UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”

VICE-RECTORADO PUERTO ORDAZ

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

SECCIÓN DE INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

PRACTICA Nº 1:

SISTEMA DE 1°, 2° y ALTO ORDEN

BACHILLERES:

DANIEL HERNÁNDEZ CI 26.129.134

LUIS MARSIGLIA CI 25.755.794

PROF. MARLY FERNÁNDEZ

ASIGNATURA: TEORÍA DE CONTROL

FECHA: CIUDAD GUAYANA, SEMESTRE 2016-U

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 OBJETIVOS

 Identificar en funciones de transferencia sus parámetros característicos.

 Calcular la ecuación característica, los polos y los ceros, de un sistema
de control de lazo cerrado.
 Calcular los parámetros característicos de un sistema de control de lazo
cerrado.
 Analizar la respuesta temporal de un sistema de control de lazo cerrado
ante una entrada escalón unitario.
 Estudiar Sistemas de Control Continuo de 1°, 2° y 3° Orden.

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 INTRODUCCIÓN

En el siguiente informe se estudiarán los Sistemas de Control de primer y

Segundo orden, se identificarán sus parámetros característicos y sus
respuestas temporales. Un Sistema de Control es un conjunto de dispositivos
encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro
sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los
resultados deseados.

Los sistemas de control se dividen básicamente en sistemas de lazo

abierto y sistemas de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la
salida se genera dependiendo de la entrada; mientras que en los sistemas de
lazo cerrado la salida depende de las consideraciones y correcciones
realizadas por la retroalimentación. Un sistema de lazo cerrado es llamado
también sistema de control con realimentación.

Entre los parámetros característicos que estudiaremos de un sistema de

control se encuentran la ganancia (k), la constante de tiempo (τ), los ceros, los
polos, la ecuación característica del sistema, el factor de amortiguamiento ( ζ )
el, porcentaje de máximo sobre impulso (Mp%), la frecuencia no amortiguada (
ω n ¿ , el tiempo de subida (t r), el tiempo de establecimiento (t s ¿, entre otros.

Paralelamente, se realizará el estudio de la respuesta temporal de un

sistema de control. Esta respuesta no es más que el comportamiento en el
tiempo que tiene el sistema ante alguna variación en sus entradas, bien sea por
una señal impulso, escalón unitario, rampa o parábola. La respuesta temporal
está compuesta por una respuesta transitoria y una permanente.

El desarrollo del laboratorio consta de dos partes, una parte para el

estudio del sistema de primer orden y otra para el sistema de segundo orden.
La primera parte se basa en el estudio de un proceso térmico de un tanque de
almacenamiento, calentador con agitación continua perfectamente aislado y
mezclado. Para la segunda parte, se estudia el proceso de control de posición
de las alas de una aeronave moderna. En ambas partes el controlador es
considerado sólo proporcional.

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 DESARROLLO

PARTE I: SISTEMAS DE PRIMER ORDEN: Proceso Térmico

TABLA Nº P1-T1: Parámetros de la Planta del Sistema De Control Continuo

Valor de la Valor de la Ceros de la Polos de la planta

ganancia K de la constante de planta
planta tiempo τ de la
planta (seg)
6 2.5 No tiene S = -0.4

TABLA Nº P1-T2: Funciones de Transferencia del Sistema De Control

Continuo

GTD (s) G LA ( s) M (s) Polos L.A. Polos L.C. Ecuación

característica
6 6 6 S = -0.4 S = -2.8 2.5 s +7=0
2.5 s+1 2.5 s+1 2.5 s+7

TABLA Nº P1-T3: Parámetros de desempeño temporal del Sistema De Control

Continuo para Lazo Abierto

e ss y(τ ) y(2 τ ) y (3 τ ) y(4 τ ) y(5 τ )

-5 3.79 5.19 5.7 5.89 5.96

TABLA Nº P1-T4: Parámetros de desempeño temporal del Sistema De Control

Continuo para Lazo Cerrado

e ss y(τ ) y(2 τ ) y (3 τ ) y(4 τ ) y(5 τ )

0.143 0.537 0.743 0.816 0.841 0.851

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 FIGURA 1: Respuesta de los sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado

¿En las respuestas temporales antes simuladas indique donde se encuentra la

razón máxima de cambio?

En la de lazo abierto puesto que la ganancia es mayor.

¿Para qué valor de τ de lazo abierto y de lazo cerrado se logra alcanzar,

aproximadamente, el estado estable en cada caso?

En el modelo de lazo abierto se alcanza el estado estable,

aproximadamente, en 2 τ , mientras que para el lazo cerrado se alcanza
en 3 τ .
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 PARTE II: SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN: Control de Posición

TABLA Nº P1-T4: Parámetros de la Planta del Sistema De Control Continuo

Valor de la Valor de la Ceros de la Polos de la planta

ganancia K de la constante de planta
planta tiempo τ de la
planta (seg)
4500k 0.0055 No tiene S1 = 0
S2 = -361.2

TABLA Nº P1-T5: Funciones de Transferencia del Sistema De Control

Continuo

GTD (s) G LA ( s) M (s) Polos Polos L.C. Ecuación

L.A. característic
a
4500 k 4500 k 4500 k P1 = 0 ± √32616.36+ 4500 sk2−180.6
+361,2 s+ 4500 k =0
s (s +361.2) s (s +361.2) s + 361,2 s+ 4500 k
2 P2 = -
361.2

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TABLA Nº P1-T6: Parámetros de desempeño temporal del Sistema De Control
Continuo, para diferentes valores de Ganancia de la Planta.

Parámetros %M p ζ ωn t r (seg) t s (seg) e ss Polos de Ecuación

en función Para Lazo Característic
de K 5% Cerrado a

K = 6.85 No 1 ω n=138 0.0199 0.0282 0 P1 = -138.28 s2 +361.2 s+ 30825=0

tiene ω n=223 P2 = -222.93

K = 14.5 4.32 0.707 255 0.00841 0.0115 0 P1= -181+181j s2 +361.2 s+ 65250=0
P2= -181-181j

K = 178.2 52.2 0.202 896 0.00135 0.0153 0 P1= -181+877j s2 +361.2 s+ 801900=0
P2= -181-877j

FIGURA 2: Respuesta del sistema de segundo orden con K=6.85

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FIGURA 3: Respuesta del sistema de segundo orden con K=14.5

FIGURA 4: Respuesta del sistema de segundo orden con K=178.2

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¿Cómo es la respuesta temporal del sistema para los diferentes valores de
Ganancia K mostrados en la tabla P1-T6?

−180.6 t
Para k=6.85 y ( t ) =728.302e sinh ⁡( 42.325 t)

−180.6 t
Para k=14.5 y ( t ) =361.2e sin ⁡(180.648t )

−180.6t
Para k=178.2 y ( t ) =914.275 e sin ⁡(877.088 t)

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 CONCLUSIÓN

Analizando las tablas P1-T2 Y P1-T3, se puede concluir que el error

estático o error en estado estable ( e ss ), es de posición debido a que la señal de
entrada al sistema es el escalón unitario, es decir, siendo el escalón unitario la
variable de entrada este crea un cambio instantáneo en la posición del valor
deseado. Este error es mucho menor en el desempeño del sistema de control
para el lazo cerrado que para el lazo abierto.

Es notable que, a pesar de que el sistema es estable en ambos casos,

sólo para el sistema de lazo cerrado la respuesta tiende al cambio del escalón
en la variable de entrada. Es por ello que el valor estacionario para el sistema
de lazo cerrado tiende a 1, que es la entrada del sistema; mientras que el valor
estacionario para el sistema de lazo cerrado tiende a 6 (FIGURA 1).

Analizando la tabla P1-T2, se puede observar que la función de

transferencia del trayecto directo es exactamente igual a la función de
transferencia de lazo abierto, esto se debe a la ganancia del sistema que
también es unitaria.

En la segunda parte, el valor de ganancia de la planta depende de la

variable k. Como se puede observar en la tabla P1-T6 y en las figuras 2, 3 y 4;
al variar el valor de k también varían los parámetros generales del sistema de
control (ceros, polos y ecuación característica), la función de transferencia y los
parámetros de desempeño temporal (Máximo sobre impulso, tiempo de subida,
tiempo pico, tiempo de establecimiento, factor de amortiguamiento relativo y la
frecuencia natural no amortiguada).

Para el primero valor de k (k1=6.85) el factor de amortiguamiento es ζ =1

por lo que se concluye que la respuesta transitoria posee polos reales iguales
negativos y que el sistema es críticamente amortiguado y no tiene sobre
impulso. En cambio, para los otros valores de k (k2=14,5 y k3=178.2) el factor
de amortiguamiento 0<ζ <1, por lo que el sistema es estable, subamortiguado y
tiene sobre impulso.

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