Capı́tulo 4

Transformada de Laplace

La transformada de Laplace es una poderosa herramienta de gran utilidad

en la solución de ecuaciones diferenciales, ecuaciones integrales, cálculo de
integrales impropias y otras aplicaciones.

4.1 Definición y transformadas básicas

Definición 4.1.1. Sea f (t) una función definida para t ≥ 0. La transformada
de Laplace de f (t), denotada por L {f (t)}, se define como
 ∞
L {f (t)} = e−st f (t)dt. (4.1)
0

Si la integral impropia converge, se dice que f (t) tiene transformada de La-

place y es una función de s; es decir, L {f (t)} = F (s); de lo contario se dice
que L {f (t)} no existe.

Ejemplo 4.1. Las transformadas de f (t) = 1 y f (t) = t.

 ∞  ∞
−st 1 1
a) L {1} = e dt = , s > 0. b) L {t} = e−st tdt = , s > 0.
0 s 0 s2

Mediante inducción se puede demostrar que:

115
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

n!
Ejemplo 4.2. Para todo n = 0, 1, 2, . . . se tiene L {tn } = , s > 0.
sn+1
Para comprobarlo se usa la fórmula de reducción
 
1 n at n
t e dt = t e −
n at
tn−1 eat dt, a = 0; n = 1, 2, . . .
a a
Ejemplo 4.3. Halle L {sen t}.

Solución. Usando integración por partes se tiene

 ∞ u = sen t dv = e−st dt
L {sen t} = st
e sen tdt ←− 1
0 du = cos tdt v = − e−st
s
∞ 0 
1 −st * 1 ∞ −st
 
= −e  + e cos tdt
s 0 s 0
 ∞ dv = e−st dt
u = cos t
1 −st
= e cos tdt ←− 1
s 0 du = − sen tdt v = − e−st
s
 ∞ 0  ∞
1 1  : 1
= 
−e−st cos t + e−st sen tdt
s  s s 0
0
1
= 2 L {sen t}.
s
Luego,


1 1
1+ 2 L {sen t} = ,
s s2

de donde
1
L {sen t} = .
s2 +1
Ejemplo 4.4. Calcule L {cos t}.
 ∞
1 1
Solución. Notando que L {sen t} = e−st cos tdt = L {cos t} se tiene
s 0 s
s
L {cos t} = sL {sen t} = .
s2 +1

116
 4.1. DEFINICIÓN Y TRANSFORMADAS BÁSICAS

f (t) F (s) = L {f (t)} f (t) F (s) = L {f (t)}

n! s
1. tn , n = 0, 1, . . . ,s>0 4. cos t 2
, s>0
sn+1 s +1
1 1
2. et , s>1 5. senh t , s>1
s−1 s −1
2

1 s
3. sen t , s>0 6. cosh t , s>1
s2 +1 s2 −1

Tabla 4.1. Lista básica de transformadas

Continuidad seccional y orden exponencial

Definición 4.1.2. Una función es seccionalmente continua (SC) en un inter-
valo [a, b], si existen t0 , t1 , . . . , tn tales que a = t0 < t1 < · · · < tn−1 < tn = b
de modo que la función es continua en (tk−1 , tk ) y son finitos los lı́mites la-
terales lı́m+ f (t), lı́m− f (t), lı́m− f (t) y lı́m+ f (t). Una función es continua por
t→a t→b t→tk t→tk
partes en [0, ∞), si lo es en cada intervalo [0, N ] con N > 0.

Nota. Si f (t) es continua en [a, b], entonces es SC en [a, b].

Definición 4.1.3. Se dice que una función f (t) es de orden exponencial c,

si existen constantes c ≥ 0, M > 0 y T ≥ 0 tales que

|f (t)| ≤ M ect para todo t ≥ T .

y
y
y = M ect

y = f (t)
M
t
T
−M
t y = −M ect
a t1 t2 t3 b

Figura 4.1. Continuidad seccional Figura 4.2. Orden exponencial

117
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Teorema 4.1.1 (Condiciones suficientes para la existencia de la

transformada de Laplace). Si f (t) es seccionalmente continua en el in-
tervalo [0, ∞) y de orden exponencial c para todo t > T , entonces existe la
transformada de Laplace de f (t) para todo s > c.

Ejemplo 4.5. Determine si existe L {f (t)} para

1 2
a) f (t) = b) f (t) = et
t+1
Solución. Se tiene

1
a) f (t) = t+1 es continua en [0, ∞], luego es SC en [0, ∞]. Además se tiene
que |f (t)| ≤ et , t ≥ 0. Por lo tanto, existe L {f (t)}.
2
b) f (t) = et no es de orden exponencial. Luego no existe L {f (t)}.

4.2 Propiedades
A continuación se enuncian varias propiedades de la transformada de Laplace
y se ilustran con ejemplos. En otras, además, se dará una demostración.
Asumiremos que las funciones a las cuales se les calcula la transformada de
Laplace satisfacen las condiciones del teorema 4.1.1.

Propiedad 1 (Cambio de escala). Si F (s) = L {f (t)} entonces

1 s
L {f (at)} = F , a = 0.
a a
1 1
Ejemplo 4.6. Como L {et } = , s > 1 y L {sen t} = 2 , s > 0,
s−1 s +1
1/a 1
L {eat } = = , s > a.
s/a − 1 s−a
1/k k
L {sen kt} = 2
= 2 , s > 0.
(s/k) + 1 s + k2

Aplicando la propiedad 1, la lista básica se transforma en

118
 4.2. PROPIEDADES

f (t) F (s) = L {f (t)} f (t) F (s) = L {f (t)}

n! s
1. tn , n = 0, 1, . . . ,s>0 4. cos kt , s>0
sn+1 s + k2
2

1 k
2. eat , s>a 5. senh kt , s>k
s−a s − k2
2

k s
3. sen kt , s>0 6. cosh kt , s>k
s2 + k 2 s2 − k2

Tabla 4.2. Lista básica de transformadas con cambio de escala

Propiedad 2 (Linealidad). Si F (s) = L {f (t)}, G(s) = L {g(t)}, y a y b

son constantes, entonces L {af (t) + bg(t)} = aF (s) + bG(s).
  
1 − cos 2t 1 1 s 2
Ejemplo 4.7. L {sen2 t} =L = − 2 = 2 2 .
2 2 s s +4 s (s + 4)

Propiedad 3 (Comportamiento final). Si F (s) = L {f (t)}, entonces

lı́m F (s) = 0.
s→∞

Corolario 2. Si lı́m F (s) = 0 o lı́m F (s) = ∞, entonces F (s) no es trans-

s→∞ s→∞
formada de Laplace de alguna función SC y de orden exponencial.

Ejemplo 4.8. Determine si F (s) puede ser transformada de Laplace de al-

guna función SC y de orden exponencial
s − 2
a) F (s) = s ln b) F (s) = e−s
s
Solución. Calculemos lı́m F (s) en cada caso
s→0

s − 2
a) lı́m F (s) = lı́m s ln ←
Forma 0 · ∞
s→∞ s→∞ s 
 2 ln 1 − 2
s 0
= lı́m s ln 1 − = lı́m ← Forma
s→∞ s s→∞ 1/s 0
1 2
1 − 2/s s2
= lı́m ← Regla de L’hôpital
s→∞ −1/s2

119
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

2
= − lı́m = −2 = 0.
s→∞ 1 − 2/s


Luego, F (s) = s ln s−2
s
no es transformada de Laplace de alguna función
SC y de orden exponencial.
b) lı́m F (s) = lı́m e−s = 0. El teorema no garantiza que F (s) sea transfor-
s→∞ s→∞
mada de Laplace.

Propiedad 4 (Teorema del valor inicial). Si F (s) = L {f (t)}, entonces

lı́m+ tf (t) = lı́m F (s).
t→0 s→∞

s
Ejemplo 4.9. Sea f (t) = cos t y F (s) = . Se tiene
s2 + 1
 s2
lı́m f (t) = lı́m+ (cos t) = 1 y lı́m sF (s) = lı́m = 1.
t→0+ t→0 s→∞ s→∞ s2 + 1

Propiedad 5 (Teorema del valor final). Si F (s) = L {f (t)} y lı́m f (t)

t→∞
es finito, entonces lı́m f (t) = lı́m+ sF (s).
t→∞ s→0

1 1
Ejemplo 4.10. Sea f (t) = e−t + 1 y F (s) = + . Se tiene
s+1 s
 s
lı́m f (t) = lı́m (e−t + 1) = 1 y lı́m+ sF (s) = lı́m+ + 1 = 1.
t→∞ t→∞ s→0 s→0 s+1
Propiedad 6 (Transformada de una derivada). Si F (s) = L {f (t)},
entonces
 
L f (n) (t) = sn F (s) − sn−1 f (0) − · · · − sf (n−2) (0) − f (n−1) (0).
 ∞
Demostración. Probaremos para n = 1 y n = 2. Sea F (s) = e−st f (t) dt.
0
 ∞
n = 1 : L {f  (t)} = e−st f  (t) dt
0
∞  ∞
−st 
= e f (t) + s e−st f (t) dt ← Integrando por partes
0 0

= 0 − f (0) + sF (s) = sF (s) − f (0).

120
 4.2. PROPIEDADES

 
n = 2 : L {f  (t)} = sL {f  (t)} − f  (0) = s sF (s) − f (0) − f  (0)
= s2 F (s) − sf (0) − f  (0).

Ejemplo 4.11. Si y  (t) − 2y  (t) + y(t) = et , y(0) = 0, y  (0) = 1, halle

L {y(t)}.

Solución. Sea Y (s) = L {y(x)}. Aplicando transformada de Laplace se tiene

L {y  (t) − 2y  (t) + y(t)} = L {et }

1
L {y  (t)} − 2L {y  (t)} + L {y(t)} = ← Propiedad 1
s−1
* 0  
 *1 *0 1
s2 Y (s) − s
y(0) −
y (0) + 2[sY (s) −  y(0) + Y (s)] = ← Propiedad 3
s−1
1 s
(s2 − 2s + 1)Y (s) = 1 + = ,
s−1 s−1

de donde
s
Y (s) =
(s − 1)3

Propiedad 7 (Transformadas de integrales). Si F (s) = L {f (t)}, en-

tonces  t  t 
F (s)
L ··· f (u) du n
= n ; n = 1, 2, . . .
0 0 s

Propiedad 8 (Derivada de una transformada (multiplicación por

tn )). Si F (s) = L {f (t)}, entonces L {tn f (t)} = (−1)n F (n) (s).
 ∞
Demostración. Probaremos para n = 1. Como F (s) = e−st f (t) dt,
0
 

∞
∂  −st  ∞
F (s) = e f (t) dt = (−te−st f (t)) dt = −L {tf (t)} .
0 ∂s 0

Luego, L {tf (t)} = −F  (s). El caso general, se hace por inducción.

Ejemplo 4.12. Halle L {t cos 2t}

121
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Solución. Usando la propiedad 8 se tiene:


d d s
L {t cos 2t} = − [L {cos 2t}] = −
ds ds s2 + 4
s2 + 4 − 2s2 s2 − 4
=− = .
(s2 + 4)2 (s2 + 4)2

Propiedad 9 (Integrales de transformadas (división por tn )). Si

F (s) = L {f (t)}, entonces
   ∞  ∞
f (t)
L = ··· F (u) dun .
tn s s

 
sen t
Ejemplo 4.13. Halle L .
t

Solución. Sea F (s) = L {sen t} entonces

   ∞  ∞ ∞
sen t 1 
L = F (u)du = 2
du = arctan u
t u +1 s
s s


π 1
= − arctan s = arctan
2 s
 ∞
Propiedad 10. Si L {g(t, u)} = G(s, u) y f (t) = g(t, u)du, entonces
0
 ∞
L {f (t)} = G(s, u)du.
0
 ∞
cos tu
Ejemplo 4.14. Sea f (t) = du, halle L {f (t)}.
0 a 2 + u2
 
cos tu 1 s
Solución. Sea G(s, u) = L {g(t, u)} = L 2 2
= 2 · 2 .
a +u a + u s + u2
2
Por la propiedd 10 se tiene
 ∞
s
L {f (t)} = dt.
0 (u + a )(u2 + s2 )
2 2

122
 4.2. PROPIEDADES

Mediante fracciones parciales tenemos

s Au + B Cu + D
= + 2 .
(u2 + a2 )(u2 + s2 ) u2 + a2 u + s2

Entonces

(Au + B)(u2 + s2 ) + (Cu + D)(u2 + a2 ) = 1

(A + C)u3 + (B + D)u2 + (s2 A + a2 C)u + s2 B + a2 D = 1.

Al igualar coeficientes se tiene

A+ C = 0, B+ D=0
s2 A + a2 C = 0, s 2 B + a2 A = 1

Al resolver estos sistemas se obtiene

1 −1
A = C = 0, B = , C= 2 .
s2 −a2 s − a2
Luego,
 ∞  ∞
s s 1 1
L {f (t)} = du = 2 − du
(u2 + a2 )(u2 + a2 ) s − a2 0 u2 + a 2 u2 + s 2
0

s 1 u ∞ 1 u ∞
= arctan  − arctan 
s2 − a2 a a 0 s s 0
  
s π π π s 1 1
= − = −
s2 − a2 2a 2s 2 (s2 − a2 ) a s

π s s−a π
= =
2 (s − a)(s + a) as 2(s + a)

La función Gamma o función factorial

Definición 4.2.1. Para x > 0, la función Gamma está definida por
 ∞
Γ(x) = ux−1 e−u du.
0

123
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

 ∞ ∞

Ejemplo 4.15. Γ(1) = e−x du = −e−u  = 1.
0 0

Ejemplo 4.16. Calcule Γ(1/2).

Solución.

  ∞
1
I=Γ = u−1/2 e−u du ← u = x2 , du = 2xdx
2
 ∞ 0
 ∞
−1 −x
e−x dx.
2 2
= x e 2xdx = 2
0 0

Ahora

 ∞ 2
2 −x2
I =4 e dx
y

 0
∞ 
 ∞ 
e−x dx e−x dx
2 2
=4

 0 ∞ 
0 ∞  r
−x 2 −y 2
=4 e dx e dy
 ∞ ∞
0 0

e−x −y dxdy
2 2
=4
0 0 0 ≤ θ ≤ π/2
 ∞  π/2 0≤r<∞
re−r dθdr ←− Polares
2
=4 θ
0 0
x
 ∞ π/2
−r2  
= −2e  θ dr = π
0 0
1 √
Luego, I = Γ 2 = π.

Propiedades de la función Gamma

1. Γ(x + 1) = xΓ(x), para x > 0. Ası́, Γ(n + 1) = n!, para n = 0, 1, 2 . . .

π
2. Γ(a)Γ(1 − a) = , 0 < a < 1.
sen aπ
Γ(x + 1)
3. Para x < 0, x = −1, −2, . . ., se define Γ(x) = .
x
Γ(α + 1)
4. L {tα } = , α > −1.
sα+1

124
 4.2. PROPIEDADES

Ejemplo 4.17. Se tiene

√ √
Γ( 32 ) = Γ( 12 + 1) = 12 Γ( 12 ) = 2π , Γ( 52 ) = Γ( 32 + 1) = 32 Γ( 32 ) = 3 π
22
.
 
Ejemplo 4.18. Calcule L t−1/2 .
√ 
−1/2
Γ(1/2) π π
Solución. Se tiene L {t }= 1/2
= 1/2 = .
s s s
√
Ejemplo 4.19. Halle L {sen t}

∞
(−1)n x2n+1
Solución. Usando la serie sen x = con x = t1/2 se tiene
n=0
(2n + 1)!

√ 
∞
(−1)n  (−1)n Γ(n + 1/2 + 1)
∞
L {sen t} = L {tn+1/2 } =
n=0
(2n + 1)! n=0
(2n + 1)! sn+1/2+1
∞ √
(−1)n 1 · 3 · . . . · (2n + 1) π
= n+1 n+3/2
n=0
(2n + 1)! 2 s
∞ √
(−1)n 1 · 2 · 3 · 4 · . . . · 2n · (2n + 1) π
=
n=0
(2n + 1)! (2n · n!)2n+1 sn+3/2
 
∞
(−1)n  
(2n + 1)! 1 π
=  

(2n + 1)! (2 · n!)2
n n+1 s n+1 s
n=0 
 ∞ 
1 π 1 1 π −1/4s
= (−1)n n
= e
2s s n=0 (4s) 2s s

La función Beta
Definición 4.2.2. Para m > 0, n > 0, la función Beta está definida por
 1
B(m, n) = um−1 (1 − u)n−1 du; 0 < u < 1.
0

Algunas de las propiedades de la función Beta son

Γ(m)Γ(n)
1. B(m, n) =
Γ(m + n)
 π/2
1
2. sen2m−1 θ cos2n−1 θ dθ = B(m, n)
0 2

125
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Γ( 14 )Γ( 34 ) π √
Ejemplo 4.20. B( 14 , 34 )
= = =π 2
Γ(1) sen (π/4)
 π/2
1
Ejemplo 4.21. Calcule √ dθ
0 tan θ
Solución.
 π/2  π/2
 √
1 −1/2 1 1 3 π 2
√ dθ = sen 1/2
θ cos θ dθ = B , = .
0 tan θ 0 2 4 4 2

Definición 4.2.3 (Convolución). Sean f (t) y g(t) funciones continuas por

partes en [0, ∞). La convolución de f y g, que se denota f ∗ g, se define como
 t
(f ∗ g)(t) = f (τ )g(t − τ )dτ.
0

Ejemplo 4.22. Halle t2 ∗ t.

Solución.
 t  t 
3 t

4 t
τ τ t 4 t4 t4
t2 ∗ t = τ 2 (t − τ )dτ = (tτ 2 − τ 3 )dτ = t  −  = − = .
0 0 3 0 4 0 3 4 12

Ejemplo 4.23. Halle t ∗ sen t

Solución.
 t t  t

t ∗ sen t = τ sen(t − τ )dτ = τ cos(t − τ ) − cos(t − τ ) dτ
0 0 0
t

= t + sen(t − τ ) = t − sen t.
0

Propiedades de la convolución.

Sean f y g funciones continuas por partes en [0, ∞). Entonces

1. f ∗ g = g ∗ f 3. (f ∗ g) ∗ h = f ∗ (g ∗ h)

2. f ∗ (g + h) = f ∗ g + f ∗ h 4. f ∗ 0 = 0

126
 4.3. TRANSFORMADA INVERSA

Teorema 4.2.1 (Teorema de convolución). Sean f y g funciones conti-

nuas por partes en [0, ∞) y F (s) = L {f (t)}, G(s) = L {g(t)}. Entonces

L {f ∗ g} = F (s)G(s).

4.3 Transformada inversa

Definición 4.3.1. Sea F (s) = L {f (t)}, entonces la transformada inversa
de F (s) es L −1 {F (s)} = f (t).

F (s) L −1 {F (s)} F (s) L −1 {F (s)}

1 tα s
1. , α > −1 4. , s>0 cos kt
sα+1 Γ(α + 1) s2
+ k2
1 1 1
2. , s>a eat 5. 2 , s>k senh kt
s−a s − k2 k
1 1 s cosh kt
3. , s>0 sen kt 6. , s>k
s2 + k2 k s2 − k2

Tabla 4.3. Lista básica de transformadas inversas

La transformada inversa de una función también es una tranformación lineal

y por tanto, satisface propiedades similares a la transformada de Laplace.
Ejemplo 4.24.
       
−1 4 s+4 −1 4 −1 s −1 4
L − =L −L −L
s2 s2 + 4 s2 s2 + 4 s2 + 4
= 4t − cos 2t − 2 sen 2t

Cálculo de transformadas inversas

Descomposición en fracciones parciales.

Hay una forma de determinar los coeficientes en la descomposición en frac-

P (s)
ciones parciales, en el caso especial cuando F (s) = , donde P y Q son
Q(s)

127
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

polinomios y grado(P ) < grado(Q) = n. Consideraremos algunos casos, pero

omitiremos las pruebas.
Caso 1. Q es un producto de factores lineales distintos. Es decir,

Q(s) = (s − a1 )(s − a2 ) . . . (s − an ).

Entonces existen constantes A1 , A2 , . . . , An tales que

P (s) A1 A2 An
F (s) = = + + ··· + ,
(s − a1 )(s − a2 ) . . . (s − an ) s − a1 s − a2 s − an
donde


Ak = lı́m (s − ak )F (s) = (s − ak )F (s) ; k = 1, 2, . . . , n
s→ak s=ak
 
−1 1
Ejemplo 4.25. Halle L .
s − 3s + 2
2

Solución. Mediante fracciones parciales se tiene

1 1 A B
F (s) = = = + ,
s2 − 3s + 2 (s − 2)(s − 1) s−2 s−1
donde
   
 1   1 
A = (s−2)F (s) = = 1, B = (s−1)F (s) = = −1.
s=2 s − 1 s=2 s=1 s − 2 s=1
Luego,
     
−1 1 −1 1 −1 1
L =L −L = e2t − et .
s − 3s + 2
2 s−2 s−1
Caso 2. s = a es una raı́z real de Q de multiplicidad n. Es decir,

Q(s) = (s − a)n .

Entonces existen constantes A1 , A2 , . . . , An tales que

P (s) A1 A2 An
F (s) = = + + ··· + ,
(s − a) n s − a (s − a) 2 (s − a)n

128
 4.3. TRANSFORMADA INVERSA

donde
1 (k)
An−k = P (a); k = 0, 1, 2, . . . , n − 1. (4.2)
k!
Para el caso de raı́ces complejas y combinación de casos, se puede usar el
método de evualación numérica o el método algebraico junto con el de Heavi-
side, cuando éste sea aplicable1 .
 2 
s + 3s + 3
Ejemplo 4.26. Halle L −1 .
(s + 2)3
Solución. Tenemos que P (s) = s2 + 3s + 3, P  (s) = 2s + 3 y P  (s) = 2.
Luego
A B C
F (s) = + 2
+ ,
s + 2 (s + 2) (s + 2)3
donde
1
C = P (−2) = 1, B = P  (−2) = −1, A = P  (−2) = 1.
2
Entonces,
 2       
−1 s + 3s + 3 −1 1 −1 1 −1 1
L =L −L +L
(s + 2)3 s+2 (s + 2)2 (s + 2)3
1
= e−2t − te−2t + t2 e−2t .
2
 
−1 2s2
Ejemplo 4.27. Halle L
(s + 1)(s2 + 1)
Solución.
2s2 A Bs + C
F (s) = 2
= + 2 ,
(s + 1)(s + 1) s+1 s +1
donde  
 2s2 
A = (s + 1)F (s) = 2 = 1.
s=−1 s + 1 s=−1
Para determinar B y C usaremos evaluación númerica y números complejos:
 2s2 

s = i : (s2 + 1)F (s) =  = Bi + C
s=i s + 1 s=i
1
Para más detalles ver, Martı́nez Alejandro. Descomposición en fracciones parciales.
Revista Scientia et Technica No 31. Universidad Tecnológica de Pereira. Pereira 2006.

129
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

−2
= = Bi + C ⇒ i − 1 = Bi + C.
i+1

De ahı́, B = 1 y C = −1. Por lo tanto,

       
−1 2s2 −1 1 −1 s −1 1
L =L +L −L
(s + 1)(s2 + 1) s+1 s2 + 1 s2 + 1
= e−t + cos t − sen t.
 
−1 2s3 + 4s − 2
Ejemplo 4.28. Calcule L .
s4 − 1

Solución.

2s3 + 4s − 2 2s3 + 4s − 2 As + B Cs + D
F (s) = = = + 2
s4 − 1 (s2 − 1)(s2 + 1) s2 − 1 s +1

Para este ejemplo usaremos el método algebraico. Multiplicando en ambos

lados por (s2 − 1)(s2 + 1) se tiene

(As + B)(s2 + 1) + (Cs + D)(s2 − 1) = 2s3 + 4s − 2

(A + C)s3 + (B + D)s2 + (A − C)s + B − D = 2s3 + 4s − 2

Al igualar coeficientes tenemos el siguiente sistema lineal

A+C =2 B+D = 0
A−C =4 B − D = −2

Al resolver obtenemos A = 3, B = −1, C = −1, D = 1. Por lo tanto,

 
−1 2s3 + 4s − 2
f (t) = L
s4 − 1
       
−1 s −1 3 −1 1 −1 1
=L +L +L +L
s2 − 1 s2 − 1 s2 + 1 s2 + 1
= − cosh t + 3 senh t + cos t + sen t

130
 4.3. TRANSFORMADA INVERSA

 
Usando L −1 F (n) (s) = (−)n tn f (t)
 
−1 s−1
Ejemplo 4.29. Halle L ln
s+2
s−1
Solución. Sea F (s) = ln = ln (s − 1) − ln (s + 2), entonces
s+2
1 1
F  (s) = + .
s−1 s+2
al tomar transformada inversa en ambos lados se tiene
   
−1  −1 1 −1 1
L {F (s)} = L −L = et − e−2t
s−1 s+2
−tf (t) = et − e−2t

e−2t − et
Por lo tanto, f (t) = .
t
Ejemplo 4.30. Encuentre una función y tal que
 t

y (t) = 1 + y(u)du; y(0) = 0.
0

Solución. Sea Y (s) = L {y(t)}. Aplicando transformada de Laplace en

ambos lados se tiene
 t 

L {y (t)} = L {1} + L y(u)du
0

 = *0
 1 Y (s)
sY (s) − 
y(0) + ,
s s
de donde
1
Y (s) =.
−1 s2
Por lo tanto, y(t) = L −1 {Y (s)} = senh t.

Ejemplo 4.31. Resolver el siguiente PVI

ty  (t) + (1 − t)y  (t) + y(t) = 0, y(0) = 1.

131
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Solución. Sea Y (s) = L {y(t)}. Entonces

L {ty  (t)} + L {(1 − t)y  (t)} + L {y(t)} = 0

d d
− L {y  (t)} + L {y  (t)} − (−1) {y  (t)} + Y (s) = 0
ds ds
d 2 
* 1 d
− [s Y (s) − sy(0) − y  (0)] + sY (s) −  y(0) + [sY (s) − y(0)] + Y (s) = 0
ds ds
d 2 d
[s Y (s) − sy(0) − y  (0)] − [sY (s) − y(0)] − sY (s) − Y (s) + 1 = 0
ds ds
1
s2 Y  (s) + 2sY (s) −  
*
y(0) − sY  (s) − Y (s) − sY (s) − Y (s) + 1 = 0
(s2 − s)Y  (s) + (s − 2)Y (s) = 0

Al separar variables e integrar se tiene

 
dY s−2
+ ds = C
Y s(s − 1)
 
2 1
ln Y + − ds = C
s s−1
ln Y + ln s2 − ln(s − 1) = ln C1
s2 Y
ln = ln C1
s−1
s2 Y
= C1
s−1 
C1 (s − 1) 1 1
Y (s) = = C1 − .
s2 s s2

Luego, y(t) = L −1 {Y (s)} = C1 (1 − t). Como y(0) = 1, entonces C1 = 1. Por

lo tanto, y(t) = 1 − t.

Teorema 4.3.1 (Teorema de convolución). Sean f y g funciones conti-

nuas por partes en [0, ∞) y F (s) = L {f (t)}, G(s) = L {g(t)}. Entonces

L −1 {F (s)G(s)} = f ∗ g.
 
−1 1
Ejemplo 4.32. Halle L
s2 (s2 + 1)

132
 4.4. LOS TEOREMAS DE TRASLACIÓN

Solución. Se podrı́a resolver por fracciones parciales, pero usaremos la forma

inversa del teorema de convolución.
   
−1 1 −1 1 1
L =L ·
s2 (s2 + 1) s2 s2 + 1
= t ∗ sen t = t − sen t

4.4 Los teoremas de traslación

Teorema 4.4.1 (Primer teorema de traslación). Si F (s) = L {f (t)} y
a es un número real, entonces


L {e f (t)} = F (s − a) = F (s)
at
,
s→s−a

donde s → s − a significa que se reemplaza s en F (s) por s − a.

La forma inversa del primer teorema de traslación es: Si F (s) = L {f (t)} y

a es un número real, entonces
  
−1 −1 
L {f (t)F (s − a)} = L F (s) = eat f (t),
s→s−a

Ejemplo 4.33. Evalúe

a) L {t3 e−2t } b) L {e3t cos 2t}

Solución.
 3! 
 6
a) L {t3 e−2t } = L {t3 }  =  =
s→s+2 s s→s+2 (s + 2)4
4

 s  s−3

b) L {e3t cos 2t} = L {cos 2t}  =  =
s→s−3 s2 + 4 s→s−3 (s − 3)2 + 4
 
−1 s
Ejemplo 4.34. Evalúe L .
s2 − 4s + 5

133
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Solución.
     
−1 s −1s −1 s−2+2
L =L =L
s − 4s + 5
2 (s − 2)2 + 1 (s − 2)2 + 1
   
s  2 
=L −1  +L −1 
s +1 
2
s→s−2 s +1 
2
s→s−2
2t
= e [cos t + 2 sen t].
 
−1 s
Ejemplo 4.35. Halle L .
s − 6s + 5
2

Solución. Se podrı́a resolver mediante fracciones parciales, pero lo haremos

completando cuadrados
     
−1 s −1 s −1 s−3+3
L =L =L
s2 − 6s + 5 (s − 3)2 − 4 (s − 3)2 − 4
    
s  3 2 
= L −1  + L −1 
s2 − 4 s→s−3 2 s2 − 4 s→s−3
= e3t [cosh 3t + 32 sen 3t].

Función escalón unitario o función de Heaviside

Definición 4.4.1. Para a ≥ 0 se define la función escalón unitario
y
⎧
⎨0, si 0 ≤ t < a 1
U (t − a) =
⎩1, si t ≥ a x
a

Es de anotar que se ha definido la función escalón unitario sólo para t ≥ 0, ya

que es todo lo que interesa al estudiar transformada de Laplace. En sentido
más amplio, U (t − a) = 0 para t < 0

Ejemplo 4.36. Realice la gráfica de

a) U (t) b) U (t − 3)

134
 4.4. LOS TEOREMAS DE TRASLACIÓN

Solución.
y y
2 2
1 1
t t
−1 1 2 −1 1 2 3 4 5
−1 −1
Figura 4.3. Gráficas de U (t) y U (t − 3)

Funciones a trozos en términos de funciones escalón unitario.

La función escalón unitario tiene la propiedad de “encender” o “apagar”

funciones.

1. “Encendido” de funciones: la función escalón unitario puede usarse para

“encender” funciones a partir de un valor de a. Cuando se multiplica
una función g(t) definida para t ≥ 0 por la función escalón unitario
U (t − a), se anula la parte de la gráfica de dicha función en [0, a) y se
“enciende” a partir de a, como lo muestra la figura 4.4(a).

2. “Apagado” de funciones: la función escalón unitario también se usa

para “apagar” funciones a partir de un valor a, como se ilustra en la
figura 4.4(b).
y y

t)
g(
=
y

)
g (t
y=
y=0 y=0
t t
a a

 
(a) f (t) = g(t)U (t − a) (b) f (t) = g(t) 1 − U (t − a)

Figura 4.4. Encendido y apagado de funciones

135
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Por ejemplo, la función

⎧
⎨g(t), 0≤t<a
f (t) =
⎩h(t), t≥a
es equivalente a
f (t) = g(t) − g(t)U (t − a) + h(t)U (t − a).
De manera similar, una función de la forma
⎧
⎪
⎪ 0≤t<a
⎪
⎨0,
f (t) = g(t), a ≤ t < b
⎪
⎪
⎪
⎩0, t≥b
es equivalente a
f (t) = g(t)[U (t − a) − U (t − b)].
Ejemplo 4.37. Expresar en términos de funciones escalón unitario
⎧
⎧ ⎪
⎪ 0≤t<1
⎨2t, 0 ≤ t < 1 ⎪
⎨2t,
a) f (t) = b) g(t) = 3 − t, 1≤t<3
⎩0, t ≥ 1 ⎪
⎪
⎪
⎩0, t≥3
Solución.
a) f (t) = 2t − 2tU (t − 1)

b) g(t) = 2t − 2tU (t − 1) + (3 − t)U (t − 1) − (3 − t)U (t − 3)

= 2t − 3(t − 1)U (t − 1) + (t − 3)U (t − 3)
y y

2 2
1 1
t t
−1 1 2 −1 1 2 3 4 5
−1 −1
Figura 4.5. Gráficas de f (t) y g(t)

136
 4.4. LOS TEOREMAS DE TRASLACIÓN

 ∞
∞
−st 1 −st  e−as
Ejemplo 4.38. L {U (t − a)} = e dt = − e  = , s>0
a s a s

Ejemplo 4.39. Trace la gráfica de f (t) = cos (t − π)U (t − π)

⎧
⎨0, 0≤t<π
Solución. f (t) = . Pero cos (t − π) = − sen t.
⎩cos (t − π), t ≥ π
Luego ⎧
⎨ 0, 0≤t<π
f (t) = .
⎩− sen t, t ≥ π

t
π 2π 3π
−1

Figura 4.6. Gráfica de f (t) = cos(t − π)U (t − π)

Teorema 4.4.2 (Segundo teorema de Traslación). Si F (s) = L {f (t)},

entonces
L {f (t − a)U (t − a)} = e−as F (s).

La forma inversa del segundo teorema de traslación es: Si F (S) = L {f (t)},

entonces

−1 −as 
L {e F (s − a)} = f (t − a)U (t − a) = f (t) U (t − a)
t→t−a

se−πs
Ejemplo 4.40. L {cos(t − π)U (t − π)} =
s2 + 1
Ejemplo 4.41. Calcule L {t2 U (t − 1)}.

137
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Solución. No podemos aplicar el Teorema 4.4.2 directamente, puesto que la

función a transformar no está en la forma requerida. Mediante un pequeño
ajuste se tiene

L {t2 U (t − 1)} = L {(t − 1 + 1)2 U (t − 1)}

= L {[(t − 1)2 + 2(t − 1) + 1]U (t − 1)}
= e−s L {t2 } + 2e−s L {t} + L {U (t − 1)}

2e−s 2e−s e−s e−s 2 2
= 3 + 2 + = + +1 .
s s s s s2 s

Para evitar hacer esto en cada función que no esté en la forma requerida,
damos una forma alternativa del segundo teorema de traslación.

Corolario 3 (Forma alternativa del segundo teorema de traslación).

Si F (s) = L {f (t)}, entonces L {f (t)U (t − a)} = e−as L {f (t + a)}.

Ejemplo 4.42. Halle L {sen 2tU (t − π}

Solución. Usando la forma alternativa del segundo teorema de traslación se

tiene

L {sen 2tU (t − π)} = e−πs L {sen 2(t + π)}

:1

 + cos 2t sen  } :0

= e−πs L {sen 2t  2π
cos 2π
2e−πs
= e−πs L {sen 2t} = .
s2 + 4
Ejemplo 4.43. Halle L { [[t]]}, donde [[ ]] denota la función parte entera,
también conocida como función piso.

Solución. Recordemos que [[t]] = n si n ≤ x < n + 1 para n = 0, 1, 2, . . .. En

términos de funciones escalón unitario se tiene

∞
[[t]] = U (t − 1) + U (t − 2) + U (t − 3) + · · · = U (t − n)
n=1

Luego

138
 4.4. LOS TEOREMAS DE TRASLACIÓN

y

∞
L {[[t]]} = L {U (t − n)}
n=1 3
∞
e −ns
= 2
n=1
s
!" # 1
Serie geométrica
−s
 5 t
e 1
= −1 1 2 3 4
s 1 − e−s −1
1
= Figura 4.7. Función escalera
s(es − 1)
 
−1 e−2s
Ejemplo 4.44. Halle L .
s2 + 2
Solución.
  
−1 e−2s 1 √ 
L =√ sen ( 2 t) U (t − 2)
s2 + 2 2 t→t−2
1 √
= √ sen[ 2(t − 2)]U (t − 2).
2
Ejemplo 4.45. Resolver el PVI: y  (t) + y(t) = f (t) donde
⎧
⎨1, 0 ≤ t < π
f (t) = ; y(0) = 0, y  (0) = 1.
⎩0, t ≥ π

Solución. Sea Y (s) = L {y(t)}. En términos de funciones escalón unitario

se tiene que f (t) = 1 − U (t − π). Luego

L {y  (t) + y(t)} = L {f (t)}


* 0 1
* 1 e−πs
s2 Y (s) − s
y(0) y  (0)
−  + Y (s) = −
s s
1 e−πs
(s2 + 1)Y (s) = 1 + −
s s
1 1 e−πs
Y (s) = 2 + − .
s + 1 s(s2 + 1) s(s2 + 1)

139
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Al aplicar transformada inversa y las propiedades se tiene

y(t) = L −1 {Y (s)} = 1 + sen t − cos t − [1 − cos(t − π)] U (t − π)

⎧
⎨1 + sen t − cos t, 0 ≤ t < π
= (Verifique esta respuesta).
⎩sen t − 2 cos t, t≥π

π π
t
2
3π 2π 5π 3π
2 2
−1

−2

Figura 4.8. Gráfica de la solución del ejemplo 4.45

4.5 Funciones periódicas

Definición 4.5.1. Una función f (t) es periódica con periodo T > 0 si

f (t + T ) = f (t),

para todo t en el dominio de f .

y
gT (t) T
A
Amplitud

t
T 2T 3T 4T

Periodo

Figura 4.9. Función periódica

140
 4.5. FUNCIONES PERIÓDICAS

Ejemplo 4.46. f (t) = sen t es una función periódica de periodo T = 2π.

y

π π
t
2
3π 2π 5π 3π
2 2

−1

Figura 4.10. Gráfica de y = sen t

⎧
⎨1, 0 ≤ t < 1
Ejemplo 4.47. f (t) = ; f (t + 2) = f (t).
⎩0, 1 < t ≤ 2

y
2

t
−1 1 2 3 4 5

−1

Figura 4.11. Onda cuadrada

Nota. Es conveniente introducir una notación para la versión “enmarcada”

de una función periódica, como se ilustra en la Fig 4.9
⎧
⎨f (t), 0 ≤ t < T
gT (t) =
⎩0, en otro caso

La transformada de Laplace de gT (t) es

 ∞  T
−st
GT (s) = e gT (t)dt = e−st f (t)dt.
0 0

141
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Teorema 4.5.1. Si f (t) es periódica con periodo T , es continua por partes

en [0, ∞) y de orden exponencial, entonces
GT (s)
L {f (t)} = .
1 − e−T s
Demostración. Observe que f (t) puede escribirse como una suma de copias
trasladadas de su versión enmarcada

f (t) = gT (t) + gT (t − T )U (t − T ) + gT (t − 2T )U (t − 2T ) · · ·
∞
= gT (t − nT )U (t − nT ).
n=0

Por lo tanto,

∞
L {f (t)} = L {gT (t − nT )U (t − nT )}
n=1
∞ 
∞
GT (s)
= e−nT s GT (s) = GT (s) e−nT s = ,
n=0 n=0
1 − e−T s


∞
puesto que e−nT s es una serie geométrica con razón r = e−T s .
n=0

Ejemplo 4.48. Determine la transformada de Laplace de la función onda

cuadrada del ejemplo 4.47.

Solución. Se tiene que gT (t) = 1 − U (t − 1), T = 2.

1 e−s 1 − e−s
GT (s) = L {gT (t)} = L {1 − U (t − 1)} = − = .
s s s
Por lo tanto
GT (s) 1 − e−s 1
L {f (t)} = = = .
1−e −2s s(1 − e )
−2s s(1 + e−s )
Ejemplo 4.49. Halle L {f (t)} para
⎧
⎨sen t, 0 ≤ t < π
f (t) = ; f (t + 2π) = f (t).
⎩0, π ≤ t < 2π

142
 4.5. FUNCIONES PERIÓDICAS

π π
t
2
3π 2π 5π 3π
2 2

−1

Figura 4.12. Rectificacion media de onda seno

Solución. En este caso se tiene gT (t) = sen t − sen t U (t − π) y el periodo

es T = 2π. Luego

L {gT (t)} = L {sen t − sen t U (t − π)} = L {sen t} − L {sen t U (t − π)}

1
= 2 − e−πs L {sen (t + π)}
s +1
1 e−πs 1 + e−πs
= 2 + 2 = 2 = GT (s).
s +1 s +1 s +1
Por lo tanto
GT (s) 1 + e−πs 1
L {f (t)} = = = 2 .
1−e −2πs (s + 1)(1 − e
2 −2πs ) (s + 1)(1 − e−πs )
 
Ejemplo ⎧ 4.50. Resolver x (t) + x(t) = f (t); x(0) = 0, x (0) = 1, donde
⎨sen t, 0 ≤ t < π
f (t) =
⎩0, t≥π

1 + e−πs
Solución. En el ejemplo 4.49 se encontró que F (s) = L {f (t)} = .
s2 + 1
Luego, L {x (t) + x(t)} = L {f (t)}. Ası́,
0 1
* 1 + e−πs
s2 X(s) − s 
*
x(0) x 
− (0) + X(s) =
s2 + 1
2 1 + e−πs
(s + 1)X(s) = 1 + 2
s +1
1 1 + e−πs
X(s) = 2 + 2
s + 1 (s + 1)2

143
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

1 1 e−πs
= + +
s2 + 1 (s2 + 1)2 (s2 + 1)2
De donde,
     
−1 −1 1 −1 1 −1 e−πs
x(t) = L {X(s)} = L 2
+L +L
s +1 (s + 1)2
2 (s2 + 1)2


= sen t + sen t ∗ sen t + sen t ∗ sen t U (t − π) ←− Ejercicio 4d
t→t−π
1 1
= sen t + (sen t − t cos t) + [sen(t − π) − (t − π) cos(t − π)] U (t − π)
2 2
Equivalentemente
⎧
⎨ 3 sen t − 1 t cos t, 0 ≤ t < π
x(t) = 2 2
⎩sen t − π cos t, t≥π
2
x
2

π π
t
2
3π 2π 5π 3π
2 2
−1

−2

Figura 4.13. Gráfica de la solución del ejemplo 4.50

Ejemplo 4.51. Resuelva la ecuación integro–diferencial

 t

y (t) = t + 2 et−τ y(τ )dτ , y(0) = 1.
0

Solución. La ecuación se puede escribir como y  (t) = t + 2et ∗ y(t). Sea

Y (s) = L {y(t)} . Entonces al aplicar transformada de Laplace y despejar
Y (s) se tiene
1 1
sY (s) − 1 = + 2Y (s)
s 2 s−1

144
 4.6. FUNCIÓN DELTA DE DIRAC


2 1
s− Y (s) = 1 + 2
s−1 s
s −s−2
2 2
s +1
Y (s) =
s−1 s2
Al despejar y usar fracciones parciales, se tiene

(s − 1)(s2 + 1)
Y (s) =
s2 (s + 1)(s − 2)
1/2 3/4 4/3 5/12
= 2 − + +
s s s+1 s−2
de donde,
y(t) = L −1 {Y (s)} = 12 t − 34 + 43 e−t + 5 2t
12
e .

y
5

t
−1 1 2

Figura 4.14. Gráfica de la solución del ejemplo 4.51

4.6 Función delta de Dirac

Impulso unitario. Con frecuencia, en los sistemas mecánicos, circuitos
eléctricos, doblamiento de vigas y otras aplicaciones actúan fuerzas exter-
nas (o fem sobre circuitos) de gran magnitud sólo durante un lapso muy

145
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

breve de tiempo. Por ejemplo, el golpe de un martillo ejerce una fuerza muy
grande durante un intervalo de tiempo relativamente muy corto, y un gran
peso concentrado en un punto de una viga suspendida ejerce una fuerza de
gran magnitud sobre una sección muy pequeña de la viga. Para trabajar
con fuerzas violentas o de breve duración, los fı́sicos y los ingenieros usan la
función delta introducida por Paul M. Dirac. La función
⎧
⎪
⎪ 0, si 0 ≤ t < t0 − a
⎪
⎨
1
δa (t − t0 ) = , si t0 ≤ t < t0 + a (4.3)
⎪
⎪ 2a
⎪
⎩ 0, si t ≥ t + a
0

para a > 0, t0 > 0, podrı́a servir como modelo matemático de este tipo de
fuerzas. Para valores pequeños de a, δa (t − t0 ) es, esencialmente, una función
constante de gran magnitud que se encuentra “encendida” sólo durante un
lapso muy pequeño, alrededor de t0 . Esta función δa (t − t0 ) se llama impulso
unitario porque tiene la propiedad de integración
 ∞
δa (t − t0 )dt = 1
−∞
y y

1 1
2a 2a
t t
t0 − a t0 t0 + a t0 − a t0 t0 + a

Figura 4.15. Función impulso unitario δa (t − t0 )

Esta idea ha llevado a algunos ingenieros y fı́sicos a pensar en una función

lı́mite, denotada por δ(t − t0 ), aproximada por δa (t − t0 ) cuando a → 0. Esta
función lı́mite ha sido llamada la función delta de Dirac. Es decir

δ(t − t0 ) = lı́m δa (t − t0 ).
a→0

146
 4.6. FUNCIÓN DELTA DE DIRAC

Esta última expresión se puede caracterizar por las condiciones:

⎧
⎨∞, si t = t  ∞
1. δ(t − t0 ) = δ(t − t0 )dt = 1.
0
2.
⎩0, si t = t 0
0

Además satisface la propiedad (propiedad cernidora)

 ∞
3. δ(t − t0 )f (t0 )dt = f (t0 ), para cualquier función continua f definida
0
en [0, ∞).

Es claro que δ(t − t0 ) no es una función en el sentido usual; en realidad, es un

ejemplo de lo que se llama función generalizada o distribución. A pesar de
este inconveniente, la función delta de Dirac fue utilizada con éxito durante
varios años para resolver varios problemas de fı́sica e ingenierı́a antes que
Laurent Schwarz justificara matemáticamente su uso.

Ejemplo 4.52. Halle L { δa (t − t0 )}.

Solución. Podemos escribir δa (t − t0 ) = 1

2a
[U (t − (t0 − a)) − U (t − (t0 + a))].
Luego
1
L {δa (t − t0 )} = L {U (t − (t0 − a)) − U (t − (t0 + a))}
2a  
1 e−(t0 −a)s e(t0 +a)s e−t0 s eas − e−as
= − =
2a s s as 2
senh as
= e−t0 s .
as
Ejemplo 4.53. Halle L { δ(t − t0 )}.

Solución. Al tomar lı́mites en el ejemplo anterior se tiene


−t0 s senh as
L {δ(t − t0 )} = lı́m+ L {δa (t − t0 )} = e lı́m = e−t0 s .
a→0 a→0+ as

Ası́, D(s) = L {δ(t)} = 1, lo cual muestra que δ(t) no es una función en el

sentido usual, ya que lı́m D(s) = 1 = 0.
s→∞

147
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Ejemplo 4.54. Resolver x (t) + x(t) = δ(t − π); x(0) = 1, x (0) = 0.

Solución. Al aplicar transformada de Laplace se tiene

L {x (t) + x(t)} = L {δ(t − π)}


* 1 0
*
s2 X(s) − s
x(0) x 
− (0) + X(s) = e−πs
(s2 + 1)X(s) = s + e−πs
s e−πs
X(s) = 2 + .
s + 1 s2 + 1
Luego
x(t) = L −1 {X(s)} = cos t + sen(t − π)U (t − π).

En forma equivalente, teniendo en cuenta que sen(t − π) = − sen t.

⎧
⎨cos t, 0≤t<π
x(t) = .
⎩cos t − sen t, t ≥ π

x
1

π π
t
2
3π 2π 5π 3π
2 2

−1

Figura 4.16. Gráfica de la solución del ejemplo 4.54

4.7 Función de transferencia

La función de transferencia H(s) de un sistema lineal es el cociente entre la
transformada de Laplace de la función de salida y(t), y la transformada de
Laplace de la función de entrada g(t), en el supuesto que todas las condiciones
iniciales se anulan. Es decir, H(s) = Y (s)/G(s).

148
 4.7. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Ası́ por ejemplo, si el sistema lineal es controlado por la ecuación diferencial

d2 y dy
a + b + cy = g(t) (4.4)
dt dt
donde a, b y c son constantes, la función de transferencia se puede calcular
como sigue.

Aplicando transformada de Laplace en ambos lados de (4.4) se obtiene

a[s2 Y (s) − sy(0) − y  (0)] + b[sY (s) − y(0)] + cY (s) = G(s)

Como se ha supuesto que las condiciones iniciales se anulan, la ecuación se

reduce a
(as2 + bs + c)Y (s) = G(s)
De este modo, la función de transferencia de la ecuación (4.4) es
Y (s) 1
H(s) = = 2 (4.5)
G(s) as + bs + c
Observe la similitud de estos cálculos con los correspondientes para hallar la
ecuación auxiliar de la ecuación homogénea asociada a (4.4). En efecto, el
primer paso para invertir
1
H(s) =
as2 + bs + c
es hallar las raı́ces del denominador as2 + bs + c, que es equivalente a resolver
la ecuación caracterı́stica para (4.4). La función h(t) = L −1 {H(s)} es la
función de respuesta al impulso unitario para el sistema; este nombre proviene
del hecho de que describe la solución al golpear un sistema masa – resorte con
un martillo. También se puede caracterizar h(t) como la solución al problema
homogéneo

ah (t) + bh (t) + ch(t) = 0, h(0) = 0, h (0) = 1/a. (4.6)

Al calcular la transformada de Laplace de la ecuación (4.6) se tiene

a[s2 H(s) − sh(0) − h (0)] + b[sH(s) − h(0)] + cH(s) = 0

149
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Al sustituir las condiciones iniciales y despejar H(s) se tiene

1
H(s) = .
as2 + bs + c
que es igual a la fórmula para la función de transferencia dada en (4.5).

Una caracterı́stica importante de la función de respuesta al impulso h es que

ayuda a describir la solución del problema general con valores iniciales

ay  (t) + by  (t) + cy(t) = g(t), y(x0 ) = y0 , y  (x0 ) = y1 (4.7)

Por el análisis de la ecuación (4.4) se puede ver que la convolución h ∗ g es

la solución de (4.7) en el caso particular en el que las condiciones iniciales se
anulan (es decir, y0 = y1 = 0). Para trabajar con condiciones no nulas, sea yh
la solución del problema homogéneo con valores iniciales correspondientes;
es decir, yh es solución de

ay  (t) + by  (t) + cy(t) = 0, y(x0 ) = y0 , y  (x0 ) = y1 (4.8)

De esta manera, la solución deseada del problema general con valores iniciales
(4.7) debe ser h ∗ g + yh . El principio de superposición implica que, como
h ∗ g es una solución de la ecuación (4.4) y yh es una solución de la ecuación
homogénea correspondiente, entonces h∗g +yh es una solución de la ecuación
(4.4). Además, como h ∗ g tiene condiciones iniciales nulas,

(h ∗ g)(0) + yh (0) = y0
(h ∗ g) (0) + yh (0) = y1

Las anteriores observaciones se resumen en el siguiente teorema.

Teorema 4.7.1. Sea I un intervalo que contiene al origen. La solución única
del problema con valores iniciales (4.7), donde g es continua en I, está dada
por
y(t) = h ∗ g + yh (4.9)
donde h es la función de respuesta al impulso para el sistema y yh es la
solución única de (4.8).

150
 4.7. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Función Transformada
Γ(α + 1)
1. tα , α > −1
sα+1
n!
2. tn eat ; n = 0, 1, 2, . . .
(s − a)n+1
b
3. sen bt
s 2 + b2
s
4. cos bt
s 2 + b2
b
5. senh bt
s2 − b2
s
6. cosh bt
s2 − b2
 t  t
F (s)
7. ··· f (τ ) dτ n ; n = 1, 2, . . .
0 0 sn

8. f (n) (t) sn F (s) − sn−1 f  (0) − · · · − f (n−1) (0)

9. eat f (t) F (s − a)

e−as
10. U (t − a)
s

11. f (t − a)U (t − a) e−as F (s)

12. tn f (t) (−1)n F (n) (s)

 ∞  ∞
f (t)
13. ··· F (u) dun
tn s s

14. (f ∗ g)(t) F (s)G(s)

$T
0
e−st f (t) dt
15. Periódica f (t)
1 − e−T s

16. δ(t − t0 ) e−t0 s

Tabla 4.4. Lista ampliada de transformadas

151
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

4.8 Ejercicios
1. Usando la definición calcule L {f (t)}
⎧ ⎧
⎨1 − t, 0 ≤ t < 1 ⎨0, 0 ≤ t < π/2
a) f (t) = b) f (t) =
⎩0, t≥1 ⎩cos t, t ≥ π/2

2. Muestre que
Γ(a + 1)
a) L {ta } = para a > −1.
sa+1
1 · 3 · 5 · . . . · (2n − 1) √
b) Γ(n + 12 ) = π, n = 1, 2, . . .
2n
3. Usando propiedades halle L {f (t)}

a) f (t) = (t + e−t )2 b) f (t) = e2t cos2 t

c) f (t) = t2 sen 2t d ) f (t) = te−2t cos 2t
e) f (t) = sen 3t cos 2t f ) f (t) = cos 3t cos 2t
1 − cos t
g) f (t) = sen 3t sen 2t h) f (t) =
⎧ t2
⎨t, 0 ≤ t < 1
i ) f (t) = ; f (t + 2) = f (t)
⎩0, 1 ≤ t < 2
⎧
⎪
⎪ 0≤t<1
⎪
⎨t,
j ) f (t) = 2t − t2 , 1 ≤ t < 2 k ) f (t) = |sen t|
⎪
⎪
⎪
⎩0, t≥2
 ∞
e−tu du
2
l ) f (t) =
⎧0
⎨sen t, 0 ≤ t < π/2
m) f (t) =
⎩sen t + cos t, t ≥ π/2
 ∞
1 + t − et cos u
n) f (t) = 2
ñ) f (t) = du
t
√ u
t ∞
cos t u sen tu
o) f (t) = √ p) f (t) = du
t 0 u2 + a 2

152
 4.8. EJERCICIOS

4. Halle L −1 {F (s)}

4s 2s + 4
a) F (s) = b) F (s) =
4s2 +1 + 2s2 − 5s − 6
s3
s 1
c) F (s) = d ) F (s) = 2
s3 + 2s2 + 4s + 8 (s + 1)2
1 s+1
e) F (s) = f ) F (s) = 2
− 6s + 10
s2 (s + 2s + 2)2
e−2s s2 − 1
g) F (s) = 2 h) F (s) = ln 2
s (s − 1) s −4
s3 + 8 √
i) F (s) = ln 3 j ) F (s) = e− s
s −8

5. Calcule f ∗ g. Suponga que a = b

a) f (t) = sen at, g(t) = sen at b) f (t) = sen at, g(t) = sen bt
c) f (t) = cos at, g(t) = cos at d ) f (t) = cos at, g(t) = cos bt
e) f (t) = sen at, g(t) = cos at f ) f (t) = sen at, g(t) = cos bt

6. Resolver cada uno de los siguientes problemas de valor inicial

a) y  − 6y  + 13y = 0; y(0) = 0, y  (0) = −3

b) y  (t) +⎧
y(t) = f (t); y(0) = 0, y  (0) = 1, donde
⎨0, 0 ≤ t < π/2
f (t) = .
⎩cos t, t ≥ π/2
⎧
⎨t, 0 ≤ t < 1

c) y + 2y = f (t), donde f (t) =
⎩0, t ≥ 1

d ) y  + 4y = δ(t − 2π); y(0) = 1, y  (0) = 0

e) ty  + (1 − 2t)y  − 2y = 0, y(0) = 1, y  (0) = 2

 t

f ) y + 6y + 9 y(u)dy = 1; y(0) = 0
0

g) ty + (3t − 1)y  − (4t + 9)y = 0; y(0) = 0



153
 CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Aplicaciones
1. Una partı́cula de masa 2 gramos se mueve sobre el eje x y es atraı́da hacia
el origen con una fuerza numéricamente igual a 8x. Si está inicialmente
en reposo en x = 10, hallar su posición en cualquier tiempo posterior si

a) No actúan otras fuerzas

b) Actúa una fuerza amortiguadora igual a 8 veces su velocidad ins-
tantánea

2. Si en el problema 1 actúa una fuerza externa f (t) = F0 cos ωt y no hay

fuerza amortiguadora, hallar la posición de la partı́cula en cualquier ins-
tante. Interprete fı́sicamente los resultados.

3. Desarrolle el problema 2, si

a) f (t) = F0 U (t − π2 ) b) f (t) = F0 δ(t)

4. Un inductor de 2 henrys, una resistencia de 16 ohmios y un condensador

de 0.02 faradios se conectan en serie en una f.e.m de E voltios. En t = 0,
tanto la carga del condensador como la corriente del circuito son cero.
Encontrar la carga y la corriente en cualquier instante t > 0 si

a) E = 300 V b) E = 150[1 − U (t − π2 )] V

5. Una viga en voladizo fija en el extremo x = 0 y libre en el extre-

mo x =⎧L, soporta una carga w(x) por unidad de longitud dada por
⎨w si 0 < x < l/2
0
w(x) = . Hallar su deflexión y(x).
⎩0 si L/2 < x < L.

6. Una viga tiene empotrados sus extremos en x = 0 y en x = L. En el

punto x = L/3 actúa, verticalmente hacia abajo, una carga concentrada
P0 . Hallar la deflexión resultante.

154