Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Tema 2: SISTEMA DE COORDENADAS. TCP “Tool Centre Point”

SISTEMA DE COORDENADAS
TCP “Tool Centre Point”
2.1 Introducción
2
Un sistema de coordenadas define un plano o un espacio con ejes, partiendo de un punto fijo
conocido como origen. Los objetivos y las posiciones de robot se localizan mediante medidas a
lo largo de los ejes de los sistemas de coordenadas.
Los robots utilizan varios sistemas de coordenadas, cada uno de ellos adecuado para tipos
concretos de movimientos o programaciones:

El sistema de coordenadas de la base se encuentra en la base del robot. Es la forma

más fácil de mover únicamente el robot de una posición a otra.
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo depende de la pieza de trabajo y
con frecuencia es el más adecuado para la programación del robot.
El sistema de coordenadas de la herramienta define la posición de la herramienta
que utiliza el robot al alcanzar los objetivos programados.
El sistema de coordenadas mundo define la célula de robot. Todos los demás
sistemas de coordenadas dependen del sistema de coordenadas mundo, ya sea de
forma directa o indirectamente. Resulta útil en los movimientos, los movimientos en
general y el manejo de estaciones y células con varios robots o bien robots movidos por
ejes externos.
El sistema de coordenadas del usuario resulta útil a la hora de representar equipos
que sostienen otros sistemas de coordenadas, por ejemplo objetos de trabajo.

2.2 Ejes del robot

El robot utilizado tiene seis ejes que pueden ser movidos manualmente con el joystick tal y
como se ha detallado en el capítulo 2. Los seis ejes o grados de libertad se detallan en la
siguiente figura.

Tema2: Sistemas de coordenadas.TCP “Tool Centre Point”

Movimiento lineal respecto a las coordenadas de base

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Tema 2: SISTEMA DE COORDENADAS. TCP “Tool Centre Point”

Las coordenadas de la base se encuentran en el centro de la

base del robot. Es la forma más fácil de mover únicamente el
robot de una posición a otra.

Como se aprecia en la figura el sistema de coordenadas de la

base es fijo por lo que sirve de referencia a la posición de los
seis ejes, sin embargo las coordenadas de la brida donde se
monta la herramienta, no son paralelas al citado sistema de
coordenadas de la base y son cambiantes.

Movimiento lineal respecto a las coordenadas mundo

Suponga que el robot está montado sobre un track o raíl, que en realidad es un eje más. En la
figura se observa que la posición de todos los ejes del robot es la misma tanto en la posición
atrasada (origen) como en la posición adelantada.

Sin embargo, la posición del robot de la posición adelantada, tiene otras coordenadas en X si
se refieren con respecto al origen. A este punto se le denomina origen de coordenadas mundo.

Si el robot no está montado en un dispositivo de este tipo o no tiene que trabajar

conjuntamente con otros robots, las coordenadas mundo y base son las mismas.

Tema2: Sistemas de coordenadas.TCP “Tool Centre Point”

Movimiento lineal respecto a las coordenadas del

objeto de trabajo

Se utiliza para determinar las posiciones del objeto sobre

el que ha de actuar la herramienta montada en el robot,
por ejemplo la realización de la soldadura de todo el
entorno de la pieza. En la figura:

Punto A: Base de coordenadas mundo o base.

Punto B: Sistema de coordenadas de usuario.
Punto C: Sistema de coordenadas del objeto de
trabajo.

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Tema 2: SISTEMA DE COORDENADAS. TCP “Tool Centre Point”

Movimiento lineal respecto a las coordenadas de la herramienta

El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posición en el centro de la brida donde

se va a montar la herramienta acorde con la aplicación, por ejemplo, una ventosa, una
herramienta neumática, una antorcha de soldadura…

Este sistema de herramientas llamado también TCP “Tool Centre Point” es muy utilizado como
referencia de coordenadas y al igual que los otros sistemas de coordenadas se puede obtener
mediante la sencilla regla de la mano derecha que se representa en la figura.

Elección del sistema de coordenadas en la FlexPendant

El sistema de coordenadas a utilizar, se selecciona en ABB\Movimiento\Sist.coordenadas.

A continuación en la pantalla emergente se elige el sistema adecuado y pulsar OK.

Tema2: Sistemas de coordenadas.TCP “Tool Centre Point”

2.3 Herramientas
No hay que confundir el sistema de coordenadas
herramienta anteriormente definido, con la propia
herramienta que está montada en la brida del sexto eje.

El sistema de coordenadas de la herramienta montada

puede estar alineado o tener el eje Z paralelo con el
sistema de coordenadas definido anteriormente como tool0
como es el caso de un punzón o ventosa, o bien presentar
una desalineación como es el caso de una herramienta
montada en una brida como se puede observar en las
siguientes figuras:

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Tema 2: SISTEMA DE COORDENADAS. TCP “Tool Centre Point”

Para crear la herramienta adecuada hay que seguir los siguientes pasos:

Paso Acción Características

1 Crear el dato Nombre de la herramienta.
Ámbito
Tipo de variable
El módulo desde el que se llama

2 Definir el dato Referenciar la base de las coordenadas de la herramienta respecto a

tool0.
Definir características de la herramienta. Especial atención a la masa de
la misma.

3 Definir la base de Tema2: Sistemas de coordenadas.TCP “Tool Centre Point”

Definir un mismo punto en el espacio con 4 puntos como mínimo.
Definir la base de las coordenadas herramienta.
coordenadas de la Seleccionar la herramienta definida
herramienta
4 Comprobar o testear Testear para ver si el error es aceptable, mediante alguna de las
operaciones:
*Reorientar.
*Sistemas de coordenadas (muy interesante en el eje Z)

PROYECTO FINANCIADO POR:

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Actividad 2: DEFINICIÓN DE LA HERRAMIENTA MONTADA EN LA BRIDA DEL 6º EJE

ACTIVIDAD DEFINICIÓN DE LA HERRAMIENTA MONTADA

2.1 EN LA BRIDA DEL 6º EJE

Objetivos de la 01.- Manipular la unidad de programación o FlexPendant con soltura

actividad: realizando operaciones con precisión.
02.- Definir, diferentes herramientas de trabajo.
03.- Verificar, las herramientas definidas.

Conocimientos 01.- Sistemas de Coordenadas, tipos.

previos: 02.- Herramientas, tipo.

Conocimientos 01.- Datos de programa Manual FlexPendant Capítulo 5

relacionados: 02.- Datos tipo tooldata Manual Instrucciones, funciones y tipos de
datos RAPID
03.- Datos tipo loaddata Manual Instrucciones, funciones y tipos de
datos RAPID

Recursos 01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama.

necesarios

Actividad 2.1: Definición de la herramienta montada en el 6º eje

PROYECTO FINANCIADO POR:

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Actividad 2: DEFINICIÓN DE LA HERRAMIENTA MONTADA EN LA BRIDA DEL 6º EJE

ACTIVIDAD DEFINICIÓN DE LA HERRAMIENTA MONTADA

2.1 EN LA BRIDA DEL 6º EJE
Procedimiento:

Paso 1.- Crear el dato o nombre de la herramienta

Aunque no es necesario, es conveniente que el tipo de datos, de los cuales se hablará en el

capítulo de programación, estén identificados por la letra inicial que indique de qué tipo de
dato se trata, para las herramientas se utiliza la t de la palabra “tool”. Así, se va a crear una
herramienta llamada tpunzon ya que en la brida del robot va montado un punzón.

1.- Clicar en ABB\Datos de programa, en la siguiente pantalla clicar en tooldata y por

último clicar en Nuevo

2.- Declarar:

Actividad 2.1: Definición de la herramienta montada en el 6º eje

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Actividad 2: DEFINICIÓN DE LA HERRAMIENTA MONTADA EN LA BRIDA DEL 6º EJE

El nombre de la herramienta con “…”: tpunzon

El Ámbito: Global
Las herramientas deben ser siempre globales para que estén disponibles desde todos los
módulos del programa.

El tipo de almacenamiento: Persistente

Las variables herramienta deben ser siempre persistentes.

El Módulo: MainModule o user

Seleccionar el módulo desde el que se desea declarar la herramienta.

Paso 2.- Definir el dato

3.- Es muy Importante que antes de realizar la siguiente acción, la herramienta esté
referenciada a tool0 y el sistema de coordenadas es Herramienta en la pantalla movimiento.

4.-Sin salir de la pantalla clicar en valor inicial, en las características de la herramienta y a

falta de datos del centro de gravedad etc, definir una masa aproximada de la herramienta que
no sea negativa por ejemplo 300g (0,3kg) con el teclado numérico.

Actividad 2.1: Definición de la herramienta montada en el 6º eje

5.- Una vez definida la herramienta confirmar con OK.

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Actividad 2: DEFINICIÓN DE LA HERRAMIENTA MONTADA EN LA BRIDA DEL 6º EJE

Paso 3.- Definir la base de coordenadas de la herramienta

6.- Con la ayuda de un objeto de referencia, como puede ser una varilla fina montada en una
base, definir un mismo punto en el espacio (punta del objeto) como mínimo con cuatro
posiciones distintas del robot. Realizar los movimientos del robot con el joystick.

Una vez orientado el robot con el punto de referencia, clicar en

ABB\Movimiento\Herramienta y seleccionar la herramienta, en este caso tpunzon. Clicar
en Editar\Definir:

Actividad 2.1: Definición de la herramienta montada en el 6º eje

En la nueva ventana, elegir:

TCP (Orient. Predet.): Si el eje Z de la herramienta es paralelo al eje Z de tool0.
TCP y Z o TCP y Z,X: Si el eje Z de la herramienta está desalineado con el eje Z de
tool0, como por ejemplo ocurre con una antorcha de soldadura

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Actividad 2: DEFINICIÓN DE LA HERRAMIENTA MONTADA EN LA BRIDA DEL 6º EJE

7.- A continuación clicar en modificar posición y en el punto 1 aparecerá Modificado.

8.- Volver a mover el robot a otro punto diferente y cada vez que esté correctamente definido
el mismo punto del espacio, clicar en modificar posición repitiendo la operación hasta 4
puntos:

Una vez ajustado los 4 puntos, aceptar con OK.

Actividad 2.1: Definición de la herramienta montada en el 6º eje

El programa calcula los valores de coordenadas y ángulos para la herramienta con respecto a
tool0, clicando en la herramienta y en Editar\Cambiar valor éstos se pueden visualizar.

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Actividad 2: DEFINICIÓN DE LA HERRAMIENTA MONTADA EN LA BRIDA DEL 6º EJE

Las variables de la herramienta, que se visualizan, son las siguientes:

tframe: Sistema de coordenadas de la herramienta respecto a tool0.

trans: Coordenadas de la herramienta respecto a tool0.
[0,0,100] (x=0, y=0, z=100)
rot: Orientación respecto a tool0 expresado en cuaternios.
[1,0,0,0] (q1=1, q2=0, q3=0, q4=0) Indica que está en el eje de de la
herramienta. La suma de los cuaternios no puede ser nunca >1
tload: Definición de la masa, centro de gravedad e inercia de la herramienta.
mass: Masa de la herramienta en kg.
[0,3] (0,3kg)
cog: Coordenadas del centro de gravedad.
[0,0,0] (x=0, y=0, z=0) Si se desconoce dejarlo como está.
aom: Orientación del sistema de coordenadasrespecto al centro de gravedad.
[1,0,0,0] (q1=1, q2=0, q3=0, q4=0) No conviene tocar este parámetro.
[0,0,0] (ix =0, iy=0, iz=0) Momento de inercia de la herramienta

Paso 4.- Comprobar

9.- Para comprobar si se ha calibrado correctamente la herramienta, clicar dos veces en Modo
mvto y elegir Reorientar al confirmar con OK, se obserba que solamente se puede reorientar
respecto a los ejes X, Y y Z:

En las siguientes figuras se observa el efecto de la reorientación respecto adel eje X: Actividad 2.1: Definición de la herramienta montada en el 6º eje

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Actividad 2: DEFINICIÓN DE LA HERRAMIENTA MONTADA EN LA BRIDA DEL 6º EJE

Como se observa, sin mover la punta de la herramienta, el robot realiza un movimiento a lo

largo del eje X calculando el movimiento de todos sus ejes.

10.- Es necesario comprobar también, la reorientación respecto a los ejes Y y Z:

El robot realiza un movimiento a lo largo del eje Y o Z calculando el movimiento de todos sus
ejes. , sin mover la punta de la herramienta. De esta forma visual se comprueba si la
definición de la herramienta es buena o no.

Obviamente cuanto más se aleje del punto donde se realiza la reorientación peor será la
definición de erramienta y mayores los errores a la hora de ejecutar los programas.

Crear una nueva herramienta a partir de una existente

En algunas ocasiones se ha de cambiar la herramienta en la brida del robot y ésta tiene otras
dimensiones que la instalada anteriormente (en el caso anteriormente descrito tpunzon).

Ante una nueva herramienta el sistema requiere una calibración de la misma bien utilizando el

Actividad 2.1: Definición de la herramienta montada en el 6º eje

método anteriormente descrito o bien teniendo en cuenta las dimensiones de la nueva
herramienta con respecto a la definida. 40,00Ø 40,00Ø

En un caso sencillo como el que se

representa en la figura, se observa
que a efectos de definición de la
herramienta solamente varía la
cota en el eje Z de la herramienta
(regla de la mano derecha).
65,00

La nueva herramienta se puede

definir como la anterior solamente
80,00

que es 15mm más larga en dicho

eje.

Por tanto basta con copiar la

herramienta anterior y definir
dicha cota con los 15mm de
diferencia.

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Actividad 2: DEFINICIÓN DE LA HERRAMIENTA MONTADA EN LA BRIDA DEL 6º EJE

1.- Clicar en ABB\Datos de programa, en la siguiente pantalla clicar en tooldata y elegir la

herramienta definida (tpunzon) clicar en Editar y elegir la opción Copiar.

2.- Cambiar de nombre, por ejemplo tpunzon1 y confirmar con OK. Editar la nueva
herramienta y elegir Cambiar valor.

3.- Definir la nueva cota en eje Z de 100+15 = 115mm, y confirmar con OK.

Actividad 2.1: Definición de la herramienta montada en el 6º eje

4.- Al trabajar con la nueva herramienta, elegir ésta y sería conveniente comprobar su
definición realizando nuevamente lo descrito en el paso 4 (Reorientar).