UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE TIJUANA

TSU MECATRÓNICA

Tema:
Análisis de controladores
ELABORADO POR:
MOTA AYALA ISAAC

EN LA MATERIA DE:
Sistemas de control
IMPARTIDA POR EL MAESTRO:
Adonai Joshua Rosas Vilchis
GRUPO:
5C

Tijuana, Baja California, a 15 de marzo de 2022

Introducción
En el análisis de controladores se aplica el modelo matemático como tema principal
en donde vamos a analizar las diferentes propuestas para elegir a mejor opción de
sistema de control con el uso del modelo en la función de transferencia del balancín.

Análisis y simulink
Controlador proporcional
Función de transferencia del controlador.

G1
G2

Esta fórmula que se utiliza para convertir una función de lazo abierto a una de lazo
cerrado.

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1+ 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Grafica de resultado de la simulación.

Para los valores de kp se han configurado en 0.5
Aquí podemos ver como la señal se encuentra en
un estado oscilatorio.

2
 Estableciendo diferentes valores.
Configurando los valores de kp en este caso se ha
encontrado un aumento de la frecuencia debido al
cambio de valor en kp en este caso un aumento de
frecuencia.

Root locus del controlador proporcional

sysProporcional=tf([g],[1, 0,
0])

sysProporcional =

9.81
----
s^2

Continuous-time transfer
function.

rlocus(sysProporcional)
grid on

En la grafica podemos ver que los polos se encuentran en eje imaginario (y), mientras
mas se acerque la raíz al eje imaginario, incrementará la oscilación del sistema por lo
tanto no será estable.
Con este análisis de las graficas podemos concluir que este tipo de controlador, no
nos puede funcionar para el balancín ya que necesitamos la mejor estabilidad posible
en el sistema, enfocándose en que la bola debe mantener un equilibrio preciso.

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Controlador integral
La función de transferencia se puede interpretar como:

Simulink control Integral

En la siguiente grafica podemos
considerar que el sistema
comienza de manera estable, pero
a los pocos segundos comienza a
desestabilizarse con una caída y
un aumento que en mi opinión
comenzaría a oscilar.

Root locus del control integral

Como ahora contamos con tres

raíces, en la simulación nos
muestra que el sistema es
inestable por que se encuentran
dos raíces del lado derecho sobre
el eje imaginario (x).

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Controlador proporcional integral.
Para el controlador proporcional integral se utilizan las constantes Kp Kd y g, esta
ecuación es una de segundo orden donde solo tiene dos polos, la función de
transferencia seria de la siguiente manera.

En simulink se representa de la siguiente manera

Como se puede observar el sistema
cuenta con una buena estabilidad al inicio,
pero aquí es donde entra la inestabilidad
ya que solo es proporcional-integral.
Root locus del control proporcional
integral (PI)

En esta grafica se puede apreciar que

contamos con dos raíces sobre el eje
imaginario, esta función es similar a la
anterior solo que ahora al principio es
estable pero después comenzara a oscilar.
sysPi = tf ([g * Ti g ],[Ti * 1 0 0 0])
sysPi =

0.981 s + 9.81
--------------
0.1 s^3

Continuous-time transfer function.

rlocus(sysPi)
grid on
La función cuenta con dos polos sobre el
plano real positivo y del lado izquierdo uno
negativo.

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Control Proporcional-derivativo
El control será mediante la siguiente función de transferencia.

Aplicada al balancín se establece de la siguiente manera.

𝐶(𝑠) 𝐾𝑔𝑇𝑑𝑆 = 𝐾𝑝𝑔
= 2
𝑅(𝑠) 𝑆 + 𝐾𝑝𝑔𝑇𝑑𝑆 + 𝐾𝑝𝑔
El control cuenta con varias similitudes al controlador PI en donde la constante Kp
multiplicada por 1 sumando Kd y por último multiplicando el error que es 2.
Simulink

Root locus del control PD

Por consiguiente, el sistema es más estable que los observados previamente con los
valores propuestos. La grafica es bastante oval, un mayor elevado y mínimo bajo en
el eje imaginario, significando que las retroalimentaciones tienen la posibilidad de ser
imprecisas.

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Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
La función de transferencia del PID es la siguiente:

𝐾𝑝 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝐾𝑑 ∗ 𝑔 ∗ 𝑠2 + 𝐾𝑝 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝑔 ∗ 𝑠 + 𝑔 ∗ 𝐾𝑝
𝐾𝑖 𝑠3 𝑔 𝐾𝑝 𝐾𝑑 𝑠 + 𝑔 𝐾𝑝
𝐾𝑝 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝐾𝑑 ∗ 𝑔 ∗ 𝑠2 + 𝐾𝑝 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝑔 ∗ 𝑠 + 𝑔 ∗ 𝐾𝑝
=
1+( )𝐻(𝑠) 𝐾𝑖 𝑠3 + 𝐾𝑝 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝐾𝑑 ∗ 𝑔 ∗ 𝑠2 + 𝐾𝑝 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝑔 ∗ 𝑠 + 𝑔 ∗ 𝐾𝑝
𝐾𝑖 𝑠3

El experimentar con diferentes valores y tiempos nos ha ayudado a obtener un

mejor resultado donde cada vez más se tiene una respuesta mucho más estable y
en menos tiempo de reacción.
Root locus PID
Dada la siguiente grafica tenemos la posibilidad
de concluir que al empezar el sistema este en un
inicio se encontrara oscilando donde luego los
polos trataran de buscar la igualdad en el eje
imaginario y el real. Este al hallarse en la parte
real negativa y acercándose al eje real nos
plantea que el sistema puede llegar a ser
plenamente estable.

Simulink

Conclusión
Luego de examinar los dos resultados en las
simulaciones dentro del ámbito de Matlab se puede ver
como al incrementar o reducir los valores de las
constantes puede modificar mucho al sistema PID. este
es capaz de lograrlo por lo cual creo que es la mejor
elección para lograr mantener el control del sistema del
balancín utilizando los valores correctos.
Los valores usados en este sistema son arbitrarios,
estos influyen de enorme manera en las gráficas.