TEORIA DE CONTROL 2

Docente: Ing. Antonio Escobar Pérez

Actividad 1: Transformada Z

Cadetes:
Cad. 1ra 5to año IMN Adriana Ortiz Bucio
Cad. 1ra 5to año IMN Carlo Giovanni Díaz Santiago
Cad. 5to año IMN José Rodolfo Espinoza Arzola

07 de octubre de 2021
Teoría de Control 2
Actividad 1:
Transformada Z

Competencias por desarrollar:

Desarrollar la capacidad de aplicar la Transformada Z a sistemas discretos de
control en lazo cerrado.
Habilidad para realizar un mapa cognitivo de algoritmo.
Utilizar las tecnologías de la información y comunicación para procesar e
interpretar información.

Introducción:
La transformada Z es una herramienta matemática que nos permite trabajar de
una forma más cómoda con los sistemas discretos. La transformada Z
básicamente asigna a una secuencia discreta {f(k)} una función de variable
compleja. La transformada Z tiene una serie de ventajas, que nos facilitan
mucho el cálculo matemático, y simplifican mucho el trabajar con secuencias.
Las propiedades más reseñables quizás sean la del desplazamiento temporal,
por su importancia con respecto a los retardos, y la del valor final, puesto que
nos ayuda a conocer el límite de una secuencia. Existen más propiedades,
como la de la convolución. Como es muy incómodo estar aplicando la fórmula
que principal que se conoce, hay tablas que nos ayudan con las
transformaciones habituales. Como la transformada de Laplace y la Z van de la
mano.
La aplicación práctica de la transformada Z nos lleva a transformar funciones
del plano continuo que están el Laplace al plano Z, y de este modo trabajar con
ellas más fácilmente. Pero una vez se ha trabajado con ellas hay que
devolverlas al plano de s, con lo que hay que anti transformar el plano Z.
Como la mayoría de los procesos vienen dados como un cociente de
polinomios en Z, pues se trata de simplificar al máximo para hacer que nuestras
expresiones se parezcan a las expresiones que están indicadas en la tabla y así
poder hacer el cambio contrario. Para simplificar al máximo se pueden usar
dos métodos: la división polinómica o la descomposición en fracciones simples.
La descomposición de fracciones simples suele dar mejores resultados, aunque
perfectamente se puede usar en muchas ocasiones la división polinómica.
 1. Para las siguientes funciones determinar la Transformada Z

𝟓
𝒂) 𝑿(𝑺) = 𝑺𝟐(𝑺+𝟑) ; 𝑻 = 𝟎. 𝟏 𝒔

𝑎2
Se identifica la función correspondiente en la 𝑠 2 (𝑠 + 𝑎)
tabla de Transformada Z, igualada con Laplace [(𝑎𝑇 − 1 + 𝑒 −𝑎𝑇 ) + (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 − 𝑎𝑇𝑒 −𝑎𝑇 )𝑧 −1 ]𝑧 −1
(1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 )

Descomponemos la expresión, para poder 5 9

analizarlo con la Transformada Z.
∗ 2
9 𝑆 (𝑆 + 3)

Aplicamos la Transformada Z correspondiente y sustituimos por los valores conocidos.

−(3)(0.1)
5 9 5 [((3)(0.1) − 1 + 𝑒 ) + (1 − 𝑒 −(3)(0.1) − (3)(0.1)𝑒 −(3)(0.1) )𝑧 −1 ] 𝑧 −1
𝒵{𝑥(𝑠)} = 𝒵 { 2 }= { }
9 𝑠 (𝑠 + 3) 9 (1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 𝑒 −(3)(0.1) 𝑧 −1 )

5 (0.0408 + 0.0369𝑧 −1 )𝑧 −1 𝑧 3 5 (0.0408𝑧 −1 + 0.0369𝑧 −2 ) 𝑧3

𝑥(𝑧) = [ ][ ] = [ ][ ]=
9 (1 − 𝑧 −1 )2 (1 − 0.7408𝑧 −1 ) 𝑧 3 9 (1 − 2𝑧 −1 + 𝑧 −2 )(1 − 0.7408𝑧 −1 ) 𝑧 2 ∗ 𝑧
Obtenemos nuestra expresión en la 𝟓 𝟎. 𝟎𝟒𝟎𝟖𝒛𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟑𝟔𝟗𝒛
Transformada Z, con los valores de z positivos.
𝒙(𝒛) = [ 𝟐 ]
𝟗 (𝒛 − 𝟐𝒛 + 𝟏)(𝒛 − 𝟎. 𝟕𝟒𝟎𝟖)

𝟑(𝑺 + 𝟏)
𝒃) 𝑿(𝑺) = ; 𝑻 = 𝟎. 𝟏 𝒔
𝑺(𝑺 + 𝟐)(𝑺 + 𝟑)

Observamos la tabla de transformadas de

Laplace/Zeta. De acuerdo con que no hay una 3(𝑆 + 1) 𝐴 𝐵 𝐶
directamente parecida, la descomponemos en = + +
fracciones parciales. Porque tiene polos reales 𝑆(𝑆 + 2)(𝑆 + 3) 𝑆 (𝑆 + 2) (𝑆 + 3)
diferentes.

𝑠=0
3( 𝑆 + 1) 3(0 + 1) 3 1
𝐴 = [𝑆 ∗ ] = = =
𝑆(𝑆 + 2)(𝑆 + 3) 𝑆=0
(0 + 2)(0 + 3) 6 2

𝑆+2=0
𝑆 = −2
Aplicamos el método de Heaviside 3( 𝑆 + 1) 3(−2 + 1) −3 3
𝐵 = [(𝑆 + 2) ∗ ] = = =
𝑆(𝑆 + 2)(𝑆 + 3) 𝑆=−2
−2(−2 + 3) −2 2

𝑆+3=0
𝑆 = −3
3( 𝑆 + 1) 3(−3 + 1) 6
𝐶 = [(𝑆 + 3) ∗ ] = = − = −2
𝑆(𝑆 + 2)(𝑆 + 3) 𝑆=−3
−3(−3 + 2) 3
Adjuntamos las expresiones obtenidas, con los 1 1 3 1 1
coeficientes de la expresión.
𝑋(𝑆) = ∗ + ∗ −2∗
2 𝑆 2 𝑆+2 𝑆+3

Expresamos el uso de la Transformada Z 1 1 3 1 1

𝒵{𝑋(𝑆)} = 𝒵 { } + 𝒵 { } − 2𝒵 { }
separando el coeficiente. 2 𝑆 2 𝑆+2 𝑆+3

1 1 3 1 1
∴ 𝑥(𝑧) = ( ∗ ) + ( ∗ ) − (2 )
2 1 − 𝑧 −1 2 1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1
1 1 3 1 1
𝑥(𝑧) = ( ∗ )+( ∗ ) − (2 )
Desarrollamos la expresión, 2 1−𝑧 −1 2 1−𝑒 −(2)(0.1) 𝑧−1 1−𝑒 −(2)(0.1) 𝑧−1
y sustituimos los valores 1 1 3 1 1 𝑧
conocidos, hasta llegar al 𝑥(𝑧) = [( ∗ −1 )+( ∗ −1 ) − (2 −1 )] [ ]
2 1−𝑧 2 1 − 0.8187𝑧 1 − 0.7408𝑧 𝑧
resultado.

𝟏 𝟏 𝟑 𝟏 𝟏
𝒙(𝒛) = ( ∗ )+( ∗ ) − (𝟐 )
𝟐 𝒛−𝟏 𝟐 𝒛 − 𝟎. 𝟖𝟏𝟖𝟕 𝒛 − 𝟎. 𝟕𝟒𝟎𝟖

𝒆−𝒔
𝒄) 𝒀(𝑺) = ; 𝑻 = 𝟎. 𝟓 𝒔
𝑺𝟐 (𝑺 + 𝟏)

𝑒 −𝑠 ′
2
→ 𝑒 −𝜃 𝑆
𝑆 (𝑆 + 1)
De acuerdo con los valores conocidos,
determinados el valor del retardo, que se ∴ 𝜃′ = 1
considera el coeficiente.
𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒:
𝜃 ′ = 𝑅𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜
 𝜃′ 1
𝑁= = =2
Aplicamos las diferentes ecuaciones, para llegar 𝑇𝑠 0.5 𝑠
al valor del coeficiente de la Modificada, para
𝜃 = 𝜃 ′ − 𝑁𝑇𝑠 = 1 − (2)(0.5) = 0
poder considerarla como una Transformada Z
Modificada, ya que cuenta con un retardo. 𝜃 0
𝒎=1− = 1− =1
𝑇𝑆 0.5

1 𝑎2
→
𝑆 2 (𝑆 + 1) 𝑠 2 (𝑠 + 𝑎)
Excluyendo el retardo, de acuerdo con la
expresión, visualizamos y aplicamos la 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑍 𝑚𝑜𝑑𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎
Transformada Z Modificada, correspondiente.
𝑎2 𝑎𝑇 𝑎𝑚𝑇 − 1 𝑒 −𝑎𝑚𝑇
= + +
𝑠 2 (𝑠 + 𝑎) (𝑧 − 1)2 𝑧−1 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇

(1)(0.5) (1)(1)(0.5) − 1 𝑒 −(1)(1)(0.5)

𝑦(𝑧) = + +
Sustituimos con los valores conocidos, y (𝑧 − 1)2 𝑧−1 𝑧 − 𝑒 −(1)(0.5)
obtenemos la expresión resultante.
𝟎. 𝟓 𝟎. 𝟓 𝟎. 𝟔𝟎𝟔𝟓
𝒚(𝒛) = − +
(𝒛 − 𝟏)𝟐 𝒛 − 𝟏 𝒛 − 𝟎. 𝟔𝟎𝟔𝟓
 𝟐
𝒅) 𝑮(𝑺) = (𝑺+𝟏)(𝑺𝟐 +𝟒𝑺+𝟐𝟎) ; 𝑻 = 𝟎. 𝟏 𝒔

𝑆 2 + 4𝑆 + 20 = 0

4 2
Primero definimos el denominador de manera ( ) =4
que podamos aplicar las fracciones parciales. 2
∴ (𝑆 2 + 4𝑆 + 4) + 20 − 4 = 0
(𝑆 + 2)2 + 16 = 0

Ponemos nuestro nuevo denominador en la 2

expresión y posteriormente se separan en 𝐺(𝑆) =
fracciones parciales.
(𝑆 + 1)(𝑆 + 2)2 + 16

2 𝐴 𝐵𝑆 + 𝐶
𝐺(𝑆) = 2
=[ + ] (𝑆 + 1)(𝑆 + 2)2 + 16
(𝑆 + 1)(𝑆 + 2) + 16 (𝑆 + 1) (𝑆 + 2)2 + 16
2 = 𝐴[(𝑆 + 2)2 + 16] + (𝐵𝑆 + 𝐶)(𝑆 + 1)
2 = 𝐴𝑆 2 + 4𝐴𝑆 + 20𝐴 + 𝐵𝑆 2 + 𝐵𝑆 + 𝐶𝑆 + 𝐶
𝐴+𝐵 =0 4𝐴 + 𝐵 + 𝐶 = 0 20𝐴 + 𝐶 = 2
Despejamos las ecuaciones para obtener los valores de cada variable:
𝐴 + 𝐵 = 0 ∴ 𝐴 = −𝐵 … 𝐸𝑐. 4
𝑆𝑢𝑠𝑡. 𝐴 𝑒𝑛 𝐸𝑐. 3
20(−𝐵) + 𝐶 = 2 ∴ 𝐶 = 2 + 20𝐵 … 𝐸𝑐. 5
𝑆𝑢𝑠𝑡. 𝐴 𝑦 𝐶 𝑒𝑛 𝐸𝑐. 2
2
4(−𝐵) + 𝐵 + (2 + 20𝐵) = 0 ∴ 𝐵 = −
17
𝑆𝑢𝑠𝑡. 𝐵 𝑒𝑛 𝐸𝑐. 4
2 2
𝐴 = −𝐵 = − (− ) =
17 17
𝑆𝑢𝑠𝑡. 𝐵 𝑒𝑛 𝐸𝑐. 5
34 2 34 40 6
𝐶 = 2 + 20𝐵 = + 20 (− ) = − =−
17 17 17 17 17
 Se expresan ahora en forma conjunta los valores obtenidos, en la forma de Transformada Z

2 1 2 𝑆 6 1
𝒵{𝐺(𝑆)} = 𝒵{ }− 𝒵{ 2
}− 𝒵{ }
17 𝑆 + 1 17 (𝑆 + 2) + 16 17 (𝑆 + 2)2 + 16

Evaluamos cada transformada Z con su respectiva formula de tablas

1 𝑧
𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑚𝑜𝑠: 𝐹(𝑆) = → 𝐹(𝑍) =
𝑆+𝑎 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇
2 1 2 𝑧 2 𝑧
𝒵{𝐺(𝑆)} = 𝒵{ }= ∗ −(1)(0.1)
= ∗
17 𝑆 + 1 17 𝑧 − 𝑒 17 𝑧 − 0.9048

𝑆+𝑎 𝑧 2 − 𝑧𝑒 −𝑎𝑇 cos 𝑏𝑇

𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑚𝑜𝑠: → ;
(𝑆 + 𝑎)2 + 𝑏 2 𝑧 2 − 2𝑧𝑒 −𝑎𝑇 cos 𝑏𝑇 + 𝑒 −2𝑎𝑇
𝑏 𝑧𝑒 −𝑎𝑇 sin 𝑏𝑇
→
(𝑆 + 𝑎)2 + 𝑏 2 𝑧 2 − 2𝑧𝑒 −𝑎𝑇 cos 𝑏𝑇 + 𝑒 −2𝑎𝑇
2 𝑆 2 𝑆+2−2 2 𝑆+2 −2
𝒵{𝐺(𝑆)} = − 𝒵{ } = − 𝒵 { } = − {𝒵 [ ] + 𝒵 [ ]}
17 (𝑆 + 2)2 + 16 17 (𝑆 + 2)2 + 16 17 (𝑆 + 2)2 + 16 (𝑆 + 2)2 + 16
2 𝑆+2 1 4
=− {𝑍 [ ] − 𝑍 [ ]}
17 (𝑆 + 2)2 + 16 2 (𝑆 + 2)2 + 16

2 𝑧 2 − 𝑧𝑒 −(2)(0.1) cos(4)(0.1) 1 𝑧𝑒 −(2)(0.1) sin(4)(0.1)

=− { 2 − ∗ }
17 𝑧 − 2𝑧𝑒 −(2)(0.1) cos(4)(0.1) + 𝑒 −2(2)(0.1) 2 𝑧 2 − 2𝑧𝑒 −(2)(0.1) cos(4)(0.1) + 𝑒 −2(2)(0.1)

2 𝑧 2 − 0.8187𝑧 1 0.0057𝑧
= (− ∗ 2 )−( ∗ 2 )
17 𝑧 − 1.6374𝑧 + 0.6703 17 𝑧 − 1.6374𝑧 + 0.6703

6 1 6 1 4 3 𝑧𝑒 −(2)(0.1) sin(4)(0.1)
𝒵{𝐺(𝑆)} = − 𝒵{ } = − ∗ 𝑍 [ ] = − ∗
17 (𝑆 + 2)2 + 16 17 4 (𝑆 + 2)2 + 16 34 𝑧 2 − 2𝑧𝑒 −(2)(0.1) cos(4)(0.1) + 𝑒 −2(2)(0.1)
3 0.0057𝑧
=− ∗ 2
34 𝑧 − 1.6374𝑧 + 0.6703
 Juntamos y reducimos los términos, para obtener la expresión final

2 𝑧 2 𝑧 2 − 0.8187𝑧 1 0.0057𝑧 3 0.0057𝑧

𝐺(𝑍) = ∗ − ∗ 2 − ∗ − ∗
17 𝑧 − 0.9048 17 𝑧 − 1.6374𝑧 + 0.6703 17 𝑧 2 − 1.6374𝑧 + 0.6703 34 𝑧 2 − 1.6374𝑧 + 0.6703
𝟐 𝒛 𝟐 𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟖𝟏𝟖𝟕𝒛 𝟓 𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟎𝟎𝟓𝟕𝒛
𝑮(𝒁) = ( ∗ )−( ∗ 𝟐 )− ∗ 𝟐
𝟏𝟕 𝒛 − 𝟎. 𝟗𝟎𝟒𝟖 𝟏𝟕 𝒛 − 𝟏. 𝟔𝟑𝟕𝟒𝒛 + 𝟎. 𝟔𝟕𝟎𝟑 𝟑𝟒 𝒛 − 𝟏. 𝟔𝟑𝟕𝟒𝒛 + 𝟎. 𝟔𝟕𝟎𝟑

2 𝑧 4(𝑧 2 − 0.8187𝑧) − 5(0.0057𝑧)

𝐺(𝑍) = ∗ −
17 𝑧 − 0.9048 34(𝑧 2 − 1.6374𝑧 + 0.6703)

2𝑧 (4𝑧 2 − 3.2748𝑧) − (0.0285𝑧)

𝐺(𝑍) = −
17𝑧 − 15.3816 (34𝑧 2 − 55.6716𝑧 + 22.7902)

𝟐𝒛 𝟒𝒛𝟐 − 𝟑. 𝟑𝟎𝟑𝟑𝒛
𝑮(𝒁) = −
𝟏𝟕𝒛 − 𝟏𝟓. 𝟑𝟖𝟏𝟔 𝟑𝟒𝒛𝟐 − 𝟓𝟓. 𝟔𝟕𝟏𝟔𝒛 + 𝟐𝟐. 𝟕𝟗𝟎𝟐

𝟎. 𝟓𝒆−𝟐𝒔
𝒆) 𝑮(𝑺) = ; 𝑻 = 𝟐𝒔
𝑺(𝑺 + 𝟎. 𝟏)(𝑺 + 𝟎. 𝟐)

0.5𝑒 −2𝑠 ′
→ 𝑒 −𝜃 𝑆
𝑆(𝑆 + 0.1)(𝑆 + 0.2)
De acuerdo con los valores conocidos,
determinados el valor del retardo, que se ∴ 𝜃′ = 2
considera el coeficiente.
𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒:
𝜃 ′ = 𝑅𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜

𝜃′ 2
𝑁= = =1
Aplicamos las diferentes ecuaciones, para llegar 𝑇𝑠 2 𝑠
al valor del coeficiente de la Modificada, para
𝜃 = 𝜃 ′ − 𝑁𝑇𝑠 = 2 − (1)(2) = 0
poder considerarla como una Transformada Z
Modificada, ya que cuenta con un retardo. 𝜃 0
𝒎=1− = 1− = 1
𝑇𝑆 2
Observamos la tabla de transformadas de
Laplace/Zeta. De acuerdo con que no hay una 0.5 𝐴 𝐵 𝐶
directamente parecida, la descomponemos en = + +
fracciones parciales. Porque tiene polos reales
𝑆(𝑆 + 0.1)(𝑆 + 0.2) 𝑆 (𝑆 + 0.1) (𝑆 + 0.2)
diferentes.

𝑠=0
0.5 0.5
𝐴 = [𝑆 ∗ ] = = 25
𝑆(𝑆 + 0.1)(𝑆 + 0.2) 𝑆=0
(0 + 0.1)(0 + 0.2)

𝑆 + 0.1 = 0
𝑆 = −0.1
0.5 0.5
Aplicamos el método de Heaviside 𝐵 = [(𝑆 + 0.1) ∗ ] =
𝑆(𝑆 + 0.1)(𝑆 + 0.2) 𝑆=−0.1 −0.1(−0.1 + 0.2)
= −50

𝑆 + 0.2 = 0
𝑆 = −0.2
0.5 0.5
𝐶 = [(𝑆 + 0.2) ∗ ] =
𝑆(𝑆 + 0.1)(𝑆 + 0.2) 𝑆=−0.2 −0.2(−0.2 + 0.1)
= 25

Adjuntamos las expresiones obtenidas, con los 1 1 1

coeficientes de la expresión.
𝐺(𝑆) = 25 ∗ − 50 ∗ + 25
𝑆 𝑆 + 0.1 𝑆 + 0.2
 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑍 𝑚𝑜𝑑𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎
Excluyendo el retardo, de acuerdo con la 1 1
expresión, visualizamos y aplicamos la →
𝑆 𝑍−1
Transformada Z Modificada, correspondiente.
1 𝑒 −𝑎𝑚𝑇
→
𝑆 + 𝑎 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇

1 𝑒 −(0.1)(1)(2) 𝑒 −(0.2)(1)(2)
𝐺(𝑍) = 25 − 50 ∗ + 25
Sustituimos con los valores conocidos, y 𝑍−1 𝑧 − 𝑒 −(0.1)(2) 𝑧 − 𝑒 −(0.2)(2)
obtenemos la expresión resultante. 𝟐𝟓 𝟒𝟎. 𝟗𝟑𝟔𝟓 𝟏𝟔. 𝟕𝟓𝟖
𝑮(𝒁) = − +
𝒁 − 𝟏 𝒛 − 𝟎. 𝟖𝟏𝟖𝟕 𝒛 − 𝟎. 𝟔𝟕𝟎𝟑

𝟑𝒆−𝟒𝒔
𝒇) 𝑮(𝑺) = ; 𝑻 = 𝟓𝒔
𝟐𝟎𝑺 + 𝟏

3𝑒 −4𝑠 ′
→ 𝑒 −𝜃 𝑆
20𝑆 + 1
De acuerdo con los valores conocidos,
determinados el valor del retardo, que se ∴ 𝜃′ = 4
considera el coeficiente.
𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒:
𝜃 ′ = 𝑅𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜

𝜃′ 4
𝑁= = = 0.8 ∴ 0
Aplicamos las diferentes ecuaciones, para llegar 𝑇𝑠 5 𝑠
al valor del coeficiente de la Modificada, para
𝜃 = 𝜃 ′ − 𝑁𝑇𝑠 = 4 − (0)(5) = 4
poder considerarla como una Transformada Z
Modificada, ya que cuenta con un retardo. 𝜃 4
𝒎=1− = 1 − = 0.2
𝑇𝑆 5
Observamos la tabla de transformadas de 3
3 20 3 1
Laplace/Zeta. De acuerdo con que no hay una 𝐺(𝑆) = = = ∗
directamente parecida, la descomponemos.
20𝑆 + 1 20𝑆 + 1 20 𝑆 + 1
20 20 20

Excluyendo el retardo, de acuerdo con la 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑍 𝑚𝑜𝑑𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎

expresión, visualizamos y aplicamos la
1 𝑒 −𝑎𝑚𝑇
Transformada Z Modificada, correspondiente. →
𝑆 + 𝑎 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇

1
3 𝑒 −(20)(0.2)(5)
𝐺(𝑍) = ∗
Sustituimos con los valores conocidos, y 20 1
𝑧 − 𝑒 −(20)(5)
obtenemos la expresión resultante.
𝟑 𝟎. 𝟗𝟓𝟏𝟐
𝑮(𝒁) = ∗
𝟐𝟎 𝒛 − 𝟎. 𝟕𝟕𝟖𝟖
 2. Para las siguientes funciones determinar la Transformada Z

𝒂) 𝒙(𝒕) = 𝟏 − 𝒆−𝒕 ; 𝟎. 𝟓 𝒔𝒆𝒈

Se identifica la función correspondiente en la

(1 − 𝑒 −𝑡 )
tabla de Transformada Z, igualada con Laplace y 𝑥(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑡 → 𝑥(𝑧) =
la función con respecto al tiempo. (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑡 )

(1 − 𝑒 −0.5 )𝑧
𝑥(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −0.5 )
Sustituimos con los valores conocidos, y (1 − 0.606)𝑧
obtenemos la expresión resultante. 𝑥(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.606)
(𝟎. 𝟑𝟗𝟑𝟒)𝒛
𝒙(𝒛) =
(𝒛 − 𝟏)(𝒛 − 𝟎. 𝟔𝟎𝟔)
 𝒃) 𝒙(𝒕) = 𝟓𝒆−𝒕 + 𝟖𝒆−𝟐𝒕 ; 𝑻 = 𝟎. 𝟐 𝒔

Se establece la expresión en la que vamos a

𝑥(𝑧) = 5𝒵(𝑒 −𝑡 ) + 8𝒵(𝑒 −2𝑡 )
aplicar la transformada

Aplicamos las soluciones obtenidas de tablas de 𝑧 𝑧

𝑥(𝑧) = 5 [ ]+ 8[ ]
la Transformada Z (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 ) (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 )

5𝑧 8𝑧
𝑥(𝑧) = 5 [ −1(0.2)
]+ 8[ ]
Sustituimos con los valores conocidos, y (𝑧 − 𝑒 ) (𝑧 − 𝑒 −2(0.2) )
obtenemos la expresión resultante. 𝟓𝒛 𝟖𝒛
𝒙(𝒛) = [ ]+[ ]
(𝒛 − 𝟎. 𝟖𝟏𝟖 ) (𝒛 − 𝟎. 𝟔𝟕𝟎 )

𝒄) 𝒙(𝒕) = 𝒆−𝒕−𝟓𝑻 ∗ 𝒖(𝒕 − 𝟓) ; 𝑻 = 𝟏𝒔𝒆𝒈

𝜃′ = 5
𝜃′ 5
Aplicamos las diferentes ecuaciones, para llegar 𝑁= = =5
al valor del coeficiente de la Modificada, para 𝑇𝑠 1
poder considerarla como una Transformada Z 𝜃 = 𝜃 ′ − 𝑁𝑇𝑠 = 5 − 5(1) = 0
Modificada, ya que cuenta con un retardo.
𝜃
𝑚 = 1− =1−0=1
𝑇𝑆
Aplicamos las soluciones obtenidas de tablas de −𝑡 }
𝑒 −𝑎𝑚𝑇
la Transformada Z 𝒵{𝑒 → 𝐹(𝑧) =
𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇

𝑒 −1(1)(1) 𝑒 −1
𝑥(𝑧) = =
Sustituimos con los valores conocidos, y 𝑧 − 𝑒 −1 𝑧 − 𝑒(−1)
obtenemos la expresión resultante.
𝟎. 𝟑𝟔𝟕𝟖
𝒙(𝒛) =
𝒛 − 𝟎. 𝟑𝟔𝟕𝟖

𝒅) 𝒙(𝒕) = 𝟓𝒖(𝒕 − 𝟒𝑻); 𝑻 = 𝟏 𝒔𝒆𝒈

𝑅𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜 = 𝜃
𝜃′ = 4
Aplicamos las diferentes ecuaciones, para llegar
𝜃′ 4
al valor del coeficiente de la Modificada, para 𝑁= = =4
poder considerarla como una Transformada Z 𝑇𝑠 1
𝜃 = 𝜃 ′ − 𝑁𝑇𝑠 = 4 − 4(1) = 𝜃
Modificada, ya que cuenta con un retardo.
𝜃 0
𝑚=1− = 1− =1
𝑇𝑠 1

Excluyendo el retardo, de acuerdo con la 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑍 𝑚𝑜𝑑𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎

expresión, visualizamos y aplicamos la 1 1
Transformada Z Modificada, correspondiente. 𝒵 { } → 𝐹(𝑧)
𝑆 𝑍−1
 1
𝑥(𝑧) = 5 ( )
Sustituimos con los valores conocidos, y 𝑧−1
obtenemos la expresión resultante. 𝟓
𝒙(𝒛) =
𝒛−𝟏

𝒆) 𝒙(𝒕) = 𝟒 + 𝟐𝒕𝒆−𝟑𝒕 ; 𝑻 = 𝟎. 𝟓 𝒔

Se establece la expresión en la que vamos a

aplicar la transformada. 𝑍{𝑥(𝑡)} = 4𝑍{𝑢(𝑡)} + 2𝑍 {𝑡𝑒 −3𝑡 }

𝑧
𝑢(𝑡) =
Aplicamos las soluciones obtenidas de tablas de 𝑧−1
la Transformada Z 𝑇𝑒 −𝑎𝑇 𝑧
(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 )2

𝑧
4𝒵{𝑢(𝑡)} = 4 ∗
Sustituimos con los valores conocidos con la 𝑧−1
−3(0.5)
transformada correspondiente. 0.5𝑒 0.223
2𝒵 {𝑡𝑒 −3𝑡 } = =
(𝑧 − 𝑒 −3(0.5) )2 (𝑧 − 0.223)2

𝟒𝒛 𝟎. 𝟐𝟐𝟑
Obtenemos la expresión resultante 𝒁{𝒙(𝒕)} = +
𝒛 − 𝟏 (𝒛 − 𝟎. 𝟐𝟐𝟑)𝟐
 𝒇) 𝒚(𝒕) = 𝟑𝒕 − 𝟒 + 𝒆−𝒕 ; 𝑻 = 𝟏 𝒔

𝑧 3𝑧
𝒵[3𝑡] = 3𝑍(𝑡) = 3 ∗ ( ) = ( )
(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 1)2
Se aplican las transformadas correspondientes 𝑧 4𝑧
de tablas para cada uno de los términos. 𝒵[4𝑢(𝑡)] = =
(𝑧 − 1) 𝑧 − 1
𝑧 𝑧
𝒵[𝑒 −𝑡 ] = −𝑎𝑇
=
(𝑧 − 𝑒 ) (𝑧 − 𝑒 −1 )

𝟑𝒛 𝟒𝒛 𝒛
Obtenemos la expresión resultante 𝒚(𝒙) = − +
(𝒛 − 𝟏) 𝟐 𝒛 − 𝟏 𝒛 − 𝒆−𝟏

𝒈) 𝒚(𝒕) = 𝒆−(𝒕−𝑻) ∗ 𝒖(𝒕 − 𝑻); 𝑻 = 𝟎. 𝟒 𝒔

𝑧 3𝑧
𝒵[3𝑡] = 3𝑍(𝑡) = 3 ∗ ( 2
)=( )
(𝑧 − 1) (𝑧 − 1)2
Se aplican las transformadas correspondientes 𝑧 4𝑧
de tablas para cada uno de los términos. 𝒵[4𝑢(𝑡)] = =
(𝑧 − 1) 𝑧 − 1
𝑧 𝑧
𝒵[𝑒 −𝑡 ] = −𝑎𝑇
=
(𝑧 − 𝑒 ) (𝑧 − 𝑒 −1 )

𝟑𝒛 𝟒𝒛 𝒛
Obtenemos la expresión resultante 𝒚(𝒙) = − +
(𝒛 − 𝟏)𝟐 𝒛 − 𝟏 𝒛 − 𝒆−𝟏
 𝒉) 𝒚(𝒕) = 𝟑𝒆−𝟐𝒕 𝒔𝒆𝒏(𝟒𝒕) + 𝒕𝟐 ; 𝑻 = 𝟎. 𝟓 𝒔

𝐹(𝑧) = 3𝒵{𝑒 −2𝑡 𝑠𝑒𝑛(4𝑡)} + 𝒵{𝑇 2 }

𝑍 𝑒 −2𝑡 𝑠𝑒𝑛(4𝑡) 𝑇 2 𝑍(𝑍 + 1)

Se aplican las transformadas 𝐹(𝑧) = 3 [ 2 ] +
𝑍 − 2𝑍𝑒 −2𝑇 cos(4𝑇) + 𝑒 −2(2)𝑇 (𝑍 − 1)3
correspondientes de tablas
para cada uno de los 𝑍 𝑒 −2(0.5) 𝑠𝑒𝑛(4(0.5)) 𝑍(𝑍 + 1)
𝐹(𝑧) = 3 [ 2 ] + (0.5)2
términos. 𝑍 − 2𝑍𝑒 −2(0.5) cos(4(0.5)) + 𝑒 −2(2)(0.5) (𝑍 − 1)3
0.3345𝑍 𝑍(𝑍 + 1)
𝐹(𝑧) = 3 [ ] + 0.25
𝑍2 + 0.3061 𝑍 + 0.1353 (𝑍 − 1)3

𝟏. 𝟎𝟎𝟑𝟓 𝒁 𝒁(𝒁 + 𝟏)
Obtenemos la expresión resultante 𝑭(𝒛) = 𝟑 [ ]+
𝒁𝟐 + 𝟎. 𝟑𝟎𝟔𝟏 𝒁 + 𝟎. 𝟏𝟑𝟓𝟑 𝟒(𝒁 − 𝟏)𝟑

𝒊) 𝒚(𝒌) = 𝒌𝒂𝒌−𝟏

𝐹(𝑍) = 𝒵{𝑘𝑎𝑘−1 }

Se aplican las transformadas correspondientes

de tablas para cada uno de los términos. 𝑓(𝑘𝑇) 𝐹(𝑍)
𝑍
𝑘𝑎𝑘−1
(𝑍 − 𝑎)2

𝒛
Obtenemos la expresión resultante 𝑭(𝒁) =
(𝒛 − 𝒂)𝟐
 𝒋) 𝒚(𝒌) = 𝟗𝒌(𝟐)𝒌−𝟏 − 𝟐𝒌 + 𝟑

𝑓(𝑘𝑇)

𝑘𝑎𝑘−1
𝑍
9(2)𝑘−1 → 𝑎 = 2 → 9
(𝑍 + 2)2
𝑍
Se aplican las transformadas correspondientes 𝑎𝑘 →
𝑍−𝑎
de tablas para cada uno de los términos.
𝑍
−2𝑘 → 𝑎 = −2 →
𝑍−2
𝑍
𝑢(𝑘𝑇)
𝑍−1
𝑍
3 → 3
𝑍−1

𝐹(𝑧) = 9𝑧{𝑘(2)𝑘−1 } + 𝑧{𝑘(2)𝑘−1 } + 𝑧{3}

Obtenemos la expresión resultante 𝒛 𝒛 𝒛
𝑭(𝒛) = 𝟗 ∗ + +𝟑∗
(𝒛 − 𝟐)𝟐 𝒛 + 𝟐 𝒛−𝟏
Conclusiones
Cuando se habla de muestreo se considera en que consiste básicamente en
tomar valores de la señal continua que tenemos. El tiempo que se tarda entre
muestra y muestra se le denomina frecuencia de muestreo. En este paso nos
puede parecer que se pierde información, pero por la demostración del
teorema de muestreo de Nyquist-Shannon, vemos que si una señal tiene una
frecuencia de muestreo superior al doble de su ancho de banda se puede hacer
una reconstrucción de esta señal. Dicho de otro modo: para que podamos hacer
un muestreo adecuado, la frecuencia de muestreo debe ser el doble que la
frecuencia que tenga nuestra señal.
La frecuencia de muestreo debe elegirse adecuadamente o puede presentarse
un problema: el efecto Aliasing. Dicho efecto se da cuando no se elige
adecuadamente una frecuencia de muestreo adecuada y la señal que
muestreamos al reconstruirla no sale como realmente debe de ser. Para
solucionar este problema, como ya hemos mencionado: seguir el teorema
Nyquist-Shannon. Es decir, si la senoidal del ejemplo tiene como frecuencia
40Hz nuestra frecuencia de muestreo será de 80Hz aproximadamente. A esto se
reduce el análisis del muestreo y la demostración del ancho de banda de los
sistemas.

Bibliografía
https://www.academia.edu/8204799/TERCERA_EDICI%C3%93N
K Ogata - 1996 - books.google.com