Está en la página 1de 127

SOFTWARE

KR C...

Configuracin

KUKA System Software (KSS) Release 4.1

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

1 de 124

e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

PD Interleaf
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

2 de 124

ndice
1
1.1 1.2 1.2.1 1.2.1.1 1.2.1.2 1.3 1.3.1 1.3.1.1 1.3.1.2 1.3.2 1.3.2.1 1.3.2.2 1.3.2.3 1.3.3 1.3.4 1.3.5 1.3.5.1 1.3.5.2 1.3.5.3 1.3.5.4 1.3.6 1.3.7 1.3.8 1.3.9 1.3.9.1 1.3.9.2 1.3.10 1.3.10.1 1.3.10.2 1.3.10.3 1.3.10.4 1.3.10.5 1.3.10.6 1.3.10.7 1.4 1.4.1 1.4.2

Configurar el sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salvapantallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste del salvapantallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . El men Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Garra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Automtico externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Driver de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reconfiguracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reconfiguracin de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interpretador SUBMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teclas de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento manual (Override) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pasos de override de programa (POV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pasos de override en manual (HOV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posicin del puntero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin del puntero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grupo de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Actual Herramienta/Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definicin de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opciones de conexin/desconexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque en fro seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desabilitar Retraso en Desconexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Extras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambiar password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GUIA oficina si/no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Workspace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tecnologa seleccionada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reinicializacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . El men Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7
7 11 11 11 14 15 15 16 16 17 17 18 21 22 23 24 24 24 24 24 25 27 28 31 31 31 32 32 34 35 38 40 41 43 44 44 44

2
2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.2 2.3 2.3.1

Configurar el sistema, experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Resumen de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EditConfigMon.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Texto largo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventilador exterior armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45
45 45 45 48 49 51 51

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

3 de 124

Configuracin 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.5 2.5.1 2.5.2 2.6 2.6.1 2.6.1.1 2.6.1.2 2.6.1.3 2.6.2 2.6.2.1 2.6.2.2 2.6.2.3 2.6.2.4 2.7 2.7.1 2.7.1.1 2.7.1.2 2.7.2 2.7.3 2.7.3.1 2.7.3.2 2.7.4 2.7.5 2.8 2.8.1 2.8.2 Ventilador del PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida configurable para advertencias hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control del cable del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas/salidas simuladas (Simulacin IO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variables utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Home--Positions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fichero \R1\MaDa\$machine.dat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fichero \Steu\MaDa\$machine.dat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control del campo de trabajo (Workspace) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control del campo de trabajo en cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . WorkspaceConfig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desconexin del control de la zona de trabajo (Puentear vigilancia de zona de trabajo) . . Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control del campo de trabajo en especficas del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . WorkspaceConfig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desconexin del control de la zona de trabajo (Puentear vigilancia de zona de trabajo) . . Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accionamiento de momentos (Soft Servo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restricciones, riesgos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo servicio de momentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de conmutacin a ejes suaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conmutacin a eje suave del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conmutacin a eje suave del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de eje con un momento definido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variables para el servicio de momentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 51 51 52 52 54 55 56 56 57 58 58 58 63 64 69 69 72 76 77 86 86 86 86 87 88 88 88 89 89 91 91 91

3
3.1 3.2 3.2.1 3.2.2 3.3 3.4 3.5 3.5.1 3.5.1.1 3.5.1.2 3.5.1.3 3.5.2 3.6 3.6.1

Automtico externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurar la interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque automtico de la instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programa de organizacin especfico de tecnologa CELL.SRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . El mdulo P00 (AUTOMATICO EXTERNO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . La funcin EXT_PGNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requerimiento de un nmero de programa por el ordenador principal . . . . . . . . . . . . . . . . . Aviso de obtencin de un nmero de programa vlido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tratamiento de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . La funcin EXT_ERR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripciones de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

95
95 95 96 97 98 99 101 101 101 101 102 103 105 105

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

4 de 124

3.6.1.1 3.6.1.2 3.6.1.3 3.6.1.4 3.6.1.5 3.6.1.6 3.6.1.7 3.6.1.8 3.6.1.9 3.6.1.10 3.6.1.11 3.6.1.12 3.6.2 3.6.2.1 3.6.2.2 3.6.2.3 3.6.2.4 3.6.2.5 3.6.2.6 3.6.2.7 3.6.2.8 3.6.2.9 3.6.2.10 3.6.2.11 3.6.2.12 3.6.2.13 3.6.3 3.6.3.1 3.6.3.2 3.7 3.7.1 3.7.2 3.7.3 3.7.4 3.7.5 3.7.6 3.8 3.8.1 3.8.2 3.8.3 3.9 3.9.1 3.10

PGNO_TYPE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PGNO_LENGTH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PGNO_FBIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . REFLECT_PROG_NR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PGNO_PARITY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PGNO_VALID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EXT_START . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MOVE_ENABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CHCK_MOVENA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONF_MESS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DRIVES_ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DRIVES_OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . STOPMESS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PGNO_REQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PGNO_FBIT_REFL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . APPL_RUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PERI_RDY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ALARM_STOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . USER_SAF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T1, T2, AUT, EXTERN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ON_PATH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . NEAR_POSRET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PRO_ACT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IN_HOME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ERR_TO_PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Otras variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PGNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PGNO_ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagramas de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque automtico de la instalacin y servicio normal con confirmacin del nro. de programa por PGNO_VALID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque automtico de la instalacin y servicio normal con confirmacin del nro. de programa por $EXT_START . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rearranque despus de una parada por efecto generador (proteccin del operador y rearranque) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rearranque con parada de emergencia exacta sobre trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rearranque despus de permiso de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rearranque despus de parada por el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Otros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rearranque despus de un stop pasivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecucin del programa paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Velocidad para retornar a la trayectoria programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Declaraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

105 105 105 106 106 106 106 107 107 107 108 108 109 109 109 109 109 109 110 110 110 110 111 111 112 112 113 113 113 114 114 115 116 117 118 119 120 120 120 120 121 121 123

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

5 de 124

Configuracin

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

6 de 124

Configurar el sistema

1
1.1

Configurar el sistema
Generalidades
Este captulo se ocupa con la configuracin del sistema. La mayora de las funciones que sirven a la configuracin, se encuentran en el men Configurar.
Configurar Entradas/Salidas Garra Automtico Externo Driver de E/S Reconfiguracin Resetear driver Reconfig. de E/S Interpretador SUBMIT Arrancar/Seleccionar Parar Cancelar Teclas de estado GRIPPER Tech ARC Tech 10 ARC Tech 20 Movimiento manual Pasos de override de programa on/off Pasos de override en manual on/off Posicin del puntero Configuracin del puntero Grupo de usuario Actual Herram./Base Definicin de herram. Tipo de herramienta Tipo de base Eje externo Opciones de conex./ desconex. Arranque en fro seleccionado Desabilitar Retraso en Desconexin Extras Idioma Cambiar password Editor GUIA oficina si/no *1 *1 DEF Lnea Visualizacin detalles si/no Linebreak ON/OFF Puentear vigilancia de zona de trabajo WorkspaceConfig Tecnologa seleccionada Reinicializacion *1 *1 Reinicializar USER Tech Reinicializacin del BOF *1 *1 *1:

Se tiene a disposicin recin en el nivel del experto

Workspace

*1

Otras funciones se encuentran en el men Archivo.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

7 de 124

Configuracin
*1:

Se tiene a disposicin recin en el nivel del experto

Archivo Archivo Todo Aplicaciones Datos de Mquina Configurar *1 Configuracin Datos de E/S Listado E/S Todo LogData Seleccin actual Restaurar Todo Aplicaciones Datos de Mquina Configurar *1 Configuracin Datos de E/S Listado E/S Todo UserTech Seleccin actual

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

8 de 124

Configurar el sistema (continuacin)

En la siguiente tabla se encuentran listados de las funciones mencionadas en este captulo:

Funciones
Salvapantallas

Significado
Activacin del salvapantallas despus de un cierto tiempo Ajustes para garra, interfaz automtico externo, as como tambin textos largos Configuracin y reseteado de las interfaces perifricas Detener y arrancar el interpretador Submit Asignacin de las teclas de estado para Gripper Tech o ARC Tech Override de programa y manual, as como tambin los ajustes del ratn Acceso a determinados niveles del usuario a travs de clave de acceso Herramienta actual, sistema base y cinemtica externa

Men Configurar
Entradas/Salidas Driver de E/S Interpretador SUBMIT Teclas de estado Movimiento manual Grupo de usario Act. Herramienta/Base

Definicin de herramienta Ajustes para el tipo de herramienta, tipo de base y ejes externos Opciones de conexion/ desconexion Arranque en fro (en el prximo arranque de la unidad de control, ejecutarlo en fro) y tiempo de espera de conexin (PowerOff) (tiempo de espera para ejecucin del prximo arranque) El idioma nacional de la superficie de operacin Modificar la palabra para el acceso de los niveles del usuario Visualizacin de las lneas DEF dentro de un programa Informaciones adicionales en el modo del experto

Extras Idioma Cambiar password Editor --> DEF Lnea *1 Editor --> Visualizacin Detalles si/no *1 Editor --> Linebreak ON/OFF *1 GIUA oficina si/no *1 Workspace --> Puentear vigilancia de zona de trabajo *1 Workspace --> WorkspaceConfig *1 Tecnologa seleccionada *1 Reinicializacion --> Reinicializar USERTech *1 Reinicializacion --> Reinicializacin del BOF*1

Retorno de carro en la ventana de programacin Presentacin en pantalla de los elementos de operacin del KCP con el ratn Desactivar el control de los campos de trabajo

Configuracin de campos de trabajo cartesianos o especficos del eje Activar o desactivar tecnologas adicionales Los ficheros de USER--Tech son reinicializados sin efectuar un rearranque La superficie de operacin (BOF) es reinicializada sin nuevo arranque

*1 slo accesible en el nivel del experto

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

9 de 124

Configuracin

Men Archivo
Archivo Datos de Mquina Configurar *1 Restaurar *1 Datos de Mquina Configurar *1 *1 Reescritura desde el disquete de datos de mquina Reescritura desde el disquete de configuraciones Asegurar sobre disquete datos de mquina Asegurar sobre disquete diferentes configuraciones

slo accesible en el nivel del experto

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

10 de 124

Configurar el sistema (continuacin)

1.2
1.2.1

Funciones
Salvapantallas
Para la proteccin de la lmpara fluorescente que sirve a efectos de iluminar la pantalla del KCP, puede reducirse la iluminacin de segundo plano. La vida til normal de una lmpara fluorescente es de aprox. 10000 horas, que corresponde a un servicio contnuo de aprox. 1,1 aos. Por desconexin de la iluminacin de segundo plano, puede elevarse tericamente la vida til de la misma al doble. Para el ajuste del salvapantallas debe conmutarse al nivel del experto, porque deben usarse las combinaciones de teclas para Windows. Estas estn bloqueadas en el nivel del usuario, de forma estndar.

Detalles acerca de las combinaciones de teclas para Windows se encuentran en el Manual del usuario bajo [Instrucciones], captulo [El KUKA Control Panel, KCP], apartado Cambio al nivel Windows.

1.2.1.1

Ajuste del salvapantallas Asegrese que la indicacin NUM en la lnea de estados est desactivada, para poder utilizar las funciones de mando que ofrece el teclado numrico.

Funciones de mando del cursor activadas

El salvapantallas de KUKA (KUKA--Screen--Saver) debe ser activado a travs del men Inicio de Windows. Para ello mantenga pulsada la tecla CTRL y pulse a continuacin ESC. Como consecuencia se abre el men Inicio de Windows.

ESC

A continuacin seleccione con las teclas del cursor " o #, el men Configuracin.
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

11 de 124

Configuracin

Con la tecla de entrada, o bien, con la tecla del cursor ! ahora puede Ud. abrir el submen.

Pulse ahora la tecla de entrada para abrir la ventana para el Panel de control.

En caso necesario, debe traerse la ventana del Panel de control (Control Panel), hacia adelante. Para ello mantenga pulsada la tecla Alt, y pulse la tecla Tab hasta haber encontrado la ventana deseada. Suelte ahora ambas teclas. Con ayuda de las teclas del cursor mueva el foco sobre el cono Display (Pantalla) y pulse la tecla de entrada. Debido a ello, se abre la ventana de propiedades de la pantalla.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

12 de 124

Configurar el sistema (continuacin)

Seleccione Ud. el fichero para el salvapantallas. Para ello, mantenga pulsada la tecla CTRL y pulse la tecla Tab hasta haber encontrado la opcin deseada. A continuacin suelte ambas teclas. Pulse repetidas veces la tecla del cursor " o bien #, hasta visualizar bajo el rango salvapantallas la opcin Kcpsaver.

A continuacin, con la tecla Tab mueva el foco sobre el campo Ajustes... (Einstellungen...) y pulse nuevamente la tecla de entrada. Debido a ello, se abre la siguiente ventana:

La barra espaciadora conecta la opcin Adjust contrast (adaptar contraste) o bien, la desconecta. Con ayuda de Tab se accede a la zona Contraste, que puede ser modificada por medio de las teclas del cursor z o !. Pulsando nuevamente la tecla del softkey Tab, el foco se desplaza seguidamente sobre el botn OK. La prxima accin de pulsar la tecla posibilita finalmente la interrupcin de los ajustes por medio del botn Cancelar. En la ventana Propiedades de la pantalla (Eigenschaften von Anzeige) se puede, con las teclas Tab, # y " ajustar el tiempo de retardo, despus del cual debe activarse el salvapantallas. El valor puede ser ajustado entre 1...60 minutos. Los ajustes del salvapantallas pueden ser aceptados con el botn OK, o desechados con Cancelar.
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

13 de 124

Configuracin

1.2.1.2

Funcin Si en el tiempo indicado no se efecta ninguna entrada, se activa el salvapantallas, bajando la regulacin del brillo a 0. Si el contraste tambin fue ajustado, se reduce tambin a el valor impuesto. El puntero del ratn con el salvapantallas activado, es indicado en la esquina superior derecha con la figura de una lmpara incandescente.

El salvapantallas se desactiva en el momento de pulsar cualquier tecla en el KCP. Esta accin de pulsar una tecla no solamente termina la accin del salvapantallas, sino que tambin efectua la correspondiente accin. Las excepciones las representan solamente las barras de mens y de los softkeys, las teclas del bloque numrico y las teclas del cursor. Estas solamente finalizan la accin del salvapantallas. Las funciones de los elementos de operacin Parada de emergencia, Accionamientos conectados/desconectados as como Selector de modos de servicio se ejecutan sin finalizar la accin del salvapantallas.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

14 de 124

Configurar el sistema (continuacin)

1.3

El men Configurar
En el men Configurar se han englobado una multitud de funciones con las cuales se pueden realizar ajustes en el sistema del robot. Seleccionado este botn del men de funciones, se abre el men de seleccin siguiente:

Cada una de las opciones de men se describen con mayor detalle en los apartados siguientes.

Para mayor detalle acerca del tratamiento de los mens, formularios inline y ventanas de estado, consulte el captulo [El KUKA Control Panel, KCP].

1.3.1

Entradas/Salidas
Bajo la opcin Entradas/Salidas se ofrecen las posibilidades de ajuste para la garra y la interfaz de Automtico Externo.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

15 de 124

Configuracin

1.3.1.1

Garra Tras seleccionar la opcin Garra se abre la ventana de estado para la configuracin de la garra. De forma estndar, la cantidad de garras disponibles est preparada para 16.
Garra <Denominacin> Denominacin de la garra; 24 caracteres Tipo de garra <Nmero> Tipo de funcin de la garra Salidas <Nmero> Asignacin de salidas de la unidad de control del robot hacia los dispositivos de actuacin de la garra Entradas <Nmero> Asignacin de las entradas de la unidad de control del robot desde los dispositivos de sensores de la garra Estado <Denominacin> Denominacin de los estados de la garra dependiendo del tipo de la misma; 11 caracteres

Con el softkey Continuar o bien, Prev puede conmutarse entre las posibles 16 garras.

Para guardar los datos introducidos, pulse la tecla del softkey Modificar. El softkey Cerrar finaliza la ventana de estado. Informaciones adicionales al tema Garras se encuentran en la descripcin [Gripper Tech H50].

1.3.1.2

Automtico externo Para la configuracin de la interfaz Automtico externo consulte por favor en el Manual de programmacin la documentacin [Configuracin], captulo [Automtico externo].

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

16 de 124

Configurar el sistema (continuacin)

1.3.2

Driver de E/S
Con las funciones aqu ofrecidas, puede configurar y resetear las interfaces perifricas en el sistema del robot.

1.3.2.1

Reconfiguracin El fichero IOSYS.INI es cargado en el editor para poder trabajarlo. El fichero se encuentra en el directorio C:\KRC\Roboter\Init\. Esta funcin se tiene a disposicin recin en el nivel del experto.

Informaciones ms detalladas acerca de la lnea de estados se encuentran en el Manual de operacin, en la documentacin [Instrucciones], captulo [Ejecutar, detener y resetear un programa], apartado [Seleccionar y deseleccionar programa] bajo Lnea de estado del programa.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

17 de 124

Configuracin 1.3.2.2 Resetear driver Por medio de esta instruccin del men, los drivers pueden ser visualizados, instalados, desinstalados y modificados. Despus de la llamada de Driver de E/S se presenta primeramente en pantalla la siguiente ventana de estados:

El softkey Configurar posibilita efectuar modificaciones en la configuracin de E/S. Para tal motivo, se modifica la ventana de estados, y se tienen otros softkeys a disposicin.

Drivers instalados en el sistema Rojo: el driver est en ejecucin ($BUS_STATE = TRUE) Gris: el driver no se est ejecutando ($BUS_STATE = FALSE) Las posibles acciones respecto al driver seleccionado Abrir el fichero para trabajar con l Abrir el fichero con proteccin contra sobreescritura Ejecutar el programa antes configurado La ventana de estados est dividida en dos zonas diferentes. En la zona superior se encuentra la lista de drivers, entre ellas la lista de acciones. Con las teclas del cursor " o # puede seleccionarse el driver o la accin deseada. Las teclas del cursor z o ! sirven para cambiar entre lista del driver y lista de accin.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

18 de 124

Configurar el sistema (continuacin)

Los softkeys Newinstall (Nueva instal.), Iosys y Deinstall (Desinstalar) estn disponibles recin desde el nivel del experto. Lista de drivers Esta funcin abre una nueva ventana de estados para la instalacin de drivers adicionales.

Lista de drivers que todava se pueden instalar. Drivers ya instalados no aparecen en la lista.

Install instala el driver seleccionado. Atrs salta nuevamente a la ventana principal de la configuracin de E/S. Cerrar finaliza la configuracin del driver de E/S. Con el softkey Iosys se carga el fichero IOSYS.INI en el editor para trabajarlo.

El softkey Cerrar asegura las modificaciones y finaliza el editor. Con Navigator (Navegador) accede Ud. al navegador de la unidad de control del robot
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

19 de 124

Configuracin Todos los drivers de E/S son reconfigurados. Para ello, no debe encontrarse ningn programa seleccionado. Mientras se est ejecutando la funcin, las funciones no estn disponibles en la barra de softkeys. Informaciones adicionales las encuentra Ud. a travs del softkey Info, que el fichero IOSYS.LOG carga en el editor, asegurado contra sobreescritura.

El softkey Cerrar finaliza el editor. Con Navigator (Navegador) accede Ud. al navegador de la unidad de control del robot El driver seleccionado es desinstalado y la entrada eliminada de la lista de drivers, en el momento de pulsar el softkey Uninstall (Desinstalar). Se efecta un reset del driver seleccionado.

Lista de acciones Si el foco se encuentra en la lista de acciones, no se tienen a disposicin los softkeys Uninstall (Desinstalar) y Reset. Son reemplazados por Jump (Cambiar) y OK. El foco es posicionado en la lista de los drivers. Se ejecuta la accin, sobre la cual se encuentra el foco. Las acciones posibles son: ---Cargar un fichero en el editor Cargar un fichero en el editor asegurado contra sobreescritura Ejecutar un programa definido

Con el softkey Cerrar puede finalizarse la accin y cerrar la ventana de estado.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

20 de 124

1 1.3.2.3 Reconfiguracin de E/S

Configurar el sistema (continuacin)

Este punto del men resetea los drivers al estado que disponan en el momento del arranque de la unidad de control. En este proceso se realiza una lectura de los ficheros Ini, configurndose el bus en forma correspondiente.

A continuacin debe confirmarse el mensaje en la ventana de mensajes.

El softkey Confirmar borra el mensaje marcado Conf. todos borra todos los mensajes que se dejan borrar

Slo posible en los modos de servicio T1, T2 y AUT.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

21 de 124

Configuracin

1.3.3

Interpretador SUBMIT
El interpretador Submit es un programa que se ejecuta en segundo plano de forma paralela al programa del robot. Dado que este programa se ejecuta totalmente independiente del programa de robot seleccionado, se puede ejecutar con el mismo tareas muy distintas de mando y control. Estas pueden ser, por ejemplo, el mando y control de un circuito de refrigeracin, el control de dispositivos de seguridad y tambin, la integracin de aparatos perifricos adicionales. Con ello, puede evitarse la implementacin de controles PLC adicionales para el caso de tareas simples y pequeas, quedando stas a cargo de la unidad de control KRC1. Aqu puede Ud. arrancar, detener o cancelar el interpretador Submit.

En la lnea de estados se visualiza el correspondiente estado del interpretador Submit. Verde significa que el interpretador est en ejecucin, mientras que rojo representa un interpretador Submit detenido. Un fondo sin color indica que el interpretador Submit ha sido deseleccionado.

Arrancar/ Seleccionar Detener Cancelar

Slo posible en modo de servicio T1 o T2.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

22 de 124

Configurar el sistema (continuacin)

1.3.4

Teclas de estado
Seleccione las funciones con las que desea ocupar las teclas de estado disponibles (en la parte inferior izquierda del display).

Solamente los paquetes de tecnologa instalados estn en este men para su seleccin.

El contenido de este submen puede variar si se han instalado tecnologas adicionales. La opcin seleccionada en cada caso, tambin queda despus de un rearranque.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

23 de 124

Configuracin

1.3.5

Movimiento manual (Override)


Este punto del men posibilita el ajuste del ancho de paso del override manual (HOV) y del override de programa (POV). Adems, puede modificarse la posicin y configuracin del ratn.

1.3.5.1

Pasos de override de programa (POV) Normalmente la modificacin del valor del override del programa se efecta en pasos de 1%. La opcin Pasos de override de programa on/off posibilita una modificacin directa en 100, 75, 50, 30, 10, 3 y 1 por ciento del valor de velocidad programado. Utilice para el ajuste la tecla +/-- a la derecha junto a la funcin de estado para el override de programa. Informaciones respecto al override de programa se encuentran tambin en el Manual de operacin en la documentacin [Instrucciones], captulo [Ejecutar, detener y resetear un programa], apartado Ajustar la velocidad de trabajo.

1.3.5.2

Pasos de override en manual (HOV) Tambin la modificacin del valor del override manual se efecta, de forma estndar, en pasos de 1%. La opcin Pasos de override en manual on/off posibilita la modificacin de la velocidad de override manual en 100, 75, 50, 30, 10, 3 y tambin 1 por ciento. Utilice para el ajuste la tecla +/-- a la derecha junto a la funcin de estado para el override en manual. Informaciones adicionales respecto al override manual se encuentran en el Manual de operacin en la documentacin [Instrucciones], captulo [Desplazamiento manual del robot], apartado Override manual.

1.3.5.3

Posicin del puntero Si el robot, con ayuda del Space--Mouse, se mueve en el sistema de coordenadas del robot, el operario puede declarar a la unidad de control cual es su propia posicin respecto al robot. Informaciones ms detalladas acerca de la posicin del puntero se encuentran en el Manual de operacin en la documentacin [Instrucciones], captulo [Desplazamiento manual del robot], apartado Movimientos con el Space--Mouse.

1.3.5.4

Configuracin del puntero Aqu puede Ud. declarar los grados de libertad y el eje dominante del Space--Mouse. Informaciones ms detalladas acerca de la configuracin del puntero se encuentran en el Manual de operacin en la documentacin [Instrucciones], captulo [Desplazamiento manual del robot], apartado Movimientos con el Space--Mouse.
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

24 de 124

Configurar el sistema (continuacin)

1.3.6

Grupo de usuario
Para aumentar la seguridad del sistema, puede bloquear determinadas funciones del control del robot o de su programacin, para determinados grupos de usuarios. Para tal motivo puede restringirse el acceso a funciones de modo tal, que stas slo puedan alcanzarse dentro de determinados Niveles del usuario. El acceso es protegido por medio de una clave de acceso. El software de la unidad de control KR C diferencia, de forma estndar, entre el usuario y el experto. El usuario no necesita conocimientos de sintaxis de programacin, ya que confecciona programas guiados por men. Al rearrancar el sistema se selecciona, en forma estndar, automticamente el nivel del usuario. Si las funciones del nivel del usuario no son suficientes, puede cambiarse al nivel del experto. El experto puede entonces programar, a travs del teclado ASCII, en el lenguaje de programacin de robots KRL (KUKA Robot Language), as como editar archivos del sistema o de inicializacin (sistemas de bus). KRL es un lenguaje de programacin superior, similar al idioma PASCAL y con ello tambin indicado para la programacin de tareas complejas. El acceso al nivel del experto est protegido por una palabra clave de acceso. Para cambiar al nivel del experto, abra a travs de la tecla de men Configurar un men de seleccin en el que se encuentra la opcin Grupo de usuario. Seleccione Ud. la opcin Grupo de usuario.

Clave acceso

de

Se abre la siguiente ventana de estados:

Despus del arranque del sistema, Ud. se encuentra normalmente en el grupo del Usuario. Slo puede acceder a Niveles del usuario superiores, introduciendo una clave de acceso, con dependencia del nivel. Despus de pulsar una de las teclas de los softkeys ofrecidos para la seleccin del grupo de usuarios, cambia el contenido de la ventana de estados. Ahora se le requiere dar entrada a la palabra clave para el grupo elegido, aqu el de Experto.

Introduzca el password para el grupo de usuario Experto:

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

25 de 124

Configuracin Indique la palabra clave (Password) para el grupo seleccionado (se ignora la escritura minscula o mayscula), y pulse la tecla del softkey Ok. Ud. puede abandonar esta funcin en cualquier momento. Pulse para ello, simplemente, la tecla del softkey Cerrar. En este caso, el grupo no cambia. Preste tambin atencin a los avisos en la ventana de mensajes.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

26 de 124

Configurar el sistema (continuacin)

1.3.7

Actual Herramienta/Base
Aqu Ud. puede definir su herramienta actual, el sistema base as como tambin ejes o cinemticas externas que se han de utilizar. Las denominaciones asignadas a los distintos nmeros pueden ser modificadas con ayuda de la definicin de la herramienta. Seleccione Ud. la opcin Actual Herramienta/Base.

Debido a ello, se abre la siguiente ventana:

Herramienta actual [0...16] Denominacin de la herramienta actual

Base actual [0...16] Denominacin del sistema base actual

Cinemtica actual [0...6] Denominacin del eje externo

Con ayuda de las teclas del cursor # o " puede Ud. cambiar al prximo campo de entrada o volver al anterior. Los nmeros pueden ser indicados teclendolos en el bloque numrico, o modificndolos con la tecla de la funcin de estado correspondiente que se encuentra sobre el costado derecho del display. Solamente puede estar activo un sistema base o un eje externo. Si en el campo de entrada se encuentra declarado el nmero 0, la herramienta correspondiente, la base o bien, el eje externo se encuentra desactivado. El softkey OK memoriza los valores impuestos. Si en uno de los campos de entrada se ha sobrepasado el rango de valores, se ha indicado el nmero de una herramienta no definida o se ha seleccionado una base o cinemtica externa tampoco definida, se emite el correspondiente mensaje de fallo en la ventana de mensajes. El softkey Interrupcin cierra la ventana de estado, sin memorizar los valores declarados.
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

27 de 124

Configuracin

1.3.8

Definicin de herramienta
Con esta funcin puede Ud. asignar denominaciones a los tipos de herramienta, tipos de base as como tambin a ejes externos. Abra Ud. el men Configurar y seleccione el submen Definicin de herramienta y de all, la opcin correspondiente.

A continuacin se abre una de las siguientes ventanas de estado para Tipo de herramienta, Tipo de base o Tipo de base externa. En la barra de softkeys se ofrecen tres opciones seleccionables distintas: Con el softkey Editor puede cambiarse el nombre del tipo medido. Para ello, con la tecla del cursor # o bien, " seleccione la lnea deseada y pulse la tecla del softkey Editor.

Nombre de la herramienta

Pulsar la tecla del softkey OK para aceptar las modificaciones efectuadas y cerrar la ventana de estados. El softkey Interrupcin cierra la ventana de estado, sin memorizar las modificaciones.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

28 de 124

1 Tipo de herramienta

Configurar el sistema (continuacin)

Nombre de la herramienta (24 caracteres) Tipo de herramienta (Herramienta, Pieza y indefinido) Nmero de herramienta [1...16]

G G G

Herramienta Herramienta normal montada en la brida del robot Pieza El robot mueve la pieza indefinido No se ha efectuado ninguna medicin de tipo de herramienta

Tipo de base

Nombre del sistema base (24 caracteres) Tipo de base ( Herramienta, Offset o indefinido) Nmero del sistema base [1...16]

G G

Herramienta Se ha montado una herramienta externa (por ej. pinza de soldadura) Offset Se ha medido un tipo de base

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

29 de 124

Configuracin G indefinido No se ha efectuado ninguna medicin de tipo de base

Eje externo

Nombre del eje externo o de la cinemtica externa (24 caracteres) Tipo de base externo (Herramienta, Offset o indefinido) Eje externo o nmero de cinemtica [1...6]

G G G

Herramienta Se ha montado una herramienta externa Offset Ha sido medido un eje externo o una cinemtica externa indefinido No se ha efectuado ninguna medicin de tipo de base externo

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

30 de 124

Configurar el sistema (continuacin)

1.3.9

Opciones de conexin/desconexin
Aqu pueden definirse el arranque en frio y el tiempo de espera para la desconexin.

1.3.9.1

Arranque en fro seleccionado Este punto del men est disponible tanto para el experto como para el usuario. Despus de haber obligado al sistema a efectuar un arranque en frio, al finalizar ste, se visualiza el navegador. No se efecta ninguna seleccin de programa, y la unidad de control es nuevamente inicializada en forma completa. La instruccin del men Arranque en fro seleccionado no tiene funcin de autoretencin, es decir, para cada rearranque en fro deseado, debe activarse nuevamente. Por el contrario, en un arranque en caliente, que la unidad de control efecta independientemente despus de un corte de tensin, puede continuarse con el programa de robot anteriormente seleccionado. El estado del sistema base, tales como programa, puntero de paso, contenido de variables y salidas, es repuesto completamente. El corte de tensin pudo ser provocado, por ejemplo, por una salida de servicio de la alimentacin de tensin o por desconexin del interruptor principal con el programa en marcha. Si la unidad de control detecta despus del rearranque un fallo del sistema o una modificacin de datos, obliga automticamente a un arranque en fro. Informaciones adicionales respecto al tema Corte de tensin se encuentran en el Manual de operacin en el captulo principal [Instrucciones], captulo [Arranque/parada de la unidad de control].

1.3.9.2

Desabilitar Retraso en Desconexin Este comando disponible en el nivel del experto ofrece al usuario la posibilidad de minimizar los tiempos de espera definidos de forma estndar para la desconexin de la unidad de control.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

31 de 124

Configuracin

1.3.10

Extras
Bajo este punto del men se han resumido otras opciones complementarias, que se describen a continuacin.

1.3.10.1 Idioma Aqu puede Ud. seleccionar el idioma de la superficie de operacin.

A continuacin se abre una ventana de estado, en la cual puede Ud. seleccionar el idioma deseado.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

32 de 124

Configurar el sistema (continuacin)

Idioma nacional actualmente seleccionado

Los idiomas extranjeros disponibles

Con las teclas del cursor # o " puede marcarse el idioma deseado. La seleccin de los idiomas disponibles de la superficie de operacin depende del idioma de Windows instalado. Idioma de Windows instalado Alemn Ingls Francs Italiano Portugus Espaol Checo Posible idioma en la superficie de operacin (BOF) Alemn Ingls Flamenco Francs Italiano Portugus Sueco Espaol Checo Chino Ingls Coreano Ingls Ruso Ingls

Chino Coreano Ruso

El softkey OK se encarga de la seleccin y cierra la ventana de estados. A continuacin, y despus de un breve tiempo de espera, aparece en la superficie de operacin el idioma nacional deseado. El softkey Interrupcin cierra la ventana de estados sin modificar la superficie de operacin.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

33 de 124

Configuracin 1.3.10.2 Cambiar password Seleccione esta opcin para modificar la clave de acceso de un nivel de usuario.

Despus de seleccionar la correspondiente opcin, se abre una ventana de estado. Se le requiere seleccionar, mediante softkey, el nivel de usuario en el cual desea modificar la clave de acceso (Password).

Seleccione el grupo de usuario

En el ajuste bsico del sistema slo se le ofrece la posibilidad de grupos de Usuario y Experto. Puede abandonar la funcin en todo momento sin guardar los datos introducidos. Accione simplemente la tecla del softkey Cerrar. Si ha seleccionado un grupo de usuarios, aparece una ventana de estado adicional. Introduzca aqu la clave de acceso vieja, la nueva y tambien la confirmacin de la misma.

Introduzca el password viejo y el nuevo password viejo password nuevo password nuevo (confirme)

Presione la tecla del softkey Ok. La clave se modifica.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

34 de 124

1 1.3.10.3 Editor

Configurar el sistema (continuacin)

DEF Lnea Si esta funcin est activada, se visualiza la lnea DEF del programa, la cual normalmente est invisible.

DEF Lnea

desactivada

DEF Lnea

activada

Recin cuando la lnea DEF est visible, pueden efectuarse declaraciones. Esta funcin esta disponible de forma estndar recin a partir del nivel del Experto. Se desactiva automticamente en el momento de efectuar un rearranque o de retornar al nivel del usuario.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

35 de 124

Configuracin Visualizacin Detalles si/no (LimitedVisibility) Esta funcin solo est disponible en el modo del experto, y es un medio auxiliar adicional para mantener el volumen de informacin sobre la superficie de operacin lo ms bajo posible. De forma estndar Visualizacin Detalles est desactivada. Si la Visualizacin Detalles est desactivada, se suprimen, por ejemplo, todos los textos en una lnea de FOLD que se encuentren escritos detrs del caracter ;%. Pero estas informaciones son necesarias para las indicaciones en formularios inline.
1 Visualizacin Detalles si/no

desactivada

Estando activada la funcin, muestra informaciones adicionales que normalmente no son visibles.
1 Visualizacin Detalles si/no

activada

Esta funcin esta disponible de forma estndar recin a partir del nivel del Experto.

Recin cuando se han abierto todas las FOLDs y con Visualizacin Detalles si/no desconectada, el programador dispone de todas las lneas existentes programadas. La representacin sobre la superficie de operacin corresponde con la representacin normal de un editor de textos.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

36 de 124

1 Linebreak ON/OFF

Configurar el sistema (continuacin)

Con ello, Ud. puede activar o desactivar a eleccin, el retorno de carro en la ventana de programacin. ...activado De forma estndar, el retorno de carro est activado, en donde en la ventana de programas se visualizan todas las informaciones. Si la lnea es demasiado larga para la ventana de programas, se efecta el cambio de lnea en un lugar determinado. activado

La parte de la lnea por retorno de carro no tiene nmero de identificacin de lnea, y en lugar de ello, queda marcada con una flecha. ...desactivado Si el retorno de carro se encuentra desactivado y la lnea no puede ser representada de una sola vez en la ventana de programas debido a su longitud, puede Ud. desplazar el contenido de la ventana. Utilice para ello las teclas del cursor z o !. desactivado

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

37 de 124

Configuracin 1.3.10.4 GUIA oficina si/no Este punto del men integra en la pantalla del KCP, los elementos de operacin Tecla de seleccin de ventana, Stop, Arranque del programa hacia adelante, Tecla de inicializacin y el Pulsador de hombre muerto. Esto posibilita una operacin sencilla con el mouse.

Despus de llamada la instruccin del men, la GUIA oficina est activada. En la ventana de mensajes se emite el mensaje correspondiente.

Tecla de seleccin de ventana Parada del programa Tecla de inicializacin Arranque del programa hacia adelante Pulsador de hombre muerto

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

38 de 124

1 Los smbolos tienen el siguiente significado:

Configurar el sistema (continuacin)

Haciendo clic sobre este smbolo con la tecla izquierda del ratn puede conmutarse entre ventana del programa, de estado y de mensajes. Cuando el puntero del ratn se encuentra sobre este smbolo, con un clic sobre la tecla izquierda del ratn puede detenerse la ejecucin del programa. Con un clic del ratn sobre este smbolo, se activa el arranque del programa hacia adelante.

Si se hace clic sobre ste smbolo, se inicializan nuevamente los paquetes tecnolgicos de KUKA, la lista de datos y todos los ficheros *.OCX. Con ello el usuario puede simular estar apretando el pulsador de hombre muerto.

Una nueva llamada de la instruccin desactiva nuevamente la opcin. Tambin en este caso se emite el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

39 de 124

Configuracin 1.3.10.5 Workspace El control de la zona de trabajo se puede desconectar por ej., para sacar un robot de una zona de trabajo no permitida.

Informaciones adicionales respecto al tema de la zona de trabajo se encuentran en el captulo [Configurar el sistema, experto], apartado [Control del campo de trabajo (Workspace)].

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

40 de 124

1 1.3.10.6 Tecnologa seleccionada

Configurar el sistema (continuacin)

Si la opcin deseada est activada, puede integrarse al sistema el software de tecnologas adicionales. Para ello sirve el men Tecnologa seleccionada.

En la ventana de estados puede Ud. activar o desactivar una o varias opciones. Utilice para ello las teclas del cursor # o " y seleccione las tecnologas deseadas. Pulsar una vez la tecla espaciadora activa o desactiva la correspondiente tecnologa.

Marcar

El softkey Marcar tiene la misma funcin que la tecla de espacios. Con l pueden activarse o desactivarse las tecnologas deseadas. OK cierra la ventana de estado y carga en el sistema las tecnologas seleccionadas.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

41 de 124

Configuracin

En la ventana de mensajes se visualiza el avance de la operacin.

El softkey Interrupcin cierra la ventana de estado, sin memorizar las modificaciones.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

42 de 124

1 1.3.10.7 Reinicializacion

Configurar el sistema (continuacin)

Reinicializar USER Tech Datos modificados de USERTech pueden ser ledos nuevamente sin rearranque del sistema. Informaciones adicionales se encuentran en la documentacin por separado [USERTech]. Reinicializacin del BOF La superficie de operacin es reinicializada sin efectuar ningn nuevo arranque del sistema. El avance de la reinicializacin es visualizado en la pantalla o bien, en la ventana de mensajes.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

43 de 124

Configuracin

1.4

El men Archivo
Con esta funcin es posible archivar sobre disquete determinadas declaraciones, o bien, restituirlas.

1.4.1

Archivo
Para ello, pulse la tecla del men Archivo y seleccione el submen Archivo. Aqu tiene Ud. la posibilidad entre las siguientes opciones.

Informaciones adicionales respecto al tema se encuentran en el Manual de operacin en el captulo principal [Instrucciones], captulo [Navegador], apartado [Men Archivo] bajo Archivo

1.4.2

Restaurar
Para ello, pulse tambin la tecla del men Archivo y seleccione el submen Restaurar.

Informaciones adicionales respecto al tema se encuentran en el Manual de operacin en el captulo principal [Instrucciones], captulo [Navegador], apartado [Men Archivo] bajo Restaurar

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

44 de 124

Configurar el sistema, experto

2
2.1

Configurar el sistema, experto


Resumen de variables
Para una visualizacin simple de varias variables al mismo tiempo, se dispone de las instrucciones del men Configuracin y EditConfigMonIni (Procesar ConfigMon.ini).

2.1.1

Visualizacin
Una descripcin de la visualizacin de variables encuentra Ud. en el Manual de operacin en la documentacin [Operacin], captulo [Indicacin].

2.1.2

Configuracin
Despus de la llamada de esta instruccin, se presenta en pantalla la correspondiente ventana de estados. Aqu pueden efectuarse agrupamientos de las distintas variables.

Con ayuda de las teclas del cursor puede Ud. seleccionar un elemento de un grupo y efectuar modificaciones. El estado indica si la variable es actualizada contnuamente (SetInfo). Por cada grupo pueden controlarse contnuamente hasta 12 variables. Una descripcin de las variables para una identificacin ms fcil.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

45 de 124

Configuracin El nombre de la variable utilizada por el sistema. En la edicin Variable --> Resumen --> Visualizacin se indica en este lugar el valor de la variable. Las pestaas indican, cual de los 10 grupos, como mximo, se est visualizando actualmente. Con ayuda del bloque numrico, pueden idicarse los valores deseados para el ancho de la columna y la altura de la lnea.

El ancho de la columna o bien, la altura de la lnea, pueden ser modificados directamente con un ratn de PC conectado al sistema. Para ello, mueva Ud. el puntero del ratn sobre la lnea divisoria de la lnea de ttulo o columna, mantenga la tecla izquierda del ratn apretada y estire la lnea a la posicin deseada. El grupo del usuario, a partir del cual puede visualizarse el grupo de variables o bien, modificarlo, es definido mediante el correspondiente men de seleccin. A partir de este grupo de usuario se permiten modificaciones

A partir de este grupo de usuario se visualiza el grupo de variables Con ayuda de las teclas del cursor puede Ud. abrir el correspondiente men de seleccin y seleccionar otro grupo de usuario. Con el softkey Tab + puede seleccionarse el prximo grupo disponible. Con la instruccin Monitor (Indicacin) se llama al resumen de variables.

Una descripcin amplia referente a la visualizacin de variables se encuentra en la documentacin [Operacin] en el captulo [Indicacion].

El softkey Jump (Cambio) mueve el foco en la ventana de estados al prximo campo de entrada disponible. La opcin Insert (Insertar) posibilita la adicin de nuevos grupos o lneas. Despus de pulsar la tecla del softkey se dispone de las siguientes opciones: Agregar grupo Un nuevo grupo es insertado delante del actual en ese instante. Un nuevo grupo es insertado detrs del actual en ese instante.
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

46 de 124

Configurar el sistema, experto (continuacin)

Denominacin del grupo, indicado como pestaa (mximo 25 caracteres)

Grupo del usuario, a partir del cual este grupo de variables puede ser visualizado o modificado

El foco es colocado sobre el elemento siguiente. Con OK se asumen todas las declaraciones. Con Interrupcin se desechan todas las declaraciones.

Se permite un mximo de 10 grupos.

Agregar lnea Una nueva lnea es insertada delante de la lnea marcada con el foco Una nueva lnea es insertada debajo de la lnea marcada con el foco A continuacin puede llenarse la nueva lnea con los valores deseados. Mueva Ud. el foco sobre el campo deseado y pulse la tecla de entrada. A continuacin puede llenarse el campo correspondiente con valores (denominaciones, variables etc.).

Con Interrupcin no se crea ningn nuevo grupo o lnea.

Se permite una cantidad mxima de 25 lneas dentro de un grupo.

La opcin Borrar posibilita el borrado de lneas individuales o de un grupo. Despus de pulsar la tecla del softkey, se tienen a disposicin las siguientes opciones:
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

47 de 124

Configuracin La lnea sobre la cual se encuentra el foco, es borrada. El grupo actual es borrado. Con Interrupcin la accin es interrumpida.

Con el softkey Cerrar se asumen las modificaciones y se cierra la ventana de estados. Con Interrupcin se finaliza la accin y se cierra la ventana de estados.

2.1.3

EditConfigMon.ini
Con esta instruccin, el fichero ConfigMon.ini es cargado en el editor para su posterior elaboracin.

Utilice Ud. el softkey Cerrar para asumir las modificaciones. Este softkey coloca el navegador en el primer plano.

Si el fichero ConfigMon.ini contiene declaraciones que no son vlidas, el sistema interrumpe automticamente la carga de los mismas. En este caso no se emite ningn mensaje de fallo.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

48 de 124

Configurar el sistema, experto (continuacin)

2.2

Texto largo
Este programa en lnea transfiere una lista de asignacin al Banco de datos de textos largos de Kuka. As, en una nueva instalacin ya no es necesario dar nuevamente entrada a los textos largos de forma manual en cada robot. Los textos largos son visualizados en las ventanas de estados para entradas/salidas, marcas, banderas, contadores y temporizadores.

Inicializacin

Esta opcin puede ser alcanzada a travs de la funcin del men Inicializacin y la instruccin Servicio.

En la lnea de estados se presentan en pantalla las siguientes informaciones, en relacin con la conversin de los textos largos: La comunicacin con el banco de datos est activa. El banco de datos es ledo. El banco de datos es escrito. El banco de datos es borrado. Se present un error.

Para conmutar entre la lista de estaciones de discos, lista de directorios y campo de entrada de textos, sirve la tecla TAB sobre el KCP. Para ello debe estar desactivada la indicacin NUM.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

49 de 124

Configuracin La funcin de estado Texto largo --> Banco de datos lee un fichero de textos y lo transfiere al banco de datos de textos largos de KUKA.

La opcin Agregar texto largo no modifica las entradas en el banco de textos largos de KUKA, adicionando solamente los nuevos. Con opcin conmutada el banco de datos de textos largo actual es borrado completamente. La funcin de estado Banco de datos --> Texto largo genera un fichero de texto a partir del banco de datos de textos largos de KUKA. Aqu puede indicarse el directorio y el nombre del fichero que se quiere guardar.

La funcin de estado Texto largo (IOs) --> Programa del usuario actualiza los textos largos de los programas de aplicacin.

La opcin Seleccionar todos los ficheros registra la informacin de textos largos en todos los programas del usuario

Con este softkey se tiene acceso al banco de datos de texto largo de KUKA y se pueden efectuar modificaciones. A continiacin se dispone de las siguientes opciones: Este softkey registra las modificaciones en el banco de textos largos de KUKA. Las modificaciones no son memorizadas y la presentacin del banco de datos es cerrada.

Las informaciones son guardadas en el banco de datos de texto largo o bien, exportadas de l. El programa en lnea (online) es finalizado.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

50 de 124

Configurar el sistema, experto (continuacin)

2.3
2.3.1

Control
Ventilador exterior armario de control
Para aumentar la vida til del ventilador exterior, as como para reducir el consumo de corriente y bajar el nivel de ruido, el ventilador exterior del control KR C2 puede ser desconectado de forma estndar. En el interior de la unidad de control se controlan, de forma contnua, diferentes valores de temperatura. Si uno de estos valores de temperatura es rebasado, se conecta el ventilador por un determinado tiempo. En determinados ambientes de trabajo se generan vapores agresivos. Para evitar la entrada de estos vapores al armario de control, debe crearse una sobrepresin respecto al medio ambiente. Para ello el ventilador exterior debe quedar en marcha contnua.

2.3.2

Ventilador del PC
Esta funcin controla dentro de la seccin del ordenador en el armario de control del KR C2, el nmero de revoluciones del ventilador, respecto a dos valores. G G Si el nmero de revoluciones del ventilador rebasa por defecto el primer valor, se emite un mensaje no confirmable en la ventana de mensajes. Si se rebasa por defecto el segundo valor, se emite tambin un mensaje de fallo, y el robot es detenido.

A travs de la correccin de variables puede Ud. informarse sobre el estado actual del nmero de revoluciones del ventilador, indicando en la lnea de entrada la variable $PC_FANSPEED. Si el control fue desactivado, se visualiza --1. Si se utiliza un PC de oficina o no se tiene la tarjeta MFC2, se visualiza --2.

2.3.3

Salida configurable para advertencias hardware


En el caso de una advertencia hardware o una salida de servicio hardware de la KR C2, se activa primeramente una determinada salida. A ella le pertenece el control de nmero de revoluciones del ventilador del PC, el control del acumulador as como tambin el control de la temperatura de la tarjeta principal. En caso de rebase por sobre o por debajo del valor prefijado, se activar la salida antes definida. La salida a activar se declarar en el fichero C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$machine.dat. SIGNAL $HW_WARNING $OUT[48] Esta funcin est desactivada de forma estndar: SIGNAL $HW_WARNING FALSE

2.3.4

Control del cable del motor


Para determinados tipos de robot, es necesario tener en la unidad de control KR C2 cables de motores adicionales en los ejes 1 ... 3. Con una declaracin en el fichero C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$machine.dat la funcin de control es activada (TRUE) o descativada (FALSE). BOOL $CABLE2_MON=FALSE Si la funcin se encuentra activada, y los cables necesarios no estn conectados, se emite un mensaje de fallo no confirmable en la ventana de mensajes. Para daos en el sistema del robot debido a cables adicionales faltantes, no se asume responsabilidad alguna!

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

51 de 124

Configuracin

2.4

Entradas/salidas simuladas (Simulacin IO)


Esta funcin permite simular determinadas entradas y salidas. Por ej., si todava no se dispone de la periferia de entrada, entonces, las entradas necesarias pueden declararse como TRUE o FALSE por medio de una simulacin. El mismo principio vale para las salidas.

2.4.1

Funcin
Para activar la simulacin se dispone de la variable $IOSIM_OPT. Abra para ello la correccin de variables y modifique su valor colocndolo a TRUE.

Con ello se encuentra, basicamente, activada la simulacin, pero deben activarse tambin las correspondientes entradas y salidas. Para ello se dispone de las variables $INSIM_TBL[x] y $OUTSIM_TBL[x]. $INSIM_TBL[x] o OUTSIM_TBL[x]

#NONE, #SIM_TRUE o #SIM_FALSE

A cada una de las entradas o salidas se le puede asignar uno de los siguientes estados: G G G #NONE #SIM_TRUE #SIM_FALSE La entrada, o bien, la salida, no es simulada, quedando por lo tanto sin modificar; La entrada/salida es activada, pudiendo leerse en la correspon-diente indicacin de las entradas y salidas digitales; La entrada o salida es desactivada, pudindose a su vez, leer su estado en la indicacin de entradas/salidas digitales.

Algunas entradas y salidas no pueden ser utilizadas por razones referidas al sistema. Estn previstas con un seguro contra sobreescritura y, por lo tanto, no pueden ser modificadas.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

52 de 124

2 Salida de un grupo (array)

Configurar el sistema, experto (continuacin)

Las variables $IOSIM_IN[ ] y $IOSIM_OUT[ ] permiten la entrada o la salida, en una lnea completa. A cada entrada o salida se le asigna un nmero, cuyo significado se describe a continuacin. $IOSIM_IN[ ] o $IOSIM_OUT[ ]

Salida de la asignacin a todas las entradas/salidas

Cada una de las entradas o salidas puede tener uno de los siguientes estados: G G G G G G 0 1 2 3 4 5 Sin seal (FALSE) Seal est presente (TRUE) Seal simulada est declarada como FALSE (desactivada) Seal simulada est declarada como TRUE (activada) Seal del sistema est declarada como FALSE (desactivada) Seal del sistema est declarada como TRUE (activada)

En la ventana de estados de las entradas digitales, la asignacin tiene el siguiente aspecto:


Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada

Sin seal en la entrada 1 (FALSE) Seal en la entrada 2 (TRUE) Sin seal en la entrada 3 (FALSE) Seal en la entrada 4 (TRUE) Sin seal en la entrada 5 (FALSE) Seal en la entrada 6 (TRUE)

Tambin las variables $IN[ ] y $OUT[ ] dan salida a las asignaciones de las entradas y salidas en una sola lnea, an cuando no se ha indicado ningn nmero. Pero no se hace ninguna diferencia entre E/S fsicas o simuladas, sino solamente si existe presencia de seal o no.
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

53 de 124

Configuracin

$IN[ ] o $OUT[ ] Asignacin de entradas / salidas

Cada una de las entradas o salidas puede tener uno de los siguientes estados: G G 0 1 No hay seal fsica (FALSE) Presencia de seal fsica (TRUE)

2.4.2

Opciones
Las opciones que se describen a continuacin no son necesarias para las entradas y salidas, pero pueden prestar ayuda. Pulsador de hombre muerto ($OUT_NODRIVE) Para conmutar las salidas, normalmente debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. Declarando la variable $OUT_NODRIVE como TRUE puede obviarse sto. Modo de servicio Automtico Externo ($IOBLK_EXT) En combinacin con $OUT_NODRIVE = TRUE la variable $IOBLK_EXT permite la activacin de salidas en el modo de servicio Automtico Externo (#EXT), lo que normalmente no es posible. Para ello, $IOBLK_EXT debe declararse con el valor FALSE.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

54 de 124

Configurar el sistema, experto (continuacin)

2.4.3

Variables utilizadas
Variable $IOSIM_OPT $INSIM_TBL[x] x = 1 ... 1024 $OUTSIM_TBL[x] x = 1 ... 1024 $IOBLK_EXT *1 Rango de valores TRUE FALSE #NONE #SIM_TRUE #SIM_FALSE #NONE #SIM_TRUE #SIM_FALSE TRUE FALSE TRUE $OUT_NODRIVE $IOSIM_IN[ ] $IOSIM_OUT[ ] $IN[x] x = 1 ... 1026 $IN[ ] $OUT[x] x = 1 ... 1024 $OUT[ ]
*1

Significado Simulacin activada Simulacin desactivada La entrada no es simulada La entrada es conectada La entrada es desconectada La salida no es simulada La salida es conectada La salida es desconectada No se activan entradas en #EXT Las salidas pueden ser activadas No es necesario apretar el pulsador de hombre muerto para conmutacin de las entradas Es necesario mantener apretado el pulsador de hombre muerto Visualizacin de todas las entradas Visualizacin de todas las salidas

FALSE

TRUE FALSE TRUE FALSE

Entrada activada Entrada no activada Todas las entradas Salida activada Salida no activada Todas las salidas

Slo en combinacin con $OUT_NODRIVE = TRUE

Si una salida es simulada, entonces la misma no puede ser conmutada durante la simulacin a travs de la correccin de variables ($OUT[x]) o en la ventana de estados. Para ello, debe primeramente desconectarse la simulacin para esta salida.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

55 de 124

Configuracin

2.5

5 Home--Positions
A partir de la versin de software 2.3, el usuario puede definir adicionalmente a su Home--position, otros 5 Home--Positions. En total se dispone, entonces, de 6 distintas posiciones seleccionables. De forma anloga a la Home--Position $H_POS que se tena hasta ahora, al alcanzarla, la variable $IN_HOME es puesta a TRUE, para las posiciones $AXIS_HOME[1] ... $AXIS_HOME[5] son puestas en TRUE las variables $IN_HOME1 ... $IN_HOME5. Del mismo modo que para $H_POS, vale aqu tambin para las 5 Home--Positions adicionales, la banda de tolerancia definida por la variable $H_POS_TOL. Si todos los ejes se encuentran dentro de la ventana de tolerancia, la salida asignada se activa. Los ajustes o modificaciones correspondientes slo pueden ser efectuados en el nivel del experto.

2.5.1

Fichero \R1\MaDa\$machine.dat
Detrs de las zonas resaltadas $AXIS_HOME[x] se indican las coordenadas de los ejes 1...6, o bien, los ejes adicionales E1...E6. &PARAM VERSION=3.4.0 &REL 4 DEFDAT $MACHINE PUBLIC . . . E6AXIS $H_POS={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} E6AXIS $AXIS_HOME[5] $AXIS_HOME[1]={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} $AXIS_HOME[2]={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} $AXIS_HOME[3]={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} $AXIS_HOME[4]={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} $AXIS_HOME[5]={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} . . .

0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1 0.0,A5 0.0,A5 0.0,A5 0.0,A5 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1 0.0,A6 0.0,E1 0.0,A6 0.0,E1 0.0,A6 0.0,E1 0.0,A6 0.0,E1

ter\KRC\R1\ MaDa\.

Este fichero se encuentra de forma estndar en el directorio C:\KRC\Robo-

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

56 de 124

Configurar el sistema, experto (continuacin)

2.5.2

Fichero \Steu\MaDa\$machine.dat
En el fichero $machine.dat a cada variable $IN_HOME1 ... $IN_HOME5 se le asigna una determinada salida. &PARAM DEFDAT . . . SIGNAL . . . SIGNAL SIGNAL SIGNAL SIGNAL SIGNAL . . . ENDDAT VERSION=3.4.0 $MACHINE PUBLIC

$IN_HOME $OUT[1000] ;ROB IN HOMEPOSITION

$IN_HOME1 $IN_HOME2 $IN_HOME3 $IN_HOME4 $IN_HOME5

$OUT[977] $OUT[978] $OUT[979] $OUT[980] $OUT[981]

Este fichero se encuentra, de forma estndar, en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\

Steu\MaDa.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

57 de 124

Configuracin

2.6

Control del campo de trabajo (Workspace)


El sistema permite el control automtico de hasta ocho campos de trabajos cbicos o especficos del eje. Estos campos de trabajo tambin pueden solaparse, para formar formas complejas. Si un de estos campos de trabajo son lesionados, la unidad de control activa una salida ya antes asignada. La seal de salida as puesta a disposicin, puede ser procesada por el programa KRL o por un ordenador de orden superior externo. Tambin puede detenerse el robot y emitirse un mensaje de fallo. De acuerdo con la velocidad del robot, su carrera de frenado puede variar, pudiendo el robot penetrar ms an en el campo o tambin salir de l! Debido a ello, preste atencin de considerar el correspondiente espacio entre campos de trabajo permitidos o no permitidos!

2.6.1

Control del campo de trabajo en cartesianas


Aqu pueden definirse campos de trabajo con formas de paraleleppedo. De acuerdo con la correspondiente definicin, el TCP del robot no debe penetrar en esos campos, o bien, no abandonarlos.

2.6.1.1

WorkspaceConfig La definicin de campos de trabajo cbicos se efecta a travs de varias ventanas de estados en el nivel del experto. Para ello, llame la instruccin del men Configurar --> Extras --> Workspace --> WorkspaceConfig.

En la correspondiente ventana de estado, indique los parmetros necesarios.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

58 de 124

Configurar el sistema, experto (continuacin)

En la ventana de estados Signal (Seal) puede Ud. definir una salida para cada campo de trabajo. En caso de lesin de ese campo de trabajo, se activa esa salida predefinida. El lado izquierdo de la ventana est previsto para el control cartesiano, y el lado derecho para el control especfico del eje. En los correspondientes campos de entrada se indican las salidas a activar. Si al lesionar un campo de trabajo no debe ser activada una salida, la correspondiente seal debe ser declarada como FALSE.

Las convenciones de seales en KRL, que definen cada una de las salidas, estn determinadas en los datos de mquina: . . SIGNAL $WORKSTATE1 $OUT[984] SIGNAL $WORKSTATE2 $OUT[985] SIGNAL $WORKSTATE3 $OUT[986] SIGNAL $WORKSTATE4 $OUT[987] SIGNAL $WORKSTATE5 FALSE SIGNAL $WORKSTATE6 FALSE SIGNAL $WORKSTATE7 FALSE SIGNAL $WORKSTATE8 FALSE . .

Si la seal correspondiente a un campo de trabajo fue colocada en FALSE, puede consultarse con la componente $WORKSPACE[n].STATE si ese campo de trabajo fue lesionado o no.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

59 de 124

Configuracin A travs del softkey Cartesiano accede Ud. a la ventana de estados para la definicin de campos de trabajo cbicos.

Nmero de campo de trabajo y denominacin Frame, que indica el origen y la orientacin del campo de trabajo respecto al sistema de coordenadas universales

Medidas del campo de trabajo respecto del orgen definido por {X, Y, Z, A, B, C}

Modo de funcionamiento del control del campo de trabajo

La correspondiente variable en KRL $WORKSPACE[n] est formada del siguiente modo: $WORKSPACE[n]={X 500, Y 500, Z 1000, A 0, B 0, C 0, X1 100, Y1 100, Z1 100, X2 -100, Y2 -100, Z2 -100, MODE #OUTSIDE_STOP, STATE FALSE}

El significado de los componentes de la estructura $WORKSPACE: X, Y, Z: A, B, C: X1, Y1, Z1: X2, Y2, Z2: Origen del campo de tabajo referido al sistema de coordenadas universales Orientacin de la zona de trabajo respecto al sistema de coordenadas universales Determina x1, y1, z1 respecto al punto X, Y, Z, A B, C sujetando el rectngulo Determina x2, y2, z2 referido al orgten X, Y, Z, A, B, C y ampla o disminuye el paraleleppedo El control de la zona de trabajo respectiva es desconectada. Se activa la salida prefijada cuando el punto de referencia (TCP) #OFFdel til / pieza se encuentra dentro de la zona de trabajo. Se activa la salida prefijada cuando el punto de referencia (TCP) del til / pieza se encuentra fuera de la zona de trabajo. Se activa la salida prefijada cuando el punto de referencia (TCP) del til / pieza o bien, raz de la mueca se encuentra situado dentro de la zona de trabajo. Adems se produce la detencin del robot, emitindose el mensaje de fallo 114 Vigilancia de zona de trabajo n n afectada.
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

Posibilidades de ajuste para MODE: #OFF #INSIDE #OUTSIDE #INSIDE_STOP

60 de 124

2 #OUTSIDE_STOP

Configurar el sistema, experto (continuacin)

Se activa la salida prefijada cuando el punto de referencia (TCP) del til / pieza se encuentra situado fuera de la zona de trabajo. Adems se produce la detencin del robot, emitindose el mensaje de fallo 114 Vigilancia de zona de trabajo n n afectada. El campo de trabajo es lesionado El campo de tabajo no es lesionado

Estados posibles para STATE: TRUE *1 FALSE *1

*1 El valor slo es visualizado y no puede ser modificado Si en modo INSIDE_STOP o OUTSIDE_STOP se produce la lesin de una zona de trabajo, el robot se podr desplazar nuevamente cuando se desactive el control de la zona de trabajo.

Variables a utilizar con Varkor o en programas KRL Variable $WORKSPACE[n] n = 1 ... 8 $WORKSPACE[n].MODE n = 1 ... 8 Significado Definicin del campo de trabajo cartesiano correspondiente Definir el tipo de control para un #OFF campo de trabajo definido #INSIDE #OUTSIDE #INSIDE_STOP #OUTSIDE_STOP Variable legible, que indica, si TRUE se ha lesionado un campo de FALSE trabajo (TRUE) o no (FALSE) Denominacin para un campo Pueden utilizarse hade trabajo definido sta 24 caracteres Activar el puenteado del control TRUE del campo de trabajo (TRUE) o FALSE desactivarlo (FALSE) Rango de valores

$WORKSPACE[n].STATE n = 1 ... 8 $WORKSPACE_NAMEn[] n = 1 ... 8 $WBOXDISABLE

Una modificacin de la variable $WORKSPACE ocasiona un stop de la ejecucin en avance. Ms informacin acerca de cmo poder modificar el valor de variables del sistema durante el funcionamiento de la unidad de control la encontrar en el Manual de operacin, en el captulo [Indicaciones], apartado Variable.

Si $TOOL no es vlido y est activo como mnimo una zona de trabajo, aparece el mensaje de fallo 112: $TOOL no vlido: Vigilancia de zona no posible en la ventana de mensajes. Las salidas que haban sido activadas son desactivadas y borrados los posibles mensajes existentes.
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

61 de 124

Configuracin

Datos $TOOL defectuosos pueden producir situaciones imprevisibles!

Por medio del softkey Espec. ejes se accede a la ventana de estados para la definicin de campos de trabajo especficos del eje. Informaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 2.6.2.

Las modificaciones son aceptadas con el softkey Modificar. Las zonas de trabajo pueden ir definidas en ficheros *.SRC, o bien, ser activadas y desactivadas. Los valores all indicados son registrados automticamente en el fichero $CUSTOM.DAT y estarn disponibles en el prximo arranque de la unidad de control. Tambin a travs de la correccin de variables se pueden modificar los ajustes de las zonas de trabajo.

El softkey Cerrar finaliza el men de configuracin. Todas las modificaciones que no han sido memorizadas con Modificar, se pierden.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

62 de 124

2 2.6.1.2

Configurar el sistema, experto (continuacin)

Desconexin del control de la zona de trabajo (Puentear vigilancia de zona de trabajo) Desconexin a travs de men La desconexn del control de la zona de trabajo es posible a travs de la funcin del men Configurar --> Extras --> Workspace --> Puentear vigilancia de zona de trabajo.

Esta funcin posibilita salir el robot de nuevo de la zona de trabajo lesionado. Slo se puede efectuar en el modo de servicio TEST (T1).

Si se ha lesionado una zona de trabajo aparece el aviso de anomala 114: Vigilancia de zona de trabajo n n afectada. Si se desactiva el control de la zona de trabajo, se reemplaza este mensaje por el mensaje de estado 115: Ninguna limitacin para ir a zona n n. Despus de abandonar la zona de trabajo lesionada se borra este mensaje. Desactivar el control a travs de Varkor o el programa KRL Modifique Ud. el valor de la componente MODE del campo de trabajo afectado, por ej. $WORKSPACE[1].MODE en #OFF. El control del campo de trabajo afectado queda desactivado hasta tanto la componente haya sido puesta nuevamente a un valor desigual a #OFF.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

63 de 124

Configuracin 2.6.1.3 Ejemplos Se desea vigilar una zona de trabajo cbica con una longitud de canto de 200 mm. Su punto central deber estar comprendido en X=500mm, Y=500mm y Z=1000mm. Los ngulos A, B y C poseen el valor 0.

Z[mm]

200

1000

500 Y[mm]

500

500 $WORLD

X[mm]

El orgen del campo de trabajo (Frame U) referente al sistema de coordenadas universales se define en la asignacin de variables, del siguiente modo: $WORKSPACE[n]={X 500, Y 500, Z 1000, A 0, B 0, C 0, X1 100, Y1 100, Z1 100, X2 -100, Y2 -100, Z2 -100, MODE #INSIDE, STATE FALSE}

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

64 de 124

Configurar el sistema, experto (continuacin)

La posicin y orientacin del campo de trabajo est definido por el Frame U. Su tamao queda definido por medio de dos puntos enfrentados referidos al origen U. 200

P1

Z1 Y1 X1 U X1 = 100mm Y1 = 100mm Z1 = 100mm

X2 Y2 Z2

U Z

X2 = --100mm Y2 = --100mm Z2 = --100mm

Y P2 X $WORLD

Los puntos P1 y P2 se encuentran nuevamente en la lnea de parmetros en el siguiente lugar: $WORKSPACE[1]={X 500, Y 500, Z 1000, A 0, B 0, C 0, X1 100, Y1 100, Z1 100, X2 -100, Y2 -100, Z2 -100, MODE #INSIDE, STATE FALSE} La longitud de los cantos del paraleleppedo se calculan de las cantidades de jX1--X2j, jY1--Y2j y jZ1--Z2j. La salida asignada debe ser activada en el momento en que el punto de referencia de la herramienta o de la pieza se encuentre dentro del campo de trabajo. Para ello sirve la anteltima entrada en la ventana de estados, o bien, de la instruccin KRL. $WORKSPACE[n]={X 500, Y 500, Z 1000, A 0, B 0, C 0, X1 100, Y1 100, Z1 100, X2 -100, Y2 -100, Z2 -100, MODE #INSIDE, STATE FALSE}
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

65 de 124

Configuracin Si el punto P2 se encuentra sobre el orgen del campo de trabajo, slo se necesitan determinar las coordenadas del punto P1. P1

Z1

X1 = 200mm Y1 = 200mm Z1 = 200mm

Y1 X1 P2 U Z Y $WORLD X

Si el punto de referencia de la herramienta o de la pieza se encuentra fuera del campo de trabajo, debe activarse la entrada asignada. Al mismo tiempo, el robot debe detenerse y emitir un mensaje de fallo. La instruccin correspondiente tiene la siguiente forma: $WORKSPACE[2]={X 400, Y 400, Z 900, A 0, B 0, C 0, X1 200, Y1 200, Z1 200, X2 0, Y2 0, Z2 0, MODE #OUTSIDE_STOP, STATE FALSE}

Aqu se trata del mismo campo de trabajo que en el ejemplo anterior. Tambin la posicin as como la orientacin son idnticas, pero el punto de orgen se encuentra en una de las esquinas del paraleleppedo.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

66 de 124

Configurar el sistema, experto (continuacin)

Si uno de los pares de puntos de coordenadas X1 y X2, Y1 e Y2 o Z1 y Z2 tienen el mismo signo, el orgen U se encuentra fuera del campo de trabajo. P1

Z1

P2 Y2 Z2 X2 Z Y $WORLD X U X1

Y1

X1 = 100mm Y1 = 260mm Z1 = 220mm

X2 = --100mm Y2 = 60mm Z2 = 20mm

Aqu se quiere activar la salida asignada, cuando el punto de referencia de la herramienta o de la pieza se encuentra fuera del campo de trabajo. El robot mismo no es detenido. La instruccin correspondiente tiene la siguiente forma: $WORKSPACE[3]={X 500, Y 500, Z 2000, A 0, B 0, C 0, X1 100, Y1 260, Z1 220, X2 -100, Y2 60, Z2 20, MODE #OUTSIDE, STATE FALSE}

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

67 de 124

Configuracin En este ejemplo, el campo de trabajo tiene las medidas x=300mm, y=250mm y z=450mm. Respecto al sistema de coordenadas universales se encuentra girado sobre el eje Y en 30 grados. El orgen U no se encuentra en el centro del paraleleppedo.

P1 X2 Y2 U X1 Y1 X1 = 250mm Y1 = 150mm Z1 = 200mm X2 = --50mm Y2 = --100mm Z2 = --250mm Y X $WORLD La salida asignada debe ser nuevamente activada cuando el punto de referencia de la herramienta o de la pieza, se encuentre dentro del campo de trabajo. Al mismo tiempo, el robot debe detenerse y emitir un mensaje de fallo. La instruccin correspondiente tiene la siguiente forma: WORKSPACE[4] = {X 500, Y 500, Z 2000, A 0, B 30, C 0, X1 250, Y1 150, Z1 200, X2 -50, Y2 -100, Z2 -250, MODE #INSIDE_STOP, STATE FALSE} Z1

Z2

P2

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

68 de 124

Configurar el sistema, experto (continuacin)

2.6.2

Control del campo de trabajo en especficas del eje


Las zonas definidas por los lmites de carrrera software pueden restringirse an ms por medio de esta funcin, para una mayor proteccin del robot o de la herramienta, o bien, de la pieza. Aqu, la zona permitida de un eje es directamente dependiente de la posicin actual de los dems ejes. En dependencia de la definicin, al abandonar o lesionar un campo de trabajo se activa una salida antes definida. De forma alternativa, tambin puede causar la detencin del robot, emitindose adems un mensaje de fallos en la ventana de mensajes. Si se est en presencia de una lesin del campo de trabajo en el modo manual, se efecta una parada por rampa, caso contrario se tiene un stop de parada de emergencia.

2.6.2.1

Modo de funcionamiento Para determinadas aplicaciones tiene sentido restringir aun ms el campo de trabajo, para evitar eventuales daos a aparatos o a la periferia. Esto se cumple esencialmente en los siguientes tipos de robot:

Robot de montaje contra pared

Robot de consola

Robot de paletizado

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

69 de 124

Configuracin Si, por ejemplo, en la zona de trabajo de robot se encuentran tuberas de alimentacin, utilajes u otros aparatos, stos pueden ser daados sin el correspondiente control del campo de trabajo.

La zona de accin mxima posible de un robot est delimitada por los lmites de carrera software, cuyos valores dependen del tipo de robot utilizado. El modelo utilizado en el ejemplo, el eje 1 puede desplazarse un mximo de 160 grados.

--160

+160

Con el control del campo de trabajo especfico del eje se puede, por ejemplo, restringir distintamente el eje 1, dependiendo de las posiciones del eje 2.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

70 de 124

Configurar el sistema, experto (continuacin)

Eje 2

Eje 1

Si el eje 2 se encuentra en la zona rayada, el eje 1 no debe abandonar su propia zona rayada. Para cada eje a controlar, deben declararse los valores mximos y mnimos necesarios.

Determinadas mquinas son suministradas por parte de KUKA con valores fijos para el control del campo de trabajo especfico del eje. Estos valores no deben ser modificados, caso contrario, puede daarse el sistema del robot. En la entrada de valores, considere Ud. tambin tiles o piezas eventualmente existentes, para evitar posibles daos.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

71 de 124

Configuracin 2.6.2.2 WorkspaceConfig La definicin de campos de trabajo se efecta a travs de varias ventanas de estados en el nivel del experto. Para ello, llame la instruccin del men Configurar --> Extras --> Workspace --> WorkspaceConfig.

En la correspondiente ventana de estado, indique los parmetros necesarios. En la ventana de estados Signal (Seal) puede Ud. definir una salida para cada campo de trabajo. En caso de lesin de ese campo de trabajo, se activa esa salida predefinida. El lado izquierdo de la ventana est previsto para el control cartesiano, y el lado derecho para el control especfico del eje. En los correspondientes campos de entrada se indican las salidas a activar. Si al lesionar un campo de trabajo no debe ser activada una salida, la correspondiente seal debe ser declarada como FALSE.

La convencin de seales en KRL, que define cada una de las salidas, estn determinadas en los datos de mquina: . . SIGNAL $WORKSTATE1 $OUT[984] SIGNAL $WORKSTATE2 $OUT[985] SIGNAL $WORKSTATE3 $OUT[986]
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

72 de 124

Configurar el sistema, experto (continuacin)

SIGNAL $WORKSTATE4 $OUT[987] SIGNAL $WORKSTATE5 FALSE SIGNAL $WORKSTATE6 FALSE SIGNAL $WORKSTATE7 FALSE SIGNAL $WORKSTATE8 FALSE . .

Si la seal correspondiente a un campo de trabajo fue colocada en FALSE, puede consultarse con la componente $WORKSPACE[n].STATE si ese campo de trabajo fue lesionado o no. A travs del softkey Cartesiano accede Ud. a la ventana de estados para la definicin de campos de trabajo cbicos.

Informaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 2.6.1.

Por medio del softkey Espec. ejes se accede a la ventana de estados para la definicin de campos de trabajo especficos del eje.

Nmero del campo de trabajo espeifico del eje y su denominacin Especificaciones de los lmites superior e inferior para cada ngulo de eje, vlido para ejes estndar y adicionales

Modo de funcionamiento del control del campo de trabajo

Si en un campo Min/Max de un eje se ha indicado el valor estndar 0.00, este eje no se ha de controlar, independientemente del ajuste de Mode realizado. Esto vale tanto para los ejes estndar (A1...A6) as como tambin para los ejes adicionales (E1...E6). La variable en KRL $WORKSPACE[n] est formada del siguiente modo:
$AXWORKSPACE[1]={A1_N -90.0,A1_P 90.0, A2_N -25.0,A2_P 3.0,A3_N 0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P 0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N 0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #INSIDE_STOP, STATE FALSE}
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

73 de 124

Configuracin

El significado de los componentes de la estructura $AXWORKSPACE[n]: A1_N ... A6_N A1_P ... A6_P E1_N ... E6_N E1_P ... E6_P #OFF #INSIDE #OUTSIDE #INSIDE_STOP Los valores mnimos para ejes estndar individuales Los valores mximos para ejes estndar individuales Los valores mnimos de los ejes adicionales configurados Los valores mximos de los ejes adicionales configurados El control de la zona de trabajo respectiva es desconectada. La salida indicada es activada, cuando todos los ejes se encuentran dentro de su campo de trabajo definido. La salida indicada es activada, cuando todos los ejes se encuentra fuera de su campo de trabajo definido. La salida indicada es activada cuando todos los ejes se encuentran dentro de su campo de trabajo definido. Adems, el robot es detenido y se emite un mensaje de fallo. La salida indicada es activada cuando todos los ejes se encuentran fuera de su campo de trabajo definido. Adems, el robot es detenido y se emite un mensaje de fallo. El campo de trabajo es lesionado El campo de tabajo no es lesionado

Posibilidades de ajuste para MODE:

#OUTSIDE_STOP

Estados posibles para STATE: TRUE *1 FALSE *1

*1 El valor slo es visualizado y no puede ser modificado Si en modo INSIDE_STOP o OUTSIDE_STOP se produce la lesin de una zona de trabajo, el robot se podr desplazar nuevamente cuando se desactive el control de la zona de trabajo. Variables a utilizar con Varkor o en programas KRL Variable $AXWORKSPACE[n] n = 1 ... 8 $AXWORKSPACE[n].MODE n = 1 ... 8 Significado Definicin del correspondiente campo de trabajo en especficas del eje Definir el tipo de control para un #OFF campo de trabajo definido #INSIDE #OUTSIDE #INSIDE_STOP #OUTSIDE_STOP Variable legible, que indica, si TRUE se ha lesionado un campo de FALSE trabajo (TRUE) o no (FALSE) Denominacin para un campo Pueden utilizarse hade trabajo definido sta 24 caracteres
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

Rango de valores

$AXWORKSPACE[n].STATE n = 1 ... 8 $AXWORKSPACE_NAMEn[] n = 1 ... 8

74 de 124

2 $WBOXDISABLE

Configurar el sistema, experto (continuacin)

Activar el puenteado del control TRUE del campo de trabajo (TRUE) o FALSE desactivarlo (FALSE)

Una modificacin de la variable $AXWORKSPACE ocasiona un stop de la ejecucin en avance. Ms informacin acerca de cmo poder modificar el valor de variables del sistema durante el funcionamiento de la unidad de control la encontrar en el Manual de operacin, en el captulo [Indicaciones], apartado Variable. Las modificaciones son aceptadas con el softkey Modificar. Las zonas de trabajo pueden ir definidas en ficheros *.SRC, o bien, ser activadas y desactivadas. Los valores all indicados son registrados automticamente en el fichero $MACHINE.DAT y estarn disponibles en el prximo arranque de la unidad de control. Tambin a travs de la correccin de variables se pueden modificar los ajustes de las zonas de trabajo.

El softkey Cerrar finaliza la funcin. Todas las modificaciones que no han sido memorizadas con Modificar, se pierden.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

75 de 124

Configuracin 2.6.2.3 Desconexin del control de la zona de trabajo (Puentear vigilancia de zona de trabajo) La desconexn del control de la zona de trabajo es posible a travs de la funcin del men Configurar --> Extras --> Workspace --> Puentear vigilancia de zona de trabajo.

Esta funcin posibilita salir el robot de nuevo de la zona de trabajo lesionado. Slo se puede efectuar en el modo de servicio TEST (T1).

Si se ha lesionado una zona de trabajo aparece el mensaje de estado: Vigilancia de zona de trabajo n n afectada. Si se desactiva el control de la zona de trabajo, se reemplaza este mensaje por el mensaje de estado: Ninguna limitacin para ir a zona n n. Despus de abandonar la zona de trabajo lesionada se borra este mensaje.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

76 de 124

2 2.6.2.4 Ejemplo

Configurar el sistema, experto (continuacin)

En este ejemplo se define un campo de trabajo, dentro del cual el robot puede moverse. Esta zona debe tener el siguiente aspecto:

Para tal fin deben definirse varios campos de trabajo especficos del eje. En el ejemplo se necesitan para ello en total 4 zonas, las cuales no deben ser lesionadas por el robot. Por encima y por debajo de las zonas rayadas son vlidas los ajustes de los lmites de carrera software. Si se debe declarar una zona que est compuesta de varios campos de trabajo, tiene mayor sentido definir las zonas no permitidas, para poder bloquearlas con el MODE #INSIDESTOP. De otro modo se disparar el control en el momento de abandonar uno de los campos de trabajo definidos.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

77 de 124

Configuracin Campo de trabajo 1 + 2 El eje 1 de un robot de consola debe ser restringido, en el momento que el eje 2 se encuentre en la zona de +20 y +35 grados.

--45 +20

+45

+35

Eje 2

Eje 1

Para ello se define para el primer eje, en total, 2 zonas, en las cuales el robot no le est permitido entrar.

--45

+45

Campo de trabajo nro. 1

Campo de trabajo nro. 2

En esta zona el robot no debe entrar, mientras que el eje 2 se encuentre en una zona entre 20 y 35 grados

--160

+160

Las declaraciones necesarias para ello en las ventanas de estado tienen la siguiente forma:

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

78 de 124

2 Seal

Configurar el sistema, experto (continuacin)

La salida correspondiente es activada de acuerdo con el MODE seleccionado.

Las salidas asignadas a los campos de trabajo estn declaradas en el fichero KRC\Steu\Mada\$Machine.dat y son configuradas normalmente a travs de la superficie de operacin. . SIGNAL SIGNAL SIGNAL SIGNAL SIGNAL SIGNAL SIGNAL SIGNAL .

$AXWORKSTATE1 $AXWORKSTATE2 $AXWORKSTATE3 $AXWORKSTATE4 $AXWORKSTATE5 $AXWORKSTATE6 $AXWORKSTATE7 $AXWORKSTATE8

$OUT[969] $OUT[970] FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

79 de 124

Configuracin Especfico del eje El primer campo de trabajo es definido del siguiente modo:

Campo de trabajo especfico del eje nro. 1 con la denominacin AXWORKSPACE_DOWN 1 Indicaciones sobre los ngulos para los ejes 1 y 2, los dems ejes no son controlados

El robot es detenido y la salida antes definida es activada en el instante que el eje 1 y el eje 2 se encuentran al mismo tiempo en el campo de trabajo definido. El segundo campo de trabajo:

Campo de trabajo especfico del eje 2 con la denominacin AXWORKSPACE_DOWN 2 Indicaciones sobre los ngulos para los ejes 1 y 2, los dems ejes no son controlados

El robot es detenido y la salida antes definida es activada en el instante que el eje 1 y el eje 2 se encuentran al mismo tiempo en el campo de trabajo definido. Las correspondientes instrucciones en KRL se escriben del siguiente modo: Denominacin de los campos de trabajo:
$AXWORKSPACE_NAME1[]=AXWORKSPACE_DOWN 1 $AXWORKSPACE_NAME2[]=AXWORKSPACE_DOWN 2

Ejes a controlar:
$AXWORKSPACE[1]={A1_N -160.0,A1_P -45.0, A2_N 20.0,A2_P 35.0,A3_N 0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

80 de 124

Configurar el sistema, experto (continuacin)

0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N 0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #INSIDE_STOP, STATE FALSE} $AXWORKSPACE[2]={A1_N 45.0,A1_P 160.0, A2_N 20.0,A2_P 0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE STATE FALSE} 35.0,A3_N 0.0,A6_P 0.0,E4_N #INSIDE_STOP,

Como resultado de ello, la zona permitida para el robot, sin tener en cuenta los dems ejes, tiene aproximadamente la siguiente forma:

En el prximo paso se define otra zona en la cual se permite el movimiento del robot.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

81 de 124

Configuracin Campos de trabajo 3 + 4 El eje 1 debe restringirse un poco menos, mientras que el eje 2 se encuentre en la zona entre 0 y +20 grados.

0 +20

Eje 2

--95 --95

+95

Eje 1 Tambin en este caso, la zona permitida para el eje 1 se parte en dos zonas distintas, bajo consideracin de los lmites de carrera software, en las cuales el robot no le est permitido entrar.

--95

+95 Campo de trabajo nro. 4 En esta zona el robot no debe entrar, mientras que el eje 2 se encuentre en una zona entre 0 y 20 grados

Campo de trabajo nro. 3

--160

+160
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

82 de 124

Configurar el sistema, experto (continuacin)

Las declaraciones necesarias para ello en las ventanas de estado tienen la siguiente forma: Seal

La salida correspondiente es activada bajo consideracin de las respectivas condiciones.

Las salidas asignadas a los campos de trabajo estn declaradas en el fichero KRC\Steu\Mada\$Machine.dat y son configuradas normalmente a travs de la superficie de operacin. . SIGNAL SIGNAL SIGNAL SIGNAL SIGNAL SIGNAL SIGNAL SIGNAL .

$AXWORKSTATE1 $AXWORKSTATE2 $AXWORKSTATE3 $AXWORKSTATE4 $AXWORKSTATE5 $AXWORKSTATE6 $AXWORKSTATE7 $AXWORKSTATE8

$OUT[969] $OUT[970] $OUT[971] $OUT[972] FALSE FALSE FALSE FALSE

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

83 de 124

Configuracin Especfico del eje El tercer campo de trabajo es definido del siguiente modo:

Campo de trabajo especfico del eje nro. 3 con la denominacin AXWORKSPACE_DOWN 3 Indicaciones sobre los ngulos para los ejes 1 y 2, los dems ejes no son controlados

El robot es detenido y la salida antes definida es activada en el instante que el eje 1 y el eje 2 se encuentran al mismo tiempo en el campo de trabajo definido.

El cuarto campo de trabajo:

Campo de trabajo especfico del eje nro. 4 con la denominacin AXWORKSPACE_DOWN 4 Indicaciones sobre los ngulos para los ejes 1 y 2, los dems ejes no son controlados

El robot es detenido y la salida antes definida es activada en el instante que el eje 1 y el eje 2 se encuentran al mismo tiempo en el campo de trabajo definido.

Las correspondientes instrucciones en KRL se escriben del siguiente modo: Denominacin de los campos de trabajo:
$AXWORKSPACE_NAME3[]=AXWORKSPACE_DOWN 3 $AXWORKSPACE_NAME4[]=AXWORKSPACE_DOWN 4

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

84 de 124

2 Ejes a controlar:

Configurar el sistema, experto (continuacin)

$AXWORKSPACE[3]={A1_N -160.0,A1_P -95.0, A2_N 0.0,A2_P 20.0,A3_N 0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P 0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N 0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #INSIDE_STOP, STATE FALSE} $AXWORKSPACE[4]={A1_N 95.0,A1_P 160.0, A2_N 0.0,A2_P 20.0,A3_N 0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P 0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N 0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #INSIDE_STOP, STATE FALSE}

La zona de aqu resultante, tiene aprox. la siguiente forma:

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

85 de 124

Configuracin

2.7
2.7.1

Accionamiento de momentos (Soft Servo)


Generalidades
A partir de la versin de software Release 2.2 pueden activarse uno o varios ejes al accionamiento de momentos. En el servicio normal el robot trabaja contra las fuerzas actuantes desde afuera, para poder moverse sobre la trayectoria programada. En caso de esfuerzos mayores, sto puede causar daos a la pieza, a la herramienta o al robot! Lo mismo vale cuando el robot, dentro de la trayectoria programada, se desplaza contra la pieza o contra algn obstculo. En determinadas aplicaciones, por ej. en la descarga de mquinas de fundicin por presin, o en trabajos con pinzas de soldadura electromotricas, es necesario que el robot ceda. Servicio de momentos significa que, o se le da a un eje un momento definido por declaracin del lmite en la salida del regulador del nmero de revoluciones (lmite positivo o negativo), con el cual pueda generar una resistencia antagnica (presin o traccin) o, que el eje pueda ser desplazado debido a acciones de fuerzas desde el exterior (dejar desplazar la mueca del robot o bien, el til all montado). Ejes que se encuentran conmutados al servicio de momentos, no pueden ser movidos en dependencia con otros ejes. Al desconectar el servicio de momentos, el eje se desplaza desde la posicin actual a la prxima posicin en el programa.

2.7.1.1

Restricciones, riesgos Tcnicamente, el servicio de momentos es basicamente posible para todos los ejes del robot, pero debido a restricciones de caracter tcnico as como riesgos en parte debidos a los mismos, no siempre es razonable para cada eje. La siguiente tabla pretende aclarar las posibilidades y restricciones. Eje 1 Servicio de momentos, restricciones, riesgos En montaje contra el piso o contra el techo posible sin restricciones y sin mayores peligros. Caso contrario, en montaje contra la pared no es posible el servicio de momentos, porque existe el peligro de prdida de sustentacin. No es posible la aplicacin del servicio de momentos. Debido a los distintos momentos que dependen fundamentalmente de la posicin del brazo del robot, y en algunos casos de la posicin del sistema de compensacin de pesos, existe el peligro de prdida de sustentacin. El servicio de momentos es basicamente posible, pero debera evitarse debido al peligro de prdida de sustentacin por los distintos momentos dependientes de las distintas posiciones del brazo de oscilacin. El servicio de momentos es bsicamente posible, pero no tiene mayor sentido. Debido al bajo grado de reaccin del reductor de la mueca, se necesitan fuerzas muy elevadas.

3 4 5 6 2.7.1.2

Ejemplo servicio de momentos Descarga de una mquina de fundicin por presin


ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

86 de 124

Configurar el sistema, experto (continuacin)

El robot recoge la pieza.

La pieza es extrada del molde. La carrera de descarga es soportada por el giro del robot alrededor del eje 1.

La pieza es recogida por el robot y es movida fuera de la zona de trabajo de la mquina de fundicin por presin.

G G G

El robot recoge la pieza que todava se encuentra dentro de uno de las secciones del molde. La separacin de la pieza del molde se efecta por medio de un expulsor hidrulico. La carrera del expulsor no puede ser controlada por sistemas de medicin debido al corto tiempo de accionamiento, y por tanto, tampoco puede ser evaluada por la unidad de control del robot. Debido al servicio de momentos en el eje 1, con una disposicin mecnica correspondiente, el robot cede, de modo tal que la carrera de expulsin es soportada por un giro del robot alrededor del eje 1, evitando daos mecnicos por exeso de carga en el robot.

Un movimiento de expulsin de actuacin oblicua en el espacio, que implicara la accin en la trayectoria programada de ms de un eje con servicio de momentos, no es aplicable. Pero, si el robot es dispuesto de manera tal, que la superficie de la brida de apoyo sobre el piso se encuentre paralela al nivel del plano del movimiento de expulsin, por ejemplo por un montaje inclinado del robot, es posible aplicar el servicio de momentos en el eje 1. Un montaje en posicin inclinada del robot slo es posible dentro de determinados lmites. Ver para ello el apartado 2.7.1. Con el correspondiente ajuste de los lmites positivos y negativos de la salida del regulador del nmero de revoluciones, puede alcanzarse que el robot compense el momento resultante de la accin de la gravedad, incluso que tire de la pieza dejndose empujar por el expulsor sin contrarrestar la fuerza.

2.7.2

Modo de funcionamiento
Con la variable del sistema $CURR_RED[x,x] puede modificarse la limitacin de la salida del regulador del nmero de revoluciones. Tanto para el lmite positivo como negativo existe un ndice. La activacin de cada eje se efecta en el campo de bits $TORQUE_AXIS. Por manipulacin del lmite del regulador del nmero de revoluciones puede definirse, si el eje es suave o aprieta con una fuerza definida. Si el servicio de momentos es activado para un eje, para ste se desactivan los controles Magnitud de mando, Detencin, Tiempo de posicionamientio y Motor bloqueado. Solamente se controla en ese eje la velocidad actual. En el modo de servicio Test 1 la velocidad no debe ser mayor que $RED_T1 * $VEL_ACT_MA de la velocidad mxima del eje (dato de mquina 10% * 110% = 11%), dado que sino dispara un control y los accionamientos se detienen.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

87 de 124

Configuracin En el modo de servicio Test 2 y automtico externo puede influenciarse en el programa el lmite de control por medio de la variable $TORQ_VEL[]. Se permiten velocidades hasta un valor del 150%. Si el servicio de momentos es desactivado, el eje se desplaza de la posicin actual a la prxima posicin en el programa. Una declaracin de la variable $TORQUE_AXIS genera un stop en el procesamiento en avance. Al desactivar el programa o resetear el mismo, se desactiva automticamente el servicio de momentos. En el movimiento en modo manual, y durante el desplazamiento manual, el servicio de momentos queda desactivado, y al retornar a posicin vuelve a activarse. En el retorno a posicin el eje no se mueve si el mismo est activado como eje suave. Pero el sistema, internamente, se desplaza a COI, es decir, la tecla de arranque debe quedar apretada hasta haber alcanzado la coincidencia de paso COI.

2.7.3
2.7.3.1

Ejemplos de conmutacin a ejes suaves


Conmutacin a eje suave del eje 1 Para la conmutacin a eje suave del eje 1, se limita la salida del regulador del nmero de revoluciones a 0%. Esto tiene como consecuencia, que se precinde del control del eje por regulador de posicin y nmero de revoluciones, por lo que es posible mover el eje desde el exterior. $TORQUE_AXIS = B000001 $CURR_RED[1,1] = 0 $CURR_RED[1,2] = 0 PTP {A1 90} WAIT FOR $IN[17] $TORQUE_AXIS = 0 PTP {A1 -20} ;conmutar el eje 1 al servicio de momentos ;lmite del momento positivo a 0 ;lmite del momento negativo a 0 ;movimiento, para que abran los frenos ;el eje est suave y puede ser movido ;espera a seal para finalizar el servicio de ;momentos (por ej. expulsor) ;conmutar el eje nuevamente a duro ;desplazarse a la prxima posicin

2.7.3.2

Conmutacin a eje suave del eje 3 El eje 3 puede conmutarse a suave, limitando la salida del regulador del nmero de revoluciones al momento de sustentacin. Un control por regulador de posicin y nmero de revoluciones solo se efecta en el rango del momento de sustentacin del eje, con lo cual el mismo se deja mover desde el exterior. El mayor momento de sustentacin se alcanza cuando el eje 3 se encuentra en posicin horizontal.

Por carga del eje con un valor mayor que el permitido, as como por un ajuste incorrecto del lmite de corriente, el brazo pierde la sustentacin y cae!
PTP {A3 90} $TORQUE_AXIS = B000100 ;eje 3 horizontal ;conmutar el eje 3 al servicio de momentos

$CURR_RED[3,1] = ABS($CURR_ACT[3]) ;lmite de momentos positivo al momento de ;sustentacin $CURR_RED[3,2] = ABS($CURR_ACT[3]) ;lmite de momentos negativo al momento ;de sustentacin PTP {A3 0} ;movimiento vertical del eje A3 ;el eje est suave y se deja mover
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

88 de 124

2 WAIT FOR $IN[17]

Configurar el sistema, experto (continuacin)

;espera a seal para finalizar el servicio de ;momentos (por ej. expulsor) $TORQUE_AXIS = 0 ;conmutar el eje nuevamente a duro PTP {A1 -20, A3 80} ;desplazarse a la prxima posicin El eje 3 debe llevarse, en todos los casos, a una posicin fuera de la zona de presin (en el ejemplo de forma vertical), de modo contrario, el eje no puede ser desplazado hacia arriba, dado que el regulador de posicin con el momento de sustentacin intenta mantener la posicin, y si se quiere desplazar el eje, debe vencerse el peso del mismo. Los ejes de la mueca pueden conmutarse a suaves con momento 0% sin riesgo, pero el reductor de la mueca tiene un grado de reaccin poco adecuado para esta medida; estos ejes se dejan mover slo con mucha dificultad desde afuera.

El eje 2 no debera conmutarse nunca a eje suave, debido al sistema de compensacin de peso y porque en posicin vertical posee el momento ms bajo. El peligro, que el eje pierda la sustentacin y caiga, es muy grande! 2.7.4 Ejemplo de eje con un momento definido
El siguiente ejemplo muestra la aplicacin de una pinza de soldadura de accionamiento electromotrico: En el caso de una pinza de soldadura con accionamiento electromotrico (eje adicional E1) se requiere que en la pieza se aplique un momento definido. Para ello, el robot debe desplazarse a una posicin dentro de la pieza, en donde se ajusta la corriente resultante del momento definido. Dado que este Eje no puede alcanzar la posicin programada, porque el electrodo de la pinza toca antes la chapa, sta presiona con una fuerza definida sobre la pieza. Si solamente se limita el lmite de corriente para el movimiento de entrada, y el segundo lmite de corriente es de 100 %, el robot puede desplazarse nuevamente fuera de la pieza a plena velocidad. ;desplazar la pinza hasta poco antes de tocar ;la chapa $TORQUE_AXIS = B1000000 ;activar el modo de servicios de momento $CURR_RED[7,1] = 20 ;declarar un momento definido ;lmite positivo crea el momento PTP {E1 -10} ;desplazarse unos 10 mm dentro de la pieza ;momento es creado WAIT FOR SCHWEISSENDE ;esperar la seal Fin de soldadura y dinamicamente ;elevar nuevamente el lmite positivo TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO $CURR_RED[7,1]=100 PTP {E1 20} ;abrir la pinza de soldadura PTP {E1 0} $TORQUE_AXIS = 0 ;desactivar el servicio de momentos

2.7.5

Variables para el servicio de momentos


Para el servicio de momentos se dispone de las siguientes variables: REAL $CURR_ACT[12] Corriente actual de los ejes 1 hasta 12 en por ciento de la corriente del amplificador $CURR_MAX * $CURR_LIM (--100% hasta +100%). REAL $CURR_RED[12,2] Limitacin de corriente de los ejes 1 hasta 12 en por ciento de la corriente mxima (0% hasta +100%).

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

89 de 124

Configuracin Aqu el ndice 1 es el lmite positivo y el ndice 2 el lmite negativo. Estos lmites son valores absolutos entre 0% y 100%.

La limitacin de corriente trae el posible peligro que el eje no pueda generar el momento necesario para la detencin, el frenado o el desplazamiento. Debido a ello, tambin existe peligro para personas y mquinas! Una limitacin de la corriente slo debe ser utilizada en combinacin con $TORQUE_AXIS.

INT $TORQUE_AXIS Este es un campo de bits para el servicio de momentos de ejes del robot A1 hasta A6 as como para ejes externos E1 -- E6. Activando un bit para el eje correspondiente, este eje conmuta al servicio de momentos. Las funciones de control para este eje son desconectadas. La declaracin de estas variables implica una parada del procesamiento en avance.

REAL $TORQ_VEL[12] Lmite de velocidad en por ciento de la velocidad mxima para el control del eje en el servicio de momentos.

Cuando un eje se encuentra en el servicio de momentos, todas las funciones de control se encuentran desactivadas.
Para asegurar que en el caso de un defecto o fallo de hardware pueda reconocerse la prdida de sustentacin en el eje, se ejecuta el control de la velocidad. Mediante la variable $TORQ_VEL puede ajustarse en el programa la velocidad, mxima permitida en los modos de servicio T2 y Automtico. Para el modo de servicio T1 vale la velocidad declarada en los datos de mquina. Si se sobrepasa esta velocidad, los accionamientos son desconectados y se emite el correspondiente mensaje de fallo.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

90 de 124

Configurar el sistema, experto (continuacin)

2.8
2.8.1

Control de colisiones
Funcin
En caso que el robot colisione con una pieza o quede enganchado con el til en una pieza, el regulador del nmero de revoluciones y de posicin reaccionar correspondientemente. Los momentos nominales de mando de los ejes afectados aumentan automticamente. Dependiendo de la aplicacin, el robot podr vencer la resistencia y proseguir con los movimientos. Pero es posible que la herramienta y tambin la pieza hayan sufrido daos. Los ejes adicionales no son controlados. El usuario tiene la posibilidad de configurar tanto los lmites de los momentos como el tiempo de reaccin. A travs de una variable KRL se coloca una zona (llamada tubo de control) alrededor de cada uno de los momentos. Si el momento abandona este tubo de control, pasado el tiempo de reaccin indicado en la configuracin, se genera una parada del robot sobre la trayectoria y se emite el mensaje correspondiente en la ventana de mensajes. En los casos normales el control se encuentra desactivado, pero el valor estndar del tubo de control es aqu 200%. Pero es posible configurar el control en forma ms sensible para determinados movimientos o sectores del programa.

En los casos de reset, seleccin de paso y deseleccin de programa, los valores lmites ajustados son puestos al valor estndar del fichero Custom.dat. El control o vigilancia de colisin no ofrece ninguna garanta contra eventuales daos, pero puede reducir el tamao del mismo. Decisivo para el tipo de cada dao es la velocidad de movimiento en cada caso y tambin los momentos generados.

Tambin se dispone de las seales de salida $COLL_ENABLE y $COLL_ALARM bajo KRC:\STEU\MACHINE.DAT. COLL_ENABLE es activada cuando el lmite de control actual $torqmon para un eje en servicio con programa, es menor que 200%. $COLL_ALARM es activada, cuando ha sido emitido el mensaje 117 momento excedido eje. Esta salida queda activada mientras est presente $STOPMESS.

2.8.2

Configurar
Para poder utilizar el control de colisin, tambin debe estar activada la adaptacin de la aceleracin. Este es el caso cuando la variable $ADAP_ACC posee el valor #STEP1. Ud. encuentra esta variable en el fichero C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT: : DECL ADAP_ACC $ADAP_ACC=#STEP1 ; ADAPTACION DE LA ACELERACION :

Para el control de colisin, deben determinarse correctamente los datos de carga. Adems, los lmites de los momentos deben estar adaptados a cada aplicacin en particular.

El tiempo de reaccin del control puede ser configurado con la variable $TORQMON_TIME en [ms]. Esta variable se encuentra en el fichero C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$CUSTOM.DAT:
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

91 de 124

Configuracin : REAL $TORQMON_TIME=0.0 ;TIEMPO PARA CONTROL DEL MOMENTO DEL MOVIMIENTO : La magnitud del tubo de control es definida por las siguientes variables en el fichero C:\KRC\Roboter\KRC\MaDa\$CUSTOM.DAT: G Valores estndar del tubo de control para el servicio con el programa en por ciento : $TORQMON_DEF[1]=200 $TORQMON_DEF[2]=200 $TORQMON_DEF[3]=200 $TORQMON_DEF[4]=200 $TORQMON_DEF[5]=200 $TORQMON_DEF[6]=200 : Valores estndar del tubo de control para el servicio de comando en por ciento : $TORQMON_COM_DEF[1]=200 $TORQMON_COM_DEF[2]=200 $TORQMON_COM_DEF[3]=200 $TORQMON_COM_DEF[4]=200 $TORQMON_COM_DEF[5]=200 $TORQMON_COM_DEF[6]=200 :

El ancho de la banda de tolerancia se obtiene del momento mximo en [Nm] multiplicado con el porcentaje de $TORQMON_....

Un control de los momentos durante el movimiento se tiene en G el modo de servicio con el programa -Ejecucin en avance: Dentro del programa KRL puede darse a la variable $TORQMON[ ] una banda de tolerancia para el momento con referencia al paso. Ejecucin principal: El control es activado inmediatamente, o bien, desactivado, cuando la variable se describe en el programa de interrupcin.

--

en el modo de servicio de comando -De forma estndar, para el control de momentos valen los valores de la variable $TORQMON_COM_DEF[1]...[6] del fichero $CUSTOM.DAT. El usuario puede modificar en cualquier momento los lmites del control por medio de la correccin de variables, modificando los valores de $TORQMON_COM[1]...[6].

A travs de la variable del sistema $TORQ_DIFF[1]...[6] puede leerse la mxima diferencia en porciento del momento existente. Por ello, esta variable se presta para la optimizacin del control de momentos:
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

92 de 124

Configurar el sistema, experto (continuacin)

Antes de un paso de movimiento o de un grupo de secuencias de movimientos, con ayuda de la correccin de variables, coloque la variable en 0.

Ahora ejecute el paso de movimiento y lea nuevamente la variable. El valor visualizado corresponde al valor mximo de la diferencia del momento. Coloque ahora el tubo de entorno de control sobre el valor de $TORQ_DIFF[ ] adicionndole una seguridad de 5--10%.

A la variable $TORQ_DIFF[ ] slo puede asignarse el valor 0.

Para daos ocurridos debido a ajustes incorrectos, no se asume ninguna responsabilidad!

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

93 de 124

Configuracin

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

94 de 124

Automtico externo

3
3.1

Automtico externo
Generalidades
En lneas de produccin concatenadas, es necesario poder iniciar los procesos del robot desde un puesto central. A travs de la interfaz Automtico externo, un ordenador central puede comunicar con el control del robot y activar diferentes procesos del mismo. De igual modo, la unidad de control del robot puede transmitir informaciones acerca de los estados de servicio y avisos de anomala al ordenador central. En la KR C1 se realiza todo ello por medio del arranque automtico del equipo, el programa de organizacin especfico de tecnologa CELL.SRC y a travs de las funciones del mdulo P00.

3.2

Configurar la interfaz
Informaciones respecto a la visualizacin de la interfaz Automtico Externo se encuentran en el captulo [Indicacin]. A las seales de la interfaz Automtico externo, se han de asignar entradas y salidas fsicas del control del robot. Seleccione para ello del men Configurar la opcin Entradas/Salidas.

A continuacin de ello, se abre la ventana de estados para las entradas de la interfaz Automtico Externo. Mueva Ud. el foco (la marca azul oscuro) con las teclas del cursor o sobre el campo deseado. A continuacin, con el teclado numrico, indique el nmero de intefaz sobre la cual se ha de colocar la seal.

Explicaciones sobre las entradas y salidas de Automtico externo se encuentran en el apartado 3.6.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

95 de 124

Configuracin

3.2.1

Entradas
Esta ventana de estados muestra las entradas de la interfaz de Automtico externo.

Una descripcin de la funcin de la correspondiente variable o de la entrada. Como tipo se tiene una variable (amarillo) o una entrada (verde). El nombre de la variable de la entrada correspondiente. El valor de la entrada o del nmero de canal. Con el softkey Editor puede modificarse el valor de la entrada o del nmero de canal.

Con OK se comprueba la validez del valor modificado, y, si la entrada es vlida, es aceptada Con Interrupcion se desecha la modificacin

El softkey Salidas conmuta a la ventana de estados correspondiente. La ventana de estados se cierra con el softkey Cerrar.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

96 de 124

Automtico externo (continuacin)

3.2.2

Salidas
Esta ventana de estados muestra las salidas de la interfaz de Automtico externo.

Una descripcin de la funcin de la correspondiente variable o de la salida. Como tipo se tiene una variable (amarillo) o una entrada (verde). El nombre de la variable de la salida correspondiente. El valor de la salida o del nmero de canal. Los softkeys Tab+ y Tab-- permiten el cambio al prximo grupo de variables superior o inferior. Con el softkey Editor puede modificarse el valor de la salida o del nmero de canal.

Con OK se comprueba la validez del valor modificado, y, si la entrada es vlida, es aceptada Con Interrupcion se desecha la modificacin

El softkey Entradas conmuta a la ventana de estados correspondiente. La ventana de estados se cierra con el softkey Cerrar.

Si se efectan modificaciones en el fichero $MACHINE.DAT, para poder transmitir los datos, se deselecciona por un corto tiempo en interpretador Submit, y finalizada la memorizacin, es seleccionado automticamente.
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

97 de 124

Configuracin

3.3

Arranque automtico de la instalacin

Si la interfaz de E/S se conmuta a activa mediante las variables del sistema $I_O_ACT con valor TRUE, la salida $_I_O_ACTCONF como seal de retorno, es puesta tambin en TRUE. Si se han cumplido todas las dems condiciones de arranque, puede iniciarse el programa CELL.SRC a travs de una seal en la lnea $EXT_START. Naturalmente se puede iniciar el programa CELL.SRC en todo momento desde la superficie de operacin. Para el arranque automtico de la instalacin, se deber asignar a las variables del sistema $PRO_I_O en el archivo C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$CUSTOM.DAT el valor siguiente: CHAR $PRO_I_O[]=/R1/SPS()

Despus del arranque de la unidad de control, se intenta siempre ejecutar el programa, definido en $PRO_I_O.

Para que la interfaz de E/S puede ser realmente activada, debe activarse la entrada la cual fue asignada por la convencin de seal a la variable $I_O_ACT.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

98 de 124

Automtico externo (continuacin)

3.4

Programa de organizacin especfico de tecnologa CELL.SRC


Instruccin para vincular los subprogramas externos definidos por el usuario ...

;EXT EXAMPLE1 ( ) ;EXT EXAMPLE2 ( ) ;EXT EXAMPLE3 ( )


Secuencia de inicializacin ...

INIT BAS INI CHECK HOME PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT AUTOEXT INI
Inicio de bucle ...

LOOP
Llamada del mdulo P00, para poder llamar el nmero de programa desde el ordenador central externo ...

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
Estructura de control dependiente del nmero de programa recibido ...

SWITCH

PGNO

Cuando el nmero de programa PGNO = 1 ...

CASE 1
... comunicarle al ordenador central la recepcin del nmero de programa ...

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
... llamada del programa definido por el usuario EXAMPLE1

;EXAMPLE1 ( )
Cuando el nmero de programa PGNO = 2 ...

CASE 2
... comunicarle al ordenador central la recepcin del nmero de programa ...

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

99 de 124

Configuracin ... llamada del programa definido por el usuario EXAMPLE2

;EXAMPLE2 ( )
Cuando el nmero de programa PGNO = 3 ...

CASE 3
... comunicarle al ordenador central la recepcin del nmero de programa ...

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
... llamada del programa definido por el usuario EXAMPLE3

;EXAMPLE3 ( )
Si para el nmero de programa transmitido por el ordenador central no se ha localizado ninguna ramificacin CASE,

DEFAULT
se produce aqu un tratamiento de error ...

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
Fin de la estructura de control ...

ENDSWITCH
Fin de bucle ...

ENDLOOP
Fin de programa ...

END

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

100 de 124

Automtico externo (continuacin)

3.5

El mdulo P00 (AUTOMATICO EXTERNO)


En el mdulo P00 se encuentran las funciones para la transferencia de los nmeros de programas a travs de un ordenador principal. En estos subprogramas globales se han englobado las funciones INIT_EXT, EXT_PGNO, CHK_HOME y EXT_ERR .

3.5.1

La funcin EXT_PGNO
Esta funcin se hace cargo del tratamiento completo de seales para la transferencia de nmeros de programa a travs de un ordenador principal. Se puede llamar a travs de uno de los tres parmetros siguientes: #PGNO_GET #PGNO_ACKN #PGNO_FAULT Solicitud de un nmero de programa Comunicar la recepcin de un nmero de programa Tratamiento de error

3.5.1.1

Requerimiento de un nmero de programa por el ordenador principal

EXT_PGNO (#PGNO_GET) Si el ordenador principal detecta en la lnea PGNO_REQ, un requerimiento del nmero de programa, lo genera como nmero binario en la entrada prevista del control del robot. Para aumentar la fiabilidad de transmisin, puede transferir adems un bit de paridad, PGNO_PARITY. Si la seal permanece estable en el nivel, el ordenador principal solicita al control del robot, mediante la activacin de las lneas PGNO_VALID o EXT_START, tomar lectura del nmero de programa. A partir de all, la funcin EXT_PGNO calcula del nmero de programa, la paridad, y la compara con el bit de paridad creado. Si el resultado es positivo la funcin devuelve el nmero de programa recibido como nmero entero. Si no concuerda la paridad recibida con la calculada, el nmero de programa es puesto al valor 0. A continuacin se emite en la ventana de mensajes del KCP, un mensaje de fallo. Debido a que en un caso de error de paridad, el nmero de programa se pone siempre al valor cero, evidentemente no se puede utilizar este valor como nmero de programa vlido en el CELL.SRC!

3.5.1.2

Aviso de obtencin de un nmero de programa vlido

EXT_PGNO (#PGNO_ACKN) Si el nmero de programa se ha transmitido correctamente, se intenta, en la estructura de control del CELL.SRC, asignar este nmero de programa a un programa del usuario. Si se consigue, la funcin cancela el requerimiento del nmero de programa, en forma automtica. Este hecho se lo sealiza al ordenador principal mediante la activacin de lnea APPL_RUN. En caso contrario, se llama a la funcin que se describe a continuacin, para el tratamiento de error.
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

101 de 124

Configuracin 3.5.1.3 Tratamiento de error EXT_PGNO (#PGNO_FAULT) Si el nmero de programa no se ha transmitido correctamente, es decir (1) (2) (3) la comprobacin de paridad no tuvo xito la codificacin BCD era errnea, o mejor dicho, la decodificacin no produjo ningn resultado vlido, o bien a este nmero de programa no se le ha asignado un programa de usuario,

la funcin EXT_PGNO lo identifica, a travs de la ventana de mensajes del KCP, como un error de transmisin. La lnea PGNO_REQ permanece activa. De esta forma se le comunica al ordenador principal de que la transmisin ha sido defectuosa.

Una transmisin defectuosa puede determinarse a travs del ordenador principal de control mediante un Timeout. Este Timeout se inicia con la activacin de la lnea PGNO_VALID. Si transcurrido un tiempo prefijado (unos 200 ms aprox.), no se cancela el requerimiento del nmero de programa en la lnea PGNO_REQ, significa que se ha producido un error en la transmisin. El ordenador principal puede reaccionar ahora a este error.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

102 de 124

Automtico externo (continuacin)

3.5.2

La funcin EXT_ERR
Con esta funcin se puede transmitir, a travs de ocho salidas prefijadas en la unidad de control del robot, un nmero de error ya predefinido, en el rango de 1 ... 255, al ordenador principal. Adems se conservan los ltimos 64 errores aparecidos en una memoria FIFO ERR_FILE para un mejor anlisis. Con el fin de poder utilizar la funcin EXT_ERR, el fichero p00.dat deber editarse tal como sigue: &ACCESS DEFDAT INT I INT F_NO=1 R P00 Ponga el valor en TRUE

&COMMENT EXTERNAL package

BOOL PLC_ENABLE = TRUE

INT MAXERR_C = 1

Introduzca aqu la cantidad de errores de mando, para cuya transmisin ha fijado Ud. parmetros Introduzca aqu la cantidad de errores de aplicacin para cuya transmisin ha fijado Ud. parmetros

INT MAXERR_A = 1

DECL STOPMESS MLD

SIGNAL ERR $OUT[25] TO $OUT[32] Preestablezca aqu, a travs de que

salidas del control del robot desea que el ordenador principal tome lectura del nmero de error En el ejemplo se han tomado las salidas 25 hasta 32

BOOL FOUND STRUC PRESET INT OUT,CHAR PKG[3],INT ERR DECL PRESET P[255] En el rango siguiente deber introducir los parmetros de error: OUT -Nmeros de error que se han de transmitir al ordenador principal PKG[ ] -Paquete tecnolgico ERR -Numero de error en el paquete tecnolgico seleccionado P[1]={OUT2,PKG[]P00,ERR10} ... En el rango de P[1] ... P[127] slo puede introducir errores de aplicacin En el rango de P[128] ... P[255] slo puede introducir errores de control

P[127]={OUT27,PKG[]S00,ERR11} P[128]={OUT12,PKG[]CTL,ERR1} ... P[255]={OUT25,PKG[]CTL,ERR10}


ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

103 de 124

Configuracin STRUC ERR_MESS CHAR P[3],INT E DECL ERR_MESS ERR_FILE[64] ERR_FILE[1]={P[] XXX,E 0} ... ERR_FILE[64]={P[] XXX,E 0} ENDDAT

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

104 de 124

Automtico externo (continuacin)

3.6

Descripciones de seales
Las seales van protegidas contra escritura, pero pueden ser ledas en todo momento o bien utilizadas en programas.

3.6.1
3.6.1.1

Entradas
PGNO_TYPE No se trata ni de una entrada ni de una seal, sino que es una variable. Con su valor puede prefijar el formato con el que desea que el ordenador principal tome lectura del nmero de programa transmitido. PGNO_TYPE Lectura como.. 1 Nmero binario Significado El nmero de programa es transferido del control superior como valor entero codificado binario El nmero de programa es transferido del control superior como valor decimal codificado binario Ejemplos 0010 0111 => PGNO = 39 0010 0111 2 7 => PGNO = 27 00000001 => PGNO = 1 00001000 => PGNO = 4

Valor BCD

1 de n *1

El nmero de programa es transferido del control superior o de la periferia como valor codificado 1 de n

*1

En este formato de transferencia, los valores de PGNO_REQ, PGNO_PARITY y de PGNO_VALID no son evaluados, y carecen, por lo tanto, de importancia.

3.6.1.2

PGNO_LENGTH Tampoco esta se trata de una entrada o seal, sino de nuevo de una variable. Con su valor puede prefijar el ancho del bloque de bits del nmero de programa transmitido por el ordenador principal. PGNO_LENGTH = 1...16 Ejemplo: PGNO_LENGTH = 6 => el nmero de programa externo tiene un ancho de seis bits

Mientras que el PGNO_TYPE dispone del valor 2 (lectura del nmero de programa como valor BCD), slo se permiten anchos de grupos de bits de 4, 8, 12 y 16. 3.6.1.3 PGNO_FBIT Entrada que representa el primer bit del nmero de programa. PGNO_FBIT = 1...1024 (PGNO_LENGTH) Ejemplo: PGNO_FBIT = 5
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

=> el nmero de programa externo comienza con $IN[5]

105 de 124

Configuracin 3.6.1.4 REFLECT_PROG_NR Con esta opcin se define, si el nmero de programa debe ser reflejado (funcin espejo) sobre una zona de salida a definir. El valor de la variable puede ser modificado a travs de la configuracin de la interfaz de Automtico externo. REFLECT_PROG_NR 0 1 Funcin desactivada activada

La activacin se efecta a partir de la salida definida por medio de PGNO_FBIT_REFL.

3.6.1.5

PGNO_PARITY Entrada sobre la que se transmite el bit de paridad del ordenador principal. Entrada Valor negativo 0 Valor positivo Funcin Paridad impar Sin evaluacin Paridad par

Mientras que PGNO_TYPE dispone del valor 3 (lectura del nmero de programa como valor 1 de n), NO se evala PGNO_PARITY.

3.6.1.6

PGNO_VALID Entrada sobre la cual se transmite el comando de lectura del nmero de programa por el ordenador principal. Entrada Valor negativo 0 Valor positivo Funcin Se adopta el nmero con flanco decreciente de la seal Se adopta el numero con el flanco creciente de la seal en la lnea EXT_START Se adopta el nmero con el flanco creciente de la seal

Mientras que PGNO_TYPE dispone del valor 3 (lectura del nmero de programa como valor 1 de n), NO se evala PGNO_VALID.

3.6.1.7

EXT_START Al colocar esta seal se puede iniciar, o bien continuar, un programa con interfaz de E/S activa. Slo se evala el flanco creciente de la seal.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

106 de 124

Automtico externo (continuacin)

En servicio automtico externo no se produce ninguna marcha COI y por consiguiente, no existe ninguna parada de programa en la primera posicin programada. Esto rige tanto para la parada con efecto generador con abandono de la trayectoria (p. ej. debido a proteccin de operador), como al salir de la trayectoria en forma manual. La primera posicin a desplazarse es, en estos casos, la posicin memorizada en $POS_RET antes de la interrupcin. Por consiguiente, antes de que el operador ponga el EXT_START deber garantizarse de que el robot est realmente en esta posicin o bien, pueda alcanzarla sin peligro. El primer paso de movimiento deber ser un paso PTP con indicacin absoluta del punto de destino. A ste se desplazar con exactitud y a plena velocidad ignorndose una instruccin programada de posicionamiento aproximado!

3.6.1.8

MOVE_ENABLE Esta entrada es utilizada para el control de los accionamientos del robot a travs del ordenador principal. Seal TRUE FALSE Funcin Posibilidad de desplazamiento manual y ejecucin de programa Parada de todos los accionamientos y bloqueio de todos los comandos activos

Si los accionamientos han sido detenidos por el ordenador principal, aparece en la ventana de mensajes del KCP, el mensaje LIBERACIN DE MOVIMIENTO GENERAL. El movimiento del robot se podr realizar solamente tras borrar este mensaje y tras la activacin de una seal de arranque externa. Durante la puesta en servicio se configura, a menudo la variable para la liberacin de movimiento $MOVE_ENABLE, al valor de $IN[1025]. Si despus se olvida configurar otra entrada, no es posible obtener ningn arranque externo. 3.6.1.9 CHCK_MOVENA Si la variable $CHCK_MOVENA tiene el valor FALSE, puede obviarse MOVE_ENABLE. Los valores de las variables slo pueden modificarse en el fichero C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\OPTION.DAT. Seal TRUE FALSE Funcin Control para MOVE--ENABLE est activado Control para MOVE_ENABLE est desactivado

Para poder utilizar el control para MOVE_ENABLE, $MOVE_ENABLE debe estar configurada sobre la entrada $IN[1025]. Caso contrario, $CHCK_MOVENA no tiene efecto alguno. 3.6.1.10 CONF_MESS Activando esta seal, el ordenador principal puede autoborrar los avisos de fallos originados (confirmacin). Slo se evala el flanco creciente de la seal. Naturalmente slo se puede confirmar el aviso de fallo una vez solucionada la causa que la produjo.
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

107 de 124

Configuracin

3.6.1.11 DRIVES_ON Mediante un impulso de nivel high durante 20 ms, como mnimo, en esta entrada, el ordenador principal puede activar los accionamientos del robot.

A partir de la versin de software 1.1.7 y la utilizacin de los mdulos de potencia PM6--600, estado de fabricacin A, B o C y PM0--600 Pro, se evita la reconexin inmediata de los accionamientos, por motivos de proteccin de los rels de accionamiento K2, durante 13--18.5 segundos. La permanencia de un flanco positivo de DRIVES_ON es detectada al final del diagrama de tiempo (transcurridos unos 18.5 segundos) y los accionamientos son conectados de forma retardada.

3.6.1.12 DRIVES_OFF Mediante un impulso de nivel low durante 20 ms, como mnimo, en esta entrada, el ordenador principal puede desactivar los accionamientos del robot.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

108 de 124

Automtico externo (continuacin)

3.6.2
3.6.2.1

Salidas
STOPMESS Esta salida es puesta por el control del robot para indicarle al ordenador principal que se ha producido un mensaje que requiere la parada del robot. (P. ej. PARADA--EMERGENCIA, liberacin de marcha, proteccin del operador, velocidad nominal de mando, etc.)

3.6.2.2

PGNO_REQ Con un cambio de seal en esta salida se requiere al ordenador principal, que transmita un nmero de programa. Se evalan ambos flancos de la seal. Mientras que PGNO_TYPE dispone del valor 3 (lectura del nmero de programa como valor 1 de n), NO se evala PGNO_REQ .

3.6.2.3

PGNO_FBIT_REFL Salida reflejada (espejo), que representa el primer bit del nmero de programa. Para la utilizacin de esta opcin debe asignarse a la variable REFLECT_PROG_NR el valor 1. Si un programa, que ha sido seleccionado por el PLC es deseleccionado por el operario, entonces la seccin de salida, comenzando con PGNO_FBIT_REFL, es puesta en FALSE. De este modo, el PLC puede evitar un nuevo rearranque manual del programa. PGNO_FBIT_REFL tambin es puesto en FALSE, cuando el interpretador se encuentra en el programa CELL.

PGNO_FBIT_REFL = 1...1024 (PGNO_LENGTH)

El tamao de la seccin de salida depende del ancho de bits del nmero de programa (PGNO_LENGTH). Ejemplo: PGNO_FBIT_REFL = 5 => el nmero de programa comienza con $OUT[5]

3.6.2.4

APPL_RUN Con la activacin de esta salida, el control del robot comunica al ordenador principal que se est procesando en este preciso momento un programa. El valor de APPL_RUN no debe ser menor que 0.

3.6.2.5

PERI_RDY Con la activacin de esta salida el control del robot comunica al ordenador principal que los accionamientos del robot estn activados.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

109 de 124

Configuracin

3.6.2.6

ALARM_STOP Esta salida es reseteada cuando se produce un evento de parada de emergencia.

3.6.2.7

USER_SAF Esta salida es reseteada al abrir un contacto del conmutador de control del vallado de seguridad (en el modo de servicio AUTO), o bien al soltar un pulsador de hombre muerto (en el modo de servicio TEST).

3.6.2.8

T1, T2, AUT, EXTERN Estas salidas son activadas al quedar seleccionado el modo de servicio correspondiente.

3.6.2.9

ON_PATH Esta salida estar activa mientras el robot se encuentra dentro de su trayectoria programada. Despus de un desplazamiento COI, se activa la salida ON_PATH. Esta salida permanecer activa hasta que el robot se salga de su trayectoria, se resetee el programa o se ejecute una seleccin de paso. La seal ON_PATH no dispone de una ventana de tolerancia, en el momento que el robot abandone la trayectoria, la seal es reseteada.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

110 de 124

3 3.6.2.10 NEAR_POSRET

Automtico externo (continuacin)

A travs de una segunda seal, NEAR_POSRET, el ordenador principal puede determinar si el robot est dentro de un entorno esfrico en la posicin memorizada $POS_RET. El radio de la esfera puede ajustarse por el usuario en el fichero $CUSTOM.DAT a travs de la variable del sistema $NEARPATHTOL. Con esta informacin, el ordenador principal puede decidir si el programa se ha de arrancar o no. La posicin de retorno $POS_RET es la posicin en la cual el robot ha abandonado la trayectoria. Al cambiar al modo de servicio Automtico Externo se controla si la variable $NEAR_POSRET est puesta en TRUE. Caso contrario, se emite el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes. $NEAR_POSRET FALSE TRUE FALSE $POS_RET Trayectoria Deriva de la trayectoria, por ej. por stop por efecto generador $NEARPATHTOL Condiciones para NEAR_POSRET: TRUE: ON_PATH esta activo, o bien, si ON_PATH no esta activo: ser vlida $POS_RET y la posicin est dentro de la esfera alrededor de $POS_RET. FALSE: ON_PATH est reseteada y $POS_RET no es vlida, o la posicin est fuera de la esfera alrededor de $POS_RET. Ajuste: Fichero: $MACHINE.DAT SIGNAL $NEAR_POSRET $OUT[XXX] 3.6.2.11 PRO_ACT Esta salida estar activa cuando est activo un proceso o bien la ejecucin del programa en el nivel de robot est activa. Su estado de seal es derivada de la variable de sistema $PRO_STATE1: $PRO_STATE1=#P_ACTIVE todos los dems estados de proceso ! $PRO_ACT=TRUE ! $PRO_ACT=FALSE

El proceso contina activo mientras se est procesando el programa o una interrupcin. La ejecucin del programa al final de programa pasar a estado inactivo cuando todas las salidas de impulsos y de disparo (trigger) hayan sido procesadas. En caso de una parada debido a error, se ha de diferenciar entre las tres posibilidades siguientes:
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

111 de 124

Configuracin G G Si se han activado interrupciones pero no se han tratado en el momento de la parada debido a un error, el proceso vale como inactivo (PRO_ACT=FALSE) Si se han activado interrupciones y se estaban procesando en el momento de la parada debido a un error, el proceso continuar activo (PRO_ACT=TRUE), hasta que concluya de procesarse el programa de interrupciones o marche hacia una PARADA (PRO_ACT=FALSE) Si se han activado interrupciones y el programa de usuario marcha a una PARADA, el proceso se considera inactivo ($PRO_ACT=FALSE). Si despus de este instante se cumple una condicin de interrupcin, el proceso permanecer activo (PRO_ACT=TRUE), hasta que se haya procesado el programa de interrupcin o marche hacia una PARADA (PRO_ACT=FALSE)

3.6.2.12 IN_HOME Esta salida comunica al ordenador principal si el robot se encuentra en su posicin de partida (HOME). 3.6.2.13 ERR_TO_PLC Activando esta salida, el control del robot comunica al ordenador principal de que se ha producido un fallo de la unidad de control o de tecnolgia. La funcin slo est activa si el PLC_ENABLE dispone del valor TRUE.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

112 de 124

Automtico externo (continuacin)

3.6.3
3.6.3.1

Otras variables
PGNO En estas variables, el programa EXT_PGNO.SRC deposita el nmero de programa recibido (independientemente del tipo de datos parametrizados) del ordenador principal, como valor numrico entero. El programa de organizacin especfico de la tecnologa CELL.SRC asigna, a travs de estas variables, el nmero de programa al programa de usuario correspondiente.

3.6.3.2

PGNO_ERROR Esta variable se utiliza para la gestin interna de errores del programa EXT_PGNO.SRC y no podr ser utilizada o sobrescrita!

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

113 de 124

3.7.1

3.7

114 de 124
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

Configuracin

Nombre de la seal APPL_RUN /R1/EXAMPLE.SRC en ejec. /R1/CELL.SRC en ejec. PGNO_REQ PGNO/PGNO_PARITY PGNO_VALID $EXT_START $PRO_ACT $STOPMESS $CONF_MESS $I_O_ACTCONF (EXT) $PERI_RDY $DRIVES_ON $DRIVES_OFF $ALARM_STOP $MOVE_ENABLE $USER_SAF $ON_PATH $IN_HOME

Direccin de la seal KRC PLC

Arranque automtico de la instalacin en servicio normal

Condiciones:

$PRO_I_ O[]=/R1/SPS() Nro. de programa vlido --> PGNO_VALID

Diagramas de seales

Arranque automtico de la instalacin y servicio normal con confirmacin del nro. de programa por PGNO_VALID

KRC PLC PLC PLC KRC KRC PLC KRC KRC PLC PLC KRC PLC KRC KRC KRC

PLC KRC KRC KRC PLC PLC KRC PLC PLC KRC KRC PLC KRC PLC PLC PLC

3.7.2

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

Nombre de la seal APPL_RUN /R1/EXAMPLE.SRC en ejec. /R1/CELL.SRC en ejec. PGNO_REQ PGNO/PGNO_PARITY PGNO_VALID $EXT_START $PRO_ACT $STOPMESS $CONF_MESS $I_O_ACTCONF (EXT) $PERI_RDY $DRIVES_ON $DRIVES_OFF $ALARM_STOP $MOVE_ENABLE $USER_SAF

Direccin de la seal KRC PLC

Arranque automtico de la instalacin en servicio normal

Condiciones:

$PRO_I_ O[]=/R1/SPS() Nro.de programa valido --> $EXT_START

Arranque automtico de la instalacin y servicio normal con confirmacin del nro. de programa por $EXT_START

KRC PLC PLC PLC KRC KRC PLC KRC KRC PLC PLC KRC PLC KRC KRC KRC

PLC KRC KRC KRC PLC PLC KRC PLC PLC KRC KRC PLC KRC PLC PLC PLC

3 Automtico externo (continuacin)

115 de 124

$ON_PATH $IN_HOME

3.7.3

Nombre de la seal APPL_RUN /R1/EXAMPLE.SRC en ejec. /R1/CELL.SRC en ejec. PGNO_REQ PGNO/PGNO_PARITY PGNO_VALID $EXT_START $PRO_ACT $STOPMESS $CONF_MESS $I_O_ACTCONF (EXT) $PERI_RDY $DRIVES_ON $DRIVES_OFF $ALARM_STOP $MOVE_ENABLE $USER_SAF
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

Direccin de la seal KRC PLC

Reaccin en caso de proteccin del operador/ ver Atencin 5.2.1.6 y rearranque

116 de 124

Configuracin

Rearranque despus de una parada por efecto generador (proteccin del operador y rearranque)

KRC PLC PLC PLC KRC KRC PLC KRC KRC PLC PLC KRC PLC KRC KRC KRC

PLC KRC KRC KRC PLC PLC KRC PLC PLC KRC KRC PLC KRC PLC PLC PLC Reposicionamiento

$ON_PATH $IN_HOME

3.7.4

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

Nombre de la seal APPL_RUN /R1/EXAMPLE.SRC en ejec. /R1/CELL.SRC en ejec. PGNO_REQ PGNO/PGNO_PARITY PGNO_VALID $EXT_START $PRO_ACT $STOPMESS $CONF_MESS $I_O_ACTCONF (EXT) $PERI_RDY $DRIVES_ON $DRIVES_OFF $ALARM_STOP $MOVE_ENABLE $USER_SAF $ON_PATH

Direccin de la seal KRC PLC

Reaccin con parada de emergencia exacta sobre trayectoria y rearranque

Rearranque con PARADA DE EMERGENCIA exacta sobre trayectoria

KRC PLC PLC PLC KRC KRC PLC KRC KRC PLC PLC KRC PLC KRC KRC KRC

PLC KRC KRC KRC PLC PLC KRC PLC PLC KRC KRC PLC KRC PLC PLC PLC Retardo ajustado sobre A1 Rampa de frenado

3 Automtico externo (continuacin)

117 de 124

$IN_HOME

3.7.5

Nombre de la seal APPL_RUN /R1/EXAMPLE.SRC en ejec. /R1/CELL.SRC en ejec. PGNO_REQ PGNO/PGNO_PARITY PGNO_VALID $EXT_START $PRO_ACT $STOPMESS $CONF_MESS $I_O_ACTCONF (EXT) $PERI_RDY $DRIVES_ON $DRIVES_OFF $ALARM_STOP $MOVE_ENABLE $USER_SAF
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

Direccin de de la seal KRC PLC

118 de 124

Configuracin

Reaccin con permiso de movimiento = FALSE y rearranque

Rearranque despus de permiso de movimiento

KRC PLC PLC PLC KRC KRC PLC KRC KRC PLC PLC KRC PLC KRC KRC KRC

PLC KRC KRC KRC PLC PLC KRC PLC PLC KRC KRC PLC KRC PLC PLC PLC Rampa de frenado

$ON_PATH $IN_HOME

3.7.6

Nombre de la seal APPL_RUN /R1/EXAMPLE.SRC en ejec. /R1/CELL.SRC en ejec. PGNO_REQ PGNO/PGNO_PARITY PGNO_VALID $EXT_START $PRO_ACT $STOPMESS $CONF_MESS $I_O_ACTCONF (EXT) $PERI_RDY $DRIVES_ON $DRIVES_OFF $ALARM_STOP $MOVE_ENABLE $USER_SAF $ON_PATH

Direccin de la seal KRC PLC

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

Reaccin despus de parada por el usuario y rearranque

Rearranque despus de parada por el usuario

KRC PLC PLC PLC KRC KRC PLC KRC KRC PLC PLC KRC PLC KRC KRC KRC

PLC KRC KRC KRC PLC PLC KRC PLC PLC KRC KRC PLC KRC PLC PLC PLC PARADA programada por el usuario

3 Automtico externo (continuacin)

119 de 124

$IN_HOME

Configuracin

3.8
3.8.1

Otros
Rearranque despus de un stop pasivo
Si se tiene un STOP pasivo de parte del KCP sin modificacin del modo de servicio, debe confirmarse el mensaje de error Q1370: STOP PASIVO en el KCP. A continuacin puede rearrancarse el programa por medio de un arranque externo. En el stop pasivo del KCP y cambio en el modo de servicio, debe volverse a posicin en modo manual.

3.8.2

Ejecucin del programa paso a paso


Normalmente, en el modo de servicio Automtico Externo slo est permitido el modo de ejecucin #GO. Para casos especiales se dispone del modo #MSTEP para la ejecucin paso a paso del programa. Para ello, en el fichero C:\KRC\Roboter\Init\Progress.ini debe modificarse la siguiente lnea: [FEATURES] . . MSTEP_IN_EXT = TRUE . . Ya en el prximo arranque del sistema, est opcin est a disposicin. Para conmutar el modo de ejecucin del programa, pulse simplemente la tecla de la funcin de estado correspondiente.

3.8.3

Velocidad para retornar a la trayectoria programada


Si el robot abandon la trayectoria programada, entonces se desplazar al punto en el cual abandon la trayectoria, con velocidad reducida. Lo mismo vale en caso que el robot ejecute un desplazamiento COI. La velocidad con la cual se efecta el posicionamiento, corresponde a la velocidad de desplazamiento en modo manual. Como condicin, en el fichero C:\KRC\Roboter\Init\Progress.ini debe modificarse la siguiente lnea: [FEATURES] . . SLOW_BCO_EXT = TRUE . . Decisivo para la reduccin de la velocidad de desplazamiento de los ejes son las variables $RED_VEL_AXC[1]...[12], que solamente pueden modificarse en el fichero C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Machine.dat. En lo posible, no modifique las variables $RED_VEL_AXC[1]...[12]. Para daos o paradas de produccin que resulten de modificaciones de valores de variables, no se asume ninguna responsabilidad.
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

120 de 124

Automtico externo (continuacin)

3.9
3.9.1

Ejemplo de configuracin
Declaraciones

-----------

El nmero de programa se ha transmitir como nmero binario. El nmero de programa tiene un ancho de 7 bits y es recibido a partir de la entrada 1. El bit de paridad es recibido en la entrada 8, con el cual se realiza una comprobacin de paridad impar. El requerimiento de un nuevo nmero de programa es sealizado en la salida 1 por medio del flanco creciente de la seal. El ordenador principal produce un aviso del nmero de programa activo con un flanco creciente en la entrada 9. A travs de la salida 2 se le comunica al ordenador principal de que s esta procesando un programa. La interfaz de E/S activa se le sealiza al ordenador principal a travs de la salida 3. El arranque externo del ordenador principal se realiza a travs de la entrada 10. El aviso de un error colectivo en el ordenador principal se produce a travs de la salida 4. Desde el ordenador de control se confirma el error a travs de la entrada 11.

Datos necesarios en el fichero C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$CONFIG.DAT (ejemplo de configuracin) PGNO=0 PGNO_TYPE=1 PGNO_FBIT=1 PGNO_LENGTH=7 PGNO_PARITY=-8 PGNO_REQ=1 PGNO_VALID=9 APPL_RUN=2 PGNO_ERROR=0 Ocupacin previa del nmero de programa Formato de datos del nmero de programa: nmero binario Primer bit del nmero de programa: entrada 1 Ancho del nmero de programa: 7 bits Paridad impar, bit de paridad en la entrada 8 Requerimiento de un nuevo nmero de programa a travs de la salida 1 El aviso de que se ha transmitido el nmero de programa llega por la entrada 9 El aviso de que se est procesando un programa se produce mediante la activacin de la salida 2 Ocupacin previa de la marca de error

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

121 de 124

Configuracin Entradas en el fichero $MACHINE.DAT (ejemplo de configuracin) $EXT_START$IN[10] $I_O_ACTCONF $OUT[3] $STOPMESS $OUT[4] $CONF_MESS $IN[11] ; arranque externo ; interfaz de E/S activa ; error de parada ; confirmacin colectiva

Ocupacin de la interfaz (ejemplo de configuracin)

Control $IN[1] $IN[2] $IN[3] $IN[4] $IN[5] $IN[6] $IN[7] $IN[8] $IN[9] $IN[10] $IN[11] $IN[12] $IN[13] $IN[14] $OUT[1] $OUT[2] $OUT[3] $OUT[4] $OUT[5] $OUT[6]

Nombre de seal PGNO Bit 1 PGNO Bit 2 PGNO Bit 3 PGNO Bit 4 PGNO Bit 5 PGNO Bit 6 PGNO Bit 7 PGNO_PARITY PGNO_VALID $EXT_START $CONF_MESS $DRIVES_OFF $DRIVES_ON $MOVE_ENABLE PGNO_REQ APPL_RUN $I_O_ACTCONF $STOPMESS $PERI_RDY $PRO_ACT

Ordenador principal A 20.0 A 20.1 A 20.2 A 20.3 A 20.4 A 20.5 A 20.6 A 20.7 A 21.0 A 21.1 A 21.2 A 21.3 A 21.4 A 21.5 E 20.0 E 20.1 E 20.2 E 20.3 E 20.4 E 20.5

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

122 de 124

Automtico externo (continuacin)

3.10

Mensajes
En este apartado se describen los avisos de error que se originan en relacin a la interfaz de Automtico externo. Nmero de aviso P00:1 Texto de aviso PGNO_TYPE valor falso Valor permitido (1,2,3) PGNO_LENGTH valor falso Rango de valores 1 PGNO_LENGTH 16 PGNO_LENGTH valor falso Valores permitidos (4,8,12,16) Causa El tipo de datos del nmero de programa ha sido indicado incorrectamente El ancho del grupo de bits del nmero de programa ha sido configurado incorrectamente Si para la lectura del nmero de programa se ha seleccionado el formato BCD, se deber ajustar la anchura de bits correspondientemente

P00:2

P00:3

P00:4

PGNO_FBIT valor falso Para el primer bit del nmero de No est comprendido en el rango programa se indic el valor 0 o una entrada inexistente $IN PGNO_REQ valor falso No est comprendido en el rango $OUT Error de transmisin Paridad incorrecta Para la salida a travs la cual se ha de solicitar el nmero de programa, se ha asignado el valor 0 o una salida inexistente Durante la comprobacin de la paridad se ha producido una desigualdad. Posiblemente se ha producido un error de transmisin Desde el ordenador principal se transmiti un nmero de programa que en la estructura de programa CELL.SRC (an) no se ha creado una ramificacin para su procesamiento El intento de tomar lectura del nmero de programa en formato BCD, condujo a un resultado no vlido La interfaz de E/S no ha sido activada, es decir, la variable del sistema $I_O_ACTCONF tiene en estos momentos el valor FALSE. Las causas pueden haber sido originadas por lo siguiente: El interruptor de cerradura no est en la posicin Ext. La seal de $I_O_ACT dispone en estos momentos el valor de FALSE

P00:7

P00:10

P00:11

Error de transmisin Nmero de programa incorrecto Error de transmisin Codificacin BCD errnea

P00:12

P00:13

Modo de servicio incorrecto

P00:14 P00:15

Desplazar el robot a Home Position en modo de servicio T1 Nmero de programa errneo

Robot no ha alcanzado la posicin HOME En 1 entre n hay ms de una entrada activada.

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

123 de 124

Configuracin
NOTAS:

ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.02 es

124 de 124

Index

Smbolos
#INSIDE, 60, 74 #INSIDE_STOP, 60, 74 #OUTSIDE, 60, 74 #OUTSIDE_STOP, 61, 74 #PGNO_ACKN, 101 #PGNO_FAULT, 102 #PGNO_GET, 101 #STEP1, 91 $_I_O_ACTCONF, 98 $ADAP_ACC, 91 $CONFIG.DAT, 121 $CURR_LIM, 89 $CURR_MAX, 89 $CURR_RED[x,x], 87, 88, 89 $CUSTOM.DAT, 91 $EXT_START, 98, 115 $EXT_START$IN[ ], 122 $I_O_ACTCONF, 98 $I_O_ACTCONF $OUT[ ], 122 $IN[x], 55 $INSIM_TBL[x], 55 $IOBLK_EXT, 55 $IOSIM_IN[ ], 55 $IOSIM_OPT, 55 $IOSIM_OUT[ ], 55 $MACHINE.DAT, 122 $NEARPATHTOL, 111 $OUT[x], 55 $OUT_NODRIVE, 55 $OUTSIM_TBL[x], 55 $POS_RET, 107, 111 $PRO_I_O[], 98 $RED_T1, 87 $ROBCOR.DAT, 91 $STOPMESS $OUT[ ], 122 $TOOL, 61 $TORQ_DIFF, 92 $TORQ_VEL[], 88, 90 $TORQMON_COM, 92 $TORQMON_COM_DEF, 92 $TORQMON_TIME, 91 $TORQUE_AXIS, 88, 89

A
Accionamiento de momentos, 86 Advertencias hardware, 51 ALARM_STOP, 110 APPL_RUN, 109, 121 Arranque automtico de la instalacin, 98 Arranque en fro seleccionado, 31 AUT, 110 Automtico externo, 16, 95

B
Banco de datos de textos largos de Kuka, 49

C
Cambiar password, 34 CELL.SRC, 98, 99, 113 CHCK_MOVENA, 107 Clave de acceso, 25, 34 CONF_MESS, 107 Configurar la interfaz, 95 Confirmacin del nro. de programa, 114 Conmutacin a eje suave del eje 1, 88 Conmutacin a eje suave del eje 3, 88 Control de colisiones, 91 Control del cable del motor, 51 Control del campo de trabajo, 58

D
DEF Lnea, 35 Desconexin del control de la zona de trabajo, 63 Descripciones de seales, 105 Driver de E/S, 17 DRIVES_OFF, 108 DRIVES_ON, 108

E
EditConfigMon.ini, 48 Editor, 35 Eje con un momento definido, 89 Ejecucin del programa paso a paso, 120 Ejemplo servicio de momentos, 86 Ejes de la mueca, 89 Entradas/Salidas, 15, 95 Entradas/salidas simuladas, 52 ERR_FILE, 103 ERR_TO_PLC, 112 Index -- i

Nmeros
5 Home--Positions, 56

Index Experto, 25 EXT_ERR, 103 EXT_PGNO, 101, 102 EXT_PGNO.SRC, 113 EXT_START, 106 EXTERN, 110 Extras, 32 Mdulo P00, 101 Montaje contra el piso, 86 Montaje contra el techo, 86 Montaje contra la pared, 86 MOVE_ENABLE, 107 Movimiento manual, 24

F
Foco, 95

N
NEAR_POSRET, 111 Nivel del usuario, 25 Nmero binario, 105

G
Garra, 16 Generalidades, 86 Grado de reaccin, 86, 89 Grupo de usuario, 25 GUIA oficina si/no, 38

O
Ocupacin de la interfaz, 122 ON_PATH, 110 Ordenador central, 95 OUTSIDE_STOP, 61, 74 Override, 24 Override de programa, 24 Override manual, 24

H
HOV, 24

I
Idioma, 32 IN_HOME, 112 INSIDE_STOP, 61, 74 INT $TORQUE_AXIS, 90 Interfaces perifricas, 17 Interfaz de E/S, 98 Interpretador SUBMIT, 22

P
Parada de emergencia, 117 Parada del procesamiento en avance, 90 Parada por efecto generador, 116 Parada por el usuario, 119 Pasos de override de programa, 24 Pasos de override manual, 24 Prdida de sustentacin, 86 PERI_RDY, 109 Permiso de movimiento, 118 PGNO, 113, 121 PGNO_ERROR, 113, 121 PGNO_FBIT, 105, 121 PGNO_FBIT_REFL, 109 PGNO_LENGTH, 105, 121 PGNO_PARITY, 106, 121 PGNO_REQ, 101, 109, 121 PGNO_TYPE, 105, 121 PGNO_VALID, 106, 114 Posicin inclinada del robot, 87 POV, 24 PRO_ACT, 111 Programa de organizacin especfico de tecnologa, 99 Proteccin del operador, 116 Pulsador de hombre muerto, 54 Index -- ii

K
Kcpsaver, 13 KRL, 25 KUKA--Screen--Saver, 11

L
LimitedVisibility, 36 Lmites de los momentos, 91 Linebreak ON/OFF, 37 Lista de asignacin, 49

M
Men Archivo, 44 Men Configurar, 15 Modo de servicio Automtico Externo, 54

Index

R
REAL $CURR_ACT[12], 89 REAL $CURR_RED[12,2], 89 Rearranque, 116, 120 Reductor de la mueca, 86 REFLECT_PROG_NR, 106 Reinicializacion, 43 Reinicializacin del BOF, 43 Reinicializar USER Tech, 43 Restricciones, 86 Riesgos, 86

W
WAIT FOR $IN[], 88 Workspace, 40, 58

S
Salida configurable para advertencias hardware, 51 Salida del regulador del nmero de revoluciones, 87 Salvapantallas, 11 Servicio de momentos no posible, 86 Servicio de momentos posible, 86 Simulacin IO, 52 Stop pasivo, 120 STOPMESS, 109

T
T1, 110 T2, 110 Teclas de estado, 23 Texto largo, 49 Tiempo de reaccin, 91 Tubo de control, 91

U
USER_SAF, 110 Usuario, 25

V
Valor BCD, 105 Variables para el servicio de momentos, 89 Velocidad para retornar a la trayectoria programada, 120 Ventilador del PC, 51 Ventilador exterior armario de control, 51 Visualizacin Detalles si/no, 36

Index -- iii