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TAREA FINAL
“APUNTES DE LA MATERIA DE MECANIMOS”.
Cochabamba – Bolivia
2020
CAPÍTULO 1
-Módulo
Velocidad: Rapidez, magnitud -Dirección
vectorial -Sentido
𝑟
Velocidad Media o promedio 𝑉̅ =
𝑡
𝑑𝑟
⃑ =
𝑉
Velocidad Instantánea 𝑑𝑡
𝑉̅
Aceleración Media 𝑎̅ =
𝑡
⃑
𝑑𝑉
Aceleración Instantánea 𝑎=
𝑑𝑡
1.1 Movimiento Relativo
El movimiento de una partícula puede ser observado desde distintos sistemas de
referencia; estos, pueden estar en reposo (inercial) o pueden estar acelerados (no
inercial); de aquí nace lo que se conoce como movimiento relativo, que es aquel que se
produce cuando la posición, velocidad y aceleración de un punto, pueden escribirse
respecto al movimiento de otro u otros puntos. Ejemplo:
Las posiciones 𝑿𝑨 y
𝑿𝑩 se miden relativas
al origen fijo “0” y se
les llama “Posiciones
absolutas” de los
puntos. Por su parte,
𝑿𝑩/𝑨 es la posición
relativa del punto B
respecto al punto A.
De aquí, se observa que: 𝑿𝑩 =𝑿𝑨 +𝑿𝑩/𝑨 , si derivamos esta ecuación, obtenemos las
ecuaciones para velocidad y aceleración relativas:
𝒗𝑩 =𝒗𝑨 +𝒗𝑩/𝑨
𝒂𝑩 =𝒂𝑨 +𝒂𝑩/𝑨
1.1.1 Velocidad Relativa
𝑟𝐵 = 𝑟𝑃 + 𝑟𝑃/𝐵
⃑𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃑𝑃 + 𝑉
⃑ 𝑃/𝐵
𝑎𝐵 = 𝑎𝑃 + 𝑎𝑃/𝐴
Velocidad Angular Media
̅=
𝑡
𝑑
Velocidad Media o promedio
⃑⃑ =
𝑑𝑡
Velocidad Instantánea 𝛼̅ =
𝑡
Aceleración Media 𝛼=
𝑑𝑡
B
ds
𝑑𝑠 𝑟𝑑
𝑉 = = =
A 𝑑𝑡 𝑑𝑡
V=r Relación lineal
Ejemplo 1
La aceleración de una partícula es de -8 m/s2. Si se sabe que x = 20 m, cuando t = 4 y x
= 4 m, cuando V = 16 m/s.
Determine:
a) El tiempo cuando la velocidad es 0
b) La velocidad y la distancia total recorrida cuando t = 4 s
𝑚 𝑑𝑉
𝑎 = 8 =
𝑠 2 𝑑𝑡
∫ 𝑎 𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝑣
𝑑𝑥
−8𝑡 + 𝐶 = 𝑣 = 𝑑𝑡
𝑡 𝑥
𝑑𝑥
∫ (−8 + 𝐶)𝑑𝑡 = ∫
𝑡=4 𝑥=20 𝑑𝑡
𝑡2 𝑡 𝑡
(−8 ) + (𝐶 ∗ 𝑡) = 𝑥 − 20
2 4 4
−4𝑡 2 + 64 + 𝐶𝑡 − 4𝐶 = 𝑥 − 20
𝑥 = −4𝑡 2 + 𝐶 (𝑡 − 4) + 84 donde C = v +8t y v = 16 m/s
𝑥 = −4𝑡 2 + (16 + 8𝑡)(𝑡 − 4) + 84
𝑥 = 4𝑡 2 − 16𝑡 + 20
Con: x = 0 y v = 0
(2t – 4)(2t – 4)
t=2 a)
Reemplazando en la ecuación de C = ctte.
C = v +8t
C = 32
Reemplazando en la ecuación de desplazamiento
𝑥 = −4𝑡 2 + 32(𝑡 − 4) + 84
b) Cuando la v = 0
C = v +8t
t = 32/8 = 4 s
v=0
t = 11 t=4 t0 = 0
𝑥(𝑡=0) = −44 𝑚
𝑥(𝑡=4) = −20
𝑥(𝑡=11) = −176
𝑥 𝑇𝑂𝑇𝐴𝐿 = 260 𝑚
Ejemplo 2
Si se sabe que en el instante mostrado el ensamble A tiene una velocidad de 9 pulg/s y
una aceleración de 15 pulg/s2, ambas dirigidas hacia abajo, determine a) la velocidad del
bloque B, b) la aceleración del bloque B.
𝑣𝐴 = 9 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠
𝑎𝐴 = 15 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠 2
xA
𝑣𝐴 = 9𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠
𝑥𝑡 = 𝑥𝐴 + 2𝑥𝐵/𝐴
𝑑𝑥𝑡
= 𝑣𝐴 + 2𝑣𝐵/𝐴 = 0
𝑑𝑡
xB/A 𝑣𝐵/𝐴 = 4.5 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠
𝑑 2 𝑥𝑡
= 𝑎𝐴 + 2𝑎𝐵/𝐴 = 0
𝑑𝑡 2
𝑎𝐵/𝐴 = 7.5 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠 2
Por teorema de senos:
𝑣𝐵 𝑣𝐴 𝑣𝐵/𝐴
= =
𝑠𝑒𝑛(50) 𝑠𝑒𝑛(90) 𝑠𝑒𝑛(40)
𝑣𝐵 = 6.89 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠
𝑎𝐵 = 11.49 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠 2
2. CINEMÁTICA DE UN CUERPO RÍGIDO
a) TRASLACIÓN
Se afirma que un movimiento será de traslación si toda línea recta dentro del cuerpo
mantiene la misma dirección durante el movimiento. También puede observarse que en
la traslación todas las partículas que constituyen el cuerpo se mueven a lo largo de
trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son líneas rectas, se afirma que el movimiento
es una traslación rectilínea.
𝑟𝐴/𝐵
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑟𝐴
⃑⃑⃑ 𝑟𝐵 = ⃑⃑⃑
⃑⃑⃑ 𝑟𝐴 + ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑟𝐵/𝐴
𝑣𝐵 = ⃑⃑⃑⃑
⃑⃑⃑⃑ 𝑣𝐴
𝑟𝐵
⃑⃑⃑
𝑎𝐵 = ⃑⃑⃑⃑
⃑⃑⃑⃑ 𝑎𝐴
b) ROTACIÓN
𝑣= 𝑤
⃑⃑ ∗ 𝑟
𝑑𝑣 𝑑𝑟 𝑑𝑤
⃑⃑
= 𝑤
⃑⃑ x + x 𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎= 𝑤
⃑⃑ x 𝑣 + 𝛼 x 𝑟
⃑⃑ 2 ∗ 𝑟 + 𝛼 x 𝑟
𝑎= 𝑤
c) MOVIMIENTO COMBINADO
TRASLACIÓN
𝑟𝐵 = ⃑⃑⃑
⃑⃑⃑ 𝑟𝐴 + 𝑟
𝑣𝐵 = ⃑⃑⃑⃑
⃑⃑⃑⃑ 𝑣𝐴 + 𝑤
⃑⃑ x ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑟𝐵/𝐴
A A
𝑎𝐵 = ⃑⃑⃑⃑
⃑⃑⃑⃑ 𝑎𝐴 + 𝑤
⃑⃑ x 𝑣𝐵/𝐴 + 𝛼 x 𝑟𝐵/𝐴
Ejemplo 1
El collarín A se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 1.2 m/s. En el instante
mostrado cuando = 25°, determine a) la velocidad angular de la varilla AB, b) la
velocidad del collarín B.
0 𝑐𝑜𝑠(30 ∗ 𝑣𝐵 )
𝑣𝐴 = (1.2)
⃑⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑⃑𝐵 = (1.2𝑠𝑒𝑛(30 ∗ 𝑣𝐵 ))
𝑣
0 0
0 cos(65 ∗ 0.5)
𝜔𝐴/𝐵 = ( 0 )
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑ 𝑟𝐵/𝐴 = (𝑠𝑒𝑛(65 ∗ 0.5))
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝜔𝐴/𝐵 0
𝑣
⃑⃑⃑⃑𝐵 = ⃑⃑⃑⃑
𝑣𝐴 + ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝜔𝐴/𝐵 x ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑟𝐵/𝐴
𝑐𝑜𝑠(30 ∗ 𝑣𝐵 ) 0 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
(1.2𝑠𝑒𝑛(30 ∗ 𝑣𝐵 )) = (1.2) + [ 0 0 𝜔𝐴/𝐵 ]
0 0 cos(65 ∗ 0.5) 𝑠𝑒𝑛(65 ∗ 0.5) 0
0.866𝑣𝐵 −0.453
𝑚
( 0.5𝑣𝐵 ) ) = (1.2 + 0.211𝜔𝐴/𝐵 ) 𝑣𝐵 = 1.33
𝑠
0 0
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴/𝐵 = −2.54 𝑠
Ejemplo 2 (Traslación y Rotación)
El movimiento de la varilla AB es guiado por los pasadores en A y B, los cuales se deslizan
en las ranuras mostradas. En el instante que se indica, = 40° y el pasador en B se
mueve hacia arriba y a la izquierda con una velocidad constante de 6 pulg/s Determine
a) la velocidad angular de la varilla y b) la velocidad del pasador en el extremo A.
𝑣𝐴 = 𝑣
⃑⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑⃑𝐵 + ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝜔𝐴/𝐵 x ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑟𝐴/𝐵
0
𝑣𝐴 = (𝑣𝐴 )
⃑⃑⃑⃑
0
−6 ∗ 𝑐𝑜𝑠(15)
⃑⃑⃑⃑𝐵 = ( 6 ∗ 𝑠𝑒𝑛(15) )
𝑣
0
0
𝜔𝐴/𝐵 = ( 0 )
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝜔𝐴/𝐵
−20 ∗ cos(50)
𝑟𝐴/𝐵 = ( 20 ∗ 𝑠𝑒𝑛(50) )
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
0
0 −6 ∗ 𝑐𝑜𝑠(15) 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
(𝑣𝐴 ) = ( 6 ∗ 𝑠𝑒𝑛(15) ) + [ 0 0 𝜔𝐴/𝐵 ]
0 0 −20 ∗ cos(50) 20 ∗ 𝑠𝑒𝑛(50) 0
Resolviendo:
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴/𝐵 = 0.38
𝑠
𝑝𝑙𝑔
𝑣𝐴 = 6.43
𝑠
CAPÍTULO 2
𝑣
⃑⃑⃑⃑𝐵 = ⃑⃑⃑⃑
𝑣𝐴 + ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑣𝐵/𝐴
𝑣
⃑⃑⃑⃑𝐵 = ⃑⃑⃑⃑
𝑣𝐴 + ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝜔𝐴/𝐵 x ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑟𝐵/𝐴
Si 𝑣𝐴 = 0 entonces:
𝑣
⃑⃑⃑⃑𝐵 = ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝜔𝐴/𝐵 + ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑟𝐵/𝐴
C.I C.I
. .
Ubicación del centro Instantaneo: Para la ubicación del centro instantaneo,
debemos tener en cuenta los datos que se disponga:
a) Se conoce la velocidad de
un cuerpo y la velocidad angular V=*r
del cuerpo. r=
𝑣𝐵
𝑣𝐴
C
𝑣𝐵
Ejemplo 1
Si se sabe que en el instante mostrado la velocidad angular de la varilla BE es de
4 rad/s en sentido contrario al de las manecillas del reloj, determine a) la velocidad
angular de la varilla AD, b) la velocidad del collarín D, c) la velocidad del punto A.
𝑣𝐵 = 194 ∗ 4
𝑚𝑚
𝑣𝐵 = 768
𝑠
𝑣𝐵 = ̅̅̅̅̅
𝐵𝐶𝐼 = ℎ = 180 𝑚𝑚
𝑣𝐵 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴/𝐷 = = 4.27
ℎ 𝑠
𝑣𝐵 = 𝜔𝐴/𝐷 ∗ 𝑋
C.I.
𝑣𝐵 = (4.27) ∗ (𝑐𝑜𝑠(30) ∗ 360)
𝑚𝑚
𝑣𝐵 = 1331.25
𝑠
𝑎1 𝑣𝐴
𝑐2 C 𝑏⃑2
𝑎2 B
A 𝑐1
𝑣𝐴
𝑏⃑1 𝑣𝐵
L.R.
Por último, tenga presente que el centro instantáneo de rotación sólo se puede utilizar
para determinar velocidades. No es posible emplearlo para determinar aceleraciones.
Ejemplo 1
La barra AB puede deslizarse libremente a lo largo del piso y el plano inclinado. Si se
sabe que = 20°, = 50°, l = 0.6 m y 𝑣𝐴 = 3 m/s, determine a) la velocidad del extremo
B.
L.R.
𝑣𝐵
𝑏⃑2
𝑎2
Tabla de equivalencia
𝒗𝑨 = 𝟑 𝒎/𝒔 150 mm
𝒗𝑩 = 𝟑. 𝟑𝟐𝒎/𝒔 166.04 mm
Ejemplo 2
Dado el sistema articulado de 4 bararas, se pide encontrar las velocidades de los puntos
A,B,C,D,E sabiendo que se conocen las dimensiones del sistema articulado y las
ubicaciones de los puntos y la velocidad de ω de entrada.
D
d1
VD
B
VB
a2 b1 b3
a3
VA
a1
V E
c3
E
ω2 VC
C
c3
O Q
Procedimiento:
1) Dado el dibujo; dibujar en una hoja el sistema articulado a escala adecuada.
2) Calculamos analíticamente la velocidad de A, es decir 𝑣𝐴 = 𝜔2 𝑂𝐴 = 20 𝑚/𝑠
3) Con el valor de 𝑣𝐴 obtenido, trazamos a escala la Velocidad 𝑣𝐴
4) Considerando la barra 𝑂𝐴 que tiene rotación pura, dibujamos 𝑣𝐴 de 2 cm en el
punto A perpendicular de 𝑂𝐴 y en sentido de la rotación.
5) Pasamos a la barra 𝐴𝐵𝐷; trazamos una línea que une A,B y ʌ D y descomponemos
ortogonalmente 𝑣𝐴 obteniendo la velocidad de traslación 𝐴𝑎1 ʌ su velocidad de
rotacion 𝑎1 𝑎2
6) Trazamos 𝐵𝑏1 ʌ 𝐷𝑑1 y
7) Como se la direccion de la velocidad de B, que es perpendicular a 𝐵𝑄 (Rotacion
pura) trazamos la perpendicular a 𝐴𝐵𝐷 de 𝑏1 hasta intersectar con la línea de
acción de la velocidad de B, generando 𝑏2 ; de allí la 𝑣𝐵 = 𝐵𝑏2
8) Trazamos la linea de resultantes 𝑎2 𝑏2
9) A partir de d1 trazamos la perpendicular a 𝐴𝐵𝐷 hasta intersectar con la linea
resultante, en d2 y de allí obtenemos 𝑣𝐷 = 𝐷𝑑2
10) Luego hallamos VE perpendicular a 𝐵𝑄 dentro del triángulo de velocidades.
11) Para hallar Vc, primero trazamos la linea 𝐴𝐶, descomponemos 𝑣𝐴 en sus
componentes ortogonales, una a lo largo de 𝐴𝐶, luego 𝐴𝑎3 = 𝐶𝑐𝐴 ʌ Su
perpendicular desde 𝑐𝐴
12) De igual manera trazamos la línea que pasa por B ʌ C, descomponemos 𝑣𝐵 y
hacemos 𝐵𝑏3 = 𝐶𝑐3 y su perpendicular trazado desde 𝑐3
13) La intersección de las perpendiculares determina 𝑐5 y obtenemos 𝑣𝑐 = 𝐶𝑐5
1.2.2 CENTRO O POLO
Se define como un punto comun a dos cuerpos a cuyo alrededor gira uno de ellos o tiende
a girar , teniendo este punto igual velocidad para ambos cuerpos.
El numero de centros en un mecanismo articulado es el numero de posibles
combinaciones de vinculos tomados de dos en dos y esta dado por la formula.
𝑛(𝑛−1)
𝑁 = donde: N = número de centros
2
n = número de barras
Vbc Vbc
C
B bc
ab
ac
A
Ejemplo: Determinar para el sistema articulado que se muestra en la figura el total de centros y sus
posiciones.
Los centros que se obtienen por simple inspeccion son aquellos que se encuentran en los puntos
de articulaciones, es decir 12 ; 23 ; 34 ; 14
Según la formula: 2 3
𝑛(𝑛 − 1) 4(4 − 1)
𝑁 = = =6 13
2 2
El total de centros es 6 centros, lo que
implica que faltan 2 centros y estos se 1 4
deben hallar según el teorema de H.
Kennedy.
Existe un método llamado Diagrama
34
Circular que determina los centros faltantes,
3
formando triangulos que tengan un lado
común que identifica al centro faltante. 23
4
2
12 14
24
1
UBICACIÓN DE CENTROS EN MECANISMOS EN CONTACTOS DIRECTO
a) Contacto por rodadura (Sin deslizamiento)
Los centros se 13
1 4 23
2 3 13
34
1 4
14 1 24 12
1.3 MÉTODO DE CENTROS
Considerando 24
𝑽𝟐𝟒 = 𝝎𝟐 (𝟏𝟐 − 𝟐𝟒) Como 𝑉24 es el mismo para la barra 2 y barra A
𝑽𝟐𝟒 = 𝝎𝟒 (𝟏𝟒 − 𝟐𝟒)
𝝎𝟐 𝟏𝟒 − 𝟐𝟒
=
𝝎𝟒 𝟏𝟐 − 𝟐𝟒
Ejemplo 2
Los puntos A,D estan fijos AB gira a una velocidad angular de 10 rad/s
a) Hallar VE, VC, VD, VE 13
𝑟𝑎𝑑
b) ωCD = ¿? 𝑣𝐴 = 10 ∗ (60) = 600 𝑐𝑚/𝑠
𝑠
Velocidades:
600 cm/s – 2 cm
V24 – 1.65 → V24 = 495 cm/s
600 cm/s – 2 cm
C
VC – 0.75 → VC = 225 cm/s VE
600 cm/s – 2 cm
VE – 1.4 → VE = 420 cm/s
VB
b) V24 = V24
ωCD (A-24)= ωCD (D-24) E
B
𝐴 → 24
𝜔𝐴 = ∗ ω2
𝐷 → 24
Del gráfico:
𝐴 → 24 = 5𝑐𝑚
𝐷 → 24 = 17 𝑐𝑚
5
𝜔𝐴 = ∗ 10 = 2.94 rad/s
17
45
2,4 1.2 m
A D
VC
VB
1.4 MÉTODO DEL POLÍGONO:
Es un método útil para determinar velocidades en mecanismos articulados,
particularmente porque se presta tambien para el análisis de las aceleracion.
La clave de este método radica en que la celocidad relativa de un punto respecto a otro
punto del mismo cuerpo o vínculo es perpendicular a la línea que une a los 2 puntos.
Sabemos que la velocidad de un punto B es igual a la suma de las velocidad de un punto
A mas la velocidad relativa de B respecto de A, es decir:
⃑𝑩=𝒗
𝒗 ⃑𝑨+ 𝒗
⃑ 𝑩/𝑨 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ (1)
Considerando la rueda mostrada en la figura.
⃑ 𝑨 , en
Suponamos conocida la velocidad 𝒗
VA
A módulo, direccion y sentido y se quiere
averiguar la velocidad de un unto B la
rueda.
Según la ecuacion (1) para hallar la 𝑣𝐵
B
debemos sumar 𝑣𝐴 (ya tenemos) y la
⃑ 𝑩/𝑨 del cual sabemos que tiene
velocidad 𝒗
su direccion perpendicular a la línea que
une a los puntos Ay B, entonces:
A
Elegimos un punto Ov llamado origen del
B 𝑣𝐵
𝑣𝐵/𝐴 Ov
45°
𝑣𝐴
A
𝑣𝐴 – 45 mm 𝑣𝐴/𝐵 – 14.5 mm
𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵 − − − −𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝜔
⃑ 𝐴/𝐵 x 𝑟𝐴/𝐵
𝑣𝐴 𝑐𝑜𝑠(15) −36 𝑖 𝑗 𝑘
(𝑣𝐴 𝑠𝑒𝑛(15)) = ( 0 ) + | 0 0 𝜔|
0 0 −0.346 0.2 0
0.966 ∗ 𝑣𝐴 = 36 − 0.2𝜔
0.259 ∗ 𝑣𝐴 = −0.346𝜔
𝒗𝑨 = −𝟒𝟒. 𝟏𝒎/𝒔
𝝎 = −𝟑𝟑. 𝟎𝟏 𝒓𝒂𝒅/𝒔
Capítulo 3
Aceleración
Una ecuación que relacione las aceleraciones de dos puntos de un cuerpo rígido que
tiene movimiento combinado, se obtiene derivando la siguiente ecuación.
⃑𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃑ 𝐴 + ⃑V𝐵∕𝐴 (3.1)
⃑ 𝐵/𝐴 = 𝜔
sustituyendo: 𝑉 ⃑ AB × 𝑟𝐵/𝐴
⃑VB = ⃑VA + ω
⃑⃑ 𝐴𝐵 × r𝐵/𝐴
⃑ 𝐴∕𝐵 = 𝜔
pero sabiendo que 𝑉 ⃑ AB × 𝑟𝐴∕𝐵 , entonces se tiene
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝜔
⃑ 𝐴𝐵 × 𝜔
⃑ 𝐴𝐵 × 𝑟𝐵∕𝐴 + 𝛼𝐴𝐵 × 𝑟𝐵∕𝐴
2
se sabe que 𝜔
⃑ 𝐴𝐵 × 𝜔
⃑ 𝐴𝐵 × 𝑟𝐵∕𝐴 = 𝜔𝐴𝐵 𝑟𝐵∕𝐴 por tanto
2
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝜔𝐴𝐵 𝑟𝐵∕𝐴 + 𝛼𝐴𝐵 × 𝑟𝐵∕𝐴 (3.2)
donde el miembro derecho se tiene como primer término a la traslación del cuerpo, en
tanto que los otro dos términos están asociadas a la rotación del cuerpo, estos dos
términos no son más que la aceleración relativa pero descompuesta en dos
componentes, una componente tangencial que es perpendicular a la línea 𝑨𝑩, y una
Figura 3.1
(𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑡 = α
⃑ AB × r𝐴∕𝐵 ⇦ es una componente tangencial de la aceleración relativa
es decir:
Cuando se analiza sistemas articulados, debemos considerar si estos están unidos por
pernos (pasadores) o por contacto de rodadura
𝑩 𝑩
𝒂𝑩 𝒂𝑩
𝒂𝑪
Figura 3.2
(𝒂𝑨′ )𝑵 𝑨 𝑨′ (𝒂
⃑ 𝑨′ )𝑵
(𝒂
⃑ 𝑨)𝒕 (𝒂
⃑ 𝑨′ )𝒕
⃑𝑨
𝒂 ⃑ 𝑨′
𝒂
Figura 3.3
Ejemplo
Datos:
⃑ 𝐶 = (0; −2; 0) 2
𝑉 𝑎𝐵 = 𝑎𝐶 − 𝜔𝐵𝐶 𝑟𝐵⁄𝐶 + 𝛼𝐴𝐵 × 𝑟𝐵⁄𝐶
⃑ 𝐵𝐶 = (0; 0; 10)
𝜔
𝛼𝐵𝐶 = (0; 0; 𝛼1 )
0 0.2
0 0 𝛼1
𝑎𝐵 = [−1] − 102 [−0.2] + | |
0.2 −0.2 0
0 0
0 20 0.2𝛼1 −20 + 0.2𝛼1
𝑎𝐵 = [−1] − [−20] + [0.2𝛼1 ] ⟹ 𝑎𝐵 = [ 19 + 0.2𝛼1 ] (1)
0 0 0 0
AB Rotación pura:
2
𝑎𝐵 = −𝜔𝐴𝐵 𝑟𝐵 + 𝛼𝐴𝐵 × 𝑟𝐵⁄𝐴
Datos
Sin embargo, existen solidos construidos de tal manera que existe un deslizamiento
entre conexiones (pero ambos en movimiento).
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵⁄𝐴 (3.4)
en 𝑨 (ejes 𝒙 − 𝒚).
𝑑𝑥𝐵∕𝐴 𝑑𝑦𝐵∕𝐴
⃑ 𝐵∕𝐴 )
(𝑉 = 𝑖̂ + 𝑗̂ (3.7)
𝑥𝑦 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖̂ 𝑑Ω 𝑑Ω
= −𝑠𝑒𝑛Ω 𝐼̂ + 𝑐𝑜𝑠Ω 𝐽̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖̂ 𝑑Ω
= (−𝑠𝑒𝑛Ω𝐼̂ + 𝑐𝑜𝑠Ω𝐽̂)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Figura 3.5
𝑑Ω
Como = Ω̇ y también 𝑗̂ = −𝑠𝑒𝑛Ω𝐼̂ + 𝑐𝑜𝑠Ω𝐽̂, entonces se tiene
𝑑𝑡
𝑑𝑖̂
= Ω̇𝑗̂ (3.8)
𝑑𝑡
𝑑𝑗̂ 𝑑Ω 𝑑Ω 𝑑𝑗̂ 𝑑Ω
= −𝑐𝑜𝑠Ω 𝐼̂ − 𝑠𝑒𝑛Ω 𝐽̂ ⟹ =− (𝑐𝑜𝑠Ω𝐼̂ + 𝑠𝑒𝑛Ω𝐽̂)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Figura 3.6
Entonces se tiene: 𝑑𝑗̂
= 𝛺⃑̇ × 𝑗̂ (3.11)
𝑑𝑡
⃑𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) + 𝑥𝐵/𝐴 𝛺⃑̇ × 𝑖̂ + 𝑦𝐵/𝐴 𝛺⃑̇ × 𝑗̂
⃑ 𝐴 + (𝑉
𝑥𝑦
⃑𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝛺⃑̇ × 𝑥𝐵/𝐴 𝑖̂ + 𝛺⃑̇ × 𝑦𝐵/𝐴 𝑗̂
⃑ 𝐴 + (𝑉
𝑥𝑦
⃑𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) + 𝛺⃑̇ × (𝑥𝐵/𝐴 𝑖̂ + 𝑦𝐵/𝐴 𝑗̂)
⃑ 𝐴 + (𝑉
𝑥𝑦
𝑉 ⃑ 𝐴 + 𝛺⃑̇ × 𝑟𝐵/𝐴 + (𝑉
⃑𝐵 = 𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) (3.12)
𝑥𝑦
𝑑𝑉⃑ 𝐵 𝑑𝑉⃑𝐴 𝑑 ̇ 𝑑
= + (𝛺⃑ × 𝑟𝐵/𝐴 ) + (𝑉⃑ )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐵/𝐴 𝑥𝑦
𝑑𝑟𝐵/𝐴 𝑑𝛺⃑̇ 𝑑
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝛺⃑̇ × + ⃑ ) 𝑖̂ + (𝑉
× 𝑟𝐵/𝐴 + [(𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝑗̂ (3.13)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐵/𝐴 𝑥 𝑦
pero: 𝑑𝑟𝐵/𝐴
= 𝛺⃑̇ × 𝑟𝐵/𝐴 + (𝑉
⃑ 𝐵/𝐴 ) (3.14)
𝑑𝑡 𝑥𝑦
⃑ 𝐵/𝐴 ) ⃑
𝑑 𝑑𝑖̂ 𝑑(𝑉 𝑥 𝑑𝑗̂ 𝑑(𝑉𝐵/𝐴 )𝑦
⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝑖̂ + (𝑉
[(𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝑗̂] = (𝑉
⃑ 𝐵/𝐴 ) + 𝑖̂ + ⃑ 𝐵/𝐴 )
(𝑉 + 𝑗̂
𝑑𝑡 𝑥 𝑦 𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑦 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃑ 𝐵/𝐴 )
𝑑(𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 )
𝑑(𝑉
𝑑
⃑ ) 𝑖̂ + (𝑉
[(𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝑗̂] = [ 𝑥
𝑖̂ +
𝑦
⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝛺⃑̇ × 𝑖̂ + (𝑉
𝑗̂] + (𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝛺⃑̇ × 𝑗̂
𝑑𝑡 𝐵/𝐴 𝑥 𝑦 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑥 𝑦
𝑑
[(𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝑗̂] = (𝑎𝐵/𝐴 ) + 𝛺⃑̇ × (𝑉
⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝑖̂ + (𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) (3.15)
𝑑𝑡 𝑥 𝑦 𝑥𝑦 𝑥𝑦
donde: 2𝛺⃑̇ × (𝑉
⃑ 𝐵/𝐴 ) = Aceleración de Coriolis y representa la diferencia de
𝑥𝑦
tangencial.
Figura 3.7
Sabemos que:
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + (𝑎𝐵∕𝐴 )𝑛 + (𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑡
2
𝑉𝐴∕𝐵
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑟̂ + 𝛼𝐴𝐵 × 𝑟𝐵⁄𝐴
𝑟𝐵∕𝐴 𝐴∕𝐵
Trazamos el polígono de velocidades
2
𝑉𝐴∕𝐵
(𝑎𝐵∕𝐴 ) = (3.17)
𝑛 𝑟𝐵∕𝐴
Figura 3.8
de 𝑨 (𝑎𝐵∕𝐴 )𝑛 , en sentido de 𝑩 hacia 𝑨 𝑟̂𝐴∕𝐵 (vector
unitario 𝒓).
𝑎𝑡 = 𝛼𝑅
por tanto
(𝑎𝐵∕𝐴 )
𝑡 (3.18)
𝛼𝐴𝐵 =
𝑟𝐵∕𝐴
Ejemplo
La barra 𝑨𝑩 (ver figura) gira en sentido reloj, tiene una 𝜔𝐴𝐵 = 2 rad/s y 𝛼𝐴𝐵 = 4 rad/s 2
cuando 𝜃 = 45°. Determine el movimiento angular de la barra 𝑫𝑬 en ese instante
sabiendo que el collarín en 𝑪 esta unido por un perno a 𝑨𝑩 y se desliza sobre 𝑫𝑬.
fijamos el sistema 𝑿 − 𝒀 en 𝑨, y 𝒙 − 𝒚 en 𝑫 las ecuaciones para este caso son: DE
𝑉 ⃑ 𝐷 + 𝛺⃑̇ 𝐷𝐸 × 𝑟𝐶 ⁄𝐷 + (𝑉
⃑𝐶 = 𝑉 ⃑ 𝐶 ⁄𝐷 )
𝑥𝑦
𝑎𝐶 = 𝑎𝐷 − Ω̇2 𝑟𝐶 ⁄𝐷 + Ω̈ × 𝑟𝐶 ⁄𝐷
+ 2Ω × (𝑉 ⃑ 𝐶 ⁄𝐷 )
𝑥𝑦
+ (𝑎𝐶 ⁄𝐷 )𝑥𝑦
AB
⃑𝐶 = 𝜔
𝑉 ⃑ 𝐴𝐵 × 𝑟𝐶 ⁄𝐴
⃑ 𝐶 = −𝜔2 𝑟𝐶 ⁄𝐴 + 𝛼 × 𝑟𝐵⁄𝐴
𝑉
a) igualando
a) ⃑𝐶 = 𝑉
𝑉 ⃑𝐶 ⟹ 𝜔 ⃑ 𝐷 + 𝛺⃑̇ 𝐷𝐸 × 𝑟𝐶 ⁄𝐷 + (𝑉
⃑ 𝐴𝐵 × 𝑟𝐶 ⁄𝐴 = 𝑉 ⃑ 𝐶 ⁄𝐷 )
𝑥𝑦
Datos
⃑ 𝐴𝐵 = (0; 0; −2)
𝜔 𝑉′
0 0 −2 0 0 𝜔1
| |=| |+[0]
0.4 0.4 0 0.4 0 0
0
𝑟𝐶 ⁄𝐴 = (0.4; 0.4; 0)
⃑ 𝐶 ⁄𝐷 ) = (𝑉 ′ ; 0; 0)
(𝑉 𝑥𝑦
𝑟𝐶 ⁄𝐷 = (0.4; 0; 0)
b) 2
−𝜔𝐴𝐵 𝑟𝐶 ⁄𝐴 + 𝛼𝐴𝐵 × 𝑟𝐶 ⁄𝐴 = 𝑎𝐷 − Ω̇2𝐷𝐸 𝑟𝐶 ⁄𝐷 + 𝛺⃑̈ 𝐷𝐸 × 𝑟𝐶 ⁄𝐷 + 2𝛺⃑̇ 𝐷𝐸 × (𝑉
⃑ 𝐶 ⁄𝐷 ) + (𝑎𝐶 ⁄𝐷 )
𝑥𝑦 𝑥𝑦
Datos
0.4 0.4 ′
𝑎
𝛼𝐴𝐵 = (0; 0; −4) −22 [0.4] + | 0 0 −4| = −22 [ 0 ] + | 0 0 𝛼1 | + 2 | 0 0 −2| + [ 0 ]
0.4 0.4 0 0.4 0 0 0.8 0 0
0 0 0
𝛺⃑̈ 𝐷𝐸 = (0; 0; 𝛼1 )
−1.6 1.6 −1.6 0 0 𝑎′
𝜔1 = 𝛺⃑̇ 𝐷𝐸 = (0; 0; −2) [−1.6] + [−1.6] = [ 0 ] + [0.4𝛼1 ] + 2 [−1.6] + [ 0 ]
0 0 0 0 0 0
(𝑎𝐶 ⁄𝐷 )𝑥𝑦 = (𝑎′ ; 0; 0)
0 −1.6 + 𝑎′
[−3.2] = [0.4𝛼1 − 3.2]
0 0
Ejemplo
𝑉𝐵⁄𝐴 38.5
𝜔3 = = ⟹ 𝜔3 = 85.5 rad/s
𝑟𝐵⁄𝐴 0.45
𝑉𝐵 38.5
𝜔4 = = ⟹ 𝜔4 = 128.3 rad/s
𝑟𝐵 0.3
𝑉2 𝑉2 302
𝑎𝑛 = (𝑎𝐴 )𝑛 = = ⟹ (𝑎𝐴 )𝑛 = 6000 m/s 2
𝑟 𝑟2 0.15
𝑉𝐵2⁄𝐴 38.52
(𝑎𝐵⁄𝐴 ) = = ⟹ (𝑎𝐵⁄𝐴 ) = 3294 m/s 2
𝑛 𝑟𝐵⁄𝐴 0.45 𝑛
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 = 𝑎𝑁 𝑎𝑡
𝑚
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + (𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑛 + (𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑡 𝑒𝑠𝑐: 6000 ⟺ 6 𝑐𝑚
𝑠2
8. también: 𝑎𝐵 = ( 𝑎𝐵 ) 𝑛 + ( 𝑎𝐵 ) 𝑡
𝑚
6000 ⟺ 6 𝑐𝑚
𝑠 } 𝑥 = .941 (En la dirección de B hacia 𝑶𝟒 , medido desde 𝑶𝑨 )
𝑚
4941 ⟺ 𝑥
𝑠
𝑟𝑎𝑑
6000 ⟺ 6 𝑐𝑚 }
∴ 𝑠 𝑎𝐵 = 5900 m/s 2
𝑎𝐵 ⟺ 5.9 𝑐𝑚
(𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑡 6 ⟺ 6000
𝑎𝑡 = 𝛼𝑟 𝛼3 = pero del grafico } 𝑥 = 300 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟𝐵⁄𝐴 0.3 ⟺ 𝑥
300
𝛼3 = = 666 rad/s 2
0.45
( 𝑎𝐵 ) 𝑡 𝑟𝑎𝑑
6 𝑐𝑚 ⟺ 6000 (𝑎𝐵 )𝑡 = 3350 m/s 2
𝛼4 =
𝑟4
pero 𝑠2 }
3.35 𝑐𝑚 ⟺ 𝑥
3350
entonces 𝛼4 = = 11167 rad/s 2
0.3
Capítulo 4
Sistemas articulados
Un vínculo se define como una ligazón rígida en una maquina o mecanismo. Una
combinación de algunos pares de vínculos que permitan un movimiento mutuo de las
partes se llaman sistemas articulados.
Se entiende que los vínculos estarán de tal modo conectados, que si se mueve uno de
ellos produzca en los demás un movimiento determinado. Excepto en uno o más
posiciones ya de antemano conocidos como puntos muertos.
igualando
de donde
𝜔2 24 − 14
=
𝜔𝐴 24 − 12
𝑥2 𝑥2 𝑥4
𝑠𝑒𝑛𝛼 = ⇒ 24 − 12 = 𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝛼 𝜔2 𝑥4
24 − 12 𝑠𝑒𝑛𝛼 } 𝑒𝑛 (∗) = 𝑥 ⇒ =
𝑥4 𝑥4 𝜔4 2 𝜔4 𝑥2
𝑠𝑒𝑛𝛼 = ⇒ 24 − 14 = 𝑠𝑒𝑛𝛼
14 − 14 𝑠𝑒𝑛𝛼
Si a cuatro barras se las articula entre sí, de modo que puedan tener un movimiento
relativo entre las piezas, el resultado es un sistema articulado de 4 barras.
Si en cambio se unen 3 barras, ellas forman un triángulo que no se mueve una respecto
a otra dentro del mecanismos, dicho sistema se considera como un cuerpo rígido y no
un sistema articulado.
El sistema articulado de 4 barras debe estudiarse para comprender las más variadas
combinaciones.
Figura 4.3
Si hay un mecanismo con 𝑛 vínculos, había
teóricamente 𝑛 inversiones.
Cuando se diseña un mecanismo que se impulsara con un motor, se debe asegurar que
la manivela de entrada pueda realizar una revolución completa.
𝑠+𝑙 ≤𝑝+𝑞
Figura 4.6
Si los vínculos opuestos (manivela) son iguales y paralelos ambas manivelas giraran a
la misma velocidad angular y en el mismo sentido (Figura 4.7)
Si los vínculos opuestos (manivelas) son iguales, pero no paralelos, las manivelas
giraran en direcciones opuestas y a diferentes velocidades angulares (Figura 4.8)
Cuando las barras están en posición tal que la barra impulsada (en general la manivela)
está en línea recta con la biela, está sola no puede iniciar el movimiento. Esta posición
se llama punto muerto, y debemos usar un artificio para iniciar el movimiento.
Al proyectar un mecanismo, tales puntos muertos deben determinarse y eliminarse si es
posible o remediarse de algún modo.
Si las manivelas son de diferente largo ̅̅̅̅ ̅̅̅̅, el tipo de movimiento se determinará
𝑨𝑩 y 𝑪𝑫
por ciertas relaciones entre los varios vínculos. Suponiendo que ̅̅̅̅
𝑨𝑩 sea la conductora y
̅̅̅̅ la conducida
𝑪𝑫
Figura 4.9
Si ̅̅̅̅
𝑨𝑩 y ̅̅̅̅
𝑪𝑫 tienen que girar y no tener puntos muertos, debe cumplirse los siguientes
̅̅̅̅)
requisitos (las manivelas deben ser más largas que le vinculo fijo 𝑨𝑫
̅̅̅̅
𝐵𝐶 > ̅̅̅̅
𝐶𝐷 + ̅̅̅̅
𝐴𝐷 − ̅̅̅̅
𝐴𝐵
̅̅̅̅
𝐵𝐶 < ̅̅̅̅
𝐴𝐵 + ̅̅̅̅
𝐶𝐷 − ̅̅̅̅
𝐴𝐷
Si ̅̅̅̅
𝑨𝑩 tiene que girar y ̅̅̅̅
𝑪𝑫 oscilar entonces debe cumplirse que
̅̅̅̅ + 𝐴𝐵
𝐴𝐷 ̅̅̅̅ < 𝐵𝐶
̅̅̅̅ + 𝐶𝐷
̅̅̅̅
̅̅̅̅
𝐴𝐷 + ̅̅̅̅
𝐶𝐷 > ̅̅̅̅
𝐵𝐶 + ̅̅̅̅
𝐴𝐵
Un ejemplo común de este
mecanismo es la piedra de afilar a
pedal y la máquina de coser.
̅̅̅̅ < 𝐴𝐷
𝐵𝐶 ̅̅̅̅ + 𝐴𝐵
̅̅̅̅ − 𝐶𝐷
̅̅̅̅
Si ̅̅̅̅
𝑨𝑩 es movida un angulo 𝜃1 ,
entonces ̅̅̅̅
𝑪𝑫 lo hara un angulo 𝜙1
que es mayor que 𝜃1 .
Figura 4.13
Se presenta ahora un nuevo método que no es más que una modificación al método de
centros (Figura 4.14).
Prolongase ̅̅̅̅
𝑨𝑩 y ̅̅̅̅
𝑪𝑫 que se intersectan en 𝑶 que es el centro instantáneo del vinculo
̅̅̅̅
𝑩𝑪.
Desde 𝑩 tracese un arco con radio igual a la𝑉𝐵 hasta intersectar con la prolongación de
̅̅̅̅
𝑨𝑩 en 𝒃′ .
Figura 4.14
El segmento ̅̅̅̅
𝑪𝒄′ da el valor de la velocidad de 𝑪, es decir 𝑉𝑐 , cuaya dirección es
perpendicular a ̅̅̅̅
𝑪𝑫 aplicando en 𝑪.
Trazamos ̅̅̅̅
𝑩𝑷 ∥ ̅̅̅̅
𝑨𝑫 formando.
△ AOD ∼△ BOP
̅̅̅̅
𝑂𝐵 ̅̅̅̅𝑂𝑃 ̅̅̅̅
𝐵𝑃 ̅̅̅̅
𝑂𝐵 ̅̅̅̅𝐵𝑃
= = ⇒ = pero ̅̅̅̅ = 𝑂𝐵
𝑂𝐴 ̅̅̅̅ + 𝐴𝐵
̅̅̅̅
̅̅̅̅
𝑂𝐴 ̅̅̅̅𝑂𝐷 ̅̅̅̅
𝐴𝐷 ̅̅̅̅
𝑂𝐴 ̅̅̅̅𝐴𝐷
entonces
̅̅̅̅
𝑂𝐵 ̅̅̅̅
𝐵𝑃
=
̅̅̅̅
𝑂𝐵 + ̅̅̅̅
𝐴𝐵 ̅̅̅̅
𝐴𝐷
̅̅̅̅(𝑂𝐵
𝐵𝑃 ̅̅̅̅ + 𝐴𝐵
̅̅̅̅ )
̅̅̅̅
𝑂𝐵 = ̅̅̅̅
𝐴𝐷
̅̅̅̅ ⋅ 𝑂𝐵
𝐵𝑃 ̅̅̅̅ + 𝐵𝑃
̅̅̅̅ ⋅ 𝐴𝐵
̅̅̅̅
̅̅̅̅
𝑂𝐵 = ̅̅̅̅
𝐴𝐷
̅̅̅̅ ⋅ 𝐴𝐷
𝑂𝐵 ̅̅̅̅ = 𝐵𝑃
̅̅̅̅ ⋅ 𝑂𝐵
̅̅̅̅ + 𝐵𝑃
̅̅̅̅ ⋅ 𝐴𝐵
̅̅̅̅
̅̅̅̅
𝑂𝐵 (̅̅̅̅
𝐴𝐷 − ̅̅̅̅
𝐵𝑃) = ̅̅̅̅
𝐵𝑃 ⋅ ̅̅̅̅
𝐴𝐵
̅̅̅̅ ⋅ 𝐴𝐵
𝐵𝑃 ̅̅̅̅
̅̅̅̅
𝑂𝐵 = ̅̅̅̅ ̅̅̅̅
𝐴𝐷 − 𝐵𝑃
𝑉𝐵
𝜔𝐵𝐶 = ̅̅̅̅
𝑂𝐵
̅̅̅̅ .
y esta velocidad 𝜔𝐵𝐶 es para cualquier punto del vinculo 𝐵𝐶
4.4.2. Velocidades angulares del sistema de 4 barras (Método 2)
Otro método de resolver velocidades angulares del vínculo flotante puede deducirse del
uso del método de la línea de resultantes.
Figura 4.16
𝑉 = 𝑉0 + 𝜔 × 𝑟
𝑉𝑟
𝑉𝑟 = 𝜔𝑟 ⇒ 𝜔=
𝑟
̅̅̅̅̅
𝑏𝑏1 ̅̅̅̅̅
𝑐1 𝐶
𝜔 = ̅̅̅̅̅̅ = ̅̅̅̅̅
𝑀𝑏1 𝑀𝑐1
4.4.3. Velocidades angulares del sistema de 4 barras (Método 3)
𝑉𝐶 ⁄𝐵
𝜔𝐵𝐶 = ̅̅̅̅
𝐵𝐶
Figura 4.17
Si la manivela ̅̅̅̅
𝑪𝑫 en el sistema de
cuatro barras se reemplaza por un
cursor (Figura 4.18), el mecanismo
̅̅̅̅ estuviera
actuara igual que si 𝑪𝑫
presente. Puede por consiguiente
clasificarse como un sistema de cuatro
Figura 4.18 barras.
Figura 4.19
Si el radio del cursor creciera hasta hacerse
infinito, la guía se convirtiera en una línea recta
obligando a la unión 𝑪 a moverse en línea recta,
este sistema modificado se llama mecanismo
biela-manivela y encuentra especial atención en
las maquinas alternativas.
Figura 4.20
Puesto que es la primera inversión del mecanismo cursor manivela es el más usado,
parece ser más razonable hacer más completo su estudio
Figura 4.21
𝑋 = 𝑅 − 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃
la velocidad
𝑑𝑋 𝑑𝜃 𝑑𝜃
= 𝑅𝑠𝑒𝑛𝜃 ⇒ 𝑝𝑒𝑟𝑜 =𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
entonces:
𝑉 = 𝑅𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃 (4.1)
y la aceleración:
𝑑𝑉 𝑑𝜃 𝑑𝜔
= 𝑅𝜔𝑐𝑜𝑠𝜃 +𝑅 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔
Si el movimiento de la manivela 𝐴𝐵 es uniforme, se tiene =0
𝑑𝑡
entonces:
𝑋 = 𝑅 + 𝐿 − 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜙
Figura 4.22
𝑅 2 (4.4)
√
𝑐𝑜𝑠𝜙 = 1 − ( ) 𝑠𝑒𝑛2 𝜃
𝐿
𝑟 2
√
𝑥 = 𝑅 1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝐿 [1 − 1 − ( ) 𝑠𝑒𝑛2 𝜃]
( ) (4.5)
𝐿
Por el desarrollo del Binomio
1 3 𝑅 4
−
𝑅 2 2 1 1 1 1 (1) 2(
𝐿 𝑠𝑒𝑛𝜃) + ⋯
[1 − ( 𝑠𝑒𝑛𝜃) ] = (1)2 − (1)−2 (𝑅𝐿 𝑠𝑒𝑛𝜃)2 +
𝐿 2 4 2!
1 𝑅 2 1 𝑅 4
= 1 − ( ) 𝑠𝑒𝑛 𝜃 + ( ) 𝑠𝑒𝑛4 𝜃 + ⋯
2
2 𝐿 8 𝐿
1
𝑅 2 2 𝑅2 (4.6)
[1 − ( ) 𝑠𝑒𝑛2 𝜃] = 1 − 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃
𝐿 2𝐿
𝑅2
𝑋 = 𝑅(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝐿 [1 − (1 − 𝑠𝑒𝑛2 𝜃)]
2𝐿2
𝑅2
𝑋 = 𝑅(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝐿 (1 − 1 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃)
2𝐿2
Ecuación aproximada:
𝑅2 (4.7)
𝑋 = 𝑅(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃
2𝐿
𝑑𝜃 𝑅2 𝑑𝜃
𝑉 = 𝑅𝑠𝑒𝑛𝜃 ⋅ + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑑𝑜𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡
posteriormente factorizando:
𝑑𝜃 𝑅
𝑉=𝑅 𝑠𝑒𝑛𝜃 (1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝑑𝑡 𝐿
𝑑𝜃
pero =𝜔
𝑑𝑡
Entonces 𝑅
𝑉 = 𝑅𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃 (1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃) (4.8)
la ecuación aproximada: 𝐿
la aceleración:
𝑅 𝑑𝜃 𝑑𝜔 𝑅 𝑑𝜃 𝑅
𝑎 = 𝑅𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃 (− 𝑠𝑒𝑛𝜃 ) + 𝑅 𝑠𝑒𝑛𝜃 (1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑅𝜔𝑐𝑜𝑠𝜃 (1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝐿 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡 𝐿
𝑑𝜔
pero 𝜔 = ctte ⟹ =0
𝑑𝑡
𝑅 2 𝜔2 𝑅
𝑎=− 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 + 𝑅𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃 (1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝐿 𝐿
𝑅 𝑅
𝑎 = 𝑅𝜔2 (− 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 + cos 2 𝜃)
𝐿 𝐿
𝑅 (4.9)
Ecuación aproximada: 𝑎 = 𝑅𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑐𝑜𝑠2𝜃)
𝐿
Un método grafico para hallar la velocidad para el mecanismo biela manivela es por el
método de centros.
Se puede conocer 𝑉𝐵 y se
pide hallar 𝑉𝐶 .
Determínese el centro
instantáneo 𝑶
Figura 4.24
Otra solución gráfica, es semejante al último método aprendido.
Figura 4.25
como 𝑎𝐶 es rectilineo
Figura 4.28
Usando el polígono de velocidades (Figura 4.28), podemos calcular:
2
𝑉𝐵∕𝐴
( 𝑎𝐵 ) 𝑁 =
̅̅̅̅
𝐴𝐵
y se tiene: 𝑉𝐶2⁄𝐵
(𝑎𝐶 ⁄𝐵 )𝑁 =
̅̅̅̅
𝐵𝐶
sobre 𝑩𝑪.
(𝑎𝐶 ⁄𝐵 )𝑁 ).
Puesto que el sistema es una modificación del sistema de 4 barras, pueden aplicarse a
ella los métodos expuesto hasta aquí para el estudio de sus velocidades y
aceleraciones.
Figura 4.30
Figura 4.31
Como 𝑪𝑫 esta rotando alrededor de 𝑪, entonces trazamos una línea desde 𝑪 hasta la
punta de 𝑉𝑀 y la prolongamos hasta intersectar con la perpendicular a 𝑪𝑫 trazada
desde 𝑫, asi determinamos 𝑉𝐷 .
Como la componente de traslación es la misma para todos los puntos de 𝑫𝑬, tomamos
𝐸𝑒1 = 𝐷𝑑1 , trazamos la perpendicular a 𝑫𝑬 desde 𝑬𝟏 y con la intersección con la línea
de corrida determina la velocidad buscada 𝑉𝐸 .
Los mecanismos de retorno rápido tienen un avance más rápido en una dirección que
en la otra, cuando son impulsados a velocidad constante con un actuador giratorio. Se
utilizan normalmente 2 mecanismos de retorno rápido.
Figura 4.33
Figura 4.32
Determinar la velocidad y aceleración de 𝑩 del mecanismo biela-manivela.
⃑𝐴 = 𝜔 0 0 5 ⃑ 𝐴 = (−28.3; 28.3; 0)
a) 𝑉 ⃑ ×𝑟 =| | ⟹ 𝑉
5.66 5.66 0
𝑟 = (8𝑐𝑜𝑠45°; 8𝑠𝑒𝑛45°; 0)
⃑𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃑𝐴 + 𝜔
⃑ ×𝑟
⃑ 𝐵 = (−28.3; 28.3; 0) + | 0
𝑉
0 𝜔
|
−34.34 5.66 0
⃑ 𝐵 = (−28.3; 28.3; 0) + (−5.66𝜔; −34.34𝜔; 0)
𝑉
𝑉𝐵 −28.3 −5.66𝜔
𝑉𝐵 = −28.3 − 5.66𝜔
( 0 ) = ( 28.3 ) + (−34.34𝜔) ⟹ {
0 = 28.3 − 34.34𝜔
0 0 0
𝜔 = 0.82 rad/s
𝑉𝐵 = −28.3 − 5.66(0.82)
⟹ ⃑𝑽𝑩 = −𝟑𝟐. 𝟗𝟒 cm/s
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝛼 × 𝑟 − 𝜔2 𝑟
𝑎𝐵 = (𝑎𝐵 ; 0; 0)
𝛼 = (0; 0; 𝛼 )
𝜔
⃑ = (0; 0; 0.82
𝑟 = (−34.34; 5.66; 0)
𝑎𝐵 −141.5 −34.34
0 0 𝛼 ( ) 2(
0 ( )
( ) = −141.5 + | | − 0.82 5.66 )
−34.34 5.66 0
0 0 0
𝑎 = −118.4 − 5.66𝛼
{ 𝐵 ⟹ 𝛼 = −4.23 rad/s 2
0 = −145.3 − 34.34𝛼
b) Formula:
𝑅
𝑉 = 𝑅𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃 (1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝐿
𝑅
𝑎 = 𝑅𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑐𝑜𝑠2𝜃)
𝐿
8
𝑉 = 8(5)𝑠𝑒𝑛45° (1 + 𝑐𝑜𝑠45°)
34.8
𝑽 = 𝟑𝟐. 𝟖𝟖 cm/s
8
𝑎 = 8(5)2 (𝑐𝑜𝑠45° + 𝑐𝑜𝑠90°)
39.8
𝒂 = 𝟏𝟒𝟏. 𝟒𝟐 cm/s 𝟐
CAPÍTULO 5
LEVAS
Una leva es un elemento mecánico que sirve para impulsar a otro elemento llamado
SEGUIDOR, para que desarrolle un movimiento especifico por contacto directo.
Los mecanismos de leva y seguidor son sencillos y poco costosos, tienen pocas piezas
móviles y ocupan espacios muy pequeños. Además, no son difíciles de diseñar
movimientos del seguidor que tenga características deseadas.
Los sistemas de levas se clasifican también según la forma básica del seguidor y
tenemos:
a) Seguidor de cuña
b) Seguidor de cara plana
c) Seguidor de rodillo
d) Seguidor de cara esférica o zapata curva
DIAIGRAMA DE DESPLAZAMIENTO:
A pesar de existir una amplia gama de levas, estos poseen ciertas características
comunes que permiten un enfoque sistemático de su diseño.
Ejemplo 2: se desea proyectar una leva plana, para girar según reloj. El votador es
vertical y tiene su línea centro pasando por el centro del círculo base. El rodillo es de ½
plg. De diámetro e inicialmente tiene su centro a una pulgada sobre el centro de la leva.
El botador debe levantarse con movimiento uniforme por una de una pulgada durante los
primeros 150° de giro de la leva, permaneciendo estacionario las próximas 90°; caer ½
plg. Y descender con movimiento uniforme al punto inicial en los restantes 120°.
Solución:
Nota: si la leva gira a favor del movimiento del reloj la medición de las divisiones en el
círculo base se empieza en sentido contrario.
Ejemplo: proyectar una leva para un botador cara plana y que gira en sentido reloj.
Llenar las condiciones siguientes:
• El botador se moverá verticalmente a lo largo de una línea sobre el centro de
la leva
• Su posición inicial estará una pulgada del centro de la leva
• El votador se levantará con el movimiento uniforme una 1 pulgada durante los
primeros 180º permanece inmóvil durante los siguientes 30º, para volver a la
posición inicial con movimiento uniforme el resto del giro.
Solución.
4. El perfil de la leva es una curva suave que se traza, tangente a todas las posiciones
del seguidor
Quizá sea más practico extender cada recta perpendicular para formar una serie
de triángulos y luego trazar el perfil de leva tangente a los lodos interiores de los
triángulos.
Ejemplo: una leva con botador de punta, gira según reloj. El botador se mueve en una
linea vertical, una plg, a la izquierda del centro de levas. En la posicion inicial esta a una
plg. sobre el sentro de la leva. El botador se levantara con movimiento uniforme por una
distancia de 1plg. durante los primeros 180° cae instantaneamente de 1/2plg. y vuelve
uniformemente al origen en los ultimos 180°.
Solucion:
Solucion.
1. Trazar el digrama de desplazamientos:
2
𝑠 = 𝑣0 𝑡 + 1 𝑎𝑡 ⁄2 𝑝𝑒𝑟𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑣0 = 0
Entonces :
𝟐
𝒔 = 𝟏 𝒂𝒕 ⁄𝟐
Para: 𝑡 = 0𝑠𝑔 → 𝑺𝟎 = 𝟎
Para: 𝑡 = 1𝑠𝑔 → 𝑺𝟏 = 𝟏 𝒂⁄𝟐
Para: 𝑡 = 2𝑠𝑔 → 𝑺𝟐 = 𝟐𝒂
Para: 𝑡 = 3𝑠𝑔 → 𝑺𝟑 = 𝟗𝒂/𝟐
Para: 𝑡 = 4𝑠𝑔 → 𝑺𝟒 = 𝟖𝒂
Durante el 1𝑒𝑟 segundo el camino recorrido es ∆𝑆1 = 𝑆1 − 𝑆0 = 1𝑎/2
Durante el 2𝑑𝑜 segundo el camino recorrido es ∆𝑆2 = 𝑆2 − 𝑆1 = 3𝑎/2
Durante el 3𝑒𝑟 segundo el camino recorrido es ∆𝑆3 = 𝑆3 − 𝑆2 = 5𝑎/2
Durante el 4𝑡𝑜 segundo el camino recorrido es ∆𝑆4 = 𝑆4 − 𝑆3 = 7𝑎/2
Nótese que la distancia recorrido. En cada individual segundo es 𝑎/2 veses la serie 1,
3, 5, 7……… por consiguiente si la distancia 𝐴𝐵 sobre una línea recta ha de cubrirse
con movimiento acelerado y retardado la mitad de esa distancia puede dividirse en
segmentos con la razón entre ellos de 1:3:5:7……… y la otra mitad en segmentos
inversos 7:5:3:1
Por ejemplo, el diagrama de desplazamiento de un votador que ha de ir de 𝐴 𝑎 𝐵 con
movimiento uniforme acelerado y luego retardado durante los primeros 90° de giro de la
leva.
El movimiento acelerado lo hace durante los primeros 45° lo cual dividimos en tres
intervalos de 15° y será retardado en los siguientes 45°
Como el primer tramo se divide en tres intervalos, estos deben ser proporcionales a 1,
3,5 para lograr esto trazamos una línea 𝑨𝑿 con un ángulo conveniente.
Tomamos una unidad por ejemplo 𝑨𝒄, luego trazamos 𝒄𝒅 de un largo de tres unidades y
𝒅𝒆 de 5 unidades.
Unimos el punto 𝒆 con el punto medio (llamado 3) y trazamos paralelas a esta recta
por los puntos 𝒅 𝑦 𝒄 que señalan los puntos 1 y 2.
Luego trazamos rectas paralelas horizontales hasta interceptar con las líneas verticales
en las divisiones del eje de las abscisas.
La otra mitad se marca en orden inversa o mejor se toma centro en 3 y se trazan arcos
hasta interceptar con la vertical 𝐴𝐵 (ver figura)
𝑎=0 (4)
La aceleración es cero: pero al inicio y final, alcanza valores infinitos, suponiendo en
estos lugares que el seguidor está en reposo.
Movimiento parabólico:
Repitiendo el mismo análisis sobre la ecuación de la parábola:
Según la gráfica que se tiene, se puede apreciar 2 parábolas: donde la primera mitad
del movimiento tiene una ecuación de la forma:
𝑦 = 𝑐𝜃 2 (1)
Esta ecuación solo es válido hasta el punto de inflexión.
Si este punto de inflexión esta cundo:
𝑑 𝛽
𝑦= ∆ 𝜃= (2)
2 2
𝑑 𝛽2 2𝑑
(2) en (1) =𝑐 → 𝑐= (3)
2 4 𝛽2
2𝑑
(3) en (1) 𝑦 = 𝛽2 𝜃 2 (4)
4𝑑 4𝑑𝑤
Derivando (4) 𝑣 = 𝑦̇ = 𝛽2 𝜃𝜃̇ ; 𝑝𝑒𝑟𝑜 𝜃̇ = 𝑤 → 𝑣= 𝜃 (5)
𝛽2
4𝑑𝑤 4𝑑𝑤 2
𝑎 = 𝑦̈ = 𝜃̇ → 𝑎= (6)
𝛽2 𝛽2
Nótese que la aceleración es constante ya que la velocidad de rotación de la leva es
constante.
𝛽
La velocidad máxima ocurre cuando 𝜃 = (análisis de la ecuación (5)) y vale.
2
4𝑑𝑤 𝛽 2𝑑𝑤
𝑦̇ 𝑚𝑎𝑥 = 2
→ 𝑠𝑖𝑚𝑝𝑙𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑦̇ 𝑚𝑎𝑥 = (7)
𝛽 2 𝛽
Segunda mitad
Para la segunda mitad la ecuación de la parábola es de la forma:
𝑦 = 𝑐1 + 𝑐2 𝜃 + 𝑐3 𝜃 2 (8)
Como: 𝑦 = 𝑑 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝜃=𝛽 → 𝑑 = 𝑐1 + 𝑐2 𝛽 + 𝑐3 𝛽 2 (8.1)
Pero resulta también que en 𝜃 = 𝛽 la velocidad del seguidor es cero entonces.
𝑦̇ = 𝑐2 𝛽̇ + 2𝜃̇𝛽 𝑐3 → 𝑦̇ = 𝑐2 𝑤 + 2𝑤𝜃𝑐3 (9)
𝜃 = 𝛽 ∴ 𝑦̇ = 0 𝑒𝑛 (9)
0 = 𝑐2 𝑤 + 2𝑤𝛽𝑐3 (10)
𝛽
Puesto que la velocidad máxima se presenta cuando 𝜃 = (𝑒𝑛 (9))
2
2𝑑𝑤 2𝑤𝑐3 𝛽
= 𝑐2 𝑤 +
𝛽 2
2𝑑𝑤
= 𝑐2 𝑤 + 𝑤𝑐3 𝛽 (11)
𝛽
Formando sistema entre ((10) y (11)) y resolviendo:
𝑐2 𝑤 + 2𝑤𝛽𝑐3 = 0
{ 2𝑑𝑤
𝑐2 𝑤 + 𝑤𝑐3 𝛽 =
𝛽
2𝑑 4𝑑
𝑐3 = − ; 𝑐2 = (12)
𝛽2 𝛽
4𝑑 2𝑑
(12) en (8.1) 𝑑 = 𝑐1 + ( )𝛽 +( − ) 𝛽2 → 𝑐1 = −𝑑
𝛽 𝛽2
𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 𝑒𝑛 (8)
4𝑑 2𝑑
𝑦 = −𝑑 + 𝜃 − 2 𝜃2
𝛽 𝛽
4 2
𝑦 = 𝑑(−1 + 𝜃 − 2 𝜃2 )
𝛽 𝛽
La velocidad y la aceleracion seran:
4 4 4𝑑𝑤 𝜃
𝑦̇ = 𝑑 ( 𝑤 − 2 𝜃𝑤 ) → 𝑦̇ = (1− )
𝛽 𝛽 𝛽 𝛽
4𝑑𝑤 𝑤 4𝑑𝑤 2
𝑦̈ = (− ) → 𝑦̈ = − 2
𝛽 𝛽 𝛽
MOVIMIENTO ARMONICO
Las ecuaciones crrespondientes al movimiento armonico son:
𝑑 𝜋𝜃
𝑦= (1 − cos )
2 𝛽
𝜋𝑑𝑤 𝜋𝜃
𝑦̇ = sin
2𝛽 𝛽
𝑑 𝜋𝑤 2 𝜋𝜃
𝑦̈ = ( ) cos
2 𝛽 𝛽
TRENES DE EMGRANAJES
Se llama trenes de engranaje de mecanismos a los que tiene. Varios acoplados en serie,
de tal forma que el elemento conducido de uno de ellos es el conductor del siguiente.
En los SIMPLES va una sola rueda por eje, los engranajes intermedios no hacen masque
de conectores y son varios.
En los trenes COMPUESTOS, algunos de los ejes tienen más de una rueda y giran con
la misma velocidad angular.
RAZON DE TRANSMICION:
𝑣 2𝑉𝐷 𝐷 𝑊 𝐷 𝑁 D = conductor
= ∗ 2𝑉𝐷 𝑟 = 𝑊 𝑓 = 𝐷𝐷 = 𝑁𝐹 − − − −(1)
𝑓 𝐷𝑓 𝐷 𝐷 𝐹 𝐷 V = Conducido
1.- si las ruedas engranan correctamente, sus pasos circunferenciales deben ser iguales
y sus pasos diametrales también. O sea:
𝜋𝐷𝐷 𝜋𝐷𝐹 𝐷𝐷 𝑍
(𝑃𝑐 )𝐷 = (𝑃𝑐 )𝐹 → = → = 𝑍𝐷 − − − − − (2)
𝑍𝐷 𝑍𝐹 𝐷𝐹 𝐹
𝑁𝐺
𝑟𝐴𝐺 = − − − − − − − −(4)
𝑁𝐴
Pero la razón del tren no es igual a la razón de dientes (o de diámetro) de A, a los dientes
(o diámetro) de G puesto que entre ambos no hay engrane.
Sin embargo G es conducido por F con la cual esta engranado, por esto.
𝑁 𝑍 𝑍
𝑟𝐹𝐺 = 𝑁𝐺 = 𝑍𝐹 → 𝑁𝐺 = 𝑟𝐹𝐺 ∗ 𝑁𝐹 = 𝑁𝐹 (𝑍𝐹 ) − − − − − − − (5)
𝐹 𝐺 𝐺
𝑁 𝑍 𝑍
𝑟𝐸𝐹 = 𝑁𝐹 = 𝑍𝐺 → 𝑁𝐹 = 𝑟𝐸𝐹 ∗ 𝑁𝐸 = 𝑁𝐸 (𝑍𝐸 ) − − − − − − − (6)
𝐸 𝐹 𝐹
𝑍𝐸 𝑍𝐹
𝑁𝐺 = 𝑟𝐹𝐺 ∗ 𝑟𝐸𝐹 ∗ 𝑁𝐸 = 𝑁𝐸 ( ) ( ) − − − − − −(7)
𝑍𝐹 𝑍𝐺
Las ruedas E y D están compuestas; así pues giran como una sola unidad; 𝑁𝐷 = 𝑁𝐸 la
rueda C lleva ala D, entonces.
𝑁𝐷 𝑍 𝑍
𝑟𝐶𝐷 = = 𝑍𝐶 → 𝑁𝐷 = 𝑟𝐶𝐷 ∗ 𝑁𝐶 = 𝑁𝐶 (𝑍 𝐶 ) − − − − − − − (8)
𝑁𝐶 𝐷 𝐷
𝑍𝐶 𝑍𝐸 𝑍𝐹
𝑁𝐺 = 𝑟𝐹𝐺 ∗ 𝑟𝐸𝐹 ∗ 𝑟𝐶𝐷 ∗ 𝑁𝐶 = 𝑁𝐶 ( )( )( ) − − − − − −(9)
𝑍𝐷 𝑍𝐹 𝑍𝐺
𝑁 𝑍 𝑍
𝑟𝐴𝐵 = 𝑁𝐵 = 𝑍𝐴 → 𝑁𝐵 = 𝑟𝐴𝐵 ∗ 𝑁𝐴 = 𝑁𝐴 (𝑍𝐴) − − − − − − − (10)
𝐴 𝐵 𝐵
𝑍𝐴 𝑍𝐶 𝑍𝐸 𝑍𝐹
𝑁𝐺 = 𝑟𝐹𝐺 ∗ 𝑟𝐸𝐹 ∗ 𝑟𝐶𝐷 ∗ 𝑟𝐴𝐵 ∗ 𝑁𝐴 = 𝑁𝐴 ( )( )( )( )
𝑍𝐵 𝑍𝐷 𝑍𝐹 𝑍𝐺
De aquí:
𝑁𝐺 𝑍𝐴 𝑍𝐶 𝑍𝐸 𝑍𝐹
𝑟𝐴𝐺 = = ( ) ( ) ( ) ( ) = 𝑟𝐹𝐺 ∗ 𝑟𝐸𝐹 ∗ 𝑟𝐶𝐷 ∗ 𝑟𝐴𝐵
𝑁𝐴 𝑍𝐵 𝑍𝐷 𝑍𝐹 𝑍𝐺
De donde
𝑍 𝑍 𝑍 𝑍
𝑟𝐴𝐺 = 𝑟𝐴𝐵 ∗ 𝑟𝐶𝐷 ∗ 𝑟𝐸𝐹 ∗ 𝑟𝐹𝐺 ∆ 𝑟𝐴𝐺 = (𝑍𝐴) (𝑍 𝐶 ) (𝑍𝐸 ) (𝑍𝐹 )
𝐵 𝐷 𝐹 𝐺
Se llama también TREN RECURRENTE e aquel que tiene los ejes de la primera y la
última rueda en prolongación uno de otro.
Estos trenes son utilizados en reductores de velocidad, relojes para conectar las agujas
del minutero y horario (ver fig.).
Nótese que la distancia entre arboles es etc. Y esta distancia está dado por.
𝑅𝐴 + 𝑅𝐵 = 𝑅𝐶 + 𝑅𝐷 − − − − − − − (11)
𝑍 𝑍
Por definición el peso diametral 𝑃 = 𝐷 entonces 𝐷 = 𝑃 − − − − − −(13)
Como par que dos ruedas engranen bien, deben tener el mismo peso diametral, entonces
𝑃𝐴 = 𝑃𝐵 𝑦 𝑃𝐶 = 𝑃𝐷 que desinaremos como 𝑃𝐴𝐵 𝑦 𝑃𝐶𝐷 . Adecuado (13) y remplazando
en (12).
𝑍𝐴 𝑍𝐵 𝑍𝐶 𝑍𝐷
+ = +
𝑃𝐴𝐵 𝑃𝐴𝐵 𝑃𝐶𝐷 𝑃𝐶𝐷
1 1 𝑃 𝑍 +𝑍
Factorizando 𝑃 (𝑍𝐴 + 𝑍𝐵 ) = 𝑃 (𝑍𝐶 + 𝑍𝐷 ) ordenando: 𝑃𝐴𝐵 = 𝑍𝐴+𝑍𝐵 en función del paso
𝐴𝐵 𝐶𝐷 𝐶𝐷 𝐶 𝐷
𝑍 +𝑍 (𝑃 )
circunferencial se obtiene también que: 𝑍𝐴+𝑍𝐵 = (𝑃𝐶)𝐶𝐷 ya que [𝑃𝐶 ∗ 𝑃 = 𝜋].
𝐶 𝐷 𝐶 𝐴𝐵
Estas relaciones obtenidas, solo se aplica al caso en que todos los contactos son
externos.
(𝑃𝐶)𝐶𝐷 𝑍 +𝑍
sabiendo que [𝑃𝐶 ∗ 𝑃 = 𝜋] = 𝑍𝐴 −𝑍𝐵 .
(𝑃𝐶 )𝐴𝐵 𝐷 𝐶
EJEMPLO:
rpm.
2 12+𝑍𝐵
→ = → 2𝑍𝐶 + 78 =
3 𝑍𝐶 +39
36 + 3𝑍𝐵 − − − −(1)
𝑍 ∗𝑍
También [𝑟𝐴𝐷 = 𝑍 𝐴∗𝑍 𝐶 ] →
𝐵 𝐷
16 12𝑍
= 39𝑍 𝐶 → 624𝑍𝐵 =
65 𝐵
780𝑍𝐶 − − − − − −(2)
𝑟𝐴 + 𝑟𝐵 = 13.1 𝐶𝑀 − − − −(2)
𝑍 𝑍
𝐷𝐴 + 𝐷𝐵 = 26.2 𝐶𝑀 → Como 𝑃 = 𝐷 → 𝐷=𝑃 → 𝑃𝐴 = 𝑃𝐵 = 𝑃𝐴𝐵 entonces
𝑍𝐴 +𝑍𝐵 12+30 𝑍 12
= 26.2 → 𝑃𝐴𝐵 = → 𝑃𝐴𝐵 = 1.6 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡⁄𝑐𝑚 → 𝐷𝐴 = 𝑃 𝐴 = 1.6 = 7.5 𝐶𝑀 →
𝑃𝐴𝐵 26.2 𝐴𝐵
𝑍 30
𝐷𝐵 = 𝑃 𝐵 = 1.6 = 18.75 𝐶𝑀
𝐴𝐵
𝑃𝐴𝐵 2 3 3
Como: =3 → 𝑃𝐶𝐷 = 2 𝑃𝐴𝐵 → 𝑃𝐶𝐷 = 2 (1.6) → 𝑃𝐶𝐷 = 2.4 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡⁄𝑐𝑚 →
𝑃𝐶𝐷
24 39
𝐷𝐶 = 2.4 = 10 𝐶𝑀 → 𝐷𝐷 = 2.4 = 16.25 𝐶𝑀
16
𝑁𝐷 = 𝑟𝐴𝐷 ∗ 𝑁𝐴 → 𝑁𝐷 = 65 (675𝑟𝑝𝑚) → 𝑁𝐷 = 166.154 𝑟𝑝𝑚 Luego la velocidad
𝑊 𝐹∗𝑑
La potencia de salida es: 𝑃 = = = 𝐹𝑣 → 𝜑 = 50 ∗ 26.1 = 1305[𝑘𝑔 ∗ 𝑚 ⁄𝑚𝑖𝑛]
𝑇 𝑇
TRENES EPICICLOS
Hasta aquí sea tratado trenes de ruedas en que todos los ejes son fijos. Hay otros
juegos de ruedas en que algunos de los ejes se mueven, al mismo tiempo que las
ruedas llevadas por esos ejes están girando sobre ellas tales trenes se llaman
EPICICLOS.
Entonces un tren epiciclo; es un tren que además del movimiento de las ruedas sobre
sus respectivos ejes tienen un eje fijo a cuyo alrededor giran las demás.
𝑊𝐵 = 𝑊𝐴 + 𝑊𝐵⁄𝐴 − − − − − −(1)
𝑁𝐵 = 𝑁𝐴 + 𝑁𝐵⁄𝐴 − − − − − −(2)
𝑁𝐵⁄𝐴 = 𝑁𝐵 − 𝑁𝐴 − − − − − − − (3)
𝑊𝐶 = 𝑊𝐴 + 𝑊𝐶 ⁄𝐴 − − − − − −/(2𝜋)
Como el número de vueltas de una rueda relativa el brazo, es el número de sus vueltas
considerando el brazo como fijo. Entonces la razón de la transmisión de la rueda B ala C
será.
𝑁
B = conductora y C =conducida 𝜌𝐵𝐶 = 𝑁 𝐶⁄𝐴 − − − − − −(5)
𝐵⁄𝐴
Por equivalencia a un tren común, las relaciones válidas para r son válidas también para
P, es decir:
Para un tren epiciclo; P entre el último y primer, engranaje
𝑁𝐶⁄𝐴 𝑍𝐵 𝐷𝐵 se obtiene, respetando la relación de tren (para el caso
𝜌𝑐 = = = → ⋕𝑍 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟𝑎𝑠
𝑁𝐵⁄𝐴 𝑍𝐶 𝐷𝐶 normal) es decir: 𝜌 = (𝑐𝑜𝑛 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑜)
⋕𝑍 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎𝑠
• Este valor queda influenciado por la rotación del brazo, de tal modo que no es
igual a la relación entre el diámetro y el número de dientes de la respectiva
rueda.
𝑁 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙−𝑁 𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎 𝑠𝑎𝑡𝑒𝑙𝑖𝑡𝑒𝑠
• Si dividimos miembro a miembro (4)/(3), tendremos ←
𝑁 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙−𝑁 𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎 𝑠𝑎𝑡𝑒𝑙𝑖𝑡𝑒𝑠
𝑁𝐶⁄𝐴 𝑁 −𝑁 𝑁 −𝑁 En el cálculo del P debe
= 𝑁𝐶 −𝑁𝐴 pero según (5) 𝜌𝐵𝐶 = 𝑁𝐶 −𝑁𝐴
𝑁𝐵⁄𝐴 𝐵 𝐴 𝐵 𝐴 considerarse los signos. Si giran
en el mismo sentido + (positivo)
en sentido contrario – (negativo)
𝑍 𝑍 60 48 𝑁 −𝑁
𝜌𝐵𝐸 = (− 𝑍𝐵 )(− 𝑍𝐷 ) → 𝜌𝐵𝐸 = (− 15)(− 12) → 𝜌𝐵𝐸 = 16 Ahora bien: 𝜌𝐵𝐸 = 𝑁𝐸 −𝑁𝐴
𝐶 𝐸 𝐵 𝐴
𝑁𝐸 −(−3) 𝑁𝐸 +3
→ 16 = −4−(−3) → 16 = −3+4 → 𝑁𝐸 = −16 − 3 → 𝑁𝐸 = −19
𝑁 −𝑁 13−𝑁
b) 𝜌𝐵𝐸 = 𝑁𝐸 −𝑁𝐴 → 16 = −2−𝑁𝐴 → 16(−2 − 𝑁𝐴 ) = 13 − 𝑁𝐴 → −32 − 16𝑁𝐴 =
𝐵 𝐴 𝐴
vueltas de 𝑠4
𝑁𝐸 −𝑁𝐴 𝑍𝐵 𝑍𝐷
• La razón de la transmisión. [𝜌𝐵𝐸 = ] ∆ 𝜌𝐵𝐸 (− )(− ) → 𝜌𝐵𝐸 =
𝑁𝐵 −𝑁𝐴 𝑍𝐶 𝑍𝐸
20 15
(− 30)(− 40) → 𝜌𝐵𝐸 = 1⁄4
• Como la rueda B hace el mismo número de vueltas que la rueda F que es la parte
del tren normal, de ruedas compuestas. Por F y G, en este tren F y G la razón de
𝑍 −15
la transmisión 𝑟𝐺𝐹 = 𝑍𝐺 = → 𝑟𝐺𝐹 = − 1⁄2
𝐹 30
Luego: la rueda F gira 𝑁𝐹 = 𝑟𝐺𝐹 ∗ 𝑁𝐺 pero la rueda G gira con el eje 𝑆3 ; entonces:
1
𝑁𝐹 = (− )(+8) → 𝑁𝐹 = −4 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠
2
Entonces el brazo A que es solidario con la rueda F también da 𝑁𝐹 vueltas; es decir 𝑁𝐴 =
𝑁𝐹 .
𝑁𝐸 −𝑁𝐴 1 𝑁𝐸 −(−4) 1 𝑁𝐸 +4
𝜌𝐵𝐸 = → = → = → −1 = 𝑁𝐸 + 4 → 𝑁𝐸 = −5𝑣𝑢𝑒𝑡𝑎𝑠.
𝑁𝐵 −𝑁𝐴 4 −8−(−4) 4 −8+4
Nótese que la rueda E gira igual que la rueda Hay que están fijas sobre un mismo eje: 4
𝑍𝐻 −12
𝑆𝐼 → 𝑁𝐸 = 𝑁𝐻 Entre H e I → 𝑟𝐻𝐼 = = → 𝑟𝐻𝐼 = − 2⁄3
𝑍𝐼 18
𝑍𝐻 2 10
Luego: 𝑟𝐻𝐼 = → 𝑁𝐼 = 𝑟𝐻𝐼 𝑁𝐻 → 𝑁𝐼 = (− 3)(−5) → 𝑁𝐼 = 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠
𝑍𝐼 3