Sistemas no lineales y modelos linealizados.

Sistemas
sobreamortiguados.
1 INTRODUCCIÓN

En esta primera práctica de la asignatura Control e Instrumentación de Procesos Químicos se

plantea cubrir los siguientes objetivos:

- Comparar el comportamiento de un sistema no lineal y su correspondiente modelo

linealizado. En concreto, el estudio se centra en un sistema de primer orden. Se parte
de la ecuación diferencial no lineal y se obtiene un modelo linealizado cuya ganancia y
constante de tiempo dependen del punto de operación.
- Analizar el comportamiento de los sistemas en el dominio del tiempo en respuesta a
señales patrón (impulso y escalón). Este comportamiento está caracterizado por la
respuesta transitoria, debida a la dinámica del sistema y definida por su función de
transferencia, y por la respuesta estacionaria, debida a la constancia de la excitación.

𝑦(𝑡) = 𝑦𝑡 (𝑡) + 𝑦𝑝 (𝑡) lim 𝑦(𝑡)𝑡 = 0

𝑡→∞

Familiarizarse con el entorno Matlab y, más concretamente, con la Toolbox Simulink, que
permite simular sistemas dinámicos mediante un entorno gráfico de ventanas.

2. MODELO NO LINEAL Y MODELO LINEALIZADO

Considérese el sistema formado por un tanque cilíndrico de sección constante (ver Figura 1) al
que entra un caudal Fe(t) de un cierto fluido. El tanque descarga por gravedad un caudal F(t),
que depende del nivel del fluido almacenado en el tanque, h(t).

Se conoce el modelo no lineal que relaciona la altura h(t) con el caudal de entrada Fe(t):

𝑑ℎ
𝐴∗ = 𝐹𝑒 (𝑡) − 𝐾√ℎ(𝑡)
𝑑𝑡

𝑙
Siendo K=10 y A=1 m2
𝑚𝑖𝑛√𝑚
PREPARACIÓN DE LA PRÁCTICA

Sabiendo que el caudal de entrada Fe(t) en el punto de operación es de 10 l/min, obtener el

modelo linealizado alrededor de dicho punto.

Obtener la función de transferencia del modelo linealizado.

REALIZACIÓN EN EL LABORATORIO

La respuesta temporal de un sistema no lineal y/o de un modelo linealizado puede calcularse

mediante un programa de simulación como Matlab. Además de la potencialidad de cálculo que
ofrece este programa, existen un conjunto de Toolboxes, algunas de ellas específicas para el
diseño de sistemas de control. Concretamente, nos vamos a centrar en SIMULINK, un entorno
interactivo para el modelado, análisis y simulación de sistemas dinámicos. Permite de una
manera fácil y rápida construir diagramas de bloques, simular su comportamiento y ver
gráficamente los resultados de la simulación.

El objetivo de esta primera parte de la práctica es analizar la validez de un modelo linealizado

alrededor de un punto de operación, para lo que se estudia mediante simulación la respuesta
del modelo no lineal y del modelo linealizado para diferentes saltos en la entrada.

2. Introducción a Simulink

Vamos a utilizar el entorno Simulink, ejecutable desde Matlab, para crear un fichero simulink
que contenga el diagrama de bloques del modelo no lineal y el del modelo linealizado
considerados en el apartado anterior. En concreto, el diagrama de bloques que se va a
construir es el presentado en la Figura 2.

Los pasos que se deben dar son los siguientes:

1. Arrancar Simulink desde el prompt de la ventana de comandos de Matlab:

>> simulink

o pulsando el icono de la figura 3 enmarcado en un círculo:

Comparación del comportamiento del modelo no lineal y del modelo linealizado Como ya se
ha comentado, el objetivo de la primera parte de la práctica es analizar el rango de validez del
modelo linealizado. Para ello, se van a comparar las respuestas de ambos modelos (no lineal y
linealizado) ante distintos saltos en la entrada a partir del punto de operación. Para realizar la
simulación se procederá de la siguiente manera:

- Determinar el punto de operación a estudiar. Para ello, se deberá indicar, en los bloques
constantes denominados PO Fe y PO h en el diagrama de bloques, los puntos de operación del
caudal de entrada y del nivel, respectivamente. Calcular este punto si se conoce el valor de la
entrada F 10 l /min e = . El valor del nivel en el P.O. se puede calcular a partir de la ecuación
estática.

- Determinar el incremento en la entrada. El incremento en la entrada, denominado en el

diagrama de bloques Incremento Fe, es un escalón aplicado en t=5 (Step Time=5). De esta
manera se consigue que la simulación de la respuesta del sistema a distintas entradas se
realice a partir del punto de operación.

- Comparar las respuestas del modelo no lineal y del modelo linealizado para los siguientes
valores del punto de operación y de la entrada:

Incremento Fe= 1 l/min

Incremento Fe= 4 l/min

o…
Discútase los comportamientos observados y dedúzcase para qué casos el modelo linealizado
es una buena aproximación.

Una vez comprobada la validez de los modelos linealizados para aproximar el comportamiento
de procesos no lineales alrededor de un punto de operación, en los siguientes apartados se
parte del modelo linealizado, cuyos parámetros dependerán de forma general del punto de
operación.

3 ANÁLISIS TEMPORAL DE SISTEMAS

3.1 Sea el sistema tanque con descarga por rebosadero de la figura.

El modelo linealizado alrededor de un punto de operación ( c1,ce), expresado en variables de

desviación, que representa el comportamiento dinámico del sistema alrededor del punto de
operación es:

𝑑𝑐1
𝜏 + 𝑐1 = 𝑐𝑒
𝑑𝑡
𝑉1
donde c1,ce representan las variables de desviacion y 𝜏 =
𝐹𝑒

Aplicando la Transformada de Laplace a condiciones iniciales nulas (suponiendo que el sistema parte
del punto de operación) se obtiene la siguiente función de transferencia:

𝐶1 (𝑠) 𝐾 1
𝐺1 (𝑠) = = =
𝐶𝑒 (𝑠) 𝜏𝑠 + 1 (𝑉1 ) 𝑠 + 1
𝐹𝑒

Por tanto, la concentración a la salida del tanque responde como un sistema de primer orden
puro, ya que tiene un sólo polo y no tiene ceros. En general, un sistema de primer orden puro
viene dado por la función de transferencia siguiente:

𝐾
𝐺1 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

donde K es la denominada ganancia del proceso (caracteriza la del sistema) y 𝜏 la constante de

tiempo del proceso (caracteriza la rapidez de respuesta).

PREPARACIÓN DE LA PRÁCTICA

➢ Sistema de primer orden:

 Sabiendo que los datos de proceso son: V1=4 m3 ; caudal nominal = 2 m3/min ;
concentración nominal= 1 mol/m3, responda y justifique la respuesta a las siguientes
cuestiones:

• Calcular la respuesta temporal c1(t) a una variación escalón de 1 mol/m3 en la

concentración ce.
• ¿Cuál es el valor de la salida para t = τ, 2τ, 3τ?
• ¿Cuál es el valor de la salida en régimen permanente?
• ¿Cómo variaría la forma de respuesta si el volumen del tanque fuera 2 m ?3

➢ Sistema de segundo orden:

Suponga ahora que el sistema está formado por dos tanques, tal y como se indica en la figura.

Sabiendo que en condiciones de operación los datos de proceso son los siguientes:
• Volumen de la ETAPA 1: 4 m3,
• Volumen de la ETAPA 2: 3 m3,
• Flujo nominal: 2 m3/min,
• Concentración nominal de reactante a la entrada: 1 mol / m3, se desea conocer la respuesta de
las concentraciones de reactante a la salida de las dos etapas (c1(t) y c2(t)) conocida la
variación de la entrada ce(t). Para ello, responda y justifique la respuesta a las siguientes
cuestiones:
• Hallar un modelo linealizado en el punto de operación expresado en variables de desviación y
calcular las funciones de transferencia que relacionan la variación en la concentración a la
salida de cada tanque con la variación en la concentración de entrada.
• Dibujar de forma aproximada (calculando el valor de puntos significativos de la gráfica) la
respuesta temporal c1(t) a una variación escalón de 1 mol/m3 en la concentración ce. ¿Cuál es el
valor de la salida en régimen permanente?
• Hallar analíticamente la respuesta temporal para la concentración de salida del tanque 2
cuando la concentración a la entrada varía de forma escalón de 1 mol/m3. ¿Cuál es el valor de
la salida en régimen permanente?

➢ Sistema de primer orden:

Supongamos que solo nos interesa conocer la evolución de c1(t). En el sistema de primer orden
simule la respuesta del sistema c1(t) y la entrada para τ = 2 minutos y K=1. Asimismo, varíe la
constante de tiempo (que es función de V1 y Fe) manteniendo constante la ganancia, dándole
valores doble y mitad.
 ¿Qué efecto tiene sobre la respuesta del sistema el aumento del volumen V 1? ¿y el aumento
del caudal Fe?
¿Cómo se calcularía la constante de tiempo y la ganancia del sistema partiendo de la curva
experimental?

➢ Sistema de segundo orden:

o Considerando el sistema formado por dos tanques y una entrada ce en forma de

pulso, edite el modelo de los tanques y simule el modelo para un cambio de 1 mol/m 3
en la concentración de entrada. ¿En qué se diferencian las respuestas?
o Suponga ahora que la entrada ce varía en forma de pulso, tal y como se indica en la
figura.

Observe que la señal de entrada en forma de pulso puede obtenerse como la suma de tres funciones
escalón. Simule el proceso para la nueva entrada y razone la forma de respuesta de la concentración a la
salida de los dos tanques.