ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

CODIGO: AA 5030

LABORATORIO N° 06

“MODELAMIENTO MATEMATICO”

-Carlos Javier Chambi Arhuire

-
-
: Nota:
Grupo A
Marco Arcos
Semestre : V
1 1 1
Fecha de entrega : Hora:
5 1 8
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MODELAMIENTO MATEMÁTICO
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Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 6

I. OBJETIVOS:

 Modelar procesos y controladores con Laplace.

 Aplicar los diferentes criterios para diseñar un sistema de control.

II. RECURSOS:

 PC con Matlab.
 Librería Simulink.

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

suministran a los equipos

Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son

de entrada o de salida, para no dañar los equipos,
verificar presiones y conexiones de los instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de

los equipos utilizados

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los
dispositivos antes de energizarlos.
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V. BASE TEÓRICA:

El modelo matemático de un sistema puede ser usado para simular la respuesta dinámica de un sistema
resolviendo las ecuaciones en un computador.
Ya que los sistemas son dinámicos, los modelos matemáticos están constituidos por sistemas de
ecuaciones diferenciales.
Se desea que dichos modelos describan los procesos de la manera más precisa posible, sin embargo,
siempre existen incertidumbres en los sistemas, errores en las predicciones de parámetros, etc.

Consideraciones para el diseño de sistemas de control

Para dimensionar y calcular las características de un sistema de control es necesario que se conozca la
relación entre las señales de entrada y de salida de los bloques que lo constituyen.
Esta relación se puede expresar como ecuaciones diferenciales o como funciones de transferencia.

Existen dos formas básicas para obtener esta relación:

 Modelado teórico
 Identificación experimental

MODELADO TEÓRICO
Se obtienen a partir de las ecuaciones físico-matemáticas que caracterizan el comportamiento del sistema.
Se requiere tener un buen conocimiento del fenómeno físico por el que se rige el sistema.

IDENTIFICACIÓN EXPERIMENTAL
Se obtienen a partir de datos experimentales, a través de la relación entrada -salida.

Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente relaciona la respuesta
de un sistema a una señal de entrada o excitación.

En el estudio de los procesos es necesario considerar modelos dinámicos, es decir, modelos de

comportamiento variable respecto al tiempo.

Esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones diferenciales respecto al tiempo para representar
matemáticamente el comportamiento de un proceso.
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VI. Desarrollo:
a) El siguiente circuito representa un controlador PID hallar el modelo matemático (FT) que
lo representa y realizar el análisis como amplificador (temporal) y como filtro
(frecuencial). Consigne todos los cálculos realizados.

Realizando el modelo matemático con las impedancias

Producto sobre suma

ℜ∗1
Ce∗S
Z 1=
1
ℜ+
CeS
ℜ
Z 1=
ℜ∗CeS+1

1
Z 2= + Rr
Cr∗S

1+ Rr∗Cr∗S
Z 2=
Cr∗S
Salida sobre entrada

1+ Rr∗Cr∗S
Cr∗S
G(s)= ℜ
ℜ∗CeS+1

Z 2 ℜ∗Ce∗Rr∗Cr ¿ S2 + ( ℜ∗Ce+ Rr∗Cr ) S +1

=
Z1 ℜ∗CrS
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Reemplazando

Ce=5.6uF Cr=0.1uF
Re=360kΩ Rr=220KΩ

0.044∗S2 +2.083 S +1
G(s)=
0.036 S

b) Considere el dispensador de platos de un restaurante, que consiste en una pila vertical de platos
soportados por un resorte comprimido. Coda vez que se retira un plato, se reduce el peso. El
dispensador hace que los platos restantes se eleven. Suponga que la masa del sistema menos
el plato superior es M, la fricción viscosa entre el pistón y los lados del cilindro es fv, La
constante del resorte es K. Encuentre la función de transferencia, Y(S)/F(S), donde F (s) es la
reducción de peso en fuerza cuando se retira el plato superior, y Y (s) es el desplazamiento
vertical del dispensador en una dirección ascendente. Consignar los cálculos y operaciones
realizadas.

Sumatoria de fuerzas

EF(t)=m.a
dv
Fv ( t ) + M ( t )+ K (t)
dt
Aplicando la transformada
dv
L {Fv ( t ) }+ L {M ( t ) }+ L {K ( t ) }
dt

1
F ( s ) =Fv + Ms2+ kx . t
t

1
G(s)=
MS 2+ FvS+1
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c) Dado el siguiente sistema mecánico, hallar:

i)señal de entrada: F(t)=Fuerza

ii) señal de salida: X(t)=Desplazamiento

iii) Función de transferencia del modelo matemático que lo representa

F−m x ' ' −b x ' −kx=0

mx ( s ) S 2 +bx ( s ) S2 +kx ( s )=U (s)

x ( s )( m S2 +b S2 +k )=U (s )
x (s) 1
= 2
U ( s) m S + bS+ k

x (s) 1
= 2
U ( s) S +10 S +20
iv) Implemente la función de transferencia en el Simulink y aplique una señal escalón en lazo abierto

Como podemos observar, la salida tiene una ganancia muy baja

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v) Proponga las siguiente estrategias de control: P, PD, PI y PID (realice sintonización por método de
Ziegler-Nichols)

m = 1.0Kg

K = 20 N/m

b = 10 Ns/m

f = 1.0 N

Se implementó el lazo cerrado para poder añadir el bloque pid

De esta manera, por el método de oscilaciones sostenidas de Ziegler-Nichols se encontró la

ganancia critica y el periodo critico
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Gcr = 26.7 Pcr= 2.93

Luego se aplicó la tabla de Ziegler-Nichols para hallar los parámetros de sintonización

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Finalmente variando un poco nuestros valores de sintonización a nuestro favor según las gráficas que fuimos
obteniendo, se generaron los siguientes controles

Control Proporcional (P)

Control Proporcional Integral (PI)

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Control Proporcional Derivativo (PD)

Control Proporcional Integral Derivativo (PID)

Mostrándonos los siguientes resultados

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1. Analice y explique el comportamiento del sistema para cada uno de los controles implementados.

Control Proporcional (P)

Este control aumento la salida del proceso, sería posible implementar una ganancia del doble para
asi poder obtener que salida iguale a la entrada, pero aun así, esta salida tendría muchas
oscilaciones, por ello no es del todo eficiente
Control Proporcional Integral (PI)
Esta salida alcanza al SP y es la segunda mejor salida de los controladores implementados, pero
aun así presenta un ligero sobre impulso, un tiempo mayor de establecimiento
Control Proporcional Derivativo (PD)
Esta salida tampoco llega a igualar al SP, y al implementar una ganancia, de la misma manera
generara un sobre impulso que no es lo mejor para el proceso
Control Proporcional Integral Derivativo (PID)
Esta salida es la mejor que pueden ofrecer los controladores implementados ya que su tiempo de
establecimiento es mejor, su curva de reacción es mucho más robusta, siendo una salida más
estable y muy eficiente para este proceso

A) OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

 Para el modelamiento de los procesos anteriormente mencionados se aplicaron criterios matemáticos

asi también como la transformada de lablace, hallando de esta manera la función de transferencia
correcta

 Se consiguió obtener las funciones de transferencia de los procesos mostrados, determinando de esta
manera el número de polos y ceros de su sistema, así también el orden de esta.

 Se implementaron controladores para las funciones de transferencia halladas de los procesos aplicando
el método de sintonización de Ziegler-Nichols

 Se compararon las reacciones de diferentes controladores aplicados a un mismo proceso (P,PD,PI,PID)

de esta manera seleccionando el mejor por el tipo de curva de reacción, robustez, y rapidez.

 Se comprendió que para un sistema el control PID no siempre es el mejor o el mas eficiente, por ello
siempre se tiene que tener en cuenta los demás controles

 Se comprendió que los parámetros de sintonización obtenidos por el método de sintonización Ziegler-
Nichols son referenciales, estos pueden ser modificados, variando así la señal y respuesta a nuestra
conveniencia, según lo que el proceso necesite, ya sea robustez o rapidez

FIN DE DOCUMENTO