 KUKA SIM PRO-3.0.

MANUAL DE USUARIO

JOHAN JARAMILLO
EDWIN SEPULVEDA

INGENIERIA ELECTRONICA

REALIZADO: 30.04.22

VERSION: KUKA SIM PRO-3.0.5 V1

 TABLA DE CONTENIDO

TABLA DE CONTENIDO................................................................................................................ 2
TABLA DE ILUSTRACIONES ....................................................................................................... 5
INTRODUCCION .............................................................................................................................. 8
1 REQUERIMIENTOS DE HARDWARE ................................................................................. 9
1.1 Especificaciones mínimas ........................................................................................... 9
1.2 Especificaciones recomendadas ............................................................................... 9
2 INSTALACION.......................................................................................................................... 9
2.1 Instalación del software................................................................................................ 9
2.2 DESINSTLACION DEL SOFTWARE ......................................................................... 11
3 LICENCIAMIENTO ................................................................................................................ 13
3.1 ACTIVACION DE LICENCIA FLOTANTE ................................................................. 14
3.2 INGRESO DE DATOS DE CONEXIÓN ...................................................................... 14
3.3 VERIFICACIÓN DE CONEXIÓN CON EL SERVIDOR ........................................... 15
4. PRIMER INICIO Y VERIFICACION DE LICENCIA .......................................................... 16
4.1 PRIMER INICIO .............................................................................................................. 16
4.2 VERIFICACION DE LICENCIA.................................................................................... 16
4.3 PRESTAMO DE LICENCIA (BORROW LICENSE) ................................................. 17
5. INTERFAZ DE USUARIO ..................................................................................................... 18
5.1 FILE .................................................................................................................................. 18
5.1.1 Clear all ................................................................................................................... 18
5.1.2 Info ........................................................................................................................... 18
5.1.3 Layout ...................................................................................................................... 19
5.1.4 License .................................................................................................................... 19
5.1.5 Version .................................................................................................................... 20
5.1.6 EULA ........................................................................................................................ 20
5.1.7 OPEN ....................................................................................................................... 21
5.1.8 SAVE Y SAVE AS.................................................................................................. 21
5.1.9 PRINT ....................................................................................................................... 22
5.1.10 OPTIONS ................................................................................................................. 22
5.1.11 General .................................................................................................................... 22
5.1.12 Display..................................................................................................................... 23
 5.1.13 Toolbar ................................................................................................................... 23
5.1.14 Add on ..................................................................................................................... 24
5.2 HOME ............................................................................................................................... 24
5.2.1 Clipbaord ................................................................................................................ 24
5.2.2 Manipulation .......................................................................................................... 24
5.2.3 Grid snap ................................................................................................................ 26
5.2.4 Tools ........................................................................................................................ 26
5.2.5 Show ........................................................................................................................ 28
5.2.6 Hierarchy ................................................................................................................ 29
5.2.7 Import ...................................................................................................................... 29
5.2.8 Export ...................................................................................................................... 30
5.2.9 Statistics ................................................................................................................. 31
5.2.10 Configuracion herramieta statistics ................................................................ 32
5.2.11 Windows ................................................................................................................. 34
5.3 MODELING ......................................................................................................................... 34
5.3.1 Move Mode ............................................................................................................. 34
5.3.2 Component............................................................................................................. 35
5.3.3 Structure ................................................................................................................. 37
5.3.4 Geometry ................................................................................................................ 38
5.3.5 Features .................................................................................................................. 38
5.3.6 Tabla de comandos de programación Job Map ........................................... 44
5.3.7 VENTANA DE SUMUALCION ............................................................................. 47
5.3.8 Environment calibration ..................................................................................... 48
5.3.9 Lock positions....................................................................................................... 50
5.3.10 Limits ....................................................................................................................... 50
5.4 DRAWING ........................................................................................................................... 51
5.4.1 Clear ......................................................................................................................... 51
5.4.2 Anotaciones ........................................................................................................... 52
5.4.3 Create View ............................................................................................................ 53
5.5 HELP .................................................................................................................................... 53
5.5.1 Help and reference ............................................................................................... 54
5.5.2 Academy ................................................................................................................. 54
5.5.3 Online support material ...................................................................................... 55
5.5.4 Social Media........................................................................................................... 55
 TABLA DE ILUSTRACIONES

Ilustración 1 Instalador ....................................................................................................... 9

Ilustración 2 Asistente de instalación ............................................................................... 10
Ilustración 3 Términos de licencia .................................................................................... 10
Ilustración 4 directorio de Instalación ............................................................................... 11
Ilustración 5 desinstalación .............................................................................................. 11
Ilustración 6 desactivación de licencia ............................................................................. 12
Ilustración 7 Ejecutable KUKA ......................................................................................... 13
Ilustración 8 Asistente de actuación ................................................................................. 13
Ilustración 9 Tipo de licencia ............................................................................................ 14
Ilustración 10 Datos Servidor de licencias........................................................................ 14
Ilustración 11 verificación de conexión ............................................................................. 15
Ilustración 12 Final activación .......................................................................................... 15
Ilustración 13 Inicio software ............................................................................................ 16
Ilustración 14 Verificación de licencia .............................................................................. 16
Ilustración 15 Borrow license ........................................................................................... 17
Ilustración 16 Info borrow license ..................................................................................... 17
Ilustración 17 barra interfaz usuario ................................................................................. 18
Ilustración 18 Menú FILE ................................................................................................. 18
Ilustración 19 ventana Layout .......................................................................................... 19
Ilustración 20 Ventana License ........................................................................................ 19
Ilustración 21 Ventana Version ........................................................................................ 20
Ilustración 22 Ventana EULA ........................................................................................... 20
Ilustración 23 Botón open ................................................................................................ 21
Ilustración 24 Botón save y save as ................................................................................. 21
Ilustración 25 Botón Print ................................................................................................. 22
Ilustración 26 Ventana General ........................................................................................ 22
Ilustración 27 Boton Display............................................................................................. 23
Ilustración 28 Boton Toolbar ............................................................................................ 23
Ilustración 29 Ventana Add on ......................................................................................... 24
Ilustración 30 panel home ................................................................................................ 24
Ilustración 31 tipos de selección ...................................................................................... 25
Ilustración 32 función selección ....................................................................................... 25
Ilustración 33 función move ............................................................................................. 25
Ilustración 34 funcion plug and play ................................................................................. 25
Ilustración 35 control coordenadas .................................................................................. 25
Ilustración 36 funcion interact .......................................................................................... 25
Ilustración 37 función always snap................................................................................... 26
Ilustración 38 función automatic size ............................................................................... 26
Ilustración 39 funcion mesure .......................................................................................... 26
Ilustración 40 configuración mesure................................................................................. 27
Ilustración 41 función snap .............................................................................................. 27
Ilustración 42 menú align ................................................................................................. 28
Ilustración 43 función align .............................................................................................. 28
Ilustración 44 signals ....................................................................................................... 28
Ilustración 45 interfaces ................................................................................................... 28
Ilustración 46 funcion deatch ........................................................................................... 29
Ilustración 47 funcion attach ............................................................................................ 29
Ilustración 48 menu de formatos soportados ................................................................... 29
Ilustración 49 menú para importar modelo ....................................................................... 30
Ilustración 50 función importar geometrías ...................................................................... 30
Ilustración 51 función exportar geometria ........................................................................ 30
Ilustración 52 formatos soportados para exportar ............................................................ 30
Ilustración 53 función exportar imagen ............................................................................ 31
Ilustración 54 menú para exportar imagen ....................................................................... 31
Ilustración 55 función statistics ........................................................................................ 31
Ilustración 56 ventana de estadísticas ............................................................................. 31
Ilustración 57 plantillas..................................................................................................... 32
Ilustración 58 propiedades de graficacion ........................................................................ 32
Ilustración 59 panel origin ................................................................................................ 33
Ilustración 60 mover origen .............................................................................................. 33
Ilustración 61 ajustar origen ............................................................................................. 33
Ilustración 62 función restaurar ventana .......................................................................... 34
Ilustración 63 menú vistas ............................................................................................... 34
Ilustración 64 panel MODELING ...................................................................................... 34
Ilustración 65 herramienta selected ................................................................................. 35
Ilustración 66 herramienta hierachy ................................................................................. 35
Ilustración 67 herramienta crear elemento ....................................................................... 35
Ilustración 68 herramienta guardar elemento ................................................................... 35
Ilustración 69 menú propiedades de componente ............................................................ 36
Ilustración 70 menu guardar componente ........................................................................ 36
Ilustración 71 herramienta mostrar nodos ........................................................................ 37
Ilustración 72 herramienta crear link de nodo .................................................................. 37
Ilustración 73 referencia nodos activos ............................................................................ 37
Ilustración 74 herramienta para agregar características................................................... 38
Ilustración 75 menú propiedades características ............................................................. 38
Ilustración 76 menú de características ............................................................................. 38
Ilustración 77 panel de programación Python .................................................................. 39
Ilustración 78 menú características Python ...................................................................... 39
Ilustración 79 menú propiedades ..................................................................................... 40
Ilustración 80 herramienta behaivors ............................................................................... 40
Ilustración 81 menú propiedades ..................................................................................... 41
Ilustración 82 menú wizards............................................................................................. 42
Ilustración 83 panel PROGRAM ...................................................................................... 43
Ilustración 84 panel Job Map ........................................................................................... 43
Ilustración 85 Panel de simulación ................................................................................... 47
Ilustración 86 panel herramientas y utilidades ................................................................. 47
Ilustración 87 menu de calibracion ................................................................................... 48
Ilustración 88 ref cambio de robot 1 ................................................................................. 48
Ilustración 89 ref. cambio de robot 2 ................................................................................ 49
Ilustración 90 Menú Detector de colisiones ...................................................................... 49
Ilustración 91 botón detector de colisión .......................................................................... 49
Ilustración 92 botón detener al detectar colisión .............................................................. 49
Ilustración 93 bloquear referencia respecto al mundo ...................................................... 50
Ilustración 94 bloquear referencia respecto a la posición ................................................. 50
Ilustración 95 herramienta limites..................................................................................... 50
Ilustración 98 panel importar ............................................................................................ 50
Ilustración 96 herramienta exportar.................................................................................. 50
Ilustración 97 panel herramientas del robot ..................................................................... 50
 INTRODUCCION

El software kuka sim pro es un software de simulación y programación offline para los robots
kuka, con kuka sim se optimiza el uso de la instalaciones y robots fuera del entorno de
producción de forma rápida y práctica, nos permite analizar el comportamiento antes de
empezar operaciones analizando movimientos y optimizando procesos encontrando la
mejor optimización posible para su aplicación, el software nos ofrece prueba de
accesibilidad y detección de colisiones y verificar si son realmente factibles antes de su
implementación.
1 REQUERIMIENTOS DE HARDWARE

1.1 Especificaciones mínimas

CPU de i5 Intel o procesador equivalente

RAM de 4GB
HDD con 1GB de espacio disponible
Controlador de gráficos (última generación) con HD440 integrado o similar
Resolución de visualización de gráficos de al menos 1280 x 1024
Ratón con tres botones (izquierdo, medio, derecho)
Sistema operativo de Windows 7 a Windows 11 versión de 64 bits

1.2 Especificaciones recomendadas

CPU de i7 Intel o procesador equivalente

RAM de 8 GB o más
HDD con 2GB de espacio disponible
Controlador de gráficos (tarjeta gráfica profesional) equivalente a Nvidia Quadro o
AMD FirePRO con al menos 2 GB de memoria dedicada
Resolución de visualización de gráficos de 1920 x 1080 Full HD o superior
Ratón con tres botones (izquierdo, medio, derecho)
Sistema operativo de Windows 7 a Windows 11 versión de 64 bits

2 INSTALACION

2.1 Instalación del software

1. Luego de verificar si nuestro sistema cumple con los requisitos mínimos

continuamos con la instalación del software en este caso la versión Kuka Sim Pro-
3.0.5 para ello ejecutamos el instalador.

Ilustración 1 Instalador
2. Al ejecutar el instalador nos aparecerá el asistente de instalación, los pasos de
instalación están descritos en las siguientes figuras

Ilustración 2 Asistente de instalación

3. Aceptamos los términos de licencia y políticas de privacidad.

Ilustración 3 Términos de licencia

 4. seleccionamos la carpeta de instalación que por defecto es C:\Program
Files\KUKA\KUKA Sim Pro-3.0 pero puede ser modificada.

Ilustración 4 directorio de Instalación

2.2 DESINSTLACION DEL SOFTWARE

1. Para la desinstalación del software nos DIRIGIMOS A Menú Inicio, seleccione Panel
de control > Programas > Programas y características.
2. Seleccione la versión correspondiente de KUKA.Sim. Hacemos clic en Desinstalar
3. A la solicitud de confirmación le damos Sí y veremos la siguiente imagen en pantalla.

Ilustración 5 desinstalación
4. Damos clic en siguiente para continuar con la desinstalación del programa

Nota: durante la desinstalación del programa se realizará la desactivación

automáticamente de la licencia para permitir el uso de esta licencia en otro equipo.

Ilustración 6 desactivación de licencia

5. Para continuar con el proceso, hacemos clic en Siguiente y finalizamos la

desinstalación del programa.
3 LICENCIAMIENTO

1. Al finalizar la instalación ejecutamos el software de kuka sim pro-3.0.5 por primera

vez.

Ilustración 7 Ejecutable KUKA

2. El software nos arroja una ventana con un asistente de activación, el software nos
da tres opciones.

i. Tener un serial estándar del software.

ii. Utilizar un servidor de licencias flotante mediante la red.
iii. Pedir los 14 días de prueba que da el software (solo para correos
institucionales e inscritos en web de KUKA robotics).

Ilustración 8 Asistente de actuación

3. Para nuestro caso la universidad cuenta con una licencia con capacidad de albergar
15 dispositivos licenciados incluido el del servidor para nuestro caso
seleccionaremos la segunda opción como lo vemos en la siguiente imagen.
3.1 ACTIVACION DE LICENCIA FLOTANTE

Ilustración 9 Tipo de licencia

3.2 INGRESO DE DATOS DE CONEXIÓN

Esto nos lleva a la siguiente ventana donde ingresamos los datos de conexión del
servidor de licencias los datos de conexión es la IP que le genera el radmin VPN al
equipo en este caso la IP 26.217.10.125 y el puerto 5093 es el puerto por defecto del
servidor de licencias de visual components este puerto se puede modificar de
acuerdo con la configuración de la red.

Ilustración 10 Datos Servidor de licencias

 3.3 VERIFICACIÓN DE CONEXIÓN CON EL SERVIDOR

En este paso el asistente de activación verificará la conexión con el servidor de licencias

tomará unos 2-3 min dependiendo de la conexión de los dispositivos.

Ilustración 11 verificación de conexión

Cuando finalice la comprobación por parte del asistente de activación y la verificación por
parte del servidor de licencias nos arroja la siguiente ventana diciendo que la configuración
de la licencia ha terminado y que podemos verificar los detalles en ajustes-información-
detalle de licencia.

Ilustración 12 Final activación

 4. PRIMER INICIO Y VERIFICACION DE LICENCIA

4.1 PRIMER INICIO

luego de finalizar el asistente de activación el programa iniciará por primera vez.

Ilustración 13 Inicio software

4.2 VERIFICACION DE LICENCIA

1. Al terminar de iniciar el software procedemos a verificar el estado de la licencia

como lo sugiere el asistente de activación.

Ilustración 14 Verificación de licencia

4.3 PRESTAMO DE LICENCIA (BORROW LICENSE)

1. cómo podemos ver en la imagen anterior el programa tiene conexión con el servidor
de licencias y nos da la opción Borrow license from server (tomar prestada la licencia
del servidor), la cual nos permite pedir prestada la licencia al servidor con una
duración de 1 hasta un máximo de 90 días, esto nos permite usar el software si no
contamos con una conexión a internet o aún más importante conexión con el
servidor de licencias.

Ilustración 15 Borrow license

Ilustración 16 Info borrow license

 5. INTERFAZ DE USUARIO
A continuación, veremos la interfaz gráfica del programa y explicaremos el funcionamiento
de cada uno de los paneles de la interfaz ubicados en la parte superior donde
encontraremos los siguientes paneles FILE, MODELING, PROGRAM, DRAWNING, HELP.

Ilustración 17 barra interfaz usuario

5.1 FILE
En el apartado de FILE encontraremos las siguientes opciones como se muestra en la
siguiente imagen.

Ilustración 18 Menú FILE

5.1.1 Clear all

Es el boton que limpia el área de trabajo y lo deja en blanco para iniciar un nuevo
programa.

5.1.2 Info

El cual se subdivide en 4 botones encontramos lo siguiente.

 5.1.3 Layout

este apartado nos permite agregar información a la disposición final de los archivos
exportados agregando información como nombre del proyecto, descripción,
etiquetas, logos, iconos e información de autoría.

Ilustración 19 ventana Layout

5.1.4 License

Este apartado nos muestra toda la información correspondiente a la licencia como

versión del producto activo, tipo de licenciamiento, tiempo de expiración y días
restantes si la licencia fue prestada del servidor

Ilustración 20 Ventana License

 5.1.5 Version

Este apartado nos muestra la información de la versión del software instalada de

forma más detallada

Ilustración 21 Ventana Version

5.1.6 EULA

Este apartado nos muestra el acuerdo de usuario final.

Ilustración 22 Ventana EULA

 5.1.7 OPEN

En el botón Open encontramos las opciones para abrir documentos recientes o buscar
un documento en nuestro pc.

Ilustración 23 Botón open

5.1.8 SAVE Y SAVE AS

En el botón Save nos permite guardar cambios inmediatamente y Save As nos permite
guardar los archivos con opciones de modificar nombre o información adicional del
archivo en nuestro pc.

Ilustración 24 Botón save y save as

5.1.9 PRINT

En el boton Print encontraremos toda la informacion relacionada con la imprecion y la

configuracion de la misma como el tipo de impresión, seleccionar el arena de
impresión, dispositivo de impresion, modo de render y tamaño de impresion entre otros
ajustes.

Ilustración 25 Botón Print

5.1.10 OPTIONS

En el botón Options que se subdivide en 4 opciones encontramos General, Display,

Toolbars y add ons.

5.1.11 General

Encontramos aspectos básicos de configuración como lenguaje del programa,

tema, navegación y mouse.

Ilustración 26 Ventana General

5.1.12 Display

Encontraremos ajustes de visualización en la simulación como color de fondo,

visibilidad del piso, visibilidad de la rejilla, color del piso, entre otros aspectos
gráficos que pueden mejorar la calidad o el rendimiento de la simulación de
acuerdo con los ajustes de este panel.

Ilustración 27 Boton Display

5.1.13 Toolbar

En el apartado de encontraremos todos los ajustes referente a la barra de

hermienta podemos incluir o excluir herramientas de la barra para un mejor flujo
de trabajo.

Ilustración 28 Boton Toolbar

 5.1.14 Add on

En este apartado encontramos dos opciones para habilitar.

Ilustración 29 Ventana Add on

1. Una de ellas es la comunicación con software de simulación como por ejemplo

TIA PORTAL o conexiones con PLC que permiten controlar la simulación de
forma externa importando variables desde el dispositivo.

2. la función de Paint que habilita la simulación de procesos de pintura dentro de

la simulación con una gran precisión y teniendo la opción de calibrar esta
función de acuerdo con ajustes de pintura real.

5.2 HOME
En el siguiente panel HOME encontraremos 11 subdivisiones
5.2.1 Clipbaord

en este apatado encontraremos comandos basicos como copiar, pegar, eliminar,

agrupar y desagrupar.

5.2.2 Manipulation

es el apartado de manipulacion de los objetos en 3d y se divide en 4

Ilustración 30 panel home

6. Select es la herramienta de selección en la que podemos encontrar 4 maneras
diferentes de seleccionar un objeto, rectangular, selección libre, seleccionar todo o
invertir selección.

Ilustración 32 función selección

Ilustración 31 tipos de selección

3.1 Move esta herramienta nos permite mover cualquier objeto en el mundo 3D,
con respecto al mundo, o al objeto realizando movimiento en los ejes XYZ o
girando sobre los mismos.

Ilustración 35 control coordenadas

Ilustración 33 función move

3.2 PnP permite a los componentes ser movidos y se enlazen con otros objetos que
tengan conecciones fisicas en el mundo 3D.

Ilustración 34 funcion plug and play

3.3 Interact permite interactuar con partes que tienen moviento como por ejemplo
las articulaciones del robot.

Ilustración 36 funcion interact

5.2.3 Grid snap

esta herramienta nos permite configurar el tamaño de la cuadricula o rejilla cuando

se juntan dos objetos.

 Automatic size ajusta atomaticamente el tamaño de la rejilla basado en el nivel

de zoom, cuando esta opcion esta activa.

 Always snap
cuando esta activado ajusta siempre los valores de las coordenadas XYZ
utilizando el tamaño de ajuste cuando utilice el plano o el arrastre de un solo
eje en la herramienta de movimiento.

Cuando esta desactivado ajusta usando el tamaño de ajuste solo al arrastrar

un eje único y colocar el cursor del mouse sobre la regla en la vista 3D.

Ilustración 38 función automatic size

Ilustración 37 función always snap

5.2.4 Tools

en este apartado encontraremos 3 subdiviciones las cuales nos sirven para medir,
mover o alinear un objeto.

 Measure este boton nos permite calcular la distancia, angulos o distancia y

angulos entre dos puntos, bordes,superficies, en los objetos que se encuentran
en el mundo 3D.

Ilustración 39 funcion mesure

 Ilustración 40 configuración mesure

 Snap
permite mover el objeto seleccionado a un punto especifico.

Ilustración 41 función snap

  Align

esta herramienta mueve el objeto seleccionando la geometria original y de

destino para alinearlas.

Ilustración 43 función align

Ilustración 42 menú align

5.2.5 Show

hablita la coneccion de interface o permite que los componentes con

interfaces/puertos inalámbricos se conecten de forma remota en el mundo 3d.

Ilustración 45 interfaces

Ilustración 44 signals
5.2.6 Hierarchy

el nodo seleccionado se ajusta a un nuevo nodo principal o lo desliga de un nodo.

Ilustración 47 funcion attach

Ilustración 46 funcion deatch

5.2.7 Import

esta herramienta permite importar modelos 3D de otros programas de modelado 3D y

podemos escoger las caracteristicas del modelo a importar como por ejemplo texturas,
geometria, materiales y algunos de los fortmatos soportados son los siguientes.

Ilustración 48 menu de formatos soportados

 Ilustración 50 función importar
geometrías

Ilustración 49 menú para importar modelo

5.2.8 Export

esta heramienta nos permite exportar el area de trabajo con modelos 3d e imágenes
2d.

 Para los modelos 3d podemos exportar en los siguientes formatos

Ilustración 51 función exportar geometria

Ilustración 52 formatos soportados para
exportar
  Para los modelos exportados en 2d podemos modicar resolucion, horientacion,
formato y modo de renderizado.

Ilustración 53 función
exportar imagen

Ilustración 54 menú para exportar imagen

5.2.9 Statistics

este apartado nos permite analizar variables de la celda de manofactura como estado
de los componentes, conteo de partes u objetos, utilizacion de componentes y valores
de las articulaciones del robot.

Ilustración 55 función
statistics

Ilustración 56 ventana de estadísticas

5.2.10 Configuracion herramieta statistics

 El apartado de statictis nos ofrece la posibilidad de usar unas plantillas

predefinidas por el programa para agilizar el proceso de graficacion

Ilustración 57 plantillas

 La herramienta de estadisticas depliega en la parte derecha de la pantalla un

menu de configuracion de propiedades de la grafica, donde se define tiempo
de muestreo, tipo de grafica, nombre, componente y propiedad del componente
a analizar.

Ilustración 58 propiedades de graficacion

5.2.11 Origin en el apartado de origen nos permite modificar el origen del objeto o el
punto de referencia de dicho objeto en este aprtado encontramos dos opciones
para esta herramienta

Ilustración 59 panel origin

 Snap determina el origen del objeto a un punto especifico.

 Move mueve el origen de acuerdo a las coordenadas XYZ puede ser con
referencia al mundo 3D o el objeto.

Ilustración 61 ajustar origen Ilustración 60 mover origen

5.2.11 Windows

en este apartado encontramos unos controles de visualizacion que nos permite

restaurar la vistas de forma predeterminada, ocultar o mostrar paneles en el area de
trabajo.

Ilustración 62 función restaurar ventana

Ilustración 63 menú vistas

5.3 MODELING

En modeling encontraremos 14 subdivisiones 7 de las cuales se siguen manteniendo

del menu anterior veremos acontinuacion las siguientes herramientas que
encontraremos en este panel.

Ilustración 64 panel MODELING

5.3.1 Move Mode

Esta herramienta nos permite escoger el tipo de movimiento de un componente

nuevo para ello encontraremos dos opciones.

 Hierarchy mover, ajustar y alinear afectará a los componentes o nodos/uniones

seleccionadas y sus elementos secundarios.
  Selected solo afecta a los componentes seleccionados y no sus elementos
secundarios.

Ilustración 66 herramienta hierachy Ilustración 65 herramienta selected

5.3.2 Component

en este apartado podemos crear nuestros propios componentes ya que en algunos

casos la librería no cuenta con todos los dispositivos. Con este apartado lo podemos
crear y agregar algunas características según la necesidad.

 En el menú podemos encontrar el botón new, guardar y guardar como.

Ilustración 67 herramienta crear elemento Ilustración 68 herramienta guardar elemento

 Al constado derecho de la interfaz cuando creamos un nuevo componente se

despliega un menú done podemos modificar aspectos básicos como nombre del
componente, material, categoría y coordenadas.
 Ilustración 69 menú propiedades de componente

 Al constado derecho de la interfaz cuando guardamos el componente se

despliega un menú done podemos modificar aspectos básicos como nombre del
componente, descripción e información básica de autoría.

Ilustración 70 menu guardar componente

5.3.3 Structure

en estructura encontraremos la opción de crear un nuevo enlace al nodo seleccionado

y la opción de mostrar los enlaces activos y como están interconectado entre ellos.

Ilustración 72 herramienta crear link de nodo

Ilustración 71 herramienta mostrar nodos

Ilustración 73 referencia nodos activos

5.3.4 Geometry

en este panel encontraremos dos opciones las cuales podemos aplicar a nuestro
nuevo componente como asignarle una geometría básica, un plano, extrudir el objeto,
cortar, duplicar entre otras opciones que se asimilan a las opciones que encontramos
en software de simulación 3D como Blender, AutoCAD.

Ilustración 74 herramienta para agregar características

5.3.5 Features

en este apartado podemos encontrar herramientas para crear geometrías primitivas,

clonar extruir y transformar, cada una de estas opciones despliega un menú donde
podemos modificar las propiedades de las características que vamos agregando.

Ilustración 75 menú propiedades características

Ilustración 76 menú de características
Ilustración 77 panel de programación Python

Ilustración 78 menú características Python

5.3.6 Behaviors

este apartado nos muestra una lista de comportamientos que se pueden crear en un
nodo seleccionado.

Podemos agregar comportamientos como interfaces, señales, flujo de materiales,

robóticos, cinemáticos, sensores, físicas, entre otras, y al igual que el apartado
anterior cada comportamiento despliega un menú donde podemos modificar las
características de cada comportamiento.

Ilustración 80 herramienta behaivors

Ilustración 79 menú propiedades

5.3.7 Properties

Este apartado nos muestra una lista de propiedades que se pueden crear en el nodo
raíz del componente activo. Podemos agregar propiedades básicas como variables,
vectores, matrices o expresiones entre otras opciones.

Y contamos un con apartado que agrega propiedades de objetos como nodos de

simulación al igual que el panel anterior cada una de las propiedades despliega un
menú donde podemos modificar las características de cada una de las propiedades.

Ilustración 81 menú propiedades

5.3.8 Wizards

Muestra una lista de asistentes para ejecutar operaciones automáticas.

 Action Script: Modela un componente seleccionado para admitir la señalización de

acciones mediante entradas y salidas. La lógica para las acciones de señal de
entradas y salida se define en un script de Python etiquetado como ActionScript y
se puede configurar en la sección Configuración de acciones.

 End Effector: Modela un componente seleccionado como una herramienta final de

brazo o un eje externo que se puede conectar física y remotamente a los robots
mediante señales e interfaces.

 IO-Control: Modela las articulaciones de un componente seleccionado, que se

asignan a un controlador, para que se conduzcan a un valor establecido mediante
el uso de eventos de señal. Se crearán tres propiedades reales para cada
 articulación para definir su valor abierto, cerrado y actual. Se crearán tres señales
booleanas para activar y definir el valor al que su controlador debe conducir una
articulación. La señal etiquetada [Joint_Name]ActionSignal actúa como una
condición de activación para una secuencia de comandos de Python creada y
emparejada con un controlador. Cuando una señal de acción conjunta se establece
en 0 o 1, el script notificará a su controlador emparejado para mover esa articulación
a su valor abierto (0) o cerrado (1), por ejemplo, acciones de agarre y liberación de
pinzas y abrazaderas. Se pueden usar múltiples controladores y scripts para mover
juntas independientes entre sí en un proceso. Las otras dos señales creadas para
una articulación pueden indicar si la articulación está en estado abierto o cerrado.

 Positioner: Modela un componente seleccionado con al menos una articulación

asignada a un controlador para actuar como pieza de trabajo o posicionador de
robot. Un posicionador de piezas de trabajo admitirá la conexión física de los
componentes y la exportación de sus valores conjuntos para conexiones remotas.
Un posicionador de robot admitirá la conexión física de los robots y la exportación
de sus valores conjuntos.

 Conveyor: Modela un componente seleccionado como un transportador para mover

componentes a lo largo de una ruta. La ruta puede definirse mediante funciones de
marco existentes o generarse automáticamente a lo largo de la cara superior del
cuadro delimitado del componente. Las interfaces se pueden generar
automáticamente para admitir la transferencia física de componentes hacia y desde
otros componentes. De lo contrario, los puertos de entrada y salida de la ruta se
pueden definir mediante comportamientos de tipo de flujo existentes. Otra opción es
la capacidad de generar automáticamente un Creador de componentes al comienzo
de la ruta y conectar su salida a la entrada de la ruta.

Ilustración 82 menú wizards

5.4 PROGRAM

Para este panel nos encontramos la interfaz subdividida en 9 partes, pero 4 de estas
divisiones ya las vimos en paneles anteriores.
En este panel podemos encontrar todo lo que corresponde con la programación del robot
y el controlador, en este apartado podemos analizar la programación del robot de forma
offline, leer información de las señales he interfaces de la celda, hacer calibraciones, hacer
detección de colisiones y configurar la misma, y también nos permite importar o exportar
los códigos de programación.

Ilustración 83 panel PROGRAM

 en el apartado de programación se despliega el menú Job Map donde

encontraremos todos los comandos de programación.

Ilustración 84 panel Job Map

5.3.6 Tabla de comandos de programación Job Map

Icono Comando Descripción

TouchUp the PTP or LIN point Actualiza las propiedades de una
instrucción de movimiento para
una posición de robot
seleccionada.

PTPHome Ajusta la posición inicial del robot

PTP Ejecuta un movimiento de punto

a punto a una posición mediante
la interpolación de valores
conjuntos

LIN Ejecuta un movimiento lineal

basado en la configuración actual

CIR Ejecuta un movimiento circular

definido por dos posiciones, que
son los puntos auxiliar y final del
movimiento.

USERKRL Ejecuta una declaración

personalizada definido por el
código KRL

COMMENT Deja un comentario en el

programa

WAIT Retrasa la ejecución del

programa.
$IN Espera a que una señal digital
conectada a una entrada del
robot alcance un valor específico.

$OUT Establece el valor de una señal

digital conectada a una salida del
robot o señala una acción en el
robot.

HALT Para la ejecución del programa.

FOLDER Ejecuta un grupo de sentencias

Subroutine Crea una nueva subrutina en el

programa

Call-Subroutine Ejecuta una subrutina especifica

en el programa

Set Tool Establece las propiedades de la

montura de la herramienta en el
robot

Set Base Establece las propiedades de la

montura de la base en el robot
Assign variable Establece el valor de una variable
o propiedad del robot.

IF Define una condición if-then-else

para ejecutar un grupo de
sentencias si la condición es
verdadera u otro grupo de
sentencias si la condición es
falsa.
WHILE Define una condición para
ejecutar un grupo de sentencias
en un bucle.

PATH Permite crear y ejecutar

declaraciones de trayectoria de
movimiento para curvas
seleccionadas en el mundo 3D
5.3.7 VENTANA DE SUMUALCION

En este panel es importante conocer la ventana de simulación ya que en este

panel vamos a probar los programas.

Ilustración 85 Panel de simulación

1. Settings - despliega el menú de simulación

2. Reset - reinicia la simulación a su estado inicial
3. Play/Pause - inicia o pausa la simulación
4. Speed - controla la velocidad de simulación
5. Decrease Speed - reduce la velocidad de simulación
6. Speed Slider - controla la velocidad de simulación
7. Increase Speed - incrementa la velocidad de simulación
8. Record 3D PDF - guarda un documento 3D en formato PDF
9. Record Video - graba un video de la simulación
10. Record Animation - guarda una animación

 Tool and utilities En este panel tiene una pequeña actualización y encontramos
tres funciones adicionales.

Ilustración 86 panel herramientas y utilidades

5.3.8 Environment calibration
Muestra un editor para ajustar componentes en marcos de herramientas y bases en
robots.

Ilustración 87 menú de calibración

5.3.9 Exchange robots

Permite intercambiar el robot activo con un robot seleccionado en el mundo 3D, por lo
que los robots intercambian posiciones y programas.

Ilustración 88 ref. cambio de robot 1

 Ilustración 89 ref. cambio de robot 2

5.3.10 Colisión detection

en este apartado encontramos los controles para activar y desactivar la detección de
colisiones, configurar tolerancias de colisión permitidas en la simulación y a su vez
permite activar o desactivar la simulación al detectar una colisión.

Ilustración 91 botón detector de colisión Ilustración 92 botón detener al detectar colisión

Ilustración 90 Menú Detector de colisiones

5.3.9 Lock positions
permite bloquear la posición del robot con respecto a la referencia o al mundo

Ilustración 94 bloquear referencia respecto a Ilustración 93 bloquear referencia respecto al mundo

la posición

5.3.10 Limits
en este apartado podemos encontrar ajustes visuales para la simulación, podemos parar
la simulación si el robot excede sus límites de movimiento, activar una alarma de color
cuando detecta los límites del robot y activar o desactivar los mensajes en el panel de
salida.

Ilustración 95 herramienta limites

 En este panel se nos despliega un nuevo panel en la parte superior del programa
llamado ROBOT TOOL que básicamente son herramientas que permiten la
conexión física con el controlador, importar características de la simulación como
posición inicial, bases, herramientas, job map, o la zona segura del robot y
exportar el código, archivo de configuración y zona segura.

Ilustración 98 panel herramientas del robot

Ilustración 96 panel importar Ilustración 97 herramienta exportar

5.4 DRAWING
en este panel encontraremos herramientas para exportar los modelos a escala de nuestra
celda de manufactura teniendo en cuenta medidas reales para casos donde la celda de
manufactura sea implementada.

Ilustración 99 Panel DRAWING

Esta herramienta nos ofrece varias opciones para exportar nuestros modelos una de esas
opciones es cargar platillas que tiene el software por defecto para exportar los dibujos.

Ilustración 100 Herramienta cargar plantilla

5.4.1 Clear
limpia el lienzo

Ilustración 101 Herramienta limpiar

5.4.2 Anotaciones

Este panel nos ofrece opciones para agregar medias a nuestro modelo de forma lineal y
angular.

Ilustración 103Herramienta medida lineal

Ilustración 102 Herramienta medida Angular

También contamos con herramientas para hacer anotaciones en nuestro plano contando
con diferentes opciones para las mismas.

Ilustración 105 herramienta anotación regular Ilustración 104 Herramienta de anotación globo

Ilustración 106 Herramienta anotación de texto

5.4.3 Create View
Tenemos la opción de crear vistas y poder exportar nuestro plano desde diferentes
perspectivas.

Ilustración 107 Panel crear vistas

Al tener finalizado nuestro plano podemos exportarlo en diferentes formatos.

Ilustración 109 Herramientas

exportar dibujo

Ilustración 108 Formatos soportados para exportar dibujos

5.5 HELP

en este apartado encontraremos toda la información referente al soporte, comunidad,

soporte en línea, capacitación del programa.

Ilustración 110 Panel HELP

5.5.1 Help and reference

este apartado encontramos un archivo de ayuda que cuenta con toda la

información sobre el programa, en cuanto a funcionamiento, interfaz de usuario,
documentación, ejemplos y referencias.

Ilustración 111 Archivo de ayuda

5.5.2 Academy

es un botón que nos lleva a la página web donde encontraremos cursos, webinars,
lecciones.

Ilustración 112 pawina Web V-academy

5.5.3 Online support material

También encontraremos accesos a los foros y blog donde podremos encontrar y

compartir conocimiento con otras personas.

5.5.4 Social Media

a su vez también tenemos acceso a los canales de las redes sociales donde
podemos encontrar el canal de YouTube el cual cuenta con video tutoriales y
webinar, y otras redes sociales donde podremos compartir con la comunidad o
conseguir algo de soporte mediante estos canales

Ilustración 113 Redes

sociales