CONCEPTOS BÁSICOS DE

CONTROL

TRABAJO PRÁCTICO
“FUNCION DE TRANSFERENCIA
Y PLANO COMPLEJO”

RESOLUCION

Conceptos Básicos de Control Automático

Clase Práctica – Ing. Yaki Nachajon – Ing. Marcelo Bruno
1) Bosquejar, superpuestas en un mismo gráfico, las formas de onda de las
señales cuyas transformadas de Laplace son:

Calculamoss las antitransformadas:

25 1
Caso a)
1 25
10 25 5
1 25 μ

25 5
Caso b)
1
2 25 1
2 5 5
5
5 1
1 sin 5 1 μ
1 5
1
5

25 5
Caso c)
1 5
25 5
1 5 sin 5 μ

25 0.1 1
0.1
Caso d)
1 25
25 5
0.1 5 5
1 25 sin 5 tan !μ
5 0.1

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2) Analizamos las configuraciones:

Sistema inestable, ya que se tiene como polo dominante aquel que está en el
semiplano derecho.. Se tendrá una señal que diverge.

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Sistema críticamente estable, ya que se tienen como polos dominantes, los polos
complejos conjugados sobre el eje jω.
jω Se tendrá una señal oscilante acotada.

3) En un diagrama
agrama del plano complejo, ubicar los polos de tres sistemas de
segundo orden que tengan igual valor de amortiguamiento pero distinta
frecuencia natural:

#$%
"
2 &$% $%

# 1 & 0.5

1
"1 ; $% 1
1

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 4
"2 ; $% 2
2 4

9
"3 ; $% 3
3 9

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 a) Bosquejar las respuestas en el tiempo si la entrada es un escalón unitario:

Notar que a medida que la frecuencia natural $% aumenta, la señal se hace más
rápida.

b) Bosquejar las respuestas en el tiempo si la entrada es un impulso:

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4) Encontramos la respuesta:

0.85
Gráficamente obtenemos:

# 2.125
0.4

, 300 (Tiempo en el que la señal y(t) alcanza el 63,2% del valor final o Tiempo
-. /
-/
en el que la señal alcanza el 100% del valor final).

# 2.125
La expresión de la Función de Transferencia es:

, 300
0 1 1
, 300

2.125 0.4
Siendo:
∗
300 1

0.4
0

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 2
La expresión temporal que describe al sistema es:
, #3
2
2
300 2.125 3
2
Siendo:
0.4 # 41 65
7μ 0.85 1 6:;;
μ
3 0.4μ

5) Calculamos las antitransformadas:

1
81
91 μ
25
82
25
92 5 sin 5 μ

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Por definición de Transformada de Laplace:

Por lo tanto:
f1(t) = 0 para t<0
f2(t) = 0 para t<0

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6) a) Encontrar las funciones de transferencia Y(s)/U(s):
Y(s)/U(s)

Calculamos las Transformadas de Laplace y hacemos Y(s)/U(s):

Y(s)/U(s)

2:y 2 y dy du
Caso a)
3 4 5 6 7 8u t
2 : 2 dt dt
7 56
0 3 : 4 5 6

2:y dy
Caso b)
3 5 8u t
2 : dt
8
0 3 : 5

6) b) Hacer los diagramas en el bloque integrador y verificar las transferencias

encontradas:

Caso a)
Para poder realizar el diagrama en integradores será necesario realizar un cambio de
variables ya que se tiene la expresión 7 8u t
DE F
DF
7 56 1 1
7 56
0 3 : 4 5 6 3 : 4 5 6 3 : 4 5 6
A3B A3B
7 56 → 7 A3B 8 A3B
0 0 0

2 : yaux 2 yaux dyaux

Siendo la ecuación diferencial:
3 4 5 6 A3B u t
2 : 2 dt

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El diagrama de integradores resulta:

Verificamos la función de transferencia superponiendo la respuesta al escalón

obtenida con la del diagrama de integradores:
integrado

Caso b)
El diagrama de integradores resulta:

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Verificamos la función de transferencia superponiendo la respuesta al escalón
obtenida con la del diagrama de integradores:

7) a) Calcular el valor estacionario del sistema si recibe como entrada una señal en
escalón de valor unitario:

limJ→; "1 0 limJ→; 1 K lim →L 1

No es posible aplicar el teorema del valor final,
final ya que:

G1(s) tiene polos en el semiplano derecho. Esto puede verse aplicando el criterio
de Routh para G1(s).
Esto nos dice que el sistema es inestable, por lo que y1(t) no tiene valor
estacionario
ario ya que se hace infinito.

limJ→; "2 0 limJ→; 2 K lim →L 2

G2(s) tiene polos en sobre el eje jω. Esto puede verse aplicando el criterio de
Routh para G2(s).
Esto nos dice que el sistema es críticamente estable, por lo que y2(t) no tiene
valor estacionario ya que tiene una oscilación constante y acotada.

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7) b) Ubicar polos y ceros en el plano complejo:
complejo

2.5 4 13
Para la transferencia G1(s):
"1 : 7 7 15

ceros polos
-2 – 3j -5
-2 + 3j -3
1

Sistema inestable, ya que se tiene un polo en el semiplano derecho.

derecho

5 3
Para la transferencia G2(s):
"2 M 4 : 21 4 20

ceros polos
-3 -2 - 4j

-2 + 4j

-j

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Sistema críticamente estable, ya que se tienen polos
polos conjugados sobre el eje jjω.

8) Bosquejar superpuestas las formas de onda de las señales de salida de ambos

sistemas cuando las entradas son:

3 3μ
Caso a)

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3 0.2 μ
Caso b)

9) Ubicar los polos en el plano complejo de los sistemas:

sistemas

25
"4
10 25

Se tienen polos reales dobles en el semiplano izquierdo.

izquierdo La respuesta será
estable, creciente hasta un valor en donde se estabilizara y sin oscilaciones.

polos -5 -5

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 25
"5
25

Se tienen polos conjugados

os sobre el eje jω.
j La respuesta será oscilatoria y
como no tiene coeficiente de amortización la respuesta ex críticamente
estable.

polos -5j 5j

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 Hacemos una simulación para demostrar lo que se predijo:

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10) Considerando un sistema modelado por un integrador

a) Ubicar el polo y bosquejar

osquejar las respuestas en el tiempo si la entrada es un
escalón unitario, para el sistema:
sistema
1
"

Puede verse que con un polo en el origen, la salida

sa diverge.

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 b) Ubicar el polo y bosquejar las respuestas en el tiempo si la entrada es un
escalón unitario, para el sistema a lazo cerrado con un amplificador A=5
A=5:
5
"
5
El polo a lazo cerrado esta en -5.

Puede verse que ahora con un polo

lo alejado del origen y en el semiplano izquierdo, la
salida es estable.

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 c) Ubicar el polo y bosquejar las respuestas en el tiempo si la entrada es un
escalón unitario, para el sistema a lazo cerrado con un amplificador A=20
A=20:
20
"
20
El polo a lazo cerrado esta en -20.
20.

Puede verse que a medida que el polo se aleja del origen, la salida es más rápida.

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