VW System Software

VW System Software 8.7

Instrucciones de uso y programación para el usuario final

Edición: 09.09.2022
VSS 8.7 END V6
KUKA Deutschland GmbH
VW System Software 8.7

© Copyright 2022
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania

La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamen-

te está permitida con expresa autorización del KUKA Deutschland GmbH.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones
de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de
un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descrip-
ción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergen-
cias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas
son enmendadas y presentadas correctamente en la edición siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funciona-
miento.
KIM-PS5-DOC
Traducción de la documentación original

Publicación: Pub VSS 8.7 END (PDF) es

PB14659

Estructura de libro: VSS 8.7 END V6.1

BS13211

Versión: VSS 8.7 END V6

2/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Índice

1 Introducción.............................................................................................. 13
1.1 Grupo destinatario................................................................................................. 13
1.2 Documentación del robot industrial...................................................................... 13
1.3 Representación de indicaciones........................................................................... 13
1.4 Marcas................................................................................................................... 14
1.5 Licencias................................................................................................................ 14

2 Descripción del producto....................................................................... 15

2.1 Descripción del producto....................................................................................... 15
2.2 Resumen del robot industrial................................................................................ 15
2.3 Conexiones a la red.............................................................................................. 16
2.4 Requisitos previos del sistema............................................................................. 17
2.5 Memorias USB KUKA........................................................................................... 17
2.6 Utilización conforme a los fines previstos y uso incorrecto................................. 17

3 Seguridad.................................................................................................. 19
3.1 Generalidades........................................................................................................ 19
3.1.1 Observaciones sobre responsabilidades.............................................................. 19
3.1.2 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje....................... 19
3.1.3 Términos en capítulo «Seguridad»....................................................................... 20
3.2 Personal................................................................................................................. 23
3.3 Zonas de trabajo, protección y de peligro........................................................... 25
3.3.1 Determinación de las distancias de parada......................................................... 25
3.4 Causa de reacciones de parada: KSS................................................................. 25
3.5 Causa de reacciones de parada: VSS................................................................. 26
3.6 Funciones de seguridad........................................................................................ 27
3.6.1 Resumen de las funciones de seguridad............................................................. 27
3.6.2 Control de seguridad............................................................................................. 28
3.6.3 Señal "Protección del operario": KSS.................................................................. 28
3.6.4 Señal "Protección del operario": VSS.................................................................. 29
3.6.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA........................................................ 30
3.6.6 Cerrar la sesión del control de seguridad superior............................................. 30
3.6.7 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA externo........................................... 31
3.6.8 Dispositivo de validación....................................................................................... 31
3.6.9 Dispositivo de validación externo......................................................................... 33
3.6.10 Control de velocidad en T1.................................................................................. 33
3.7 Equipamiento de protección adicional.................................................................. 33
3.7.1 Modo paso a paso................................................................................................ 33
3.7.2 Interruptor de final de carrera de software.......................................................... 34
3.7.3 Topes finales mecánicos....................................................................................... 34
3.7.4 Limitación mecánica del campo del eje (opcional).............................................. 34
3.7.5 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora........................... 35
3.7.6 Identificaciones en el robot industrial................................................................... 35
3.7.7 Dispositivos de seguridad externos...................................................................... 36
3.7.8 Lámpara «Accionamientos preparados».............................................................. 36
3.8 Selección de los modos de servicio: KSS........................................................... 37
3.9 Resumen de los modos de servicio y de las funciones de protección: KSS..... 38

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 3/370

VW System Software 8.7

3.10 Selección de los modos de servicio: VSS........................................................... 38

3.11 Resumen de los modos de servicio y de las funciones de protección: VSS..... 40
3.12 Medidas de seguridad........................................................................................... 40
3.12.1 Medidas generales de seguridad.......................................................................... 40
3.12.2 Seguridad de TI..................................................................................................... 42
3.12.3 Transporte.............................................................................................................. 43
3.12.4 Puesta en servicio y reanudación del servicio: KSS/VSS................................... 43
3.12.4.1 Comprobación de los datos de la máquina y la configuración de seguridad..... 46
3.12.4.2 Modo de puesta en servicio................................................................................. 49
3.12.5 Modo de servicio manual...................................................................................... 50
3.12.6 Simulación............................................................................................................. 51
3.12.7 Modo de servicio automático................................................................................ 51
3.12.8 Mantenimiento y reparación.................................................................................. 52
3.12.9 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación.................................... 54
3.12.10 Medidas de seguridad para el "Single Point of Control"..................................... 54

4 Manejo....................................................................................................... 57
4.1 smartPAD............................................................................................................... 57
4.1.1 Parte delantera smartPAD-2................................................................................. 57
4.1.2 Parte posterior smartPAD-2.................................................................................. 59
4.1.3 Desenchufar y enchufar el smartPAD.................................................................. 60
4.2 Interfaz de usuario KUKA smartHMI.................................................................... 62
4.2.1 Teclado................................................................................................................... 64
4.2.2 Barra de estado..................................................................................................... 64
4.2.3 Indicador de estado Accionamientos y ventana Condiciones de la marcha....... 65
4.2.4 Teclas de estado con funciones de pinzas.......................................................... 67
4.2.5 Minimizar KUKA smartHMI (mostrar el nivel Windows)....................................... 69
4.3 Conectar la unidad de control del robot e iniciar el VSS.................................... 69
4.4 Activar el menú principal....................................................................................... 69
4.5 Apagar o reiniciar la unidad de control del robot................................................ 71
4.6 Desconectar la corriente para ahorrar energía.................................................... 74
4.7 Conectar/desconectar accionamientos................................................................. 75
4.8 Desconectar la unidad de control del robot......................................................... 75
4.9 Ajustar el idioma de la interfaz de usuario.......................................................... 76
4.10 Crear captura de pantalla en el smartPAD.......................................................... 76
4.11 Documentación online y ayuda para mensajes................................................... 77
4.11.1 Activar la documentación online........................................................................... 77
4.11.2 Activar la ayuda para mensajes........................................................................... 78
4.12 Cambiar de grupo usuario.................................................................................... 80
4.13 Grupos de usuarios............................................................................................... 81
4.14 Modificar modo de servicio................................................................................... 82
4.15 Sistemas de coordenadas..................................................................................... 83
4.16 Desplazar el robot de forma manual.................................................................... 84
4.16.1 Ajustar las opciones de desplazamiento manual................................................. 85
4.16.1.1 Pestaña Generalidades......................................................................................... 86
4.16.1.2 Pestaña Teclas...................................................................................................... 87
4.16.1.3 Pestaña Ratón....................................................................................................... 88
4.16.1.4 Pestaña Posición del Kcp..................................................................................... 89
4.16.1.5 Pestaña Base act. / Herramienta......................................................................... 89

4/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

4.16.2 Ajustar el Override manual................................................................................... 90

4.16.3 Seleccionar la herramienta y la base................................................................... 90
4.16.4 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma específica del eje........ 91
4.16.5 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma cartesiana.................... 91
4.16.6 Configurar el Space Mouse.................................................................................. 91
4.16.7 Determinar la orientación del Space Mouse........................................................ 93
4.16.8 Desplazarse con el Space Mouse de forma cartesiana...................................... 94
4.16.9 Desactivar el Space Mouse temporalmente......................................................... 95
4.16.10 Desplazamiento manual incremental.................................................................... 95
4.16.11 Alinear la herramienta en la base........................................................................ 96
4.16.12 Desplazamientos de retorno con las teclas de desplazamiento......................... 99
4.16.12.1 Desplazamientos de retorno con teclas de desplazamiento – Resumen........... 99
4.16.12.2 Registro en la memoria intermedia...................................................................... 100
4.16.12.3 Ejecutar movimientos hacia atrás (con telcas de desplazamiento)..................... 102
4.17 Desplazar manualmente los ejes adicionales...................................................... 103
4.18 Puentear el control del campo de trabajo............................................................ 104
4.19 Funciones de indicación en pantalla.................................................................... 104
4.19.1 Visualizar entradas/salidas digitales..................................................................... 104
4.19.2 Visualizar entradas/salidas analógicas................................................................. 106
4.19.3 Mostrar entradas/salidas binarias......................................................................... 106
4.19.4 Mostrar las entradas/salidas de una pinza o de una garra................................. 108
4.19.5 Visualizar entradas/salidas para Automático Externo.......................................... 109
4.19.6 Visualizar posición actual...................................................................................... 110
4.19.6.1 Ventana Posición real, vista Cartesiano............................................................... 111
4.19.6.2 Ventana Posición real, vista Específico del eje................................................... 112
4.19.7 Visualizar marcas e indicadores........................................................................... 113
4.19.8 Visualizar temporizadores y contadores............................................................... 115
4.19.9 Mostrar parámetros de proceso............................................................................ 117
4.19.10 Visualizar y modificar el valor de una variable.................................................... 118
4.19.11 Visualizar los datos de medición.......................................................................... 119
4.19.12 Visualizar la información sobre el robot y la unidad de control del robot.......... 119
4.19.13 Visualizar/procesar los datos del robot................................................................ 120
4.19.14 Medir y visualizar el consumo de energía........................................................... 122
4.20 Actualización de firmware automática para los componentes del hardware...... 124
4.20.1 Iniciar inmediatamente la actualización................................................................ 125
4.20.2 Iniciar la actualización más tarde (manualmente)................................................ 126
4.20.3 Ventana Manager firmware/hardware................................................................... 126
4.21 Exportar la configuración de seguridad (exportación XML)................................. 127

5 Puesta en servicio y reanudación del servicio.................................... 129

5.1 Conectar la unidad de control del robot por primera vez a la cinemática.......... 129
5.2 Asistente de puesta en servicio............................................................................ 132
5.3 Desplazamiento del robot sin control de seguridad superior.............................. 133
5.4 Verificar la activación del modelo de robot de posicionamiento exacto............. 134
5.5 Ajuste..................................................................................................................... 135
5.5.1 Métodos de ajuste................................................................................................. 136
5.5.2 Llevar los ejes a la posición de preajuste mediante las marcas de ajuste........ 138
5.5.3 Llevar los ejes a la posición de preajuste mediante el palpador........................ 140
5.5.4 LEDs de ajuste...................................................................................................... 141

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 5/370

VW System Software 8.7

5.5.5 Ajustar con el SEMD............................................................................................. 142

5.5.5.1 Ejecutar el ajuste inicial (con SEMD)................................................................... 143
5.5.5.2 Memorizar offset (con SEMD).............................................................................. 146
5.5.5.3 Controlar el ajuste de carga con offset (con SEMD)........................................... 148
5.5.6 Ajuste con el reloj comparador............................................................................. 149
5.5.7 Ajustar los ejes adicionales.................................................................................. 151
5.5.8 Desajustar los ejes de forma manual................................................................... 152
5.6 Modificar el interruptor de final de carrera de software....................................... 152
5.7 Medición................................................................................................................. 155
5.7.1 Introducción de la medición TOOL....................................................................... 155
5.7.2 Medir TOOL o indicarla de forma numérica (herramienta).................................. 156
5.7.3 Medición de BASE................................................................................................ 157
5.7.4 Medir BASE o indicarla de forma numérica (base/herramienta fija)................... 157
5.7.5 Ventana Administración Tool/Base........................................................................ 158
5.7.5.1 Ventana Administración Tool/Base - sección "Resumen".................................... 158
5.7.5.2 Iconos de la sección "Resumen".......................................................................... 159
5.7.5.3 Ventana Administración Tool/Base - zona "Procesamiento"................................ 160
5.7.5.4 Ventana Administración Tool/Base - sección "Medición"..................................... 161
5.7.6 Resumen de los métodos de medición................................................................ 163
5.7.6.1 Método XYZ de 4 puntos...................................................................................... 163
5.7.6.2 Método Punto XYZ-3............................................................................................. 165
5.7.6.3 Método Referencia XYZ........................................................................................ 165
5.7.6.4 Método XYZ........................................................................................................... 166
5.7.6.5 Método ABC universal.......................................................................................... 167
5.7.6.6 Método ABC de 2 puntos..................................................................................... 168
5.7.6.7 Método 3 puntos................................................................................................... 169
5.7.6.8 Método Indirecto.................................................................................................... 170
5.7.7 Unidad lineal.......................................................................................................... 171
5.7.7.1 Comprobar si la unidad lineal debe medirse....................................................... 172
5.7.7.2 Medir la unidad lineal............................................................................................ 173
5.7.7.3 Introducir numéricamente la unidad lineal............................................................ 174
5.8 Datos de carga...................................................................................................... 174
5.8.1 Parámetros de datos de carga............................................................................. 175
5.8.2 Introducir los datos de carga de forma numérica................................................ 176
5.8.3 Introducir numéricamente los datos de carga adicional...................................... 177
5.8.4 Importar los datos de carga adicional para A3.................................................... 177
5.8.5 Control de datos de carga.................................................................................... 179
5.9 Exportar/importar textos largos............................................................................. 181

6 Administración de programas y proyectos.......................................... 185

6.1 Administrador de archivos del navegador............................................................ 185
6.1.1 Seleccionar filtro.................................................................................................... 186
6.1.2 Mostrar o modificar propiedades de ficheros y carpetas..................................... 186
6.2 Crear/renombrar la secuencia (Folge).................................................................. 190
6.2.1 Estructura de una secuencia................................................................................ 190
6.3 Crear/renombrar el subprograma.......................................................................... 192
6.4 Crear/renombrar la macro..................................................................................... 193
6.5 Seleccionar y deseleccionar el programa............................................................ 193
6.6 Cambiar entre el navegador y el programa......................................................... 194

6/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

6.7 Mostrar/ocultar partes de programa..................................................................... 194

6.7.1 Abrir y cerrar PLC de punto/mostrar instrucciones PLC..................................... 194
6.7.2 Mostrar visualización de detalles.......................................................................... 195
6.7.3 Activar/desactivar el salto de línea....................................................................... 195
6.8 Editar el programa................................................................................................. 196
6.8.1 Borrar líneas de programa.................................................................................... 196
6.8.2 Agregar comentario en programa ....................................................................... 196
6.8.3 Convertir en comentario el código de programa................................................. 197
6.8.4 Representación de comentarios en el programa................................................. 199
6.8.5 Otras funciones de procesamiento....................................................................... 199
6.9 Archivar y restaurar datos..................................................................................... 200
6.9.1 Resumen Archivado.............................................................................................. 200
6.9.2 Archivar en memoria USB.................................................................................... 201
6.9.3 Archivar en la red.................................................................................................. 202
6.9.4 Archivar el listado LOG......................................................................................... 203
6.9.5 Restaurar datos..................................................................................................... 203
6.10 Gestión del proyecto............................................................................................. 204
6.10.1 Bloquear un proyecto en la unidad de control del robot..................................... 204
6.10.2 Activar el proyecto existente................................................................................. 204
6.10.3 Ventana Gestión del proyecto............................................................................... 206
6.10.3.1 Pestaña Proyectos................................................................................................ 206
6.10.3.2 Pestaña Puntos de restablecimiento.................................................................... 208

7 Ejecución del programa.......................................................................... 211

7.1 Seleccionar el modo de ejecución del programa................................................. 211
7.2 Modos de ejecución de programas...................................................................... 211
7.3 Avance................................................................................................................... 212
7.4 Ajustar Override de programa.............................................................................. 212
7.5 Indicador de estado Interpretador del robot......................................................... 213
7.6 Arrancar el programa hacia adelante (manual)................................................... 213
7.7 Desplazamiento SAK............................................................................................. 214
7.8 Efectuar selección de línea................................................................................... 214
7.9 Restaurar programa.............................................................................................. 215
7.10 Arrancar el modo de servicio Automático externo............................................... 216
7.11 Desplazamiento de retorno mediante la tecla de Arranque del programa ha-
cia atrás................................................................................................................. 216
7.11.1 Ejecutar los movimientos hacia atrás (mediante la tecla de arranque hacia
atrás)...................................................................................................................... 217
7.11.2 Modo de funcionamiento y propiedades del desplazamiento de retorno............ 218
7.11.2.1 Comportamiento en caso de subprogramas........................................................ 219
7.11.2.2 Comportamiento para el posicionamiento aproximado........................................ 219
7.11.2.3 Comportamiento con movimientos oscilantes...................................................... 221
7.11.2.4 Cambio del movimiento hacia atrás al movimiento hacia adelante.................... 221
7.11.3 Comparación inicio de retorno/retorno mediante teclas de desplazamiento....... 222
7.12 Marcha en seco..................................................................................................... 222
7.13 Detección de colisiones........................................................................................ 224
7.13.1 Resumen de la detección de colisiones............................................................... 224
7.13.1.1 Continuar movimiento tras colisión....................................................................... 224
7.13.1.2 Determinación de los valores de pico para la detección de colisiones.............. 225
7.13.2 Configurar la detección de colisiones para el modo manual.............................. 226

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 7/370

VW System Software 8.7

7.13.2.1 Ventana Detección de colisión - Configuración del desplazamiento manual...... 227

7.13.3 Configurar la detección de colisiones para el modo de programación – Resu-
men........................................................................................................................ 228
7.13.3.1 Configurar el formulario inline COLLDETECT...................................................... 228
7.13.3.2 Rellenar los registros de datos mediante la ventana de configuración.............. 229
7.13.3.3 Ventana Detección de colisiones - Resumen del juego de datos....................... 230
7.13.3.4 Ventana Detección de colisión - Configuración del juego de datos.................... 231
7.13.3.5 Fijar offsets/ventana Ajustes offset....................................................................... 232
7.13.3.6 Rellenar los registros de datos mediante el programa en modo de aprendiza-
je............................................................................................................................ 233
7.13.3.7 Ventana Detección de colisiones: vista de aprendizaje del juego de datos....... 234
7.13.4 Activar/desactivar la detección de colisión........................................................... 235
7.13.5 Mostrar los valores actuales/ventana Detección de colisión - Vista................... 237
7.13.6 $COLLMON_STARTUP_MAX: Adaptar la fase inactiva de la detección de co-
lisiones tras el inicio del movimiento.................................................................... 239
7.14 Campo de trabajo para el KR DELTA.................................................................. 240

8 Principios de la programación de movimiento.................................... 243

8.1 Resumen de los tipos de movimiento.................................................................. 243
8.2 Tipo de movimiento PTP...................................................................................... 243
8.3 Tipo de movimiento LIN........................................................................................ 244
8.4 Tipo de movimiento CIRC..................................................................................... 244
8.5 Posicionamiento aproximado................................................................................ 245
8.6 Tipo de movimiento Spline................................................................................... 246
8.6.1 Perfil de velocidad para movimientos Spline....................................................... 247
8.6.2 Selección de paso en caso de movimientos Spline............................................ 249
8.6.3 Cambios en bloques Spline.................................................................................. 250
8.6.4 Aproximación de movimientos Spline................................................................... 253
8.6.5 Sustituir un movimiento CP aproximado por un movimiento Spline................... 253
8.6.5.1 Transición SLIN-SPL-SLIN.................................................................................... 256
8.6.6 Sugerencias de programación para movimientos Spline..................................... 257
8.7 Ángulo circular....................................................................................................... 258
8.8 Singularidades....................................................................................................... 258

9 Programación con formularios inline.................................................... 261

9.1 Indicaciones para la programación....................................................................... 261
9.2 Programar movimientos........................................................................................ 261
9.2.1 Programar movimiento PTP.................................................................................. 261
9.2.2 Formulario inline movimiento PTP........................................................................ 262
9.2.3 Programar movimientos LIN................................................................................. 263
9.2.4 Formulario online movimiento LIN........................................................................ 263
9.2.5 Programar movimiento CIRC................................................................................ 264
9.2.6 Formulario inline para movimientos CIRC............................................................ 265
9.2.7 Programar movimiento KPTP............................................................................... 266
9.2.8 Formulario Inline movimiento KPTP..................................................................... 267
9.3 Programar movimientos para aplicaciones específicas....................................... 268
9.3.1 Programar movimiento KLIN................................................................................. 269
9.3.2 Formulario inline Movimiento KLIN....................................................................... 269
9.3.3 Programar movimiento KCIR................................................................................ 270
9.3.4 Formulario inline Movimiento KCIR...................................................................... 271

8/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

9.3.5 Programar movimiento LIN controlado por sensor.............................................. 272

9.3.6 Formulario inline LIN SUCHEN............................................................................ 272
9.4 Programar movimientos Spline............................................................................. 273
9.4.1 Programar bloque Spline...................................................................................... 273
9.4.2 Formulario inline Bloque SPLINE......................................................................... 274
9.4.3 Programar segmento SPL o SLIN........................................................................ 275
9.4.4 Formulario inline SPL/SLIN................................................................................... 275
9.4.5 Programar ENDSPLINE........................................................................................ 276
9.4.6 Formulario Inline ENDSPLINE.............................................................................. 276
9.4.7 Programar la zona de desplazamiento constante para el bloque Spline CP..... 277
9.5 Visualizar la distancia entre puntos...................................................................... 278
9.6 Cambiar movimientos programados..................................................................... 279
9.6.1 Modificar parámetros de movimiento.................................................................... 279
9.6.2 Modificar parámetros de movimiento en bloque.................................................. 279
9.6.3 Reprogramar el aprendizaje del punto................................................................. 279
9.6.4 Desplazar coordenadas en bloque....................................................................... 280
9.6.4.1 Ventana Reflejar ejes............................................................................................ 284
9.6.4.2 Ventana específica del eje Desplazar.................................................................. 285
9.6.4.3 Ventana cartesiana Desplazar.............................................................................. 286
9.7 Programar instrucciones PLC............................................................................... 286
9.7.1 Operandos booleanos........................................................................................... 287
9.7.2 Operandos aritméticos.......................................................................................... 287
9.7.3 Operadores............................................................................................................ 287
9.7.4 Prioridad de los operadores en instrucciones PLC............................................. 288
9.7.5 Añadir Nuevo operador u operando..................................................................... 288
9.7.6 Fijar salida, marca (Merker) o indicador (Flag).................................................... 289
9.7.6.1 Formulario inline A/M/F......................................................................................... 289
9.7.7 Fijar contador de números enteros o salida binaria............................................ 290
9.7.7.1 Formulario inline i/bin............................................................................................ 290
9.7.8 Arrancar temporizador........................................................................................... 291
9.7.8.1 Formulario inline t= (Start).................................................................................... 292
9.7.9 Parar el temporizador............................................................................................ 293
9.7.9.1 Formulario inline t=STOP...................................................................................... 293
9.7.10 Programar comparación aritmética....................................................................... 294
9.7.10.1 Formulario inline Comparación............................................................................. 294
9.7.11 Fijar salida de impulso.......................................................................................... 295
9.7.11.1 Formulario inline Puls............................................................................................ 295
9.7.12 Programar condición de movimiento FB ONL..................................................... 296
9.7.12.1 Formulario inline FB ONL..................................................................................... 296
9.7.13 Programar condición de movimiento FB PSPS................................................... 297
9.7.13.1 Formulario inline FB PSPS................................................................................... 298
9.7.14 Programar una función de espera condicionada una señal................................ 299
9.7.14.1 Formulario inline WARTE ONL/bis....................................................................... 299
9.7.15 Programar tiempo de espera................................................................................ 301
9.7.15.1 Formulario inline WARTE ZEIT............................................................................. 301
9.7.16 Conectar y desconectar enclavamiento................................................................ 303
9.7.16.1 Formulario inline VERR......................................................................................... 303
9.7.17 Conectar y desconectar segmento o participante Interbus................................. 305
9.7.17.1 Formulario inline IBG............................................................................................ 305

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 9/370

VW System Software 8.7

9.7.18 Fijar salida analógica............................................................................................ 306

9.7.18.1 Formulario inline ana=KONST.............................................................................. 307
9.7.18.2 Formulario inline ana=Vprop................................................................................. 308
9.7.18.3 Formulario inline ana=KST+P............................................................................... 311
9.7.19 Conectar y desconectar oscilación....................................................................... 312
9.7.19.1 Formulario inline oscilación................................................................................... 313
9.7.19.2 Figuras de oscilación............................................................................................ 313
9.7.20 Programar acción de conmutación referida a la trayectoria................................ 315
9.7.20.1 Formulario Inline BS A/F....................................................................................... 318
9.7.20.2 Formulario inline BS bin/ana................................................................................. 320
9.7.20.3 Programación del punto de conexión................................................................... 322
9.7.21 Acceder a la macro............................................................................................... 323
9.7.21.1 Formulario inline PLCMACRO.............................................................................. 324
9.7.22 Acceder a un subprograma.................................................................................. 324
9.7.22.1 Formulario inline UP (SP)..................................................................................... 325
9.7.23 Programar bucles de programa............................................................................ 326
9.7.23.1 Formulario inline REPEAT MACRO/UP................................................................ 326
9.7.24 Acceder a función de pinza.................................................................................. 327
9.7.24.1 Formulario inline ZANGE...................................................................................... 327
9.7.25 Transmitir parámetros a VW_USR_….................................................................. 328
9.7.25.1 Formulario inline USER......................................................................................... 329
9.8 Programar marcas de salto.................................................................................. 330
9.8.1 Formulario Inline Label/ SPSLabel....................................................................... 332
9.8.2 Formulario Inline GOTO Label/ GOTO SPSLabel............................................... 332
9.9 Programar instrucciones en macros..................................................................... 333
9.9.1 Macro de inicialización.......................................................................................... 334
9.9.1.1 Crear y configurar macro de inicialización........................................................... 335
9.9.1.2 Variables para la macro de inicialización............................................................. 336
9.9.2 Makrosaw............................................................................................................... 336
9.9.3 makrosps............................................................................................................... 337
9.9.3.1 Fijar el indicador dependiente de la posición del eje.......................................... 337
9.9.3.2 Formulario inline Indicador de posición................................................................ 337
9.9.4 Restablecer el contenido de la makro makrosaw o makrosps............................ 338
9.9.5 makrostep – Programar cadenas de pasos......................................................... 339
9.9.5.1 Formulario inline SCHRITT................................................................................... 340
9.9.5.2 Formulario inline Schritt (condición de transición)............................................... 341
9.9.6 MakroSubmit.......................................................................................................... 342
9.9.7 makrotrigger........................................................................................................... 343
9.9.7.1 Formulario inline Trigger....................................................................................... 344

10 Diagnóstico............................................................................................... 347
10.1 Protocolo................................................................................................................ 347
10.1.1 Mostrar el listado LOG.......................................................................................... 347
10.1.2 Pestaña Log.......................................................................................................... 348
10.1.3 Pestaña Filtro........................................................................................................ 349
10.2 Mostrar la carga actual del robot......................................................................... 349
10.3 Analizar el mensaje de espera, reanudar el programa antes de tiempo............ 351
10.3.1 Ventana Análisis.................................................................................................... 352
10.4 Diagnóstico MakroSubmit...................................................................................... 354

10/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

10.5 Diagnóstico makrostep.......................................................................................... 355

10.6 Mostrar lista de referencia.................................................................................... 357
10.7 Diagnóstico de bloqueo......................................................................................... 359
10.7.1 Configurar diagnóstico de bloqueo....................................................................... 359
10.7.2 Realizar diagnóstico de bloqueo........................................................................... 360
10.8 Mostrar los datos de diagnóstico para el sistema base...................................... 360
10.9 Empaquetar los datos automáticamente para un análisis de errores (paquete
de diagnóstico "KRCDiag")................................................................................... 361

11 Servicio técnico de KUKA...................................................................... 363

11.1 Requerimiento de asistencia técnica.................................................................... 363
11.2 KUKA Customer Support...................................................................................... 363

Índice 365

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 11/370

VW System Software 8.7

12/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Introducción
1 Introducción

1.1 Grupo destinatario

Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conoci-

mientos:
• Conocimientos básicos acerca del robot industrial

Para una utilización óptima de los productos de KUKA, recomendamos

los cursos de formación en el KUKA College. Puede encontrar más in-
formación sobre nuestro programa de formación en www.kuka.com o di-
rectamente en nuestras sucursales.

1.2 Documentación del robot industrial

La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

• Documentación de servicio para la mecánica del robot

• Documentación de servicio para unidad de control del robot
• Instrucciones de operación y programación para el VW System Soft-
ware
• Instrucciones para opciones y accesorios
• Catálogo de piezas en el soporte de datos
Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo.

1.3 Representación de indicaciones

Seguridad

Estas indicaciones son de seguridad y deben tenerse en cuenta.

PELIGRO
Estas indicaciones informan de que es muy probable o seguro que se
produzcan lesiones graves o incluso la muerte si no se toma ninguna
medida de precaución.

ADVERTENCIA
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones graves
o incluso la muerte si no se toma ninguna medida de precaución.

ATENCIÓN
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones leves
si no se toma ninguna medida de precaución.

AVISO
Estas indicaciones informan de que pueden producirse daños materia-
les si no se toma ninguna medida de precaución.

Estas indicaciones remiten a información relevante para la seguridad o

a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precau-
ción concretos.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 13/370

 VW System Software 8.7

Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven pa-

Introducción

ra evitar o eliminar casos de emergencia o avería:

INDICACIÓN DE SEGURIDAD
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!

Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetar-

se rigurosamente.

Indicaciones

Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

información que aparece más adelante.
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que
aparece más adelante

1.4 Marcas

Windows es una marca de Microsoft Corporation.

WordPad es una marca de Microsoft Corporation.

1.5 Licencias

Las condiciones de licencia de KUKA y las condiciones de licencia del

software de Open Source utilizado se encuentran aquí:
• En el soporte de datos con los archivos de instalación del software
KUKA en .\LICENSE
• En el KUKA smartHMI, en Ayuda > Info del menú principal, seleccio-
nar la pestaña Licencias

Obtenga más información acerca de las licencias Open Source en el

correo electrónico opensource@kuka.com

14/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Descripción del producto

2 Descripción del producto

2.1 Descripción del producto

Descripción

El VW System Software (VSS) ofrece todas las funciones necesarias para

el funcionamiento del sistema de robot VW.

Funciones

• Planificación de la trayectoria
• Gestión de E/S
• Interfaz de usuario de la pantalla táctil KUKA.smartHMI
• Programación sencilla con formularios inline
• Administración de datos y ficheros
• Funciones de diagnóstico
• Comunicación directa y orientada a la seguridad con el PLC de segu-
ridad mediante protocolos basados en Ethernet
O comunicación y funciones orientadas a la seguridad con tecnología
discreta de dos canales
• Numerosas funciones adicionales

2.2 Resumen del robot industrial

El robot industrial consta de los siguientes componentes:

• Manipulador
• Unidad de control del robot
• Unidad manual de programación
• Cables de unión
• Software
• Opciones, accesorios

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 15/370

Descripción del producto VW System Software 8.7

Fig. 2-1: Ejemplo de robot industrial

1 Manipulador 3 KUKA smartPAD

2 Unidad de control del robot 4 Cables de unión

2.3 Conexiones a la red

Interfaces Systemboard "Performance"

La siguiente figura muestra las interfaces Ethernet de la Systemboard

"Performance".
• Las interfaces representadas en verde están activas en el volumen de
suministro estándar.
• Algunas interfaces deben habilitarse en el software si se van a utilizar.
Esto se realiza mediante los paquetes de opciones disponibles por se-
parado. Los paquetes de opciones se indican en la tabla.

Fig. 2-2: Vista general de las interfaces del Systemboard "Performan-

ce"

XF1 KUKA Service Interface Volumen de suministro están-

dar
XF2 KUKA Line Interface (IT) KUKA.OptionalLineInterface IT
XF3 DaisyChain Volumen de suministro están-
dar
KUKA Line Interface (OT) KUKA.EthernetSwitch Quad-
Port

16/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Descripción del producto

XF4 DaisyChain Volumen de suministro están-
dar
KUKA Line Interface (OT) KUKA.EthernetSwitch Quad-
Port
XF5 KUKA Line Interface (OT) Volumen de suministro están-
dar
XF6 KUKA Line Interface (OT) KUKA.EthernetSwitch Dual-
Port /
KUKA.EthernetSwitch Quad-
Port
XF7 KUKA Optional Network Inter- KUKA.OptionalNetworkInterfa-
face ce
XF8 KUKA Extension Interface (Et- Volumen de suministro están-
herCAT) dar

2.4 Requisitos previos del sistema

El System Software 8.7 puede aplicarse en las siguientes unidades de

control del robot:
• KR C5
• A partir de Windows 10 IoT, V5.1.x
• Con Systemboard (placa de sistema) «Performance»

2.5 Memorias USB KUKA

Existen memorias USB especiales de la empresa KUKA para la unidad

de control del robot KR C5. Existen las siguientes versiones de memoria:
• Versión con dispositivo de inicio, exclusivamente en relación con el
software KUKA.RecoveryUSB
Color: Gris
• Versión sin dispositivo de inicio para guardar datos
Color: Naranja

Para obtener más información sobre las memorias USB, póngase en

contacto con la empresa KUKA.

AVISO
Pérdida de datos por memorias USB de fabricantes terceros
Si durante trabajos en la unidad de control del robot se utilizan memo-
rias USB de otros fabricantes que KUKA, esto puede provocar pérdidas
de datos.
• Para trabajos en la unidad de control del robot que necesitan una
memoria USB, utilizar una memoria USB de KUKA.
Las memorias USB de KUKA son validadas para aplicaciones en la
unidad de control del robot.

2.6 Utilización conforme a los fines previstos y uso incorrecto

Utilización

El VW System Software se utiliza únicamente para operar un robot indus-

trial de KUKA o una cinemática del cliente.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 17/370

 VW System Software 8.7

Cada una de las versiones del VW System Software solo se podrá utilizar
Descripción del producto

si se cumplen los requisitos del sistema especificados para las versiones.

Uso incorrecto

Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos
incorrecto y no están permitidas. La empresa KUKA Deutschland GmbH
no se responsabiliza de los daños ocasionados como consecuencia de un
uso incorrecto. El explotador será el único responsable y asumirá todos
los riesgos.
Entre los usos incorrectos se incluyen, por ejemplo:
• Utilizar una cinemática que no es ni un robot industrial de KUKA ni
una cinemática del cliente
• Operar el VSS con base en otros requisitos del sistema que no sean
los especificados

18/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Seguridad
3 Seguridad

3.1 Generalidades

3.1.1 Observaciones sobre responsabilidades

El dispositivo descrito en el presente documento es un robot industrial o

uno de sus componentes.
Componentes del robot industrial:

• Manipulador
• Unidad de control del robot
• Unidad manual de programación
• Cables de unión
• Ejes adicionales (opcional)
p. ej. unidad lineal, mesa basculante giratoria, posicionador
• Software
• Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el estado actual
de la técnica y con las normas técnicas reconocidas en materia de segu-
ridad. A pesar de ello, es posible que por un uso inadecuado surjan peli-
gros para el sistema del robot industrial u otros valores materiales.
El robot industrial debe ser utilizado únicamente en perfecto estado técni-
co y para los fines previstos, respetando las normas de seguridad y te-
niendo en cuenta los peligros que entraña. La utilización debe realizarse
bajo consideración del presente documento y de la declaración de monta-
je del robot industrial, que se adjunta en el suministro. Cualquier avería
que pueda afectar a la seguridad deberá subsanarse de inmediato.

Información sobre la seguridad

Las indicaciones de seguridad no pueden ser interpretadas en contra del

fabricante. Aun cuando se hayan respetado todas las advertencias de se-
guridad, no puede garantizarse que el robot industrial no provoque algún
tipo de lesión o daño.
Sin la debida autorización del fabricante no deben efectuarse modificacio-
nes en el robot industrial. Realizar modificaciones sin autorización causa
la pérdida de los derechos de garantía y responsabilidad.
Es posible integrar componentes adicionales (herramientas, software, etc.)
en el sistema del robot industrial que no pertenezcan al volumen de sumi-
nistro del fabricante. Si debido a la integración de dichos componentes el
robot industrial u otros bienes materiales sufren daños, la responsabilidad
es del explotador.
Además del capítulo sobre seguridad, la presente documentación contiene
otras advertencias de seguridad Que deben respetarse obligatoriamente.

3.1.2 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje

El robot industrial se considera una máquina incompleta de conformidad

con la Directiva CE relativa a las máquinas. El robot industrial solo puede
ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes:

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 19/370

Seguridad VW System Software 8.7

• El robot industrial está integrado en una instalación.

O bien: el robot industrial conforma una instalación junto con otras
máquinas
O bien: el robot industrial se ha completado con todas las funciones
de seguridad y dispositivos de protección necesarios para ser conside-
rado una máquina completa de acuerdo con la Directiva CE relativa a
las máquinas.
• La instalación cumple los requisitos de la Directiva CE relativa a las
máquinas, lo cual se ha comprobado mediante un proceso de evalua-
ción de conformidad.

Declaración de conformidad CE

El integrador de sistemas debe redactar una declaración de conformidad

CE para toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construc-
ción de máquinas. La declaración de conformidad CE es la base para la
identificación CE de la instalación. El robot industrial debe operarse siem-
pre de conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del
país.
La unidad de control del robot cuenta con una marca CE de conformidad
con la Directiva CEM y la Directiva de baja tensión.

Declaración de montaje

La máquina incompleta se suministra con una declaración de montaje de

acuerdo con el anexo II B de la Directiva sobre máquinas 2006/42/CE. En
la declaración de montaje se incluye un listado con los requisitos básicos
cumplidos según el anexo I y las instrucciones de montaje.
Mediante la declaración de montaje se declara que está prohibida la
puesta en servicio de la máquina incompleta mientras no se monte en
una máquina o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una máquina
que cumpla con las disposiciones de la Directiva CE relativa a las máqui-
nas y con la declaración de conformidad CE según el anexo II A.

3.1.3 Términos en capítulo «Seguridad»

STOP 0, STOP 1 y STOP 2 son las definiciones de parada según EN

60204-1:2018.
Término Descripción

Campo del eje Zona en la que se debe mover el eje. El campo del eje debe defi-
nirse para cada eje.

Distancia de parada Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado

La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.

Zona de trabajo Zona en la que se puede mover el manipulador. La zona de

trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los campos
del eje.

AUT Modo de servicio automático

Modo de servicio para el modo de programación. El robot se des-
plaza con la velocidad programada.

AUT EXT Funcionamiento automático externo

Modo de servicio para el modo de programación. Una unidad de
control superior desplaza el robot con la velocidad programada.

20/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Seguridad
Explotador El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el
contratante o una persona delegada responsable de la utilización
del robot industrial.

Vida útil La vida útil de un componente relevante para la seguridad comien-

za en el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza, ya
que los componentes relevantes para la seguridad también enveje-
cen durante el almacenamiento.

Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las ca-
rreras de detención del manipulador y de los ejes adicionales (op-
cionales).

KSS KUKA System Software

KUKA smartPAD Véase "smartPAD"

KUKA smartPAD-2 Véase "smartPAD"

Manipulador El sistema mecánico del robot y la instalación eléctrica pertinente

Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.

Parada de servicio segu- La parada de servicio segura es un control de parada. No ejecuta

ra ninguna parada, sino que controla si los ejes están parados. En ca-
so de que se muevan durante la parada de servicio segura, se ac-
tiva una parada de seguridad STOP 0.
La parada de servicio segura también se puede accionar desde el
exterior.
Cuando se acciona una parada de servicio segura, la unidad de
control del robot establece una salida para el bus de campo. Esta
salida también se establece si en el momento en el que se acciona
la parada de servicio segura no todos los ejes están parados y, por
tanto, se activa una parada de seguridad STOP 0.

Parada de seguridad Una parada que se acciona y ejecuta desde el control de seguri-
STOP 0 dad. El control de seguridad desconecta de inmediato los acciona-
mientos y la alimentación de tensión de los frenos.
Indicación: En el documento esta parada recibe el nombre de
«Parada de seguridad 0».

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 21/370

Seguridad VW System Software 8.7

Parada de seguridad Una parada que se acciona y controla desde el control de seguri-
STOP 1 dad. El procedimiento de frenado se ejecuta con un componente
de la unidad de control del robot no destinado a la seguridad y
controlado a través del control de seguridad.

• T1: La alimentación de tensión de los frenos se desconecta

(señal SBC/Safe Brake Control) en cuanto todos los ejes estén
parados o como muy tarde después de 680 ms. 200 ms des-
pués de SBC se desconectan los accionamientos.
• T2, AUT (KSS), AUT EXT (KSS), EXT (VSS):
Los accionamientos se desconectan después del tiempo de fre-
nado configurado (por defecto: 1,5 s). La alimentación de ten-
sión de los frenos se desconecta 200 ms antes.
La parada de seguridad STOP 1 también se puede accionar de for-
ma externa.
Indicación: En el documento esta parada recibe el nombre de
«Parada de seguridad 1».

Parada de seguridad Solo relevante para las opciones de seguridad con BBRA (Braking
STOP 1 before restricted areas):
- Drive Ramp Stop
Una parada que se acciona y controla desde el control de seguri-
dad. El procedimiento de frenado se ejecuta con un componente
de la unidad de control del robot no destinado a la seguridad y
controlado a través del control de seguridad.

• La alimentación de tensión de los frenos se desconecta (señal

SBC/Safe Brake Control) en cuanto el robot se detiene o, como
muy tarde, después del tiempo de frenado configurado (por de-
fecto: 1,5 s), más un tiempo de oscilación de 500 ms.
200 ms después de SBC se desconectan los accionamientos.
Indicación: En el documento esta parada recibe el nombre de
«Parada de seguridad 1 DRS».

Parada de seguridad Una parada que se acciona y controla desde el control de seguri-
STOP 2 dad. El procedimiento de frenado se ejecuta con un componente
de la unidad de control del robot no destinado a la seguridad y
controlado a través del control de seguridad.

• T1: El control de parada segura se activa en cuanto todos los

ejes se paran o, a más tardar, después de 680 ms.
• T2, AUT (KSS), AUT EXT (KSS), EXT (VSS):
Después del tiempo de frenado configurado (por defecto: 1,5 s)
se activa el control de parada segura para todos los ejes.
La parada de seguridad STOP 2 también se puede accionar de for-
ma externa.
Indicación: En el documento esta parada recibe el nombre de
«Parada de seguridad 2».

Opciones de seguridad Término genérico para las opciones que permiten configurar moni-
torizaciones seguras adicionales, además de las funciones de se-
guridad estándar.
Ejemplo: SafeOperation

22/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Seguridad
smartPAD Unidad manual de programación para la unidad de control del robot
El smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación
necesarias para el manejo y la programación del robot industrial.
Para unidades de control del robot de la serie KR C5 con KUKA
System Software o VW System Software se utiliza el modelo KU-
KA smartPAD-2.

Categoría de parada 0 Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los

frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cer-
ca de la trayectoria.
Indicación: En el documento esta categoría de parada recibe el
nombre de «STOP 0».

Categoría de parada 1 El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan sobre la

trayectoria. Los accionamientos se desconectan cuando se alcanza
la parada.
Indicación: En el documento esta categoría de parada recibe el
nombre de «STOP 1».

Categoría de parada 1 - El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la

Drive Ramp Stop trayectoria. Los accionamientos se desconectan cuando se alcanza
la parada.
Indicación: Esta categoría de parada recibe en el documento el
nombre de STOP 1 - DRS.

Categoría de parada 2 Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos.

El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan con una
rampa de frenado sobre la trayectoria.
Indicación: En el documento esta categoría de parada recibe el
nombre de «STOP 2».

Integrador de sistemas El integrador de sistemas es la persona responsable de integrar el

(Integrador de la instala- robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en
ción) servicio.

T1 Modo de servicio de prueba velocidad reducida manualmente

(<= 250 mm/s)

T2 Modo de servicio Test Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisi-
ble)

VSS VW System Software

Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que
se controla mediante la unidad de control del robot. Por ejemplo,
unidad lineal KUKA, mesa basculante giratoria, posicionador

3.2 Personal

Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de per-
sonas siguientes:

• Explotador
• Personal

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 23/370

Seguridad VW System Software 8.7

Capacitación del personal

Las tareas en la instalación solo las puede realizar el personal que pue-
da evaluar los trabajos que se van a realizar y detectar los posibles pe-
ligros. De lo contrario, pueden producirse la muerte, lesiones graves o
daños materiales. Se necesitan las siguientes capacitaciones:
• Formación, conocimientos y experiencia técnica necesaria
• Conocimiento de las instrucciones de montaje o de servicio relevan-
tes, conocimiento de las normas vigentes
• Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben ha-
ber leído y entendido la documentación con el capítulo sobre segu-
ridades del robot industrial.

Explotador

El explotador debe respetar las normas legales de seguridad en el traba-

jo. Entre ellas, las siguientes:

• El explotador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.

• El explotador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
• El explotador debe respetar las normas sobre el equipo de protección
personal (EPP).

Personal

Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal

implicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realiza-
rán, así como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán rea-
lizar cursos informativos. También será necesario organizar cursos infor-
mativos después de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras
haber realizado modificaciones técnicas.
Se consideran miembros del personal:

• El integrador del sistema

• Los usuarios, que se dividen en:
‒ Personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y
el servicio técnico
‒ Operario
‒ Personal de limpieza

Integrador del sistema

El integrador de sistemas es el encargado de integrar el robot industrial

en la instalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.
El integrador de sistemas es responsable de realizar las siguientes tareas:

• Emplazamiento del robot industrial

• Conexión del robot industrial
• Evaluación de riesgos
• Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias
• Emisión de la declaración de conformidad CE
• Colocación de la marca CE
• Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación

Usuario

El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:

24/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Seguridad
• El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempe-
ñar los trabajos que va a realizar.
• Solo personal cualificado debe realizar trabajos en la instalación. Por
personal cualificado entendemos aquellas personas que, de acuerdo a
su formación, conocimientos y experiencia, y en conocimiento de las
normas vigentes, son capaces de evaluar los trabajos que se han de
llevar a cabo y de detectar posibles peligros.

3.3 Zonas de trabajo, protección y de peligro

Las zonas de trabajo deberán reducirse al mínimo necesario.

La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las carreras
de detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). La
zona de peligro debe asegurarse por dispositivos seccionadores de pro-
tección para evitar peligros para las personas o los materiales.
Los dispositivos de protección (por ejemplo, la puerta de protección) de-
ben encontrarse fuera de la zona de peligro. En caso de parada, el mani-
pulador y los ejes adicionales (opcionales) frenan y se detienen dentro de
la zona de peligro.
En las zonas de carga o transferencia de materiales no debe haber nin-
gún punto con riesgo de sufrir cortes o magulladuras.
En caso de que no se disponga de dispositivos separadores de protec-
ción , deberán cumplirse los requisitos para el funcionamiento cooperativo
conforme a la norma EN ISO 10218.

3.3.1 Determinación de las distancias de parada

La evaluación de riesgos del integrador de sistemas puede dar como re-

sultado que para una aplicación se deban determinar las distancias de
parada. Para la determinación de las distancias de parada, el integrador
de sistemas debe identificar los puntos relevantes para la seguridad en la
trayectoria programada.
Durante la determinación de los mismos, el robot debe ser desplazado
con la herramienta y las cargas que se usarán en la aplicación. El robot
debe tener la temperatura de servicio. Este es el caso después de aprox.
1 h en servicio normal.
Al ejecutar la aplicación, se debe parar el robot en el punto a partir del
cual se vaya a determinar la distancia de parada. Este proceso se deber
repetir varias veces con Parada de seguridad 0 y Parada de seguridad 1.
La distancia de parada más desfavorable es determinante.
Una parada de seguridad 0 se puede desencadenar mediante una parada
de servicio segura a través de la interfaz de seguridad. Si se encuentra
instalada una opción de seguridad, se puede desencadenar, p. ej., a tra-
vés de una violación de espacio (p. ej., el robot rebasa el límite de un
campo de trabajo activado en el modo de servicio automático).
Una parada de seguridad 1 se puede desencadenar, por ejemplo, pulsan-
do el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA en el smartPAD.

3.4 Causa de reacciones de parada: KSS

El robot industrial tiene reacciones de parada debido a operaciones reali-

zadas o como reacción ante controles y mensajes de error. La siguiente
tabla muestra reacciones de parada en función del modo de servicio se-
leccionado.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 25/370

Seguridad VW System Software 8.7

Causa T1, T2 AUT, AUT EXT

Soltar el botón de inicio. STOP 2 -
Presionar el botón STOP STOP 2
Accionamientos OFF STOP 1
La entrada $MOVE_ENABLE se desacti- STOP 2
va
Desconectar la tensión mediante el inte- STOP 0
rruptor principal o el interruptor del dis-
positivo
O corte de tensión
Error interno en la sección de la unidad STOP 0 o STOP 1
de control del robot sin función de segu-
(depende de la causa del error)
ridad
Cambiar el modo de servicio durante el Parada de seguridad 2
servicio
Abrir la puerta de protección (protección - Parada de seguridad 1
del operario)
Soltar el pulsador de validación Parada de seguridad 2 -
(pulsador de validación externo o inter-
no)
Accionar el pulsador de validación inter- Parada de seguridad 1 -
no o error
Accionar el pulsador de validación exter- Parada de seguridad 2 -
no o error*
Accionar PARADA DE EMERGENCIA Parada de seguridad 1
Error en el control de seguridad o en los Parada de seguridad 0
periféricos del control de seguridad
* En la serie KR C5, la posición "pulsado a fondo" no se transmite a la
unidad de control del robot como una señal específica de "posición de pá-
nico" para el pulsador de validación externo, sino solo como "Pulsador de
validación no disponible". Esto tiene como resultado la parada de seguri-
dad 2.

3.5 Causa de reacciones de parada: VSS

El robot industrial tiene reacciones de parada debido a operaciones reali-

zadas o como reacción ante controles y mensajes de error. La siguiente
tabla muestra reacciones de parada en función del modo de servicio se-
leccionado.
Causa T1, T2 EXT
Soltar el botón de inicio. STOP 2 -
Presionar el botón STOP STOP 2
Accionamientos OFF STOP 1
Desconectar la tensión mediante el inte- STOP 0
rruptor principal o el interruptor del dis-
positivo
O corte de tensión
Error interno en la sección de la unidad STOP 0 o STOP 1
de control del robot sin función de segu-
(depende de la causa del error)
ridad

26/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Seguridad
Causa T1, T2 EXT
Cambiar el modo de servicio durante el Parada de seguridad 2
servicio
Abrir la puerta de protección (protección - Parada de seguridad 1
del operario)
Soltar el pulsador de validación Parada de seguridad 2 -
(pulsador de validación externo o inter-
no)
Accionar el pulsador de validación inter- Parada de seguridad 1 -
no o error
Accionar el pulsador de validación exter- Parada de seguridad 2 -
no o error*
Accionar PARADA DE EMERGENCIA Parada de seguridad 1
Error en el control de seguridad o en los Parada de seguridad 0
periféricos del control de seguridad
* En la serie KR C5, la posición "pulsado a fondo" no se transmite a la
unidad de control del robot como una señal específica de "posición de pá-
nico" para el pulsador de validación externo, sino solo como "Pulsador de
validación no disponible". Esto tiene como resultado la parada de seguri-
dad 2.

3.6 Funciones de seguridad

3.6.1 Resumen de las funciones de seguridad

El robot industrial siempre tiene instaladas las siguientes funciones de se-

guridad:
• Protección del operario (= conexión para supervisar los dispositivos
separadores de protección)
• Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA en el smartPAD
• Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA externa
• Dispositivo de validación en el smartPAD
• Dispositivo de validación externo
• Control de velocidad en T1
El robot industrial tiene instaladas las siguientes funciones de seguridad
según la configuración del hardware:
• Parada de seguridad externa STOP 1
• Parada de seguridad externa STOP 2
• Parada de servicio segura externa
• Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA (dispositivo local adicional)
• Contactor de periferia US2
Estas funciones de seguridad de los robots industriales satisfacen los si-
guientes requisitos:
• Categoría 3 y Performance Level d según EN ISO 13849-1
No obstante, los requisitos se cumplen únicamente en las siguientes con-
diciones:
• El dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA debe activarse, por lo
menos, cada 12 meses.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 27/370

Seguridad VW System Software 8.7

• El dispositivo de validación se comprueba cada 12 meses como míni-

mo.
(>>> "Control de funciones" Página 32)
• El contactor de periferia US2 se comprueba cada 12 meses como mí-
nimo. (si se utiliza)
• Las comprobaciones de las funciones de seguridad se realizan según
la tabla de mantenimiento. Tabla de mantenimiento, véase el capítulo
«Mantenimiento» en la documentación de los componentes de hard-
ware utilizados.

PELIGRO
Peligro de muerte por funciones de seguridad o dispositivos de
protección externos no efectivos
El robot industrial puede causar la muerte, lesiones graves o daños ma-
teriales si las funciones de seguridad o los dispositivos de seguridad no
son efectivos.
• Si las funciones o los dispositivos de seguridad se han desactivado
o desmontado, no poner en funcionamiento el robot industrial.

Integrar el robot industrial en el sistema de seguridad de toda la

instalación
Durante la fase de planificación de la instalación se deben planificar y
diseñar las funciones de seguridad de toda la instalación. De lo contra-
rio, pueden producirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• El robot industrial se debe integrar en el sistema de seguridad de
toda la instalación.

3.6.2 Control de seguridad

El control de seguridad es una unidad dentro del PC de control. Enlaza

las señales y los controles relevantes en materia de seguridad.
Tareas del control de seguridad:
• Desconectar accionamientos, activar frenos
• Control de la rampa de frenado
• Control de la detención (después de la parada)
• Control de velocidad en T1
• Evaluación de las señales relevantes en materia de seguridad
• Establecer salidas destinadas a seguridad

3.6.3 Señal "Protección del operario": KSS

La señal "Protección del operario" sirve para supervisar los distintos dis-
positivos separadores de protección, p. ej., las puertas de protección. Sin
esta señal no es posible el servicio automático. Si se pierde la señal du-
rante el servicio automático (p. ej. se abre una puerta de protección), el
manipulador realiza una parada de seguridad 1.
Para los modos de servicio Manual Velocidad reducida (T1) y Manual Ve-
locidad alta (T2), la protección del operario no se encuentra activa.

28/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Seguridad
ADVERTENCIA
Peligro para la vida debido a la continuación del funcionamiento
automático sin suficientes pruebas
Tras perder la señal "protección del operario", no debe ser posible vol-
ver a iniciar el funcionamiento automático únicamente cerrando el dispo-
sitivo de seguridad. En caso contrario, la puerta de protección, p. ej.,
puede cerrarse de forma involuntaria y el funcionamiento automático
continuar mientras hay personas en la zona de peligro. Pueden produ-
cirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• El funcionamiento automático solo podrá continuar si el dispositivo
de seguridad se ha cerrado de nuevo y si dicho cierre se ha confir-
mado.
• La confirmación se debe implementar deforman que primero se pue-
da comprobar realmente la zona de peligro. No se permite una con-
firmación automática e inmediata tras el cierre del dispositivo de se-
guridad.
• Si se confirma el cierre de un dispositivo (por ejemplo, por el PLC),
el integrador del sistema debe garantizar que la confirmación vaya
precedida de una comprobación real de la zona de peligro.

3.6.4 Señal "Protección del operario": VSS

La señal "Protección del operario" sirve para supervisar los distintos dis-
positivos separadores de protección, p. ej., las puertas de protección. Sin
esta señal no es posible el servicio automático. Si se pierde la señal du-
rante el servicio automático (por ejemplo, se abre una puerta de protec-
ción), el manipulador realiza una parada de seguridad 1.
En el modo de servicio Manual velocidad reducida (T1), la protección del
operario se puede puentear con la llave E2/E22.
En el modo de servicio Manual velocidad alta (T2), la protección del ope-
rario se puede puentear con la llave E2/E22+E7.
ADVERTENCIA
Peligro para la vida debido a la continuación del funcionamiento
automático sin suficientes pruebas
Tras perder la señal "protección del operario", no debe ser posible vol-
ver a iniciar el funcionamiento automático únicamente cerrando el dispo-
sitivo de seguridad. En caso contrario, la puerta de protección, p. ej.,
puede cerrarse de forma involuntaria y el funcionamiento automático
continuar mientras hay personas en la zona de peligro. Pueden produ-
cirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• El funcionamiento automático solo podrá continuar si el dispositivo
de seguridad se ha cerrado de nuevo y si dicho cierre se ha confir-
mado.
• La confirmación se debe implementar deforman que primero se pue-
da comprobar realmente la zona de peligro. No se permite una con-
firmación automática e inmediata tras el cierre del dispositivo de se-
guridad.
• Si se confirma el cierre de un dispositivo (por ejemplo, por el PLC),
el integrador del sistema debe garantizar que la confirmación vaya
precedida de una comprobación real de la zona de peligro.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 29/370

Seguridad VW System Software 8.7

3.6.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA

El dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA del robot industrial es el

dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA del smartPAD. El dispositivo
debe pulsarse en situaciones de peligro o en caso de emergencia.
Reacciones del robot industrial al pulsarse el dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA:
• El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) se detienen con
una parada de seguridad 1.
Para poder proseguir con el servicio, debe desenclavarse el pulsador de
PARADA DE EMERGENCIA girándolo.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por herramientas y dispositivos sin parada de
emergencia
Si herramientas y otros dispositivos unidos al robot no están conecta-
dos al circuito de parada de emergencia, pueden ocasionarse la muer-
te, lesiones graves o daños materiales.
• Conectar las herramientas y otros dispositivos al circuito de parada
de emergencia, si pueden emanar peligros de los mismos.

Como mínimo debe instalarse siempre un dispositivo externo de PARADA

DE EMERGENCIA. Ello garantiza que se puede contar con un dispositivo
de PARADA DE EMERGENCIA aún estando el smartPAD desenchufado.

3.6.6 Cerrar la sesión del control de seguridad superior

Si la unidad de control del robot está conectada con un control de seguri-

dad superior, esta conexión se interrumpe obligatoriamente en los siguien-
tes casos:
• Desconexión de la tensión mediante el interruptor principal o el inte-
rruptor de la unidad de control del robot
O corte de tensión
• Apagado de la unidad de control del robot a través de la smartHMI.
• Activación de un proyecto WorkVisual con WorkVisual a través de o
directamente en la unidad de control del robot
• Modificaciones en Puesta en servicio > Configuración de red.
• Modificaciones en Configuración > Configuración de seguridad.
• Driver de E/S > Reconfigurar
• Restauración de un archivo.
Efecto de una interrupción.
• Si se utiliza una interfaz de seguridad discreta, esta provoca una PA-
RADA DE EMERGENCIA en toda la instalación.
• Cuando se utilice una interfaz de seguridad Ethernet, el control de se-
guridad de KUKA genera una señal que provoca que el sistema de
control superior no provoque una PARADA DE EMERGENCIA en toda
la instalación.

30/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Seguridad
Tener en cuenta la interfaz de seguridad Ethernet en la evaluación
de riesgos
Si no se tiene en cuenta la interfaz de seguridad Ethernet en la evalua-
ción de riesgos, pueden ocasionarse la muerte, lesiones graves o da-
ños materiales.
• A la hora de evaluar los riesgos, el integrador de sistemas debe te-
ner en cuenta que el hecho de desconectar la unidad de control del
robot no active la PARADA DE EMERGENCIA de toda la instala-
ción, no suponga ningún peligro y la manera en cómo se debe con-
trarrestar cualquier posible peligro.

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por smartPAD en una unidad de control desco-
nectada
Cuando una unidad de control del robot está desconectada, el dispositi-
vo de PARADA DE EMERGENCIA del smartPAD no está operativo.
Pueden producirse confusiones entre dispositivos de parada de emer-
gencia en funcionamiento y sin funcionamiento. Pueden producirse la
muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Cubrir los smartPADs en unidades de control desconectadas o reti-
rarlos de la instalación.

3.6.7 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA externo

Cada estación de operación mediante la que pueda accionarse un movi-

miento del robot o crearse una situación susceptible de ser peligrosa, de-
be estar equipada con un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El
integrador de sistemas debe velar por ello.
Como mínimo debe haber instalado un dispositivo externo de PARADA
DE EMERGENCIA. Ello garantiza que se puede contar con un dispositivo
de PARADA DE EMERGENCIA aún estando el smartPAD desenchufado.
Los dispositivos externos de PARADA DE EMERGENCIA se conectan por
medio de la interfaz del cliente.

3.6.8 Dispositivo de validación

El dispositivo de validación del robot industrial son los pulsadores de vali-

dación del smartPAD.
Para unidades de control de la serie KR C5 se utiliza el modelo smart-
PAD-2. Tiene 4 pulsadores de validación.
Los pulsadores de validación tienen 3 posiciones:
• No pulsado
• Posición intermedia
• Pulsado a fondo (posición de pánico)
En los modos de servicio de test, el manipulador únicamente puede des-
plazarse si un pulsador de validación como mínimo se mantiene en la po-
sición intermedia.
Se pueden mantener pulsados al mismo tiempo varios pulsadores de vali-
dación en la posición intermedia. Esto permite cambiar de un pulsador de
validación a otro.
El manipulador se puede detener en los modos de servicio de prueba en
el siguiente modo:

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 31/370

Seguridad VW System Software 8.7

• Presionar a fondo como mínimo un pulsador de validación.

Al presionar el pulsador de validación se activa una parada de seguri-
dad 1.
• O soltar todos los pulsadores de validación.
Al soltar todos los pulsadores de validación sujetados en la posición
intermedia (!), se activa una parada de seguridad 2.

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por ausencia de reacción al soltar un pulsador
de validación
Al soltar uno de los varios pulsadores de validación que se encuentran
sujetados en la posición intermedia no se activa ninguna reacción de
parada.
Si se mantienen varios pulsadores en la posición intermedia, la unidad
de control del robot no puede diferenciar si uno de ellos se ha soltado
de forma intencionada o no intencionada como consecuencia de un ac-
cidente.
• Concienciar sobre el riesgo.

Si el pulsador de validación (por ejemplo, bornes en posición intermedia)

funciona incorrectamente, el robot industrial puede detenerse con uno de
los métodos siguientes:

• Presionar a fondo otro pulsador de validación.

• Accionar el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
• Soltar el botón de inicio.

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por pulsadores de validación manipulados
Los pulsadores de validación no deben sujetarse con cintas adhesivas
o similares ni ser manipulados de cualquier otro modo. Pueden produ-
cirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Efectuar un control visual del pulsador de validación.
• Eliminar las manipulaciones y cuerpos extraños.

Control de funciones

En los siguientes casos se debe comprobar el funcionamiento del pulsa-

dor de validación:
• Después de la primera puesta en servicio o de la reanudación del ser-
vicio de un robot industrial
• Después de una actualización del software
• Tras desconectar y volver a conectar un smartPAD (el mismo u otro
smartPAD)
• La comprobación debe realizarse, como mínimo, cada 12 meses.
Para la comprobación, realizar los siguientes pasos en cada pulsador de
validación por separado:
1. Ejecutar el manipulador en un modo de servicio de prueba.
2. Mientras el manipulador se ejecuta, presionar a fondo el pulsador de
validación y mantenerlo pulsado 3 segundos.
La comprobación se supera en el siguiente caso:
• El manipulador se detiene.
• Y: No podrá aparecer ningún mensaje de error para el dispositivo de
validación (Error pulsador de validación o equiparable).

32/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Si la comprobación de uno o varios pulsadores de validación no se ha su-

Seguridad
perado, se debe reemplazar el smartPAD y volver a realizar la comproba-
ción.

3.6.9 Dispositivo de validación externo

Los dispositivos de validación externos son necesarios cuando deban si-

tuarse varias personas en la zona de peligro del robot industrial.
La función del dispositivo de validación externo debe comprobarse al me-
nos cada doce meses.
En el capítulo "Planificación" de las instrucciones de servicio y de mon-
taje de la unidad de control del robot, se describe la interfaz a través
de la cual se pueden conectar diferentes dispositivos de confirmación
externos.

3.6.10 Control de velocidad en T1

En el modo de servicio T1 se controla la velocidad específica del eje for-

ma segura.
La velocidad cartesiana se supervisa de forma segura en T1 si el ajuste
correspondiente está activado en la configuración de seguridad.

Control específico de los ejes

Si un eje sobrepasa la velocidad, activa una parada de seguridad 0.

• Valor límite por defecto para ejes de rotación: 30 °/s
• Valor límite por defecto para ejes lineales: 250 mm/s

La monitorización específica de los ejes se puede configurar mediante

el parámetro Velocidad máxima T1. En la documentación Instruccio-
nes de servicio y programación para los integradores de sistemas
del software del sistema puede encontrar más información.

Control cartesiano

El control cartesiano hace referencia a la velocidad en la brida. Si se so-

brepasa el valor límite, se activa una parada de seguridad 0.
• Valor límite por defecto: 250 mm/s
Si se utiliza una opción de seguridad adicional (p. ej., SafeOperation), se
puede configurar el valor límite. Se puede disminuir, pero no aumentar.

3.7 Equipamiento de protección adicional

3.7.1 Modo paso a paso

En los modos de servicio Manual Velocidad reducida (T1) y Manual Velo-

cidad alta (T2) la unidad de control del robot sólo puede ejecutar un pro-
grama en el modo tecleado. Esto significa: para ejecutar un programa, de-
ben mantenerse pulsados un interruptor de validación y la tecla de arran-
que.
• Al soltar el pulsador de validación, se produce una parada de seguri-
dad 2.
• Al presionar el pulsador de validación se activa una parada de seguri-
dad 1.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 33/370

Seguridad VW System Software 8.7

• Al soltar la tecla de inician se produce una parada 2.

3.7.2 Interruptor de final de carrera de software

Los campos de todos los ejes del manipulador y de posicionamiento se

encuentran limitados por medio de límites de carrera software ajustables.
Estos límites de carrera software sirven a efectos de protección de la má-
quina y deben ser ajustados de modo tal que el manipulador/posicionador
no pueda chocar contra los topes finales mecánicos.
Los límites de carrera software se ajustan durante la puesta en servicio
de un robot industrial.
Informaciones adicionales se encuentran en los manuales de servicio y
programación del robot.

3.7.3 Topes finales mecánicos

Los rangos de movimiento de los ejes base y de la muñeca se encuen-

tran limitados por medio de topes finales mecánicos dependiendo de la
variante del robot.
Puede haber más topes finales mecánicos instalados en los ejes adicio-
nales.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por colisión con el obstáculo
Si el manipulador o un eje adicional chocan contra un obstáculo o un
tope final mecánico o bien contra la limitación mecánica de eje, el ma-
nipulador ya no podrá funcionar con seguridad. Pueden producirse la
muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Poner fuera de servicio el manipulador.
• Antes de la reanudación del servicio, debe consultarse con la em-
presa KUKA.

3.7.4 Limitación mecánica del campo del eje (opcional)

En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, li-

mitaciones mecánicas ajustables del campo del eje. Las limitaciones del
campo del eje del eje limitan la zona de trabajo a un mínimo necesario.
De este modo, se aumenta la protección de personas y de la instalación.
En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánicas del
campo del eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no
pueda producirse ningún riesgo de lesiones o daños materiales a pesar
de no disponer de dichas limitaciones.
Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras
fotoeléctricas, cortinas luminosas o limitaciones mecánicas. En las zonas
de carga o transferencia de materiales no debe haber ningún punto con
riesgo de sufrir cortes o magulladuras.
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. La infor-
mación sobre determinados tipos de robot puede consultarse al fabri-
cante.

34/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Seguridad
3.7.5 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora

Capacitación del personal respecto al comportamiento en situacio-

nes de emergencia
En casos de emergencia o en otras situaciones especiales puede ser
necesario desplazar el manipulador sin energía impulsora.
• El personal debe saber cómo se puede desplazar el manipulador
sin energía impulsora.

Descripción

Se dispone de las siguientes posibilidades para mover sin energía de ac-

cionamiento el manipulador tras un accidente o avería:
• Dispositivo de liberación (opcional)
El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de accio-
namiento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del ro-
bot, también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca.
• Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas varian-
tes de robot cuyos motores no sean accesibles.
• Mover directamente con la mano los ejes de la muñeca
En el caso de variantes para cargas bajas, los ejes de la muñeca no
disponen de un dispositivo de liberación. Este dispositivo no es nece-
sario ya que los ejes de la muñeca se pueden mover directamente
con la mano.

La información sobre las opciones disponibles para los diferentes mode-

los de robot y las posibles aplicaciones se encuentra en las instruccio-
nes de montaje o de servicio del robot, o bien se puede solicitar al fa-
bricante.

AVISO
Daños materiales por el movimiento del manipulador sin energía
impulsora
El desplazamiento del manipulador sin energía impulsora, puede dañar
los frenos de motor de los ejes afectados.
• Desplazar el manipulador solo sin energía impulsora en casos de
emergencia, por ejemplo, para liberar personas.
• Efectuar la prueba de frenos.
• En caso de daños del freno se debe reemplazar el motor.

3.7.6 Identificaciones en el robot industrial

Todas las placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes

del robot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni
quitarse en ningún caso.
Placas de identificación en el robot industrial son:
• Placas características
• Indicaciones de advertencia
• Símbolos de seguridad
• Rótulos
• Identificación de cables
• Placas de características

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 35/370

Seguridad VW System Software 8.7

Puede encontrar más información en los datos técnicos de las instruc-

ciones de servicio o de montaje de los componentes del robot industrial.

3.7.7 Dispositivos de seguridad externos

Los dispositivos de seguridad se encargan de impedir el acceso de perso-

nas a la zona de peligro del robot industrial. El integrador de sistemas de-
be velar por ello.
En caso de que no se disponga de dispositivos separadores de protec-
ción, deberán cumplirse los requisitos para el funcionamiento cooperativo
conforme a la norma EN ISO 10218.
Los dispositivos separadores de protección deben cumplir los siguientes
requisitos:

• cumplen los requisitos de EN ISO 14120.

• Impiden el acceso de personas a la zona de peligro y no permiten un
acceso fácil.
• Deben estar bien fijados y resistir las fuerzas mecánicas previsibles
provenientes del servicio y del entorno.
• No suponen un peligro por sí mismos y no pueden ocasionar ningún
peligro.
• Se respetan las distancias prescritas, p. ej. respecto a los puntos de
peligro.
Las puertas de protección (puertas de mantenimiento) deben cumplir los
siguientes requisitos:

• El número de puertas debe limitarse al mínimo necesario.

• Los enclavamientos (p. ej. los interruptores de las puertas de protec-
ción) están unidos a la entrada de protección del usuario de la unidad
de control del robot por medio de los dispositivos de conmutación de
la puerta o de la PLC de seguridad.
• Los dispositivos de conmutación, los interruptores y el tipo de circuito
cumplen los requisitos del nivel de eficiencia d y la categoría 3 de la
norma EN ISO 13849-1.
• En función del peligro: La puerta de protección, además, se debe ase-
gurar con un cierre que solo permita abrir la puerta cuando el manipu-
lador esté completamente parado.
• La tecla para confirmar la puerta de seguridad se encuentra montado
fuera del vallado que delimita la zona asegurada.

En las correspondientes normas y prescripciones puede encontrarse in-

formación adicional. Incluye también la norma EN ISO 14120.

Otros dispositivos de protección

Otros dispositivos de protección deben ser integrados a la instalación en

concordancia con las correspondientes normas y prescripciones.

3.7.8 Lámpara «Accionamientos preparados»

En caso de que la instalación deba cumplir con la norma ANSI/UL 1740,

el integrador de sistemas deberá integrar una lámpara «Accionamientos
preparados» en la instalación. Esta lámpara se conecta a través una in-
terfaz facilitada.
Antes de entrar en la zona de peligro, se deberá comprobar el funciona-
miento de la lámpara «Accionamientos preparados». En caso de que no

36/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

se haya superado la prueba, solo se podrá acceder a la zona de peligro

Seguridad
para realizar trabajos en la lámpara.
Para más información sobre la lámpara «Accionamientos preparados»,
la interfaz correpondiente y el test, consultar las instrucciones de mon-
taje de la unidad de control del robot.

3.8 Selección de los modos de servicio: KSS

Modos de servicio

El robot industrial puede utilizarse en los siguientes modos de servicio:

• Manual velocidad reducida (T1)
• Manual velocidad alta (T2)
• Automático (AUT)
• Automático Externo (AUT EXT)

No cambiar el modo de operación mientras se esté ejecutando un pro-

grama. En caso de que se cambie el modo de servicio mientras esté
funcionando un programa, el robot industrial se para con una parada de
seguridad 2.

Modo de
Uso Velocidades
servicio

• Verificación del programa:

Para el modo de prue- Velocidad programada, máximo
ba, programación y 250 mm/s
T1
programación por • Modo manual:
aprendizaje
Velocidad de desplazamiento
manual, máximo 250 mm/s
• Verificación del programa:
Para el modo de prue-
T2 velocidad programada
ba
• Modo manual: No es posible

Para robots industria- • Funcionamiento del programa:

AUT les sin unidad de con- velocidad programada
trol superior • Modo manual: No es posible
Para robots industria- • Funcionamiento del programa:
les con unidad de
AUT EXT velocidad programada
control superior, p. ej.
un PLC • Modo manual: No es posible

Selector del modo de servicio

El usuario puede modificar el modo de servicio mediante el gestor de co-

nexiones. El gestor de conexiones es una pantalla que se activa mediante
el selector del modo de servicio del smartPAD.
Existen diferentes versiones del selector del modo de servicio:
• Con llave
Solo es posible cambiar el modo de servicio cuando la llave está in-
troducida.
• Sin llave

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 37/370

Seguridad VW System Software 8.7

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por selector de modos de servicio sin restriccio-
nes de acceso
Si el smartPAD está equipado con un selector de modos de servicio sin
clave, todas las personas pueden utilizar el selector de modos de servi-
cio independientemente del área de actividad o la capacitación. Pueden
producirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Debe instalarse un dispositivo adicional que garantice que el selec-
tor de modos de servicio solo lo puede utilizar un grupo limitado de
personas.
• El dispositivo no debe provocar por sí solo ningún movimiento en el
robot industrial ni otros peligros.

3.9 Resumen de los modos de servicio y de las funciones de protección:

KSS

La siguiente tabla muestra en qué modo de servicio están activadas las

funciones de protección.
Funciones de protección T1 T2 AUT AUT EXT
Protección del operario - - activo activo
Dispositivo de PARADA DE
activo activo activo activo
EMERGENCIA
Dispositivo de validación activo activo - -
Velocidad reducida durante
activo - - -
la verificación del programa
Modo paso a paso activo activo - -
Interruptor de final de carre-
activo activo activo activo
ra de software
Interfaz para lámpara «Ac-
activo activo activo activo
cionamientos preparados»

3.10 Selección de los modos de servicio: VSS

Modos de servicio

El robot industrial puede utilizarse en los siguientes modos de servicio:

• Manual velocidad reducida (T1)
• Manual velocidad alta (T2)
• Automático externo (EXT)

No cambiar el modo de operación mientras se esté ejecutando un pro-

grama. En caso de que se cambie el modo de servicio mientras esté
funcionando un programa, el robot industrial se para con una parada de
seguridad 2.

38/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Seguridad
Modo de
Uso Velocidades
servicio

• Verificación del programa:

Para el modo de prue- Velocidad programada, máximo
ba, programación y 250 mm/s
T1
programación por • Modo manual:
aprendizaje
Velocidad de desplazamiento
manual, máximo 250 mm/s
• Verificación del programa:
Para el modo de prue-
T2 velocidad programada
ba
• Modo manual: No es posible
Para robots industria- • Funcionamiento del programa:
les con unidad de
EXT velocidad programada
control superior, p. ej.
un PLC • Modo manual: No es posible

Selector del modo de servicio

El usuario puede modificar el modo de servicio mediante el gestor de co-

nexiones. El gestor de conexiones es una pantalla que se activa mediante
el selector del modo de servicio del smartPAD.

Puenteado

Para poder trabajar con el manipulador en el modo de servicio T1 o T2

con la puerta de protección abierta, existen las siguientes llaves:
Llave activada Autorización
E2/E22 Autorización para poder trabajar en T1 con la
puerta de protección abierta
E2/E22 y E7 Autorización para poder trabajar en T2 con la
puerta de protección abierta

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por presencia de personas en la zona de peligro
de T2
En T2 el robot se desplaza con la velocidad programada. Pueden pro-
ducirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Para ello no debe haber personas en la zona de peligro.

Utilizar las claves E respetando las normas de seguridad

Las claves E2/E22 y también E7 deben utilizarse respetando las nor-
mas de seguridad. De lo contrario, pueden producirse la muerte, lesio-
nes graves o daños materiales.
• El usuario o el integrador de sistemas es el responsable de determi-
nar cuándo se puede utilizar una determinada llave. Para ello se de-
berán tener en cuenta las leyes, prescripciones y normas específi-
cas vigentes.
• Las claves solo puede utilizarlas el personal cualificado.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 39/370

Seguridad VW System Software 8.7

¿Es posible el funcio-

¿Es posible el movi-
Puerta de namiento del progra-
Llave activada miento manual?
protección ma?
T1 T2 T1 T2
No hay ninguna llave ac- abierta no no no no
tivada cerrada sí no sí sí
E2/E22 abierta sí no sí no
cerrada no no no no
E2/E22 y E7 abierta sí no no sí
cerrada no no no no

3.11 Resumen de los modos de servicio y de las funciones de protección:

VSS

La siguiente tabla muestra en qué modo de servicio están activadas las

funciones de protección.
Medidas de seguridad T1 T2 EXT
Protección del operario activo * activo ** activo
Dispositivo de PARADA DE
activo activo activo
EMERGENCIA
Dispositivo de validación activo activo -
Velocidad reducida durante la
activo - -
verificación del programa
Modo paso a paso activo activo -
Interruptor de final de carrera
activo activo activo
de software
* En el modo de servicio T1, la protección del operario se puede puentear
con la llave E2/E22.
* En el modo de servicio T2, la protección del operario se puede puentear
con la llave E2/E22+E7.

3.12 Medidas de seguridad

3.12.1 Medidas generales de seguridad

El robot industrial solo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá
encontrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respe-
tando todas las medidas de seguridad. En caso de uso indebido pueden
producirse daños personales o materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el
robot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador
o los ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un
montaje incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. fre-
no defectuoso). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado,
el manipulador y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición
tal que no puedan moverse por sí mismos con o sin influencia de la car-
ga montada. Si esto no fuese posible, deben asegurarse el manipulador y
los ejes adicionales de forma adecuada.

40/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Seguridad
PELIGRO
Peligro de muerte por funciones de seguridad o dispositivos de
protección externos no efectivos
El robot industrial puede causar la muerte, lesiones graves o daños ma-
teriales si las funciones de seguridad o los dispositivos de seguridad no
son efectivos.
• Si las funciones o los dispositivos de seguridad se han desactivado
o desmontado, no poner en funcionamiento el robot industrial.

PELIGRO
Peligro de muerte por presencia de personas debajo de la mecáni-
ca del robot
Las piezas flojas o que pueden caerse pueden causar lesiones graves
e incluso la muerte. Esto siempre se aplica, también durante las tareas
de montaje y con la unidad de control desconectada.
• No situarse nunca debajo de la mecánica del robot.

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por cargas incorrectas
Si se opera un robot con cargas incorrectas, se pueden producir lesio-
nes graves, daños materiales o la muerte.
• Utilizar datos de carga correctos.
• Utilizar únicamente cargas para las que el robot sea adecuado.

ATENCIÓN
Riesgo de quemaduras por motores calientes
Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden
causar quemaduras.
• Debe evitarse cualquier contacto.
• Deben aplicarse medidas de protección adecuadas como, p. ej., lle-
var guantes protectores.

Implantes

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por averías de funcionamiento de los implantes
debido a los motores y los frenos
Los motores eléctricos y los frenos generan campos eléctricos y mag-
néticos. Los campos pueden provocar averías de funcionamiento en im-
plantes activos, por ejemplo, marcapasos.
• Las personas afectadas deben mantener una distancia mínima de
300 mm con respecto a los motores y los frenos. Esto se aplica a
los motores y los frenos tanto con corriente como sin corriente.

smartPAD

El explotador debe asegurarse de que únicamente las personas autoriza-

das manejen el robot industrial con el smartPAD.
Si en una instalación hay varias smartPAD, hay que prestar atención y
señalar claramente qué smartPAD está conectada con cada robot indus-
trial. No deben producirse confusiones.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 41/370

Seguridad VW System Software 8.7

ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a smartPAD desenchufado
Cuando un smartPAD está desenchufado, el dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA no está operativo. Pueden producirse confusiones entre
smartPADs enchufados y desenchufados. Pueden producirse la muerte,
lesiones graves o daños materiales.
• Retirar el smartPAD desenchufado inmediatamente de la instalación.
• Guardar el smartPAD desenchufado fuera del alcance y de la vista
del personal que se encuentra trabajando en el robot industrial.

Los pulsadores de validación del smartPAD deben someterse a una prue-

ba de funcionamiento al menos cada 12 meses y en determinados casos.
(>>> "Control de funciones" Página 32)

Modificaciones

Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe

comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para
esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes
nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe
comprobarse también que todas las funciones de seguridad se activan co-
rrectamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero
en el modo de servicio Manual Velocidad Reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas
existentes siempre deben probarse primero en el modo de servicio Ma-
nual Velocidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes
del robot industrial y también incluye, por ejemplo, las modificaciones en
los ejes externos o de software y los ajustes de configuración.

Averías

En caso de averías en el robot industrial, deben tomarse inmediatamente

las siguientes medidas de seguridad:
• Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una re-
conexión indebida (por ejemplo, con un candado).
• Informar sobre la avería mediante un cartel con la indicación corres-
pondiente.
• Llevar un registro de las averías.
Realizar una prueba de funcionamiento tras solucionar la avería.

3.12.2 Seguridad de TI

Los productos KUKA solo deben utilizarse en perfecto estado técnico, así
como para los fines previstos y respetando las normas de seguridad.
Para la utilización segura conviene que se pongan en funcionamiento en
un entorno de TI, que cumpla el nivel técnico seguro actual y que tome
como base un concepto global para seguridad de TI.

42/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Seguridad
Adoptar medidas para la seguridad de TI
La seguridad de TI no solo incluye aspectos del procesamiento de da-
tos y la información en sentido estricto, sino que también afecta, como
mínimo, a las siguientes áreas:
• Tecnología, organización, personal, infraestructuras
KUKA recomienda expresamente a los explotadores de sus productos
que realicen una gestión de seguridad de la información, con la que se
diseñarán, coordinarán y supervisarán las tareas relacionadas con la
seguridad de la información.

Las fuentes para la información sobre seguridad de TI para las empresas

pueden ser, p. ej.:
• Empresas de asesoría independientes
• Autoridades nacionales para seguridad de la información ("national
cyber security authorities")
Las autoridades nacionales suelen ofrecer sus recomendaciones en inter-
net. Algunas autoridades nacionales facilitan su información en inglés
además de en su idioma oficial.

3.12.3 Transporte

Manipulador

Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador.

El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o
las instrucciones de montaje del manipulador.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar el siste-
ma mecánico del robot.

Unidad de control del robot

Debe respetarse la posición de transporte prescrita para la unidad de con-

trol del robot. El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones
de servicio o las instrucciones de montaje de la unidad de control del ro-
bot.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad
de control del robot.

Eje adicional (opcional)

Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional

(por ejemplo, unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posiciona-
dor). El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servi-
cio o a las instrucciones de montaje del eje adicional.

3.12.4 Puesta en servicio y reanudación del servicio: KSS/VSS

Solo KSS:
Modificar las contraseñas por defecto
El KUKA System Software está equipado en el estado de suministro
con contraseñas por defecto para los grupos de usuario. Si no se modi-
fican las contraseñas, se permitirá que inicien sesión personas no auto-
rizadas.
• Antes de la puesta en servicio, modificar las contraseñas para los
grupos de usuarios.
• Comunicar las contraseñas únicamente al personal autorizado.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 43/370

 VW System Software 8.7

KSS y VSS:
Seguridad

Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un

dispositivo, debe realizarse una comprobación para asegurarse de que la
instalación o el dispositivo estén completos y en condiciones de funciona-
miento, que pueden ser operados en condiciones de seguridad y que se
pueden detectar posibles daños.
Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vi-
gentes nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además,
debe comprobarse también que todas las funciones de seguridad se acti-
van correctamente.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por cables asignados incorrectamente
La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el ro-
bot industrial correspondiente. El manipulador y los demás
componentes pueden obtener datos erróneos si se han conectado con
otra unidad de control del robot. Pueden producirse la muerte, lesiones
graves o daños materiales.
• Conectar el manipulador únicamente con la unidad de control del ro-
bot correspondiente.

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por ejes adicionales no configurados
La unidad de control del robot no puede detectar un eje adicional que
esté físicamente conectado pero incorrectamente configurado a nivel de
software. No puede ejercer ningún momento sobre este eje adicional ni
tampoco ningún momento de detención. Por lo tanto, si se abren los
frenos, pueden llegar a producirse movimientos incontrolados en este
eje adicional. Pueden producirse la muerte, lesiones graves o daños
materiales.
• Comprobar que los ejes adicionales estén correctamente configura-
dos antes de accionar un dispositivo de validación y de abrir los fre-
nos.

No afectar a las funciones de seguridad

Es posible integrar componentes adicionales (p. ej. cables) en el siste-
ma del robot industrial que no pertenezcan al volumen de suministro de
la empresa KUKA. Si, para ello, no se tienen en cuenta las funciones
de seguridad, pueden producirse la muerte, lesiones graves o daños
materiales.
• Los componentes adicionales no pueden afectar a las funciones de
seguridad o apagarlas.

AVISO
Daños materiales causados por agua de condensación
Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del
robot difiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar
agua de condensación. Esto podría causar daños materiales.
• Esperar hasta que la temperatura interior del armario se haya acli-
matado a la temperatura ambiente para evitar la formación de agua
de condensación.

Prueba de funcionamiento

Antes de la puesta en servicio o de la reanudación del servicio deben

realizarse las siguientes comprobaciones:
Comprobación general:

44/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Asegurarse de que:

Seguridad
• El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las
indicaciones incluidas en la documentación.
• No se han producido daños en el robot que dejen entrever los efectos
de fuerzas extrañas.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por fuerza externa
Las fuerzas externas, como una descarga o una colisión, pueden
provocar daños no visibles. Por ejemplo, en el motor puede produ-
cirse una pérdida paulatina de la transmisión de fuerza. Dicha pérdi-
da puede provocar que el manipulador realice movimientos inespe-
rados.
Los daños no visibles pueden provocar la muerte, lesiones graves o
daños materiales.
‒ Comprobar si el robot presenta daños que hayan podido surgir
como consecuencia de una fuerza externa; p. ej., abolladuras o
desgastes del color.
Comprobar especialmente el motor y la compensación de peso.
(La comprobación del motor no es relevante para los robots con
motores internos.)
‒ En caso de que se produzca un daño de tal naturaleza, será ne-
cesario sustituir los componentes afectados.

• Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños ni piezas sueltas o

defectuosas.
• Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente
instalados y en condiciones de funcionamiento.
• Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y
la estructura de la red local.
• El cable de puesta a tierra y el cable de conexión equipotencial están
bien tendidos y se han conectado correctamente.
• Los cables de unión se han conectado correctamente y los conectores
están bloqueados.
Comprobación de las funciones de seguridad:
Mediante una prueba de funcionamiento se debe asegurar que las si-
guientes funciones de seguridad trabajan correctamente:

• Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA local

• Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA (entrada y salida)
• Dispositivo de validación (en los modos de servicio de prueba)
• Protección del operario
• Todas las demás entradas y salidas utilizadas y relevantes en materia
de seguridad
• Otras funciones de seguridad externas

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 45/370

 VW System Software 8.7

3.12.4.1 Comprobación de los datos de la máquina y la configuración de segu-

Seguridad

ridad

ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a datos erróneos
Si se han cargado los datos de máquina incorrectos o una configura-
ción incorrecta de la unidad de control, el robot industrial no se debe
desplazar. Se pueden producir reacciones imprevisibles. Pueden produ-
cirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Poner en funcionamiento el robot industrial únicamente con los da-
tos correctos.

• Después de la puesta en servicio deben ser llevadas a cabo las prue-

bas prácticas para los datos de máquina. La herramienta debe ser
medida (mediante una medida real o mediante una introducción numé-
rica de los datos).
• Después de modificar algún dato de la máquina se debe comprobar la
configuración de seguridad.
• Tras la activación de un proyecto de WorkVisual en la unidad de con-
trol del robot se debe comprobar la configuración de seguridad.
• Si durante la comprobación de la configuración de seguridad se han
aceptado los datos de máquina (independientemente de cuál haya si-
do la razón por la que se ha comprobado la configuración de seguri-
dad) se deben llevar a cabo las pruebas prácticas para los datos de
máquina.
• Si el código de activación de la configuración de seguridad ha cam-
biado, se deberán comprobar los controles seguros de los ejes.

Para más información para comprobar la configuración de seguridad y

los controles de ejes seguros, consultar las instrucciones de servicio y
programación para los integradores de sistemas.

Si no se superan con éxito las pruebas prácticas durante una primera

puesta en servicio, se deberá contactar con KUKA Deutschland GmbH.
Si no se superan con éxito las pruebas prácticas en una ejecución poste-
rior, se deben comprobar y corregir los datos de máquina y la configura-
ción relevante para la seguridad de la unidad de control.

Prueba práctica general para robots de 6 ejes

Si se requieren pruebas prácticas para los datos de máquina, se debe

efectuar siempre esta prueba.
La prueba práctica general se puede llevar a cabo de las siguientes for-
mas:
• Calibración del TCP con el método XYZ de 4 puntos
La prueba práctica se considera superada cuando se ha podido cali-
brar con éxito el TCP.
O bien:
1. Alinear el TCP a un punto seleccionado individualmente. Este servirá
como punto de referencia.
• El punto debe estar situado de tal manera que pueda ser reorien-
tado.
• El punto no se puede situar sobre el eje Z del sistema de coorde-
nadas FLANGE (brida).
2. Desplazar manualmente el TCP 45° en las direcciones A, B y C una
vez como mínimo.

46/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

No se deben añadir los movimientos. Es decir, si se ha desplazado

Seguridad
en una dirección, se puede retroceder antes de desplazarse a la si-
guiente dirección.
La prueba práctica se considera superada cuando el TCP no se des-
vía en total más de 2 cm del punto de referencia.

Prueba práctica general para robots de paletizado

En este caso, el robot de paletizado es un robot que desde el principio

solo se puede instalar como paletizador o utilizarse en modo de paletiza-
do. El último también para la prueba práctica debe estar en modo de pa-
letizado.
Si se requieren pruebas prácticas para los datos de máquina, se debe
efectuar siempre esta prueba.
Primera parte:
1. Alinear el TCP a un punto seleccionado individualmente. Este servirá
como punto de referencia.
• El punto debe estar situado de tal manera que pueda ser reorien-
tado.
• El punto no se puede situar sobre el eje Z del sistema de coorde-
nadas FLANGE (brida).
2. Marcar la posición de partida del TCP.
Además, leer y anotar la posición de salida de la smartHMI a través
de la indicación Posición real – Cartesiano.
3. Desplazar el TCP manualmente de dirección X. El trayecto debe tener
como mínimo un 20 % del alcance máximo del robot. Determinar la
longitud exacta a través de la indicación Posición real.
4. Medir el trayecto recorrido y comparar con el trayecto recorrido según
la smartHMI: La desviación debe ser de < 5 %.
5. Repetir los pasos 1 y 2 para la dirección Y y la dirección Z.
La primera parte de la prueba práctica se considera superada cuando la
desviación en cada dirección es < 5 % en cada caso.
Segunda parte:
• Girar la herramienta manualmente 45° alrededor de A: una vez en di-
rección positiva y una vez en dirección negativa. Para ello, tener en
cuenta el TCP.
La segunda parte de la prueba práctica se considera superada cuando la
posición del TCP en el espacio no se ve modificada durante los giros.

Prueba práctica general para robots SCARA

Si se requieren pruebas prácticas para los datos de máquina, se debe

efectuar siempre esta prueba.
Primera parte:
1. Alinear el TCP a un punto seleccionado individualmente. Este servirá
como punto de referencia.
• El punto debe estar situado de tal manera que pueda ser reorien-
tado.
• El punto no debe estar en A4.
2. Marcar la posición de partida del TCP.
Además, leer y anotar la posición de salida de la smartHMI a través
de la indicación Posición real – Cartesiano.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 47/370

Seguridad VW System Software 8.7

3. Desplazar el TCP manualmente en dirección Z. El trayecto debe ser

como mínimo de un 20 % del recorrido de desplazamiento máximo.
Determinar la longitud exacta a través de la indicación Posición real.
4. Medir el trayecto recorrido y comparar con el trayecto recorrido según
la smartHMI: La desviación debe ser de < 5 %.
La primera parte de la prueba práctica se considera superada si la des-
viación es <5 %.
Segunda parte:
• Girar la herramienta manualmente 45°: una vez en dirección positiva y
una vez en dirección negativa. Para ello, tener en cuenta el TCP.
La segunda parte de la prueba práctica se considera superada cuando la
posición del TCP en el espacio no se ve modificada durante los giros.

Prueba práctica para ejes no acoplados matemáticamente

Si se requieren pruebas prácticas para los datos de máquina, se debe

efectuar esta prueba cuando los ejes disponibles no estén acoplados ma-
temáticamente.
1. Marcar la posición de salida del eje no acoplado matemáticamente.
Además, leer y anotar la posición de salida en la smartHMI a través
de la indicación Posición real.
2. Mover manualmente el eje recorriendo una trayectoria cualquiera se-
leccionada. Determinar la longitud del recorrido a través de la indica-
ción Posición real.
• Desplazar los ejes lineales un recorrido concreto.
• Desplazar los ejes rotacionales un ángulo concreto.
3. Medir el trayecto cubierto y comparar con el trayecto recorrido según
la smartHMI.
La prueba práctica se considera superada cuando los valores difieren
entre sí un máximo de 5 %.
4. Repetir la prueba en todos los ejes no acoplados matemáticamente.

Prueba práctica para robots de la cinemática ROBROOT

Si se requieren pruebas prácticas para los datos de máquina, se debe

efectuar esta prueba cuando el robot esté acoplado matemáticamente a
una cinemática ROBROOT; p. ej. una KL.
• Desplazar los ejes de la cinemática ROBROOT individualmente uno
detrás de otro de forma cartesiana y manual.
La prueba práctica se considera superada cuando el TCP no se des-
plaza en ese caso.

Prueba práctica para ejes acoplables

Si se requieren pruebas prácticas para los datos de máquina, se debe

efectuar esta prueba cuando los ejes acoplables/desacoplables físicamen-
te estén disponibles, p. ej. una servopinza.
1. Desacoplar físicamente el eje acoplable.
2. Desplazar de forma individual todos los ejes restantes.
La prueba práctica se considera superada cuando todos los ejes res-
tantes pueden ser desplazados.

48/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

3.12.4.2 Modo de puesta en servicio

Seguridad
Descripción

El robot industrial se puede poner en el modo de puesta en servicio a tra-

vés de la interfaz de usuario smartHMI. En este modo es posible despla-
zar el manipulador a T1 sin que estén en servicio los dispositivos de se-
guridad externos.
Tiene efecto sobre el modo de puesta en servicio que se utiliza en la in-
terfaz de seguridad:
• Interfaz de seguridad discreta
El modo de puesta en servicio es posible siempre.
• Interfaz de seguridad Ethernet
Si existe o se establece una conexión con un sistema de seguridad
superior, la unidad de control del robot impide o finaliza el modo de
puesta en servicio.

Efecto

Cuando se activa el modo de puesta en servicio, todas las salidas pasan

automáticamente al estado "cero lógico".
Si la unidad de control del robot dispone de un contactor de perife-
ria (US2) y se ha establecido que la configuración de seguridad lo conmu-
te en función de la validación de marcha, esta conmutación se aplicará
igualmente durante el modo de puesta en servicio. Esto es, la tensión
US2 se conecta con la validación de la marcha presente, incluso en el
modo de puesta en servicio.
El número de maniobras de los contactores de periferia asciende a un
máximo de 175 por día.

Peligros

Posibles peligros y riesgos durante la utilización del modo de puesta en

servicio:

• Una persona transitando por la zona de peligro del manipulador.

• En caso de peligro, se acciona un dispositivo externo de PARADA DE
EMERGENCIA inactivo y el manipulador no se desconecta.
Medidas adicionales para la prevención de riesgos en el modo de puesta
en servicio:

• No cubrir los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA que no es-

tén operativos o indicar mediante un cartel de advertencia qué dispo-
sitivo de PARADA DE EMERGENCIA no está operativo.
• Si no se dispone de valla de seguridad, se debe evitar el acceso de
personas a la zona de peligro del manipulador aplicando otras medi-
das, p. ej., con una cinta.

Uso

Utilización del modo puesta en servicio conforme a los fines previs-

tos:
• Para la puesta en servicio en el modo T1 cuando los dispositivos de
seguridad externos todavía no están instalados o puestos en servicio.
La zona de peligro debe delimitarse, como mínimo, con una cinta.
• Para delimitar un error (error en los periféricos).

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 49/370

Seguridad VW System Software 8.7

• El uso del modo de puesta en servicio debe mantener al mínimo posi-

ble.

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por dispositivos de protección externos no efec-
tivos
Al utilizar el modo de puesta en servicio, todos los dispositivos de segu-
ridad externos se encuentran fuera de servicio. Pueden producirse la
muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Prohibida la presencia de personas en la zona de peligro del mani-
pulador durante el modo de puesta en servicio.

Uso incorrecto

Todas las aplicaciones que difieran de la utilización conforme a los fines

previstos se consideran usos incorrectos y no están permitidas. Estas
causan la pérdida de los derechos de garantía y responsabilidad. La em-
presa KUKA no se responsabiliza de los daños ocasionados como conse-
cuencia de un uso incorrecto.

3.12.5 Modo de servicio manual

General

El servicio manual es el modo de servicio indicado para realizar los traba-

jos de ajuste. Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que de-
ban llevarse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en el
modo automático. Son trabajos de ajuste:
• Servicio en modo tecleado
• Programación por aprendizaje
• Programar
• Verificación de programas
En el modo de servicio manual deben tenerse en cuenta los siguientes
aspectos:
• Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar prime-
ro en el modo de servicio Manual velocidad reducida (T1).
• Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no
deben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.
• Las piezas de trabajo, herramientas u otros objetos no deben quedar
apretados por el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco pro-
vocar cortocircuitos o caerse.
• Todos los trabajos de ajuste deben realizarse, en la medida de lo po-
sible, fuera del espacio delimitado por los dispositivos de seguridad.

Trabajos de ajuste en T1

Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna persona dentro de la zona

delimitada por los dispositivos de seguridad.
En caso de que sea necesario realizar los trabajos de ajuste dentro del
espacio delimitado con dispositivos de seguridad, se deberá tener en
cuenta lo siguiente en el modo de servicio Manual velocidad reducida
(T1):
• Si se puede evitar, no debe hallarse más de una persona dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad.

50/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Seguridad
• Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en
cuenta lo siguiente:
‒ Todas las personas deben tener a su disposición un dispositivo de
validación.
‒ Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos
con el robot industrial.
‒ Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas.
• El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda visuali-
zar la zona de peligro y, así, poder evitar posibles peligros.
• No se puede descartar que el manipulador realice movimientos ines-
perados, por ejemplo, en caso de error. Por eso, entre las personas y
el manipulador, incluida la herramienta, debe mantenerse una distan-
cia mínima razonable. Valor de orientación: 50 cm.
La distancia mínima puede establecerse en función de las condiciones
del lugar, del programa de movimiento y de otros factores. El explota-
dor debe decidir en base a una evaluación de riesgos la distancia mí-
nima real que debe aplicarse para cada caso de aplicación.

Trabajos de ajuste en T2

Si es necesario realizar trabajos de ajuste desde el interior del espacio

delimitado por los dispositivos de seguridad, en el modo de servicio Ma-
nual velocidad alta (T2) hay que prestar atención a lo siguiente:
• Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiere la
aplicación de una prueba con velocidad, que es mayor que posible en
modo de servicio T1.
• Este modo de servicio no permite la programación ni la programación
por aprendizaje.
• Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los
dispositivos de validación están en condiciones de funcionamiento.
• El operario debe colocarse fuera de la zona de peligro.
• No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por
los dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.

3.12.6 Simulación

Los programas de simulación no corresponden exactamente con la reali-

dad. Los programas de robot creados con programas de simulación de-
ben probarse en la instalación en modo de servicio Manual Velocidad re-
ducida (T1). En caso necesario, debe corregirse el programa correspon-
dientemente.

3.12.7 Modo de servicio automático

El modo de servicio automático solo es posible si se cumplen las siguien-

tes medidas de seguridad:

• Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente

montados y en condiciones de funcionamiento.
• En la instalación no hay ninguna persona o bien se cumplen los requi-
sitos para el servicio de colaboración conforme a la norma EN ISO
10218.
• Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los tra-
bajos.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 51/370

 VW System Software 8.7

Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo

Seguridad

aparente, sólo se puede acceder a la zona de peligro después de haber

accionado una PARADA DE EMERGENCIA.

3.12.8 Mantenimiento y reparación

Tras haber realizado trabajos de mantenimiento o reparación, comprobar

si el nivel de seguridad necesario está garantizado. Para esta comproba-
ción se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y re-
gionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse
también que todas las funciones de seguridad se activan correctamente.
El mantenimiento y las reparaciones tienen la finalidad de asegurar que
se mantiene el estado funcional o que se restablece en caso de avería.
La reparación comprende la localización de averías y su subsanación.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el
robot industrial son:
• Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. En caso de que se
deban efectuar trabajos dentro de la zona de peligro, el explotador de-
be implementar medidas adicionales de seguridad para garantizar la
seguridad de las personas.
• Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexión in-
debida (p. ej. con un candado). En caso de que se deban realizar tra-
bajos con la unidad de control del robot conectada, el explotador debe
implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la se-
guridad de las personas.
• En caso de que los trabajos deban realizarse con la unidad de control
del robot conectada, deberán realizarse exclusivamente en el modo
de servicio T1.
• Informar por medio de un cartel de que se están realizando trabajos
en la instalación. Este cartel deberá mantenerse también si se inte-
rrumpen temporalmente las tareas.
• Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse
activos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación
es necesario desactivar alguna función o dispositivo de seguridad, de-
berá restablecerse de inmediato la protección.

PELIGRO
Peligro de muerte debido a las piezas que se encuentran bajo ten-
sión
Antes de realizar trabajos en piezas que estén bajo tensión, debe des-
conectarse el sistema de robot de la red. No es suficiente con activar la
parada de emergencia o la parada de seguridad porque las piezas se-
guirán estando bajo tensión. que podrían causar graves lesiones o in-
cluso la muerte.
• Antes de realizar trabajos en componentes que estén bajo tensión,
debe desconectarse el interruptor principal y asegurarse contra una
reconexión.
En las versiones de la unidad de control sin interruptor principal (por
ejemplo, KR C5 micro), apagar el interruptor del dispositivo, luego
desconectar el cable de alimentación y asegurar contra una recone-
xión.
• A continuación, controlar la falta de tensión.
• Informar a Ias personas involucradas de que la unidad de control
del robot está desconectada. (Por ejemplo, colocando una indica-
ción de advertencia).

52/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Los componentes defectuosos deben sustituirse por componentes nuevos

Seguridad
con el mismo número de artículo o por componentes que KUKA Deutsch-
land GmbH considere equivalentes.
Los trabajos de limpieza y mantenimiento deben efectuarse de conformi-
dad con las instrucciones de servicio.

Unidad de control del robot

Aunque la unidad de control del robot esté desconectada, puede haber

piezas conectadas a los dispositivos periféricos que se encuentren bajo
tensión. Por consiguiente, las fuentes externas se deben desconectar
cuando haya que efectuar trabajos en la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes de la unidad de control
del robot, se deben respetar las directivas relativas a las descargas elec-
trostáticas (ESD).
Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos com-
ponentes pueden contener, durante varios minutos, tensiones superiores a
50 V (hasta 780 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante
ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.
En el caso de las unidades de control de robots con transformadores, es-
tos deben desconectarse antes de trabajar en los componentes de la uni-
dad de control del robot.
Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de
control del robot.

Compensación de peso

Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación

de peso hidroneumática, por muelle o cilindro de gas.
• Compensación de peso por debajo de la categoría I: Está sujeta a
la Directiva de equipos de presión y se excluye de la aplicación de la
Directiva de equipos de presión de acuerdo con el artículo 4, apartado
3 y, por lo tanto no tiene marcado CE.
• Compensación de peso categoría I y superior: Está sujeta a la Di-
rectiva de equipos de presión y está designada componente CE (ver
la placa característica de la compensación de peso). El aparato a pre-
sión se comercializa junto con máquinas incompletas. La conformidad
se expresa en la declaración de incorporación según la Directiva de
máquinas.
El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas específi-
cas del país para aparatos de presión.
• En Alemania, la compensación de peso es un medio de trabajo según
el Reglamento relativo a la seguridad operativa (BetrSichV, por sus
siglas en alemán). Plazos de control en Alemania según el Reglamen-
to relativo a la seguridad operativa, artículos 14 y 15. Control antes
de puesta en servicio en el lugar de la instalación por parte del explo-
tador.
• Los plazos de las pruebas en todos los demás países se deben in-
vestigar y cumplir. Sin embargo, en principio se deben respetar como
mínimo los ciclos de mantenimiento indicados por KUKA. No deben
sobrepasarse.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el
sistema de compensación de peso son:
• Los grupos constructivos compatibles con los sistemas de compensa-
ción de peso deben asegurarse.
• Solo personal cualificado debe realizar trabajos en los sistemas de
compensación de peso.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 53/370

Seguridad VW System Software 8.7

Materiales peligrosos

Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:

• Evitar el contacto intensivo, prolongado y reiterado con la piel.
• Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.
• Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.

Utilizar las hojas de datos de seguridad actualizadas

El uso seguro de los productos de KUKA requiere el conocimiento de
las hojas de datos de seguridad de los materiales y las mezclas utiliza-
das. Si no se toman las medidas adecuadas, pueden producirse daños
materiales, lesiones o la muerte.
• Solicitar regularmente las hojas de datos de seguridad actualizadas
a los fabricantes de materiales peligrosos.

3.12.9 Puesta fuera de servicio, almacenamiento y eliminación

La puesta fuera de servicio, el almacenamiento y la eliminación del robot

industrial deberán llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescrip-
ciones y normas específicas del país.

3.12.10 Medidas de seguridad para el "Single Point of Control"

Vista general

Cuando el robot industrial utiliza determinados componentes, deben apli-

carse medidas de seguridad para poner en práctica por completo el prin-
cipio del "Single Point of Control" (SPOC).
Los componentes relevantes son:

• Interpretador Submit
• PLC
• Servidor OPC
• Remote Control Tools
• Herramientas para configurar los sistemas de bus con función online
• KUKA.RobotSensorInterface
• KUKA.DeviceConnector
(no KUKA.DeviceConnector pre-installed)
Puesto que los estados de seguridad de los actuadores que se encuen-
tran en la periferia de la unidad de control del robot únicamente los cono-
ce el integrador del sistema, es su responsabilidad colocar dichos actua-
dores (p. ej., en una PARADA DE EMERGENCIA) en estado seguro.
Otras medidas de seguridad para Single Point of Control
Dependiendo del caso concreto de aplicación, pueden ser necesarias
otras medidas de seguridad para poner en práctica por completo el
principio del "Single Point of Control" (punto único de control). Si no se
respeta esta medida, pueden producirse daños materiales, lesiones o
incluso la muerte.
• Comprobar si son necesarias más medidas de seguridad; en caso
afirmativo, aplicarlas.

54/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Seguridad
T1, T2

En los modos de servicio T1 y T2, los componentes anteriormente men-

cionados únicamente pueden acceder al robot industrial cuando las si-
guientes señales presenten los siguientes estados:
Señal Estado necesario para SPOC
$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE

Interpretador Submit, PLC

Si el interpretador Submit o el PLC puede accionar movimientos (p. ej. los

accionamientos o la garra) por medio del sistema de entradas y salidas y
dichos movimientos no están asegurados de ningún otro modo, también
pueden accionarse en los modos de servicio T1 o T2 o durante una PA-
RADA DE EMERGENCIA activa.
Si el interpretador Submit o el PLC puede modificar variables que tengan
efecto en el movimiento del robot (p. ej. override), también surtirán efecto
en los modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMER-
GENCIA activa.
• En T1 y T2, la variante del sistema $OV_PRO del interpretador Sub-
mit no debe ser descrita desde y por la PLC.

Servidor OPC, KUKA.DeviceConnector, Remote Control Tools

Gracias a accesos de escritura, estos componentes permiten modificar

programas, salidas u otros parámetros de la unidad de control del robot
sin que lo noten las personas que se hallan en la instalación.
Medida de seguridad:
Si se utilizan estos componentes, se deben especificar en una evaluación
de riegos aquellas salidas que puedan causar algún peligro. Estas salidas
se deben distribuir de forma que se puedan usar sin validación. Esto pue-
de realizarse, por ejemplo, con un dispositivo de validación externo.

Herramientas para configurar los sistemas de bus

Si estos componentes disponen de una funcionalidad online, es posible

que permitan modificar programas, salidas u otros parámetros de la uni-
dad de control del robot sin que lo noten las personas que se hallan en
la instalación.
• WorkVisual de KUKA
• Herramientas de otros fabricantes
Medida de seguridad:
En los modos de servicio de test los programas, salidas u otros paráme-
tros de la unidad de control del robot no pueden modificarse con estos
componentes.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 55/370

Seguridad VW System Software 8.7

56/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
4 Manejo

4.1 smartPAD

Descripción

El smartPAD es la unidad manual de programación para el robot indus-

trial. El smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación ne-
cesarias para el manejo y la programación del robot industrial.

smartPAD-2

Para unidades de control de la serie KR C5 se utiliza el modelo smart-

PAD-2. Existen variantes para el modelo, por ejemplo, con diferentes lon-
gitudes de cable de conexión.
En esta documentación la denominación "KUKA smartPAD" o "smartPAD"
hace referencia al modelo smartPAD-2.

4.1.1 Parte delantera smartPAD-2

La smartPAD-2 dispone de una pantalla táctil capacitiva: La smartHMI se

puede manejar con el dedo o un lápiz digital capacitivo. No es necesario
utilizar un ratón o un teclado externo.

Fig. 4-1: Parte delantera smartPAD-2

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 57/370

Manejo VW System Software 8.7

Pos. Descripción
1 2 Interfaces USB-2.0 con cubierta
La conexión USB se utiliza, p. ej., para el archivado. Únicamente para memorias
USB con formato FAT32 y NTFS.
2 Botón para desenchufar el smartPAD
(>>> 4.1.3 "Desenchufar y enchufar el smartPAD" Página 60)
3 Selector del modo de servicio: Existen las siguientes versiones de conmutador:

• Con llave
Solo es posible cambiar el modo de servicio cuando la llave está introducida.
• Sin llave
Mediante el selector del modo de servicio se accede al gestor de conexiones. El ges-
tor de conexiones permite cambiar el modo de servicio.
(>>> 4.14 "Modificar modo de servicio" Página 82)
4 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA: para detener el robot en situaciones de
peligro. El dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA se bloquea cuando se acciona.
5 Space Mouse (ratón 6D): para el desplazamiento manual del robot
6 Teclas de desplazamiento: para el desplazamiento manual del robot
7 Correa de mano con cierre de velcro: si no se utilizan las correas de mano, pueden
introducirse completamente.
8 Tecla para ajustar el override de programa.
9 Tecla para ajustar el Override manual.
10 Cable de conexión
11 Teclas de estado
(>>> 4.2.4 "Teclas de estado con funciones de pinzas" Página 67)
12 Tecla de arranque: con la tecla de arranque se inicia un programa.
13 Tecla de arranque hacia atrás: con la tecla de arranque hacia atrás se inicia un pro-
grama en sentido inverso. El programa se ejecuta paso a paso
14 Tecla STOP: con la tecla STOP se detiene un programa en ejecución
15 Tecla del teclado:
Muestra el teclado. Generalmente no es necesario mostrar el teclado porque el
smartHMI detecta cuándo es necesario introducir datos con el teclado y lo abre auto-
máticamente.
(>>> 4.2.1 "Teclado" Página 64)
16 Pulsador de menú principal: La tecla de menú principal muestra y oculta el menú
principal en la smartHMI. Además, pueden crearse capturas de pantalla a través de
ella.

58/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
4.1.2 Parte posterior smartPAD-2

Fig. 4-2: Parte posterior smartPAD-2

Pos. Descripción
1 Pulsadores para la fijación de la correa portadora (opcional).
2 Asidero cúpula
3 Cúpula izquierda: aguantar el smartPAD con la mano derecha
4 Pulsador de validación
Los pulsadores de validación tienen 3 posiciones:

• No pulsado
• Posición intermedia
• Pulsado a fondo (posición de pánico)
En los modos de servicio de test, el manipulador únicamente puede desplazarse si
un pulsador de validación como mínimo se mantiene en la posición intermedia.
En el modo de servicio Automático externo, los pulsadores de validación carecen de
función.
5 Tecla de arranque (verde): con la tecla de arranque se inicia un programa.
6 Pulsador de validación
7 Correa de mano con cierre de velcro: si no se utilizan las correas de mano, pueden
introducirse completamente.
8 Tapa (cubierta del cable de conexión)

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 59/370

Manejo VW System Software 8.7

Pos. Descripción
9 Pulsador de validación
10 Cúpula derecha: aguantar el smartPAD con la mano izquierda
11 Placa de características

4.1.3 Desenchufar y enchufar el smartPAD

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA
no efectivo
Si el smartPAD está desenchufado, la instalación no se puede desco-
nectar a través del dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA del
smartPAD. Se debe evitar cualquier confusión entre los dispositivos de
PARADA DE EMERGENCIA efectivos y no efectivos.
Pueden producirse daños materiales, lesiones graves e incluso la muer-
te.
• Conectar la PARADA DE EMERGENCIA externa en la unidad de
control del robot.
• Retirar el smartPAD desenchufado inmediatamente de la instalación.

Se debe garantizar que el Space Mouse (ratón 6D) no se desvíe al co-

nectar el smartPAD a una unidad de control en marcha o al conectar la
unidad de control. En caso contrario, el funcionamiento del ratón no es
correcto.

Procedimiento

Desenchufar:
El smartPAD también puede desenchufarse aunque esté funcionando la
unidad de control del robot.
1. En el smartPAD, pulsar el botón de desenchufar.
En la smartHMI se visualiza un mensaje y un contador. El contador
contabiliza 25 s. Durante este tiempo puede desenchufarse el smart-
PAD de la unidad de control del robot.
Si el contador llega hasta el final y no se retira el smartPAD, no tiene
ninguna repercusión. El botón para retirar puede pulsarse cuantas ve-
ces se quiera para visualizar el contador.
2. Desenchufar el smartPAD de la unidad de control del robot.

Si se extrae el smartPAD sin que corra el contador, se provoca una PA-

RADA DE EMERGENCIA. La PARADA DE EMERGENCIA sólo puede
anularse fijando de nuevo el smartPAD.

Fijar:
En todo momento puede enchufarse un smartPAD.
1. Conectar el smartPAD en la unidad de control del robot.
• Transcurridos 30 s después de conectarlo, la PARADA DE EMER-
GENCIA y el pulsador de validación vuelven a estar en condicio-
nes de funcionamiento.
• Se vuelve a mostrar automáticamente la smartHMI. (puede durar
más de 30 s).
• El smartPAD conectado asume el modo de servicio actual de la
unidad de control del robot.

60/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
El modo de servicio actual no es siempre el mismo que el de antes
de retirar el smartPAD: Si la unidad de control del robot pertenece a
un RoboTeam, es probable que el modo de servicio se haya modifi-
cado después de extraerlo, p. ej. mediante el máster.

2. Controlar las funciones. Se deben realizar las siguientes funciones:

• Prueba de funcionamiento de la PARADA DE EMERGENCIA
• Prueba de funcionamiento del pulsador de validación
(>>> "Control de funciones" Página 32)
• Comprobar si se vuelve a mostrar la smartHMI. (puede durar más
de 30 s).

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA
no efectivo
Si un smartPAD defectuoso continua enchufado, existe el riesgo de que
el usuario accione una PARADA DE EMERGENCIA que no surta efec-
to. Pueden producirse daños materiales, lesiones graves e incluso la
muerte.
• Volver a desenchufar un smartPAD no operativo y retirarlo inmedia-
tamente de la instalación.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 61/370

Manejo VW System Software 8.7

4.2 Interfaz de usuario KUKA smartHMI

Fig. 4-3: Interfaz de usuario KUKA smartHMI

Pos. Descripción
1 Barra de estado (>>> 4.2.2 "Barra de estado" Página 64)
2 Contador de mensajes
El contador de mensajes muestra el número de mensajes que
existe de cada tipo de mensaje. Al tocar el contador de mensa-
jes se ampliará la visualización.
3 Ventana de mensajes
Por defecto solo se visualiza el último mensaje. Al tocar la ven-
tana de mensajes se expande y muestra todos los mensajes
que existen.
Con OK puede confirmarse un mensaje (que pueda confirmar-
se). Con Todo OK pueden confirmarse al mismo tiempo todos
los mensajes (que puedan confirmarse).
4 Indicador de estado Space Mouse
Esta visualización muestra el sistema de referencia actual para
el desplazamiento manual con el Space Mouse. Al tocar la vi-
sualización se muestran todos los sistemas de referencia y se
puede seleccionar otro.

62/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Pos. Descripción
5 Visualización Orientación Space Mouse
Al tocar esta indicación , se abre una ventana en la que se
muestra y puede modificarse la orientación actual del Space
Mouse.
(>>> 4.16.7 "Determinar la orientación del Space Mouse" Pági-
na 93)
6 Indicador de estado Teclas de desplazamiento
Esta visualización muestra el sistema de referencia actual para
el desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento. Al
tocar la visualización se muestran todos los sistemas de refe-
rencia y se puede seleccionar otro.
7 Asignación de las teclas de desplazamiento
Si se ha seleccionado el desplazamiento específico del eje, se
mostrarán aquí los números de los ejes (A1, A2, etc.). Si se ha
seleccionado el desplazamiento cartesiano, se mostrarán aquí
las direcciones del sistema de referencia (X, Y, Z, A, B, C).
Al tocar la rotulación, se muestra el grupo de cinemática que
está seleccionado.
8 Override de programa
(>>> 7.4 "Ajustar Override de programa" Página 212)
9 Override manual
(>>> 4.16.2 "Ajustar el Override manual" Página 90)
10 Barra de botones. Los botones cambian de forma dinámica y
se refieren siempre a la ventana que está activa en ese mo-
mento en smartHMI.
El botón Editar está totalmente a la derecha. Con este botón
se pueden activar numerosas instrucciones que van referidas al
navegador.
11 Símbolo de WorkVisual
Tocando este símbolo se accede a la ventana Gestión del pro-
yecto.

12 Comparador
El reloj muestra la hora del sistema. Al tocar el reloj se visuali-
za la hora del sistema en formato digital y la fecha actual.
13 Símbolo Grupo de usuario
El número de segmentos en blanco del círculo indica el grupo
de usuario que está seleccionado actualmente.
Tocando este símbolo se abre la ventana para seleccionar el
grupo de usuarios.
(>>> 4.12 "Cambiar de grupo usuario" Página 80)
14 Asignación de las teclas de estado
(>>> 4.2.4 "Teclas de estado con funciones de pinzas" Pági-
na 67)

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 63/370

Manejo VW System Software 8.7

Pos. Descripción
15 Indicador de señal de funcionamiento
Si la indicación parpadea de la siguiente forma, esto indica que
el smartHMI está activo:
la lámpara izquierda y derecha parpadean en verde de forma
alternativa. El cambio es lento (aprox. 3 s) y homogéneo.

4.2.1 Teclado

El smartPAD dispone de una pantalla táctil: La smartHMI puede utilizarse

con el dedo o con el lápiz táctil.
La smartHMI tiene un teclado para introducir letras y números. La smartH-
MI reconoce cuándo se necesitan introducir letras o números y muestra
automáticamente el teclado.
El teclado muestra siempre sólo los símbolos necesarios. Si, p. ej., se va
a editar un campo en que sólo van a introducirse números, se mostrarán
sólo los números y ninguna letra.

Fig. 4-4: Ejemplo de teclado

4.2.2 Barra de estado

La barra de estado muestra el estado de determinados ajustes centrales

del robot industrial. En la mayoría de las visualizaciones se abre una ven-
tana al tocarlas, en la que se pueden modificar los ajustes.

Vista general

Fig. 4-5: Barra de estado KUKA smartHMI

Pos. Descripción
1 Tecla del menú principal. Muestra las opciones de menú en el
smartHMI.
2 Nombre de la unidad de control del robot

64/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Pos. Descripción
3 Cuando está seleccionado un programa, el nombre se visualiza
aquí.
4 Indicador de estado Interpretador Submit

5 Indicador de estado Accionamientos. Al tocar la indicación se

abre una ventana en la que se pueden conectar o desconectar
los accionamientos.
(>>> 4.2.3 "Indicador de estado Accionamientos y ventana Con-
diciones de la marcha" Página 65)
6 Indicador de estado Interpretador del robot. Aquí se pueden
restaurar o cancelar los programas.
(>>> 7.5 "Indicador de estado Interpretador del robot" Pági-
na 213)
7 Modo de servicio actual
8 Indicador de estado Overrides. Visualiza el override del progra-
ma actual y el override manual actual.
9 Indicador de estado Modo de ejecución del programa. Mues-
tra el modo de flujo de programa actual.
10 Indicador de estado Base act. / Herramienta. Muestra la herra-
mienta actual y la base actual.
11 Indicador de estado Movimiento manual incremental

4.2.3 Indicador de estado Accionamientos y ventana Condiciones de la mar-

cha

Indicador de estado Accionamientos

El indicador de estado Accionamientos puede indicar los siguientes esta-

dos.

Estados

Significado de los símbolos y los colores:

Los accionamientos CON. ($PERI_RDY == TRUE)
Símbolo: I • El circuito intermedio está completamente carga-
do.
Los accionamientos están DESC. ($PERI_RDY ==
FALSE)
Símbolo: O
• El circuito intermedio no está cargado o no está
completamente cargado.
$COULD_START_MOTION == TRUE

• El pulsador de validación está presionado (posi-

Color: Verde ción central), o no es necesario.
• Y: No hay mensajes pendientes que eviten el
desplazamiento del robot.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 65/370

Manejo VW System Software 8.7

$COULD_START_MOTION == FALSE

• El pulsador de validación no está presionado o

Color: Gris está presionado a fondo.
• Y/o: Hay mensajes pendientes que evitan el des-
plazamiento del robot.

• Accionamientos CON. no significa automáticamente que los KSPs

pasan a regulación y suministran corriente a los motores.
• Accionamientos DESC.. no significa automáticamente que los KSPs
interrumpen la alimentación de corriente.
El hecho de que los KSPs suministren corriente a los motores depende
de si existe la habilitación de accionamientos por parte del control de
seguridad.

Ventana Condiciones de la marcha

Al tocar el indicador de estado Accionamientos se abre la ventana Con-

diciones de la marcha. Aquí se pueden conectar o desconectar los ac-
cionamientos.

Fig. 4-6: Ventana Condiciones de la marcha

Pos. Descripción
1 I: Tocar para conectar los accionamientos.
O: Tocar para desconectar los accionamientos.
2 Verde: La habilitación de accionamientos del control de seguri-
dad está disponible.
Gris: El control de seguridad ha activado una parada de segu-
ridad 0 o ha finalizado una parada de seguridad 1. No hay ha-
bilitación de accionamientos disponible, es decir, los KSPs no
están en regulación y no suministran corriente a los motores.
3 Señal Protección del usuario
Verde: $USER_SAF == TRUE
Gris: $USER_SAF == FALSE
(>>> "$USER_SAF == TRUE" Página 67)
4 Verde: La liberación de movimiento del control de seguridad es-
tá disponible.
Gris: El control de seguridad ha activado una parada de segu-
ridad 1 o una parada de seguridad 2. No hay liberación de mo-
vimiento.
Indicación: El estado de Seguridad de movimiento habilita-
do no está correlacionado con el estado de $MOVE_ENABLE.

66/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Pos. Descripción
5 Verde: El pulsador de validación está presionado(posición cen-
tral).
Gris: El pulsador de validación no está presionado o no está
presionado a fondo, o no es necesario.

$USER_SAF == TRUE

Las condiciones para que $USER_SAF sea TRUE dependen de la ver-

sión de la unidad de control y del modo de servicio:
Modo de servi-
KSS/VSS Condición
cio
KSS T1, T2 • Se ha pulsado la tecla de vali-
dación.
AUT, AUT EXT • El dispositivo separador de
protección está cerrado.
VSS T1 • Se ha pulsado la tecla de vali-
dación.
• E2/E22 cerrada.
T2 • Se ha pulsado la tecla de vali-
dación.
• E2/E22 y E7 cerrados
EXT • El dispositivo separador de
protección está cerrado.
• E2/E22 y E7 abiertos.

4.2.4 Teclas de estado con funciones de pinzas

Requisito

Las teclas de estado están activas y se pueden accionar con los siguien-
tes requisitos:
• Modo de servicio T1
• No se encuentra seleccionado ningún programa.
• El interruptor de parada está pulsado.

Descripción

Las teclas de estado están ocupadas por defecto con funciones para se-
leccionar, abrir y cerrar las pinzas.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 67/370

Manejo VW System Software 8.7

Fig. 4-7: Asignación de las teclas de estado

Pos. Descripción
1 Al pulsar la tecla de estado se cierra la pinza actual.
Existe una excepción si para la pinza está configurada la pro-
piedad Grave:

1. Al pulsar la tecla de estado aparece la siguiente

información de herramienta: Operación crítica. El usuario
tiene la posibilidad de adoptar medidas de precaución.
2. Para cerrar realmente la pinza, pulsar la tecla de nuevo.
2 El LED está encendido en verde mientras la pinza esté cerrada
y la entrada correspondiente esté ajustada.
Si se trata de una pinza con válvula de impulsos, el LED no se
enciende de forma continuada, sino que parpadea una vez al
cerrarse.
3 Al pulsar la tecla de estado se abre la pinza actual.
El comportamiento es análogo a la Pos. 1.
4 El LED está encendido en verde mientras la pinza esté abierta
y la entrada correspondiente esté ajustada.
Si se trata de una pinza con válvula de impulsos, el LED no se
enciende de forma continuada, sino que parpadea una vez al
abrirse.
5 Número de la pinza actual
6 Si se pulsa la tecla de estado, se selecciona la pinza con el
número inmediatamente superior. Solo están disponibles las
pinzas configuradas.
Si se pulsa esta tecla de estado, junto a las teclas de estado
para cerrar/abrir se muestra brevemente información de herra-
mienta. Los textos de la información de herramienta están defi-
nidos en la configuración de la pinza. La visualización se con-
trola a través de condiciones, que también están definidas en la
configuración de la pinza. Si no se cumple ninguna condición o
se cumplen varias a la vez, en lugar de la información de he-
rramienta se muestra el siguiente texto: No se cumple ningu-
na o más de una condición booleana.

68/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Pos. Descripción
7 Si se pulsa la tecla de estado, se selecciona la pinza con el
número inmediatamente inferior.
El comportamiento es análogo a la Pos. 6.

4.2.5 Minimizar KUKA smartHMI (mostrar el nivel Windows)

Condición previa

• Grupo del experto

• Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Servicio > Mi-

nimizar HMI.
El smartHMI se minimiza y se muestra el nivel Windows.
2. Para maximizar de nuevo el smartHMI, tocar el siguiente icono
smartHMI en la barra de tareas:

4.3 Conectar la unidad de control del robot e iniciar el VSS

Procedimiento

• Poner el interruptor principal de la unidad de control del robot en ON.

El sistema operativo y el VSS arrancan automáticamente.
Si el VSS no arranca automáticamente, p. ej., por deshabilitación del
arranque automático, se debe iniciar el programa StartKRC.exe en el di-
rectorio C:\KRC.
Si la unidad de control debe integrarse en la red, el inicio puede durar
más tiempo.
Realizar los pasos específicos después de la primera conexión
Cuando la unidad de control del robot se conecta por primera vez con
la cinemática conectada debe respetarse un procedimiento determinado.
(>>> 5.1 "Conectar la unidad de control del robot por primera vez a la
cinemática" Página 129)

4.4 Activar el menú principal

Procedimiento

• Pulsar la tecla de menú principal en el smartPAD. Se abre la ventana

Menú principal.
Se visualiza siempre la vista que tenía la ventana la última vez que
se cerró.

Descripción

Características de la ventana Menú principal:

• En la columna izquierda se muestra el menú principal.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 69/370

Manejo VW System Software 8.7

• Al tocar una opción de menú con flecha se muestra el submenú co-

rrespondiente (p. ej., Visualización).
En función de cuántos niveles de submenús estén abiertos, es posible
que la columna Menú principal ya no sea visible, sino solo los sub-
menús.
• La tecla Home arriba a la izquierda muestra todos los submenús
abiertos.
• La tecla de flecha arriba al lado de la tecla Home vuelve a ocultar el
último submenú abierto.
• En Acceso rápido se muestran las opciones de menú seleccionadas
por último (máximo 4).
Las entradas pueden bloquearse o desbloquearse tocando el símbolo
de la aguja. Una entrada bloqueada se conservará en Acceso rápido
y no será reprimida por la siguiente opción de menú activada.
• La cruz blanca a la izquierda cierra la ventana.

Fig. 4-8: Ejemplo: El submenú Visualización está abierto.

70/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
4.5 Apagar o reiniciar la unidad de control del robot

AVISO
Daños en los ficheros de sistema debido a un accionamiento pre-
maturo del interruptor principal
Si se selecciona la opción Iniciar de nuevo el PC de control y se ac-
ciona el interruptor principal mientras no haya finalizado el reinicio, pue-
den dañarse ficheros del sistema.
• Esperar hasta que haya concluido el reinicio. Solo entonces accio-
nar el interruptor principal.

Requisito

• Grupo de usuario "Usuario"

O superior, en función de las opciones deseadas
• Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Apagar.

2. Seleccionar las opciones deseadas.
3. Pulsar en PC de control apagado o Iniciar de nuevo el PC de con-
trol.
4. Responder Sí a la pregunta de seguridad. El System Software se fina-
liza y se vuelve a iniciar dependiendo de la opción seleccionada.
Después del reinicio se visualiza el siguiente mensaje:
• Arranque en frío de la unidad de control
• O si se ha seleccionado Leer de nuevo los archivos: Arranque en
frío de unidad de control inicial

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 71/370

Manejo VW System Software 8.7

Ventana Apagar

Fig. 4-9: Ventana Apagar

Opción Descripción
Ajustes estándar para el apagado
Grupo de usuario necesario: Experto
Arranque en frío Hibernar es el tipo de arranque estándar.
Hibernar (>>> "Tipos de arranque" Página 74)

72/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Opción Descripción
Tiempo de espera Si se produce un corte de tensión, el robot se detiene. La unidad de
Power-fail control del robot no se apaga inmediatamente, sino una vez transcu-
rrido el tiempo de espera Power-fail. Así, los cortes breves de tensión
pueden superarse con ayuda de este tiempo de espera. A continua-
ción, únicamente deben confirmarse los mensajes de error y el pro-
grama puede continuar.

• 0 … 1 000 s
Más información:

• La desconexión a través del interruptor principal también constitu-

ye un fallo de tensión.
• El smartPAD se apaga durante un fallo de tensión. Si la tensión
vuelve dentro del tiempo de espera Power fail, se volverá a co-
nectar automáticamente.
• Durante el tiempo de espera, la batería suministra corriente a la
unidad de control del robot.
• Durante el tiempo de espera la unidad de control del robot se en-
cuentra en "modo Bus Power Off".
Si la duración del corte de tensión supera al tiempo de espera Po-
wer-fail, para el reinicio deberá emplearse el tipo de arranque están-
dar establecido en la ventana Apagar.
Indicación: Los LED del CSP indican el estado de servicio de la uni-
dad de control del robot. Señalan, por ejemplo, que está en modo
Bus Power Off. Consultar las instrucciones de montaje de la unidad
de control del robot para obtener información sobre los LED.
Ajustes para la próxima vez que se apague
Grupo de usuario necesario: Experto, excepto Arranque en frío forzado.
Arranque en frío for- Activo: El siguiente arranque es un arranque en frío.
zado
Tras la selección el ajuste se mantiene 5 min activo. Si durante este
tiempo no se realiza ningún arranque, vuelve al estado inactivo auto-
máticamente.
Solo está disponible si está seleccionado Hibernar.
Grupo de usuario necesario: Usuario
Leer de nuevo los Activo: El siguiente arranque es un arranque en frío inicial.
archivos
Esta opción deberá seleccionarse en los siguientes casos:

• Si se han modificado directamente ficheros XML, es decir, si el

usuario ha abierto y modificado el fichero.
(Otras modificaciones eventuales en los ficheros XML son irrele-
vantes, por ejemplo, si la unidad de control del robot realiza las
modificaciones en segundo plano).
• Si después de la desconexión deben cambiarse componentes de
hardware.
Solo está disponible si está seleccionado Arranque en frío o Arran-
que en frío forzado.
El arranque en frío inicial tarda aprox. de 30 a 150 s más que el
arranque en frío normal, dependiendo del hardware.
Tiempo de espera Activo: El tiempo de espera se respetará en la siguiente desconexión.
Power-fail
Inactivo: El tiempo de espera se ignorará en la siguiente descone-
xión.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 73/370

Manejo VW System Software 8.7

Opción Descripción
Acciones para apagar
Estas opciones solo están disponibles en T1 y T2.
Grupo de usuario necesario: Usuario
PC de control apa- La unidad de control del robot se apaga.
gado
Iniciar de nuevo el La unidad de control del robot se apaga y seguidamente se reinicia
PC de control con un arranque en frío.
Alimentación de energía
Grupo de usuario necesario: Usuario
I/O Para las fases (cortas) en las que el robot no se desplaza, la corrien-
te puede desconectarse a través de la tecla O para ahorrar energía.
(>>> 4.6 "Desconectar la corriente para ahorrar energía" Página 74)
LED de estado:

• Verde: La corriente está conectada.

• Rojo: La corriente está desconectada.
• Gris: Se desconoce el estado.

Tipos de arranque

Tipo de arran-
Descripción
que
Arranque en Después de un arranque en frío la unidad de control del robot muestra el
frío navegador. No hay ningún programa seleccionado. La unidad de control del
robot es reinicializada, p. ej. todas las salidas de usuario se colocan en
FALSE.
Indicación: Si se han modificado directamente archivos XML, es decir, si el
usuario ha abierto y modificado el archivo, estas modificaciones se tendrán
en cuenta en el siguiente arranque en frío con Leer de nuevo los archi-
vos. Este arranque en frío se denomina "arranque en frío inicial".
Estas modificaciones no se tendrán en cuenta en caso de un arranque en
frío sin Leer de nuevo los archivos.
Hibernación Después de un arranque con hibernación, se puede continuar el programa
del robot previamente seleccionado. El estado del sistema base (progra-
mas, punteros de paso, contenidos de variables y salidas) se restablece
por completo.
Adicionalmente, se abren de nuevo todos los programas que se abrieron
de modo paralelo a la unidad de control del robot y en el estado antes de
apagar el sistema. También en Windows se restablece el último estado.

4.6 Desconectar la corriente para ahorrar energía

Descripción

Para las fases (cortas) en las que el robot no se desplaza, puede desco-
nectarse la corriente para ahorrar energía. En este sentido, se desconec-
tan todos los componentes de la unidad de control del robot, excepto la
placa base. También se desconecta el smartPAD.
Esta desconexión ahorra menos energía que una hibernación. Por otra
parte, la unidad de control se activa nuevamente después de unos segun-
dos cuando se reconecta, es decir, más rápido que tras una hibernación.

74/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Durante el tiempo que está desactivada, la unidad de control del robot se

Manejo
encuentra en "Modo Bus Power Off".
Los LED situados en el CSP indican el estado de servicio de la unidad
de control del robot. También indican el modo Bus Power Off, p. ej. Pa-
ra más información sobre los LED, consultar las instrucciones de mon-
taje de la unidad de control del robot.

Condición previa

• Grupo de usuario "Usuario"

• Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Apagar.

Se abre la ventana Apagar.
2. En Alimentación de energía pulsar la tecla O.
Aparece el siguiente mensaje:
Atención Si hace clic en OK, también se apagará el smartPAD.
Pulse el botón Soft Power de la unidad de control para volver a
conectar la energía.
3. Responder la pregunta con OK para desconectar los componentes.
(Para la respuesta Cancelar: el suministro de energía continúa).
4. Para volver a conectar los componentes más tarde, pulsar el Softpo-
wer Button en la unidad de control del robot.

4.7 Conectar/desconectar accionamientos

Procedimiento

1. En la barra de estado tocar la indicación Accionamientos. Se abre la

ventana Condiciones de la marcha.
(>>> 4.2.3 "Indicador de estado Accionamientos y ventana Condicio-
nes de la marcha" Página 65)
2. Conectar o desconectar los accionamientos.

4.8 Desconectar la unidad de control del robot

Descripción

Al desconectar el robot se detiene y la unidad de control del robot se

apaga. La unidad de control del robot guarda los datos de forma automá-
tica.
Si está configurado un tiempo de espera Power-fail, la unidad de control
del robot se apagará una vez transcurrido este tiempo. Así, las descone-
xiones breves de tensión se superan con ayuda de este tiempo de espe-
ra. A continuación, únicamente deben confirmarse los mensajes de error y
el programa puede continuar.
Durante el tiempo de espera, la batería suministra corriente a la unidad
de control del robot.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 75/370

Manejo VW System Software 8.7

AVISO
Daños en los ficheros de sistema debido a un accionamiento pre-
maturo del interruptor principal
Si se selecciona la opción Iniciar de nuevo el PC de control y se ac-
ciona el interruptor principal mientras no haya finalizado el reinicio, pue-
den dañarse ficheros del sistema.
• Esperar hasta que haya concluido el reinicio. Solo entonces accio-
nar el interruptor principal.

Procedimiento

• Colocar el interruptor principal de la unidad de control del robot en

OFF.

4.9 Ajustar el idioma de la interfaz de usuario

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Configuración > Extras > Idioma.

2. Marcar el idioma deseado. Confirmar con OK.

Idiomas

Se puede elegir entre los siguientes idiomas:

Chino (símbolos) Polaco
Danés Portugués
Deutsch Rumano
Inglés Ruso
Finlandés Sueco
Francés Eslovaco
Griego Esloveno
Italiano Español
Japonés Checo
Coreano Turco
Neerlandés Húngaro
Vietnamita

4.10 Crear captura de pantalla en el smartPAD

Procedimiento

• Pulsar con rapidez 2 veces seguidas la tecla de menú principal (= tec-

la con el símbolo del robot).
La captura de pantalla se guardará en el directorio C:\KUKA\Screenshot.

76/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
4.11 Documentación online y ayuda para mensajes

4.11.1 Activar la documentación online

Descripción

La documentación del System Software puede visualizarse en la unidad

de control del robot. Algunos paquetes de tecnología también dispone de
documentación que puede visualizarse en la unidad de control del robot.

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Ayuda > Documentación. A conti-

nuación, seleccionar Software del sistema o la opción de menú para
el paquete de tecnología.
Se abre la ventana KUKA Embedded Information Service. Se mues-
tra el índice de la documentación.
2. Tocar un capítulo. Se muestran los temas contenidos.
3. Tocar un tema. Se muestra una descripción.

Ejemplo

Fig. 4-10: Documentación online - Ejemplo del KUKA System Softwa-

re

Pos. Descripción
1, 2 Muestra el índice.
3 Muestra el primer tema del índice.
4 Muestra el siguiente tema.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 77/370

Manejo VW System Software 8.7

4.11.2 Activar la ayuda para mensajes

Descripción

Existen las siguientes posibilidades para activar la ayuda de un mensaje:

• Activar la ayuda para un mensaje determinado que se muestra actual-
mente en la ventana de mensajes.
• Mostrar una vista general de los posibles mensajes y activar allí la
ayuda para un mensaje.

Procedimiento

Activar la ayuda para un mensaje en la ventana de mensajes

La mayoría de los mensajes contiene un botón con un signo de interroga-
ción. Para estos mensajes se encuentra disponible una ayuda.
1. Tocar el signo de interrogación. Se abre la ventana KUKA Embedded
Information Service – Página de comunicación.
La ventana incluye información variada sobre el mensaje.
(>>> Fig. 4-11)
2. A menudo la ventana también contiene información sobre las causas
del mensaje y sobre las soluciones correspondientes. Para ello se
pueden visualizar detalles:
a. Tocar el símbolo de la lupa junto a la causa. Se abre la página de
detalles. (>>> Fig. 4-12)
b. Abrir las descripciones sobre la causa y la solución.
c. Si el mensaje tiene varias causas posibles: mediante los símbolos
de lupa con flecha se puede saltar a la página de detalles anterior
o siguiente.

Procedimiento

Mostrar una vista general de los mensajes y activar la ayuda para un

mensaje
1. Seleccionar en el menú principal Ayuda > Mensajes. A continuación,
seleccionar Software del sistema o la opción de menú para el pa-
quete de tecnología.
Se abre la ventana KUKA Embedded Information Service – Se
abre la ventana. Los mensajes están clasificados por módulos. (Por
"módulo" debe entenderse, en este caso, una sección del software.)
2. Tocar una entrada. Se muestran los mensajes de este módulo.
3. Tocar un mensaje. Se muestra una página de comunicación.
La ventana incluye información variada sobre el mensaje.
(>>> Fig. 4-11)
4. A menudo la ventana también contiene información sobre las causas
del mensaje y sobre las soluciones correspondientes. Para ello se
pueden visualizar detalles:
a. Tocar el símbolo de la lupa junto a la causa. Se abre la página de
detalles. (>>> Fig. 4-12)
b. Abrir las descripciones sobre la causa y la solución.
c. Si el mensaje tiene varias causas posibles: mediante los símbolos
de lupa con flecha se puede saltar a la página de detalles anterior
o siguiente.

78/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Página de comunicación

Fig. 4-11: Página de comunicación – Ejemplo del KUKA System Soft-

ware

Pos. Descripción
1 Muestra la página anterior.
2 Este botón solo está activo si previamente se ha saltado a la
página anterior con el otro botón de flecha. Se podrá volver a
la página original mediante este botón.
3 Muestra la lista con los módulos de software.
4 Número y texto de mensaje
5 Información sobre el mensaje
También puede existir menos información de la que se muestra
en el ejemplo.
6 Muestra detalles sobre esta causa/solución. (>>> Fig. 4-12)

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 79/370

Manejo VW System Software 8.7

Página de detalles

Fig. 4-12: Página de detalles – Ejemplo del KUKA System Software

4.12 Cambiar de grupo usuario

Requisito

• Se encuentra disponible una memoria USB con una carpeta denomi-

nada «Keyfiles». La carpeta contiene un archivo de clave para los
grupos de usuarios deseados.
La carpeta se encuentra en el nivel superior de la memoria USB.
El fichero de clave se crea con el Software KUKA.UserKey.

Procedimiento

1. Introducir la memoria USB. La clave puede introducirse al smartPAD o

a la unidad de control del robot. Sin embargo, solo puede introducirse
una memoria USB con fichero de clave.
2. Abrir la ventana para la modificación del grupo de usuario:
• Tocar el símbolo Grupo de usuario de la smartHMI.

Fig. 4-13: Símbolo Grupo de usuario

80/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
• O bien: Seleccionar en el menú principal Configuración > Grupo
de usuario.
3. Para cambiar al grupo usuario por defecto: Pulsar Estándar.
Para cambiar a un grupo usuario superior: Marcar el grupo de usuario
deseado y pulsar Iniciar sesión. (Solo se muestran siempre los gru-
pos de usuario que están disponibles en la memoria).

4.13 Grupos de usuarios

Grupo de usuarios predeterminado

Existen 2 posibilidades para saber qué grupo de usuario es el grupo de

usuario predeterminado:
• Usuario
Este es normalmente el grupo de usuario predeterminado; es decir,
"El grupo de usuario predeterminado predeterminado".
• Operario
Este grupo de usuario está disponible únicamente si se ha instalado
la opción KUKA.UserGroup15. Si está disponible, es el grupo de
usuario predeterminado.

Después de reiniciar se selecciona automáticamente el grupo de usuarios

predeterminado.
Si durante 5 minutos no se ejecuta ninguna operación en la interfaz de
usuario, por razones de seguridad la unidad de control del robot cambiará
automáticamente al grupo de usuarios predeterminado.

Grupo de usuarios actual

En la smartHMI, el símbolo Grupo de usuario indica con el número de

sus segmentos en blanco qué grupo de usuario está seleccionado actual-
mente. Para saber cuántos segmentos están disponibles en total, depen-
derá de la cantidad total de grupos de usuario.
Ejemplo:

• Cantidad total de 3 segmentos/3 grupos de usuario (Usuario > Técni-

co de mantenimiento de seguridad > Experto)
• 1 segmento en blanco = Usuario

Grupos de usuario

Cada grupo de usuario tiene todos los derechos de los grupos que se en-
cuentran por debajo del grupo en cuestión, además de otros derechos.
Grupo de usuario/
número de segmen- Derechos por defecto
tos
Experto El experto puede ejecutar todas las funciones
(incluida la tecnología de seguridad).
(Número 30)
Técnico de manteni- El personal responsable de la puesta en servi-
miento de seguridad cio con seguridad puede ejecutar funciones
que sean necesarias para la puesta en servicio
(Número 29)
del sistema (incl. la tecnología de seguridad).

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 81/370

Manejo VW System Software 8.7

Grupo de usuario/
número de segmen- Derechos por defecto
tos
Usuario El usuario puede ejecutar funciones que sean
necesarias para el funcionamiento normal del
(Número 10)
robot. Este grupo de usuario puede procesar
programas.
Operario Derechos muy limitados: El operario no puede
ejecutar ninguna función que modifique de for-
(Número 5)
ma permanente el sistema. Este grupo de
usuario sólo puede ver en los programas, pero
no procesarlos.
Indicación: El grupo de usuario Operario está
disponible únicamente si se ha instalado la op-
ción KUKA.UserGroup15.

Los grupos de usuarios Técnico de puesta en servicio de seguridad

y Experto tienen que estar especialmente formados para la configura-
ción de las funciones de seguridad.
Para ello recomendamos los cursos de formación del KUKA College. En
www.kuka.com o directamente en las sucursales podrá encontrar infor-
mación acerca del programa de formación.

4.14 Modificar modo de servicio

No cambiar el modo de operación mientras se esté ejecutando un pro-

grama. En caso de que se cambie el modo de servicio mientras esté
funcionando un programa, el robot industrial se para con una parada de
seguridad 2.

Condición previa

• La unidad de control del robot no procesa ningún programa.

• Si el selector de modos de servicio está diseñado en la variante "con
llave": La llave está insertada en el interruptor.

Procedimiento

1. Cambiar de posición el selector de modos de servicio en el smartPAD.

Se visualiza el gestor de conexiones.
2. Seleccionar el modo de servicio.
3. Colocar el selector de modos de servicio de nuevo en la posición ori-
ginal.
El modo de servicio seleccionado se muestra en la barra de estado
del smartPAD.

82/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Modo de
Uso Velocidades
servicio

• Verificación del programa:

Para el modo de prue- Velocidad programada, máximo
ba, programación y 250 mm/s
T1
programación por • Modo manual:
aprendizaje
Velocidad de desplazamiento
manual, máximo 250 mm/s
• Verificación del programa:
Para el modo de prue-
T2 velocidad programada
ba
• Modo manual: No es posible
Para robots industria- • Funcionamiento del programa:
les con unidad de
EXT velocidad programada
control superior, p. ej.
un PLC • Modo manual: No es posible

4.15 Sistemas de coordenadas

Vista general

En la unidad de control del robot se encuentran definidos los siguientes

sistemas de coordenadas cartesianos:
• WORLD
• ROBROOT
• BASE
• TOOL

Fig. 4-14: Resumen de los sistemas de coordenadas

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 83/370

Manejo VW System Software 8.7

Descripción

WORLD
El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universa-
les) es un sistema de coordenadas cartesianas de definición fija. Es el
sistema genérico de coordenadas para los sistemas de coordenadas BA-
SE y ROBROOT.
Por defecto, el sistema de coordenadas WORLD se encuentra en el pie
del robot.
ROBROOT
El sistema de coordenadas ROBROOT es un sistema de coordenadas
cartesianas que siempre se encuentra en el pie del robot. Describe la po-
sición del robot en relación al sistema de coordenadas WORLD.
Por defecto, el sistema de coordenadas ROBROOT se cubre con el siste-
ma de coordenadas WORLD. Con $ROBROOT puede definirse un corri-
miento del robot respecto al sistema de coordenadas WORLD.
BASE
El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas carte-
sianas que describe la posición de la pieza. Hace referencia al sistema
de coordenadas WORLD.
Por defecto, el sistema de coordenadas BASE se cubre con el sistema de
coordenadas WORLD. Es desplazado por el usuario hacia la herramienta.
(>>> 5.7.3 "Medición de BASE" Página 157)
TOOL
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas carte-
sianas cuyo punto de trabajo se encuentra en la herramienta.
Por defecto, el origen del sistema de coordenadas TOOL se encuentra en
el centro de la brida. (Se denomina entonces sistema de coordenadas
FLANGE) El sistema de coordenadas TOOL es desplazado por el usuario
en el punto de trabajo de la herramienta.
(>>> 5.7.1 "Introducción de la medición TOOL" Página 155)
Ángulo circular del sistema de coordenadas del robot
Ángulo Giro alrededor del eje
Ángulo A Giro alrededor del eje Z
Ángulo B Giro alrededor del eje Y
Ángulo C Giro alrededor del eje X

4.16 Desplazar el robot de forma manual

Descripción

Existen dos formas de desplazar el robot de forma manual:

• Desplazamiento cartesiano
El TCP es desplazado en dirección positiva o negativa a lo largo de
los ejes de un sistema de coordenadas.
• Desplazamiento específico de los ejes
Cada eje puede se puede desplazar individualmente en dirección po-
sitiva y negativa.

84/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Fig. 4-15: Desplazamiento especifico del eje

Hay 2 elementos de mando con los que el robot puede desplazarse:

• Teclas de desplazamiento
• Space Mouse
Mientras se desplaza el robot con las teclas, el Space Mouse se manten-
drá bloqueado hasta que el robot vuelva a pararse. Cuando se acciona el
Space Mouse, las teclas permanecen bloqueadas.

Vista general

Desplazamiento cartesia- Desplazamiento especifi-

no co del eje
Teclas de (>>> 4.16.5 "Con las teclas (>>> 4.16.4 "Con las teclas
desplaza- de desplazamiento, despla- de desplazamiento, despla-
miento zar de forma cartesiana" zar de forma específica del
Página 91) eje" Página 91)
Space Mou- (>>> 4.16.8 "Desplazarse Es posible efectuar el des-
se con el Space Mouse de plazamiento específico del
forma cartesiana" Pági- eje con el Space Mouse,
na 94) pero no se recomienda.

4.16.1 Ajustar las opciones de desplazamiento manual

Descripción

Todos los parámetros para el desplazamiento manual del robot pueden

ajustarse en la ventana Opciones de procesos manuales .

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 85/370

Manejo VW System Software 8.7

Procedimiento

Abrir la ventana Opciones de desplazamiento manual:

1. Abrir una indicación de estado en la smartHMI, por ejemplo, la indica-

ción de estado Base act. / Herramienta.
(No es posible en las indicaciones de estado Interpretador Submit,
Accionamientos e Interpretador de robots.)
Se abre una ventana.
2. Pulsar el Opciones. Se abre la ventana Opciones de desplazamien-
to manual.
Para la mayoría de los parámetros no necesita abrirse individualmente la
ventana Opciones de desplazamiento manual. Pueden ajustarse direc-
tamente en las indicaciones de estado de la smartHMI.

4.16.1.1 Pestaña Generalidades

Fig. 4-16: Pestaña Generalidades

Pos. Descripción
1 Ajustar override de programa
(>>> 7.4 "Ajustar Override de programa" Página 212)
2 Ajustar el override manual
(>>> 4.16.2 "Ajustar el Override manual" Página 90)
3 Seleccionar el tipo de flujo de programa
(>>> 7.2 "Modos de ejecución de programas" Página 211)

86/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

4.16.1.2 Pestaña Teclas

Manejo
Fig. 4-17: Pestaña Teclas

Pos. Descripción
1 Movimiento manual incremental
(>>> 4.16.10 "Desplazamiento manual incremental" Página 95)
Si se selecciona la opción Guía, se modifica automáticamente
el ajuste para el desplazamiento manual incremental a Conti-
nuo (si aún no está ajustado). Si vuelve a seleccionarse Guía,
el ajuste vuelve a cambiar al valor de origen.
2 Seleccionar grupo de cinemática. El grupo de cinemática define
los ejes a los que se refieren las teclas de desplazamiento.
El ajuste por defecto es Ejes del robot (= A1 … A6). Depen-
diendo de la configuración de la instalación, puede haber dispo-
nibles otros grupos de cinemática.
(>>> 4.17 "Desplazar manualmente los ejes adicionales" Pági-
na 103)

• Si se ha seleccionado la opción Alinear, el grupo de cine-

mática no puede modificarse.
• Si se selecciona la opción Guía, se modifica automática-
mente el grupo de cinemática a No hay selección. Si vuel-
ve a seleccionarse Guía, el ajuste vuelve a cambiar al valor
de origen.
3 Casilla Sinc.

• Sin símbolo de confirmación (por defecto):

En las pestañas Teclas y Ratón pueden estar selecciona-
dos diferentes sistemas de referencia (Ejes, Mundo, Base
o Herramienta).
• Con símbolo de confirmación:
Si se modifica el sistema de referencia en la pestaña Tec-
las, el ajuste se adapta automáticamente en la pestaña Ra-
tón y a la inversa.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 87/370

Manejo VW System Software 8.7

Pos. Descripción
4 • Seleccionar el sistema de referencia para el movimiento con
las teclas de desplazamiento: Ejes, Mundo, Base o Herra-
mienta
• Alinear: Para la alineación sencilla de una herramienta en
una base
(>>> 4.16.11 "Alinear la herramienta en la base" Pági-
na 96)
Alinear no se encuentra disponible para los robots de pale-
tizado.
• Guía: Para ejecutar el último movimiento realizado hacia
atrás
(>>> 4.16.12 "Desplazamientos de retorno con las teclas de
desplazamiento" Página 99)

4.16.1.3 Pestaña Ratón

Fig. 4-18: Pestaña Ratón

Pos. Descripción
1 • Con símbolo de confirmación (por defecto): El Space Mouse
está activo.
• Sin símbolo de confirmación: El Space Mouse está inactivo.
Con un cambio de grupo de usuario el Space Mouse vuelve
automáticamente al estado por defecto; es decir, "activo".
2 Configurar Space-Mouse
(>>> 4.16.6 "Configurar el Space Mouse" Página 91)
3 Casilla Sinc.:

• Sin símbolo de confirmación (por defecto):

En las pestañas Teclas y Ratón pueden estar selecciona-
dos diferentes sistemas de referencia.
• Con símbolo de confirmación:
Si se modifica el sistema de referencia en la pestaña Tec-
las, el ajuste se adapta automáticamente en la pestaña Ra-
tón y a la inversa.
4 Sistema de referencia para el desplazamiento con el Space
Mouse

88/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

4.16.1.4 Pestaña Posición del Kcp

Manejo
Fig. 4-19: Pestaña Posición del Kcp

Pos. Descripción
1 Desplazar el símbolo del smartPAD hasta la posición que co-
rresponda a la ubicación del usuario respecto a la caja de co-
nexiones.

2 Punto de referencia: Caja de conexiones en la base

4.16.1.5 Pestaña Base act. / Herramienta

Fig. 4-20: Pestaña Base act. / Herramienta

Pos. Descripción
1 Aquí se visualiza la herramienta actual. Se puede seleccionar
otra herramienta.

2 Aquí se visualiza la base actual. Puede seleccionarse otra ba-

se.

3 Indicación: Este ajuste no está disponible en el VW System

Software. El modo de interpolación se determina mediante los
métodos de medición y no puede influir aquí.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 89/370

Manejo VW System Software 8.7

4.16.2 Ajustar el Override manual

Descripción

El override manual determina la velocidad del robot en el desplazamiento

en modo manual. La velocidad que el robot alcanza realmente con el
100% del override manual depende de diferentes factores, entre otros, del
tipo de robot. Sin embargo, la velocidad no debe superar 250 mm/s.

Procedimiento

1. Tocar la indicación de estado Overrides. Se abre la ventana Overri-

des.

Fig. 4-21: Indicador de estado Overrides

2. Ajustar el Override manual deseado. Se puede ajustar mediante las

teclas positivas y negativas o mediante el regulador.
• Teclas positivas y negativas: El ajuste es posible en los pasos
100 %, 75 %, 50 %, 30 %, 10 %, 5 %, 3 %, 1 %
• Regulador: El Override puede modificarse en pasos del 1 %.
3. Volver a tocar la indicación de estado Overrides. (O tocar la zona
fuera de la ventana.)
La ventana se cierra y se aplica el override seleccionado.

Procedimiento alternativo

Como alternativa, el override se puede ajustar con la tecla positiva y ne-

gativa que se encuentra en la parte inferior derecha de la smartPAD.
El ajuste es posible en los pasos 100 %, 75 %, 50 %, 30 %, 10 %, 5 %,
3 %, 1 %.

4.16.3 Seleccionar la herramienta y la base

Descripción

Para un desplazamiento cartesiano debe seleccionarse una herramienta

(sistema de coordenadas TOOL) y una base (sistema de coordenadas
BASE).

Procedimiento

1. Tocar la indicación de estado Base act. / Herramienta.

Fig. 4-22: Indicador de estado Base act. / Herramienta

Se abre la ventana Base act. / Herramienta.

2. Seleccionar la herramienta deseada y la base deseada.
La ventana se cierra automáticamente y se aplica la selección.

90/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
4.16.4 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma específica del
eje

Requisito

• Como sistema de referencia para el desplazamiento manual con las

teclas se ha seleccionado Ejes.
• Se ha ajustado el override manual deseado.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Accionar y mantener presionado el pulsador de validación.

Junto a las teclas de desplazamiento se muestran los ejes A1 a A6.
2. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva o negativa para mover un
eje en dirección positiva o negativa.

Puede visualizarse la posición del robot durante el desplazamiento del

mismo. En el menú principal, seleccionar Indicador > Posición real.

4.16.5 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma cartesiana

Requisito

• Como sistema de referencia para el desplazamiento manual con las

teclas se ha seleccionado Mundo, Base o Herramienta.
• Se ha ajustado el override manual deseado.
• Se ha seleccionado la herramienta y la base.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Accionar y mantener presionado el pulsador de validación.

Junto a las teclas de desplazamiento se muestran las siguientes de-
nominaciones:

• X, Y, Z: para los movimientos lineales a lo largo de los ejes del

sistema de coordenadas seleccionado
• A, B, C: para los movimientos de rotación alrededor de los ejes
del sistema de coordenadas seleccionado
2. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva o negativa para mover un
eje en dirección positiva o negativa, respectivamente.

Puede visualizarse la posición del robot durante el desplazamiento del

mismo. En el menú principal, seleccionar Indicador > Posición real.

4.16.6 Configurar el Space Mouse

Procedimiento

1. Abrir la ventana Opciones de procesos manuales y seleccionar la

pestaña Ratón.
(>>> 4.16.1 "Ajustar las opciones de desplazamiento manual" Pági-
na 85)
2. Grupo Ajustes del ratón:
• Casilla Dominante:

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 91/370

 VW System Software 8.7

Conectar o desconectar el modo dominante como se desee.

Manejo

• Campo de opciones 6D/XYZ/ABC:

Seleccionar si el TCP debe ser desplazado de forma lateral, rota-
cional o de ambas formas.
3. Cerrar la ventana Opciones de procesos manuales .

Descripción

Fig. 4-23: Ajustes del ratón

Casilla Dominante:
Dependiendo del modo dominante, pueden moverse con el Space Mouse
sólo uno o varios ejes al mismo tiempo.
Casilla Descripción
Activo El modo dominante está conectado. Solamente se
desplazará el eje que más se pueda desviar median-
te el Space-Mouse.
Inactivo El modo dominante está desconectado. En función
de lo seleccionado, se podrán mover 3 o 6 ejes al
mismo tiempo.

Opcional Descripción
6D El robot puede ser desplazado tirando, empujando ,
girando o haciendo bascular el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano es posible efectuar
los siguientes movimientos:

• Movimientos de traslación en las direcciones X,Y

y Z
• Movimientos de rotación alrededor de los ejes X,
Y y Z.
XYZ El robot sólo puede ser desplazado tirando o empu-
jando el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano es posible efectuar
los siguientes movimientos:

• Movimientos de traslación en las direcciones X,Y

y Z
ABC El robot sólo puede ser desplazado girando o hacien-
do bascular el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano es posible efectuar
los siguientes movimientos:

• Movimientos de rotación alrededor de los ejes X,

Y y Z.

92/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Fig. 4-24: Tirar o empujar el Space Mouse

Fig. 4-25: Girar y desviar el Space Mouse

4.16.7 Determinar la orientación del Space Mouse

Descripción

La función del Space Mouse puede ser adaptada a la posición del usua-
rio, para que la dirección de desplazamiento del TCP corresponda a la
desviación del Space Mouse.
La posición del usuario se indica en grados. El punto de referencia de la
indicación en grados es la caja de conexiones en la base del robot. La
posición del brazo del robot o de los ejes es irrelevante.
Ajuste por defecto: 0°. Corresponde a un usuario que se encuentra colo-
cado frente a la caja de conexiones.
Al cambiar al modo de servicio Automático externo, la orientación del
Space Mouse se restablece automáticamente al valor 0°.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 93/370

Manejo VW System Software 8.7

Fig. 4-26: Ratón 6D: 0° y 270°

Condición previa

• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Abrir la ventana Opciones de procesos manuales y seleccionar la

pestaña Kcp Pos..

Fig. 4-27: Determinar la orientación del Space Mouse

2. Desplazar el smartPAD hasta la posición que corresponda a la ubica-

ción del usuario. (graduación por pasos = 45°)
3. Cerrar la ventana Opciones de procesos manuales.

4.16.8 Desplazarse con el Space Mouse de forma cartesiana

Requisito

• Como sistema de referencia para el Space Mouse se ha seleccionado

Mundo, Base o Herramienta.
• Se ha ajustado el override manual deseado.
• Se ha seleccionado la herramienta y la base.
• Modo de servicio T1
• El Space Mouse ha sido configurado.
• Se ha definido la orientación del Space Mouse.

94/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Procedimiento

1. Accionar y mantener presionado el pulsador de validación.

2. Con el Space Mouse mover el robot en la dirección deseada.

Puede visualizarse la posición del robot durante el desplazamiento del

mismo. En el menú principal, seleccionar Indicador > Posición real.

4.16.9 Desactivar el Space Mouse temporalmente

Procedimiento

1. Abrir la ventana Opciones de procesos manuales y seleccionar la

pestaña Ratón.
(>>> 4.16.1 "Ajustar las opciones de desplazamiento manual" Pági-
na 85)
2. En el grupo Ajustes del ratón en On/Off retirar el símbolo de confir-
mación.
Aparece el siguiente mensaje: El ratón ha sido desactivado temporal-
mente por el usuario.
3. Cerrar la ventana Opciones de procesos manuales .
El Space Mouse ahora está inactivo.
Con un cambio de grupo de usuario el Space Mouse vuelve automática-
mente al estado por defecto, o sea "activo".

4.16.10 Desplazamiento manual incremental

Descripción

El movimiento manual incremental permite que el robot se mueva en una

distancia definida como, por ej., 10 mm o 3°. A continuación el robot se
detiene automáticamente.
• El desplazamiento manual incremental puede activarse durante el mo-
vimiento con las teclas de desplazamiento. Excepción: en el desplaza-
miento de retorno no se puede activar.
• En el desplazamiento con el Space Mouse, no es posible aplicar el
desplazamiento manual incremental.
Ámbitos de aplicación:
• Posicionamiento de puntos a distancias iguales.
• Movimiento de separación de una posición en una distancia definida,
por ej., en caso de fallo.
• Ajuste con reloj comparador.
Ajustes/valor del incremento:
Ajuste Descripción
Continuo El desplazamiento manual incremental está
desconectado.
100 mm / 10° 1 incremento = 100 mm o 10°
10mm / 3° 1 incremento = 10 mm o 3°
1mm / 1° 1 incremento = 1 mm o 1°
0,1mm / 0,005° 1 incremento = 0,1 mm o 0,005°

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 95/370

 VW System Software 8.7

Incrementos en mm:
Manejo

• Válido en desplazamientos cartesianos en direcciones X, Y y Z.

Incrementos en grados:

• Válido en desplazamientos cartesianos en rotación A, B o C.

• Válido para movimientos específicos del eje.

Requisito

• La opción de desplazamiento manual Guía no está activa.

• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Seleccionar el valor del incremento en la barra de estado.

2. Mover el robot con las teclas de desplazamiento. Este se puede des-
plazar de forma cartesiana o específica del eje.
El robot detiene la marcha cuando se ha alcanzado el valor del incre-
mento ajustado.
Cuando se interrumpe el movimiento del robot como, por ej., al soltar el
pulsador de validación, en el próximo movimiento no se continúa con el
incremento interrumpido, sino que se comienza con un incremento nuevo.

4.16.11 Alinear la herramienta en la base

Descripción

La funcionalidad Alinear alinear la herramienta de forma sencilla en la ba-

se actual.
• La herramienta se puede alinear en vertical con el eje de la base. El
eje es seleccionable.
• La herramienta se puede alinear en paralelo al eje seleccionado.
• El movimiento entre "vertical" y "paralelo" se puede realizar de forma
continua o incremental.
La herramienta puede alinearse mediante las teclas de desplazamiento,
aunque no con el Space Mouse.

Detalles

• Como dirección de avance de la herramienta, para la funcionalidad

Alinear se considera, en cualquier caso, $TOOL_DIRECTION. Este
es independiente de forma expresa de TOOL_DIRECTION_LIN_CIRC.
• Alinear también puede utilizarse para herramientas fijas. $TOOL_DI-
RECTION se refiere en este caso a la herramienta fija. El eje selec-
cionado se refiere a la pieza (fijada en el robot).
• Si no hay definido ningún sistema de coordenadas para la herramien-
ta o la base o si TOOL o BASE no son válidos, se utiliza $NULLFRA-
ME respectivamente.

Requisito

• Se ha ajustado el override manual deseado.

• Se ha seleccionado la herramienta y la base.
• Modo de servicio T1

96/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Requisito

• Derechos de usuario de los siguientes grupos funcionales:

‒ Ajustes generales procedimiento manual
‒ Desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento
• Se ha ajustado el override manual deseado.
• Se ha seleccionado la herramienta y la base.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Desplazar el TCP a la pieza. Avanzar aproximadamente a la posición

desde la que se quiere alinear la herramienta.
A continuación es posible realizar un posicionamiento más preciso con
las teclas de desplazamiento especiales.
2. Cuando se debe realizar un desplazamiento incremental: Seleccionar
el incremento deseado en la barra de estado.
3. Para el procedimiento manual, seleccionar en la pestaña Teclas la op-
ción Alinear.
En el smartHMI se muestran los símbolos correspondientes junto a
las teclas de desplazamiento.
4. Seleccionar el eje con el botón 1+2 en el que se quiere alinear la he-
rramienta.
5. En caso necesario, realizar ahora (o también tras la alineación) un po-
sicionamiento más exacto, p ej., moverlo hacia delante o hacia atrás
en dirección de avance mediante el botón 3.
6. Alinear la herramienta con el botón 4.
7. El movimiento se extiende a lo largo de 180 ° como máximo. Si se al-
canza el centro de toda la zona posible (es decir, 90 °), se detiene el
robot.
En este caso se continúa con el movimiento al volver a pulsar la tecla
de desplazamiento.
8. Cuando se alcanza el final, se emite el siguiente mensaje: Ha finaliza-
do el movimiento a los ejes de coordenadas {Ejes seleccionados}.

Teclas de desplazamiento

La alineación de la herramienta en la base se lleva a cabo mediante el

botón 4.
El resto de teclas tienen asignadas otras posibilidades de desplazamiento
manual.
Tecla Símbolo Descripción
1+2 Ejemplo: Ajuste del nivel y el eje para "Alinear"
En el ejemplo de la izquierda está ajustado el nivel X-Y como base y,
con él, el eje Z.
Importante: El eje ajustado siempre es la vertical del nivel, es decir, el
eje que no muestra mediante un símbolo. En el ejemplo de la izquierda,
también el eje Z.
(>>> "Ajustar otro nivel/eje" Página 98)
Mover a lo largo de la pieza
Si se accionan las teclas de desplazamiento, el TCP se mueve al nivel
seleccionado de la base (en el ejemplo: nivel X-Y).

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 97/370

Manejo VW System Software 8.7

Tecla Símbolo Descripción

3 Mover en la dirección de avance (modificar la distancia a la pieza)

• Plus: En dirección de avance hasta la pieza

• Minus: En dirección de avance desde la pieza
4 Alinear la herramienta en la base (ajustar el ángulo con respecto a la
herramienta)
El factor decisivo es el nivel o eje ajustado mediante los botones 1+2
(en el ejemplo superior con el botón 1+2: nivel X-Y o eje Z).

• Plus: Emplazamiento de la dirección de avance hasta el eje

Al final del movimiento la dirección de avance se encuentra en para-
lelo al eje.
• Minus: Bajar la dirección de avance en la dirección del nivel
Al final del movimiento la dirección de avance se encuentra en para-
lelo al nivel.
La zona de acción se extiende a lo largo de 180°. Con 90° (= centro de
toda la zona de acción posible) se detiene el robot.
5 Rotar herramienta
La herramienta gira en torno a la dirección de avance.

• Plus: En sentido horario

• Minus: En sentido antihorario
6 Girar herramienta
La herramienta gira en torno al eje ajustado. En este contexto el ángulo
con respecto a la pieza no cambia.

• Plus: En sentido horario

• Minus: En sentido antihorario

Ajustar otro nivel/eje

1. Tocar cualquier símbolo de la barra de teclas de desplazamiento. Se

abre una vista con los 3 niveles posibles.
2. Tocar en la vista el nivel deseado.
Se cierra la vista. El símbolo indica el nivel seleccionado.

98/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Fig. 4-28: Vista con los 3 niveles posibles

En el ejemplo se ha seleccionado el nivel Y-Z y, con él, el eje X.

4.16.12 Desplazamientos de retorno con las teclas de desplazamiento

Además de los desplazamientos de retorno mediante las teclas de des-

plazamiento, hay otra posibilidad de desplazamientos de retorno. Aquí
se puede encontrar información al respecto:
(>>> 7.11 "Desplazamiento de retorno mediante la tecla de Arranque
del programa hacia atrás" Página 216)
Aquí puede encontrar un resumen de las diferencias más importantes:
(>>> 7.11.3 "Comparación inicio de retorno/retorno mediante teclas de
desplazamiento" Página 222)

4.16.12.1 Desplazamientos de retorno con teclas de desplazamiento – Resumen

Descripción

La unidad de control del robot registra los movimientos del robot. El regis-
tro le sirve al robot de "memoria" y permite realizar movimientos hacia
atrás.
Los desplazamientos de retorno se realizan con las teclas de desplaza-
miento. El robot no solo puede realizar hacia atrás los movimientos que
se hayan realizado al principio con las teclas de desplazamiento, sino
prácticamente todos los movimientos. Es indiferente cómo se haya com-
puesto el trazado original, por ejemplo, a partir de movimientos manuales
y de movimientos programados alternativamente: en el caso de los des-
plazamientos de retorno, se produce una trayectoria continua única. Es
posible detenerse en los puntos deseados, sin embargo los movimientos
originales no pueden realizarse hacia atrás de forma individual (movimien-
to a movimiento).
Cuando en los movimientos originales hay una parada exacta, el robot se
detiene también allí en los desplazamientos de retorno. Excepción: si la
trayectoria transcurre prácticamente recta por la parada exacta, el robot
no se detiene.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 99/370

 VW System Software 8.7

La velocidad durante los desplazamientos de retorno la determina el

Manejo

usuario con el override manual. La velocidad del movimiento original no

tiene ningún papel aquí.
El robot no solo puede recorrer hacia atrás la trayectoria programada, si-
no que también puede hacerlo hacia delante. Por así decirlo, puede des-
plazarse hacia delante y hacia atrás en el pasado. La dirección puede
cambiarse a menudo como se desee.

Tipos de movimiento

Los siguientes movimientos se registran y pueden ejecutarse hacia atrás:

• Movimientos manuales.
• Movimientos programados.
• Desplazamientos SAK.
• Movimientos de los ejes sincrónicos y asincrónicos.
• Movimientos oscilantes.
• Movimientos de interrupción.
• Movimientos que se ejecutan mediante el botón de inicio de retorno.
Los siguientes movimientos no se registran y, por lo tanto, no pueden rea-
lizarse hacia atrás:
• Movimientos de los ejes de cambio suave.
• Los propios desplazamientos de retorno, incluso los movimientos que
se realizan con las teclas de desplazamiento por la trayectoria progra-
mada.

SAK

Cuando se realizan movimientos programados hacia atrás, se produce

una pérdida SAK. Cuando el programa se reanuda después de los des-
plazamientos de retorno, la unidad de control de robot realiza un despla-
zamiento SAK.

4.16.12.2 Registro en la memoria intermedia

Descripción

La unidad de control del robot registra los movimientos del robot en una
memoria intermedia. En función de la cantidad de movimientos que se ha-
yan registrado se puede determinar cuánto puede desplazarse hacia atrás
(es decir, hasta qué punto se remonta la "memoria" del robot). Esto a su
vez depende de numerosos factores, entre otros, de la curvatura de la
trayectoria y del tipo de robot. En qué medida puede desplazarse real-
mente hacia atrás, depende por tanto de cada caso individual y puede
ser muy diferente.
La memoria intermedia para los desplazamientos de retorno con las
teclas de desplazamiento no es idéntica a la memoria intermedia para
los desplazamientos de retorno con el botón de inicio de retorno del
smartPAD.

En determinadas situaciones, el contenido de la memoria intermedia se

borra por completo o parcialmente.

Borrado general

Las siguientes acciones borran la memoria intermedia:

• Ajustar eje

100/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
• Acoplar o desacoplar ejes adicionales
El uso de KUKA.RoboTeam también borra la memoria intermedia en los
siguientes casos:
• Proceder con LoadSharing
• Proceder con la función LK
• Proceder con el tipo de sincronización #MotionSync

Borrado tras la comparación de posición negativa

El contenido de la memoria intermedia se conserva mediante las siguien-

tes acciones:
• Driver de E/S > Reconfigurar
• Reinicio con Hibernar o Arranque en frío
Las estas acciones la unidad de control del robot compara la posición ac-
tual del robot con la última posición de la memoria intermedia.
O, en caso de que antes del reinicio/reconfiguración ya se haya desplaza-
do hacia atrás: la unidad de control del robot compara la posición actual
con la última posición alcanzada en la trayectoria programada.
• Si los puntos son idénticos, la memoria intermedia se conserva.
• Si los puntos no son idénticos, la memoria intermedia se borra.

Borrado de la memoria intermedia al arrancar

Si el usuario ha desplazado el robot hacia atrás mediante la opción Guía

y después se inicia otro movimiento, una parte de la memoria intermedia
se borra.

Fig. 4-29: Borrado de la memoria intermedia al arrancar

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 101/370

Manejo VW System Software 8.7

Paso Descripción
1 Situación inicial: El usuario ha desplazado el robot hacia
delante. El robot se encuentra en un punto PA. La última
parte de la trayectoria hasta ahí está guardada en la me-
moria intermedia (barra gris más gruesa).
2 Ahora el usuario desplaza el robot hacia atrás (flecha negra
discontinua). El robot se encuentra ahora en un punto PN
de la memoria intermedia. En este momento, en la memo-
ria intermedia todavía está guardada la misma trayectoria
que en el paso 1.
3 En el punto PN, el usuario inicia otro movimiento. Es decir,
cada movimiento salvo otros desplazamientos por la trayec-
toria programada (tanto si es hacia atrás como hacia delan-
te).
El robot se encuentra ahora en un punto PB.

• El tramo de PN a PA se ha borrado de la memoria in-

termedia.
• Se ha programado el nuevo movimiento de PN a PB.

4.16.12.3 Ejecutar movimientos hacia atrás (con telcas de desplazamiento)

Requisito

• La tecla de inicio de avance y la tecla de inicio de retorno no están

pulsadas.
• Todos los ejes están parados, también los ejes asincrónicos (si los hu-
biera).
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Marcar en la ventana Opciones de procesos manuales de la pesta-

ña Teclas, seleccionar la opción Guía.
2. Ajustar el override manual.
3. Mantener pulsado el pulsador de validación.
Junto a la tecla de desplazamiento superior se muestra el siguiente

símbolo:
4. En esta tecla de desplazamiento, pulsar en menos para desplazar el
robot hacia atrás a lo largo de la trayectoria programada.
5. Pulsar en más para desplazar el robot hacia delante a lo largo de la
trayectoria programada.
El robot puede desplazarse alternativamente hacia delante y hacia
atrás. Cuando se alcanza el final de la trayectoria programada en una
u otra dirección, la unidad de control del robot muestra el siguiente
mensaje: Se ha alcanzado el final de la trayectoria programada.

Puede visualizarse la posición del robot durante el desplazamiento del

mismo. En el menú principal, seleccionar Indicador > Posición real.

102/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
4.17 Desplazar manualmente los ejes adicionales

Descripción

Los ejes adicionales deben desplazarse con las teclas de desplazamiento.

Estos no pueden desplazarse con el Space Mouse.

Condición previa

• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Seleccionar en la ventana Opciones de procesos manuales en la

pestaña Teclas el grupo de cinemática deseado, p. ej. Ejes adiciona-
les.
El tipo y el número de grupos de cinemática disponibles depende de
la configuración de la instalación.
2. Ajustar el override manual.
3. Mantener pulsado el interruptor de parada.
Junto a las teclas de desplazamiento se muestran los ejes del grupo
de cinemática seleccionado.
4. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva o negativa para mover un
eje en dirección positiva o negativa.

Grupos cinemáticos

Dependiendo de la configuración de la instalación, se puede disponer de

los siguientes grupos de cinemática:
Grupo de cinemática Descripción
Ejes del robot Con las teclas de desplazamiento se pueden
desplazar los ejes del robot. Los ejes adiciona-
les no se pueden desplazar.
Ejes adicionales Con las teclas de desplazamiento se pueden
desplazar todos los ejes adicionales configura-
dos, por ejemplo, los ejes adicionales E1 ...
E6.
NAME / Con las teclas de desplazamiento se pueden
desplazar los ejes de un grupo de cinemática
Grupo de cinemática
externo.
externo n
El nombre se toma de la variable del sistema
$ETn_NAME (n = número de la cinemática ex-
terno). Si $ETn_NAME está vacío, se muestra
el nombre predeterminado Grupo de cinemáti-
ca externo n .
[Grupo de cinemática Con las teclas de desplazamiento se pueden
definido por usuario] desplazar los ejes de un grupo de cinemática
definido por el usuario.
El nombre corresponde con el nombre del gru-
po de cinemática definida por el usuario.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 103/370

Manejo VW System Software 8.7

4.18 Puentear el control del campo de trabajo

Estos campos de trabajo son parte del System Software y son indepen-
dientes de los campos de trabajo en KUKA.SafeOperation o de otras
opciones de seguridad.

Descripción

Para un robot es posible configurar campos de trabajo. Un control se ac-

ciona si el robot infringe el campo de trabajo. Las reacciones que se pro-
ducen cuando se activa el control dependen de la configuración.
La reacción, por ejemplo, puede ser que el robot se detenga. En este ca-
so hay que puentear el control del campo de trabajo para que se pueda
volver a retirar el robot del campo vulnerado.

Requisito

• Derechos de usuario: Grupo funcional Configuración general

• Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento

1. En el menú principal, seleccionar Configuración > Extras > Monitori-

zación del campo de trabajo > Puentear.
2. Mover el robot de forma manual fuera del espacio de trabajo vulnera-
do.
Cuando el robot haya abandonado el espacio de trabajo vulnerado, el
control del campo de trabajo se vuelve a activar automáticamente.

4.19 Funciones de indicación en pantalla

4.19.1 Visualizar entradas/salidas digitales

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Visualización > Entradas/Salidas >

E/S digitales.
2. Para que se visualiza una entrada/salida determinada:
• Pulsar el botón Ir a. Se visualiza el campo Ir a:.
• Introducir el número deseado y confirmar mediante la tecla de en-
trada.
La visualización salta a la entrada/salida con este número.

104/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Descripción

Fig. 4-30: Entradas digitales

Fig. 4-31: Salidas digitales

Pos. Descripción
1 Número de la entrada/salida.
2 Valor de la entrada/salida. Cuando una entrada o salida está en
TRUE, se encuentra marcada en verde.
3 • SYS: El valor de la entrada/salida está guardada en una va-
riable del sistema. Esta entrada/salida está protegida contra
escritura.
• RO: La salida está protegida contra cambios manuales. No
es posible modificar su valor en la ventana Salidas digita-
les. Aquí se puede modificar el nombre. Sigue siendo posi-
ble modificar el valor de la salida mediante la visualización
de variables y por programa.
RO = read only
4 Nombre de la entrada/salida.
Están disponibles los siguientes botones:

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 105/370

Manejo VW System Software 8.7

Botón Descripción
-100 Retrocede 100 entradas o salidas en la visuali-
zación.
+100 Avanza 100 entradas o salidas en la visualiza-
ción.
Ir a Puede introducirse el número de la entrada o
salida buscada.
Valor Conmuta la entrada/salida marcada entre
TRUE y FALSE. Requisito: El interruptor de pa-
rada está pulsado.

• En el modo de servicio EXT no está dispo-

nible Valor.
• Valor solo está disponible para las entra-
das cuando la simulación está conectada.
Nombre Puede modificarse el nombre de la entrada o
salida marcada.

4.19.2 Visualizar entradas/salidas analógicas

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Visualización > Entradas/Salidas >

E/S analógica.
2. Para que se visualiza una entrada/salida determinada:
• Pulsar el botón Ir a. Se visualiza el campo Ir a:.
• Introducir el número deseado y confirmar mediante la tecla de en-
trada.
La visualización salta a la entrada/salida con este número.
Están disponibles los siguientes botones:
Botón Descripción
Ir a Puede introducirse el número de la entrada o
salida buscada.
Tensión Se puede introducir una tensión para la salida
marcada.

• -10 … 10 V
Este botón no se encuentra disponible para las
salidas.
Nombre Puede modificarse el nombre de la entrada o
salida marcada.

4.19.3 Mostrar entradas/salidas binarias

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Visualización > Entradas/Salidas >

E/S binarias.
2. Para que se muestre una entrada/salida determinada:
• Marcar la celda que se desee de la columna Nº.
• Introducir el número mediante el teclado.

106/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Se muestra directamente la entrada/salida con este número.

Manejo
Descripción

Fig. 4-32: Entradas binarias

Fig. 4-33: Salidas binarias

Pos. Descripción
1 Número de la entrada/salida.
2 Valor de la entrada/salida
3 Paridad de la entrada
El protocolo de paridad válido se establece en la configuración.
4 Nombre de la entrada/salida.
Están disponibles los siguientes botones:

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 107/370

Manejo VW System Software 8.7

Botón Descripción
Config. Cambia a la configuración de las entradas/sali-
das binarias.

Cambiar • Puede cambiarse el valor de la salida mar-

cada. Condición previa: El interruptor de
parada está pulsado.
• Puede modificarse el nombre de la entrada/
salida.

4.19.4 Mostrar las entradas/salidas de una pinza o de una garra

La opción de menú se llama Pinza. Sin embargo, no solo se refiere a

las servopinzas, sino también en general a las herramientas que se
pueden abrir y cerrar; p. ej. también las garras.

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Visualización > Entradas/Salidas >

Pinza.
2. Seleccionar el número de la pinza cuyas entradas/salidas se han de
mostrar.

Descripción

Fig. 4-34: E/S pinza

Pos. Descripción
1 Seleccionar el número de pinza.
2 Se visualiza el tipo de pinza.
3 • Grave: Al abrir o cerrar esta pinza mediante la tecla de es-
tado, al lado de la tecla aparece la siguiente advertencia:
Operación crítica
• No grave: Ninguna advertencia
En la configuración de la pinza está configurado si la apertura y
el cierre se clasifica como Grave.

108/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Pos. Descripción
4 Apertura de la pinza

• Salida: Salida que se ajusta cuando se acciona la tecla de

estado
Si está activada la salida, el LED se ilumina en verde.
• Entrada: Entrada a través de la cual se confirma la apertu-
ra de la pinza.
Si está activada la entrada, el LED se ilumina en verde.
• Si se selecciona la pinza mediante la tecla de estado, junto
a la tecla de estado para la apertura de la pinza se muestra
brevemente esta información de herramienta.
Por cada pinza puede haber configurada distinta informa-
ción de herramienta. Mediante condiciones se controla qué
información se muestra. Si no se cumple ninguna condición
o se cumplen varias a la vez, se muestra el siguiente texto:
No se cumple ninguna o más de una condición boolea-
na.
• Condición: Condición que se tiene que cumplir para que la
pinza se abra cuando se pulsa la tecla de estado corres-
pondiente
Si se cumple la condición, el LED se ilumina en verde.
5 Cierre de la pinza
El comportamiento es análogo a la Pos. 4.
6 Número del segmento Interbus o del participante Interbus
El grupo Ibus solo se visualiza si una pinza está configurada
con Interbus.

4.19.5 Visualizar entradas/salidas para Automático Externo

Procedimiento

• En el menú principal seleccionar Indicación > Entradas/Salidas >

Automático externo.

Descripción

Fig. 4-35: Entradas Automático externo (visualización detallada)

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 109/370

Manejo VW System Software 8.7

Fig. 4-36: Salidas Automático externo (visualización detallada)

Pos. Descripción
1 Número
2 Estado

• Gris: Inactivo (FALSE)

• Verde: Activo (TRUE)
3 Nombre largo de la entrada/salida
4 Tipo

• Verde: Entrada/Salida
• Amarillo: Variable o variable del sistema ($...)
5 Nombre de la señal o de la variable
6 Número de la entrada/salida o número del canal
Están disponibles los siguientes botones:
Botón Descripción
Config. Conmuta a la configuración para Automático
Externo.
Entradas/Salidas Conmuta entre las ventanas para las entradas
y salidas.
Detalles/Normal Conmuta entre las visualizaciones Detalles y
Normal.

4.19.6 Visualizar posición actual

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Visualización > Posición real. Se

abre la ventana Posición real.
Se muestra la última vista seleccionada, es decir Cartesiano o Espe-
cífico del eje.
2. Para cambiar a otra vista, pulsar el botón correspondiente.
La posición real también puede mostrarse mientras el robot se encuentra
en movimiento.

110/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

4.19.6.1 Ventana Posición real, vista Cartesiano

Manejo
Se muestra la información sobre la posición cartesiana actual.

Fig. 4-37: Ventana Posición real, vista Cartesiano

Botón Descripción
Específico del Cambia a la vista Específico del eje
eje

Campos de in-
Descripción
dicación
X, Y, Z Posición actual
A, B, C Orientación actual
Estado Status en la representación binaria, 3 posiciones
Turn Turn en la representación binaria, 6 posiciones
Herramienta • Nombre y número de la herramienta válida o de
Base la base o $NULLFRAME[0] válidos
• Si no hay ninguna herramienta/base válidas, por
ejemplo, después de arrancar la unidad de con-
trol, se nuestra "?[-1]".
(>>> "Limitación en Herramienta/Base" Página 111)
Modo de inter- • #BASE: La herramienta está montada en la brida
polación de acople.
• #TCP: la herramienta es una herramienta fija.

Limitación en Herramienta/Base

En determinadas circunstancias, la vista Cartesiano puede no mostrar la

herramienta o la base válidas y, en cambio, conservar el valor anterior.
Esto sucede por ejemplo cuando se han asignado valores directos a
$TOOL o $BASE (X, Y, Z, A, B, C). Sin embargo, la vista solo puede
mostrar herramientas y bases que estén definidas por un número
(TOOL_DATA[…] / BASE_DATA[]).
Este caso solo puede darse cuando un programador ha ajustado la herra-
mienta o la base de la forma mencionada en KRL. Las herramientas y
bases que se seleccionan en los formularios inline o mediante otros ele-
mentos de la smartHMI, siempre se muestran de forma correcta.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 111/370

 VW System Software 8.7

4.19.6.2 Ventana Posición real, vista Específico del eje

Manejo

Se muestra la posición actual de los ejes A1 hasta A 6. Cuando existen

ejes adicionales, se muestran también las posiciones de los mismos.

Fig. 4-38: Ventana Posición real, vista Específico del eje

Pos. Descripción
1 Nombre del eje y representación simbólica del tipo de eje

• : de rotación

• : de rotación sin fin

• : lineal
2 Posición actual del eje
3 Símbolo "motor"
Solo se muestra cuando la casilla Motor está seleccionada.
4 Ángulo de motor actual
Solo se muestra cuando la casilla Motor está seleccionada.
5 En el caso de los ejes de rotación y lineales: representación
gráfica de la posición actual en relación al campo del eje permi-
tido

• La barra representa el campo permitido, es decir, el campo

entre el interruptor de final de carrera de software. El mar-
gen izquierdo corresponde al interruptor de final de carrera
negativo, el derecho al positivo.
El centro de la barra corresponde al centro del campo per-
mitido. Ejemplo: el interruptor de final de carrera negativo
está a 60°, el positivo a 100°. El centro de la barra corres-
ponde 20°.
• La raya vertical representa la posición del eje en el campo.
• Si un eje ha alcanzado un interruptor de final de carrera, la
barra se pone roja.
En el caso de los ejes de rotación sin fin, la representación va-
ría.
(>>> "Ejes de rotación sin fin" Página 113)

112/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Botón Descripción
Cartesiano Cambia a la vista Cartesiano

Casilla Descripción
Motor • Símbolo de confirmación: se muestran los ángu-
los del motor de los ejes.
• Sin símbolo de confirmación: no se muestra nin-
gún ángulo del motor.
Esclavos La casilla solo se muestra si un eje tiene al menos
un motor esclavo.

• Símbolo de confirmación: se muestran el nombre,

el modo y el ángulo del motor del esclavo.
• Sin símbolo de confirmación: no se muestra nin-
guna información relativa al esclavo.

Ejes de rotación sin fin

Ejemplo sin indicación de los datos del motor:

Fig. 4-39: Ejes de rotación sin fin, indicación sin datos del motor

En el ejemplo Descripción
10 Número de revoluciones para este eje
Representación gráfica de los ángulos reales del eje

+77.34 Ángulo real del eje (módulo 360°)

Sector: -180° … +180°
Ejemplo con indicación de los datos del motor:

Fig. 4-40: Ejes de rotación sin fin, indicación con datos del motor

En comparación con la indicación sin datos del motor, aquí no se mues-

tran las flechas ni el número de revoluciones.

4.19.7 Visualizar marcas e indicadores

Procedimiento

1. En el menú principal seleccionar Visualización > Marca o Indicado-

res.
2. Para mostrar una marca o un indicador determinado:
• Pulsar el botón Ir a. Se muestra el campo Ir a:.
• Introducir el número deseado y confirmar mediante la tecla de en-
trada.
La visualización saltará a la marca o al indicador con este número.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 113/370

Manejo VW System Software 8.7

Descripción

Fig. 4-41: Marcadores

Fig. 4-42: Indicadores (flags)

Pos. Descripción
1 Número del indicador o marca
2 Valor del indicador o marca. Cuando se coloca un indicador o
una marca, este se encuentra marcado en verde.
Indicación: Puede haber un máximo de 64 marcas activadas a
la vez.
3 Nombre del indicador o la marca
4 Definición de la marca
Aquí se especifican las condiciones implicadas en la colocación
de una marca.

Botón Descripción
-100 Retrocede en la visualización de 100 entradas.
+100 Avanza en la visualización de 100 entradas.
Ir a Puede introducirse el número de marcas o indi-
cadores que se buscan.

114/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Botón Descripción
Valor Cambia el indicador marcado entre TRUE y
FALSE. Requisito: El interruptor de parada está
pulsado.
Este botón de función no se encuentra disponi-
ble para las marcas.
Nombre Puede modificarse el nombre de la entrada
marcada.

4.19.8 Visualizar temporizadores y contadores

Procedimiento

1. En el menú principal seleccionar Visualización > Temporizador o

Contador.
2. Para mostrar una temporizador o un contador determinados:
• Pulsar el botón Ir a. Se muestra el campo Ir a:.
• Introducir el número deseado y confirmar mediante la tecla de en-
trada.
La visualización saltará al temporizador o al contador con este núme-
ro.

Descripción

Fig. 4-43: Temporizador

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 115/370

Manejo VW System Software 8.7

Fig. 4-44: Contador

Pos. Descripción
1 Número del temporizador o contador
2 Solo con temporizadores:

• Verde: Temporizador en marcha

• Rojo: Temporizador no en marcha
3 Solo con temporizadores:

• Si el valor del temporizador es > 0, se coloca el indicador

de temporizador (visualización: símbolo de confirmación ro-
jo).
• Si el valor del temporizador es ≤ 0, no se coloca ningún in-
dicador de temporizador.
4 Valor del temporizador o contador

• El contador 21 indica el valor actual del override del progra-

ma en tanto por ciento.
• El contador 22 emite el número de la línea actual en el edi-
tor.
5 Nombre del temporizador o contador

Botón Descripción
Ir a Puede introducirse el número del temporizador
o del contador que se busca.
Estado Aquí puede iniciar o detener manualmente el
temporizados marcado. Requisito: El interruptor
de parada está pulsado.
Valor Se puede indicar un valor para el temporizador
o contador marcado.
Nombre Puede modificarse el nombre del temporizador
o contador marcado.

116/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
4.19.9 Mostrar parámetros de proceso

Procedimiento

1. En el menú principal, seleccionar Visualización > Parámetros del

proceso.
2. Para visualizar un parámetro determinado:
• Pulsar el botón Ir a. Se muestra el campo Ir a:.
• Introducir el número deseado y confirmar mediante la tecla de en-
trada.
Se visualiza el parámetro con este número.

Descripción

Fig. 4-45: parámetros de proceso

Pos. Descripción
1 Número del parámetro de proceso
2 Valor del parámetro de proceso
3 Nombre del parámetro de proceso

Botón Descripción
-100 Retrocede en la visualización de 100 entradas.
+100 Avanza en la visualización de 100 entradas.
Ir a Se puede introducir el número del parámetro
que se busca.
Valor Se puede indicar un valor para el parámetro de
proceso marcado.

• -99 999 ... +99 999

Este botón sólo está disponible en el grupo
usuario "Experto".
Nombre Puede modificarse el nombre del parámetro de
proceso marcado.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 117/370

Manejo VW System Software 8.7

4.19.10 Visualizar y modificar el valor de una variable

Requisito

Para modificar una variable:

• Grupo de usuario "Usuario"

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Visualización > Variable > Únicos.

Se abre la ventana Indicación de variables - Individual.
2. Introducir el nombre de las variables en el campo Nombre y confirmar
mediante la tecla de entrada.
3. Cuando un programa está seleccionado, el programa se incluye auto-
máticamente en el campo Módulo.
Si debe mostrarse una variable de otro programa, introducir el progra-
ma como sigue:
/R1/Nombre de programa
• No indicar ninguna carpeta entre /R1/ y el nombre del programa.
No indicar ninguna extensión de fichero al nombrar el programa.
• En las variables del sistema no es necesario especificar ningún
programa en el campo Módulo.
4. En el campo Valor actual se visualiza el valor actual de la variable.
Si no se indica nada, entonces significa que todavía no se ha asigna-
do ningún valor a la variable.
Para modificar la variable:
5. Introducir el valor que se desee en el campo Nuevo valor.
6. Pulsar el botón Establecer valor. En el campo Valor actual aparece
el nuevo valor.

Descripción

Fig. 4-46: Ventana Indicación de variables - Individual

Pos. Descripción
1 Nombre de la variable que debe modificarse.
2 Nuevo valor que se debe asignar a la variable.
3 Programa en el cual se busca la variable.
En las variables del sistema el campo Módulo no es relevante.

118/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Pos. Descripción
4 Este campo tiene dos estados:

• : el valor mostrado no se actualiza de forma automática.

• : el valor mostrado se actualiza de forma automática.

Para alternar entre los diferentes estados:

• Pulsar Actualizar.

4.19.11 Visualizar los datos de medición

Procedimiento

1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Pun-

tos de medición y elegir la opción de menú deseada.
• Tipo de herramienta
• Tipo de base
• Eje externo
2. Introducir el número de la herramienta, base o cinemática externa.
Aparecen el método y los datos de medición.

4.19.12 Visualizar la información sobre el robot y la unidad de control del ro-

bot

Procedimiento

• Seleccionar en el menú principal Ayuda > Info.

Descripción

Esta información se requiere, por ejemplo, para efectuar consultas al KU-

KA Customer Support.
Las tarjetas de registro contienen las siguientes informaciones:
Pestaña Descripción
Info • Tipo de unidad de control del robot
• Versión de la unidad de control del robot
• Versión de la superficie de operación
• Versión del sistema básico
Robot • Tipo y configuración del robot
• Tiempo de servicio
El contador de horas de servicio está activo
cuando los accionamientos están conectados.
También es posible mostrar el contador de horas
de servicio a través de la variable $ROBRUNTI-
ME.
• Número de ejes
• Lista de ejes adicionales
• Versión de los datos de la máquina

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 119/370

Manejo VW System Software 8.7

Pestaña Descripción
Sistema • Nombre del PC de control
• Nombre de la unidad de control
• Versión del sistema operativo
• Versión de la actualización de seguridad (KU-
KA.SecurityUpdate), si está instalada
• SID
• Tiempo de servicio
• Placa base
• Procesador
• Representación gráfica de la capacidad de alma-
cenamiento:
Memoria RAM, discos duros, utilización de la me-
moria del sistema base
Opciones Opciones y paquetes de tecnología adicionales insta-
lados
Incluye además la sección Comentarios.
Módulos Nombre y versión de los archivos importantes del sis-
tema
El botón Exportación exporta el contenido de la pes-
taña Módulos en el archivo C:\KRC\ROBOTER\LOG
\FILEVERSIONS.TXT.
Licencias Aquí se muestran las condiciones de licencia de KU-
KA y las condiciones de licencia del software de
Open Source utilizado.
Derechos necesarios, para ejecutar la función Exportación en Módulos:
• Grupo de usuario Experto

4.19.13 Visualizar/procesar los datos del robot

Requisito

• Modo de servicio T1 o T2.

• No se encuentra seleccionado ningún programa.

Procedimiento

• Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Datos de ro-

bot.

120/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Descripción

Fig. 4-47: Ventana Datos de robot

Pos. Descripción
1 Número de serie
2 Tiempo de servicio. El contador de horas de servicio está activo
cuando los accionamientos están conectados. También es posi-
ble mostrar el tiempo de servicio a través de la variable $RO-
BRUNTIME.
3 Denominación de los datos de la máquina
4 Nombre de la unidad de control del robot. El nombre puede
modificarse.
5 Los datos de esta unidad de control del robot se pueden archi-
var. Aquí se establece el directorio de destino. Puede ser un di-
rectorio de red o un directorio local.
Si aquí se encuentra establecido un directorio, también estará
disponible para la importación/exportación de textos largos.
6 Si es necesario un nombre de usuario o una contraseña para
7 el archivado en la red, se podrán introducir aquí. De este mo-
do, no será necesario introducirlos cada vez para el archivado.
8 Este campo se muestra exclusivamente cuando la casilla Acep-
tar el nombre de la unidad de control con el nombre de ar-
chivo no está activa.
Aquí se puede introducir un nombre para el fichero de archivo.
9 • Casilla activa: Como nombre para el fichero de archivo se
utiliza el nombre de la unidad de control. Si no se ha esta-
blecido ningún nombre para la unidad de control, se utiliza-
rá archive como nombre.
• Casilla inactiva: Se puede establecer un nombre propio pa-
ra el fichero de archivo.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 121/370

 VW System Software 8.7

En el grupo de usuario Experto se encuentran disponibles los siguientes

Manejo

botones:
Botón Descripción
PID>>RDC transmitido Solo es relevante para los robots exactamente posicionados:
El fichero XML con los datos para el robot exactamente posi-
cionado se puede transmitir manualmente al RDC.
Con el botón se muestra la estructura de directorios. Median-
te éste se selecciona el directorio en el que se encuentra el
fichero con el número de serie actual. El fichero se puede
marcar y transmitirse al RDC.
MAM>>RDC transmitido Solo es relevante para robots cuyas marcas de ajuste estén
ajustadas de forma fija: El fichero MAM con los datos de off-
set de ajuste específicos del robot se puede transmitir ma-
nualmente al RDC.
Con el botón se muestra la estructura de directorios. Median-
te éste se selecciona el directorio en el que se encuentra el
fichero con el número de serie actual. El fichero se puede
marcar y transmitirse al RDC.
CAL>>RDC transmitido El fichero CAL con los datos del ajuste EMD se puede trans-
mitir manualmente al RDC.
Con el botón se muestra la estructura de directorios. Median-
te éste se selecciona el directorio en el que se encuentra el
fichero con el número de serie actual. El fichero se puede
marcar y transmitirse al RDC.
Guardar datos RDC Pulsando este botón, los datos que se encuentran en el RDC
se pueden guardar temporalmente como backup en el direc-
torio C:\KRC\Roboter\RDC.
Indicación: El directorio se borrará con el reinicio de la uni-
dad de control del robot o con el archivado de los datos. Si
los datos de RDC se deben conservar de forma permanente,
se deberán guardar en otra ubicación.

4.19.14 Medir y visualizar el consumo de energía

Descripción

El consumo de energía por parte del robot y de la unidad de control del

robot puede visualizarse en la smartHMI. Para ello es necesario que el ti-
po de robot utilizado disponga de un modelo energético.
La smartHMI muestra el consumo de los últimos 60 minutos desde el últi-
mo arranque en frío. Además, el usuario puede realizar él mismo las me-
diciones. Existen 2 posibilidades fundamentalmente:
• A través de la smartHMI: Detener y arrancar las mediciones en la
ventana Consumo energético (>>> Fig. 4-48)
• Mediante KRL
No se tiene en cuenta el consumo de los componentes opcionales tanto
de la unidad de control del robot como del resto de unidades de control.
Puede realizarse un seguimiento de los valores de consumo. Para ello,
está disponible la configuración predefinida Tracedef_KRC_EnergyCalc.
Además, los datos con PROFIenergy pueden transmitirse a una unidad
de control superior. PROFIenergy forma parte de KUKA.PROFINET.

122/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Requisito

• El tipo de robot utilizado dispone de un módulo energético.

• El proyecto se ha configurado en WorkVisual.
No es necesaria una configuración especial para el módulo energéti-
co. Sin embargo, el proyecto debe haberse transferido como mínimo
una vez desde WorkVisual a la unidad de control.
Cuando no hay disponible un modelo energético, los campos en la venta-
na Consumo energético aparecen en gris.

Procedimiento

Iniciar y parar una medición en la ventana Consumo energético:

1. Seleccionar en el menú principal Visualización > Consumo energéti-
co. Se abre la ventana Consumo energético.
2. En caso necesario, poner en símbolo de confirmación en Actualizar.
3. Pulsar Iniciar la medición. A la derecha de la línea superior se visua-
liza un punto rojo que indica que la medición está en proceso.
4. Para parar esa medición, pulsar Parar la medición. Se visualiza el
resultado.
Iniciar y parar una medición mediante KRL:
1. Iniciar la medición a través de $ENERGY_MEASURING.ACTIVE =
TRUE (posible a través del programa KRL o la visualización de varia-
bles). Se inicia la medición.
2. Seleccionar en el menú principal Visualización > Consumo energéti-
co. Se abre la ventana Consumo energético. A la derecha de la lí-
nea superior se visualiza un punto rojo que indica que la medición es-
tá en proceso.
3. En caso necesario, poner en símbolo de confirmación en Actualizar.
4. Parar la medición a través de $ENERGY_MEASURING.ACTIVE =
FALSE.
La ventana Consumo energético también puede abrirse independiente-
mente de la medición. La línea superior visualiza siempre el resultado de
la última medición o de la medición activa.

Propiedades de la medición

• Una medición iniciada se mantiene activa hasta que se para. Indepen-

dientemente de si la ventana Consumo energético está abierta o ce-
rrada.
• Una medición iniciada a través de KRL se puede parar tanto a través
del KRL como a través de Parar la medición.
• Una medición iniciada a través de Iniciar la medición, se puede pa-
rar solamente a través de Parar la medición mientras tanto se man-
tenga abierta la ventana Consumo energético. En caso de que se in-
tente parar la medición a través de KRL, la unidad de control del ro-
bot emite el siguiente mensaje: Actualmente no se puede detener la
medición de energía.
Si se va a volver a cerrar la ventana Consumo energético, la medi-
ción también puede pararse a través de KRL. Este modo impide que
una medición iniciada en la ventana Consumo energético bloquee
las mediciones permanentes a través de KRL.
• Mientras haya una medición activa, no se podrá iniciar otra medición.
En este caso, la unidad de control del robot muestra el siguiente men-
saje: En estos momentos hay una medición de energía activa. La me-
dición activa debe pararse primero.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 123/370

Manejo VW System Software 8.7

Ventana Consumo energético

Fig. 4-48: Ventana Consumo energético

Pos. Descripción
1 Resultados de las mediciones iniciadas por el usuario.
Se visualizan los 3 últimos resultados. El resultado más recien-
te se visualiza en la línea superior. A la derecha de la línea se
visualiza un punto rojo que indica que se está realizando una
medición.
2 Consumo de energía durante los últimos 60 min desde el
último arranque en frío.
3 Inicio de una medición.
Iniciar la medición no estará disponible si se está realizando
actualmente una medición.
4 Para una medición activa.
Resulta de gran relevancia el modo en que se inició la medi-
ción, o bien a través de Iniciar la medición o de KRL.
5 • Con símbolo de confirmación: mientras se realiza una medi-
ción, se actualizará constantemente la visualización de re-
sultados.
• Sin símbolo de confirmación: mientras se realiza una medi-
ción, en la visualización se mantendrá el último valor actua-
lizado. Justo después de parar la medición se visualizará el
resultado.

4.20 Actualización de firmware automática para los componentes del hard-

ware

Descripción

Si un hardware de KUKA ha vuelto a añadir o sustituir el sistema, el soft-

ware del sistema comprueba si dicho hardware está equipado con un
firmware obsoleto. Además, el firmware del hardware obsoleto se com-
prueba si se ha actualizado el software del sistema.
Si el software del sistema detecta un firmware obsoleto, prepara una ac-
tualización y muestra el siguiente mensaje:
Se inicia una actualización automática de firmware en {Cuenta atrás} se-
gundos.

124/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

El contador se inicia con 60 segundos. Mientras funciona el contador, el

Manejo
usuario tiene la posibilidad de cancelar el proceso y comenzar en un mo-
mento posterior.

Fig. 4-49: Mensaje de cuenta atrás

Propiedades de la detección de firmware:

• La detección está activada si se ha seleccionado T1 y no se ha selec-
cionado ningún programa.
Si se cumplen los requisitos, el firmware se detecta en cuanto el hard-
ware está disponible en el sistema. Para la detección se requiere un
reinicio.
• El software del sistema contiene el firmware actual para los compo-
nentes del hardware de KUKA. Con estos se actualiza el hardware.
No requiere ninguna conexión de red.
• Si hay disponible un nuevo firmware para varios componentes del
hardware, todo se actualiza a la vez. No es posible actualizar los
componentes individualmente.
• Durante la actualización, el smartPAD está bloqueado para la introduc-
ción de datos de usuario. La actualización puede durar hasta 2 miutos
por componente del hardware.
• Tras la actualización se puede realizar un reinicio automático. Si este
es el caso, depende de cada caso individual.

Fallo/caída de tensión

Una actualización no puede dañar un componente del hardware, incluso

cuando podría fallar, p. ej. debido a una caída de tensión. Una actualiza-
ción incorrecta puede corregirse ejecutándola de nuevo.
Si durante una actualización se produce una caída de tensión y, en con-
secuencia, el firmware no se ha podido ejecutar completamente en el
hardware, la unidad de control del robot indica esto con un mensaje de
error. El usuario puede reiniciar la actualización en la ventana Manager
firmware/hardware. A continuación, la unidad de control del robot realiza
un arranque en frío.

4.20.1 Iniciar inmediatamente la actualización

Durante la actualización, no desconectar la unidad de control del robot.

Procedimiento

1. En la ventana con el mensaje de cuenta atrás, pulsar en Iniciar.

O bien: esperar hasta que el segundero haya finalizado. Posteriormen-
te, la actualización arranca automáticamente.
2. Observar la ventana de mensajes: Muestra informaciones sobre el es-
tado de la actualización.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 125/370

 VW System Software 8.7

Cuando la actualización haya finalizado correctamente, se mostrará el

Manejo

siguiente mensaje por componente:

{Nombre de los componentes} se ha actualizado correctamente a la
versión {Versión del firmware en el formato 1.1.0-1}.
3. Tras la actualización se puede realizar un reinicio automático. Si este
es el caso, depende de cada caso individual.

4.20.2 Iniciar la actualización más tarde (manualmente)

Durante la actualización, no desconectar la unidad de control del robot.

Requisito

• Grupo de usuarios Experto

Procedimiento

1. En la ventana con el mensaje de cuenta atrás, pulsar en Cancelar.

(Este paso está permitido para todos los grupos de usuarios).
2. Para el momento posterior deseado, en el menú principal, seleccionar
Puesta en servicio > Servicio > Manager firmware/hardware.
Se abre la ventana Manager firmware/hardware. Los componentes
afectados del hardware están marcados con Actualización disponi-
ble.
3. Pulsar Todas las actualizaciones. La actualización comienza.
4. Observar la ventana de mensajes: Muestra informaciones sobre el es-
tado de la actualización.
Cuando la actualización haya finalizado correctamente, se mostrará el
siguiente mensaje por componente:
{Nombre de los componentes} se ha actualizado correctamente a la
versión {Versión del firmware en el formato 1.1.0-1}.
5. Tras la actualización se puede realizar un reinicio automático. Si este
es el caso, depende de cada caso individual.

4.20.3 Ventana Manager firmware/hardware

La ventana Manager firmware/hardware incluye una lista de los partici-

pantes de EtherCAT. Para los participantes se indica si el firmware es ac-
tual o si está disponible una actualización.
Desplegadas, las entradas de la lista muestran información sobre los par-
ticipantes:
• Número de artículo, número de serie, versión de hardware, versión de
firmware
Cuando se muestra Actualización disponiblepara uno o más participan-
tes, la actualización puede iniciarse a través de Todas las actualizacio-
nes de manera manual. (Solo posible para el grupo de usuario Experto).

126/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Manejo
Fig. 4-50: Ventana Manager firmware/hardware

4.21 Exportar la configuración de seguridad (exportación XML)

Descripción

Determinadas partes de la configuración de seguridad se pueden expor-

tar. La exportación genera un fichero XML. Éste contiene exclusivamente
los parámetros que son relevantes en combinación con las opciones de
seguridad, p. ej. SafeOperation.
• La exportación siempre es posible, independientemente de si una op-
ción de seguridad está instalada o no. Sin embargo, la exportación
solo es útil con una opción de seguridad.
• Si en la unidad de control del robot no se encuentra instalada ninguna
opción de seguridad, los parámetros en el fichero XML estarán ocupa-
dos con valores por defecto (frecuencia 0").

Si está instalada una opción de seguridad, además de la exportación

también existe la posibilidad de importar una configuración de seguri-
dad. En la documentación relativa a las opciones de seguridad se pue-
de encontrar información más detallada sobre la exportación y la impor-
tación.
En WorkVisual también existe la posibilidad de importar o exportar con-
figuraciones de seguridad. Para más información, consultar la documen-
tación de WorkVisual.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 127/370

Manejo VW System Software 8.7

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Configuración > Configuración de

seguridad.
Se abre la ventana Configuración de seguridad.
2. Pulsar en Exportar. Se visualizan las unidades de disco existentes.
3. Seleccionar el lugar de almacenamiento deseado y pulsar en Expor-
tar.
La configuración de seguridad se guarda en un fichero XML. El nom-
bre del fichero se crea de forma automática.

128/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

5 Puesta en servicio y reanudación del servicio

5.1 Conectar la unidad de control del robot por primera vez a la cinemáti-
ca

Descripción

Al conectar por primera vez la unidad de control del robot con la cinemá-
tica conectada deberá tenerse en cuenta obligatoriamente el siguiente
procedimiento.
Este procedimiento no sustituye a una primera puesta en marcha comple-
ta.
PELIGRO
Peligro de muerte por funciones de seguridad o dispositivos de
protección externos no efectivos
El robot industrial puede causar la muerte, lesiones graves o daños ma-
teriales si las funciones de seguridad o los dispositivos de seguridad no
son efectivos.
• Si las funciones o los dispositivos de seguridad se han desactivado
o desmontado, no poner en funcionamiento el robot industrial.

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por dispositivos de protección externos no efec-
tivos
Al utilizar el modo de puesta en servicio, todos los dispositivos de segu-
ridad externos se encuentran fuera de servicio. Pueden producirse la
muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Prohibida la presencia de personas en la zona de peligro del mani-
pulador durante el modo de puesta en servicio.

Procedimiento

1. Conectar la unidad de control del robot.

2. Seleccionar el modo de servicio T1.
3. Poner el interruptor de llave (>>> Fig. 5-1) en la posición Servicio
(símbolo: candado abierto).

Fig. 5-1: Interruptor de llave

1 Interruptor de llave

4. Aparece la siguiente pregunta: Inconsistencia entre memoria RDC y

controlador. ¿Que se ha sustituido? (>>> Fig. 5-2)
Confirmar pulsando el botón Robots.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 129/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

Fig. 5-2: Inconsistencia entre memoria RDC y controlador

5. Aparece el siguiente mensaje: Restaurar configuración de red.

Confirmar pulsando el botón OK.
6. En la ventana de mensajes, confirmar todos los mensajes posibles
pulsando el botón Todos OK. (>>> Fig. 5-3)

Fig. 5-3: Ventana de mensajes

1 Botón de menú principal

2 Ventana de mensajes
3 Botón Todo OK

7. Aún no se pueden confirmar los siguientes mensajes:

• KSS15068 Suma de control de la configuración de seguridad inco-
rrecta.
• KSS12017 Protección del operador no confirmada
• KSS00404 Parada de seguridad
Para poder confirmarlos, debe ajustarse la configuración de seguridad
entre el robot (RDC) y la unidad de control del robot:
Pulsar el botón de menú principal y seleccionar la secuencia de menú
Configuración > Grupo de usuario. Después, pulsar Iniciar se-
sión....
8. Marcar el grupo de usuario Técnico de mantenimiento de seguridad
deseado. Si se utiliza KUKA.SafeOperation marcar el grupo usuario
Personal responsable de la puesta en servicio con seguridad.
9. Introducir la contraseña (por defecto: kuka) y confirmar con Iniciar se-
sión.
10. Confirmar los mensajes KSS15068 y KSS00404:

130/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

• Pulsar el botón de menú principal y seleccionar la secuencia de
menú Configuración > Configuración de seguridad.
• En la ventana Asistente solucionador de problemas se muestra
una vista general de las posibles causas del error. (>>> Fig. 5-4)
Marcar en la lista la siguiente entrada: El robot o la memoria RDC
se va a poner por primera vez en servicio.

Fig. 5-4: Asistente solucionador de problemas

• En la entrada marcada se muestran propuestas para subsanar el

error.
Marcar aquí la siguiente entrada: Si desea activar inmediatamente
la configuración de seguridad, actívela ahora.
• Pulsar el botón Activar ahora. Se abre la ventana Configuración
de seguridad. Se visualiza la pestaña General.
Dependiendo de la versión del System Software la pestaña Gene-
ral de la figura (>>> Fig. 5-5) puede variar.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 131/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

Fig. 5-5: Pestaña General

• Cerrar la ventana Configuración de seguridad con el icono Ce-

rrar .
• Aparece el siguiente mensaje: Las modificaciones se han guar-
dado con éxito.
Confirmar pulsando el botón OK.
11. Desplazar el robot a un estado preparado para funcionar (se diferen-
cia entre 2 casos):
• Si el robot ya tiene una interfaz de seguridad completamente con-
figurada y conectada: confirmar el mensaje 12017.
• Mover el robot mediante el modo de puesta en servicio. En el ca-
so de una interfaz de seguridad basada en bus de campo (PRO-
FISAFE/CIP-Safety/FSoE), el cambio al modo de puesta en servi-
cio solo es posible si no existe ninguna conexión con el bus de
campo. pulsar el botón de menú principal y seleccionar la secuen-
cia de menú Puesta en servicio > Servicio > Modo puesta en
funcionamiento.
La unidad de control del robot está lista para el servicio. Puede llevarse a
cabo una primera puesta en servicio completa.

5.2 Asistente de puesta en servicio

Descripción

La puesta en servicio puede ejecutarse con la ayuda del asistente para la

puesta en servicio. Éste guía al usuario a través de los pasos básicos de
la puesta en servicio.

132/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

Requisito

• No hay ningún programa seleccionado.

• Modo de servicio T1.

Procedimiento

• Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Asistente de

la puesta en servicio.

5.3 Desplazamiento del robot sin control de seguridad superior

Descripción

Para desplazar el robot sin control de seguridad superior, deberá estar ac-
tivado el modo de puesta en servicio. A continuación, el robot se podrá
desplazar en T1.
Tener en cuenta las advertencias de seguridad para el modo de
puesta en servicio
En el modo de puesta en servicio los dispositivos de seguridad
externos están fuera de servicio.
• Deben tenerse en cuenta las advertencias de seguridad para el mo-
do de puesta en servicio.
(>>> 3.12.4.2 "Modo de puesta en servicio" Página 49)

La unidad de control del robot finaliza automáticamente el modo de pues-

ta en servicio en los siguientes casos:
• Si 30 min. después de la activación aún no se ha realizado ninguna
operación.
• Si el smartPAD está conectado como pasivo o se separa de la unidad
de control del robot.
• Si se utiliza la interfaz de seguridad Ethernet: Si se establece una co-
nexión con un control de seguridad superior.
(Si se utiliza una interfaz de seguridad discreta, el modo de puesta en
servicio es independiente de las entradas en las interfaces de seguri-
dad discretas).

Efecto

Cuando se activa el modo de puesta en servicio, todas las salidas pasan

automáticamente al estado "cero lógico".
Si la unidad de control del robot dispone de un contactor de perife-
ria (US2) y se ha establecido que la configuración de seguridad lo conmu-
te en función de la validación de marcha, esta conmutación se aplicará
igualmente durante el modo de puesta en servicio. Esto es, la tensión
US2 se conecta con la validación de la marcha presente, incluso en el
modo de puesta en servicio.
El número de maniobras de los contactores de periferia asciende a un
máximo de 175 por día.

En el modo de puesta en servicio se conmuta al siguiente esquema de

entrada simulado:
• No hay PARADA DE EMERGENCIA externa.
• La puerta de protección está abierta.
• No se solicita la parada de seguridad 1.
• No se solicita la parada de seguridad 2.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 133/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

• No se solicita la parada de servicio segura.

• Solo para VSS: E2/E22 cerrada.
Si se utiliza el SafeOperation o el SafeRangeMonitoring, el modo de
puesta en servicio influye en las señales siguientes.
Para más información relativa a los efectos del modo de puesta en ser-
vicio cuando se esté utilizando SafeOperation o SafeRangeMonitoring,
consultar los documentos de SafeOperation y SafeRangeMonitoring.

Requisito

• Modo de servicio T1
• Con VSS: no hay ninguna señal E2/E22/E7 activada a través de la
memoria USB o de la interfaz Retrofit.
• Para RoboTeam: se utiliza el smartPAD local.
• Si se utiliza la interfaz de seguridad Ethernet: No hay conexión con
un control de seguridad superior

Procedimiento

• Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Servicio >

Modo puesta en funcionamiento.

Menú Descripción
El modo de puesta en funciona-
miento está activo. Al tocar la op-
ción de menú, se desactiva el mo-
do.
El modo de puesta en funciona-
miento no está activo. Al tocar la
opción de menú, se activa el mo-
do.

5.4 Verificar la activación del modelo de robot de posicionamiento exacto

Descripción

Si se utiliza un robot con posicionamiento exacto, hay que verificar que el

modelo de robot con posicionamiento exacto está activado.
En los robots con posicionamiento exacto, las divergencias de posición
por la tolerancia de las piezas y los efectos elásticos de cada robot se
compensan. El robot con posicionamiento exacto posiciona el TCP pro-
gramado en todo el campo de trabajo cartesiano dentro de los límites de
tolerancia. Los parámetros de modelo del robot con posicionamiento exac-
to se determinan en el puesto de medición y se guardan de forma perma-
nente en el robot (RDC).
El modelo de robot de posicionamiento exacto sólo es válido para el es-
tado en que se suministra el robot.
En caso de cambio o reequipamiento del robot, p. ej. prolongación de
un brazo o colocación de una muñeca nueva, el robot debe volverse a
medir.

134/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

Funciones

Un robot de posicionamiento exacto dispone de las siguientes funciones:

• Exactitud de posicionamiento aumentada, aprox. alrededor del factor

10
• Precisión de trayectoria aumentada
La introducción correcta de los datos de carga en la unidad de con-
trol del robot es condición previa si se desea precisión de trayecto-
ria y de posicionamiento.

• Transferencia simplificada de programas durante el cambio del robot

(sin programación por aprendizaje posterior)
• Transferencia simplificada de programas después de la programación
offline con WorkVisual (sin programación por aprendizaje posterior)

Procedimiento

1. En el menú principal, seleccionar Ayuda > Info.

2. Comprobar en la pestaña Robot que el modelo de robot de posiciona-
miento exacto esté activado. (= indicación Robot con posicionamien-
to exacto).

5.5 Ajuste

Resumen

Debe ajustarse cada robot. Sólo un robot ajustado puede ser movido de
forma cartesiana y desplazarse a posiciones programadas. En el ajuste,
se hacen coincidir la posición mecánica y la posición electrónica del
robot. Para ello, el robot es llevado a una posición mecánica definida, la
posición de ajuste. Después se guarda el valor de codificador para cada
eje.
Para todos los robots la posición de ajuste es similar, pero no idéntica.
Las posiciones exactas pueden diferir también entre los robots individua-
les de un tipo de robot.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 135/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

Fig. 5-6: Posición de ajuste - Posición aproximada

Un robot debe ajustarse en los siguientes casos:

Caso Observación
En la puesta en servicio. - - -
Después de haber efectuado tra- - - -
bajos de conservación en los que
el robot pierde su ajuste, p. ej. al
cambiar un motor o un RDC
Cuando un robot se ha movido sin - - -
unidad de control del robot (p. ej.
con el dispositivo de rotación libre)
Después de haber cambiado un Antes de efectuar un nuevo ajuste,
engranaje deben borrarse los datos de ajuste
Después de una colisión contra un antiguos. Los datos de ajuste se
tope final a una velocidad mayor borran efectuando un desajuste
de 250 mm/s. manual de los ejes.

Tras una colisión. (>>> 5.5.8 "Desajustar los ejes de

forma manual" Página 152)

5.5.1 Métodos de ajuste

Vista general

El método de ajuste que debe utilizarse para un robot dependerá del tipo
de cartucho de medición con el que esté equipado. Los tipos se diferen-
cian en cuanto al tamaño de sus tapas protectoras.

136/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

Tipo de cartucho de medi-
Métodos de ajuste
ción
Cartucho de medición para Ajuste con el palpador, tipo SEMD
SEMD
(>>> 5.5.5 "Ajustar con el SEMD" Pági-
(Standard Electronic Maste- na 142)
ring Device) Ajuste con reloj comparador.
Tapa protectora con rosca fi- (>>> 5.5.6 "Ajuste con el reloj compara-
na M20 dor" Página 149)
Cartucho de medición para Ajuste con el palpador, tipo MEMD
MEMD
Parcialmente en A6: ajuste en la marca
(Micro Electronic Mastering
Device)
Tapa protectora con rosca fi-
na M8

SEMD/MEMD

SEMD y/o MEMD se incluyen en el juego de ajuste de KUKA. Existen

distintas variantes del juego de ajuste.

Fig. 5-7: Juego de ajuste con SEMD y MEMD

1 Caja de ajuste
2 Destornillador para MEMD
3 MEMD
4 SEMD
5 Cables
El cable más fino es el cable de medición. Conecta el SEMD o el MEMD
con la caja de ajuste.
El cable más grueso es el cable EtherCAT. Se conecta a la caja de ajuste
y al robot en X32.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 137/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

AVISO
Daños o señales parásitas por una manipulación incorrecta de los
cables
• Para los palpadores en los que el cable de medición no está mon-
tado de manera fija, se aplica: Enroscar el dispositivo en el cartucho
de medición siempre sin cable de medición. Montar entonces el ca-
ble en el dispositivo. En caso contrario, el cable de medición puede
sufrir daños.
Retirar también siempre el cable de medición del dispositivo antes
de retirar el dispositivo. Solo entonces se puede retirar el dispositivo
del cartucho de medición.
• Después del ajuste, desmontar el cable EtherCAT del punto de co-
nexión X32. En caso contrario, pueden producirse señales parásitas
o causarse daños materiales.

AVISO
Daños en el conector de enchufe debido a conexión/extracción fre-
cuentes
La posibilidad de conexión del conector de enchufe del sensor M8 está
limitada. Si se conecta/extrae con frecuencia, pueden producirse daños
en el conector enchufable.
• Dejar conectado el cable de medición en la caja de ajuste y desco-
nectarlo con la menor frecuencia posible.

AVISO
Daños por desplazamiento del robot con el palpador colocado
En caso de no respetar las siguientes medidas, pueden producirse da-
ños materiales, especialmente en el palpador, el cable de medición o el
cartucho de medición.
• Si no se ha conseguido realizar un ajuste correctamente, el robot
puede volver a la posición de preajuste para el eje afectado con el
SEMD/MEMD colocado.
Este desplazamiento solo se puede realizar manualmente en el T1
y con un override manual del 5 % como máximo.
• Para realizar otros desplazamientos que no sean hacia la entalladu-
ra de medición o de vuelta a la posición de preajuste, el SEMD/
MEMD debe retirarse.

5.5.2 Llevar los ejes a la posición de preajuste mediante las marcas de ajus-
te

Descripción

Antes de cada ajuste, los ejes deben desplazarse en posición de preajus-

te. Para ello, cada eje debe desplazarse hasta que las marcas de ajuste
coincidan.

138/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

Fig. 5-8: Desplazar el eje a la posición de preajuste

En algunos casos no es posible alinear los ejes con la ayuda de las

marcas de ajuste, p. ej. porque las marcas ya no son reconocibles de-
bido a la suciedad. En lugar de con las marcas de ajuste, los ejes tam-
bién se pueden alinear con la ayuda del palpador.
(>>> 5.5.3 "Llevar los ejes a la posición de preajuste mediante el palpa-
dor" Página 140)

La siguiente figura muestra los puntos en los que se encuentran las mar-
cas de ajuste en el robot. Las posiciones de las marcas de ajuste difieren
un poco de las mostradas en la figura, de acuerdo con el tipo de robot.

Fig. 5-9: Marcas de ajuste en el robot

Condición previa

• Modo de servicio T1

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 139/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

AVISO
Daños en la alimentación de energía por giro
Si la alimentación de energía, siempre que exista, está girada 360°,
puede romperse al desplazar A4 y A6 o dañarse de otro modo.
• Antes de desplazar A4 y A6 a la posición de preajuste, deberá ase-
gurarse que la alimentación de energía se encuentre en la posición
correcta y no girada 360º.

Procedimiento

1. Seleccionar Ejes como sistema de referencia para las teclas de des-

plazamiento.
2. Accionar y mantener presionado el pulsador de validación.
Junto a las teclas de desplazamiento se muestran los ejes A1 a A6.
3. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva o negativa para mover un
eje en dirección positiva o negativa.
4. Desplazar los ejes en orden ascendente comenzando con el A1, de
forma que las marcas de ajuste coincidan. (Excepto A6 en los robots
en los que este eje se ajuste mediante la marca de graduación).

5.5.3 Llevar los ejes a la posición de preajuste mediante el palpador

Descripción

Antes de cada ajuste, los ejes deben desplazarse en posición de preajus-

te. Por regla general se realiza con la ayuda de las marcas de ajuste.
Sin embargo, a veces esto no es posible, p. ej. porque las marcas ya no
son reconocibles debido a la suciedad. En lugar de con las marcas de
ajuste, los ejes también se pueden alinear con la ayuda del palpador. Un
LED en el smartHMI indica el momento en que se ha alcanzado la posi-
ción de preajuste.

Requisito

• Modo de servicio T1
• No hay ningún programa seleccionado.
• El usuario conoce aproximadamente la posición de preajuste de los
ejes.

AVISO
Daños en la alimentación de energía por giro
Si la alimentación de energía, siempre que exista, está girada 360°,
puede romperse al desplazar A4 y A6 o dañarse de otro modo.
• Antes de desplazar A4 y A6 a la posición de preajuste, deberá ase-
gurarse que la alimentación de energía se encuentre en la posición
correcta y no girada 360º.

Procedimiento

1. Desplazar el robot manualmente a una posición en la que los ejes se

encuentren cerca de su posición de preajuste. A continuación se de-
ben desplazar en dirección negativa hasta la posición de preajuste.
2. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Ajustar >
EMD.
En función del proceso para el que se deseen alinear los ejes, se de-
berá seleccionar ahora Ajuste inicial o Memorizar offset o Último
ajuste.

140/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

3. Continuar de acuerdo con las instrucciones para el proceso de ajuste
correspondiente hasta que el palpador se encuentre instalado en A1 y
esté conectado con X32 a través de la caja de ajuste.
¡A continuación, NO seguir la descripción del proceso de ajuste!
¡Es decir, NO pulsar Ajustado o Memorizar o Comprobar!

4. En el se visualiza el LED EMD en la zona de ajuste. Ahora debe es-

tar en color rojo. Observar este LED con atención.
(>>> 5.5.4 "LEDs de ajuste" Página 141)
5. Desplazar el robot manualmente en dirección negativa, con un overri-
de manual de máximo 5 %. Cuando el LED cambie de rojo a verde,
detener el robot.
A1 se encuentra ahora en la posición de preajuste.
Los ejes que se visualizan junto a los LEDs no se ocultan de forma
consecutiva como ocurre normalmente. Esto se produce en el ajuste
real.

No ajustar el eje ahora. El ajuste se puede realizar cuando todos

los ejes están en la posición de preajuste. Si esto no se tiene en
cuenta, no se puede alcanzar un ajuste correcto.

6. Alejar el palpador del cartucho de medición como se describe en el

proceso de ajuste y colocar de nuevo la tapa protectora.
7. Desplazar los ejes restantes en orden ascendente y del mismo modo
hasta la posición de preajuste. (Excepto A6 en los robots en los que
este eje se ajuste mediante la marca de graduación).
8. Cerrar la ventana con los LEDs de ajuste.
9. Retirar el cable EtherCAT de la conexión X32 y de la caja de ajuste.

AVISO
Daños en el conector de enchufe debido a conexión/extracción fre-
cuentes
La posibilidad de conexión del conector de enchufe del sensor M8 está
limitada. Si se conecta/extrae con frecuencia, pueden producirse daños
en el conector enchufable.
• Dejar conectado el cable de medición en la caja de ajuste y desco-
nectarlo con la menor frecuencia posible.

5.5.4 LEDs de ajuste

En la mayoría de procesos de ajuste, el smartHMI muestra una lista con

ejes. A la derecha junto a la lista hay 2 LEDs.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 141/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

Fig. 5-10: LEDs de ajuste

LED Descripción
Conexión con EMD • Rojo: El palpador no está conectado con la
conexión X32.
• Verde: El palpador está conectado con la
conexión X32.
Si este LED está en color rojo, el LED EMD
en la zona de ajuste está en gris.
EMD en la zona de • Gris: El palpador no está conectado con la
ajuste conexión X32.
• Rojo: El palpador se encuentra en una po-
sición en la que no se puede realizar nin-
gún ajuste.
• Verde: El palpador no se encuentra inme-
diatamente junto a la entalladura de ajuste
ni en la entalladura.
El LED EMD en la zona de ajuste se puede utilizar para desplazar los
ejes hasta la posición de preajuste con la ayuda del palpador. Cuando al
realizar el desplazamiento manual en dirección negativa, el LED cambia
de rojo a verde, se habrá alcanzado la posición de preajuste.
(>>> 5.5.3 "Llevar los ejes a la posición de preajuste mediante el palpa-
dor" Página 140)

5.5.5 Ajustar con el SEMD

Vista general

En el ajuste con el SEMD, la posición de ajuste es alcanzada automática-

mente por medio de la unidad de control del robot. Primeramente se efec-
túa un ajuste sin carga y después uno con carga. Es posible memorizar
varios ajustes con distintas cargas.

142/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

Paso Descripción
1 Ajuste inicial
(>>> 5.5.5.1 "Ejecutar el ajuste inicial (con SEMD)" Pági-
na 143)
El ajuste inicial se efectúa sin carga.
2 Memorizar offset
(>>> 5.5.5.2 "Memorizar offset (con SEMD)" Página 146)
"Memorizar offset" se efectúa con carga. Se guarda la di-
ferencia respecto al ajuste inicial.
3 En caso necesario, Controlar el último ajuste de carga
con offset
(>>> 5.5.5.3 "Controlar el ajuste de carga con offset (con
SEMD)" Página 148)
"Controlar el ajuste con carga con offset" se efectúa con
una carga a la cual se ha aprendido un offset.
Casos de aplicación:

• Control del ajuste inicial

• Restauración del ajuste inicial cuando éste se haya
perdido (p. ej. después de un cambio de motor o co-
lisión). Dado que un offset aprendido queda memori-
zado también con la pérdida de ajuste, la unidad de
control del robot puede calcular el ajuste inicial.

5.5.5.1 Ejecutar el ajuste inicial (con SEMD)

Requisitos previos

• El robot no tiene carga. Es decir, no tiene montada ni herramientas, ni

piezas, ni carga adicional alguna.
• Todos los ejes se encuentran en posición de preajuste.
• No hay ningún programa seleccionado.
• Modo de servicio T1
• Grupo usuario Experto

Procedimiento

AVISO
Daños o señales parásitas por una manipulación incorrecta de los
cables
• Enroscar el SEMD en el cartucho de medición siempre sin cable de
medición. Montar entonces el cable en el SEMD. En caso contrario,
el cable de medición puede sufrir daños.
Retirar también siempre el cable de medición del SEMD antes de
retirar el SEMD. Solo entonces se puede retirar el SEMD del cartu-
cho de medición.
• Después del ajuste, desmontar el cable EtherCAT del punto de co-
nexión X32. En caso contrario, pueden producirse señales parásitas
o causarse daños materiales.

El SEMD utilizado realmente no debe coincidir exactamente con el mo-

delo representado en las figuras. La aplicación es la misma.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 143/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Ajustar >

EMD > Ajuste inicial.
Se abre una ventana. Se visualizan todos los ejes que se deben ajus-
tar. El eje con el número más bajo está marcado.
2. Retirar la tapa del conector X32.

Fig. 5-11: Retirar la tapa de X32

3. Conectar el cable EtherCAT en X32 y en la caja de ajuste.

Fig. 5-12: Conectar el cable EtherCAT en X32

4. En los ejes marcados en la ventana, retirar la tapa protectora del car-

tucho de medición. (Si se le da la vuelta al SEMD, puede utilizarse
como destornillador).

Fig. 5-13: Retirar la tapa del cartucho de medición

144/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

5. Enroscar el SEMD en el cartucho de medición.

Fig. 5-14: Enroscar el SEMD en el cartucho de medición

6. Montar el cable de medición en el SEMD. En el enchufe hembra de

cable se puede reconocer cómo pertenece a los contactos de inser-
ción macho en el SEMD.

Fig. 5-15: Montar el cable de medición en el SEMD

7. Conectar el cable de medición en la caja de ajuste si no se ha conec-

tado ya.
8. Pulsar Ajustado.
9. Pulsar el pulsador de validación y la tecla de arranque.
Cuando el SEMD haya pasado por la entalladura de medición, se me-
dirá la posición de ajuste. El robot se detiene automáticamente.
• Cuando no se haya podido ajustar correctamente, la unidad de
control lo indicará mediante un mensaje.
(>>> "Ajuste no realizado correctamente" Página 146)
• Cuando se haya podido ajustar correctamente, continuar con el si-
guiente paso.
10. La unidad de control del robot guarda los valores de ajuste y oculta
los ejes en la ventana.
Retirar del SEMD el cable de medición. A continuación, retirar el
SEMD del cartucho de medición y volver a colocar la tapa protectora.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 145/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

11. Repetir los pasos del 4 al 10 en todos los ejes que se deseen ajustar.
12. Cerrar la ventana.
13. Retirar el cable EtherCAT de la conexión X32 y de la caja de ajuste.

AVISO
Daños en el conector de enchufe debido a conexión/extracción fre-
cuentes
La posibilidad de conexión del conector de enchufe del sensor M8 está
limitada. Si se conecta/extrae con frecuencia, pueden producirse daños
en el conector enchufable.
• Dejar conectado el cable de medición en la caja de ajuste y desco-
nectarlo con la menor frecuencia posible.

Ajuste no realizado correctamente

Si no se ha podido realizar el ajuste correctamente, la unidad de control

lo comunica con un mensaje.
• En ese caso, volver a colocar el robot en la posición de preajuste pa-
ra el eje afectado y realizar el ajuste de nuevo.

AVISO
Daños por desplazamiento del robot con el palpador colocado
En caso de no respetar las siguientes medidas, pueden producirse da-
ños materiales, especialmente en el palpador, el cable de medición o el
cartucho de medición.
• Si no se ha conseguido realizar un ajuste correctamente, el robot
puede volver a la posición de preajuste para el eje afectado con el
SEMD/MEMD colocado.
Este desplazamiento solo se puede realizar manualmente en el T1
y con un override manual del 5 % como máximo.
• Para realizar otros desplazamientos que no sean hacia la entalladu-
ra de medición o de vuelta a la posición de preajuste, el SEMD/
MEMD debe retirarse.

5.5.5.2 Memorizar offset (con SEMD)

Descripción

Memorizar offset se ejecuta con carga. Se guarda la diferencia respecto

al ajuste inicial.
Cuando el robot trabaja con distintas cargas, debe ejecutarse Memorizar
offset para cada carga. Para las garras que recogen piezas pesadas, de-
be ejecutarse Memorizar offset respectivamente para la garra sin pieza y
para la garra con pieza.

Requisitos previos

• Las mismas condiciones ambientales (temperatura, etc.) como en el

caso del ajuste inicial.
• La carga está montada en el robot.
• Todos los ejes se encuentran en posición de preajuste.
• No hay ningún programa seleccionado.
• Modo de servicio T1

146/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

Procedimiento

AVISO
Daños o señales parásitas por una manipulación incorrecta de los
cables
• Enroscar el SEMD en el cartucho de medición siempre sin cable de
medición. Montar entonces el cable en el SEMD. En caso contrario,
el cable de medición puede sufrir daños.
Retirar también siempre el cable de medición del SEMD antes de
retirar el SEMD. Solo entonces se puede retirar el SEMD del cartu-
cho de medición.
• Después del ajuste, desmontar el cable EtherCAT del punto de co-
nexión X32. En caso contrario, pueden producirse señales parásitas
o causarse daños materiales.

1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Ajustar >

EMD > Memorizar offset.
2. Introducir el número de herramienta. Confirmar con Herramienta OK.
Se abre una ventana. Se muestran todos los ejes que aún no ha me-
morizado la herramienta. El eje con el número más bajo está marca-
do.
3. Retirar la tapa del conector X32. Conectar el cable EtherCAT en X32
y en la caja de ajuste.
4. En los ejes marcados en la ventana, retirar la tapa protectora del car-
tucho de medición. (Si se le da la vuelta al SEMD, puede utilizarse
como destornillador).
5. Enroscar el SEMD en el cartucho de medición.
6. Montar el cable de medición en el SEMD. En el enchufe hembra de
cable se puede reconocer cómo pertenece a los contactos de inser-
ción macho en el SEMD.
7. Conectar el cable de medición en la caja de ajuste si no se ha conec-
tado ya.
8. Pulsar Memorizar.
9. Pulsar el pulsador de validación y la tecla de arranque.
Cuando el SEMD haya pasado por la entalladura de medición, se me-
dirá la posición de ajuste. El robot se detiene automáticamente.
• Cuando no se haya podido ajustar correctamente, la unidad de
control lo indicará mediante un mensaje.
(>>> "Ajuste no realizado correctamente" Página 146)
• Cuando se haya podido ajustar correctamente, continuar con el si-
guiente paso.
10. Se abre una ventana. La diferencia de este eje respecto al ajuste ini-
cial se muestra en incrementos y grados.
Confirmar con OK. En la ventana, el eje queda oculto.
11. Retirar del SEMD el cable de medición. A continuación, retirar el
SEMD del cartucho de medición y volver a colocar la tapa protectora.
12. Repetir los pasos del 4 al 11 en todos los ejes que se deseen ajustar.
13. Cerrar la ventana.
14. Retirar el cable EtherCAT de la conexión X32 y de la caja de ajuste.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 147/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

AVISO
Daños en el conector de enchufe debido a conexión/extracción fre-
cuentes
La posibilidad de conexión del conector de enchufe del sensor M8 está
limitada. Si se conecta/extrae con frecuencia, pueden producirse daños
en el conector enchufable.
• Dejar conectado el cable de medición en la caja de ajuste y desco-
nectarlo con la menor frecuencia posible.

5.5.5.3 Controlar el ajuste de carga con offset (con SEMD)

Descripción

Casos de aplicación:

• Control del ajuste inicial

• Restauración del ajuste inicial cuando éste se haya perdido (p. ej.
después de un cambio de motor o colisión). Dado que un offset
aprendido queda memorizado también con la pérdida de ajuste, la uni-
dad de control del robot puede calcular el ajuste inicial.

Requisitos previos

• Las mismas condiciones ambientales (temperatura, etc.) como en el

caso del ajuste inicial.
• Hay una carga montada en el robot para la que se ha ejecutado Me-
morizar offset.
• Todos los ejes se encuentran en posición de preajuste.
• No hay ningún programa seleccionado.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

AVISO
Daños o señales parásitas por una manipulación incorrecta de los
cables
• Enroscar el SEMD en el cartucho de medición siempre sin cable de
medición. Montar entonces el cable en el SEMD. En caso contrario,
el cable de medición puede sufrir daños.
Retirar también siempre el cable de medición del SEMD antes de
retirar el SEMD. Solo entonces se puede retirar el SEMD del cartu-
cho de medición.
• Después del ajuste, desmontar el cable EtherCAT del punto de co-
nexión X32. En caso contrario, pueden producirse señales parásitas
o causarse daños materiales.

1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Ajustar >

EMD > Último ajuste.
2. Introducir el número de herramienta. Confirmar con Herramienta OK.
Se abre una ventana. Se muestran todos los ejes para los cuales se
ha aprendido un offset con esta herramienta. El eje con el número
más bajo está marcado.
3. Retirar la tapa del conector X32. Conectar el cable EtherCAT en X32
y en la caja de ajuste.

148/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

4. En los ejes marcados en la ventana, retirar la tapa protectora del car-
tucho de medición. (Si se le da la vuelta al SEMD, puede utilizarse
como destornillador).
5. Enroscar el SEMD en el cartucho de medición.
6. Montar el cable de medición en el SEMD. En el enchufe hembra de
cable se puede reconocer cómo pertenece a los contactos de inser-
ción macho en el SEMD.
7. Conectar el cable de medición en la caja de ajuste si no se ha conec-
tado ya.
8. Pulsar Comprobar.
9. Mantener pulsado el pulsador de validación y la tecla de arranque.
Cuando el SEMD haya pasado por la entalladura de medición, se me-
dirá la posición de ajuste. El robot se detiene automáticamente.
• Cuando no se haya podido ajustar correctamente, la unidad de
control lo indicará mediante un mensaje.
(>>> "Ajuste no realizado correctamente" Página 146)
• Cuando se haya podido ajustar correctamente, continuar con el si-
guiente paso.
10. Se visualiza la diferencia respecto a "Memorizar offset".
En caso necesario, memorizar los valores con Guardar. Con ello se
borran los datos de ajuste antiguos.
Para poder restaurar un ajuste inicial perdido, guardar siempre los va-
lores.
Por norma general, los ejes A4, A5 y A6 se encuentran acoplados
mecánicamente en dirección hacia delante. Esto significa que:
Cuando se borran los valores de A4, se borran automáticamente los
valores de A5 y A6.
Cuando se borran los valores de A5, se borra también automática-
mente el valor de A6.
Para algunos tipos de robots es posible que sean otros acoplamien-
tos.

11. Retirar del SEMD el cable de medición. A continuación, retirar el

SEMD del cartucho de medición y volver a colocar la tapa protectora.
12. Repetir los pasos del 4 al 11 en todos los ejes que se deseen ajustar.
13. Cerrar la ventana.
14. Retirar el cable EtherCAT de la conexión X32 y de la caja de ajuste.

AVISO
Daños en el conector de enchufe debido a conexión/extracción fre-
cuentes
La posibilidad de conexión del conector de enchufe del sensor M8 está
limitada. Si se conecta/extrae con frecuencia, pueden producirse daños
en el conector enchufable.
• Dejar conectado el cable de medición en la caja de ajuste y desco-
nectarlo con la menor frecuencia posible.

5.5.6 Ajuste con el reloj comparador

Descripción

En el ajuste con el reloj comparador, la posición de ajuste es alcanzada

de forma manual por el usuario. El ajuste se efectúa siempre con carga.
No es posible memorizar varios ajustes para distintas cargas.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 149/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

Fig. 5-16: Reloj comparador

Requisito

• La carga está montada en el robot.

• Todos los ejes se encuentran en posición de preajuste.
• Como sistema de referencia para el desplazamiento manual con las
teclas se ha seleccionado Ejes.
• No hay ningún programa seleccionado.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Ajustar >

Comparador.
Se abre una ventana. Se visualizan todos los ejes que no han sido
ajustados. El primer eje que se desea ajustar está marcado.
El orden en el que deben ajustarse los ejes lo especifica el System
Software. Por norma general, el orden es ascendente conforme a
los números del eje. Puede ser diferente para algunos tipos de ro-
bots.

2. En el eje, quitar la tapa de protección del cartucho de medición y

montar el reloj comparador sobre el cartucho.
Con la llave Allen, aflojar los tornillos del cuello del reloj comparador.
Girar la esfera del reloj hasta que pueda leerse cómodamente. Empu-
jar el perno del reloj comparador hacia adentro hasta el tope.
Con la llave Allen, fijar nuevamente los tornillos del cuello del reloj
comparador.
3. Reducir el override manual a 1%.
4. Desplazar el eje de "+" hacia "-" . En la parte más baja de la entalla-
dura de medición, perceptible por un cambio en la dirección del movi-
miento de la aguja, colocar el reloj a cero.
Si se sobrepasara por equivocación la parte más baja, mover el eje
en ambas direcciones hasta alcanzar el punto más bajo. Carece de
importancia si el desplazamiento se realiza de "+" hacia "-" o "-" hacia
"+" .
5. Llevar el eje nuevamente a la posición de preajuste.
6. Desplazar el eje de "+" a "-", hasta que la aguja se encuentre entre 5
y 10 divisiones de la escala antes de alcanzar la posición cero.
7. Cambiar al desplazamiento incremental en manual.

150/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

8. Desplazar el eje de "+" hacia "-", hasta alcanzar la posición cero.
Cuando ha sido sobrepasado la posición cero: repetir los pasos 5
hasta 8.

9. Pulsar Ajustar. El eje ajustado desaparece del listado en la ventana.

10. Quitar entonces el reloj comparador del cartucho de medición y colo-
car nuevamente la tapa de protección.
11. Conmutar nuevamente de modo de desplazamiento manual incremen-
tal al modo de desplazamiento normal.
12. Repetir los pasos del 2 al 11 en todos los ejes que se deseen ajustar.
13. Cerrar la ventana.

5.5.7 Ajustar los ejes adicionales

Descripción

• Los ejes adicionales de KUKA pueden ajustarse con el palpador y

también con el reloj comparador.
• Los ejes adicionales que no provienen de KUKA pueden ajustarse con
el reloj comparador. Si se desea ajustar con el palpador, el eje adicio-
nal debe equiparse con cartuchos de medición.

Procedimiento

• El desarrollo del ajuste de ejes adicionales es idéntico al ajuste de los

ejes del robot. Además de los ejes del robot aparecen en la selección
de ejes también los ejes adicionales configurados.

Fig. 5-17: Lista de selección de los ejes a ajustar

Ajuste en el caso de robots industriales con más de 2 ejes adicionales:

En el caso de más de 8 ejes en el sistema debe observarse que se de-
be conectar eventualmente el cable de medición del palpador a el se-
gundo RDC.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 151/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

5.5.8 Desajustar los ejes de forma manual

Descripción

Los valores de ajuste de cada eje individual pueden borrarse. En el desa-

juste no se mueven los ejes.
Por norma general, los ejes A4, A5 y A6 se encuentran acoplados me-
cánicamente en dirección hacia delante. Esto significa que:
Cuando se borran los valores de A4, se borran automáticamente los va-
lores de A5 y A6.
Cuando se borran los valores de A5, se borra también automáticamente
el valor de A6.
Para algunos tipos de robots es posible que sean otros acoplamientos.

AVISO
En un robot desajustado, los interruptores de final de carrera software
se encuentran desactivados. El robot puede desplazarse y chocar con-
tra los amortiguadores de los topes finales, por lo que podría sufrir da-
ños y tener que cambiar los amortiguadores. Mover un robot desajusta-
do lo menos posible o bien reducir el override manual al máximo.

Requisito

• No hay ningún programa seleccionado.

• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el menú principal, seleccionar Puesta en servicio > Ajustar > De-

sajustar. Se abre una ventana.
2. Marcar el eje que se desea desajustar.
3. Pulsar Desajustado. Los datos de ajuste del eje se borran.
4. Repetir los pasos 2 y 3 en todos los ejes que se desean desajustar.
5. Cerrar la ventana.

5.6 Modificar el interruptor de final de carrera de software

Existen 2 posibilidades para modificar los interruptores de final de carrera

de software:
• Introducir los valores deseados manualmente.
• O adaptar los interruptores de final de carrera automáticamente a uno
o varios programas.
En este caso, la unidad de control del robot calcula las posiciones mí-
nimas y máximas de los ejes que aparecen en los programas. Segui-
damente, los valores pueden ajustarse como interruptores de final de
carrera de software.

Requisito

• Grupo de usuario UG15

Procedimiento

Modificar manualmente los interruptores de final de carrera de soft-

ware:

152/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Servicio > In-
terruptores de final de carrera de software. Se abre la ventana In-
terruptores de final de carrera de software.
2. Si es necesario, modificar los interruptores de final de carrera en las
columnas Negativo y Positivo.
3. Guardar las modificaciones con Guardar.
Adaptar los interruptores de final de carrera de software al progra-
ma:
1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Servicio > In-
terruptores de final de carrera de software. Se abre la ventana In-
terruptores de final de carrera de software.
2. Pulsar en Calcular automáticamente. Aparece el siguiente mensaje:
Cálculo automático en funcionamiento.
3. Iniciar el programa al que deben adaptarse los interruptores de final
de carrera. Dejar que el programa se ejecute completamente y cance-
lar a continuación.
En la ventana Interruptores de final de carrera de software se vi-
sualiza la máxima y la mínima posición alcanzada de cada eje.
4. Repetir el paso 3 para todos los programas a los que debe adaptarse
los interruptores de final de carrera.
En la ventana Interruptores de final de carrera de software se vi-
sualiza la máxima y la mínima posición alcanzada de cada eje, referi-
da a los programas ejecutados en total.
5. Cuando se han ejecutado todos los programas deseados, pulsar en la
ventana Interruptores de final de carrera de software en Fin.
6. Pulsar en Guardar para aceptar los valores calculados como interrup-
tores de final de carrera de software.
7. Si caso necesario, modificar de forma manual los valores calculados
automáticamente.
Recomendación: reducir 5° los valores mínimos calculados. Aumen-
tar 5° los valores mínimos calculados.
Esta memoria intermedia evita que los ejes alcancen los interrupto-
res de final de carrera durante el flujo de programa y, como conse-
cuencia se active una parada.

8. Guardar las modificaciones con Guardar.

Descripción

Ventana Interruptores de final de carrera de software:

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 153/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

Fig. 5-18: Antes del cálculo automático

Pos. Descripción
1 Interruptor de final de carrera negativo actual
2 Posición actual del eje
3 Interruptor de final de carrera positivo actual

Fig. 5-19: Durante el cálculo automático

Pos. Descripción
4 Posición mínima que el eje ha ocupado desde el inicio del cál-
culo.
5 Posición máxima que el eje ha ocupado desde el inicio del cál-
culo.

154/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

Botones

Se encuentran disponibles los siguientes botones (solo en el grupo de

usuario Experto):
Botón Descripción
Calcular automática- Inicia el cálculo automático:
mente
La unidad de control del robot introduce en la
ventana Interruptores de final de carrera de
software en las columnas Mínimo y Máximo
las posiciones mínimas y máximas que ocupan
los ejes a partir de ahora.
Fin Finaliza el cálculo automático. Transmite las
posiciones mínimas y máximas calculadas a
las columnas Negativo y Positivo, pero aún
no las guarda.
Guardar Guarda los valores en las columnas Negativo
y Positivo como interruptores de final de ca-
rrera de software.

5.7 Medición

5.7.1 Introducción de la medición TOOL

Descripción

Durante la medición de TOOL, el usuario asigna un sistema de coordena-

das cartesianas a una herramienta montada en la brida de acople. Este
sistema de coordenadas se denomina sistema de coordenadas TOOL.
El sistema de coordenadas TOOL tiene su origen en un punto definido
por el usuario. Este se denomina TCP (Tool Center Point). Por regla ge-
neral, el TCP se coloca en el punto de trabajo de la herramienta.
Ventajas de la medición TOOL:
• La herramienta puede desplazarse en línea recta siguiendo la direc-
ción de trabajo.
• La herramienta puede girar alrededor del TCP sin que la posición del
TCP varíe.
• Servicio con el programa: La velocidad programada se mantiene en el
TCP a lo largo de toda la trayectoria.
El número de sistemas de coordenadas TOOL que se pueden guardar
depende de la configuración en WorkVisual. Por defecto: 32 sistemas de
coordenadas TOOL Variable: TOOL_DATA[1 … 32].
Se graban los siguientes datos:
• X, Y, Z:
Origen del sistema de coordenadas TOOL referido al sistema de coor-
denadas FLANGE
• A, B, C:
Orientación del sistema de coordenadas TOOL referido al sistema de
coordenadas FLANGE

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 155/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

Fig. 5-20: Principio de la medición TCP

5.7.2 Medir TOOL o indicarla de forma numérica (herramienta)

Requisito

• Grupo de usuario "Usuario"

• Modo de servicio T1
• Otras condiciones en función del método de medición
(>>> 5.7.6 "Resumen de los métodos de medición" Página 163)
O bien: Se conocen los valores X, Y, Z, A, B y C.

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Administra-

ción Tool/Base.
Se abre la ventana Administración Tool/Base.
(>>> 5.7.5 "Ventana Administración Tool/Base" Página 158)
2. Seleccionar la pestaña Herramienta. Ya hay 32 herramientas (T1 …
T32), aún sin datos.
Desplegar la entrada de la herramienta que debe medirse.
3. Tocar el botón Editar. Se abre la ventana Editar herramientas.
4. En caso necesario, modificar el nombre de la herramienta.
5. En la sección Transformation, determinar los valores para el origen
(X, Y, Z) y la orientación (A, B, C) del sistema de coordenadas TOOL:
• Introducir los valores en los campos,
• o pulsar el botón Medir, seleccionar el método de medición y lle-
var a cabo la medición.
Seguir las instrucciones de la smartHMI para medir.
Los puntos de medición puede programarse por aprendizaje en
el orden deseado. Los puntos de medición programados por
aprendizaje pueden volver a colocarse y volver a programarse
de nuevo por aprendizaje.

156/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

• También es posible introducir solo los valores para el origen (X, Y,
Z) o la orientación (A, B, C) y determinar el resto de valores me-
diante un método de medición.
6. Guardar.
En la sección Última medición se muestra solo información sobre es-
ta medición.

5.7.3 Medición de BASE

Descripción

Durante la medición de BASE, el usuario asigna una superficie de trabajo

(o la pieza de la superficie de trabajo) o una herramienta fija a un
sistema de coordenadas cartesianas. Este sistema de coordenadas se de-
nomina sistema de coordenadas BASE. El sistema de coordenadas BASE
tiene su origen en un punto definido por el usuario.
Ventajas de la medición BASE:
• El TCP puede moverse de forma manual a lo largo de la superficie de
trabajo/pieza o a lo largo de la herramienta fija.
• Los puntos pueden ser programados por aprendizaje en relación con
BASE. Si es necesario desplazar BASE, por ejemplo porque la super-
ficie de trabajo se haya desplazado, los puntos también se desplazan
y no hace falta volver a programarlos por aprendizaje.
El número de sistemas de coordenadas BASE que se pueden guardar de-
pende de la configuración en WorkVisual. Por defecto: 32 sistemas de
coordenadas BASE Variable: BASE_DATA[1 … 32].

5.7.4 Medir BASE o indicarla de forma numérica (base/herramienta fija)

Requisito

• Grupo de usuario "Usuario"

• Modo de servicio T1
• Otras condiciones en función del método de medición
(>>> 5.7.6 "Resumen de los métodos de medición" Página 163)
O bien: Se conocen los valores X, Y, Z, A, B y C.

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Administra-

ción Tool/Base.
Se abre la ventana Administración Tool/Base.
(>>> 5.7.5 "Ventana Administración Tool/Base" Página 158)
2. Seleccionar la pestaña Base herramienta fija. Ya hay 32 bases
(B1 … B32) existentes, aún sin datos.
Desplegar la entrada de la base que debe medirse.
3. Tocar el botón Editar. Se abre la ventana Editar base.
4. En caso necesario, modificar el nombre.
5. En el campo que se encuentra a la derecha del nombre, especificar
qué debe medirse:
• Base o Herramienta fija
6. En la sección Transformation, determinar los valores para el origen
(X, Y, Z) y la orientación (A, B, C) del sistema de coordenadas BASE:

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 157/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

• Introducir los valores en los campos,

• o pulsar el botón Medir, seleccionar el método de medición y lle-
var a cabo la medición.
Seguir las instrucciones de la smartHMI para medir.
Los puntos de medición puede programarse por aprendizaje en
el orden deseado. Los puntos de medición programados por
aprendizaje pueden volver a colocarse y volver a programarse
de nuevo por aprendizaje.

• También es posible introducir solo los valores para el origen (X, Y,

Z) o la orientación (A, B, C) y determinar el resto de valores me-
diante un método de medición.
7. Guardar.
En la sección Última medición se muestra solo información sobre es-
ta medición.

5.7.5 Ventana Administración Tool/Base

5.7.5.1 Ventana Administración Tool/Base - sección "Resumen"

La sección "Resumen" muestra todas las TOOL, BASE y cinemáticas ex-

ternas existentes respectivamente en una pestaña especial.
La sección "Resumen" se explica aquí en el ejemplo de la pestaña Herra-
mienta. Las otras pestañas se estructuran de forma análoga.

Fig. 5-21: Sección "Resumen"

158/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

Pos. Descripción
1 Lista de herramientas. Las entradas se despliegan al pulsarlas.
2 Los iconos muestran información sobre el estado de la medi-
ción. Al pulsar en un icono, la información también se ve como
texto.
(>>> 5.7.5.2 "Iconos de la sección "Resumen"" Página 159)
3 Se abre la vista "Procesar" para esta herramienta. Los datos
pueden procesarse.
(>>> 5.7.5.3 "Ventana Administración Tool/Base - zona "Proce-
samiento"" Página 160)
4 Pestañas para cambiar entre TOOL, BASE y cinemáticas exter-
nas
Indicación: Las cinemáticas externas se pueden crear a través
de WorkVisual.

5.7.5.2 Iconos de la sección "Resumen"

Icono Tipo de frame

El frame es una herramienta o una herramienta fija.

El frame es una base.

[Visualiza- No se ha determinado todavía ningún tipo de frame.

ción va-
cía]

Icono Medición
El frame está medido.

Los datos de medición del frame se han registrado de for-

ma numérica.

El frame corresponde a $NULLFRAME.

Icono Datos de carga

Los datos de carga se ha calculado automáticamente.

El usuario ha introducido los datos de carga.

En el campo Medidas se indica el valor "-1".

Aún se deben introducir los datos de carga correctos.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 159/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

Icono Asignación de base

La base está asignada al sistema de coordenadas WORLD.

La base está asignada a una cinemática externa.

Icono Tipo de cinemática externa

Cinemática externa local

Robot como participante de RoboTeam. Un número a la de-

recha representa el índice de RoboTeam.
Cinta transportadora

5.7.5.3 Ventana Administración Tool/Base - zona "Procesamiento"

La sección "Procesamiento" se explica aquí en el ejemplo de la pestaña

Herramienta.

Fig. 5-22: Sección "Procesamiento"

160/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

Pos. Descripción
1 Índice y nombre del objeto
Pestaña Base herramienta fija: A la derecha del nombre se
puede seleccionar el tipo de objeto
2 Los valores de transformación se muestran aquí en función de
la medición.
Estos también pueden introducirse de forma numérica.
3 Indica los métodos de medición posibles.
Al pulsar sobre un método se abre la sección "Medir". En ella
se puede iniciar una (nueva) medición.
(>>> 5.7.5.4 "Ventana Administración Tool/Base - sección "Me-
dición"" Página 161)
4 Información sobre la última medición
5 Se abre la sección "Medición" para esta herramienta siempre y
cuando se haya realizado una medición. Los valores existentes
pueden verse en detalle. Si es necesario, los puntos de medi-
ción volver a colocarse, o modificarse y guardarse de nuevo.
6 Pestaña Herramienta: datos de capacidad de carga

Pestaña Base herramienta fija: asignación de BASE al siste-

ma de coordenadas WORLD o a una cinemática externa
7 (>>> 5.8.5 "Control de datos de carga" Página 179)

Botón Descripción
Guardar Guarda las modificaciones.
Guardar Atrás Guarda las modificaciones, cierra la sección
"Procesar" y vuelve a mostrar la sección "Re-
sumen".
Cancelar Cierra la sección "Procesar" y vuelve a mostrar
la sección "Resumen".

5.7.5.4 Ventana Administración Tool/Base - sección "Medición"

La sección "Medición" se explica en el ejemplo del método XYZ de 4

puntos.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 161/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

Fig. 5-23: Vista "Medición"

Pos. Descripción
1 Informaciones sobre el objeto, por ejemplo, índice, nombre
2 Descripción de la tarea pendiente
En función del método de medición, además otras informacio-
nes o ajustes, por ejemplo, campo para seleccionar una herra-
mienta de referencia
3 Lista con los puntos de medición necesarios
Si ya se ha guardado un punto, aquí se muestran sus valores.
4 Estado de la medición actual
Cuando un resultado queda dentro de las tolerancias también
aparece aquí.
Con el método XYZ de 4 puntos también se visualiza aquí un
posible error de medición. La indicación es meramente informa-
tiva. La medición se puede guardar si el error de medición es
inferior al error de medición máximo permitido de 5 mm.
(>>> "Resultado de la medición" Página 164)

Botón Descripción
Medir Guardar punto de medición
Desplazamiento El botón solo está activo, si en la lista se ha
(PTP) seleccionado un punto que ya está guardado.
Al pulsar el botón aparece el siguiente mensa-
je: Pulsar la tecla de inicio para iniciar el movi-
miento PTP o seleccionar "Cancelar".
Cuando se alcanza el punto, este mensaje de-
saparece y se visualiza .

162/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

5.7.6 Resumen de los métodos de medición

La tabla muestra los métodos que pueden utilizarse para cada frame y lo
que se mide con ello.
Herramienta en la Base Herramienta fija
brida
XYZ de 4 puntos X, Y, Z - - - - - -
Punto XYZ-3 1 X, Y, Z - - - - - -
Referencia XYZ X, Y, Z - - - - - -
XYZ - - - X, Y, Z
ABC universal A, B, C - - - A, B, C
ABC de 2 puntos A, B, C - - - A, B, C
3 puntos - - - X, Y, Z - - -
A, B, C
Indirecto 2 - - - X, Y, Z - - -
A, B, C *
1El método Punto XYZ-3 solo está disponible cuando se utiliza la cine-
mática correspondiente. En tal caso, XYZ de 4 puntos no está disponible.
2 El método Indirecto no está disponible si se ha asignado la base de
una cinemática externa.
Información sobre la orientación en determinados robots de 4 ejes
En la mayoría de robots, +ZFLANGE es el eje del sistema de coordena-
das FLANGE que "sobresale" de la brida.
En algunos tipos de robots de 4 ejes, es +XFLANGE el que sobresale de
la brida. Para estos robots se aplica lo siguiente:
• El uso de métodos para la medición de orientación (A, B, C) en
ellos no resulta útil en la mayoría de los casos.
• Recomendación: Introducir de forma numérica el valor C. A y B
deben ser 0.
En muchos casos es posible consultar en la documentación qué eje so-
bresale de la brida: Véase en la documentación la información sobre el
centro de gravedad de la carga. En caso contrario ponerse en contacto
con KUKA.

5.7.6.1 Método XYZ de 4 puntos

Uso

• Medición de X, Y, Z de una herramienta

El método XYZ de 4 puntos no está disponible para algunas cinemáti-

cas, en particular, para la mayoría de robots de paletizado. Si se utiliza
una cinemática de este tipo, en su lugar la unidad de control pone a
disposición automáticamente el método Punto XYZ-3.

Requisito

• La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la

brida de acople.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 163/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

Descripción

Con el TCP de la herramienta que se desea medir debe desplazarse el

robot a un punto de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto
de referencia puede ser cualquiera. La unidad de control del robot calcula
el TCP a partir de las distintas posiciones de la brida.

• Las posiciones del eje de las 4 posiciones de medición deben estar

lo más diferenciadas posible. Cuanto más diferente sean, más preci-
sa podrá ser la posición del TCP posteriormente en la reorientación
real.
• Las 4 posiciones de la brida no pueden encontrarse en un nivel.

Fig. 5-24: Método XYZ de 4 puntos

Resultado de la medición

Con el método XYZ de 4 puntos se visualiza un error de medición even-

tual en la ventana Administración Tool/Base en la sección "Medición".
(>>> 5.7.5.4 "Ventana Administración Tool/Base - sección "Medición"" Pá-
gina 161)
Los siguientes factores influencian la calidad de un resultado de medición:
• Distancia del TCP a la brida: cuanto más corta, más precisa
• Rigidez de la herramienta: cuanto más rígida, más precisa
• Variación de las posiciones del eje con las posiciones de medición:
Cuanto mayor sea la variación, más precisa podrá ser la posición del
TCP posteriormente en la reorientación real.
• Cadena cinemática: Las imprecisiones continúan más adelante en la
cadena.
• Ajuste: Un ajuste erróneo da lugar a resultados imprecisos de la me-
dición.
• Persona/"factor hombre" que se desea medir

164/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

5.7.6.2 Método Punto XYZ-3

Puesta en servicio y reanudación del servicio

Uso

Medición de una herramienta para los siguientes tipos de cinemáticas:

• Robot de paletizado de 4 ejes
• Robot de paletizado de 5 ejes con modo de paletizado activo
• Otras cinemáticas en el futuro, en particular, la mayoría de cinemáti-
cas de 4 ejes
Si se utiliza una cinemática correspondiente, la unidad de control pone a
disposición el método Punto XYZ-3. En tal caso, XYZ de 4 puntos no
está disponible.

Requisito

• Se conoce la distancia del TCP al plano de brida.

• La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la
brida de acople.

Descripción

• La distancia del TCP al plano de brida debe introducirse de forma nu-

mérica tras la selección del método.
En función de la cinemática es el valor X o Z. No obstante esto no es
relevante en la introducción, la distancia es determinante.
• Con el TCP de la herramienta que se desea medir debe desplazarse
el robot a un punto de referencia desde 3 orientaciones diferentes. El
punto de referencia puede ser cualquiera. La distancia entre las orien-
taciones debe ser al menos de 15 grados de forma estándar.
La unidad de control determina a partir de ello el resto de valores pa-
ra el TCP. En función del tipo de cinemática son X e Y o Y y Z.

5.7.6.3 Método Referencia XYZ

Uso

• Medición de X, Y, Z de una herramienta

Requisito

• Hay una herramienta ya medida en la brida.

• X, Y, Z de la herramienta ya medida se conocen y están presentes.
• La herramienta que se desea medir ya está lista para el montaje en la
brida.

Descripción

Con el método de referencia XYZ primero se desplaza un punto de refe-

rencia con la herramienta conocida y después con la herramienta que se
va a medir. La unidad de control del robot compara las posiciones de la
brida y calcula el TCP de la nueva herramienta.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 165/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

Fig. 5-25: Método Referencia XYZ

5.7.6.4 Método XYZ

Uso

• Medición de X, Y, Z de una herramienta fija

Requisito

• Hay una herramienta ya medida en la brida.

Descripción

El usuario informa a la unidad de control del robot del TCP de la herra-

mienta fija. Para ello el TCP debe desplazarse con una herramienta ya
medida.

Fig. 5-26: Método XYZ

166/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

5.7.6.5 Método ABC universal

Puesta en servicio y reanudación del servicio

Información sobre la orientación en determinados robots de 4 ejes
En la mayoría de robots, +ZFLANGE es el eje del sistema de coordena-
das FLANGE que "sobresale" de la brida.
En algunos tipos de robots de 4 ejes, es +XFLANGE el que sobresale de
la brida. Para estos robots se aplica lo siguiente:
• El uso de métodos para la medición de orientación (A, B, C) en
ellos no resulta útil en la mayoría de los casos.
• Recomendación: Introducir de forma numérica el valor C. A y B
deben ser 0.
En muchos casos es posible consultar en la documentación qué eje so-
bresale de la brida: Véase en la documentación la información sobre el
centro de gravedad de la carga. En caso contrario ponerse en contacto
con KUKA.

Uso

• Medición de la dirección de avance de una herramienta

• Medición de la dirección de avance de una herramienta fija
El método ABC universal se utiliza, por lo general, cuando solo debe es-
tablecerse la dirección de avance y el resto de direcciones de los ejes no
son relevantes.
Este método tiene 2 variantes:
• 5D: Solo se establece la dirección de avance. Por defecto, la direc-
ción de avance es el eje X. La orientación de los demás ejes la deter-
mina el sistema y el usuario no la puede cambiar.
El sistema siempre establece igual la orientación de los demás ejes.
Si en un futuro se debe volver a medir la herramienta, p. ej., tras una
colisión, bastará con establecer de nuevo la dirección de avance. No
se debe tener en cuenta el giro en la dirección de avance.
• 6D: Con la variante 6D en principio es posible establecer todas las di-
recciones de los ejes, y no solo la dirección de avance. No obstante,
esto no es posible con la misma precisión que con el método ABC de
2 puntos. Por lo general, se utiliza por lo tanto ABC de 2 puntos
cuando deben establecerse todas las direcciones de los ejes.

Requisito

• La herramienta que se desea medir está montada.

Descripción

Herramienta:
El usuario alinea los ejes del sistema de coordenadas TOOL de forma pa-
ralela a los ejes del sistema de coordenadas WORLD. De este modo, se
informa a la unidad de control del robot de la orientación del sistema de
coordenadas TOOL.
Herramienta fija:
El usuario alinea el sistema de coordenadas FLANGE de la herramienta
medida de forma paralela al nuevo sistema de coordenadas. De este mo-
do la orientación del sistema de coordenadas de la herramienta fija se da
a conocer a la unidad de control del robot.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 167/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

Fig. 5-27: Método ABC universal para una herramienta fija

5.7.6.6 Método ABC de 2 puntos

Información sobre la orientación en determinados robots de 4 ejes

En la mayoría de robots, +ZFLANGE es el eje del sistema de coordena-
das FLANGE que "sobresale" de la brida.
En algunos tipos de robots de 4 ejes, es +XFLANGE el que sobresale de
la brida. Para estos robots se aplica lo siguiente:
• El uso de métodos para la medición de orientación (A, B, C) en
ellos no resulta útil en la mayoría de los casos.
• Recomendación: Introducir de forma numérica el valor C. A y B
deben ser 0.
En muchos casos es posible consultar en la documentación qué eje so-
bresale de la brida: Véase en la documentación la información sobre el
centro de gravedad de la carga. En caso contrario ponerse en contacto
con KUKA.

Uso

• Medición de A, B, C de una herramienta

• Medición de A, B, C de una herramienta fija
Este método se utiliza cuando deben establecerse todas las direcciones
de los ejes, y no solo la dirección de avance.

Requisito

• La herramienta que se desea medir está montada.

Descripción

Herramienta:
Los ejes del sistema de coordenadas TOOL se dan a conocer a la unidad
de control del robot desplazando los siguientes puntos:

168/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

1. Origen
2. Punto en dirección de impacto negativa (por defecto: eje X)
3. Punto en el nivel XY con valor Y positivo

Fig. 5-28: Método ABC de 2 puntos para una herramienta

5.7.6.7 Método 3 puntos

Uso

• Medición de X, Y, Z, A, B, C de una base

Requisito

• Hay una herramienta ya medida en la brida.

Descripción

El robot debe desplazarse al origen y a otros 2 puntos de la base. Estos

3 puntos definen la nueva base claramente.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 169/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

Fig. 5-29: Método 3 puntos para una base

Fig. 5-30

5.7.6.8 Método Indirecto

Uso

• Medición de X, Y, Z, A, B, C de una base

El método Indirecto no está disponible si se ha asignado la base de una
cinemática externa.

170/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

Requisito

• Hay una herramienta ya medida en la brida.

• Se conocen las coordenadas de 4 puntos de la nueva base, p. ej.,
por CAD. El TCP puede alcanzar los 4 puntos.

Descripción

El método indirecto se utiliza cuando no es posible llegar con el robot al

origen de la base, por ejemplo, porque se encuentra en el interior de una
pieza o fuera de la zona de trabajo del robot.
Debe efectuarse el desplazamiento a 4 puntos de la base, cuyas coorde-
nadas deben conocerse. La unidad de control del robot calcula la base
utilizando estos puntos.

Fig. 5-31: Método Indirecto para una base

5.7.7 Unidad lineal

La unidad lineal KUKA es una unidad lineal independiente de un eje mon-

tada sobre el suelo o en el techo. Sirve para desplazar linealmente el ro-
bot y se controla desde la unidad de control del robot como un eje adicio-
nal.
La unidad lineal es una cinemática ROBROOT. Al desplazar la unidad li-
neal, la posición del robot cambia en el sistema de coordenadas WORLD.
La posición actual del robot en el sistema de coordenadas WORLD des-
cribe el vector $ROBROOT_C.
$ROBROOT_C se compone por:

• $ERSYSROOT (parte estática)

Punto del zócalo de la unidad lineal, en función de $WORLD. El
punto del zócalo está por defecto en la posición cero de la unidad li-
neal y depende de $MAMES.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 171/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

• #ERSYS (parte dinámica)

Posición actual del robot en la unidad lineal, en función de $ERSYS-
ROOT

Fig. 5-32: Unidad lineal de la cinemática ROBROOT

5.7.7.1 Comprobar si la unidad lineal debe medirse

Descripción

El robot se encuentra sobre la brida de la unidad lineal. En el mejor de

los casos, el sistema de coordenadas ROBROOT del robot coincide con
el sistema de coordenadas FLANGE de la unidad lineal. En realidad, aquí
no suele haber divergencias que entorpezcan el correcto desplazamiento
de las posiciones. La medición sirve para corregir estas divergencias me-
diante cálculo. (No pueden corregirse los giros alrededor de la dirección
de movimiento de la unidad lineal. De todos modos, tampoco provocan
errores en el desplazamiento de posiciones).
Si no existen divergencias, no hace falta medir la unidad lineal. El si-
guiente procedimiento indica si se deben medir o no.

Condición previa

• Se han configurado los datos de máquina de la unidad lineal y se han

introducido en la unidad de control del robot.
• Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de
acople.
• No hay ningún programa abierto o seleccionado.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Orientar el TCP a un punto cualquiera y observarlo.

2. Desplazar la unidad lineal de forma cartesiana. (No de forma específi-
ca del eje)
• Si el TCP se detiene: la unidad lineal no debe medirse.
• Si el TCP se mueve: la unidad lineal debe medirse.
Si los datos de medición ya son conocidos (por ejemplo, de CAD), se po-
drán introducir numéricamente.

172/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

5.7.7.2 Medir la unidad lineal

Puesta en servicio y reanudación del servicio

Descripción

En la medición se desplaza tres veces un punto de referencia con el TCP

de una herramienta ya medida.
• El punto de referencia puede ser cualquiera.
• La posición del robot en la unidad lineal desde la cual se desplazará
el punto de referencia, debe ser distinta las tres veces. Las tres posi-
ciones deben distar una de la otra lo suficiente.
Los valores de corrección que se determinan mediante la medición se in-
tegran en la variable de sistema $ETx_TFLA3

Condición previa

• Se han configurado los datos de máquina de la unidad lineal y se han

introducido en la unidad de control del robot.
• Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de
acople.
• No hay ningún programa abierto o seleccionado.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Medir > Uni-

dad lineal.
2. Seleccionar el número de la herramienta ya medida. Confirmar con
Continuar.
La unidad de control del robot detecta automáticamente la unidad li-
neal e indica los siguientes datos:
• Cinemática externa nº: número de la cinemática externa (1 … 6)
($EX_KIN)
• Eje: número del eje adicional (1 … 6) ($ETx_AX)
• Nombre de la cinemática externa: ($ETx_NAME)
(si la unidad de control del robot no puede calcular estos valores,
p. ej. porque la unidad lineal aún no está configurada, la medición no
podrá continuar.)
3. Desplazar la unidad lineal con la tecla de desplazamiento "+".
4. Introducir si la unidad lineal debe desplazarse hacia "+" o hacia "-".
Confirmar con Continuar.
5. Con el TCP desplazar el punto de referencia.
6. Pulsar Medir.
7. Repetir dos veces los pasos 5 y 6, pero desplazar en cada ocasión la
unidad lineal con anterioridad para dirigirse al punto de referencia des-
de una posición distinta.
8. Pulsar Guardar. Los datos de medición se guardan.

AVISO
Tras la medición de una unidad lineal deben tomarse las siguientes me-
didas de seguridad:
1. Comprobar el interruptor de final de carrera de software de la uni-
dad lineal y adaptar, si fuese necesario.
2. Probar el programa en T1.
De lo contrario, pueden producirse daños materiales.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 173/370

 VW System Software 8.7

5.7.7.3 Introducir numéricamente la unidad lineal

Puesta en servicio y reanudación del servicio

Requisito

• Los datos de la máquina de unidad lineal están configurados y se eje-

cutan en la unidad de control del robot.
• No hay ningún programa abierto o seleccionado.
• Se conocen los siguientes valores numéricos, por ej. por CAD:
‒ Distancia de la brida del pie del robot al origen del sistema de
coordenadas ERSYSROOT (X, Y, Z)
‒ Orientación de la brida del pie del robot, referida al sistema de
coordenadas ERSYSROOT (A, B, C)
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Medir > Uni-

dad lineal (numérica).
La unidad de control del robot detecta automáticamente la unidad li-
neal e indica los siguientes datos:
• Cinemática externa nº: Número de la cinemática externa (1 … 6)
• Eje: Número de eje adicional (1 … 6)
• Nombre de la cinemática externa:
(si la unidad de control del robot no puede calcular estos valores,
p. ej. porque la unidad lineal aún no está configurada, la medición no
podrá continuar.)
2. Desplazar la unidad lineal con la tecla de desplazamiento "+".
3. Introducir si la unidad lineal debe desplazarse hacia "+" o hacia "-".
Confirmar con Continuar.
4. Introducir los datos. Confirmar con Continuar.
5. Pulsar Guardar. Los datos de medición se guardan.

AVISO
Tras la medición de una unidad lineal deben tomarse las siguientes me-
didas de seguridad:
1. Comprobar el interruptor de final de carrera de software de la uni-
dad lineal y adaptar, si fuese necesario.
2. Probar el programa en T1.
De lo contrario, pueden producirse daños materiales.

5.8 Datos de carga

Datos de carga

Al robot pueden acoplarse distintas cargas:

• Carga en la brida
• Carga adicional en el eje 3
• Carga adicional en el eje 2
• Carga adicional en el eje 1
Los datos de carga deben comunicarse por carga a la unidad de control
del robot. Esto se produce mediante introducción numérica. De forma al-
ternativa, las cargas se pueden transferir a la unidad de control del robot
también mediante KUKA.LoadDataDetermination.

174/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Los datos de carga se integran en el cálculo de las trayectorias y de las

Puesta en servicio y reanudación del servicio

aceleraciones y contribuyen a optimizar los tiempos de ciclo.

Fuentes

Los datos de carga pueden ser consultados en las siguientes fuentes:

• Opción de software KUKA.LoadDataDetermination (solo para capaci-

dades de carga)
• Datos del fabricante
• Cálculo manual
• Programas CAD

KUKA.Load

Todos los datos de carga (carga útil y carga adicional) deben comprobar-
se con el software KUKA.Load. Si se determina la capacidad de carga
con KUKA.LoadDataDetermination, la comprobación con KUKA.Load se
lleva a cabo automáticamente en la conexión.
Con KUKA.Load se puede crear un protocolo de recepción (Sign Off
Sheet) para las cargas. KUKA.Load inclusive la documentación puede
descargarse sin cargo de la página KUKA Website www.kuka.com.
En la documentación KUKA Load puede encontrarse más información.

KUKA.LoadDataDetermination

Con KUKA.LoadDataDetermination pueden determinarse automáticamente

las capacidades de carga de forma exacta en condiciones reales y trans-
ferirse a la unidad de control del robot.
En la documentación KUKA.LoadDataDetermination puede encontrar-
se más información.

5.8.1 Parámetros de datos de carga

Parámetro

Parámetro/unidad Descripción
M kg Masa de la carga
X, Y, Z mm Posición del centro de gravedad de la masa en
el sistema de referencia
A, B, C Grados Orientación de los ejes de inercia principales

• A: Giro alrededor del eje Z del sistema de

referencia
El resultado es un sistema de coordena-
das, cuyo nombre es CS'.
• B: Giro alrededor del eje Y del CS'
Resultado: CS''
• C: Giro alrededor del eje X del CS'
Momentos de inercia de masa:
JX kgm2 Inercia en torno al eje X del sistema de ejes
principal
JY kgm2 Inercia en torno al eje Y del sistema de ejes
principal

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 175/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

Parámetro/unidad Descripción
JZ kgm2 Inercia en torno al eje Z del sistema de ejes
principal
X, Y, Z y A, B, C definen el sistema de ejes principal de forma clara:
• El origen del sistema de ejes principal es el centro de gravedad de la
masa.
• Es característico del sistema de ejes principal que aparezca la máxi-
ma inercia posible alrededor de uno de los 3 ejes de coordenadas.

Sistemas de referencia en función de la carga

Carga Sistema de referencia

Carga Sistema de coordenadas FLANGE
Carga adicional A3 Sistema de coordenadas FLANGE
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
Carga adicional A2 Sistema de coordenadas ROBROOT
A2 = -90°
Carga adicional A1 Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 = 0°

5.8.2 Introducir los datos de carga de forma numérica

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por cargas incorrectas
Si se opera un robot con cargas incorrectas, se pueden producir lesio-
nes graves, daños materiales o la muerte.
• Utilizar datos de carga correctos.
• Utilizar únicamente cargas para las que el robot sea adecuado.

Requisito

• Grupo de usuario "Usuario"

• Se conocen las capacidades de carga.
• Los datos de capacidad de carga se han comprobado con KUKA.Load
y el robot es adecuado para esta capacidad de carga.
• La herramienta para la que se aplican los datos de carga ya se ha
creado en la administración Tool/Base.

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Administra-

ción Tool/Base.
Se abre la ventana Administración Tool/Base.
2. En la pestaña Herramienta, desplegar la entrada de la herramienta. A
continuación, tocar el botón Editar.
3. Introducir los valores en Datos de carga.
(>>> 5.8.1 "Parámetros de datos de carga" Página 175)
4. Si el control de datos de carga está disponible (esto depende del tipo
de robot): configurar si es necesario.
(>>> 5.8.5 "Control de datos de carga" Página 179)
5. Pulsar Guardar.

176/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

5.8.3 Introducir numéricamente los datos de carga adicional

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por cargas incorrectas
Si se opera un robot con cargas incorrectas, se pueden producir lesio-
nes graves, daños materiales o la muerte.
• Utilizar datos de carga correctos.
• Utilizar únicamente cargas para las que el robot sea adecuado.

Requisito

• Grupo de usuario "Usuario"

• Se conocen los datos de carga.
• Los datos de carga adicional han sido comprobados con KUKA Load
y son aptos para este robot.

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Datos de car-

ga adicional.
Se muestra una lista con 3 entradas: para A1, A2 y A3.
2. En caso necesario, desplegar las entradas e introducir los datos de
carga.
(>>> 5.8.1 "Parámetros de datos de carga" Página 175)
También se pueden importar los datos de carga para A3.
(>>> 5.8.4 "Importar los datos de carga adicional para A3" Pági-
na 177)
3. En caso necesario, los datos de carga por eje pueden restablecerse a
los valores estándar. Para ello, en cada entrada está disponible un
botón.
• Valores estándar para A1: "0" para todos los parámetros
• Valores estándar para A2: "0" para todos los parámetros
• Valores estándar para A3: dependen del tipo de robot
4. Pulsar Guardar.

Iconos en la ventana Datos de carga adicional

Icono Datos de carga

El usuario ha introducido los datos de carga. Es decir, los
datos se han introducido manualmente, importado o trans-
ferido mediante el botón Valores estándar.
En el campo Medidas se indica el valor "-1".
Aún se deben introducir los datos de carga correctos.

5.8.4 Importar los datos de carga adicional para A3

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por cargas incorrectas
Si se opera un robot con cargas incorrectas, se pueden producir lesio-
nes graves, daños materiales o la muerte.
• Utilizar datos de carga correctos.
• Utilizar únicamente cargas para las que el robot sea adecuado.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 177/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

Descripción

La alimentación de energía se encuentra normalmente en A3. Se pueden

importar los datos de carga adicional para las alimentaciones de energía.
• Para varios tipos de robot KUKA, la unidad de control proporciona au-
tomáticamente los datos de las alimentaciones de energía habituales.
El usuario puede seleccionar una alimentación de energía e importar
los datos.
• Además, existe la posibilidad de importar los datos de carga de las
alimentaciones de energía definidas por el usuario.

Preparación

Solo es necesario si se tienen que importar datos de carga de las

alimentaciones de energía definidas por el usuario:
1. Crear un fichero XML con los datos de la/las alimentaciones de ener-
gía, ya sea mediante KUKA.Load Pro o manualmente.
Un fichero XML puede tener datos de varias alimentaciones de ener-
gía para distintos tipos de robot. Si el archivo se crea manualmente,
debe tener la misma estructura que un archivo de KUKA.Load Pro.
Se puede encontrar más información en la documentación sobre
KUKA.Load/KUKA.Load Pro.

2. Crear la carpeta Additional_Load en C:\KRC\USER dentro de la uni-

dad de control. Introducir el fichero XML en la carpeta.
Los datos están disponibles inmediatamente para importarse.
En la carpeta Additional_Load solo debe haber un fichero XML.

Requisito

• Grupo de usuarios "Usuario"

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Datos de car-

ga adicional.
Se abre la ventana Datos de carga adicional.
2. En el rango Eje 3:
a. En caso necesario, filtrar los tipos: para ello, introducir una cadena
de caracteres en el campo Filtro.
Se diferencia entre mayúsculas y minúsculas.
b. En el campo Aplicación, seleccionar la aplicación.
Si solo hay disponible una aplicación, esta se seleccionará auto-
máticamente.
Si un filtro está ajustado, solo se pueden seleccionar aplicaciones
que contengan tipos adecuados.
c. Seleccionar la alimentación de energía en el campo Tipo.
Solo se pueden seleccionar las alimentaciones de energía que se
adapten al robot actual, a la aplicación seleccionada y, en caso
necesario, al criterio del filtro.
Los datos de carga se importan e introducen automáticamente.
3. Pulsar Guardar.
En caso necesario, los datos de carga pueden restablecerse mediante el
botón Valores estándar. Los valores estándar de A3 dependen del tipo
de robot.

178/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

Ventana Datos de carga adicional

Fig. 5-33: Ventana Datos de carga adicional con los valores importa-
dos en A3

Iconos en la ventana Datos de carga adicional

Icono Datos de carga

El usuario ha introducido los datos de carga. Es decir, los
datos se han introducido manualmente, importado o trans-
ferido mediante el botón Valores estándar.
En el campo Medidas se indica el valor "-1".
Aún se deben introducir los datos de carga correctos.

5.8.5 Control de datos de carga

Descripción

En numerosos tipos de robots, la unidad de control del robot controla du-

rante el servicio si existe sobrecarga o carga reducida.
Si el control determina, por ejemplo, una carga reducida, la unidad de
control del robot muestra como reacción, por ejemplo, un mensaje. Las
reacciones se pueden configurar.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 179/370

 VW System Software 8.7

El resultado de la comprobación también se puede consultar mediante la

Puesta en servicio y reanudación del servicio

variable del sistema $LDC_RESULT. (>>> "$LDC_RESULT" Página 181)

El control de datos de carga está disponible para los tipos de robots para
los que también se puede utilizar KUKA.LoadDataDetermination. Para sa-
ber si está disponible para el tipo de robot actual, se puede consultar a
través $LDC_LOADED (TRUE = sí).
Sobrecarga Existirá una sobrecarga cuando la carga real sea mu-
cho superior a la carga configurada.
Carga reducida Existirá una carga reducida cuando la carga real sea
mucho inferior a la carga configurada.

Configuración

El control de datos de carga se configura en la ventana Administración

Tool/Base.

Fig. 5-34: Control de datos de carga

Pos. Descripción
1 Símbolo de confirmación: El control está activo para la herra-
mienta que se visualiza en la misma ventana. En caso de so-
brecarga o de carga reducida se producirán las reacciones defi-
nidas.
Sin símbolo de confirmación: El control está inactivo para la
herramienta que se visualiza en la misma ventana. En caso de
sobrecarga o de carga reducida no se producirá ninguna reac-
ción.
2 Aquí se puede definir la reacción que debe producirse en caso
de sobrecarga.

• Ninguna: sin reacción.

• Advertencia: La unidad de control del robot envía el si-
guiente mensaje de estado: Al controlar la carga de robot
(Tool {N.º}) se ha determinado sobrecarga.
• Detener el robot: La unidad de control del robot envía un
mensaje de acuse de recibo con el mismo contenido que
para una Advertencia. El robot se detiene con STOP 2.
3 Aquí se puede definir la reacción que debe producirse en caso
de carga reducida. Las posibles reacciones son análogas a la
sobrecarga.

NULLFRAME

Para los movimientos a los que esté asignada la herramienta NULLFRA-

ME no se puede configurar el control de datos de carga. Las reacciones
para este caso están establecidas y el usuario no puede influir en las
mismas.
• Reacción frente a sobrecarga: Detener robot
Se emite el siguiente mensaje de confirmación: Al verificar la carga de
robot (no hay herramienta definida) y los datos de carga ajustados se
ha detectado sobrecarga. El robot se detiene con STOP 2.

180/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

• Reacción frente a carga reducida: Advertencia
Se emite el siguiente mensaje de estado: Al verificar la carga de robot
(no hay herramienta definida) y los datos de carga ajustados se ha
detectado carga reducida.

$LDC_CONFIG

$LDC_CONFIG[Índice]= {UNDERLOAD Reacción, OVERLOAD Reac-

ción}
Elemento Descripción
Índice Tipo: INT
Número de herramienta
Reacción Tipo: CHAR

• #NONE (= Ninguna)
• #WARNONLY (= Advertencia)
• #STOPROBOT (= Detener robot)
Ejemplo:

1 ...
2 $LDC_CONFIG[1]={UNDERLOAD #NONE, OVERLOAD #NONE}
3 ...
4 $LDC_CONFIG[1]={UNDERLOAD #WARNONLY, OVERLOAD #WARNONLY}
5 ...

Línea Descripción
2 La reacción tanto para la carga reducida como para la so-
brecarga se ajusta a Ninguna.
4 La reacción se ajusta a Advertencia. Si existe una carga
reducida o una sobrecarga, se mostrarán los correspon-
dientes mensajes de estado en la ventana de mensajes.

$LDC_RESULT

$LDC_RESULT = resultado
Elemento Descripción
Resultado Tipo: CHAR

• #OK: La carga es correcta. (Ni sobrecarga ni carga

reducida.)
• #OVERLOAD: Existe una sobrecarga.
• #UNDERLOAD: Existe una carga reducida.
• #CHECKING
• #NONE: Actualmente no existe ningún resultado,
p. ej. porque se ha cambiado la herramienta.

5.9 Exportar/importar textos largos

Descripción

Si se asignan nombres a entradas/salidas, indicadores, etc., estos nom-

bres (denominados "texto largo") pueden exportarse a un archivo. Tam-
bién es posible importar un archivo con nombres de texto largo. De esta

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 181/370

 VW System Software 8.7

forma no es necesario volver a introducir a mano los textos largos en ca-

Puesta en servicio y reanudación del servicio

da robot tras una nueva instalación.

Los textos largos se pueden exportar a una memoria USB o al directorio
establecido en la ventana Datos de robot en el campo Ruta de archivo
de red. Los mismos directorios también están disponibles como fuentes
para la importación.

Condición previa

• O bien: Memoria USB

• O bien: El destino está configurado en la ventana Datos de robot en
el campo Ruta de archivo de red.
Únicamente para la importación:
• Los nombres de texto largo se incluyen en un fichero TXT o CSV.
• El fichero está estructurado de forma que se pueda importar.
Un fichero que procede de una exportación de texto largo, estará estruc-
turado automáticamente de forma que también pueda ser importado de
nuevo. En caso de que se deba llenar un fichero manualmente con nom-
bres, se recomienda adjudicar en la unidad de control del robot unos
cuantos textos largos de prueba, seguidamente realizar una exportación y
llenar el fichero exportado.

Procedimiento

1. Si se utilizar una memoria USB, se deberá conectar al armario o al

smartPAD.
2. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Servicio >
Textos largos. Se abre la ventana Textos largos.
3. Dado el caso, seleccionar la pestaña Exportar o Importar. Efectuar
los ajustes necesarios.
4. Pulsar el botón Exportar o Importar.
Cuando finaliza la importación se visualiza el mensaje Importación
realizada con éxito..
Cuando finaliza la exportación se visualiza el mensaje Exportación
realizada con éxito..

Pestaña Exportar

Fig. 5-35: Exportar textos largos

182/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Puesta en servicio y reanudación del servicio

Pos. Descripción
1 Seleccionar a dónde se debe exportar el archivo.
La entrada Red solo está disponible aquí si se encuentra confi-
gurada una ruta en la ventana Datos de robot.
2 Introducir el nombre de archivo deseado.
Si se ha seleccionado Red en la pos 1, se visualiza el nombre
de fichero que esté configurado en la ventana Datos de robot.
El nombre se puede modificar aquí. Como consecuencia no se
modifica en la ventana Datos de robot.
El nombre se completa con un suplemento automático en fun-
ción del idioma seleccionado.
3 Seleccionar el idioma en el que se deben exportar los textos
largos. Si, por ejemplo, la smartHMI está ajustada en "English"
y se selecciona "Italiano", se genera un archivo con el suple-
mento "it". Incluye los textos largos almacenados en la smartHI
configurada en italiano.
También se puede seleccionar Todos los idiomas.
4 Seleccionar el formato de archivo deseado.
5 Inicia la exportación.

Pestaña Importar

Fig. 5-36: Importar textos largos

Pos. Descripción
1 Indicar desde dónde se debe importar.
La entrada Red solo está disponible aquí si se encuentra confi-
gurada una ruta en la ventana Datos de robot.
2 Indicar el nombre del fichero a importar sin suplemento de idio-
ma.
Si se ha seleccionado Red en la pos 1, se visualiza el nombre
de fichero que esté configurado en la ventana Datos de robot.
El nombre se puede modificar aquí. Como consecuencia no se
modifica en la ventana Datos de robot.
3 Indicar el idioma que coincide con el suplemento de idioma del
fichero.
4 Indicar el formato del fichero.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 183/370

Puesta en servicio y reanudación del servicio VW System Software 8.7

Pos. Descripción
5 • Activo: Se eliminan todos los textos largos existentes. Se
acepta el contenido del fichero.
• Inactivo: Las entradas del fichero sobrescriben los textos
largos existentes. Se conservan los textos largos existentes
para los que no existe ninguna entrada en el fichero.
6 Inicia la importación.

184/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Administración de programas y proyectos

6 Administración de programas y proyectos

6.1 Administrador de archivos del navegador

Vista general

En el navegador el usuario administra programas y todos los ficheros es-

pecíficos del sistema.

Fig. 6-1: Navigator (Navegador)

1 Encabezado 3 Lista de ficheros

2 Estructura de directorios 4 Barra de estado

Encabezamiento

• Izquierda: Se visualiza el filtro seleccionado.

(>>> 6.1.1 "Seleccionar filtro" Página 186)
• Derecha: Se visualiza el directorio o la unidad de discos marcado en
la estructura de directorios.

Estructura de directorios

Estructura de directorios = zona izquierda del navegador

Vista general sobre directorios y unidades de discos. Qué directorios y
unidades de discos se muestran en pantalla depende del grupo de usua-
rios y de la configuración.

Lista de ficheros

La lista de ficheros = zona derecha del navegador

Se visualiza el contenido del directorio o la unidad de discos marcado en
la estructura de directorio. De qué forma se muestran los programas de-
pende del grupo de usuario y del filtro seleccionado.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 185/370

Administración de programas y proyectos VW System Software 8.7

Columna Descripción
Siempre disponible:
Nombre Nombre de directorio o del fichero
Comentario Comentario
Modificado Fecha y horario de la última modificación
# Cantidad de modificaciones en el fichero
Solo para el grupo
de usuario "Exper-
to":
Extensión Ampliación de fichero
Atributos Atributos de los sistemas operativo y base
Tamaño Tamaño del fichero en kbytes
Creado Fecha y horario de la creación

Línea de estado

La línea de estados puede ofrecer la información siguiente:

• Objetos marcados
• Acciones en ejecución
• Preguntas de seguridad
• Requisitos para el usuario (con color; p. ej. Por favor, introduzca un
nombre)
• Otros

6.1.1 Seleccionar filtro

Descripción

El filtro determina cómo se deben mostrar los programas en la lista de fi-

cheros. Se puede elegir entre los siguientes filtros:
• Detalle
Los programas se visualizan como ficheros SRC y DAT (ajuste por
defecto).
• Módulos
Los programas se muestran como módulos.

Requisito

• Grupo de usuarios Experto

Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Editar > Filtro.

2. En la zona izquierda del navegador, marcar el filtro deseado.
3. Confirmar con OK.

6.1.2 Mostrar o modificar propiedades de ficheros y carpetas

Requisito

• Grupo de usuarios Experto

186/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Administración de programas y proyectos

Procedimiento

1. Marcar el objeto en la estructura de directorios o en la lista de fiche-

ros.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editar > Propiedades.
Se abre una ventana. La ventana puede tener diferentes pestañas,
dependiendo del objeto que se haya marcado.
3. En caso necesario: Modificar las propiedades y aceptar las modifica-
ciones con OK.

Generalidades

Fig. 6-2: Pestaña Generalidades

Pos. Descripción
1 Nombre del objeto marcado
2 Tipo de objeto, ruta y tamaño. Tipos de objetos:

• Módulos: Módulo
• Dir: Carpeta
• Archiv: Fichero de archivo
• Bin: Fichero binario
• Text: Fichero de textos
• VirtualDir: Carpeta virtual
• Unknown: Todos los demás tipos de ficheros
3 Propiedades de objetos de Windows
4 Propiedades de objetos de Windows. Las propiedades solo se
pueden modificar en el grupo de usuario Experto.
5 Libre: El fichero no está seleccionado y no está abierto en el
smart.HMI.
Full: El fichero está abierto en el smart.HMI.
ProKor: El fichero está seleccionado en el smart.HMI.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 187/370

Administración de programas y proyectos VW System Software 8.7

Información del módulo

La pestaña Información del módulo solo se muestra si el objeto marca-

do es un fichero.

Fig. 6-3: Pestaña Información del módulo

Pos. Descripción
1 Versión: Número de versión interno del fichero. Después de la
creación, el fichero aún no tiene número. Después de la prime-
ra modificación, el fichero recibe el número 1. Se incrementa
después de cada modificación.
Tamaño SRC: Tamaño del fichero SRC
Tamaño DAT: Tamaño del fichero DAT
Tipo de fuente: Tipo de archivo

• SRC: Archivo SRC

• SubmitSub: Fichero SUB
• None: Todos los demás tipos de ficheros, p. ej. fichero DAT
2 Estado del módulo en el interpretador Submit y en el interpreta-
dor del robot
Libre: El programa no está seleccionado.
seleccionada: Se ha seleccionado el programa.
Activo: Solo relevante para el campo Submit. Este programa
está siendo utilizado actualmente por el interpretador Submit.
3 • Casilla activa: Si este programa se activa como subprogra-
ma, se indicará en el editor. El programa es "visible".
• Casilla inactiva: Si este programa se activa como subpro-
grama, no se indicará en el editor. El programa no es "visi-
ble".
Este programa no se puede seleccionar manualmente.
4 El usuario puede introducir aquí su nombre.
5 El usuario puede introducir aquí un comentario sobre el
módulo. El comentario se visualiza en el navegador en la co-
lumna Comentario.

188/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Administración de programas y proyectos

Parámetros

La pestaña Parámetros solo se muestra si el objeto marcado es un fiche-

ro.

Fig. 6-4: Pestaña Parámetros

En los módulos KRL el usuario puede guardar toda la información que

desee.
Pos. Descripción
1 Aquí se visualiza la información existente.
Una información se puede borrar, marcando la línea y borrando
el contenido en el campo Valor de parámetro. Seguidamente
confirmar con OK.
2 El usuario puede introducir aquí un nombre para una informa-
ción nueva.
3 El usuario puede introducir aquí una información.

Programa en el editor

Si está abierto un fichero SRC o DAT en el nivel Windows en un editor

(p. ej. WordPad), se indicarán algunas propiedades del fichero en la parte
superior en la línea DEF.

1 &ACCESS RV
2 &REL 2
3 &COMMENT test comment
4 &USER kuka
5 &PARAM test name = test param
6 &PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
7 &PARAM EDITMASK = *
8 DEF test( )
...

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 189/370

Administración de programas y proyectos VW System Software 8.7

Línea Descripción
1 Pestaña Información del módulo, casilla Visible

• &ACCESS RV = casilla activa

• &ACCESS R = casilla inactiva
2 Pestaña Información del módulo, campo Versión
3 Pestaña Información del módulo, campo Comentario
4 Pestaña Información del módulo, campo Usuario
5 Pestaña Parámetros, campo Nombre y Valor de paráme-
tro

6.2 Crear/renombrar la secuencia (Folge)

Requisito

• Grupo de usuarios "Usuario"

• Se muestra el navegador.

Procedimiento

1. En la zona izquierda del navegador, marcar la carpeta Secuencia.

2. Pulsar el botón Nuevo.
3. Solo para el grupo de usuario "Experto":
Se abre la ventana Seleccionar plantilla. Marcar la plantilla Secuen-
cia y confirmar con OK.
4. Se crea una secuencia con el nombre por defecto Folge1.
• Confirmar con OK.
• O modificar el número según sea necesario y, a continuación, con-
firmar con OK.
La parte del nombre Folge no se puede modificar.
Para modificar el número de una secuencia existente:
1. En la zona derecha del navegador marcar la secuencia.
2. Seleccionar Editar > Renombrar.
3. Sobrescribir el número existente y confirmar con OK.

6.2.1 Estructura de una secuencia

Estado predeterminado

Contenido de una secuencia (Folge) si se ha creado de nuevo:

1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=0 Base=0

SPSTrig=0[1/100s]
1:
Warte auf Folgenstart

Ejemplo

Este ejemplo ilustra la estructura habitual de una secuencia programada.

1 PTP VB=10% VE=0% ACC=100% RobWzg=14 Base=0

SPSTrig=0[1/100s] P
1: TECH3 Roboter GRDST-Folge Techaufruf=EIN
Warte auf Folgenstart

190/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Administración de programas y proyectos

-- Stift holen / ablegen und Kontur abfahren --
-- UP10 REF_Stift_holen --
-- UP12 REF_Stift_Kontur --
-- UP11 REF_Stift_ablegen --
2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=14 Base=0
SPSTrig=0[1/100s] PU
1: FB PSPS = EIN
2: t1 ( EIN ) = 0 [1/10Sek]
3: A78 = EIN
4: A15 = AUS
5: F1 = EIN
6: M190 = M1
7: SPSMAKRO342 = EIN
8: WARTE BIS M31
9: FB PSPS = E14 & E24 & M31
UP10 = EIN
UP12 = EIN
UP11 = EIN
3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=14 Base=0
SPSTrig=0[1/100s] P
1: FB PSPS = EIN
2: TECH3 Roboter LPTK-Folge Techaufruf=EIN

Una secuencia consta normalmente de 3 instrucciones de movimiento co-

mo mínimo.
Línea Descripción
1 Primer punto (posición de salida)
El primer, el segundo y el último punto de cada secuencia
debe ser PTP y programarse por aprendizaje en la posición
de salida según el estándar del grupo VW.
1.1 PLC del punto del primer punto
Aquí se programan las acciones básicas necesarias para el
proceso correcto del programa.
1.2 Warte auf Folgenstart (Esperar al inicio de la secuencia)
La unidad de control espera la entrada SRB de la unidad
de control superior. Solo cuando se ajuste la entrada (im-
pulso de alta intensidad, como mínimo 20 ms), comenzará
la secuencia.
En T1 y T2 debe simularse la entrada SRB. La ventana de
mensajes muestra el mensaje Esperando a inicio de Pro-
grama SRB. En la ventana de mensajes, pulsar el botón
Simular.
Warte auf Folgenstart (Esperar al inicio de la secuen-
cia) no es parte integrante del PLC de punto 1.
1.3 y ss. Comentarios con la descripción básica del programa
2 Segundo punto (posición de salida)
PLC de punto abierto con instrucciones PLC
(>>> 9.7 "Programar instrucciones PLC" Página 286)
Indicación: El PLC de punto no se abre automáticamente
en el programa seleccionado.
(>>> 6.7.1 "Abrir y cerrar PLC de punto/mostrar instruccio-
nes PLC" Página 194)
2.1 … 2.9 Establecer distintos parámetros en el PLC de punto

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 191/370

Administración de programas y proyectos VW System Software 8.7

Línea Descripción
2.10 … Acceso a los subprogramas UP10, UP11, UP12. Aquí se
2.12 realiza la ejecución real del trabajo.
3 Último punto (posición de salida)
3.1 Establecer otros parámetros relevantes
3.2

Movimientos con instrucciones PLC

Los movimientos vinculados a instrucciones PLC se indican en el progra-

ma con las abreviaturas siguientes:
Acceso
Descripción
directo
F El PLC de punto contiene una condición de movimiento FB
ONL.
P El PLC de punto contiene instrucciones PLC con numera-
ción de líneas.
U En el PLC de punto se accede a un subprograma (a través
del formulario Inline UP).
Todas la instrucciones PLC con numeración de líneas se ejecutan en el
punto de destino del movimiento. Se pueden desplazar temporalmente en
sentido negativo de forma que se ejecuten antes de alcanzar el punto de
destino. Para ello, el activador PLC debe programarse correctamente en
el formulario inline del movimiento.
Las instrucciones PLC sin numeración de líneas pueden encontrarse an-
tes o después de las instrucciones PLC numeradas.
• Si se encuentran antes, se activan de camino hacia el punto de desti-
no de forma asincrónica con respecto al activador PLC. P. ej., la con-
dición de desplazamiento FB ONL o la función de espera WARTE
ONL.
• Si se encuentran detrás, se ejecutan en el punto de destino, después
de que se hayan ejecutado todas las instrucciones PLC numeradas.
P. ej., la activación de un subprograma.

6.3 Crear/renombrar el subprograma

Requisito

• Grupo de usuarios "Usuario"

• Se muestra el navegador.

Procedimiento

1. En la zona izquierda del navegador, marcar la carpeta Subprogra-

mas.
2. Pulsar el botón Nuevo.
3. Se crea un subprograma con el nombre por defecto Up1.
• Confirmar con OK.
• O modificar el número según sea necesario y, a continuación, con-
firmar con OK.
La parte del nombre Up no se puede modificar.
Para modificar el número de un subprograma existente:

192/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Administración de programas y proyectos

1. En la zona derecha del navegador marcar el subprograma.
2. Seleccionar Editar > Renombrar.
3. Sobrescribir el número existente y confirmar con OK.

6.4 Crear/renombrar la macro

Requisito

• Grupo de usuarios "Usuario"

• Se muestra el navegador.

Procedimiento

1. En la zona izquierda del navegador, marcar la carpeta Macros.

2. Pulsar el botón Nuevo.
3. Solo para el grupo de usuario "Experto":
Se abre la ventana Seleccionar plantilla. Marcar la plantilla Makro y
confirmar con OK.
4. Se crea una macro con el nombre por defecto Makro0.
• Confirmar con OK.
• O modificar el número según sea necesario y, a continuación, con-
firmar con OK.
La parte del nombre Makro no se puede modificar.
A la macro ahora puede accederse mediante un formulario inline.
(>>> 9.7.21 "Acceder a la macro" Página 323)
Para modificar el número de una macro existente:
1. En la zona derecha del navegador marcar la macro.
2. Seleccionar Editar > Renombrar.
3. Sobrescribir el número existente y confirmar con OK.

6.5 Seleccionar y deseleccionar el programa

Descripción

Para iniciar o procesar un programa, antes debe seleccionarse. Una vez

ejecutado o procesado, debe deseleccionarse.

Procedimiento

1. Marcar el programa en el Navegador.

Si el programa se muestra como fichero SRC o DAT, puede marcarse
el fichero SRC o DAT.
2. Pulsar Seleccionar.
3. Ejecutar o procesar el programa.
4. Seleccionar la secuencia de menú Editar > Cancelar programa.

Procedimiento alternativo: Deseleccionar

• En la barra de estado tocar el indicador de estado Interpretador del

robot. Se abre una ventana.
Seleccionar Cancelar programa.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 193/370

Administración de programas y proyectos VW System Software 8.7

6.6 Cambiar entre el navegador y el programa

Descripción

Si se ha seleccionado o abierto un programa, el navegador se puede vol-

ver a mostrar sin tener que cancelar o cerrar el programa. A continuación
puede retornarse nuevamente al programa.

Procedimiento

Se ha seleccionado el programa:
• Cambiar del programa al navegador: Seleccionar la secuencia de me-
nú Editar > Navegador.
• Cambiar del navegador al programa: PROGRAMA.
El programa está abierto:
• Cambiar del programa al navegador: Seleccionar la secuencia de me-
nú Editar > Navegador.
• Cambiar del navegador al programa: EDITOR.

Los programas en marcha o detenidos deberán detenerse previamente,

para que estén disponibles las secuencias de menú y los botones men-
cionados.

6.7 Mostrar/ocultar partes de programa

6.7.1 Abrir y cerrar PLC de punto/mostrar instrucciones PLC

Descripción

Los PLC de punto contienen instrucciones PLC y otras partes de progra-

ma. Por eso, los PLC de punto estructuran los programas con mayor cla-
ridad. Durante la ejecución del programa las partes ocultas se editan igual
que las partes normales.
Si se deselecciona o se cierra un programa, todos los PLC de punto
abiertos se cierran automáticamente.

Condiciones previas

• Se ha seleccionado o abierto un programa.

Procedimiento

Abrir al mismo tiempo todos los PLC de punto:

• en la barra de botones, pulsar Abrir todos los PLC.
• O bien:
Seleccionar la secuencia de menú Editar > PLC > Abrir todas.
Cerrar al mismo tiempo todos los PLC de punto:
• en la barra de botones, pulsar Cerrar todos los PLC.
• O bien:
Seleccionar la secuencia de menú Editar > PLC > Cerrar todas.
Abrir un único PLC de punto:
1. colocar el cursor en la línea que contiene el PLC de punto.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editar > PLC > Abrir / Cerrar.

194/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Cerrar un único PLC de punto:

Administración de programas y proyectos

1. colocar el cursor en la línea que contiene el PLC de punto.
No colocar el cursor por sí mismo en la línea que contiene el PLC
de punto.

2. Seleccionar la secuencia de menú Editar > PLC > Abrir / Cerrar.

6.7.2 Mostrar visualización de detalles

Descripción

La visualización de detalles está desconectada por defecto para que los

programas estén claramente organizados. Si se conecta la vista en deta-
lle, se muestran las líneas de programa ocultas como, por ejemplo, las lí-
neas FOLD y ENDFOLD y la línea DEF.

Requisito

• Grupo de usuarios Experto

Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Editar > Vista. La opción secunda-

ria Visualización de detalles (ASCII) muestra el estado actual:
• Sin símbolo de confirmación: La visualización de detalles está
desactivada.
• Con símbolo de confirmación: La visualización de detalles está
activada.

2. Para cambiar el estado, tocar la opción de menú Visualización de

detalles (ASCII).
El menú se cierra automáticamente.

6.7.3 Activar/desactivar el salto de línea

Descripción

Cuando una línea es más ancha que la ventana del programa, se efectúa
por defecto un salto de línea. La parte que salta a la siguiente línea no
tiene número de línea y queda marcada con una flecha negra en forma
de L.

Fig. 6-5: Salto de línea

El salto de línea puede desactivarse. Si una línea es más ancha que la

ventana del programa, ni siquiera se puede ver de un vistazo. En la parte
inferior de la ventana del programa se muestra una barra de desplaza-
miento.

Condiciones previas

• Grupo de usuarios "Experto"

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 195/370

Administración de programas y proyectos VW System Software 8.7

• Se ha seleccionado o abierto un programa.

Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Editar > Vista. La opción secunda-

ria Salto de línea muestra el estado actual:
• Sin símbolo de confirmación: El salto de línea está desconecta-
do.
• Con símbolo de confirmación: Se ha conectado el salto de lí-
nea.

2. Para cambiar el estado, tocar la opción de menú Salto de línea.

A continuación, el menú se cierra automáticamente.

6.8 Editar el programa

6.8.1 Borrar líneas de programa

Las líneas borradas no se pueden restituir.

Descripción

Cuando se borra una línea que contiene una instrucción de movimiento,

tanto el nombre del punto como sus coordenadas quedan guardadas en
el archivo DAT. El punto puede utilizarse en otras secuencias de movi-
miento, y no necesariamente debe volver a ser programado por aprendi-
zaje.

Requisito

• Se ha seleccionado o abierto un programa.

• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Marcar la línea que debe borrarse. (La línea no debe tener un fondo
de color. Es suficiente con que el cursor se encuentre en la línea.)
Cuando se quieran borrar varias líneas seguidas: Pasar el dedo o el
lápiz táctil sobre el área deseada. (El área debe adquirir un fondo de
color.)
2. Seleccionar la secuencia de menú Editar > Borrar.
3. Responder Sí a la pregunta de seguridad.

6.8.2 Agregar comentario en programa

Descripción

• Los comentarios son «Líneas de texto» que el programador puede in-

troducir opcionalmente a modo de descripción.
• Los comentarios no tienen ninguna influencia en la ejecución del pro-
grama.
• Los comentarios pueden introducirse en:
‒ Secuencias

196/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Administración de programas y proyectos

‒ Subprogramas
‒ Macros

Requisito

• Se ha seleccionado o abierto un programa.

• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará el comen-

tario.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Comentario.
3. Se abre un formulario inline. Introducir el texto deseado.
4. Pulsar Comando OK.
(>>> 6.8.4 "Representación de comentarios en el programa" Página 199)

6.8.3 Convertir en comentario el código de programa

Descripción

Si una línea de comando se convierte en comentario, su función no se

ejecuta.
En los programas de robot o submit es posible convertir en comentarios
líneas individuales o sectores relacionados. Del mismo modo es posible
volver a eliminar la marca de comentario.

Propiedades

• El texto de programa convertido en comentario se representa automá-

ticamente en gris claro.
(>>> 6.8.4 "Representación de comentarios en el programa" Pági-
na 199)
• No es posible modificar un formulario inline que se ha convertido en
comentario. Esto solo se puede volver a hacer cuando se ha elimina-
do de nuevo la marca de comentario.
• Solo es posible convertir en comentario/eliminar la marca de comenta-
rio de las estructuras de control Salto y Etiqueta en programas abier-
tos.
• La conversión en comentario/eliminación de la marca de comentario
queda registrada en el libro de protocolo.
Comportamiento en PLC de punto:
Si una instrucción de movimiento con PLC de punto cerrado se convierte
en comentario, las instrucciones de PLC de punto también se convierten
en comentario automáticamente.
PLC de punto abierto:
• Si se coloca el cursor sobre una línea con la instrucción de movimien-
to, las instrucciones de PLC de punto también se convierten en co-
mentario automáticamente.
• Si se coloca el cursor sobre una línea dentro del PLC de punto, solo
se convierte en comentario dicha línea.
Comportamiento en bloques Spline:
• Si se coloca el cursor sobre la línea SPLINE, todo el bloque se con-
vierte en comentario junto con el contenido.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 197/370

Administración de programas y proyectos VW System Software 8.7

• Si se coloca el cursor sobre una línea dentro de la fold o sobre la lí-

nea ENDSPLINE, solo se convierte en comentario dicha línea.
Comportamiento en la eliminación de la marca de comentario:
Si un punto o un bloque Spline que ya contiene una línea convertida en
comentario se convierte en comentario o pierde nuevamente la marca de
comentario, después perderá dicha marca por completo. Es decir, la línea
que originalmente había sido convertida en comentario también perderá la
marca de comentario.
Excepción: Un comentario ya existente que ha sido agregado mediante
Instrucciones > Comentario sigue siendo un comentario incluso tras la
conversión en comentario/eliminación de la marca de comentario.

Requisito

• Grupo de usuario "Usuario"

• Modo de servicio T1
• Se ha seleccionado o abierto un programa.
Para convertir Salto o Etiqueta en comentario: El programa está
abierto.

Procedimiento

Para convertir una línea en comentario:

1. Colocar el cursor en la línea.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editar > Borrar almohadilla
Para convertir en comentario un sector:
1. Colocar el cursor en la línea en la que debe empezar el sector.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editar > Marcar zona
3. Colocar el cursor en la línea en la que debe finalizar el sector.
Ahora está marcada la zona con la línea de inicio y la línea final.
4. Seleccionar la secuencia de menú Editar > Borrar almohadilla
Para eliminar la marca de comentario de una línea o un sector:
• Mismo procedimiento pero en lugar de seleccionar Comentar, selec-
cionar la opción de menú Anular borrar almohadilla.
En lugar de Editar > Anular borrar almohadilla se puede seleccionar di-
rectamente el botón con el mismo nombre.

Fig. 6-6: Botón Anular borrar almohadilla

198/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Administración de programas y proyectos

6.8.4 Representación de comentarios en el programa

Fig. 6-7: Representación de comentarios en el programa

Pos. Descripción
1 Gris claro:
Código que se ha convertido en comentario mediante la funcio-
nalidad Borrar almohadilla
(>>> 6.8.3 "Convertir en comentario el código de programa" Pá-
gina 197)
2 Color diferente al gris claro:
Los comentarios agregados mediante Instrucciones > Comen-
tario se señalan en un color diferente al gris claro.
El color correspondiente depende del lugar que en el que se
encuentre dentro del programa o del PLC de punto.
(>>> 6.8.2 "Agregar comentario en programa " Página 196)

6.8.5 Otras funciones de procesamiento

Las siguientes funciones adicionales para procesar programas pueden ac-

tivarse mediante Editar:
Copiar
Requisito:

• Se ha seleccionado o abierto un programa.

• Grupo de usuario Experto.
• Modo de servicio T1.
Insertar
Requisito:

• Se ha seleccionado o abierto un programa.

• Grupo de usuario Experto.
• Modo de servicio T1.
Cortar
Requisito:

• Se ha seleccionado o abierto un programa.

• Grupo de usuario Experto.
• Modo de servicio T1.
Buscar

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 199/370

 VW System Software 8.7

Requisito:
Administración de programas y proyectos

• Se ha seleccionado o abierto un programa.

Reemplazar
Requisito:

• El programa está abierto.

• Grupo de usuario Experto.
• Modo de servicio T1.
Área marcada
(>>> 9.6.4 "Desplazar coordenadas en bloque" Página 280)

6.9 Archivar y restaurar datos

6.9.1 Resumen Archivado

Destinos

Se puede archivar en los siguientes destinos:

• Memoria USB en el smartPAD o en la unidad de control del robot
• Red

Opciones de menú

Es posible elegir entre las siguientes opciones de menú:

("*.*" significa: todos los ficheros y subdirectorios.)
Opción de me-
Descripción
nú
Todo • KRC:\*.*
• C:\KRC\Roboter\Config\User\*.*
• C:\KRC\Roboter\Config\System\Common\Mada\*.*
• C:\KRC\Roboter\Init\*.*
• C:\KRC\Roboter\lr_Spec\*.*
• C:\KRC\Roboter\Rdc\*.*
• C:\KRC\User\*.*
• C:\KRC\Roboter\log\Mastery.log
• Otros datos del log
Aplicaciones > • KRC:\R1\Folgen\*.*
Programas
Aplicaciones > • KRC:\R1\UPs\*.*
Subprogramas
Aplicaciones > • KRC:\R1\Makros\*.*
Macros
Aplicaciones > • KRC:\R1\VW_User\*.*
Usuario VW
• C:\KRC\Roboter\Init\VW_Use*.ini
• C:\KRC\Roboter\Init\VW_USR_*.ini
• C:\KRC\User\VW_USER.config

200/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Administración de programas y proyectos

Opción de me-
Descripción
nú
Datos de siste- • KRC:\R1\Mada\*.*
ma > Todos
• KRC:\R1\System\*.*
los datos del
sistema • KRC:\STEU\*.*
• C:\KRC\Roboter\Config\User\*.*
• C:\KRC\Roboter\Config\System\Common\Mada\*.*
• C:\KRC\Roboter\Init\*.*
• C:\KRC\Roboter\lr_Spec\*.*
• C:\KRC\Roboter\Rdc\*.*
• C:\KRC\User\*.*
Datos de siste- • KRC:\R1\System\Procparam.dat
ma > Paráme-
tros de proce-
so
Datos de siste- • C:\KRC\Roboter\log\*.*
ma > Datos del
Excepto: Archivos con la extensión DMP
log
• Otros datos del log
Datos de siste- Cuando KUKA deba analizar un error, en esta opción
ma > KrcDiag de menú se recogen los datos necesarios para ha-
cérselos llegar a KUKA.
Además de mediante Archivo > Archivar, este pa-
quete de diagnóstico también puede archivarse de
otras maneras.
(>>> 10.9 "Empaquetar los datos automáticamente
para un análisis de errores (paquete de diagnóstico
"KRCDiag")" Página 361)
Si se archiva mediante la opción de menú Todo y ya existe un archivo,
se sobrescribirá.
Si se archiva mediante una opción de menú que no sea Todo o KrcDiag
y ya existe un archivo, la unidad de control del robot compara su nombre
de robot con el del archivo. Si los nombres son distintos, aparecerá una
pregunta de seguridad.
Si se archiva varias veces mediante KrcDiag, como máximo pueden
crearse 10 archivos. Si se archivan más, se irán sobrescribiendo por or-
den de antigüedad.
Además, el libro de registro log puede archivarse. (>>> 6.9.4 "Archivar el
listado LOG" Página 203)

6.9.2 Archivar en memoria USB

Descripción

Este procedimiento genera un fichero ZIP en la memoria. Éste tiene por

defecto el mismo nombre que el robot. Sin embargo, en Puesta en servi-
cio > Datos de robot también se puede definir un nombre para el fiche-
ro.
El archivo se visualiza en el navegador en el directorio ARCHIVOS:\. Ade-
más de la memoria, también se archiva automáticamente en D:\. Aquí se
genera el fichero INTERN.ZIP.
Caso especial KrcDiag:

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 201/370

 VW System Software 8.7

Esta opción de menú genera en la memoria la carpeta KRCDiag. Ésta

Administración de programas y proyectos

contiene el fichero ZIP. De forma adicional, el fichero ZIP se archiva auto-

máticamente en C:\KUKA\KRCDiag.
AVISO
Deberá utilizarse una memoria USB no iniciable.
Se recomienda utilizar una memoria no iniciable de KUKA. Si se utiliza
una memoria de otro fabricante, puede producirse una pérdida de da-
tos.

Procedimiento

1. Conectar una memoria USB (al smartPAD o al armario).

2. Seleccionar en el menú principal Archivo > Archivar > USB (KCP) o
USB (armario) y, a continuación, seleccionar las opciones secunda-
rias deseadas.
3. Confirmar con Sí la pregunta de seguridad. Se constituye el archivo.
En la ventana de mensajes se indica el fin del proceso de archivado.
Caso especial KrcDiag: Si se archiva a través de esta opción de me-
nú, el fin del proceso de archivado se indicará en una ventana sepa-
rada. A continuación, la ventana se vuelve a ocultar automáticamente.
4. La memoria se puede desconectar.

6.9.3 Archivar en la red

Descripción

Este procedimiento genera un fichero ZIP en la ruta de red. Éste tiene

por defecto el mismo nombre que el robot. Sin embargo, en Puesta en
servicio > Datos de robot también se puede definir un nombre para el
fichero.
La ruta de red en la que se desee archivar, debe configurarse en la
Puesta en servicio > Datos de robot. Si es necesario un nombre de
usuario o una contraseña para que se pueda archivar en esta ruta, tam-
bién se podrán introducir aquí.
El archivo se visualiza en el navegador en el directorio ARCHIVOS:\. Ade-
más de la ruta de red, también se archiva automáticamente en D:\. Aquí
se genera el fichero INTERN.ZIP.
Caso especial KrcDiag:
Esta opción de menú genera en la ruta de red la carpeta KRCDiag. Ésta
contiene el fichero ZIP. De forma adicional, el fichero ZIP se archiva auto-
máticamente en C:\KUKA\KRCDiag.

Condición previa

• Está configurada la ruta de red en la que se va a archivar.

Procedimiento

1. Seleccionar Archivo > Archivar > Red en el menú principal y, a con-

tinuación, seleccionar las opciones secundarias deseadas.
2. Confirmar con Sí la pregunta de seguridad. Se constituye el archivo.
En la ventana de mensajes se indica el fin del proceso de archivado.
Caso especial KrcDiag: Si se archiva a través de esta opción de me-
nú, el fin del proceso de archivado se indicará en una ventana sepa-
rada. A continuación, la ventana se vuelve a ocultar automáticamente.

202/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Administración de programas y proyectos

6.9.4 Archivar el listado LOG

Descripción

En el directorio C:\KRC\ROBOTER\LOG se crea el archivo Logbuch.txt.

Procedimiento

• En el menú principal, seleccionar Archivo > Archivar > Listado LOG.

Se crea el archivo. En la ventana de mensajes se indicará el fin del
proceso de archivación.

6.9.5 Restaurar datos

Descripción

ADVERTENCIA
Peligro de daños por archivo procedente de otra versión de VSS
Con este procedimiento solo se pueden cargar archivos de la misma
versión de VSS, p. ej. en la VSS 8.6 solo se pueden cargar archivos de
la VSS 8.6 y en la VSS 8.7 solo archivos de la VSS 8.7. Si se cargan
otros archivos, pueden producirse las siguientes situaciones:
• Mensajes de error
• La unidad de control del robot no puede operar
• Daños personales y materiales

Al restaurar pueden seleccionarse entre las siguientes opciones de menú:

• Todo
• Aplicaciones
• Datos de sistema
Si los archivos guardados no tienen la misma versión que los archivos
existentes en el sistema, al restaurar se emite un mensaje de error.
Si la versión de las tecnologías archivadas no coincide con la versión ins-
talada, también se emite un mensaje de error.

Condición previa

• Si debe restaurarse por parte de la memoria USB: Se encuentra co-

nectada una memoria USB con el archivo.
La memoria puede conectarse al smartPAD o a la unidad de control
del robot.

AVISO
Deberá utilizarse una memoria USB no iniciable.
Se recomienda utilizar una memoria no iniciable de KUKA. Si se utiliza
una memoria de otro fabricante, puede producirse una pérdida de da-
tos.

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Archivo > Restaurar y, a continua-

ción, seleccionar las opciones secundarias deseadas.
2. Confirmar con Sí la pregunta de seguridad. Los ficheros archivados se
restauran en la unidad de control del robot. Se indica con un mensaje
que la restauración ha finalizado.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 203/370

Administración de programas y proyectos VW System Software 8.7

3. Si se ha restaurado por parte de una memoria USB: La memoria se

puede desconectar.
4. Arrancar de nuevo la unidad de control del robot.

6.10 Gestión del proyecto

6.10.1 Bloquear un proyecto en la unidad de control del robot

Descripción

Los proyectos que se encuentren en la unidad de control del robot se

pueden bloquear. El proyecto se puede bloquear directamente en la uni-
dad de control del robot o desde WorkVisual.
Los proyectos bloqueados no pueden ser modificados, activados o borra-
dos. Sin embargo, pueden copiarse o desbloquearse. Se puede bloquear
un proyecto para evitar p. ej., que se borre por error.
Consultar la documentación de WorkVisual para más información sobre
cómo se pueden bloquear proyectos desde WorkVisual.

Requisito

• Grupo de usuarios Experto

Procedimiento

1. Tocar en smartHMI el símbolo de WorkVisual y seguidamente acceder

a Abrir. Se abre la ventana Gestión del proyecto.
2. Seleccionar la pestaña Proyectos.
3. Marcar el proyecto deseado y pulsar el botón Introducir Pin. Se blo-
quea el proyecto y se identifica en la lista de proyectos con el símbolo
de un pin.
4. Con el botón Desbloquear se puede volver a desbloquear el proyec-
to.

6.10.2 Activar el proyecto existente

Descripción

• Un proyecto que ya esté disponible en la unidad de control del robot

se puede activar ahí.
• Un proyecto puede transferirse desde WorkVisual a la unidad de con-
trol del robot y, posteriormente, activarse.
Puede encontrarse información acerca de la transmisión y la activa-
ción de proyectos WorkVisual en la documentación de WorkVisual.

Requisito

• Grupo de usuarios "Usuario"

Si en la unidad de control del robot se ha instalado una opción de se-

guridad, p. ej. KUKA.SafeOperation, pueden aplicarse otros requisitos.
Encontrará información detallada al respecto en la documentación de
las opciones de seguridad.

204/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Administración de programas y proyectos

Procedimiento

1. Tocar en smartHMI el símbolo de WorkVisual y seguidamente acceder

a Abrir. Se abre la ventana Gestión del proyecto.
2. Seleccionar la pestaña necesaria:
• Proyectos: Aquí se muestran todos los proyectos existentes, in-
cluidos los proyectos que nunca han estado activos. Los distintos
estados del mismo proyecto no se muestran.
(>>> 6.10.3.1 "Pestaña Proyectos" Página 206)
• Puntos de restablecimiento: Aquí se visualizan los últimos pro-
yectos activos. Si ya se ha activado un proyecto varias veces, se
mostrarán los estados individuales de dicho proyecto.
(>>> 6.10.3.2 "Pestaña Puntos de restablecimiento" Página 208)
3. Marcar el proyecto deseado y activarlo:
• En la pestaña Proyecto con el botón Activar.
• En la pestaña Puntos de restablecimiento con el botón Resta-
blecer.
4. KUKA smartHMI muestra la pregunta de seguridad ¿Quiere permitir la
activación del proyecto […]?. Además se indica si con la activación se
ha sobrescrito un proyecto, y en caso afirmativo, cuál.
Si no se ha sobrescrito ningún proyecto relevante: Confirmar la pre-
gunta en el plazo de 30 min con Sí.
5. Se muestra un resumen de los cambios que se han realizado en la
unidad de control del robot en comparación con el proyecto aún acti-
vo. Mediante la casilla Detalles se pueden mostrar detalles de las
modificaciones.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por no comprobar la PARADA DE EMERGEN-
CIA y la «Protección del operario»
En caso de que se nombren en el resumen bajo el título Paráme-
tros de comunicación relevantes de seguridad modificaciones,
esto significa, que el comportamiento de PARADA DE EMERGEN-
CIA y de la señal "Protección del operario" han podido ser cambia-
dos en relación al proyecto anterior.
Si estas funciones de seguridad no se comprueban, pueden ocasio-
narse daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
‒ Por ello, es necesario controlar el funcionamiento correcto de la
PARADA DE EMERGENCIA y la señal «Protección del opera-
rio» tras la activación del proyecto.
‒ Si el proyecto se activa en varias unidades de control de robots,
el control se debe realizar en cada unidad.

6. El resumen muestra la pregunta de seguridad ¿Desea continuar? Res-

ponder con Sí. El proyecto se activa en la unidad de control del robot.

ADVERTENCIA
No comprobar la configuración de seguridad puede tener conse-
cuencias letales
Tras activar un proyecto en la unidad de control del robot, es posible
que el robot opere con datos erróneos. Pueden producirse daños mate-
riales, lesiones graves e incluso la muerte.
• Tras la activación de un proyecto, debe comprobarse la configura-
ción de seguridad en la unidad de control del robot.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 205/370

Administración de programas y proyectos VW System Software 8.7

ADVERTENCIA
Si la activación de un proyecto falla aparece un mensaje de error. En
tal caso deben tomarse las siguientes medidas:
• Activar nuevamente un proyecto. (El mismo u otro distinto).
• O arrancar la unidad de control del robot con un arranque en frío.

Durante la actualización de KSS/VSS, el proyecto inicial y el proyecto

base se sobrescriben con copias del proyecto activo.

6.10.3 Ventana Gestión del proyecto

La ventana Gestión del proyecto se abre mediante el símbolo de Work-

Visual de la smartHMI.

6.10.3.1 Pestaña Proyectos

Descripción

Además de los proyectos habituales, la ventana Gestión del proyecto

contiene los siguientes proyectos especiales:
Proyecto Descripción
Proyecto inicial El proyecto inicial está siempre disponible. No puede
ser modificado por el usuario. Contiene el estado de
la unidad de control del robot en el momento del su-
ministro.
Proyecto base El usuario puede guardar el proyecto activo como
proyecto base. Esta funcionalidad se utiliza por regla
general para asegurar un proyecto protegido y en
condiciones de funcionamiento.
El proyecto base no puede activarse pero sí copiar-
se. El proyecto base ya no puede ser modificado por
el usuario. Sin embargo, puede sobrescribirse gra-
bando un nuevo proyecto base (tras una pregunta de
seguridad).
Cuando se activa un proyecto que no contiene todos
los ficheros de configuración, la información que falta
se toma del proyecto base. Esto puede ser, p. ej., el
caso si se activa un proyecto de una versión WorkVi-
sual anterior. (Entre los ficheros de configuración se
incluyen ficheros de datos de la máquina, ficheros de
la configuración de seguridad y muchos otros.)

Durante la actualización de KSS/VSS, el proyecto inicial y el proyecto

base se sobrescriben con copias del proyecto activo.

206/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Administración de programas y proyectos

Fig. 6-8: Pestaña Proyectos

Pos. Descripción
Proyectos especiales
1 Se muestra el proyecto inicial.
2 Restaura el estado de suministro de la unidad de control del ro-
bot.
3 Se muestra el proyecto base.
4 Crea una copia del proyecto base.
5 Se muestra el proyecto activo.
6 Guarda el proyecto activo como proyecto base. El proyecto ac-
tivo permanece activo y el que hasta ahora era el proyecto de
base, se borra.
7 Crea una copia bloqueada del proyecto activo.
Proyectos disponibles
8 Lista de los proyectos inactivos (excepto el proyecto base y el
proyecto inicial)
9 Este símbolo indica que el proyecto está bloqueado.
10 En ese momento el proyecto se borra automáticamente, a me-
nos que haya activado antes.
El tiempo se puede ajustar en WorkVisual por cada proyecto
mediante Tiempo para la activación:. El ajuste
predeterminado es que el proyecto no se borre nunca.
Si el proyecto se activa o se activó una vez en la unidad de
control del robot, los ajustes ya no tienen efecto: El proyecto no
se borra automáticamente.

Botones

Están disponibles los siguientes botones:

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 207/370

Administración de programas y proyectos VW System Software 8.7

Botón Descripción
Activar Activa el proyecto marcado.
Si el proyecto marcado está bloqueado: Crea una co-
pia del proyecto marcado. (Un proyecto bloqueado
no puede activarse, solo una copia del mismo.) El
usuario puede decidir si la copia debe activarse ya o
el proyecto actual debe quedar activo.
Introducir Pin Bloquea el proyecto.
Solamente está disponible si está marcado un pro-
yecto desbloqueado.
Desbloquear Desbloquea el proyecto.
Sólo está disponible si está marcado un proyecto blo-
queado.
Copiar Copia el proyecto marcado.
Borrar Borra el proyecto marcado.
Sólo está disponible si está marcado un proyecto
inactivo y desbloqueado.
Editar Abre una ventana en la que pueden modificarse el
nombre y/o la descripción del proyecto marcado.
Actualizar Actualiza la lista de proyectos. De esta forma se
muestran, p. ej., los proyectos que se han transmitido
a la unidad de control del robot desde la apertura del
indicador.

6.10.3.2 Pestaña Puntos de restablecimiento

Proyectos especiales

Sección Proyectos especiales:

La sección es la misma que en la pestaña Proyectos.

Proyectos disponibles

Sección Proyectos disponibles:

Aquí se muestra una lista de los últimos proyectos activos. La fecha y la
hora indican el momento en que se guardó el proyecto, es decir, el mo-
mento en que se activó el siguiente proyecto.
El usuario puede seleccionar un proyecto y volver a activarlo. El proyecto
vuelve a activarse junto con sus opciones. El último proyecto activo se
guarda así automáticamente junto con sus opciones y se mueve a la lista.
• Como máximo se muestran 5 proyectos. Si se activa otro proyecto, se
borra de la lista cuya activación haya sucedido antes.
• Si se ha activado un proyecto varias veces, este aparecerá en la lista
varias veces.
Ventaja especial: Si se activa un proyecto que tiene el mismo nombre que
el proyecto que ya está activo, este último no se sobrescribe, sino que se
guarda en la lista. De esta manera no se pierde y puede volver a activar-
se más tarde en caso necesario.

Botones

Están disponibles los siguientes botones:

208/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Administración de programas y proyectos

Botón Descripción
Restablecer Activa el proyecto marcado.
Borrar Borra el proyecto marcado.
Actualizar Actualiza la lista de proyectos. De esta forma se
muestran, p. ej., los proyectos que se han transmitido
a la unidad de control del robot desde la apertura del
indicador.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 209/370

Administración de programas y proyectos VW System Software 8.7

210/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Ejecución del programa

7 Ejecución del programa

7.1 Seleccionar el modo de ejecución del programa

Procedimiento

1. Tocar la indicación de estado Modo de ejecución del programa. Se

abre la ventana Modo de ejecución del programa.

Fig. 7-1: Indicador de estado Modo de ejecución del programa

2. Seleccionar el tipo de ejecución del programa deseado.

La ventana se cierra y se aplica el tipo de ejecución del programa se-
leccionado.

7.2 Modos de ejecución de programas

Visualiza-
Denominación ción de Descripción
estado
Ir El programa se ejecuta sin detención
hasta el final del mismo.
#GO
Movimiento El programa se ejecuta con una para-
da en cada punto, también en puntos
#MSTEP
auxiliares.
La tecla de arranque debe ser pulsa-
da nuevamente para cada punto. El
programa se ejecuta sin movimiento
de avance.
Paso a paso El programa se ejecuta con una para-
da después de cada línea del progra-
#ISTEP
ma. Después de líneas del programa
que no sean visibles y después de lí-
neas vacías también se realiza una
parada. La tecla de arranque debe
ser pulsada nuevamente para cada lí-
nea. El programa se ejecuta sin movi-
miento de avance.
Paso a paso solo se encuentra dis-
ponible para el grupo de usuarios Ex-
perto.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 211/370

Ejecución del programa VW System Software 8.7

Visualiza-
Denominación ción de Descripción
estado
Atrás Este tipo de ejecución del programa
se selecciona automáticamente si se
#BSTEP
pulsa la tecla de arranque hacia
atrás. No se puede seleccionar de
otro modo.
El comportamiento es como en Movi-
miento, con la siguiente excepción:
Los movimientos CIRC se ejecutan
hacia atrás como en el último despla-
zamiento de avance. Es decir, si en
el avance no se ha hecho una parada
en el punto auxiliar, tampoco se hace
una parada en el retorno.

7.3 Avance

El avance es la cantidad máxima de conjuntos de movimiento que la uni-

dad de control del robot durante la ejecución del programa puede calcular
y planificar por adelantado. La cantidad real de pasos depende de la car-
ga del ordenador. El valor por defecto es 1. El avance se refiere a la po-
sición actual del puntero de paso. El avance es necesario, entre otros,
para poder calcular movimientos con un posicionamiento aproximado.
Algunas instrucciones crean una parada de la ejecución en avance. A és-
tas le pertenecen, entre otras, instrucciones que tengan influencia sobre
la periferia, por ejemplo, fijar salida.

7.4 Ajustar Override de programa

Descripción

El override del programa es la velocidad del robot durante la ejecución

del programa. El override del programa se indica en tanto por ciento y se
refiere a la velocidad programada.
En el modo de servicio T1 la velocidad máxima es de 250 mm/s, inde-
pendientemente del valor ajustado.

Procedimiento

1. Tocar la indicación de estado Overrides. Se abre la ventana Overri-

des.

Fig. 7-2: Indicador de estado Overrides

2. Ajustar el override de programa deseado. Se puede ajustar mediante

las teclas positivas y negativas o mediante el regulador.
• Teclas positivas y negativas: El Override puede modificarse en los
pasos indicados.
• Regulador: El Override puede modificarse en pasos del 1 %.

212/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Ejecución del programa

3. Volver a tocar la indicación de estado Overrides. (O tocar la zona
fuera de la ventana.)
La ventana se cierra y se aplica el override seleccionado.

Procedimiento alternativo

Como alternativa, el override se puede ajustar con la tecla positiva y ne-

gativa que se encuentra en la parte inferior derecha de la smartPAD.
El ajuste es posible en los pasos 100 %, 75 %, 50 %, 30 %, 10 %, 5 %,
3 %, 1 %.

7.5 Indicador de estado Interpretador del robot

Símbolo Color Descripción

gris No se encuentra seleccionado ningún pro-
grama.

amarillo El puntero de paso está sobre la primera

línea del programa seleccionado.

verde El programa ha sido seleccionado y se

encuentra en ejecución.

rojo El programa seleccionado y arrancado ha

sido detenido.

negro El puntero de paso está en el final del

programa seleccionado.

7.6 Arrancar el programa hacia adelante (manual)

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1 o T2.

Procedimiento

1. Seleccionar el modo de flujo de programa.

2. Mantener pulsado el interruptor de parada hasta que la barra de esta-
do indique "Accionamientos preparados":

Fig. 7-3

3. Efectuar el desplazamiento COI: Mantener pulsada la tecla de arran-

que hasta que en la ventana de mensajes aparezca la leyenda "COI
alcanzado". El robot se detiene.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 213/370

Ejecución del programa VW System Software 8.7

ATENCIÓN
Peligro de lesiones por transcurso del movimiento COI inespe-
rado
El desplazamiento COI tiene lugar, como movimiento LIN o PTP,
desde la posición real hasta la posición de destino. La velocidad se
reduce automáticamente. No puede predecirse la trayectoria de ma-
nera segura. Si no se tiene en cuenta, pueden producirse lesiones.
‒ Observar el movimiento durante el desplazamiento COI para po-
der reaccionar a tiempo en caso de que se prevea una colisión.

4. Pulsar y mantener apretada la tecla de arranque.

El programa es ejecutado, de acuerdo con el modo de flujo de progra-
ma con o sin paradas.
Para detener un programa iniciado manualmente, soltar la tecla de arran-
que.

7.7 Desplazamiento SAK

SAK significa "coincidencia de registro". En los siguientes casos, la

unidad de control del robot realiza el llamado "desplazamiento SAK":
• Pulsando el botón de inicio después de seleccionar o restablecer el
programa
• Pulsando el botón de inicio después de seleccionar un registro de mo-
vimiento con el botón Selección de paso
• Si se ha interrumpido la ejecución del programa, el programa se ha
modificado y después se reanuda el programa.
Antes del desplazamiento SAK no se garantiza que el TCP se encuentre
en la trayectoria. El desplazamiento SAK es necesario para llevar el TCP
a la trayectoria, por lo general a un punto programado. Después de selec-
cionar un programa, por ejemplo, el desplazamiento SAK va al primer
punto programado en el programa (por lo general, la posición inicial).
La unidad de control del robot indica con mensaje cuando se ha realizado
correctamente el desplazamiento SAK. Solo entonces se pueden planificar
las (otras) trayectorias. El usuario puede iniciar ahora el programa original
con una nueva acción de inicio.
Si antes del desplazamiento SAK el robot ya se encuentra en una posi-
ción definida de la trayectoria o muy cerca de ella, el desplazamiento
SAK será muy corto. Por lo tanto el robot se moverá muy poco o nada.
Si se ha producido un desplazamiento SAK, el usuario puede ver un men-
saje al respecto en la unidad de control del robot.
ATENCIÓN
El desplazamiento SAK se ejecuta como movimiento LIN o PTP. La ve-
locidad se reduce automáticamente. No puede predecirse la trayectoria
de manera segura. Observar el movimiento del desplazamiento COI pa-
ra que el robot se pueda detener a tiempo, en caso de que se prevea
una colisión.

7.8 Efectuar selección de línea

Descripción

Con la selección de paso, un programa puede arrancarse en cualquier

posición. En cada selección de conjunto se ejecuta automáticamente la
macro Makrosaw. En esta macro están definidas las salidas que se de-

214/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

ben restablecer en una selección de conjunto. P. ej., las salidas de blo-

Ejecución del programa

queo hacia otros robots.

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1 o T2.

Procedimiento

1. Seleccionar el tipo de flujo de programa.

2. Marcar el paso de movimiento en que debe iniciarse el programa.
3. Pulsar el botón Selección de paso.
El puntero indica en el conjunto de movimientos seleccionado que se
ejecuta la macro Makrosaw.
4. Mantener pulsado el interruptor de parada hasta que la barra de esta-
do indique "Accionamientos preparados":

5. Efectuar el desplazamiento COI: Mantener pulsada la tecla de arran-

que hasta que en la ventana de mensajes aparezca la leyenda "COI
alcanzado". El robot se detiene.
ATENCIÓN
Peligro de lesiones por transcurso del movimiento COI inespe-
rado
El desplazamiento COI tiene lugar, como movimiento LIN o PTP,
desde la posición real hasta la posición de destino. La velocidad se
reduce automáticamente. No puede predecirse la trayectoria de ma-
nera segura. Si no se tiene en cuenta, pueden producirse lesiones.
‒ Observar el movimiento durante el desplazamiento COI para po-
der reaccionar a tiempo en caso de que se prevea una colisión.

6. El programa ahora se puede arrancar manualmente. No es necesario

ejecutar nuevamente el desplazamiento COI.

7.9 Restaurar programa

Descripción

Para poder arrancar nuevamente desde el comienzo un programa inte-

rrumpido, debe ser restaurado. Esto hace que el programa tenga el esta-
do inicial.

Condición previa

• Se ha seleccionado un programa

Procedimiento

• Seleccionar la secuencia de menú Editar > Resetear programa.

Procedimiento alternativo

• En la barra de estado tocar el indicador de estado Interpretador del

robot. Se abre una ventana.
Seleccionar Resetear programa.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 215/370

Ejecución del programa VW System Software 8.7

7.10 Arrancar el modo de servicio Automático externo

Requisito

• Modo de servicio T1 o T2.

• Las entradas/salidas para Automático Externo están configuradas.
• El programa CELL.SRC está configurado.

Procedimiento

1. Seleccionar el programa CELL.SRC del directorio C:\KRC\R1\Series.

2. Ajustar el override del programa al 100% (es el ajuste recomendado;
en caso necesario, se puede ajustar otro valor).
3. Efectuar el desplazamiento COI:
Accionar y mantener presionado el pulsador de validación. Mantener
pulsada la tecla de arranque hasta que en la ventana de mensajes
aparezca "SAK alcanzado".
ATENCIÓN
Peligro de lesiones por transcurso del movimiento COI inespe-
rado
El desplazamiento COI tiene lugar, como movimiento LIN o PTP,
desde la posición real hasta la posición de destino. La velocidad se
reduce automáticamente. No puede predecirse la trayectoria de ma-
nera segura. Si no se tiene en cuenta, pueden producirse lesiones.
‒ Observar el movimiento durante el desplazamiento COI para po-
der reaccionar a tiempo en caso de que se prevea una colisión.

4. Seleccionar modo de servicio EXT.

5. Iniciar el programa desde una unidad de control superior (PLC).

AVISO
En el modo de servicio automático externo no se efectúa ningún des-
plazamiento COI. Esto significa que, una vez arrancado, el robot se
desplaza a la primera posición programada a la velocidad programada
(no reducida). El robot no para allí.

Para detener un programa arrancado en modo automático, pulsar la

tecla STOP.

7.11 Desplazamiento de retorno mediante la tecla de Arranque del

programa hacia atrás

Además de los desplazamientos de retorno con el botón de inicio de re-

torno, hay otra posibilidad de desplazamientos de retorno. Aquí se pue-
de encontrar información al respecto:
(>>> 4.16.12 "Desplazamientos de retorno con las teclas de desplaza-
miento" Página 99)
Aquí puede encontrar un resumen de las diferencias más importantes:
(>>> 7.11.3 "Comparación inicio de retorno/retorno mediante teclas de
desplazamiento" Página 222)

216/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Ejecución del programa

7.11.1 Ejecutar los movimientos hacia atrás (mediante la tecla de arranque
hacia atrás)

Descripción

El desplazamiento de retorno mediante la tecla de arranque hacia atrás

se utiliza con frecuencia cuando debe optimizarse una secuencia de mo-
vimientos y para esta finalidad deben reprogramarse por aprendizaje pun-
tos individuales. El usuario realizar el desplazamiento de retorno en la tra-
yectoria hasta que se alcance el punto que debe corregirse. Cuando haya
reprogramado por aprendizaje el punto, si es necesario continuará con el
desplazamiento de retorno para corregir otros puntos.
En el desplazamiento de retorno se aplica automáticamente el modo de
flujo de programa #BSTEP.
En el desplazamiento de retorno no es posible el posicionamiento aproxi-
mado o la oscilación. Por lo tanto, si se ha ejecutado el posicionamiento
aproximado o la oscilación de puntos hacia delante, la trayectoria de re-
torno se diferenciará de la trayectoria de avance. Como consecuencia,
después del arranque del programa hacia atrás, es posible que el robot
deba ejecutar primero un desplazamiento COI, a pesar de que no ha
abandonado la trayectoria en sentido de avance.
ATENCIÓN
El desplazamiento SAK se ejecuta como movimiento LIN o PTP. La ve-
locidad se reduce automáticamente. No puede predecirse la trayectoria
de manera segura. Observar el movimiento del desplazamiento COI pa-
ra que el robot se pueda detener a tiempo, en caso de que se prevea
una colisión.

Condición previa

• Se ha seleccionado el programa.
• Los movimientos que deben ejecutarse hacia atrás se han ejecutado
hacia delante.
• Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento

1. Mantener apretado el interruptor de parada hasta que la barra de es-

tado indique "Accionamientos preparados":

2. Pulsar y mantener pulsada la tecla de Arranque del programa hacia

atrás.
• Si el robot ya se encuentra en la trayectoria de retorno, se despla-
zará ahora hacia atrás.
• Si el robot no se encuentra en la trayectoria de retorno, se despla-
zará ahora hacia la trayectoria de retorno. Si en la ventana de
mensajes se muestra "COI alcanzado", significará que ha alcanza-
do la trayectoria. El robot se detiene.
Pulsar de nuevo la tecla de Arranque del programa hacia atrás. El
robot se desplaza ahora hacia atrás.
3. Para cada paso de movimiento, pulsar nuevamente la tecla de Arran-
que del programa hacia atrás.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 217/370

Ejecución del programa VW System Software 8.7

7.11.2 Modo de funcionamiento y propiedades del desplazamiento de retorno

Funcionamiento

En el desplazamiento de avance, la unidad de control de robot guarda los

movimientos ejecutados en un buffer circular. En el desplazamiento de re-
torno, los movimientos se ejecutan basándose en la información guarda-
da.
En los movimientos que están guardados en el buffer se puede realizar
una selección de conjunto.
El desplazamiento de retorno no es posible después de borrar el
tampón:
En los siguientes casos se borra el contenido del tampón. Posteriormente,
el desplazamiento de retorno se puede ejecutar de nuevo, cuando se ha-
yan ejecutado nuevamente movimientos de avance.
• El programa se resetea.
• El programa es cancelado.
• En el programa se añaden o se borran líneas.
• Instrucción KRL RESUME
En estos casos, la unidad de control del robot borra el buffer sin indicar
un mensaje al respecto.
Una selección de conjunto en un movimiento que no esté guardado en el
buffer provoca el siguiente mensaje: Selección de paso fuera de tampón:
Próximo arranque borra tampón.
• Si el usuario pulsa ahora la tecla de inicio de la marcha atrás, el buf-
fer se borra.
• Como alternativa, el usuario tiene la posibilidad de realizar ahora una
selección de conjunto en un movimiento que está guardado en el buf-
fer. El buffer se mantiene.

Propiedades

• El desplazamiento de retorno solo es posible en T1 y T2.

• En el desplazamiento de retorno solo se ejecutan movimientos, no es-
tructuras de control e instrucciones de control.
• Las salidas y flags no se registran en el desplazamiento de avance.
Por ello, en el desplazamiento de retorno no se restauran sus estados
anteriores.
• La velocidad es igual que en el desplazamiento de avance.
Es posible que durante el desplazamiento de retorno en T2 se activen
controles que no se activen en el desplazamiento de avance. En este
caso se deberá reducir el override del programa.
• El movimiento hacia atrás está activado por defecto. En el grupo de
usuarios experto es posible desactivarlo o bien evitarlo concretamente
para determinados movimientos.
En las instrucciones de manejo y programación para los integrado-
res de sistemas puede consultarse más información al respecto.

Servicio de momentos/fuerza, Vectormove

Para movimientos con servicio de momentos, de accionamiento por

fuerza o Vectormove se aplica lo siguiente:
• En el caso de los movimientos convencionales, es posible el movi-
miento hacia atrás, pero el servicio de momentos, de accionamiento
por fuerza o el Vectormove se desconecta automáticamente.

218/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Ejecución del programa

• Los movimientos Spline no pueden realizarse hacia atrás.

7.11.2.1 Comportamiento en caso de subprogramas

• Los movimientos que se ejecuten hacia delante en un programa de in-

terrupción no se registrarán. Por ello tampoco se puede ejecutar hacia
atrás.
• Si un subprograma realiza un recorrido completo en un desplazamien-
to hacia adelante ya no podrá moverse hacia atrás.
• Si se detuvo el movimiento de avance en un subprograma, el compor-
tamiento dependerá de la posición del puntero de ejecución en avan-
ce:
Posición del puntero de ejecu- Comportamiento
ción en avance
El puntero de ejecución en avan- Es posible efectuar movimientos
ce se encuentra dentro del sub- hacia atrás.
programa.
El puntero de ejecución en avan- No se puede efectuar el movi-
ce ya ha dejado el subprograma. miento hacia atrás.
Precaución:
Accionar una parada del proce-
samiento en avance antes de la
FINALIZACIÓN del subprograma,
p. ej. con WAIT SEC 0. No obs-
tante, en este punto ya no se
podrá realizar ninguna aproxima-
ción.
O poner $ADVANCE en "1".
Aunque no evita el mensaje de
fallo en todos los casos, sí que
disminuye su probabilidad. En
adelante ya es posible un posi-
cionamiento aproximado.

7.11.2.2 Comportamiento para el posicionamiento aproximado

Descripción

En el desplazamiento de retorno no es posible el posicionamiento aproxi-

mado. Por lo tanto, si se han aproximado puntos hacia delante, la trayec-
toria de retorno se diferenciará de la trayectoria de avance. Como conse-
cuencia, después del arranque del programa hacia atrás, es posible que
el robot deba ejecutar primero un desplazamiento COI hacia la trayectoria
de retorno, a pesar de que no ha abandonado la trayectoria en sentido
de avance.

Ejemplo 1

Arranque del programa hacia atrás fuera de una zona de posiciona-

miento aproximado:
La tecla de Arranque del programa hacia atrás se pulsa mientras el robot
se encuentra en la trayectoria, aunque no en la zona de posicionamiento
aproximado. El robot se desplaza ahora hacia atrás en la trayectoria
hacia el punto de destino del movimiento anterior.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 219/370

 VW System Software 8.7

PBACK = Posición del robot hacia el punto de destino en el que se pulsó

Ejecución del programa

la tecla de Arranque del programa hacia atrás

Fig. 7-4: Caso 1: Arranque del programa hacia atrás fuera de una zo-
na de posicionamiento aproximado

Cuando se ha realizado el posicionamiento aproximado del punto de des-

tino del movimiento anterior, también es aproximado de forma exacta.

Fig. 7-5: Caso 2: Arranque del programa hacia atrás fuera de una zo-
na de posicionamiento aproximado

Ejemplo 2

Arranque del programa hacia atrás en la zona de posicionamiento

aproximado:
La tecla de Arranque del programa hacia atrás se pulsa mientras el robot
está en la zona de posicionamiento aproximado. El robot ejecuta ahora
un desplazamiento COI hacia el inicio de la zona de posicionamiento
aproximado y se detiene allí. Si la tecla de Arranque del programa hacia
atrás se pulsa de nuevo, comienza el propio desplazamiento de retorno,
es decir, el robot se desplaza hacia atrás en la trayectoria hacia el punto
de destino del movimiento anterior.

Fig. 7-6: Arranque del programa hacia atrás en la zona de posiciona-

miento aproximado

220/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

7.11.2.3 Comportamiento con movimientos oscilantes

Ejecución del programa

Descripción

En el desplazamiento de retorno no es posible la oscilación. Por lo tanto

si se ha ejecutado la oscilación hacia delante, la trayectoria de retorno se
diferenciará de la trayectoria de avance. Por ello, después del arranque
del programa hacia atrás, el robot debe ejecutar primero un desplaza-
miento COI, a pesar de que no ha abandonado la trayectoria en sentido
de avance.

Ejemplo

Arranque del programa hacia atrás en la trayectoria de oscilación:

La tecla de Arranque del programa hacia atrás se pulsa mientras el robot
está oscilando. El robot ejecuta ahora un desplazamiento COI hacia la
trayectoria programada por aprendizaje y se detiene allí. Si la tecla de
Arranque del programa hacia atrás se pulsa de nuevo, comienza el propio
desplazamiento de retorno, es decir, el robot se desplaza hacia atrás en
la trayectoria hacia el punto de destino del movimiento anterior.
PBACK = Posición del robot hacia el punto de destino en el que se pulsó
la tecla de Arranque del programa hacia atrás

Fig. 7-7: Arranque del programa hacia atrás en la trayectoria de osci-

lación

7.11.2.4 Cambio del movimiento hacia atrás al movimiento hacia adelante

Requisito

El desplazamiento hacia delante de nuevo después del desplazamiento

de retorno solo es posible con las siguientes condiciones:
• En la línea del programa en la que se encuentra ahora el puntero de
paso de retroceso, es posible realizar una selección de paso.
• Si el primer movimiento que debe desplazarse de nuevo hacia delante
es un movimiento convencional, deberá estar completamente progra-
mado.
Por lo tanto, p. ej. no es posible cambiar del movimiento hacia atrás
al movimiento hacia adelante si el primer movimiento es un PTP_REL.

Comportamiento

Cuando se pulsa por primera vez la tecla de Arranque del programa

hacia delante después de un desplazamiento de retorno, el comporta-
miento es el siguiente:

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 221/370

Ejecución del programa VW System Software 8.7

• Si COI está disponible, se restaurará automáticamente el último modo

de flujo de programa que haya sido desplazado hacia delante por últi-
ma vez y el robot se desplaza hacia delante en la trayectoria.
• Si COI no está disponible, se ejecuta un desplazamiento COI. Mien-
tras tanto, el modo de flujo de programa aún permanece en #BSTEP.
El robot se detiene después del desplazamiento COI. Ahora se
deberá pulsar de nuevo la tecla de Arranque del programa hacia de-
lante. Se restaurará automáticamente el último modo de flujo de pro-
grama que haya sido desplazado hacia delante por última vez y el ro-
bot se desplaza ahora hacia delante en la trayectoria.
Si dentro de una estructura de control se realiza el cambio del movimien-
to hacia atrás al movimiento hacia adelante, el robot se desplazará prime-
ro hacia delante hasta el final de la estructura de control. A continuación
se detiene con el mensaje Estructura de control próximo paso {Número
de paso}. El número de paso indica el primer paso después de la estruc-
tura de control.

7.11.3 Comparación inicio de retorno/retorno mediante teclas de desplaza-

miento

La tabla muestra las principales diferencias entre los desplazamientos de

retorno con el botón de inicio de retorno y con las teclas de desplaza-
miento.
No afecta a otras funcionalidades de retorno, por ejemplo, en lo que res-
pecta a las estrategias de error en paquetes de tecnología.
Mediante inicio de retorno Mediante teclas de desplazamiento
Los movimientos programados pueden reali- Prácticamente todos los tipos de movimientos
zarse hacia atrás. pueden realizarse hacia atrás.
El curso de la trayectoria puede diferenciarse El curso de la trayectoria es como en la tra-
de la trayectoria de avance. yectoria de avance.
Con los desplazamientos de retorno no se
produce aproximación ni oscilación.
Los movimientos originales solo pueden reali- La trayectoria es un continuo. Es posible de-
zarse hacia atrás. tenerse en los puntos deseados, sin embargo
los movimientos originales no pueden reali-
zarse hacia atrás de forma individual (movi-
miento a movimiento).
Tipo de ejecución del programa = #BSTEP, Parada exacta máxima o mínima, como en la
es decir, parada después de cada línea de trayectoria de avance.
programa

7.12 Marcha en seco

Descripción

La unidad de control ejecuta una marcha en seco cuando se ha interrum-

pido la ejecución del programa en modo automático y el robot ha salido
de la trayectoria programada. Son posibles los casos siguientes:
• Selección de línea
• Deselección de programas
• Restaurar el programa
• Retroceder

222/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Ejecución del programa

• Abandonar la trayectoria debido a una parada fuera de la trayectoria,
un defecto de los frenos de retención o un movimiento manual por
parte del usuario
En estos casos, la unidad de control coloca en FALSE las salidas digita-
les, binarias y analógicas, las marcas y los flags. A continuación, el robot
ejecuta la próxima posición programada en la trayectoria. Al alcanzar esta
posición, se ejecuta la marcha en seco. Las señales anteriormente restau-
radas se colocan tal y como sería el caso tras la ejecución del programa
en esta posición. Puede reanudarse el flujo de programa.
Si la marcha en seco se provoca en un subprograma, la marcha en se-
co solo se ejecuta dentro del subprograma. El programa desde el cual
se ha accedido al subprograma no se incluye en la marcha en seco.

Las salidas digitales, las salidas analógicas, los flags y los marcadores
pueden excluirse de la marcha en seco, y también las señales indivi-
duales y las zonas.

ADVERTENCIA
Si se reanuda la ejecución del programa tras una marcha en seco, la
unidad de control puede comportarse de forma distinta a la programa-
da.

Se deben tener en cuenta las siguientes diferencias entre el movimiento

en seco y la ejecución del programa:

• Durante el movimiento en seco sólo es posible acceder al estado ac-

tual de una entrada. Es posible que esta entrada posea otro valor en
la ejecución del programa.
• No se tienen en cuenta las salidas y salidas del sistema que se acti-
van en función de las entradas.
• No se tienen en cuenta los bucles de programa, instrucciones de salto
y de espera, así como accesos a programas SUB.
• Tampoco se tienen en cuenta las operaciones de numeración y tem-
porizadores.

Selección de línea

Fig. 7-8: Ejemplo de una selección de paso

La ejecución del programa se interrumpe, p. ej. por la selección de línea

en la línea 6 a la línea 5. En la línea 6, las salidas A1 a A4 son TRUE.
Estas salidas se fijan a FALSE. Con la ejecución del movimiento COI el

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 223/370

 VW System Software 8.7

paso seleccionado se desplaza lentamente en sentido directo. Cuando el

Ejecución del programa

robot alcanza la línea 5, se detiene, se ejecuta la marcha en seco, y las

salidas A1 y A2 vuelven a colocarse en TRUE. Puede reanudarse la eje-
cución del programa.

Deseleccionar programa

Al deseleccionar el programa, todas las salidas, marcas e indicadores se

colocan en FALSE.

Retroceder

Pulsando la tecla negativa de arranque, todas las salidas, marcas e indi-

cadores se colocan en FALSE. La trayectoria programada se ejecuta ha-
cia atrás. No se tienen en cuenta las instrucciones lógicas y los accesos
a programas SUB. Cuando se cambia el sentido pulsando la tecla de
arranque a positivo, se ejecuta la marcha en seco.

Abandonar la trayectoria

Al salir de la trayectoria sólo se resetean las salidas digitales y analógi-

cas. No cambia el estado de las salidas binarias, las marcas ni los indica-
dores. Pulsando la tecla de arranque, el robot puede resetearse en la po-
sición en la que se ha salido de la trayectoria. Después de la marcha en
seco las salidas digitales y analógicas se colocan de nuevo donde esta-
ban justo antes de salir de la trayectoria.

7.13 Detección de colisiones

7.13.1 Resumen de la detección de colisiones

Funcionalidad

Si un robot colisiona con un objeto, la unidad de control del robot incre-

menta los momentos axiales para vencer la resistencia. Esto puede dañar
el robot, la herramienta u otras piezas.
La identificación de colisión reduce el riesgo de este tipo de daños. Con-
trola los momentos axiales. Si estos sobrepasan un valor límite, se produ-
cen las siguientes reacciones:
• El robot se detiene con STOP 2.
• Mensaje Conf. detección de colisión eje {Número del eje}
• La señal $COLL_ALARM cambia a TRUE.

Requisito

Los requisitos básicos para la detección de la colisión son:

• $IMPROVED_COLLMON == TRUE
• $ADAP_ACC ≠ #NONE (Este es un ajuste predeterminado.)
• Los datos de carga son correctos.

7.13.1.1 Continuar movimiento tras colisión

Confirmación del mensaje

Si aparece el mensaje Conf. detección de colisión eje {Número del eje},

debe confirmarse para que el robot pueda continuar desplazándose. La
señal $COLL_ALARM vuelve a FALSE, cuando $STOPMESS ya no está
presente.

224/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Ejecución del programa

Servicio con programa

Continuar desplazamiento en el servicio con el programa:

Si el servicio con programa se reanuda tras detectar una colisión (con el
botón de inicio o con el botón de inicio de retorno), la detección se activa
de inmediato.

Modo manual

Continuar movimiento en modo manual:

Si tras detectar una colisión el desplazamiento se realiza manualmente, la
detección se interrumpe automáticamente durante 60 ms.

Movimiento de liberación

Tras una colisión, pueden actuar sobre los ejes del robot fuerzas y los
momentos, que pueden ser tan altos que la detección impida la continua-
ción del desplazamiento de forma permanente. El usuario deberá liberar
el robot manualmente, es decir, desplazarlo fuera de la posición de coli-
sión.
Existen las siguientes posibilidades para liberar el robot:
• Desplazamientos de retorno con teclas de desplazamiento (Opciones
de procesos manuales , opción Guía)
La detección de colisiones se interrumpirá automáticamente durante
1 segundo. El robot regresa por la misma trayectoria que ha recorrido
antes.
• Opciones de procesos manuales , opción Puentear la detección
de colisiones
El usuario podrá puentear, es decir, desactivar la detección de colisio-
nes con la casilla. Permanecerá inactiva hasta que vuelva a activarse
a través de la casilla.
Para liberar el robot debe emplearse preferentemente la opción
Guía.
Utilizar Puentear la detección de colisiones solo cuando no pueda
usarse Guía, p. ej., cuando el robot queda atrapado después de la
colisión.

7.13.1.2 Determinación de los valores de pico para la detección de colisiones

Descripción

Mientras el robot se mueve, la unidad de control del robot mide continua-

mente ciertas fuerzas y momentos, y determina los valores de pico espe-
cíficos del eje. Los valores de pico se determinan por separado para el
modo manual y el modo de programación.
El usuario tiene la opción de aceptar los valores de pico como valores lí-
mite para la detección de colisiones.
Los botones concretos que se pueden utilizar para aceptar o restable-
cer los valores de pico se describen en las secciones de configuración.

• Se pueden aceptar todos los valores de pico o una selección, por

ejemplo, para determinados ejes.
• Cuando se aceptan los valores de pico, la unidad de control del robot
añade automáticamente un offset (configurable).
• El usuario tiene la opción de restablecer los valores de pico para po-
der determinarlos de nuevo específicamente para determinados pro-
gramas o movimientos.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 225/370

Ejecución del programa VW System Software 8.7

Requisito

La determinación se ejecuta tanto durante el modo manual como durante

el modo de programación. El requisito previo para ello es que se determi-
nen los valores de pico:
• La detección de colisiones está activada.
• Como alternativa en modo manual: La ventana Detección de colisión
- Configuración del desplazamiento manual está abierta.
Menú principal Configuración > Detección de colisión > Configura-
ción del desplazamiento manual

7.13.2 Configurar la detección de colisiones para el modo manual

Descripción

La detección de colisiones para el modo manual está inactiva si los valo-

res límite para todos los ejes son «0». Este es el ajuste por defecto.
Para usar la detección de colisiones, deben ajustarse valores límite distin-
tos a «0». Los valores se pueden determinar o introducir directamente.
Además del procedimiento descrito aquí, la sensibilidad de la detección
de colisiones también puede modificarse en la ventana Opciones de
procesos manuales con el ajuste Offset valores estándar.

Preparación

• $IMPROVED_COLLMON ajustado en TRUE.

Siempre es necesario, tanto para el modo manual como para el modo de
programación.

Requisito

• Grupo de usuarios Experto

Procedimiento: Calcular los valores

1. Seleccionar en el menú principal Configuración > Detección de coli-

sión > Configuración del desplazamiento manual.
Se abre la ventana Detección de colisión - Configuración del des-
plazamiento manual.
2. Ajustar a cero los valores de pico anteriores.
3. Desplazar manualmente el robot. Al hacerlo, proceder tanto de forma
específica de eje como cartesiana, con todos los ejes y en todas di-
recciones. Durante el desplazamiento cambian los valores de la co-
lumna Valor máximo.
Desplazar el robot hasta que los valores de la columna Valor máximo
dejen de cambiar.
Es importante que la ventana Detección de colisión - Configura-
ción del desplazamiento manual esté abierta mientras se despla-
za el robot. Solo así también se registrarán los valores de pico para
aquellos ejes en los que la detección de colisiones (aún) esté inac-
tiva.

4. Aceptar los valores límite en la columna Valores del juego de datos.

5. Guardar.

226/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Ejecución del programa

Procedimiento: Introducir directamente los valores

1. Seleccionar en el menú principal Configuración > Detección de coli-

sión > Configuración del desplazamiento manual.
Se abre la ventana Detección de colisión - Configuración del des-
plazamiento manual.
2. Introducir manualmente los valores límite deseados en la columna Va-
lores del juego de datos.
3. Guardar.

7.13.2.1 Ventana Detección de colisión - Configuración del desplazamiento ma-

nual

Fig. 7-9: Detección de colisión - Configuración del desplazamiento

manual

Pos. Descripción
1 Número del eje
2 El valor más alto que se ha producido desde el último restable-
cimiento de los valores de pico
(>>> 7.13.1.2 "Determinación de los valores de pico para la de-
tección de colisiones" Página 225)

• 0 … 500
3 Transfiere el valor del campo Valor máximo al campo Valores
del juego de datos y, al hacerlo, añade el offset correspon-
diente.

4 Valor límite para la detección de colisiones en el modo manual.

El valor se puede modificar.

• 0 … 500
Cuanto más pequeño sea el valor, más sensible será la reac-
ción de la detección. «0» significa que la detección para este
eje está desactivada. Por defecto: 0.
5 Transfiere todos los valores de la columna Valor máximo a la
columna Valores del juego de datos y, al hacerlo, suma el off-
set correspondiente.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 227/370

Ejecución del programa VW System Software 8.7

Pos. Descripción
6 Fija los valores de pico para el modo manual de todos los ejes
en cero.

7.13.3 Configurar la detección de colisiones para el modo de programación –

Resumen

N.º Descripción
1 $IMPROVED_COLLMON ajustado en TRUE.
Siempre es necesario, tanto para el modo manual como para el
modo de programación.
2 Configurar el formulario inline COLLDETECT
(>>> 7.13.3.1 "Configurar el formulario inline COLLDETECT" Pági-
na 228)
3 Rellenar los registros de datos con valores límite
Hay 30 registros de datos disponibles para el modo de programa-
ción. En el estado de entrega los registros de datos contienen los
valores límite predeterminados para la detección de colisiones.
Existen las siguientes posibilidades para rellenar los registros de
datos con otros valores adecuados:

• Mediante la ventana de configuración correspondiente:

Aceptar los valores que la unidad de control del robot ha de-
terminado o introducir los valores directamente
(>>> 7.13.3.2 "Rellenar los registros de datos mediante la
ventana de configuración" Página 229)
• Mediante una ejecución de programa en el modo de aprendi-
zaje
(>>> 7.13.3.6 "Rellenar los registros de datos mediante el pro-
grama en modo de aprendizaje" Página 233)

7.13.3.1 Configurar el formulario inline COLLDETECT

Descripción

Para poder conectar y desconectar la detección de colisiones en el pro-

grama, debe configurarse primero el formulario inline COLLDETECT. Para
ello, se debe ampliar la configuración del formulario inline USER en el
VW_USER.ini.
Se puede encontrar información general sobre la ampliación del formu-
lario inline USER aquí:

Configuración en el VW_USER.ini

• El grupo principal aquí en el ejemplo es "2". Sin embargo, se puede

utilizar cualquier otro número >1 que aún no haya sido asignado.
• La lista de los CDSets se muestra aquí abreviada con «...». En el
VW_USER.ini real deben aparecer todos los CDSets del 1 al 30.
Los CDSets son la activación para los registros de datos con los valo-
res límite.

[HAUPTGRUPPE1]
Titel=VW

228/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Ejecución del programa

...
[GRUPPENENDE]
[HAUPTGRUPPE2]
Titel=COLLDETECT
[UNTERGRUPPE1]
Name=UseDataSet
[P1]
visible=True
Name=DataSet=
Enum = true
num1=CDSet 1
...
num30=CDSet 30
[GRUPPENENDE]
[UNTERGRUPPE2]
Name=Off
[GRUPPENENDE]
[GRUPPENENDE]

Formulario inline

El aspecto del formulario inline se muestra en la descripción de la progra-

mación.
(>>> 7.13.4 "Activar/desactivar la detección de colisión" Página 235)

7.13.3.2 Rellenar los registros de datos mediante la ventana de configuración

Descripción

A través de este procedimiento, los registros de datos de los valores lími-

te se pueden rellenar individualmente.
• Para ello, introducir los valores manualmente.
• O aceptar los valores que la unidad de control del robot ha determina-
do.

Requisito

• Grupo de usuario Experto

• Solo si se deben aceptar valores:
Para que la unidad de control del robot pueda determinar los «valores
de pico», ya debe haberse ejecutado un programa de movimiento
adecuado con detección de colisiones activa.

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Configuración > Detección de coli-

sión > Configuración del juego de datos.
Se abre la ventana Detección de colisiones - Resumen del juego
de datos.
(>>> 7.13.3.3 "Ventana Detección de colisiones - Resumen del juego
de datos" Página 230)
2. Marcar el registro de datos deseado y seleccionar Editar.
Se abre la ventana Detección de colisión - Configuración del
juego de datos.
(>>> 7.13.3.4 "Ventana Detección de colisión - Configuración del jue-
go de datos" Página 231)
3. Asignar un nombre al registro de datos o cambiar el nombre existente.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 229/370

Ejecución del programa VW System Software 8.7

4. O bien: Introducir directamente los valores deseados en la columna

Valores del juego de datos.
O bien: Aceptar los valores límite en la columna Valores del juego
de datos.
5. Guardar.

7.13.3.3 Ventana Detección de colisiones - Resumen del juego de datos

Fig. 7-10: Ventana Detección de colisiones - Resumen del juego de

datos

Pos. Descripción
1 Los registros de datos se muestran en una lista.
Una «X» roja significa: El valor para este eje es cero. Por lo
tanto, la detección de colisiones no está activa para este eje.
2 • Con símbolo de confirmación: Todos los registros de datos
se muestran en la lista.
• Sin símbolo de confirmación: Los siguientes registros de da-
tos no se muestran:
Registros de datos a los que todavía no se les ha asignado
ningún nombre Y cuyos ejes tienen todos el valor por de-
fecto 150.
3 Abre el registro de datos marcado en la ventana Detección de
colisión - Configuración del juego de datos. Allí se puede
editar el registro de datos.
(>>> 7.13.3.4 "Ventana Detección de colisión - Configuración
del juego de datos" Página 231)
5 Cambia a la ventana Detección de colisión - Vista.
(>>> 7.13.5 "Mostrar los valores actuales/ventana Detección de
colisión - Vista" Página 237)
6 Cambia a la ventana Detección de colisiones: vista de
aprendizaje del juego de datos.
(>>> 7.13.3.7 "Ventana Detección de colisiones: vista de apren-
dizaje del juego de datos" Página 234)

230/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

7.13.3.4 Ventana Detección de colisión - Configuración del juego de datos

Ejecución del programa

Fig. 7-11: Ventana Detección de colisión - Configuración del juego de
datos

Pos. Descripción
1 Número del eje
2 El valor más alto que se ha producido desde el último restable-
cimiento de los valores de pico. El valor es específico del regis-
tro de datos.
(>>> 7.13.1.2 "Determinación de los valores de pico para la de-
tección de colisiones" Página 225)

• 0 … 500
3 Transfiere el valor del campo Valor máximo al campo Valores
del juego de datos y, al hacerlo, añade el offset correspon-
diente.

4 Valor límite para la detección de colisiones en el modo de pro-

gramación. El valor se puede modificar.

• 0 … 500
Cuanto más pequeño sea el valor, más sensible será la reac-
ción de la detección. «0» significa que la detección para este
eje está desactivada. Por defecto: 150.
5 Número de este registro de datos
6 Para el registro de datos, se puede asignar un nombre o cam-
biar el nombre existente (máximo 24 caracteres).
7 Se muestra el momento en el que los valores de pico se resta-
blecieron por última vez.
8 Transfiere los valores de la columna Valor máximo a la colum-
na Valores del juego de datos y, al hacerlo, suma el offset co-
rrespondiente.
9 Fija los valores de pico para este registro de datos a cero.
10 Cierra la ventana Detección de colisión - Configuración del
juego de datos y muestra de nuevo la ventana Detección de
colisiones - Resumen del juego de datos.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 231/370

Ejecución del programa VW System Software 8.7

Pos. Descripción
11 Guarda las modificaciones sin cerrar la ventana Detección de
colisión - Configuración del juego de datos.

7.13.3.5 Fijar offsets/ventana Ajustes offset

Requisito

• Grupo de usuarios Experto

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Configuración > Detección de coli-

sión > Configuración del juego de datos.
Se abre la ventana Detección de colisiones - Resumen del juego
de datos.
(>>> 7.13.3.3 "Ventana Detección de colisiones - Resumen del juego
de datos" Página 230)
2. Seleccionar el botón Vista de aprendizaje.
Se abre la ventana Detección de colisiones: vista de aprendizaje
del juego de datos.
(>>> 7.13.3.7 "Ventana Detección de colisiones: vista de aprendizaje
del juego de datos" Página 234)
3. Seleccionar el botón Ajustes para offset.
Se abre la ventana Detección de colisiones - Ajustes de offset.
4. Introducir el offset deseado.
5. Guardar.

Fig. 7-12: Ventana Detección de colisiones - Ajustes de offset

Pos. Descripción
1 Cuando se aceptan los valores de pico, la unidad de control
añade automáticamente al valor máximo el offset definido aquí.
Los offsets se aplican al modo manual y al modo de programa-
ción.
2 Este offset solo es válido en el modo de aprendizaje.

232/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

7.13.3.6 Rellenar los registros de datos mediante el programa en modo de

Ejecución del programa

aprendizaje

Descripción

Los registros de datos para los valores límite pueden rellenarse con valo-
res adecuados a través del modo de aprendizaje. Para ello, se ejecuta el
programa varias veces con la detección de colisiones activada. Después
de las «ejecuciones de aprendizaje», se pueden aceptar los valores de pi-
co.
• Cuando se activa el modo de aprendizaje, la unidad de control del ro-
bot pone a cero todos los valores de pico (después de la consulta de
seguridad). Esto garantiza que los valores de pico actuales estén dis-
ponibles después de la ejecución de aprendizaje.
• La «offset para el modo de aprendizaje» solo se aplica en el modo de
aprendizaje. Este offset garantiza que la detección de colisiones no se
active durante la ejecución de aprendizaje, también si los registros de
datos todavía contienen valores inadecuados (valores por defecto o
valores antiguos).

Requisito

• Grupo de usuario Experto

• Se ha configurado el formulario inline COLLDETECT.
• Se ha creado el programa de movimiento.

Preparación

• Activar la detección de colisiones en el programa mediante la fórmula

inline COLLDETECT.
Si hay que aprender diferentes valores límite para diferentes secuen-
cias de movimiento: En ese caso, conectar la detección de colisiones
al principio de cada secuencia seleccionando un CDSet diferente cada
vez.

Procedimiento

Conectar el modo de aprendizaje:

1. Seleccionar en el menú principal Configuración > Detección de coli-
sión > Configuración del juego de datos.
Se abre la ventana Detección de colisiones - Resumen del juego
de datos.
(>>> 7.13.3.3 "Ventana Detección de colisiones - Resumen del juego
de datos" Página 230)
2. Seleccionar el botón Vista de aprendizaje.
Se abre la ventana Detección de colisiones: vista de aprendizaje
del juego de datos.
(>>> 7.13.3.7 "Ventana Detección de colisiones: vista de aprendizaje
del juego de datos" Página 234)
3. Marcar el símbolo de confirmación en la casilla Modo de aprendizaje.
4. Aparece la siguiente pregunta de seguridad: Se restablecen todos los
datos registrados hasta ahora. ¿Desea activar ahora el modo de
aprendizaje?
Para conectar el modo de aprendizaje, responder Sí a la pregunta de
seguridad.
5. Guardar.
Aprender y probar:

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 233/370

Ejecución del programa VW System Software 8.7

1. Ejecutar el programa con la detección de colisión conectada de 10 a

20 veces.
2. En la ventana Detección de colisiones: vista de aprendizaje del
juego de datos, probar los nuevos valores de pico y aceptarlos total
o parcialmente.
(>>> 7.13.3.7 "Ventana Detección de colisiones: vista de aprendizaje
del juego de datos" Página 234)
3. Desconectar el modo de aprendizaje.
4. Probar el programa.
5. En caso necesario, realizar más ejecuciones de aprendizaje o ajustar
los registros de datos individualmente hasta que las pruebas sean sa-
tisfactorias.

7.13.3.7 Ventana Detección de colisiones: vista de aprendizaje del juego de da-

tos

Fig. 7-13: Ventana Detección de colisiones: vista de aprendizaje del

juego de datos

Pos. Descripción
1 Los registros de datos del programa actual se muestran en una
lista.

Se puede ampliar un registro de datos tocando el símbolo .

Se muestran los valores del registro de datos, así como los va-
lores de pico determinados.
(>>> 7.13.1.2 "Determinación de los valores de pico para la de-
tección de colisiones" Página 225)
2 Si los valores de pico deben aceptarse solo para algunos regis-
tros de datos en lugar de para todos:
Quitar aquí el símbolo de confirmación de los registros de
datos para los que NO deben aceptarse valores de pico.

234/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Ejecución del programa

Pos. Descripción
3 El efecto de Delta solo es visible en los registros de datos am-
pliados.

• Sin símbolo de confirmación: La pantalla Valores máximos

muestra los valores de pico medidos. Además, se muestra
el offset para cada valor máximo.
• Con símbolo de confirmación: Valores máximos muestra la
diferencia del valor del registro de datos respecto al valor
máximo medido.
Ejemplo:
Valor del registro de datos: A1 30. Valor máximo medido: 23. El
offset es 5.

• Pantalla Valores máximos sin símbolo de confirmación Del-

ta: A1 23+5
• Pantalla Valores máximos con símbolo de confirmación
Delta: A1 -7
4 Acepta como valores del registro de datos solo aquellos valores
de pico que, incluyendo el offset, son superiores a los valores
del registro de datos anterior.
5 Acepta los valores de pico más el offset como valores del re-
gistro de datos.
6 Cambia a la ventana Detección de colisiones - Resumen del
juego de datos.
(>>> 7.13.3.3 "Ventana Detección de colisiones - Resumen del
juego de datos" Página 230)
7 Cambia a la ventana Detección de colisiones - Ajustes de
offset

8 Cambia a la ventana Detección de colisión - Vista.

(>>> 7.13.5 "Mostrar los valores actuales/ventana Detección de
colisión - Vista" Página 237)
9 • Con símbolo de confirmación: El modo de aprendizaje está
activado.
Es decir, se aplica el offset del modo de aprendizaje.
Indicación: Al activar el símbolo de confirmación, aparece
la pregunta de seguridadSe restablecen todos los datos re-
gistrados anteriormente. ¿Desea activar ahora el modo de
aprendizaje?
• Sin símbolo de confirmación: El modo de aprendizaje no es-
tá activado.
10 Pone a cero todos los valores de pico para el modo de progra-
mación y el modo manual.

7.13.4 Activar/desactivar la detección de colisión

Descripción

Cuando la detección de colisiones está conectada, está activa con los va-
lores límite seleccionados (n.º CDSet...) hasta que se cambie a otros va-
lores límite o hasta que se desconecte.
Bloques Spline:

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 235/370

 VW System Software 8.7

Para el bloque Spline completo se aplica lo que está ajustado en ENDS-

Ejecución del programa

PLINE. Si no se ajusta nada en ENDSPLINE, se aplica el último ajuste

anterior al bloque.
No se pueden hacer ajustes especiales para los segmentos individuales
de un bloque Spline.

Requisito

• Grupo de usuario «Usuario»

• Modo de servicio T1
• Se ha seleccionado o abierto un programa.
• Los comandos de movimiento están programados.

Procedimiento: Conectar la detección de colisiones

1. Colocar el cursor en la línea con el movimiento a partir del cual debe

iniciarse la detección de colisiones.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editar > PLC > Abrir / Cerrar.
Se abre el PLC.
3. Seleccionar Instrucciones > USER.
Se muestra el formulario inline USER.
4. Seleccionar COLLDETECT y UseDataSet en el primer y segundo
campo de la izquierda, si no se muestran ya.
5. En el campo de la derecha, seleccionar el registro de datos CDSet …
cuyos valores deben aplicarse a la detección de colisiones.

Fig. 7-14: Formulario inline COLLDETECT UseDataSet

6. Confirmar con Instrucción OK.

Si se desea cambiar a otros valores límite: Simplemente «conectar» de
nuevo la detección de colisiones para el movimiento afectado, pero selec-
cionar el CDSet con los otros valores límite.

Procedimiento: Desconectar la detección de colisiones

1. Colocar el cursor en la línea con el movimiento a partir del cual la de-

tección de colisiones ya no debe aplicarse.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editar > PLC > Abrir / Cerrar.

236/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Se abre el PLC.

Ejecución del programa

3. Seleccionar Instrucciones > USER.
Se muestra el formulario inline USER.
4. En el campo izquierdo, seleccionar COLLDETECT si no aparece ya.
5. En el segundo campo de la izquierda, seleccionar Off.

Fig. 7-15: Formulario inline COLLDETECT Off

6. Confirmar con Instrucción OK.

7.13.5 Mostrar los valores actuales/ventana Detección de colisión - Vista

Procedimiento

• Seleccionar en el menú principal Configuración > Detección de coli-

sión > Vista.
Se abre la ventana Detección de colisión - Vista.

Fig. 7-16: Detección de colisión - Vista (Servicio con programa y mo-

do de aprendizaje)

Pos. Descripción
1 Número del eje
2 El límite actual para cada eje. Dependiendo de la forma en que
se mueva el robot, es el límite para el servicio con programa o
el límite para el modo manual.
Cuanto más pequeño sea el valor, más sensible será la reac-
ción de la detección. «0» significa que la detección para este
eje está desactivada.
En el modo de aprendizaje, el offset del modo de aprendizaje
también se muestra en letras grises.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 237/370

Ejecución del programa VW System Software 8.7

Pos. Descripción
3 • Cifras: valor máximo actual
• Línea vertical negra: límite activo configurado
• Línea vertical gris: límite efectivo
Solo en el modo de aprendizaje y en el modo manual el lí-
mite efectivo puede diferir del límite activo configurado.
Modo de aprendizaje: El límite se determina con el offset
del modo de aprendizaje.
Modo manual: El límite se determina con Offset valores
estándar en la ventana Opciones de procesos manua-
les .
• Barra de colores: Valor máximo en relación con el límite
Verde: El valor máximo está por debajo del límite
Rojo: El valor máximo es igual o sobrepasa el límite. Se ha
detectado una colisión.
4 Se muestra el juego de datos válido para el movimiento actual.
Además, en el modo manual se muestra la información Jog-
ging. Los desplazamientos SAK (BCO) se realizan siempre con
los datos del modo manual. Por lo tanto, el jogging también se
muestra durante e inmediatamente después de un desplaza-
miento SAK.
5 Se muestra el momento en el que los valores máximos se res-
tablecieron por última vez.
6 • Gris: Para el movimiento actual no se ha activado la detec-
ción de colisiones.
• Verde: Para el movimiento actual se ha activado la detec-
ción de colisiones.
7 • Rojo: la unidad de control ha detectado una colisión.
• Gris: ninguna colisión.
Si la detección de colisiones no está activada, el LED está
siempre en gris.
8 • Verde: El modo de aprendizaje está activado.
• Gris: El modo de aprendizaje no está activado.
Si la detección de colisiones no está activada, el LED está
siempre en gris.
9 Cambia a la ventana Detección de colisiones - Resumen del
juego de datos.
(>>> 7.13.3.3 "Ventana Detección de colisiones - Resumen del
juego de datos" Página 230)
10 Cambia a la ventana Detección de colisiones: vista de
aprendizaje del juego de datos.
(>>> 7.13.3.7 "Ventana Detección de colisiones: vista de apren-
dizaje del juego de datos" Página 234)

238/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Ejecución del programa

7.13.6 $COLLMON_STARTUP_MAX: Adaptar la fase inactiva de la detección
de colisiones tras el inicio del movimiento

Descripción

Con el inicio del movimiento, los ejes deben generar momentos que no
son previsibles de forma segura debido a los efectos del rozamiento está-
tico. Para que la detección de colisiones no evalúe estos momentos como
colisiones, se desactiva automáticamente para el inicio del movimiento. Al
finalizar la fase de arranque, la detección de colisiones se vuelve a acti-
var automáticamente.
La unidad de control del robot considera que la fase de arranque finaliza
cuando se sobrepasa una velocidad determinada, es decir, el límite del
control de parada. Si el robot se desplaza muy lentamente, es posible
que los ejes no alcancen este límite. Por lo tanto, el movimiento se sigue
considerando como fase de arranque. La detección de colisiones perma-
nece inactiva.
$COLLMON_STARTUP_MAX limita esta fase inactiva de la detección de
colisiones durante el inicio del movimiento.

Requisito

$COLLMON_STARTUP_MAX solo es relevante si se cumplen los siguien-

tes requisitos:
• $IMPROVED_COLLMON = TRUE
• La detección de colisiones está activada.

Posibilidad de escritura

La variable puede modificarse en KRC:\STEU\Mada en el $custom.dat.

No puede modificarse a través de la visualización de variables ni median-
te el programa.

Sintaxis

$COLLMON_STARTUP_MAX = time

Explicación de la sintaxis

Elemento Descripción
time Tipo: INT
Duración máxima (ms) de la fase inactiva de la
detección de colisiones durante el inicio del movimiento.
Posteriormente se vuelve a activar la detección de coli-
siones, incluso si los ejes aún están en la fase de arran-
que.

• ≥ 50: El valor se utiliza como se ha introducido.

• 1 … 49: El valor se aumenta implícitamente a 50.
• ≤ 0: Sin limitación de la fase inactiva. Es decir, la de-
tección de colisiones permanece inactiva mientras
que la fase de arranque esté detenida, si es necesa-
rio, de forma permanente.
Por defecto: 200

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 239/370

Ejecución del programa VW System Software 8.7

En caso de velocidades muy bajas, en general puede ocurrir que la de-

tección de colisiones reaccione de forma muy sensible. Si la detección
de colisiones se vuelve a activar después de un tiempo determinado
(es decir, con cada valor > 0) debido a $COLLMON_STARTUP_MAX,
puede ocurrir que se active de forma indeseada.
Posible solución:
• Ajustar $COLLMON_STARTUP_MAX = 0.
• O bien: Aumentar considerablemente los valores límite para la de-
tección de colisiones para los ejes afectados.

7.14 Campo de trabajo para el KR DELTA

Descripción

Para la familia de productos KR DELTA existe un campo de trabajo carte-

siano predefinido que el robot no debe abandonar.
• El campo de trabajo está disponible y activo automáticamente cuando
se cargan los datos de máquina de un KR DELTA. Se controla el pun-
to central de la brida.
• El usuario no puede desactivar o modificar el campo de trabajo. El
campo de trabajo tiene en cuenta la cinemática especial del KR DEL-
TA, que se desvía en gran medida de los robots convencionales de 6
ejes.

La opción de crear campos de trabajo definidos por el usuario está

siempre disponible y es independiente del campo de trabajo del KR
DELTA.
En las instrucciones de servicio y programación para integradores de
sistemas puede consultarse información sobre la configuración de cam-
pos de trabajo.

ADVERTENCIA
Peligro de muerte por falta de protección personal
El campo de trabajo para el KR DELTA se utiliza para proteger la insta-
lación. No se controla con tecnología segura y no constituye una pro-
tección personal. Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionar-
se daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
• Garantizar la protección personal mediante los medios adecuados.

Comportamiento

• El robot se detiene en cuanto la posición teórica deja el campo de tra-

bajo. Mensajes:
‒ Stop por lesión de zona de trabajo
(Mensaje de confirmación para cada violación del campo de traba-
jo)
‒ Campo de trabajo DELTA vulnerado
(Mensaje de estado adicional para el campo de trabajo KR DEL-
TA)
• Si la posición de destino o un punto de segmento Spline está fuera
del campo de trabajo, la unidad de control del robot no inicia el movi-
miento asociado y emite el siguiente mensaje de confirmación:

240/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Ejecución del programa

‒ Punto de destino {Nombre del punto de destino} fuera del campo
de trabajo DELTA
El programador tiene la posibilidad de saltar el comando de movimien-
to y el mensaje mediante ON_ERROR_PROCEED.
Continuar tras una detención:
• El usuario debe confirmar el mensaje Stop por lesión de zona de tra-
bajo en T1/T2. Después, se puede sacar el robot del campo inválido.
• En los otros modos de servicio, el robot no puede desplazarse mien-
tras esté en el campo inválido. Mensaje adicional: Modo automático
bloqueado.
El usuario debe cambiar a T1/T2 para poder desplazar el robot.
• Mientras el usuario desplaza el robot, la unidad de control controla si
el robot se mueve en la dirección del campo válido. Si se aleja del
campo válido, se realiza una parada de error. La unidad de control del
robot emite el siguiente mensaje de confirmación:
‒ No es posible liberar el campo de trabajo DELTA (dirección del
desplazamiento)

Forma y situación

El campo de trabajo tiene la forma de un cilindro en una forma troncocó-

nica invertida. En el KR DELTA, el eje Z de $ROBROOT apunta hacia
arriba. El campo de trabajo está en la zona Z negativa.

Fig. 7-17: Campo de trabajo para el KR DELTA

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 241/370

Ejecución del programa VW System Software 8.7

242/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Principios de la programación de movimiento

8 Principios de la programación de movimiento

8.1 Resumen de los tipos de movimiento

Se pueden programar los siguientes tipos de movimiento:

• Movimiento Point-to-Point (PTP)
(>>> 8.2 "Tipo de movimiento PTP" Página 243)
• Movimiento lineal (LIN)
(>>> 8.3 "Tipo de movimiento LIN" Página 244)
• Movimiento circular (CIRC)
(>>> 8.4 "Tipo de movimiento CIRC" Página 244)

El punto de arranque de un movimiento siempre es el punto de destino

del movimiento anterior.

Los siguientes movimientos se resumen bajo el término "Movimientos CP"

("Continuous Path"):
• LIN, CIRC

8.2 Tipo de movimiento PTP

El robot desplaza el TCP al punto de destino a lo largo de la trayectoria

más rápida. La trayectoria más rápida no es, en regla general, la trayec-
toria más corta y por ello no es una recta. Dado que los ejes del robot se
mueven de forma rotacional, trayectorias curvas pueden ser ejecutadas
de forma más rápida que las rectas.
No puede predecirse la trayectoria exacta.

Fig. 8-1: Movimiento PTP

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 243/370

Principios de la programación de movimiento VW System Software 8.7

8.3 Tipo de movimiento LIN

El robot conduce el TCP a la velocidad definida hasta el punto de destino

a lo largo de una recta.

Fig. 8-2: Movimiento LIN

8.4 Tipo de movimiento CIRC

El robot conduce el TCP con una velocidad definida al punto de destino a

lo largo de la trayectoria circular. La trayectoria circular queda definida por
el punto de arranque, un punto intermedio y el punto de destino.

Fig. 8-3: Movimiento CIRC

244/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Principios de la programación de movimiento

8.5 Posicionamiento aproximado

Posicionamiento aproximado significa: El robot no se detiene exactamente

sobre el punto programado. El posicionamiento aproximado es una opción
que puede seleccionarse en la programación de movimientos.
El posicionamiento aproximado no es posible cuando a la instrucción de
movimiento sigue una instrucción que provoca una parada del procesa-
miento en avance.
Posicionamiento aproximado en un movimiento PTP
El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionaría exactamente
en el punto de destino y recorre una trayectoria más rápida. En la progra-
mación del movimiento se define la distancia mínima al punto de destino
en que el TCP puede abandonar su trayectoria original.
El transcurso de una trayectoria en un movimiento PTP con posiciona-
miento aproximado no es previsible. Tampoco es previsible por qué lado
del punto programado por aproximación pasa la trayectoria.

Fig. 8-4: Movimiento PTP, P2 tuvo un posicionamiento aproximado

Posicionamiento aproximado en un movimiento LIN

El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionaría exactamente
en el punto de destino y recorre una trayectoria más corta. En la progra-
mación del movimiento se define la distancia mínima al punto de destino
en que el TCP puede abandonar su trayectoria original.

Fig. 8-5: Movimiento LIN, P2 tuvo un posicionamiento aproximado

Posicionamiento aproximado en un movimiento CIRC

El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionaría exactamente
en el punto de destino y recorre una trayectoria más corta. En la progra-
mación del movimiento se define la distancia mínima al punto de destino
en que el TCP puede abandonar su trayectoria original.
Se pasa exactamente por el punto auxiliar.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 245/370

Principios de la programación de movimiento VW System Software 8.7

Fig. 8-6: Movimiento CIRC, PEND tuvo posicionamiento aproximado

8.6 Tipo de movimiento Spline

Spline es un tipo de movimiento especialmente apropiado para trayecto-

rias curvas complejas. En principio, dichas trayectorias también se
pueden crear con movimientos LIN y CIRC aproximados; no obstante, el
Spline presenta una serie de ventajas.
El movimiento Spline más versátil es el bloque Spline. Con el bloque Spli-
ne, se agrupan varios movimientos en un mismo movimiento general. La
unidad de control del robot configura y ejecuta el bloque Spline como
1 conjunto de movimientos.
Los movimientos que se pueden incluir en un bloque Spline se denomi-
nan segmentos Spline. Estos se programan uno después de otro por
aprendizaje.
• Un bloque Spline CP puede incluir segmentos SPL, SLIN y SCIRC.
• Un bloque Spline PTP puede incluir segmentos SPTP.
Aparte de los bloques Spline, también se pueden programar movimientos
individuales Spline: SLIN, SCIRC y SPTP.

Ventajas del bloque Spline

Fig. 8-7: Trayectoria curva con bloque spline

• La trayectoria se define con puntos que se encuentran en la propia

trayectoria. La trayectoria deseada se crea fácilmente.

246/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Principios de la programación de movimiento

• La velocidad programada se mantiene mejor que en los tipos de mo-
vimiento convencionales. Solo en muy pocos casos se produce una
reducción de la velocidad.
(>>> 8.6.1 "Perfil de velocidad para movimientos Spline" Página 247)
En los bloques Spline CP, además se pueden definir zonas especiales
de desplazamiento constante.
• El curso de la trayectoria siempre es el mismo, independientemente
del override, de la velocidad o de la aceleración.
• Los círculos y los radios estrechos se recorren con alta precisión.

Desventajas LIN/CIRC

Fig. 8-8: Trayectoria curva con movimientos LIN aproximados

• La trayectoria se define con puntos aproximados que no se encuen-

tran en la propia trayectoria. Las zonas de posicionamiento aproxima-
do son difíciles de predecir. Resulta costoso crear la trayectoria de-
seada.
• En muchos casos se producen reducciones de velocidad difíciles de
predecir como, p. ej., en las zonas de posicionamiento aproximado y
en caso de puntos muy próximos.
• El curso de la trayectoria cambia si no se puede llevar a cabo la apro-
ximación, p. ej., por motivos de tiempo.
• El curso de la trayectoria varía en función del override, la velocidad o
la aceleración.

8.6.1 Perfil de velocidad para movimientos Spline

La trayectoria siempre es la misma, independientemente del override, de

la velocidad o de la aceleración.
La unidad de control del robot tiene en cuenta los límites físicos del robot
durante la planificación. El robot se mueve tan rápido como le es posible
dentro de la velocidad programada, es decir, tanto como le permiten sus
límites físicos. Esto resulta ventajoso si se compara con los movimientos
LIN y CIRC convencionales, en los que no se tienen en cuenta los límites
físicos durante la planificación. Tienen repercusión durante la ejecución
del movimiento y, dado el caso, provocan paradas.
Reducción de la velocidad

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 247/370

 VW System Software 8.7

A continuación se incluyen aquellos casos en los que no se debe alcan-

Principios de la programación de movimiento

zar la velocidad programada:

• Esquinas salientes
• Grandes cambios de orientación
• Movimientos importantes de los ejes adicionales
• Cerca de singularidades
En los segmentos Spline se puede evitar una reducción de la velocidad
provocada por grandes cambios de orientación, seleccionando el control
de la orientación Sin orientación.
La reducción de la velocidad debido a un movimiento demasiado amplio
del eje adicional se puede evitar en los segmentos Spline mediante
$EX_AX_IGNORE.
Reducción de la velocidad a 0
Este caso se presenta en las situaciones siguientes:
• Puntos consecutivos con coordenadas idénticas.
• Segmentos SLIN y/o SCIRC consecutivos. Causa: Transcurso discon-
tinuo de la dirección de la velocidad.
En el caso de transiciones SLIN-SCIRC la velocidad también será 0
cuando la recta pasa tangencialmente por el círculo porque, a diferen-
cia de la recta, el círculo es curvado.

Fig. 8-9: Parada exacta en P2

Fig. 8-10: Parada exacta en P2

Excepciones:

• Si se suceden una serie de segmentos SLIN que crean una recta y

que cambian la orientación uniformemente, la velocidad no se reduce.

Fig. 8-11: P2 es pasado sin parada exacta.

• En una transición SCIRC-SCIRC la velocidad no se reduce cuando

ambos círculos tienen el mismo punto central y el mismo radio, y

248/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

cuando las orientaciones cambian uniformemente. (aprendizaje difícil,

Principios de la programación de movimiento

por eso calcular y programar los puntos).

Los círculos con el mismo centro y el mismo radio a veces se progra-

mas para obtener círculos de ≥ 360°. Otra posibilidad más sencilla con-
siste en programar un ángulo circular.

8.6.2 Selección de paso en caso de movimientos Spline

Bloque Spline

En los segmentos de un bloque Spline se puede realizar una selección

de paso. El desplazamiento COI se ejecuta como movimiento LIN conven-
cional. Esto se avisa mediante un mensaje que deberá confirmarse.
Tras una selección de paso, generalmente la trayectoria se desplaza al
igual que cuando se desplaza el Spline durante la ejecución normal del
programa.
Pueden darse excepciones, como en caso de que el Spline no se haya
desplazado nunca antes de la selección de paso y, siempre y cuando, la
selección de paso se haya ejecutado al inicio del bloque Spline:
El punto de inicio del movimiento Spline es el último punto antes del blo-
que Spline, es decir, el punto de inicio está situado fuera del bloque. La
unidad de control del robot guarda el punto de inicio durante la ejecución
normal de un Spline. De este modo, se reconoce en caso de que se vaya
a realizar posteriormente una selección de paso. No obstante, si todavía
no se ha desplazado el bloque Spline, esto indica que el punto de inicio
no es conocido.
Si después del desplazamiento COI se pulsa la tecla de inicio, la trayec-
toria alterada se anuncia mediante un mensaje que deberá confirmarse.
Ejemplo: Trayectoria modificada en selección de paso en P1

Fig. 8-12: Ejemplo: Trayectoria modificada en selección de paso en

P1 con P0 desconocido

1 PTP P0
2 SPLINE
3 SPL P1
4 SPL P2
5 SPL P3
6 SPL P4
7 SCIRC P5, P6

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 249/370

Principios de la programación de movimiento VW System Software 8.7

8 SPL P7
9 SLIN P8
10 ENDSPLINE

Línea Descripción
2 Encabezado/inicio del bloque Spline
3 … 9 Segmentos Spline
10 Fin del bloque spline

SCIRC

Al seleccionar pasos en un segmento SCIRC que tenga programado un

ángulo circular, el punto de destino se desplaza teniendo en cuenta el án-
gulo circular, siempre y cuando la unidad de control del robot conozca el
punto inicial.
En caso de que la unidad de control del robot no conozca el punto de ini-
cio, se desplazará el punto de destino programado. En este caso aparece
un mensaje que informa de que no se tiene en cuenta el ángulo circular.
Durante la selección de paso en un movimiento individual SCIRC, no se
tomará nunca en consideración el ángulo circular.

8.6.3 Cambios en bloques Spline

Descripción

• Cambio de la posición del punto:

Si se desplaza un punto dentro del bloque Spline, el cambio máx. de
la trayectoria se efectúa en los dos segmentos antes de este punto y
los dos segmentos consecutivos.
Normalmente, los desplazamientos de punto menores producen modi-
ficaciones de trayectoria menores. No obstante, en el caso de seg-
mentos muy largos y segmentos muy cortos consecutivos, incluso las
modificaciones menores podrían tener efectos considerables.
• Cambio del tipo de segmento:
En caso de cambiar un segmento SPL en un segmento SLIN y vice
versa, la trayectoria cambia en el segmento precedente y en el seg-
mento consecutivo.

Ejemplo 1

Trayectoria original:

PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SPL P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE

250/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Principios de la programación de movimiento

Fig. 8-13: Trayectoria original

Respecto a la trayectoria original, se desplaza un punto:

P3 se desplaza. Así, se modifica la trayectoria en los segmentos P1 - P2,
P2 - P3 y P3 - P4. El segmento P4 - P5 no se modifica en este caso por-
que pertenece a un SCIRC, definéndose así una trayectoria circular.

Fig. 8-14: El punto se desplazó

Por lo que respecta a la trayectoria original, se modifica el tipo de

un segmento:
En el caso de la trayectoria original el tipo de segmento cambia de P2 -
P3 de SPL a SLIN. La trayectoria cambia en los segmentos P1 - P2,
P2 - P3 y P3 - P4.

PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SLIN P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 251/370

Principios de la programación de movimiento VW System Software 8.7

Fig. 8-15: Tipo de segmento modificado

Ejemplo 2

Trayectoria original:

...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 0}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE

Fig. 8-16: Trayectoria original

Respecto a la trayectoria original, se desplaza un punto:

P3 se desplaza. Por ello la trayectoria cambia en todos los segmentos re-
presentados. Dado que P2 - P3 y P3 - P4 son segmentos muy cortos y
P1 - P2 y P4 - P5 segmentos largos, el desplazamiento pequeño provoca
un cambio importante de la trayectoria.

...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 1}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE

Fig. 8-17: El punto se ha desplazado.

252/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Solución:

Principios de la programación de movimiento

• Distribuir las distancias de puntos de forma más constante
• Programar las rectas (excepto las rectas muy cortas) como segmentos
SLIN

8.6.4 Aproximación de movimientos Spline

Se pueden efectuar aproximaciones entre movimientos Spline (movimien-

tos individuales SLIN y SCIRC, así como bloques Spline).
No se pueden efectuar aproximaciones entre movimientos spline y LIN,
CIRC o PTP.
La aproximación no es posible por tiempo o parada del procesamien-
to en avance:
Si, por motivos de tiempo o por una parada del movimiento de avance,
no es posible efectuar una aproximación, el robot espera al comienzo del
arco de aproximación.
• Debido a motivos de tiempo: el robot continúa en el momento en que
se pueda planear el paso siguiente.
• Debido a una parada del movimiento de avance: al iniciarse el arco
de aproximación se alcanza el final del paso actual. Es decir, la para-
da del movimiento de avance se anula y se puede planear el siguien-
te paso. El robot se sigue desplazando.
En ambos casos el robot recorre el arco de aproximación. De hecho, la
aproximación es posible, solo se retarda.
Este comportamiento es contrario a los movimientos LIN, CIRC o PTP. Si
en estos casos, por lo motivos anteriormente citados, no se puede efec-
tuar una aproximación, el robot se desplaza exactamente al punto de des-
tino.
No es posible una aproximación en MSTEP y ISTEP:
En los modos de ejecución de programas MSTEP y ISTEP el robot tam-
bién se desplaza al punto de destino exacto en caso de movimientos
aproximados.
Al aproximar de bloque Spline a bloque Spline, como consecuencia del
comportamiento exacto, la trayectoria en el último segmento del primer
bloque y en el primer segmento del segundo bloque la trayectoria es dis-
tinta que en el modo de ejecución de programa GO.
En todos los demás segmentos de ambos bloques Spline, la trayectoria
en MSTEP, ISTEP y GO permanece igual.

8.6.5 Sustituir un movimiento CP aproximado por un movimiento Spline

Descripción

Para sustituir los movimientos CP convencionales aproximados por los

movimientos Spline, se debe modificar el programa de la siguiente mane-
ra:
• Substituir LIN - LIN por SLIN - SPL - SLIN.
• Substituir LIN - CIRC por SLIN - SPL - SCIRC.
Recomendación: Dejar que el SPL se adentre un poco en el círculo
original. De este modo el SCIRC se inicia más tarde que el CIRC ori-
ginal.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 253/370

 VW System Software 8.7

En caso de movimientos aproximados se programa el punto de esquina.

Principios de la programación de movimiento

Por el contrario, en el bloque Spline se programan puntos tanto en el ini-

cio de la aproximación como en el final de la aproximación.
El movimiento aproximado siguiente debe reproducirse:

LIN P1 C_DIS
LIN P2

Movimiento Spline:

SPLINE
SLIN P1A
SPL P1B
SLIN P2
ENDSPLINE

P1A = inicio de la aproximación, P1B = final de la aproximación

Fig. 8-18: Movimiento con posicionamiento aproximado - Movimiento

spline

Posibilidades para determinar P1A y P1B:

• Desplazar la trayectoria aproximada y guardar las posiciones en los

lugares deseados utilizando el Trigger.
• Calcular los puntos del programa con KRL.
• El inicio de la aproximación puede determinarse a partir del criterio de
aproximación. Ejemplo: en caso de que se indique C_DIS como crite-
rio de aproximación, la distancia desde el inicio de la aproximación
hasta el punto de esquina se corresponde con el valor de
$APO.CDIS.
El punto terminal de aproximado depende de la velocidad programa-
da.
La trayectoria SPL no corresponde exactamente al arco de aproximación,
aun cuando P1A y P1B se encuentran exactamente en el inicio de aproxi-
mado y el punto terminal de aproximado. Para obtener de forma exacta el
arco de aproximación, se deben inserir puntos adicionales en el Spline.
Normalmente un punto es suficiente.

Ejemplo

El movimiento aproximado siguiente debe reproducirse:

254/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Principios de la programación de movimiento

$APO.CDIS=20
$VEL.CP=0.5
LIN {Z 10} C_DIS
LIN {Y 60}

Movimiento Spline:

SPLINE WITH $VEL.CP=0.5

SLIN {Z 30}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE

El inicio del arco de aproximación fue calculado desde el criterio de apro-

ximado.

Fig. 8-19: Ejemplo: Movimiento con posicionamiento aproximado -

Movimiento spline, 1

La trayectoria SPL todavía no corresponde al arco de aproximación. Por

ello se introduce un otro segmento SPL en el Spline.

SPLINE WITH $VEL.CP=0.5

SLIN {Z 30}
SPL {Y 15, Z 15}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 255/370

Principios de la programación de movimiento VW System Software 8.7

Fig. 8-20: Ejemplo: Movimiento con posicionamiento aproximado -

Movimiento spline, 2

Por el punto adicional la trayectoria corresponde al arco de aproximación.

8.6.5.1 Transición SLIN-SPL-SLIN

Generalmente, en una secuencia de segmentos SLIN-SPL-SLIN es reco-

mendable que el segmento SPL discurra dentro del ángulo menor entre
las dos rectas. En función del punto inicial y de destino del segmento
SPL, la trayectoria puede encontrarse también al exterior.

Fig. 8-21: SLIN-SPL-SLIN

La trayectoria se encuentra al interior si se cumplen las condiciones si-

guientes:

• El punto de intersección de los dos segmentos SLIN se encuentra en

sus prolongaciones.

256/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Principios de la programación de movimiento

• 2/3 ≤ a/b ≤ 3/2
a = Distancia del punto inicial del segmento SPL al punto de intersec-
ción de los segmentos SLIN
b = distancia del punto de intersección de los segmentos SLIN al pun-
to de destino del segmento SPL

8.6.6 Sugerencias de programación para movimientos Spline

• Las ventajas completas del tipo de movimiento Spline solo se pueden

aprovechar si se utilizan bloques Spline.
• Un bloque spline solo debe contener un proceso (por ej. 1 cordón de
pegamento). Si se incluyeran varios procesos en un bloque Spline, el
programa resultaría muy complejo y dificultaría modificaciones.
• Si la pieza requiere rectas y segmentos circulares, se deben utilizar
segmentos SLIN y SCIRC (Excepción: para rectas muy cortas utilizar
segmentos SPL). De lo contrario, utilizar segmentos SPL; especial-
mente para distancias de punto cortas.
• Procedimiento para la definición de la trayectoria:
1. En primer lugar, programar por aprendizaje o calcular pocos pun-
tos característicos. Ejemplo: Puntos en los cuales cambia la curva-
tura.
2. Testar la trayectoria. En los lugares en los cuales la precisión ya
no es suficiente, inserir otros puntos SPL.
• Evitar segmentos SLIN y/o SCIRC consecutivos porque, caso contra-
rio, la velocidad se reducirá a menudo a 0.
Programar entre los segmentos SLIN y SCIRC, segmentos SPL. La
longitud de los segmentos SPL debe ser, como mínimo, > 0,5 mm. En
función del curso concreto de la trayectoria, puede que se necesiten
segmentos SPL mucho mayores.
• Evitar puntos consecutivos con coordenadas cartesianas idénticas por-
que la velocidad se puede reducir a 0.
• Los parámetros (Tool, Base, velocidad etc.) asignados al bloque spline
tienen los mismos efectos que las asignaciones antes del bloque Spli-
ne. No obstante, la asignación al bloque Spline tiene la ventaja que
en el caso de una selección de paso se leerán los parámetros correc-
tos.
• Utilizar la opción Sin orientación en caso de que no sea necesaria
una orientación determinada para un segmento SLIN, SCIRC o SPL.
En este caso, la unidad de control del robot calcula, en base a las
orientaciones de los puntos periféricos, la orientación óptima para este
punto. De este modo, el tiempo de ciclo mejora.
• Puede modificarse el tirón. El tirón es el cambio de aceleración. Pro-
cedimiento:
1. En primer lugar utilizar los valores por defecto.
2. En caso de vibraciones en esquinas pequeñas: Reducir los valo-
res.
Si se presentan caídas de velocidad o no se alcanza la velocidad
deseada: Aumentar los valores o la aceleración.
• Si el robot se desplaza a puntos que se encuentran sobre una super-
ficie de trabajo, al desplazar al primer punto se puede producir una
colisión con la superficie de trabajo.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 257/370

Principios de la programación de movimiento VW System Software 8.7

Fig. 8-22: Colisión con superficie de trabajo

Para evitar una colisión, tener en cuenta la recomendación para la

transición SLIN-SPL-SLIN.
(>>> 8.6.5.1 "Transición SLIN-SPL-SLIN" Página 256)

Fig. 8-23: Evitar colisión con superficie de trabajo

8.7 Ángulo circular

En KRL se puede programar un ángulo circular para la mayoría de los

movimientos circulares.
En la descripción del movimiento individual se puede consultar informa-
ción acerca de si esto es posible para un movimiento circular determi-
nado.

El ángulo circular indica el ángulo total del movimiento. Permite prolongar

el movimiento más allá del punto de destino programado o un acortamien-
to del mismo. Esto significa que el punto de destino real ya no incluirá el
punto de destino programado.
Unidad: Grados. Se pueden programar ángulos circulares mayores que
+ 360° y menores que - 360°.
El signo determina la dirección en la que se desplaza la trayectoria circu-
lar:
• Positivo: Dirección Punto inicial › punto auxiliar › punto de destino
• Negativo: Dirección Punto inicial › punto de destino › punto auxiliar

8.8 Singularidades

Los robots KUKA con 6 grados de libertad tienen 3 posiciones singulares

distintas.
• Singularidad por encima de la cabeza
• Singularidad de las posiciones extendidas
• Singularidades de los ejes de la muñeca
Una posición singular se caracteriza por no permitir una transformación
de retroceso (conversión de las coordenadas cartesianas en valores espe-
cíficos de los ejes) unívoca aunque se hayan preestablecido los datos
Status y Turn. En tal caso o bien si las más pequeñas modificaciones car-

258/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

tesianas provocan grandes cambios en el ángulo de los ejes, se habla de

Principios de la programación de movimiento

posiciones singulares.

Por encima de la cabeza

En la singularidad por encima de la cabeza, el punto de la raíz de la mu-

ñeca (= centro del eje A5) se halla vertical al eje A1 del robot.
La posición del eje A1 no se puede establecer unívocamente mediante la
transformación de retroceso y puede por tanto aceptar cualquier valor.
Si el punto de destino de un paso de movimiento PTP se halla en esta
singularidad por encima de la cabeza, la unidad de control del robot pue-
de reaccionar como sigue gracias a la variable del sistema $SIN-
GUL_POS[1]:
• 0: el ángulo del eje A1 se ajusta a 0 grados (ajuste por defecto).
• 1: el ángulo del eje A1 permanece igual desde el punto de arranque
hasta el de destino.

Posiciones extendidas

En la singularidad de las posiciones extendidas, el punto de la raíz de la

muñeca (= centro del eje A5) se halla en prolongación de los ejes A1 y
A3 del robot.
El robot se encuentra en el límite de su área de trabajo.
La transformación de retroceso proporciona un ángulo de eje unívoco, pe-
ro las pequeñas velocidades cartesianas dan lugar a grandes velocidades
axiales en los ejes A2 y A3.
Si el punto de destino de un paso de movimiento PTP se halla en esta
singularidad de las posiciones extendidas, la unidad de control del robot
puede reaccionar como sigue gracias a la variable del sistema $SIN-
GUL_POS[2]:
• 0: el ángulo del eje A2 se ajusta a 0 grados (ajuste por defecto).
• 1: el ángulo del eje A2 permanece igual desde el punto de arranque
hasta el de destino.

Ejes de la muñeca

En una singularidad de los ejes de la muñeca los ejes A4 y A6 se hallan

paralelos uno con el otro y el eje A5 dentro del área de ±0,01812°.
La posición de ambos ejes no se puede determinar inequívocamente por
medio de una transformación de retroceso. Pero existen muchas posicio-
nes axiales para los ejes A4 y A6 en las que las sumas de los ángulos
de eje son idénticas.
Si el punto de destino de un paso de movimiento PTP se halla en esta
singularidad de los ejes de la muñeca, la unidad de control del robot pue-
de reaccionar como sigue gracias a la variable del sistema $SIN-
GUL_POS[3]:
• 0: El ángulo del eje A4 se ajusta a 0 grados (ajuste por defecto).
• 1: el ángulo del eje A4 permanece igual desde el punto de inicio has-
ta el destino.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 259/370

Principios de la programación de movimiento VW System Software 8.7

260/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

9 Programación con formularios inline

9.1 Indicaciones para la programación

AVISO
Daños en la alimentación de energía por desarrollo del movimiento
desfavorable
Si los movimientos ejercen una tracción o presión excesiva sobre la ali-
mentación de energía, pueden producirse daños materiales. Por ejem-
plo, la alimentación de energía puede enrollarse y, por último, romperse.
• Durante la programación y comprobación debe prestarse atención a
que no se dañe la alimentación de energía debido al desarrollo del
movimiento.

AVISO
En los programas con los siguientes movimientos o posiciones de eje
puede darse una interrupción de la película lubricante en los engranajes
de los ejes.
• Movimientos < 3°
• Movimientos oscilatorios
• Áreas de los engranajes que permanecen en la parte superior
Asegurarse de que los engranajes se engrasan lo suficiente. En movi-
mientos oscilatorios o cortos (< 3°) se ha de programar de manera que
los ejes afectados se muevan regularmente más de 40° (p. ej. por cada
ciclo).
En áreas de engranajes que permanecen en la parte superior, deben
programarse cambios de orientación de la muñeca central para aplicar
el aceite necesario. De esta manera, el aceite alcanzará gracias a la
fuerza de gravedad todas las áreas de los engranajes. Frecuencia ne-
cesaria de los cambios de orientación:
• Con poca carga (temperatura del engranaje < +35 °C): 1 vez al día
• Con carga media (temperatura del engranaje de +35 a 55 °C): cada
hora
• Con mucha carga (temperatura del engranaje > +55 °C): cada 10
min
Si esto no se tiene en cuenta, pueden producirse daños en los engra-
najes.

9.2 Programar movimientos

9.2.1 Programar movimiento PTP

Condición previa

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Mover el TCP a la posición que se programará por aprendizaje como

punto de destino.
2. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instruc-
ción de movimiento.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 261/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Movimiento estándar

> PTP.
4. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.2.2 "Formulario inline movimiento PTP" Página 262)
5. Guardar la instrucción pulsando Instrucción OK.

9.2.2 Formulario inline movimiento PTP

Fig. 9-1: Formulario inline Movimiento PTP

Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento PTP
2 Velocidad

• 1-100 %
3 Distancia antes del punto de destino en que comienza la apro-
ximación más temprana:

• 0-100 %

• Distancia máxima 100 %: La mitad de la distancia entre el

punto de inicio y el de destino, referido al contorno del mo-
vimiento PTP sin posicionamiento aproximado.
• 0 %: El punto de destino se alcanza con exactitud.
Si el movimiento está vinculado con una instrucción del PLC
que activa una parada de avance, el valor es automáticamente
"0" y no puede modificarse.
Indicación: En un movimiento KPTP, la distancia de aproxima-
ción se puede indicar en milímetros.
(>>> 9.2.8 "Formulario Inline movimiento KPTP" Página 267)
4 Aceleración
Se refiere al valor máximo indicado en los datos de la máquina.
El valor máximo depende del tipo de robot y del modo de ser-
vicio ajustado.

• 1-100 %
5 Número de herramienta

• 1 … 32
6 Número de base

• 1 … 32

262/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Pos. Descripción
7 Activador PLC
Momento en que se activan las instrucciones PLC antes de al-
canzar el punto de destino.

• 0-100 [1/100 s]
(>>> 9.7 "Programar instrucciones PLC" Página 286)
Están disponibles los siguientes botones:
Botón Descripción
Cancelar ins- Cierra el formulario inline sin aplicar la instrucción de
trucción movimiento al programa.
Coord. Acepta la posición actual del TCP como punto de
destino.
Instrucción OK Cierra el formulario inline. Se aceptan los ajustes del
formulario inline. Se acepta la posición actual del
TCP como punto de destino.

9.2.3 Programar movimientos LIN

Condición previa

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Mover el TCP a la posición que se programará por aprendizaje como

punto de destino.
2. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instruc-
ción de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Movimiento estándar
> LIN.
4. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.2.4 "Formulario online movimiento LIN" Página 263)
5. Guardar la instrucción pulsando Instrucción OK.

9.2.4 Formulario online movimiento LIN

Fig. 9-2: Formulario inline Movimiento LIN

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 263/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento LIN
2 Velocidad

• 1 … 2 000 mm/s
3 Distancia antes del punto de destino en que comienza la apro-
ximación más temprana:

• 0-100 %

• Distancia máxima 100 %: La mitad de la distancia entre el

punto de inicio y el de destino, referido al contorno del mo-
vimiento LIN sin posicionamiento aproximado.
• 0 %: El punto de destino se alcanza con exactitud.
Si el movimiento está vinculado con una instrucción del PLC
que activa una parada de avance, el valor es automáticamente
"0" y no puede modificarse.
4 Aceleración
Se refiere al valor máximo indicado en los datos de la máquina.
El valor máximo depende del tipo de robot y del modo de ser-
vicio ajustado.

• 1-100 %
5 Número de herramienta

• 1 … 32
6 Número de base

• 1 … 32
7 Activador PLC
Momento en que se activan las instrucciones PLC antes de al-
canzar el punto de destino.

• 0-100 [1/100 s]
(>>> 9.7 "Programar instrucciones PLC" Página 286)
Están disponibles los siguientes botones:
Botón Descripción
Cancelar ins- Cierra el formulario inline sin aplicar la instrucción de
trucción movimiento al programa.
Coord. Acepta la posición actual del TCP como punto de
destino.
Instrucción OK Cierra el formulario inline. Se aceptan los ajustes del
formulario inline. Se acepta la posición actual del
TCP como punto de destino.

9.2.5 Programar movimiento CIRC

Condición previa

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1

264/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Procedimiento

1. Desplazar el TCP a la posición que se programará por aprendizaje

como punto auxiliar.
2. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instruc-
ción de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Movimiento es-
tándar > CIRC.
4. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
(>>> 9.2.6 "Formulario inline para movimientos CIRC" Página 265)
5. Pulsar Coord. PA.
6. Mover el TCP a la posición que se programará por aprendizaje como
punto de destino y pulsar Coord. PF.
7. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

9.2.6 Formulario inline para movimientos CIRC

Fig. 9-3: Formulario inline para movimientos CIRC

Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento CIR
2 Velocidad

• 1 … 2 000 mm/s
3 Distancia antes del punto de destino en que comienza la apro-
ximación más temprana:

• 0-100 %

• Distancia máxima del 100 %: la mitad de la distancia entre

el punto de inicio y el de destino, referido al contorno del
movimiento CIRC sin aproximación.
• 0 %: El punto de destino se alcanza con exactitud.
Si el movimiento está vinculado con una instrucción del PLC
que activa una parada de avance, el valor es automáticamente
"0" y no puede modificarse.
4 Aceleración
Se refiere al valor máximo indicado en los datos de la máquina.
El valor máximo depende del tipo de robot y del modo de ser-
vicio ajustado.

• 1-100 %
5 Número de herramienta

• 1 … 32

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 265/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Pos. Descripción
6 Número de base

• 1 … 32
7 Activador PLC
Momento en que se activan las instrucciones PLC antes de al-
canzar el punto de destino.

• 0-100 [1/100 s]
(>>> 9.7 "Programar instrucciones PLC" Página 286)
Están disponibles los siguientes botones:
Botón Descripción
Cancelar ins- Cierra el formulario inline sin aplicar la instrucción de
trucción movimiento al programa.
Coord. PA Acepta la posición actual del TCP como punto auxi-
liar.
Coord. PF Acepta la posición actual del TCP como punto de
destino.
Instrucción OK Cierra el formulario inline. Se aceptan los ajustes del
formulario inline. Se acepta la posición actual del
TCP como punto de destino.

9.2.7 Programar movimiento KPTP

Descripción

En un movimiento KPTP, la distancia de aproximación se ajusta de forma

exacta en mm.

Condición previa

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Mover el TCP a la posición que se programará por aprendizaje como

punto de destino.
2. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instruc-
ción de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Movimiento es-
tándar > KPTP.
4. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.2.8 "Formulario Inline movimiento KPTP" Página 267)
5. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

266/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

9.2.8 Formulario Inline movimiento KPTP

Fig. 9-4: Formulario Inline movimiento KPTP

Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento KPTP
2 Velocidad

• 1-100 %
3 Distancia antes del punto de destino en que comienza la apro-
ximación más temprana:

• 0 … 300 mm

• Distancia máxima de 300 mm: la mitad de la distancia entre

el punto de inicio y el de destino, referido al contorno del
movimiento KPTP sin aproximación. Si aquí se introduce un
valor mayor, se utilizará automáticamente el valor máximo.
• 0 mm: El punto de destino se alcanza con exactitud.
Si el movimiento está vinculado con una instrucción del PLC
que activa una parada de avance, el valor es automáticamente
"0" y no puede modificarse.
4 Aceleración
Se refiere al valor máximo indicado en los datos de la máquina.
El valor máximo depende del tipo de robot y del modo de ser-
vicio ajustado.

• 1-100 %
5 Número de herramienta

• 1 … 32
6 Número de base

• 1 … 32
7 Activador PLC
Momento en que se activan las instrucciones PLC antes de al-
canzar el punto de destino.

• 0-100 [1/100 s]
(>>> 9.7 "Programar instrucciones PLC" Página 286)
Están disponibles los siguientes botones:

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 267/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Botón Descripción
Cancelar ins- Cierra el formulario inline sin aplicar la instrucción de
trucción movimiento al programa.
Coord. Acepta la posición actual del TCP como punto de
destino.
Instrucción OK Cierra el formulario inline. Se aceptan los ajustes del
formulario inline. Se acepta la posición actual del
TCP como punto de destino.

9.3 Programar movimientos para aplicaciones específicas

Resumen

Pueden programarse los siguientes movimientos para aplicaciones especí-

ficas:
• Movimiento lineal (KLIN)
(>>> 9.3.1 "Programar movimiento KLIN" Página 269)
• Movimiento circular (KCIR)
(>>> 9.3.3 "Programar movimiento KCIR" Página 270)
• Desplazamiento lineal controlado por sensor (búsqueda)
(>>> 9.3.5 "Programar movimiento LIN controlado por sensor" Pági-
na 272)

KLIN, KCIR

Los movimientos KLIN y KCIR, debido a las altas aceleraciones posibles,

son apropiados sólo para las aplicaciones de pegado y soldadura en at-
mósfera protectora.
En los movimientos KLIN y KCIR, el radio del posicionamiento aproxima-
do en mm se ajusta con precisión. El robot siempre intenta mantener la
trayectoria programada; el TCP no se desvía de la trayectoria. Si la velo-
cidad programada es demasiado alta para mantener la trayectoria, se re-
duce automáticamente.
En los movimientos LIN y CIRC, el curso de trayectoria en el posiciona-
miento aproximado no se puede ajustar con precisión. El robot siempre
intenta mantener la velocidad programada. El TCP se desvía de la tra-
yectoria.

Búsqueda

El desplazamiento lineal controlado por sensor es apto para tareas como,

p. ej., la paletización. El robot desplaza el TCP al punto de destino por
medio de un movimiento LIN. Este punto de destino siempre debe situar-
se detrás de una pila de palets pendiente.
2 sensores situados en la pinza se encargan de controlar el movimiento
lineal:
• Una señal del sensor remoto hace que se reduzca la velocidad pro-
gramada cuando se alcanza un alejamiento definido de la pila de pa-
lets.
• Una señal del sensor cercano hace que se interrumpa el movimiento
lineal cuando se llega a la pila de palets. En este punto se ejecutan
las funciones configuradas de la pinza.
El movimiento lineal se repite tantas veces como sea necesario mien-
tras el sensor cercano emita la señal. Cuando se deja de emitir la se-
ñal, se efectúa un desplazamiento hacia el punto siguiente.

268/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

9.3.1 Programar movimiento KLIN

Requisito

• Aplicaciones: Pegado y soldadura en atmósfera protectora

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. Mover el TCP a la posición que se programará por aprendizaje como

punto de destino.
2. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instruc-
ción de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Movimiento de tecno-
logía > KLIN.
4. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.3.2 "Formulario inline Movimiento KLIN" Página 269)
5. Guardar la instrucción pulsando Instrucción OK.

9.3.2 Formulario inline Movimiento KLIN

Fig. 9-5: Formulario inline Movimiento KLIN

Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento KLIN
2 Velocidad

• 1 … 2 000 mm/s
3 Distancia antes del punto de destino en que comienza la apro-
ximación más temprana:

• 0 … 300 mm

• Distancia máxima de 300 mm: la mitad de la distancia entre

el punto de inicio y el de destino, referido al contorno del
movimiento KLIN sin posicionamiento aproximado. Si aquí
se introduce un valor mayor, se utilizará automáticamente el
valor máximo.
• 0 mm: El punto de destino se alcanza con exactitud.
Si el movimiento está vinculado con una instrucción del PLC
que activa una parada de avance, el valor es automáticamente
"0" y no puede modificarse.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 269/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Pos. Descripción
4 Aceleración

• 1-100 %
Valor máximo 100 %: 10 m/s2
5 Número de herramienta

• 1 … 32
6 Número de base

• 1 … 32
7 Activador PLC
Momento en que se activan las instrucciones PLC antes de al-
canzar el punto de destino.

• 0-100 [1/100 s]
(>>> 9.7 "Programar instrucciones PLC" Página 286)
Están disponibles los siguientes botones:
Botón Descripción
Cancelar ins- Cierra el formulario inline sin aplicar la instrucción de
trucción movimiento al programa.
Coord. Acepta la posición actual del TCP como punto de
destino.
Instrucción OK Cierra el formulario inline. Se aceptan los ajustes del
formulario inline. Se acepta la posición actual del
TCP como punto de destino.

9.3.3 Programar movimiento KCIR

Requisito

• Aplicaciones: Pegado y soldadura en atmósfera protectora

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. Desplazar el TCP a la posición que se programará por aprendizaje

como punto auxiliar.
2. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instruc-
ción de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Movimiento de
tecnología > KCIRC.
4. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
(>>> 9.3.4 "Formulario inline Movimiento KCIR" Página 271)
5. Pulsar Coord. PA.
6. Mover el TCP a la posición que se programará por aprendizaje como
punto de destino y pulsar Coord. PF.
7. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

270/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

9.3.4 Formulario inline Movimiento KCIR

Fig. 9-6: Formulario inline Movimiento KCIR

Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento KCIR
2 Velocidad

• 1 … 2 000 mm/s
3 Distancia antes del punto de destino en que comienza la apro-
ximación más temprana:

• 0 … 300 mm

• Distancia máxima de 300 mm: la mitad de la distancia entre

el punto de inicio y el de destino, referido al contorno del
movimiento KCIR sin posicionamiento aproximado. Si aquí
se introduce un valor mayor, se utilizará automáticamente el
valor máximo.
• 0 mm: El punto de destino se alcanza con exactitud.
Si el movimiento está vinculado con una instrucción del PLC
que activa una parada de avance, el valor es automáticamente
"0" y no puede modificarse.
4 Aceleración

• 1-100 %
Valor máximo 100 %: 10 m/s2
5 Número de herramienta

• 1 … 32
6 Número de base

• 1 … 32
7 Activador PLC
Momento en que se activan las instrucciones PLC antes de al-
canzar el punto de destino.

• 0-100 [1/100 s]
(>>> 9.7 "Programar instrucciones PLC" Página 286)
Están disponibles los siguientes botones:

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 271/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Botón Descripción
Cancelar ins- Cierra el formulario inline sin aplicar la instrucción de
trucción movimiento al programa.
Coord. PA Acepta la posición actual del TCP como punto auxi-
liar.
Coord. PF Acepta la posición actual del TCP como punto de
destino.
Instrucción OK Cierra el formulario inline. Se aceptan los ajustes del
formulario inline. Se acepta la posición actual del
TCP como punto de destino.

9.3.5 Programar movimiento LIN controlado por sensor

Condición previa

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Mover el TCP a la posición que se programará por aprendizaje como

punto de destino.
2. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instruc-
ción de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Movimiento de
tecnología > MARCHA DE BÚSQUEDA.
4. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.3.6 "Formulario inline LIN SUCHEN" Página 272)
5. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

9.3.6 Formulario inline LIN SUCHEN

Fig. 9-7: Formulario inline LIN SUCHEN

Pos. Descripción
1 Velocidad

• 1 ... 2000 mm/s

2 Número de herramienta

• 1 ... 32
3 Número de base

• 1 ... 32

272/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Pos. Descripción
4 Señal del sensor remoto

• E: Entrada del sensor remoto

• M: Marca del sensor remoto
5 Número de la entrada o de la marca (sensor remoto)

• E: 1 ... 8192
• M: 1 ... 200
6 Reducción de la velocidad

• 1 … 100 %
Valor máximo 100 %: La velocidad no se reduce.
7 Señal del sensor cercano

• E: Entrada del sensor cercano

• M: Marca del sensor cercano
8 Número de la entrada o de la marca (sensor cercano)

• E: 1 ... 8192
• M: 1 … 200

El ciclo de evaluación de marcas depende del número y de la definición

de las marcas y no puede ser determinado con precisión.

Están disponibles los siguientes botones:

Botón Descripción
Cancelar ins- Cierra el formulario inline sin aplicar la instrucción de
trucción movimiento al programa.
Coord. Acepta la posición actual del TCP como punto de
destino.
Instrucción OK Cierra el formulario inline. Se aceptan los ajustes del
formulario inline. Se acepta la posición actual del
TCP como punto de destino.

9.4 Programar movimientos Spline

9.4.1 Programar bloque Spline

Descripción

Los bloques Spline se pueden programar en secuencias y subprogramas.

Con el bloque Spline, se pueden agrupar varios movimientos en un mis-
mo movimiento general.
• Los movimientos que se pueden incluir en un bloque Spline se deno-
minan segmentos Spline. Estos se programan uno después de otro
por aprendizaje.
• Cada bloque Spline tiene que concluir con ENDSPLINE. El formulario
Inline ENDSPLINE contiene el último movimiento del bloque Spline y
también se tiene que programar por aprendizaje.
La unidad de control del robot configura y ejecuta un bloque Spline como
1 paso de movimiento. La cantidad de segmentos en el bloque está limi-
tada exclusivamente por la capacidad de la memoria.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 273/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

• Un bloque Spline no debe contener segmentos Spline, ENDSPLINE ni

comentarios.
• Los segmentos y ENDSPLINE pueden contener instrucciones PLC.
Un bloque Spline no debe contener otras instrucciones, como, p. ej., asig-
naciones de variables.
El punto de inicio de un bloque Spline es el último punto antes del blo-
que Spline.
El punto de destino de un bloque Spline es el último punto del bloque
Spline.
Un bloque Spline no genera ninguna parada del movimiento de avance.

Requisito

• Se ha seleccionado o abierto un programa.

• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará el bloque

Spline.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Movimiento Spli-
ne > Bloque SPLINE.
3. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.4.2 "Formulario inline Bloque SPLINE" Página 274)
4. Pulsar Instrucción OK. Ahora se pueden insertar segmentos Spline y
ENDSPLINE en el bloque Spline.

9.4.2 Formulario inline Bloque SPLINE

Fig. 9-8: Formulario inline Bloque SPLINE

Pos. Descripción
1 Tirón del accionamiento. El tirón es el cambio de aceleración.
El valor se refiere al valor máximo indicado en los datos de la
máquina.

• 1-100 %
2 Control de orientación

• DESC.: No hay ningún control de orientación establecido

para el bloque Spline completo. En su lugar se aplica lo
que está seleccionado en cada uno de los segmentos.
• CON.: Para el bloque Spline completo se aplica Orienta-
ción constante. Para cada uno de los segmentos no se
puede seleccionar otro control de orientación.
3 Número de herramienta

• 1 … 32
El número se aplica a todos los movimientos de este bloque
(segmentos y ENDSPLINE).

274/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Pos. Descripción
4 Número de base

• 1 … 32
El número se aplica a todos los movimientos de este bloque
(segmentos y ENDSPLINE).

9.4.3 Programar segmento SPL o SLIN

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1
• Se ha programado el formulario Inline Bloque SPLINE.

Procedimiento

1. Desplazar el TCP al punto de destino.

2. Colocar el cursor en la línea del bloque Spline detrás de la cual se in-
sertará el segmento.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Movimiento Spli-
ne > SPL/SLIN.
4. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.4.4 "Formulario inline SPL/SLIN" Página 275)
5. Pulsar Instrucción OK.

9.4.4 Formulario inline SPL/SLIN

Fig. 9-9: Formulario inline SPL/SLIN

Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento

• SPL o SLIN
2 Velocidad

• 1-2000 mm/s
3 Aceleración
Se refiere al valor máximo indicado en los datos de la máquina.
El valor máximo depende del tipo de robot y del modo de ser-
vicio ajustado.

• 1-100 %
4 Control de orientación. Este campo no está disponible si en el
formulario Inline Bloque SPLINE se ha seleccionado el ajuste
CON.

• Ignore o Standard

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 275/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Pos. Descripción
5 (>>> 9.4.7 "Programar la zona de desplazamiento constante pa-
ra el bloque Spline CP" Página 277)

• - : en este segmento no se encuentra ni el inicio ni el fin de

una zona de desplazamiento constante.
• CON.: en el punto de inicio de este segmento comienza
una zona de desplazamiento constante.
• DESC.: en el punto de inicio de este segmento finaliza la
zona de desplazamiento constante.
Indicaciones: Este campo se puede procesar solamente en un
programa abierto. En un programa seleccionado aparece en
gris. Si se programa CON., dentro de este bloque Spline se tie-
ne que programar también un DESC.

9.4.5 Programar ENDSPLINE

Descripción

Cada bloque Spline tiene que concluir con ENDSPLINE. El formulario Inli-
ne ENDSPLINE contiene el último movimiento del bloque Spline y se tie-
ne que programar por aprendizaje.

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1
• Se ha programado el formulario Inline Bloque SPLINE.

Procedimiento

1. Desplazar el TCP al punto de destino.

2. Colocar el cursor en la última línea del bloque Spline.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Movimiento Spli-
ne > ENDSPLINE.
4. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.4.6 "Formulario Inline ENDSPLINE" Página 276)
5. Pulsar Instrucción OK.

9.4.6 Formulario Inline ENDSPLINE

Fig. 9-10: Formulario inline ENDSPLINE

276/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento

• SPL o SLIN
2 Velocidad

• 1 ... 2000 mm/s

3 Distancia de aproximación

• Exacta = 0: no se realiza aproximación al punto.

• Exacta ≠ 0: distancia anterior al punto de destino donde co-
mienza, como muy pronto, la aproximación. Y: distancia
posterior al punto de destino donde finaliza, como muy tar-
de, la aproximación.
Ejemplo: Si se introduce "3", la aproximación comienza co-
mo muy pronto 3 mm delante del punto de destino y finaliza
como muy tarde 3 mm después del punto de destino.
Si el movimiento está vinculado con una instrucción del PLC
que activa una parada de avance, el valor es automáticamente
"0" y no puede modificarse.
4 Aceleración
Se refiere al valor máximo indicado en los datos de la máquina.
El valor máximo depende del tipo de robot y del modo de ser-
vicio ajustado.

• 1-100 %
5 El control de orientación es siempre estándar con ENDSPLINE.
No se puede modificar este ajuste.
6 (>>> 9.4.7 "Programar la zona de desplazamiento constante pa-
ra el bloque Spline CP" Página 277)

• - : en este segmento no se encuentra ni el inicio ni el fin de

una zona de desplazamiento constante.
• DESC.: en el punto de inicio de este segmento finaliza la
zona de desplazamiento constante.
• CON.: [Provoca errores, ya que con ENDSPLINE no puede
comenzar ninguna zona de desplazamiento constante.]
Indicación: Este campo se puede procesar solamente en un
programa abierto. En un programa seleccionado aparece en
gris.

9.4.7 Programar la zona de desplazamiento constante para el bloque Spline

CP

Descripción

En un bloque spline CP, se puede definir una zona en la que el robot

mantiene constante la velocidad programada, siempre y cuando sea posi-
ble. El margen se denomina "Zona de desplazamiento constante".
• Para cada bloque spline CP se puede definir 1 zona de desplaza-
miento constante.
• La zona de desplazamiento constante se define mediante una instruc-
ción de inicio y una instrucción de final.
• La zona no puede superar el bloque spline.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 277/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

• La zona puede ser tan pequeña como se desee.

En caso de que no sea posible mantener constante la velocidad progra-
mada, la unidad de control del robot lo notifica durante la ejecución del
programa mediante un mensaje.
Zona de desplazamiento constante a través de varios segmentos:
La zona de desplazamiento constante se puede extender por varios seg-
mentos con diferentes velocidades programadas. En este caso, las veloci-
dades más reducidas serán válidas para toda la zona.
Incluso en los segmentos con una velocidad programada más elevada, en
este caso se procederá con el desplazamiento aplicando la velocidad más
reducida. Aquí no se emite ningún mensaje notificando que no se ha al-
canzado la velocidad. Esto sucede únicamente si no se puede mantener
la velocidad más reducida.
En los bloques Spline PTP no se puede programar ninguna zona de
desplazamiento constante.

Selección de línea

Cuando se deba realizar una selección de paso en una zona de despla-

zamiento constante, la unidad de control del robot la ignora y emite un
mensaje al respecto. Los movimientos se ejecutan como si no hubiera
programada ninguna zona de desplazamiento constante.

Condición previa

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

Programar el inicio de zona de desplazamiento constante:

1. Abrir el formulario inline del segmento Spline CP en el que debe co-
menzar la zona de desplazamiento constante.
2. Ajustar KstVB en CON.
3. Guardar los ajustes con Instrucción OK y cerrar el formulario inline.
Programar el fin de la zona de desplazamiento constante:
1. Abrir el formulario inline del segmento Spline CP en el que debe aca-
bar la zona de desplazamiento constante: segmento Spline CP o
ENDSPLINE.
2. Ajustar KstVB en DESC..
3. Guardar los ajustes con Instrucción OK y cerrar el formulario inline.

9.5 Visualizar la distancia entre puntos

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1 o T2.

Procedimiento

1. Marcar los puntos (= los conjuntos de movimientos) cuya distancia de-

be visualizarse. También es posible marcar varios conjuntos consecu-
tivos.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editar > Área marcada > Distan-
cia cartesiana.

278/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Se abre una ventana. Visualiza la siguiente información:

Programación con formularios inline

• Las coordenadas cartesianas del primer punto marcado
• Las coordenadas cartesianas del segundo punto marcado
• La distancia entre las coordenadas, en milímetros y grados
• La distancia entre la posición del TCP en el primer y el último
punto, en milímetros y grados
3. En caso necesario, marcar también otros puntos.
4. Pulsar Actualizar para actualizar la visualización.

9.6 Cambiar movimientos programados

9.6.1 Modificar parámetros de movimiento

Condición previa

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Colocar el cursor en la línea de la instrucción que se debe modificar.

2. Pulsar Modificar. Se abre el formulario inline para la instrucción.
3. Modificar parámetro.
4. Guardar la modificación pulsando Instrucción OK.

9.6.2 Modificar parámetros de movimiento en bloque

Condición previa

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Marcar los conjuntos de movimientos que deben modificarse. (Solo

pueden modificarse en bloque los conjuntos de movimientos consecu-
tivos.)
2. Pulsar Modificar. Se abre el formulario inline del primer conjunto de
movimientos marcado.
3. Modificar parámetro.
4. Pulsar Instrucc. OK. Las modificaciones se aceptan en los conjuntos
de movimientos marcados siempre que sea posible.
Algunas modificaciones no se aceptan en el conjunto de movimientos.
P. ej., no es posible aceptar el parámetro PTP Velocidad en un con-
junto de movimientos LIN.

9.6.3 Reprogramar el aprendizaje del punto

Descripción

Las coordenadas de un punto programado por aprendizaje pueden ser

modificadas. Para ello se posiciona el robot en la nueva posición y se so-
brescribe la antigua con la nueva.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 279/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Condición previa

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Llevar el robot con el TCP a la posición deseada.

2. Colocar el cursor en la línea de la instrucción de movimiento que de-
be cambiarse.
3. Pulsar Cambiar. Se abre el formulario inline para la instrucción.
4. Para movimientos PTP, LIN, KPTP y KLIN: Pulsar Coord. para aplicar
la posición actual del TCP como nuevo punto de destino.
Para movimientos CIRC y KCIR:
• Pulsar Coord. PA para aplicar la posición actual del TCP como
nuevo punto auxiliar.
• Pulsar Coord. PF para aplicar la posición actual del TCP como
nuevo punto de destino.
5. Responder Sí a la pregunta de seguridad.
6. Guardar los cambios con Instrucción OK.

9.6.4 Desplazar coordenadas en bloque

Condición previa

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Marcar los conjuntos de movimientos que deben modificarse. (Solo

pueden modificarse en bloque los pasos de movimiento consecutivos.)
2. Seleccionar la secuencia de menú Editar > Área marcada. Seleccio-
nar el tipo de desplazamiento.
Se abre la ventana correspondiente.
(>>> 9.6.4.1 "Ventana Reflejar ejes" Página 284)
(>>> 9.6.4.2 "Ventana específica del eje Desplazar" Página 285)
(>>> 9.6.4.3 "Ventana cartesiana Desplazar" Página 286)
3. Introducir valores para el desplazamiento y pulsar Calcular.

Resumen

Se puede elegir entre los siguientes tipos de desplazamiento:

• Desplazar - Base cartesiana
• Desplazar - Herramienta cartesiana
• Desplazar - World cartesiano
• Desplazar - Específico ejes
• Reflejar ejes

Desplazar base

Desplazar - Base cartesiana:

El desplazamiento hace referencia al sistema de coordenadas BASE ac-
tual.

280/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Fig. 9-11: Desplazar - Base cartesiana

El punto P se desplaza en sentido negativo Δ X y Δ Y. La nueva posición

del punto es P*.

Desplazar herramienta

Desplazar - Herramienta cartesiana:

El desplazamiento hace referencia al sistema de coordenadas TOOL ac-
tual.

Fig. 9-12: Desplazar - TCP cartesiano

El punto P se desplaza en sentido negativo Δ Z y Δ Y. La nueva posición

del punto es P*.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 281/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Desplazar World

Desplazar - World Cartesiano:

El desplazamiento hace referencia al sistema de coordenadas WORLD.

Fig. 9-13: Desplazar - World cartesiano

El punto P se desplaza en sentido negativo Δ X y Δ Y. La nueva posición

del punto es P*.

Desplazar - específico de ejes

Desplazar - específico para ejes:

El desplazamiento es específico para ejes.

Fig. 9-14: Desplazar - específico para ejes

El eje A5 gira un ángulo Δα. La nueva posición del punto P es P*.

282/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Reflejar ejes

Reflejar ejes:
Reflejar en el plano X-Z del sistema de coordenadas ROBROOT.

Fig. 9-15: Reflejar ejes

Los puntos P1, P2 y P3 se reflejan en el plano X-Y (1). Las nuevas posi-
ciones de los puntos son P1*, P2* y P3*.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 283/370

 VW System Software 8.7

9.6.4.1 Ventana Reflejar ejes

Programación con formularios inline

Fig. 9-16: Reflejar ejes

En esta ventana no debe introducirse ningún valor. Con el botón Calcular

se reflejan las coordenadas de puntos en el plano X-Z del sistema de
coordenadas ROBROOT.
Después de reflejarse los ejes, también debe reflejarse la herramienta
utilizada en el plano X-Z.

Están disponibles los siguientes botones:

Botón Descripción
Calcular Refleja en el plano X-Z las coordenadas de los
puntos de trayectoria marcados, convierte las
coordenadas en el ángulo axial y acepta los
nuevos valores.
Deshacer Deshace el eje reflejado y restaura los puntos
antiguos.
Sólo se copian los puntos marcados con la descripción E6POS completa.
Éstos son, p. ej., los que se crean en la programación con los formularios
inline. Los puntos sin descripción E6POS completa se ignoran en la modi-
ficación de puntos.

284/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

9.6.4.2 Ventana específica del eje Desplazar

Programación con formularios inline

Fig. 9-17: Desplazamiento de puntos - específico de ejes

Pos. Descripción
1 Selección del tipo de transformación
2 Grupo Ángulo axial / Recorrido: Campos de entrada para
el desplazamiento de la posición de los ejes A1 ... A6

• Rango de valores: Depende de la configuración de los

campos de trabajo específicos de ejes.
Con E1 .. E6 puede cambiarse al grupo Ejes adicionales:
Campos de entrada para el desplazamiento de la posición
de los ejes E1 ... E6
Indicación: Sólo se pueden introducir valores en los ejes
configurados.
Están disponibles los siguientes botones:
Botón Descripción
E1 .. E6/A1 .. A6 Conmuta entre los grupos Ángulo axial / Re-
corrido y Ejes adicionales.
Deshacer Deshace el desplazamiento de punto y restau-
ra los antiguos datos de punto.
Calcular Calcula el desplazamiento de punto y lo aplica
a todos los puntos marcados de la trayectoria.
Si debido al desplazamiento un punto llega a
encontrarse fuera del campo de trabajo confi-
gurado, no se desplaza.
Sólo se copian los puntos marcados con la descripción E6POS completa.
Éstos son, p. ej., los que se crean en la programación con los formularios
inline. Los puntos sin descripción E6POS completa se ignoran en la modi-
ficación de puntos.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 285/370

 VW System Software 8.7

9.6.4.3 Ventana cartesiana Desplazar

Programación con formularios inline

Fig. 9-18: Desplazamiento del punto - cartesiano

Pos. Descripción
1 Selección del tipo de transformación
2 Grupo Posición: Campos de entrada para el desplazamiento
de puntos en dirección a X, Y y Z

• Rango de valores: Depende de la configuración de los cam-

pos de trabajo cartesianos.
3 Grupo Orientación: Campos de trabajo para el desplazamiento
de la orientación A, B y C

• Rango de valores: Depende de la configuración de los cam-

pos de trabajo cartesianos.
Están disponibles los siguientes botones:
Botón Descripción
Deshacer Deshace el desplazamiento de punto y restau-
ra los antiguos datos de punto.
Calcular Calcula el desplazamiento de punto y lo aplica
a todos los puntos marcados de la trayectoria.
Si debido al desplazamiento un punto llega a
encontrarse fuera del campo de trabajo confi-
gurado, no se desplaza.
Sólo se copian los puntos marcados con la descripción E6POS completa.
Éstos son, p. ej., los que se crean en la programación con los formularios
inline. Los puntos sin descripción E6POS completa se ignoran en la modi-
ficación de puntos.

9.7 Programar instrucciones PLC

Descripción

En el VSS pueden enlazarse movimientos con instrucciones PLC. Por

medio de las instrucciones PLC se consultan determinadas condiciones a
las entradas y salidas de la unidad de control del robot.

286/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Los formularios inline para la programación de instrucciones PLC sólo es-

Programación con formularios inline

tán disponibles cuando está abierto el PLC de punto del movimiento.
Para cualquier movimiento no pueden programarse todas las
instrucciones PLC. Siempre están disponibles únicamente los formularios
Inline que también se pueden programar.

Condición previa

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Colocar el cursor en la línea con el movimiento que debe enlazarse

con una o varias instrucciones PLC.
2. abrir el PLC de punto.
3. Programar instrucciones PLC.
4. Cerrar el PLC de punto.

9.7.1 Operandos booleanos

Operando Número Descripción Gama de valores

E 1 … 8192 Entrada TRUE, FALSE
A 1 … 8192 Salida TRUE, FALSE
M 1 … 250 Marcadores TRUE, FALSE
F 1 … 1024 Flag TRUE, FALSE
T 1 … 60 Indicador de tem- TRUE, FALSE
porizador
S 1 … 32 Indicador de sensor TRUE, FALSE

9.7.2 Operandos aritméticos

Operando Número Descripción Gama de valores

num - Número -99 999 ... +99 999
i 1 ... 60 Número entero -9 999 ... +9 999
bin 1 ... 64 Salida binaria -9 999 ... +9 999
binin 1 ... 64 Entrada binaria -9 999 ... +9 999
t 1 ... 60 Temporizador -99 999 ... +99
999 [1/10 s]
ana 1 ... 16 Salida analógica -9 999 ... +9999 mV
anain 1 ... 16 Entrada analógica -9 999 ... +9999 mV
p 1 ... 256 parámetros de proce- -99 999 ... +99 999
so

9.7.3 Operadores

Operador Descripción Función

( abrir paréntesis Operador
) cerrar paréntesis Operador

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 287/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Operador Descripción Función

+ o Operador booleano
& y Operador booleano
+ más Operador aritmético
- menos Operador aritmético
* multiplicado Operador aritmético
/ dividido Operador aritmético
< menor que Operador de comparación
> mayor que Operador de comparación
<= menor o igual que Operador de comparación
>= mayor o igual que Operador de comparación
= igual Operador de comparación
! no Operador de comparación
CON. Conexión Constante booleana
DESC. desconectar Constante booleana

9.7.4 Prioridad de los operadores en instrucciones PLC

La prioridad de los operadores indica la secuencia a la hora de evaluar

los operadores dentro de una instrucción.
Prioridad Operador
1 !
2 *, /
3 +, -
4 &
5 +
6 =, <, >, <=, >=

9.7.5 Añadir Nuevo operador u operando

Descripción

En una operación booleana o aritmética si es necesario se pueden enla-

zar de forma lógica, en un formulario inline, varios operadores u operan-
dos (máximo 11).

Condición previa

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Marcar el campo del operador tras el cual deben agregarse otros ope-
radores u operandos.
2. Pulsar Nuevo OP. En el formulario inline se muestra el operador u
operando adicional.
Con Borrar OP se vuelve a borrar el operador u operando. Para ello, an-
tes debe marcarse el correspondiente campo de operador.

288/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

9.7.6 Fijar salida, marca (Merker) o indicador (Flag)

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• PLC del punto abierto.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto colocar el cursor en la línea detrás de la cual se

insertará la instrucción.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > PLC > A/M/F =.
3. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
4. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

9.7.6.1 Formulario inline A/M/F

Descripción

Con esta instrucción, se puede fijar una marca o un indicador y se puede

enlazar la fijación de la señal con una condición.
Las marcas se evalúan cíclicamente. Las salidas y los indicadores solo se
evalúan en el momento de la asignación.

Fig. 9-19: Formulario inline A/M/F

Pos. Descripción
1 Señal

• A: Salida
• M: Marcadores
• F: Flag
2 Número de la señal

• A: 1 ... 8192
• M: 1 ... 200
• F: 1 ... 1024
3 Operator

• _, (
4 Operador. El campo de entrada no está disponible al seleccio-
nar los operandos CON. y DESC.

• _, !
5 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 289/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Pos. Descripción
6 Número del operando. El campo de entrada no está disponible
al seleccionar los operandos CON. y DESC.

• Gama de valores: dependiendo del operando

7 Operator

• _, )

Ejemplo

Fig. 9-20: Formulario inline A/M/F - fijar salida (ejemplo)

La salida 3 se fija si se cumple la condición 1 o la condición 2:

• Condición 1: La salida 3 y la salida 7 son TRUE.
• Condición 2: La salida 3 y la salida 11 son TRUE.

9.7.7 Fijar contador de números enteros o salida binaria

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• PLC del punto abierto.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto colocar el cursor en la línea detrás de la cual se

insertará la instrucción.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > PLC > i/bin =.
3. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
4. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

9.7.7.1 Formulario inline i/bin

Descripción

Con esta instrucción se puede asignar un valor a un contador de

números enteros o a una salida binaria y se puede enlazar la fijación de
la señal con una condición.
Por medio de una salida binaria se puede repartir un valor binariamente a
una serie de salidas determinadas para, p. ej., emitir números de progra-
ma a otros aparatos o unidades de control. Los contadores de números
enteros se utilizan para, por ejemplo, contar los puntos de soldadura.

Fig. 9-21: Formulario inline i/bin

290/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Pos. Descripción
1 Señal

• i: Número entero
• bin: Salida binaria
2 Número de la señal

• i: 1 ... 128
• bin: 1 ... 64
3 Operador. El campo de entrada no está disponible al seleccio-
nar los operandos "CON." y "DESC.".

• _, !
4 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

5 Número del operando. El campo de entrada no está disponible
al seleccionar los operandos "CON." y "DESC.".

• Gama de valores: dependiendo del operando

6 Expresión aritmética
Si es necesario se pueden combinar varios operandos (máximo
11).

• num, i, bin, t, ana, anain, binin, p

7 Valor que se asignar al contador o a la salida.

• Gama de valores: dependiendo del operando

(>>> 9.7.2 "Operandos aritméticos" Página 287)

Ejemplo

Fig. 9-22: Formulario inline i/bin - fijar contador (ejemplo)

Al contador de números enteros 4 se le suma el valor 1 si se cumple la

condición siguiente: La marca 15 es TRUE.

9.7.8 Arrancar temporizador

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• PLC del punto abierto.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto colocar el cursor en la línea detrás de la cual se

insertará la instrucción.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 291/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > PLC > t =.

3. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
4. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

9.7.8.1 Formulario inline t= (Start)

Descripción

Con esta instrucción se puede asignar un valor inicial a un temporizador y

se puede enlazar el arranque del temporizador con una condición.

Fig. 9-23: Formulario inline t= (Start)

Pos. Descripción
1 Número de temporizador

• 1 ... 60
2 Operador. El campo de entrada no está disponible al seleccio-
nar los operandos "CON." y "DESC.".

• _, !
3 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

4 Número del operando. El campo de entrada no está disponible
al seleccionar los operandos "CON." y "DESC.".

• Gama de valores: dependiendo del operando

5 Expresión aritmética
Si es necesario se pueden combinar varios operandos (máximo
11).

• num, i, bin, t, ana, anain, binin, p

6 Valor de inicio del temporizador. Al temporizador se le puede
asignar un valor de inicial negativo. Cuando el valor del tempo-
rizador es > 0, se coloca el flag de temporizador.

• Gama de valores: dependiendo del operando

(>>> 9.7.2 "Operandos aritméticos" Página 287)

Ejemplo

Fig. 9-24: Formulario inline t (Start) - (ejemplo)

El temporizador 5 arranca con 30 s cuando se cumple la condición si-

guiente: El indicador 25 es FALSE.

292/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

9.7.9 Parar el temporizador

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• PLC del punto abierto.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto colocar el cursor en la línea detrás de la cual se

insertará la instrucción.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > PLC > t = STOP.
3. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
4. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

9.7.9.1 Formulario inline t=STOP

Descripción

Con esta instrucción se puede detener el temporizador y se puede enla-

zar la detención del temporizador con una condición.

Fig. 9-25: Formulario inline t=STOP

Pos. Descripción
1 Número de temporizador

• 1 ... 60
2 Operador. El campo de entrada no está disponible al seleccio-
nar los operandos "CON." y "DESC.".

• _, !
3 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

4 Número del operando. El campo de entrada no está disponible
al seleccionar los operandos "CON." y "DESC.".

• Gama de valores: dependiendo del operando

Ejemplo

(>>> Fig. 9-25)

El temporizador 1 se detiene cuando se cumple la condición siguiente: La
entrada 1 es TRUE.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 293/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

9.7.10 Programar comparación aritmética

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• PLC del punto abierto.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto colocar el cursor en la línea detrás de la cual se

insertará la instrucción.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > PLC > Compara-
ción.
3. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.7.10.1 "Formulario inline Comparación" Página 294)
4. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

9.7.10.1 Formulario inline Comparación

Descripción

Con esta instrucción se puede programar una comparación aritmética. El

resultado de la comparación se guarda en un indicador y puede consultar-
se.

Fig. 9-26: Formulario inline Vergleich

Pos. Descripción
1 Número del flag

• 1 ... 1024
2 1er operando aritmético

• num, i, bin, t, ana, anain, binin, p

3 Número del operando

• Gama de valores: en función del 1er operando

(>>> 9.7.2 "Operandos aritméticos" Página 287)
4 Operador de comparación

• >, <, =, !, >=, <=

5 2º operando aritmético

• num, i, bin, t, ana, anain, binin, p

6 Número del operando

• Gama de valores: en función del 2º operando

(>>> 9.7.2 "Operandos aritméticos" Página 287)

294/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Ejemplo

Fig. 9-27: Formulario inline Vergleich (ejemplo)

El flag 3 se fija cuando se cumple la condición siguiente: El contador de

números enteros 3 es mayor que el contador de números enteros 2.

9.7.11 Fijar salida de impulso

Descripción

Las salidas de impulso se utilizan, por ejemplo, en la soldadura de pernos

sincrónica al movimiento del robot para alimentar otro perno.

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• PLC del punto abierto.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto colocar el cursor en la línea detrás de la cual se

insertará la instrucción.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > PLC > Impulso.
3. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.7.11.1 "Formulario inline Puls" Página 295)
4. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

9.7.11.1 Formulario inline Puls

Descripción

La instrucción activa un impulso de una duración determinada mientras el

robot se mueve. El impulso se mantiene durante el tiempo ajustado en un
nivel definido o en un estado lógico.
La instrucción para fijar el impulso no se ejecutará si ya se alcanza el ni-
vel en ese momento. No se permite cambiar el flanco.
El impulso puede fijarse y después activarse de forma sicrónica o asincró-
nica al movimiento del robot.

Fig. 9-28: Formulario inline Puls

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 295/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Pos. Descripción
1 Número de la salida del impulso

• 1 ... 8192
2 Operador. El campo de entrada no está disponible al seleccio-
nar los operandos "CON." y "DESC.".

• _, !
3 Operando booleano (nivel)

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

4 Número del operando. El campo de entrada no está disponible
al seleccionar los operandos "CON." y "DESC.".

• Gama de valores: dependiendo del operando

5 Longitud del impulso

• 1 ... 300 [1/10 s]

9.7.12 Programar condición de movimiento FB ONL

Descripción

Se aplican condiciones de la marcha para poder detener el robot de for-

ma específica. P. ej. en caso de averías o bloqueos.

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• PLC del punto abierto.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto, fijar el cursor en la línea que se desee.

2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Warte/FB > FB ONL.
3. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.7.12.1 "Formulario inline FB ONL" Página 296)
4. Guardar la instrucción pulsando Instrucción OK.
La condición de movimiento FB ONL se agrega sin número de línea al
principio del PLC de punto y se activa de camino hacia el punto de desti-
no asincrónicamente al activador PLC.

9.7.12.1 Formulario inline FB ONL

Descripción

Esta instrucción permite programar una condición para mover el robot. Si

deja de cumplirse la condición para mover el robot, el robot se detiene.
La condición de movimiento FB ONL se activa de camino hacia el punto
de destino asincrónicamente al activador PLC. Se mantiene activa hasta
que se programa una nueva condición de movimiento FB ONL o una FB
PSPS.
Al final del programa la condición de movimiento FB ONL se resetea.

296/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Fig. 9-29: Formulario inline FB ONL

Pos. Descripción
1 Operador

• _, (
2 Operador
El campo de entrada no está disponible al seleccionar los ope-
randos "CON." y "DESC.".

• _, !
3 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

4 Número del operando. El campo de entrada no está disponible
al seleccionar los operandos "CON." y "DESC.".

• Gama de valores: dependiendo del operando

5 Operador

• _, )

Ejemplo

(>>> Fig. 9-29)

El robot se desplaza mientras se cumpla la condición siguiente: La entra-
da 100 es TRUE. Cuando la entrada es FALSE, el robot se detiene.

Mensaje de espera

Si no se cumple la condición programada, la unidad de control del robot

emite un mensaje de espera. El mensaje permite las siguientes acciones
al usuario:
• Visualizar información detallada acerca de la condición
• Continuar con el curso del programa a pesar de no cumplirse la con-
dición
(>>> 10.3 "Analizar el mensaje de espera, reanudar el programa antes de
tiempo" Página 351)

9.7.13 Programar condición de movimiento FB PSPS

Descripción

Se aplican condiciones de la marcha para poder detener el robot de for-

ma específica. P. ej. en caso de averías o bloqueos.

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 297/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

• PLC del punto abierto.

• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto colocar el cursor en la línea detrás de la cual se

insertará la instrucción.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Warte/FB > FB PSPS.
3. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.7.13.1 "Formulario inline FB PSPS" Página 298)
4. Guardar la instrucción pulsando Instrucción OK.

9.7.13.1 Formulario inline FB PSPS

Descripción

Esta instrucción permite programar una condición para mover el robot. Si

deja de cumplirse la condición para mover el robot, el robot se detiene.
La condición de movimiento FB PSPS se activa en el punto de destino o
en el momento de alcanzar el punto de destino definido con el activador
PLC. Se mantiene activa hasta que se programa una nueva condición de
movimiento FB PSPS o una FB ONL.
La condición de movimiento FB PSPS sobrescribe la condición de movi-
miento programada anteriormente.

Fig. 9-30: Formulario inline FB PSPS

Pos. Descripción
1 Operador

• _, (
2 Operador. El campo de entrada no está disponible al seleccio-
nar los operandos "CON." y "DESC.".

• _, !
3 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

4 Número del operando. El campo de entrada no está disponible
al seleccionar los operandos "CON." y "DESC.".

• Gama de valores: dependiendo del operando

5 Operador

• _, )

Ejemplo

(>>> Fig. 9-30)

298/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

El robot se desplaza mientras se cumpla la condición siguiente: La entra-

Programación con formularios inline

da 200 es TRUE. Cuando la entrada es FALSE, el robot se detiene.

Mensaje de espera

Si no se cumple la condición programada, la unidad de control del robot

emite un mensaje de espera. El mensaje permite las siguientes acciones
al usuario:
• Visualizar información detallada acerca de la condición
• Continuar con el curso del programa a pesar de no cumplirse la con-
dición
(>>> 10.3 "Analizar el mensaje de espera, reanudar el programa antes de
tiempo" Página 351)

9.7.14 Programar una función de espera condicionada una señal

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• PLC del punto abierto.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto colocar el cursor en la línea detrás de la cual se

insertará la instrucción.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Warte/FB > Warte onl/
bis.
3. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.7.14.1 "Formulario inline WARTE ONL/bis" Página 299)
4. Guardar la instrucción pulsando Instrucción OK.
WARTE ONL no tiene ningún número de línea y se encuentra al principio
del PLC de punto. La instrucción se ejecuta de camino hacia el punto de
destino de forma asincrónica con respecto al activador PLC.
WARTE bis tiene un número de línea. La instrucción se ejecuta en el
punto de destino.

9.7.14.1 Formulario inline WARTE ONL/bis

Descripción

Con la instrucción se programa una función de espera condicionada a

una señal. Cuando no se cumple la condición programada, el robot se de-
tiene en el punto de destino. Tan pronto como la condición se cumple, se
reanuda el movimiento del robot.

Fig. 9-31: Formulario inline WARTE ONL/bis

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 299/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Pos. Descripción
1 Tipo de función de espera

• ONL: La condición programada ya se comprueba en la fase

previa:
Cuando se cumple la condición, el robot prosigue sin dete-
nerse en el punto de destino.
Cuando no se cumple la condición, el robot se detiene en
el punto de destino.
• hasta: El robot se detiene en el punto de destino del movi-
miento. Allí se comprueba la condición programada.
Indicación: Cuando la función de espera requiere la detención
del robot en el punto de destino, el movimiento no se aproxima.
2 Operador

• _, (
3 Operador. El campo de entrada no está disponible al seleccio-
nar los operandos "CON." y "DESC.".

• _, !
4 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

5 Número del operando. El campo de entrada no está disponible
al seleccionar los operandos "CON." y "DESC.".

• Gama de valores: dependiendo del operando

6 Operador

• _, )

Ejemplo 1

Función de espera WARTE ONL

Fig. 9-32: Formulario inline WARTE ONL (ejemplo)

Cuando en la comprobación efectuada en una fase anterior dice que se

cumple la condición "Entrada 1 es TRUE", la función de espera no se eje-
cuta. La función de espera también se ignora cuando la entrada de cami-
no hacia el punto de destino es FALSE.
Cuando la comprobación en una fase anterior dice que no se cumple la
condición "Entrada 1 es TRUE", el robot se detiene en el punto de desti-
no y espera hasta que la entrada sea TRUE.

Ejemplo 2

Función de espera WARTE bis

300/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Fig. 9-33: Formulario inline WARTE bis (ejemplo)

El robot se detiene en el punto de destino y espera hasta que se cumpla

la condición siguiente: La entrada 1 es TRUE.

Mensaje de espera

Si no se cumple la condición programada, la unidad de control del robot

emite un mensaje de espera. El mensaje permite las siguientes acciones
al usuario:
• Visualizar información detallada acerca de la condición
• Continuar con el curso del programa a pesar de no cumplirse la con-
dición
(>>> 10.3 "Analizar el mensaje de espera, reanudar el programa antes de
tiempo" Página 351)

9.7.15 Programar tiempo de espera

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• PLC del punto abierto.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto colocar el cursor en la línea detrás de la cual se

insertará la instrucción.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Warte/FB > Warte
Zeit.
3. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.7.15.1 "Formulario inline WARTE ZEIT" Página 301)
4. Guardar la instrucción pulsando Instrucción OK.

9.7.15.1 Formulario inline WARTE ZEIT

Descripción

Con esta instrucción se puede programar un tiempo de espera y enlazarlo

con una condición. En caso necesario, pueden enlazarse de forma lógica
varios operandos aritméticos (máximo 11) para determinar el tiempo de
espera.
Cuando se cumple la condición, el movimiento del robot se detiene duran-
te el tiempo de espera programado. Si la condición deja de cumplirse, se
interrumpe el tiempo de espera. En este caso también se reanuda el mo-
vimiento del robot a pesar de no haber acabado el tiempo de espera pro-
gramado.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 301/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Fig. 9-34: Formulario inline WARTE ZEIT

Pos. Descripción
1 Operador

• -, !
2 Operador

• _, (
3 Operador. El campo de entrada no está disponible al seleccio-
nar los operandos booleanos CON./DESC.

• -, !
4 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

5 Número del operando. El campo de entrada no está disponible
al seleccionar los operandos booleanos CON./DESC.

• Gama de valores: dependiendo del operando

6 Operador

• _, )
7 Expresión aritmética
Si es necesario se pueden combinar varios operandos (máximo
11).

• num, i, bin, t, ana, anain, binin, p

8 Tiempo de espera en 1/10 s

• Gama de valores: dependiendo del operando

(>>> 9.7.2 "Operandos aritméticos" Página 287)

Ejemplo

Fig. 9-35: Formulario inline WARTE ZEIT (ejemplo)

El robot se detiene durante 30 s. El tiempo de espera no depende de una

condición.

302/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Mensaje de espera

Cuando comienza el tiempo de espera, la unidad de control del robot emi-

te un mensaje. Este mensaje permite al usuario reanudar la marcha del
programa antes de que transcurra el tiempo de espera.
(>>> 10.3 "Analizar el mensaje de espera, reanudar el programa antes de
tiempo" Página 351)

9.7.16 Conectar y desconectar enclavamiento

Descripción

El bloqueo se utiliza para evitar colisiones cuando cuando se solapan los

campos de trabajo de los robots.

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• PLC del punto abierto.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto colocar el cursor en la línea detrás de la cual se

insertará la instrucción.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Esperar/FB >
Bloqueo.
3. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.7.16.1 "Formulario inline VERR." Página 303)
4. Guardar la instrucción con Instrucción OK.
La instrucción para conectar el enclavamiento se agrega sin número de lí-
nea al principio del PLC de punto y se ejecuta de camino hacia el punto
de destino asincrónicamente con el activador PLC. La instrucción para
desconectar el enclavamiento se agrega con número de línea en el PLC
de punto y se ejecuta en el punto de destino. Se ejecuta o bien en el
punto de destino o bien en el momento de alcanzar el punto de destino
definido con el activador PLC.

9.7.16.1 Formulario inline VERR.

Descripción

Con esta instrucción se puede conectar y desconectar el enclavamiento.

Fig. 9-36: Formulario inline VERR.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 303/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Pos. Descripción
1 Número del campo de enclavamiento, es decir, del campo de
trabajo que comparten 2 robots.

• 1 ... 8
2 Nombre del robot

• Libre elección; máx. 8 caracteres

3 Conectar y desconectar enclavamiento.

• CON.: Se conecta el enclavamiento.

• DESC.: Se desconecta el enclavamiento.
4 Número de la entrada a través de la cual se transmite una se-
ñal del otro robot.
El campo de entrada sólo está disponible al seleccionar EIN.

• 1 ... 8192
5 Número de la salida a través de la cual se emite una señal a
otro robot.
El campo de entrada sólo está disponible al seleccionar EIN.

• 1 ... 8192
6 Prioridad del robot

• 1: Para el robot que se debe dar prioridad.

• 2: Para el robots que se debe enclavar mientras el otro ro-
bot se mueve en el campo de trabajo.
El campo de entrada sólo está disponible al seleccionar EIN.

Los números iguales de enclavamiento no deben intercalarse.

Ejemplo

Los campos de trabajo del robot Rob 1 y el robot Rob 2 se solapan en la

zona de bloqueo 1. Para evitar que ambos robots se muevan al mismo
tiempo en el mismo campo de trabajo, debe conectarse el bloqueo para
el campo 1 de ambos robots.
Además, en cada robot debe definirse una entrada y una salida a través
de las cuales las unidades de control de los robots puedan intercambiar
señales. En este ejemplo, en Rob 2 son la entrada 1 y la salida 2.

Fig. 9-37: Formulario inline VERR. (ejemplo)

Cuando la entrada 1 del robot Rob 2 sea TRUE, el robot Rob 2 se encla-
vará porque le fue asignada la prioridad 2. A la vez, por la salida 1, se
emite el valor FALSE y se transmite al robot Rob 1.

304/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

9.7.17 Conectar y desconectar segmento o participante Interbus

Descripción

Cada herramienta se configura de forma que se conecta a la unidad de

control a través de segmentos o participantes Interbus previamente defini-
dos. Para evitar fallos del bus, antes de cambiar una herramienta se debe
desconectar el segmento o participante correspondientes

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• PLC del punto abierto.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto colocar el cursor en la línea detrás de la cual se

insertará la instrucción.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Warte/FB > I-Bus al-
ternativo.
3. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.7.17.1 "Formulario inline IBG" Página 305)
4. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

9.7.17.1 Formulario inline IBG

Descripción

Con esta instrucción se puede conectar o desconectar un segmento de

Interbus o un participante de Interbus y se puede vincular la conexión o
desconexión a una condición.

Fig. 9-38: Formulario inline IBG

Pos. Descripción
1 Número del segmento Interbus

• 1 ... 255
2 Número del participante Interbus

• 1 ... 512
3 Operador

• [vacío], (
4 Operador

• [vacío], !
El campo de entrada no está disponible al seleccionar los ope-
randos CON. y DESC.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 305/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Pos. Descripción
5 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

6 Número del operando

• Gama de valores: dependiendo del operando

El campo de entrada no está disponible al seleccionar los ope-

randos CON. y DESC.
7 Operador

• [vacío], )

9.7.18 Fijar salida analógica

Descripción

Al fijar una salida analógica se pueden emitir tensiones analógicas a tra-

vés de la unidad de control del robot.
En función de la aplicación, se pueden fijar las salidas analógicas siguien-
tes:
• ana=KONST: Salida analógica para emitir una tensión estática, p. ej.,
para dosificar pegamento.
• ana=Vprop: Salida analógica para emitir una tensión proporcional a la
velocidad, p. ej., para parametrizar en la soldadura con gas de protec-
ción
• ana=KST+P: Salida analógica para emitir una tensión dependiendo de
la posición de un nivel, p. ej., para el mando escalonado de presión
en la soldadura por puntos.
La unidad de control del robot puede administrar 16 entradas analógicas
y 16 salidas analógicas. Las Entradas/Salidas se realizan en el PC de
control a través de tarjetas de bus de campo de KUKA. La configuración
es específica del cliente.
Rango de valores permitido para entradas/salidas analógicas: -1,0 hasta
+1,0. Esto corresponde a un rango de tensión de -10 V hasta +10 V.
Cuando se sobrepasa el valor, la entrada/salida asume el valor máximo y
aparece un mensaje hasta que el valor se encuentra nuevamente en el
rango permitido.

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• PLC del punto abierto.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto colocar el cursor en la línea detrás de la cual se

insertará la instrucción.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > ANA/BS/oscila-
ción.
A continuación, seleccionar la subopción deseada: Ana konst o Ana
vprop o ana kst+p.

306/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

3. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
(>>> 9.7.18.1 "Formulario inline ana=KONST" Página 307)
(>>> 9.7.18.2 "Formulario inline ana=Vprop" Página 308)
(>>> 9.7.18.3 "Formulario inline ana=KST+P" Página 311)
4. Guardar con Instruc. OK.

9.7.18.1 Formulario inline ana=KONST

Descripción

Esta instrucción fija una salida analógica para emitir una tensión estática.
La fijación de la salida puede enlazarse con una condición.

Fig. 9-39: Formulario inline ana=KONST

Pos. Descripción
1 Número de la salida analógica

• 1 ... 16
2 Operador. El campo de entrada no está disponible al seleccio-
nar los operandos booleanos CON./DESC.

• -, !
3 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

4 Número del operando. El campo de entrada no está disponible
al seleccionar los operandos booleanos CON./DESC.

• Gama de valores: dependiendo del operando

5 Expresión aritmética
Si es necesario se pueden combinar varios operandos (máximo
11).

• num, i, bin, t, ana, anain, binin, p

6 Tensión que se emite en la salida analógica.

• -10 000 ... +10 000 mV

Ejemplo

Fig. 9-40: Formulario inline ana=KONST (ejemplo)

En la salida analógica 3 se emiten 1 000 mV cuando se cumple la condi-

ción siguiente: La marca 21 es TRUE.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 307/370

 VW System Software 8.7

9.7.18.2 Formulario inline ana=Vprop

Programación con formularios inline

Descripción

Esta instrucción fija una salida analógica para emitir una tensión dinámi-
ca. La fijación de la salida puede enlazarse con una condición.
La tensión emitida cambia de forma dinámica en función de los valores
siguientes:
• Velocidad
• Offset

Un movimiento analógico proporcional a la velocidad solo es posible en

los movimientos CP (LIN, KLIN, CIRC, KCIR).

ana=Vprop se conecta siempre en el punto, independientemente de si

se ha programado un trigger PLC para el punto.

Aproximación

En función del valor del delay, durante la ejecución del programa la uni-
dad de control del robot decide si se da un posicionamiento aproximado
de la instrucción o no. Lo normal es que se dé el posicionamiento aproxi-
mado. En los siguientes casos se produce una parada exacta:
• Cuando ana=Vprop aparece por primera vez en un programa.
• Cuando se modifica el valor del delay, es decir, cuando ana=Vprop
aparece más de una vez en un programa y el valor del delay se dife-
rencia de una instrucción a la siguiente.
• Cuando ana=Vprop sigue a ana=KONST ana=KST+P.

Fig. 9-41: Formulario inline ana=Vprop

Pos. Descripción
1 Número de la salida analógica

• 1 ... 4
2 Operador. El campo de entrada no está disponible al seleccio-
nar los operandos booleanos CON./DESC.

• -, !
3 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

4 Número del operando. El campo de entrada no está disponible
al seleccionar los operandos booleanos CON./DESC.

• Gama de valores: dependiendo del operando

308/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Pos. Descripción
5 Primera expresión aritmética
Si es necesario se pueden combinar varios operandos (máximo
11).

• num, i, bin, t, ana, anain, binin, p

6 Velocidad en la que se ha alcanzado el valor máximo de
10 000 mV de tensión emitida en un offset = 0.

• -9 999 ... +9 999 mm/s

7 Segunda expresión aritmética
Si es necesario se pueden combinar varios operandos (máximo
11).

• num, i, bin, t, ana, anain, binin, p

8 Offset: Valor con que se aumenta o reduce la tensión emitida.

• -10 000 ... +10 000 mV

9 Tiempo en el que la señal de salida es retardada (+) o adelan-
tada (-)

• -500 ... +500 ms

Ejemplo 1

En este ejemplo se emite, a una velocidad de 500 mm/s, la tensión máxi-

ma posible de 10 000 mV.

Fig. 9-42: Formulario inline ana=Vprop: salida analógica sin offset

La salida analógica se activa cuando se cumple la condición siguiente: La

entrada 16 es FALSE.
Esta salida analógica está activa hasta que se desconecta una salida
analógica estática (ana=KONST o ana=KST+P).

Fig. 9-43: Diagrama inline ana=Vprop: salida analógica sin offset

1 Velocidad actual del robot

2 Velocidad del robot para emitir la tensión máxima

Ejemplo 2

En este ejemplo para una aplicación óptima del pegamento a una veloci-
dad del robot de 400 mm/s es necesario una tensión analógica de 5 000

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 309/370

 VW System Software 8.7

mV. Un test muestra que la unidad de control del equipo de pegamento

Programación con formularios inline

alcanza un valor analógico de 0 V con un offset de -70 mV.

Fig. 9-44: Formulario inline ana=Vprop - salida analógica con offset

Estos 5000 mV necesarios se emiten en la salida analógica con una velo-

cidad del robot de 400 mm/s. Para alcanzar la tensión máxima de 10 000
mV, el robot debió desplazarse por tanto a una velocidad de 800 mm/s.
La velocidad se debe introducir en el formulario inline.

Fig. 9-45: Diagrama salida analógica con offset

1 Velocidad actual del robot

2 Tensión en la salida analógica: 4 930 mV
3 Tensión necesaria en la salida analógica: 5 000 mV
4 Offset: -70 mV

Ejemplo 3

Fig. 9-46: Formulario inline Ana vprop: (Salida analógica con delay)

En este ejemplo, la unidad de control del equipo de pegamento arranca

85 ms antes que el robot con un offset de -70 mV.

Fig. 9-47: Diagrama salida analógica con retraso

1 Unidad de control del equipo de pegamento

2 Tensión en la salida analógica: 4 930 mV
3 Tensión necesaria en la salida analógica: 5 000 mV
4 Offset: -70 mV

310/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

9.7.18.3 Formulario inline ana=KST+P

Programación con formularios inline

Descripción

La instrucción se utiliza cuando el movimiento de la trayectoria del robot

se solapa con un movimiento pendular. Esta instrucción permite fijar una
salida analógica para la emisión de una tensión que dependa de la posi-
ción del péndulo sobre su amplitud.
La fijación de la salida puede enlazarse con una condición.

Fig. 9-48: Formulario inline ana=KST+P

Pos. Descripción
1 Número de la salida analógica

• 1 ... 4
2 Operador. El campo de entrada no está disponible al seleccio-
nar los operandos booleanos CON./DESC.

• -, !
3 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

4 Número del operando. El campo de entrada no está disponible
al seleccionar los operandos booleanos CON./DESC.

• Gama de valores: dependiendo del operando

5 Primera expresión aritmética
Si es necesario se pueden combinar varios operandos (máximo
11).

• num, i, bin, t, ana, anain, binin, p

6 Tensión estática solapada por una figura de oscilación

• -10 000 ... +10 000 mV

7 Segunda expresión aritmética
Si es necesario se pueden combinar varios operandos (máximo
11).

• num, i, bin, t, ana, anain, binin, p

8 Amplitud de la tensión

• -10 000 ... +10 000 mV

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 311/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Ejemplo

Fig. 9-49: Formulario inline ana=KST+P (ejemplo)

La salida analógica se activa cuando se cumple la condición siguiente: La

entrada 1 es TRUE.
La tensión de salida se encuentra entre los valores 2 750 y 4 250 mV y
depende de la posición actual del péndulo.

Fig. 9-50: Diagrama salida analógica con figura de oscilación triangu-

lar

1 Tensión estática
2 Tensión en la salida analógica: Tipo de oscilación triangular
3 Amplitud de la tensión o del tipo de oscilación

9.7.19 Conectar y desconectar oscilación

Descripción

En caso de oscilación mecánica, el movimiento de la trayectoria se

solapa con un movimiento pendular, p. ej., para soldar un cordón pendu-
lar.

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• PLC del punto abierto.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto, fijar el cursor en la línea que se desee.

2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > ANA/BS/oscilación >
Oscilación.
3. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
4. Guardar la instrucción pulsando Instrucción OK.
La instrucción de oscilación se agrega sin número de línea al final del
PLC de punto y solo se ejecuta cuando se han procesado todas las ins-
trucciones PLC numeradas.

312/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

9.7.19.1 Formulario inline oscilación

Programación con formularios inline

Descripción

Con esta instrucción se puede solapar el movimiento de trayectoria con

un movimiento de oscilación.

Fig. 9-51: Formulario inline oscilación

Pos. Descripción
1 Conectar y desconectar oscilación.

• CON.: Conectar
• DESCON.: Desconectar
2 Número de la figura de oscilación

• 1: Triángulo
• 2: Trapecio
• 3: Trapecio asimétrico
• 4: Espiral
• 5: Doble 8
• 6, 7: A definir libremente
Requisito: Grupo de usuarios Experto
3 Amplitud de la oscilación. Trayecto entre la trayectoria progra-
mada por aprendizaje y la desviación lateral máxima del péndu-
lo

• 1 ... 30 mm
4 Longitud de oscilación. Trayecto entre el punto inicial y el final
de una vibración de la figura de oscilación

• 1 ... 50 mm
5 Ángulo que gira el plano de oscilación

• -90 ... 90°

9.7.19.2 Figuras de oscilación

Existen 7 figuras de oscilación de las cuales 5 están predefinidas y 2 se

pueden definir libremente.
• El tipo de oscilación se repite continuamente durante la oscilación.
• La forma del tipo de oscilación depende de la velocidad de soldadura.
Cuanto mayor es la velocidad de soldadura, más se aproxima la figu-
ra de oscilación.
• Además, la forma del tipo de oscilación depende de los valores que el
usuario defina para longitud de oscilación y amplitud.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 313/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Nombre Tipo de oscilación

Sin oscilar

Ninguna desviación de la antorcha

de soldadura
Triángulo

Desviación de la antorcha de sol-

dadura en una dirección
Trapecio

Desviación de la antorcha de sol-

dadura en una dirección
Asimétr. Trapecio

Desviación de la antorcha de sol-

dadura en una dirección
Espiral

Desviación de la antorcha de sol-

dadura en dos direcciones
Doble 8

Desviación de la antorcha de sol-

dadura en dos direcciones

314/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Nombre Tipo de oscilación
UserDef1 Figura de oscilación de definición
libre
Desviación de la antorcha de sol-
dadura en 3 direcciones como má-
ximo
UserDef2 Figura de oscilación de definición
libre
Desviación de la antorcha de sol-
dadura en 3 direcciones como má-
ximo
Los siguientes parámetros son relevantes para el movimiento oscilatorio:

Fig. 9-52: Parámetro de una figura de oscilación

1 Longitud de oscilación (= 1 oscilación; longitud de la trayectoria

desde el punto de inicio hasta el punto final de la figura)
2 Amplitud

9.7.20 Programar acción de conmutación referida a la trayectoria

Descripción

Las acciones de conmutación referidas a la trayectoria se pueden dispa-

rar con referencia al punto de destino de un conjunto de movimientos. Se
ejecutan paralelamente al movimiento del robot.
• Si el punto de destino es un punto de parada exacta, la acción de
conmutación se dispara exactamente en el punto de destino.
• Si el punto de destino se ha posicionado de forma aproximada, la ac-
ción de conmutación se dispara en el centro de la curva de aproxima-
ción.
El conjunto de movimientos puede ser un movimiento PTP, LIN, CIRC,
PTP, KPTP, KLIN o KCIR.
Posibles aplicaciones son, por ej.:
• Cerrar o abrir una pinza de soldadura durante la soldadura por puntos
• Conectar o desconectar la corriente de soldadura en la soldadura so-
bre una trayectoria
• Conectar/desconectar el caudal durante el proceso de pegado y apli-
cación de sellantes
La acción de conmutación se puede desplazar en el espacio y en el tiem-
po. En este caso no se dispara exactamente en el punto de destino o en
el centro de la curva de aproximación, sino antes o después. La acción
de conmutación no se puede desplazar a voluntad. La posibilidad de des-

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 315/370

 VW System Software 8.7

plazarla depende de si el punto de destino es un punto de parada exacta

Programación con formularios inline

o un punto de posicionamiento aproximado.

Existen 4 tipos de conjuntos de movimientos posibles:
Punto de inicio Punto de destino
Punto de parada exacta Punto de parada exacta
Distancia de aproximación: 0 % Distancia de aproximación: 0 %
Punto de parada exacta Posicionamiento aproximado
Distancia de aproximación: 0 % Distancia de aproximación: 100 %
Posicionamiento aproximado Posicionamiento aproximado
Distancia de aproximación: 100 % Distancia de aproximación: 100 %
Posicionamiento aproximado Punto de parada exacta
Distancia de aproximación: 100 % Distancia de aproximación: 0 %

Rango de conmutación

El punto de destino es un punto de parada exacta:

En este caso, la acción de conmutación no puede aplazarse más allá del
punto de destino. Sólo puede dispararse antes, es decir, aplazarla en sen-
tido negativo hacia el punto de inicio.

Fig. 9-53: El punto de destino es un punto de parada exacta

El límite de conmutación del aplazamiento depende de si el punto de ini-

cio es un punto de parada exacta o de posicionamiento aproximado.
Pos. Descripción
1 Si el punto de inicio es un punto de parada exacta, la acción
de conmutación puede desplazarse como máximo hasta el
punto de destino.
2 Si el punto de inicio se ha posicionado de forma aproximada, la
acción de conmutación puede aplazarse como máximo hasta
el final de la curva de aproximación.

El punto de destino es de posicionamiento aproximado:

En este caso la acción de conmutación puede dispararse antes o des-
pués, es decir, se puede aplazar en sentido negativo hacia el punto de
inicio o en sentido positivo hacia el siguiente punto de destino.

316/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Fig. 9-54: El punto de destino es de posicionamiento aproximado

El límite de conmutación del desplazamiento depende de si el punto de

arranque o el siguiente punto de destino es un punto de parada exacta o
un punto de posicionamiento aproximado.
Pos. Descripción
1 Desplazamiento en la dirección del punto de inicio:
Si el punto de inicio es un punto LIN o CIRC programado por
aproximación, la acción de conmutación puede desplazarse co-
mo máximo hasta el comienzo de su arco de aproximación.
1 ... 2 Desplazamiento en la dirección del punto de inicio:
Si el punto de inicio es un punto PTP programado por aproxi-
mación, la acción de conmutación se puede desplazar como
máximo hasta el final de su arco de aproximación.
3 Desplazamiento en la dirección del punto de inicio:
Si el punto de inicio es un punto de parada exacta, la acción
de conmutación puede desplazarse como máximo hasta el
punto de destino.
4 Desplazamiento hacia el siguiente punto de destino:
La acción de conmutación puede desplazarse como máximo
hasta el siguiente punto de parada exacta (a través de todos
los puntos de posicionamiento aproximado).
El rango de conmutación aquí es P_2*middle hasta P_4. Si no
se hubiera realizado la aproximación al punto P_3, el rango de
conmutación sería de P_2*middle hasta P_3.

Si para los desplazamientos en el tiempo o en el espacio se indican va-

lores demasiado grandes, la unidad de control dispara automáticamente
en el límite de conmutación.

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 317/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

• PLC del punto abierto.

• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto, fijar el cursor en la línea que se desee.

2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > ANA/BS/oscila-
ción > BS A/F= o BS bin/ana =.
3. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.7.20.1 "Formulario Inline BS A/F" Página 318)
(>>> 9.7.20.2 "Formulario inline BS bin/ana" Página 320)
4. Guardar la instrucción con Instrucción OK.
Una acción de conmutación referida a la trayectoria se agrega sin número
de línea al principio del PLC de punto y se ejecuta de camino hacia el
punto de destino de forma asíncrona con respecto al trigger PLC.

9.7.20.1 Formulario Inline BS A/F

Descripción

Con esta instrucción, se puede fijar una salida o indicador y se puede en-
lazar la fijación de la señal con una condición. Cuando la condición se
cumple, puede asignarse a la salida o al indicador el valor de un operan-
do booleano, y el punto de conmutación definido se activa.

Fig. 9-55: Formulario Inline BS A/F

Pos. Descripción
1 Señal

• A: Salida
• F: Flag
2 Número de la salida o del indicador

• A: 1 ... 8192
• F: 1 ... 1024
3 Operador

• [vacío], (
4 Operador

• [vacío], !
El campo de entrada no está disponible al seleccionar los ope-
randos CON. y DESC.

318/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Pos. Descripción
5 Primera expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

6 Número del primer operando (condición)

• Gama de valores: dependiendo del operando

El campo de entrada no está disponible al seleccionar los ope-

randos CON. y DESC.
7 Operador

• [vacío], )
8 Segunda expresión booleana (asignación de valor)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

9 Número del segundo operando (asignación de valor)

• Gama de valores: dependiendo del operando

El campo de entrada no está disponible al seleccionar los ope-

randos CON. y DESC.
10 Distancia del punto de conmutación desde el punto de destino

• -9 999 ... +9 999 mm

Valor positivo: desplaza la instrucción hacia el final del movi-
miento.
Valor negativo: desplaza la instrucción hacia el principio del mo-
vimiento.
Indicación: En determinadas circunstancias, puede programar-
se un punto de conexión posteriormente. La indicación de dis-
tancia del formulario inline se sobrescribe durante la programa-
ción.
(>>> 9.7.20.3 "Programación del punto de conexión" Pági-
na 322)
Indicación: En un movimiento PTP o KPTP se debe introducir
el valor "0". El punto de conmutación debe situarse en el punto
de destino programado por aprendizaje.
11 Desplazamiento en el tiempo de la acción de conmutación

• -9 999 ... +9 999 ms

Valor positivo: desplaza la instrucción hacia el final del movi-
miento.
Valor negativo: desplaza la instrucción hacia el principio del mo-
vimiento.
Indicación: El tiempo se indica en valores absolutos. El punto
de conmutación cambia en función de la velocidad del robot.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 319/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Ejemplo

Fig. 9-56: Formulario Inline BS A/F - ejemplo

A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5. La acción de conmu-

tación se dispara 100 ms antes de alcanzar la distancia de 150 mm hasta
el punto de destino.

9.7.20.2 Formulario inline BS bin/ana

Descripción

Con esta instrucción se puede fijar una salida binaria o analógica y se

puede enlazar la fijación de la señal con una condición. Cuando la condi-
ción se cumple, en la salida a un punto de conmutación definido se pue-
de emitir un valor.

Fig. 9-57: Formulario Inline BS bin/ana

Pos. Descripción
1 Señal

• bin: Un valor se reparte binariamente por la salida.

• ana: La tensión de salida es constante.
• ana_vprop: La tensión de salida depende de la velocidad.
• ana_offs: La tensión de salida depende del offset.
2 Número de la salida

• bin: 1 ... 64
• ana, ana_vprop, ana_offs: 1 ... 16
3 Operador

• [vacío], (
4 Operador

• [vacío], !
El campo de entrada no está disponible al seleccionar los ope-
randos CON. y DESC.

320/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Pos. Descripción
5 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

6 Número del operando booleano

• Gama de valores: dependiendo del operando

El campo de entrada no está disponible al seleccionar los ope-

randos CON. y DESC.
7 Operador

• [vacío], )
8 Expresión aritmética (asignación de valores)
Si es necesario se pueden combinar varios operandos (máximo
11).

• num, i, bin, t, ana, anain, binin, p

9 Asignación de valor

• Gama de valores: dependiendo del operando

(>>> 9.7.2 "Operandos aritméticos" Página 287)
10 Distancia del punto de conmutación desde el punto de destino

• -9 999 ... +9 999 mm

Valor positivo: desplaza la instrucción hacia el final del movi-
miento.
Valor negativo: desplaza la instrucción hacia el principio del mo-
vimiento.
Indicación: En determinadas circunstancias, puede programar-
se un punto de conexión posteriormente. La indicación de dis-
tancia del formulario inline se sobrescribe durante la programa-
ción.
(>>> 9.7.20.3 "Programación del punto de conexión" Pági-
na 322)
Indicación: En un movimiento PTP o KPTP se debe introducir
el valor "0". El punto de conmutación debe situarse en el punto
de destino programado por aprendizaje.
11 Desplazamiento en el tiempo de la acción de conmutación

• -9 999 ... +9 999 ms

Valor positivo: desplaza la instrucción hacia el final del movi-
miento.
Valor negativo: desplaza la instrucción hacia el principio del mo-
vimiento.
Indicación: El tiempo se indica en valores absolutos. El punto
de conmutación cambia en función de la velocidad del robot.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 321/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Ejemplo

Fig. 9-58: Formulario Inline BS bin/ana (ejemplo)

En la salida analógica 3 se emite una tensión de 250 mV cuando se cum-

ple la condición siguiente: La entrada 1 es TRUE. La acción de conmuta-
ción se dispara 80 ms antes de alcanzar la distancia de 120 mm después
del punto de destino.

9.7.20.3 Programación del punto de conexión

Descripción

Se puede programar el punto de conexión para las instrucciones BS A/F

y BS bin/ana. Esto no se produce durante la programación del formulario
inline, sino posteriormente durante el funcionamiento del programa. La in-
dicación de distancia del formulario inline se ajusta automáticamente.

Limitaciones

Solo es posible la programación del punto de conexión cuando el punto

de conexión se encuentra en dirección al inicio del movimiento visto des-
de el punto de destino.
No es posible la programación del punto de conexión para movimientos
PTP y KPTP.

Requisito

• El formulario inline BS A/F o BS bin/ana ya está programado.

• Está ajustado "Sin proceso", es decir, p. ej., sin pegado (en función
de la aplicación utilizada)
• Modo de servicio T1
• Modo de flujo de programa GO

Procedimiento

1. Ejecutar el programa.
El desplazamiento debe iniciarse como muy tarde en el último punto
de destino anterior al punto de conexión deseado (por selección de
conjunto).
2. Detener en la posición en la que debe estar el punto de conexión.

‒ La posición debe ser anterior al punto de destino.

‒ La posición debe encontrarse en la trayectoria. Cuando se des-
place manualmente el robot fuera de la trayectoria, no se puede
programar el punto de conexión.

3. Abrir el PLC de punto.

4. Marcar la instrucción BS A/F o BS bin/ana y pulsar Modificar.
5. Colocar el cursor en el campo Punto de conexión y pulsar en Teach.
El valor del campo Punto de conexión se ajusta automáticamente.
6. Pulsar Instrucción OK.

322/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Si posteriormente debe volverse a reprogramar el punto de conexión, de-

Programación con formularios inline

be realizarse el procedimiento desde el inicio.

Ejemplo

Se pueden programar los puntos de conexión para el inicio y/o el fin de

una gota de pegamento. Se pueden desplazar específicamente a las po-
siciones necesarias.

Fig. 9-59: Gota de pegamento (puntos de destino)

Direcciones en las que se pueden desplazar los puntos:

Fig. 9-60: Gota de pegamento (puntos de conexión desplazados)

Pos. Descripción
1 Aproximación a la pieza
2 Punto de destino "Boquilla CON."
3 Punto de destino "Boquilla DESC."
4 Alejarse de la pieza
5 Punto de destino desplazado "Boquilla CON."
6 Punto de destino desplazado "Boquilla DESC."

9.7.21 Acceder a la macro

Descripción

Con este procedimiento se puede programar un acceso para una macro

que haya sido creada por el usuario. La macro se activa a través del nú-
mero que haya asignado el usuario durante la creación.
(>>> 6.4 "Crear/renombrar la macro" Página 193)

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• PLC del punto abierto.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto colocar el cursor en la línea detrás de la cual se

insertará el acceso.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > MACRO/UP/
Zange > MAKRO.
3. Ajustar los parámetros en el formulario inline.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 323/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

4. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

9.7.21.1 Formulario inline PLCMACRO

Descripción

El acceso a la macro se puede enlazar a una condición.

Si una macro contiene instrucciones que detienen el avance, no podrá
programarse por aproximación.

Fig. 9-61: Formulario inline SPSMAKRO

Pos. Descripción
1 Número de la macro

• 0 ... 999
2 Operador

• _, (
3 Operador. El campo de entrada no está disponible al seleccio-
nar los operandos "CON." y "DESC.".

• _, !
4 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

5 Número del operando. El campo de entrada no está disponible
al seleccionar los operandos "CON." y "DESC.".

• Gama de valores: dependiendo del operando

6 Operador

• _, )

Ejemplo

(>>> Fig. 9-61)

La macro Makro1 se inicia cuando se cumple la condición siguiente: La
entrada 40 es TRUE.

9.7.22 Acceder a un subprograma

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• PLC del punto abierto.
• Modo de servicio T1.

324/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Procedimiento

1. En el PLC de punto, fijar el cursor en la línea que se desee.

2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > MACRO/UP/
Zange > UP
3. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
4. Guardar la instrucción con Instrucción OK.
El acceso al programa SUB se agrega sin número de línea al final del
PLC de punto y sólo se ejecuta cuando se han procesado todas las ins-
trucciones PLC numeradas.

9.7.22.1 Formulario inline UP (SP)

Descripción

Con esta instrucción se puede acceder a un subprograma y vincular el

acceso al subprograma con una condición.
A los subprogramas se puede acceder tantas veces como se desee.

Fig. 9-62: Formulario inline UP

Pos. Descripción
1 Número del programa SUB

• 0 ... 999
2 Operador

• _, (
3 Operador. El campo de entrada no está disponible al seleccio-
nar los operandos "CON." y "DESC.".

• _, !
4 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

5 Número del operando. El campo de entrada no está disponible
al seleccionar los operandos "CON." y "DESC.".

• Rango de valores. dependiendo del operando

6 Operador

• _, )

Ejemplo

(>>> Fig. 9-62)

El programa SUB 1 arranca cuando se cumple la condición siguiente: La
entrada 300 es TRUE.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 325/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

9.7.23 Programar bucles de programa

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• PLC del punto abierto.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto colocar el cursor en la línea detrás de la cual se

insertará el acceso.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > MAKRO/UP/Zange >
MAKRO.
3. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
(>>> 9.7.23.1 "Formulario inline REPEAT MACRO/UP" Página 326)
4. Guardar la instrucción pulsando Instruc.OK.
Los bucles UP se agregan sin número de línea al final del PLC de
punto y sólo se ejecutan cuando se han procesado todas las instruc-
ciones PLC numeradas. Los bucles MACRO se agregan con número
de línea en el PLC de punto. Se ejecutan en el punto de destino o en
el momento de alcanzar el punto de destino definido con el activador
PLC.

9.7.23.1 Formulario inline REPEAT MACRO/UP

Descripción

Con esta instrucción se puede acceder repetidamente a un subprograma

o a una macro creada por el usuario. Antes de acceder cada vez se com-
prueba si se cumple la condición definida en el formulario inline. En caso
afirmativo, finaliza el bucle.

Fig. 9-63: Formulario inline REPEAT MAKRO/UP

Pos. Descripción
1 Tipo de programa

• UP: Subprograma
• MACRO: Macro
2 Número del subprograma o de la macro

• UP: 1 ... 999

• MACRO: 0 ... 999
3 Operando aritmético

• num, i, bin, t, ana, anain, binin, p

4 Número máximo de bucles

• Gama de valores: dependiendo del operando

(>>> 9.7.2 "Operandos aritméticos" Página 287)

326/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Pos. Descripción
5 Operador. El campo de entrada no está disponible al seleccio-
nar los operandos "CON." y "DESC.".

• -, !
6 Operando booleano (condición de terminación)

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

7 Número del operando. El campo de entrada no está disponible
al seleccionar los operandos "CON." y "DESC.".

• Gama de valores: dependiendo del operando

Ejemplo

Fig. 9-64: Formulario inline REPEAT UP (ejemplo)

El subprograma 5 se ejecuta hasta 12 veces. El bucle finalizará cuando

se cumpla la siguiente condición: La entrada 1 es TRUE.

9.7.24 Acceder a función de pinza

Requisito

• Se ha seleccionado el programa.
• PLC del punto abierto.
• Modo de servicio T1.

Procedimiento

1. En el PLC de punto colocar el cursor en la línea detrás de la cual se

insertará el acceso.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > MAKRO/UP/Zange >
Zange=.
3. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
4. Guardar la instrucción pulsando Instruc.OK.

9.7.24.1 Formulario inline ZANGE

Descripción

Con esta instrucción se puede abrir o cerrar una pinza y vincular estas
funciones de la pinza con una condición.

Fig. 9-65: Formulario inline ZANGE

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 327/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Pos. Descripción
1 Número de pinza

• 0 ... 16
2 Función de pinza

• ABRIR: Abrir la pinza.

• CERRAR: Cerrar pinza.
3 Operador

• _, (
4 Operador. El campo de entrada no está disponible al seleccio-
nar los operandos "CON." y "DESC.".

• _, !
5 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

6 Número del operando. El campo de entrada no está disponible
al seleccionar los operandos "CON." y "DESC.".

• Gama de valores: dependiendo del operando

7 Operador

• _, )

Ejemplo

Fig. 9-66: Formulario inline ZANGE (ejemplo)

La pinza 1 se abre cuando se cumple la condición siguiente: La salida 25

es FALSE y la entrada 26 es TRUE.

9.7.25 Transmitir parámetros a VW_USR_…

Descripción

Con el formulario inline USER se pueden transmitir parámetros al progra-

ma VW_USR_R o VW_USR_S. El formulario inline se encuentra disponi-
ble por defecto en los siguientes programas:
• En programas y subprogramas
• En las siguientes makros predefinidas: makrostep (todos) y makro-
trigger
• En makros definidas por el usuario
Para los tipos de makro individuales se puede configurar si el formulario
inline debe estar disponible o no.

328/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

La unidad de control del robot transmite los parámetros a VW_USR_R o

Programación con formularios inline

a VW_USR_S, dependiendo del programa en el que se utilice el formula-
rio inline USER

Condición previa

• Se ha seleccionado el programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Si es necesario (dependiendo del programa): abrir el PLC de punto.

2. Posicionar el cursor en el lugar en el que se deba insertar el acceso.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > USUARIO.
4. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
5. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

9.7.25.1 Formulario inline USER

El contenido del formulario inline, p. ej. el número de parámetros, de-

pende de la configuración.

Fig. 9-67: Formulario inline USER

Pos. Descripción
1 Grupo principal
Por defecto se encuentra disponible el grupo principal 1. Su de-
nominación por defecto es la siguiente:

• En programas y subprogramas: VW
• En macros predefinidas: VW_SPSMakro
• En macros definidas por el usuario: VW_Makro
La denominación puede ser diferente dependiendo de la confi-
guración del formulario inline y pueden estar disponibles otros
grupos principales.
2 Subgrupo
Por defecto se encuentra disponible el subgrupo 1. Dependien-
do de la configuración del formulario inline pueden estar dispo-
nibles otros subgrupos. La denominación también depende de
la configuración.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 329/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Pos. Descripción
3 Operando aritmético
(>>> 9.7.2 "Operandos aritméticos" Página 287)
Si el campo se deja vacío, corresponderá al operando num.
4 Valor del parámetro que se debe transferir

• Gama de valores: dependiendo del operando

5 Operador. El campo no está disponible si se ha seleccionado el
operando booleano CON. o DESC.

• -, !
6 Operando booleano

Indicación: El operando booleano se puede utilizar para pro-

gramar una condición de ejecución en VW_USR_R o
VW_USR_S. Ejemplo:
7 Número del operando. El campo no está disponible si se ha se-
leccionado el operando booleano CON. o DESC.

• Gama de valores: dependiendo del operando

8 Comentario
El comentario sirve como previsualización para el usuario: Vi-
sualiza el texto que aparece en el programa después de cerrar
el formulario inline USER.

9.8 Programar marcas de salto

Descripción

Se pueden colocar marcas en los programas y subprogramas. Una marca

representa un "destino" al que se puede saltar desde otro punto del pro-
grama. De este modo se puede, por ejemplo, programar el lijado.
Para un salto debe haber programado:
• Una marca en el destino deseado:
Formulario inline Label o SPSLabel
• Una instrucción de salto en la posición de salto deseada:
Formulario inline GOTO Label o GOTO SPSLabel
Se pueden programar los formularios inline bien entre conjuntos de movi-
miento o bien en una PLC de punto de un conjunto de movimientos. El
nombre del formulario inline se modifica automáticamente en función de
donde se programe.
La instrucción de salto no se puede vincular a una condición.
En un programa, varias instrucciones de salto pueden remitir a una mis-
ma marca.

Requisito

• El programa está abierto.

• Modo de servicio T1

Procedimiento

Se pueden programar los formularios inline bien entre conjuntos de movi-

miento o bien en una PLC de punto de un conjunto de movimientos.

330/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Marca:

Programación con formularios inline

1. Colocar el cursor en los puntos de destino tras los que se debe aña-
dir la marca.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Salto/marca >
Marca.
3. Asignar un número a la marca en el formulario inline.
(>>> 9.8.1 "Formulario Inline Label/ SPSLabel" Página 332)
4. Guardar la instrucción pulsando Instrucción OK.
Instrucciones de salto:
1. Colocar el cursor en los puntos de destino tras los que se debe aña-
dir la instrucción de salto.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Salto/marca >
Salto.
3. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
(>>> 9.8.2 "Formulario Inline GOTO Label/ GOTO SPSLabel" Pági-
na 332)
4. Guardar la instrucción pulsando Instrucción OK.

Ejemplo 1

Instrucciones entre conjuntos de movimientos

1 1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]
2 Warte auf Folgenstart
3 2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1
SPSTRIG=0[1/100s]
4 LABEL 10
5 3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1
SPSTRIG=0[1/100s]
6 4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1
SPSTRIG=0[1/100s]
7 GOTO Label 10 = E 25
8 5 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1
SPSTRIG=0[1/100s]
9 6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1
SPSTRIG=0[1/100s]

Línea Descripción
4 Marca 10
7 Salto a la marca 10 cuando se cumple la condición siguiente:
La entrada 25 es TRUE.

Ejemplo 2

Instrucciones en una PLC de punto

1 1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]
2 Warte auf Folgenstart
3 2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1
SPSTRIG=0[1/100s] FP
4 FB ONL = EIN
5 1: SPSLABEL 5
6 2: SPSMAKRO99 = !F100
7 3: SPSMAKRO81 = EIN
8 4: SPSMAKRO82 = EIN
9 5: SPSMAKRO95 = EIN

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 331/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

10 6: GOTO SPSLabel 5 = E 16
11 7: bin1 (EIN) = 3
12 8: SPSMAKRO3 = EIN
13 9: SPSMAKRO31 = EIN
14 3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1
SPSTRIG=0[1/100s]

Línea Descripción
5 Marca 5
10 Salto a la marca 5 cuando se cumple la condición siguiente:
La entrada 16 es TRUE.

9.8.1 Formulario Inline Label/ SPSLabel

Se abre el siguiente formulario inline entre 2 conjuntos de movimientos:

Fig. 9-68: Formulario inline Label

Se abre el siguiente formulario inline en una PLC de punto:

Fig. 9-69: Formulario inline SPSLabel

Cam- Número de la marca. Solo se puede utilizar una vez cada nú-
po mero.

• 1 … 32 000

9.8.2 Formulario Inline GOTO Label/ GOTO SPSLabel

Se abre el siguiente formulario inline entre 2 conjuntos de movimientos:

Fig. 9-70: Formulario inline GOTO Label

Se abre el siguiente formulario inline en una PLC de punto:

Fig. 9-71: Formulario inline GOTO SPSLabel

332/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Pos. Descripción
1 Número de la marca a la cual se debe saltar

• 1 ... 32 000
2 Operador

• [vacío], (
3 Operador

• [vacío], !
El campo de entrada no está disponible al seleccionar los ope-
randos CON. y DESC.
4 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

5 Número del operando

• Gama de valores: dependiendo del operando

El campo de entrada no está disponible al seleccionar los ope-

randos CON. y DESC.
6 Operador

• [vacío], )

9.9 Programar instrucciones en macros

Vista general

El usuario debe crear la siguiente macro:

• Macro de inicialización
(>>> 9.9.1 "Macro de inicialización" Página 334)
Están disponibles las siguientes macros predefinidas:
• Makrosaw
(>>> 9.9.2 "Makrosaw" Página 336)
• makrosps, makrosps1 … makrosps9
(>>> 9.9.3 "makrosps" Página 337)
• makrostep, makrostep1 … makrostep9
(>>> 9.9.5 "makrostep – Programar cadenas de pasos" Página 339)
• MakroSubmit
(>>> 9.9.6 "MakroSubmit" Página 342)
• makrotrigger
(>>> 9.9.7 "makrotrigger" Página 343)
Las macros se encuentran en el directorio KRC:\R1\Makros. En este di-
rectorio el usuario puede crear también otras macros.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 333/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

9.9.1 Macro de inicialización

Crear macro

La macro de inicialización no está disponible por defecto en la unidad de

control del robot. El usuario debe crearla y posiblemente configurarla.
(>>> 9.9.1.1 "Crear y configurar macro de inicialización" Página 335)

Activación automática

La macro de inicialización se activa automáticamente en los siguientes

casos:
• En caso de arranque en frío
• En caso de reinicio del interpretador Submit del sistema
Si la unidad de control del robot detecta que no existe ninguna macro de
inicialización, emite el siguiente mensaje:
La macro de inicialización macro{MacroNumberSpecialRun} no existe. No
se puede realizar la inicialización.
Una vez realizado el arranque, la macro no está vinculada a ningún otro
programa, es decir, no se vuelve a activar automáticamente.
Timeout:
Si la macro de inicialización no se ejecuta dentro de un tiempo definido
(por defecto: 1 000 ms), se cancela automáticamente. En ese caso, la
unidad de control emite el siguiente mensaje:
Timeout durante la ejecución de la macro de inicialización macro{0}. La
macro se cancela.
Uno de los motivos por los que puede que no se ejecute la macro puede
ser, por ejemplo, que haya una instrucción de espera programada en la
macro.
Creación de otros módulos durante el funcionamiento de la macro
de inicialización:
Si se crea otro módulo (programa, subprograma u otra macro) durante el
funcionamiento de la macro de inicialización, la unidad de control emite el
siguiente mensaje: sps7.SUB seleccionado y select.SRC seleccionado.
No es necesaria ninguna acción por parte del usuario. Los mensajes pue-
den eliminarse en la ventana de mensajes mediante OK.

Activación mediante SPSMAKRO

El usuario puede activar adicionalmente la macro de inicialización median-

te el formulario inline SPSMAKRO. Con este tipo de activación no hay ti-
meout.

Programación

Las siguientes instrucciones se pueden programar en la macro de iniciali-

zación:
Secuencia de menú "Ins-
Observación
trucciones > …"
MAKRO/Zange > MAKRO - - -
MAKRO/Zange > Pinza = - - -
MAKRO/Zange > Bucle - - -
MAKRO
PLC > A/M/F = - - -
PLC > i/bin = - - -

334/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Secuencia de menú "Ins-
Observación
trucciones > …"
PLC > t = - - -
PLC > t = STOP - - -
PLC > Comparación - - -
PLC > Impulso - - -
Warte > Warte bis - - -
Warte > Warte Zeit - - -
Warte > Bloqueo - - -
Warte > I-Bus alternativo - - -
ANA > ana konst: - - -
ANA > ana vprop: - - -
ANA > ana kst+p - - -
USUARIO La instrucción USUARIO se puede blo-
quear para este tipo de macro. Entonces
ya no estará disponible.

Comentario - - -
Salto/marca > Salto - - -
Salto/marca > Etiqueta - - -

9.9.1.1 Crear y configurar macro de inicialización

Requisito

• Grupo de usuarios "Usuario"

• Se muestra el navegador.

Procedimiento

1. Crear macro de inicialización

a. Marcar la carpeta Makros en la estructura de directorios.
b. Pulsar el botón Nuevo.
c. Solo para el grupo de usuario "Experto":
Se abre la ventana Seleccionar plantilla. Marcar la plantilla Mak-
ro y confirmar con OK.
d. Se crea automáticamente una macro con el nombre Makro0.
Asignar otro número:
• Asignar "57".
• O asignar otro número. En este caso, debe modificarse la va-
riable MakroNumberSpecialRun.
(La parte del nombre Makro no se puede modificar.)
e. Confirmar con OK.
2. Configurar macro de inicialización
En caso necesario, modificar las siguientes variables mediante la vi-
sualización de variables:
• MacroNumberSpecialRun
• TimeOutSpecialRun
(>>> 9.9.1.2 "Variables para la macro de inicialización" Página 336)

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 335/370

 VW System Software 8.7

9.9.1.2 Variables para la macro de inicialización

Programación con formularios inline

Las variables pueden modificarse mediante la visualización de variables.

MakroNumberSpecialRun

La variable MakroNumberSpecialRun define qué macro activa la unidad

de control como macro de inicialización.
Por defecto: 57

TimeOutSpecialRun

La macro de inicialización debe ejecutarse dentro de un periodo de tiem-

po definido. Cuando esto no se produce, se cancela automáticamente y la
unidad de control emite el siguiente mensaje:
Timeout durante la ejecución de la macro de inicialización macro{0}. La
macro se cancela.
La variable TimeOutSpecialRun define el tiempo disponible.
Por defecto: 1000 ms
Recomendación: Fijar la variable TimeOutSpecialRun a un máximo de
2 000 ms.
Si se crea otro módulo (programa, subprograma u otra macro) durante
el funcionamiento de la macro de inicialización, la unidad de control
emite mensajes de aviso. Debido al tiempo de ejecución relativamente
corto, el número de posibles mensajes de aviso se mantiene limitado.

El timeout no se activa si se ha activado la macro mediante el formula-

rio inline SPSMAKRO.

SpecialRunMakroAvailable

La variable SpecialRunMakroAvailable indica si está disponible la macro

de inicialización (p. ej, una macro con el número MakroNumberSpecial-
Run).
• TRUE: Disponible.
• FALSE: No disponible

Únicamente leer la variable SpecialRunMakroAvailable, no modificarla.

Si, sin embargo, se ha modificado la variable, se puede volver a esta-
blecer en su valor correcto del siguiente modo:
• Reiniciar la unidad de control del robot con arranque en frío.

9.9.2 Makrosaw

La macro Makrosaw se ejecuta en todas las selecciones de conjunto. En

esta macro pueden definirse las salidas que deben restablecerse en una
selección de conjunto, p. ej. las salidas de bloqueo hacia otros robots.
En la macro Makrosaw se pueden programar las siguientes instrucciones:
Secuencia de menú "Ins-
Observación
trucciones > …"
A/M/F - - -
USUARIO La instrucción USUARIO no está disponi-
ble de forma estándar, sino solo si se ha
liberado para este tipo de macro.

Comentario - - -

336/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

9.9.3 makrosps

Hay disponibles un total de 10 macros del tipo makrosps:

• makrosps
• makrosps1 … makrosps9
Las macros se consultan cíclicamente durante la ejecución del programa.
A través de las macros se pueden activar acciones definidas si se produ-
ce un error. Si, p. ej., la unidad de control de soldadura emite un error, se
fija una entrada. La macro fija entonces una salida que evalúa el PLC co-
nectado.
En las macros del tipo makrosps se pueden programar las siguientes ins-
trucciones:
Secuencia de menú "Ins-
Observación
trucciones > …"
A/M/F No se pueden poner marcadores.
i/bin - - -
t= - - -
t=STOP - - -
Comparación - - -
Indicador de posición - - -
USUARIO La instrucción USUARIO no está disponi-
ble de forma estándar, sino solo si se ha
liberado para este tipo de macro.

Comentario - - -

9.9.3.1 Fijar el indicador dependiente de la posición del eje

Requisito

• La macro está abierta.

• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instruc-

ción.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Indicador de po-
sición.
3. Ajustar los parámetros en el formulario Inline.
(>>> 9.7.10.1 "Formulario inline Comparación" Página 294)
4. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

9.9.3.2 Formulario inline Indicador de posición

Descripción

Esta instrucción fija un indicador cuando un eje alcanza una posición defi-
nida.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 337/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Fig. 9-72: Formulario inline Indicador de posición

Pos. Descripción
1 Número del flag

• 1 ... 1024
2 Eje

• AXIS_1 ... AXIS_6, EXAX_1 ... EXAX_6

3 Operador de comparación

• >, <, =, !, >=, <=

4 Operando aritmético

• num, i, bin, t, ana, anain, binin, p

5 Ángulo del eje en grados

• Gama de valores: dependiendo del operando

(>>> 9.7.2 "Operandos aritméticos" Página 287)

Ejemplo

(>>> Fig. 9-72)

El indicador 1 se fija cuando el ángulo del eje A1 tiene más de 20º.

9.9.4 Restablecer el contenido de la makro makrosaw o makrosps

Descripción

Con este procedimiento se puede restablecer el contenido de la makro

makrosaw o makrosps al estado de suministro. Todas las modificaciones
que se hayan llevado a cabo en la makro se eliminarán.
El nombre de la makro no se puede modificar.

Requisito

• Se muestra el navegador.
• grupo de usuario Experto
• Para restablecer makrosps: El Submit del sistema ha sido deseleccio-
nado.
• Para restablecer makrosaw: El Submit del sistema y los Extended
Submits han sido deseleccionados.

Procedimiento

1. Marcar la carpeta Makros en la estructura de directorios.

2. Pulsar el botón Nuevo. La ventana Seleccionar plantilla se abre.
3. Marcar la plantilla MakroSAW o MakroSPS y confirmar con OK.
4. En caso necesario, Introducir un comentario.
5. Aparece la siguiente pregunta de seguridad: {El fichero ya existe}
¿Reemplazar de todos modos?

338/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Responder con Sí a la pregunta.

Programación con formularios inline

La makro se crea de nuevo. Además, se sobrescribe la makro exis-
tente.

9.9.5 makrostep – Programar cadenas de pasos

Descripción

Hay disponibles un total de 10 macros del tipo makrostep:

• makrostep
• makrostep1 … makrostep9
En las macros se pueden programar cadenas de pasos. La unidad de
control del robot activa las macros dentro de un ciclo del Submit del sis-
tema: El paso 1 se ejecuta dentro del primer ciclo. El siguiente paso se
ejecuta dentro del segundo ciclo, y así sucesivamente.
• El requisito para que se ejecute el siguiente paso es que en el paso
actual se haya programado una condición de transición y que se cum-
pla.
Si la condición no se cumple o no se ha programado ninguna condi-
ción, en el siguiente ciclo se vuelve a ejecutar el paso anterior.
• El siguiente paso no es el consecutivo, sino el que se haya programa-
do en la condición.
Por tanto, la secuencia de pasos solo es "paso 1, paso 2, paso 3" si
se ha programado así. Asimismo, también se pueden programar, por
ejemplo "paso 1, paso 187, paso 12". Pero siempre se empieza con
el paso 1. El usuario no puede cambiar esto.
Después de la selección, una macro siempre empieza con el paso 1.
En la cadena de pasos se pueden añadir pasos posteriormente. Si se
añade un paso con un número de paso ya programado, esto se muestra
al guardar el paso en un cuadro de diálogo. Si el diálogo se responde
con Sí, los números de paso de los siguientes pasos aumentan en 1 y to-
das las condiciones de transición se asignan de nuevo automáticamente.
Las 10 macros en total permiten que se puedan ejecutar hasta 10 cade-
nas de pasos independientes entre sí.
Las macros se supervisan a partir del paso 3: si un paso excede la dura-
ción máxima permitida de 10 s, la unidad de control del robot emite el
mensaje Makrostep desconectada por tiempo. Los pasos 1 y 2 no se su-
pervisan por defecto, por lo tanto pueden tener cualquier duración.

Diagnóstico

La ventana Diagnóstico MakroStep muestra mucha información sobre

las macros del tipo makrostep.
(>>> 10.5 "Diagnóstico makrostep" Página 355)

Requisito

• La macro está abierta.

• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Establecer el número de paso y el nombre:

a. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará el pa-
so.
b. Pulsar el botón Paso.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 339/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

c. Introducir el número del paso y un nombre en el formulario Inline.

Guardar con Instrucción OK.
(>>> 9.9.5.1 "Formulario inline SCHRITT" Página 340)
2. Programar las instrucciones que deben ejecutarse con este paso:
a. abrir el PLC de punto.
b. Programar las instrucciones deseadas y guardar con Instrucción
OK.
3. En caso necesario, programar una condición para la transición al si-
guiente paso.
a. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Condiciones
de conmutación.
b. Ajustar los parámetros en el formulario Inline. Guardar con Ins-
trucción OK.
(>>> 9.9.5.2 "Formulario inline Schritt (condición de transición)"
Página 341)
4. Cerrar el PLC de punto.

Instrucciones

En las macros del tipo makrostep se pueden programar las siguientes

instrucciones:
Secuencia de menú "Ins-
Observación
trucciones > …"
A/M/F No se pueden poner marcadores.
i/bin - - -
t= - - -
t=STOP - - -
Comparación - - -
USUARIO La instrucción USUARIO se puede blo-
quear para este tipo de macro. Entonces
ya no estará disponible.

Comentario - - -

9.9.5.1 Formulario inline SCHRITT

Descripción

Con esta instrucción se inserta un paso de una cadena de pasos en una

macro del tipo makrostep.

Fig. 9-73: Formulario inline SCHRITT

340/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Pos. Descripción
1 Número del paso

• 2 ... 32 000
El paso 1 existe por defecto y no puede modificarse.
2 Comentario sobre el paso

9.9.5.2 Formulario inline Schritt (condición de transición)

Descripción

Esta instrucción programa la condición que se debe cumplir para poder

pasar al siguiente paso de la cadena.

Fig. 9-74: Formulario inline Schritt (condición de transición)

Pos. Descripción
1 Número del paso siguiente al que se conmuta.

• 1 ... 32 000
2 Operador

• _, (
3 Operador. El campo de entrada no está disponible al seleccio-
nar los operandos "CON." y "DESC.".

• _, !
4 Expresión booleana (condición)
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varios
operandos (máximo 11).

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

5 Número del operando. El campo de entrada no está disponible
al seleccionar los operandos "CON." y "DESC.".

• Gama de valores: dependiendo del operando

6 Operador

• _, )

Ejemplo

1 Makro Schrittkette
2 1 SCHRITT 1 --INIT--
3 A1 = EIN
4 Schritt2 = E1
5 Schritt3 = E2
6 2 SCHRITT 2 --mystep2--
7 A2 = EIN
8 Schritt3 = E2
9 3 SCHRITT 3 --mystep3--

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 341/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

Línea Descripción
3 Ajustar la salida 1.
4 Condición para la transición al paso 2: La entrada 1 es
TRUE.
5 Condición para la transición al paso 3: La entrada 2 es
TRUE.
6 Ajustar la salida 2.
7 Condición para la transición al paso 3: La entrada 2 es
TRUE.

Un paso puede contener condiciones de transición para varios pasos

más.
Si durante el flujo de programa se cumplen varias condiciones en un
paso, siempre se ejecuta la última condición.

9.9.6 MakroSubmit

Hay 5 macros del tipo MakroSubmit:

• MakroSubmit1 … MakroSubmit5
A las macros se accede desde los programas PLC[n.º].sub. Estas pueden
volver a funcionar a través del interpretador Extended Submit:
• A través de interpretador Extended Submit 1 funciona el PLC1.sub.
El PLC1.sub accede al MakroSubmit1.
• A través de interpretador Extended Submit 2 funciona el PLC2.sub.
El PLC2.sub accede al MakroSubmit2.
• Etc.
En los programas MakroSubmit el usuario puede programar sus propias
tareas de Submit. En las macros del tipo MakroSubmit se pueden pro-
gramar las siguientes instrucciones:
Secuencia de menú "Ins-
Observación
trucciones > …"
PLC > A/F - - -
PLC > i/bin - - -
PLC > t= - - -
PLC > t=STOP - - -
PLC > Comparación - - -
PLC > Impulso - - -
Warte > Warte onl/bis Cuando se espera un programa Makro-
Warte > Warte Zeit Submit, la unidad de control del robot (al
contrario que con otras macros) NO
muestra ningún mensaje de espera. Las
condiciones de espera pueden verse en
Análisis MakroSubmit.
(>>> 10.4 "Diagnóstico MakroSubmit"
Página 354)
Comentario - - -
Salto/marca > Salto - - -
Salto/marca > Etiqueta - - -

342/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

9.9.7 makrotrigger

Descripción

En la macro makrotrigger están predefinidos 8 activadores que aún no

contienen instrucciones. El usuario puede programar instrucciones según
sea necesario. Todos los triggers se ejecutan dentro de un ciclo del Sub-
mit del sistema. Los triggers permiten reaccionar con gran rapidez ante
los eventos, como por ejemplo, cuando aparece un mensaje de error en
una entrada.
Por defecto, los triggers están desconectados. Para conectar un trigger,
debe programarse una condición de conexión.
Para los triggers están reservadas las prioridades 31 a 38.
Estos triggers no pueden eliminarse y tampoco pueden añadirse triggers
adicionales.

Requisito

• La macro está abierta.

• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Colocar el cursor en la línea con el Trigger que debe procesarse.

2. Pulsar el botón Modificar para abrir el formulario Inline para el activa-
dor.
3. Programar la condición de conexión en el formulario inline. Guardar
con Instrucción OK.
(>>> 9.9.7.1 "Formulario inline Trigger" Página 344)
4. Programar las instrucciones que deben ejecutarse con este Trigger.
Guardar cada instrucción con Instrucción OK.

En una actualización, las condiciones de conexión y las instrucciones

del activador ya programadas se aceptan en el fichero SRC de la ma-
cro.

Instrucciones

En las macros del tipo makrotrigger se pueden programar las siguientes

instrucciones:
Secuencia de menú "Ins-
Observación
trucciones > …"
A/M/F - - -
i/bin - - -
t= - - -
t=STOP - - -
Comparación - - -
USUARIO La instrucción USUARIO se puede blo-
quear para este tipo de macro. Entonces
ya no estará disponible.

Comentario - - -

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 343/370

 VW System Software 8.7

9.9.7.1 Formulario inline Trigger

Programación con formularios inline

Descripción

Con esta instrucción se programa la condición que debe cumplirse para

que se conecte el activador y se ejecuten sus instrucciones.

Fig. 9-75: Formulario inline Trigger

Pos. Descripción
1 Operador

• [vacío], !
El campo de entrada no está disponible al seleccionar los ope-
randos CON. y DESC.
2 Expresión booleana (condición)
Si es necesario, se pueden enlazar 2 operandos booleanos de
forma lógica.

• "CON.", "DESC.", "E", "A", "M", "F", "T", "S"

3 Número del operando booleano

• Gama de valores: dependiendo del operando

El campo de entrada no está disponible al seleccionar los ope-

randos CON. y DESC.
4 Operador booleano

• +, &

Ejemplo

1 1 Trigger 1 : Wenn E1 + E2 dann

2 A5 = EIN
3 t1 ( EIN )= 500[1/10Sek]
4 2 Trigger 2 : Wenn AUS dann
5 3 Trigger 3 : Wenn AUS dann
6 ...

Línea Descripción
1 Condición de conexión: La entrada 1 o la entrada 2 son
TRUE.
Indicación: El activador reacciona ante el cambio de flanco
de FALSE a TRUE. Si la entrada ya está ajustada cuando
está siendo evaluada por el activador, no se habrá cumplido
la condición de conexión.
2, 3 Instrucciones que deben ejecutarse cuando se cumple la
condición de conexión:

• Ajustar la salida 5.
• Iniciar el temporizador 1 de inmediato con el valor inicial
50 s.

344/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Programación con formularios inline

Línea Descripción
4, 5 Activador desconectado

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 345/370

Programación con formularios inline VW System Software 8.7

346/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Diagnóstico
10 Diagnóstico

10.1 Protocolo

10.1.1 Mostrar el listado LOG

Las operaciones que efectúa el usuario en el smartPAD se guardan auto-

máticamente en un protocolo.

Procedimiento

• En el menú principal, seleccionar Diagnóstico > Listado LOG y el

protocolo deseado.

Vista general

Están disponibles los siguientes protocolos:

Protocolo Descripción
Definido por el usua- Se visualizan las incidencias Log
rio seleccionadas por el usuario.
Todas las entradas Se visualizan todas las incidencias Log.
Establecer entradas Se visualizan las incidencias Log del tipo
"Puesta en servicio". Es decir, todas las inci-
dencias Log que están relacionadas con el
ajuste o la medición.

Se dispone de las siguientes pestañas:

• Log para la visualización del protocolo

(>>> 10.1.2 "Pestaña Log" Página 348)
• Filtro para la selección de las incidencias Log que se han de mostrar
en el protocolo definido por el usuario
(>>> 10.1.3 "Pestaña Filtro" Página 349)

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 347/370

Diagnóstico VW System Software 8.7

10.1.2 Pestaña Log

Fig. 10-1: Protocolo, tarjeta de registro Log

Pos. Descripción
1 Tipo de incidencia Log

Ejemplo : Tipo de filtro "indicación" + clase de filtro "siste-

ma" = indicación que procede del sistema base del robot
Los distintos tipos de filtro están en un listado de la pestaña
Filtro.
2 Número de incidencia Log
3 Fecha y hora de la incidencia Log
4 Breve descripción de la incidencia Log
5 Descripción detallada de la incidencia Log marcada
6 Indicación del filtro activo
Están disponibles los siguientes botones:

348/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Diagnóstico
Botón Descripción
Exportación Exporta los datos del log a un fichero de texto.

Actual. Actualiza la indicación Log.

10.1.3 Pestaña Filtro

La pestaña Filtro solo se muestra cuando se ha seleccionado el

protocolo Definido por el usuario.

Fig. 10-2: Protocolo, tarjeta de registro Filtro

10.2 Mostrar la carga actual del robot

Descripción

En base a la carga de los componentes individuales (como el motor y el

engranaje, entre otros), la unidad de control del robot calcula el valor del
indicador de la carga actual de todo el sistema de robot mecatrónico. En
el valor también se incluyen factores que no se pueden prever durante la
comprobación con KUKA.Load, como la distribución real de la carga du-
rante el Load Sharing.
El valor del indicador se consulta cada ciclo de interpolación (= 12 ms).
La ventana Carga actual muestra el valor relacionado con un intervalo de
tiempo configurable.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 349/370

Diagnóstico VW System Software 8.7

AVISO
Daños materiales por sobrecarga
Cuando la ventana Carga actual indica una sobrecarga, pueden produ-
cirse daños materiales. Cuanto más tiempo pase el robot en total en la
zona roja y cuanto más alto sea el valor de la sobrecarga, más proba-
ble es que se produzcan daños.
• Recomendación: Reducir la carga
‒ P. ej., comprobar y optimizar la programación, sobre todo las
aproximaciones y aceleraciones
‒ P. ej., comprobar y optimizar los datos de carga
• Si el robot no llega a la zona verde a pesar de haber reducido la
carga, el usuario tiene la opción de ponerse en contacto con el KU-
KA Customer Support en relación a esto.

Requisito

Solo necesario cuando deben ajustarse los mensajes:

• Grupo de usuario «Usuario»

Procedimiento

• Menú principal > Diagnóstico > Carga actual

Se abre la ventana Carga actual.

Ventana Carga actual

Fig. 10-3: Ventana Carga actual

La visualización proporciona un valor independientemente del estado de

los accionamientos.
Elemento Descripción
Carga máxima en Carga máxima generada en el último intervalo (máximo móvil)
[Intervalo [s]]
El máximo móvil se restablece con las siguientes acciones: reinicio
con hibernación, reconfiguración del controlador de E/S, modificación
de los datos de la máquina
Intervalo [s] La duración del intervalo puede modificarse.

• 10 … 300 s
Por defecto: 60 s

350/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Diagnóstico
Elemento Descripción
Carga máxima des- Carga máxima generada desde el último arranque del sistema o des-
de [momento] de el accionamiento del botón Reinicialización (máximo a largo pla-
zo)
Reinicialización Restablecer el máximo a largo plazo.
LED • Verde: Carga < 95 %
• Amarillo: Carga 95 … ≤ 100 %
La carga roza la sobrecarga.
• Rojo: Carga > 100 %
Sobrecarga

10.3 Analizar el mensaje de espera, reanudar el programa antes de tiempo

Mensaje de espera

La unidad de control del robot muestra un mensaje de error en los si-

guientes casos:
• la instrucción WARTE ZEIT está programada y el tiempo de espera
está transcurriendo.
• En una instrucción PLC con efecto sobre la marcha del programa
(p. ej. WARTE ONL) hay una condición programada que no se cum-
ple.

Fig. 10-4: Ejemplo: Mensaje de espera porque no se cumple la condi-

ción "M78 & E4"

Excepción:
Si la instrucción que ha provocado al espera se encuentra en un progra-
ma MakroSubmit, ¡la unidad de control del robot NO muestra ningún men-
saje de espera! Las condiciones de espera pueden verse en Análisis
MakroSubmit.
(>>> 10.4 "Diagnóstico MakroSubmit" Página 354)

Mensaje combinado

Cuando aparece el mensaje Makrostep desconectada por tiempo a la vez

que un mensaje de espera, la unidad de control del robot emite un men-
saje combinado.

Fig. 10-5: Ejemplo: Mensaje combinado

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 351/370

Diagnóstico VW System Software 8.7

Botones

Botón Acción
Simular Simula el cumplimiento de la condición o el transcur-
so del tiempo de espera. El programa sigue funcio-
nando de nuevo.
Simular solo está disponible en T1 oT2.
Si hay un mensaje combinado pendiente, Simular
tiene el mismo efecto que en un mero mensaje de
espera.
Análisis Abre la ventana Análisis. La ventana muestra infor-
mación detallada acerca de la condición que no se
cumple.
(>>> 10.3.1 "Ventana Análisis" Página 352)
Si aparece un mensaje combinado, este botón abre
la ventana Diagnóstico MakroStep.
(>>> 10.5 "Diagnóstico makrostep" Página 355)

ADVERTENCIA
Si se reanuda el flujo de programa tras la simulación, la unidad de con-
trol del robot puede comportarse de forma distinta a la programada. Es-
to podría causar colisiones.

10.3.1 Ventana Análisis

El siguiente ejemplo muestra una condición en el programa y cómo se vi-

sualiza en la ventana Análisis.

Condición en el programa

...
1 M78 = !A77 + (E1 & E2) + E3
2 A77 = EIN
...
3 WARTE ONL M78 & E4

Línea Descripción
1 Definición de la marca M78
2 La salida A77 se ajusta a TRUE.
3 Condición "M78 & E4":
si no se cumple esta condición, la unidad de control del ro-
bot emite un mensaje de espera.
(>>> Fig. 10-4)

Condición en la ventana Análisis

La ventana Análisis muestra información detallada acerca de la condición

que no se cumple. Si la condición incluye marcas, estas se pueden visua-
lizar como marcas o desglosadas.
Si está activa la casilla Marca, la ventana muestra la marca:

352/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Diagnóstico
Fig. 10-6: Indicación de la condición de espera (con marca)

Si no está activa la casilla Marca, la ventana muestra los elementos de

los que se compone la marca.
• En el ejemplo se muestra que hay 3 posibles soluciones sobre cómo
se puede cumplir la condición.
• Además se observa que A77 es TRUE.

Fig. 10-7: Indicación de la condición de espera (marca desglosada)

Pos. Descripción
1 El signo más con la línea separa las combinaciones O entre sí.
2 Cuando una entrada o salida tiene un nombre, este se muestra
aquí.
Están disponibles los siguientes botones:

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 353/370

Diagnóstico VW System Software 8.7

Botón Descripción
Detener El cálculo de las soluciones puede durar cierto tiem-
po. Las soluciones ya calculadas se muestran de in-
mediato incluso si la unidad de control del robot con-
tinúa calculando aún más soluciones en segundo pla-
no.
Con Detener el usuario puede cancelar el cálculo,
p. ej. porque tiene suficiente con las soluciones que
ya se han mostrado.
Cuando la unidad de control del robot ha finalizado el
cálculo, el botón aparece en gris.
Marca • Activo: se muestran las marcas.
• Inactivo: las marcas se desglosan.
Simular Simular solo está disponible en T1 oT2.
Simula el cumplimiento de la condición o el transcur-
so del tiempo de espera. El programa sigue funcio-
nando de nuevo.
MakroStep Solo está disponible si hay un mensaje combinado
pendiente.
Conmuta a la ventana Diagnóstico MakroStep.

10.4 Diagnóstico MakroSubmit

Descripción

La ventana Análisis MakroSubmit muestra información sobre las macros

del tipo MakroSubmit.

Procedimiento

Abrir la ventana Análisis MakroSubmit:

• Seleccionar en el menú principal Diagnóstico > Análisis MakroSub-
mit.

Ventana Análisis MakroSubmit

Fig. 10-8: Ventana Análisis MakroSubmit

354/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Diagnóstico
Elemento Descripción
Módulo actual Seleccionar la macro cuyos datos se deben mostrar
Detener Corresponde al botón Detener en la ventana Análi-
sis.
(>>> "Condición en la ventana Análisis" Página 352)
Marca Corresponde a la casilla Marca en la ventana Análi-
sis.
(>>> "Condición en la ventana Análisis" Página 352)
MakroStep Está disponible cuando en una macro de tipo mak-
rostep hay un mensaje relevante pendiente.
Abre la ventana Diagnóstico MakroStep.
Condición de Está disponible si hay un mensaje combinado pen-
espera diente.
Abre la ventana Análisis.
Indicación Sub- Está disponible cuando en el interpretador de robot
mit hay un programa seleccionado (programa, subprogra-
ma, macro).
Muestra la macro seleccionada en Módulo actual
dentro del editor del programa.

10.5 Diagnóstico makrostep

Descripción

La ventana Diagnóstico MakroStep muestra mucha información sobre

las macros del tipo makrostep.
Las macros se supervisan a partir del paso 3: si un paso excede la dura-
ción máxima permitida de 10 s, la unidad de control del robot emite el
mensaje Makrostep desconectada por tiempo. Los pasos 1 y 2 no se su-
pervisan por defecto, por lo tanto pueden tener cualquier duración.

Procedimiento

Abrir la ventana Diagnóstico MakroStep:

• Seleccionar en el menú principal Diagnóstico > Makrostep.
• O bien, si se muestra el mensaje Makrostep desconectada por tiempo:
Pulsar el botón Análisis.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 355/370

Diagnóstico VW System Software 8.7

Pestaña Análisis

Fig. 10-9: Ventana Diagnóstico MakroStep, pestaña Análisis

Denominación Descripción
Módulo actual Seleccionar la macro cuyos datos se deben mostrar
Paso actual Aquí se muestra el paso actual con el comentario (si
lo hay) y la duración.
Condiciones de Aquí se visualiza el siguiente paso. Además se
conmutación muestra qué condición se deberá cumplir para la
transición al siguiente paso.
Zona Análisis
Detener Corresponde al botón Detener en la ventana Análi-
sis.
(>>> "Condición en la ventana Análisis" Página 352)
Marca Corresponde a la casilla Marca en la ventana Análi-
sis.
(>>> "Condición en la ventana Análisis" Página 352)

356/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Diagnóstico
Denominación Descripción
Condición de Solo está disponible si hay un mensaje combinado
espera pendiente.
Conmuta a la ventana Análisis.
Restablecer Está disponible desde el grupo de usuario Experto.
Restablece la cadena de pasos del módulo seleccio-
nado en Módulo actual al paso 1.

Pestaña Grabación

Fig. 10-10: Ventana Diagnóstico MakroStep, pestaña Grabación

Denominación Descripción
Módulo actual Seleccionar la macro cuyos datos se deben mostrar.
Paso actual Aquí se muestra el paso actual con el comentario (si
lo hay) y la duración.
Grabación Aquí se visualizan los pasos ejecutados. El orden de
los pasos de la lista corresponde al orden en el que
se han ejecutado. El último paso ejecutado está aba-
jo.
Si la cadena de pasos ha llegado de nuevo al pa-
so 1, la lista se restablece automáticamente.

10.6 Mostrar lista de referencia

La lista de referencia muestra todas las entradas/salidas, temporizadores,

flags, parámetros de proceso, bloqueos y activaciones de macros y sub-
programas que se utilizan en secuencias, subprogramas y macros.

Procedimiento

• Seleccionar en el menú principal Diagnóstico > Lista de referencia.

La lista de referencia se genera y se visualiza en la ventana VWRefe-
renceList. Al mismo tiempo se genera el archivo de texto para la lista
de referencia y automáticamente se guarda en el directorio C:\KRC
\ROBOTER\INIT\RefListe.txt.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 357/370

Diagnóstico VW System Software 8.7

Descripción

Fig. 10-11: Ventana VWReferenceList

Pos. Descripción
1 Apartado Salida de la lista de referencia
2 Elemento de la lista de referencia y número de elemento
3 Nombre de texto largo (entre corchetes, si existe)
4 Referencia o utilización del elemento
Cuando las referencias están identificadas con un "*", el ele-
mento correspondiente se modifica. P. ej., establecer una sali-
da.
Están disponibles los siguientes botones:
Botón Descripción
Crear Actualiza la lista de referencias visualizada.
Guardar... Abre una ventana para seleccionar el directorio
de destino en el que se guarda la lista de refe-
rencias como archivo de texto.
Los siguientes elementos se muestran en la lista de referencia:
Elemento Apartado
A Salida
ana Salida analógica
anain Entrada analógica
bin Salida binaria
binin Entrada binaria
E Entrada
F Flag
Programa Cell
I Contador

358/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Diagnóstico
Elemento Apartado
M Marca
Makro Makro
p Parámetros de proceso
S Flag de sensor
t Temporizador
T Flag de temporizador
Subprograma Subprograma
VERR Bloqueo

10.7 Diagnóstico de bloqueo

Con esta función se comprueban los bloqueos del robot para evitar coli-
siones debidas a errores de programación.

10.7.1 Configurar diagnóstico de bloqueo

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Diagnóstico > Diagnóstico de blo-

queo > Configuración de bloqueo.
2. Marcar la línea con el número de bloqueo que se ha de editar.
3. Ajustar el tipo de bloqueo con Tipo.
4. Pulsar Entradas, introducir el número de la entrada y guardar median-
te la tecla de entrada.
5. Pulsar Salidas, introducir el número de la salida y guardar mediante
la tecla de entrada.
6. Solo con el tipo de bloqueo Makro: Pulsar Makro, introducir el número
de la macro y guardar mediante la tecla de entrada.

Descripción

Fig. 10-12: Configuración de bloqueo

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 359/370

Diagnóstico VW System Software 8.7

Pos. Descripción
1 Número de enclavamiento

• 1 … 16
2 Tipo de bloqueo

• E/S: bloqueo E/S

• VERR: Instrucción de bloqueo, formulario Inline bloqueo
• Makro: macros de bloqueo
3 Número de la entrada

• 1 ... 8192
4 Número de la salida

• 1 ... 8192
5 Número de la macro

• 1 … 999
Están disponibles los siguientes botones:
Botón Descripción
Tipo Cambia entre los tipos de bloqueo.
Entradas La celda marcada se podrá editar.
Salida La celda marcada se podrá editar.
Macro La celda marcada se podrá editar.

10.7.2 Realizar diagnóstico de bloqueo

Requisito

• Se ha configurado el diagnóstico de bloqueo.

Procedimiento

• Seleccionar en el menú principal Diagnóstico > Diagnóstico de blo-

queo > Prueba de bloqueo.

Descripción

Se han realizado las siguientes comprobaciones:

• Comprobación de la sintaxis de los bloqueos del robot programados
• Comprobación de las entradas/salidas que están reservadas para el
bloqueo del robot
El resultado de la prueba de bloqueo se guarda en un archivo Log. Ruta
por defecto: C:\KRC\ROBOTER\LOG\VERRCHECK.LOG.
Si se detectan errores de programación, se abre una ventana en la cual
se visualiza el resultado de la prueba de bloqueo.

10.8 Mostrar los datos de diagnóstico para el sistema base

Descripción

La opción de menú Monitor de diagnóstico permite mostrar diferentes

datos de diagnóstico para numerosos sectores parciales del software del
sistema base.

360/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Ejemplos:

Diagnóstico
• Sector Driver Kcp3 (= driver para el smartPAD)
• Driver de red
Los datos visualizados dependen del sector seleccionado. Se visualizan,
p. ej., estados, contadores de errores, contadores de mensajes, etc.

Procedimiento

1. Seleccionar en el menú principal Diagnóstico > Monitor de diagnós-

tico.
2. En el campo Módulo seleccionar una zona.
Se visualizan datos de diagnóstico para la zona seleccionada.

10.9 Empaquetar los datos automáticamente para un análisis de errores

(paquete de diagnóstico "KRCDiag")

Descripción

Cuando KUKA Support tenga que analizar un error, este procedimiento

permite empaquetar los datos necesarios. Este procedimiento genera un
archivo ZIP en C:\KUKA\KRCDiag. Este archivo contiene los datos que
KUKA Support necesita para analizar un error. Se incluyen informaciones
sobre recursos del sistema, capturas de pantalla, etc.

Preparación

Para el paquete de datos se crea automáticamente una captura de panta-

lla con la vista actual de la smartHMI.
• Por este motivo, antes de iniciar el proceso y siempre que sea posible
hay que mostrar en la smartHMI la información relevante para los
errores:
Por ejemplo, ampliar la ventana de mensajes o visualizar el listado
LOG. La utilidad de las informaciones depende de cada caso indivi-
dual.

Procedimiento a través de la opción "Diagnóstico"

• Seleccionar en el menú principal Diagnóstico > KrcDiag.

Los datos son empaquetados. El progreso se visualiza en una venta-
na. Cuando el proceso ha finalizado, también se indica en la ventana.
A continuación, la ventana se vuelve a ocultar automáticamente.

Procedimiento a través de la smartPAD

Este procedimiento no utiliza opciones de menú, sino teclas en el smart-

PAD. Por ello, también puede utilizarse cuando la smartHMI no está dis-
ponible, por ejemplo, debido a problemas de Windows.
Requisito:
• La smartPAD está conectada a la unidad de control del robot.
• La unidad de control del robot está conectada.

Las teclas deben pulsarse en un intervalo de 2 segundos. Si con ello

en la smartHMI se muestra el menú principal y el teclado, no es rele-
vante.

1. Pulsar y mantener pulsada la tecla de Menú principal.

2. Pulsar 2 veces la tecla del teclado-.

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 361/370

Diagnóstico VW System Software 8.7

3. Soltar la tecla de Menú principal.

Los datos son empaquetados. El progreso se visualiza en una venta-
na. Cuando el proceso ha finalizado, también se indica en la ventana.
A continuación, la ventana se vuelve a ocultar automáticamente.

Procedimiento a través de la opción "Archivar"

Los datos también se pueden empaquetar mediante Archivo > Archivar

> [...] > KrcDiag. En este punto, existe la posibilidad de almacenarlos en
una memoria USB o en una ruta de red.
(>>> 6.9 "Archivar y restaurar datos" Página 200)

362/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Servicio técnico de KUKA

11 Servicio técnico de KUKA

11.1 Requerimiento de asistencia técnica

Introducción

Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo, cons-

tituyendo además una ayuda en caso de reparación de averías. Para más
preguntas, dirigirse a la sucursal local.

Información

Para poder atender la solicitud necesitamos la siguiente información:

• Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la
frecuencia de la avería
• Información lo más detallada posible acerca de los componentes de
hardware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué in-
formación es a menudo relevante:
‒ Tipo y número de serie de la cinemática, por ejemplo, del manipu-
lador
‒ Tipo y número de serie de la unidad de control
‒ Tipo y número de serie de la alimentación de energía
‒ Versión del VW System Software
‒ Denominaciones y versiones de otros componentes de software o
modificaciones
‒ Paquete de diagnóstico
Para versiones del VW System Software anteriores a V8: Archivo
del software (el paquete de diagnóstico aún no está disponible
aquí).
‒ Aplicación existente
‒ Ejes adicionales existentes

11.2 KUKA Customer Support

Encontrará los datos de contacto de las sucursales locales aquí:

www.kuka.com/customer-service-contacts

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 363/370

Servicio técnico de KUKA VW System Software 8.7

364/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Índice Averías............................................................42
Ayuda para mensajes.................................... 77
#BSTEP........................................................ 212
Ayuda, mensajes............................................ 77
#GO...............................................................211
#ISTEP..........................................................211
#MSTEP........................................................211
$ADAP_ACC.................................................224 B
$COLL_ALARM............................................ 224 Barra de estado...............................62, 64, 185
$COLLMON_STARTUP_MAX...................... 239 BASE............................................................ 157
$COULD_START_MOTION............................65 Base, medir.................................................. 157
$IMPROVED_COLLMON............................. 224 Base, seleccionar........................................... 90
$LDC_CONFIG.............................................181 Bloque Spline, programar....................273, 276
$LDC_LOADED............................................ 180 Bloquear........................................................204
$LDC_RESULT.............................................181 Bloqueo................................................ 296, 297
$PERI_RDY.................................................... 65 BS A/F= (opción de menú)..........................318
$ROBRUNTIME....................................119, 121 BS bin/ana= (opción de menú)................... 318
$USER_SAF................................................... 67 BSTEP.......................................................... 212
(Método) 2 puntos ABC............................... 168 Bucle MAKRO/UP (opción de menú).......... 326
(Método) 3 puntos XYZ............................... 165 Buscar...........................................................199
(Método) 4 puntos XYZ............................... 163 Búsqueda, descripción................................. 268
(Método) ABC universal............................... 167
3 puntos (método)........................................ 169
C
Cables de unión.......................................15, 19
A Cambio de herramienta................................305
Accesorios................................................ 15, 19 Campo del eje................................................ 20
Accionamientos, conectar/desconectar..........66 Campos de trabajo, puentear control..........104
Activar, proyecto........................................... 204 Capacidad de almacenamiento................... 120
Actualizaciones de seguridad...................... 120 Captura de pantalla, smartPAD..................... 76
Advertencia de seguridad.............................. 13 Carpeta, propiedades................................... 186
Ajuste............................................................ 135 Categoría de parada 0...................................23
Ajuste inicial..................................................143 Categoría de parada 1...................................23
Ajuste, borrar................................................ 152 Categoría de parada 1, Drive Ramp Stop.... 23
Ajuste, métodos............................................136 Categoría de parada 2...................................23
Almacenamiento............................................. 54 CELL.SRC.................................................... 216
AM/F = (opción de menú)............................289 Cinemática, externa......................................159
Amplitud........................................................ 315 CIRC, tipo de movimiento............................244
Ana konst (opción de menú)....................... 306 CK, control......................................................33
ana kst+p (opción de menú)....................... 306 Coincidencia de registro...............................214
Ana vprop (opción de menú).......................306 COLLDETECT Off (formulario inline).......... 237
Ángulo circular..............................................258 COLLDETECT UseDataSet (formulario
ANSI/UL 1740.................................................36 inline)............................................................ 236
Apagar (opción de menú)........................71, 75 Comentario................................................... 197
Apagar, unidad de control del robot..............71 Comentario (opción de menú)..................... 196
Aproximación...... 262, 264, 265, 267, 269, 271 Comparación (opción de menú).................. 294
Archivado, resumen......................................200 Compensación de peso................................. 53
Archivar, en la red........................................202 Condiciones de movimiento (ventana).......... 65
Archivar, en memoria USB.......................... 201 Conectar, unidad de control del robot...........69
Archivar, listado LOG................................... 203 Configuración de bloqueo (opción de
Arrancar, programa.......................................213 menú)............................................................359
Arranque en frío............................................. 74 Configuración de seguridad, exportar......... 127
Arranque en frío, inicial........................... 73, 74 Configuración de seguridad, importar......... 127
Asistente de puesta en servicio.................. 132 Consumo de energía, medir........................ 122
AUT (modo de servicio).................................20 Contactor periférico................................49, 133
AUT EXT (modo de servicio)........................ 20 Contador de horas de servicio.................... 121
Automático (modo de servicio) Continuous Path........................................... 243
AUT............................................................20 Control de datos de carga...........................179
AUT EXT................................................... 20 Control de dispositivos separadores de
Automático externo (modo de servicio).........38 protección....................................................... 28
Automático externo, arrancar.......................216 Control de seguridad......................................28
Avance.......................................................... 212 Control, velocidad...........................................33

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 365/370

VW System Software 8.7

Convertir en comentario...............................197 E
Copiar........................................................... 199 Editar el programa........................................196
Cortar............................................................ 199 Ejecución del programa................................211
Corte de corriente, puentear..........................73 Ejes adicionales............................... 19, 23, 119
Crear, macro.................................................193 Electronic Mastering Device estándar......... 142
Crear, secuencia (Folge)..............................190 Eliminación......................................................54
Crear, subprograma......................................192 Eliminar marca de comentario.....................197
Cursos de formación...................................... 13 Encabezado.................................................. 185
ENDSPLINE (formulario Inline)....................276
Entrada numérica, unidad lineal.................. 174
D Entradas/salidas, analógicas........................106
Datos de carga.............................................174 Entradas/salidas, Automático Externo......... 109
Datos de carga adicional (opción de Entradas/Salidas, binario..............................106
menú)................................................... 177, 178 Entradas/salidas, digital................................104
Datos de carga adicional, importar............. 177 Entradas/salidas, pinza................................ 108
Datos de carga adicional, introducir Equipamiento de protección.......................... 33
numéricamente............................................. 177 Equipo de protección personal...................... 24
Datos de la máquina..................... 46, 119, 121 Estructura de directorios.............................. 185
Datos de medición (opción de menú)......... 119 Experto (grupo de usuario)............................81
Datos del robot (opción de menú).............. 120 Explotador................................................ 21, 24
Declaración de conformidad.......................... 19 Exportación XML.......................................... 127
Declaración de conformidad de la CE.......... 19 Exportar (botón)............................................127
Declaración de montaje...........................19, 20 EXT (modo de servicio).................... 38, 39, 83
Desajustar.....................................................152
Descripción del producto................................15
Desplazamiento cartesiano............................ 84 F
Desplazamiento específico de los ejes......... 84 FB ONL (opción de menú).......................... 296
Desplazamiento hacia atrás (mediante la tecla FB PSPS (opción de menú)........................ 297
de arranque hacia atrás)............................. 217 Fichero, propiedades....................................186
Desplazamiento manual incremental............. 95 Figuras de oscilación................................... 313
Desplazamiento SAK....................................214 Figuras de oscilación, altura........................315
Desplazamiento, específico del eje............... 91 Filtro.............................................................. 186
Desplazar hacia atrás (con teclas de Firmware, actualizar..................................... 124
desplazamiento)..............................................99 Freno defectuoso............................................40
Desplazar, coordenadas...............................280 Función de espera, dependiente de señal..299
Desplazar, de forma cartesiana.....................91 Funciones de protección................................ 38
Desplazar, forma manual, robot.................... 84 Funciones de seguridad.................................27
Desplazar, manualmente, ejes adicionales. 103 Funciones de seguridad, resumen................ 27
Desplazarse, de forma cartesiana.................94
Detección de colisión................................... 235
Detección de colisiones............................... 224
Detección de colisiones, configurar.............229 G
Detener, programa........................................214 Gestión del proyecto (ventana)................... 206
Diagnóstico................................................... 347 Gestor de conexiones.................................... 58
Diagnóstico de bloqueo............................... 359 GO (tipo de ejecución del programa)..........211
Directiva CEM.................................................20 Grupo de cinemática............................... 63, 87
Directiva de baja tensión............................... 20 Grupo destinatario.......................................... 13
Directiva de equipos de presión....................53 Grupo usuario.................................................80
Dispositivo de apertura de frenos................. 35 Grupos de usuarios........................................81
Dispositivo de liberación................................ 35 Guía (opción de desplazamiento manual).... 88
Dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA............................ 30, 31, 38, 40
Dispositivo de validación...................31, 38, 40 H
Dispositivo de validación, externo................. 33 Hardware, firmware actualizar..................... 124
Dispositivos de seguridad, externos..............36 Herramienta, seleccionar................................90
Distancia de frenado...................................... 20 Hibernación.....................................................74
Distancia de parada.................................20, 25
Distancia de reacción.....................................20
Documentación online.................................... 77 I
Documentación, robot industrial.....................13 I-Bus alternativo (opción de menú)............. 305

366/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

i/bin= (opción de menú)............................... 290 MakroNumberSpecialRun.............................336

Identificaciones............................................... 35 Makrosaw............................................. 215, 336
Idioma............................................................. 76 MakroSAW (plantilla).................................... 338
Ignore............................................................275 makrosps...................................................... 337
Importación XML.......................................... 127 MakroSPS (plantilla).....................................338
Impulso (opción de menú)........................... 295 makrostep..................................................... 339
Incremento...................................................... 95 makrostep, diagnóstico.................................355
Indicaciones.................................................... 13 makrostep, duración máxima....................... 339
Indicador de posición (opción de menú).....337 MakroSubmit.................................................342
Indicador, visualizar...................................... 113 MakroSubmit, diagnóstico............................ 354
Indirecto (método)........................................ 170 makrotrigger..................................................343
Individual (opción de menú).........................118 Manejo............................................................ 57
Info (opción de menú).................................. 119 Manipulador....................................... 15, 19, 21
Iniciar, VSS..................................................... 69 Mantenimiento................................................ 52
Insertar..........................................................199 Marca............................................................ 330
Instrucciones PLC, mostrar..........................194 Marca (opción de menú)..............................331
Instrucciones PLC, programar..................... 286 Marca CE........................................................20
Integrador de la instalación........................... 23 Marca de salto..............................................330
Integrador de sistemas...................................23 Marca, visualizar...........................................113
Integrador del sistema............................. 20, 24 Marcas............................................................ 14
Interfaz «Accionamientos preparados»... 36, 38 Marcas de ajuste................................. 138, 139
Interfaz de usuario......................................... 62 Marcha de búsqueda (opción de menú)..... 272
INTERN.ZIP..........................................201, 202 Marcha en seco............................................222
Interpretador Submit.......................................65 Materiales peligrosos......................................54
Interruptor de final de carrera de software.. 34, Medición........................................................155
38, 40 Medidas de seguridad....................................40
Interruptor de final de carrera de software, Medidas generales de seguridad.................. 40
modificar....................................................... 152 Medir, base................................................... 157
Interruptores de final de carrera de Medir, unidad lineal...................................... 173
software........................................................ 152 MEMD........................................................... 137
Introducción.................................................... 13 Memoria del sistema base...........................120
ISTEP............................................................211 Memoria en disco duro................................ 120
Memoria RAM...............................................120
Memorias USB............................................... 17
K Mensaje de espera............. 297, 299, 301, 303
KCIR, descripción.........................................268 Mensaje de espera, analizar....................... 351
KLIN, descripción......................................... 268 Mensajes, Mostrar ayuda...............................78
KRCDiag....................................................... 361 Menú principal, activar................................... 69
KSS.................................................................21 Mesa basculante giratoria.............................. 19
KUKA Customer Support..................... 119, 363 Micro Electronic Mastering Device.............. 137
KUKA smartHMI............................................. 62 Minimizar, KUKA smartHMI............................69
KUKA smartPAD.............................................21 Modificar, coordenadas................................ 279
KUKA smartPAD-2......................................... 21 Modificar, parámetros de movimiento..........279
KUKA.SecurityUpdate...................................120 Modo Bus Power Off............................... 73, 75
Modo de aprendizaje, detección de
colisiones..................................... 233, 235, 238
Modo de ejecución de programas............... 211
L Modo de ejecución del programa,
Lámpara «Accionamientos preparados»....... 36
seleccionar....................................................211
Licencias......................................................... 14
Modo de puesta en servicio.......................... 49
Limitación del campo del eje, mecánica....... 34
Modo de servicio automático.........................51
LIN, tipo de movimiento...............................244
Modo de servicio manual...............................50
Líneas de programa, borrar.........................196
Modo de servicio, modificar...........................82
Lista de ficheros........................................... 185
Modo paso a paso............................ 33, 38, 40
Lista de referencia, mostrar.........................357
Monitor de diagnóstico (opción de menú)...361
Longitud de oscilación................................. 315
Monitorización de dispositivos separadores de
protección....................................................... 29
Mostrar el listado LOG.................................347
M Movimiento CIRC......................................... 264
Macro de inicialización................................. 334 Movimiento CP............................................. 243
MAKRO (opción de menú).......................... 323

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 367/370

VW System Software 8.7

Movimiento de tecnología, programar......... 268 Parada del procesamiento en avance.........245

Movimiento KCIR..........................................270 Parámetros de proceso................................ 117
Movimiento KLIN.......................................... 269 Pérdida de ajuste.................................143, 148
Movimiento KPTP.........................................266 Performance Level......................................... 27
Movimiento PTP........................................... 261 Personal..........................................................23
Movimientos LIN...........................................263 Placa base....................................................120
Movimientos LIN, controlados por sensor...272 Placa de características................................. 60
MSTEP..........................................................211 PLC de punto, abrir..................................... 194
PLC de punto, cerrar................................... 194
Point to Point................................................243
N Posición actual..............................................110
Navegador.................................................... 185 Posición de pánico......................................... 31
Nivel Windows................................................ 69 Posición de preajuste.......................... 138, 140
Nombre de la unidad de control, indicación. 64 Posicionador................................................... 19
Nombre, archivo........................................... 121 Posicionamiento aproximado....................... 245
Nombre, PC de control................................ 120 Power-fail, tiempo de espera.........................73
Nombre, unidad de control..................120, 121 Procesador....................................................120
Normativa sobre construcción de máquinas. 20 Procesar (botón).............................................63
Número de serie...........................................121 PROFIenergy................................................ 122
Programa, arrancar de forma manual......... 213
Programa, detener............................... 214, 216
Programa, seleccionar..................................193
O Programación de movimiento, principios.....243
Observaciones sobre responsabilidades....... 19
Programar por aprendizaje.......................... 279
Offset.................................................... 143, 146
Propiedades, fichero o carpeta....................186
Opciones.................................................. 15, 19
Protección del operario.........27–29, 38, 40, 66
Opciones de seguridad.................................. 22
Protocolo.......................................................347
Open-Source...................................................14
Proyecto, activar...........................................204
Operador, añadir en instrucción PLC.......... 288
Proyecto, inactivo......................................... 207
Operadores, prioridades...............................288
Prueba de bloqueo (opción de menú)........ 360
Operando, añadir en instrucción PLC......... 288
Prueba de funcionamiento............................. 44
Operando, aritmético.................................... 287
PSA.................................................................24
Operando, booleano.....................................287
PTP, tipo de movimiento.............................. 243
Operario (grupo de usuario).......................... 82
Puentear (opción de menú)......................... 104
Oscilación (opción de menú)....................... 312
Puentear, control del campo de trabajo...... 104
Override..................................................90, 212
Puentear, corte de corriente.......................... 73
Override de programa.................................. 212
Puesta en servicio................................. 43, 129
Override manual............................................. 90
Puesta fuera de servicio................................ 54
Pulsador de menú principal........................... 58
Pulsador de validación................................... 31
P Punto de la raíz de la muñeca................... 259
Palpador........................................................137 Punto intermedio.......................................... 244
Pantalla táctil.................................................. 64
Paquete de diagnóstico............................... 363
Paquetes de opciones, visualización...........120 R
Paquetes de tecnología, visualización........ 120
Ratón 6D........................................................ 58
PARADA DE EMERGENCIA......................... 58
RDC, guardar datos..................................... 122
PARADA DE EMERGENCIA, externa........... 31
Reacciones de parada.............................25, 26
PARADA DE EMERGENCIA, externo........... 45
Reanudación del servicio...................... 43, 129
PARADA DE EMERGENCIA, local................45
Reemplazar...................................................200
Parada de seguridad STOP 1 - Drive Ramp
Referencia XYZ (método)............................ 165
Stop................................................................ 22
Reloj comparador......................................... 149
parada de seguridad STOP 1 DRS.............. 22
Renombrar, macro........................................193
Parada de seguridad STOP 0....................... 21
Renombrar, secuencia (Folge).....................190
Parada de seguridad STOP 1....................... 22
Renombrar, subprograma.............................192
Parada de seguridad STOP 2....................... 22
Reparación......................................................52
Parada de seguridad 0.................................. 21
Reprogramar el aprendizaje.........................279
Parada de seguridad 1.................................. 22
Requerimiento de asistencia técnica...........363
Parada de seguridad 1 DRS......................... 22
Requisitos previos del sistema...................... 17
Parada de seguridad 2.................................. 22
Parada de servicio segura.............................21

368/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022

 VW System Software 8.7

Responsable de la puesta en servicio con t=STOP (opción de menú)...........................293

seguridad (grupo de usuario)........................ 81 T1 (modo de servicio).................23, 38, 39, 83
Restaurar programa..................................... 215 T2 (modo de servicio).................23, 38, 39, 83
Restaurar, datos........................................... 203 TCP...............................................................155
Resumen del robot industrial.........................15 Tecla de arranque....................................58, 59
Robot de paletizado..................................... 163 Tecla de arranque hacia atrás.......................58
Robot de posicionamiento exacto, verificar Tecla del teclado............................................ 58
activación......................................................134 Tecla STOP.................................................... 58
Robot industrial........................................ 15, 19 Teclado..................................................... 58, 64
Teclas de desplazamiento.................58, 85, 91
Temporizador, arrancar.................................291
S Temporizador, parar......................................293
Salto (opción de menú)............................... 331 Tensión................................................. 106, 306
Salto de línea (opción de menú).................196 Términos, Seguridad...................................... 20
Segmento SLIN, programar......................... 275 Textos largos, exportar.................................181
Segmento SPL, programar.......................... 275 Textos largos, importar.................................181
Segmento Spline.......................................... 246 Tiempo de espera, Power-fail........................73
Seguridad........................................................19 Tiempo de servicio............................... 119–121
Seguridad de TI..............................................42 TimeOutSpecialRun...................................... 336
Seguridad, generalidades...............................19 Tipo, robot.....................................................119
Selección de línea.......................214, 222, 223 Tipo, unidad de control del robot.................119
Selección de los modos de servicio....... 37, 38 Tipos de arranque.......................................... 74
Selección de paso........................................249 Tipos de movimiento.................................... 243
Selector de modos de servicio...................... 58 Tirón.............................................................. 274
SEMD................................................... 137, 142 TOOL............................................................ 155
Servicio técnico de KUKA............................363 Tool Center Point..........................................155
SID................................................................ 120 Topes finales mecánicos................................ 34
Simulación...................................................... 51 Trabajos de limpieza...................................... 53
Single Point of Control...................................54 Trabajos de mantenimiento............................53
Singularidades.............................................. 258 Transporte.......................................................43
Sistema de coordenadas BASE............83, 157
Sistema de coordenadas del robot, ángulo.. 84
Sistema de coordenadas del robot, U
orientación...................................................... 84 Unidad de control del robot.....................15, 19
Sistema de coordenadas FLANGE....... 84, 155 Unidad de control del robot, conectar.........129
Sistema de coordenadas ROBROOT............83 Unidad lineal.......................................... 19, 171
Sistema de coordenadas TOOL............83, 155 Unidad manual de programación............ 15, 19
Sistema de coordenadas WORLD................ 83 UP (opción de menú)...................................325
Sistema de referencia, para Space Mouse...62 US2.........................................................49, 133
Sistema de referencia, para teclas de Uso incorrecto................................................ 17
desplazamiento...............................................63 Usuario............................................................24
Sistemas de coordenadas..............................83 Usuario (grupo de usuario)............................82
smartHMI........................................................ 62 Utilización conforme a los fines previstos.....17
smartPAD........................................... 23, 41, 57
smartPAD-2.............................................. 23, 57
Sobrecarga..................................................... 40 V
Software................................................... 15, 19 Valores de pico, detección de colisiones... 225,
Space Mouse........................58, 85, 91, 93, 94 227, 231
SpecialRunMakroAvailable........................... 336 Variable, modificar........................................ 118
Spline, tipo de movimiento.......................... 246 Variable, visualizar individual....................... 118
SPOC..............................................................54 Velocidad................................................ 90, 212
Standard Electronic Mastering Device........ 137 Velocidad de soldadura................................313
STOP 0.................................................... 20, 23 Velocidad, control........................................... 33
STOP 1.................................................... 20, 23 Ventana de mensajes.................................... 62
STOP 2.................................................... 20, 23 VERR. (opción de menú).............................303
STOP 1 - DRS............................................... 23 Versión, sistema básico................................119
Versión, sistema operativo........................... 120
Versión, superficie de operación..................119
T Versión, unidad de control del robot........... 119
t= (opción de menú).....................................292 Vida útil...........................................................21

VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022 www.kuka.com | 369/370

VW System Software 8.7

Visualización de detalles (ASCII) (opción de

menú)............................................................195
Visualización de detalles, mostrar............... 195
Visualización de las variables...................... 118
Visualizar, información de la unidad de control
del robot........................................................119
Visualizar, información del robot.................. 119
VSS.......................................................... 15, 23
VW System Software..................................... 15

W
Warte onl/bis (opción de menú).................. 299
Warte Teit (opción de menú)....................... 301

X
XYZ (método)............................................... 166

Z
Zange= (opción de menú)........................... 327
Zona de desplazamiento constante.............277
Zona de peligro.............................................. 21
Zona de protección........................................ 25
Zona de seguridad......................................... 21
Zona de trabajo....................................... 20, 25
Zona marcada.............................................. 200

370/370 | www.kuka.com VSS 8.7 END V6 | Edición: 09.09.2022