3b

PRÁCTICAS DE AUTOMÁTICA BÁSICA

RESPUESTA
TEMPORAL
0.- Objetivos
Conocida la forma de representar las funciones de transferencia se pretende ahora
realizar un estudio de la relación entre los parámetros de las mismas y las características de la
respuesta temporal, esto es, la evolución temporal de la salida de los procesos modelados
mediante dichas funciones de transferencia, ante diferentes entradas. Sabiendo cómo
responde el proceso ante ciertas entradas normalizadas se podrán deducir las características
generales de su comportamiento dinámico.

En la primera parte de la práctica se estudiarán las dos características fundamentales de

un servosistema: estabilidad y precisión. El estudio de la estabilidad se realizará sobre
sistemas de control en bucle cerrado. Conocida la función de transferencia en bucle abierto se
analizará la estabilidad del sistema en bucle cerrado que, en definitiva, es la que relaciona la
referencia y la variable de interés. En el funcionamiento de un sistema de control no solo
interesa que su respuesta tenga un alto grado de estabilidad sino que generalmente resulta
tanto o más importante que la respuesta del sistema sea precisa. En este sentido interesa que
el servosistema sea capaz de seguir la referencia con el menor error posible. Se busca que los
cambios en la entrada del sistema se reflejen en la salida con la mayor exactitud posible.

La segunda parte de la práctica estudiará las características de la respuesta temporal de

los sistemas de primer orden para luego continuar con los sistemas de segundo orden. Los
sistemas de segundo orden serán clasificados según la forma del régimen transitorio de su
respuesta temporal y se identificarán en ella ciertas especificaciones, aprendiendo a determinar
el tipo de respuesta que va a presentar el sistema simplemente observando los parámetros de
la función de transferencia del mismo. Por último, se extenderá el estudio al caso general de
los sistemas de orden superior, como una modificación sobre el sistema de segundo orden
genérico. De esta forma se estudiará cómo se modifican las características de la respuesta
temporal del sistema de segundo orden subamortiguado por la adición de polos y ceros. Las
características de la respuesta de este tipo de sistemas obtendrán mediante modificaciones de
las expresiones del sistema de segundo orden.

6.- Sistemas de primer orden

7.- Sistemas de segundo orden
8.- Especificaciones de la respuesta transitoria subamortiguada
9.- Sistemas de orden superior
10.- Equivalente de orden reducido

6.- Sistemas de primer orden

Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

Se entiende por sistemas de primer orden aquellos sistemas cuya dinámica puede ser
descrita por una ecuación diferencial de primer orden. Aplicada la transformada de Laplace, la
función de transferencia general del sistema de primer orden resulta ser:

KG
G( s) =
  s +1
Expresada así, los parámetros del sistema de primer orden tienen el siguiente
significado, considerando la respuesta antes escalón:

• KG : Ganancia estática del sistema. Factor adimensional que representa la relación

entre la salida y la entrada del sistema, una vez éste ha alcanzado su régimen
permanente.
•  : Constante de tiempo del sistema. Corresponde al tiempo que le cuesta a la salida
del sistema alcanzar el 63% del valor final.

Además, los parámetros anteriores también están relacionados con características de la

respuesta temporal del sistema de primer orden ante otro tipo de entradas (por ejemplo,
impulsos y rampas).

Ejercicio 6.1: Para observar el efecto de la constante de tiempo, representa sobre una
misma gráfica la respuesta, ante escalón unitario, del sistema de primer orden genérico al
variar la constante de tiempo ( = 0.1, 0.5, 1, 2), para KG = 1.

1
Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

Para observar el efecto de la ganancia estática, representa sobre una misma gráfica la
respuesta del sistema de primer orden genérico, ante escalón unitario, al variar la ganancia
estática (K = 0.5, 1, 2, 5), para  = 1.

2
Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

Comenta brevemente el efecto de aumentar/disminuir los valores de la constante de

tiempo y la ganancia estática en un sistema de primer orden.

Cuando variamos los valores de s la grafica muestra un comportamiento más radical de

manera creciente, casi lineal. Y cuando cambiamos los valores de k la gráfica aumenta de
forma más suavizada.

Ejercicio 6.2: En la siguiente figura están representados dos procesos formados,

respectivamente, por la puesta en paralelo (GP) y en serie (GS) de dos sistemas de primer
orden, cuyas funciones de transferencia se indican a continuación.

K1 K2 1
G1 ( s) = ; G2 ( s) = ; G3 ( s) =
s+2 s+2 s + 20

3
Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

Determina el valor que deben tomar las constantes K1 y K2 para que ambos procesos
(paralelo y serie) presenten ganancia estática unitaria.

Empleando el comando step representa en una figura con cinco ventanas las respuestas
ante escalón unitario de los cinco sistemas (G1, G2, G3, GP y GS).

4
Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

+ç

Desde el punto de vista de la constante de tiempo, ¿por cuál de los dos sistemas de
primer orden utilizados (G1 y G3) se podría aproximar la respuesta de la conexión en paralelo?.
¿Y por cuál de los dos sistemas de primer orden utilizados (G2 y G3) se podría aproximar la
respuesta de la conexión en serie?. Justifica adecuadamente tu respuesta.

LA respuesta débil sistema se aproxima siempre al más lento, como podemos observar el la
gráfica del sistema, el polo más rápido G3 casi ni se aprecia en la gráfica. Solo si hacemos
zoom al principio podemos notar una pequeña perturbación.

7.- Sistemas de segundo orden

Los sistemas de segundo orden son aquellos cuya dinámica viene descrita por una
ecuación diferencial de segundo grado con coeficientes constantes. Aplicando la transformada
de Laplace a la ecuación diferencial se llega a la función de transferencia del sistema de
segundo orden:

G ( s) =
U (s)
= 2
K G  n
2
=
(
KG  2 +  p
2
)
E ( s ) s + 2 n  s + n 2 (s +  )2 +  p 2

5
Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

Esta es la forma en la que generalmente se expresa la función de transferencia de los

sistemas de segundo orden. Los parámetros que en ella aparecen tienen el siguiente
significado físico:

• KG : Ganancia estática del sistema. Representa la relación salida/entrada cuando la

respuesta del sistema se ha estabilizado.
•  : Coeficiente de amortiguamiento. Parámetro adimensional que determina la rapidez
con la que las oscilaciones de la respuesta son amortiguadas hasta desaparecer.
• n : Pulsación natural del sistema. Determina la frecuencia (en radianes por segundo)
de las oscilaciones de la respuesta del sistema.

Ejercicio 7.1: Determina los parámetros de los tres sistemas de segundo orden cuyas
funciones de transferencia se indican a continuación:

27 6.75 4.5
G1 ( s) = G2 ( s) = G3 ( s) =
s + 18
2
. s+9 s + 0.6s + 2.25
2
s + 0.9s + 2.25
2

G1(s) G2(s) G3(s)

KG 3 3 2

 0.3 0.2 0.3

n 3 1.5 1.5

Dado un sistema de segundo orden genérico, si se estudia la forma del transitorio en la

salida del sistema cuando se le aplica como entrada un escalón unitario, se puede clasificar en
los siguientes tipos:

•   ] 1 , ∞ [ : Respuesta sobreamortiguada. El régimen transitorio de la salida sigue la

forma de una exponencial creciente. No aparecen oscilaciones en la salida del
sistema. Los dos polos del sistema son reales y negativos.
•   ] 0 , 1 [ : Respuesta subamortiguada. Al haber reducido el coeficiente de
amortiguamiento del sistema aparecen en el transitorio unas oscilaciones que van
desapareciendo tanto más lentamente cuanto menor es dicho coeficiente. El sistema
presenta dos polos complejos conjugados con parte real negativa. La parte real está
relacionada con la rapidez en el amortiguamiento de las oscilaciones. La parte
imaginaria está relacionada con la frecuencia de las oscilaciones.
•   ] -1 , 0 [ : Respuesta oscilatoria inestable. Cuando el coeficiente de
amortiguamiento se hace positivo la oscilaciones de la respuesta del sistema, además
de no desaparecer se intensifican, lo que da lugar a una respuesta inestable (la
amplitud de la salida crece indefinidamente). En este caso los polos del sistema son
complejos conjugados con parte real positiva.
•   ] -∞ , -1 [ : Respuesta exponencial inestable. La salida del sistema crece
indefinidamente siguiendo la forma de una exponencial sin oscilaciones. Los polos del
sistema son reales y positivos.

Como casos particulares de transición entre estos tipos de transitorio, conviene

mencionar los siguientes:

6
Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

•  = 1 : Respuesta críticamente amortiguada. Supone el caso límite entre una

respuesta sobreamortiguada y una subamortiguada. El sistema presenta un polo
doble real negativo.
•  = 0 : Respuesta marginalmente estable. Las oscilaciones presentes en el transitorio
no se amortiguan pero tampoco se intensifican. La salida del sistema sigue la forma
de una señal senoidal. La frecuencia de las oscilaciones (en radianes/segundo) viene
determinada por el parámetro n de la función de transferencia del sistema. Los polos
del sistema son imaginarios puros, esto es, complejos conjugados con parte real nula.

Ejercicio 7.2: Partiendo del sistema de segundo orden genérico, construye 6 funciones
de transferencia diferentes con KG = 1, n = 1 y variando el coeficiente de amortiguamiento de
la siguiente forma:  = [ 2, 1, 0.1, 0, -0.1, -2 ]. Representa las señales de salida juntas sobre la
misma gráfica mediante el comando step. Identifica cada uno de los tipos de transitorio:

Ejercicio 7.3: Rellena la tabla adjunta con posibles valores de los parámetros KG,  y n
del sistema de segundo orden genérico para conseguir los sistemas que aparecen descritos a
continuación:

a) Sistema sobreamortiguado con ganancia unitaria

b) Sistema críticamente amortiguado con ganancia 2.5
c) Sistema subamortiguado con ganancia 0.5
d) Oscilador de frecuencia 10 Hz con ganancia unitaria.
e) Sistema inestable oscilatorio.

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Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

KG  n

Cualquier valor
Sistema a) 1 >1
positivo y real

Cualquier valor
Sistema b) 2.5 1
positivo y real

Cualquier valor
Sistema c) 0.5 ]0, 1[
positivo y real

Sistema d) 1 0 62.8319

Cualquier valor
Sistema e) 1 ]-1, 0[
positivo y real

8.- Especificaciones respuesta transitoria subamortiguada

Se va a considerar en este apartado, un sistema de segundo orden con respuesta
subamortiguada (es decir,   ] 0 , 1 [ ), que es el tipo de sistemas que se suelen buscar en los
sistemas de control, en los que se sacrifica la suavidad de la respuesta (que se obtendría con
una respuesta sobreamortiguada) a cambio de una mayor rapidez. La respuesta de este tipo de
sistemas ante una entrada en escalón se caracteriza por una serie de parámetros que se
relacionan a continuación. Siempre hay una relación directa entre estos parámetros y los de la
función de transferencia del sistema, de forma que se pueden fijar las características de la
respuesta actuando sobre la función de transferencia:

• Tiempo de pico (tp): Es el tiempo que transcurre desde que se aplica el escalón en la
entrada hasta que la salida alcanza el primero de sus máximos. Depende del
coeficiente de amortiguamiento y de la pulsación natural según la siguiente relación:

 
tp = =
n 1 −  2 p

• Máximo de pico (Mp): Valor de la salida en el primer máximo. Por la forma de la

respuesta subamortiguada, es el valor máximo alcanzado durante el transitorio. Nota
que este parámetro depende del valor final de la señal de salida y, por lo tanto,
depende de la amplitud de la señal de entrada (A e) y de la ganancia estática (KG).

−  − 
1− 2 p
M p = Ae  KG (e + 1) = Ae  KG (e + 1)

• Sobreoscilación (): Es el exceso de la salida en el primer máximo sobre el valor final

de la misma (valor de establecimiento) expresado en tanto por ciento respecto al valor
final. A diferencia del anterior, este parámetro es independiente de la amplitud de la
señal de entrada y de la ganancia estática.

−   − 
1− 2 p
 =e  100 = e  100

8
Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

• Tiempo de establecimiento (te): Es el tiempo que le cuesta a la salida alcanzar y

mantenerse dentro de un cierto rango entorno al valor final. Se emplea un rango de
valores expresado en porcentaje respecto al valor final (los más utilizados son el
criterio de 2% y del 5%).

4 4
te  = (Criterio del 2%)
n 
 
te  = (Criterio del 5%)
n 

MP
=(D/VF)100
D
VF + 2%
VF
VF - 2%

tp te(98%)

Ejercicio 8.1:. Determina los parámetros del sistema de segundo orden subamortiguado
cuya función de transferencia se indica a continuación. Calcula con ellos las características de
la respuesta temporal ante escalón unitario, rellenando con ellas la primera columna de la tabla
adjunta.

10
G ( s) =
s +s+5
2

Calculado Medido

Valor final = Kg 2 2

9
Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

Máximo de pico 2.972 2.97

Sobreoscilación 48.64% 48.6397

Tiempo de pico 1.441 1.47

Tiempo de establecimiento (98%) 8 8 s aprox

Utiliza el comando step para representar la respuesta ante escalón unitario del sistema,
comprobando sobre la gráfica los valores calculados analíticamente. Completa la tabla anterior
con los valores medidos en la gráfica para compararlos con los determinados analíticamente

Ejercicio 8.2:.La figura adjunta representa la respuesta ante escalón unitario de un cierto
sistema de segundo orden subamortiguado. Identifica la función de transferencia del sistema,
tomando las medidas que consideres oportunas.

Kg = 3
Mp = 3.6
O = sobre un 20%
Tp = 0.8 s
Te = 2

60,84
G=
𝑠 2 +4,02𝑠+20.28

10
Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

Representa con el comando step la respuesta ante escalón unitario del sistema
identificado para comprobar que la identificación es correcta.

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Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

¿Cómo cambiaría la función de transferencia identificada si la gráfica fuera la respuesta

ante escalón de amplitud 3.

¿Cómo cambiaría la función de transferencia identificada si la gráfica fuera la respuesta

ante impulso unitario.

9.- Sistemas de orden superior

Se entenderá por sistemas de orden superior aquellos formados por la adición de un
número arbitrario de polos y ceros a la función de transferencia de un sistema de segundo
orden subamortiguado. En lugar de estudiar las características de la respuesta temporal de las
infinitas posibilidades, se generalizarán las ideas estudiando cómo se modifica la respuesta
del sistema de segundo orden (para el cual la relación entre los parámetros de la función de
transferencia y las características temporales ya es conocida) al añadir un polo o un cero.

La función de transferencia del sistema de segundo orden subamortiguado con cero

adicional es la siguiente:

U (s) K  n 2 (1 +   s ) K  n 2   K  n 2 s
G(s) = = 2 = +
E ( s ) s + 2n  s + n 2 s 2 + 2n  s + n 2 s 2 + 2n  s + n 2

Como se observa en esta expresión la respuesta temporal el sistema de segundo orden

con cero adicional se obtiene a partir de la suma de la respuesta de un sistema de segundo
orden, con la derivada de esta respuesta, escalada por una constante. Cuanto menor, en valor
absoluto, sea esta constante más parecida será la respuesta a la de un sistema de segundo
orden. El efecto de la adición del cero supone que el sistema se hace más rápido y oscilatorio.

Los parámetros que caracterizan la respuesta del sistema de segundo orden con cero
adicional se obtienen, de forma aproximada, mediante las siguientes expresiones:

 −Z
• Tiempo de pico: tp =
n 1−  2
− t p AZ
• Sobreoscilación:  =e
OZ

Los ángulos y distancias empleados en estas expresiones aparecen descritos en el

gráfico siguiente, que corresponde con la situación de los polos y el cero sobre el plano
complejo. Los polos (raíces del denominador) serán, en el caso general, números complejos,
mientras que el cero añadido será real.

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Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

X
A

z O
O
Z

Ejercicio 9.1: Dado el sistema de segundo orden cuya función de transferencia se

indica a continuación, Calcula dos sistemas de segundo orden con cero adicional para  = 0.5
y  = 1. Al utilizar valores positivos del parámetro , la respuesta del sistema de segundo orden
se le sume su derivada. Debido a esto la respuesta en los instantes iniciales del sistema
modificado es mayor que la del original (ya que la derivada en el origen es positiva).

5
G ( s) =
s +s+5
2

Si se emplean valores de  negativos la respuesta en los instantes iniciales será menor

que el sistema original. Este tipo de sistemas recibe el nombre de sistemas de fase no mínima.
Compruébalo con el sistema de segundo orden anterior modificándolo para  = -0.5 y  = -1.
Representa superpuestas en una figura de Matlab la respuesta ante escalón unitario del
sistema de segundo orden original y la de los cuatro modificados con el cero adicional.
Observa cómo se modifica la respuesta del sistema al añadir el cero.

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Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

Rellena la tabla adjunta con los valores calculados analíticamente mediante las
expresiones de la respuesta del sistema de segundo orden con cero adicional, para los cuatro
sistemas de segundo orden con cero adicional cuya respuesta temporal ha sido obtenida.
Razona si los valores numéricos tienen sentido a la vista de las gráficas trazadas previamente.

tp calculado tp medido  calculada  medida

 = 0.5

=1

 = -0.5

 = -1

De la misma manera que se ha considerado la influencia de un cero adicional en el

sistema de segundo orden subamortiguado se va a considerar como se modifican las
características de la respuesta temporal al añadir un polo. La función de transferencia del
sistema de segundo orden subamortiguado con polo adicional es la siguiente:

U (s) K  n 2
G (s) = =
E ( s ) (1 +   s )( s 2 + 2n  s + n 2 )

Representados sobre el plano complejo aparecen tres polos, que se corresponden con
las tres soluciones del denominador. Uno de ellos estará situado en s = -1/ y los otros dos se
pueden suponer, en el caso general, como dos polos complejos conjugados de parte real .
Solamente se tendrá en cuenta en este apartado, la adición de un polo real en el semiplano
negativo del plano complejo (es decir,  deberá ser positivo) ya que en caso contrario el
sistema se vuelve inestable. Se pueden considerar tres casos:

• 1/ >> : El polo adicional está muy alejado y la respuesta del sistema se puede
aproximar por la del sistema de segundo orden. El efecto del polo adicional es
despreciable.
• 1/ << : Los polos correspondientes al sistema de segundo orden están muy
alejados respecto al polo adicional. El efecto de dichos polos es, pues, despreciable
y la respuesta del sistema se puede aproximar por la de un sistema de primer orden.
• 1/  : Los polos están demasiado próximos como para poder despreciar alguno de
ellos. La respuesta del sistema será, en general, más lenta y menos oscilatoria que
la correspondiente al sistema de segundo orden sin el polo adicional.

Las expresiones para calcular de forma analítica la sobreoscilación y el tiempo de pico

aproximados de la respuesta del sistema de segundo orden con polo adicional son las
siguientes:

 +p
• Tiempo de pico: tp =
 n 1 − 2
−  t p OP
• Sobreoscilación:  =e
AP

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Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

Los ángulos y distancias empleados en estas expresiones son similares a los descritos
en el caso del cero adicional y se indican en el gráfico siguiente.

X
A

p
X O
P

Ejercicio 9.2: Representa superpuestas en una figura de Matlab la respuesta ante

escalón unitario del sistema de segundo orden cuya función de transferencia se da a
continuación junto con las respuestas de los tres sistemas que resultan de la adición de un
polo para  = 1/30,  = 1/5 y  = 1.

46
G( s) =
s + 4s + 46
2

Empleando las expresiones de la respuesta del sistema de segundo orden con polo
adicional rellena la tabla adjunta con los valores calculados analíticamente para los tres
valores propuestos para la posición del polo adicional. Comprueba los resultados obtenidos de
forma analítica, con los que se pueden medir en la figura de Matlab.

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Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

tp calculado tp medido  calculada  medida

 = 1/30

 = 1/5

=1

Generalizando las ideas de los dos casos anteriores (cero adicional y polo adicional) se
considerará cualquier sistema, independientemente del número de polos y ceros de su función
de transferencia, como un sistema de segundo orden subamortiguado, al cual se le ha añadido
una serie de polos y ceros. Situados sobre el plano complejo cada uno de los polos y ceros
adicionales dan lugar a un ángulo y dos distancias según los esquemas mostrados en los
casos anteriores. Con todos los polos y ceros añadidos se pueden calcular la sobreoscilación
y el tiempo de pico del sistema completo según las siguientes expresiones:

 −  z +  p
• Tiempo de pico: tp =
n 1 −  2

• Sobreoscilación:  =e
−  t p  AZ  OP
 OZ  AP
Ejercicio 9.3: Dada la siguiente función de transferencia de orden superior ya
descompuesta en formato de polos y ceros:

469.8( s + 1)( s + 5)
G ( s) =
 
( s + 2) 2 + 52 ( s + 0.9)( s + 3)( s + 30)

Sitúa sobre el plano complejo los polos y los ceros empleando este esquema para
calcular los ángulos y las distancias de cada uno, rellenando con ellos la tabla siguiente.

z , p AZ , AP OZ , OP

Cero en s = -1

Cero en s = -5

Polo en s = -0.9

Polo en s = -3

Polo en s = -30

Aplica los valores calculados en las expresiones generales de sobreoscilación y tiempo

de pico de los sistemas de orden superior. Representa la respuesta ante escalón unitario en
una figura de Matlab y compara los resultados obtenidos con la respuesta temporal trazada
con el comando step.

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Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

10.- Equivalente de orden reducido

En los sistemas de orden superior, no todos los polos y ceros de su función de
transferencia tienen la misma importancia en la respuesta temporal. Este hecho puede ser
empleado para eliminar alguno de los polos y ceros, reduciendo de este modo el orden de los
polinomios de la función de transferencia y, por lo tanto, simplificando la misma. Estas
reducciones de orden podrán hacerse, siempre que la respuesta del sistema simplificado
resultante sea aproximadamente la misma que la del sistema original.

Para reducir el orden de una función de transferencia se aplican, fundamentalmente,

dos reglas para decidir que polos/ceros pueden ser eliminados:

• Cancelación de parejas polo-cero próximos: Cuando en la función de transferencia

del sistema aparecen un polo y un cero lo suficientemente próximos, el error que se
comete eliminando ambos es lo suficientemente pequeño. Esto permite reducir una
unidad el orden del numerador y del denominador de la función de transferencia.
• Eliminación de polos con parte real grande: Cuando en la función de transferencia
aparece un polo cuya parte real es lo suficientemente mayor (del orden de 5 veces
mayor) que la parte real de los demás polos, dicho polo puede ser eliminado. El

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Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

hecho de que su parte real sea grande hace que su efecto sobre la respuesta
temporal sea pequeño y, por tanto, el error al eliminarlo sea despreciable.

Un detalle importante a tener en cuenta en estas reducciones de orden es que la

ganancia estática debe mantenerse. El límite de la función de transferencia cuando la variable
's' tiende a cero debe ser el igual en el sistema original y en el simplificado. Para ello la función
de transferencia simplificada deberá ser multiplicada por la constante apropiada. Este ajuste
es especialmente importante cuando se eliminan polos o ceros con parte real grande puesto
que esta eliminación varía muy significativamente la ganancia estática.

Ejercicio 10.1:.En la función de transferencia del último ejemplo del apartado anterior
se puede hacer, principalmente, dos reducciones de orden. Determina la función de
transferencia del sistema de orden reducido. Asegúrate de que la ganancia estática se
mantiene después de reducir el orden.

Para comprobar que la reducción es correcta, representa superpuestas en un figura de

Matlab la respuesta del sistema original, la del sistema con una reducción (eliminación de
polo) y la del sistema con dos reducciones (eliminación de polo y cancelación de pareja polo-
cero).

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Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

El sistema de orden reducido tiene una sobreoscilación ligeramente mayor que el

original y un tiempo de pico ligeramente menor. Justifica este hecho a partir de las reducciones
aplicadas.

Ejercicio 10.2:.Dado el sistema de segundo orden subamortiguado cuya función de

transferencia es:

35.
G ( s) =
s + 2.15s + 18
2

Modifica la función de transferencia con polos y ceros adicionales, que se indican en la

tabla siguiente. No olvides ajustar las ganancias estáticas de los procesos modificados para
que presenten la misma que el original. Trata de anticipar el efecto que tendrán sobre las
características de la respuesta temporal (sobreoscilación y tiempo de pico) cada uno de los
polos y ceros añadidos.

FDT modificada Efecto esperado

Cero adicional en s = -6

Cero adicional en s = -1.5

Cero adicional en s = +2

Polo adicional en s = -6

Polo adicional en s = -1.5

Polo adicional en s = +2

Representa en una figura de Matlab la respuesta ante escalón unitario del sistema de
segundo orden original junto con la de los tres sistemas modificados con los ceros adicionales,
comprobando que se produce el efecto previsto. Representa en otra figura de Matlab la
respuesta original y la de los tres sistemas modificados con el polo adicional para comprobar
que su influencia es la prevista,

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Automática Básica Práctica 3b: Respuesta temporal

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