Segunda Parte: Oscilaciones Amortiguadas

• El amortiguamiento es la causa de la reducción en amplitud de las

oscilaciones, y está asociado con la disipación de energía producida por

I. Amortiguamiento viscoso, cuando el cuerpo se mueve en el seno de un

fluido. La fuerza de resistencia − λ v es proporcional a la velocidad
relativa entre el móvil y el fluido.

II. Amortiguamiento de Coulomb, causado por la fricción entre dos

superficies en contacto. La fuerza de rozamiento, −µ N , es proporcional
a la componente normal de la fuerza de contacto entre las dos
superficies.

III. Amortiguamiento histerético, producido por la fricción interna cuando

un sólido es deformado.

IV. Amortiguamiento eléctrico, producido por la disipación de energía por

efecto Joule.

6.9 Determinar la disipación de energía por amortiguamiento viscoso en un

período de movimiento si el movimiento del cuerpo está dado por x = A cosω t .

• La energía perdida por rozamiento es igual al trabajo de la fuerza viscosa

dE = − λ vdx
y la razón de disipación de energía es la pérdida de energía en la unidad de tiempo.
Es decir,
dE dx
= − λ v = −λ v 2
dt dt
En un ciclo de movimiento, la energía total perdida será

∫ ∫
T T
dE
∆E = dt = − λ v2 dt
0 dt 0

• La velocidad instantánea del móvil es

dx
v= = − Aω sen ω t
dt
con lo cual

∫
T
λ A2ω 2T
∆E = − λ A ω
2 2
sin2ω t dt = −
0 2
Esta pérdida de energía conlleva una disminución progresiva en la amplitud de las
oscilaciones del móvil.
1. Oscilaciones amortiguadas
• Estudiamos las oscilaciones de un sistema de un grado de libertad, que posee
una cierta masa, está sometido a una fuerza elástica y a una fuerza viscosa,
proporcional a su velocidad instantánea. La ecuación del movimiento se sigue de la
ley de Newton
d 2x
m 2 = − kx − λ v
dt
o en virtud de v = dx
dt
d 2 x λ dx k
+ + x =0
dt 2 m dt m

• Definimos los parámetros

k λ
ω0 = γ =
m 2m
con lo que la ecuación de movimiento queda
d 2x dx
2
+ 2γ + ω 02 x = 0
dt dt

• La solución general es de la forma x = Aeα t . Introduciendo esta expresión en

la ecuación de movimiento, vemos que α es la solución de la ecuación característica
α 2 + 2γα + ω 02 = 0
con las dos raíces
α1,2 = −γ ± γ 2 − ω02

• La expresión para α cambia de real a imaginario cuando el coeficiente de

amortiguamiento alcanza el valor crítico
k
γ c = ω0 =
m
La cantidad de amortiguamiento en cualquier sistema puede especificarse
convenientemente por la razón entre el coeficiente de amortiguamiento y el
coeficiente de amortiguamiento crítico
γ
ζ =
γc
Utilizando este valor como referencia las dos raíces pueden expresarse como

(
α1,2 = ω 0 −ζ ± ζ 2 − 1 )
de lo que se sigue que el comportamiento del sistema amortiguado depende del valor
de ζ .
2. Movimiento subamortiguado o subcrítico (0 < ? < 1)
• Esta es la condición más común en la práctica. La solución general puede
escribirse en la forma

(
x = Aeα1t + Beα 2t = Ae− ω0ζ t cos ω 0 1 − ζ 2 t + ϕ )
El término en coseno muestra que el movimiento es oscilatorio con un período
2π
T=
ω0 1− ζ 2
y el término exponencial muestra que la amplitud del movimiento oscilatorio
A(t ) = Ae −ω 0ζ t
decrece en el tiempo debido al rozamiento viscoso.

• En la gráfica siguiente se muestran las distintas curvas de decaimiento para

distintos valores del coeficiente adimensional de rozamiento, ζ . Como datos
iniciales, se considera que el sistema parte del reposo, a una distancia A del punto
de equilibrio x = 0 . Entonces, la fase instantánea ϕ debe satisfacer
 dx 
 dt  = − Aω 0ζ cos (ϕ ) − Aω 0 1 − ζ sin (ϕ ) = 0
2

 t = 0
ζ
tan ϕ = −
1−ζ 2
Para el sistema no amortiguado se elige ω 0 = π .

1
ζ =0
(osc. libre)
ζ = 0 .1

x ζ = 0 .2

0
A

-1
0 1 2 3
tiempo t
6.10 Determinación experimental de la viscosidad de un fluido

• Una placa delgada de superficie total A y masa m se une a un muelle de

constante k , y se le permite oscilar verticalmente. La posición de equilibrio es
k ( L − L0 ) = mg
Si desplazamos la placa una distancia x respecto de esta posición de equilibrio, la
ecuación del movimiento
mx&& = mg − k ( L + x − L0 ) = −kx
corresponde a un movimiento armónico de frecuencia ω 0 = k m y período de
oscilación
m
T0 = 2π
k

• Introducimos ahora el sistema en un fluido, que se opone al movimiento de la

placa con una fuerza viscosa, −λ dx . La nueva posición de equilibrio debe tener
dt
en cuenta el empuje del fluido sobre la placa, resultando
k ( L '− L0 ) = ( m − m ') g
siendo m ' la masa del fluido desalojado. Una vez desplazada la placa respecto de su
posición de equilibrio una distancia x , la ecuación de movimiento
dx
mx&& = (m − m ') g − k ( L '+ x − L0 ) − λ
dt
dx
= −kx − λ
dt
corresponde a un movimiento amortiguado. Supongamos que la placa puede oscilar
en el seno del fluido. En dicho caso, el coeficiente de amortiguamiento debe ser
inferior a su valor crítico, la frecuencia de oscilación es ω = ω 0 1 − ζ 2 y el período
de oscilación vale
m 1
T = 2π
k 1−ζ 2

• Relacionando los períodos del movimiento oscilatorio libre y del movimiento

amortiguado en el seno del fluido, vemos que el coeficiente de amortiguamiento
debe estar dado por
2
T 
ζ = 1−  0 
T 

• La fuerza viscosa que ejerce un fluido sobre un cuerpo que se mueve en su

seno es proporcional al área del cuerpo en la dirección de su movimiento, a su
velocidad y a la viscosidad del fluido, η . Entonces, establecemos la igualdad
λ = Aη
y de aquí, la viscosidad del fluido vale
 λ 2mω 0ζ 4π m
2
T 
η= = = 1−  0 
A A AT0 T 

6.11 Un disco de radio R y momento de inercia I está ligado a un hilo de

constante elástica C bajo torsión. Si la frecuencia natural de oscilación libre es
f1 y vale f2 cuando el sistema se sumerge en un cierto fluido, determinar el
coeficiente de amortiguamiento λ del fluido.
I
Solución: λ = 4π 2 f12 − f 22
R

3. Movimiento amortiguado crítico (? = 1)

• El caso ζ = 1 se llama amortiguamiento crítico porque representa la transición
entre los movimientos oscilatorios y no oscilatorios, en presencia de una fuerza de
amortiguamiento. Según la teoría de las ecuaciones diferenciales, la solución general
de la ecuación del movimiento cuando las dos raíces son iguales
α1 = α 2 = −γ c = −ω0
es de la forma
x = ( A + Bt ) e−ω 0t

• Como caso particular, si el cuerpo parte del reposo en la posición x = A, la

solución es x = A(1 + ω 0t ) e −ω 0t . Tomando de nuevo el valor ω 0 = π , la gráfica del
movimiento
1

 ζ =1 
 
x ω0 = π 
A

0
0 1 2 3
tiempo t

muestra que el cuerpo nunca ejecuta una oscilación, sino que el rozamiento es lo
suficientemente grande como para frenar el movimiento justo cuando el cuerpo pasa
por su posición de equilibrio. Aunque no tiene significado físico, el cuerpo tarda un
tiempo infinito en llegar a esta posición. Hay que recordar que una fuerza de
rozamiento proporcional a la velocidad instantánea del móvil deja de tener sentido
físico si la velocidad es muy pequeña.
6.12 Un dispositivo de disparo se diseña de forma que tras el disparo un
muelle detenga el retroceso del sistema. Al final del retroceso actúa un
mecanismo amortiguador de forma que el sistema vuelva a su posición inicial
sin ejecutar ninguna oscilación. Determinar la constante elástica k del muelle y
el coeficiente de amortiguamiento si la masa del sistema es m, la velocidad
inicial de retroceso es V0, y la distancia total de retroceso es d.

• Durante el retroceso el mecanismo amortiguador no es operativo. El retroceso

termina al recorrer una distancia d si toda la energía cinética inicial se transforma
en energía potencial del muelle. Para ello es necesario que
1 1
mV02 = kd 2
2 2
2
mV
k = 20
d
Para que el sistema no ejecute oscilaciones al volver a su posición de equilibrio es
necesario que el amortiguamiento sea crítico. Es decir, el coeficiente de
amortiguamiento vale
k V
λ = 2mω 0 = 2m = 2m 0
m d

4. Movimiento sobreamortiguado (? > 1)

• En este caso, las dos raíces de la ecuación característica son distintas, y ambas
son reales negativas. La solución general es de la forma
x = Aeα1t + Beα 2t
suma de dos exponenciales que decaen en el tiempo. El movimiento no es periódico,
el sistema no oscila, y se ve frenado de manera más severa que en el caso crítico. La
posición de equilibrio se alcanza de forma más lenta que en el movimiento crítico.
Este tipo de movimiento es de poco interés práctico.

6.13 Un sistema que ejecuta oscilaciones libres de frecuencia ω 0 , se ve

sobreamortiguado con un coeficiente ? = 2 . Si parte del reposo en la posición
x = A , determinar su ley de movimiento y la amplitud de movimiento que ha
perdido cuando ha transcurrido un tiempo igual a un periodo de la oscilación
libre del sistema. Calcular este último resultado si el amortiguamiento fuese
crítico.

• De la solución general,

x = Ce
(−ζ + ζ −1)ω t + De( −ζ − ζ −1)ω t
2
0
2
0

las condiciones iniciales se satisfacen si

A= C+ D

( ) (
0 = C −ζ + ζ 2 − 1 + D −ζ − ζ 2 − 1 )
con la solución
 A ζ  A ζ 
C= 1 +  D= 1 − 
2 ζ 2
−  2 ζ 2
− 
 1   1 

• Al cabo de un período de oscilación libre, ω 0t = ω 0T0 = 2π , la amplitud del

movimiento es
x 1 ζ  ( −ζ + ζ 2 −1 )2π 1  ζ  ( −ζ − ζ 2 −1)2π
= 1 + e + 1 − e
A 2 ζ −1 
2  2  ζ − 1 
2
 
Tomando el valor ζ = 2, obtenemos x = 0.20, es decir, se ha perdido el 80% de la
A
amplitud inicial de movimiento.

• En el caso crítico, la solución que satisface la condición inicial se calculó

anteriormente
x
= (1 + ω 0t )e − ω0 t
A
resultando x = (1 + 2π )e −2π ≈ 0.014 , habiendo perdido en este caso prácticamente
A
la totalidad del movimiento inicial.

5. Parámetros del movimiento subamortiguado

• Como hemos visto este tipo de movimiento es el que tiene más utilidad
práctica. Existen tres parámetros fundamentales que definen el comportamiento del
movimiento subamortiguado.

Tiempo de relajación t . Es el tiempo necesario para que la energía del sistema

disminuya en un factor 1 . Siendo un tipo de movimiento oscilatorio, la energía
e
total se define como
1
E = kA2 ( t )
2
−ω 0ζ t
siendo A(t ) = Ae la amplitud del movimiento. Entonces, si E0 es la energía
inicial del movimiento, al cabo de un tiempo t el sistema tendrá una energía
E (t ) = E0 e− 2ω 0ζ t . Por definición del tiempo de relajación
E (t )
E (t + τ ) =
e
con lo cual
2ω 0ζτ = 1
1
τ=
2ω 0ζ
Así, cuanto mayor sea el amortiguamiento menor será el tiempo de relajación.
Decremento logarítmico δ. Debido al rozamiento, el sistema pierde energía y la
amplitud del movimiento decrece. Definimos e −δ como el factor por el que
disminuye la amplitud después de un ciclo. Es decir,
x (t + T ) = e −δ x (t )
Como la parte que depende de la función coseno no varía al cabo de un ciclo, esta
igualdad se debe satisfacer para la función amplitud
Ae 0 ( ) = e − δ Ae−ω 0ζ t
− ω ζ t +T

δ = ω 0ζ T
siendo T el período del movimiento subamortiguado
2π T0
T= =
ω 1−ζ 2

Factor de calidad Q. Aunque en este tema apenas se hable de Q , su importancia

radica en su aplicación práctica. Cuanto mayor sea el factor Q para un sistema,
menor será el rozamiento sufrido y mayor el número de oscilaciones del sistema
antes de que su amplitud disminuya de forma considerable. En los sistemas reales, el
factor Q depende de numerosos parámetros físicos del sistema, que deben ajustarse
de manera que sea lo mayor posible. En nuestro caso, para sistemas simples, se
define por
ω 1
Q= 0 =
γ ζ

6. Movimiento con amortiguamiento seco

• La fuerza de rozamiento seco entre dos superficies sólidas en contacto puede
tomarse independiente de la velocidad, eso sí, siempre actúa en dirección contraria
al movimiento. En general, F = −µ N siendo N la fuerza de contacto entre las dos
superficies, y µ el coeficiente de rozamiento supuesto constante. La característica
más importante de este tipo de movimiento es que conserva la oscilación libre, es
decir, oscila con el mismo período T0 pero su amplitud se ve progresivamente
disminuida por la disipación de energía en forma de calor.

6.14 Una masa m que desliza sobre una superficie horizontal rugosa, está
unida a un muelle de constante elástica k con uno de sus extremos fijo en la
pared. Determinar el movimiento de la masa m, la variación de su amplitud al
cabo de un período, y su posición final de equilibrio. El coeficiente de
rozamiento entre el suelo y el cuerpo es µ .

• La ecuación del movimiento debe incluir la fuerza elástica del muelle y la

fuerza de rozamiento. Ya que dicha fuerza de rozamiento es contraria al
movimiento, su dirección dependerá de la dirección del movimiento. Tenemos dos
ecuaciones del movimiento: cuando la masa se dirige de izquierda a derecha, su
velocidad x& es positiva y la fuerza de rozamiento es negativa, dirigida de derecha a
izquierda. La ecuación de movimiento para esta dirección es
 mx&& = − kx − µ mg
&&
x + ω 02 x = − µ g

• De forma análoga, cuando la masa se mueve de derecha a izquierda, la fuerza

de rozamiento va en la dirección x positiva, y la ecuación de movimiento es
mx&& = − kx + µ mg
&&
x + ω 02 x = µ g

• Resolvemos ahora las ecuaciones de movimiento suponiendo que inicialmente

la masa se separa una distancia positiva x0 de la posición de equilibrio, por lo que
inicialmente se mueve de derecha a izquierda. La solución de la ecuación del
movimiento es suma de una oscilación libre más una solución x = cte. Cuando se
mueve de derecha a izquierda la solución es
µg
x = A cos (ω 0t + ϕ ) + 2
ω0
Las condiciones iniciales son x = x0 , x& = 0, por lo que tenemos
µg
x0 = A cosϕ + 2
ω0
0 = − Aω 0 sen ϕ
con la solución
ϕ =0
µg
A = x0 −
ω 02
 µg  µg
x =  x0 − 2  cosω 0t + 2
 ω0  ω0

• El movimiento de derecha a izquierda no termina en la posición x = − x0 tal y

como sería si no existiera rozamiento. El rozamiento hace perder energía al sistema,
y la amplitud del movimiento va decreciendo progresivamente. Para determinar el
punto donde termina el movimiento inicial de derecha a izquierda, averiguamos en
que punto se para, para iniciar así su movimiento de izquierda a derecha
completando su primer ciclo. El punto donde se para satisface x& = 0. Es decir,
sen ω 0t = 0 . La solución cos ω 0t = 1 corresponde al punto de partida y la solución
cos ω 0t = −1 corresponde al punto de retorno x1 < 0
 µg  µg  µg 
x1 = −  x0 − 2  + 2 = −  x0 − 2 2 
 ω0  ω0  ω0 

Podemos decir entonces que el sistema ha perdido una amplitud 2 µ g al recorrer

ω 02
el viaje de ida en su primer ciclo.
 • Análogamente se determina la ley de movimiento para el viaje de vuelta del
primer ciclo. La solución general es
µg
x = B cos (ω 0t + δ ) − 2
ω0
con las condiciones de salida cos ω 0t = −1,sen ? 0t = 0, x = x1 , x& = 0. Es importante
subrayar que el tiempo se mide siempre desde el instante inicial, es decir, el
movimiento de vuelta no comienza de nuevo en t = 0 sino en un tiempo tal que
cos ω 0t = −1. Obtenemos la solución
δ =0
µg µg
B = − x1 − 2 = x0 − 3 2
ω0 ω0
 µg  µg
x =  x0 − 3 2  cosω 0t − 2
 ω0  ω0
De nuevo, la posición donde se para tras concluir el primer ciclo corresponde al
valor cos ω 0t = 1, ( x& = 0 ) , resultando
µg
x2 = x0 − 4
ω 02
Podemos concluir entonces que la amplitud perdida en cada ciclo es igual a
4µg 2 .
ω0

• Para determinar la posición final de la masa, supondremos que el coeficiente

de rozamiento no sólo es dinámico, es decir, genera una fuerza de rozamiento
cuando las dos superficies se mueven entre sí, si no que también es un coeficiente de
rozamiento estático, es decir, genera una fuerza de rozamiento que la masa debe
superar al ponerse en movimiento. Entonces, la masa se quedará en reposo en
cualquiera de sus puntos de retorno si en esa posición la fuerza elástica no es capaz
de superar a la fuerza estática −µ mg . Es decir, se para cuando el punto de retorno n-
ésimo satisfaga
kxn < µ mg
Esto es,
 µg 
k  x0 − 2n 2  < µ mg
 ω0 
1  kx 
n >  0 − 1
2  µ mg 
La fuerza de rozamiento dinámica no es capaz de hacer pararse a la masa m , sólo
actúa de forma progresiva quitándole energía que transforma en calor. Es la fuerza
de rozamiento estática la que obliga a pararse a la masa, y esto sólo puede suceder
en uno de los extremos del movimiento, cuando la masa retorna su movimiento.