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Laboratorio 4 Control PDF
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Resumen
En este laboratorio se verifica y prueba las aplicaciones de la retroalimentación
negativa. Entre ellas se encuentra proporcionar estabilidad en sistemas que
originalmente eran inestables. De igual forma se trabajó con el control pro-
porcional para llegar a la estabilidad del sistema igualmente. También se
exploraron las limitaciones de ambos, lo que causa que no se puede llegar exac-
tamente al valor de referencia, pero sí se puede obtener un error deseado. Todo
esto se logra modificando la variable K mejorando la estabilidad y rendimiento
de sistemas de primero y segundo orden.
Resultados
Primera Parte
TF Estabilidad Polos Valor SS ess
G1 Inestable (1, 0) - -
Marginalmente
G1 feedback (0, 0) - -
Estable
G2 inestable (4, 0) - -
G2 feedback Estable (-1, 0) 5 -
G3 Estable (-2, 0) - -
G3 feedback Estable (-4, 0) 0.5 -
G4 Estable (-100, 0) 0.8 -
G4 feedback Estable (-180, 0) 0.444 0.356
G5 Estable (-15.6, 145i) (-15.6, -145i) 1 -
G5 feedback Estable (-15.6, -206i) (-15.6, 206i) 0.5 0.5
1
G1 =
s
Tau = -1 TauF no aplica.
5
G2 =
s +1
Tau = -1/4 TauF = 1
2
G3 =
s +4
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2.128 ∗ 104
G5 =
s 2 + 31.28s + 4.255 ∗ 104
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Segunda Parte
Ejercicio 1
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Ejercicio 2
Ejercicio 3
Figure 16: Respuestas del Sistema -0.01 < Ess < 0.01
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Ejercicio 4
Discusión
Se puede observar que hay distintas formas de lograr volver estable un sistema
que previamente no lo era. En esta práctica, se volvieron estables sistemas con
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