CONTROL INTELIGENTE

Nombre: Paul Alejandro Frutos

Código: 22230 Fecha: 29/08/2012

DEBER N° 1
EJERCICIO 1.1

(a) ¿A que nos referimos por Complejidad del Modelo (Model Complexity) y
representación exacta (accuracy representation)? Liste las características que afectan
la complejidad de un modelo.

La complejidad de un modelo depende de varios aspectos, así podemos decir que depende
del sistema físico que estamos modelando, y de que tan bien queremos que este sistema este
representado en el modelo matemático que lo describe. Debemos mencionar que los
sistemas dinámicos se modelan a través de ecuaciones diferenciales, y por lo tanto la
complejidad de un modelo se verá reflejada en el orden de las ecuaciones así como el
número de variables que utilicemos. A esto nos referimos por complejidad del modelo.

Las características que afectan la complejidad de un modelo son la linealidad o no del

modelo matemático, que depende del comportamiento del sistema físico que estamos
modelando, y por lo tanto de las leyes de la física que gobiernan al sistema. Los modelos
suelen ser más complejos cuando son de orden superior. Además la complejidad de un
modelo depende de los parámetros de entrada y salida que involucran es decir el número de
las variables de entrada y las variables de salida.

Cuando hablamos de representación exacta (accuracy representation), nos referimos a que

tan bueno es nuestro modelo en comparación con respecto al sistema físico real, es decir
que tan bueno es el modelo para describir el comportamiento real de la planta. Lo que se
busca en la teoría de control es tener un modelo preciso y muy aproximado que permita una
representación adecuada del sistema. Se conoce como un “modelo verdadero” al un modelo
que es suficiente mente preciso para ser utilizado en la simulación.

(b) Que cuestiones son preocupantes cuando determinamos que tan complejo es el
modelo de una planta que se va a controlar

Cuando se va a diseñar un controlador por lo general es mejor tener modelos más simples
ya que las técnicas de diseño de los controladores requieren que el modelo de la planta
satisfaga ciertas condiciones como por ejemplo la linealidad o de lo contrario estos métodos
no podrían ser utilizando. En varios casos, modelos no lineales complejos, deben ser
linealizados con el fin de utilizar las técnicas de diseño de controladores
 (c) ¿Están los efectos estocásticos siempre presentes en un sistema Físico?
Explique.

Los efectos estocásticos están presentes siempre los sistemas físicos, de esta menear se
manifiestan como ruido e interferencias las cuales se encuentran en todos los sistemas. De
ahí que estos efectos pueden modelar a través de ramdom imputs.

(d) ¿Por qué usamos modelos en tiempo discreto?

Utilizamos modelos en tiempo discreto debido a que muchos controladores y procesos de

control están a cargo de Computadores, y en general unidades de procesamiento de datos
(i.e Microprocesadores, DSPs, FPGAs) debido a las ventajas que estos poseen, y los cuales
utilizan tecnología digital la cual requiere manejar modelos discretos para su respectivo
procesamiento.

(e) ¿Cuáles son las ventajas y las desventajas de representar un sistema con un
modelo lineal?

La ventaja de representar un sistema como un modelo lineal es que podemos utilizar ciertas
técnicas de diseño de controladores, las cuales requieren necesariamente que el sistema sea
lineal. Estos sistemas son apropiados para el uso de técnicas como: Frecuency Domain
Technique, The Root-Locus Method, and Space State method. La desventaja está en que la
gran mayoría de los sistemas no son lineales, y por lo tanto se requiere linealizar los
sistemas si se quieren utilizar los métodos de diseño mencionados, lo cual no siempre es
posible, y con lo cual también se pierde cierta información en el modelado del sistema. El
modelo no lineal se lo conoce como modelo verdadero.

(f) ¿Es un modelo lineal de un sistema físico, perfectamente exacto? ¿Y un modelo

no lineal? Explique

Un modelo lineal de un sistema físico no es perfectamente exacto, de hecho los sistemas

físicos se acercan más a los modelos no lineales como ya se menciono, pero no esto implica
que los modelos no líneas sean a su vez modelos perfectamente exactos. Se debe entender
que no se puede tener un modelo matemático perfecto para un sistema. Por ello se dice que
el modelo lineal es el “Verdadero Modelo” ya que es el más cercano en representar la
realidad del sistema y el modelo lineal derivado de este como el modelo para el diseño del
controlador.
EJERCICIO 1.2

a) Defina los siguientes conceptos

- Estabilidad BIBO (BIBO

BIBO stability
stability).- En teoría de control, un
n sistema definido como
‫ ݕ‬ൌ ‫ ݑܪ‬es BIBO estable siempre que para cualquier entrada ‫ݑ‬ሺ‫ݐ‬ሻ,, que es una función
acotada, corresponda una salida acotada ‫ݕ‬ሺ‫ݐ‬ሻ.

- Estabilidad de Lyapunov (Stability

Stability in the sense of Lyapunov
Lyapunov).- Varios tipos de estabilidad
pueden ser discutidos para la solución ddee ecuaciones diferenciales que describen sistemas
dinámicos. El tipo más importante es el concierne la estabilidad de soluciones cerca de un
punto de Equilibrio. En términos simples se puede decir que si todas las soluciones del
sistema que comienzan cerca de un punto de equilibrio ‫ݔ‬௘ y permanecen cerca de ‫ݔ‬௘ ,
entonces ‫ݔ‬௘ es estable en el sentido de Lyapunov.

- Estabilidad Asintótica (Asymptotic Stability). - Si ‫ݔ‬௘ es estable en el sentido de Lyapunov

Asymptotic Stability
y todas las soluciones que empiezan cerca de ‫ݔ‬௘ convergen a ‫ݔ‬௘ , entonces ‫ݔ‬௘ es
asintóticamente estable.

- Controlabilidad (Controllability
llability).- Es una característica relevante de un sistema de
control la cual tiene un rol crucial en los problemas de control como por ejemplo la
estabilización
ón de sistemas inestables o el control optimo. [3]

Un sistema es completamente controlable ((Complete state controllability) quiere decir que

una entrada externa puede cambiar el estado interno de un sistema desde un estado inicial a
otro estado final en un intervalo de tiempo finito.

Para un sistema lineal e invariante en el tiempo LTI

Donde: , es vector de estado,, vector de salida, , vector de entrada (o de control),

control)
, matriz de estados, , matriz de entrada, , matriz de salida, , la matriz de
trasmisión directa.

Matriz de controlabilidad

ntrolabilidad posee un rango máximo, el sistema es controlable.

Si la matriz de controlabilidad controlable

- Observabilidad (Observability
Observability).- En teoría de control, es una medida de cómo los estados
internos de un sistema pueden ser inferidos a través del conocimiento de las salidas
externas. Un sistema es observable
observable, conociendo las salidas de un sistema es posible saber el
comportamiento de todo el sistema. Si un sistema no es observable, los valores actuales de
algunos de sus estados no pueden ser determinados
determinados,, lo cual significa que su valor es
desconocido para el controlador
controlador.

En un sistema lineal e invariante en el tiempo LTI

Donde: , es vector de estado,, vector de salida, , vector de entrada (o de control),

control)
, matriz de estados, , matriz de entrada, , matriz de salida, , la matriz de
trasmisión directa.

Matriz de Observabilidad

Se dice que un sistema es observable siempre que llaa matriz tenga un rango sea n y el
determinante sea distinto de cero. [4]

- Rise time.- Se refiere al tiempo requerido para que una señal cambie de un valor
específico bajo a un valor específico alto.. Típicamente en electrónica análoga, estos
valores son el 10% y el 90% del valor final. En teoría de control, rise time, es definido
como el tiempo requerido para que la respuesta se incr
incremente
emente desde el 10% al 90% de su
valor final.

- Overshoot.- Es la magnitud por la cual una señal o función de salida excede al valor final
en el estado estable, en un tipo dado.

- Steady State Error.- Se define como la diferencia entre el valor deseado final y el valor
actual una vez que el sistema alcanza el estado estable

(b) Dar ejemplos de las propiedades en (a) para los siguientes sistemas

- Control de navegación (Cruise control)

control):

- Estabilidad BIBO (BIBO BIBO S Stability).- En el control de la navegación se habla

necesariamente de una estabilidad BIBO debido a que la entrada que es la velocidades de
referencia esta acotada (i.e. 0 a 200 Km/h) y la salida estará acotada en ese mismo rango.
Cuando hablamos de estabilidad decimos en que el sistema debe mantenerse en estos
límites, funcionando correctamente
correctamente, y no debe tomar valores que sobrepasen los límites de
la estabilidad, lo que se traduce en que los actuadores (i.e motores) deben funcionar según
la capacidad que indica su fabricante, no pueden ir más allá de sus capacidades, así por
ejemplo un motor que no puede girar más rápido que su velocidad sincrónica.

- Stability in the sense of Lyapunov. - Cuando el vehículo se encuentra en una velocidad

determinada y activamos el control de velocidad, y lo fijamos en una velocidad cercana a la
velocidad que tenemos, y el sistema permanecen cerca de la velocidad de referencia
notamos que el sistema de navegación es estable en el sentido de Lyapunov.

-Asymptotic Stability.- Cuando a partir de una velocidad inicial se llega exactamente

velocidad deseada y el vehículo mantiene la velocidad misma durante toda su trayectoria
decimos que es asintóticamente estable. Este comportamiento no es posible en el control de
la navegación ya que la velocidad variara muy poco alrededor de un valor pero no se
establece exactamente en un valor determinado.

- Controlabilidad (Controllability).- En el control de navegación la controlabilidad significa

que tan bien se estabiliza la velocidad cuando el sistema se vuelve inestable debido a un
cambio súbito en la velocidad (i.e. frenado)

- Observabilidad (Observability).- El sistema puede ser o no observable dependiendo del

modelo empleado, para conocer los estados internos del sistema debemos conocer las
variables de la salida de la navegación, que en este caso es la velocidad, la cual la podemos
medir con un sensor de velocidad, como por ejemplo un tacogenerador, encoder, o algún
otro dispositivo dependiendo el tipo de motor en el vehículo.

- Rise time.- En este caso representa la medida de cuánto tiempo toma para que la
velocidad actual se acerque a la velocidad deseada cuando se hace un cambio tipo escalón
en la referencia de velocidad.

- Overshoot.- Es el pico del valor de la velocidad a la que se llega cuando se aplica un

cambio de tipo escalón en la referencia de la velocidad del sistema o también en la entrada
del sistema la cual puede ser el acelerador del vehículo.

- Steady State Error.- Es la diferencia entre la velocidad deseada o de referencia y la

velocidad que alcanza el vehículo

- Control de Altura de un Avión (Aircraft altitude control)

- Estabilidad BIBO (BIBO Stability).- En el control de la altitud de un avión posee una

estabilidad BIBO debido a que la entrada que es la altura, la cual una variable acotada. Y la
salida también será acotada ya que las turbinas del avión solo podrán funcionar según la
capacidad provista por el fabricante.
- Stability in the sense of Lyapunov. - Cuando el avión se encuentra en altura determinada y
activamos el control de altitud, y se lo fija en una altitud cercana a la altura que tenemos, y
el avión permanecen cerca de aquella de referencia, entonces notamos que el sistema es
estable en el sentido de Lyapunov.

- Asymptotic Stability.- Cuando a partir de una altitud en la se encuentra volando el avión

se llega exactamente a la altura deseada y el avión mantiene la misma altura durante toda
su trayectoria decimos que es asintóticamente estable. Este tipo de comportamiento no es
posible en este sentido para este tipo de sistema

- Controlabilidad (Controllability).- Podemos decir que se refiere a que tan bien se puede
retomar el control de la altura del avión cuando el sistema se vuelve inestable.

- Observabilidad (Observability).- Se usan sensores de GPS, altímetros, etc.

- Rise time.- En este caso representa la medida de cuánto tiempo toma para que la altitud
actual se acerque a la altura deseada cuando se hace un cambio tipo escalón en la referencia
de velocidad.

- Overshoot.- Podríamos referirnos, desde un punto de vista del funcionamiento de los

motores, al pico máximo de velocidad a la que llegan las turbinas del avión cuando se
realiza un cambio en la altura de referencia del sistema.

- Steady State Error.- Diferencia entre la altura deseada o de referencia y la altura a la que
vuela el avión.

- Control de Temperatura (Temperature Control in a house)

- Estabilidad BIBO (BIBO Stability).- En el control de la altitud de un avión posee una

estabilidad BIBO debido a que la entrada que es la altura, la cual una variable acotada.
Señal de salida acotada hacia los actuadores

- Stability in the sense of Lyapunov. – La temperatura de la casa se mantiene alrededor de

una temperatura establecida.

- Controlabilidad (Controllability).- Se refiere a la capacidad de controlar un sistema de

temperatura inestable.

- Observabilidad (Observability).- Se usan sensores de cómo termocuplas, PT100, etc.

- Rise time.- En este caso representa la medida de cuánto tiempo toma para los actuadores
que sirven para enfriar o calentar un ambiente se enciendan un cambio tipo escalón en la
referencia de temperatura.
- Overshoot.- Potencia máxima instantánea a la que llega el actuador que sirve para enfriar
o calentar un ambiente cuando se presenta un cambio en la variación del sistema

- Steady State Error.- Es la diferencia entre la temperatura deseada o de referencia y la

temperatura se que alcanza dentro de la casa

(c) Explicar que es “Disturbance Rejection” y sensibilidad a la variación de

parámetros de la planta, e identifique las perturbaciones y las variaciones en los
parámetros de la planta de cada uno de los sistemas en (b) (Para esto se debería
describir el proceso, dibujar el sistema de control para el proceso, mostrar donde las
perturbaciones entran en el sistema y describir sus efectos en el lazo cerrado)

Disturbance Rejection. - Todos los sistemas físicos tienen que lidiar con cierta cantidad de
ruido y perturbaciones. La habilidad de un sistema para ignorar el ruido es conocida como
rechazo a la perturbación (Disturbance Rejection) de un sistema

Sensibilidad a la variación de Parámetros (Sensitivity). - Se refiere a como se afecta nuestro

sistema cuando realizamos algún cambio en los parámetro internos que caracterizan al
sistema. Todo sistema que alguna vez se tratar de controlar tendrá cambios. Si se diseña
para algún caso nominal y no dar cuenta de la variabilidad del sistema, se puede tener un
sistema que es inestable por alguna situación.

Control de Navegación (Cruise Control)

El propósito del control de navegación es mantener la velocidad del vehículo constante. La

mayor perturbación de este sistema es debido a los cambios en la pendiente del camino la
cual genera fuerzas en el vehículo debido a la gravedad. En este sistema también podemos
encontrar perturbaciones como son las fuerzas debidas al aire y la resistencia al rodamiento.

Figura 1.- Perturbacion: Fuerzas Generadas debido a la pendiente del camino, depende del
ángulo de inclinación)
 Figura 2.- Diagrama de bloques del control de navegación de un vehículo (Perturbación:
Fuerzas Generadas debido a la pendiente del camino) [5]

En cuanto a los parámetros de la planta que deben ser considerados están el número de
pasajeros en el vehículo y el peso de los mismos, el combustible que se utiliza, y en general
los parámetros pueden ser todos los sistemas mecánicos o hidráulicos que pueden ser
reemplazados debido a fallas o mmantenimiento
antenimiento como son el motor, pastillas de frenos, etc.

- Control de Altura de un Avión (Aircraft altitude control)

Perturbaciones: Algunas de la perturbaciones que tenemos en este sistema son la velocidad

del viento, la turbulencia que es una alteración en el flujo continuo
ntinuo del aire, lo que provoca
vibración al interior de una aeronave
aeronave), el Estado del clima (lluvioso, seco, etc),
etc) las Aves
(conflicto tráfico aéreo y aves)) [4]

Figura 3.- Diagrama de bloques del cont

control de Altura Avión [6]

Parámetros: En el motor de un avión motor tendremos desgastes. En un n avión cambia la

dinámica de vuelo como se consume el combustible (peso de la aeronave,, etc.).
etc. La altitud y
de cambio de velocidad (tanto de cambiar la forma en la que las superficies de control
afectan el movimiento del avión
avión). Un avión puede estar lleno en algunas ocasiones y casi
vacío en otras, también debemos considerar que la constante de tiempo térmica,
térmica la cual
puede cambiar.

Temperature Control in a H
House

El problema con el control de temperatura es la presencia de perturbaciones

rbaciones como son las
corrientes de aire o caliente que llegan al sensor de temperatura, así por ejemplo podemos
mencionar que el secador del cabello podría causar una perturbación ya que emite aire
caliente en el interior de un cuarto, esta corriente de aire podría llegar al sensor de la
temperatura causando así una perturbación. Otras de las perturbaciones más comunes en el
control de la temperatura de una casa podrían ser las corrientes de aire frio o caliente que
llegan desde el exterior. Otra posible perturbación seria el vapor generado en la cocina, de
ahí que el sensor de temperatura en este tipo de sistema debe estar en lugar donde se eviten
este tipo de perturbaciones.

Figura 4.- Diagrama de bloques del control de temperatura en una casa [7]

En cuanto a los parámetros de la planta que deben ser considerados y que podrían variar el
comportamiento del sistema son, los motores (enfriar) o calefactores, las estaciones del año.
Si hablamos de un mismo sistema para el control de la temperatura usado en varios lugares
podríamos considerar una variación en los parámetros (mismo sistema, pero diferentes
parámetros estáticos), y de esta manera verificar un comportamiento del sistema en cada
lugar específico, así se puede apreciar el comportamiento del sistema según el tipo de
construcción, hormigón, madera, acero y los materiales térmicos utilizados para su
recubrimiento.

EJERCICIO 1.3 (Fuzzy Control Desing Philosophy) Estos problemas se enfocaran en

el diseño de sistemas control Fuzzy

(a) ¿Se utiliza un modelo para el diseño de un sistema de control Fuzzy? ¿Cuándo se
utiliza y qué tipo de modelo es? ¿Debería usarse un modelo? ¿Por qué? ¿Por qué no?

Existen varias aplicaciones en las que no se necesita un modelo para implementar

directamente un controlador Fuzzy. En esa situación no se necesita de un modelo formal
del proceso, sin embargo estas aplicaciones no necesitan realmente de un controlador
debido a su estructura tan básica. Los modelos en sí, nos ayudan a entender el
comportamiento del sistema, simular y por lo tanto a probar el controlador diseñado. De ahí
que es bueno el hecho de utilizar un modelo matemático en el diseño de un controlador
Fuzzy, por lo tanto siempre es necesario un modelo si se quieren hacer bien las cosas,
especialmente no se puede dejar de utilizar un modelo si se manejan aplicaciones criticas de
seguridad, ya que no se podrían realizar la simulación y la evaluación del comportamiento
de dichos sistemas.
Debería usarse siempre o al menos en la mayoría de los casos un modelo para el diseño y la
evaluación de un controlador Fuzzy, ya que cumple el mismo rol que en el diseño de un
controlador convencional, y la única diferencia es el lenguaje utilizado. Es prudente el uso
de un modelo, el cual nos ayuda a conocer el sistema en sí, ya se tiene la ventaja de estar
basado en los principios de la física representados a través del modelo matemático.

(b) Explique los roles de adquisición del conocimiento, modelado, análisis, y diseños
anteriores de control en la construcción de un controlador Fuzzy.

En el diseño del un controlador Fuzzy debemos tener en mente cuales son los cuatro
componentes del controlador Fuzzy, Reglas Bases, fuzzificación, defuzzificación,
mecanismo de inferencia. Por lo tanto estos componentes deben estar claramente
definidos.

El rol de la adquisición del conocimiento se refiere a que debemos tener claros los
conceptos y reglas que rigen el sistema y los cuales deben ser definidos adecuadamente en
el componente de las Reglas Base, así antes que todo debemos adquirir todo el
conocimiento necesario para definir estas reglas, sobre las cuales se realizara la toma de
decisiones.

Como ya se ha mencionado es importante tener un modelo del sistema que prediga su

comportamiento, en el caso del diseño de un controlador Fuzzy, el modelado es útil para
probar y simular el correcto desempeño del controlador, además que sirve para comprender
el sistema de una manera más adecuada, y aunque un controlador Fuzzy se basa en la
heurística no quiere decir que no se necesite un diseño matemático, lo cual si es necesario

En cuanto a los diseños anteriores se debe manifestar que son importantes para el
perfeccionamiento del controlador, la heurística tiene a mejorar, por ello a partir de un
primer diseño se puede ir puliendo el comportamiento del controlador utilizando
únicamente mecanismos heurísticos. Los controladores anteriores son una base que existe
para la construcción o mejoramiento del controlador Fuzzy

(c) Que rol juega el análisis de estabilidad no lineal en el diseño de sistemas de control
Fuzzy.

El análisis convencional de sistemas no lineales puede ser utilizado para estudiar la

estabilidad de un sistema de control Fuzzy. De esta manera este tipo de análisis podría
ayudarnos a demostrar que el sistema cumple los criterios de estabilidad. Así también este
análisis nos ayudará a encontrar los problemas que podría tener el controlador diseñado en
base al conjunto de reglas establecidas que rigen la lógica de control Fuzzy. Con este tipo
de análisis se puede demostrar por ejemplo que en el caso del control de navegación, el
sistema siempre alcanza la velocidad deseada, o que por ejemplo a pesar del valor de la
velocidad inicial y del tipo de terreno en el que se esté movilizando la velocidad actual
estará siempre cerca a la velocidad deseada.

EJERCICIO 1.4

(a) ¿Por que los ingenieros en control se deben preocupar que un sistema de control
cumpla con las especificaciones de calidad?

Se necesita hacer una evaluación de calidad para probar que el sistema de control diseñado
está operando correctamente y que cumple todas las especificaciones en lazo cerrado. Es
decir, lo que se quiere probar es que el sistema funcione y realice correctamente sus
labores. Esto es particularmente importante en aplicaciones criticas de seguridad como por
ejemplo el controlador de una planta nuclear o el controlador de un avión, en donde la falla
del sistema de control podría involucrar la vida humana.

(b) ¿Cómo los ingenieros están seguro de que se cumplen las especificaciones? ¿Existe
una manera de estar 100% seguro de que se cumplen las especificaciones de calidad?

En general existen tres maneras de verificar que un sistema de control está operando
correctamente y son el análisis matemático en base al uso de modelos formales, el análisis
basado en simulación que también utiliza modelos formales y la experimentación directa
con el sistema real.

En el análisis matemático permite un análisis en el cual se puede probar la estabilidad del

sistema, BIBO estable, estable en el sentido de Lyapunov, o asintóticamente estable, si es o
no controlable y si cumple las especificaciones en lazo cerrado (overshoot, rise time,
steady-state error). Pero claramente hay algunas limitaciones, dependemos de que tan
bueno el modelo matemático utilizado, y se tiene claro que nunca tendremos un modelo
matemático exacto. Las simulaciones son una buena forma de ver el comportamiento del
sistema pero también depende del modelo matemático, y tiene por lo tanto ciertas
limitaciones. Si se utiliza experimentación las limitaciones que se tienen son problemas con
la repetitividad de los experimentos y la variación de los elementos físicos. De esta manera
aunque estos tres métodos son necesarios y dan a conocer de una manera adecuada el
comportamiento de la planta, lo cual es necesario, no se puede estar completamente seguro
del comportamiento de la planta, algo podría eventualmente fallar, pero si se pueden tomar
las precauciones para que sistema funcione correctamente la mayoría del tiempo.

EJERCICIO 1.5 (Análisis de Costo-Beneficio para los sistemas de control)

(a) Liste todos los asuntos que deben ser considerados cuando se decide cual es la
mejor opción a usar para el control de un sistema
Además de las características técnicas que debemos tomar en cuenta y las cuales tiene que
cumplir nuestro controlador, se deben considerar ciertos parámetros al momento de decidir
cuál es mejor opción a usar en el control de un sistema. Estos parámetros son los siguientes:

Costo.- Se refiere a cuento dinero implica diseñar e implementar el controlador, o el tiempo

que tomará desarrollar dicho controlador.

Mercado.- Es necesaria la entrada de este producto al mercado, se deben chequear otras

opciones disponibles ya existentes, para ver si es viable la incursión de un nuevo
controlador.

Complejidad Computacional.- La capacidad que necesitamos en procesador para

implementar el computador, es decir debemos considerar la potencia y la memoria
necesaria para nuestro controlador

Fabricación.- Se debe estar seguro de los componentes que se necesitan para su fabricación,
o si se requiere de algún componentes en especial que podría causar dificultades de
conseguir o implementar debido a su complejidad.

Confiabilidad.- Se refiere a que tan bien funcionara el controlador, chuequear cual es el

tiempo medio de fallas, es decir que tan fiable es el controlador.

Mantenimiento.- Es necesario considerar el mantenimiento que necesita el controlador así

como la calibración, que debe realizar cada cierto tiempo y lo que implica su costo.

Adaptabilidad.- Se refiere a que el mismo diseño tiene la capacidad de adaptarse a otras

aplicaciones similares de esta manera el costo de diseño para el futuro se puede reducir

Recursos Humanos.- Se debe averiguar si se cuanta el personal adecuado que entiendan y

estén capacitados para lidiar con los problema que se presenten

Política.- Se debe revisar si la política de la empresa o del gerente va con el diseño del
prototipo. Demos además preguntarnos si se puede vender el diseño a otros colegas, o si el
diseño es tan bueno y novedoso que supera las barreras de la empresa.

(b) ¿Cuáles de esos asuntos es el más importante y por qué? En qué situación?
Ordene los asuntos en orden prioridad y justifique su orden.

1.- Costo: El costo de diseño y fabricación es el factor más importante, ya que a pesar de la
fiabilidad y la calidad del diseño los recursos económicos pueden estar limitados por
diversos factores, como es el capital disponible de una empresa. De esta manera los
ingenieros deben diseñar tomando en cuenta que hay recursos económicos limitados y por
lo tanto se exige la optimización de los recursos.
2.- Confiabilidad: Una vez que se tiene claro el costo inicial, se debe estar seguro que el
prototipo diseñado funcionara bien, de esta manera se evita la problemática de reemplazar
por otro controlador lo que generaría gastos duplicados.

3.- Mantenimiento: Es necesario considerar el costo de mantenimiento ya es un parámetro

importante debido a que se necesita el constante funcionamiento del controlador y se debe
estar preparado si es que es necesario recalibrar o reparar

4.- Adaptabilidad: La adaptabilidad ahorra recursos al momento de querer realizar algún

cambio que sea necesario

5.- Política: Para que se apruebe el proyecto además de los parámetros ya mencionados
debemos estar seguro que el diseño va con la política de la empresa.

6.- Recursos Humanos: Personal Adecuado

7.- Mercado: Se debe revisar la posibilidad de introducir el producto al mercado lo cual

resulta en ingresos por medio de las ventas y la comercialización del producto.

8.- Complejidad Computacional: Debemos verificar la tecnología que necesitamos para la

implementación.

9.- Fabricación: Como ya se menciono es importante estar seguro de que se cuentan con
todos los componentes que se necesitan para su fabricación e implementación

Cabe recalcar que aunque se ha planteado un orden de prioridad todos estos parámetros son
importantes en el mismo nivel y deben ser considerados en conjunto para tomar la decisión
final del tipo de controlador que se va a utilizar.

EJERCICIO 1.6

(Relación con respecto a sistemas biológicos inteligentes) Se relacionan sistemas y

conceptos de control con sistemas biológicos inteligentes.

(a) Un controlador Fuzzy representa, muy crudamente, el proceso deductivo del ser
humano ¿Qué características del proceso deductivo del ser humano parecen ser
ignoradas? ¿Son estas características importantes para la emulación del controlador?
¿Cómo podrían ser incorporadas?

Al parecer un controlador Fuzzy está determinado por sus reglas base, las cuales guían el
comportamiento del sistema, pero estas reglas no pueden ser modificadas por el
controlador, de ahí que el hecho de crear nuevas reglas es una de las características de
proceso deductivo que parecería ser ignorada, y aunque hubiera una manera de cambiar las
reglas, estos cambio estarían limitados a un cierto nivel. La abstracción de ideas es una
característica casi única del ser humano, tal vez algunos animales poseen esta habilidad
pero no es comparable con la del hombre, y lo cual claramente no es parte de un
controlador Fuzzy. Considerar soluciones alternativas es otra de las características que
ignora un controlador Fuzzy. Aunque discernir y concluir es parte de un controlador Fuzzy,
su acción está limitada por las reglas bases. Las características mencionadas serian muy
útiles si se las pudiera implementar pero este tipo de inteligencia artificial todavía es un
reto para el mundo científico, tal vez con el diseño la lógica y la capacidad de
procesamiento que utilizan los procesadores evolucione se podrán integrar estas
características.

Decimos que un sistema es estable cuando su comportamiento está limitado, es decir

salidas acotadas, en nuestro cerebro hablar de estabilidad es más complicado, una persona
es estable cuando su comportamiento también está limitado, pero en este caso por
imperativos sociales, y los axiomas que la humanidad ha planteado., de ahí que la
estabilidad de ahí la estabilidad del cerebro significa que debe comportarse y actuar
alrededor de una vecindad de comportamientos.

(b) Defina el cerebro humano como un sistema dinámico con entradas y salidas
(¿Cuáles son?) Defina controlabilidad, observabilidad y estabilidad para, actividad
neurológica (bioelectrical) y actividades cognitivas (i.e., hardware and software de
nuestro cerebro)

Se puede apreciar claramente que el cerebro es un sistema que tiene una acción o respuesta
para cada sensación o entrada que percibimos, de ahí que el cerebro humano puede ser
considerado un sistema dinámico con entradas y salidas. En este caso las entradas son la
información que llegan al cerebro a través de los nervios del cuerpo humano que llevan la
información que recibimos de los órganos de los sentidos que actúan como sensores que
perciben el comportamiento y los cambios del medio, las salidas por otro lado son las
acciones que el cerebro manda a realizar a los músculos y demás órganos de nuestro
cuerpo.

El software en un ordenador, son los programas que permiten realizar varias tareas o
controlar algún dispositivo, es decir es conocimiento, al instalar software en una
computadora lo que hacernos es darle secuencias lógicas a la computadora para que pueda
controlar, administrar o realizar alguna tarea. En nuestro cerebro al igual, también
almacenamos información y cuando aprendemos un oficio, o alguna actividad, es como si
estuviéramos instalando un programa en nuestro cerebro. Toda la lógica que utiliza la
computadora está basada en lógica booleana que a su vez se debe a los estados de voltaje
alto y bajo que gobiernan los circuitos digitales. En el caso de nuestro cerebro es diferente
también existe actividad eléctrica (biológica) en nuestras neuronas y células nerviosas pero
no se rigen únicamente a estado de alto y bajo, de ahí que nuestro razonamiento puede
llegar a mejores niveles, a lo que me refiero es que nuestro hardware no es digital y no está
limitado a estados 0 y 1, es claramente mucho mejor de ahí tenemos ventaja en nuestro en
las actividades cognitivas.

(c) ¿Piensas que es posible implementar inteligencia artificial en un microprocesador

actual y por lo tanto lograr control inteligente, o en alguna computadora en algún
tiempo en el futuro?

Creo que si es posible implementar inteligencia artificial en los actuales microprocesadores

pero no en todo su espectro, a lo que me refiero es que se puede tener por ahora inteligencia
artificial para ciertas actividades especificas, lo cual ya demanda de una gran capacidad en
el procesador, es decir una frecuencia de reloj muy grande y el poder procesar las señales
con un gran número de bits. De ahí que no me refiero a una inteligencia artificial completa,
aunque creo que en el futuro se podría tener una mejor tecnología con la cual se podrían
construir procesadores más eficaces que permitan el manejo de la inteligencia artificial, con
lo cual se lograría a su vez el control inteligente que es una característica de la heurística
del ser humano.

BIBLIOGRAFIA

[1] Passino, K; Yurkovich, S. Fuzzy Control. Addison-Wesley. 1998. Menlo Park, CA

1998.

[2] K. Ogata, Ingeniería de Control Moderno, 4th edition, Prentice Hall, España, Madrid
2007 .

[3] Controlabilidad, Wikipedia, 03/09/2012 <http://es.wikipedia.org/wiki/Controlabilidad>

[4] Observability, Wikipedia, 03/09/2012 < http://en.wikipedia.org/wiki/Observability>

[5] Karl Johan Astrom. Simple Control System. Cruise Control, COP. 2002.

[6] Aircraft Engineering and Aerospace Technology, 03/09/2012

<http://www.emeraldinsight.com/journals.htm?articleid=1776113&show=html>

[7] Tutorial: Microchip < http://www.pages.drexel.edu/~cy56/PIC.htm >