Practicas Laboratorio Ingenieria de Control

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE
NUEVO LEON
FA C U L T A D D E I N G EN I ER IA M E C A N IC A Y E L E C T
R IC A
Laboratorio de Ingeniería de Control

Práctica 1: Introducción y comandos de Scilab
SARMACH ULIANOV ENRIQUEZ SIAS

JUEVES N4 BRIGADA 418
Matricula Nombre Carrera

1802696 Maximiliano Martínez Reyna IME
1684330 José Alberto Tamez Villareal IEC
1808530 Ángel Ernesto Cardona Hernández IME
1814029 Irving Antonio Ramirez Serrato IMTC
Reporte
1. Resolver las siguientes ecuaciones matriciales:

2. Grafique las siguientes ecuaciones
a)
b)
c)
d)
3. Conclusiones
Con esta práctica pudimos conocer los fundamentos de Scilab y cómo funciona, para
después empezar a utilizar funciones más complicadas para utilizarlas en la resolución de
problemas de diferentes maneras.
Es importante conocer los comandos básicos para resolver ecuaciones y graficarlas, así
como saber cómo se gráfica y agregar los títulos necesarios. También es importante
mencionar que es bueno irse familiarizando con el formato y sintaxis que nos ofrece Scilab
para en futuras prácticas sea más fácil utilizar este software y le saquemos el máximo
provecho para utilizarlo en nuestras clases.
Además, nos ayudó a reforzar los comandos vistos en clase y a practicarlos para
familiarizarnos un poco más con el lenguaje para futuras prácticas que requieran procesos
más complicados.
NUEVO LEON
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

Práctica 2: Manejo de polinomios en el
Scilab

1. Crear los siguientes polinomios:
Obtenga la ecuación del polinomio resultante para los siguientes puntos:

1.1. La multiplicación de p1 por p2 (forma directa).
1.2. La suma de p1 más p2, y la resta p1 menos p2 (observe que los polinomios son de
diferente orden).
1.3. La división de p1 entre p2, muestre el resultado y el residuo (comando pdiv).
1.4. La derivada del polinomio p1 y p2 (comando derivat).
1.1
𝑃1 ∗ 𝑃2 = 3𝑥6 + 9𝑥5 − 12𝑥4 + 120𝑥3 + 303𝑥2 − 105𝑥 − 90
1.2
𝑃1 + 𝑃2 = 𝑥4 − 𝑥3 + 6𝑥2 + 37𝑥 + 1
𝑃1 − 𝑃2 = 𝑥4 − 𝑥3 + 13𝑥 + 19
1.3
𝑄 = 0.33𝑥2 − 1.66𝑥 + 8.66

𝑅 = −94𝑥 + 88
1.4
𝑃1′ = 4𝑥3 − 3𝑥2 + 6𝑥 + 25

𝑃2′ = 6𝑥 + 12
Determine lo siguiente:
1.5. Las raíces del polinomio p1 y p2 (comando roots)
1.6. Si las raíces de un polinomio son x = −3 + 3i, x = −3 − 3 i, x = 5, x = 7, encuentre
los coeficientes del polinomio y la ecuación del polinomio (comandos poly, coeff,
clean)
1.7. Evaluar el polinomio p1 para x = 5 y el polinomio p2 para x = −10 (comando
horner)
1.5
Raices p1= 1.7704119 + 2.8215192i

1.7704119 – 2.8215192i
-2.1146074 + 0i
-0.4262163 + 0i
Raices p2= -4.6457513 + 0i
0.6457513 + 0i
1.6
P3 = 𝑥4 − 6𝑥3 − 19𝑥2 − 6x + 630

1.7
P1 evaluada con x=5: 710 P2

evaludada con x=-10: 171
2. Grafique el siguiente polinomio:
Para valores de x desde -10 hasta 10 con incrementos de 0.1, coloque las etiquetas ‘x’ y
‘p(x)’, con cuadrícula y título el ‘Gráfica de p(x) = x^3-25x^2-10x+1’.
3. conclusión
En esta actividad aprendimos a manejar nuevas herramientas en scilab y su
funcionamiento, en este caso manejamos comandos para manejar polinomios, como
restarlos, sumar, multiplicar, dividir, derivar, etc. También aprendimos a calcular raíces y
raíces imaginarias, así como evaluar polinomios y determinar sus coeficientes.
Esta actividad nos ayudó también a ejemplificar y crear la gráfica de un polinomio a base
de ciertos comandos que hemos aprendido a utilizar y habíamos manejado en la práctica
anterior
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F A C U L T A D D E I NG E NI E R I A M E C A NI C A Y E L E C T
RICA

Práctica 4: Aplicaciones simples con
Scilab


Objetivo:
Usar la herramienta xcos para la simulación de ecuaciones diferenciales y de
sistemas de control.
1. Resuelva la siguiente ecuación diferencial. Modele el sistema en xcos y obtenga

la respuesta y(t) en un tiempo de 0 a 12 seg. Para una entrada x(t) escalón unitario,
que inicia en t=0.
2. Utilizando xcos, modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) en
un tiempo de 0 a 12 seg, para una entrada x(t) escalón unitario, que inicia en t=0.
3. Utilizando xcos, modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) en
un tiempo de 0 a 12 seg, para una entrada x(t) escalón unitario, que inicia en t=o.
Considere las siguientes matrices.
4. Utilizando xcos, modele el siguiente sistema de control y obtenga las respuestas y(t) en
un tiempo de 0 a 12 seg, para una entrada x(t) escalón unitario, que inici a en t=0.
5. A qué conclusión llegaría al comparar las cuatro respuestas obtenidas.
Al comparar los resultados obtenidos en cada uno de los puntos, nos dimos cuenta de que
todas las gráficas resultantes son idénticas, pero los sistemas que implementamos en xcos
son diferentes, quiere decir que podemos llegar al mismo resultado, aunque la
implementación de un sistema sea diferente.
6. Conclusion
Gracias a esta práctica pudimos reforzar conocimiento vistos en prácticas pasadas, por
ejemplo, el modelado de un sistema en xcos, en esta práctica se nos planteó implementar 4
diferentes sistemas en xcos, al obtener los resultados observamos que las gráficas que
obtuvimos eran iguales, gracias a esto nos dimos cuentas que podemos llegar a un mismo
resultado aunque nuestro diagrama de bloques sea diferente o aunque sean similares pero el
acomodo sea distinto, en conclusión podemos tomar varios caminos para llegar a una
misma respuesta correcta.
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FACULTAD DE INGEN IERIA ME CANICA Y ELECTR
ICA

Práctica 5: Análisis de la respuesta transitoria de sistemas de
primer orden


1814029 Irving Antonio Ramírez Serrato IMTC
Objetivo:
Hacer uso de los comandos de Scilab y Xcos para analizar la respuesta
transitoria de un sistema de control de primer orden.
REPORTE
Utilizando comandos de SCILAB,
1. Genere las siguientes funciones de transferencia:
2. Grafique las tres respuestas G1, G2, G1) para una entrada escalón
unitario (step) en una sola gráfica, para un tiempo de respuesta de 0 a 50 con
incrementos de 0.1 y compárelas.
3. Obtenga las constantes de tiempo de cada una de las funciones (G1, G2,G3).
Forma Gral de los sistemas de 1er orden:

𝐺
𝑟𝑠 + 𝑟 = 𝑐𝑡𝑒 𝑑𝑒
1
𝐺1 = 2𝑠 + 1 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝑟 = 2 𝑠𝑒𝑔.
0.25 1
𝐺2 = ) = 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝑟 = 5 𝑠𝑒𝑔.
(
𝑠 + 0.2 55𝑠 + 1
0.2 5 1
𝐺3 = ()= 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝑟 = 10 𝑠𝑒𝑔.
2𝑠 + 0.2 5 10𝑠 + 1
4. ¿Qué sistema tiene la respuesta más rápida y cuál la más lenta?
El sistema con la respuesta más rápida es el primero y el que cuenta con la más
lenta es el último.
5. Grafique las tres respuestas para una entrada impulso unitario (impulse)
para el mismo tiempo de respuesta.
6. Grafique las respuestas para una entrada rampa unitaria r(t)=t, utilizando
el comando csim.
Utilizando el Xcos para obtener la respuesta en el tiempo:

1. Modele el siguiente diagrama de bloques, simúlelo y obtenga su
gráfica de respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario,
ajuste el tiempo de inicio del escalón a cero.
2. Modele el diagrama de bloques para las funciones de transferencia G2
y G3, simúlelos y obtenga las gráficas de respuestas en el tiempo para
una entrada escalón unitario, ajuste el tiempo de inicio del escalón a
cero.
Obtenga las 3 señales juntas en el osciloscopio, utilizando el bloque
MUX ubicado en la biblioteca Signal Routing, modifique sus
parámetros para recibir 3 entradas. Utilice un tiempo de simulación de
0 a 50.
3. Cambie el escalón por una entrada rampa unitaria, simúlelo y obtenga

sus respuestas.
4. Modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta c(t) para
un tiempo de 0 a 3 segundos para una entrada r(t) escalón unitario,
que inicia en t=0.
5. Calcule en forma aproximada de la gráfica de respuesta, la constante
de tiempo del sistema de control obtenida en el punto 4).
𝑟 =¿ ?
0.4 − 100%
¿ −63.2%
𝑐(𝑡) = 0.2528
𝑟 = 0.322 𝑠𝑒𝑔.
Conclusión
En esta práctica a partir de las 3 funciones de transferencia generamos una gráfica con las
propiedades que nos pidieron para poder compararlas. También pusimos en práctica el
cómo determinar la constante del tiempo de las 3 funciones gracias a la forma general de
los sistemas en primer orden, también aprendimos a identificar cuál de las funciones tiene
respuesta más rápida. Aprendimos a graficar las diferentes funciones para una entrada de
impulso unitario y para una entrada de rampa unitaria con el comando csim. Por último,
aprendimos a modelar y graficar un diagramada de bloques, ya sea por entrada de escalón o
por una entrada rampa y calcular su respuesta.
NUEVO LEON
ICA

Práctica 6: Análisis de la respuesta transitoria de sistemas de
segundo orden


Objetivo:
Hacer uso de los comandos de Scilab y Xcos para analizar un sistema de control de
segundo orden.
Usando Scilab
1. Obtenga la respuesta en el tiempo de 0 a 6segundos. a una entrada
escalón unitario para cada uno de los sistemas utilizando el
comando csim con step, grafique las cuatro gráficas juntas y
compárelas.
2. Obtenga las raíces del polinomio del denominador (comando roots)
de cada sistema y diga a partir de sus raíces a que tipo de
respuesta corresponde.
G1 = Respuesta subamortiguada
G2 = Respuesta críticamente amortiguada
G3 = Respuesta sin amortiguamiento
G4 = Respuesta sobreamortiguada
3. Diga cuál sistema tiene respuesta subamortiguada (oscilatoria) y
determine el máximo sobrepaso %Mp, tiempo pico tp, tiempo
asentamiento ts y tiempo de crecimiento tr.
G1 = Respuesta subamortiguada
Usando Xcos
4. Modele el siguiente sistema en Xcos, considere K1 = 4 y K2 = 0.125
Grafique la respuesta en el tiempo para una entrada escalón de magnitud 2 que inicie en el
tiempo cero y con un tiempo de simulación de 8 segundos. De la gráfica, obtenga el tiempo
pico tp, el tiempo de estabilización ts, el máximo sobrepaso %Mp, y la magnitud en la cuál
se estabiliza.
tp = 1.798
magnitud tiempo
pico = 2.326
ts = 6.771
magnitud de
estabilización =
1.999
𝑐(𝑡𝑝) − 𝑐(𝑠) 2.326 − 1.999
%𝑀𝑝 = ( ) (100) = ( ) (100) = 16.35%
𝑐(𝑠) 1.999
Conclusión:
En esta práctica aprendimos a calcular directamente de scilab las especificaciones de la
respuesta transitoria de un sistema de control, aplicando la formula y con algunos comandos
ya conocidos, aprendimos a graficar esta funciones de segundo orden e identificar qué tipo
de respuesta tendrán según sus raíces, también aprendimos a interpretar la grafica de los
sistemas, a obtener los datos de las especificaciones que se nos piden y calcularlos, esto nos
es muy útil cuando trabajamos con este tipo de señal y tenemos que identificar sus
elementos.
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ICA

Práctica 7: Error en estado estacionario


REPORTE
Modele los siguientes sistemas de control utilizando Xcos,
Objetivo:
Hacer uso de los comandos de Scilaby Xcospara analizar el error de un
sistema de control en estado estacionario.
-Sistemas tipo
0 a)
b)
c)
d)
e)
f)
Compare los sistemas:
a con b
c con d
e con f
Y diga cuál tiene mayor error de estado estacionario.
En el caso de la entrada escalón unitario, el inciso a) tiene mayor error de estado estacionario que el
inciso b).
En el caso de la entrada rampa unitaria, el inciso c) tiene mayor error de estado estacionario que el
inciso d).
En el caso de la entrada parábola unitaria, el inciso e) tiene mayor error de estadp estacionario que el
inciso f).
Sistemas Tipo 1
a)
b)
c)
d)
e)
f)
A con B
C con D
E con F
Y digan cual tiene mayor error de estado estacionario
En los sistemas con entrada escalón unitario, ambos incisos A y B tienen un error de estado
estacionario nulo, por lo que ninguno es mayor.
En los sistemas con entrada rampa unitaria, el inciso C cuenta con un mayor error de
estado estacionado que el inciso D.
En los sistemas con entrada parábola unitaria, ambos incisos E y F tienen un error de
estado estacionario infinito, por lo que ninguno es mayor.
Sistemas Tipo 2
a)
b)
c)
d)
e)
f)
A con B
C con D
E con F
Y diga cual tiene mayor error de estado estacionario
Comparando ambos sistemas (A y B) que cuentan con una entrada escalón unitaria,
podemos observar que el error de estado estacionario es nulo.
Comparando ambos sistemas (C y D) que cuentan con una entrada rampa unitaria, podemos
observar que el error de estado estacionario es nulo.
Comparando ambos sistemas (E y F) que cuentan con una entrada parábola unitaria,
podemos observar que el sistema del inciso E cuenta con un error de estado estacionario
mayor que el sistema del inciso F.
Conclusion
Esta práctica nos ayudó a comparar las respuestas en el tiempo de diferentes sistemas de
tipo 0, 1 y 2 ante entradas escalón, rampa y parábola, todas de valor unitario. Pudimos
observar que la teoría explicada por la profesora, donde se nos mostró una tabla con el valor
del error de estado estacionario para estos sistemas. Además, pudimos observar en que
afecta el valor de la ganancia en la respuesta en el tiempo, ya que entre mayor sea la
ganancia, menor será el error de estado estacionario.
NUEVO LEON
F A C U L TAD D E I N GE NI E R I A ME C A N I CA Y E L EC TR I C A

Práctica 8: Análisis de sistemas de control por
lugar
geométrico de las raíces


Objetivo
Hacer uso del comando evans de Scilab para analizar un sistema de control por
lugar geométrico de las raíces.
1.- Trazar el lugar geométrico de las raíces

2.-Obtener la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
escalón unitario para tener una respuesta críticamente amortiguada.
Ganancia=kq=10.392305
3.- Obtener la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
escalón unitario para tener una respuesta sin amortiguamiento.
K=162
4.-Obtener las características de respuesta (polos de lazo cerrado, 𝜁, 𝜔𝑛, %𝑀𝑝, 𝑡𝑝,
𝑡𝑠, 𝑐(∞) y la respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario para una ganancia
𝐾=35.
5.-Obtener las características de respuesta (polos de lazo cerrado, 𝜁, 𝜔𝑛, %𝑀𝑝, 𝑡𝑝,
𝑡𝑠, 𝑐(∞) y la respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario para una ganancia
𝐾=22.
6.-Que ganancia K se necesita para que el sistema tenga una relación de
amortiguamiento de 𝜁=0.6
Para tener un 𝜁=0.6 se necesita tener una ganancia K de aproximadamente 22.13

Conclusiones
Con esta práctica pudimos ver más a fondo el comportamiento de la función de

transferencia por medio del lugar geométrico de las raíces, y gracias a esto podemos ver, en
este caso específico como es que se comporta nuestra F.T. y pudimos encontrar los valores
de ganancia en donde se convierte en una respuesta críticamente amortiguada (con un valor
K=10.392305) hasta el límite de ganancia para que la FT sea sin amortiguamiento
(oscilatoria K=162) y como lo vimos en el punto 4 y 5, si el valor se acerca más al valor
máximo, va obteniendo más picos y poco a poco se hace oscilatoria, mientras que el valor
se acerca al mínimo para que sea críticamente amortiguada, la respuesta va siendo más
rápida y sin apenas picos.
El lugar geométrico de las raíces nos puede ayudar a encontrar estos puntos de nuestra FT y
con esto podemos analizarla más a fondo y tener una idea de cómo se comportará con un
valor de ganancia cualquiera sin tener que graficarla, gracias a que sabemos interpretar lo
que significa el lugar geométrico de las raíces.
NUEVO LEON
FAC U L T AD D E I NGENI ER IA M EC ANI C A Y EL EC T RI
CA

Práctica 9: Análisis de sistemas de control por respuesta en
frecuencia

Matricul Nombre Carrer

a a
Objetivo:
Utilizar Scilab en el análisis de un sistema de control por respuesta en frecuencia.
1.1 Las gráficas de Bode de lazo abierto (magnitud y fase).

K=1
2.1 El margen de fase, margen de ganancia, frecuencia de transición de
ganancia y la frecuencia de transmisión de
fase
Margen de ganancia 0
Frec, de transición de fase 7.067 rad/sg
Margen de fase 0
Frec, de transición de ganancia 7.067 rad/dg
3.1 Las respuestas en el tiempo de lazo cerrado para una entrada escalón
unitario.
4.1 Las gráficas de Bode de lazo cerrado (magnitud y fase).
5.1 La magnitud de resonancia y la frecuencia de resonancia.
Magnitud de resonancia 47.08 dB

Frecuencia de resonancia 7.074 rad/sg
K=0.19
1.2 Las gráficas de Bode de lazo abierto (magnitud y fase).

2.2 El margen de fase, margen de ganancia, la frecuencia de transición de
ganancia y la frecuencia de transición de fase de las gráficas de Bode de
lazo cerrado.
Margen de ganancia 14.424 dB

Margen de fase 49.712o
Frec, de transición de ganancia 2.477 rad/sg
unitario.
5.2 La magnitud de resonancia y la frecuencia de resonancia de las gráficas
de Bode de lazo cerrado.

K=1.6
1.3Las gráficas de Bode de lazo abierto (magnitud y fase).
2.3 El margen de fase, margen de ganancia, la frecuencia de transición de
ganancia y la frecuencia de transición de fase, de las gráficas de Bode de
lazo abierto.
Margen de ganancia -4.082 dB

Margen de fase -12.017o
Frec, de transición de 8.841 rad/sg
ganancia
unitario.
5.3 La magnitud de resonancia y la frecuencia de resonancia, de las gráficas
de Bode de lazo cerrado

6. Determine la gráfica de Bode de lazo abierto (magnitud y fase).
7- Determine el Margen de Fase, el Margen de Ganancia, la frecuencia de
tranmisión de ganancia y la frecuencia de transición de fase, de las gráficas
de Bode de lazo abierto.
Margen de ganancia -4.082 dB

Margen de fase -12.017o
Frec, de transición de ganancia 8.841 rad/sg
8- Determine la estabilidad del sistema
La estabilidad del sistema es inestable ya que el margen de ganancia y margen de fase son
negativos, y la Frec, de transición de ganancia es mayor a Frec, de transición de fase.
Conclusión
Nos dimos cuenta que al modificar la ganancia repercute mucho al sistema, nos percatamos
que el primer sistema con ganancia K=1 es críticamente estable, con K=0.19 es estable y
con K=1.6 es inestable, en las gráficas bode de lazo abierto no se detecta prácticamente
ningún cambio en la forma, pero al conseguir los valores de margen y frecuencia de
ganancia, margen y frecuencia de fase, los datos cambiaban mucho, donde hubo mayor
cambio es en las graficas bode de lazo cerrado, ahí el cambio en la forma de la gráfica es
muy evidente y los valores de la magnitud y frecuencia de resonancia cambiaban mucho al
modificar la ganancia.

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SARMACH ULIANOV ENRIQUEZ SIAS

Matricula Nombre Carrera

1. Resolver las siguientes ecuaciones matriciales:

Laboratorio de Ingeniería de Control

Matricula Nombre Carrera

Obtenga la ecuación del polinomio resultante para los siguientes puntos:

𝑄 = 0.33𝑥2 − 1.66𝑥 + 8.66

𝑃1′ = 4𝑥3 − 3𝑥2 + 6𝑥 + 25

Raices p1= 1.7704119 + 2.8215192i

P3 = 𝑥4 − 6𝑥3 − 19𝑥2 − 6x + 630

P1 evaluada con x=5: 710 P2

2. Grafique el siguiente polinomio:

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Matricula Nombre Carrera

1. Resuelva la siguiente ecuación diferencial. Modele el sistema en xcos y obtenga

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Forma Gral de los sistemas de 1er orden:

4. ¿Qué sistema tiene la respuesta más rápida y cuál la más lenta?

Utilizando el Xcos para obtener la respuesta en el tiempo:

3. Cambie el escalón por una entrada rampa unitaria, simúlelo y obtenga

Laboratorio de Ingeniería de Control

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Matricula Nombre Carrera

G2 = Respuesta críticamente amortiguada

G3 = Respuesta sin amortiguamiento

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Matricula Nombre Carrera

1.- Trazar el lugar geométrico de las raíces

Para tener un 𝜁=0.6 se necesita tener una ganancia K de aproximadamente 22.13

Con esta práctica pudimos ver más a fondo el comportamiento de la función de

Laboratorio de Ingeniería de Control

SARMACH ULIANOV ENRIQUEZ SIAS

Matricul Nombre Carrer

1.1 Las gráficas de Bode de lazo abierto (magnitud y fase).

Magnitud de resonancia 47.08 dB

1.2 Las gráficas de Bode de lazo abierto (magnitud y fase).

Margen de ganancia 14.424 dB

Magnitud de resonancia 1.515 dB

Margen de ganancia -4.082 dB

Magnitud de resonancia 14.55 dB

Margen de ganancia -4.082 dB

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