3 DE JULIO DE 2020

CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO

DIEGO MÉNDEZ RÍOS

MECÁNICA DEL CUERPO RÍGIDO
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE CHIAPAS
Tipos de movimiento .............................................................................................................................. 1

Traslación ........................................................................................................................................ 1

Rotación alrededor de un eje fijo ..................................................................................................... 1

Eje de rotación (velocidad y aceleración cero) ........................................................................... 1

Movimiento plano general ............................................................................................................... 2

Movimiento alrededor de un punto fijo ............................................................................................ 2

Movimiento general ......................................................................................................................... 2

Formulas .............................................................................................................................................. 3

Traslación ........................................................................................................................................ 3

ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO .............................................................................................. 4

Rotación de una placa representativa ............................................................................................... 4

Ecuaciones que definen la rotación de un cuerpo alrededor de un eje fijo ....................................... 5

Rotación uniforme........................................................................................................................ 5

Rotación acelerada uniformemente............................................................................................... 5

Movimiento de plano general ............................................................................................................... 6

Velocidad absoluta y velocidad relativa en el momento plano .............................................................. 7

Aceleraciones absoluta y relativa en el momento plano ...................................................................... 8

Análisis del movimiento plano en términos de un parámetro .............................................................. 9

Ejercicios resueltos ........................................................................................................................... 10

1
Tipos de movimiento
Traslación
Toda línea recta dentro del cuerpo mantiene la misma dirección durante el movimiento.

Si estas trayectorias son líneas rectas, se afirma que el movimiento es

una traslación rectilínea.

Si las trayectorias son líneas curvas, el movimiento es una traslación

curvilínea.

Rotación alrededor de un eje fijo

Eje de rotación (velocidad y aceleración cero)

Las partículas se mueven en planos paralelos a lo largo de círculos
concéntricos sobre el mismo eje fijo.

La rotación no debe confundirse con ciertos

tipos de traslación curvilínea

1
Movimiento plano general

Cualquier movimiento que no es ni una rotación ni una

traslación.

Movimiento alrededor de un punto fijo

El movimiento tridimensional de un cuerpo rígido unido a un punto fijo O.

Movimiento general
Cualquier movimiento de un cuerpo rígido que no entra en ninguna de las categorías anteriores.

2
Formulas
Traslación
Al denotar, respectivamente, por 𝑟𝐴 y 𝑟𝐵 los vectores de posición de A y B con respecto a un sistema
de referencia fijo y mediante 𝑟𝐵/𝐴 al vector que une a A y B, se escribe:

𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴

Hay que resaltar que, de la definición pura de traslación, el vector 𝑟𝐵/𝐴 debe mantener una dirección
constante; su magnitud también debe ser constante, ya que A y B pertenecen al mismo cuerpo
rígido. De tal modo, la derivada de 𝑟𝐵/𝐴 es cero y se tiene

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴
Al diferenciar una vez más, se escribe

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴

3
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
1. Considere un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo AA’.
2. Sea P un punto del cuerpo y 𝒓 su vector de posición respecto a
un sistema de referencia fijo.
3. Sea B la proyección de P sobre AA’; puesto que P debe
permanecer a una distancia constante de B, describirá un círculo
de centro B y de radio 𝑟∗𝑠𝑒𝑛 𝜙.
4. La posición de P y del cuerpo completo está definida totalmente
por el ángulo 𝜃 que forma la línea BP con el plano XZ

El plano 𝜃 se conoce como coordenada angular del cuerpo. Esta coordenada se expresará en
radianes o, en ocasiones, en grados o revoluciones.

∆𝑠 = (𝐵𝑃)∆𝜃 = (𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜙)∆𝜃
5. La velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que
contiene a AA’ y r, y de magnitud definida por:
𝑑𝑠
𝜐= = 𝑟𝜃̇ 𝑠𝑒𝑛𝜙
𝑑𝑡
𝑑𝑟
𝑣= = 𝜔×𝑟
𝑑𝑡
6. La aceleración a de la partícula se determina:

7. La aceleración angular de un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo es un vector dirigido a
lo largo del eje de rotación, y es igual en magnitud a la tasa de cambio 𝜔̇ .

Rotación de una placa representativa

La rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo
puede definirse mediante el movimiento de una placa
representativa en un plano de referencia perpendicular al
eje de rotación.

4
Ecuaciones que definen la rotación de un cuerpo alrededor de un eje fijo
Se afirma que se conoce el movimiento de un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo AA’
cuando su coordenada angular 𝜃 puede expresarse como una función conocida de t.

Rotación uniforme

Rotación acelerada uniformemente

¡NOTA!
Sólo se usa cuando 𝛼 = 0,
y las fórmulas sólo
cuando 𝛼 = constante.
En cualquier otro caso,
deben emplearse las
fórmulas generales

5
Movimiento de plano general
El movimiento plano general es un movimiento plano que no es ni una traslación ni una rotación.
Sin embargo, como se verá, un movimiento plano general siempre puede considerarse como la
suma de una traslación y una rotación.

Por ejemplo, una rueda que gira sobre una pista recta.

Este desplazamiento puede dividirse en dos partes: en una, las

partículas se mueven hacia 𝐴2 y 𝐵1 mientras la línea AB
mantiene la misma dirección; en el otro, B se mueve hacia 𝐵2
mientras A permanece fijo. La primera parte del movimiento es
claramente una traslación y la segunda parte una rotación
alrededor de A.

¡Nota!

6
Velocidad absoluta y velocidad relativa en el momento plano
La velocidad absoluta 𝑣𝐵 de una partícula B de la cadena se obtiene de la fórmula de velocidad
relativa. El miembro del lado derecho representa una suma vectorial.

La velocidad 𝑣𝐴 corresponde a la traslación de la placa con A.

La velocidad absoluta

7
Aceleraciones absoluta y relativa en el momento plano
La aceleración absoluta 𝑎𝐵 de una partícula de la placa puede obtenerse de la fórmula de la
aceleración.

La aceleración relativa 𝑎𝐵/𝐴 puede descomponerse en dos componentes, una componente

tangencial (𝑎𝐵/𝐴 )𝑡 perpendicular a la línea AB, y una componente normal (𝑎𝐵/𝐴 )𝑛 dirigida hacia A.
Denotando por 𝑟𝐵/𝐴 el vector de posición de B relativo a 𝐴 y, respectivamente, mediante 𝜔𝑘 y 𝛼𝑘
la velocidad y la aceleración angulares de la placa con respecto a los ejes de orientación fija, se tiene:

La aceleración absoluta de B debe ser igual a la suma:

La velocidad angular de la varilla debe determinarse por separado mediante uno de los métodos
indicados en las secciones

8
Análisis del movimiento plano en términos de un parámetro
Es posible expresar las coordenadas 𝑥 y 𝑦 de todos los puntos importantes para determinar de
manera directa la velocidad y la aceleración absolutas de los diferentes puntos del mecanismo.

Las coordenadas 𝑥𝐴 y 𝑦𝐵 de los extremos de la varilla pueden expresarse

en términos del ángulo θ que forman la varilla con la vertical.

¡NOTA!

Hay que observar que

el signo positivo de 𝑣𝐴
o 𝑎𝐴 indica que la
velocidad 𝑣𝐴 o la
aceleración 𝑎𝐴 está
dirigida hacia la
derecha; un signo
positivo para 𝜐𝐵 o 𝑎𝐵
indica que 𝑣𝐵 o 𝑎𝐵
apunta hacia arriba.

9
Ejercicios resueltos

10