La Transformada de Laplace

Autor:Hernandez Rodriguez Adelfa

Rodriguez Hernandez Cristian Eduardo

En este capítulo estudiaremos la transformada de Laplace, la cual constituye

una técnica muy útil para la solución de problemas de valores iniciales. Bási-
camente, la transformada de Laplace transforma una función f de una variable
real t en una función F de una variable real s. La característica fundamental de
la transformada de Laplace es que es un operador que transforma un problema
de valor inicial que involucra una ecuación diferencial lineal en un problema
algebraico que involucra la variable s.
La transformada de Laplace tiene una historia interesante. La integral que
dene la transformada de Laplace apareció por primera vez en uno de los muchos
trabajos de Euler. Sin embargo, en Matemáticas es una costumbre nombrar un
teorema con el nombre de la persona que enseguida de Euler lo haya descubierto,
ya que de no ser así se tendrían centenares de teoremas con el nombre de Euler.
En este caso, fue el matemático francés Pierre Simon Laplace (1749-1827) quien
utilizó esta integral en la teoría de probabilidad y al ser la siguiente persona
después de Euler en descubrir la integral, se le denomina con su nombre. Sin
embargo, esta técnica operacional no fue utilizada por Laplace en la resolución
de ecuaciones diferenciales.
Fue en el siglo XIX cuando estuvo de moda entre los cientícos e ingenieros
utilizar métodos operacionales para resolver ecuaciones diferenciales cuando la
transformada de Laplace fue explotada para este n. En particular, podemos de-
cir que la transformada de Laplace, como una técnica para la resolución de ecua-
ciones diferenciales, fue "descubierta"por el ingeniero electricista inglés Oliver
Heaviside.

6.1 Denicion y otros conceptos basicos

6.1.1 Denicion y existencia
Denicion 27 Sea f (t) una función real denida en [0, ∞). Sea s una variable
real. La transformada de Laplace de la función f es la función real denida por
ˆ ∞
F (s) = e−st f (t)dt (6.1)
0

para todos los valores de s para los cuales la integral existe. Denotaremos la
transformada de Laplace F de f por L {f } y F (s) por L {f (t)}

1
Ejemplo 111 Consideremos la función f denida por

f (t) = 1, para t > 0

Entonces

ˆ ∞ ˆ  b
b
−e−st
L {1} = e−st · 1dt = lim e−st · 1dt = lim
0 b→∞ 0 b→∞ s 0

 
1 e−sb 1
= lim − =
b→∞ s s s

Para todo s > 0. Así tenemos

1
L {1} = (s > 0) (6.2)
s
Ejemplo 112 Consideremos la función f denida por

f (t) = t, para t > 0

Entonces

ˆ ∞ ˆ  b
b
−e−st
L {t} = e−st · tdt = lim e−st · tdt = lim (st + 1)
0 b→∞ 0 b→∞ s2 0

 
1 e−sb 1
= lim − 2 (sb + 1) = 2
b→∞ s2 s s

para todo s > 0. Así tenemos

1
L {t} = (s > 0) (6.3)
s2
Ejemplo 113 Consideremos la función f denida por

f (t) = eat , para t > 0

Entonces

ˆ ∞ ˆ  b
 b
e(a−s)t
L eat = e−st · eat dt = lim e(a−s)t dt = lim
0 b→∞ 0 b→∞ a−s 0

 
e(a−s)t 1 1 1
= lim − =− = para todo s > a
b→∞ a−s a−s a−s a−s

Asi tenemos

2
  1
L eat = (s > a) (6.4)
s−a
Ejemplo 114 Consideremos la funcion f denida por

f (t) = sin ωt, para t > 0

Entonces
ˆ ∞
L {sin ωt} = e−st · sin ωtdt = lim e−st · sin ωtdt
0 b→∞

 b
e−st
= lim − 2 (s sin ωt + ω cos ωt)
b→∞ s + ω2 0

 
ω e−sb
= lim − (s sin ωb + ω cos ωb)
b→∞ s2 + ω 2 s2 + ω 2

ω
= P ara todo s>0
s2 + ω 2
Asi tenemos

ω
L {sin ωt} = (s > 0) (6.5)
s2 + ω 2
Ejemplo 115 Consideremos la funcion f denida por

f (t) = cos ωt, para t>0

Entonces
ˆ ∞ ˆ ∞
L {cos ωt} = e−st · cos ωtdt = lim e−st · cos ωtdt
0 b→∞ 0

 b
e−st
= lim (−s cos ωt + ω sin ωt)
b→∞ s2 + w 2 0

 
e−sb s
= lim (−s cos ωb + ω sin ωb) + 2
b→∞ s + w2
2 s + w2

s
= P ara todo s>0
s2 + w 2
Asi tenemos

3
 s
L {cos ωt} = (s > 0) (6.6)
s2 + w 2
En el teorema siguiente resumimos los resultados estudiados en los ejemplos
anteriores más otras transformadas básicas
Teorema 22 Transformadas de algunas funciones básicas
(a) L {1} = 1s
(b) L {t } = n+1 , n = 1, 2, 3, .....
n n!
s
(c) L {e } =
at 1
s−a
(d) L {sin ωt} = 2
ω
s +ω 2
(e) L {cos ωt} = 2
s
s +ω 2
(f ) L {sinh ωt} = 2
ω
s −ω 2

(g) L {cosh ωt} = s

s2 −ω 2

En cada uno de los ejemplos anteriores la integral denida por (6.1) existe
para algún intervalo de valores de s. Ahora, nuestro problema consistirá en de-
terminar la clase de funciones f para la cual Lf existe para s, digamos en s > s0 .
Para esto, necesitamos de algunos conceptos que a continuación consideraremos.

Denicion 28 Se dice que una función f es continua en tramos o seccional-

mente continua en un intervalo nito a ≤ t ≤ b si hay un conjunto nito de
puntos a = t0 < t 1 < · · · < t n = b tal que

1. f es continua en cada uno de los subintervalos (ti−1 , ti ) para i = 1, 2, ...n, y

2. los límites unilaterales f (ti +) = limt→t+ +if (t) y f (ti+1 −) = limt→t− f (t)
i i+1
existen para i = 0, 1, ...n − 1.

Es importante señalar que si f es continua en a ≤ t ≤ b necesariamente

es seccionalmente continua en este intervalo. También, si f es seccionalmente
continua en a≤t≤b entonces f es integrable en a ≤ t ≤ b.

Denicion 29 Se dice que una función f es de orden exponencial si existen

números M > 0, t 0 > 0 y α tales que

|f (t)| ≤ M eαt para toda t ≥ t0 (6.7)

Ejemplo 116 Si hacemos la constante α = 0, es obvio que toda función aco-

tada es de orden exponencial. Las funciones sin ωt y cos ωt son acotadas, puesto
que −1 ≤ sin ωt ≤ 1 y −1 ≤ cos ωt ≤ 1, por lo que son de orden exponencial.

4
 Ejemplo 117 También f (t) = tn donde t ≥ 0, es de orden exponencial para
n −t t
cualquier entero positivo n. Puesto que t ≤ (t e )e y el valor máximo de
n
n −t
t e en [0, ∞) ocurre en t = n (esto es, en el valor donde su derivada es cero),
n −t
tenemos que t e ≤ nn e−n , y de aquí que tn ≤ (nn e−n )et para toda t ≥ 0.
A continuación procederemos a exponer un resultado fundamental que es
suciente para la existencia de la transformada de Laplace.

Teorema 23 Sea f una función real que es seccionalmente continua en 0 ≤ t

≤ b (b > 0) y de orden exponencial, esto es, que existen constantes α, M > 0 y
t0 > 0 tal que |f (t)| < M eαt para t > t0 . Entonces, la transformada de Laplace
ˆ ∞
L {f (t)} = e−st f (t)dt
0

existe para s>α

6.1.2. Linealidad de la transformada de Laplace

Una de las propiedades básicas de la transformada de Laplace es que es una
operación lineal, la cual se establece en el siguiente teorema.
Teorema 24 Sean f1 y f2 funciones cuyas transformadas de Laplace existen,
y sean c1 y c2 constantes. Entonces

L {c1 f1 (t) + c2 f2 (t)} = c1 L {f1 (t)} + c2 L {f2 (t)} (6.8)

Ejemplo 118 Determine L2t − 3 cos 2t

Solución. Utilizando el Teorema 6.8, tenemos
L2t − 3 cos 2t = 2L {t} − 3L {cos 2t}

1 s
=2· −3· 2
s2 s +4

−3s3 + 2s2 + 8
=
s2 (s2 + 4)


Ejemplo 119 Determine L cos2 ωt
Solucion: Puesto que cos2 ωt − 1/2 + 1/2 cos 2ωt, tenemos
 
 1 1
L cos ωt = L
2
+ cos 2ωt
2 2

5
 Utilizando el Teorema 6.8,
 
1 1 1 1
L + cos 2ωt = L {1} + L {cos 2ωt}
2 2 2 2

Por (6.2), L {1} = 1/s, y por (6.6), L {cos ωt} = s/(s2 + 4ω 2 ) Asi

 1 1 1 s s2 + 2ω 2
L cos2 ωt = · · · 2 2
= (6.9)
2 s 2 s + 4ω s(s2 + 4ω 2 )

6.2. La transformada inversa y la transformada de una

derivada
En la sección anterior estudiamos el problema: dada una función f , denida
para t > 0, encontrar su transformada de Laplace, la cual denotamos por Lf (t)
o F (s). Ahora consideraremos el problema inverso: dada una función F (s),
encontrar una función f (t) cuya transformada de Laplace sea la función dada
F (s). Si F (s) representa la transformada de Laplace de la función f (t), esto es,
Lf (t) = F (s), entonces f (t) es la transformada inversa de Laplace de F (s), la
−1
cual se representa por f (t) = L F (s). El teorema siguiente presenta algunas
transformadas inversas.

1
Teorema 25 1. L−1 s =1

2. L−1 n!
sn+1 − tn , n − 1, 2, 3, ....
n o
3. L−1 1
= eat
s−a
n o
4. L−1 s2 −a
a
2 = sin at
n o
5. L−1 s2 −a
a
2 = cos at
n o
6. L−1 s2 −a
a
2 = sinh at
n o
7. L−1 s2 −a
a
2 = cosh at

6.2.1. Linealidad de la transformada inversa de Laplace

La transformada inversa de Laplace también es un operador lineal
Teorema 26 Para constantes α y β

L−1 {αF (s) + βG(s)} = αL−1 {F (s)} + βL−1 {G(s)} (6.10)

6
 Ejemplo 120 Determine
 
−1 s+5
L
s2 − 4

Solución. Para calcular la transformada inversa, primero escribimos la

función racional como la suma de dos fracciones, y utilizamos (6.10);esto es

   
s+5 s 5
L−1 = L−1 +
s2 − 4 s2 − 4 s2 − 4

   
−1 s −1 1
=L + 5L
s2 − 4 s2 − 4

   
−1 s 5 2
=L + L−1
s2 − 4 2 s2 − 4

5
− cosh 2t + sinh 2t
2

Ejemplo 121 Determine

 
−1 3s + 5
L
(s − 1)(s + 1)

Solución. Para determinar la transformada inversa, descomponemos la frac-

ción en una suma de fracciones parciales:

3s + 5 A B
= +
(s − 1)(s + 1) s−1 s+1

Eliminando denominadores, tenemos

3s + 5 = A(s + 1) + B(s − 1)

3s + 5 = (A + B)s + (A − B)

Al comparar los coecientes de las potencias de s, en ambos lados de la

ecuación, obtenemos el sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas siguiente:

A+B =3

7
 A−B =5

Resolviendo este sistema, obtenemos A = 4 y B = −1. Por consiguiente, la

descomposición en fracciones parciales es:

3s + 5 4 −1
= +
(s − 1)(s + 1) s−1 s+1

La propiedad de linealidad de L−1 , tenemos

     
3s + 5 1 1
L−1 = 4L−1 − L−1
(s − 1)(s + 1) s−1 s+1

= 4et − e−t

6.2.2. La transformada de una derivada

La obtención de la transformada de Laplace de la derivada de una función es
esencial en la solución de ecuaciones diferenciales. Este resultado se expresa en
el siguiente teorema.

Teorema 27 Supóngase que f es una función real continua para t≥0 y de

orden exponencial eαt , y que f´ (la derivada de f ) es seccionalmente continua
en el intervalo 0 ≤ t ≤ b. Entonces Lf ´ existe para s > α; y

L {f ´(t)} = sL {f (t)} − f {0} (6.11)

Ejemplo 122 Considere la función denida por f (t) = cos 2ωt. Esta función
satisface la hipótesis del Teorema 27 y puesto que f ´(t) = −2ω sin ωt cos ωt y
f (0) = 1, entonces utilizando la ecuación 6.11 obtenemos


L {−2ω sin ωt cos ωt} = sL cos2 ωt − 1

o

L {−2ω sin ωt cos ωt} = sL cos2 ωt − 1

Por (6.9)

 s2 + 2ω 2
L cos2 ωt = 2
(s + 4ω 2 )

8
 Asi,

s2 + 2ω 2
L {−2ω sin ωt cos ωt} = −1
(s2 + 4ω 2 )

Puesto que 2ω 2 sin ωt cos ωt = ω sin 2ωt, tenemos

s2 + 2ω 2
L {−ω sin 2ωt} = −1
(s2 + 4ω 2 )

1 s2 + 2ω 2
L {sin 2ωt} = −
ω ω(s2 + 4ω 2 )

(s2 + 4ω 2 ) − (s2 + 2ω 2 )
=
ω(s2 + 4ω 2 )

2ω
=
s2 + 4ω 2
A continuación generalizamos el Teorema 27.

Teorema 28 Seanf, f ´, f ´´, ..., f

(n−1)
funciones continuas para t ≥ 0 y de
αt (n)
orden exponencial e . Si f (t) es continua por tramos en cada intervalo cer-
rado nito 0 ≤ t ≤ b, entonces Lf (t) existe para s > α y Lf (n) (t) = sn F (s) −
(n)

sn−1
f (0) − s
n−2
f ´(0) − s
n−3
f ´´(0) − · · · − f
(n−1)
(0), (6.12)dondeLf (t) = F (s)

6.3. Solución de una ecuación diferencial ordinaria

lineal
En el Teorema 28 observamos que Lf (n) (t) depende de F (s), de f (t) y de las
(n − 1) derivadas de f (t) evaluadas en t = 0. Esta característica hace que la
transformada de Laplace sea la técnica ideal para resolver problemas de valores
iniciales de ecuaciones diferenciales de coecientes constantes

6.3.1. El método
Ahora estudiaremos cómo la transformada de Laplace puede ser aplicada en
la resolución de un problema de valores iniciales de ecuaciones diferenciales de
coecientes constantes; esto es, en la resolución de

dn y dn−1 y
an n
+ an−1 n−1 + ... + a0 y = g(t) (6.13)
dt dt

9
 sujeta a las condiciones iniciales

y(0) = y0 , y ´(0) = y1 , ...., y (n−1) (0) = yn−1 (6.14)

donde las ai , i = 1, 2, ..., n y y0 , y1 , ..., yn−1 son constantes.

El Teorema 3 (Capítulo 4) nos asegura que este problema tiene una solución
única.

Paso 1. Aplicamos la transformada de Laplace en ambos lados de la

ecuación (6.13). Por el Teorema 24, tenemos

     
dn y dn−1 y dy
an L + an−1 L + .... + a1 L + a0 L {y} = L {g(t)} . (6.15)
dtn dtn−1 dt

Ahora aplicamos el Teorema 28 a

     
dn y dn−1 y dy
L , L , ...., L
dtn dtn−1 dt

en el lado izquierdo de la ecuación (6.15). Utilizando las condiciones iniciales

(6.14), obtenemos
h i
an sn Y (s) − sn−1 y(0) − ... − y (n−1) (0)

h i
+an−1 sn−1 Y (s) − sn−2 y(0) − .... − y (n−2) (0) +....+a1 [sY (s) − y(0)]+a0 Y (s) = G(s)

 
an sn + an−1 sn−1 +...+a1 s + a0 Y (s)

 
−y0 an sn−1 + an−1 sn−2 + .. + a1

 
−y1 an sn−2 + an−1 sn−3 + .. + a2

−.... − yn−2 [an s + an−1 ] − yn−1 an = G(s)

donde L {y(t)} = Y (s) y L {g(t)} = G(s)

Paso 2. Puesto que g(t) es una función conocida de t, suponemos que G(s)
existe y que puede ser determinada. Entonces, la última expresión obtenida en
el paso anterior es una ecuación algebraica en la función desconocida Y (s). Por
consiguiente, en este paso resolvemos esta ecuación para determinar Y (s).

Paso 3. Habiendo encontrado Y (s), determinamos la solución única

10
 y(t) = L−1 {Y (s)}

del problema de valor inicial utilizando la tabla de transformadas.

Ejemplos
Ejemplo 123 Utilice la transformada de Laplace para resolver el siguiente
problema de valor inicial:

dy
= 4y = 12 sin 4t, y(0) = 4
dt
Solución. Aplicamos la transformada en cada término de la ecuación difer-
encial:
 
dy
L = sY (s) − y(0)
dt

= sY (s) − 4

Puesto que Lsin 4t = 4/(s2 + 16), la ecuación (6.16) se transforma en

48
sY (s) − 4 + 4Y (s) =
s2 + 16
es decir

48
(s + 4)Y (s) = 4 +
s2 + 16
Al despejar Y (s) de esta ultima ecuacion obtenemos

4 48 4s2 + 112
Y (s) = + = (6.17)
(s + 4) (s + 4)(s2 + 16) (s + 4)(s2 + 16)

Haciendo la descomposición en una suma de fracciones parciales, tenemos

4s2 + 112 A Bs + C
= +
(s + 4)(s2 + 16) (s + 4) (s2 + 16)

Eliminando denominadores, tenemos

4s2 + 112 = A(s2 16) + (Bs + C)(s + 4)

= (A + B)s2 + (4B + C)s + (16A + 4C)

Igualando coecientes, tenemos que

11
 A+B =4

4B + C = 0

16A + 4C = 112

Resolviendo este sistema de ecuaciones obtenemos A = 11/2, B = −3/2 y

C = 6. Sustituyendo en (6.17) tenemos

11 3(s − 4)
Y (s) = −
2(s + 4) 2(s2 + 16)

11 3s 6
= − +
2(s + 4) 2(s2 + 16) (s2 + 16)
Aplicamos la transformada inversa a esta última expresión, para obtener
y(t):
     
11 −1 1 3 s 3 4
y(t) = L − L−1 + L−1
2 s+4 2 (s2 + 16) 2 (s2 + 16)

Por tanto, la solución del problema de valor inicial es:

11 −4t 3 3
y(t) = − e − cos 4t + sin 4t
2 2 2

Ejemplo 124 Utilice la transformada de Laplace para resolver el siguiente

problema de valor inicial:

y ´´ − 5y ´ + 6y = e−2x − e−x , y(0) = 1, y ´(0) = 0

Solucion: Aplicamos la transformada en cada termino de la ecuacion difer-

encial:

 
L {y ´´} − 5L {y ´} + 6L {y} = L e−2x − L e−x

Ahora aplicamos el Teorema 28 a L {y ´´} , L {y ´}

1 1
s2 Y (s) − sy(0) − y ´(0) − 5 [sY (s) − y(0)] + 6Y (s) = − ,
s+2 s+1
o

1 1
s2 Y (s) − s − 0 − 5 [sY (s) − 1] + 6Y (s) = − ,
s+2 s+1

12
 o

1 1
(s2 − 5s + 6)Y (s) = ss − 5 + −
s+2 s+1
Por lo que

s−5 1 1
Y (s) = + −
(s − 2)(s − 3) (s − 2)(s − 3)(s + 2) (s − 2)(s − 3)(s + 1)

s3 − 2s2 − 13s − 11
=
(s − 2)(s − 3)(s + 1)(s + 2)
Haciendo la descomposición en una suma de fracciones parciales, tenemos

s3 − 2s2 − 13s − 11 A B C D
= + + + (6.18)
(s − 2)(s − 3)(s + 1)(s + 2) (s − 2) (s − 3) (s + 1) (s + 2)
Eliminando denominadores, tenemos

s3 −2s2 −13s−11 = A(s−3)(s+1)(s+2)+B(s−2)(s+1)(s+2)+C(s−2)(s−3)(s+2)+D(s−2)(s−3)(s+1)

s3 −2s2 −13s−11 = A(s3 −7s−6)+B(s3 −s2 −4s−4)+C(s3 −3s2 −4s+12)+D(s3 −4s2 −s+6)

s3 −2s2 −13s−11 = (A+B+C+D)s3 +(B−3C−4D)s2 +(−7A−4B−4C+D)s+(−6A−4B+12C+6D)

Igualando coecientes, tenemos

A+B+C +D =1

B − 3C − 4D = −2

−7A − 4B − 4C − D = −13

−6A − 4B + 12C + 6D = −11

Resolviendo este sistema de ecuaciones obtenemos que A = 37/12, B =

−41/20, C = −1/12 y D = 1/20. Sustituyendo en (6.18), tenemos

s3 − 3s2 + 2s − 1 37 41 1
= − −
(s − 2)(s − 3)(s + 1)(s + 2) 12(s − 2) 20(s − 3) 20(s + 2)
Por consiguiente

13
 37 41 1 1
Y (s) = − − +
12(s − 2) 20(s − 3) 12(s + 1) 20(s + 2)
Aplicamos la transformada inversa a esta última expresión, para obtener
y(t):
       
37 −1 1 41 1 1 1 1 1
y(t) = L − L−1 − L−1 + L−1
12 (s − 2) 20 (s − 3) 12 (s + 1) 20 (s + 2)
Por tanto, la solución del problema de valor inicial es:

37 2t 41 3t 1 1
y(t) = e − e − e−t + e−2t
12 20 12 20
o

1 −2t
y(t) = − e (−3 + 5et − 185e4t + 123e5t )
60

6.4. Teoremas de traslación

No siempre es conveniente aplicar la denición de transformada de Laplace a
una función f(t), ya que la integración por partes que resulta de ello a veces
es impresionante o muy compleja. También, a veces necesitamos determinar la
transformada inversa de una fracción racional que involucra un denominador
con factores lineales repetidos; en este caso no contamos con una técnica conve-
niente para hacerlo. Por estos motivos, presentaremos en esta sección, algunos
teoremas que nos facilitaran el trabajo de calcular transformadas y transfor-
madas inversas.

6.4.1. Traslación en el eje s

En general, si se conoce la transformada de Laplace L {f (t)} = F (s) de una
función f (t), es posible determinar la transformada de Laplace de un múltiplo
exponencial L {e f (t)} de f (t) mediante la traslación o desplazamiento de F (s)
at

a F (s − a). A esta técnica se le conoce con el nombre de primer teorema de

traslación.

Teorema 29 (Primer teorema de traslación) Si F (s) = L {f (t)}y a es

cualquier numero real,


L eat f (t) = F (s − a)

Es de gran utilidad utilizar la siguiente notacion:

14
 
L eat f (t) = L {f (t)}|s→s−a

en donde s → s − a indica que en la transformada de Laplace de f (t), es

decir en F (s), s se reemplaza con s − a.

Ejemplo 125 Determine L e4t sin 3t
Solución. Sabemos que L e4t sin 3t = 3
s2 +9 Utilizando el teorema 29,
tenemos


L e4t sin 3t = L {sin 3t}|s→s−4


3 
= 2
s + 9 s→s−4

3
=
(s − 4)2 + 9

Forma inversa del primer teorema de traslación

El procedimiento para determinar la transformada inversa de F (s − a), es el
siguiente:

1. Reconocer en primer lugar a F (s).

2. Aplicar la transformada inversa de Laplace a F (s) para determinar f (t).

3. Multiplicar f (t) por la función exponencial eat . Simbólicamente, este

procedimiento se establece como sigue:


L−1 {F (s − a)} = L−1 F (s)|s→s−a = eat f (t)

Ejemplo 126 Determine la transformada inversa de

s3 + 3s2 + 2s − 1
(s + 2)3 (s + 1)

Solucion: Haciendo la descomposicion en una suma de fracciones parciales,

tenemos

s3 + 3s2 + 2s − 1 1 2 1 1
= + − +
(s + 2)3 (s + 1) s + 1 s + 2 (s + 2)2 (s + 2)3

15
 En consecuencia
         
s3 + 3s2 + 2s − 1 1  2 1 1
L −1
=L −1  +L−1 −L −1
+L −1
(s + 2)3 (s + 1) s s→s+1  s+2 (s + 2)2 (s + 2)3
o n o n o n o n o
s3 +3s2 +2s−1   
L−1 (s+2)3 (s+1) = −L−1 s2 s→s+1 
1
+2L−1 s s→s+2 
1
−L−1 s2 s→s+2 
1
+
n o
1 −1 
2L s3 s→s+2 
2

o
 
−1 s3 + 3s2 + 2s − 1 1
L = −e−t + 2e−2t − e−2t t + e−2t t2
(s + 2)3 (s + 1) 2

1 −2t
= e (4 − 2et − 2t + t2 )
2

Ejemplo 127 Utilice la transformada de Laplace para resolver el siguiente

problema de valor inicial:

y ´´ + 4y ´ + 4y = e−2x − e−x , y(0) = 1, y ´(0) = 0

Solución. Aplicamos la transformada en cada término de la ecuación difer-

encial:

 
L {y ´´} + 4L {y ´} + 4L {y} = L e−2x − L e−x

Ahora aplicamos el Teorema 28 a L {y ´´} , L {y ´}

1 1
s2 Y (s) − sy(0) − y ´(0) + 4 [sY (s) − y(0)] + 4Y (s) = − ,
s+2 s+1
o

1 1
s2 Y (s) − s − 0 + 4 [sY (s) − 1] + 4Y (s) = − ,
s+2 s+1
o

1 1
(s2 + 4s + 4)Y (s) = s + 4 + −
s+2 s+1
por lo que

s+4 1 1
Y (s) = 2 + 3 − 2
(s + 2) (s + 2) (s + 2) (s + 1)

s3 + 7s2 + 14s + 7
=
(s + 2)3 (s + 1)

16
 Haciendo la descomposición en una suma de fracciones parciales, tenemos

s3 + 7s2 + 14s + 7 A B C D
3
= + 2
+ 3
+ (6.19)
(s + 2) (s + 1) (s + 2) (s + 2) (s + 2) (s + 1)
Eliminando denominadores, tenemos

s3 + 7s2 + 14s + 7 = A(s + 2)2 (s + 1) + B(s + 2)(s + 1) + C(s + 1) + D(s + 2)3

s3 +7s2 +14s+7 = A(s3 +5s2 +8s+4)+B(s2 +3s+2)+C(s+1)+D(s3 +6s2 +12s+8)

s3 +7s2 +14s+7 = (A+D)s3 +(5A+B+6D)s2 +(8A+3B+C+12D)s+(4A+2B+C+8D)

Igualando coecientes, tenemos

A+D =1

5A + B + 6D = 7

8A + 3B + C + 12D = 14

4A + 2B + C + 8D = 7

Resolviendo este sistema de ecuaciones obtenemos A = 2, B = 3, C = 1 y

D = −1. Sustituyendo en (6.19), tenemos

s3 + 3s2 + 2s − 1 2 3 1 1
= + + −
(s + 2)3 (s + 1) (s + 2) (s + 2)2 (s + 2)3 (s + 1)
Por consiguiente

2 3 1 1
Y (s) = + + −
(s + 2) (s + 2)2 (s + 2)3 (s + 1)
Aplicamos la transformada inversa a esta última expresión, para obtener
y(t):
n no o n o n o
y(t) = L−1 + L−1 (s+2)
2
(s+2)
3
2 + L−1 (s+2)
1
3 − L−1 (s+1)
1

o n o n o n o n o
y(t) = 2L−1 (s+2)
1
+ 3L−1 (s+2)
1
2 + L−1 (s+2)
1
3 − L−1 (s+1)
1

o n  o n  o n  o n  o
y(t) = 2L−1 1s s→s+2 +3L−1 s12 s→s+2 + 12 L−1 s23 s→s+2 −L−1 1s s→s+1
o
y(t) = 2e−2t + 3e−2t + 12 e−2t t2 − e−t

17
 1
= e−2t (4 − 2et + 6t + t2 )
2
6.4.2. Traslación en el eje t
Función escalón unitario
Con mucha frecuencia, en las aplicaciones de ingeniería surgen funciones que
pueden activarse o desactivarse de acuerdo a ciertas condiciones. Por ejem-
plo, el voltaje aplicado en un circuito eléctrico puede ser activado o desactivado

después de cierto tiempo. Por consiguiente, resulta útil denir una función
que tenga la propiedad de activar y desactivar una función a conveniencia. Esta
función especial, denominada función escalón unitario o función de Heaviside,
se dene como 0 cuando se necesita apagar una función e igual a 1 cuando sea
necesario encender dicha función

Denición 30 La función escalón unitario U (t − a) se dene como sigue:


0, 0≤t<a
U (t − a) =
1, t≥a

Así, cuando una función f denida para t≥0 se multiplica por U (t − a), la
función escalón unitario tiene la propiedad de apagar o desactivar la parte de
la función que corresponde a 0 ≤ t < a. Por ejemplo, si f (t) = t para t ≥ 0,
2

y deseamos apagar la parte de la gráca que corresponde a 0 ≤ t < 1, entonces

el producto t U (t − 1) realizará dicha tarea (ver la gráca 6.1). La función es-
2

calón unitario nos permite representar las funciones denidas en tramos en una
forma compacta. Por ejemplo, consideremos la función denida en tramos que
se muestra en la gura 6.2; esta función puede ser representada por la función
f (t) = 1 − 3U (t − 1) + 2U (t − 3). En general, la función denida en tramos


f0 (t), 0≤t<a
f (t) = (6.20)
f1 (t), t≥a

donde se supone que f0 y f1 están denidas en [0,∞), es equivalente a

18
 f (t) = f0 (t) − f0 (t)U (t − a) + f1 (t)U (t − a) (6.21)

La expresión 6.21 puede ser extendida a funciones continuas en tramos más

complejas. Por ejemplo,

 3, 0≤t<2
f (t) = 2t − 2, 2≤t<4

sin t, t≥4

puede escribirse como

f (t) = f0 (t)−f0 (t)U (t−a)+f1 (t)U (t−a)−f1 (t)U (t−b)+f2 (t)U (t−b). (6.22)

Ejemplo 128 Exprese la función


 3, 0≤t<2
f (t) = 2t − 2, 2≤t<4

sin t, t≥4

19
 en términos de funciones escalón unitario y grafíquela.
Solución. Según la expresión 6.22, con f1 (t) = 3, f2 (t) = 2t − 2 y f3 (t) =
sent, obtenemos

f 8t) = 3 − 3U (t − 2) + (2t − 2)U (t − 2) − (2t − 2)U (t − 4) + sin tU (t − 4)

cuya gráca se muestra en la gura 6.3.

Ahora, consideremos la función denida en tramos

0, 0≤t<a
f (t − a)U (t − a) = (6.23)
f (t − a), t≥a

20
 Esta función desempeña un papel importante en la formulación del segundo
teorema de traslación. Como se muestra en las Figuras 6.4 y 6.5, la gráca de
la función f (t − a)U (t − a) es la gráca de la función f (t) desplazada a unidades
hacia la derecha sobre el eje t. En el primer teorema de traslación, observa-
mos que un múltiplo exponencial de f (t) da como resultado una traslación de
la transformada F (s) sobre el eje s. Del mismo modo, el segundo teorema de
traslación establece que cuando F (s) se multiplica por la función exponencial
e−as ,a > 0, la transformada inversa del producto e−as F (s) es la función f de-
splazada a lo largo del eje t, lo cual se puede observar en la Figura 6.5

Teorema 30 (Segundo teorema de traslación) ) Si F (s) = Lf (t) y

a > 0, entonces

L {f (t − a)U (t − a)} = e−as F (s)

Para hallar la transformada de Laplace de la función escalón unitario, se

puede utilizar la Denición 27 o el segundo teorema de traslación. Utilizando
este último método, si hacemosf (t) = 1, entonces f (t−a) = 1 y F (s) = Lf (t) =
L1 = 1/s; así obtenemos

e−as
L {U (t − a)} = (6.24)
s

Ejemplo 129 Calcule la transformada de Laplace de la función correspon-

diente a la Figura 6.2.
Solucion: Aplicando la transformada de Laplace a la función

f (t) = 1 − 3U (t − 1) + 2U (t − 3)

obtenemos

Lf (t) = L1 − 3L {U (t − 1)} + 2L {U (t − 3)}

21
 1 e−s e−3s
= −3 +2
s s s

Forma inversa del segundo teorema de traslación

Si f (t) = L−1 {F (s)} y a > 0, entonces


L−1 e−as F (s) = f (t − a)U (t − a) (6.25)

Ejemplo 130 Evalue

 
−1 1
L 2
e−πs
s +4

Solución. Si identicamos a a=π 2

y F (s) =
s2 +4 , entonces L−1 F (s) = sin 2t.
Por consiguiente, utilizando la expresión 6.25, obtenemos
   
−1 1 1 2
L 2
e−πs = L−1 2
e−πs
s +4 2 s +4

1
= sin 2(t − π)U (t − π)
2
Con frecuencia necesitamos determinar la transformada de Laplace del pro-
ducto de una función f (t) y la función escalón unitario U (t−a) cuando la función
f (t) no tiene la forma desplazadaf (t − a). Para determinar esta transformada,
utilizamos la Denición 27, la denición de U (t−a) y la transformación u = t−a;
esto es
ˆ ∞ ˆ ∞
L {f (t)U (t − a)} = e−st f (t)dt = e−s(u+a) f (u + a)du
a a

= e−as L {f (t + a)}

Hemos demostrado la forma alternativa del segundo teorema de traslación.

Teorema 31 (Forma alternativa del segundo teorema de traslación)

Sea f una función denida en [0, ∞). Si a>0 y Lf (t + a) existe para s > s0 ,
entonces

L {f (t)U (t − a)} = e−as L {f (t + a)} (6.26)

Ejemplo 131 Determine

22
 

L t2 − 3t + 2 U (t − 2)

Solucion: Identicamos a f (t) = t2 − 3t + 2 y a = 2. Entonces,

f (t + 2) = (t + 2)2 − 3(t + 2) + 2

= t2 + t


L {f (t + 2)} = L t2 + L {t}

2 1
= + 2
s3 s
Utilizando 6.26, tenemos



L t2 − 3t + 2 U (t − 2) = e−2s L {f (t + 2)}

 
2 1
= e−2s 3
+ 2
s s

Ejemplo 132 Utilice la transformada de Laplace para resolver el problema

de valor inicial siguiente:

y ´´ − 5y ´ + 6y = f (t), y(0) = 0, y ´(0) = 0

donde

0, 0 ≤ t < 3π/2
f (t) =
sin t, t ≥ 3π/2

Solución. La transformada de Laplace de la ecuación diferencial es

s2 L {y} − sy(0) − y ´(0) − 5 [sL {y} − y(0)] + 6L {y} = L {U (t − 3π/2) sin t}

Como,

L {U (t − 3π/2) sin t} = L {− cos(t − 3π/2)U (t − 3π/2)}

se−3π/2
=−
s2 + 1

23
 y utilizando las condiciones iniciales, la transformada de Laplace de la ecuación
diferencial se convierte en

se−3π/2
s2 L {y} − 5sL {y} + 6L {y} = −
s2 + 1
Resolviendo para L {y} obtenemos

se−3π/2
L {y} = −
(s − 2)(s − 3)(s2 + 1)

 
−3π/2 2 1 3 1 1 1−s
=e − +
5 s − 2 10 s − 3 10 s2 + 1

Si identicamos a a = 3π/2 y F (s) = 2 1

5 s−2 − 3 1
10 s−3 + 1 1−s
10 s2 +1 , entonces

2 2t 3 1
L−1 {F (s)} = e − e3t + (sin t − cos t)
5 10 10
por lo que utilizando la forma inversa del segundo teorema de traslación, la
inversa de Ly es
 
2 2(t−3π/2) 3 1
y(t) = e − e3(t−3π/2) + [sin(t − 3π/2) − cos(t − 3π/2)] U (t−3π/2)
5 10 10

6.5. Derivadas de transformadas

La transformada de Laplace de tn f (t) se obtiene diferenciando sucesivamente n
veces la transformada de Laplace de f (t). Esto se indica en el teorema siguiente.

Teorema 32 Si L {f (t)} = F (s), entonces

dn
L {tn f (t)} = (−1)n F (s), n = 1, 2, 3....
dsn

Ejemplo 133 Evalúe

 
 d2 s
L t2 cos 2t = (−1)2 2
ds s2 + 4

8s3 6s
= − 2
(s2 + 4)3 (s + 4)2

24
 2s(s2 − 12)
=
(s2 + 4)3

Ejemplo 134 Resuelve

y ´´ + 4y = t2 cos 2t, y(0) = 0, y ´(0) = 4

Solución. Transformando la ecuación diferencial y utilizando el resultado

del ejemplo anterior,obtenemos

8s3 6s
s2 Y (s) − sy(0) − y ´(0) + 4Y (s) = − 2
(s2+ 4)3 (s + 4)2
o

8s3 6s
s2 + 4 Y (s) = 4 + 2 3
− 2
(s + 4) (s + 4)2
o

4 8s3 6s
Y (s) = + − 2
(s2 + 4) (s2 + 4)4 (s + 4)3

Ahora, como

 
4 8s3 6s 1  2 
L−1 + 2 − 2 = t 6t cos 2t + (8t3 − 3t + 192) sin 2t
(s + 4) (s + 4)4
2 (s + 4)3 96

6.6. Convolución y la transformada de Laplace

Durante el proceso de resolución de una ecuación diferencial, a veces surge una
transformada de Laplace que es el producto de otras dos transformadas de fun-
ciones conocidas. Esto sugiere que debería existir alguna forma de combinar
dos funciones f (t) y g(t) para obtener una función cuya transformada sea el
producto de las transformadas de dichas funciones f (t) y g(t). Esta función
existe y se denomina la convolución de f y g.

Denición 31 Si f (t) y g(t) son funciones continuas por tramos en [0, ∞),
entonces la convolución de f g , denotada por f ∗ g , está denida
y por

ˆ t
f ∗ g(t) = f (τ )g(t − τ )dτ (6.27)
0

25
 Se puede demostrar que f ∗ g = g ∗ f. Esto es, que la convolución de dos
funciones es conmutativa. Utilizando el cambio de variable υ = t−τ , observamos
que

ˆ t
f ∗ g(t) = f (τ )g(t − τ )dτ
0

ˆ t
=− f (t − υ)g(υ)dυ
0

= g ∗ f (t)

Ejemplo 135 La convolución de sin 2t y cos 2t es

ˆ t
sin 2t ∗ cos 2t = sin 2τ cos 2(t − τ )dτ
0

Utilizando la identidad trigonometrica

1
sin x cos y = [sin(x + y) − sin(x − y)]
2
obtenemos
ˆ t
1
sin 2t ∗ cos 2t = [sin 2t − sin 2(2τ )] dτ
0 2

 t
1 1
= τ sin 2t + cos 2(2τ − t)
2 4 τ =0

esto es,
 
1 1 1
sin 2t ∗ cos 2t = t sin 2t + cos(2t) − cos(−2t)
2 4 4

Teorema 33 (Teorema de convolución) Si f (t) y g(t) son funciones

continuas por tramos de orden exponecial en [0, ∞), F (s) = Lf (t) y G(s) =
Lg(t), entonces

L {f ∗ g} = F (s)G(s)

Prueba Por denicion

26
 ˆ ∞
F (s) = L {f (t)} = e−sτ f (τ )dτ
0

ˆ ∞
G(s) = L {g(t)} = e−sβ g(β)dβ
0

por lo que
ˆ ∞  ˆ ∞ 
−sτ −sβ
F (s)G(s) = e f (τ )dτ e g(β)dβ
0 0

ˆ ∞ ˆ ∞
e−s(τ +β) f (τ )g(β)dτ dβ
0 0

Haciendo el cambio de variable t = τ +β y manteniendo constante a τ ,

tenemos dt = dβ por lo que
ˆ ∞ ˆ ∞
F (s)G(s) = e−st f (τ )g(t − τ )dtdτ
0 τ

Cambiando el orden de integración y observando que

ˆ ∞ ˆ ∞ ˆ ∞ ˆ τ
dtdτ = dτ dt
0 τ 0 0

tenemos
ˆ ∞ ˆ ∞
F (s)G(s) = e−st f (τ )g(t − τ )dtdτ
0 τ

ˆ ∞ ˆ t 
= e−st f (τ )g(t − τ )dτ dt
0 0

ˆ ∞
= e−st f ∗ g(t) = L {f ∗ g}
0

Ejemplo 136 Evalúe

ˆ t 
L sin 2τ cos 2(t − τ )dτ
0

Solución. Con f (t) = sin 2t y g(t) = cos 2t, el teorema de convolución es-
tablece que la transformada de Laplace de la convolución de f y g es el producto
de sus transformadas de Laplace:

27
 ˆ t 
L sin 2τ cos 2(t − τ )dτ = L {sin 2τ } L {cos 2τ }
0

2 s
= ·
s2 + 4 s2 + 4

2s
=
(s2 + 4)2

6.6.1. Forma inversa del teorema de convolución

Según el teorema de convolución,

L−1 {F (s)G(s)} = f ∗ g

Esta forma es muy útil cuando se quiere determinar la transformada inversa

de Laplace de un producto de dos transformadas de Laplace.

6.6.2. Transformada de una integral

Si en el teorema de convolución, hacemos g(t) = 1, entonces Lg(t) = G(s) = 1/s
y

ˆ t 
F (s)
L f (τ )dτ =
0 s

La forma inversa de esta expresión es

ˆ t  
F (s)
f (τ )dτ = L−1
0 s

que se puede utilizar para determinar la transformada inversa de fraciones

racionales cuando sn es un factor del denominador y f (t) = L−1 F (s) sea fácil
de integrar.

6.6.3. Ecuaciones integrodiferenciales

La ecuación diferencial que gobierna al circuito simple mostrado en la Figura
6.6 es

28
 di 1
L + Ri(t) + Q = E
dt C
Sin embargo, como

dQ
i(t) =
dt
por integracion tenemos

ˆ t
Q= i(τ )dτ
0

Entonces, la corriente en el circuito simple de la Figura 6.6 está determinada

por la ecuación integrodiferencial

ˆ t
di 1
L + Ri(t) + i(τ )dτ = E (6.28)
dt C 0

Ejemplo 137 Determine la corriente i(t) en el circuito en serie de la Figura

6.6 cuando L = 0, 05h, R = 2Ω, C = 0, 05f , i(0) = 0 y el voltaje aplicado es

E(t) = 100 cos 200t

Solución. Con estos datos la ecuación integrodiferencial 6.28 se transforma

en
ˆ t
di
0, 05 + 2i + 20 i(τ )dτ = 100 cos 200t (6.29)
dt 0
´t
Sabemos que la transformada de
0
i(τ )dτ es la transformada de una integral,
por lo que

29
 ˆ t
I(s)
i(τ )dτ =
0 s
donde I(s) = L {i(t)}
La transformada de Laplace de la ecuación integrodiferencial 6.29 es

I(s) s
0, 05 [sI(s) − i(0)] + 2I(s) + 20 = 100 2
s s + 2002
o

I(s) 100s
0, 05sI(s) + 2I(s) + 20 = 2 (6.30)
s s + 40000
Multiplicando 6.30 por 20s, obtenemos

  2000s2
s2 + 40s + 400 I(s) =
s2 + 40000
o

2000s2
I(s) =
(s + 20)2 (s2 + 40000)
Descomponiendo esta fracción en una suma de fracciones parciales, obten-
emos

2000 20000 20000(s + 990)

I(s) = 2
− +
101(s + 20) 10201(s + 20) 10201(s2 + 40000)
Finalmente, calculando la transformada inversa de Laplace, tenemos
 
20000 −20t 2000 −20t 20000 99
i(t) = − e + e + cos 200t + sin 200t
10201 101 10201 20
En la Figura 6.7 se muestra una gráca de esta última expresión para i(t)

30
6.6.4. Transformada de una función periódica
Si el periodo de una función periódica f (t)esT > 0, entonces f (t + T ) = f (t). El
teorema siguiente nos permite determinar fácilmente la transformada de Laplace
de una función periódica.

Teorema 34 (Transformada de Laplace de una función periódica)

Si f (t) es seccionalmente continua en [0, ∞), de orden exponencial y periódica
con periodo T > 0, entonces
ˆ T
1
L {f (t)} = e−sT f (t)dt
1 − esT 0

Prueba. Utilizando la denición de transformada de Laplace

ˆ ∞
L {f (t)} = e−st f (t)dt
0

ˆ T ˆ ∞
= e−st f (t)dt + e−st f (t)dt
0 T

Utilizando el cambio de variable t = u + T, la segunda integral del lado

derecho se convierte en
ˆ ∞ ˆ ∞
e−st f (t)dt = e−s(u+T ) f (u + T )du
T 0

Ahora, como la función es periódica, f (u + T ) = f (u), tenemos

ˆ ∞ ˆ ∞
e−st f (t)dt = e−s(u+T ) f (u + T )du
T 0

ˆ ∞
= e−s(u+T ) e−su f (u)du
0

Cambiando el nombre de la variable de u a t, tenemos

ˆ ∞ ˆ ∞
e−st f (t)dt = e−sT e−st f (t)dt
T 0

= e−sT L {f (t)}
Por consiguiente,
ˆ T
L {f (t)} = e−st f (t)dt + e−sT L {f (t)}
0

Despejando L {f (t)}, obtenemos

ˆ T
1
L {f (t)} = e−st f (t)dt
1 − esT 0

que es lo queríamos demostrar.

31