UNIVERSIDAD NACIONAL DE

CAJAMARCA

FACULTAD DE INGENIERIA

ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL DE INGENIERÍA DE

SISTEMAS

“TRANSFORMADA DE LAPLACE”

CURSO :
Sistemas de Control.

DOCENTE :
Ing. Roberto Azahuanche Oliva.
 TRANSFORMADA DE LAPLACE

1. Definición: Sea f(t) una función definida para todo t 0; se define la

Transformada de Laplace de f(t) así:

∞ b
L { f ( t ) } ( s )=F ( s )=∫ ∫ e−st f ( t ) dt ¿
0 0

2. Teorema:
ct
Si f(t) es una función continua a tramos para t 0 y además |f (t )|≤Me
para todo t T, donde M es constante , c>0 constante y T>0 constante, entonces
L { f ( t ) } ( s ) existe para s>c.

Demostración: Veamos que la siguiente integral existe, en efecto:

∞ ∞
−st
L { f ( t ) } ( s )=|∫ e f ( t )dt|≤∫ |e−st||f ( t )|dt
0 0
∞
−st
=∫ e |f (t )|dt −st
0 , sabiendo que e >0
T ∞
=∫ e−st |f (t )|dt +∫ e−st|f (t )|dt
0 0

I1 I2
T
I 1 =∫ e−st |f (t )|dt
0 Existe, ya que f es continua a tramos.
∞ ∞ ∞
(−s+c ) t
I 2 =∫ e−st |f (t )|dt≤∫ e−st Me ct dt=M ∫ e dt ct
T T T , |f (t )|≤Me
M
= e−( s−c ) t|∞
T
−( s−c ) , suponiendo que s-c>0
M M −( s−c )T
=− ( 0−e−( s−c )T )= e
s−c s−c

Luego, L { f ( t )} ( s ) existe, si s>c.

3. Teorema:

1
L {1 } ( s )=
3.1. s , s>0,
 k
L { k } ( s )=
s , s>0, k constante.

n!
L { t n } (s )=
3.2. s n+1 , s>0, n = 1, 2, …

1
L { e at } ( s )=
3.3. s−a , para s>a

k
L { sen( kt ) } ( s )=
3.4. s +k 2 , s>0
2

s
L { cos( kt ) } ( s )=
3.5. s +k 2 , s>0
2

k
L { senh( kt ) } (s )=
3.6. s −k 2 , s> |k|
2

s
L { cosh( kt ) } ( s )=
3.7. s −k 2 , s> |k|
2

n!
L { t n eat } (s )=
3.8. ( s−a )n+1 , s>a, n = 1, 2, …

Demostración de 3.1: Si s>0 se tiene que:

∞ −st
e ∞ 1
L {1 } ( s )=∫ e−st 1 dt = |=
0 −s 0 s

4. Transformada Inversa de Laplace

4.1. Introducción

Si L { f ( t ) } ( s )=F ( s ) , entonces decimos que f(t) es una transformada

inversa de Laplace de F(s) y se denota así:

−1
L { F( s ) } =f ( t )

Nota:

- La transformada inversa de Laplace de F(s), no necesariamente es única.

−1
- Para funciones continuas, L es un operador lineal:
 −1
L { αF ( s )+βG ( s ) } =αL−1 { F ( s ) } +βL−1 { G( s ) }

4.2. Teorema: Para a y k constantes se tiene:

4.2.1.
L−1 {1s }=1 ,y
L−1 {ks }=k , si s>0.

n! 1 tn
4.2.2.
L
−1
{ } sn+ 1
=t
n

,y
L−1
{ }
sn+ 1
=
n! , si s>0.

1
4.2.3.
L−1 { s−a }=e at

, si s>a.

k 1 sen( kt )
4.2.4.
L
−1
{ s +k 2
2 }
=sen( kt )
,y
−1
L
{ 2
s +k 2
=
} k
, si s>0.

s
4.2.5.
L
−1
{ s +k 2
2 }
=cos( kt )
, si s>0.

k 1 senh( kt )
4.2.6.
L
−1
{ s −k 2
2 }
=senh( kt )
,y
L
−1
{ 2
s −k 2
=
} k
, si s> |k|

s
4.2.7.
L
−1
{ s −k 2
2 }
=cosh( kt )
, si s> |k| .

n! 1 t n e at
4.2.8.
L
−1
{ ( s−a )n+1
=t e
}
n at

,y
L−1
{ ( s−a )n+1
=
n!} , si s>a.

Ejemplo: Con factores lineales en el denominador:

7 s−1 A B C
L−1 {
( s−3)( s+ 2)( s−1 )
=L−1 + + } {
s−3 s+ 2 s−1 }
1 1 1
=AL−1
3t
s−3
−2t
{ }
+BL−1
t
s+ 2
+CL−1 { }
s−1 { }
=Ae +Be +Ce

Pero con fracciones parciales:

 7 s−1 A B C
= + +
( s−3 )(s+ 2)( s−1) s−3 s+ 2 s−1

5. Teoremas sobre la Transformada de Laplace

Los teoremas que veremos en esta sección nos permitirán en muchos casos
calcular la transformada inversa sin utilizar fracciones parciales.

5.1. Teorema: Si f es una función continua a tramos para t 0 y de orden

exponencial para t T, entonces:

F ( s )=0 ¿
Demostración: Como la función f es continua a tramos en [0, T], entonces es
acotada en este intervalo y por tanto ∃M 1 > 0 tal que
0t
|f (t )|≤M 1 e , ∀ t ∈[ 0 ,T ] y como f(t) es de orden exponencial para t T,
γt
entonces |f (t )|≤M 2 e donde M2 y γ son constantes con M2 0.

M=máx { M 1 ,M 2 } α=máx {0 ,γ } ;
Sea y sea por lo tanto
at
|f ( t )|≤Me , ∀ t ≥0 .
∞ ∞ ∞
|F ( s )|=|∫ e −st
f ( t ) dt|≤∫ e−st
|f (t )|dt≤∫ e−st Meαt dt
0 0 0
∞
−( s−α ) 1
=M ∫ e dt = e−( s−α )|∞0
0 −( s−α )

M M
− (0−1)= ¿
s−α s−α
M
=0 ¿
s −α
F( s )=0 ¿
5.2. Primer Teorema de Traslación

Si a es un número real cualquiera, entonces:

L {e at f ( t ) } ( s )=L { f ( t ) } ( s−a )=F ( s−a )

Demostración:
∞ ∞
−( s−a) t
L {e at f (t ) }( s )=∫ e−st e at f (t ) dt=∫ e f ( t )dt =L { f ( t ) } ( s−a ) =F ( s−a)
0 0

Nota: L
−1
{ F( s−a ) } =e at f ( t )

Ejemplo: L { e 2t sen( t ) } ( s )
 1
L {e 2t sen( t ) } (s ) =L { sen( t ) } ( s−2)=
Solución: ( s−2)2 +1
1
L { sen(t ) } ( s )= 2
Ya que: s +1

5.3. Función Escalón Unitario

¿¿¿¿

Ejemplo: Al aplicar U (t −π ) a la función sen t trunca la función sen t entre

0 y π quedando la función g(t )=U (t −π )sen(t ) como lo muestra la
figura:

5.4. Segundo Teorema de Traslación

Si a>0 y f(t) es continua para t 0 y de orden exponencial, entonces:

−as −as
L {U ( t −a ) f ( t −a ) } ( s ) =e F ( s )=e L { f ( t )} ( s )

Demostración:
 ∞
L {U ( t−a ) f ( t −a ) } ( s )=∫ e−st U ( t −a) f (t−a) dt
0
a ∞
=∫ e−st U (t−a )f ( t−a )dt+∫ e−st U ( t−a )f ( t−a )dt
0 a
a ∞
=∫ e−st 0 f ( t−a) dt+ ∫ e−st 1 f (t−a ) dt
0 a
∞
−st
=∫ e f (t−a )dt
a

Hagamos u=t−a ⇒ du=dt , por lo tanto:

∞ ∞
−s(u+a ) −sa
L {U (t −a )f ( t −a ) } (s )=∫ e f (u) du =e ∫ e−su f (u )du=e−as L {f ( t )}( s )
0 0

Nota: Forma recíproca:

L {U ( t −a ) f ( t −a ) } ( s ) =U ( t −a ) f ( t −a )

Ejemplo: Hallar L {U ( t −a ) }

1 e−as
L {U ( t−a ) } =L { U ( t−a )1 } =e−as =
s s

5.5. Teorema: Derivada de una Transformada

dn
L {t n f (t ) }( s )=(−1 )n F (s )
dsn , con n = 1, 2, …donde F( s )=L { f ( t ) }( s )

Demostración: Inducción sobre n.

∞
F( s )=∫ e−st f ( t )dt
n=1 0
∞ ∞ ∞ ∞
dF( s ) d
= ∫ e− st f ( t ) dt=∫ ∂ ( e−st f ( t )) dt=∫ −te−st f ( t ) dt =−∫ e−st ( tf ( t )) dt
ds ds 0 0 ∂s 0 0

−L { tf (t ) } ( s)¿
d
⇒ L { tf (t ) } ( s )=− F (s )
ds

Supongamos que se cumple para n = k.

 k
d
L {t k f (t ) }( s )=(−1 )n F (s )
dsk

Veamos que se cumple para n = k + 1.

d
− L { t k f ( t ) } ( s )¿
ds
k k+ 1
d d d
− [(−1 )k k F ( s ) ]=(−1)k+ 1 k+1 F (s ) ¿
ds ds ds

Nota: Para el caso n = 1, obtenemos una fórmula que nos permite hallar la
transformada inversa de transformadas que no las tenemos en la tabla de
transformadas.

d
L { tf ( t ) } ( s )=− F( s)
ds

−1
O sea que: tf ( t )=−L { F' ( s ) }
1
f (t )=− L−1 { F' (s ) }
t

s−3
Ejemplo: Hallar
{
L−1 ln
s+ 1 }
=f ( t )

Solución:

1 d 1 d s−3
f (t )=− L−1
t ds {
F( s ) =− L−1
t} ln
ds s+1 { }
1 s+1 ( s+1 )1−(s−3 )1 1 s+1 4
=− L−1
t {
s−3 ( s+ 1)2
=− L−1
t s−3 }
( s+1)2 { }
1 4 4 1
=− L−1
t {
( s−3 )(s+ 1)
=− L−1}t { }
( s−3)( s+1 ) , utilizando fracciones
parciales:
1 A B 1 1
= + ⇒ A=B=−
( s−3 )(s+ 1) s−3 s+ 1 4 , 4
4 1 1 1 e−t −e3 t
f (t )=− L−1
t { −
4 ( s−3 ) 4 (s+ 1) t }
=− ( e 3t −e−t )=
t

5.6. Teorema: Transformada de la derivada

Si f(t), f’(t), f’’(t), …, f(n-1)(t) son continuas para t 0 y de orden exponencial

n
y si f (t) es continua a tramos para t 0, entonces:

L {f ( n) ( t ) } ( s ) =sn F ( s )−s n−1 f ( 0 )−s n−2 f' ( 0 )−. ..−sf ( n− 2) ( 0)−f ( n−1) ( 0)
 Definición: Producto Convolutivo: Sean f y g funciones continuas a tramos
para t 0; el producto convolutivo entre las funciones f y g se define así:
t
( f ∗g)(t )=∫ f ( τ ) g (t −τ )dτ
0

Nota: Haciendo el cambio de variable u=t−τ en la definición de producto

convolutivo se demuestra que: f ∗g=g∗f (o sea que la operación * es
conmutativa).

5.7. Teorema: Transformada del producto convolutivo

Si f y g son funciones continuas a tramos para t 0 y de orden exponencial,

entonces:

L {( f ∗g )( t ) }( s )=L { f ( t ) } ( s ) L { g( t ) } ( s )=F ( s ) .G ( s )

Demostración:
∞ ∞
∫ e−sτ f ( τ ) dτ ¿ ∫ e−sβ f ( β ) dβ ¿
0 0
∞ ∞
F( s ). G(s )=∫ e−sτ f (τ ) dτ . ∫ e−sβ f ( β )dβ
0 0
∞ ∞
−( τ+β ) s
F( s ). G( s )=∫ ∫ e f ( τ ) g ( β ) dβdτ
0 0
∞ ∞
F( s ). G( s )=∫ f ( τ )
0 [ ∫ e−( τ+β ) s g( β ) dβ
0 ] dτ
… (**)

Sea t=τ+β dejando constante a τ , luego dt=dβ . Ahora, cuando

β = 0 ⇒t=τ y cuando β →∞ entonces t →∞ . Luego en (**)

∞ ∞
F( s ). G(s )=∫ f ( τ )
0 [ ∫ e−ts g(t −τ ) dt
τ ] dτ

Y como f y g son continuas a tramos, podemos cambiar el orden de integración:

∞ t
F( s ). G(s )=∫ ∫ f ( τ )e−ts g (t −τ )dτdt
0 0
t

[ ]
∞ ∞
−ts −ts
F( s ). G (s )=∫ e ∫ f ( τ ) g( t−τ ) dτ dt=∫ e ( f ∗g)( t ) dt
0 0 0
t

∫ f (τ )g( t−τ ) dτ=( f ∗g)( t )

Pero: 0
 L {( f ∗g )( t ) }( s ) ¿
−1
Nota: Forma recíproca del teorema ( f ∗g)( t ) =L { F( s ). G( s ) }

Corolario: Transformada de la integral

Si f es una función continua a tramos para t 0 y de orden exponencial,

entonces:

t
L
{∫ }
0
1 1
f (t )dt (s )= F ( s )= L { f (t ) } (s )
s s

5.8. Generalización de la transformada de una potencia

r ( x+ 1)
L {t x }=
s x+ 1 , para s>0 y x>-1

Demostración: La función gamma es:

∞
r ( x )=∫ e−τ τ x−1 dτ
0

Hagamos τ=st , por tanto dτ=s . dt y cuando τ=0 entonces t = 0 y

cuando τ →∞ entonces t →∞ , por lo tanto:
∞ ∞ ∞
x−1 −st x −1 x−1 x
r ( x )=∫ e −st
(st ) s . dt =s∫ e s t dt =s ∫ e−st t x−1 =s x L {t x−1 }
0 0 0

Por lo tanto:

r( x)
L { t x−1 } =
s x , con x>0 y s>0

Luego, cambiando x por x + 1:

r ( x+ 1)
L {t x }=
s x+ 1 , con x + 1>0 (o sea x>-1) y s>0.

Definición: Una función f(t) se dice que es periódica con periodo T (T>0) si
para todo t se cumple f(t + T) = f(t).

5.9. Teorema: Transformada de una función periódica

 Sea f(t) una función continua a tramos para t 0 y de orden exponencial. Si
f(t) es periódica con periodo T, entonces:
T
1
L { f ( t ) } ( s )= −sT ∫
e−st f ( t )dt
1−e 0

Ejemplo: Hallar
L
{∫
0
}
e−τ cos( τ ) dτ ( s )

Solución:

t
L
{
∫ e−τ cos( τ ) dτ
0
} 1
( s )= L {e−τ cos ( τ ) } ( s )
s
s+ 1
L {e−τ cos (τ ) }( s )=L {cos (τ ) } ( s+ 1)=
Pero: (s+ 1)2 +12
t

Luego:
L
{∫
0
e−τ cos( τ ) dτ ( s )=
} [ 1 s+1
s ( s+1 )2 +1 ]
Ejemplo: Hallar L { e−t∗e t cos ( τ ) } ( s )
Solución:

1 s−1
L { e−t } ( s ) L { et cos( t ) } ( s )= ¿
s+ 1 ( s− 1)2 +1

s
Ejemplo: Hallar
L
−1
{( s +4 )2
2 }
(t )

Solución:

s 1 −1 2 s 1 1
L
−1
{ 2
( s +4 )2 }
( t )= L
2 s + 4 s +4 2
2 2 { 2 }
= ( f ∗g)(t )= ( sen (2t ) *cos( 2 t ))

t
¿ t
1 1 1 1 1
= cos2 t ∫ sen 2 τ .cos2 τ . dτ + sen 2t ∫ sen 2 2 τ . dτ= cos2 t . sen 2 t+ tsen(t )− sent . sen 4
2 0 2 0 8 4 16

6. Aplicaciones de la Transformada a Ecuaciones Diferenciales con Condiciones

Iniciales

Pasos:
- Aplicar la transformada a ambos lados de la ecuación.
- Aplicar el teorema de la transformada de la derivada.
 L { y' } =sY ( s )− y ( 0)
L { y '' } =s 2 Y ( s )−sy ( 0 )− y' ( 0)
Donde: Y ( s ) =L { y ( t ) } ( s )

- Conseguir una función en s, es decir, despejar Y(s).

−1
- Hallar la transformada inversa: y ( t )=L {Y ( s ) }
3 2t
Ejemplo: Hallar la solución de y ''−4 y'+ 4 y=t e , y ( 0 )=y' ( 0 )=0
Solución:

1. L { y '' }−4 L { y' } + 4 L { y } =L {t 3 e 2t }

3!
s 2 Y ( s )−sy ( 0)− y'( 0 )−4( sY ( s )− y ( 0 ))+4 Y ( s )=
2. ( s−2) 4
3!
s 2 Y ( s )−4 sY ( s )+4 Y ( s )=
3. ( s−2)4
3!
( s−2) 4 3! 3!
Y ( s )= 2 = =
4. s −4 s+ 4 ( s−2) ( s−2 ) ( s−2)6
4 2

3! 1 −1 3 !( 4 x 5 ) 1 −1 5! t 5 2t
y (t )=L−1 {Y ( s ) } =L−1
{ =
}
(s−2 )6 4 x 5
L
(s−2)6 {=
4 x5
L =
}
( s−2 )6 20
e
{ }
t
y' (t )=1−sent−∫ y (t )dt
Ejemplo: Hallar la solución de 0 , y ( 0 )=0
Solución:
t

1.
L { y' ( t ) } ( s )=L {1 }( s )−L { sent } ( s )+L
{∫
0
}
y ( t ) dt ( s )

1 1 1
sY (s )− y ( 0)= − 2 2 − Y ( s )
s s +1 s
1 1 1
2.
( )
Y (s ) s+ = − 2
s s s +1
s2 + 1 1 1
Y (s)
s ( )
= − 2
s s +1
s 1 1 1 s
3.
Y ( s )= 2
(
− 2 = 2 − 2
s +1 s s +1 s +1 (s +1 )2 )
1 s
4.
y ( t )=L
−1
{Y ( s ) } =L−1 { } {
s +12
−L
−1
( s + 1)2
2 }
 t
1 s
=sent −L−1
t
{ 2 2
s +1 s +1 }
=sent −sent *cos t=sent−∫ senτ . cos ( t −τ )
0
t t
sent −∫ senτ ( cos t . cos τ+senτ . sent ) dτ =sent −cos t ∫ sentτ . cos τ . dτ−sent ∫ sen 2 τdτ
0 0 0
1 1 1
= cos t . sen 2 t− t . sent+ sent . sen 2 t
2 2 4
2
Ejemplo: Hallar la solución de ty ''− y'=t , y ( 0 )=0
Solución:

L {ty '' } ( s )−L { y' } ( s )=L { t 2 }

d 2!
(−1) L { y '' }( s )−( sY ( s )− y ( 0 ))= 3
ds s
d 2!
− ( s 2 Y ( s )−sy ( 0)− y'( 0 ))−sY ( s )= 3
ds s
d 2!
− ( s 2 Y ( s ) )−sY ( s )= 3
ds s
2
−( s2 Y' ( s )+2 sY ( s ))−sY ( s )= 3
s
2 2
−s Y' ( s )−3 sY ( s )= 3
s
3 2
Y' ( s )+ Y ( s )=− 5 ,E . D . linealdeprimerorden
s s
3
∫ ds
F . Ie s =e 3ln s =s 3
3 2 3 s−1
Y ( s ) s =∫ − 5 s ds+c=−2 +c
s −1
2 c
Y ( s )= 4 + 3
s s
2 1 t3 t2
{ } s { }
y ( t )=L−1 4 +cL−1 3 =2 +c
s 3! 2!

7. Impulso Unitario o “Función Delta de Dirac”

En muchos sistemas mecánicos, eléctricos, etc.; aparecen fuerzas externas muy

grandes en intervalos de tiempo muy pequeños, por ejemplo un golpe de martillo en
un sistema mecánico, o un relámpago en un sistema eléctrico.

La forma de representar esta fuerza exterior es con la función δ –Dirac.

Definición:
 1
δ a (t−t 0 )= 2 a 0
{
,sit −a≤t≤t 0 +a
0, sit<t 0 −aot>t 0 +a }
Donde a y t0 son constantes positivas y t 0≥a .

Nota: Para todo a>0 y para todo t 0 >0 se cumple que:

∞
∫ δ 0(t −t 0 )=1
−∞

Definición: Se llama impulso unitario o función delta de Dirac a la función definida

por el límite:

δ a ( t −t 0 ) ¿

7.1. Propiedades

7.1.1. δ ( t−t 0 ) es infinita en t=t 0 y cero para t ≠t 0 .

∞

7.1.2.
∫ δ ( t−t0 )dt=1
−∞

e sa −e−sa
7.1.3.
−st 0
L {δ a ( t−t 0 ) } =e ( 2 as )
− st
7.1.4. e 0
¿
7.1.5. Sit 0 =0⇒ L { δ ( t ) } =1

∞
∞
∫ f (t ) δ ( t−t0 ) dt=f (t 0 ) ∫ f (t ) δ ( t −t 0 ) dt=f ( t0 )
7.1.6. −∞ , en particular 0

t0 s
L {f (t )δ (t−t 0 ) } =e f (t 0 )
7.1.7. Por 6.1.6 podemos decir que
Nótese que en la observación 6.1.5 L f (t ) ( s)=1 ¿ , mientras que por el
{ }
teorema anterior vimos que cuando una función es de orden exponencial
L { f (t ) } ( s)=0 ¿
, lo cual es una contradicción, esto indica que la función
δ -Dirac no es de orden exponencial, es por eso que δ es una “función
extraña”.Más precisamente, esta función es tratada con detenimiento en los
textos de “Teoría de Distribuciones”.