Tema 6b - Sintonia de Controladores PID

Tema 4.
Sintonizacion de Reguladores
PID
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Regulacion Automática
3º Curso del Grado en
Ingeniería en Tecnología Industrial
Contenido
Tema 4.- Sintonizacion de Reguladores PID
4.1. Introducción a la Sintonizacion

4.2. Métodos de Prueba y Error
4.3. Métodos Experimentales
4.4. Métodos Analíticos Basados en Modelos
4.5. Métodos de Sintonia Automática

Contenido


Introducción a la Sintonización
Parámetros del PID
Kp ganancia / Término proporcional
banda proporcional PB=100/ Kp
Ti tiempo integral / Término integral (minutos o s)

Td tiempo derivativo / Término derivativo (minutos o s)
• Selección de los parámetros del PID para obtener una

respuesta adecuada
• Otros parámetros a seleccionar N,Tr, , T, límites

Parámetros del PID
 Los reguladores PID solucionan bien la mayoria de los problemas de

control monovariable (caudal, presión, velocidad, ...)
P-> procesos con integrador (control de nivel)
PID -> procesos lentos, sin ruido (control de temperatura)

PI-> procesos en general (control de flujo, control de presion, control

de velocidad)
 Sin embargo, el PID no es adecuado en casos de dinámica dificil, o

con especificaciones exigentes de retardos grandes o inestabilidad
Parámetros del PID
 Necesidad e considerar control frente a cambios de referencia o

perturbaciones
v
w + u y
R G
-
Proceso
GR 1
y  w v
1  GR 1  GR
Respuesta de control ante cambios en referencia y perturbaciones

Configuraciones del PID
 Se definen 3 tipos de configuracion, PID ideal, PID paralelo y PID serie,

tal que los procedimientos de sintonizacion estan referidos a cada tipo
PID Ideal PID Paralelo
PID Serie
Contenido


Métodos de Prueba y Error
• A partir del conocimiento de los efectos de los parámetros del PID

sobre las características de respuesta transitoria.
• Procedimiento general de diseño:

1. Obtener la respuesta del sistema en bucle abierto y ver mejoras necesarias

2. Añadir un control P para mejorar el tiempo de subida
3. Añadir un control D para mejora sobreoscilación
4. Añadir un controlador I para eliminar el error estacionario
5. Ajustar cada ganancia Kp, Ti y Td hasta obtener una respuesta en bucle
cerrado satisfactoria en base a la tabla anterior
Métodos de Prueba y Error
1
G (s) 
( s  1) 3
Efectos de variacion de parametros de PID sobre planta G(s)

Contenido


Métodos Experimentales
Se basan en la estimación de ciertas características dinámicas del

proceso con un experimento
A partir de estas características se calculan los parámetros del

regulador mediante tablas o fórmulas.
Métodos Experimentales:
1. Método de Ziegler-Nichols
2. Método de López
3. Método de Rovira
4. Método de Rivera-Morari
Método de Ziegler Nichols
Está basado en la respuesta de la planta ante señales tipo, tanto

en bucle abierto como en bucle cerrado. Se basa en el criterio de
la razón de amortiguamiento del 25%
1.5
y(t)
a
a/4
1
0.5
0
0 5 10 15 20
t
Dan valores aproximados y requieren ajuste fino posterior

Método de Z-N en bucle cerrado
r(t ) + e( t ) u( t ) y(t )
Kp Planta
-
Se aplica en bucle cerrado sobre la planta con cambio de consigna leve

Procedimiento:
1. Partiendo de estado estacionario eliminar las acciones I y D

2. Aplicar cambio de consigna leve y aumentar gradualmente el valor de P
hasta obtener oscilacion, y anotar el valor del periodo y la ganancia P
critica
3. Calcular el PID según tabla y aplicar un ligero cambio de referencia,
observando el resultado
4. Reajustar valores manualmente en su caso
No aplicable a sistemas de primer orden y segundo orden sin retardo

Sintonización del Controlador PID
Método de Z-N en bucle abierto
Se aplica en bucle abierto sobre la planta a partir de señal de entrada

escalon .
Se asume respuesta tipo SPO con retardo, estimando K, ty d
Y ( s ) K  e  ds

U (s) s  1
Sintonización del Controlador PID
y(t )
3  t 0.283  t 0.632
0.632y d
2
0.283y   t 0.632  d
0 t0.283 t 0.632 t
Tipo Ganancia Tiempo Tiempo

Kp integral derivativo
 / (K d)
P
PI 0.9 /(K d) 3.33 d

PID serie 1.2 /(K d) 2 d 0.5 d
Es mas sencillo de realizar, pero no es aplicable a sistemas en bucle

abierto inestables. Es válido para 0.15 < d / < 0.6.
En caso de PID digitales se aumentara d en T/2 (T tiempo de muestreo)

Método de Lopez
Está basado en la minimización de la integral de una función del

error e(t) para el caso de cambio en perturbaciones p(t).
p
w
e u y
K e  ds
PID +
s  1
e(t) = f ( Kp ,Ti, Td )
Se basa en la definicion de la integral del valor absoluto del error

(IAE), integral del valor cuadratico del error (ISE) e integral del
valor absoluto del error multiplicado por t (ITAE)
min
K p ,Ti ,Td
 e(t ) dt IAE
min  e (t ) 2 dt ISE
K p ,Ti ,Td
min
K p ,Ti ,Td
 e(t ) tdt ITAE
Asume una dinámica de primer orden (K, τ) con retardo d, y las

formulas de sintonia son válidas para d / < 1, definiendo las
relaciones
b
d 
b
 d  Td d 
b
K p K  a   a   a 
  Ti     
Tabla de Sintonia para PI

Tabla de Sintonia para PID paralelo

Método de Rovira
Está basado en la minimización de la integral de una función del

error e(t) para el caso de cambio de referencia w(t).
w
e u y
PID K e  ds +
s  1
y
w
e(t) = f ( Kp ,Ti, Td )
Se basa en la definicion de la integral del valor absoluto del error

(IAE) e integral del valor absoluto del error multiplicado por t (ITAE)
min
K p ,Ti ,Td
 e(t ) dt IAE
min
K p ,Ti ,Td
 e(t ) tdt ITAE
Asume una dinámica de primer orden (K, τ) con retardo d, y las

formulas de sintonía son válidas para d / < 1, definiendo las
relaciones
b b
d   d  Td d 
K p K  a   a   b  a 
  Ti     
Tabla de Sintonia para PI

Tabla de Sintonia para PID paralelo

Método de Rivera-Morari
Basado en el método de sintonización λ . Asume una dinámica en

bucle cerrado deseada dada por un sistema de primer orden con
ganancia unitaria y constante de tiempo λ
Contenido


Métodos Analíticos
Se basan en un procedimiento de cálculo analítico del regulador

en función de la función de transferencia en bucle cerrado
u y
+
-
R G
La función de transferencia en bucle cerrado será
G (s)R (s)
Y (s)  W ( s )  M ( s )W ( s )
1  G (s)R (s)
y despejando se obtiene la ley de control R(s)

M (s)
R( s) 
G ( s )(1  M ( s ))
El funcionamiento del método depende de la forma de la M(s)

elegida. Idealmente M(s) = 1 (control perfecto) pero esta situacion
no es posible desde el punto de vista físico debido a las
limitaciones en planta y regulador.
Para procesos sin retardo se elige

1
M (s) 
s  1
Sustituyendo en la ley de control

1
R( s) 
G ( s ) s
lo cual se asegura una acción integral en general dependiente de λ.

Este método no es aplicable a sistemas inestables en abierto.
1. Planta tipo integrador:

1
R( s) 
M (s)
 s  1 
s

1
G ( s )(1  M ( s )) K (1  1 ) K (s  1  1) K
s s  1
resultando un controlador tipo P con =

2. Planta tipo primer orden:

1
M (s) s  1 s  1 s  1  s  1
R( s)     
G ( s )(1  M ( s )) K
(1 
1
) K (s  1  1) Ks K s
s  1 s  1
resultando un controlador tipo PI con = y =

3. Planta tipo segundo orden sobreamortiguada:
1
M (s) s  1 ( 1s  1)( 2 s  1)
R( s)    
G ( s )(1  M ( s )) K
(1 
1
) K (s  1  1)
( 1s  1)( 2 s  1) s  1
( 1s  1)( 2 s  1) ( 1   2 ) ( 1 2 s 2  ( 1   2 ) s  1)
 
K s K ( 1   2 ) s
resultando un controlador tipo PID con
( 1   2 )  1 2
Kp  Ti   1   2 Td 
K 1   2
3. Planta tipo segundo orden subamortiguada:

1
M (s) s  1 s 2  2 n s   n2
R( s)    
G ( s )(1  M ( s )) K n2 1 K n2 (s  1  1)
(1  )
s 2  2 n s   n2 s  1
s 2  2 n s   n2 s 2 /  n2  (2 /  n ) s  1
  
K n2 s K s
2 (2 /  n )(1 / 2 n ) s 2  (2 /  n ) s  1


 n K (2 /  n ) s
2 2 1
Kp  Ti  Td 
 n K n 2 n
Para procesos con retardo se elige
e  ds
M (s) 
s  1
Sustituyendo en la ley de control
e  ds
R( s) 
G ( s )(s  1  e  ds )
y aproximando e  ds  1  ds en el denominador resulta
e  ds
R( s) 
G ( s )(  d ) s
4. Planta tipo primer orden con retardo:
M (s) e  ds  (s  1 /  )
R( s)   
G ( s )(1  M ( s )) Ke  ds K (  d ) s
(  d ) s
s  1
resultando un controlador tipo PI con = y =
( )
5. Planta tipo segundo orden con retardo:

e  ds
R( s) 
M (s)
 s  1  K p (1 
1
 Td s )
G ( s )(1  M ( s )) Ke  ds Ti s
(  d ) s
( 1s  1)( 2 s  1)

(   )  1 2
Kp  1 2 Ti   1   2 Td 
K (  d ) 1   2
Contenido


Métodos de Sintonía Automática
La mayoría de reguladores comerciales incorporan algún

método de sintonía automática (autotuning) que definen los
parámetros del PID.
Métodos de Sintonia Automatica:

– Respuesta Salto
– Método del Relé
– Control Adaptativo
Método de Respuesta Salto
Si se activa la función de autosintonía, el regulador cambia a manual y da

un salto a la variable manipulada. De la respuesta del proceso, identifica
un modelo de primer orden con retardo a partir del cual calcula mediante
tablas la nueva sintonia del regulador
e u
PID Proceso
Es utilizado en los reguladores industriales Sipart de SIEMENS

Método del Relé
Si se activa la función de autosintonía se conecta un rele en lugar del PID,

que sirve para provocar oscilaciones controladas en el proceso que
permiten la identificación de características dinámicas del mismo
e u
PID Proceso
El rele presenta zona de histeresis para evitar conmutacion por ruidos.

Método del Relé

Se determinan la ganancia critica = y el periodo de oscilacion y

se aplica Ziegler-Nichols para ajuste del PID.
Presenta como ventaja el hecho de limitar la amplitud a del proceso según

la amplitud d del rele y es facilmente realizable.
• Utilizado en los reguladores industriales ECA40 (Satt) y DPR9000 (Fisher).

Métodos de Control Adaptativo
Modelo estimado
Ajuste Identificación
Nueva sintonía
PID Proceso
Se utlizan en reguladores industriales tipo Electromax, Firstloop (First

Control) y Novatune (ABB)
Métodos de Control Adaptativo
Tabla de
Ajuste
w
PID Proceso
Uno de los mas utilizados en el de “Gain Scheduling” (Planificacion de

Ganancia), en el que se ajustan los parámetros del regulador mediante
una tabla preestablecida función de alguna condición de operación (punto
de consigna SP).
Kp
-1.32
Gain Scheduling en control de Temperatura
-0.5
130 ºC 145 ºC
SP

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Tema 4.- Sintonizacion de Reguladores PID

4.1. Introducción a la Sintonizacion

4.5. Métodos de Sintonia Automática

Tema 4.- Sintonizacion de Reguladores PID

4.1. Introducción a la Sintonizacion

4.5. Métodos de Sintonia Automática

Parámetros del PID

Kp ganancia / Término proporcional

banda proporcional PB=100/ Kp

Ti tiempo integral / Término integral (minutos o s)

Td tiempo derivativo / Término derivativo (minutos o s)

• Selección de los parámetros del PID para obtener una

• Otros parámetros a seleccionar N,Tr, , T, límites

Parámetros del PID

 Los reguladores PID solucionan bien la mayoria de los problemas de

P-> procesos con integrador (control de nivel)

PID -> procesos lentos, sin ruido (control de temperatura)

PI-> procesos en general (control de flujo, control de presion, control

 Sin embargo, el PID no es adecuado en casos de dinámica dificil, o

Parámetros del PID

 Necesidad e considerar control frente a cambios de referencia o

Respuesta de control ante cambios en referencia y perturbaciones

Configuraciones del PID

 Se definen 3 tipos de configuracion, PID ideal, PID paralelo y PID serie,

PID Ideal PID Paralelo

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4.1. Introducción a la Sintonizacion

4.5. Métodos de Sintonia Automática

• A partir del conocimiento de los efectos de los parámetros del PID

• Procedimiento general de diseño:

1. Obtener la respuesta del sistema en bucle abierto y ver mejoras necesarias

Efectos de variacion de parametros de PID sobre planta G(s)

Tema 4.- Sintonizacion de Reguladores PID

4.1. Introducción a la Sintonizacion

4.5. Métodos de Sintonia Automática

Se basan en la estimación de ciertas características dinámicas del

A partir de estas características se calculan los parámetros del

Está basado en la respuesta de la planta ante señales tipo, tanto

Dan valores aproximados y requieren ajuste fino posterior

Se aplica en bucle cerrado sobre la planta con cambio de consigna leve

1. Partiendo de estado estacionario eliminar las acciones I y D

No aplicable a sistemas de primer orden y segundo orden sin retardo

Se aplica en bucle abierto sobre la planta a partir de señal de entrada

Se asume respuesta tipo SPO con retardo, estimando K, ty d

Tipo Ganancia Tiempo Tiempo

PI 0.9 /(K d) 3.33 d

Es mas sencillo de realizar, pero no es aplicable a sistemas en bucle

En caso de PID digitales se aumentara d en T/2 (T tiempo de muestreo)

Está basado en la minimización de la integral de una función del

Se basa en la definicion de la integral del valor absoluto del error

Asume una dinámica de primer orden (K, τ) con retardo d, y las

Tabla de Sintonia para PI

Tabla de Sintonia para PID paralelo

Está basado en la minimización de la integral de una función del

Se basa en la definicion de la integral del valor absoluto del error

Asume una dinámica de primer orden (K, τ) con retardo d, y las

Tabla de Sintonia para PI

Tabla de Sintonia para PID paralelo

Basado en el método de sintonización λ . Asume una dinámica en

Tema 4.- Sintonizacion de Reguladores PID

4.1. Introducción a la Sintonizacion

4.5. Métodos de Sintonia Automática