Índice

1. Objetivos …2

2. Marco teórico …2

3. Desarrollo de la práctica …4

3.1 Material utilizado …4

3.2 Procedimiento …5
3.3 Cálculos …8

4. Resultados …8

5. Conclusiones …11

6. Referencias bibliográficas …11

1
Resumen
En esta práctica se analizó el sistema masa-resorte-amortiguado para comparar
los valores teóricos y experimentales, obteniendo el error respectivamente

1. Objetivos
Analizar el sistema Masa-Resorte-Amortiguador, con un grado de libertad de forma
teórica.

2. Marco teórico
Amortiguamiento

En la realidad, la mayor parte de los sistemas de ingeniería encuentran, durante su

movimiento vibratorio, fricción o resistencia en forma de amortiguamiento. La
fricción seca de Coulomb, el amortiguamiento magnético, el amortiguamiento
interno, la fricción de los fluidos, el amortiguamiento del aire, etc…, siempre
retardarán el movimiento y causan la desaparición eventual de la oscilación. Si el
amortiguamiento es fuerte, el movimiento oscilatorio no ocurrirá; se dice entonces
que el movimiento es sub amortiguado. Un sistema críticamente amortiguado es
aquel en el cual la cantidad de amortiguamiento es tal que el movimiento resultante
está sobre la línea de límite de los dos casos anteriormente mencionados; es decir,
que al poner en libertad la masa, ésta simplemente retornará a su posición de
equilibrio estático. En la mayor parte de los problemas de vibraciones el
amortiguamiento producido por el aire es tan pequeño que se desprecia, salvo para
casos especiales.

Los sistemas de ingeniería que poseen masa y elasticidad están capacitados para
tener movimiento relativo. Si el movimiento de estos sistemas se repite después de
un determinado intervalo de tiempo, el movimiento se conoce como vibración. La
vibración es, en general una forma de energía disipada y en muchos casos
inconveniente. Esto es particularmente cierto en maquinaria: debido a las
vibraciones, se producen ruidos, se arruinan, las diferentes partes y se transmiten
fuerzas y movimientos indeseables a los objetos muy cercanos.

Ecuación de movimiento

Para eliminar los efectos perjudiciales de la mayor parte de las vibraciones, uno de
los medios consiste en hacer un completo estudio de la ecuación de movimiento del
sistema en cuestión. Este sistema es primero idealizado y simplificado en términos
de masa, resorte y amortiguador, que representan la masa, la elasticidad y la fricción
del sistema, respectivamente. Entonces, la ecuación de movimiento expresa el
desplazamiento como una función del tiempo o también, la distancia entre cualquier
posición instantánea de la masa durante sus movimientos y la posición de equilibrio.

2
La propiedad más importante de un sistema vibrante, la frecuencia natural, se
obtiene de la ecuación de movimiento.

Ley del Movimiento de Newton

La ecuación de movimiento es simplemente otra forma de la ley del movimiento de

Newton, ΣF=ma (total de fuerzas en la misma dirección del movimiento). Las
ecuaciones de movimiento de muchos sistemas se determinan convenientemente
por la ley del movimiento de Newton. Sin embargo, algunas de ellas se encuentran
más fácilmente por otros métodos, tales como el método de la energía, La ecuación
de Lagrange, etc…

𝛴𝐹 = 𝑚𝑎 (4.1)
𝑚𝑥̈ = −𝑘 (𝛿𝑒𝑠𝑡 + 𝑥 ) + 𝑚𝑔 (4.2)

Donde 𝑥̈ = 𝑑 2 𝑥/𝑑 2 𝑡 2 y 𝛿𝑒𝑠𝑡 es la deflexión estática debida al peso de la masa que

actúa sobre el resorte. Entonces, 𝑚𝑔 = 𝛿𝑒𝑠𝑡 𝑘 y la ecuación de movimiento se
convierte en:

𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0 (4.3)

Con la Frecuencia natural=Wn

𝑘
𝑊𝑛 = √𝑚 (4.4)

Reescribiendo la ecuación

𝑥̈ + 𝑊𝑛 2 𝑥 = 0 (4.5)

Sistema de un solo grado de libertad

Muchos sistemas pueden vibrar en más de una manera y dirección. Si un sistema

está restringido de modo que sólo puede vibrar de una manera, o si se necesita
únicamente una coordenada independiente para determinar por completo la
localización geométrica de las masas del sistema en el espacio, este es un sistema
de solo grado de libertad [1].
𝛴𝑚𝑥̈ = −𝑘(𝑥 + 𝛿) + 𝑚𝑔 − 𝑐𝑥̇ + 𝐹0 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 (4.6)

Pero
𝑘𝛿 = 𝑚𝑔 (4.7)
Donde mg es el peso de la masa. Por tanto, la ecuación de movimiento toma su
forma más general

3
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 (4.8)
La solución general de esta ecuación diferencial de segundo orden con coeficientes
es:
𝑥 = 𝑥𝑐 + 𝑥𝑝 (4.9)
𝐹
𝑥̇ = 𝑐 (4.10)
𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 = 𝑐𝑡𝑒
1 2 1
𝑚𝑥̇ + 𝑘𝑥 2 = 𝑐𝑡𝑒 (4.11)
2 2
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝑊𝑛𝑡 (𝐴𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡 + 𝐵𝑠𝑒𝑛𝑤𝑡) (4.12)
𝑐 2
(2𝑚) − 𝑊𝑛 = 0 𝐶𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜 (4.13)
𝑐 2
(2𝑚) − 𝑊𝑛 < 0 𝑆𝑢𝑏 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜 (4.14)
𝑐 2
(2𝑚) − 𝑊𝑛 > 0 𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒 − 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜 (4.15)
𝐶
𝜉= (4.16)
𝐶𝑐
𝐶𝑐 = 2𝑚𝑊𝑛 (4.17)
𝐹(𝑘−𝑚𝑤 2 )
𝐴 = (𝑘−𝑚𝑤 2 )2+𝑐 2 𝑤2 (4.18)
𝐹𝑐𝑤
𝐵 = (𝑘−𝑚𝑤 2 )2 +𝑐2 𝑤 2 (4.19)

3. Desarrollo de la práctica
3.1. Material utilizado

Material Cantidad
Resorte 1

Masa 2
Marco de madera 1
Amortiguador 1
Tabla 1. Materiales

4
3.2 Procedimiento

De cada una de las gráficas anteriores obtenga 20 puntos, de tal manera que le
permita obtener un gráfico similar al que se muestra en los archivos. Considere que
el mismo tiempo tanto para la posición como para la velocidad y llene la tabla que
se muestra a continuación realizando la conversión de unidades [m] y [m/s]. Los
valores obtenidos se considerarán datos experimentales.

Figura 1. Gráficas referencia.

5
 Figura 2. Gráfica posición/tiempo con puntos marcados.

0.02
0.01 0.011
0.007
0.01
0 0 0 0 0.001
-0.001
-0.003-0.002
0
-0.01 -0.01
Posición (m)

-0.01
-0.02 -0.02
-0.02
-0.03 -0.03
-0.03
-0.04
-0.04
-0.042
-0.04

-0.05
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo (s)

Figura 3. Gráfica similar en Excel de posición/tiempo con puntos marcados.

6
 Figura 4. Gráfica velocidad/tiempo con los puntos marcados.

0.004 0.003
0.00270.0026
0.0017 0.002
0.002 0.0007 0.0009
0 0.00010.0002
-0.0001 0.0001 0
0 -0.0007
-0.001-0.0008
-0.0017
Velocidad (m/s)

-0.002
-0.0041
-0.004

-0.0065
-0.006
-0.008
-0.008

-0.01
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo (s)

Figura 5. Gráfica similar en Excel de velocidad/tiempo con los puntos marcados.

7
3.3 Cálculos
Resuelva la ecuación diferencial que representa al sistema, si los datos son:

Masa [Kg] C [Ns/m] K [N/m]

6.08 0.54 0.085
Se aplicó una fuerza (impulso para el movimiento) de - 5 N
𝑘 0.085
𝑊𝑛 = √ =√ = 0.118
𝑚 6.08

4. Resultados
Tiempo Posición [m] Velocidad [m/s]
T1 = 0 𝑋1 = 0.0 --
T2 = 0.2 𝑋2 = −0.010 𝑋1̇ = −0.008𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T3 = 0.4seg 𝑋3 = −0.020 𝑋2̇ = −0.0065𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T4 = 0.6seg 𝑋4 = −0.030 𝑋3̇ = −0.0041𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T5 = 0.9seg 𝑋5 = −0.040 𝑋4̇ = −0.0017𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T6 = 1.1seg 𝑋6 = −0.042 𝑋5̇ = 0.0007𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T7 = 1.4seg 𝑋7 = −0.04 𝑋6̇ = 0.0017𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T8 = 1.9seg 𝑋8 = −0.03 𝑋7̇ = 0.0027𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T9 = 2.2seg 𝑋9 = −0.02 𝑋8̇ = 0.003𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T10 = 2.7seg 𝑋10 = −0.01 𝑋9̇ = 0.0026𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T11 = 3.0seg 𝑋11 = 0.0 𝑋̇10 = 0.002𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T12 = 3.7seg 𝑋12 = 0.010 𝑋̇11 = 0.0009𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T13 = 4.5seg 𝑋13 = 0.011 𝑋̇12 = −0.0007𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T14 = 5.0seg 𝑋14 = 0.007 𝑋̇13 = −0.001𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T15 = 5.8seg 𝑋15 = 0.0 𝑋̇14 = −0.0008𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T16 = 6.7seg 𝑋16 = −0.003 𝑋̇15 = −0.0001𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T17 = 7.4seg 𝑋17 = −0.002 𝑋̇16 = 0.0001𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T18 = 8.3seg 𝑋18 = −0.001 𝑋̇17 = 0.0002𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T19 = 9.6seg 𝑋19 = 0.0 𝑋̇18 = 0.0001𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
T20 = 10.9seg 𝑋20 = 0.001 𝑋̇19 = 0.0𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
Tabla 2. Resultados.

De la ecuación 4.13-4.15 determinamos si el sistema es críticamente amortiguado,

sub amortiguado o sobre amortiguado
𝑐 2 0.54 2
( ) − 𝑊𝑛 = ( ) − 0.118 = −0.116 𝑆𝑢𝑏 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜
2𝑚 2 ∗ 6.08

8
Con la ecuación 4.12 calculamos la X teórica que a su vez calculamos con las
ecuaciones 4.16 y 4.17.
𝐶𝑐 = 2𝑚𝑊𝑛 = 2(6.08)(0.118) = 1.435
𝐶 0.54
𝜉= = = 0.376
𝐶𝑐 1.435
Para calcular las x(t) necesitamos encontrar los valores de A y B de la ecuación
4.18 y 4.19 respectivamente.
𝐹 (𝑘 − 𝑚𝑤 2 ) −5(0.085 − 6.08 ∗ 0.1182 )
𝐴= = = −0.42
(𝑘 − 𝑚𝑤 2 )2 + 𝑐 2 𝑤 2 (0.085 − 6.08 ∗ 0.1182 )2 + 0.542 ∗ 0.1182
𝐹𝑐𝑤 −5 ∗ 0.54 ∗ 0.118
𝐵= 2 2 2 2
= = −78.46
(𝑘 − 𝑚𝑤 ) + 𝑐 𝑤 (0.085 − 6.08 ∗ 0.1182 )2 + 0.542 ∗ 0.1182

Valor teórico Valor experimental 𝑋𝑒 − 𝑋𝑡 𝑒% = 𝑒 ∗ 100

𝑒=
(Xt) (Xe) 𝑋𝑡
-0.004 𝑋1 = 0.0 0 + .004 𝑒% = −100%
𝑒= = −1
−0.004
-0.011 𝑋2 = −0.010 −0.010 + 0.011 𝑒% = −9.09%
𝑒= = −0.0909
−0.011
-0.023 𝑋3 = −0.020 −0.020 + 0.023 𝑒% = −13.04%
𝑒= = −0.1304
−0.023
-0.031 𝑋4 = −0.030 −0.030 + 0.031 𝑒% = −3.22%
𝑒= = −0.0322
−0.031
-0.045 𝑋5 = −0.040 −0.040 + 0.045 𝑒% = −11.11%
𝑒= = −0.1111
−0.045
-0.048 𝑋6 = −0.042 −0.042 + 0.048 𝑒% = −12.50%
𝑒= = −0.125
−0.048
-0.044 𝑋7 = −0.04 −0.04 + 0.044 𝑒% = −9.09%
𝑒= = −0.0909
−0.044
-0.036 𝑋8 = −0.03 −0.03 + 0.036 𝑒% = −16.66%
𝑒= = −0.1666
−0.036
-0.023 𝑋9 = −0.02 −0.02 + 0.023 𝑒% = −13.04%
𝑒= = −0.1304
−0.023
-0.014 𝑋10 = −0.01 −0.01 + 0.014 𝑒% = −28.57%
𝑒= = −0.2857
−0.014
0.003 𝑋11 = 0.0 0 − 0.003 𝑒% = −100%
𝑒= = −1
0.003
0.012 𝑋12 = .010 0.010 − 0.012 𝑒% = −16.66%
𝑒= = −0.1666
0.012
0.016 𝑋13 = .011 0.011 − 0.016 𝑒% = −31.25%
𝑒= = −0.3125
0.016
0.0041 𝑋14 = 0.007 0.007 − 0.0041 𝑒% = 70.73%
𝑒= = 0.7073
0.0041
0.00012 𝑋15 = 0.0 0 − 0.00012 𝑒% = −100%
𝑒= = −1
0.00012

9
 -0.0027 𝑋16 = −0.003 −0.003 + 0.0027 𝑒% = 11.11%
𝑒= = 0.1111
−0.0027
-0.0023 𝑋17 = −0.002 −0.002 + 0.0023 𝑒% = −13.04%
𝑒= = −0.1304
−0.0023
-0.0014 𝑋18 = −0.001 −0.001 + 0.0014 𝑒% = −28.57%
𝑒= = −0.2857
−0.0014
0.0005 𝑋19 = 0.0 0 − 0.0005 𝑒% = −100%
𝑒= = −1
0.0005
0.0006 𝑋20 = 0.001 0.001 − 0.006 𝑒% = −83.33%
𝑒= = −0.8333
0.006
Tabla 3. Cálculo de error.

0.02

0.01

0
Posición teórica (m)

-0.01

-0.02

-0.03

-0.04

-0.05
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo (s)
Gráfica 1. Valores teóricos de posición con el tiempo.

10
 0.02

0.01

Valor experimental de posicion (m) 0

-0.01

-0.02

-0.03

-0.04

-0.05

-0.06
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo (s)

Gráfica 2. Valores experimentales de posición con el tiempo.

5. Conclusiones
Se cumplió el objetivo de analizar el comportamiento matemático de un sistema
masa resorte amortiguado pese a las complicaciones que pueden existir ya que
este experimento se llevó a cabo en base a unas graficas por lo que los resultados
no fueron del todo constantes.

6. Referencias bibliográficas
[1] W. S. William, Vibraciones Mecánicas, Schaum-McGrawHill, 2008.

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