INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ

Ingeniería Mecatrónica
Departamento: Metal - Mecánica

Proyecto Unidad I
SIMULACIÓN

MECANISMO DE 4 BARRAS

ALUMNOS:
GONZÁLEZ DEA MARTÍN
HERNANDEZ TORRES ABEL GERMAN

CATEDRÁTICO:
Marco Alberto Romo Medina
H. VERACRUZ., 13 DE SEPTIEMBRE DEL 2013
 Proyecto Unidad 1 Simulación
Instituto Tecnológico de Veracruz

Contenido

INTRODUCIÓN ..................................................................................................................................... 2
MECANISMOS DE 4 BARRAS............................................................................................................ 2
DOBLE MANIVELA ........................................................................................................................... 2
DOBLE BALANCIN ............................................................................................................................ 3
MANIVELA BALANCIN...................................................................................................................... 3
OBJETIVOS ........................................................................................................................................... 3
Objetivo General ............................................................................................................................. 3
Objetivos Específicos ....................................................................................................................... 3
ALCANCES Y LIMITACIONES................................................................................................................. 3
ESTRATEGIA DE SOLUCIÓN.................................................................................................................. 4
LEY DE GRASHOF ............................................................................................................................. 4
Condiciones de Rotabilidad ............................................................................................................. 5
Análisis de posición ......................................................................................................................... 6
Ecuación de posición para θ4 .......................................................................................................... 7
Ecuación de posición para θ3 .......................................................................................................... 7
Análisis de velocidad ....................................................................................................................... 8
Análisis de Aceleración .................................................................................................................... 8
OBTENCION DE LONGITUDES DE LOS ESLABONES Y ANGULOS CORRESPONDIENTES CON APOYO
DEL SOFTWARE SAM (VERSION DEMO) .......................................................................................... 9
Interface .......................................................................................................................................... 9
ANÁLISIS DE RESULTADOS................................................................................................................. 10
Pruebas.......................................................................................................................................... 10
Pruebas de ingreso de datos del mecanismo................................................................................ 10
CONCLUSIÓNES Y RECOMENDACIONES ............................................................................................ 12
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................................... 13

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INTRODUCIÓN

En el presente documento se describirá el desarrollo del programa INTERFACE MECANISMO DE 4

BARRAS. Así como se explicarán las ecuaciones utilizadas para llegar a los resultados deseados.
Empezaremos explicando las ecuaciones de la ley de Grashoff, las ecuaciones de posición seguida
por las de velocidad y por ultimo las de aceleración, así como se mostrara la interface resultante
del desarrollo y algunos de los ejemplos de funcionamiento.

MECANISMOS DE 4 BARRAS
Es un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija, unidas
mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes). Las barras móviles están unidas
a la fija mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera:

 Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.

 Barra 3. Barra superior.
 Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
 Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con
la unión de revoluta de la barra 4 con el suelo.

MECANISMO CUADRILATERO ARTICULADO

El mecanismo de cuatro barras es un mecanismo básico para el diseño de máquinas. El

diseñador debe asegurarse que el mecanismo o máquina propuesta no fallará en las
condiciones reales de operación. Este es uno de los fundamentos de la ingeniería
Mecánica y por ende de la carrera de Mecatrónica.

DOBLE MANIVELA
Si el soporte del mecanismo es la barra menor, tanto los dos miembros articulados a
tierra, como la biela darán vueltas completas. DOBLE BALANCIN

Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones doble manivela o manivela

balancín, las dos barras que giran respecto al soporte, se comportan como balancines.

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DOBLE BALANCIN
Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones doble manivela o manivela
balancín, las dos barras que giran respecto al soporte, se comportan como balancines.

MANIVELA BALANCIN
Si el soporte del mecanismo es una de las barras contiguas a la menor, la barra menor
actúa de manivela y su opuesta de balancín.
Para la realización de este proyecto se aplicaron conocimientos de eslabonamientos, juntas y
pares cinemáticos, impartido en la materia de diseño de elementos mecánicos y mecanismos.

OBJETIVOS

Objetivo General
Aplicar los conocimientos adquiridos en esta unidad y anteriores acerca del manejo de
MATLAB para la resolución de los mecanismos de cuatro barras: doble manivela, doble
balancín y manivela balancín.

Objetivos Específicos
 Diseño de una interfaz gráfica mediante la cual el usuario podrá visualizar el
comportamiento del eslabón de salida en los mecanismos propuestos.
 Graficar la velocidad y la aceleración de los mecanismos.

 Diseño de una interfaz donde el usuario pueda interactuar proponiendo valores

para los tipos de mecanismos de cuatro barras.

ALCANCES Y LIMITACIONES

El siguiente proyecto permitirá apreciar los resultados obtenidos del comportamiento de

los mecanismos: doble manivela, doble balancín y manivela balancín así como su
comportamiento del eslabón de salida, también se podrá interactuar con la interfaz para
que el usuario pueda proponer otros valores para los mecanismos.

Dentro de las limitaciones, el programa diseñado solo muestra la gráfica de

comportamiento del eslabón de salida. Sería ideal que simulara un comportamiento más
grafico para que el usuario tenga una mejor percepción del funcionamiento del
mecanismo.

El usuario estará limitado a trabajar con tres tipos de mecanismos de cuatro barras: doble
manivela, doble balancín y manivela balancín dentro de las condiciones de la Ley de
Grashof.

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ESTRATEGIA DE SOLUCIÓN

Para comprobar los valores de nuestras simulaciones se recurrió al software SAM, el cual
es un paquete interactivo de software para PC, para el diseño, análisis (movimiento y
fuerza) y optimización de mecanismos planares arbitrarios. Los Mecanismos pueden
generarse ya sea a través de los asistentes de diseño o a partir de los componentes
básicos como vigas, deslizadores, engranajes, correas, muelles, amortiguadores y
elementos de fricción. SAM integra análisis numérico de pre-procesamiento y pos-
procesamiento, como animación y diagramas x-y, con un entorno fácil de usar ofreciendo
menús desplegables, soporte para el ratón y recursos de ayuda.
También se desarrollaran todas las ecuaciones y se verificaran con libros dedicados al
tema de mecanismos.

LEY DE GRASHOF

La Ley De Grashoff Establece Una Relación Entre Las Dimensiones De Las Barras Y La Naturaleza
Del Mecanismo: Podemos Enunciarla Como Sigue:
“Para Que Exista Un Movimiento Relativo De Rotación Continúa Entre Dos Elementos Es Necesario
Que La Suma De Las Longitudes De Los Eslabones Más Corto Y Más Largo No Supere A La Suma De
Las Longitudes De Los Otros Dos“.
Siendo:

 L = Eslabón Más Largo.

 C = Eslabón Más Corto.
 M,N = Eslabones Intermedios.

Para un mecanismo que cumpla la ley de Grashof, se obtendrán los siguientes mecanismos en
función de la inversión elegida:

a) Si la barra fija es contigua a la más corta, el mecanismo será de manivela-balancín.

b) Si se fija la barra más corta, el mecanismo es de doble manivela.
c) Si el eslabón más corto es el seguidor, se obtiene un balancín-manivela
d) Fijando la barra opuesta a la más corta, el mecanismo será de doble balancín. En
este mecanismo es posible la rotación total del acoplador.

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Condiciones de Rotabilidad

Para la condiciones de rotabilidad se tienen las siguientes condiciones

1. r4+ r1 ≤ r2 + r3

2. | r1 − r4| ≥ |r3 − r2 |

Estas condiciones aseguran la rotabilidad del eslabón 2, que es el eslabón de entrada,

con las cuales podemos asegurar que el eslabón dos tiene un movimiento de 360°.
En caso de que alguna de las condiciones no se cumpla se recurrirá a las siguientes
ecuaciones para calcular límites de posición del eslabón.
Para posición limite exterior

Para posición limite interior

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Para las condiciones de rotabilidad del eslabón de salida se tiene las siguientes ecuaciones.

1. r1 + r4 ≤ r2 + r3
2. | r4 − r1| ≥ |r3 − r2 |

Estas ecuaciones aseguran la rotabilidad del eslabón de a 360°

Posición limite interior

Posición limite exterior

Análisis de posición

Por mediciones físicas fácilmente se pueden tener las longitudes de las barras 1, 2, 3, 4.
Ya que la barra 1 es estacionaria, su ángulo es fijo. Se dice que el ángulo de la barra 2
con respecto a la horizontal es una variable controladora. Por lo tanto, las incógnitas
serán los ángulos de las barras 3 y 4.

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Ecuación de posición para θ4

Dónde:

Ecuación de posición para θ3

Donde:

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Análisis de velocidad

Este mecanismo debe analizarse mediante el método de la velocidad relativa

Datos de entrada
El único dato referido a velocidad que se conoce en un mecanismo de cuatro barras es la
velocidad angular de la barra 2.
Mediante un análisis previo de posición se conoce la información de las barras.
Para el análisis se procederá a buscar la velocidad del punto B (unión de la barra 3 y 4).
Para este punto existen dos trayectorias posibles: desde O2 hasta B y desde O4 hasta B.
Para comenzar se define la velocidad de B con respecto a la barra 4.

Análisis de Aceleración

La aceleración relativa hace referencia a la que presenta una partícula con respecto a un
sistema de referencia (xyz), llamado referencial relativo o móvil por estar en movimiento
con respecto a otro sistema de referencia (XYZ) considerado como referencial absoluto o
fijo.

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OBTENCION DE LONGITUDES DE LOS ESLABONES Y ANGULOS

CORRESPONDIENTES CON APOYO DEL SOFTWARE SAM (VERSION DEMO)

A continuación se muestra uno de los mecanismos que utilizamos para comparar los resultados
del programa en math lab.

EL SOFTWARE SAM PERMITE LA OBTENCION CON GRAN PRECISION DE LAS LONGITUDES Y

ANGULOS QUE COMPONEN EL MECANISMO.

Interface

A continuación se muestra la interfaz a la que el usuario tendrá acceso e ingresara los valores
básicos para que la interface le regrese los datos correspondientes.
Estos datos a ingresar son:
L1, L2, L3, L4: corresponde a las medidas de las barras del mecanismo siguiendo la imagen de
ejemplo el usuario identificara que medida está ingresando y de que barra.

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Velocidad Angular: para poder calcular una velocidad de salida se debe ingresar la
velocidad angular a la que el eslabón de entrada “L2” es impulsado.

Aceleración Angular: aceleración a la que el eslabón de entrada es impulsado. si no se

desea una aceleración será suficiente con que se ponga cero.

ANÁLISIS DE RESULTADOS

Pruebas

La interface es capaz de identificar cualquier mecanismo de cuatro barras y clasificarlo

según las leyes de Grashoff y regresar ese dato al usuario. También grafica
correctamente las velocidades y aceleraciones del eslabón de salida, estas pruebas se
comprobaron con el software SAM.

Pruebas de ingreso de datos del mecanismo.

En las imágenes siguientes se logra apreciar el resultado de la interface ya en

funcionamiento al igual que en las gráficas se ve el funcionamiento de las ecuaciones que
se describieron a lo largo del documento.

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CONCLUSIÓNES Y RECOMENDACIONES

El programa final es capaz de identificar de qué tipo de mecanismo de cuatro barras

se trata con tan solo ingresar las longitudes de cada una de ellas y así realizar los
cálculos correspondientes para poder dar una gráfica del comportamiento del eslabón
de salida.
Las recomendaciones que damos al utilizar la interface actual es que no dejen
espacios en blanco, ya que no están validados para mandar una alerta y lo que
pudiera dar a pensar que la interface no funciona.
Se ha concluido satisfactoriamente el objetivo del programa, al inicio de la interface se
habían colocado botones y datos que con el tiempo se fueron simplificando hasta dar
como resultado la interface final. En un tiempo no muy lejano le dedicaremos más
tiempo a la interface para ponerle un aparatado de simulación grafico especial para
cada caso, así como le queremos añadir más graficas de los eslabones intermedios.
Nos ha dejado un excelente aprendizaje este proyecto ya que hemos podido mezclar
conocimientos de otras asignaturas ya cursadas.

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BIBLIOGRAFIA

 Teoría de máquinas
o Escrito por Salvador Cardona i Foix,Daniel Clos Cost

 Mecanismos y Dinámica de Maquinaria

o Mabie
o Reinholtz
o Editorial Limusa Wiley

 http://webs.uvigo.es/teoriademaquinas/APRO/Practica2_Lab_v6_MECANIS
MO_4_BARRAS_BM.pdf
 http://congresos.cio.mx/1_enc_mujer/files/Extensos/Posters/M%20-04.pdf

 http://www.artas.nl/es/sam

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