Ejercicios resueltos 5:

Nota sobre cancelaciones en la

Expansión y Realimentación de
Estados
Cátedra de Control y
Servomecanismos
Ing. Cristian Zujew

Objetivo del apunte

En esta Nota hacemos un comentario sobre el resultado de algunos de los ejercicios de
la práctica en donde se observan casos particulares y llamativos.

El caso
Tenemos en la guía de ejercicios un caso "raro" en donde desaparece el término lineal de
la ecuación característica del modelo en variables de estado expandido y realimentado
con el vector de estados.
En el ejercicio tomamos como salida el estado X3 y necesitamos expandir. Al hacerlo y
realimentar el VE llevamos el sistema a un orden cuarto y la solución de |sI-A| nos queda:
s [s^3 + (1+20K3) s^2 + 20(Ki+K2) s + 20 K1]
Que es producto de s con un polinomio cúbico en función de las Kj (aparecen todas las
constantes). O sea: -por si no lo notaron- “s” es factor común de toda la ecuación y no está
afectada por ninguno de los valores “K”.
Observación: también podría haber arrojado como factor común cualquier raíz fija de la forma
(s+a) invariante e independiente de los Kj (una o más raíces independientes).
Ya sabemos que si no aparecen todas las Kj es mala señal por que significa que nuestro
lazo cerrado no es completamente controlable (ergo nuestra representación original a lazo abierto
tampoco).
Pero una raíz fija representa otro problema distinto. Sabemos que si la realimentación
del vector de estado no cambia la controlabilidad que tenía el sistema. Por lo tanto si el sistema

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original era controlable y al realimentar nos encontramos que no lo es, evidentemente en el
proceso intermedio algo rompió esto, o sea: la expansión.
En todos los casos significa que hubo una cancelación. Y además vemos es que la
planta se quedó con un integrador fijo en su transferencia: Pésimo.
Y esta es la única e importante conclusión que debemos sacar de casos como este.
Cuando nos quedan raíces independientes de los coeficientes Kj es que hay cancelación.
Si resolvemos la matriz de transferencia del sistema expandido antes de realimentar
queda -luego de mucho trabajo- de la forma:

G= Cex (sI-Aex)^-1
Bex= [(20/(s+1)) 0] dos columnas, un sólo polo

Saquen las conclusiones finales de lo que se ve en G.

Conclusión:
Cuando expanden un sistema HAY QUE VERIFICAR QUE EL SISTEMA EXPANDIDO
(y antes de realimentarlo) ES CONTROLABLE. Por que la expansión es uno de esos
casos en donde puede suceder una cancelación.

Hagan las cuentas y van a ver que el sistema expandido no es completamente

controlable.

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