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ELABORADO Y PREPARADO POR: LUIS B.

GOMEZ FLORES

AUTOMATISMOS - INTRODUCCIN Son dispositivos que sustituyen al operador humano en algunas tareas. Se utilizan muy variadas tecnologas: neumtica, mecnica, hidrulica, elctrica y cualquier combinacin de estas.

ELEMENTOS DE ENTRADA: envan informacin al circuito. CIRCUITO DE MANDO: teniendo en cuenta el valor de los elementos de entrada, gestiona y controla las salidas hacia los elementos de potencia. ELEMENTOS DE POTENCIA: son los que gobiernan y dirigen a los actuadores, motores y cilindros, digamos que realizan el trabajo. ELEMENTOS DE SEALIZACIN: ofrecen informacin al operario de la situacin de la instalacin. ALIMENTACIN: suministra la energa necesaria. SISTEMAS DE NUMERACIN 1. SISTEMAS DE NUMERACIN POSICIONALES.

Son aquellos en los que para representar un nmero se emplean una cantidad limitada de signos, el valor de los cuales depende de la posicin que ocupan. Ejemplo: NOTACIN POSICIONAL: 538
2 1 0 NOTACIN POLINMICA: 5 10 + 3 10 + 8 10 = 500 + 30 + 8

AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES

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2. SISTEMAS DE NUMERACIN BINARIO. Es aquel en el que nicamente existen dos smbolos, el 0 y el 1, por lo que una variable binaria se define como aquella variable que slo puede tomar uno de esos dos valores. Tiene la ventaja de que es muy fcil de implantar por procedimientos mecnicos, elctricos, neumticos, etc. ya que es muy sencillo obtener dos estados perfectamente diferenciados con dichos elementos. ESTADO 1 ESTADO 0 V F arriba abajo pulso no pulso on off .... ....

A cada uno de estos estados de informacin se le llama BIT, 23 bit es un byte (8bits). 16 bits reciben la denominacin de WORD, palabra. 32 bits reciben la denominacin de DOBLE WORD, doble palabra.

CDIGOS BINARIOS. A cada combinacin de smbolos en sistema binario le corresponde o representa un signo o una cantidad. El cdigo ms utilizado es el BCD (decimal codificado en binario) Tambin recibe el nombre (8 4 2 1) por el valor que tiene cada dgito segn la posicin que ocupa. Para representar los 10 signos del sistema de numeracin decimal en cualquier cdigo binario es necesario un grupo de cuatro dgitos binarios ya que con nicamente 3 slo podran codificarse VR 23 = 23 = 8 smbolos, sin embargo y realizando el mismo clculo, con grupos de cuatro dgitos binarios se podran codificar 16 smbolos o signos distintos. CDIGO BCD 0 1 2 3 4 0000 0001 0010 0011 0100

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5 6 7 8 9

0101 0110 0111 1000 1001

Hay otros cdigos binarios, aunque menos utilizados: Aiken 2421 (de las 16 combinaciones se utilizan las cinco primeras y las cinco ltimas); exceso tres (en este faltan las tres primeras y las tres ltimas de las 16 combinaciones). LGEBRA BOOLEANA. Un lgebra es una estructura matemtica dotada de axiomas y operaciones. El lgebra de Boole es un ente matemtico abstracto definido por un conjunto A = {a, b, c, ......} y dotado de dos operaciones: + y * que cumplen los siguientes axiomas:

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TEOREMAS DEL LGEBRA DE BOOLE.

OPERACIONES LGICAS LOGICA "OR" Todas las operaciones lgicas que se describen a continuacin tienen como base el lgebra de Boole. Cuando se describe una OPERACIN LGICA, se especifica el SMBOLO de la puerta lgica que realiza la operacin, su TABLA DE VERDAD y la implementacin en DIAGRAMA DE RELS. La tabla de verdad es una representacin grfica de todas las posibles combinaciones de las variables de las variables de entrada y del valor de la salida para cada combinacin de las variables de entrada.

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La salida S toma el valor uno, siempre que una de las dos entradas, o las dos a la vez toman el valor uno.

LGICA "AND"

La salida S toma el valor uno, nicamente cuando las variables de entrada tienen valor uno, siendo cero para todas las dems combinaciones de entrada.

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PUERTA LGICA "NO" (NOT) COMPLEMENTACIN O INVERSIN

PUERTA LGICA "NAND" - "NO Y"

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Efecta el producto lgico de las variables de entrada, invirtiendo el resultado obtenido, de tal manera que la salida ser siempre 1 excepto cuando las variables de entrada sean simultneamente 1.

LGICA "NOR" - "NO OR"

Efecta la suma lgica de las variables de entrada, invirtiendo el resultado obtenido, de tal manera que la salida nicamente 1 cuando las entradas estn ambas desactivadas.

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PUERTA LGICA "EXOR" - "O EXCLUSIVA"

La salida se activa, es decir se pone a 1 cuando la situacin de las entradas es distinta, es decir una est activada pero la otra no

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FUNCIN LGICA Una funcin lgica es una variable binaria. Su valor depende de otras variables binarias y de las operaciones que unen a estas. Queda definida por su tabla de verdad. Y tambin por su expresin algebraica. En una determinada funcin lgica el valor de la variable S salida, depende del valor que tomen las variables de entrada, que estarn relacionadas entre s por funciones bsicas AND, OR, NOT. EJERCICIO NMERO 1 PUERTAS LGICAS "NO" Y "AND" En este primer ejercicio se trata de implementar circuitos sencillos, con puertas lgicas y con elementos elctricos, de tal manera, que al tener ambos circuitos los mismos interruptores, cambien de estado a la vez. Con el fin de que el circuito lgico y el circuito elctrico funcionen a la vez, los interruptores deben ser normalmente abiertos pero obtenidos de los componentes de entrada de la lgica digital. En el ejercicio se comprueba que el circuito lgico y elctrico funcionan a la vez, comprobndose la salida de la tabla de verdad de las funciones lgicas correspondientes.

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EJERCICIO NMERO 2 PUERTAS LGICAS "OR" Y "EXOR" OR VER SIMULACIN

EXOR

EJERCICIO NMERO 3 PUERTAS LGICAS "NOR" Y "NAND" NOR VER SIMULACIN

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NAND VER SIMULACIN

EJERCICIO NMERO 4 PUERTAS LGICAS EXOR En este ejercicio se realizan tres circuitos correspondientes los tres a la tabla de verdad de la puerta lgica exor.

La puerta lgica. El circuito elctrico correspondiente. El circuito lgico obtenido de la funcin algebraica de su tabla de verdad. b 0 1 0 1

a 0 0 1 1

ab
0 1 1 0

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EJERCICIO NMERO 5 LAS DOS FORMAS CANNICAS En este ejercicio se va a comprobar que las dos expresiones obtenidas de una tabla de verdad, tanto en la primera forma cannica, como en la segunda, realmente daran lugar a circuitos equivalentes. En el ejercicio se parte de la tabla de verdad de la figura.

Sus expresiones algebraicas son: PRIMERA FORMA CANNICA (SUMA DE PRODUCTOS):

SEGUNDA FORMA CANNICA (PRODUCTO DE SUMAS)

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SOLUCIN La solucin ser implementar los dos circuitos lgicos correspondientes a las funciones obtenidas, no obstante tambin puede realizarse cada uno de los circuitos elctricos equivalentes. En esta solucin se ha realizado el de la primera forma cannica, puedes t hacer el de la segunda.

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EJERCICIO NMERO 6 SIMPLIFICACIN POR KARNAUGH En este ejercicio se comprobar que el circuito obtenido de una tabla de verdad, por cualquiera de sus formas cannicas es equivalente al obtenido despus de la simplificacin por Karnaugh. Partiendo de la tabla de verdad, se obtiene la funcin en la primera forma cannica.

Despus de utilizar el diagrama de Karnaugh para realizar la simplificacin, la funcin queda:

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SOLUCIN La solucin ser implementar los dos circuitos lgicos correspondientes a las funciones obtenidas, no obstante tambin puede realizarse cada uno de los circuitos elctricos equivalentes. En la solucin slo se ha realizado el circuito elctrico de la funcin simplificada.

IMPLEMENTACIN DE FUNCIONES A OTRO TIPO DE PUERTAS, NAND O NOR Las puertas and y or, que junto con la inversin son las necesarias para implementar todos los circuitos partiendo de la funcin lgica obtenida de la tabla de verdad, son degenerativas, es decir degeneran la seal, por lo que acaban siendo necesarios amplificadores de seal, esto se evita si se emplean en los circuitos puertas nand o puertas nor, que son puertas regeneradoras de seal o universales. Para realizar el cambio de puertas es necesario aplicar los teoremas de morgan.

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Si los miramos de derecha a izquierda se puede observar como un producto pasa a ser la suma negada (nor) de las variables negadas. o una suma pasa a ser un producto negado (nand) de las variables negadas. Implementacin de funciones a otro tipo de puertas, nand Se realizar la explicacin con un ejemplo. La funcin: sus puertas son and, or y no. ya est simplificada, pero todas

Se aplica a la funcin dos inversiones, con lo que la funcin sigue siendo la misma

Se utilizar una de las inversiones para aplicar morgan y convertir las sumas en productos, desde luego se negarn los grupos que se sumaban.

Para todas las puertas necesarias para realizar el circuito son nand. IMPLEMENTACIN DE FUNCIONES A OTRO TIPO DE PUERTAS, NOR Se realizar la explicacin con un ejemplo. La funcin: sus puertas son and, or y no. ya est simplificada, pero todas

La cuestin es quitar las puertas and, es decir convertirlas en sumas. Para eso se niega dos veces cada grupo.

Se utiliza una de las negaciones para aplicando morgan convertir el producto negado en suma de negaciones

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Todas las puertas son ya nor, excepto la ms externa que es or, para convertirla en nor nicamente es necesario negar una vez toda la funcin, mejor, para que siga siendo la misma se niega dos veces.

EJERCICIO NMERO 6 PRENSA HIDRULICA Y LMPARA DE AVISO Una prensa ubicada en una lnea de produccin, se pone en marcha al accionar tres pulsadores: P1, P2 y P3; de manera simultnea. Si se pulsan nicamente dos cualesquiera, la mquina funciona, pero se activa una seal luminosa L, que indica una manipulacin incorrecta. Por otra parte, cuando se acte sobre un nico pulsador, tambin se activar la seal luminosa L. a) b) Obtener la tabla de verdad y las funciones del sistema lgico. Simplificar las funciones (puesta en marcha de la mquina y encendido de la lmpara) utilizando Karnaugh.

Dibujar los circuitos utilizando puertas NAND. Comprobar el buen funcionamiento del circuito en el simulador lgico. Realiza el circuito elctrico que haga moverse un cilindro y encenderse una lmpara siguiendo las consignas del ejercicio. Comprueba el funcionamiento en el simulador.

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EJERCICIO NMERO 10 PRENSA HIDRULICA Y LMPARA DE AVISO

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AUTOMATISMOS SECUENCIALES CON GRAFCET


Introduccin El Grafcet es un mtodo grfico de modelado de sistemas de control secuenciales Surgi en Francia a mediados de los aos 70, y fue creado por una agrupacin de algunos fabricantes de autmatas, en concreto Telemecanique y Aper, junto con dos organismos oficiales, AFCET (Asociacin Francesa para la Ciberntica, Economa y Tcnica y ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produccin Automatizada). Fue homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y con posterioridad por la Comisin Electrotecnia Internacional ( IEC 848, en 1998). Describe la evolucin de un proceso que se pretende controlar, indicando las acciones que hay que realizar sobre dicho proceso y que informaciones provocan el realizar una u otra accin.

Smbolos normalizados Etapas La evolucin de un proceso representada mediante un grfico Grafcet, esta formada por una sucesin de etapas que representan cada uno de sus estados, llevando cada una de ellas asociada una o varias acciones a realizar sobre el proceso. Las etapas se representan con un cuadro y un nmero o smbolo con un subndice numrico en su interior, en ambos casos el nmero indica el orden que ocupa la etapa dentro del Grafcet Las etapas iniciales, aquellas en las que se posiciona el sistema al iniciarse el proceso, se representan con un cuadro doble.

Accin asociada Son una o varias acciones a realizar sobre el proceso, cuando la etapa de la cual dependen dichas acciones se encuentra activada. Dichas acciones correspondientes a una etapa, se simbolizan mediante rectngulos conectados y situados a la derecha de dicha etapa. En el interior de estos rectngulos se indica, bien de forma literal, bien de forma simblica, las acciones a realizar.

ACT IVA M 1

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En una primera clasificacin se puede dividir las acciones en dos tipos : Incondicionales : acciones que se ejecutan con solo quedar activadas las etapas correspondientes. Condicionales : son las acciones que necesitan el cumplimiento de una condicin adems de la propia activacin de la etapa correspondiente.
A

ACT IVA M 1 ACT IVA M2

Clasificacin de las acciones en : Internas : acciones que se producen en el equipo de control, por ejemplo temporizaciones, contadores, clculos matemticos, etc. Externas : las acciones que se producen sobre el proceso, por ejemplo abrir o cerrar una vlvula, activar o desactivar una bomba, etc. Transicin y Condicin de transicin En el diagrama Grafcet, un proceso se compone de una serie de etapas secuenciales que se activan una tras otra unidas mediante una transicin. El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de si se cumple o no la condicin de transicin entre ellas. Toda transicin lleva asociada una condicin de transicin o funcin lgica booleana que se denomina receptividad, y que puede ser verdadera o falsa. Se dice que la transicin est validada, cuando la etapa o etapas anteriores a la transicin estn activadas. El franqueamiento de la transicin se producir si, y slo si, la transicin esta validada y la receptividad es verdadera.
1
1 ACT IVA M 1

T RANSICI0N

ACT IVA M 2

Arco Es el segmento de recta que una transicin (con su condicin de transicin) con una etapa y viceversa, pero nunca dos elemento iguales entre s. Los arcos pueden ser o verticales u horizontales, adems los arcos verticales deben llevar una flecha indicando su sentido en el caso de ser este ascendente

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Esquema de elementos que componen el Grafcet


ETAPA INICIAL

1
1

T RANSICI0N

ARCO

ETAPA

2
2 X1

ACT IVA M 2
ACCION

Reglas de evolucin del Grafcet Reglas La etapa inicial de un Grafcet se activan de forma incondicional. Esta situacin inicial se corresponde en general con una situacin de reposo. Una transicin esta en disposicin de ser validada cuando todas las etapas inmediatamente precedentes, unidas a dicha transicin , estn activadas. La activacin de una transicin se produce cuando est validada y la condicin de transicin o receptividad es verdadera. Se podra definir una etapa como activable cuando la transicin precedente esta validada. Franquear una transicin implica la activacin de todas las etapas siguientes inmediatas, y la desactivacin de las inmediatas precedentes. Transiciones conectadas en paralelo, se activan de forma simultnea si se cumplen las condiciones para ello. Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones slo estn activas cuando la etapa esta activa. + Estructuras base Grafcet soporta diferentes tipos de estructura secuencial: Estructura base: trata conceptos de secuencialidad y concurrencia Estructura lgica: trata conceptos de concatenacin de estructuras Estructuras base Estructuras de secuencia nica Son estructuras formadas por secuencias de etapas que se van activando una tras otra, sin interaccin con ninguna otra estructura Estructuras de secuencia paralela Son un conjunto de estructuras nicas activadas por una misma transicin de forma simultanea. Despus de la activacin de las distintas secuencias su evolucin se produce de forma independiente

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Y1

5
5 X3 2

1
Y1 3

2
Y3

6
6 X6

4
SECUENCIA UNICA

Y2

SECUENCIA PARALELA

Estructuras lgicas Funciones lgicas OR, AND y saltos condicionales Divergencia OR Se utiliza cuando lo que se trata es de modelar la posibilidad de tomar dos o ms secuencias alternativas a partir de una etapa comn.

n1

n2

La etapa n pasar a estar activa si estando activa la etapa n1, se satisface la condicin de transicin o receptividad x. De igual forma la etapa n2 pasar a estar activa si estando activa la etapa n1 se satisface la condicin de transicin o receptividad y. Convergencia OR

La etapa n1 pasar a estar activa, si estando activa la etapa n se satisface la condicin de transicin o receptividad x; o si estando activa la etapa n2 se satisface la condicin de transicin o receptividad y.

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1
X

n2

2
Y

n1

Divergencia AND Permite la implementacin de procesos concurrentes sncronos, de forma que dos o ms subprocesos del sistema, representados por las secuencias paralelas, pueden activarse de forma sincronizada.

n1

1
d + c

n2

La etapa n2 y n pasarn al estado activo, si estando activa la etapa n1 se satisface la condicin de transicin o receptividad d+c

Convergencia en AND

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n2

n1

La etapa n1 pasar a estar activa, si estando las etapas n-1 y n-2 activas se satisface la condicin de transicin o receptividad x

Implementacin del Grafcet sobre A.P.I


Diagrama Grafcet que representa el proceso en un algoritmo de control y su posterior programacin sobre un API. Para ello a cada una de las etapas en las que se divide el Grafcet se le asocia una variable interna. La condicin de transicin es la encarga de activar la etapa siguiente y desactivar la anterior; para ello se utilizan las instrucciones Set y Reset que poseen todos los autmatas programables.

REPRESENTACIN DE ESQUEMAS CON GRAFCET Los esquemas empleados en la elaboracin de programas para autmatas, son similares, bsicamente, a los utilizados en el control elctrico con rels, neumtico. Por lo tanto, una de las maneras de programar, es, realizar el esquema elctrico como si el mando fuese a realizarse de esa manera, para posteriormente convertir el esquema a la nemotecnia del autmata que se vaya a utilizar. Otra manera de hacerlo que se estudiar ms adelante es realizar el grafcet que controle la instalacin para posteriormente convertirlo, utilizando las ecuaciones de las etapas (sobre todo al principio) al lenguaje del autmata. No obstante, los autmatas tienen funciones especficas y muy potentes, que ser necesario aprender a utilizar con el fin de obtener un mayor rendimiento de los mismos. Otra cuestin bsica que habr que tener en cuenta antes de comenzar a editar el programa es el mapa de memorias del autmata que se va a utilizar, es decir, saber qu nmeros (canales, registros, marcas, etc.) se deben utilizar para las entradas, salidas, y el resto de los elementos que se utilizarn.

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Tambin es imprescindible respetar las reglas bsicas de edicin de estos esquemas (ladder escalera) con el fin de que funcionen correctamente

L1

L2

L3

1
1 M
CONDICION MARCHA

10 Amp.0 Am 10 Am p. 1 p. BOTONERAS

3 2
K1 2

K2 P T / X3 /1 0 s/ K1 K1 K1 K3 K3 K3

K3

P
CONDICION PARADA

FR

FR

FR K2 K2 K2

CONTROL DE UN MOTOR TRIFASICO AUTOMATISMOS SECUENCIAL CON GRAFCET ELABORADO POR: LUIS B. GOMEZ FLORES VERIFICADO EN EL AUTOMATION STUDIO

M OT OR

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A0 A1 B0 B1 C0 C1

1
1 VB VB VB MARCHA

X-1

X-2

Y-1

Y-2

Z-1

Z-2 2

2
A1

X-1

3
3 A0

X-2

FRL

4
4 B1

Y-1

AUTOMATISMO SECUENCIAL CON GRAFCET CONTROL DE TRES CILINDROS ELABORADO EN EL AUTOMATION STUDIO POR: LUIS B. GOMEZ FLORES

5
M ARCHA 5 B0

Y-2

6
6 C1

Z-1

7
7 C0

Z-2

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CILINDRO_A CILINDRO_B

A1

A2

B1

B2

M1
EMPIEZA EL CICLO

M2
EMPIEZA EL CICLO

VAL 5/2

VAL 5/2

2
2 A2

AVAN_1

4
4 B2

AVAN_3 AVAN_1 R RET_2 S AVAN_3 R RET_4 S

RETORNO CA

RETORNA CB

3
5 A1

RET_2

5
6 B1

RET_4

FIN DEL CICLO

FIN DEL CICLO

M1

ACOMETIDA UNIDAD DE MANT E NIMIENTO

M2

DISEO DE UN AUTOMATISMO SECUENCIAL CON GRAFCET SE CONTROLA EL AVANCE Y RETORNO DE DOS CILINDROS DIBUJADO EN EL AUTOMATION STUDIO ELABORADO POR: LUIS B. GOMEZ FLORES
CILINDRO_A A1 A2 CILINDRO_B B1 B2

1
4 M VAL 5/2 VAL 5/2

2
1 A2

AVAN_1

4
2 B2

AVAN_3 AVAN_1 R RET_2 S AVAN_3 R RET_4 S

RETORNO CA

RETORNA CB

RET_2

RET_4

A1 AND B1 ACOMETIDA

LBGF

UNIDAD DE MANTENIMIENTO

DISEO DE UN AUTOMATISMO SECUENCIAL CON GRAFCET SE CONTROLA EL AVANCE Y RETORNO DE DOS CILINDROS DIBUJADO EN EL AUTOMATION STUDIO ELABORADO POR: LUIS B. GOMEZ FLORES

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A0

A1

B0

B1

C0

C1

1
1 MARCHA

2
2 A1

Y_1
Y _1

Y_2

Y_3

Y_4

Y_5

Y_6

3
3 B1

Y_3

4
4

Y_2

Y_4

A0 AND B0

5
5 C1

Y_5
AUTOMATISMO SECUENCIAL CON GRAFCET LA SECUENCIA DE MOVIMIENTO ES: A+,B+,A-B-,C+,CDISEADO POR: LUIS B. GOMEZ FLORES

FRL

6
6 C0

Y_6 MARCHA

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CONTROL DE UN ASCENSOR DE 2 PLANTAS AUTOMATISMO REALIZADO CON GRAFCET DISEADO POR; LUIS B. GOMEZ FLORES

I4 * I3

I4 * I2

I5 * I3

I6 * I1

I5 * I1

11

I6 * I2

2
2 I6

Q1

3
4 I5

Q1

4
8 I6

Q1

5
7 I4

Q2

6
10 I4

Q2

7
12 I5

Q2

Q1

L1
2 Amp. Q1 Q1

FR FR
M1

L2
2 Amp.

L3
2 Amp.

FR

AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES

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EJERCICIO 1 Se trata de llevar a cabo la automatizacin de unos ciclos fijos de una gra, los ciclos estn representados en la siguiente figura.

Para realizar los movimientos de la gra contaremos con dos motores de doble sentido de giro, los cuales se controlarn mediante contactores. Un motor ser controlado por los contactore s de arriba y abajo (KM_UP y KM_DOWN respectivamente), y el otro motor ser controlado por los contactores izquierda y derecha (KM_LEFT y KM_RIGHT respectivamente). Para guiarnos en las posiciones extremas, como siempre utilizaremos tal y como se indica en la figura, finales de carrera (FC1, FC2, FC3 y FC4). Describir a grandes rasgos los ciclos y su modo de funcionamiento. CICLO1: Partiendo de la posicin FC1 y FC3 (es decir abajo y a la izquierda), primeramente subiremos la gra hasta FC2, y una vez hecho esto moveremos la gra hacia la derecha, hasta FC4. Una vez llegado ah, bajaremos la gra hasta FC1 de nuevo. Finalizaremos aqu el ciclo1. CICLO2: Partiendo de la posicin FC1 y FC4 (es decir abajo y a la derecha), subiremos la gra hasta FC2, y una vez hecho esto moveremos la gra hacia la izquierda, hasta FC3. Una vez llegado ah, bajaremos la gra hasta FC1 de nuevo. Finalizamos el ciclo2. Entre el ciclo 1 y el ciclo 2 hay que esperar un tiempo determinado. El ciclo comenzar dndole a un pulsador de marcha o inicio.

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SOLUCION CON GRAFCET

1
1 M * FC1 * FC3

2
2

KM 1

FC2

3
3

KM 3

FC4

4
4

KM 2

FC1

5
5 T / X5 /5 s/

6
6

KM 1

FC2

7
7

KM 4

FC3

8
8 FC1

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