Control Vectorial Unr PDF

Electrónica de Potencia 1
ELECTRONICA DE POTENCIA
CONTROL PWM TRIFASICO

SEGUNDA PARTE
CONTROL VECTORIAL DEL MOTOR

ASINCRONICO (SVM - FOC)
Angel Vernavá
Roberto Gibbons
Antonio Nachez
Marcelo Arias
Armando Novello
Electrónica de Potencia
A-5.36.1 - E-5.38.1 - E-5.39.1
Electiva III – FCEIyA – UNR Control Vectorial

INDICE
1- OBJETIVO DEL CONTROL VECTORIAL .................................................. 3
2– VECTOR ESPACIAL......................................................................................... 4
3– OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL CON EL INVERSOR............... 6
4– MODULACION DEL VECTOR ESPACIAL ............................................10
4–1 FUNCIONAMIENTO SIX STEP...................................................................... 10
4–2 FUNCIONAMIENTO EN MODULACIÓN VECTORIAL............................... 10
4–3 EFICIENCIA SOBRE LA TENSION CONTINUA........................................... 17
5 – IMPLEMENTACION CIRCUITAL (FP)................................................... 18

5 – 1 IMPLEMENTACION CON PIC (FP).............................................................. 18
5 – 2 IMPLEMENTACION CON MICROCONTROLADORES DSP (FP).............. 21
5 – 2 – 1 ESTRUCTURA DEL DSP (FP)................................................................. 21
5 – 2 – 2 CARACTERISTICAS PRINCIPALES DEL DSP (FP).............................. 22
5 – 2 – 4 OPERACIÓN DEL DSP CON EL MOTOR DE INDUCCION (FP)......... 24
5 – 2 – 5 TIPOS DE CONTROL EN SVM (FP)....................................................... 25
6 – CONCLUSIONES............................................................................................... 26
BIBLIOGRAFIA...................................................................................................... 26
ANEXOS (FP)
A – 1: REPRESENTACION DE NUMEROS COMPLEJOS Y VECTORES..... 2

A – 2: SISTEMAS TRIFÁSICOS................................................................................ 3
A – 3: CAMBIO DE REFERENCIA.......................................................................... 4
A – 3 - 1: TRANSFORMACION DE CLARQUE..................................................... 5
A – 3 - 2: TRANSFORMACION DE PARK.............................................................. 7
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Facultad de Ciencias Exactas Ingeniería y Agrimensura - Universidad Nacional de Rosario

CONTROL VECTOTRIAL DEL MOTOR ASINCRONICO

(SVM o FOC )
1 - OBJETIVO DEL CONTROL VECTORIAL
La finalidad de la modulación vectorial aplicado a las máquinas asincrónicas es lograr un
tipo de control lineal, independizando a la corriente que produce el flujo magnético, de la
corriente que produce el Par del motor.
De esta manera se obtendrá un control lineal similar al de la máquina de CC, que posee dos
bobinados desacoplados y por tanto la corriente del campo magnetizante se controla en forma
independiente de la corriente de armadura.
Para lograr esto, debido a que las máquinas asincrónicas no poseen dos bobinados
desacoplados, se recurre a crear una referencia circuital ficticia y equivalente, de dos
bobinados dispuestos en cuadratura (a 90º eléctricos) en el estator, en reemplazo de los tres
bobinados reales, lo cual se obtiene transformando el sistema trifásico de corrientes estatóricas
en un sistema bifásico de corrientes en cuadratura, no estacionario, que gira sincrónicamente
con el campo magnético del rotor. En consecuencia estas dos corrientes representan a los dos
bobinados desacoplados y por lo tanto podrán controlarse en forma independiente.
En este nuevo sistema de referencia las dos corrientes estatóricas son procesadas como
vectores rotantes, de ahí el nombre de Control Vectorial o Modulación del Vector Espacial
(SVM) o Control de Campo Orientado (FOC).
Por uno de los bobinados (eje d) circula la corriente que produce el flujo magnetizante y por el
otro (eje q) la corriente que produce el Par del motor (fig 1).
La transformación se basa en que cualquier magnitud trifásica (tensión, corriente, flujo, etc)
puede representarse por un vector espacial, que gira con velocidad angular w, como se
demuestra en el Apéndice.
El primer cambio de tres ejes fijos a dos ejes fijos, se logra con la Transformación de Clarke.
El segundo cambio, (ejes d q: Direct-Quadrature ) es la Transformación de Park, dispone
que los dos ejes giren a la misma velocidad w del vector espacial, lográndose así que entre el
vector y estos ejes no exista movimiento relativo y por tanto las proyecciones del vector sobre
dichos ejes se mantienen constantes y solo se cambian cuando cambia el vector.
Esta transformación tiene validez debido a que las fuerzas magnetomotrices del motor en
ambos sistemas son idénticas y por tanto los parámetros de la máquina no son alterados.
β
Clarke
b Dos ejes fijos
a
α
γ
n
q
Park
c w Dos ejes giratorios
Sistema original
simétrico de tres ejes
fijos en tres bobinas d
equilibradas 0
Fig. Nº 1: Transformación del sistema trifásico en bifásicos equivalentes.

En consecuencia, el circuito de control debe implementarse para que pueda realizar las
transformaciones y operar en el sistema de Park. Una vez realizadas las operaciones
pertinentes, dicho circuito mediante las transformaciones inversas, reconvierte (descriptas en
el anexo) los valores al sistema original trifásico dando a su salida las seis señales de gate para
el inversor.
Indudablemente el control vectorial, presenta mayor complejidad que los controles escalares,
pero son implementados sin mayor dificultad, gracias a los microprocesadores PIC y con mejor
prestación los DSP (Digital Signal Procesor) dedicados a esta función y especialmente para el
control de la máquina asincrónica, constituyendo un sistema de control de alta eficiencia.
2 – VECTOR ESPACIAL
La característica principal es que al sistema trifásico de tensiones, se lo representa por un solo
vector de tensión que gira en el espacio con una velocidad proporcional a la frecuencia.
Es decir que el sistema trifásico simétrico de tensiones, de variación senoidal en el tiempo
como el dado por ecuac.1 o (1’) queda reemplazado por una expresión vectorial (ecuac.3),
con la cual se realizan todos los estudios de este control.
El sistema trifásico de tensiones simples de red, como ya sabemos se representa por:
vR = Vm Sen(wt)
vS = Vm Sen(wt - 2 π /3) (1)
vT = Vm Sen(wt - 4 π /3) = Vm Sen(wt + 2 π /3)
Donde Vm es el valor de pico o amplitud de cada tensión y su valor eficaz es V = Vm / 2
y w = 2 π f es la pulsación angular en rad/s.
De hecho el sistema también puede representarse por sus tensiones compuestas y
además, toda función senoidal puede expresarse con la función seno o coseno, siendo:
Sen(wt) = Cos(wt - π / 2) -Sen(wt) = Sen(wt ± π )

Cos(wt) = Sen(wt + π / 2) -Cos(wt) = Cos(wt ± π )
Al estudiar el motor asincrónico hemos visto que el flujo o la inducción magnética en el

entrehierro del motor, puede representarse por un vector que gira a la velocidad angular
sincrónica w y tiene un módulo de valor máximo constante que vale B = 1,5 Bfase , es decir su
módulo es mayor que el de una fase en el factor 3/2 .
En modulación vectorial el análisis presenta algunos aspectos similares pero requiere ser
adaptado a los valores de tensiones que se desean obtener, para lo cual resulta conveniente
trabajar con operadores complejos, ya que en definitiva el vector espacial será representado en
un plano complejo.
Para el análisis, es preferible expresar el sistema trifásico de tensiones en función del coseno, a
efectos de obtener ecuaciones más simples, y a su vez tomaremos las tensiones simples (de
fase) que entrega el inversor en sus bornes a,b,c, con respecto al neutro (n) de la carga
equilibrada conectada en estrella, por lo cual tenemos:
⎧Va(t) = Vm Cos(wt)
⎪
⎨Vb(t) = Vm Cos(wt - 2π /3)
⎪Vc(t) = Vm Cos(wt - 4π /3) = Vm Cos(wt + 2 π/3)
⎩ (1' )

El vector espacial que representa al sistema trifàsico mencionado se obtiene con la

transformación de Park, ( ecuac 2):
2π 4π
1 ⎡ j j ⎤
V = ⎢va(t).e +vb(t).e +vc(t).e ⎥
j0 3 3
c ⎢⎣ ⎥⎦
(2)
donde los tres operadores complejos, ubican a tres vectores fijos en el plano complejo y
desfasados 120º entre sí
y las tres funciones temporales indican que dichos vectores no son constantes en magnitud,
sino variables en el tiempo conforme al sistema de ecuac.1’.
El coeficiente c es una constante de ajuste o proporcionalidad, vale 3/2 para poder conservar la
magnitud Vm de las tensiones, en la expresión final del vector dado por ecuac.3 (caso contrario
el vector tendrá una magnitud 3/2 mayor).
Si el análisis se hace sobra la base de Potencia constante, entonces es c = 3/ 2 .
Escribiendo las funciones trigonométricas del sistema de ecuac.1’, en forma exponencial,

basadas en la identidad de Euler (ver anexo), como:
e jwt + e − jwt
Cos ( wt ) = , etc. y reemplazando en ecuac.2, se obtiene:
2
4π 8π
⎡ jwt − j ( wt + ) − j ( wt + ) ⎤
2 ⎢e + e − jwt
e +e
jwt 3
e +e
jwt 3
⎥=
V = Vm + +
3 ⎢ 2 2 2 ⎥
⎣ ⎦
la suma de los tres términos con exponentes negativos da cero, luego:
2 3
V = Vm e jwt
3 2
V = Vm ejwt = 2 Vefic. ejwt (3)
La ecuac.3 nos da el vector espacial que gira en el plano complejo, con módulo Vm
constante y velocidad sincrónica constante w y representa al sistema trifásico simétrico
de tensiones simples, afectado del coeficiente 2/3 y podrá aplicarse siempre que se
alimente a una carga trifásica equilibrada.
El paso siguiente es relacionar la ecuac.3 con las tensiones que entrega el inversor.

3 – OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL CON EL INVERSOR
E/2 S1 S3 S5
a b c
0
S4 S6 S2
E/2
Zan Zbn Zcn
Fig.Nº 2: El inversor alimentado con fuente de punto medio y carga en estrella.
Sabemos que el inversor alimentado con fuente de tensión opera siempre con tres elementos en
conducción y tres abiertos y siendo la carga en estrella equilibrada, la impedancia que ve la
fuente en todo momento es como muestra la fig.3, para el estado particular de las llaves S1, S2
y S6 cerradas.
a n b; c
Z Z/2
Van = (2/3) E Vbn = Vcn = -(1/3) E

Vab = E Vbc = 0 Vca = -E
Fig.Nº 3: Valores de impedancias y las respectivas tensiones válidas durante la conducción de

los elementos S1, S2, S6 (estos son valores de amplitud de las tensiones, no son
valores eficaces, los cuales se calculan integrando la onda de salida en su período)
Al ser las tensiones simétricas y la carga equilibrada, no existe corriente por el conductor
neutro, en nuestro caso dicho neutro se mantiene flotante, no se conecta a ningún potencial.
El estado de conducción mencionado se sintetiza en la fig. 4, y corresponde al vector espacial
para ese estado de conducción, al cual llamamos V 1 .
+E/2 S1 S3 S5
1 0 0
0 a b c V 1 = 100
S4 S6 S2
-E/2

Fig. Nº 4: Combinación 100 de las llaves del inversor

Para reconocer cada estado de conducción, es suficiente identificar a los tres elementos
superiores del puente. Se indica con un 1 cuando se encuentra cerrado y con un 0 cuando
está abierto, en consecuencia para el estado de fig.4 es V 1 = 100 .
Observando las figs.3 y 4 vemos que la tensión Vao = E/2 y E/2 + E/2 = E = Van + Vno
y como Van = (2/3)E, resulta Vno = (1/3)E
Con estos valores, intuimos que el valor Vm del vector espacial (ecuac.3) es (2/3)E, pero esto
debe ser demostrado, lo cual se hace trabajando con la ecuación básica (ecuac.2) y los valores
Vao, Vbo, Vco que entrega el puente .
De fig.4 se obtiene:
⎧Vao = E / 2
⎪
⎨Vbo = − E / 2 (4)
⎪Vco = − E / 2
⎩
reemplazando en ecuac.2 resulta:
2 ⎛ E E j 23π E j 43π ⎞ 2
V1 = ⎜ − e − e ⎟ = E (5)
3⎝ 2 2 2 ⎠ 3
Este es el valor y posición del vector espacial en el plano complejo para el estado de
conducción V 1 = 100 de fig 4.
Se debe repetir este análisis (ecuacs.4 y 5) para los restantes estados de conducción del
inversor.
Los estados posibles son 8 como se ve en fig.5.
E/2 E/2 E/2 E/2

a b c a b c a b c a b c
-E/2 -E/2 -E/2 -E/2

V0 = 000 V1 = 100 V2 = 110 V3 = 010
E/2 E/2 E/2 E/2

a b c a b c a b c a b c
-E/2 -E/2 -E/2 -E/2

V4 = 011 V5 = 001 V6 = 101 V7 = 111
Fig. Nº 5: Las 8 combinaciones posibles de llaves del inversor puente trifásico

Existen 6 combinaciones que generan un vector activo, donde tiene lugar una transferencia de
energía entre la fuente y la carga y 2 combinaciones (Vo = 000 y V7 = 111) sin intercambio
de energía que corresponden a los vectores nulos.
En consecuencia para cada combinación de llaves, utilizando ecuac.2 se obtienen los 8
vectores básicos con su valor constante y ubicación fija en el plano complejo:
2 ⎛ E E j 23π E j 43π ⎞
V 0 = ⎜− − e − e ⎟ = 0
3⎝ 2 2 2 ⎠
2 ⎛ E E j 23π E j 43π ⎞ 2
V1= ⎜+ − e − e ⎟ = E
3⎝ 2 2 2 ⎠ 3
2 ⎛ E E j 23π E j 43π ⎞ 2 j
π
V 2 = ⎜ + + e − e ⎟ = E .e 3
3⎝ 2 2 2 ⎠ 3
2 ⎛ E E j 23π E j 43π ⎞ 2 j
2π
V 3 = ⎜ − + e − e ⎟ = E .e 3
3⎝ 2 2 2 ⎠ 3
2 ⎛ E E j 23π E j 43π ⎞ 2
V 4 = ⎜ − + e + e ⎟ = E .e jπ
3⎝ 2 2 2 ⎠ 3
2 ⎛ E E j 23π E j 43π ⎞ 2 j
4π
V 5 = ⎜ − − e + e ⎟ = E .e 3
3⎝ 2 2 2 ⎠ 3
2 ⎛ E E j 23π E j 43π ⎞ 2 j
5π
V 6 = ⎜ + − e + e ⎟ = E .e 3
3⎝ 2 2 2 ⎠ 3
2 ⎛ E E j 23π E j 43π ⎞
V 7 = ⎜+ + e + e ⎟=0
3⎝ 2 2 2 ⎠
Estos 8 vectores llamados básicos o directores, son los únicos vectores que puede
generar el inversor y por tanto son vectores fijos en el plano complejo (no giran) y se
ubican como muestra la fig.6-a), donde los 6 vectores activos tienen el mismo módulo
(2/3)E y están desfasados 60º entre sí, en cambio los vectores nulos solo pueden indicarse
como un punto en el centro del plano complejo ya que su módulo es cero y aún no tienen
referencia de duración.
La acción de cada uno de los 6 vectores activos dura como máximo 60º, mientras que los 2
vectores nulos solo accionarán cuando se introduzca un espacio de tiempo de no conducción,
es decir cuando se reduzca el tiempo que duran los vectores activos, introduciendo un cierto
tiempo sin intercambio de energía ya sea con Vo o con V7.
Nota: El tiempo de no conducción interviene en la formación de cada vector y no es el tiempo
muerto de protección que se intercala en la conmutación de los dos transistores de una
misma rama del inversor.

Los 6 vectores activos forman un hexágono equilátero que encierra un círculo tangente a
sus lados.
El punto de tangencia del círculo con los lados del hexágono determina el valor máximo
del vector modulado (Vmax), para lograr una modulación vectorial de tensiones
senoidales. Este vector Vmax al girar describe el círculo mencionado.
El espacio exterior al círculo inscripto en el hexágono, encerrado entre los dos círculos
corresponde a la sobremodulación, ya que requiere de un vector cuyo módulo es mayor a
Vmax., la cual se interpreta como en el control escalar, de índice de modulación m>1 y por
tanto deja de ser lineal la relación entre la tensión de salida y dicho índice.
Imag.
V3 V2
V2
Sector II
Vmax
Sector I
Sector III 30º V2(Tb/Ts) V
V4 V1= 2/3 E
V2
Vo =V7 Real Φ
Sector IV Sector VI
Vo;V7 V1(Ta/Ts) V1
Sector V (b)
V5 V6
(a)
Fig. Nº 6: a) Ubicación de los vectores directores en el plano complejo y el vector Vmax.
b) Un vector V< Vmax del sector I, modulado con sus respectivos vectores
directores V1, V2 y Vo;V7
El valor de Vmax es:
2 2 3 E
V max = E Cos 30º = E = = 0,577 E (6)
3 3 2 3
Esto nos dice que para obtener una trayectoria senoidal de los vectores a modular, la
tensión de referencia deberá tener como valor máximo 0,577E.
Para un puente rectificador trifásico, alimentado con la red de 3*380V (220V por fase), la
tensión que entrega, con filtro a condensador de salida es:
E= 3 2 * 220 = 537V luego Vmax = 310V
El paso siguiente es modular el vector espacial

4 – MODULACION DEL VECTOR ESPACIAL

4 – 1 FUNCIONAMIENTO SIX-STEP
Conceptualmente si cada uno de los vectores directores V1, V2, ---V6 se lo mantiene activo
con el valor máximo dado por ecuac.6, durante el tiempo máximo Ts = T/6 correspondiente a
un sextante del hexágono, se obtendrá un funcionamiento similar al de un inversor tradicional
E-180º.
Esta forma de funcionamiento en control vectorial se llama six-step (seis pasos) y no presenta
aún modulación alguna ya que los vectores nulos no intervienen.
En consecuencia la trayectoria senoidal pretendida quedará discretizada con solo 6 puntos
dados por los 6 vectores activos de la fig.6-a.
Con este tipo de control la tensión a la salida del inversor resulta fija, no tiene posibilidad de
variar y por tanto no permite variar la velocidad del motor ya que si se disminuye la
frecuencia, teniendo en cuenta la relación V/f se producirá una saturación del núcleo.
No obstante puede lograrse un funcionamiento especial en six-step, introduciendo tiempos
muertos al principio y final de cada sextante, en la proporción adecuada para lograr V/f
constante.
De todas maneras, sus resultados no son muy aceptables y si se pretende un control de esta
naturaleza es suficiente implementarlo con el control escalar SPWM de un solo pulso.
4 – 2 FUNCIONAMIENTO EN MODULACIÓN VECTORIAL

Conceptualmente consiste en generar nuevos vectores con los 8 que entrega el inversor, lo cual
se logra reduciendo el tiempo de acción de los 6 vectores activos fijos intercalando tiempos
inactivos con los vectores nulos.
Esta acción se lleva a cabo en cada sextante con los dos vectores activos que encierran al
mismo y los dos vectores nulos.
Definimos:
Vn: tensión nominal del motor
fo: frecuencia nominal del motor
Vref: tensión de salida para la velocidad fijada (o la frecuencia fref)
fref: frecuencia de la tensión de salida fref = 1/T (para la velocidad fijada)
mv: índice de modulación de tensión mv = Vref / Vmax
T: período para un giro completo de 360º del vector
Ts: período de muestreo, es el tiempo total para generar un vector
ta: tiempo que permanece activo el primer vector director del sextante
tb: tiempo que permanece activo el segundo vector director del sextante
to: tiempo de duración del vector Vo
t7: tiempo de duración del vector V7
Kd: Constante de discretización de la senoide: es la cantidad de puntos que se fijan sobre el
círculo inscripto en el hexágono para obtener la onda de tensión de salida senoidal referenciada
a dicha cantidad de puntos y por tanto es la cantidad de vectores fijos en el período T
Por ejemplo, para el sentido de giro antihorario dado a los sextantes de la fig.6-a, el primer
vector del sextante I será V1 y el segundo será V2, en cambio para el sentido horario el primer
vector del mismo sextante será V2 y el segundo V1.
La fig.6-b muestra como se obtiene un vector modulado V < Vmax en el sextante I, su valor
(V) y posición ( φ ) están determinados por la discretización adoptada, y estará compuesto con
V1 y V2 fijados por la relación ta/Ts y tb/Ts respectivamente, más un tiempo de inactividad

to/Ts introducido por el vector Vo (o V7). Por tanto éste será un vector modulado, fijo en la
ubicación del punto discretizado que le corresponde y tendrá una duración total Ts.
Este vector significa que la tensión fase-neutro de salida del inversor puede representarse por:
Ta Tb To
V = V 1 + V 2 + Vo (para el sextante I es: Ta = T1 y Tb = T2)
Ts Ts Ts
Es decir que el vector obtenido presenta un valor promedio definido por los tiempos de
las tensiones que intervienen. Así durante el tiempo T1/Ts en la carga se aplica la tensión
V1, durante T2/Ts la tensión V2 y durante To/Ts no se aplica tensión.
Los tiempos de duración de cada vector no son arbitrarios sino que siguen una ley
definida por las expresiones (7) para lograr una trayectoria de los vectores modulados
que represente una onda senoidal de salida:
Vref π
ta = 3 Ts.Sen( − φ )
⎧ E 3
⎪
⎪ Vref
⎨ tb = 3 .Ts.Sen(φ ) (7)
⎪ E
⎪⎩ Ts = to + ta + tb
El ángulo φ es el que corresponde a la ubicación de cada vector a generar en cada sextante y

en consecuencia es necesario fijar previamente el número de vectores (Kd) que se adoptarán,
con lo cual queda fijado el número de puntos de referencias en el círculo inscripto, es decir que
se debe discretizar la senoide pretendida.
Cuanto más puntos se ubiquen mejor será la tensión de salida, con un menor contenido
armónico, pero debemos tener en cuenta que el inversor para cada punto debe generar un
vector haciendo una serie de combinaciones con sus llaves.
Podríamos pensar en discretizar la senoide en 360º, es decir crear 360 vectores por período, lo
que da 360 pulsos por período y 18.000 pulsos de salida por segundo (en 50Hz), Esto trae
aparejado una cantidad elevada de conmutaciones para el inversor y en consecuencia deben
calcularse las pérdidas por conmutación de los transistores de potencia, (las cuales, en estos
equipos son las más elevadas respecto a las restantes pérdidas) y evaluar si realmente se
obtiene un rendimiento total que supere a un funcionamiento con menor cantidad de puntos
que si bien dará un contenido armónico mayor que el anterior, tendrá menos pérdidas por
conmutación..
Por el contrario la cantidad mínima de vectores a generar, es duplicando los 6 vectores del
funcionamiento en six-step, obteniéndose 12 vectores ubicados a 30º entre sí, pero no se
obtendrá el funcionamiento esperado de un SVPWM.
Para una operación simple y demostrativa, adoptamos 24 vectores por período, o sea 4 vectores
por sextante ubicados a 15º entre sí como se ve en fig.7.
La ubicación de estos vectores y la secuencia de conmutación necesaria para crear los patrones
de las señales de disparo para cada sextante, determinará la duración (ta, tb, to) de cada vector
director.
Existen varios tipos de secuencia patrones que se pueden implementar (las más conocidas son
cuatro), aquí presentaremos una secuencia simétrica respecto a la ubicación de los vectores
nulos ( llamada Symmetrical placement of zero vectors) para la generación de los pulsos
patrones, como muestra la fig.8 para el sextante I.

Imag.
V3 Sector II V2
Sector III Sector I

Vmax
Vref
V4 Φ V1= 2/3 E
V2
Vo =V7 Real
Sector IV Sector VI
V5 Sector V V6
Fig.Nº 7: Discretización de la senoide en 24 puntos.
La simetría de la secuencia con respecto Ts/2, se logra tomando la mitad de los tiempos
respectivos en cada mitad de Ts.
Puede verse que el vector nulo está ubicado en el origen; medio y final de cada secuencia en
forma simétrica, se indican además los vectores directores que intervienen en el sextante I para
generar los 4 vectores de dicho sextante.
S1
S3
S5
Vo V1 V2 V7 V7 V2 V1 Vo Vo V3
to /4 ta /2 tb /2 to /4 to /4 tb /2 ta /2 to /4
to /4 tb /2
T s /2 T s /2
Ts
Fig. Nº 8: Pulsos patrones de conmutación del sextante I para los gates del inversor,
en el modo ¨Secuencia Simétrica de los vectores nulos¨.
Nota: El tipo de secuencia patrón que se adopte, debe asegurar que la tensión de salida del
inversor presente simetría de media onda y simetría respecto a π / 2 .

Debe tenerse presente que el inversor puede entregar solamente un estado de llaves por vez
(fig.5), es decir que a la carga llega un solo valor de tensión base V1, V2, ---V6, Vo o V7 por
vez, luego esta secuencia para los pulsos patrones requiere la aplicación de siete vectores
directores (fig.7) con10 conmutaciones de llaves, 5 aperturas y 5 cierres para generar un solo
vector.
Para los otros cinco sextantes se podría adoptar una secuencia similar a la del sextante I, pero
esto no es lo mejor ya que introduce mayor cantidad de conmutaciones.
Una operación de mínimas conmutaciones y reducido contenido armónico se logra cambiando
el orden de los vectores de los sextantes pares (II IV y VI), así para el sextante II, el vector
director V3 comienza la secuencia en lugar de V2.
El resultado de la secuencia para el sextante II es que las llaves S1 y S3 en fig.8 intercambian
sus formas mientras que S5 se mantiene igual.
En el sextante III, S3 mantiene la forma del II, mientras que S1 Y S5 las intercambian.
Las figuras de los pulsos patrones para los seis sextantes, similares a la de fig.8, se pueden
deducir de la siguiente tabla:
Sextante: I II III IV V VI
ta: V1 V3 V3 V5 V5 V1
tb: V2 V2 V4 V4 V6 V6
Tabla Nº 1: Secuencia de los vectores directores para cada sextante
Como se ve, el tiempo ta afecta a las tres llaves superiores del inversor y tb a las tres inferiores,
cada vector director interviene en dos sextantes contiguos, mientras que Vo se ubica siempre
en el comienzo y final de cada vector y V7 en el centro.
Precisamente, cuando se construya el circuito, estos datos de secuencia y discretización forman
parte de los algoritmos que se deberán ingresar al programar el PIC o DSP con los valores
previamente calculados.
Para los valores nominales del motor, se fija la velocidad o la frecuencia nominal fo como la
frecuencia de referencia fref, y a su vez la tensión nominal como la de referencia Vref = Vn
para obtener el Par nominal. La modulación en este caso se produce con los 24 vectores de
máxima magnitud (Vmax), que describen el círculo inscripto en el hexágono, a su vez el valor
de Vmax interviene en las ecuac.7 que dan los tiempos de duración de cada vector director.
Cuando queremos operar a una velocidad menor, se fija la misma con fref (o con rpm, según se
esté operando) y el modulador, conforme a las ecuaciones 7 entregará una tensión proporcional
Vref para mantener la relación Vn/fo constante, es decir que al ser menor Vref resultan
menores los tiempos ta y tb.
El vector resultante en forma gráfica se ve en la fig 7.
• Un ejemplo clarificará estos conceptos:

Sea un motor con los siguientes datos nominales:
Vn = 3*380V fo = 50Hz velocidad = 3000 rpm
El puente rectificador entrega E = 537V

El valor máximo del vector modulado es Vmax = 310V

Luego los valores nominales del motor se corresponden con Vmax.
Para una discretización de 24 puntos tenemos:
Frecuencia de los pulsos que entrega el inversor por fase: fp = 24 * 50 = 1200 Hz
Se desea una velocidad de 1500 rpm, a Cupla constante
Luego se fijará fref = 25Hz en el tablero de comando.
El modulador, programado para operar a cupla constante, calculará Vref = 310/2 = 155V (que
se corresponden con 3*190V en el motor)
Para el primer vector del sextante I, ubicado a 7,5º de V1 resulta:

Vref π 155 1
ta = 3 Ts .Sen ( − φ1 ) = 3 Sen (60 − 7,5) = 0,3305 ms
E 3 537 1200
Vref 155 1
tb = 3 .Ts .Sen (φ1 ) = 3 Sen ( 7,5) = 0,0544 ms
E 537 1200
1
Ts = to + ta + tb = = 0,8333 ms
1200
to = 0,8333 − 0,3305 − 0,0544 = 0,4484 ms
Luego el primer vector de cada sextante (6 en total) tendrá estos tiempos, pero identificado con
los vectores directores de la tabla 1.
Para el último vector del sextante I, ubicado a 52,5º de V1 es:

Vref π 155 1
ta = 3 Ts.Sen ( − φ4 ) = 3 Sen (60 − 52,5) = 0,054 ms
E 3 537 1200
Vref 155 1
tb = 3 .Ts.Sen (φ4 ) = 3 Sen (52,5) = 0,3305 ms
E 537 1200
1
Ts = to + ta + tb = = 0,8333ms
1200
to = 0,8333 − 0,054 − 0,3305 = 0,4484 ms
Luego todos los últimos vectores de los 6 sextantes identificados con la tabla 1 tendrán estos
tiempos. De igual manera se calculan los tiempos para los dos vectores que restan.
Puede notarse la simetría que presentan los tiempos calculados, coincidentes con la simetría
secuencial adoptada en los pulsos patrones, independientes de los vectores directores a los
cuales se aplican.
No debe confundirse la acción de los vectores con la acción de las llaves. Cada vector
director interviene solamente en los dos sextantes adyacentes que corresponden a 120º del
período, en cambio cada llave o transistor del inversor actúa conforme a la fig. 5, lo cual
se ve reflejado en las figs. 9 y 10. Para la trayectoria del círculo inscripto (Vref.max), la
suma total de los tiempos de operación asignados a cada llave es de 180º.
Como puede apreciarse, la mayor parte del diseño se basa en generar los pulsos de excitación
para los 6 transistores del puente inversor, lo cual en definitiva se realiza con la programación
del PIC o DSP destinado a esta función.

Las señales de excitación, para una modulación de 24 vectores por período y un índice de
modulación de 0,8 se muestran en fig.9.
Puede verse que las señales de los dos transistores de una misma rama, son iguales y opuestas,
(dichas señales se identifican con la numeración de los respectivos transistores de fig.2, siendo
para los tres transistores superiores G1 G3 y G5 y para los inferiores G4 G6 y G2).
Fig. Nº 9: Señales de excitación de los 6 transistores del inversor, para 24 vectores por ciclo
y modulación m = 0,8
La tensión que entrega el inversor a la carga es fase-fase, la fig.10-a muestra vab, las dos
restantes vbc y vca son idénticas y ubicadas a 120º y 240º de la primera.
Si el motor está conectado en triángulo, dichas tensiones son aplicadas a sus fases, si en
cambio está conectado en estrella , las tensiones fase-neutro son como se indica en la fig.10-b
para van.
El contenido armónico de estas tensiones es el de fig.11, donde se aprecia que existen
numerosas armónicas, (lo cual de hecho se corrige elevando la cantidad de vectores por ciclo,
por ejemplo para 96 vectores el espectro de fig.11 prácticamente no está presente), dicho
espectro es idéntico para vab y las corrientes, la influencia de estas armónicas se nota en el
rizado que presenta la trayectoria senoidal de la onda de corriente ian, mostrada en fig.12.

Fig.Nº 10: a) Tensión vab de salida del inversor. b) Tensión fase-neutro van del motor
conectado en estrella
Nota: La simulación de un control SVPWM en MicroCap, aún con la versión Profesional

resulta prácticamente imposible ya que no dispone controladores PIC o DSP.
En MatLab pueden obtenerse buenas simulaciones siempre que se arme el modelo en
base a los parámetros reales. Se puede iniciar una simulación, recurriendo a los modelos
ya armados que conforman su Demo e ir trabajando sobre esta base.
El software PROTEUS de Labcenter Electronics es una moderna herramienta preparada
para el diseño, construcción y simulación de circuitos electrónicos especialmente
implementados con microcontroladores PIC o DSP.

E S P E C T R O D E L A T E N S IO N D E F A S E
300
250
200
150
100
50
-5 0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
F R E C U E N C IA
Fig.Nº11: Espectro de la tensión van en valores absolutos.
Fig.Nº12: Corriente fase-neutro ian del motor conectado en estrella
4 – 3 EFICIENCIA SOBRE LA TENSION CONTINUA

El módulo máximo del vector, como se vio anteriormente es
Vmax = (2/3) E .Cos30 = E/ 3
Mientras que en el control escalar, se pudo ver que la máxima tensión de salida se logra para el
índice de modulación m = 1, es decir cuando la amplitud de las referencias senoidales (Ar)
igualan a la amplitud de la portadora triangular (Ap), esto es, cuando dichas amplitudes tienen
el valor E/2.

Imag.
V3 V2
Vmax
30º
V4 V1= 2/3 E
V2
0 Vsen
Real
V5 V6
Fig.Nº 13: Comparación entre el SVPWM y el PWM Senoidal respecto al aprovechamiento

del bus de continua
Este valor, al solo efecto de compararlo con el anterior, se lo puede ubicar con Vsen = E/2
como muestra la fig.13. donde el círculo de Vmax es mayor que el de Vsen.
Por tanto se aprecia que el control vectorial aprovecha mejor la tensión de continua E que el
control escalar, en la relación:
( E / 3 ) / ( E / 2) = 1,155
Esto significa que para un mismo motor, el control vectorial brinda un 15,5 % más de tensión y
por tanto la corriente será menor en el mismo porcentaje.
5 – IMPLEMENTACION CIRCUITAL (FP)

5 – 1 IMPLEMENTACION CON PIC
El circuito presenta una estructura similar al visto en PWM Senoidal, pero fundamentalmente
la programación del microprocesador es distinta. En fig.13 se muestra una implementación
genérica con PIC donde se ha incluido un lazo de realimentación para controlar la velocidad
del motor.
A efectos de comparar con el control escalar, se han utilizado los mismos PIC, aclarándose que
mejores resultados y elevada precisión de control se obtienen con los modernos Controladores
de Señales Digitales (DSP).
Cuando se pretenden realizar distintas funciones, sean estas de control, protección o
visualización, es posible que se requiera más de un PIC, por ejemplo para controlar la
aceleración y parada del motor; inversión de marcha; frenado; visualización remota; etc.
Todas las realimentaciones que se introduzcan deberán implementarse en lazos individuales

formando bucles concéntricos y cada una, sea del tipo analógica o digital, deberá adecuarse
para ser reconocida por el PIC (o DSP), cuyas entradas operan con niveles de señal hasta 5V.
El efecto de realimentación, para lograr mayor precisión y rapidez se procesa con un
controlador PI.

Fig. Nº 13: Circuito básico de un control SVPWM implementado con PIC, aplicado a un
motor de inducción
La realimentación de velocidad de fig.13, puede ser analógica desde un taquímetro o digital

desde un encoder. Dicha señal se transforma a valores que puedan compararse con la de
referencia, luego el error es procesado por un controlador PI para ingresar al micro de control.
Los dos PIC trabajan en sincronismo siendo el PIC1 el que realiza las funciones de control,
mientras que el PIC2 genera las señales SVPWM, las cuales son procesadas en función de los
datos que le envía el PIC1.
En la fig.14 se muestra la placa de control correspondiente al proyecto final de Ingeniería

presentado por Pablo Boasso y Mirko D’ascamio en el año 2004.
Se trata de un Control Vectorial para Motores de Inducción, implementado para trabajar en
cuatro modos diferentes de modulación: 6; 24; 48 y 96 puntos de discretización de la senoide.
Entre otras prestaciones, permite operación manual y automática.
Mediante un encoder se mide la velocidad online del motor y se la visualiza en pantalla de una
PC donde además se la compara en forma gráfica con la evolución de la velocidad previamente
establecida.
Permite fijar tiempos de aceleración y desaceleración; control de frenado dinámico sobre
resistencia y cambio de giro.
Cuenta con protecciones de sobretensión; baja tensión y sobrecorriente en el Bus de CC.
El equipo se complementa con un banco de prueba con freno mecánico y volante de inercia
donde se lo ensayó sobre un motor de ¾ Hp con diferentes estados de carga.

Sobre Sobre 1200 4800 Lazo

Baja 2400
Tensión Corrie Encend Abierto Lazo
Interfaz Tensió Six-Step Cerrado
Conexión
encoder
Selector de
lazo de
control (S1)
S4-1
S4-2
Selector tipo de
modulación (S4)
Encendido /
Potenciómetro Apagado (S5) Selector sentido
de giro (S3)
Fig. Nº 14: Vista de la placa de control. Proyecto final de Ingeniería. Año 2004
“Puente Inversor Trifásico PWM por Modulación Vectorial para Motores
de Inducción”. Autores: Boasso Pablo y D’ascamio Mirko.
Nota: Nos complace mencionar que este proyecto fue expuesto ante un Evaluador Externo en
oportunidad de la Acreditación de la Carrera Ingeniería Electrónica – Mayo 2004 – habiéndose
recibido el reconocimiento de dicho Profesional. El equipo se encuentra en el Laboratorio de
Potencia para referencia de los nuevos proyectos finales sobre SVPWM.
5–2 IMPLEMENTACION CON MICROCONTROLADORES DSP

5 – 2 – 1 ESTRUCTURA DEL DSP
Los microprocesadores PIC fueron reemplazando a los circuitos con elementos discretos y
brindaron una excelente prestación para el control escalar del motor de inducción, dando
además la solución inicial para los circuitos analógicos en control vectorial, con resultados
satisfactorios para todas aquellas aplicaciones donde no se requiere un elevado grado de
precisión.
El control vectorial de elevada precisión exige una gran cantidad de cálculos y procesamiento
de señales y por tanto los sistemas analógicos no pueden brindar una respuesta rápida de
control, siendo dificultoso implementar un control dinámico de buena prestación.
Los microprocesadores DSP (Digital Signal Procesor), debido a que realizan todas sus
funciones internas en forma digital, alcanzan una velocidad muy elevada de procesamiento,
reduciendo en consecuencia en forma satisfactoria el tiempo total de respuesta.
Estos DSP en su comienzo permitieron mejorar el control haciéndolos trabajar junto con un
PIC, de manera que el DSP procesaba todas las funciones digitales de las señales mientras que
el PIC realizaba los cálculos numéricos.

Actualmente, en un solo chip llamados microcontroladores DSPs se reúnen todas las funciones
de los dos anteriores.
Si bien la mayoría de las grandes empresas de equipos electrónicos, como Microchip; Intel;
Hitachi; Frescale (Motorota); Siemens; ABB; Schneider; etc. han desarrollado sus propios
microcontroladores para distintas aplicaciones, entre las Empresas pioneras en desarrollos de
DSPs orientados al control de la máquina asincrónica se pueden mencionar:
Texas Instruments; con la familia TMS320C24x TMS320F24x, etc..
Analog Devices; con la familia ADMCxxx, etc.
Todos los DSPs de estas familias tienen incorporada la arquitectura Harvard con un núcleo de
16 bits de coma fija.
Brindan el nivel de precisión esperado en el control de velocidad y torque. (En los sistemas de
control vectorial de alta prestación, se puede controlar la velocidad del rotor con un error
menor al 0,001%, con una respuesta dinámica correctiva prácticamente instantánea).
Fig. Nº 15: Arquitectura genérica del microcontrolador DSP (de la familia TMS320C24x)
(Publicación de Texas Instruments).
En la fig.15 se muestra la estructura de los microcontroladores DSP más difundidos, que

componen la familia TMS320C24x de Texas Instruments. Es un único chip cuya CPU se basa
en un núcleo con una velocidad de procesamiento de 20 MIPS (20 Mega Interrupciones por
Segundo), con 16 bits de coma fija. Tiene incorporado los periféricos necesarios para el control
SVPWM de elevada prestación.
5 – 2 – 2 CARACTERISTICAS PRINCIPALES DEL DSP

Sus características principales se pueden resumir de la siguiente manera:
Tres temporizadores que producen tres bases de tiempos para generar señales de salida, que
pueden ser independientes ; sincronizadas o temporizadas entre ellas. Cada base de tiempo
tiene 6 modos diferentes simétricos o asimétricos.

12 salidas PWM, que permiten operar en los 4 cuadrantes, en control SVPWM.

Incluye un tiempo muerto de protección, que se intercala en cada conmutación de los dos
transistores ubicados sobre la misma rama, programable de 50 a 100us. Este tiempo muerto es
imprescindible para evitar los cortocircuitos que se producirían si los dos transistores de una
rama conducen al mismo tiempo (mientras se cierra uno y el otro aún no se abrió).
(Este tiempo no tiene ninguna relación con los tiempos de no conducción de los vectores nulos,
y está relacionado únicamente con el funcionamiento correcto del inversor).
4 entradas-capture de señales.
Un módulo QEP para procesar la señal de realimentación de velocidad proveniente de un
encoder.
4 puertos I/O de 8 Bit.
Un módulo temporizador de guarda para la Interrupción en tiempo real.
Interfase de Comunicación Serie (SCI) para la comunicación entre esta CPU y otros periféricos
no sincronizados.
Interfase Serie de Periféricos Sincrónicos (SPI) de alta velocidad para la comunicación externa
o con otro microcontrolador.
28 pins independientes I/O programables.
Todas las rutinas de control pueden hacerse en lenguaje C con un ensamblador o en assembler
con representación numérica de precisión fija.
Cada bloque se encuentra interconectado a través de los Buses de direccionamiento que
permiten utilizar todos los recursos digitales necesarios para cada función.
• Se puede decir que estos microcontroladores tienen un harvard que sumado a los
software pertinentes, realizan todas las funciones necesarias para el control vectorial de
elevada prestación en estado estable y dinámico.
5 – 2 – 3 DIAGRAMAS FUNCIONALES
En la fig.16 se muestra un esquema de los principales módulos funcionales, que se requieren
para controlar un motor asincrónico y en la fig.17 dichos módulos son implementados en
bloques circuitales
Siendo la carga equilibrada, los valores instantáneos de las corrientes de salida del inversor dan
ia + ib + ic = 0 y por tanto es suficiente censar solo dos corrientes ya que la tercera queda
implícitamente fijada.
Estas tres corrientes, son procesadas aquí para obtener el vector espacial giratorio.
Dicho vector proyectado sobre los dos ejes fijos α β da los dos vectores fijos de corrientes
en el espacio de Clarke. Seguidamente se transforma a dos vectores giratorios isq isd en el
espacio de Park.
Para poder procesar estos dos valores es necesario tomar como referencia de cálculo los datos
nominales del motor los cuales se ingresan para ser ajustados como modelo de flujo o de
corriente magnetizante y además para el control del Par.
A su vez la realimentación de velocidad del rotor permite corregir la diferencia existente con la
velocidad prefijada y permite obtener la ubicación del rotor.
Los módulos siguientes procesan en forma desacoplada las magnitudes de flujo y Par.
Previo a la generación de las señales PWM, se produce el proceso inverso de transformación
Park ⇒ Clarke ⇒ a, b, c y las señales PWM son generadas acorde al patrón de
pulsos establecido (fig.8).

Fuente de
Energía
Vcc
set-point
velocidad Control de Control de usq
velocidad isq
Velocidad
rotor Generador Inversor
de señales Puente
SVPWM Trifásico
Im ref Control Control usd

del flujo de isd
imr
isq is α ia
Modelo T T
Motor
de flujo isd Park is β Clarke
ib CA
Fig. Nº 16: Diagrama funcional del control SVPWM con microcontrolador DSP
Fuente
de
Energía
Vcc
set-point
velocidad isqref Vsqref d,q Vsα ref
PI PI
Velocidad T Generad Inversor
rotor Inversa de Puente
de señales Trifásico
isdref Vsdref Park SVPWM
PI
Vsβ ref
Debilit
de α,β
Campo
ϑ
isq is α ia
Modelo
T T
de Motor
isd Park is β Clarke ib
corriente CA
Fig. Nº 17: Diagrama circuital en bloques basado en el diagrama de fig.16, completado con un
bloque para el funcionamiento a velocidad mayor a la nominal.
Un driver para adecuar los pulsos de salida del módulo SVPWM y aislar el circuito de control
del circuito de potencia se debe ubicar entre estos, como se vio anteriormente (fig.13).
El control admite además un funcionamiento a velocidades ws mayores a la nominal wo, pero
ya no será a Par constante, puesto que como se vio en el capítulo de la máquina asincrónica, el

Par nominal de un motor es el que corresponde a la tensión nominal, la cual no debe

sobrepasarse puesto que produciría una saturación del núcleo, perdiéndose la relación lineal
Par-Flujo, y los picos de sobrecorriente conducen a temperaturas peligrosas del motor.
La forma de trabajar en esta zona es dejando la tensión constante en su valor nominal y
reduciendo el flujo ( zona de funcionamiento por debilitamiento de campo), lo cual se logra
al aumentar la frecuencia f s por encima de la nominal f o , consecuentemente el flujo es
reducido proporcionalmente al aumento de velocidad ( ws – wo) y el Par se verá disminuido en
2
la relación ( f s / f 02 ).
5 – 2 – 4 OPERACIÓN DEL DSP CON EL MOTOR DE INDUCCION
La forma de operar el DSP, se puede resumir de la siguiente manera:
Dado que el inversor constituye un sistema simétrico y el motor asincrónico es una carga
equilibrada, las transformaciones de ejes quedan representadas en un mismo plano como
muestra la fig.18, donde además la componente magnetizante isd y el flujo del rotor ΨR
tienen la dirección optima coincidente con el eje d.
Mediante las transformaciones de Clarke y Park, se generan internamente los dos vectores isq e
isd, los cuales necesitan ser comparados con alguna referencia exterior, estos son isqref e
isdref, por este motivo el control vectorial requiere conocer los datos completos y precisos del
motor.
β
q
vS
b
iS
isq
ΨR
iSd d
ϑ
a =α
Fig. Nº 18: Los tres sistemas de ejes en un mismo plano, indicando las dos transformaciones y
la condición optima de funcionamiento con el flujo del rotor alineado con el eje d.
Una vez corregidas y procesadas las diferencias de valores, procede a convertirlos en señales
adecuadas para activar el inversor. Para lo cual efectúa las transformaciones inversas de las
dos componentes, teniendo en cuenta a su vez la posición del rotor mediante el ángulo ϑ .
Con estos datos el generador PWM asigna los tiempos calculados acorde a la secuencia de
pulsos patrones adoptada. Esta operación se hace para cada vector, dando a la salida las 6
señales de gate correspondientes.
Matemáticamente, el DSP necesita realizar las transformaciones de ejes vistas anteriormente,

pero dada la simetría y equilibrio mencionados, estas transformaciones se simplifican
reduciéndose a las siguientes expresiones:
⎧isα = ia
⎪ (a, b, c) ⇒ (α , β )
⎨ 1 2
i
⎪⎩ sβ = ia + ib (corrientes del estator )
3 3
⎧isd = isα cos θ + isβ senθ (α , β ) ⇒ (d , q )

⎨
⎩isq = −isα senθ + isβ cos θ (corrientes del estator )
(d , q) ⇒ (α , β )
⎧⎪vsα ref = vsd ref cos θ − vsq ref senθ
⎨ (tensiones que ingresan al
⎪⎩vsβ ref = vsd ref senθ + vsq ref cos θ PWM del DSP)
{ ta tb to (asignación de tiempos en el módulo PWM )
Una aclaración que merece citarse, es que este sistema de control requiere que se introduzcan
los parámetros completos del motor a controlar y su eficiencia depende de la precisión de
dichos datos. No siempre es factible medir los parámetros, especialmente la resistencia de un
rotor en jaula.
una alternativa es hacer estimaciones y después de los ensayos, conforme a las diferencias
observadas se reprograma el DSP.
Otra forma es hacer los ensayos de vacío y a rotor bloqueado y además con una fuente de
tensión de onda cuadrada de amplitud suficiente, midiendo el tiempo de aplicación y el valor
pico de la corriente ( que resulta lineal) se calcula la inductancia magnetizante.
No obstante, actualmente las firmas comerciales ofrecen equipos completos de control capaces
de calcular los parámetros del motor a controlar, con solo introducir los datos nominales de
placa: potencia; tensión; frecuencia; velocidad; corriente y factor de potencia, al conectar el
motor el equipo mide y registra los valores de resistencias e inductancias confeccionando el
modelo necesario.
Se disponen de nuevos controladores DSP más potentes que el citado en este capítulo, cuya
estructura general es semejante al anterior pero con una CPU basada en un núcleo de 32 bits de
coma fija y una velocidad de procesamiento muy superior, 150 MIPS. Estos son
recomendables para las aplicaciones complejas y de muy elevada precisión, por ejemplo un
tren laminador de chapas en proceso continuo, donde existen varios motores que tienen
consignas diferentes y trabajan acoplados sobre una misma carga.
5 – 2 – 5 TIPOS DE CONTROL EN SVM

Los dos tipos característicos de control son: controles realimentados y controles a lazo abierto.
El control realimentado requiere de los censores respectivos y como se ha visto anteriormente,
se han dispuestos dos censores de corriente y uno de velocidad.
En lugar de los dos censores de corriente se puede utilizar uno solo, midiendo la corriente del
bus de continua que alimenta al inversor, ya que esta corriente es la misma que en todo

momento circula por una de las fases del motor (fig.3 y 4), es una forma indirecta de
suministrar las corrientes reales del motor.
En este caso el DSP se prepara para recibir la realimentación con una única referencia de
corriente continua, a carga equilibrada, a su vez la velocidad real del rotor y su posición se
mide con un generador taquimétrico o con un encoder y de esta manera el DSP no presenta
ninguna dificultad para operar con los modelos requeridos y procesar las señales.
• El control vectorial no puede funcionar sin los datos de corriente y velocidad del
motor, sean estos provenientes de los censores u observadores en forma directa o a
través de sistemas u observadores indirectos.
• En cambio el control escalar (SPWM), puede funcionar sin realimentación,
siguiendo la consigna V/f constante, para dar Torque constante. (si bien no es un
sistema muy preciso respecto a la velocidad deseada).
La realimentación de corriente no es reemplazable y se debe adoptar uno de los dos

modos citados, en cambio la estimación de velocidad puede hacerse de diferentes maneras
y se aplica en los casos donde no es posible medirla.
Los métodos más conocidos para estimar la velocidad son: PLL; MRAS; Oservadores; Filtro
de Kalman; RLS; Redes Neuronales; etc.
Una de las más difundidas es MRAS (Model-Reference Adaptive System)
Consiste en estimar la velocidad del rotor en base a la comparación de dos modelos del motor,
uno es considerado como modelo-referencia que recibe los vectores de tensión y corriente del
estator.
El otro es el modelo-ajustable, que recibe la corriente del estator y la velocidad estimada del
rotor proveniente de un mecanismo de adaptación.
El error entre la estimación de los dos modelos es usada por el mecanismo de adaptación capaz
de estimar la velocidad del rotor y alimentar al modelo ajustable.
El mecanismo adaptador es el que distingue al tipo de MRAS usado, así: MRAS basado en la
estimación del flujo del rotor; MRAS basado en potencia reactiva; etc.
De hecho un sistema realimentado brinda mayor precisión de las variables a controlar,

especialmente de la velocidad del rotor, pero cuando no se exige tanta precisión, o no es
posible medirla directamente, debe implementarse alguno de los sistemas descriptos.
6 - CONCLUSIONES
Como conclusión podemos decir que los controles vectoriales en sus diferentes tipos, con la
incorporación de los nuevos Microcontroladores DSP, brindan un funcionamiento ampliamente
satisfactorio, dado que se logra un control prácticamente lineal y presentan grandes ventajas
sobre los PWM Senoidales, especialmente, en la exactitud de los parámetros a controlar,
reducción del contenido armónico en la tensión de salida, respuesta dinámica y protecciones
prácticamente instantáneas, y un mejor aprovechamiento de la tensión continua que alimenta al
inversor.
Esta prestación viene acompañada con el desarrollo de los nuevos elementos de potencia
IGBT, que componen el inversor, que por su velocidad de conmutación y por consiguiente
menores pérdidas de potencia, son prácticamente los únicos elementos utilizados en estas
aplicaciones. Conforme se sigan desarrollando nuevos IGBT para conducir corrientes más
elevadas que los actuales, la máquina asincrónica, controlada vectorialmente con DSP, irá
reemplazando paulatinamente a los sistemas existentes de gran potencia que aún funcionan con
motores de c.c.

Se agrega un Anexo (FP) donde se explican los conceptos que complementan la teoría del
control vectorial aplicado a la máquina asincrónica.
Existe numerosa bibliografía sobre Control Vectorial de máquinas asincrónicas, citaremos aquí
solamente algunas originales y otras que estimamos aclaratorias de temas puntuales.
De los Proyectos Finales y de Promoción, citamos solamente los que se relacionan en
profundidad con estos conceptos.
Para quienes se interesan en la implementación circuital de este tipo de control, sugerimos
tomar como referencia entre otros, el trabajo mencionado anteriormente.
BIBLIOGRAFIA
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BPRA043 - Texas Instruments - 1996.
• “Clarke & Park Transforms on the TMS320C2xx” - Application Report:
BPRA048 - Texas Instruments - 1997.
• “Field Orientated Control of 3-phase AC-Motors”

BPRA073 - T. I. Europe – 1998.
• “Implementation of a Speed FOC of Three Phase AC Induction Motor using
TMS320F240” - BPRA076 - T.I. Europe – 1998.
• “Space-Vector PWM with TMS320C24x/F24x Using Hardware and Sofware
Determined Switching Patterns”.
Application Report: SPRA524 - Texas Instruments - 1999.
• “Space Vector Modulation” - Analog Devices
• “Arrancadores y Variadores de Velocidad Electrónicos”
Cuaderno Técnico Nº 208 - Schneider Electric - 2004.
• Colin Schauder “Adaptive Speed Identification for Vector Control of I.M. motors
Without Rotational Transducers” Westinghouse Electric Corporation, 1989.
• G.O. García, R.M. Stephan, E. H. Watanabe: “Comparing the Indirect Field-Oriented

Control with a Scalar Method “
IEEE: Transaction on Industrial Electronics . Vol. 41 - 1994.
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Flow Graphs” IEEE Transaction on Industrial Electronics . Vol. 42 - 1995.
• Holtz Joachim “Power Electronics and Variable Speed Drives” IEEE Press Book-1996.
• Holtz Joachim “Sensorless Control of AC Motors” IEEE Press Book, 1996.

• Keliang Zhou, Danwei Wang : “Relationship Between Space-Vector Modulation and

Three-Phase Carrier-Based - PWM”
IEEE Transaction on Industrial Electronics . Vol. 49 - 2002.
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• Mohan, T. Undeland, W. Robbins “Power Electronic: Converters, Aplication and
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Prentice Hall Hispanoamericana, 1995.
• Leonard Werner “Control of Electrical drives “ 2nd. Ed. Springer Verlag Berlin,
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• Holtz Joachim “Pulse With Modulation for Electronic Power Conversion”, de Power
Electronics and AC Drives – Edit. B. Bose, IEEE Press, 1997.
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Desde el Régimen Dinámico al Estático ...” E.T.S.E.I.T. UPC - 1999.
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Cuadernos Profesionales. Nº8 – Vol. 3 - AADECA - 1995.
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Proyecto Final – Electrónica de Potencia, FCEIyA, UNR, 1997.
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Campo Orientado” Proyecto final – Electrónica de Potencia, F.C.E.I.yA., UNR, 1998.
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Vectorial para Motores de Inducción” Proyecto Final – Electrónica de Potencia,
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• Fiscella F. Capello G. Lombarda F. “Inversor Trifásico PWM”
Proyecto de Promoción – Electrónica de Potencia, F.C.E.I.yA, UNR, 2005.
• Culasso F, Fusari P, Luque A, Villanueva F, “Sistema de Control PWM de M.I
por PC” Proyecto de Promoción – Electrónica de Potencia, FCEIyA, UNR, 2007.
• Castello G. R, Gallegos J.L, Parodi M. “Simulación del Inversor Trifásico SPWM y
SVM” Proyecto de promoción - Electrónica de Potencia, F.C.E.I.yA., UNR, 2007.
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Edición año 2007. versiones previas: año 1996; 2000; 2003.
Facultad de Ciencias Exactas Ingeniería y Agrimensura
Universidad Nacional de Rosario
-----------------o------------------

ELECTRONICA DE POTENCIA
CONTROL VECTORIAL
ANEXOS
A – 1: REPRESENTACION DE NUMEROS COMPLEJOS Y VECTORES..... 2
A – 2: SISTEMAS TRIFÁSICOS............................................................................... 3
A – 3: CAMBIO DE REFERENCIA.......................................................................... 4
A – 3 - 1: TRANSFORMACION DE CLARQUE..................................................... 5
A – 3 - 2: TRANSFORMACION DE PARK.............................................................. 7
A. Vernavá R. Gibbons A. Nachez M. Areas A. Novello
Edición año 2008. versiones previas: año 2000; 2004.
avernava@eie.fceia.unr.ar.com rgibbons@eie.fceia.unr.ar.com anachez@eie.fceia.unr.ar.com
mareas@eie.fceia.unr.ar.com anovello@eie.fceia.unr.ar.com
Electiva III – FCEIyA - UNR Anexos Control Vectorial

A – 1: REPRESENTACION DE NUMEROS COMPLEJOS Y VECTORES
Los números reales positivos y negativos pueden representarse sobre una línea recta.
Cuando se trabaja en un plano de dos dimensiones, dicha línea se ubica horizontal y recibe el
nombre de eje real y el otro eje vertical en cuadratura con el anterior es el Imaginario.
Dicho plano es un plano complejo y surge de la necesidad de representar un número complejo,
el cual a su vez tiene origen cuando se pretende realizar la raiz cuadrada de un número
negativo.
De esta manera, un número complejo puede ser representado por un vector en el plano
complejo (fig.A-1)
Im
θ
a Re
Fig. A-1: Representación de un vector fijo en el plano complejo
Un número complejo puede representarse de varias maneras:
V = a + jb Rectangular o cartesiana
V = V∠ θ Polar
jθ
V=Ve Exponencial
V = V ( Cos θ + j Senθ ) Trigonométrica
Es evidente la relación que existe entre estas representaciones de un mismo número complejo
b
a = V Cosθ b = V Senθ Tg θ = V= a 2 + b2
a
A su vez un vector también puede representarse por medio de las formas mencionadas, por
ejemplo:
V = Ve jθ es un vector fijo en el plano complejo, de módulo V con un

ánguloθ en adelanto respecto al eje real.
Para que este vector tenga movimiento en función del tiempo, es necesario introducir la variable
tiempo (t) asociada a la velocidad de giro (w) con la cual se mueve, es decir:
V& = Ve j ( wt +θ )
Para una vuelta completa es t = T y wt = 2 π , entonces es periódico en 2 π , y por tanto es
armónico. Por representar a una sola función se lo denomina Fasor y se simboliza con V& , no
obstante es común utilizar el nombre de vector giratorio en lugar de fasor.

Luego, un Fasor es un número complejo reconocido por su amplitud y que varía en el

tiempo con una función senoidal, con su correspondiente ángulo de fase respecto al eje
real. Es usado para representar una función única.
En cambio los vectores espaciales son usados para representar los sistemas de magnitudes
espaciales, que tienen un origen común y son varíables en el tiempo. Si este sistema está
formado por tres vectores y es simétrico, puede ser representado por un único vector
espacial.
V = Vm e j ( wt +θ ) = Vm ∠wt + θ (1)
• Una función trigonométrica que se relaciona con la expresión anterior, se acota en el

dominio temporal de la siguiente manera:
V(t) = Vm .Cos ( wt + θ ) = Vm .Sen ( wt + θ + 90 º ) (2)
Precisamente la relación que existe entre la representación exponencial y trigonométrica está
dada por la identidad de Euler:
e jwt = Cos( wt ) + j.Sen( wt ) (3)
de donde se deduce:
Cos( wt ) = Re{e jwt } y Sen( wt ) = Im{e jwt }
Con lo cual podemos escribir:
Vm .Cos ( wt + θ ) = Re{Vm .e j ( wt +θ ) }
Vm .Sen( wt + θ ) = Im{Vm .e j ( wt +θ ) }
Si el ángulo de fase θ es nulo, significa que nuestro fasor comienza a girar desde el eje real, es
decir:
V& = Vm e j ( wt ) = Vm ∠wt (4)
y la función trigonométrica correspondiente será:
V(t) = Vm .Cos( wt ) = Vm .Sen( wt + 90º ) (5)
A – 2: SISTEMAS TRIFÁSICOS
Si ahora consideramos un sistema trifásico simétrico y equilibrado de tensiones senoidales:
VR = Vm Cos(wt)
vS = Vm Cos(wt - 2 π /3) (6)
vT = Vm Cos(wt - 4 π /3) = Vm Cos(wt +2 π /3)
podríamos representarlo en el plano complejo con tres vectores giratorios, desfasados 120º
entre si y de igual módulo Vm:

VR = Vm e j (wt )
VS = Vm e j ( wt − 2π / 3) (7)
VT = Vm e j ( wt + 2π / 3)
El procedimiento es idéntico al realizado en el capítulo sobre Control de la Máquina
Asincrónica, al estudiar el campo giratorio resultante ( item 1-2 fig.3 ), es decir que el sistema
trifásico simétrico puede representarse por un único vector giratorio que vale
V = 1,5 * Vm e j ( wt ) (8)
Esto tiene validez, siempre que se utilice un sistema senoidal de tensiones simétricas como
alimentación, tal como la red de distribución trifásica.
De hecho, el mismo análisis puede hacerse con las corrientes, tensiones compuestas, flujo,
inducción magnética, etc, es decir con cualquier sistema simétrico de magnitudes trifásicas
semejante al visto.
Un control prácticamente lineal de la máquina de inducción, se logra con los cambios de
referencia, que permiten desacoplar la relación intrínseca que existe entre el flujo magnético y
el Par del motor, es decir se transforma el sistema original para independizar la corriente
magnetizante, de la corriente activa que produce el Par,
En nuestro caso, la alimentación proviene de un inversor trifásico que tiene solamente 8
estados posibles de conmutación y cuya fuente es una tensión continua de valor E, y su
funcionamiento presenta en todo instante dos bornes de salida cortocircuitados y por tanto la
tensión que recibe la fase libre es (2/3) E
A – 3: CAMBIO DE REFERENCIA
Un sistema trifásico, función de la variable t, aunque no sea simétrico, se lo puede representar

en el espacio, mediante tres ejes ortogonales a, b, c, siendo las coordenadas de estos ejes va(t),
vb(t), vc(t) las que se obtienen para cada valor de la variable t y por tanto definen un vector
espacial V(t), con origen coincidente con el de coordenadas como se ve en fig. A–2.
En consecuencia, si un sistema trifásico de tensiones es representado por el vector V, se
obtendrán tres valores va(t), vb(t), vc(t) que varían conforme varía el módulo y posición de
dicho vector en función de t.
Si el sistema trifásico no es simétrico, habrá una componente homopolar, si es simétrico y
equilibrado dicha componente es nula.
Estos tres ejes conducen a expresiones muy complejas si se pretende aplicarlas en un control
vectorial del motor asincrónico.
La transformación de los ejes de referencia se fundamenta en que el sistema es simétrico

y equilibrado y está formado por tensiones senoidales.
Estos estudios comenzaron en la década del 80 y sus primeras implementaciones se lograron
cerca de 1990, con la incorporación de los microcontroladores dedicados a esta aplicación.
Esta adaptación, realizada en dos etapas consiste en transformar los tres ejes fijos a, b, c, en
dos ejes también fijos α , β , normales entre si, contenidos en un plano π ; se llama
Transformación de Clarque. Luego en una segunda etapa se transforman los dos ejes fijos
α , β , en dos ejes giratorios d, q, (Direct-Quadrature) llamada Transformación de Park.

A – 3 - 1: TRANSFORMACION DE CLARQUE
La fig. A-2 muestra los dos sistemas de ejes para la transformación de Clarque.
El plano π con los ejes α , β , se obtiene ubicando primero el eje γ de la componente
homopolar H(t) en la dirección de simetría respecto de los ejes a, b, c, es decir equidistantes de
dichos ejes (dirección 1, 1, 1, de a, b, c) y luego el plano π se ubica perpendicular al eje γ .
El eje α queda ubicado por la proyección perpendicular del eje a sobre el plano π.
c γ
Vc
H(t)
1 V(t)
II
1 Vb b
1
Va
β
a V’(t)
α
Fig. A – 2: Transformación de Clarque: tres ejes fijos ortonormales a,b,c, a dos ejes fijos
α , β del plano π .
γ
β
Vβ
0 V(t) ≡ V’(t)
θ
Vα
π α
Fig. A – 3: Trayectoria en el plano π del vector V(t) de un sistema simétrico y equilibrado.
Siendo el sistema simétrico y equilibrado, la componente homopolar es nula H(t) = 0 y en

consecuencia el vector espacial V(t) queda contenido en el plano π , como se ve en fig.A-3.

A su vez, como el sistema es senoidal, dicho vector describe una trayectoria circular en el
plano π , con una velocidad angular constante w, lo cual se puede demostrar de la siguiente
manera:
usando notación matricial, nuestro sistema original de tensiones es:
⎡va ⎤ ⎡Vmx cos( wt ) ⎤

v(t) =
⎢vb ⎥ = ⎢Vmx cos( wt − 2π / 3)⎥ con va + vb + vc =0 (9)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣vc ⎥⎦ ⎢⎣Vmx cos( wt − 4π / 3) ⎥⎦
La transformación consiste en representar dicho sistema en base a los nuevos ejes, lo cual se
[ ]
obtiene con la matriz de cambio de base T abc / αβγ
Esta matriz surge como demostración matemática de que los dos sistemas son
equivalentes, de tal forma que la fuerza magnetomotriz del motor es la misma en ambos
sistemas. Si bien las corrientes reales de fase dadas en los cálculos de notación trigonométrica
difieren de las corrientes del sistema de dos ejes, los números de espiras de los bobinados de
fase también difieren en relación inversa, dando así la misma fmm.
⎡ 1 1⎤
1 − −
⎢ 2 2⎥
⎢ ⎥
2⎢ 3 3⎥
Tabc / αβγ = 0 − (10)
3⎢ 2 2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎢⎣ 2 2 2 ⎥⎦
−1
Tabc / αβγ = 1 = Tabc / αβγ
T
siendo su valor absoluto resulta Tabc / αβγ
por tanto son matrices ortonormales.
⎡ 1 1 ⎤
⎢ 1 − −
⎡vα ⎤ ⎡va ⎤ 2 2 ⎥ ⎡Vmx. cos( wt ) ⎤
⎢ ⎥
⎢vβ ⎥ = [T ] ⎢vb ⎥ 2⎢ 3 3⎥ ⎢Vmx . cos( wt − 2π / 3)⎥
⎢ ⎥ abc / αβγ ⎢ ⎥
= 0 − ⎢ ⎥
=
3⎢ 2 2 ⎥
⎢⎣vγ ⎥⎦ ⎢⎣vc ⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎢⎣Vmx. cos( wt − 4π / 3) ⎥⎦
⎢ 1 1 1 ⎥
⎢⎣ 2 2 2 ⎥⎦

⎡cos( wt ) − cos( wt − 2π / 3) − cos( wt + 2π / 3)⎤

⎢ ⎥
2 3 3
= Vmx ⎢ cos( wt − 2π / 3) − cos( wt + 2π / 3) ⎥ =
3 ⎢ 2 2 ⎥
⎢0 ⎥
⎣ ⎦
⎡vα ⎤ ⎡Cos ( wt )⎤ ⎡cos( wt ) ⎤

⎢vβ ⎥ = 2
Vmx
3⎢
sen( wt ) ⎥ =
3
Vmx ⎢ sen( wt )⎥ (11)
⎢ ⎥ 3 2⎢ ⎥ 2 ⎢ ⎥
⎢⎣vγ ⎥⎦ ⎢⎣0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
Esta expresión nos dice que el vector V(t) en el plano π, referenciado a los ejes α , β , tiene
3
una trayectoria circular, con un módulo V = Vmx y velocidad angular constante w, tal
2
como se ha indicado en fig.A-3.
Si un sistema de tensiones compuestas simétrico alimenta una carga que no es equilibrada, las
tensiones y corrientes de fase-neutro no estarán a 120º entre si, dando lugar a una componente
homopolar y por tanto el análisis tendrá validez solamente para las tensiones compuestas que
entrega la fuente (en nuestro caso el inversor) y no para las tensiones y corrientes simples.
La transformada inversa de Clarke nos permite volver al sistema original a, b, c.
⎡ 1 ⎤
⎢ 1 0
2⎥
⎡va ⎤ ⎡vα ⎤ ⎢ ⎥ ⎡vα ⎤
⎢vb ⎥ = [T ]−1abc / αβγ ⎢vβ ⎥ 2⎢ 1 3 1 ⎥ ⎢vβ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
= − ⎢ ⎥
(12)
3⎢ 2 2 2⎥
⎢⎣vc ⎥⎦ ⎢⎣vγ ⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎢⎣Vγ ⎥⎦
⎢ 1 3 1 ⎥
⎢⎣− 2 −
2 2 ⎥⎦
Hasta aquí, lo que se ha logrado no es una simplificación suficiente para implementar un
control vectorial, ya que los nuevos ejes son fijos mientras que el vector gira y por tanto no se
cuenta con referencias estáticas del vector, que brinden el cálculo necesario para operar el
inversor en sus 8 estados de conmutación.
Esto se logra con un nuevo cambio de base, que conduce a la Transformación de Park
A – 3 - 2: TRANSFORMACION DE PARK
El objetivo es que el vector V(t) tenga una referencia fija, lo cual se logra definiendo un nuevo
sistema de referencia con dos ejes d, q, en cuadratura, y que giran en el plano π con la
misma velocidad w del vector, en torno a un tercer eje 0 coincidente con el eje γ .

De esta manera, en régimen permanente el vector resulta ser constante respecto a los
nuevos ejes, ya que no hay movimiento relativo entre ellos.
Al igual que en el caso anterior la validez de este cambio, se basa en que las fmms calculadas
en ambos sistemas son iguales.
La fig.A-4 muestra el cambio de referencia desde los ejes α , β , a los ejes d, q, en el

plano π .
0 ≡γ
q
W
Vq
β
0
V
θ
Vd
π d
α
Fig. A – 4: Cambio de base de referencia desde los ejes fijos αβγ a los nuevos ejes dqo
Aquí el ángulo θ indica el movimiento de rotación de los ejes d,q, respecto a los ejes fijos
anteriores, por tanto mediante la matriz [T ]αβδ / dqo puede definirse el cambio de base
α , β ,γ a d,q,o :
⎡cosθ senθ 0⎤
Tαβγ / dqo = ⎢− senθ cosθ 0 ⎥
−1
Tαβγ / dqo = 1 Tαβγ / dqo = Tαβγ / dqo
T
con y
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦
Por tanto será:
⎡ vd ⎤ ⎡vα ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢vq ⎥ = [T ]αβγ / dqo ⎢v β ⎥ (13)
⎢v ⎥ ⎢⎣vγ ⎥⎦
⎣ o⎦

y la transformada inversa de Park es:
⎡cosθ − senθ 0⎤
= ⎢senθ cosθ 0 ⎥
−1
Tαβγ / dqo = 1 Tαβγ / dqo = Tαβγ / dqo
T
Tdqo/αβγ con y
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦
luego:
⎡vα ⎤ ⎡ vd ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢vβ ⎥ = [T ]dqo / αβγ ⎢ vq ⎥ (14)
⎢v ⎥ ⎢v ⎥
⎣ γ⎦ ⎣ o⎦
Con las dos transformaciones directas se logra cambiar el sistema trifásico de tres ejes estáticos
a,b,c, a un sistema de dos ejes giratorios d,q,o y con las transformaciones inversas se vuelve
al sistema original.
Es decir, se ha logrado convertir los valores trifásicos originales a,b,c, variables
senoidalmente en el tiempo, a valores constantes d,q,o, en régimen permanente y por
tanto el vector espacial queda transformado en un vector fijo respecto a los nuevos ejes,
el cual es la referencia de cálculo, para luego volver al sistema original.
La transformada de Park puede realizarse en un solo paso desde los ejes fijos a,b,c a los dos
giratorios d,q,o , dado que el sistema original es simétrico y equilibrado y por tanto los tres
planos son coincidentes ya que en los tres la componente homopolar es nula como se muestra
en la fig. A-5
β
q w V
b
w d
a θ α
c
Fig. A – 5: Los tres sistemas de ejes coincidentes en un mismo plano
La matriz de esta transformación, se obtiene con el producto de las dos matrices de

transformación directas anteriores, es decir:
Tabc/dqo = Tαβγ / dqo * Tabc / αβγ =

⎡ 2π 2π ⎤
⎢ cos( θ ) cos(θ − ) cos(θ + )
3 3 ⎥
⎢ ⎥
2⎢ 2π 2π ⎥
= − sen(θ ) − sen(θ − ) − sen(θ + ) (15)
3⎢ 3 3 ⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 2 2 2 ⎦
Esta es la matriz ortonormal de la transformación de Park, con la cual se puede hacer el cambio
de ejes de referencia en forma directa, en un solo paso, resultando:
⎡ vd ⎤ ⎡ va ⎤
⎢ ⎥
⎢ vq ⎥ = [T ]abc / dqo * ⎢vb ⎥ (16)
⎢ ⎥
⎢v ⎥ ⎢⎣vc ⎥⎦
⎣ 0⎦
t
Aquí: θ = ∫0 ( w.t ) dt + θ 0 es el ángulo para cada wt que describen los ejes d q (junto
con el vector espacial) respecto a los ejes α β y θ 0 es el ángulo inicial para wt = 0 entre
los ejes d y a.
A su vez la transformada inversa es:
⎡ 1 ⎤
⎢ cos θ − senθ
2⎥
⎢ ⎥
2⎢ 2π 2π 1 ⎥
Tdqo/abc = cos(θ − ) − sen(θ − ) (17)
3⎢ 3 3 2⎥
⎢ ⎥
⎢cos(θ − 4π ) 4π
− sen(θ − )
1 ⎥
⎢⎣ 3 3 2 ⎥⎦
que nos permite pasar del espacio de Park al espacio temporal a, b, c, es decir:
⎡ va ⎤ ⎡vd ⎤
⎢v ⎥ ⎢ ⎥
= [T ]dqo / abc * ⎢vq ⎥ (18)
⎢ b⎥
⎢⎣vc ⎥⎦ ⎢v ⎥
⎣ o⎦

Siendo el sistema simétrico y equilibrado, las ecuaciones anteriores aplicadas a la máquina

asincrónica se simplifican, dando:
⎧isα = ia
⎪ (a, b, c) ⇒ (α , β )
⎨ 1 2
i
⎪⎩ sβ = ia + ib (en tér min os de corrientes)
3 3
⎧isd = isα cos θ + isβ senθ (α , β ) ⇒ (d , q)

⎨
⎩isq = −isα senθ + isβ cos θ (en tér min os de corrientes)
(d , q) ⇒ (α , β )
⎧⎪vsα ref = vsd ref cos θ − vsq ref senθ
⎨ (tensiones que ingresan al
⎪⎩vsβ ref = vsd ref senθ + vsq ref cos θ
PWM del DSP)
Estas ecuaciones, precisamente son las que utilizan los microcontroladores DSP en su proceso
de cálculo. En forma resumida es: las corrientes ia , ib , ic son censadas a la salida del inversor
y constituyen la realimentación de entrada al DSP a través de sus conversores A/D. Por ser
carga equilibrada, son suficientes solo 2 corrientes, ya que la tercera es calculada con
ia + ib + ic = 0 .
El ángulo θ , que indica la posición del rotor, se deduce con la realimentación de velocidad (ya
sea con censores directos o indirectos) y los parámetros del motor. Con estos datos se obtienen
las corrientes en el espacio de Park.
Las señales de realimentación son procesadas por el DSP comparándolas con los valores de
referencias externos, luego el DSP realiza las transformaciones inversas dando las señales de
tensiones en el espacio de Clarke. Estas tensiones entran al módulo PWM, cuya misión es
asignar los tiempos a cada vector director, generando las señales de gate, las cuales pasan por
los conversores D/A de salida del DSP y son conducidas a un driver exterior para excitar a los
IGBT del inversor.
----------------o----------------
A. Vernavá, R. Gibbons, A. Nachez, M. Areas, A. Novello.
Edición año 2008. versiones previas: año 2000; 2004.
Facultad de Ciencias Exactas Ingeniería y Agrimensura

Universidad Nacional de Rosario

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Electrónica de Potencia 1

CONTROL PWM TRIFASICO

CONTROL VECTORIAL DEL MOTOR

Electiva III – FCEIyA – UNR Control Vectorial

5 – IMPLEMENTACION CIRCUITAL (FP)................................................... 18

A – 1: REPRESENTACION DE NUMEROS COMPLEJOS Y VECTORES..... 2

Facultad de Ciencias Exactas Ingeniería y Agrimensura - Universidad Nacional de Rosario

Electiva III – FCEIyA – UNR Control Vectorial

CONTROL VECTOTRIAL DEL MOTOR ASINCRONICO

Fig. Nº 1: Transformación del sistema trifásico en bifásicos equivalentes.

Sen(wt) = Cos(wt - π / 2) -Sen(wt) = Sen(wt ± π )

Al estudiar el motor asincrónico hemos visto que el flujo o la inducción magnética en el

Electiva III – FCEIyA – UNR Control Vectorial

El vector espacial que representa al sistema trifàsico mencionado se obtiene con la

Escribiendo las funciones trigonométricas del sistema de ecuac.1’, en forma exponencial,

V = Vm ejwt = 2 Vefic. ejwt (3)

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3 – OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL CON EL INVERSOR

Zan Zbn Zcn

Fig.Nº 2: El inversor alimentado con fuente de punto medio y carga en estrella.

Van = (2/3) E Vbn = Vcn = -(1/3) E

Fig.Nº 3: Valores de impedancias y las respectivas tensiones válidas durante la conducción de

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Fig. Nº 4: Combinación 100 de las llaves del inversor

reemplazando en ecuac.2 resulta:

E/2 E/2 E/2 E/2

-E/2 -E/2 -E/2 -E/2

E/2 E/2 E/2 E/2

-E/2 -E/2 -E/2 -E/2

Fig. Nº 5: Las 8 combinaciones posibles de llaves del inversor puente trifásico

Electiva III – FCEIyA – UNR Control Vectorial

Electiva III – FCEIyA – UNR Control Vectorial

El valor de Vmax es:

E= 3 2 * 220 = 537V luego Vmax = 310V

El paso siguiente es modular el vector espacial

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4 – MODULACION DEL VECTOR ESPACIAL

4 – 2 FUNCIONAMIENTO EN MODULACIÓN VECTORIAL

Electiva III – FCEIyA – UNR Control Vectorial

El ángulo φ es el que corresponde a la ubicación de cada vector a generar en cada sextante y

Electiva III – FCEIyA – UNR Control Vectorial

Sector III Sector I

Fig.Nº 7: Discretización de la senoide en 24 puntos.

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Tabla Nº 1: Secuencia de los vectores directores para cada sextante

• Un ejemplo clarificará estos conceptos:

Electiva III – FCEIyA – UNR Control Vectorial

El valor máximo del vector modulado es Vmax = 310V

Para el primer vector del sextante I, ubicado a 7,5º de V1 resulta:

Para el último vector del sextante I, ubicado a 52,5º de V1 es:

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Electiva III – FCEIyA – UNR Control Vectorial

Nota: La simulación de un control SVPWM en MicroCap, aún con la versión Profesional

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Fig.Nº11: Espectro de la tensión van en valores absolutos.

Fig.Nº12: Corriente fase-neutro ian del motor conectado en estrella

4 – 3 EFICIENCIA SOBRE LA TENSION CONTINUA

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Fig.Nº 13: Comparación entre el SVPWM y el PWM Senoidal respecto al aprovechamiento

5 – IMPLEMENTACION CIRCUITAL (FP)

Todas las realimentaciones que se introduzcan deberán implementarse en lazos individuales

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La realimentación de velocidad de fig.13, puede ser analógica desde un taquímetro o digital