Sección Española

Master de Instrumentación y Control

Control Básico y Sintonía de Controladores PID

(Módulo 6)

Control Básico: Introducción

(Tema 6A1-1)

Rafael González Martín

R.G.M., MI&C, MOD 6: CBySintoniaPID, Tema: 6A1-1 Control Básico, SubTema : Introducción 1/18
 Objetivos del Módulo
Sección Española

• El principal objetivo de este Módulo es mostrar la necesidad y enseñar

Control Automático de Procesos. ¿Qué es eso?
• El control de procesos tiene que ver con mantener las variables de proceso
como temperaturas, presiones, caudales y composiciones en un valor de
operación determinado. Los procesos son dinámicos por naturaleza,
continuamente están ocurriendo cambios y, si no se toman las acciones
oportunas, las variables importantes - aquellas que están relacionadas con
la seguridad, la calidad y la producción- no alcanzarán los valores
deseados.
• Se muestran las técnicas de control más sencillas, así como la primera
capa del “Control Avanzado” con las aplicaciones más clásicas.
• El algoritmo de control estrella de este Módulo es el PID.
• Que nadie se aburra !! Preguntad todo lo que haga falta.

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 Temario del Módulo
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Entornos
EntornosdedePrácticas
Prácticas
• Control Básico (Rafael González) de
deControl
ControlBásico
Básico: :
– Introducción y Motivación •Topas
•Topas
– Dinámica de Procesos •Matlab
•Matlab
– Controladores Básicos (PIDs a nivel conceptual) •Modulos
•ModulosUVA
UVA
– Aplicaciones de Control Avanzado
• Sintonía de Controladores PID (Ismael Pereda)
– Teoría Avanzada y Práctica de PIDs
– Prácticas de Sintonía de PIDs en Laboratorio (Amelia Riestra)

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 Sumario
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• Introducción
• Conceptos básicos
• Terminología básica
• Resumen

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 Introducción
Sección Española

En esta sección se definen algunos

conceptos básicos y términos que se
utilizarán a lo largo del curso y que son
fundamentales en el campo de control de
procesos.

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 Conceptos básicos (1/4)
Sección Española

Los conceptos que se van a explicar hacen referencia a un intercambiador de calor

Vapor

Corriente de
Proceso INTERCAMBIADOR
DE CALOR
Ti(t) (Temperatura de T(t) (Temperatura de
entrada ) salida)

• El propósito de este equipo es calentar el fluido del proceso desde una

temperatura de entrada Ti(t) hasta un valor determinado de la temperatura
de salida T(t), empleando como medio calefactor el vapor condensante.
• En este proceso hay muchas variables que pueden cambiar provocando que la
temperatura de salida se desvíe del valor deseado.
OBJETIVO: Controlar la temperatura de salida del proceso en el valor deseado tomando
alguna acción que corrija estas desviaciones.
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 Conceptos básicos (2/4)
Sección Española

Vapor

Corriente de
Proceso INTERCAMBIADOR
DE CALOR
Ti(t) (Temperatura de T(t) (Temperatura de
entrada ) salida)

• CONTROL MANUAL. Una forma de conseguir este objetivo seria medir la

temperatura T(t) y compararla con el valor deseado. A partir de esta
comparación el operador decide cómo corregir la posible desviación de
forma manual.
• Sin embargo, puesto que en la mayoría de las plantas de proceso existen
cientos de variables que deben mantenerse en algún valor determinado, este
procedimiento no es viable al requerir un ingente número de operadores.
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 Conceptos básicos (3/4)
Sección Española

TC
Vapor
Corriente de
Proceso INTERCAMBIADOR
Ti(t) (Temperatura de DE CALOR T(t) (Temperatura de
entrada ) salida)

• Para resolver este problema hay que diseñar o implantar un sistema de

control automático. En el caso del intercambiador de calor tendría los
siguientes componentes:
– Sensor: mide la temperatura de salida de la corriente de proceso.
– Controlador: recibe una señal relacionada con la temperatura y la compara con el
valor deseado. Dependiendo de esta comparación decide qué hacer para obtener
ese valor deseado de temperatura.
– Elemento final de control: a partir de la señal generada por el controlador modifica el
caudal de vapor. En este caso es una válvula.
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 Conceptos básicos (4/4)
Sección Española

• La importancia de estos componentes es que realizan las

tres operaciones básicas de un sistema de control
automático:

– MEDIDA: la medida de la variable a controlar normalmente se

realiza mediante la combinación de un sensor y un transmisor.

– DECISIÓN: basándose en la medida, el controlador decide qué

hacer para mantener la variable controlada en el valor deseado.

– ACCIÓN: Como resultado de la decisión del controlador, el

sistema debe tomar alguna acción. Normalmente esto lo realiza
el elemento final de control.

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 Terminología básica (1/6)
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• VARIABLE CONTROLADA (CV) o VARIABLE DE PROCESO (PV)

– Es la variable del proceso que debe mantenerse o controlarse en algún valor
deseado.

TC
Vapor
Corriente de
Proceso INTERCAMBIADOR
Ti(t) (Temperatura de DE CALOR T(t) (Temperatura de
entrada ) salida)
Variable
controlada

– En el ejemplo del intercambiador de calor es la temperatura de

salida de la corriente de proceso.
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 Terminología básica (2/6)
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• PUNTO DE CONSIGNA (SP)

– Es el valor deseado para la variable controlada.

TC
Vapor
Corriente de
Proceso INTERCAMBIADOR
Ti(t) (Temperatura de DE CALOR T(t) (Temperatura de
entrada ) salida) Punto de
consigna

– En el ejemplo del intercambiador es el valor deseado de la

temperatura de salida de la corriente de proceso.

Cambio punto de
consigna Temperatura de
salida

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 Terminología básica (3/6)
Sección Española

• VARIABLE MANIPULADA (MV)

– Es la variable que se utiliza para mantener la variable controlada en su punto
de consigna.
Variable
manipulada
TC
Vapor
Corriente de
Proceso INTERCAMBIADOR
Ti(t) (Temperatura de DE CALOR T(t) (Temperatura de
entrada ) salida)

– En el ejemplo del intercambiador es el caudal de vapor que puede modificarse

abriendo y cerrando la válvula
Apertura de válvula (%)
Perturbación en la ( Variable manipulada )
entrada Ti(t)
Temperatura de salida
( Variable controlada )

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 Terminología básica (4/6)
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• VARIABLE DE PERTURBACIÓN (DV)

– Cualquier variable que pueda provocar una desviación de la
variable controlada respecto al punto de consigna.

TC
Vapor
Corriente de
Proceso INTERCAMBIADOR
Ti(t) (Temperatura de DE CALOR T(t) (Temperatura de
entrada ) salida)

– En casi todos los procesos existen diferentes fuentes de

perturbación. Por ejemplo, en el intercambiador de calor:
• Temperatura de entrada Ti(t) • Condiciones ambientales
• Caudal de fluido de proceso q(t) • Ensuciamiento del intercambiador
• Calidad del vapor • Etc.

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 Terminología básica (5/6)
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• LAZO ABIERTO
– Se dice que el sistema está en lazo abierto cuando el controlador
se encuentra desconectado del proceso, es decir, el controlador
no toma ninguna decisión sobre cómo mantener la variable
controlada en su punto de consigna. Por ejemplo, MODO
MANUAL de un controlador.

• LAZO CERRADO
– Se dice que el sistema está en lazo cerrado cuando el controla-
dor se encuentra conectado al proceso comparando el valor del
punto de consigna con la variable controlada y determinando la
acción correctiva necesaria. Por ejemplo, MODO AUTOMÁTICO
de un controlador.
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 Terminología básica (6/6)
Sección Española

• DIAGRAMA DE BLOQUES
– En control de procesos normalmente se utiliza una representación
del sistema en forma de diagrama de bloques.

Variable de
perturbación (DV)

Variable
Punto de consigna Variable Controlada
manipulada (MV)
(SP) (PV o CV)

CONTROLADOR PROCESO

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 Resumen (1/2)
Sección Española

OBJETIVO

El objetivo de un sistema de control de procesos

automático, es emplear la variable manipulada
para mantener la variable controlada en un valor lo
más cercano posible a su punto de consigna, a
pesar de las perturbaciones que se produzcan.

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 Resumen (2/2)
Sección Española

• En esta lección se ha explicado en qué consiste el control

automático de procesos, haciendo referencia al caso concreto
del intercambiador de calor.
• Se han visto algunos términos muy utilizados en control de
procesos:
– Variable controlada
– Punto de consigna
– Variable manipulada
– Variable de perturbación
– Lazo abierto (Modo Manual)
– Lazo cerrado (Modo Automático)

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 Ruegos y Preguntas
Sección Española

Motivación:
Ver Proyecto
FCC

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