Área

Automatización
&
Robótica

Informe Proyecto:
Diseño e implementación de sistema de
control para planta de osmosis de
esterilización.

Asignatura: Simulación y Control de Procesos

Industriales - HIAC03.
Sección:

Integrantes del equipo de trabajo:

Marcelo Andrés Colque Layana
Nicolas Alejandro Servat Galarce
Jhon Arturo Yauri Rosales

Docente: Hugo Rafael Salva Colamar

  Introducción
Se coloca una bola en una viga, vea la figura siguiente, donde se le permite rodar con 1
grado de libertad a lo largo de la viga. Un brazo de palanca está unido a la viga en un
extremo y un servo motor en el otro. A medida que el servo motor gira en un ángulo 𝜃
(theta), la palanca cambia el ángulo de inclinación 𝛼 (alfa). Cuando se cambia el ángulo
desde la posición horizontal, la gravedad hace que la bola ruede a lo largo de la viga.
Se debe diseñar un controlador usando lógica difusa para este sistema de modo que se
pueda manipular la posición de la pelota.

Para este problema, asumiremos que la bola rueda sin deslizarse y que la fricción entre
la viga y la bola es insignificante. Las constantes y variables de este ejemplo se definen
de la siguiente manera:

(m) masa de la bola 0.11 kg

(Rb) radio de la bola 0.015 m

(d) desplazamiento del brazo de palanca 0.03 m

(g) aceleración de gravedad 9.8 m/s^2

(L) largo de la barra 1.0 m

(J) momento de inercia de la bola 9.99e-6 kg.m^2

(r) coordenada de posición de la bola

(alfa) ángulo inclinación de la barra

(theta) ángulo servo motor

Simulación en Simulink de Matlab.

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 a.- Genere en Simulink un modelo que contenga la función de
transferencia siguiente, añada el bloque de escalón unitario y un scope.
Debe realizar la realimentación negativa en este modelo. (5 puntos).

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 b.- Considere que el ángulo theta varía entre valores pequeños negativos y
positivos, esto con el fin de realizar la simulación y normalizar los valores.
(5 puntos) Función de transferencia.

 c.- Agregue un bloque PID y autosintonícelo. Esto es sólo para verificar

que el modelo es controlable. (5 puntos)

 d.- Agregue el bloque de controlador de lógica difusa de la librería de

Matlab. (5 puntos)

 e.- Determine qué variables usará como entrada al controlador. Diseñe las
funciones de membresía adecuadas para las entradas y la salida. (10
puntos)

 f.- Genere la matriz de entradas y salida de las reglas del sistema.

Comente y explique de acuerdo al modelo de la planta la matriz de
entradas y salidas. (5 puntos)

 g.- Entregue las funciones de membresía de entradas y salida, respuesta

del sistema. Simulaciones.(5 puntos)

 h.- Explique cómo obtuvo las reglas if then. Represéntelas en una tabla. (5
puntos)

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  i.- En todos los puntos anteriores debe agregar capturas, comentarios y/o
scope de las simulaciones.

CARACTERIZACION FUNCION RANGO

NEGATIVA ALTA TRAPEZOIDAL [-12 -10 -8 -6]
NEGATIVA MEDIA TRIANGULAR [-9 -6.5 -4]
NEGATIVA BAJA TRIANGULAR [-6 -3 -1]
CERO TRIANGULAR [-1 0 1]
POSITIVA BAJA TRIANGULAR [1 3 6]
POSITIVA MEDIA TRIANGULAR [4 6.5 9]
POSITIVA ALTA TRAPEZOIDAL [6 8 10 12]

CARACTERIZACION FUNCION RANGO

NEGATIVA ALTA TRAPEZOIDAL [-12 -10 -8 -6]
NEGATIVA MEDIA TRIANGULAR [-9 -6.5 -4]
NEGATIVA BAJA TRIANGULAR [-6 -3 -1]
CERO TRIANGULAR [-1 0 1]
POSITIVA BAJA TRIANGULAR [1 3 6]
POSITIVA MEDIA TRIANGULAR [4 6.5 9]
POSITIVA ALTA TRAPEZOIDAL [6 8 10 12]

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CARACTERIZACION FUNCION RANGO
ALTO NEGATIVO TRIANGULAR [-100 -90 -80]
MEDIO NEGATIVO TRIANGULAR [-70 -60 -50]
BAJO NEGATIVO TRIANGULAR [-40 -30 -20]
CERO TRIANGULAR [-10 0 10]
BAJO POSITIVO TRIANGULAR [20 30 40]
MEDIO POSITIVO TRIANGULAR [50 60 70]
ALTO POSITIVO TRIANGULAR [80 90 100]

Si el error de posición es NEGATIVA ALTA y la velocidad de cambio de posición es ALTO NEGATIVO,

entonces la acción de control es ALTO NEGATIVO.

Si el error de posición es NEGATIVA ALTA y la velocidad de cambio de posición es MEDIO NEGATIVO,

entonces la acción de control es MEDIO NEGATIVO.

Si el error de posición es NEGATIVA ALTA y la velocidad de cambio de posición es BAJO NEGATIVO,

entonces la acción de control es BAJO NEGATIVO.

Si el error de posición es NEGATIVA ALTA y la velocidad de cambio de posición es CERO, entonces la

acción de control es CERO.

Si el error de posición es NEGATIVA ALTA y la velocidad de cambio de posición es BAJO POSITIVO,

entonces la acción de control es BAJO POSITIVO.

Si el error de posición es NEGATIVA ALTA y la velocidad de cambio de posición es MEDIO POSITIVO,

entonces la acción de control es MEDIO POSITIVO.

Si el error de posición es NEGATIVA ALTA y la velocidad de cambio de posición es ALTO POSITIVO,

entonces la acción de control es ALTO POSITIVO.

Si el error de posición es NEGATIVA MEDIA y la velocidad de cambio de posición es ALTO NEGATIVO,

entonces la acción de control es ALTO NEGATIVO.

Si el error de posición es NEGATIVA MEDIA y la velocidad de cambio de posición es MEDIO NEGATIVO,

entonces la acción de control es MEDIO NEGATIVO.

Si el error de posición es NEGATIVA MEDIA y la velocidad de cambio de posición es BAJO NEGATIVO,

entonces la acción de control es BAJO NEGATIVO.

Si el error de posición es NEGATIVA MEDIA y la velocidad de cambio de posición es CERO, entonces la

acción de control es CERO.

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Si el error de posición es NEGATIVA MEDIA y la velocidad de cambio de posición es BAJO POSITIVO,
entonces la acción de control es BAJO POSITIVO.

Si el error de posición es NEGATIVA MEDIA y la velocidad de cambio de posición es MEDIO POSITIVO,

entonces la acción de control es MEDIO POSITIVO.

Si el error de posición es NEGATIVA MEDIA y la velocidad de cambio de posición es ALTO POSITIVO,

entonces la acción de control es ALTO POSITIVO.

Si el error de posición es NEGATIVA BAJA y la velocidad de cambio de posición es ALTO NEGATIVO,

entonces la acción de control es ALTO NEGATIVO.

Si el error de posición es NEGATIVA BAJA y la velocidad de cambio de posición es MEDIO NEGATIVO,

entonces la acción de control es MEDIO NEGATIVO.

Si el error de posición es NEGATIVA BAJA y la velocidad de cambio de posición es BAJO NEGATIVO,

entonces la acción de control es BAJO NEGATIVO.

Si el error de posición es NEGATIVA BAJA y la velocidad de cambio de posición es CERO, entonces la

acción de control es CERO.

Si el error de posición es NEGATIVA BAJA y la velocidad de cambio de posición es BAJO POSITIVO,

entonces la acción de control es BAJO POSITIVO.

Si el error de posición es NEGATIVA BAJA y la velocidad de cambio de posición es MEDIO POSITIVO,

entonces la acción de control es MEDIO POSITIVO.

Si el error de posición es NEGATIVA MEDIA y la velocidad de cambio de posición es ALTO POSITIVO,

entonces la acción de control es ALTO POSITIVO.

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Si el error de posición es POSITIVA y la velocidad de cambio de posición es ALTO NEGATIVO, entonces la
acción de control es ALTO POSITIVO.

Si el error de posición es POSITIVA y la velocidad de cambio de posición es MEDIO NEGATIVO, entonces

la acción de control es MEDIO POSITIVO.

Si el error de posición es POSITIVA y la velocidad de cambio de posición es BAJO NEGATIVO, entonces la

acción de control es BAJO POSITIVO.

Si el error de posición es POSITIVA y la velocidad de cambio de posición es CERO, entonces la acción de

control es CERO.

Si el error de posición es POSITIVA y la velocidad de cambio de posición es BAJO POSITIVO, entonces la

acción de control es BAJO NEGATIVO.

Si el error de posición es POSITIVA y la velocidad de cambio de posición es MEDIO POSITIVO, entonces la

acción de control es MEDIO NEGATIVO.

Si el error de posición es POSITIVA y la velocidad de cambio de posición es ALTO POSITIVO, entonces la

acción de control es ALTO NEGATIVO.

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