RETENEDOR DE ORDEN CERO

1.
1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)

Se toma la fórmula general para aplicar la discretización por retenedor de orden cero.

𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝑍 [ ]
𝑠

Se debe obtener la transformada Z de la planta

1
𝑠(𝑠 + 1)
𝛧{ }
𝑠

1
𝛧{ }
𝑠+1

De la expresión obtenida se puede aplicar transformada Z sin necesidad de aplicar

fracciones parciales, por lo tanto:
1 1
𝛧{ }=
𝑠+𝑎 1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1

Reemplazando en la expresión original.

1
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗
1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1

Se obtiene la discretización de la planta.

1 − 𝑧 −1
𝐺(𝑧) =
1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1

2.
−6(𝑠 − 1)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 3)(𝑠 + 2)

Se toma la fórmula general para aplicar la discretización por retenedor de orden cero.
 𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝑍 [ ]
𝑠

Se debe obtener la transformada Z de la planta

−6(𝑠 − 1)
(𝑠 + 3)(𝑠 + 2)
𝛧{ }
𝑠

−6(𝑠 − 1)
𝛧{ }
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 2)

Aplicando fracciones parciales

−6(𝑠 − 1) 𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 2) 𝑠 𝑠 + 3 𝑠 + 2

−6(𝑠 − 1) 𝐴(𝑠 + 3)(𝑠 + 2) + 𝐵𝑠(𝑠 + 2) + 𝐶𝑠(𝑠 + 3)

=
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 2) 𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 2)

Para obtener las constantes, se multiplica en ambos lados por el denominador común:

𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 2)(−6(𝑠 − 1))

𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 2)
𝐴(𝑠 + 3)(𝑠 + 2) + 𝐵𝑠(𝑠 + 2) + 𝐶𝑠(𝑠 + 3)
= (𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 2)) ∗
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 2)

−6(𝑠 − 1) = 𝐴(𝑠 + 3)(𝑠 + 2) + 𝐵𝑠(𝑠 + 2) + 𝐶𝑠(𝑠 + 3)

−6𝑠 + 6 = 𝐴𝑠 2 + 5𝐴𝑠 + 6𝐴 + 𝐵𝑠 2 + 2𝐵𝑠 + 𝐶𝑠 2 + 3𝐶𝑠

Comparando términos se obtienen las ecuaciones para hallar los valores de las constantes:

𝐴+𝐵+𝐶 =0
5𝐴 + 2𝐵 + 3𝐶 = −6
6𝐴 = 6

Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene que:

𝐴=1
𝐵=8
𝐶 = −9
Reemplazando las constantes:

1 8 −9
+ +
𝑠 𝑠+3 𝑠+2
Obteniendo la transformada Z:

1 8 −9
𝛧{ + + }
𝑠 𝑠+3 𝑠+2

Utilizando las propiedades de las transformada z y dejando las expresiones en potencias

negativas.

1 1
𝛧{ }=
𝑠+𝑎 1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1

1 1
𝛧{ } =
𝑠 1 − 𝑧 −1

Obteniendo finalmente la expresión:

1 8 −9
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ [ −1
+ −3𝑇 −1
+ ]
1−𝑧 1−𝑒 𝑧 1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1

8(1 − 𝑧 −1 ) −9(1 − 𝑧 −1 )
𝐺(𝑧) = 1 + +
1 − 𝑒 −3𝑇 𝑧 −1 1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1

𝐺(𝑧)
(1 − 𝑒 −3𝑇 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 ) + 8(1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 ) − 9(1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −3𝑇 𝑧 −1 )
=
(1 − 𝑒 −3𝑇 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 )

Reorganizando la expresión se obtiene:

𝑧 −1 (1 − 9𝑒 −2𝑇 + 8𝑒 −3𝑇 ) + 𝑧 −2 (−9𝑒 −2𝑇 + 8𝑒 −3𝑇 + 𝑒 −5𝑇 )

𝐺(𝑧) =
(1 − 𝑒 −3𝑇 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 )

3.
2𝑠 + 25
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 25

Se toma la fórmula general para aplicar la discretización por retenedor de orden cero.

𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝑍 [ ]
𝑠
Se debe obtener la transformada Z de la planta

2𝑠 + 25
𝑠 2 + 4𝑠 + 25
𝛧{ }
𝑠

2𝑠 + 25
𝛧{ }
𝑠(𝑠 2+ 4𝑠 + 25)

Aplicando fracciones parciales

2𝑠 + 25 𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶
= +
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 25) 𝑠 𝑠 2 + 4𝑠 + 25

2𝑠 + 25 𝐴(𝑠 2 + 4𝑠 + 25) + (𝐵𝑠 + 𝐶)𝑠

=
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 25) 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 25)

Para obtener las constantes, se multiplica en ambos lados por el denominador común:

2𝑠 + 25(𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 25)) 2
𝐴(𝑠 2 + 4𝑠 + 25) + (𝐵𝑠 + 𝐶)𝑠
= (𝑠(𝑠 + 4𝑠 + 25)) ∗
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 25) 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 25)

2𝑠 + 25 = 𝐴(𝑠 2 + 4𝑠 + 25) + (𝐵𝑠 + 𝐶)𝑠

2𝑠 + 25 = 𝐴𝑠 2 + 4𝐴𝑠 + 25𝐴 + 𝐵𝑠 2 + 𝐶𝑠

Comparando términos se obtienen las ecuaciones para hallar los valores de las constantes:

𝐴+𝐵 =0
4𝐴 + 𝐶 = 2
25𝐴 = 25

Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene que:

𝐴=1
𝐵 = −1
𝐶 = −2
Reemplazando las constantes:

1 −𝑠 − 2
+ 2
𝑠 𝑠 + 4𝑠 + 25

Obteniendo la transformada Z:
 1 −𝑠 − 2
𝛧{ + 2 }
𝑠 𝑠 + 4𝑠 + 25

La transformada Z del segundo término no puede ser encontrada directamente, por lo

tanto, se debe reacomodar, para tal fin se completa el cuadrado del polinomio del
denominador y se factoriza el signo en el numerador.

1 −(𝑠 + 2)
𝛧{ + }
𝑠 (𝑠 + 2)2 + 21

Se utilizan las siguientes estructuras para realizar la transformada:

1 1
𝛧{ } =
𝑠 1 − 𝑧 −1

(𝑠 + 𝑎) 1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑇)
𝛧{ } =
(𝑠 + 𝑎)2 + 𝜔 2 1 − 2𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑇) + 𝑒 −2𝑎𝑇 𝑧 −2

Obteniendo finalmente la expresión:

−1 )
1 1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠(√21𝑇)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 ∗[ + ]
1 − 𝑧 −1 1 − 2𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (√21𝑇) + 𝑒 −4𝑇 𝑧 −2

(1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (√21𝑇) )

𝐺(𝑧) = 1 +
1 − 2𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (√21𝑇) + 𝑒 −4𝑇 𝑧 −2

𝐺(𝑧)
1 − 2𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (√21𝑇) + 𝑒 −4𝑇 𝑧 −2 + (1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (√21𝑇) )
=
1 − 2𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (√21𝑇) + 𝑒 −4𝑇 𝑧 −2

𝐺(𝑧)
1 − 2𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (√21𝑇) + 𝑒 −4𝑇 𝑧 −2 + 1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (√21𝑇) − 𝑧 −1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −2 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (√
=
1 − 2𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (√21𝑇) + 𝑒 −4𝑇 𝑧 −2

Reorganizando la expresión se obtiene:

1 + 𝑧 −1 (−3𝑒 −2𝑇 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (√21𝑇) − 1) + 𝑧 −2 (𝑒 −4𝑇 − 𝑒 −2𝑇 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (√21𝑇) + 2
𝐺(𝑧) =
1 − 2𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (√21𝑇) + 𝑒 −4𝑇 𝑧 −2
4.
1
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 1

Se toma la fórmula general para aplicar la discretización por retenedor de orden cero.

𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝑍 [ ]
𝑠

Se debe obtener la transformada Z de la planta

1
𝑠 2 + 2𝑠 + 1
𝛧{ }
𝑠

1
𝛧{ }
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 1)

Aplicando fracciones parciales

1 𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 1) 𝑠 (𝑠 + 1) (𝑠 + 1)2

1 𝐴(𝑠 + 1)2 + 𝐵𝑠(𝑠 + 1) + 𝐶𝑠

=
𝑠(𝑠 + 1)2 𝑠(𝑠 + 1)2

Para obtener las constantes, se multiplica en ambos lados por el denominador común:

𝑠(𝑠 + 1)2 2
𝐴(𝑠 + 1)2 + 𝐵𝑠(𝑠 + 1) + 𝐶𝑠
= 𝑠(𝑠 + 1) ∗
𝑠(𝑠 + 1)2 𝑠(𝑠 + 1)2

1 = 𝐴(𝑠 + 1)2 + 𝐵𝑠(𝑠 + 1) + 𝐶𝑠

1 = 𝐴𝑠 2 + 2𝐴𝑠 + 𝐴 + 𝐵𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐶𝑠

Comparando términos se obtienen las ecuaciones para hallar los valores de las constantes:

𝐴+𝐵 =0
2𝐴 + 𝐵 + 𝐶 = 0
𝐴=1

Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene que:

 𝐴=1
𝐵 = −1
𝐶 = −1
Remplazando las constantes:

1 −1 −1
+ +
𝑠 (𝑠 + 1) (𝑠 + 1)2

Obteniendo la transformada Z:

1 −1 −1
𝛧{ + + }
𝑠 (𝑠 + 1) (𝑠 + 1)2

Verificando la tabla de transformadas, se utilizan las siguientes propiedades:

1 1
𝛧{ } =
𝑠 1 − 𝑧 −1

1 𝑇𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1
𝛧{ } =
(𝑠 + 𝑎)2 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 )2

Obteniendo finalmente la expresión:

1 𝑇𝑒 −𝑇 𝑧 −1
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ [ + ]
1 − 𝑧 −1 (1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1 )2

(1 − 𝑧 −1 )𝑇𝑒 −𝑇 𝑧 −1
𝐺(𝑧) = 1 +
(1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1 )2

(1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1 )2 + (1 − 𝑧 −1 )𝑇𝑒 −𝑇 𝑧 −1
𝐺(𝑧) =
(1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1 )2

5.
0.1𝑠 2 + 0.35𝑠 + 1
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 3𝑠 + 2

Se toma la fórmula general para aplicar la discretización por retenedor de orden cero.

𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝑍 [ ]
𝑠

Se debe obtener la transformada Z de la planta

 0.1𝑠 2 + 0.35𝑠 + 1
2
𝛧 { 𝑠 + 3𝑠 + 2 }
𝑠

0.1𝑠 2 + 0.35𝑠 + 1
𝛧{ }
𝑠(𝑠 2 + 3𝑠 + 2)
Aplicando fracciones parciales

0.1𝑠 2 + 0.35𝑠 + 1 𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑠(𝑠 2 + 3𝑠 + 2) 𝑠 (𝑠 + 2) (𝑠 + 1)

0.1𝑠 2 + 0.35𝑠 + 1 𝐴(𝑠 + 2)(𝑠 + 1) + 𝐵𝑠(𝑠 + 1) + 𝐶𝑠(𝑠 + 2)

=
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 1)

Para obtener las constantes, se multiplica en ambos lados por el denominador común:

0.1𝑠 2 + 0.35𝑠 + 1(𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 1))

𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 1)
𝐴(𝑠 + 2)(𝑠 + 1) + 𝐵𝑠(𝑠 + 1) + 𝐶𝑠(𝑠 + 2)
= 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 1) ∗
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 1)

0.1𝑠 2 + 0.35𝑠 + 1 = 𝐴(𝑠 + 2)(𝑠 + 1) + 𝐵𝑠(𝑠 + 1) + 𝐶𝑠(𝑠 + 2)

0.1𝑠 2 + 0.35𝑠 + 1 = 𝐴𝑠 2 + 3𝐴𝑠 + 2𝐴 + 𝐵𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐶𝑠 2 + 2𝐶𝑠

Comparando términos se obtienen las ecuaciones para hallar los valores de las constantes:

𝐴 + 𝐵 + 𝐶 = 0.1
3𝐴 + 𝐵 + 2𝐶 = 0.35
2𝐴 = 1

Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene que:

1
𝐴=
2
𝐵 = −0.75
𝐶 = 0.35
Remplazando las constantes:

1 1 −0.75 0.35
∗ + +
2 𝑠 (𝑠 + 2) (𝑠 + 1)

Obteniendo la transformada Z:
 1 1 −0.75 0.35
𝛧{ ∗ + + }
2 𝑠 (𝑠 + 2) (𝑠 + 1)

Verificando la tabla de transformadas, se utilizan las siguientes propiedades:

1 1
𝛧{ } =
𝑠 1 − 𝑧 −1

1 1
𝛧{ }= −𝑎𝑇
𝑠+𝑎 1−𝑒 𝑧 −1

Obteniendo finalmente la expresión:

1 1 −0.75 0.35
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ [ ( −1
)+ −2𝑇 −1
+ ]
2 1−𝑧 1−𝑒 𝑧 1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1

1 −0.75(1 − 𝑧 −1 ) 0.35(1 − 𝑧 −1 )
𝐺(𝑧) = + +
2 1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1

6.
4.45
𝐺(𝑠) =
350𝑠 + 1

Se toma la fórmula general para aplicar la discretización por retenedor de orden cero.

𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝑍 [ ]
𝑠
Se debe obtener la transformada Z de la planta

4.45
𝛧{ 350𝑠 + 1}
𝑠

4.45
𝛧{ }
𝑠(350𝑠 + 1)
Para trabajar adecuadamente la expresión se debe asegurar que el coeficiente de 𝑠 sea 1,
por lo tanto, al reacomodar el factor se obtiene
4.45 1
𝛧{ ∙ }
350 𝑠(𝑠 + 1 )
350
Aplicando fracciones parciales
 1 𝐴 𝐵
= +
1 𝑠 𝑠+ 1
𝑠(𝑠 + )
350 350

1
1 𝐴 (𝑠 + ) + 𝐵𝑠
= 350
1 1
𝑠(𝑠 + ) 𝑠(𝑠 + )
350 350

Para obtener las constantes, se multiplica en ambos lados por el denominador común:

1
1 1 1 𝐴 (𝑠 + ) + 𝐵𝑠
𝑠(𝑠 + )∙ = 𝑠(𝑠 + )∙ 350
350 𝑠(𝑠 + 1 ) 350 𝑠(𝑠 +
1
)
350 350

𝐴
1 = 𝐴𝑠 + + 𝐵𝑠
350

Comparando términos se obtienen las ecuaciones para hallar los valores de las constantes:

𝐴+𝐵 =0

𝐴
=1
350

Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene que:

𝐴 = 350
𝐵 = −350
Remplazando las constantes:

350 −350
+
𝑠 1
𝑠+
350
Obteniendo la transformada Z:
4.45 350 −350
𝛧{ ∙( + )}
350 𝑠 1
𝑠+
350

1 −1
𝛧 {4.45 ∙ ( + )}
𝑠 𝑠+ 1
350

Verificando la tabla de transformadas, se utilizan las siguientes propiedades:

 1 1
𝛧{ } =
𝑠 1 − 𝑧 −1

1 1
𝛧{ }= −𝑎𝑇
𝑠+𝑎 1−𝑒 𝑧 −1

Obteniendo finalmente la expresión:

1 1
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ [4.45 ( −1
) − 4.45 ( )]
1−𝑧 1 − 𝑒 ⁄350)𝑇 𝑧 −1
−(1

4.45(1 − 𝑧 −1 )
𝐺(𝑧) = 4.45 +
1 − 𝑒 −(1⁄350)𝑇 𝑧 −1

7.
1.5
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 16.68𝑠 + 0.25

Se toma la fórmula general para aplicar la discretización por retenedor de orden cero.

𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝑍 [ ]
𝑠

Se debe obtener la transformada Z de la planta

1.5
𝑠 2 + 16.68𝑠 + 0.25
𝛧{ }
𝑠
1.5
𝛧{ }
𝑠(𝑠 2 + 16.68𝑠 + 0.25)

Factorizando en el denominador el término 𝑠 2 + 16.68𝑠 + 0.25, se obtiene

1.5
𝛧
417 + 28√221 417 − 28√221
𝑠 (𝑠 + ) (𝑠 + )
{ 50 50 }

Aplicando fracciones parciales

 1.5
417 + 28√221 417 − 28√221
𝑠 (𝑠 + ) (𝑠 + )
50 50
𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑠 417 + 28√221 417 − 28√221
𝑠+ 𝑠+
50 50
417+28√221 417−28√221
Para hacer más fáciles los cálculos tomaremos =𝛼y =𝛽
50 50

1.5 𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑠(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽) 𝑠 𝑠 + 𝛼 𝑠 + 𝛽

1.5 𝐴(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽) + 𝐵𝑠(𝑠 + 𝛽) + 𝐶𝑠(𝑠 + 𝛼)

=
𝑠(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽) 𝑠(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽)

Para obtener las constantes, se multiplica en ambos lados por el denominador común:

1.5
𝑠(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽) ∙
𝑠(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽)
𝐴(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽) + 𝐵𝑠(𝑠 + 𝛽) + 𝐶𝑠(𝑠 + 𝛼)
= 𝑠(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽) ∙
𝑠(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽)

1.5 = 𝐴(𝑠 + 𝛼)(𝑠 + 𝛽) + 𝐵𝑠(𝑠 + 𝛽) + 𝐶𝑠(𝑠 + 𝛼)

1.5 = 𝐴𝑠 2 + 𝛽𝐴𝑠 + 𝛼𝛽𝐴 + 𝐵𝑠 2 + 𝛽𝐵𝑠 + 𝐶𝑠 2 + 𝛼𝐶𝑠

Comparando términos se obtienen las ecuaciones para hallar los valores de las constantes:

𝐴+𝐵+𝐶 =0
𝛽𝐴 + 𝛽𝐵 + 𝛼𝐶 = 0
𝛼𝛽𝐴 = 1.5

Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene que:

𝐴=1
𝐵=8
𝐶 = −9
Reemplazando las constantes:

1 8 −9
+ +
𝑠 𝑠+3 𝑠+2

Obteniendo la transformada Z:

1 8 −9
𝛧{ + + }
𝑠 𝑠+3 𝑠+2
Utilizando las propiedades de las transformada z y dejando las expresiones en potencias
negativas.

1 1
𝛧{ }=
𝑠+𝑎 1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1

1 1
𝛧{ } =
𝑠 1 − 𝑧 −1

Obteniendo finalmente la expresión:

1 8 −9
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ [ −1
+ −3𝑇 −1
+ ]
1−𝑧 1−𝑒 𝑧 1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1

8(1 − 𝑧 −1 ) −9(1 − 𝑧 −1 )
𝐺(𝑧) = 1 + +
1 − 𝑒 −3𝑇 𝑧 −1 1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1

𝐺(𝑧)
(1 − 𝑒 −3𝑇 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 ) + 8(1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 ) − 9(1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −3𝑇 𝑧 −1 )
=
(1 − 𝑒 −3𝑇 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 )

Reorganizando la expresión se obtiene:

𝑧 −1 (1 − 9𝑒 −2𝑇 + 8𝑒 −3𝑇 ) + 𝑧 −2 (−9𝑒 −2𝑇 + 8𝑒 −3𝑇 + 𝑒 −5𝑇 )

𝐺(𝑧) =
(1 − 𝑒 −3𝑇 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 )
 MÉTODO DE DIFERENCIA HACIA ATRÁS

1.

1
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
𝑠(𝑠 + 1)

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑧𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

1
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 𝑧−1
𝑧𝑇 ( 𝑧𝑇 + 1)
O bien:

1
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 𝑧−1
𝑧 ( 𝑧 + 1)

Reorganizando la función.

1
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)2 𝑧−1
+
𝑧2 𝑧

1
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(2𝑧 − 1)
𝑧2

𝑧2
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(2𝑧 − 1)

𝑧2
𝐺(𝑧) =
2𝑧 2 − 3𝑧 + 1

Pasando a potencias negativas

𝑧2 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = ∗ ( )
2𝑧 2 − 3𝑧 + 1 𝑧 −2
Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

1
𝐺(𝑧) =
2− 3𝑧 −1 + 𝑧 −2

2.

2
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
𝑠2 + 2𝑠 + 1

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑧𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

2
𝐺(𝑧) = 2
𝑧−1 𝑧−1
( 𝑧 ) +2( 𝑧 )+1
Reorganizando la función.

2
𝐺(𝑧) =
1 1 2
2 +𝑧+1+2−𝑧+1
𝑧

2
𝐺(𝑧) =
1 1
− +4
𝑧2 𝑧

2
𝐺(𝑧) =
4𝑧 2 − 𝑧 + 1
𝑧2

2𝑧 2
𝐺(𝑧) = 2
4𝑧 − 𝑧 + 1

Pasando a potencias negativas

2𝑧 2 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = ∗ ( )
4𝑧 2 − 𝑧 + 1 𝑧 −2
Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

2
𝐺(𝑧) =
4− 𝑧 −1 + 𝑧 −2

3.
𝑠+3
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑧𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1
𝐺(𝑧) = 𝑧𝑇 + 3
𝑧−1 𝑧−1
( 𝑧𝑇 + 1)( 𝑧𝑇 + 2)

O bien:

𝑧−1
+3
𝐺(𝑧) = 𝑧
2𝑧 − 1 1 − 3𝑧
( 𝑧 )(− 𝑧 )

Reorganizando la función.

4𝑧 − 1
𝐺(𝑧) = 2 𝑧
6𝑧 − 5𝑧 + 2
𝑧2

𝑧 2 (4𝑧 − 1)
𝐺(𝑧) =
𝑧(6𝑧 2 − 5𝑧 + 2)

𝑧(4𝑧 − 1)
𝐺(𝑧) =
6𝑧 2 − 5𝑧 + 2

4𝑧 2 − 𝑧
𝐺(𝑧) =
6𝑧 2 − 5𝑧 + 1
Pasando a potencias negativas

4𝑧 2 − 𝑧 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = 2 ∗( )
6𝑧 − 5𝑧 + 1 𝑧 −2

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

4 − 4𝑧 −1
𝐺(𝑧) =
6 − 5𝑧 −1 + 𝑧 −2

4.

2𝑠 + 12
𝐺(𝑠) = ; 𝑇 = 0.1
𝑠 2 + 2𝑠 + 5

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑧𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1
2 ( 𝑧𝑇 ) + 12
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑧𝑇 ) + 2 ( 𝑧𝑇 ) + 5

O bien:
𝑧−1
2 ( 0.1𝑧 ) + 12
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2 𝑧−1
( 0.1𝑧 ) + 2 ( 0.1𝑧 ) + 5

Reorganizando la función.

32𝑧 + 20
𝐺(𝑧) = 𝑧
100𝑧 2 − 200𝑧 + 100 𝑧−1
+ 2 ( 0.1𝑧 ) + 5
𝑧2

32𝑧 + 20
𝐺(𝑧) = 𝑧
20𝑧 4 − 20.0001𝑧 3 + 105𝑧 2 − 200.001𝑧 + 100
𝑧2
 32𝑧 2 + 20𝑧
𝐺(𝑧) =
20𝑧 4 − 20.0001𝑧 3 + 105𝑧 2 − 200.001𝑧 + 100

Pasando a potencias negativas

32𝑧 2 + 20𝑧 𝑧 −4
𝐺(𝑧) = ∗ ( −4 )
20𝑧 4 − 20.0001𝑧 3 + 105𝑧 2 − 200.001𝑧 + 100 𝑧

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

32𝑧 −2 + 20𝑧 −3
𝐺(𝑧) =
20 − 20.0001𝑧 −1 + 105𝑧 −2 − 200.001𝑧 −3 + 100𝑧 −4

5.
𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
(𝑠 + 1)3

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑧𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑧𝑇 ) + 2 ( 𝑧𝑇 ) + 3
𝐺(𝑧) = 3
𝑧−1
( 𝑧𝑇 + 1)

O bien:

𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑧 ) +2( 𝑧 )+3
𝐺(𝑧) = 3
𝑧−1
( 𝑧 + 1)

Reorganizando la función.

𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑧 ) +2( 𝑧 )+3
𝐺(𝑧) =
2𝑧 − 1 3
( 𝑧 )
 𝑧 2 − 2𝑧 + 1 𝑧−1
2 + 2( 𝑧 ) + 3
𝐺(𝑧) = 𝑧
8𝑧 3 − 12𝑧 2 + 6𝑧 − 1
𝑧3

6𝑧 2 − 4𝑧 + 1
𝐺(𝑧) = 𝑧2
8𝑧 − 12𝑧 2 + 6𝑧 − 1
3

𝑧3

6𝑧 3 − 4𝑧 2 + 𝑧
𝐺(𝑧) =
8𝑧 3 − 12𝑧 2 + 6𝑧 − 1

Pasando a potencias negativas

6𝑧 3 − 4𝑧 2 + 𝑧 𝑧 −3
𝐺(𝑧) = ∗
8𝑧 3 − 12𝑧 2 + 6𝑧 − 1 𝑧 −3

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

6 − 4𝑧 −1 + 𝑧 −2
𝐺(𝑧) =
8 − 12𝑧 −1 + 6𝑧 −2 − 𝑧 −3

6.
2𝑠 3 + 5𝑠 2 + 3𝑠 + 6
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑧𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1 3 𝑧−1 2 𝑧−1

2( ) + 5( ) + 3( )+6
𝐺(𝑧) = 𝑧𝑇 𝑧𝑇 𝑧𝑇
𝑧−1 3 𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑧𝑇 ) + 6 ( 𝑧𝑇 ) + 11 ( 𝑧𝑇 ) + 6
O bien:

𝑧−1 3 𝑧−1 2 𝑧−1

2( ) + 5( ) + 3( )+6
𝐺(𝑧) = 𝑧 𝑧 𝑧
𝑧−1 3 𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑧 ) + 6 ( 𝑧 ) + 11 ( 𝑧 ) + 6
Reorganizando la función.
 2𝑧 3 − 6𝑧 2 + 6𝑧 − 2 5𝑧 2 − 10𝑧 + 5 𝑧−1
3 + 2 + 3( 𝑧 ) + 6
𝐺(𝑧) = 3 𝑧 𝑧
𝑧 − 3𝑧 2 + 3𝑧 − 1 6𝑧 2 − 12𝑧 + 6 𝑧−1
3 + 2 + 11 ( 𝑧 ) + 6
𝑧 𝑧

16𝑧 3 − 19𝑧 2 + 11𝑧 − 2

𝐺(𝑧) = 𝑧3
8𝑧 − 12𝑧 2 + 6𝑧 − 1
3

𝑧3

16𝑧 3 − 19𝑧 2 + 11𝑧 − 2

𝐺(𝑧) =
8𝑧 3 − 12𝑧 2 + 6𝑧 − 1

Pasando a potencias negativas

16𝑧 3 − 19𝑧 2 + 11𝑧 − 2 𝑧 −3

𝐺(𝑧) = ∗
8𝑧 3 − 12𝑧 2 + 6𝑧 − 1 𝑧 −3

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

16 − 19𝑧 −1 + 11𝑧 −2 − 2𝑧 −3
𝐺(𝑧) =
8 − 12𝑧 −1 + 6𝑧 −2 − 𝑧 −3

7.
𝑠+2
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
𝑠2 + 2𝑠 + 2

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑧𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1
( 𝑧𝑇 ) + 2
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑧𝑇 ) + 2 ( 𝑧𝑇 ) + 2
O bien:

𝑧−1
( 𝑧 )+2
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑧 ) +2( 𝑧 )+2
Reorganizando la función.

3𝑧 − 1
𝐺(𝑧) = 2 𝑧
9𝑧 − 4𝑧 + 1
𝑧2

3𝑧 2 − 𝑧
𝐺(𝑧) =
9𝑧 2 − 4𝑧 + 1

Pasando a potencias negativas

3𝑧 2 − 𝑧 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = ∗
9𝑧 2 − 4𝑧 + 1 𝑧 −2

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

3 − 𝑧 −1
𝐺(𝑧) =
9 − 4𝑧 −1 + 𝑧 −2

8.
10
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
(𝑠 + 2)2

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑧𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

10
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2)2

10
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 4

10
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑧𝑇 ) + 4 ( 𝑧𝑇 ) + 4
O bien:
10
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑧 ) +4( 𝑧 )+4
 10
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 − 2𝑧 + 1 4𝑧 − 4
+ 𝑧 +4
𝑧2

Reorganizando la función.

10
𝐺(𝑧) =
3𝑧 2 − 6𝑧 + 1
𝑧2

10𝑧 2
𝐺(𝑧) =
3𝑧 2 − 6𝑧 + 1

Pasando a potencias negativas

10𝑧 2 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = ∗
3𝑧 2 − 6𝑧 + 1 𝑧 −2

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

10
𝐺(𝑧) =
3 − 6𝑧 −1 + 𝑧 −2

9.
6𝑠 + 3
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
𝑠2

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑧𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1
6 ( 𝑧𝑇 ) + 3
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2
( 𝑧𝑇 )
O bien:

𝑧−1
6( 𝑧 ) + 3
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2
( 𝑧 )
Reorganizando la función.

9𝑧 − 6
𝐺(𝑧) = 2 𝑧
𝑧 − 2𝑧 + 1
𝑧2

9𝑧 2 − 6𝑧
𝐺(𝑧) = 2
𝑧 − 2𝑧 + 1

Pasando a potencias negativas

9𝑧 2 − 6𝑧 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = ∗
𝑧 2 − 2𝑧 + 1 𝑧 −2

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

9 − 6𝑧 −1
𝐺(𝑧) =
1 − 2𝑧 −1 + 𝑧 −2

10.
5𝑠 + 2
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑧𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1
5 ( 𝑧𝑇 ) + 2
𝐺(𝑧) = 2
𝑧−1 𝑧−1
(( ) + 1) (( ) + 2)
𝑧𝑇 𝑧𝑇
O bien:

𝑧−1
5( 𝑧 ) + 2
𝐺(𝑧) = 2
2𝑧 − 1 𝑧−1
(( 𝑧 ) + 1) (( 𝑧 ) + 2)
Reorganizando la función.

𝑧−1
5( 𝑧 ) + 2
𝐺(𝑧) =
2𝑧 − 1 3𝑧 − 1 2
( 𝑧 )( 𝑧 )

7𝑧 − 5
𝐺(𝑧) = 𝑧
18𝑧 3 − 21𝑧 2 + 8𝑧 − 1
𝑧3

7𝑧 3 − 5𝑧 2
𝐺(𝑧) =
18𝑧 3 − 21𝑧 2 + 8𝑧 − 1

Pasando a potencias negativas

7𝑧 3 − 5𝑧 2 𝑧 −3
𝐺(𝑧) = ∗
18𝑧 3 − 21𝑧 2 + 8𝑧 − 1 𝑧 −3

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

7 − 5𝑧 −1
𝐺(𝑧) =
18 − 21𝑧 −1 + 8𝑧 −2 − 𝑧 −3
 DIFERENCIA HACIA ADELANTE (MÉTODO DE EULER)

1.

1
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
𝑠(𝑠 + 1)

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

1
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 𝑧−1
𝑇 ( 𝑇 + 1)
O bien:

1
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 1 + 1)

Reorganizando la función.

1
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)𝑧

1
𝐺(𝑧) =
𝑧2 −𝑧

Pasando a potencias negativas

1 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = ∗ ( )
𝑧2 − 𝑧 𝑧 −2

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

𝑧 −2
𝐺(𝑧) =
1 − 𝑧 −1

2.
2
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
𝑠2 + 2𝑠 + 1
Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

2
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑇 ) +2( 𝑇 )+1

Reorganizando la función.

2
𝐺(𝑧) =
(𝑧 2 − 2𝑧 + 1) + 2(𝑧 − 1) + 1

2
𝐺(𝑧) =
𝑧2

Pasando a potencias negativas

2 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = ∗ ( )
𝑧2 𝑧 −2

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

𝐺(𝑧) = 𝑧 −2

3.
𝑠+3
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1
𝐺(𝑧) = 𝑇 +3
𝑧−1 𝑧−1
( 𝑇 + 1) ( 𝑇 + 2)
O bien:

𝑧+2
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1 + 1)(𝑧 − 1 + 2)

Reorganizando la función.

𝑧+2
𝐺(𝑧) =
𝑧2 + 𝑧

Pasando a potencias negativas

𝑧+2 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = ∗ ( )
𝑧2 + 𝑧 𝑧 −2

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

𝑧 −1 + 2𝑧 −2
𝐺(𝑧) =
1 + 𝑧 −1

4.

2𝑠 + 12
𝐺(𝑠) = ; 𝑇 = 0.1
𝑠2 + 2𝑠 + 5

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1
2 ( 𝑇 ) + 12
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑇 ) +2( 𝑇 )+5

O bien:
𝑧−1
2 ( 0.1 ) + 12
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2 𝑧−1
( 0.1 ) + 2 ( 0.1 ) + 5
Reorganizando la función.

20𝑧 − 8
𝐺(𝑧) =
(100𝑧 2 − 200𝑧 + 100) + (20𝑧 − 20) + 5

20𝑧 − 8
𝐺(𝑧) =
100𝑧 2 − 180𝑧 + 85

Pasando a potencias negativas

20𝑧 − 8 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = ∗ ( −2 )
100𝑧 2 − 180𝑧 + 85 𝑧

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

20𝑧 −1 − 8𝑧 −2
𝐺(𝑧) =
100 − 180𝑧 −1 + 85𝑧 −2

5.
𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
(𝑠 + 1)3

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑇 ) +2( 𝑇 )+3
𝐺(𝑧) = 3
𝑧−1
( 𝑇 + 1)
O bien:

(𝑧 − 1)2 + 2(𝑧 − 1) + 3
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)3

Reorganizando la función.

𝑧2 − 2
𝐺(𝑧) =
𝑧 3 − 3𝑧 2 + 3𝑧 − 1
Pasando a potencias negativas

𝑧2 − 2 𝑧 −3
𝐺(𝑧) = 3 ∗
𝑧 − 3𝑧 2 + 3𝑧 − 1 𝑧 −3

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

𝑧 −1 − 2𝑧 −3
𝐺(𝑧) =
1 − 3𝑧 −1 + 3𝑧 −2 − 𝑧 −3

6.
2𝑠 3 + 5𝑠 2 + 3𝑠 + 6
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1 3 𝑧−1 2 𝑧−1

2( ) + 5( ) + 3( )+6
𝐺(𝑧) = 𝑇 𝑇 𝑇
𝑧−1 3 𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑇 ) + 6 ( 𝑇 ) + 11 ( 𝑇 ) + 6
O bien:

2(𝑧 − 1)3 + 5(𝑧 − 1)2 + 3(𝑧 − 1) + 6

𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)3 + 6(𝑧 − 1)2 + 11(𝑧 − 1) + 6

Reorganizando la función.

2(𝑧 3 − 3𝑧 2 + 3𝑧 − 1) + 5(𝑧 2 − 2𝑧 + 1) + 3(𝑧 − 1) + 6

𝐺(𝑧) = 3
(𝑧 − 3𝑧 2 + 3𝑧 − 1) + 6(𝑧 2 − 2𝑧 + 1) + 11(𝑧 − 1) + 6

2𝑧 3 − 𝑧 2 − 𝑧 + 6
𝐺(𝑧) =
𝑧 3 + 3𝑧 2 + 2𝑧 − 1 + 6𝑧 2 − 12𝑧 + 6 + 11𝑧 − 11 + 6

2𝑧 3 − 𝑧 2 − 𝑧 + 6
𝐺(𝑧) =
𝑧 3 + 3𝑧 2 + 2𝑧
Pasando a potencias negativas

2𝑧 3 − 𝑧 2 − 𝑧 + 6 𝑧 −3
𝐺(𝑧) = 3 ∗ −3
𝑧 + 3𝑧 2 + 2𝑧 𝑧

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

2 − 𝑧 −1 − 𝑧 −2 + 6𝑧 −3
𝐺(𝑧) =
1 + 3𝑧 −1 + 2𝑧 −2

7.
𝑠+2
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
𝑠2 + 2𝑠 + 2

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1
( 𝑇 )+2
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑇 ) +2( 𝑇 )+2
O bien:

(𝑧 − 1) + 2
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)2 + 2(𝑧 − 1) + 2

Reorganizando la función.

𝑧−1+2
𝐺(𝑧) =
𝑧2 − 2𝑧 + 1 + 2𝑧 − 2 + 2

𝑧+1
𝐺(𝑧) =
𝑧2 + 1

Pasando a potencias negativas

𝑧 + 1 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = ∗
𝑧 2 + 1 𝑧 −2

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

 𝑧 −1 + 𝑧 −2
𝐺(𝑧) =
1 + 𝑧 −2

8.
10
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
(𝑠 + 2)2

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

10
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2)2

10
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 4

10
𝐺(𝑧) = 2
𝑧−1 𝑧−1
( ) +4( )+4
𝑇 𝑇
O bien:
10
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)2 + 4(𝑧 − 1) + 4

10
𝐺(𝑧) =
𝑧2 + 2𝑧 + 1 + 4𝑧 − 4 + 4

Reorganizando la función.

10
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 + 2𝑧 + 1

Pasando a potencias negativas

10 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = 2 ∗
𝑧 + 2𝑧 + 1 𝑧 −2

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

10𝑧 −2
𝐺(𝑧) =
1 + 2𝑧 −1 + 𝑧 −2
9.
6𝑠 + 3
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
𝑠2

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1
6( 𝑇 ) + 3
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2
( 𝑇 )
O bien:

6(𝑧 − 1) + 3
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)2

Reorganizando la función.

6(𝑧 − 1) + 3
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)2

6𝑧 − 3
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 − 2𝑧 + 1

Pasando a potencias negativas

6𝑧 − 3 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = 𝐺(𝑧) = 2 ∗
𝑧 − 2𝑧 + 1 𝑧 −2

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

6𝑧 −1 − 3𝑧 −2
𝐺(𝑧) =
1 − 2𝑧 −1 + 𝑧 −2

10.
5𝑠 + 2
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2
Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1
5( 𝑇 ) + 2
𝐺(𝑧) = 2
𝑧−1 𝑧−1
(( 𝑇 ) + 1) (( 𝑇 ) + 2)
O bien:

5(𝑧 − 1) + 2
𝐺(𝑧) = 2
((𝑧 − 1) + 1)((𝑧 − 1) + 2)

Reorganizando la función.

5𝑧 − 5 + 2
𝐺(𝑧) =
(𝑧)(𝑧 2 + 2𝑧 + 1)

5𝑧 − 3
𝐺(𝑧) =
𝑧3 + 2𝑧 2 + 𝑧

Pasando a potencias negativas

5𝑧 − 3 𝑧 −3
𝐺(𝑧) = ∗
𝑧 3 + 2𝑧 2 + 𝑧 𝑧 −3

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

5𝑧 −2 − 3𝑧 −3
𝐺(𝑧) =
1 + 2𝑧 −1 + 𝑧 −2
 MÉTODO DE TUSTIN (TRAPEZOIDAL O BILINEAL)

1.

1
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
𝑠(𝑠 + 1)

Para este método se debe realizar el reemplazo:

2 𝑧−1
𝑠= ( )
𝑇 𝑧+1

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

1
𝐺(𝑧) =
2 𝑧−1 2 𝑧−1
𝑇 (𝑧 + 1) (𝑇 (𝑧 + 1) + 1)
O bien:

1
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 𝑧−1
2 (𝑧 + 1) (2 (𝑧 + 1) + 1)

Reorganizando la función.

1
𝐺(𝑧) =
𝑧 − 1 3𝑧 − 1
2 (𝑧 + 1) ( 𝑧 + 1 )

1
𝐺(𝑧) =
6𝑧 2 − 8𝑧 + 2
Pasando a potencias negativas

1 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = 𝐺(𝑧) = 2 ∗ ( −2 )
6𝑧 − 8𝑧 + 2 𝑧

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

𝑧 −2
𝐺(𝑧) =
6 − 8𝑧 −1 + 2𝑧 −2

2.
2
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
𝑠 2 + 2𝑠 + 1
Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

2
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑇 ) +2( 𝑇 )+1

Reorganizando la función.

2
𝐺(𝑧) =
(𝑧 2 − 2𝑧 + 1) + 2(𝑧 − 1) + 1

2
𝐺(𝑧) =
𝑧2

Pasando a potencias negativas

2 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = ∗ ( )
𝑧2 𝑧 −2

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

𝐺(𝑧) = 𝑧 −2

3.
𝑠+3
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1
𝐺(𝑧) = 𝑇 +3
𝑧−1 𝑧−1
( 𝑇 + 1) ( 𝑇 + 2)
O bien:

𝑧+2
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1 + 1)(𝑧 − 1 + 2)

Reorganizando la función.

𝑧+2
𝐺(𝑧) =
𝑧2 + 𝑧

Pasando a potencias negativas

𝑧+2 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = ∗ ( )
𝑧2 + 𝑧 𝑧 −2

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

𝑧 −1 + 2𝑧 −2
𝐺(𝑧) =
1 + 𝑧 −1

4.

2𝑠 + 12
𝐺(𝑠) = ; 𝑇 = 0.1
𝑠2 + 2𝑠 + 5

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1
2 ( 𝑇 ) + 12
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑇 ) +2( 𝑇 )+5

O bien:
𝑧−1
2 ( 0.1 ) + 12
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2 𝑧−1
( 0.1 ) + 2 ( 0.1 ) + 5
Reorganizando la función.

20𝑧 − 8
𝐺(𝑧) =
(100𝑧 2 − 200𝑧 + 100) + (20𝑧 − 20) + 5

20𝑧 − 8
𝐺(𝑧) =
100𝑧 2 − 180𝑧 + 85

Pasando a potencias negativas

20𝑧 − 8 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = ∗ ( −2 )
100𝑧 2 − 180𝑧 + 85 𝑧

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

20𝑧 −1 − 8𝑧 −2
𝐺(𝑧) =
100 − 180𝑧 −1 + 85𝑧 −2

5.
𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
(𝑠 + 1)3

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑇 ) +2( 𝑇 )+3
𝐺(𝑧) = 3
𝑧−1
( 𝑇 + 1)
O bien:

(𝑧 − 1)2 + 2(𝑧 − 1) + 3
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)3

Reorganizando la función.

𝑧2 − 2
𝐺(𝑧) =
𝑧 3 − 3𝑧 2 + 3𝑧 − 1
Pasando a potencias negativas

𝑧2 − 2 𝑧 −3
𝐺(𝑧) = 3 ∗
𝑧 − 3𝑧 2 + 3𝑧 − 1 𝑧 −3

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

𝑧 −1 − 2𝑧 −3
𝐺(𝑧) =
1 − 3𝑧 −1 + 3𝑧 −2 − 𝑧 −3

6.
2𝑠 3 + 5𝑠 2 + 3𝑠 + 6
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1 3 𝑧−1 2 𝑧−1

2( ) + 5( ) + 3( )+6
𝐺(𝑧) = 𝑇 𝑇 𝑇
𝑧−1 3 𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑇 ) + 6 ( 𝑇 ) + 11 ( 𝑇 ) + 6
O bien:

2(𝑧 − 1)3 + 5(𝑧 − 1)2 + 3(𝑧 − 1) + 6

𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)3 + 6(𝑧 − 1)2 + 11(𝑧 − 1) + 6

Reorganizando la función.

2(𝑧 3 − 3𝑧 2 + 3𝑧 − 1) + 5(𝑧 2 − 2𝑧 + 1) + 3(𝑧 − 1) + 6

𝐺(𝑧) = 3
(𝑧 − 3𝑧 2 + 3𝑧 − 1) + 6(𝑧 2 − 2𝑧 + 1) + 11(𝑧 − 1) + 6

2𝑧 3 − 𝑧 2 − 𝑧 + 6
𝐺(𝑧) =
𝑧 3 + 3𝑧 2 + 2𝑧 − 1 + 6𝑧 2 − 12𝑧 + 6 + 11𝑧 − 11 + 6

2𝑧 3 − 𝑧 2 − 𝑧 + 6
𝐺(𝑧) =
𝑧 3 + 3𝑧 2 + 2𝑧
Pasando a potencias negativas

2𝑧 3 − 𝑧 2 − 𝑧 + 6 𝑧 −3
𝐺(𝑧) = 3 ∗ −3
𝑧 + 3𝑧 2 + 2𝑧 𝑧

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

2 − 𝑧 −1 − 𝑧 −2 + 6𝑧 −3
𝐺(𝑧) =
1 + 3𝑧 −1 + 2𝑧 −2

7.
𝑠+2
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
𝑠2 + 2𝑠 + 2

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1
( 𝑇 )+2
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2 𝑧−1
( 𝑇 ) +2( 𝑇 )+2
O bien:

(𝑧 − 1) + 2
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)2 + 2(𝑧 − 1) + 2

Reorganizando la función.

𝑧−1+2
𝐺(𝑧) =
𝑧2 − 2𝑧 + 1 + 2𝑧 − 2 + 2

𝑧+1
𝐺(𝑧) =
𝑧2 + 1

Pasando a potencias negativas

𝑧 + 1 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = ∗
𝑧 2 + 1 𝑧 −2

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

 𝑧 −1 + 𝑧 −2
𝐺(𝑧) =
1 + 𝑧 −2

8.
10
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
(𝑠 + 2)2

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

10
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2)2

10
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 4

10
𝐺(𝑧) = 2
𝑧−1 𝑧−1
( ) +4( )+4
𝑇 𝑇
O bien:
10
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)2 + 4(𝑧 − 1) + 4

10
𝐺(𝑧) =
𝑧2 + 2𝑧 + 1 + 4𝑧 − 4 + 4

Reorganizando la función.

10
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 + 2𝑧 + 1

Pasando a potencias negativas

10 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = 2 ∗
𝑧 + 2𝑧 + 1 𝑧 −2

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

10𝑧 −2
𝐺(𝑧) =
1 + 2𝑧 −1 + 𝑧 −2
9.
6𝑠 + 3
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
𝑠2

Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1
6( 𝑇 ) + 3
𝐺(𝑧) =
𝑧−1 2
( 𝑇 )
O bien:

6(𝑧 − 1) + 3
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)2

Reorganizando la función.

6(𝑧 − 1) + 3
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 1)2

6𝑧 − 3
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 − 2𝑧 + 1

Pasando a potencias negativas

6𝑧 − 3 𝑧 −2
𝐺(𝑧) = 𝐺(𝑧) = 2 ∗
𝑧 − 2𝑧 + 1 𝑧 −2

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

6𝑧 −1 − 3𝑧 −2
𝐺(𝑧) =
1 − 2𝑧 −1 + 𝑧 −2

10.
5𝑠 + 2
𝐺(𝑠) = ;𝑇 = 1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2
Para este método se debe realizar el reemplazo:

𝑧−1
𝑠=
𝑇

Realizando el reemplazo en la función de transferencia dada, se tiene que:

𝑧−1
5( 𝑇 ) + 2
𝐺(𝑧) = 2
𝑧−1 𝑧−1
(( 𝑇 ) + 1) (( 𝑇 ) + 2)
O bien:

5(𝑧 − 1) + 2
𝐺(𝑧) = 2
((𝑧 − 1) + 1)((𝑧 − 1) + 2)

Reorganizando la función.

5𝑧 − 5 + 2
𝐺(𝑧) =
(𝑧)(𝑧 2 + 2𝑧 + 1)

5𝑧 − 3
𝐺(𝑧) =
𝑧3 + 2𝑧 2 + 𝑧

Pasando a potencias negativas

5𝑧 − 3 𝑧 −3
𝐺(𝑧) = ∗
𝑧 3 + 2𝑧 2 + 𝑧 𝑧 −3

Obteniendo finalmente la expresión discretizada:

5𝑧 −2 − 3𝑧 −3
𝐺(𝑧) =
1 + 2𝑧 −1 + 𝑧 −2