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GUIA 7

La transformada de Laplace

1. Concepto de la transformada de Laplace


Definición. Una función u(t) definida en 0R ≤ t < ∞ tiene transformada de

Laplace si existe un real a > 0 tal que la integral 0 e−st u(t) dt converge para s > a.
En este caso, la transformada de Laplace de la función u es la función û definida en
el intervalo a < s < ∞ cuyo valor en cada s está dado por
Z ∞
û(s) = e−st u(t) dt. (1)
0

A veces conviene denotar la transformada


R ∞ de−stLaplace û de u mediante L {u}.
Recuérdese que la integral impropia 0 e u(t) dt converge si la integral finita
R B −st RB
0
e u(t) dt existe para todo B > 0 y si lı́mB→∞ 0 e−st u(t) dt existe y es finito.
Entonces, por definición,
Z ∞ Z B
−st
e u(t) dt = lı́m e−st u(t) dt
0 B→∞ 0

Ejemplos.
(Función constante). La función constante u(t) = 1 tiene transformada de Laplace
û(s) = 1s definida en 0 < s < ∞. En efecto,
Z ∞ Z B
−st e−sB 1 1
û(s) = e dt = lı́m e−st dt = lı́m (− + )= ,
0 B→∞ 0 B→∞ s s s
R∞
para 0 < s < ∞. Se observa que la integral 0 e−st dt diverge para s ≤ 0.
(Función exponencial). La función u(t) = eat tiene transformada de Laplace
1
û(s) = s−a definida en a < s < ∞ . En este caso,
Z ∞ Z ∞
−st at 1
û(s) = e e dt = e(a−s)t dt = para s > a.
0 0 s−a

(Función tn , n > 0 entero). La función u(t) = tn (n > 0 entero) tiene transformada


n!
de Laplace û(s) = sn+1 definida en 0 < s < ∞.
Primero, para n = 1, integrando por partes obtenemos
Z ∞ Z
−st t −st ¯¯t=B 1 ∞ −st 1
L {t} = t e dt = lı́m (− e t=0 ) + e dt = 2
0 B→∞ s s 0 s

1
para 0 < s < ∞.
Para n > 1, la integración por partes da
Z ∞
tn ¯
n
L {t } = tn e−st dt = lı́m (− e−st ¯t=B
t=0 ).
0 B→∞ s
Z
n ∞ n−1 −st n © ª
+ t e dt = L tn−1 .
s 0 s
Y aplicando esto repetidamente, obtenemos
n © n−1 ª n(n − 1) © n−2 ª
L {tn } = L t = L t
s s2
n(n − 1)(n − 2) . . . 1 n!
= ··· = L {1} =
sn sn+1
para 0 < s < ∞.
(Funciones seno y coseno). Se tiene
s a
L {cos at} = , L {sen at} =
s2 + a2 s2 + a2
para 0 < s < ∞, donde a 6= 0.
Integrando por partes obtenemos
Z ∞
1 ¯
L {cos a t} = e−s t cos a t dt = e−s t sen a t ¯t=∞
t=0
0 a
Z ∞ (2)
s s
+ e−s t sen a t dt = L {sen a t} .
a 0 a
Y volviendo a integrar por partes,
Z ∞
1 ¯
L {sen a t} = e−s t sen a t dt = − e−st cos at ¯t=∞
t=0
0 a
Z ∞
s 1 s
− e−s t cos a t dt = − L {cos a t} .
a 0 a a
Luego
1 s2
L {sen a t} = − L {sen a t}
a a2
De aquı́ se obtiene la expresión para L{sen a t} y de (2) se obtiene la expresión para
L {cos a t}.
(Función de Heaviside). La función escalón de Heaviside o salto unitario es la
función H definida para todo t, −∞ < t < ∞, por
½
0, t < 0
H(t) =
1, t ≥ 0

2
1

a t

Figura 1: Función de Heaviside de salto unitario

La función salto unitario en a es la translación H(t − a) de H (véase figura 1):


½
0, t < a
H(t − a) =
1, t ≥ a

Para a > 0 y 0 < s < ∞, se tiene


Z ∞
e−as
L{H(t − a)} = e−st dt = .
a s
En general Z ∞
L{H(t − a) u(t − a)} = e−st u(t − a) dt
a
Z ∞
= e−s(x+a) u(x) dx = e−as L {u} .
0
Es decir,

L{H(t − a) u(t − a)} = e−as L {u} , para a > 0, 0 < s < ∞.


2
(Una función sin transformada de Laplace). La función u(t) = et no tiene trans-
formada de Laplace. Pues la integral
Z ∞ Z ∞
s2 s 2
−st t2
e e dt = e− 4 e(t− 2 ) dt
0 0

diverge para todo s.


¿Para cuáles funciones u(t) existe la transformada de la Laplace? Los ejemplos
anteriores sugieren el siguiente criterio:

Teorema 1 (Criterio de Existencia). Supóngase que u(t) es una función definida en


0 ≤ t < ∞ que satisface las siguientes condiciones:

3
L1 Cada intervalo finito [0, B] se puede dividir en un número finito de intervalos
[b0 , b1 ] = [0, b1 ], [b1 , b2 ] , . . . [bn−1 , bn ] = [bn−1 , B] tales que u(t) es continua en
( bk−1 , bk ) y lı́mt→b+ u(t), lı́mt→b− u(t) existen y son finitos.
k−1 k

L2 Existen constantes, a real y M > 0 ,tales que

|u(t)| ≤ M eat para 0 ≤ t < ∞.

Entonces u(t) tiene transformada de Laplace û(s) definida en el intervalo a <


s < ∞.

Demostración. Esto es consecuencia del criterio de comparación para la convergen-


cia de integrales impropias, pues por la condición (L2) se tiene
Z ∞ Z ∞ Z ∞
¯ −st ¯ M
¯e u(t)¯ dt ≤ e−st at
M e dt = M e−( s−a) t dt =
0 0 0 s−a
para a < s < ∞. RB
La condición (L1) garantiza que las integrales finitas 0 e−st u(t) dt existen para
todo B > 0.
Funciones de orden exponencial. Las funciones u(t) definidas en 0 ≤ t < ∞
que satisfacen las condiciones (L1) y (L2) se denominan funciones continuas por tra-
mos de orden exponencial en 0 ≤ t < ∞. Para abreviar las denominaremos funciones
de orden exponencial.
El Criterio de Existencia se puede enunciar brevemente diciendo:

Toda función u(t) de orden exponencial en 0 ≤ t < ∞ tiene transformada


de Laplace û(s) definida en algún intervalo a < s < ∞.

El mismo argumento utilizado para establecer el Criterio de Existencia demuestra


la siguiente propiedad que se observa en los ejemplos 1 al 4 (Anulación de û en ∞):

(Anulación de û en ∞) Para toda función u(t)de orden exponencial en


0 ≤ t < ∞ , la transformada de Laplace û(s) satisface

lı́m û(s) = 0
s→∞

Utilizando argumentos un poco más sofisticados se puede demostrar que la pro-


piedad de anulación de û en ∞ es válida para toda función u que posea transformada
de Laplace. Esta propiedad sirve para determinar que ciertas funciones no son una
transformada de Laplace:

4
Si g(s) es una función definida en un intervalo a < s < ∞ tal que

lı́m g(s) no existe o lı́m g(s) 6= 0,


s→∞ s→∞

entonces g(s) no es transformada de Laplace de función alguna

Por ejemplo, las funciones detalladas a continuación no son transformadas de


Laplace de función alguna:

Polinómicas n
X
p(s) = ak sk ,
k=0

Trigonométricas, exponenciales y logarı́tmicas

cos ωs, sen ωs, eas (a > 0), ln s,

Racionales, p(s)
q(s)
, con grado(p)≥grado (q).

2. Propiedades básicas de la transformada de La-


place
Conviene imaginar la transformada de Laplace como un operador

u → L {u} = û

que a cada función u(t) definida en 0 ≤ t < ∞ y de orden exponencial la transforma


en una función û(s) definida en algún intervalo a < s < ∞. Este operador tiene las
siguientes propiedades básicas que, en particular, lo hacen de utilidad en el cálculo
de soluciones de problemas de valor inicial para ecuaciones diferenciales lineales con
coeficientes constantes.

Teorema 2 . (Propiedades básicas). Sean u(t), v(t) funciones de orden exponencial


en 0 ≤ t < ∞ y a, b constantes reales.

1. ( Linealidad). L{au + bv} = aL{u} + bL{v}.

2. (Translación). Si û(s) =L{u(t)}(s) está definida en el intervalo b < s < ∞,


entonces
L{eat u(t)}(s) = û(s − a)
para a + b < s < ∞.

5
3. (Translación y truncamiento). Si a > 0

L{H(t − a) u(t − a)}(s) = e−as L {u} (s).

4. (Transformada de la derivada). L{u0 (t)} = sL{u} − u(0). En general, para


n∈N

L{u(n) (t)} = sn L {u} − sn−1 u(0) − sn−2 u0 (0) − . . . − s u(n−2) (0) − u(n−1) (0).

d
5. (Derivada de la transformada). L{tu(t)} = − ds L{u}. En general, para n ∈ N

d
L{tn u(t)} = − L{tn−1 u(t)}
ds
2
2 d
= (−1) 2 L{tn−2 u(t)}
ds
..
=.
dn n
= (−1) L {u} .
dsn
Rt
6. (Transformada de la integral). L{ 0
u(r) dr} = 1s L{u}.

7. (Periodicidad). Si u(t) es periódica con perı́odo p > 0 , es decir, u(t + p) = u(t)


para todo t ≥ 0 , y si u(t) es continua en [0, p] , entonces
R p −st
e u(t) dt
L {u} = 0 .
1 − e−ps

Demostración. Todas estas propiedades son consecuencia directa de la definición.


A modo de ejemplos, verificaremos desde 4 al 7.

4. Por sencillez, supondremos que u0 (t) es continua en 0 ≤ t < ∞. Integrando por


partes
Z ∞ Z ∞
¯t=∞
0
L{u (t)} = e u (t) dt = e u(t) ¯t=0 + s
−st 0 −st
e−st u(t) dt
0 0

L{u0 (t)} = −u(0) + sL {u} .


Aquı́ se usa el hecho de que |u(t)| ≤ M eat , esto implica que e−st u(t) |t=∞ =
lı́mt→∞ e−st u(t) = 0, para s > a.
La identidad para L{u(n) (t)} se obtiene aplicando repetidamente la identidad
para L{u0 (t)}.

6
5. Suponiendo que es válido el intercambiar el orden de la derivación y la integración
d
en ds L{u}, se obtiene
Z Z ∞ Z ∞
d d ∞ −st d −st
L {u} = e u(t) dt = e u(t) dt = − te−st u(t) dt
ds ds 0 0 ds 0

d
L {u} = −L{tu(t)}
ds
La identidad para n > 1 se obtiene aplicando repetidamente el caso n = 1.
Rt
6. Se deduce de (iv) tomando 0 u(r) dr en vez de u.

7. Se tiene Z ∞ Z
∞ X (k+1) p
−st
L {u} = e u(t) dt = e−st u(t) dt
0 k=0 kp

∞ Z Rp
X p
e−st u(t) dt
−kps −st 0
L {u} = e e u(t) dt = ,
k=0 0 1 − e−ps

para s > a > 0. Aquı́ utilizamos primero el hecho de que mediante el cambio de
variable r = t − kp,
Z (k+1) p Z p Z p
−st −s( r+kp) −kps
e u(t) dt = e u( r + kp) dr = e e−st u(r) dr,
kp 0 0

y, segundo, que

X 1
xk = para | x| < 1 con x = e−sp .
k=0
1−x

Cálculo de transformadas de Laplace. Con ayuda de la definición, de un


pequeño repertorio o tabla de transformadas de Laplace, y de las propiedades básicas
se puede calcular fácilmente la transformada de Laplace de las funciones elementales
de uso corriente en la solución de problemas de valor inicial para ecuaciones lineales
con coeficientes constantes.
Ejemplos.
(Polinomios).
© ª © ª
L t3 − 10t + 1 = L t3 − 10L {t} + L {1}

3! 10 1 6 10 1
4
=
− 2 + = 4− 2 +
s s s s s s
n n!
para s > 0, utilizando la linealidad de L y L {t } = sn+1 .

7
1 2 3 4 5

Figura 2: Función encendido-apagado

at −at eat −e−at


(Seno y coseno hiperbólicos). Si cosh at = e +e 2
y senh at = 2
, entonces
por la linealidad y el ejemplo (1) de la sección 1,
1 ¡ © at ª © ª¢
L e + L e−at =
L {cosh at} =
2
µ ¶
1 1 1 s
+ = 2 , para s > |a|
2 s−a s+a s − a2
a
Análogamente, L {senh at} = s2 −a 2 para s > |a|.
(Onda cuadrada entre a y b , 0 < a < b). La función u(t) definida (conviene trazar
su gráfica) ½
0 si t < a ó t ≥ b
u(t) =
1 si a ≤ t < b
se puede expresar en términos de la función de Heaviside como u(t) = H(t − a) −
H(t − b). Entonces por la linealidad de L y el ejemplo (4) de la sección 1,

e−as − e−bs
û(s) =
s
(Otras funciones de interés)
d d a 2as
L {tsen at} = − ds L {sen at} = − ds ( s2 +a 2 ) = ( s2 +a2 )2
dn
n d n ¡ 1
¢ n!
L {tn eat } = (−1)n ds at
n L {e } = (−1) dsn s−a
= (s−a) n+1 s>a

(Función encendido-apagado). La función (veáse figura 2.)

½
1 1, 2ka ≤ t < (2k + 1) a
u(t) = (1 + (−1)[|at|] ) = k entero.
2 0, (2k + 1) a ≤ t < 2(k + 1) a

es periódica con perı́odo p = 2a. Aquı́ [| x |] denota el mayor entero n menor o


igual que x.

8
Por la propiedad de periodicidad (vii),
Z 2a Z a
1 −st 1
L {u} = e u(t) dt = e−st dt
1 − e−2as 0 1 − e−2as 0
1 − e−as 1
L {u} = −2as
=
s(1 − e ) s (1 + e−as )
Producto de transformadas de Laplace. El ejemplo de u(t) = v(t) = t mues-
tra que, en general, L{u v} 6= L{u} L{v}. Sin embargo, se puede expresar L{u}L{v}
como transformada de Laplace de una función obtenida a partir de u y v como sigue.
Primero, µZ ¶ µZ ¶
∞ ∞
−sx
L{u}L{v} = e u(x) dx e−sy v(y) dy
Z ∞ 0Z ∞ 0

= { e−s(x+y) u(x)v(y) dx}dy


0 0
Ahora, para cada y fijo (0 ≤ y ≤ ∞), hacemos el cambio de variable t = x + y en la
integral interna, de modo que x = t − y , dt = dx, t = y cuando x = 0, t = ∞ cuando
x = ∞, y Z ∞
e−st u(t − y) v(y) dt.
y
Luego Z Z
∞ ∞
L{u}L{v} = { e−st u(t − y) v(y) dt}dy.
0 y
Supongamos ahora que es posible considerar esta integral iterada como una integral
doble sobre la región
R = {(t, y)| 0 ≤ y < ∞, y ≤ t < ∞} = {(t, y)| 0 ≤ t < ∞, 0 ≤ y ≤ t},
y que es posible invertir el orden de integración. Entonces
ZZ
L{u}L{v} = e−st u(t − y) v(y) dt dy
R
Z∞ Z t Z ∞ Z t
−st −st
= { e u(t − y) v(y) dy}dt = e { u(t − y) v(y) dy}dt
0 0 0 0
Z t
=L{ u(t − y) v(y) dy}.
0
Definición.(Convolución). La convolución de dos funciones u(t), v(t) continuas
por tramos de orden exponencial en 0 ≤ t < ∞ es la función u ∗ v definida en
0 ≤ t < ∞ por Z t
(u ∗ v)(t) = u(t − y) v(y) dy.
0
Suponiendo válido el cambio de orden en la integración indicado antes podemos es-
tablecer el siguiente teorema.

9
Teorema 3 ( Propiedad de convolución)

L{u ∗ v} = L{u}L{v}

Ejemplo.
Sea u(t) = t y v(t) = sen at. Entonces
Z t
t 1
u ∗ v(t) = (t − y) sen ay dy = − 2 sen at,
0 a a
t 1 a
L{u ∗ v} = L{ − 2 sen at} = L{t}L{sen at} = 2 2 .
a a t (t + a2 )

3. Transformada inversa de Laplace


Una propiedad fundamental de la transformada de Laplace es:

Teorema 4 . (Propiedad de inversión). Sean u1 (t) y u2 (t) funciones continuas por


tramos de orden exponencial en 0 ≤ t < ∞ . Si L{u1 }(s) = L{u2 }(s) en un intervalo
a < s < ∞ , entonces en cada intervalo finito [0, B]se tiene

u1 (t) = u2 (t),

salvo a lo más en un número finito de puntos.

La demostración de este resultado requiere técnicas de análisis que no están al alcance


de este curso. (Ver: R.V. Churchill. Operational Mathematics ., McGraw-Hill, New
York, 1972.)
La propiedad de inversión implica que dada una función v(s) definida en un in-
tervalo a < s < ∞, si existe una función u(t) definida en 0 ≤ t < ∞ tal que

L{u} = v,

entonces la función u es esencialmente única. Esto significa que si u1 es otra función


tal que L{u1 } = v, entonces en cada intervalo [0, B] las funciones u y u1 coinciden,
con la posible excepción de un número finito de puntos.
Por ejemplo, es fácil verificar que, para a > 0, las funciones
½ ½
0, t < a 0, t ≤ a
H(t − a) = , H1 (t) = ,
1, t ≥ a 1, t > a
½
0, t < a ó t ∈ Z
H2 (t) =
1, en otra parte

10
son tres funciones diferentes esencialmente iguales en 0 ≤ t < ∞ tales que
1
L{H(t − a)} = L{H1 } = L{H2 } = .
s
En lo que sigue no distinguiremos entre funciones que sean esencialmente iguales.
Definición. Una función v(s) definida en un intervalo a < s < ∞ tiene trans-
formada inversa de Laplace si existe una función u(t) definida en 0 ≤ t < ∞ tal
que
L{u} = v,
En este caso se dice que u es la transformada inversa de Laplace de v y se denota por
L−1 {v}.
Recordamos que por la propiedad de anulación de las transformadas de Laplace
en ∞, una condición necesaria para que una función v(s) posea transformada inversa
de Laplace es que
lı́m v(s) = 0.
s→∞

También, las propiedades básicas de la transformada de Laplace implican propie-


dades de la transformada inversa de Laplace. Por ejemplo, si v y w tienen transfor-
mada inversa , se tiene:
(Linealidad)
L−1 {av + bw} = aL−1 {u} + bL−1 {w}.
(Translación)
L−1 {v(s − a)} = eas L−1 {v}.
(Derivada)
dn
L−1 { n
v(s)} = (−1)n tn L−1 {v}.
ds
(Integración 1) Z t
−1v(s)
L { }= L−1 {v}(r) dr .
s 0
(Convolución)
L−1 {v(s)w(s)} = L−1 {v} ∗ L−1 {w}.
(Integración 2) Z ∞
−1 1
L { v(r) dr} = L−1 {v}.
s t
La última relación es consecuencia de:
(Integral de una transformada).
Z ∞
u(t)
L{u}(γ) dγ = L{ }.
s t
u(t)
La cual es válida para u(t) tal que lı́mt→0+ t
exista y sea finito.

11
4. Método de Heaviside
Este método se aplica al cálculo de soluciones de problemas lineales de valor inicial.
Supóngase que se desea hallar la solución x(t) en 0 ≤ t < ∞ de un problema de valor
inicial para una ecuación lineal con coeficientes constantes

x00 + ax0 + bx = f (t), x(0) = x0 , x0 (0) = x00 (3)

El fı́sico-matemático e ingeniero inglés Oliver Heaviside propuso la siguiente idea.


Primero, se aplica transformada de Laplace a la ecuación

L{x00 + ax0 + bx} = L{f (t)}.

Entonces, por las propiedades (i) y (iv) de transformada de Laplace, la ecuación se


reduce a

s2 L{x} − sx(0) − x0 (0)) + a(sL{x} − x(0)) + bL{x} = L{f }

(s2 + as + b)L{x} = L{f } + x(0)s + ax(0) + x0 (0).


Ası́, la transformada de Laplace de la solución x(t) de (3) es

L{f } x(0)s + ax(0) + x0 (0)


L{x} = + .
(s2 + as + b) (s2 + as + b)

La solución x(t) de (3) en 0 ≤ t < ∞ se obtiene mediante la transformada inversa


½ ¾
−1 L{f } x(0)s + ax(0) + x0 (0)
x(t) = L + .
(s2 + as + b) (s2 + as + b)

Ejemplos. Buscaremos la solución de


dx
+ 2x = 1, x(0) = 10.
dt
Aplicando transformada a la ecuación, se obtiene
1
sL{x} − x(0) + 2L{x} = .
s
De donde (usando fracciones parciales)
µ ¶
1 10 1 1 1 10
L{x} = + = − + ,
s(s + 2) s + 2 2 s s+2 s+2
1 1 19
L{x} = ( + ) para 0 ≤ t < ∞.
2 s s+2

12
Finalmente, la solución x(t) en 0 ≤ t < ∞ es
1 1 19 1 1 19 1
x(t) = L−1 { ( + )} = L−1 { } + L−1 { }
2 s s+2 2 s 2 s+2
1 19 −2t
+ x(t) =
e .
2 2
Ejemplo. Nos proponemos determinar el movimiento desde el equilibrio de un
oscilador lineal no amortiguado con masa m y constante de rigidez k sometido a una
fuerza externa variable F (t) que se anula antes del instante t0 > 0 y que es constante
e igual a F0 después del instante t0 :
½
0, t < 0
F (t) = F0 H(t − t0 ) = .
F0 , t ≥ t0
El problema de valor inicial correspondiente es
d2 x 2 F0
+ ω x = H(t − t0 ), x(0) = 0, x0 (0) = 0,
dt2 m
q
k
con ω = m
. Tomando transformada de Laplace, la ecuación se reduce a

F0
s2 L{x} − sx(0) − x0 (0) + ω 2 L{x} = L{H(t − t0 )}.
m
Utilizando las condiciones iniciales, x(0) = x0 (0) = 0 , se obtiene
F0 1
L{x}(s) = L{H(t − t0 )},
m s2 + ω 2
y por tanto
F0 −1 1
x(t) =
L { 2 L{H(t − t0 )}}.
m s + ω2
Por la propiedad de convolución de L y observando que
1 1
= L{ sen ωt},
s2 + ω 2 ω
se tiene que
1 1
L{H(t − t0 )} = L{sen ωt}L{H(t − t0 )}} =
s2
+ω 2 ω
Z t
1 1
L{ sen ωt ∗ H(t − t0 )} = L{ sen ω(t − z)H(z − t0 )dz}
ω ω 0
Luego, Z t
F0
x(t) = sen ω(t − z)H(z − t0 )dz, para 0 ≤ t < ∞.
mω 0

13
FO H( t−tO )

FO

t
xO

x(t)

FO
mω 2

tO t

Figura 3: Oscilaciones bajo una fuerza repentina

Para evaluar la integral en esta expresión para x(t), observamos que cuando 0 ≤ t <
t0 ,0 ≤ z ≤ t < t0 implica H(z −t0 ) = 0, y cuando t ≥ t0 0 ≤ z ≤ t implica 0 ≤ z < t0
con H(z − t0 ) = 0 ó t0 ≤ z ≤ t con H(z − t0 ) = 1. Ası́ que
Z t ½
0, t < t0
sen ω(t − z)H(z − t0 ) dz = R t
0 t0
sen ω(t − z) dz, t ≥ t0 ,
Z t ½
0, t < t0
sen ω(t − z)H(z − t0 ) dz = 1
0 ω
(1 − cos ω(t − t0 ) ), t ≥ t0 ,
Se concluye que la solución x(t) en 0 ≤ t < ∞ está dada por
½
0, t < t0
x(t) = F0
m ω2
(1 − cos ω(t − t0 ) ), t ≥ t0 .

Esta solución representa un movimiento del oscilador en el cual en ausencia de fuerzas


externas la masa permanece en reposo en la posición de equilibrio x = 0 hasta el
instante t0 cuando empieza a obrar la fuerza constante F0 . A partir del instante t0 ,
la masa inicia una oscilación armónica con frecuencia igual a la frecuencia natural ω
del oscilador libre en la cual la masa cada 2πω
unidades de tiempo se desplaza m2Fω02
unidades de distancia en la dirección de la fuerza F0 y vuelve luego a la posición de
equilibrio x = 0 ( véase figura 3).

14
5. Resumen
5.1. Transformada de Laplace
R∞
1. Definición: L{f (t)}(s) = 0
e−s t f (t) dt.

2. Linealidad: L{α f (t) + β g(t)}(s) = α L{f }(s) + β L{g}(s).

3. Translación: si û(s) = L{u(t)}(s) entonces û(s − a) = L{eat u(t)}(s).

4. Translación y truncamiento: L{H(t − a)u(t − a)}(s) = e−as L{u}(s).

5. Derivada n-esima:
L{f 0 (t)}(s) = s L{f }(s) − f (0+ ).
00
L{f (t)}(s) = s2 L{f }(s) − s f (0+ ) − f 0 (0+ ).
(n)
L{f (t)}(s) = sn L{f }(s) − sn−1 f (0+ ) − sn−2 f 0 (0+ ) − · · · − f (n−1) (0+ ).

6. Transformada de la integral:
nR o Ra
t
L a f (r) dr (s) = 1s L{f }(s) − 1s 0 f (t) dt.
 

 

Z t Z t 
L ··· f (t)dt . . . dt (s) = s1n L{f }(s).

 

| 0 {z 0} 
R ∞ n-veces
s
L{u}(γ) dγ = L{ u(t)
t
} (s) .

7. Producto y convolución
Rt
L{u}L{v} = L{ 0 u(t − y)v(y) dy}.
Rt
L{u ∗ v} = L{u}L{v} , donde (u ∗ v)(t) = 0 u(t − y)v(y) dy.

8. Transformada de una función periódica f (s) con perı́odo p > 0


R p −s t
e f (t) dt
L{f (t)}(s) = 0 .
1 − e−p s

9. Propiedades varias

L{eat f (t)}(s) = L(f )(s − a).


dn
L{tn f (t)}(s) = (−1)n ds n L{f }(s).

L{H(t − a)g(t)}(s) = e−as L{g(t + a)}(s).


R∞
L{ f (t)
t
}(s) = s L{f }ds , si lı́mt→0+ f (t)
t
existe.

15
5.2. Transformada inversa de Laplace
1. Linealidad de la transformad inversa:

L−1 {α f (t) + β g(t)} = α L−1 {f } + β L−1 {g}.

2. Translación:
L−1 {v(s − a)} = eas L−1 {v}.

3. Derivada de la transformada inversa:


dn
L−1 { n
v(s)} = (−1)n tn L−1 {v}.
ds

4. Integral Rt
v(s)
L−1 {©Rs∞
} ª = 0
L−1 {v}(r) dr.
−1 1 −1
L s
v(r) dr = t
L {v}.

5. Convolución:
L−1 {v(s)w(s)} = L−1 {v} ∗ L−1 {w}.

A continuación presentamos una breve tabla de las transformadas de Laplace de


algunas funciones
1
L{1} = s
, L{δ(t)} = 1
1
L{eat } = s−a
, L{δ(t − a)} = e−as
n! n−1 eat
L{tn } = sn+1
, L{ t(n−1)! } 1
= (s−a) n (n ≥ 1)
a 1 1
L{sen at} = s2 +a2
, L{ 2a3 (sen at − at cos at)} = (s2 +a2 )2
s 2
L{cos at} = s2 +a2
, L{ 2a13 (sen a t + a t cos a t)} = a2 (s2s+a2 )2
a
R t t −1 1
L{senh at} = s2 −a2
, L{ 0 2n L [ (s2 +a 2 )n ] dt} = (s2 +a12 )n+1
s t 1
L{cosh at} = s2 −a2
, −1
L{ 2n L [ (s2 +a2 )n ]} = (s2 +as2 )n+1

Nota:La función δ(t − t0 ) es la función Delta de Dirac definida como sigue


½
∞ si t = t0
δ(t − t0 ) =
0 si t 6= t0
y además Z ∞
δ(t − t0 ) dt = 1.
−∞

16
Ejercicios
1. Hallar la transformada de Laplace de cada una de las siguientes funciones

a. e2t sen 3t, b. 3e−t cos 2t, c. t3 sen 3t, d. t2 et cos t,


Rt .
e. e−3t cos (2t + 4) , f. a r cos r dr, g. sen2 t, h. | cos t |,

2. Calcule la transformada inversa de las siguientes funciones


1 3 5 1
a. s (s+1)
, b. (s−1)2
, c. s2 (s−5)2
, d. (s−a)(s−b)
, a, b constantes,
1 2s 1+e −s e −s
e. s2 +4s+29
, f. (s2 +1)2
, g. s
, h. s4 +1
.

3. Hallar la transformada de Laplace de


½ 1
½
0, t ≤ t, t ≤ 2
f (t) := 2
1 , g(t) := .
1+t t> 2
2 t>2

4. Hallar la transformada de Laplace de la función escalera

f (t) = n + 1, si n < t ≤ n + 1, n = 0, 1, 2, ..., .

5. Resolver cada una de las siguientes ecuaciones usando transformadas de Laplace

a. dy
dt
+ 3y = t sen at y(0) = 1, a constante,
d2 y dy t
b. dt2 − 2 dt + y = t e sen t y(0) = 0, y 0 (0) = 0,
2
c. ddt2y + 2r dy + ω 2 y = A δ(t − t0 ) y(0) = 0, y 0 (0) = 0, t0 constante,
dt ½
4 0, t ≤ 1
d. ddt4y + y = y(0) = y 0 (0) = y 00 (0) = y 000 (0) = 0,
t−1 t>1
Rt
e. dy
dt
+ 2y + 0
y(s) ds = cos t y(0) = 1.

Respuestas
3 3(s+1) 72s3 −648s 2s3 −6s2 +4
a. 9+(s−2)2
, b. 4+(1+s)2
, c. (s2 +9)4
, d. (1+(s−1)2 )3
,
1. (s+3) cos 4−2sen 4 2 s+(1+s2 )s (e−π s +1)s
e. 4+(s+3)2
, f. (1+s2 )2
− cos a+a
s
sen a
, g. 2
s(s2 +4)
, h. − (eπ s −1)(1+s2 ) .

a. 1 − e−t , b. 3et t ,
5t 5t t at −ebt
c. 2−2e +5t+5e
25
, d. e a−b ,
2. e. 51 e−2t sen 5t , f. t sen t ,
t−1
³ ´ ³ ´
√ − t−1

g. 1 + H(t − 1) , h. − 12 e 2 cos π
4
+ t−1

2
− 21 e 2 cos 3π
4
+ t−1

2
H(t − 1).
s ¡ 2+3s ¢ e2s −1
3. L{f }(s) = e− 2 2s2
, L{g}(s) = e2s s2

17
P∞ e−sk
4. L{f }(s) = k=0 s
.

5. a. (9+a1 2 )2 ((81 − 6 a + 18 a2 + a4 )e−3 t − a((9 + a2 )t − 6) cos a t + (a2 − 9 + 27 t +


3 a2 t)sen a t),
b. y (t) = 2et − 2et cos t − et t sen t,
√ √
A H(t−t0 ) −(t−t0 )(r− r2 −w2 )
c. y (t) = √
2 r2 −w2
(e − e(t−t0 )(r+ r2 −w2 )
),
t−1
√ t−1

d. (t − 1 − 12 e 2 sen( π4 − t−1
√ )
2
+ 12 e 2 sen( 3π
4
+ t−1
√ ))H(t
2
− 1),
1 t cos t
e. y (t) = 2et
− 2et
+ 2
.

18