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SIMULACIN Y CONTROL DE UN AEROGENERADOR SINCRNICO DE IMANES PERMANENTES (PMSG)

Trabajo Opcional para la Asignatura: Anlisis y Control de Generadores de Velocidad Variable

Alumno: Gabriel Jaime Correa Henao Profesor: Juan Luis Villa

UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA CIRCE: CENTRO DE INVESTIGACIN DE RECURSOS Y CONSUMOS ENERGTICOS MSTER EN ENERGAS RENOVABLES Y EFICIENCIA ENERGTICA

2 3

CONTENIDO RESUMEN ............................................................................................................ 3 INTRODUCCIN ................................................................................................. 3

4 BREVE DESCRIPCIN DE LOS GENERADORES SNCRONOS DE IMANES PERMANENTES (PMSG) ........................................................................................... 5 5 CONFIGURACIN DEL GENERADOR PGMS PARA SIMULACIN ............. 8 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 6 8 Parmetros del aerogenerador ......................................................................... 9 Simulacin de la Distribucin del Campo Magntico en el Generador .......... 10 Conformacin del modelo de simulacin elctrico ........................................ 14 Turbina del aerogenerador ............................................................................ 15 Mquina Sncrona de Imanes Permanentes (PMSG)...................................... 16 Elementos de Electrnica de Potencia ........................................................... 17 Puente trifsico de Rectificacin ................................................................... 17 Sistema Boost DC-DC .................................................................................. 18 Sistema Inversor DC-AC .............................................................................. 19 Conexin a la red trifsica ......................................................................... 22

CONCLUSIONES ............................................................................................... 24 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS.................................................................. 25

7 ................................................................................................................................. 25

LISTADO DE ILUSTRACIONES Ilustracin 1. Diagrama esquemtico aerogeneradores de alta y baja velocidad ............. 5 Ilustracin 2. Turbinas elicas de eje vertical para PMSG ............................................. 6 Ilustracin 3. Formas constructivas del rotor del PGMS ................................................ 8 Ilustracin 4. Sistema propuesto para modelacin ......................................................... 8 Ilustracin 5. Relacin entre y CP segn el tipo de turbina elica (Fuente: [1]) ........... 9 Ilustracin 6. Onda de corriente a generar en el PGSM................................................ 10 Ilustracin 7. Configuracin de PGSM de flujo radial con polos exteriores ................. 11 Ilustracin 8. Configuracin del PGSM para simulacin en el software FEMM 4.2. .... 12 Ilustracin 9. Distribucin del campo magntico en el PGSM ..................................... 12 Ilustracin 10. Onda de Induccin en el entrehierro del PGSM.................................... 13 Ilustracin 11. Propiedades en el circuito de cada fase del PGSM ............................... 14 Ilustracin 12. Modelo de Simulacin en PSIM .......................................................... 15 Ilustracin 13. Representacin de Turbina Elica ........................................................ 16 Ilustracin 14. Curva Cp- y Curva de Potencia del Aerogenerador ............................ 16 Ilustracin 15. Representacin del Mdulo PMSG ...................................................... 17 Ilustracin 16. Configuracin de los parmetros del PMSG ......................................... 17 Ilustracin 17. Mdulos de rectificacin e inversor PWM ........................................... 17 Ilustracin 18. Relacin de la conversin de voltaje en el rectificador ......................... 18 Ilustracin 19. Esquema del Boost DC-DC ................................................................. 18 Ilustracin 20. Relacin de elevacin de voltaje en el Boost DC-DC ........................... 19 Ilustracin 21. Configuracin del circuito de potencia del inversor con IGBTs .......... 19 Ilustracin 22. Generacin de seales Id, Iq para control de la modulacin PWM ....... 20 1

Ilustracin 23. Modulacin PWM, incluyendo modulacin trifsica con conversin a ejes ABC de las referencias ......................................................................................... 21 Ilustracin 24. Seales de modulacin PWM .............................................................. 21 Ilustracin 25. Clculo de la potencia activa y reactiva intercambiadas con la red, desde la Transformacin DQ ................................................................................................ 22 Ilustracin 26. Inyeccin de potencia activa y reactiva a la red trifsica desde el PMSG ................................................................................................................................... 22 Ilustracin 27. Perturbacin donde se consume Pactiva y se inyecta Qreactiva ................... 23 Ilustracin 28. Torque y velocidad en el sistema mecnico del aerogenerador ............. 23

SIMULACIN Y CONTROL DE UN AEROGENERADOR SINCRNICO DE IMANES PERMANENTES (PMSG) 2 RESUMEN

Este trabajo profundiza en el anlisis y simulacin de un pequeo aerogenerador domstico, de tipo sncrono de imanes permanentes (PMSG) de 4KW, de baja velocidad, y de voltaje para conexin a aplicaciones en el hogar (VL = 381V). La simulacin se realiza para un sistema que consta de una turbina de viento, un generador de imanes permanentes, un rectificador trifsico de diodos, un convertidor tipo Boost DC y un convertidor inversor, con sus respectivos controles. Se prefiere utilizar un aerogenerador PMSG de baja velocidad, y de esta manera, se puede prescindir de la caja mecnica de cambios, y logrando de esta manera una mejor eficiencia en la conversin energtica. Para la simulacin se presenta el diseo de un generador de flujo radial de imanes permanentes para aplicaciones elicas. El diseo est orientado a que Ia mquina genere a partir de bajas velocidades de viento, y permite prescindir de la caja mecnica de cambio de velocidad, lo que mejora el rendimiento del sistema elico. La plataforma de simulacin se efecta a travs de los software FEMM, para las caractersticas electromagnticas de la mquina y el PSIM para la conexin a la red trifsica de la mquina. Este tipo de aerogeneradores se estn convirtiendo en una alternativa muy importante en los sistemas de generacin distribuida, toda vez que en las diversas configuraciones, el generador sncrono se puede ubicar a baja altura del suelo, facilitando su instalacin y mantenimiento. Palabras claves: Generador de imanes permanentes, punto de mxima potencia.

INTRODUCCIN

El desarrollo de las nuevas tecnologas de generacin elctrica, con generadores de velocidad variable, tradicionalmente se ha fundamentado en mquinas asncronas de rotor bobinado y de Jaula de ardilla. Este tipo de aerogeneradores comparten cerca del 99% del mercado de generadores de velocidad variable [12]. Sin embargo, el desarrollo de los nuevos aerogeneradores sncronos de imanes permanentes, se proyectan como una alternativa efectiva y de fcil implementacin en los nuevos parques elicos. Las mquinas de imn permanente ganan mayor popularidad, por su extensivo uso en servomotores, accionamientos elctricos para posicionamiento, robtica, mquinas herramienta, ascensores, etc. Se han llegado a construir mquinas de una potencia por encima de 1 MW por ejemplo para el accionamiento de submarinos. En este trabajo, se pretende simular el impacto de una mquina cuya aplicacin se realiza generacin y bombeo a partir de energa elica. Las mquinas sncronas tradicionales, estn formadas por dos bobinados; el devanado inductor, alimentado en CC y el devanado de inducido en CA, donde el funcionamiento de la mquina como motor y generador se produce por la interaccin del campo magntico creado por ambos bobinados. [12]. Sin embargo, en el caso de las mquinas de imanes permanentes, se trata de utilizar materiales de alto campo magntico (Generalmente, que emiten un campo mayo a 1 Tesla). Estas mquinas tambin se conocen como brushless (Sin escobillas, ni anillos

rozantes). Existen dos tipos de mquinas, que se clasifican segn donde estn montados los imanes [1]: PMSM con imanes montados en la superficie del rotor (Surface-mounted magnets): En el caso que los imanes van montados (pegados o zunchados) en la superficie del rotor, estos por el espacio que ocupan obligan a tener un entrehierro relativamente grande, adems los imanes cermicos tienen efectos de saliencia despreciables. En estos casos no existe devanado amortiguador. El gran entrehierro hace que el flujo de la reaccin de armadura (RA) tenga efectos atenuados sobre el rotor, es decir la inductancia sincrnica Ld es pequea pues tiene una componente de reaccin de armadura Ld pequea y por consiguiente los efectos de la RA son muy atenuados. Por otra parte se deduce que el gran entrehierro resulta en una constante de tiempo elctrica del estator T = L/R pequea. PMSM con imanes insertos en el rotor (Buried Magnets): Si los imanes estn insertos en el rotor, quedan fsicamente contenidos y protegidos, pero el espacio de hierro del rotor eliminado para insertar los imanes hace que no puede considerarse que en este caso se tenga un entrehierro uniforme, se tiene un efecto de saliencia, y aparece una componente de reluctancia del par.

Una de las ventajas de las mquinas con imanes permanentes, radica en que se reduce su volumen y peso en comparacin a una mquina tradicional equivalente (con devanado de excitacin en el rotor). Las mquinas con imanes permanentes logran mayores rendimientos con menor tamao. De esta manera, se posibilita la aplicacin de generadores con flujo axial e imanes permanentes para la produccin de energa elctrica mediante turbinas elicas [13]. Es importante recordar que el viento como fuerza motriz es intermitente lo que implica una generacin de tensiones a frecuencia variable lo que obliga a utilizar un rectificador a Ia salida del generador, para lograr una tensin continua [13]. La tecnologa de PSGM est ganando popularidad en la medida que es la ms adecuada para instalaciones pequeas y aisladas, as como en aplicaciones de micorredes y generacin distribuida, dada su versatilidad y mnimos requerimientos de mantenimiento. Este tipo de aerogeneradores son ideales para acoplarlos a las turbinas elicas de eje vertical. Los precios de este tipo de aerogeneradores son cada da ms asequibles, de los cuales podemos encontrar de 1 kW por unos 250 Euros, de 2.2kW por unos 500 Euros, y desde 1,9 kW por unos 650 Euros, incluso de 3,2 kW por unos 2200 Euros, aunque estos ltimos estn diseados para trabajar a mayores revoluciones. [11] Para la realizacin de los modelos de simulacin, se elige la plataforma PSIM, por tratarse de una herramienta numricamente estable, ampliamente documentada en la bibliografa y con mdulos prediseados para este tipo de aplicaciones. En virtud de la realizacin de este trabajo, se exploraron adicionalmente plataformas como MATLAB/Simulink, y su toolbox SimPower, que para este tipo de aplicaciones demostr inconvenientes de estabilidad en la solucin del modelo numrico.

BREVE DESCRIPCIN DE LOS GENERADORES SNCRONOS DE IMANES PERMANENTES (PMSG)

Los generadores sncronos tradicionales, se disean para girar a una velocidad de 1000 a 1700 rpm, con lo que se consigue un funcionamiento normal y con una eficiencia razonable. En el entorno elico es necesario generar electricidad mediante el uso de turbinas de bajas velocidades. Por esta razn es necesario utilizar una caja de cambios entre la turbina y un generador, cuya tecnologa puede corresponder a una mquina de induccin o a una sncrona. La turbina de los aerogeneradores ante la caja de cambios es de 30-70 rpm. [1] Con una reducida velocidad, en un generador PMSG el rotor gira a la misma velocidad que el rotor de la turbina. El PMSG se puede conectar directamente a la turbina de viento, lo que resulta en un sistema mecnico simple y de mnimo mantenimiento. Los aerogeneradores tradicionales, que incluyen el mecanismo de acoplamiento mecnico y el respectivo generador de induccin, adems de ser ms pesados, generan ms ruido, requieren mayor mantenimiento y adicionalmente presentan ms prdidas.

Ilustracin 1. Diagrama esquemtico aerogeneradores de alta y baja velocidad

De la Ilustracin 1 se puede inferir la menor cantidad de partes y de materiales que se emplean en los aerogeneradores que usan PGSM. Vale la pena hacer referencia que los aerogeneradores anteriormente indicados, tienen asociados en el grupo elctrico, generadores de imanes permanentes de alta eficiencia, que no emplean escobillas, los cuales tienen la caracterstica que no emplean escobillas en la conmutacin para la transferencia de energa; en este caso, la conmutacin se realiza electrnicamente. Esta propiedad elimina el gran problema

que poseen los generadores elctricos convencionales con escobillas, los cuales producen rozamiento, disminuyen el rendimiento, desprenden calor, son ruidosos y requieren una sustitucin peridica y, por tanto, un mayor mantenimiento. Como se indic anteriormente, en la parte introductoria, este tipo de generadores, han disminuido notablemente su precio en el mercado, gracias al uso de materiales, que permite ahorrar costo en la construccin de los imanes permanentes, cuya tecnologa constituye todo un campo de investigacin. El material ms comn para la construccin de este tipo de imanes es el Neodimio-Boro-Hierro (NdFeB 32). [4] Los generadores de alta eficiencia de imanes permanentes sin escobillas tienen muchas ventajas frente a los generadores DC con escobillas y frente a los generadores asincrnicos. Algunas de estas ventajas son: [4] Mejor relacin velocidad-par motor Mayor respuesta dinmica Mayor eficiencia Mayor vida til Menor ruido Mayor rango de velocidad.

Para este tipo de generadores, es indispensable contar con controladores electrnicos complejos, para mantener el generador en funcionamiento. El mismo puede usarse para variar el voltaje generado, que posteriormente ser llevado al inversor DC-AC, con la finalidad que se pueda utilizar la energa elctrica en las cargas a las que alimenta los aerogeneradores. Finalmente, una aplicacin de los PMSG en la generacin distribuida y las microrredes es la posibilidad de acoplarlos directamente a las turbinas elicas de eje vertical, como las que se presentan en la Ilustracin 2 [11]

Ilustracin 2. Turbinas elicas de eje vertical para PMSG

Este tipo de aerogeneradores aprovecha incluso las ms bajas velocidades del viento. Son productivas incluso a partir de 2.3 m/s, y en cuanto ms grande sea la turbina, se requiere menor velocidad de viento para comenzar a generar energa. La direccin del viento no es un factor importante para estos conjuntos aerogeneradores de eje vertical. Estas turbinas pueden ser instaladas en cualquier lugar, incluso en medio de zonas urbanas densamente pobladas: en parques, reservas naturales, en los puntos de descanso en carretera o en cualquier tipo de edificios. Este tipo de turbinas de eje vertical, al estar conectados a generadores de imanes

permanentes, son ideales para sistemas de redes distribuidas, para la carga de bateras y para el suministro de energa para cargas intermitentes (Casas rurales, etc).

CONFIGURACIN DEL GENERADOR PGMS PARA SIMULACIN

La Ilustracin 3 presenta las diferentes formas constructivas del rotor de un generador de imanes permanentes. permanentes. En dicha ilustracin se seala la configuracin de de la mquina que se pretende simular ms adelante, adelante, y que se denomina Configuracin de flujo radial superficial con polos exteriores. [12]

Ilustracin 3. . Formas constructivas del rotor del PGMS

Bsicamente se distingue la disposicin de rotores con imanes en puente, imanes superficiales, y configuracin de flujo concentrado. En todos los casos se busca maximizar la intensidad del campo magntico de manera que se induzca la fuerza electromotriz sobre las espiras del estator. Se utilizan materiales de baja permeabilidad magntica en el eje del rotor del motor y de alta permeabilidad para el relleno en el rotor. De esta manera, se garantiza baja reluctancia en el rea del rotor donde se requiere circulacin del flujo magntico (carcasa del estator y relleno del rotor), y alta reluctancia en las zonas que implican mayores prdidas de flujo magntico (eje del rotor).
Recordar que la reluctancia se define como: R , donde:

R reluctancia, medida en amperio vuelta por Weber (A v/Weber). Esta unidad es equivalente al inverso del Henrio (H-1) (H 1) multiplicado por el nmero de espiras. l longitud del circuito, medida en metros. permeabilidad magntica del material, medida en H/m (henrio/metro).

A rea de la seccin del circuito (seccin del ncleo magntico), en metros cuadrados.

Se pretende modelar un sistema generador-convertidor generador convertidor que se conecta a la red, que hace parte de un sistema elico, impulsado por turbina de eje horizontal, como el que se especifica en la Ilustracin 4.

Ilustracin 4. Sistema propuesto para modelacin

La velocidad angular del eje, m, debe ajustarse de manera que la velocidad de giro siempre corresponda a un valor ptimo de Cp. Esto significa que m y la velocidad del viento de alguna manera se deben combinar en una nica variable para que la curva que muestra la relacin entre Cp y m pueda ser especificada. La expresin que describe esta relacin corresponde a la nica razn entre velocidad punta de la turbina de Rm y la velocidad del viento Vv. Esta relacin de velocidad punta, se define como [1]. (m es la velocidad angular del eje en rad/s).

La relacin entre CP, CT y para distintos tipos de aerogeneradores se muestra en la Ilustracin 1. Hay que tener en cuenta que la relacin entre el coeficiente de potencia, CP y el coeficiente de torque, CT , corresponde a la funcin , dada por = CP/CT . [1]. Si se usa una turbina de eje horizontal de mltiples palas (Como son las ms comunes en los parques de generacin elica), o una turbina de eje horizontal, como las de la Ilustracin 2, entonces de la Ilustracin 5 se evidencia que existe un punto donde el coeficiente de potencia es mximo. As, en la simulacin para diferentes valores de velocidad del viento, VV, la velocidad de rotacin, m, debe mantenerse prxima a = 1,0 (Correspondiente a la curva B).

Ilustracin 5. Relacin entre y CP segn el tipo de turbina elica (Fuente: [1])

5.1
-

Parmetros del aerogenerador


R = 1.4m aire = 1,25 Vn = 12.1 m/s Fg = 7 Hz

Se tienen los siguientes datos, para una turbina de mediano tamao, tipo D

Se tiene la siguiente expresin para calcular la potencia elctrica mnima del aerogenerador: [12]

Donde Cp mx en una turbina tipo B es 0.35, que corresponde a un mx = 1. Luego, la potencia elctrica es: Pe = (0.35)(1.25)()(1.4)2(12.1)3 = 2386,2 W

= 8.64 rad/seg. n = 82.53 r.p.m Ahora se obtiene el nmero de polos del generador: p = 60f / n = 5.09. Es decir, se necesitan 5 pares de polos (10 polos). De esta manera, el par mecnico que se obtiene es: M = P/ , con = 2n / 60. El par que se calcula es 276,18 Nm.

5.2

Simulacin de la Distribucin del Campo Magntico en el Generador

Se propone el uso del software femm 4.2. [3], utilizando algunas configuraciones del generador sncrono de imanes permanentes, con los siguientes datos: Generador con estator de devanado trifsico (Fases U, V, W). Entrehierro = 2mm Dimetro de rotor = 174 mm Profundidad = 250 mm Nmero de polos = 10 Volumen de cada imn = 67.500mm3

La corriente 3 en el generador se puede apreciar a continuacin (Recordar que la frecuencia es 7 Hz).

Ilustracin 6. Onda de corriente a generar en el PGSM

Para efectos de la simulacin en cada instante de tiempo, se tomarn los siguientes

10

valores de las corrientes que circulan por las fases, en secuencia ACB: ngulo (Grad) 0 120 240 Tiempo (ms) 0 47,6 94,8 IU (Amp) 22,5 -11,25 +J19.4856 -11,25 J19.4856 IV (Amp) IW (Amp) -11,25+J19.4856 -11,25 J19.4856 22,5 -11,25 J19.4856 22,5 -11,25+J19.4856

El caso desarrollado tiene la siguiente configuracin, segn se muestra a continuacin:

Ilustracin 7. Configuracin de PGSM de flujo radial con polos exteriores

Al desarrollarla en el software femm 4.2, se tuvieron las siguientes consideraciones: Dimensiones de los imanes, de forma cncava L1 = 72,95mm L2 = 67,85mm L3 = 6mm L4 = 6mm Profundidad = 250mm rea efectiva del imn = 278,3mm2

Material de los imanes: NdFeB 32, magnetizado radialmente. Material del eje del rotor: Acero Inoxidable 316 de baja permeabilidad ( = 1) Material de relleno del rotor: Acero Si M27 de alta permeabilidad ( = 12138) Entrehierro = Aire Devanado del estator en cobre, con 12 ranuras por fase y 40 espiras cada uno.

Dado que la frecuencia de las corrientes estatricas coincide con la velocidad de giro del generador, se indica una frecuencia de 0 Hz. Por esta misma razn, se indica que las corrientes tambin son estacionarias. El software que se emplea en esta primera parte de la simulacin corresponde al Finite Element Method Magnetics: FEMM 4.2, que soluciona problemas electromagnticos mediante la tcnica de Elementos Finitos. [3].

11

Acero-Si M-27 Steel 430 Stainless Steel 430 Stainless Steel Cobre Cobre Cobre Cobre [-W:40][-V:40] [+U:40]Cobre [+V:40] [-V:40] Cobre Cobre [-U:40] [+W:40] Cobre Cobre NdFeB 32 MGOe [+W:40] [-U:40] Cobre Cobre NdFeB 32 MGOe NdFeB 32 MGOe [-V:40] [+V:40] Acero-Si M-27 Steel Cobre Cobre [-V:40] Aire [-W:40] Cobre [-W:40] NdFeB 32 MGOe Cobre [-W:40] Cobre [+V:40] Cobre [-U:40] Cobre [+W:40] Cobre [+W:40] NdFeB 32 MGOe 316 Stainless Steel NdFeB 32 MGOe Cobre [+U:40] Cobre [-V:40] Cobre [+W:40] NdFeB 32 MGOe Cobre [-U:40]

Cobre [+U:40]

Cobre [+V:40] NdFeB 32 MGOe NdFeB 32 MGOe Cobre Cobre [-V:40] [+V:40] Cobre NdFeB 32 MGOe Cobre [+U:40] [-W:40] Cobre Cobre [-W:40] [+U:40] Cobre Cobre [+V:40]Cobre Cobre Cobre [-V:40] 430 Stainless Steel 430 Stainless Steel [-U:40] [-U:40] [+W:40]

Ilustracin 8. Configuracin del PGSM para simulacin en el software FEMM 4.2.

Para esta configuracin, se obtiene el siguiente grfico de lneas de flujo de campo magntico en el generador:

2.180e+000 : >2.294e+000 2.065e+000 : 2.180e+000 1.950e+000 : 2.065e+000 1.836e+000 : 1.950e+000 1.721e+000 : 1.836e+000 1.606e+000 : 1.721e+000 1.491e+000 : 1.606e+000 1.377e+000 : 1.491e+000 1.262e+000 : 1.377e+000 1.147e+000 : 1.262e+000 1.033e+000 : 1.147e+000 9.178e-001 : 1.033e+000 8.031e-001 : 9.178e-001 6.883e-001 : 8.031e-001 5.736e-001 : 6.883e-001 4.589e-001 : 5.736e-001 3.442e-001 : 4.589e-001 2.295e-001 : 3.442e-001 1.147e-001 : 2.295e-001 <1.974e-005 : 1.147e-001 Density Plot: |B|, Tesla

Ilustracin 9. Distribucin del campo magntico en el PGSM

Se puede verificar que las lneas de flujo estn concentradas en el material de acero de alta permeabilidad y baja reluctancia. Obsrvese la concentracin de las lneas de flujo alrededor de las espiras del estator. 1. Onda de induccin en el entrehierro. Se puede observar el campo magntico radial en el entrehierro. Recurdese que los polos Norte y Sur estn intercalados. Por tal razn, el campo magntico cambia su polaridad a lo largo de toda la circunferencia. La forma constructiva permite obtener algn parecido con onda senoidal con alto contenido de armnicos.

12

2 B.n, Tesla 1.5

0.5

-0.5

-1 0 100 200 Length, mm 300 400 500

Ilustracin 10. Onda de Induccin en el entrehierro del PGSM

2. Flujo por polo obtenido Recordando que en cada polo existe una medida del flujo propio del imn, como del flujo disperso de la mquina, se tiene la siguiente medida, la cual se realiza directamente en la superficie del estator: Flujo Normal (Webers) -2.38524e-018 3.29597e-017 -2.81893e-018 Flujo Radial (Teslas) -1.74542e-017 2.41185e-016 -2.06277e-017

IU (Amp) 22,5 -11,25 +J19.4856 -11,25 J19.4856

IV (Amp) -11,25 + J19.4856 -11,25 J19.4856 22,5

IW (Amp) -11,25 J19.4856 22,5 -11,25 +J19.4856

Dicha medida abarca toda la circunferencia del estator, que se asocia con los 10 polos de la mquina. 3. Fuerza electromotriz por fase generada y potencia La siguiente tabla resume la fuerza electromotriz y potencia obtenidas en el generador, en diferentes instantes de tiempo: IU (Amp)
22,5 -11,25 +J19.4856 -11,25 J19.4856

IV (Amp) IW (Amp)
-11,25 + J19.4856 -11,25 J19.4856 22,5 -11,25 J19.4856 22,5 -11,25 +J19.4856

PU (W) 2222,68 555.67 555.67

PV (W) 666,8 666.8 2667.2

PW (W) 666,8 2667.2 666.8

P Total (kVA) 3556,28 3889,67 3889,67

VU (V) 98.78 -49.39 -49.39

VV (V) -59,27 -59.27 118.54

VW (V) -59,27 118.54 -59.27

Ntese que la mquina est en capaz de desarrollar produccin de potencia en un rango entre los 3.5 y los 4 KVA, que en todo caso es mayor que la potencia elctrica inicialmente calculada en 2,4 KVA. Adicionalmente, en cada fase se genera el equivalente a la informacin entregada por FEMM, segn se aprecia en la

13

Ilustracin 11. Propiedades en el circuito de cada fase del PGSM

Obsrvese el dato segn el cual en cada fase el flujo de induccin magntica es de 1.13 Wb. Este dato se emplea ms adelante en la configuracin de la mquina. 4. Par interno Tngase en cuenta que se emplean imanes pequeos de 67.500mm3 y que el generador slo tiene 40 espiras por ranura. Este par se mide en el entrehierro. La siguiente tabla resume el par de freno del generador, sometido a las corrientes de fase, en determinado instante de tiempo: IU (Amp)
22,5 -11,25 +J19.4856 -11,25 J19.4856

IV (Amp)
-11,25 + J19.4856 -11,25 J19.4856 22,5

IW (Amp)
-11,25 J19.4856 22,5 -11,25 +J19.4856

Par (Nm) 371.736 -332.276 -37.997

Segn la informacin obtenida, para el diseo de la mquina, el par indicado en la simulacin, es mayor que el par calculado tericamente. Como anotacin final, el instante de tiempo y los grados elctricos en el cual se realiza la medicin influye en el resultado. El par es pulsante, de acuerdo a la posicin relativa del rotor respecto a las espiras del estator.

5.3

Conformacin del modelo de simulacin elctrico

Es importante anotar que en el modelo presentado en la Ilustracin 4, si la velocidad del viento aumenta, entonces, para mantener CP en su valor ptimo, se deber modificar la posicin de las aspas de la turbina, para aumentar la velocidad mecnica proporcionalmente. [12] El control elctrico de potencia consistir en obtener la mxima potencia posible. Cuando se alcanza la potencia nominal del generador, se deber controlar dicha potencia si la velocidad del viento aumenta. Es decir, el par de freno que presente el generador debe ser el equivalente al par de potencia nominal. [12] Los mtodos de control se pueden clasificar en: [12]

14

Control escalar: se controla la cantidad de potencia activa y reactiva entregadas a la red Control vectorial: se controla la velocidad y el par de freno del generador, as como la calidad de la potencia entregada a red.

En la Ilustracin 12 se aprecia el modelo que se implementa en la plataforma PSIM, equivalente al sistema que se indic previamente en la Ilustracin 1

Ilustracin 12. Modelo de Simulacin en PSIM

En este trabajo, el propsito ser el enfoque en el tipo de control escalar. Para el efecto, el modelo de simulacin considera un sistema de control con tensin y frecuencia en bornes del generador constante, que incluye un rectificador trifsico y un boost DC-DC, el cual se conecta a un rectificador PWM, que es gobernado a travs de su sistema de control

5.4

Turbina del aerogenerador

Para simular el funcionamiento de la turbina, se parte de la curva Cp de la Ilustracin 5. En Simulink la turbina se representa segn el modelo establecido en la Ilustracin 13. Obsrvese la curva de funcionamiento. Esta curva corresponde a una mquina con potencia nominal de 2.4 KW, con un rotor de 1.4 metros de radio y una velocidad nominal de 83 rpm.
Potencia

2386.16 Pot 276.09 Torque 1.00 L 0.35 Cp 1 Torque [N*m]

12.1 v_viento [m/s] 82.53 v_giro [rpm] -KGain

v v iento Par

lambda wmec Cp

Turbina eje vertical Generacin de Par

15

Ilustracin 13. Representacin de Turbina Elica

Con estos datos se procede a la construccin del bloque que, recibiendo como entradas la velocidad de giro de la turbina y la velocidad del viento, se calcula la potencia y el par entregado por la turbina elica. Utilizando el modelo de la turbina, se puede obtener fcilmente la curva de potencia de la mquina. Esto se logra introduciendo variaciones lineales del viento y representando la potencia obtenida en funcin de la velocidad, segn los resultados obtenidos en la Ilustracin 14.
0.35 0.3 Table and breakpoints data for block: PMGS/Turbina - Generacin de Par/Lambda-Cp Annotations denote column breakpoints 0 0.5 1 1.5 Row breakpoints 2 2.5 3

0.25

Table data

0.2

0.15

0.1

0.05

--

Ilustracin 14. Curva Cp- y Curva de Potencia del Aerogenerador

Se puede inferir que el aerogenerador tendr una generacin mxima de potencia a 21.5m/s, (Equivalente a una potencia de 0.65KW).

5.5

Mquina Sncrona de Imanes Permanentes (PMSG)

Mediante la Toolbox de SimPowerSystems de Simulink/Matlab, es posible elegir el modelo de la mquina sncrona de imanes permanentes (PMSG). Su configuracin se realiza teniendo en cuenta la inclusin de 10 polos en total, en un generador de 4 KW.

16

Ilustracin 15. Representacin del Mdulo PMSG

Los siguientes datos recopilados, permiten configurar la informacin de la mquina PGSM de 4KW (5HP). [12]

Ilustracin 16. Configuracin de los parmetros del PMSG

5.6

Elementos de Electrnica de Potencia

En la Ilustracin 17 se aprecia el mdulo de rectificacin, boost DC-DC e inversor PWM que se implementa en Simulink/Matlab.

Ilustracin 17. Mdulos de rectificacin e inversor PWM

5.7

Puente trifsico de Rectificacin

El rectificador de diodos es la topologa electrnica ms simple, barata y resistente para aplicaciones electrnicas. Sin embargo, la mayor desventaja de este rectificador de diodos radica en la imposibilidad de trabajar en el flujo bidireccional de potencia. En los bornes de salida del rectificador se tiene el siguiente voltaje: segn se refleja en la Ilustracin 18.
,

17

Ilustracin 18. Relacin de la conversin de voltaje en el rectificador

5.8

Sistema Boost DC-DC

El esquema del Boost DC-DC se presenta en la Ilustracin 19, el cual incluye el respectivo control PI. Como su nombre lo indica, la tensin de salida es siempre mayor que la tensin de entrada. El principio bsico del convertidor Boost consiste en dos estados distintos dependiendo del estado del interruptor S, representado en este caso por un IGBT. Cuando el interruptor est cerrado (On-state) la bobina L almacena energa de la fuente, a la vez la carga es alimentada por el condensador C. Cuando el interruptor est abierto (Off-state) el nico camino para la corriente es a travs del diodo D y circula por el condensador (hasta que se carga completamente) y la carga.

Existen dos situaciones de funcionamiento: Modo continuo (toda la energa se transfiere a la carga, sin llegar a que la corriente se anule), y Modo Discontinuo (la carga consume menos de lo que el circuito puede entregar en un ciclo). La relacin entre la entrada y salida de voltaje y corrientes del convertidor elevador , 1 corresponde a: , , , 1 ; , , 1 , donde D corresponde al Duty Ratio del boost DC-DC.

Ilustracin 19. Esquema del Boost DC-DC

18

Para la simulacin, el convertidor tiene un factor D de 0.5, lo cual permite elevar el voltaje, como se ilustra en la Ilustracin 20.

Ilustracin 20. Relacin de elevacin de voltaje en el Boost DC-DC

5.9

Sistema Inversor DC-AC

La funcin de un inversor es cambiar un voltaje de entrada de corriente continua a un voltaje simtrico de salida de corriente alterna. Las formas de onda de salida del voltaje de un inversor ideal deberan ser sinusoidales. Una buena tcnica para lograr esto es utilizar la tcnica de PWM logrando que la componente principal senoidal sea mucho ms grande que las armnicas superiores [5]. La configuracin del inversor se realiza a partir de un puente de IGBTs, como se presenta en la Ilustracin 21. Este circuito se conecta a la red trifsica de 381V, 50 Hz, directamente a travs de unas inductancias de acople. Dicha configuracin se puede apreciar en la Ilustracin 12.

Ilustracin 21. Configuracin del circuito de potencia del inversor con IGBTs

Las seales de modulacin son ahora Vd_ref y Vq_ref, magnitudes en DQ representativas de las tensiones trifsicas que sintetizar el convertidor [5]. En la Ilustracin 22 se aprecia la respuesta de la generacin de seales en la referencia DQ para control vectorial.

19

Ilustracin 22. Generacin de seales Id, Iq para control de la modulacin PWM

Para el clculo del control del inversor PWM, se tiene una frecuencia de corte relacionada con la velocidad de respuesta del sistema de regulacin. Para tener capacidad de sintetizar una referencia de 50 Hz ser necesario que la frecuencia de corte del sistema de control sea mayor de 400 Hz. Para tener capacidad de seguir una frecuencia f se establece la frecuencia de corte: [1] fc (8 10) f Para la frecuencia de filtro y f se puede seguir el criterio, a partir de la frecuencia de corte: [1] ff (8 10) fc 12

Si se escoge un valor muy bajo la lectura puede quedar muy atenuada y retrasada respecto a la medida original. Si se elige demasiado alta el filtrado puede ser insuficiente. Se sita su frecuencia de corte lo ms cerca posible a una dcada. Adems, para evitar que la medida de corriente incluya armnicos de conmutacin, que en un IGBT puede llegar a los 20KHz. Luego, ser recomendable que: ff << fconmutacin En resumen, se establece con todas las frecuencias del sistema un criterio enlazado: f < fc < ff << fconmutacin Para mantener el bus bajo control se deben realizar intercambios de potencia activa con la red. Si la tensin tiende a bajar se debe absorber potencia de la red para restablecer el equilibrio (funcionamiento como rectificador). Si por el contrario la tensin tiende a subir, se deber evacuar potencia hacia la red (funcionamiento como inversor). La referencia de corriente en el eje Q est asociada a la potencia activa intercambiada con la red. Por esta razn, para mantener el bus bajo control, el lazo de control a implementar sera el siguiente, cuya salida es la corriente Iq de referencia. [1]

20

Ilustracin 23. Modulacin PWM, incluyendo modulacin trifsica con conversin a ejes ABC de las referencias

El control de las referencias de corrientes Id e Iq, permiten realizar el control de la generacin trifsica y su posterior acople a la red. Vale destacar que la referencia (Vd_ref y Vq_ref) calculada automticamente por el control PI coincide con el voltaje Vd_red y Vq_red, por cuanto podemos asumir que el control est trabajando de manera efectiva. La Ilustracin 24 permite apreciar las seales de modulacin para el inversor 3.

Ilustracin 24. Seales de modulacin PWM

A partir de las medidas de corriente y tensiones de red en ejes DQ se puede calcular la potencia activa y reactiva intercambiada con ella. El diagrama de bloques de estos clculos se muestran en la Figura 15. El coeficiente de 1.5 es resultado del tipo de magnitud en DQ que se est utilizando (valor mximo de la magnitud de fase). [1]

21

Ilustracin 25. Clculo de la potencia activa y reactiva intercambiadas con la red, desde la Transformacin DQ

Una interesante conclusin, es que este tipo de control vectorial, con la transformacin DQ, hace muy fcil la manipulacin y configuracin de cualquier convertidor de potencia. De esta manera, se puede controlar el factor de potencia, la inyeccin o consumo de potencia activa y reactiva, y el comportamiento como rectificador o como inversor. La referencia de corriente en el eje Q est asociada a la potencia activa intercambiada con la red y la referencia de corriente del eje D est asociada a la potencia reactiva. [13]

5.10 Conexin a la red trifsica


Tratndose de un pequeo aerogenerador de imanes permanentes, para aplicacin en una red de distribucin, se realiza una conexin directamente a la red de 381 V. De esta manera, los usuarios pueden conectarse al sistema y tomar directamente los 220V monofsicos. Debido a las caractersticas mecnicas de la mquina, en las que hay que considerar la inercia mecnica y las estabilizacin del generador, entonces se debe dar un tiempo prudencial a la simulacin para poder apreciar las caractersticas del mismo. El sistema de inyeccin de corriente a la red, presenta los siguientes resultados:

Ilustracin 26. Inyeccin de potencia activa y reactiva a la red trifsica desde el PMSG

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Se puede apreciar el contenido armnico de las ondas de corriente, que se estima en 5.9% para el THD de corriente. Adicionalmente, el factor de potencia es capacitivo, y se puede corregir mediante la manipulacin de las referencias I_d, presentadas en sistema de modulacin PWM (Pgina 20 de este trabajo). Tambin es posible tener el caso que desde el convertidor se inyecte potencia reactiva al sistema, aunque sea necesario consumir potencia activa desde la red para mantener la tensin del bus de DC, ante una perturbacin.

Ilustracin 27. Perturbacin donde se consume Pactiva y se inyecta Qreactiva

Tambin interesa conocer las condiciones mecnicas del aerogenerador. En la Ilustracin 28 se aprecia la caracterstica pulsante y la variabilidad en el giro de la turbina y del eje del aerogenerador.

Ilustracin 28. Torque y velocidad en el sistema mecnico del aerogenerador

Obsrverse la estabilizacin en la velocidad de giro del eje del aerogenerador.

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CONCLUSIONES

Este trabajo presenta un concepto importante, dado que mediante el uso de los PMSG se puede sustituir la caja de cambios en un aerogenerador que gira a baja velocidad. El mantenimiento del sistema de caja de cambios puede ser difcil, ya que la gndola se encuentra en la parte superior de la torre. Por otra parte, tambin puede haber problemas con los materiales, lubricacin y otros soportes. Una baja velocidad de operacin de la mquina permite desde el punto de vista constructivo poder ajustar menores entrehierros lo que ayuda a alcanzar niveles elevados de densidad de flujo magntico en el entrehierro. El sistema propuesto no requiere sistemas de auto excitacin o caja de cambios, como s se requiere en los generadores de induccin. La ausencia de los condensadores de autoexcitacin y de la caja de cambios se traduce en reduccin de costos, aumento de la eficiencia y reduccin del peso en la gndola de los aerogeneradores. El sistema propuesto utiliza la mxima potencia disponible en el viento, permitiendo al aerogenerador alrededor del coeficiente mximo de rendimiento (Cp). El controlador se usa para lograr el funcionamiento ptimo a un voltaje DC constante mediante el control del ndice de modulacin del inversor PWM. Con el uso de este tipo de sistema de conversin de potencia, el controlador propuesto tiene un funcionamiento estable de la energa elica diferentes velocidades. En este trabajo tambin se ha verificado la versatilidad de los convertidores doblemente alimentados y su inmensa utilidad para en aplicaciones tanto para el acople de los generadores de velocidad variable, y los mdulos fotovoltaicos a la red de 50Hz. El control DQ es fcil de configurar y muy apropiado para este tipo de aplicaciones. El convertidor puede corregir fcilmente el factor de potencia y mantener la estabilidad del sistema. Este tipo de aplicaciones son de gran utilidad para los sistemas de generacin distribuida. Las tendencias tecnolgicas demuestran que los usuarios de energa elctrica podrn autoabastecerse, aprovechando la energa del viento, y transformndola en electricidad a travs de aplicaciones tecnolgicas como el que se estudi en este trabajo. Esto demuestra el magnfico futuro de las mquinas sncronas de imanes permanentes: Son fciles de instalar, requieren mantenimiento mnimo. Al utilizar sistemas de excitacin de baja permeabilidad, es decir imanes permanentes, se tiene la ventaja de minimizar el efecto de reaccin de armadura, lo cual tiene como consecuencia un aumento de la regulacin de tensin. Adems al no tener contacto hmico el sistema de excitacin con el exterior, se hace posible la construccin de unidades blindadas. Al contar con mquinas que generen a partir de una baja velocidad de la fuente motriz, presenta la ventaja de poder prescindir o reducir en tamao elementos de transmisin mecnica en base a engranajes para elevar la velocidad. Como comentario final, es muy importante elegir una plataforma de simulacin adecuada para este tipo de aplicaciones. En el caso del uso de PSIM y FEMM, herramientas especializadas en cada uno de sus reas (Electrnica de Potencia y Campos Electromagnticos respetivamente), han sido muy satisfactorio los resultados y los tiempos de simulacin, que fueron anteriormente presentados.

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