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Movimiento del Robot Fanuc en Práctica

Este documento describe cómo mover un robot Fanuc manualmente usando su terminal de enseñanza. Explica que para mover el robot se debe presionar el interruptor DEADMAN y encender el interruptor de habilitación/inhabilitación, y que existen diferentes sistemas de coordenadas (ejes, XYZ, herramienta) para controlar el movimiento. También cubre cómo cambiar la velocidad y detener el movimiento, y cómo visualizar la posición del robot. El objetivo es que los estudiantes muevan el robot manualmente en los diferentes sistemas de coordenadas y

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Movimiento del Robot Fanuc en Práctica

Este documento describe cómo mover un robot Fanuc manualmente usando su terminal de enseñanza. Explica que para mover el robot se debe presionar el interruptor DEADMAN y encender el interruptor de habilitación/inhabilitación, y que existen diferentes sistemas de coordenadas (ejes, XYZ, herramienta) para controlar el movimiento. También cubre cómo cambiar la velocidad y detener el movimiento, y cómo visualizar la posición del robot. El objetivo es que los estudiantes muevan el robot manualmente en los diferentes sistemas de coordenadas y

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ITESM ROBOTICA INDUSTRIAL M.C.

CYNTHIA GUERRERO
PRACTICA #1 MOVIMIENTO DEL ROBOT FANUC

Para mover el robot es necesario presionar el interruptor DEADMAN situado en


la parte posterior de la Terminal de enseñanza (TP) y girar el interruptor de
habilitación/inhabilitación a la posición de ON. Si soltamos el DEADMAN con el
interruptor en ON se produce un error de programación, para resetear el fallo
bastaría con pulsar la tecla RESET del TP manteniendo pulsado el interruptor
DEADMAN.

Figura1. DEADMAN Figura2. Interruptor de habilitación Figura3. RESET

Ahora seleccionamos el sistema de coordenadas desde el TP presionando la


tecla COORD

Figura4. COORD
 JOINT: Articulación, selección de movimiento manual eje a eje. Cada eje
puede desplazarse de forma individual, en dirección positiva o negativa del eje.
Este movimiento se mide en grados. Cada eje posee una marca física de 0°
(una fija y otra móvil). Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1,
J2, J3, J4, J5 y J6.

Figura5. JOINT

1
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 XYZ: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas del robot.


Existen tres tipos de coordenadas cartesianas (WORLD, USER o JOGFRM).

Figura6. WORLD

 TOOL: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la


herramienta. Este sistema de coordenadas es definible y programable por el
usuario.

Figura7. TOOL

Para la selección de la velocidad del movimiento pulsar las teclas de la


siguiente figura:

Figura8. Cambio de velocidad

2
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Para mover el robot, presionar y sostener la techa


SHIFT y mantener pulsada la tecla que corresponda al
sentido en la cual se desea mover el robot. Para
detener el movimiento, soltar la tecla de movimiento o
SHIFT.

Figura9. Movimiento del robot

Si queremos visualizar la posición del robot en cualquier momento


presionamos: MENU, 0-NEXT, 4-POSITION.

La visualización de la posición es independiente del modo de movimiento


seleccionado:

F2-JOINT en grados.

F3-USER Coordenadas
cartesianas respecto al origen
establecido por el usuario (x,y,z
en mm; w,p,r en grados).

F4-WORLD Coordenadas
cartesianas respecto al origen
establecido en la base o sobre
alguna otra posición de la
estructura mecánica.

A REALIZAR:

-Por equipo mover el robot en los distintos sistemas coordenados y comprobar


que los datos de la pantalla van cambiando.

-Realicen un video en donde expliquen lo realizado en esta práctica, subirlo a


youtube y enviar el link del video al correo de la maestra para su revisión.

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