ARMONICAS
EN SISTEMAS INDUSTRIALES CON CONVERTIDORES ESTATICOS,
IPD-411
Tarea 5: Analisis de AFE Drives y su
interaccion con la red.
Ricardo Andres Hernandez Vidal 201121035-2
ResumenEn la presente tarea se estudia un sistema
industrial real compuesto de correas regenerativas conectadas mediante AFEs. Estos son controlados con la
tecnica SHE-PWM. Se estudia la interaccion del AFE
con la red y las armonicas presentes en el sistema. Se
disenan
filtros en el lado AC 23kV.
I.
D IAGRAMAS FASORIALES AFE D RIVES .
Para obtener el diagrama fasorial del AFE, considere
el siguiente circuito que representa la interaccion del
AFE y la red por fase:
Conceptos claves SHE-PWM, regenerativas, ndice de modulacion, armonicas, filtros de doble sintona,
AFE.
I NTRODUCCI ON
En los sistemas industriales, uno de los costos de
produccion mas importantes corresponde al suministro
electrico. Este
es proporcional a la potencia activa
consumida por la planta, por lo que mientras se pueda
ahorrar en e ste concepto tanto mejor.
Los minerales se transportan mediantes correas
que son comandadas por motores de gran potencia.
Al momento de frenar, e stas correas regeneran. Una
manera interesante de aprovechar esto es usando
la tecnica de modulacion SHE-PWM, pues permite
eliminar armonicas y limpiar las senales que entregan
estos motores.
El sistema a estudiar consta de un sistema de
correas regenerativas. Los niveles de un trafo son
23/3.3kV, Xk = 13.5 % y 3500kV A nominales.
Las correas tienen 4 drives de 2.5MW y estos
estan pareados para tener un sistema de 12 pulsos
(y as eliminar las armonicas 5 y 7). Se requiere
aumentar la cantidad de mineral transportado, llevando
la tension del AFE de un valor 0.82 a 0.9 pu. En este
documento se estudiaran las consecuencias de esto,
la tecnica SHE-PWM, las armonicas implicadas, los
niveles de corriente y se disenara un filtro de doble
sintona en el lado AC 23KV.
Figura 1. Modelo por fase (fase a) del AFE.
Donde la red Ea corresponde a 3.3kV, Ia es la
corriente por fase, Vka la tension que cae en la impedancia de cortocircuito, Zk = Rk +jXk la impedancia
de cortocircuito y Va o VAF E la tension entregada
por el AFE. La tension maxima del AFE corresponde
a la tension nominal del DC link 4.4kV. Ahora bien
considerando que la potencia nominal para cada AFE
drive es 3500kVa, la impedancia de cortocircuito [pu]
es Xpu = 13.5 %, por lo que:
X=
Ea2
Xpu 1.2601[] = L
S
(1)
Y se considera inductivo pues para los transformadores en general X/R = 10...20. Por otra parte, segun
el circuito de la Figura 1, la corriente por fase puede
calcularse como
Ia = Ipu
Va Ea
X
(2)
Donde la tension Va = VAF E[pu] VAF Emax . De la
ecuacion (2) es posible obtener la tension Vka :
Vka = X Ia
(3)
Dado que el AFE-drive esta controlado de modo que
FP=1, la corriente Ia debe estar en fase con la tension
Ea . Con las ecuaciones (1), (2) y (3) y conociendo
los valores de Va y Ea es posible realizar diagramas
fasoriales para el AFE.
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I-A.
Condiciones normales.
En este caso VAF E = 82 %VAF Emax = 3.6kV y
Ia = 0.72[pu]. Usando matlab (se adjunta script) se
puede obtener el siguiente diagrama fasorial:
Las magnitudes de los vectores anteiormente mostrados son: Ea = 3.3[kV ], Va = 3.96[kV ], Vka =
445.5[V ] y Ia = 353.54[A]. La corriente se ha escalado en 5 veces para que sea apreciable en el diagrama.
El a ngulo corresponde al a ngulo de carga, que en este
caso su valor es = arctan(Vka /Ea ) 7.7 . En este
caso aumenta el a ngulo de carga, lo que significa que
habra que compensar mas potencia reactiva entregada
por el convertidor.
II.
P RINCIPIO B ASICO
DE FUNCIONAMIENTO
SHEPWM
El principio basico de funcionamiento de la eliminacion selectiva de armonicas se basa en el analisis de
Fourier del inversor de tension de tres niveles. La forma
general de la tension fase-neutro Vao con respecto
al numero de conmutaciones por cuarto de ciclo, es
mostrado en la Figura 4.
Figura 2. Diagrama para condiciones normales de funcionamiento.
Las magnitudes de los vectores anteiormente mostrados son: Ea = 3.3[kV ], Va = 3.6[kV ], Vka =
320.76[V ] y Ia = 254.54[A]. La corriente se ha
escalado en 5 veces para que sea apreciable en el
diagrama (compare magnitudes). El a ngulo corresponde al a ngulo de carga, que en este caso su valor es
= arctan(Vka /Ea ) 5.6 .
I-B.
Aumento de produccion.
Se quiere aumentar la produccion y por ende los
valores nominales. As VAF E = 90 %VAF Emax =
3.96kV y Ia = 1[pu]. Usando matlab (se adjunta
script) se puede obtener el siguiente diagrama fasorial:
Figura 4. Tension fase-neutro del 3L-AFE para N a ngulos de
conmutacion.
Siendo E la tension del DC-link del AFE. Considerando simetra de 0 hasta /2, la expansion de Fourier
de Vao (t) es:
Vao (t)
Vn sin(nt)
(4)
n=1,3,5...
Vn
N
4E X
(1)k+1 cos(nk )
n
(5)
k=1
Entonces de (4) y (5) se escogen los a ngulos apropiados (segun cuantos se tengan disponibles) para que
el coeficiente Vn sea cero. La componente fundamental
es controlada por el ndice de modulacion (M) y la
tension DC-link segun:
V1
(6)
E 4
1 ... N
(7)
2
Bajo esta definicion, un ndice de modulacion de
M = 1 significa una operacion como bloques de
tension del 3L-AFE.
M
Figura 3. Diagrama para un aumento de produccion.
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III.
C ORRIENTES ARM ONICAS
PARA M = 1.
De las ecuaciones (4) a la (7) se puede apreciar que
el ndice de modulacion PWM esta relacionado con los
a ngulos de diparo. Para la mitigacion de las armonicas
11 y 13 se tienen distintos a ngulos de disparo en
funcion del ndice de modulacion, cuya grafica se
muestra en la Figura 5.
A continuacion se muestra un ejemplo del comportamiento de los AFE para M = 1, es decir como bloques
de tension, para las tensiones de los afe individuales y
la tension del primario.
Figura 5. Angulos
de disparo v/s M para eliminacion de las
armonicas 11 y 13 con PWM.
Se puede apreciar que cuando M = 1, los a ngulos
son k = 0 lo que significa que el AFE esta funcionando como bloques de tension (ver Figura 4). Ademas,
segun la ecuacion (6), para M = 1 V1 = E /4
Por otra parte, el esquema de conexion de los AFE
trifasicos es:
Figura 7. Tensiones del sistema para M = 1 y E = 1.
Note que las amplitudes de los AFEs individuales
se han presentado con amplitud unitaria, sin embargo
para conocer el valor real se debe escalar esto por la
tension DC-link E. Ademas una de las tensiones ha
sido desfasada en 30 por la conexion Y . La tension
del primario es la suma de las tensiones en los AFE
individuales y se ha omitido (para efectos ilustrativos)
el factor de escalamiento dado por los transformadores.
Es posible mediante la serie de Fourier de senos (por
ser senales impares) obtener los coeficientes armonicos
de cada una de estas senales. La serie de Fourier
esta definida segun:
f (t)
bn sin(nt)
(8)
n=1
bn
Figura 6. Esquema de conexion para AFE de tres niveles PWM:
(a) 6 pulsos (b) 12 pulsos.
V () sin(n)d
(9)
Calculando los coeficientes para cada AFE:
En la conexion de 12 pulsos, los secundarios estan
conectados en Y , lo que introduce un desfase de 30
y produce una eliminacion de las armonicas 6k 1
con k impar. Ademas se sabe que por ser un trifasico
y asumiendo balance, las armonicas multiplos de 3
se eliminan al igual que las armonicas pares por ser
senales impares (corriente alterna).
bY n =
bn =
2E
n (1
n
E
n (cos( 6 )
cos(n))
13n
2 cos( 7n
6 ) + cos( 6 ))
Considerando la tension DC-link unitaria E = 1, se
muestra en la Figura 8 los espectros de las senales mostradas anteriormente con la ayuda de los coeficientes
calculados anteriormente.
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IV.
SHE-PWM Y NIVELES DE CORRIENTES
ARM ONICAS
.
En la seccion II se presento el principio basico
de funcionamiento para cada SHE-PWM. Ahora bien,
considerando que se tienen 3 a ngulos, el coeficiente de
la serie de Fourier para la tension fase-neutro Vao se
puede escribir segun la ecuacion (5) como
4E
(cos(n1 ) cos(n2 ) + cos(n3 )) (11)
n
Dado que se desea controlar la fundamental, con los
dos a ngulos restantes se buscan eliminar las armonicas
11 y 13 (pues la quinta y septima se eliminan con
la conexion de los trafos), quedando las siguientes
ecuaciones:
Vn =
4E
4E
(cos(1 ) cos(2 ) + cos(3 )) =
M
4E
V11 =
(cos(111 ) cos(112 ) + cos(113 )) = 0
11
4E
(cos(131 ) cos(132 ) + cos(133 )) = 0
V13 =
13
Para un ndice de modulacion dado, se buscan los
a ngulos de conmutacion en la Figura 5. Note ademas
que las componentes espectrales se pueden calcular
segun la ecuacion (11) para los mismos 3 a ngulos de
conmutacion escogidos.
Ahora bien, en primer lugar se busca calcular las
corrientes entregadas por cada AFE y con ellas calcular
la corriente inyectada por los AFEs a la red. Para
obtener lo primero, suponiendo que la red no contiene
armonicas, la corriente entregada por un AFE es:
V1
Figura 8. Tensiones del sistema para M = 1 y E = 1.
Se puede apreciar que el desfase de 30 propicia
que para la tension desfasada, las armonicas
5, 7, 17, 19, 29, 31.. sean negativas en el espectro
y por lo tanto se anulen con las armonicas de la senal
no desfasada.
Ahora bien, se desea conocer la corriente que inyecta
el AFE a la red. De la Figura 1 y ecuacion (2) se
puede apreciar que la corriente depende de la tension
en la red, la entregada por el AFE y la impedancia
del trafo. Suponiendo que la red no tiene componentes
armonicas, entonces el valor de corriente armonica h
en el primario puede expresarse mediante:
VnAF E
(10)
nX
A partir entonces de la Figura 8 es posible determinar que las componentes armonicas presentes para una operacion con M = 1 son las
11, 13, 23, 25, 35, 37, 47, 49... etc. para ambos 3LAFE, mientras que cada AFE entrega las armonicas
6k 1.
Ina =
Vaoh
Vn
=
para n = 6k + 1, k N (12)
nX
nX
Por otra parte, segun la Figura 6 y reflejando las
corrientes, la corriente en el primario esta dada por
Ian =
3.3
( 3IY a + Ia )
(13)
23
Como la corriente IY a esta desfasada 30 , esta
mitigara las armonicas 5, 7, 17, 19, 29, 31... etc. Sin
embargo la expresion para las demas armonicas queda
identica, es decir
I1na =
Vn
para n = 11, 13, 23, 25...
nX
De donde, por la ecuacion (13) se tiene:
IY an = Ian =
I1na =
3.3
Vn
( 3 + 1)
23
nX
para n = 11, 13, 23, 25...
(14)
Con las ecuaciones (11) a la (14) es posible determinar las armonicas entregadas por los AFE individuales
y por ambos AFE, conociendo el ndice de modulacion
M.
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IPD-411
IV-A. M = 0.82
Para este ndice de modulacion, los a ngulos de
conmutacion (ver Figura 5) son 1 = 0.5, 2 = 0.6,
3 = 0.7. As, con las ecuaciones (11) a (14) es posible
confeccionar una tabla con las armonicas inyectadas
por cada AFE individual y por ambos AFEs.
Cuadro I
M Y CAPTION
M=0.82
1AFE
2AFE
M=0.82
1AFE
2AFE
5
54.5
0.09
25
5.8
2.2
7
9.7
0.05
29
0.8
0.3
11
1.3
0.5
31
5.5
2.16
13
0.3
0.1
35
2.3
0.92
17
5.6
2.2
37
3.5
1.37
19
3.3
1.3
41
2
0.79
23
2.7
1
43
1.4
0.55
IV-B. M = 0.9
Con este ndice de modulacion los a ngulos corresponden a 1 = 0.37, 2 = 0.45, 3 = 0.52. De la
misma forma que antes, se confecciona una tabla:
V.
C ASO DESFAVORABLE SHE-PWM
Para encontrar el caso desfavorable en que los valores de 2 y 3 tengan valores diferente de los ideales,
de modo que en vez de minimizar la 11ava armonica
la maximicen, se buscara mediante grafica. En primer
lugar la amplitud de la armonica 11 puede escribirse
como
4E
(cos(111 ) cos(112 ) + cos(113 ))
11
Se fijara 1 = 0.37 (pues segun la seccion anterior
M=0.9 es el mejor caso) y se buscaran los a ngulos para
los cuales la armonica 11 sea maximizada. Para eso se
graficara el valor absoluto de la parte variable del coeficiente V11 : |(cos(111 ) cos(112 ) + cos(113 ))|,
como se muestra a continuacion.
V11 =
Cuadro II
A RM ONICAS
EN [A] PARA M = 0.9
M=0.9
1 AFE
2 AFE
M=0.9
1 AFE
2 AFE
5
36.77
0.02
25
0.96
0.37
7
27.16
0.01
29
4.24
1.66
11
0.16
0.06
31
1.2
0.48
13
0.84
0.33
35
4.05
1.59
17
0.23
0.09
37
2.6
1.02
19
2.4
0.94
41
2.77
1.09
23
2.8
1.1
43
2.75
1.08
De los cuadros I y II se puede apreciar que las
armonicas, para los dos AFE practicamente eliminan
las armonicas 5, 7, 11, 13 siendo la primera armonica
en aparecer l7 aunque de igual forma con muy baja
energa. En las armonicas de baja frecuencia no hay
mayor cambio entre un ndice y modulacion y otro,
sin embargo al comparar las armonicas 25, se puede
apreciar que hay un cambio de aproximadamente 6[A]
que al estar en el lado de alta tension y baja corriente
se vuelve muy influyente. Por lo que se debe tener en
cuenta esto al momento del diseno de los a ngulos: la
influencia del ndice de modulacion sobre las armonicas que no se controlan.
Figura 10. Amplitud de la armonica V11 en funcion de 2 y 3 .
Como se puede apreciar, existen cuatro pares de
a ngulos que maximizan la armonica 11 y que estan en
el rango [1 , /2]. Sin embargo son 3 los que cumplen
la condicion 2 3 . Para estos 3 a ngulos se calculan
las armonicas 11 y 13 con la ecuacion (12):
1. 2 = 0.5735, 3 = 0.8788
I11
38.71
I13
1.35
2. 2 = 0.5735, 3 = 1.449
I11
38.75
I13
7.65
3. 2 = 1.164, 3 = 1.449
Figura 9. Armonicas remanentes de orden 23 y 25.
I11
38.33
I13
20.88
Note que la corriente 11 inyectada por cada AFE
para este caso desfavorable esta alrededor de los Ia =
38[A] = 0.1[pu]. Ademas, note que dependiendo de la
pareja de a ngulos elegidos, la corriente de la armonica
13 va en aumento, conforme disminuye el ndice de
modulacion (valores mayores de los a ngulos).
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IPD-411
F ILTRO DE DOBLE SINTONI A .
VI. D ISE NO
VI-A. Aspectos teoricos
Se desea disenar un filtro para una lnea de 23kV
y 15 MVA. El tipo de filtro a utilizar se muestra a
continuacion.
Con las ecuaciones (15) a la (22) es posible obtener
un filtro de sintona doble con los requerimientos
deseados.
VI-B. Caso 1
En este caso se pide disenar un filtro con un perfil de
tension en barra de V1 = 24kV , Vh = [2232332222] %
para h = 2, 3, 5, 7, 11, 13, 17, 19, 23, 25. Con las ecuaciones presentadas anteriormente y considerando un
factor de calidad de Q = 5 para calcular la resistencia,
se disenan las siguientes componentes:
Cuadro III
C OMPONTES FILTROS DOBLE SINTONI A
Figura 11. Filtro de doble sintona a disenar.
De tareas anteriores se sabe que la resistencia R1
funciona como amortiguadora, y sirve para seleccionar
el factor de calidad del filtro Q, como sigue:
p
(15)
R1 = Q L1 /C1
C1 [F ]
0.066
C2 [F ]
2.42
L1 [H]
1.054
L2 [H]
0.0297
R1 []
2000
Graficando la impendancia del filtro en escala logartimica en funcion de la frecuencia:
Ahora bien, el analisis usual que se realiza para este
diseno, es disenar en primer ligar filtros de sintona
simple. Sea el filtro de sintona simple a, las ecuaciones
que dominan este filtro son:
Qa (n2a 1)
(16)
n2a V 2
1
La =
(17)
(na )2 Ca
Siendo Q1 la potencia reactiva a compensar por el
filtro a, na la armonica a filtrar, la frecuencia a la
fundamental y V la tension de la barra.
El dato que falta entonces, es conocer la potencia
reactiva a compensar por los filtros. Si se asume que,
debido al control del AFE, la fundamental esta en fase
con la tension, entonces:
Ca
I1
F P = g cos() = g = qP
N
Dato con el que es posible calcular la potencia
reactiva. Note que esta potencia reactiva debe repartirse
entre los filtros de sintona simple, segun las corrientes
que se deseen filtrar.
Las ecuaciones que permiten obtener las componentes
del filtro de sintona doble a partir de los filtros a y b
son:
L1
C2
L2
= Ca + Cb
La Lb
=
La + Lb
Ca Cb (Ca + Cb )(La + Lb )2
=
(Ca La Cb Lb )2
(Ca La Cb Lb )2
=
(Ca + Cb )2 (La + Lb )
Con esto se calculan las amplitudes de las componentes armonicas de las corrientes en los o rdenes
indicados:
Cuadro IV
[A] DE LA CORRIENTE POR EL
C OMPONENTES ARM ONICAS
(18)
h=1 Ih
C1
Figura 12. Caracterstica filtor doble sintona 11/13.
(19)
(20)
(21)
(22)
FILTRO
n
In
n
In
2
0.5691
13
19.7316
3
0.8860
17
4.9814
5
1.6795
19
3.7235
7
2.9595
23
2.5778
11
14.2200
25
2.2654
Se puede apreciar que donde hay mas corriente es
donde en las armonicas 11 y 13 por ser la sintona del
filtro.
VII. C ASO 2
En este caso se pide disenar un filtro para la las
armonicas entregadas usando la operacion normal del
sistema. Las componentes armonicas se calcularon en
secciones anteriores, por lo que se usan para calcular g
y as la potencia reactiva a compensar. A continuacion
se muestran las componentes del filtro, considerando
un factor de calidad de Q = 12.
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IPD-411
Cuadro V
C OMPONTES FILTROS DOBLE SINTONI A
C1 [F ]
0.00642
C2 [F ]
0.234
L1 [H]
10.875
L2 [H]
0.3063
R1 []
5000
Graficando la impendancia del filtro en escala logartimica en funcion de la frecuencia:
Al momento de elegir los a ngulos de conmutacion se
deben tener en cuenta el efecto que e stos tienen con
las armonicas de orden superior, pues se produce un
efecto remanente (ver seccion IV).
Para el caso desfavorable en que los a ngulos
maximicen la corriente 11ava, se puede apreciar que
existen 3 pares de a ngulos, que llevan a la corriente
a ser 38[A]. La armonica 13 depende del par de
a ngulos que se elijan, maximizandose para a ngulos
mas cercanos a /2.
Finalmente para el diseno del filtro de sintona doble,
se puede apreciar que los niveles de corrientes armonicas para el caso 1 son mayores que en el caso 2. Esto
es por que gracias a la tecnica de modulacion SHEPWM es posible eliminar gran parte de las armonicas
que introducen los AFE drives.
R EFERENCIAS
Figura 13. Caracterstica filtor doble sintona 11/13.
Con esto se calculan las amplitudes de las componentes armonicas de las corrientes en los o rdenes
indicados:
Cuadro VI
C OMPONENTES ARM ONICAS
[A] DE LA CORRIENTE POR EL
FILTRO
n
In
n
In
2
0.0552
13
4.5262
3
0.0859
17
0.4846
5
0.1630
19
0.3541
7
0.2892
23
0.2386
11
3.2444
25
0.2073
Se puede apreciar que las componentes armonicas
en este caso son menores debido a la tecnica ocupada
SHE-PWM que elimina gran parte de las armonicas
a filtrar y por ende se requiere un filtro que atenua
menores valores de corrientes.
C ONCLUSIONES
Al aumentar la carga en el sistema, ademas de
aumentar la tension del afe, se produce un mayor
a ngulo de carga por lo que la potencia reactiva a
compensar es mayor.
La tecnica SHE-PWM permite eliminar las armonicas
que se deseen eliminar dependiendo de la cantidad
de a ngulos que por diseno se deseen implementar,
por cada cuarto de ciclo. Para 3 a ngulos, se puede
controlar la fundamental y eliminar las armonicas 11
y 13 (pues la 5 y 7 se eliminan mediante conexion de
12 pulsos).
Para un ndice de modulacion unitario, se tiene que el
AFE opera con bloques de tension. La corriente tiene
la misma forma por cada AFE individual, mientras
que con la conexion de 12 pulsos se eliminan la 5ta y
7ma (ver figuras 7 y 8).
1 Mitigation of Non-Eliminated Harmonics of
Three-Level Multipulse ThreePhase Active Front
End Converters with Low Switching Frequency,
J. Pontt, J. Rodrguez, R. Huerta, J. Pavez .
2 Apuntes de la asignatura, captulo 5.
3 The Algorithm for the Parameters of AC Filters
in HVDC Transmission System, Pumming Li,
Quanrui Hao.
4 Damped-Type Double Tuned Filters Design for
HVDC Systems, Zamani, Mohseni.
