LABORATORIO N°01 UNAC-FIEE

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FIEE-ELECTRONICA

“LABORATORIO Nº 01 DISCRETIZACION, DISEÑO

Y SIMULACION DE UN HORNO TUBULAR”

CURSO: SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

PROFESOR: DR. CELSO YSIDRO GERONIMO HUAMAN
TEORIA: 01L GH: 90G
INTEGRANTES: CODIGO
 BUSTAMANTE FERNANDEZ ORLANDO 1613225139
 DUEÑAS RAMOS EDGAR 1613215068
 MUÑOZ DIAZ KEVIN GERARDO 1513210063
 QUISPE RIVERA JUNIOR 1613225589
 RIVEROS IGNACIO JHON 1613215212

SEMESTRE: 2020-A
LIMA_PERU
2020
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DISCRETIZACION, DISEÑO Y SIMULACION DE UN HORNO TUBULAR

I. OBJETIVOS:

 OBTENER EL MODELO MATEMATICO EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO

USANDO EL METODO DE ENTRADA/SALIDA DEL SISTEMA DE HORNO
TUBULAR
 MEDIANTE EL SOFTWARE MATLAB VER COMO FUNCIONA EN
RESPUESTA A UNA ENTRADA ESCALON

EXPERIENCIA
En la figura que se muestra representa un horno tubular y lo que se desea es controlar
la temperatura a un nivel de referencia de 200°C. el nivel de temperatura se sensa por
medio de un sensor, cuyos terminales se tienen disponibles.
  (t ) : la señal de entrada del sistema en lazo abierto
 v (t ) : la salida disponible
 q (t ) : el flujo de caudal de combustible
  (t ) : temperatura en el interior del horno

Las ecuaciones son:

q(t )  2q(t )   (t )

 (t )  0.5 (t )  2q(t )

v(t )  0.25 (t )
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II. PROCEDIMIENTO PARA EL LABORATORIO

1. DETERMINAR EL MODELO DE FUNCION DE TRANSFERENCIA

CONSIDERANDO u   (VARIABLE DE ENTRADA O DE CONTROL) y  v
(VARIABLE DE SALIDA).

Analizando las ecuaciones planteadas:

 Aplicamos la transformada de Laplace a todas las ecuaciones.

 Los C.I = 0

q (t )  2q (t )   (t )
 (t )  0.5 (t )  2q(t )
v(t )  0.25 (t )
( s )
sq( s )  2q( s )   ( s )  q( s ) ( s  2)  ( s )  q( s )  ...(1)
( s  2)
2q( s )
s ( s )  0.5 ( s )  2q( s )   ( s ) ( s  0.5)  2q( s )   ( s )  ...(2)
( s  0.5)
v( s )  0.25 ( s ) ...(3)
de1, 2 y 3
2q( s ) 2  0.5 ( s )
v( s )  0.25   v( s )  0.25   ( s )  v( s ) 
( s  0.5) ( s  0.5) ( s  2) ( s  0.5)( s  2)
v( s ) 0.5

( s ) ( s  0.5)( s  2)

Figura 2.Funcion de transferencia en Simulink.

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Figura 3. Señal de entrada escalón a la FT.

2. DETERMINAR EL MODELO DE FUNCION DE TRANSFERENCIA PULSO,

CONSIDERANDO 𝑢 = 𝜃 (VARIABLE DE ENTRADA DE CONTROL), Y 𝑦 = 𝑣
(VARIABLE DE SALIDA).

Para nosotros poder desarrollar la función transferencia pulso, vamos a aplicar

la siguiente ecuación:
En este caso es para un retenedor de orden cero:

𝐺𝑝𝑠
𝐻𝐺 (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝜁 ( 𝑠
) … (1)

Remplazando en la ecuación (1):

𝑉(𝑧) 𝐺𝑝 (𝑠)
= (1 − 𝑧 −1 )𝜁 { }
𝜃(𝑧) 𝑠

Donde sabemos que:

0.5
𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 0.5)

𝐺𝑝 (𝑠) 0.5 1 1 1 1 2 1
= = ( )+ ( )− ( ) … (2)
𝑠 𝑠(𝑠+2)(𝑠+0.5) 2 𝑠 6 𝑠+2 3 𝑠+0.5

Procedemos a aplicar la transformada Z a la ecuación (2):

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𝐺𝑝 (𝑠) 1 𝑧 1 𝑧 2 𝑧
𝑍{ }= ( )+ ( )− ( ) … (3)
𝑠 2 𝑧−1 6 𝑧−𝑒−2𝑇 3 𝑧−𝑒 −0.5𝑇

Multiplicando (1 − 𝑧 −1 ) a la ecuación (3):

1 𝑧 1 𝑧 2 𝑧
𝐺𝑝 𝑧 = (1 − 𝑧 −1 ) {2 (𝑧−1) + 6 ( −2𝑇 )− 3( )} … (4)
𝑧−𝑒 𝑧−𝑒−0.5𝑇

Por lo tanto, obteniendo la F.T.P:

𝟏 𝟏 𝒛−𝟏 𝟐 𝒛−𝟏
𝑮𝒑 𝒛 = + ( ) − ( )
𝟐 𝟔 𝒛 − 𝒆−𝟐𝑻 𝟑 𝒛 − 𝒆−𝟎.𝟓𝑻

3. DETERMINAR SU REPRESENTACION EN ESPACIO DE ESTADO DE

TIEMPO CONTINUO, TENIENDO EN CUENTA:

u   (VARIABLE DE ENTRADA O DE CONTROL)

y  v (VARIABLE DE SALIDA)
x1   y x2  q

u(t )   (t )
y (t )  v(t )
x1  
x2  q

q(t )  2q(t )   (t )
 (t )  0.5 (t )  2q(t )
v(t )  0.25 (t )

Desarrollando las variables de estado para poder desarrollar las matrices respectivas en
función del tiempo continuo.

x2 (t)  2 x2 (t)  u(t)

x1 (t)  0.5 x1 (t)  2 x2 (t)
y (t)  0.25 x1 (t)
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Ordenado las ecuaciones respectivas:

x1 (t)  0.5 x1 (t)  2 x2 (t)

x2 (t)  2 x2 (t)  u(t)
y (t)  0.25 x1 (t)

Luego:

 x1   0.5 2   x1  0 
x    0 
2   x2  1 
u
 2 
x 
y   0.25 0  1 
 x2 

4. DETERMINAR LA REPRESENTACION EN EL TIEMPO DISCRETO DEL

MODELO OBTENIDO EN LA PREGUNTA (3), PARA LO CUAL USAREMOS EL
METODO DE DISCRETIZACION DIRECTA, Y UN PERIODO DE MUESTREO
DE 1S.

Aplicando la propiedad de discretizacion directa:

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝜃 (𝑡)

𝑥 (𝑘 + 1) − 𝑥 (𝑘)
= 𝐴𝑥 (𝑘) + 𝐵𝜃(𝑘)
𝑇

𝑥 (𝑘 + 1) = (𝐼 + 𝑇𝐴)𝑥 (𝑘) + 𝑇𝐵𝜃(𝑘)

𝑦(𝑘) = 𝐶𝑥 (𝑘)
Sabe que:
𝐺 = 𝐼 + 𝑇𝐴 , 𝐻 = 𝑇𝐵
Entonces reemplazando tendremos:

𝑥(𝑘 + 1) = 𝐺𝑥(𝑘) + 𝐻𝜃 (𝑘) … (5)

La ecuación (5) nos representa a la ecuación de estado.

𝑦(𝑘) = 𝐶𝑥 (𝑘) … (6)

Y la ecuación (6), nos representa a la ecuación de salida.

Por lo tanto, reemplazando los datos anteriores en las ecuaciones (5) y (6) se tiene:

1 0
𝐺=[ ] + 1 ∗ [−0.5 2 ]
0 1 0 −2
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0.5 2 ]
𝐺=[
0 −1

0 0
𝐻 =1∗[ ] =[ ]
1 1

𝟎. 𝟓 𝟐 ] ( ) [𝟎] ( )
𝒙(𝒌 + 𝟏) = [ 𝒙 𝒌 + 𝒖 𝒌
𝟎 −𝟏 𝟏

𝒚(𝒌) = [𝟎. 𝟐𝟓 𝟎]𝒙(𝒌)

5. SIMULE LA RESPUESTA DEL SISTEMA EN TIEMPO CONTINUO Y

DISCRETO DEL MODELO EN ESPACIO DE ESTADO, QUE PERMITA
OBTENER GRAFICAS MUY SIMILARES. EN CASO QUE NO SE LOGRE CON
DICHO PERIODO DE MUESTREO, ENTONCES USE OTRO VALOR.

A continuación, se procederá a presentar el programa en Matlab con una

entrada de escalón unitario:

clear all
A=[-0.5 2;0 -2];
B=[0;1];
C=[0.25 0];
D=[0];
MAT=ss(A,B,C,D);
MAT.TimeUnit='seconds';
step(MAT);
hold on;
MATd=c2d(MAT,0.5);
step(MATd);
title('Grafica de respuesta ante una señal escalón unitario');
xlabel('Tiempo');
ylabel('Amplitud');

Figura 4. Entrada de escalón unitario

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A continuación, se procederá a presentar el programa en Matlab con una

entrada de escalón unitario:
num = [0.5];
den = [1 2.5 1];
t = [0:.3:15];
ramp = t;
y = lsim (num,den,ramp,t);
plot (t,y,t,ramp);
title ('Respuesta a una rampa');
xlabel ('tiempo(seg)');

Figura 5. Entrada rampa unitaria.

6. DISEÑE UN CONTROLADOR PID DE TEMPERATURA, QUE LOGRE

OBTENER UNA RESPUESTA ADECUADA EN LAZO CERRADO. CONSIDERE
QUE EL FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO ES DE 0.8, Y ESCOJA BAJO SU
CRITERIO EL TIEMPO DE ASENTAMIENTO.
PUEDE USAR ALTERNATIVAMENTE UNO DE LOS MÉTODOS DE ZIEGLER-
NICHOLS, SEGÚN CORRESPONDA, HASTA LOGRAR SINTONIZAR EL PID
Y OBTENER RESPUESTAS DE ACUERDO A LO SOLICITADO.

Considerando:

ts  7.8s
  0.8
4
ts   8  n  0.628 rad
n s

k d s 2  k p s  ki
Gc s     
s

Ecuación característica de 2do orden es:

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s 2  2n s  n 2  s 2  s  0.39  0
s1,2  0.5  j 0.37

El tercer polo será 10 veces la parte real de las raíces dominantes:

p3  5

Ecuación característica de 2do orden es:

( s 2  2n s  n 2 )( s  p3 )  0
( s 2  s  0.39)  s  5   0
s 3  6 s 2  5.39 s  1.95  0  I 

Determinamos la Función de Transferencia del Lazo Cerrado:

Gc s G p s 
GLC  s  
1  Gc s G p s 
Donde :
k d s 2  k p s  ki
Gc s  
s
0.5 0.5
G p s   2 
s  2.5s  1  s  0.5  s  2 
Entonces :
0.5kd s 2  0.5k p s  0.5ki
G s  s 3  2.5s 2  s
 GLC  s   
1  G s   0.5kd s 2  0.5k p s  0.5ki 
1  
 s 3  2.5s 2  s 
0.5kd s  0.5k p s  0.5ki
2

 GLC  S  
s 3   0.5kd  2.5  s 2   0.5k p  1 s  0.5ki

Ecuación característica de Lazo Cerrado del Sistema de Control es:

s3   0.5kd  2.5 s 2   0.5k p  1 s  0.5ki  0  II 

De las expresiones (I) y (II):

0.5kd  2.5  6
0.5k p  1  5.39
0.5ki  1.95
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kd  7
k p  8.78
ki  3.9

7 s 2  8.78s  3.9
Gc s  
s

Luego en tiempo discreto por aproximación de Euler:

Tz z 1
Gc s   k p  ki ( )  kd ( )
z 1 Tz

T  0.1s

7.917 z 2  14.878 z  7
Gc s  
0.1z 2  0.1z

Procederemos a analizar en Matlab:

Gps=tf([0.5],[1 2.5 1]);
Gcs=tf([7 8.79 3.9],[1 0]);
Glcs=feedback(Gcs*Gps,1);
step(Glcs);
hold on
Gpz=c2d(Gps,0.1);
Gcz=tf([7.917 -14.878 7],[0.1 -0.1 0],0.1);
Glcz=feedback(Gpz*Gcz,1);
[y,t]=step(Glcz);
plot(t,y,'.');

Figura 6. Tiempo discreto por aproximación de Euler.

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III. CONCLUCIONES Y RECOMENDACIONES.

i. Obtuvimos el modelo matemático en tiempo continuo y discreto utilizando

espacio de estado del sistema del horno tubular.
ii. Comparamos como se representa la gráfica en tiempo continuo y discreto con
una entrada escalón por lo cual verificamos que nuestro proceso de dicretizacion
es adecuado, en el software Matlab.
iii. Diseñamos un controlador de temperatura utilizando localización de polos

IV. BIBLIOGRAFIA

 KATSUHIKO OGATA, “SISTEMA DE CONTROL EN EL TIEMPO

DISCRETO”, SEGUNDA EDICION
 EDUARDO GARCIA JAIMES, “CONTROL DIGITAL”, SEGUNDA
EDICION.