Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.

TEMA 5.
ESTABILIDAD DE SISTEMAS
OBJETIVOS.
La primera condicin a exigir a un sistema, es que sea estable, por lo menos en bucle cerrado, si el
sistema no es estable, deberemos estabilizarlo. Para el clculo de la estabilidad, se parte de la FDT en
bucle abierto del sistema, aadiendo la realimentacin negativa y unitaria el programa de clculo.
Los elementos a considerar en este tema son:
-

Estabilidad absoluta.
Criterio de Routh-Hurwitz.
Estabilidad relativa.

5.1.- ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD.

Se estudia la respuesta de los sistemas ante las seales de entrada estndar, o mas usuales., es decir:
- Impulso.
- Escaln
- Rampa de velocidad.
- Rampa de aceleracin.
Esto nos permitir caracterizar los sistemas, la grfica puede verse como la salida de un sistema ante
entrada en escaln, va aumentando hasta hacerse enorme. La respuesta temporal va creciendo
indefinidamente. Solo si ante una entrada dada, se produce una respuesta caracterstica y medible, el
sistema, se estabiliza como en la otra figura.

Por ahora nos interesa mas que lo que ocurres al cabo de mucho tiempo puesto que, definimos:
Se dice que un sistema es estable cuando:

Da una salida finita ante entrada finita, y/o,

Si ante una entrada cualquiera, la salida es similar a la entrada al cabo de cierto tiempo,
Si estando en reposo, permanece en reposo, mientras no haya una seal de entrada que lo
modifique, y si se da esa seal de entrada, sigue a la entrada en su valor al cabo de cierto
tiempo.
Cuando cese la seal de entrada, volver al estado de reposo anterior.

-1-

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
Como regla fundamental, tenemos que tener presente ahora y en el fututo, que para un sistema
dado:
-

Si es estable seguimos en el estudio.

Si es inestable, primero debemos estabilizarlo.

Vamos a fijar criterios para determinar la estabilidad de los sistemas, estudiando la FDT.
El estudio de la estabilidad se realizar, sobre sistemas de control en bucle cerrado como el que se
presenta en la figura. Aunque ha de tenerse en cuenta, que en muchos casos, la definicin inicial viene
dada en bucle abierto, y muchos de los programas de clculo, entre ellos el CC, utilizan para el estudio en
bucle cerrado, la FDT en bucle abierto, ellos solos se encargan de cerrar el bucle, y completar el calcul.

+
-

G1(s)

G2(s)
Conocida la FDT en bucle abierto G1(s), los criterios que informan acerca de la estabilidad del
sistema en bucle cerrado G2(s), que en definitiva es la que interesa, La relacin entre la entrada y la salida
del sistema, su FDT en bucle cerrado es:

G2 ( s ) =

G1 ( s )
1 + G1 ( s )

Al estudio de la estabilidad de los sistemas en bucle cerrado, lo denominaremos estabilidad

absoluta, y aplicaremos los comandos de estabilidad y/o RoutHurtwitz, que incluye el programa CC,
despus podemos realizar tambin estudios de estabilidad relativa.

5.2. - ESTABILIDAD ABSOLUTA

Vamos a empezar por comprobar que tipos de FDT dan sistemas inestables, la estabilidad depende
exclusivamente de las races del denominador de su FDT, los polos del sistema. Los polos del sistema que
estudiamos son los de la ecuacin caracterstica.
Dado un sistema cualquiera, en cualquiera de sus formas de representacin, para estudiar la
estabilidad absoluta, ante cualquier entrada, en cualquier situacin, etc.. estudiamos su estabilidad
absoluta, estudiando su FDT, de tal manera que:
El sistema ser estable si todos sus polos tienen parte real negativa, y por tanto estn situados en
el semiplano negativo del plano real complejo. Vamos a comprobarlo de manera prctica y grfica en
la tabla siguiente. Conviene insistir que como veremos ahora un sistema es estable o inestable por su
FDT, luego sea cual se la seal de prueba usada la estabilidad o inestabilidad es la misma.

Si uno de los polos tiene parte real positiva, sistema es inestable.

Si alguno de los polos tiene parte real nula y el resto parte real negativa, el sistema es oscilador,
es marginalmente estable.
Solo si todos son parte real negativa, sistema estable.
La estabilidad absoluta la establecemos en el Diagrama de Argand, en el plano R/jw.
Los ceros del sistema, no influyen en la estabilidad absoluta del sistema.

-2-

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
Utilizamos comando PZF que da la FDT descompuesta en formato de polos y ceros. En el grfico,
escribimos las funciones que se dan, y con PZF, descomponemos la funcin en sus polos y sus ceros. Con
ello se rellena la tabla siguiente, con un aspa, indicar acerca de la estabilidad del sistema.

Estabilidad absoluta

Ceros

Polos

Estable

s+3
( s + 3)( s 3)

Estable

s 2 3s + 1
G 2( s ) =
( s + 1)[( s 3) 2 + 4 2 ]

Estable

7s + 7
( s + 2)[( s + 0) 2 + 2 2 ]

Estable

5s
( s + 3)( s + 3)

Estable

2s + 4
[( s + 2) 3 + 6 2 ]( s + 2)

Estable

G1( s ) =

G3( s ) =

G 4( s ) =

G5( s ) =

Seal de salida obtenida

ante entrada escaln

Inestab

Inestab.

Inestab

Inestabl

Inestab .

Tabla n 1
Para realizarla, se escriben y nombran las FDT, comprobar que son correctas, y mediante PZF,
descomponemos en polos y ceros, y escribimos los polos y ceros en las casillas, sealamos con un aspa si
es o no estable. Mediante time, y usando como seal de prueba el escaln, representar la grfica de la
seal de salida representada mediante TIME.
Posteriormente en un diagrama R / jw marcar la situacin de solamente los polos, en el plano real imaginario.

-3-

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
Se propone realizar el mismo ejercicio para los siguiente sistemas
Estabilidad absoluta de los sistemas CEROS

POLOS

s+3
G1( s ) = 2
s + 5s + 9

G 2( s ) =

G 3( s ) =

G 4( s ) =

G 5( s ) =

G ( 6) =

Estab.
Establ
Inestab

s 2 3s + 1
s 3 + 11s 2 + 39 s + 54

Establ

7s + 7
3s + 13s 2 + 3s 27

Establ

s 2 2s + 7
s 3 + 5s 2 + 25s + 125

Establ

2s
s + s + 25s + 25

Establ

( s 2)( s 4)
( s + 3)[( s + 0) 2 + 52

Establ

Inestab

Inestab

Inestab

Inestab

Inestab

G 7( s ) =
s ( s + 2)( s + 3)

Establ
Inestab

Tabla n 2

-4-

RESPUESTA

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
Sealar en la grfica siguiente, con un nmero, la situacin de los polos obtenidos anteriormente,
colocando un aspa en el valor de la parte real, junto con el nmero correspondiente a su nombre en G.

Para el estudio de la estabilidad en bucle cerrado de un sistema nicamente hay que tener en
cuenta los polos, en el denominador de la FDT en bucle cerrado, Ecuacin Caracterstica.
Se tiende a confundir, o a establecer relaciones falsas entre el bucle abierto y el bucle cerrado, es
mas sencillo fijarnos en las condiciones concretas das hasta ahora, la estabilidad de un sistema se estudia
en su FDT Total , comprobando los polos del denominador.
La estabilidad es pues una propiedad del sistema, de la FDT, O(s)/E(s), no depende de la entrada,
pues es inestable la relacin entre entrada y salida, si es inestable para una E(s), lo ser para cualquier
E(s) que probemos. Si establecemos falsas relaciones en las definiciones de bucle abierto y cerrado,
podemos confundirnos.
Los polos de la FDT en bucle cerrado, de la FDT total del sistema, sern las soluciones de la
ecuacin caracterstia, que determinan la estabilidad :
1 + KG(s)H(s) = 0
Si teniendo claro lo anterior pasamos a considerar la definicin del sistema en bucle, para un
sistema de FDT dada en bucle abierto, y una cierta constante K, en el bucle, podemos escribir que:

FDT en bucle abierto :

G ( s) =

K ( s + zi )
i =1

(s + p )
i

i =1

-5-

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.

+
-

G(s)

M ( s) =

Y FDT en bucle cerrado:

Siendo Ecuacin caracterstica:

G( s)
=
1 + G( s)

K (s + zi )
i =1

i =1

i =1

(s + pi ) + K (s + zi )

(s + p ) + K (s + z ) = 0
i

i =1

i =1

Las soluciones de esta ecuacin caracterstica son lo que se conoce como polos en bucle cerrado
del sistema y son los que determinan la estabilidad del sistema en bucle cerrado. Dependiendo de la
situacin en la grfica vista, de dichos polos Bucle cerrado, se podr afirmar que el sistema en bucle
cerrado es estable, marginalmente estable o inestable.

5.3.- CALCULO DE LA ESTABILIDAD ABSOLUTA.

El clculo de la estabilidad absoluta mediante la obtencin de los polos y ceros del sistema, y la
evaluacin de los polos de la E. C., no falla nunca. Existen comandos que informan la estabilidad
absoluta de un sistema dada la FDT. Podemos ayudarnos del programa y dada la FDT en bucle abierto,
calcula la estabilidad en bucle cerrado, estabilidad absoluta. Eso se realiza siempre mediante el comando
STABILITY (abreviado STAB), y solicita como parmetro, la FDT en bucle abierto del sistema, dando
como resultados:

La ecuacin caracterstica del sistema, denominador de la FDT total empleada en el clculo.

Los polos en bucle cerrado del sistema.
Informa s el sistema en bucle cerrado en estable o no.

-6-

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
Es decir dado un sistema de FDT en bucle abierto:

G 3( s) =

7s + 7
3s + 13s 2 + 3s 27
3

El comando STAB,G3 produce: el clculo de la estabilidad del sistema en bucle cerrado:

+
-

G(s)

Y por tanto la Ecuacin caracterstica del sistema es ahora:

ZEROS :

p( s ) = 3s 3 + 13s 2 + 10s 20

.8568..
-2.5950 ...... + j 1.022..... y -2.5950 ...... + j 1.022.......

Puesto que al escribirlo como una sola ecuacin, aparecen como si fueran el numerador, (zeros) pero
recordemos que son polos., e informa que el bucle cerrado que ha construido con la funcin dada y
realimentacin negativa unitaria es instable.
Ejemplo:
Dado el sistema G10( s ) =

4
Los polos en bucle abierto, con pzf , G10 son 4 y 2
( s + 4) ( s + 2)

Es estable en bucle abierto.

Con realimentacin negativa y unitaria, G11 ) = G10 | 1 = G11( s ) =

4
( s + 6 s + 12)
2

4
G11(s) = ----------------------------------- estable, 2 polos complejos, parte real negativa.
[ (s+3) ^ 2 + 1.732051 ^ 2 ]
Calculamos con stab aplicada al bucle abierto:
En bucle cerrado, la ecuacin:

Stab, G10 y obtenemos lo mismo:

p(s) = s^2 + 6s + 12 = 0 es la ecuacin caracterstica.

s = -3.000000000000000D+00 (+-) j 1.732050807568877D+00

El sistema G10, en bucle cerrado realimentacin unitaria, es estable.
Visto el ejemplo, pasemos a rellenar de la misma manera la siguiente tabla.
Utilizando este comando rellenar la tabla siguiente, informa sobre la estabilidad en bucle abierto y en
bucle cerrado. Se estudia la estabilidad en bucle cerrado construyendo la FDT, resultado de realimentar
unitaria y negativamente el sistema, y comprueba los resultados mediante el comando STAB.

-7-

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
Dada la FDT
Bucle Abierto.

en G1( s ) =

20
3.2 s 16
10s + 50
G 3( s ) = 2
G 2( s ) = 3
2
s2
s + 10s + 16
s + 4s + 4s + 3

Obtener con PZF

polos
en
Bucle
abierto.
Segn
el
punto
anterior, es o no estable
en
Bucle.
abierto?.
Calcular la FDT total,
realimentacin negativa y unitaria, y escribir FDT en B. Cer.
Calcular con Stab, la
FDT en B. Abierto, y
polos del B. cerrado.
Escribir las conclusiones sobre estabilidad en B.cerrado,
obtenidas en la tabla.

Pero este comando solo informa de la estabilidad absoluta del sistema, sin permitir ningn margen
de variacin, es sencillo a utilizar, y da la estabilidad, polos y ceros, todo ello en bucle cerrado.

5.4. - CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

En el estudio de la estabilidad en bucle cerrado, la posicin de los polos es cambiante, segn
variamos el parmetro de ganancia de la FDT en bucle abierto del sistema. El estudio de la estabilidad
observando cual es el valor del polos para cada valor, sera largo y tedioso.
El criterio de Routh-Hurwitz nos informa de la estabilidad en bucle cerrado de un sistema cuya
FDT en bucle abierto es conocida, y por tanto podemos conocer su ecuacin caracterstica. Adems, no es
necesario que todos los parmetros de dicha ecuacin sean conocidos, quedando la estabilidad del sistema
en funcin de estos parmetros.
La condicin que se debe cumplir para que un sistema sea estable en bucle cerrado es que las
soluciones de la ecuacin caracterstica (esto es, los polos en bucle cerrado del sistema) tengan parte real
negativa. Para que esto sea cierto el polinomio que constituye la ecuacin caracterstica debe ser un
polinomio de Hurwitz y por tanto debe cumplir las condiciones necesarias:

El polinomio debe ser completo.

Todos los coeficientes del mismo signo y no deben ser nulos.

Si se cumplen las condiciones necesarias, la condicin suficiente es que cumpla el criterio de

estabilidad de Rout. Este criterio matemtico proviene de los mtodos de clculo manual, sin calculadoras
que puedan resolver ecuaciones de grado superior, pero sus caractersticas y utilidades siguen siendo
vlidas. A pesar de su obsolescencia, lo citamos, pues siempre habr alguno empeado en usarlo.
Veamos en principio como aplicamos a mano estos clculos sobre un sistema cualquiera de
ecuacin caracterstica:

-8-

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.

an s n + an1 s n1 `+ an2 s n2 + an3 s n3 + .....a2 s 2 + a1 s1 + a0 = 0

Construimos una tabla tal como la figura siguiente, en la que a la izquierda colocamos el trmino
en mayor grado de s, y a la derecha de la tabla, los coeficientes de manera alternada, comenzando por el
de s elevado al mayor grado.
En la fila siguiente repetimos el procedimiento, pero
s n a n a n 2 a n 4 0 empezando por el trminos en s de un grado menor al anterior.

s n 1 a n 1

a n 3

s n 2 c1

c2

s n2 d 1

d2

a n 5

En las filas siguientes, es decir a partir de la segunda, los

coeficientes los calculamos de manera distinta,

Puesto que formamos un determinante con los dos elementos

de la primera columna y de las dos filas anteriores al que calculamos,
y los dos elementos de las dos filas anteriores, con la siguiente
columna que no hemos usado en cada ocasin, con el signo menos en
el numerados, as y c2 sera:

.......
.......
s1

t1

s0

g1

t2

c1 =

an

an 2

an 1 an 3

c2 =

an 1

an

an 4

an 1 an 5
an 1

De la misma manera se siguen calculando los coeficientes de las dems filas hasta terminar toda la tabla:

d1 =

a n 1
c1

a n 3

c2

c2 =

c1

a n 1

a n 5

c1

c3
c1

Una vez construida la tabla el sistema es estable si :

Todos los elementos de la primera columna tienen el mismo signo.
Si hay cambios de signo, el numero de cambios de signo, nos da el nmero de races con parte real
positiva, situadas a la derecha en el diagrama, que tenemos en el sistema en bucle cerrado.
Veamos primero un ejemplo manual, para un sistema de FDT en bucle abierto:

Y ( s)
4
= 3
2
R ( s ) s + 4 + 5s + 7
Y suponiendo que tenemos una realimentacin negativa y unitaria, tendramos:

Y ( s)
4
= 3
2
U ( s ) s + 4 + 5s + 11
Y la ecuacin caracterstica ser ahora: s + 4 + 5s + 11 = 0
3

Por tanto aplicando el criterio, comprobamos que:

1 La ecuacin es completa.
2 la tabla que construimos es:

s3

1 5 0

s2

4 11 0

s1

9
4

s0

11

Calculamos los coeficientes mediante los determinantes tal como se indic:

-9-

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.

c1 =

e1 =

1 5
4 11
4

20 11 9
=
4
4

c2 =

1 0
4 0
4

4 11
9
0
9
4
=
4
4

En el ejemplo el sistema es estable, pues no hay ningn cambio de signo en la primera columna.
Como trucoadicional, se ha de tener en cuenta que en el caso de aparecer en la primer columna una
valor nulo, 0, se considera un valor infinitesimalmente pequeo, pero positivo, lo que representamos
como 0+ o bien con el smbolo +, y se continua el clculo con esa consideracin, evaluando los trminos.
Adems podemos encontrar una utilidad adicional, puesto que generalmente en los sistemas intercalamos
un regulador o amplificador variable K dentro del bucle.
Dado un sistema en bucle abierto, aadimos una ganancia K en serie al sistema, cerramos el bucle con
una realimentacin negativa y unitaria. Si ahora aplicamos el criterio de R-H, el conjunto de valores de K
para el que el sistema es estable, lo denominamos margen de ganancia.

+
-

G(s)

La ecuacin caracterstica que calculemos ahora, vendr dada en funcin de este nuevo elemento
K, por lo que ahora el criterio trata de encontrar el margen de valores de K para los cuales no se produce
cambio de signo en la primera columna de la tabla de R-H que construimos.
En la ecuacin caracterstica resultante, debemos igual que antes comprobar que es completo, y si
se cumplen estas condiciones, se puede afirmar que el polinmio de la ecuacin caracterstica es de
Hurwitz, cumple la condicin necesaria.
Si encontramos un margen de valores de K para los cuales no cambia de signo la primera columna
de la tabla, el sistema es estable en bucle cerrado. Si en la ecuacin caracterstica aparecen parmetros
variables, los valores de stos que hagan que se cumplan las tres condiciones sern los valores que hacen
estable al sistema, este parmetro variable habitualmente ser la ganancia en bucle abierto del sistema K.
Una de las aplicaciones del criterio de Routh-Hurwitz ms frecuentemente utilizadas, es la
determinacin del rango de valores de la ganancia a situar en la cadena directa, para que el sistema sea
estable en bucle cerrado. En los programas de ordenador podemos averiguar directamente ese valor, as
en el CC, el comando ROUTH, realiza este estudio partiendo como siempre de la FDT en bucle abierto
del sistema.
Veamos primero un ejemplo manual: realizado con una FDT en bucle abierto:

G 5( s ) =

4
s + 3s + 8s + 9
3

Insertando dentro de bucle una ganancia K, la FDT en bucle cerrado ser:

- 10 -

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.

G 6( s ) =
La ecuacin caracterstica ser:

4K
s + 3s + 8s + 9 + 4 K
3

s 3 + 3s 2 + 8s + 9 + 4 K = 0

Y al aplicar el criterio de R-H, con la primera condicin, de que el polinomio sea completo,
tenemos ya una condicin de estabilidad:

9
9 + 4 K 0 por tanto se ha de cumplir que K - , en realidad estrictamente mayor
4
Y al construir la tabla obtenemos

c1 =

1 8
3 9 + 4K
3

4
K 5 ;
3

e1 =

24 9 4 K 15 4 K
=
=
;
3
3
15
K
4

s3

1 8 0

s2

s1

15 + 4 K
3

s0

9 + 4K

9 + 4K
0

3
9 + 4K
15 + 4 K
0
3
= 9 + 4K
15 + 4 K
3

9
15
K
4
4 , margen de ganancia de K para el

Por lo que las condiciones que obtenemos son

sistema en bucle cerrado. Mediante TIME, podemos obtener la grfica de la seal de salida y as observar
la estabilidad de la respuesta, ante cualquier clase de entrada.

Dado que ya tenemos calculada la FDT total, completa, con la orden TIME,G6,4,AUTO podemos
obtener la respuesta en bucle cerrado, con realimentacin unitaria negativa. Siendo la FDT en bucle
cerrado:

G6( s) =

Y la grfica ante entrada impulso ser:

- 11 -

4
s + 3s + 8s + 13
3

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
Como se puede ver ante una entrada impulso el sistema responde con una seal que al cabo de un
cierto tiempo vuelve al reposo, cuando cesa el transitorio, los efectos de la seal dada, el sistema vuelve al
estado inicial de reposo en que se encontraba.
Podemos encontrar en estos casos una utilidad adicional, tanto si realizamos a mano, como
mediante ordenador, el clculo del margen de ganancia en bucle cerrado de un sistema, y es el clculo de
cual es la ganancia a que el sistema oscilara, y a que pulsacin se produce.
Para ellos tomamos la ecuacin caracterstica y sustituimos s por jw, lo que nos quedara como:

( jw)3 + 3( jw)2 + 8( jw) + 9 + 4 K = 0

resultando
jw 3 3w 2 + 8 jw + 9 + 4 K = 0
igualamos por separado parte real y parte imahinaria a cero.
jw 3 + 8 jw = 0 quedando w 2 = 8
3w 2 + 9 + 4 K = 0

quedando

K=

15
4

Obtenemos que para los dos lmites, el sistema solo es un oscilador para el lmite superior

15
K = y oscila para esta ganancia con una pulsacin w = 8
4
Se puede comprobar con la representacin grfica, a realizar mediante el comando TIME, que se

4
colocamos
s + 3s + 8s + 9
15
4
15
4
una ganancia K K =
en serie con esta FDT y tenemos G 6( s ) =
a la
15
4
3
2
s + 3s + 8 s + 9 + 4
4
produce dicha oscilacin. Tomamos la FDT en bucle abierto: G 5( s ) =

que hemos aplicado realimentacin unitaria negativa, como en la figura, utilizando para K el valor del
lmite obtenido,

+
-

G(s)

Para obtener la respuesta, ante entrada impulso unitario hacemos

TIME,G6,4,AUTO

Se obtiene como respuesta una seal oscilante como la de la figura siguiente:

- 12 -

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
Imagen de un seal oscilante sinusoidal centrada en el eje.

5.4.1. - APLICACIN CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

Para la obtencin de la estabilidad mediante los programas, podemos comenzar por solamente
calcular la estabilidad. Si se aplica el comando STAB a la misma FDT que tenamos antes,

G 5( s ) =

4
s + 3s + 8s + 9 , que recordemos era en bucle abierto, este comando no informa de la
3

estabilidad del sistema, calculada en bucle cerrado con realimentacin unitaria negativa. Por tanto
calculamos la estabilidad del sistema:

Suponemos igual que hemos G 6( s ) = 3

s + 3s 2 + 8 s + 11
serie con el sistema dado, una
valor de dicha ganancia afectar a la estabilidad en bucle cerrado.

+
-

calculado antes, que situamos en

ganancia variable K, por tanto el

G(s)

Al aplicar el comando ROUTH sobre G(s), calcula el margen de valores de K para los que el
sistema es estable, el margen de ganancia.
Si se multiplica a la FDT G(s) por un valor fuera del rango indicado, el sistema resulta ser
inestable en bucle cerrado (y as lo informar el comando STAB). Y si multiplicamos por los valores
exactos del lmite, el sistema puede ser un oscilador marginalmente estable, en bucle cerrado, para alguno
, o todos los lmites..
Se pide calcular aplicando Rout el margen de ganancia K para las siguientes funciones.

- 13 -

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
FDT en bucle abierto

G1( s ) =

12
s + 3s 2 + 8s + 9

G 2( s ) =

6
s + 3s 2 + 8s + 9

G ( s) =

8
s + 3s + 8s + 9

G ( s) =

20
s + 3s + 8s + 9

Margen de ganancia K, en bucle cerrado.

Tambin podemos proponernos calcular la estabilidad de un sistema dado, para una cierta
ganancia K, si esta est dentro del margen, el sistema ser estable, y lo confirma el comando STAB, si
est fuera nos indicar que es inestable.
En cualquier caso para comprobar si es oscilador, el procedimiento es comprobar si el sistema
con la ganancia K igual a alguno de los lmite, tiene un par de polos dominantes imaginarios puros, si es
as, el sistema par ese valor probado es oscilador, y oscila a la frecuencia o mas bien pulsacin, del
valor de la parte imaginaria del polo imaginario obtenido.
Dado los sistemas anteriores, multiplicar la
Mediante PZF, determinar Mediante Stab determinar.
funcin, por la K dada y determinar si es estable
bucle abierto y bucle cerrado, para esa K.
K
K * G(s)
ESTABILIDAD B.A.
ESTABILIDAD B.C.
ESTABLE
ESTABLE
12
G1( s ) = 3
-3
INESTABLE
INESTABLE
2

s + 3s + 8s + 9

-1.5

6
s + 3s 2 + 8s + 9
8
G 3( s ) = 3
2
s + 3s + 8s + 9

ESTABLE
INESTABLE

ESTABLE
INESTABLE

ESTABLE
INESTABLE

ESTABLE
INESTABLE

20
s + 3s 2 + 8s + 9

ESTABLE
INESTABLE

ESTABLE
INESTABLE

G 2( s ) =

G 4( s ) =

Es importante saber que si se multiplica la FDT en bucle abierto por una ganancia, igual al valor
de uno de los extremos del intervalo proporcionado por el comando ROUTH, (a veces en los dos
extremos, a veces en ninguno), el sistema en bucle cerrado tendr algn polo sobre el eje imaginario,
imaginarios puros, esto es, con parte real nula, y por tanto, ser un sistema marginalmente estable. Puede
haber pequeas discrepancias segn el valor calculado y el nmero de valores fraccionarios utilizados en
el clculo.
Si un sistema en bucle cerrado con un par de polos complejos conjugados, en el eje imaginario,
ser un oscilador, la salida del sistema en bucle cerrado ser una seal cuyas oscilaciones no se atenan,
ni se amplifican con el tiempo, por ejemplo, ante una entrada en escaln, igual que ante una impulso, o
ante cualquiera, responder con una sinusoide, centrada segn la seal de entrada.

- 14 -

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
La frecuencia de las oscilaciones vendr determinada por la parte imaginaria de los polos que
hacen que el sistema sea marginalmente estable (n).

f osc ( Hz ) =

n
2

Calcula el rango de valores de la ganancia a situar en la cadena directa, y comprueba grficamente

la seal de salida con el CC, para que cada uno de los sistemas, cuyas FDT en bucle abierto se
proporcionan, sea estable en bucle cerrado.
Indica tambin el rango de valores que los hacen inestables.
Para aquellos sistemas que sea posible indicar el valor de K para que en bucle cerrado, se
comporten como un oscilador y la frecuencia de oscilacin correspondiente.
Ha de tenerse en cuenta que un valor muy pequeo en el valor real de un polo complejo
conjugado, equivale a qu el polo es realmente cero en la parte real, por tanto imaginario puro, dada la
forma en que calcula el programa, valores de la parte real menores de 10-4 indican que ese valoe es ya
suficientemente pequeo, por tanto nulo.
Realizar :
FDT en Bucle abierto propuesta

G ( s) =

K ( s + 2)
s( s2 + 1)

G ( s) =

K( 4s + 4)
s3 + 2 s2

G ( s) =

K ( s + 2)
s + 4s3 + 5s2 + 7s

G ( s) =

10K
( s + 1)( s + 2)( s + 5)

G ( s) =

K( s + 1)( s + 5)
3s3 + 3s2 7s + 11

Valores de K
para los que es
estable.

Valores de K
para los que es
inestable.

- 15 -

Valores de K
para los que es
un oscilador.

Valor de la
Frecuencia de
oscilacin. (Hz)

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
Se propone resolver el problema siguiente: Dado el sistema de la figura :

M2(s)
M1(s)
+

K2

K1

G(s)
H1(s)

H2(s)
Siendo las funciones:

G ( s) =

3( s + 6)
s + 5s2 + 3s 6

H1 ( s) =

15
.
s+7

H2 ( s) = 0.001( s + 1)

Calcula con ayuda del programa:

Rango de valores de K1 para que el sistema G(s) sea estable:

Rango de valores de K1 para que el sistema M1(s) sea estable:

Si ahora suponemos que el valor fijo de K1 es K1 = 5:

Calcular:
Rango de valores de K2 para que el sistema M1(s) sea estable :
Rango de valores de K2 para que el sistema M2(s) sea estable :

5.4.2.- Clculo de Rout mediante programa.

En el programa CC, existe un pequeo problema para calcular la estabilidad, dado que siempre
realiza el clculo, a partir del bucle abierto, es aquellos casos en que se proponga el clculo a partir
directamente de la Ecuacin Caracterstica. Si nos proponemos introducir en el programa la ecuacin
p(s) = s^2 +6s +12
El programa no lo permite, por ello debemos proceder de forma contraria al clculo realizado en la
realimentacin:

- 16 -

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
1 Elegimos el valor de la realimentacin negativa, y lo que queremos que aparezca en el
numerador, siempre que no se diga nada en contra, elegimos realimentacin unitaria negativa, por tanto
1.
2 Por tanto dado que es -1, (el menos por negativa), y lo restamos de la ecuacin caracterstica
en la forma:
s^2 +6s +11 + 1 = 0
3 Dado que nuestros sistemas tiene como FDT en bucle cerrado:

Y (s)
KG ( s )
KG ( s )
=
con realimenta cin unitaria
U ( s ) 1 + KG ( s ) H ( s )
1 + KG ( s )
Tendremos siempre la Ecuacin caracterstica en la forma: 1 + KG ( s ) = 0
4 Por ello buscamos poner en esa forma la E.C. para ello dividimos la ecuacin por todo lo que
nos ha quedado al quitar lo que queramos en la realimentacin:

s 2 + 6 s + 11
1
+ 2
=0
2
s + 6 s + 11 s + 6 s + 11
+ K G(s)

vale 1

=0

5 As separado, La FDT en bucle abierto a escribir en el programa es

G1(s) =

1
s + 6 s + 11
2

As pues con esta G1(s), obtenemos con Stab que p(s) = s^2 +6s +12 = 0
Polos de E.C.

s = -3.000000000000000D+00 (+-)j 1.732050807568877D+00

El sistema en bucle cerrado y con K = 1 es Estable

Con el clculo de Rout dado que clcula :

+
-

G1(s)

Se supone que partimos de una ecuacin en la forma:

s^2 +6s +11 + K = 0
Dado que K es la ganancia en serie con G1(s) en el bucle abierto, para poder realizar el clculo
que hace Rout, del bucle cerrado, procedemos igual, elegimos realimentacin, 1 (es decir 1 negativa), y
K que debe quedar en el numerador.
2

s + 6 s + 11
1
+K 2
=0
2
s + 6 s + 11
s + 6 s + 11

Y dividimos por todo lo que queda:

vale 1
- 17 -

+ K G1(s)

=0

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
Obtenemos que para la funcin G1(s) en bucle abierto, as obtenida.

El comando Rout nos da, estable para ganancias de -11 a infinito.

En el caso de que queramos cosas mas complejas, como realimentacin distintas de uno, ceros en el
numerador, etc.. el procedimiento es el mismo. Por ejemplo con :
s^2 +6s + Ks + 11 + 2K = 0
haramos la separacin:

( s + 2)
s 2 + 6 s + 11
+K 2
=0
2
s + 6 s + 11
s + 6 s + 11

Ahora la FDT en bucle abierto es

( s + 2)
G1(s) = 2
s + 6 s + 11

vale 1

+ K G1(s)

=0

Y el resultado de Rout es estable para K desde .5,5 a infinito.

5.5. - ESTABILIDAD RELATIVA

Con lo visto hasta el momento, solo podemos afirmar si un sistema es estable o no lo es. Sin
embargo, al comparar dos sistemas estables puede que uno de ellos sea mas 'relativamente estable' que el
otro, es decir sus caractersticas de estabilidad son mejores que las de otro.
En la figura siguiente se muestra la respuesta ante escaln de dos sistemas diferentes. Por la forma
de estas respuestas se puede afirmar que ambos sistemas son estables (las oscilaciones son amortiguadas
hasta desaparecer), por lo que cumplen la definicin de estabilidad establecida en un principio.
A pesar de ello, resulta obvio que el sistema de la izquierda es ms estable que el de la derecha,
tiene menos tendencia a la inestabilidad. Este ltimo esta ms cerca de la inestabilidad que el primero.

Por ahora no hemos realizado el estudio de la respuesta temporal de los sistemas, por lo que no
podemos usar este criterio, como medio de poder aquilatar la estabilidad relativa, pero si podemos
comprobar que, la estabilidad relativa de un sistema ser mayor, cuanto ms alejados estn sus polos (en
bucle cerrado, del eje imaginario.
Esto es, el sistema ser ms estable cuanto mayor sea la parte real negativa de los polos, de la
ecuacin caracterstica del sistema. En realidad, la estabilidad relativa no depende de todos los polos del

- 18 -

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
sistema, sino solamente de aquellos que tienen un mayor efecto en la respuesta, los polos dominantes, o
mas cercanos al eje imaginario. En general, los polos dominantes sern aquellos que tengan un menor
valor absoluto de su parte real, por tanto, los que estn ms cerca del eje imaginario.
Como criterio totalmente subjetivo de valorar la estabilidad relativa, establecemos que los polos
dominantes de cada sistema son:
1 El polo real, que tenga menor la parte real negativa.
2 Si tenemos un polo real y un par de polos complejos conjugados, se considera que el
dominante el polo real que tenga, el valor del polo real menor del doble de la parte real del polo compejo
conjugado mas cercano.

Se propone calcular mediante PZF los polos de los sistemas propuestos, y asi determinar su
estabilidad absoluta, tambin calcular con stab su estabilidad absoluta y por ltimo clasificar de 1 a 6, 1 el
mas estable 6 el menos estable relativamente.
Pero tenemos que hacer el clculo con Stab, por ejemplo para la 1 sera

50
luego s 2 + 2 s + 26 50 = s 2 + 2 s 24
s + 2s + 26
50
luegoG 2( s) = 2
y stab, G 2
s + 2s 24
G1( s ) =

* Problemas
Si ahora consideramos las FDT del ejercicio anterior como las FDT de cadena directa de un
sistema en bucle cerrado, tal como la siguiente figura, y se propone obtener la correspondiente FDT en
bucle cerrado y determinar los polos en bucle cerrado, es decir las races o soluciones de la Ecuacin
Caracterstica.

+
-

G(s)

* Poblema
As para cada funcin del anterior, por ejemplo G1, calculamos con STAB, G11( s ) =
STAB G1 obteniendo s^2+ 2s+ 75 luego FDT en Bucle cerrado
Con PZF, G11 calculamos polos del bucle cerrado, son -18.6j
Eso determina Estabilidad absoluta, Stab, G1 y PZF confirma es estable.
Y con estos polos para toda la tabla clasifica en estabilidad relativa.

- 19 -

25
s + 2 s + 75
2

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
Solo los estables, pues sino no tendra sentido, y en funcin de la distancia mayor o menos al eje
imaginario. Con ello rellenamos la tabla siguiente.
POLOS
B. ABIERTO

FDT propuestas en Bucle abierto.

G1( s ) =

50
s + 2 s + 26

G 2( s ) =

120
s + 15s + 76s + 130

G 3( s ) =

10
s + 4 s + 18s 2 20s + 125

G 4( s ) =

100
s + 15s + 71s + 105

G 5( s ) =

300
s + 13s + 50.25s 2 + 52 s + 46.25

G 6( s ) =

80
s + 3s + 7 s 75

ESTAB.
ABSOLUTA

ESTAB.
RELATIVA

Problemas propuestos.
Los apartados en que se indica clculo de errores, deben completarse solo tras el tema de clculo de
errores.

1) Para el sistema cuyo diagrama de bloques se da en la figura, calcular:

a) FDT Total, en bucle cerrado del sistema.

b) Tipo del sistema.
c) Ecuacin caracterstica.
d) Constantes de error de posicin, velocidad y aceleracin.
e) Error estacionario para una entrada R(t)=3+4t+2t2

- 20 -

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
2) La FDT en cadena abierta de un sistema, que funciona en bucle cerrado y con realimentacin unitaria
es:

G( s ) =

10
(s + 2)(s 2 + 2s + 3)

Calcular: a) Escribir la Ecuacin caracterstica

b) Constantes de error
c) Coeficientes de error.
d) Estabilidad del sistema.

3) Para el sistema cuyo diagrama de bloques se da en la figura, calcular

a)
b)
c)
d)
e)

FDT Total, en bucle cerrado del sistema. Estabilidad absoluta.

Tipo del sistema.(calcular en errores)
Ecuacin caracterstica.
Constantes de error de posicin, velocidad y aceleracin.
Error estacionario para una entrada R(t)=5+2t+6t2.

4) Calcular para :

G( s) =
a)
b)
c)
d)
e)

2s + 1
s 2 + 2s

Tipo del sistema. (calcular en errores)

Ecuacin caracterstica.
FDT Total, en bucle cerrado del sistema, y estabilidad absoluta
Constantes de error de posicin, velocidad y aceleracin.
Error estacionario para una entrada R(t)=6+4t

5) Estudiar la estabilidad del sistema que tiene como ecuacin caracterstica:

1 + KG ( s ) = s 3 + 2 s 2 + 4 s + 8 = 0
a) Representar las races en bucle cerrado en el Diagrama de Argand.
b) Calcular la ganancia K, que puesta en serie y dentro del bucle cerrado, permitira al sistema ser
estable.
c) Para que ganancias de K oscila el sistema.

6) Estudiar la estabilidad del sistema que tiene como ecuacin caracterstica

1 + KG ( s ) = s 3 + 9.2 s 2 + 30s + 45 = 0
a) Representar las races en bucle cerrado en el Diagrama de Argand.
b) Calcular la ganancia K, que puesta en serie y dentro del bucle cerrado, permitira al sistema ser
estable.
c) Para que ganancias de K oscila el sistema.
Escribir la FDT de un sistema de igual E. Caracterstica, K en serie en la cadena directa y realimentacin
no unitaria.

- 21 -

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
7) Para que intervalo de valores de K, sera estable el sistema, de ecuacin caracterstica:

1 + KG ( s ) = s 2 + Ks + 2 K 1 = 0
Para que valor de K oscila el sistema, y a que pulsacin oscila?.
8) Un sistema da rendimiento ptimo cuando la ganancia de su amplificador K vale 2. Cunto puede
variar esta ganancia antes de que el sistema se vuelva inestable, si la ecuacin caracterstica es? :

1 + KG ( s ) = s 3 + ( 4 + K ) s 2 + 6s + 16 + 8K = 8
a que ganancia oscilara?.
Escribir el diagrama de bloques de un sistema que tuviera esa ecuacin caracteristica, en forma de bucle
cerrado con realimentacin unitaria.
9) Un sistema de control con realimentacin negativa, tiene de ecuacin caracterstica

s 4 + 4 s 3 + 4 s 2 + (6 + K ) s + 12 = 0
donde K es un valor positivo. Determinar el intervalo de valores de K dentro del cual es sistema es
estable. Para que valores de K oscila el sistema? . Representar el sistema mediante un diagrama de
bloques, en bucle cerrado y realimentacin negativa, en el que K sea la ganancia en serie con la planta, y
est en la cadena directa.
10) Un sistema realimentado de control, tiene de ecuacin caracterstica:

s 6 + 2 s 5 + 5s 4 + 8 s 3 + 8 s 2 + 8 s + 4 = 0
a) Calcular si el sistema es estable.
b) Representar las races de la E.C. en el diagrama de Argand.
c) Representar el diagrama de bloques en bucle cerrado y realimentacin negativa, no unitaria,
que tenga igual E.C.

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Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
Prcticas:
1 ) Calcular los ceros y polos, dictaminar la estabilidad y representar la salida
Ceros
Polos
Estable Respuesta Escaln
Estabilidad absoluta

G1( s ) =

G 2( s ) =

G 3( s ) =

G 4( s ) =

G 5( s ) =

G ( 6) =

s+3
2
s + 5s + 9

Establ

s 2 3s + 1
s 3 + 11s 2 + 39 s + 54

Establ

7s + 7
3s + 13s 2 + 3s 27

Establ

s 2 2s + 7
s 3 + 5s 2 + 25s + 125

Establ

2s
s + s + 25s + 25

Establ

( s 2)( s 4)
( s + 3)[( s + 0) 2 + 52

Establ

Inestab

Inestab

Inestab

Inestab

Inestab

Inestab

G 7( s ) =
s
(
s
+
2
)(
s
+
3
)

Establ
Inestab

Representar en el diagrama R/jw los polos, ceros y nombre de la funcin.

- 23 -

Apuntes de regulacin Automtica.

Prcticas y Problemas.
2)

Dada la FDT
Bucle Abierto.

en G1( s ) =

20
3.2 s 16
10s + 50
G 3( s ) = 2
G 2( s ) = 3
2
s2
s + 10s + 16
s + 4s + 4s + 3

Obtener con PZF

polos
en
Bucle
abierto.
Segn
el
punto
anterior, es o no estable
en
Bucle.
abierto?.
Calcular la FDT total,
realimentacin negativa y unitaria, y escribir FDT en B. Cer.
Calcular con Stab, la
FDT en B. Abierto, y
polos del B. cerrado.
Escribir las conclusiones sobre estabilidad en B.cerrado,
obtenidas en la tabla.

3)
FDT en Bucle abierto propuesta

G ( s) =

K ( s + 2)
s( s2 + 1)

G ( s) =

K( 4s + 4)
s3 + 2 s2

G ( s) =

K ( s + 2)
s + 4s3 + 5s2 + 7s

G ( s) =

10K
( s + 1)( s + 2)( s + 5)

G ( s) =

K( s + 1)( s + 5)
3s3 + 3s2 7s + 11

Valores de K
para los que es
estable.

Valores de K
para los que es
inestable.

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Valores de K
para los que es
un oscilador.

Valor de la
Frecuencia de
oscilacin. (Hz)