Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería

Mecánica y Eléctrica
Unidad “Culhuacán”

Carrera: Ingeniería Mecánica

Dinámica del cuerpo rígido

Profesora: Sara Elizabeth Peréz Figueroa

Práctica No.1“Clasificación de los movimientos en los

cuerpos rígidos”
5MM15

Integrantes
Agüero Moreno Nelly Monserrat
Gaona Villanueva Lidia Jazmín
Ruiz Garcia Abigail
Vázquez Leyva Melissa Osiris
Vázquez Molina David

24 de octubre de 2023
 1. Objetivo:
Al finalizar esta sesión, el alumno se habrá familiarizado con las características básicas
del movimiento de traslación, de rotación, de traslación curvilínea y movimiento plano
general, que ocurre en los cuerpos rígidos.

2. Material a emplear:
● Dispositivo de manivela biela corredera
● Dispositivo de 4 barras
● Dispositivo de palanca articulada
● Dispositivo de tren de engranes
● Dispositivo de retorno rápido

3. Material básico:
Hojas blancas, lápiz, bolígrafo, goma de borrar, juego geométrico, etc.

4. Conceptos teóricos requeridos:

DIAGRAMAS CINEMÁTICOS
En el análisis del movimiento de una máquina, con frecuencia se dificulta visualizar el
movimiento, una imagen completa de la máquina es muy compleja, por lo que resulta difícil
concentrarse en el movimiento del mecanismo en consideración.

Es más fácil representar los mecanismos de manera esquemática, de modo que solo se
muestran las dimensiones que influyen en el movimiento del mecanismo. Tales diagramas
desmontados se conocen como diagramas cinemáticos, como se muestra en la siguiente figura.
Se requiere que un diagrama cinemático se dibuje a una escala proporcional con el mecanismo
real. Para efectos de identificación, los escalones se enumeran, iniciando como la bancada
como el eslabón número 1. Para evitar confusiones, las uniones se identifican con letras.

DIAGRAMA UNIFILAR
Es la representación esquemática con líneas que se utiliza para el análisis de movimiento de un
mecanismo.

Para que el desarrollo de las actividades se te facilite, es recomendable que repases

brevemente las definiciones y/o conceptos siguientes:

● Traslación
Considere un cuerpo rígido en traslación (ya sea rectilínea o curvilínea), y deje que A y B sean
cualesquiera dos de sus partículas (figura 1).

Fig. 1
Al denotar, respectivamente, por rA y rB los vectores de posición de A y B con respecto a un
sistema de referencia fijo y mediante rB/A al vector que une a A y B, se escribe

Se diferencia esta relación con respecto a t. Hay que resaltar que de la definición pura de
traslación, el vector rB/A debe mantener una dirección constante; su magnitud también debe ser
constante, ya que A y B pertenecen al mismo cuerpo rígido.
De tal modo, la derivada de rB/A es cero y se tiene VB=VA
Al diferenciar una vez más, se escribe aB=aA

En consecuencia, cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos los puntos del cuerpo tienen
la misma velocidad y la misma aceleración en cualquier instante dado. En el caso de traslación
rectilínea, todas las partículas del cuerpo se mueven a lo largo de líneas rectas paralelas, y su
velocidad y aceleración se mantienen en la misma dirección durante el movimiento completo.

● Traslación curvilínea
En el caso de traslación curvilínea, la velocidad y la aceleración cambia en dirección, así como
en magnitud, en cada instante.
Las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo son curvas. En la fig 2 la
estructura circular de la rueda tiene rotación pura pero los carritos, despreciando los pequeños
balanceos, tienen un movimiento de traslación circular.
Los puntos A y B describen circunferencias iguales con sus centros desplazados, los puntos
tienen velocidades y aceleraciones iguales y la posición del carrito es siempre horizontal
(cualquier recta contenida en el cuerpo mantiene su dirección en el movimiento).

Fig. 2

● Rotación respecto a un eje

Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo, cualquier punto P localizado
en él se desplaza a lo largo de una trayectoria circular.

Movimiento angular. Como un punto no tiene dimensiones, no puede tener

movimiento angular. Solamente las líneas o cuerpos experimentan
movimiento angular. Por ejemplo, considere el cuerpo en la figura 3 el
movimiento angular de una línea radial r localizada en el plano sombreado.
Fig. 3
Posición angular. En el instante que se muestra, la posición angular de r está definida por el
ángulo θ, medido desde una línea de referencia fija hasta r.

Desplazamiento angular. El cambio de la posición angular, el cual puede medirse como una
diferencia dθ, se llama desplazamiento angular. Como el movimiento es en torno a un eje fijo, la
dirección de de siempre es a lo largo de este eje.

Velocidad angular. El cambio con respecto al tiempo de la posición angular se conoce como
velocidad angular ω (omega). Como de ocurre durante un instante de tiempo dt, entonces,

Rotación uniforme
Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleración angular es cero.
Consecuentemente, la ace- leración angular es constante, y la coordenada angular está dada
por la fórmula

Rotación acelerada uniformemente. En este caso, la aceleración angular es constante. La

similitud entre las fórmulas derivadas aquí y aquellas obtenidas para el movimiento rectilíneo
uniformemente acelerado de una partícula es manifiesta.

● Movimiento plano general

Es un movimiento plano que no es ni una traslación ni una rotación. Sin embargo, como se verá,
un movimiento plano general siempre puede considerarse como la suma de una traslación y una
rotación.
Considere, por ejemplo, una rueda que gira sobre una pista recta (figura 4). A lo largo de cierto
intervalo, dos puntos dados A y B se habrán movido, respectivamente, desde A1 hasta A2 y
desde B1 hasta B2. El mismo resultado podría obtenerse mediante una traslación que llevaría a
A y a B hacia A2 y B􏰂1 (la línea AB se mantiene vertical), seguida por una rotación alrededor de
A que llevaría a B a B2. Aunque el movimiento de giro original difiere de la combinación de
traslación y rotación cuando estos movimientos se toman en forma sucesiva, el movimiento
original puede duplicarse de manera exacta mediante una combinación de traslación y rotación
simultáneas.

Fig. 4
5. Desarrollo de la práctica:.

● Toma una fotografía por cada mecanismo que se proporciona

● Trace un diagrama cinemático (unifilar) a escala de cada uno de los mecanismos que te
sean proporcionados.
● Manipula con cuidado los mecanismos y observa los movimientos que se producen.
● En el diagrama unifilar menciona los movimientos para cada eslabón del mecanismo.

Mecanismos

Manivela biela corredera

Fotografía

Diagrama Vista frontal

unifilar
 Isométrico

Dimensiones
 Dispositivo de 4 barras

Fotografía

Diagrama Vista frontal

unifilar
 Isométrico

Dimensiones
 Dispositivo de palanca articulada

Fotografía

Diagrama Vista frontal

unifilar
 Isométrico

Dimensiones
 Dispositivo de tren de engranes

Fotografía

Nota: Los engranajes a continuación serán representados por discos.

Diagrama Vista frontal

unifilar
 Isométrico

Dimensiones
 Dispositivo de retorno rápido

Fotografía

Diagrama Vista frontal

unifilar

Isométrico
Dimensiones
 6. Explica las aplicaciones de todos los mecanismos en el automóvil y de manera
general.

Manivela biela corredera.

Se encuentra en el motor de combustión interna de un automóvil, en el cual el movimiento lineal
del pistón producido por la explosión de la gasolina se trasmite a la biela y se convierte en
movimiento circular en el cigüeñal.

Dispositivo de cuatro barras

Mecanismo de cuatro barras para el portón del maletero de un coche.
Casi todas las cadenas cinemáticas tienen un eslabón fijo (soporte) que constituye el cierre de la
cadena siendo móviles los demás. Vemos entonces que un mecanismo de cuatro barras es
como uno de tres barras al que hemos añadido la barra que une los dos pivotes fijos.
Por medio de mecanismos de cuatro barras en combinación con otros, se pueden construir
mecanismos más complejos. Además, los mecanismos de cuatro barras permiten generar
directamente una amplia variedad de movimientos (curvas). Por todo esto y por la economía en
su construcción, este tipo de mecanismo es el más utilizado en máquinas y se puede encontrar
como mecanismos de aperturas de puertas, suspensiones de vehículos, limpiaparabrisas,
formando parte de la estructura de maquinarias tales como prensas, excavadoras, máquinas
transportadoras, etc.

Dispositivo de palanca articulada.

Para el uso en la construcción de carrocerías de la industria automovilística,
con una cabeza de sujeción y un cilindro motor que se conecta a ésta, en el que un pistón que
se ha de solicitar por ejemplo alternativamente por los dos lados con aire comprimido está
guiado de modo que se puede desplazar longitudinalmente y de modo que se produce una
obturación, que está unido con un vástago del pistón, que por medio de una disposición de
articulación de palancas articuladas existente en uno de los espacios interiores encerrados por la
cabeza de sujeción mueve un brazo de sujeción alrededor de un eje fijo en la carcasa, en
donde el cilindro motor está formado por dos partes del cilindro de sujeción divididas en la
dirección de su eje longitudinal, que están dispuestas con bridas directamente una sobre otra y
que están unidas entre ellas por medio de medios de fijación, y encierran un manguito del
cilindro conformado como casquillo de trayecto en el que está guiado el pistón.

Dispositivo de tren de engranes.

Sistema de Dirección
El engranaje o sistema de dirección permite el control de las ruedas directrices (delanteras). El
conductor ejerce un movimiento a través del volante, que pasa por la caja de dirección y
mediante un sistema de engranajes, transmite el movimiento a las ruedas.

Caja de cambios
Los distintos engranajes que funcionan en la caja de cambios son necesarios para transmitir el
par motor a las ruedas motrices, que giran mucho más lentamente.
El conductor acciona la palanca de cambios que se encuentra conectada a una serie de barras
del selector. Las barras están en paralelo con los ejes que llevan los diferentes piñones El
diseño más normal es la caja de cambios de engranaje constante. Ésta cuenta con tres ejes: el
eje de entrada, el eje intermedio y el eje principal. Dependiendo de la relación de marchas, los
sistemas de engranajes de la caja de cambios harán que el vehículo se desplace con más o
menos velocidad.

Dispositivo de retorno rápido.

Se utiliza para convertir el movimiento rotativo de un motor en un movimiento lineal. Por ejemplo,
en un motor de combustión interna, la leva actúa sobre una válvula de admisión o escape,
abriéndola y cerrándola en el momento adecuado para permitir que el combustible entre en el
cilindro o que los gases de escape salgan.

7. Conclusiones.
8. Bibliografía empleada.

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octubre de 2023, de
https://www.google.com/search?q=traslaci%C3%B3n+curvil%C3%ADnea&rlz=1CDGOYI
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❖ Beer, G. (2007). Dinamica Mecanica Vectorial Para Ingenieros. McGraw-Hill Companies.

❖ R.C. Hibbeler: Ingeniería mecánica - Dinámica. 7ma Edición. Prentice-Hall

Hispanoamericana S.A., 1996.

❖ Linkages: mecanismos articulados para trazar curvas - 4. Estudiando los mecanismos de

cuatro barras. (s. f.).
https://sites.google.com/site/tesislinkages/propuestas-didacticas/aula4

❖ Suárez, P. (2007, 20 septiembre). DISPOSITIVO DE SUJECCION DE PALANCA

ARTICULADA PARA EL USO EN LA CONSTRUCCION DE CARROCERIAS. . .
https://patentados.com/2005/sujeccion-de-palanca-articulada.

❖ HelloAuto.https://helloauto.com/glosario/engranaje#:~:text=El%20engranaje%20o%20sist
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❖ Salinas, M. (s. f.). Como funciona el mecanismo de retorno rápido – Mundo Tuerca.
https://mundotuerca.cl/como-funciona-el-mecanismo-de-retorno-rapido/#google_vignette.