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EDITORIAL
IJNIVERSIDAD POLlTECNICA DE VALENCIA
iNDICE
TEMA 1. ANALISISCINEMATICODEMECANISMOSPLANOS............ 5
PROBLEMA:
1. Analisis Cinematico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 7
2. Anälisis Cinemätico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 11
3. Analisis Cinemätico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 15
4. Anälisis Cinematico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 19
5. Analisis Cinematico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 25
6. Anälisis Cinemätico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 29
7. Anälisis Cinemätico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 33
8. Analisis Cinemätico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 38
9. Anälisis Cinemätico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 42
10. Anälisis Cinemätico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 46
11. Anälisis Cinemätico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 50
12. Anälisis Cinemätico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 57
13. Anälisis Cinemätico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 63
14. Anälisis Cinemätico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.... .......... 69
15. Anälisis Cinematico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 73
16. Anälisis Cinemätico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 78
17. Anälisis Cinemätico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales .............. 84
18. Anälisis Cinemätico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 86
19. Anälisis Cinemätico de Mecanismos PIanos por Metodos Vectoriales.............. 90
20. Centros Instantäneos de Rotaci6n....................................................................... 93
21 . Centros Instantäneos de Rotacion..................... .......... ................... ..................... 95
22. Centros Instantäneos de Rotaci6n....................................................................... 98
23. Centros Instantäneos de Rotaci6n....................................................................... 101
24. Centros Instantäneos de Rotacion....................................................................... 103
25. Centros Instantäneos de Rotaci6n....................................................................... 106
26. Centros Instantaneos de Rotaci6n....................................................................... 109
27. Centros Instantaneos de Rotaci6n....................................................................... 112
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA. DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA:
1. Anälisis de Fuerzas............................................................................................. 143
2. Anälisis de Fuerzas ............................. ................................................................ 147
3. Anälisis de Fuerzas ............................................. ................................................ 151
4. Anälisis de Fuerzas ........... ....... ................. ... ..... ...... ....... ................ ..................... 155
5. Analisis de Fuerzas.............................................................................................. 164
6. Analisis de Fuerzas ..................................................................................... ........ 169
7. Anälisis deFuerzas ................................................................................. ;........... 173
8. Analisis de Fuerzas ............................................................................................. 182
9. Anälisis de Fuerzas ............................................................................................. 185
10. Anälisis de Fuerzas ........ ............ ............................. ........................... ............. .... 190
11. Analisis de Fuerzas ............................................................................................. 195
12. Anälisis de Fuerzas ...................................................................... ....................... 199
13. Analisis de Fuerzas ............................................................................................. 204
14. Analisis de Fuerzas ....................................................................... ...................... 208
15. Anälisis de Fuerzas ............................................................................................. 212
16. Analisis de Fuerzas ............................................................................................. 217
17. Analisis de Fuerzas ..................................... ............. ...................................... ..... 222
18. Analisis de Movimiento ...................................................................................... 226
19. Anälisis de Movimiento...................................................................................... 229
20. Analisis de Movimiento...................................................................................... 237
21. Anälisis de Movimiento...................................................................................... 242
2
iNDICE
PROBLEMA:
i 281
i 1. Diagrama de Despiazamiento deI Seguidor de Leva ......................................... .
! 2. Diagrama de Despiazamiento deI Seguidor de Leva ......................................... . 286
3
TEMAI
ANALISIS CINEMATICO DE
MECANISMOS PLANOS
TEMA 1. ANALISIS CINEM-i.TICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMAI.
Datos geometrieos:
02A = 30 mm, OiB = 60 mm, L OiBA = 60°.
Datos cinematicos:
~= 15°, W2 = 15 radis, constante con sentido antihorario, ()4 = 165°, AB = 60 mm.
7
TEMA 1. ANALISIS CINEMA1TCO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMAI.
Datos geometrieos:
OzA =30 mm, O~ = 60 mm, L O~A = 60°.
Datos cinematicos:
fh. = 15°, lV2 = 15 radis, constante con sentido antihorario, ()4 = 165°, AB = 60 mm.
7
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA. DE M1QUINAS Y MECANlSMOS
Solucion:
a) Velocidades lineales de los puntos A2, A4 Y velocidad angular de la barra 4.
i j k
o 0 15 = (-116,47, i + 434,67}) mmls
28,98 7,76 o
En esta configuracion, la relacion entre las velocidades deI punto A considerado corno
perteneciente a la barra 4 y a la barra 3 es:
1]
i21
8
TEMA 1. ANAUSIS cINEMAnco DE MECANISMOS PLANOS
j k
Cü = (-116,47.7 +434,67 .J)+(0,71 .v~ /3·7 +0,71.vA,/3.J)
° ° °4
-15,53 57,96
Se cUmple Ia siguiente ecuaci6n entre las aceleraciones deI punto A considerando que per-
tenece a la barra 4 y a la barra 3:
[3]
9
PROBLEMAS RESUELTOS DE rEoRiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
-0); ·rO,A. +ä4 xr04 A. =-0); .rO,A. +aA./3 .(0,71. r +0,71· J)+2·(aj4 xvA./3)
En forma vectoria1:
ä 4 = -374,95· k rad/s 2
äA./3 = 220.258,89.(0,71.7 +0,71· J)= {14.325,20.7 + 14.325,20· J)mmls 2
äA. =(24.355,24.7 -3.971,90-])mmJs 2
10
TEMA 1. ANALlS1S CINEM.4TlCO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA2.
Datos geometrieos:
02A = 48 cm, AB = 46 cm, B4 = 25° . La direcci6n deI par prismätico de guia recta que
conecta las barras 3 y 4 forma 90° con la deI par prismätico entre las barras 1 y 4.
Datos cinemäticos:
- - 2
B2 =3200,cu 2 =4·krad/s, a 2 =8.krad/s.
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Solucion:
a) VeIocidad y aceieraci6n deI punto A3.
Sustituyendo:
j k
o o 4 = (123,41 . T+ 147,08 · J)cmls
o 0
48· cos(320 ) 48· sen(320 ) 0
VA, = {1,2341. T+ 1,4708 · J)m1s
Sustituyendo:
i j k
ä A, = -(4 r .(48. cos(320 0
) . 7 + 48· sen(320 0
). J)+ 0
0
o
0
8
48· cos(320 ) 48.sen(320 ) 0
Al haber un par de revoluci6n en el punto A que conecta las barras 2 y 3 se cumple que:
La velocidad deI punto A4 sera la misma que la deI punto B4 , a1 tener Ia barra un movi-
miento de traslaci6n rectilinea, y sera, por pertenecer a la barra 4:
v.I.. =v.I..·i4 = VB• • i4
12
TEMA I. ANALISIS CINEM4TICO DE MECANISMOS PLANOS
Donde VA,I3 = V.4,13 . Ü4 , siendo Ü4 Wl vector WlitariO en Ia direcci6n deI movimiento rela-
tivo (en este caso de la guia). Por tanto:
ü4 =COi,ß4 +90°)'[ +sen(84 +900 ).J =cos(115°)'[ +sen(115°).J
Las inc6gnitas son v.4, y V.4,13 Y se obtendrän desarrollando la ecuaci6n vectorial [2] en
sus componentes escalares:
0,9063·v.4, ·7 + 0,4226· VA, . J = 123,41· 7 + 147,08· J -0,4226· VA,I3 ·7+ 0,9063· VA, 13 . ;
En forma vectorial:
VA, = VA, . üj = 174,00· (cos{25°)' 7 + sen{25°)' J)= (157,70.7 + 73,54· J)crnls
VA, =(1,5770.7 +0,7354.J)mJs=vB,
13
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
En forma veetorial:
äA , = a A , • ü1 = 23,42· (eos(25°). [ + sen(25°)' ])= (21,23. [ + 9,90· ])emls2
äA, =(0,2123.[ +0,0990· ])mls 2
14
TEMA 1. ANALIS1S CINEMATICO DE MECANISMOS PUNOS
PROBLEMA3.
Sea el mecanismo de cuatro barras que se muestra en la figura. En el se aprecia que las
barras 3 y 4 estän unidas por un par prismätico, rnientras que la barra 4 estä unida a la barra
fija mediante un par de revoluci6n (no se ve en el dibujo). EI accionamiento se realiza a tra-
ves de la barra 2.
Sepide:
a) Velocidad angular de la barra 4 (en radis).
b) Aceleracion angular de la barra 4 en (rad/s2).
75mm
Datos geometrieos:
Oz/3 = 75 mm; O~ = 50 mm; AC = 100 mm;
Datos cinem.äticos:
~ = 290°; ClJ2 = 40 radis, antihoraria y constante.
15
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANlSMOS
Solucion:
a) En primer lugar se resolvera la geometria deI problema.
fh 75mm
que sera:
[lj
16
TEMA I. ANAL!SIS CINEMiTICO DE MECANISMOS PLANOS
La orientaci6n deI vector rO,A viene dada por el ängulo 02 = 2900 , mientras que la orien-
taci6n deI vector rAB vendria dada por 03 =238,5995 0
•
donde:
se tiene que:
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS
äR~
..,
=ä,1+äB,
n n
,1 =ä~1+ät,1+
n n
äBn,,1+
n
äBt,,1
n
--a>2.r.
- 2 0,,1 +a- 2 x r-0,,1 _",
"" 32 ' r-AB + a- 3 xr-AB
hay que tener en cuenta que a 2 = O. Sustituyendo la expresi6n anterior en [3] se tendra
que:
18
TEMA 1. ANALISIS cINEMAnco DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA4.
Sup6ngase que entre las barras 2 y 3 se dan las condiciones de rodadura sin desli-
zamiento.
Datos geometrieos:
014 = 1,50 cm; OJJ = 4,00 cm.
r2 = 3,00 cm; r3 = 0,50 cm; siendo r2 Yr3 los radios de las barras circulares 2 y 3.
Datos cinematicos:
OzB = 2,78 cm; 02e = 2,34 cm; lV2 = 2 radis antihorario y constante,
"
6_~L1L...__~~___~~~~lo,90 cm
5,75cm
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS
Solucion:
a) Velocidad angular de Ia barra 4.
DeI triangulo formado por A02C, se calcula el ängulo existente entre el segmente 02A y
el 02C, que permitira mas adelante obtener el vector de posici6n Fo,c'
5,75cm
De donde se despeja a 1 :
AO;+02C2-r22 2 2
1,5 +2,34 _3 2
cos(a l ) = =-'-----'----
2·A02 ·02C 2·1,5·2,34
20
TEMA 1. ANALISIS CINEM4I1CO DE MECANISMOS PLANOS
Finalmente:
a = 120-(180-a1 )= 40,45° y por tanto ro,e = 2,34· (cos(40,45°).T +sen(40,45°).])
De fonna analoga, para expresar el vector r eB yel rO,B se necesita obtener el angulo ß y
el y.
Simi1armente se obtiene:
coser) = 5,75-02C·cos(a)-CB·cos(ß)
1 -'-----"--~'-----"-....<..
04 B
coser )
I
- 5,75 -2,34,cos(40,45°)-0,5
- 4
.cos(69,92°) - 0 949
- ,
21
PROBLEMAS RESUELTOS VE TEORiA VE M4.QUINAS Y MECANISMOS
i j k
vB, =(-3,036-[ +3,56.])+ ° °
0,5 -cos(69,92°) 0,5 -sen(69,92°)
i j
VB. =ä)4 xro•s = ° °
4-cos(161,7°) 4- sen(161,7°)
En forma vectorial:
ä)3 ;:; -8,00 - f radis
tV4 ;:; -0,57 -f rad/s
b) Para resolver el problema de aceleraciones Se plantea la siguiente ecuaci6n entre las ace-
leraciones deI punto C considerando que pertenece a la barra 2 y a la barra 3:
22
TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
- 2 3 r ·r 2-
ac,/z =-_·cu3Z ·U AB
rz +r3
ÜAB = (eos(69,92°).J +sen(69,92°).J)
W32 =w -wz
3
Sustituyendo:
Conlo que:
äc, =-7,12·7 -6,07·J+14,65·7 + 40,27· J =(7,53.7 +34,2.])emls 2
Sustituyendo:
äB, = äc, + äB,c,
äB, = 7,53·7 + 34,2· J + (-10,94- 0,469· a 3)· 7 + (0,17. a 3 -30,07)· J [3]
äB, = (-3,41-0,469·a 3 )·l +(0,17·a3 +4,12).]
23
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE u4QUINAS Y MECANISMOS
Sustituyendo:
19ualando las ecuaciones [3] y [4], se obtienen las siguientes ecuaciones escalares que re-
"" ..lt",, (bn j,." "r.p1 ..r"rinn ..,,·
-0,469·a3 -3,41 = 1,23-1,255 .a4 } => {a 4 = -0,668 rad/s 2
0,17· a 3 + 4,12 =-0,408 - 3,8· a 4 a 3 =-11,68 rad/s 2
24
TEMA 1. ANALIS1S CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA5.
Sup6ngase que entre las barras 2 y 3 se dan las condiciones de rodadura con deslizamien-
to.
Datos geometrieos:
02A = 1,50 cm; OiB = 4,00 cm.
T2 = 3,00 cm; T3 = 0,50 cm; siendo T2 y T3 los radios de las barras circulares 2 y 3.
Datos cinematicos:
02B = 2,78 cm; 02C = 2,34 cm; lü2 = 2 radis antihorario y constante.
O,90cm
~~~~--~----~~~
5,75cm
25
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Soluci6n:
Los datos deI problema de posici6n son los deI problema 4, con 10 que en este problema
Unicamente se mostrarän los calculos de vectores que no se resolvieron en dicho problema.
i j k
VB2 = äJ2 x r02B, = 0 o 2 = (-3,976.i +3,9.])cmls
1,951 1,988 °
VB,B2 = äJ2 x rB,B, = Ö
VB,12 = V B,/2 ,ü.LAB
con ü.LAB = cos(90° + 69,92°). i + sen(90° + 69,92 0 ). J = -0,939· i + 0,343· J, siendo u l.AB
el vector unitario normal a la direcci6n que une los puntos A YB.
26
TEMA 1. AN.4LISIS CINEM.4TICO DE MECANISMOS PLANOS
~
j k
VB, =m4 x rO,B, =1 o {U4 = -1,25· {U4 ·1 - 3,8 'll)4 .J [2]
[4.cos{161,7°) 4· sen(161, 7°)
°
Por 10 tanto, igualando [1] y [2], se tiene que:
-125·{U
, 8·{U
4 ·1 -3' , 'J"": +vB4 / 2
4 'J"": = -3 , 976· 1 +39 .(-0939·1
' +0 , 343'J"":)
Ecuaci6n vectorial que da lugar a las dos siguientes ecuaciones escalares y que resueltas
dan las velocidades buscadas.
En forma vectorial:
m4 = -0,57 . k radis
);B,/2 = -5,00· (- 0,939· T+ 0,343· J)cmls = (4,695.1 -1,715· J)cmls
ä B, =-mi· 70 ,B, +äz x 7o,B, =-2 2 .(1,951.1 + 1,988· J)= (-7,804.7 -7,952· J)cmls 2
i ] k
äB• 12 = - ~: . (cos(69,62°)' 7 +sen(69,62°)' J)+ ° °
, 3,5,cos{69,62°) 3,5· sen{69,62°)
27
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS
La aceleraci6n de Coriolis:
i j k
äcor =2.(äi2 xvS ,/2)=2. 0 o 2 = (6,84.7 + 18,79 ';)cmls2
- 5 · cos(159,92°) - 5· sen(159,92°) o
j k
o
-3,8 1,255 0
a- B=(1234-1255.a
.' , , ' 4 )'J~
4 ).7 +(-04077-38.a
19ualando las ecuaciones [3] y [4] Y separando las componentes, se tiene el siguiente sis-
tema de ecuaciones. Que resuelto da las aceleraciones buscadas.
2
-1,255 · a 4 + 3,2889· are! = -4,641} => {a 4 = -0,668 rad/s
-3,8·a 4 -1,197 ·areJ =4,5337 are! =-1,668rad/s 2
En forma vectorial:
ä 4 =-O,668.k rad/s 2
äre! = -1,668 . k rad/s 2
28
TEMA 1. ANALISIS ClNEM.4TlCO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA6.
29
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Solucion:
a) Velocidad angular de la barra 3.
02A·cos(OZ)=03A.coS(03) }
02A· sen(02) = 82 + 03A · sen(03)
60· cos(120o) = 03A· cos(oJ 1
{03 = 225,0367°
60·senÜ20o)-82 = O.A.sen(O.)( =? O.A = 42.4536 mm
30
TEMA 1. ANA.LISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
siendo:
i j k
10,4720 =(-544,1396.[ -314,1593.])mmls
° °
-30,0 51,9615
i J k
°
=ÖJ3 x ra,A, = =(30,0385 'lü3 . [ - 30,0'0)3' J) mmls
VA,
°
-30,0 -30,0385° 0)3
VA,A, = ÖJ 3x rA,A, = ° °
VA,/3 =VA,/3 'ü3 =vA,/3 .(-0,7067.[ -0,7076.])mmls
-5441396·[
, -3141593'J-:
, =30'
0385·0)
3 .[ -300·0)
' 3 'J-: -07067·v
, A2 /3 ·[-0, 7076·v A: /3 'J-:
En forma de velocidades.
ÖJ 3 =-3,8396'k radis
VA2 / 3 =(-428,8026.[ -429,3487.])mmls
31
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOMA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
i j k
+
°
-30,0.10-3 °
-30,0385.10-3
a3 =
°
ä A3 =0,4423·[ +0,4428.]+30,0385.10- 3 ·a 3 ·[ -30,0.10- 3 ·a3.]
j k
o -3,8396
°
-428,8026.10- 3
-429,3487.10- 3
-3
·a
6,1446 = 30,0385 .10-3 3 -0,7067 .aAl I3 }
=:>
{a 3 = 259,4380 rad/s
2
2
En forma vectoria1:
ä 3 = 259,4380· k radls 2
ä A,13 =(-1,6485.[ -1,6506.J)mJs 2
32
TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA7.
b) Aceleraci6n de la barra 3.
Datos geometrieos:
rO,A, = 10 cm.
Datos cinematicos:
8 z = 60° , ß = 45°, siendo ß el angulo formado por la normal f.i n con la horizon-
tal, Wz = 20·iC radis, ä 2 = -2· iC rad/s 2 •
,,-
/
/
I
/
/
I
I x
-'i'-'-'-'-'-'-'O'r'
• A.
\ I
\
\
\
33
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Solucion:
a) Velocidad de la barra 3.
y, por tanto:
donde:
i j k
VA, =m2 xrO,A, = 0 0 20,0 = -173,20· T+ 100,0· J
5,0 8,66 o
i j k
VA, ! 3 =mfic x rOAA, = 0 0 {j)fic =-8,66 . (j)
fic
• T+ 8' 66 . (j)fic .J
8,66 8,66 0
donde se observa que la trayectoria relativa deI punto A2 respecto a la barra 3 seria una
°
circunferencia de centro A Y radio 0 ~ y que ~c es una velocidad angular ficticia que
permite definir el movimiento deI punto A2 respecto de la barra 3.-
34
TEMA I. ANAuSlS ClNEMATlCO DE MECANISMOS PUNOS
No hay que confundir lo/zc conla veloicidad relativaW23. Para calcularW23 se detenninarä el
C.I.R. h 3, aplicando el teorema de Kennedy a las barras 1,2 y 3 y teniendo en cuenta la
direcci6n de la velocidad VA, ! 3'
/
/
I
/
/
I
I
-·i·_·_·_·_·_·_·o·f·
• A.
\. .I
\
\
\
...... .
'-._ -_0.-'---
I .-'
35
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.4QUINAS Y MECANISMOS
en consecuencia:
_ V A, / 3 _
C023 - - - -
°
141,44 -_ 20, radIs
123 A 7,07
por 10 que:
Corno es evidente dado que la barra 3 estä conectada a la barra 1 con un par prisrnatico de
guiarecta.
donde:
i j k
= -20,0 2 . ( -
5,0.i +8,66· j-) + ° ° -2,0 =
5,0 8,66 °
=(2000,0 .7 -3464,0'; +17,32·[ -10,0· J)cmls 2
äA, = (-19,83 .7 -34,74.] )n/S2 .
y
36
TEMA 1, ANALISIS CINEM.4TlCO DE MECANISMOS PLANOS
Donde Clftc es una aceleraci6n ficticia que pennite expresar la aceleraci6n tangencial rela-
tiva. Sustituyendo valores,
i j k
äA,/3 = -11,55 2 • (8,66. '[ + 8,66· J).10- 2 + 0 0 2
afic .10- =
8,66 8,66 0
2
= -1155·'[
, -1155
, 'j' +{-8'
66·a
fic ' 66·a fic 'j').10-
·'[+8
En forma vectorial:
37
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA8.
EI mecanismo de Ia figura estä fonnado por una deslizadera 4 que fonna un par prismäti-
co con Ia barra fija, y por una barra 2 que articulada con Ia barra fija en 02 tiene un par pris-
matico de guia curva con centro en el punto C. En Ia posici6n mostrada en Ia figura, se pide:
a) VeIocidad de Ia barra 4.
b) Aceleraci6n de Ia barra 4.
Datos geometricos:
38
De donde se puede despejar la velocidad angular:
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MA.QUINAS Y MECANISMOS
En forma vectoria1:
VB, = 2,35·7 cmls; VB, /2 = (2,35.7 -1,65 .J)cmls
Aceleraci6n de Ia barra
ä,4, = -m; . 70,,4, + ä 2 x rO,,4, conocida puesto que ä~, = ä 2 x 70,,4, es dato (de donde se de-
duce que ä 2 = 0,2· k rad/s 2 ).
ä,4, = -m; . 70,,4, + ä 2 x rO,,4, = -0,3 2 • (5. (cOS{220o). 7 + sen{220o). J))+ 0,64·7 - 0,76.J
äA., =(0,98.7 -0,47.J)cmls 2
La aceleracion deI punto B, suponiendo que es un punto que pertenece a las barras 2 y 3
es:
La aceleracion deI punto B, suponiendo que es un punto que pertenece a Ia barra 2 es:
40
TEMA 1. ANAuSIS CINEMATlCO DE MECANISMOS PUNOS
_. aB 12
, = -{i)322 • r- c. ,B, + an
-
x r- c, B, donde lü32
V , /2
=- - 2,87
B
r - = -35- = ,82 radis
°
C,B, '
i j k
äcor = 2· (W2 x VB, /J= 2· 0,3 =0,99·[ +1,41·J
° °
2,35 -1,64
°
19ualando las ecuaciones [1] Y[3] se obtiene la siguiente ecuaci6n vectorial:
i j k
aB, '[ =0,51 ·[ +2,64.] -(0,82Y .(2.[ +2,86.])+ °° an
°
2 2,86
Desarrollando esta ecuaci6n se llega a un sistema de dos ecuaciones con dos inc6gnitas,
de donde se obtiene a l2 Y aB,.
2
aB,= -2,05 - 2,86· a l 2 } => { an = 0,51 rad/s
2
0= -1,01 + 2,00· a l 2 aB, = -3,50 cmls
En forma vectorial:
41
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA9.
Datos geometrieos:
02A =75 rom,AB =BC=BD = 300mm.
Datos cinematicos:
()2 = 30°, ()3 = 330°, Y ()4 = 45°, C02 = 8 radis, horaria y constante.
42
TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
Soluci6n:
a) Velocidad deI punto C de la barra 5.
En primer lugar se determinan los vectores posici6n que van a intervenir en Ia resoluci6n.
Hay que tener en cuenta que Eh. = 30°, ~ = 330°, Y 04 = 45°.
Wz =-8·k radis
Para el calculo de velocidades se tiene que el punto C pertenece simultaneamente a las ba-
rras 3 y 5.
y por 10 tanto:
i j k i j k
v C3 ·i = 0 -8 + 0
- °
0,0650 0,0375 °
0,5196 -0,3000
(03
°7
0.3000·7 -0.5200· +0.3000·(0, ·7 +0.5196·(0,
°·7
separando componentes horizontales y verticales, se tendra el siguiente sistema de ecua-
ciones:
i j k
= 0,3000·7 - 0,5200'; + 0
°
0,2598 - 0,1500
1,0008 =(0,4501.7 -0,2600';)mls
0
43
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS r MECANISMOS
Pero ademäs,
i j
VD, = VD, = VB, +VD,B, = VB, +&4 xrB,D, = 0,4501·[ -0,2600.] + ° ° °
0,2121 0,2121
o 10 que es 10 mismo:
44
TEMA J. AN.4.USIS ClNEM.4.TICO DE MECANISMOS PLANOS
i j k
+ o 0 4,0406 =
0,2598 - 0,1500 o
luego:
aD4 .] = -3,8141· 7 -1,2000.J -2,1221 2 • (0,2121, i +0,2121· ])+
+ °
0,2121 0,2121 ° 0
4S
PROBLEMAS
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA
TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 10.
Datos geometrieos:
OzA=0,150m, AB=0,2121m, AC= 0,0549 m, 06C=0,1449m.
Datos cimenaticos:
Soluci6n:
a) Velocidad deI punto B de la barra 4 y velocidad angular de la barra 3.
Con los datos deI enunciado se pueden obtener los siguientes vectores de posici6n:
j k i j
Va, ·i =
° ° 10 +
.° ° Cü3
VB,
0,1061 0,1061
° 0,1837 -0,1061
°
·7 = -0,1061."[ + 0,1061· J+ 0,1061·Cü3 ."[ +0,1837 ·Cü3 .J
Descomponiendo la ecuaci6n vectorial en un sistema de ecuaciones escalares.
47
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
i j k
= -100· (0,1061, 7 + 0,1061.])+ -1 -
aB, • [
° °
0,1061 0,1061
i j
°
-5,776 2 .(0,1837.7 -0,1061· J)+ ° ° °
0,1837 - 0,1061
aB, ·7 = -10,61· [ -10,61.] + 0,1061· 7 -0,1061.] -6,1279· [ +3,5393· J
J
+0,1837·a3 • +0,1061·a3 ·7
aB, ·7 = -16,6318·7 + 0,1061· a 3 ·7 -7,1768· J+ 0,1837· a 3 . ]
2
aB =-16,6318+0,1061.a3 } { a 3 = 39,068radls
0= -7,1768 + 0,1837· a 3 => aB, aB. -12,4867 mls2 = =
48
TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PIANOS
La aceleraci6n angular de la barra 6, CX{;, se obtendra a partir deI sistema de ecuaciones re-
sultante de aplicar la ecuaci6n deI movimiento relativo entre dos puntos para el caso de
dos puntos de barras diferentes.
49
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 11.
Datos geometrieos:
0204 = 8,9 cm; 02A = 19,1 cm; O~ = 10,2 cm; BC= 35,6 cm.
Datos cinemäticos:
IvA,1 =6m/s(constante).
TEMA 1. ANALISIS CINEu4TICO DE MECANISMOS PLANOS
Soluci6n:
a) Velocidades de los puntos A4 , B 5 Y C6.
En primer lugar, se debe proceder a la resoluci6n deI problema de posici6n deI mecanis-
mo en esta configuraci6n. Se parte de la siguiente ecuaci6n vectorial.
Ecuaci6n vectorial que en la que se separarän las componentes segUn. las direcciones deI
sistema de referencia global.
rO".4 .J2
•
2 = 0,191· cos(OJ ) { .4 -
=> rO.,
_ ,2433 m °
.J2 O2 =25,7625°
rO,.4, '2 =0,089 + 0,191· sen(02)
r =(0,1720. i +0,0830.J)m
O,.4
51
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
La velocidad angular de la barra ~ puede obtenerse planteando la velocidad deI punto A2,
en forma vectorial, sabiendo que su m6dulo es VA, = 6 mls (constante).
i j k
VA, = iiJ2 x rO,A, =
° ° CV2 = -0, 083 . cv2 . [ + °
, 172 . cu2 .J
0,172 0,083
Hay que hacer notar que el signo de C02 se determina con el examen deI dibujo y deI senti-
do que se le ha dado a VA,' La velocidad deI punto A z quedara:
52
TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
i j k
o 0
cu4 =-0,172·cu4 ·"[ +0,172·cu4 • J
0.172 0.172 0-
-° ,
- - - - (.fi - .fi -J
172· cu4 . i + 0, 172· cu4 . J' = 2, 608· i - 5, 404· J' + vA./3 . -2 . i + -2 . J'
i j k
VB, = VB. = &4 x r04B• = -23,2907 = (1,6793,"[ -1,6793· J)mls
°
0,0721 0,0721 °
°
La ve10cidad de C6 se obtiene a partir deI conocimiento de la velocidad de B, y plantean-
do la siguiente ecuaci6n de velocidades.
i j k
je,B, =ms x rB,e, = ° ° ° CU s =0,0721·cus ·"{ +0,3486·cus · J
0,3486 -0,0721
53
El sentido de a>¿, viene determinado directamente por el sistema de ecuaciones. La veloci-
dad de Cf, en forma vectorial será:
TEMA J. ANAUSIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
i j k
ä cor = 2'(&3 xv ~ /3) = 2· ° °
1,398 1,398
- 23,2907 = (65,1208. [ - 65,1208· J)mJs 2
°
Susuiuyendo en la ecuaci6n de aceleraciones:
j k
äB4 =-23,2907 2 .(0,0721,[ +0,0721.J)+
° ° -123,244
0,0721 0,0721
2
°
äBs =äB4 =(-30,2252.[ -47,9970.J)mJs
55
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANlSMOS
i j
ä CsBs =-m~ . Tsscs +ä s XTBsCs =-4,8173 2 .(0,3486.[ -0,0721.J)+ °
0,3486 -0,0721 ° °
= -8,0897·7 +1,6732· J +0,0721·a s ·7 +0,3486'as' J
56
TEMA 1. ANALISIS CINEM4.TlCO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA 12.
Datos geometrieos:
/9z= 210°, 02A = 10 cm.
Datos cinemäticos:
CO z = 500 r.p.m. antihoraria y constante.
20 cm
16cm
x
_._._._._._.-._._._._.-
04_·"h
57
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS YMECANISMOS
Soluci6n:
a) Velocidad deI punto B de la barra 5.
°2 .
04A = ~ 02A2 + Op/ - 2· 02A· 0 4 cos(270° - 82)
04A = ~102 + 16 2 -2·10·16 .cos(600) = 14 cm
20+16 36
04B4 = - - (-) = - - = 45,81 cm
cos 84 0,7857
58
EI valor de 04B4 se calcula de la forma expuesta anteriormente, asi como rO,B, .
Para calcular la veloeidad deI punto B de la barra 5, se empieza ealculando las veloeida-
des de las barras a partir de Ia barra 2, de la eual se tienen los datos neeesarios.
i j k
VA 2 = a>2 x ro22
A= 0 0
52,35 = (- 453,35· J+ 261,80· T)emJs
-8,66 -5 0
Donde VA./3 = V A./3 'ü 4 siendo ü4 un vector tangente a la trayectoria que sigue el punto A4
en su movimiento relativo respecto de un sistema de referencia situado en la barra 3, vec-
tor que se ha calculado anteriormente.
i j k
VA, = W4 x rO,A, = 0 0 0)4 =-11'0)4. 7 -8,65·0)4·J
-8,65 11 0
Conocida Ci)4 se puede calcular Ia veIocidad deI punto B considerado que pertenece a Ia
barra 4:
i j k
o 0 5;34 =(-192,18.7 -151,28· J)cmls
- 28,33 35,99 o
Se tendra que:
Portanto:
VB, =-311,17·{ cmls
VB,/4 = 192,54· (cos(128,21 °).7 +sen(128,21 0).])= (-119,09.7 + 151,28.])cmls
Por perteneeer el punto A a la barra 4 y relaeionandolo eon el mismo punto supuesto que
perteneee a la barra 3 vale:
j k
-{5,34Y .(-8,65.7 +11.])+ 0 0 a 4 = (246,65-11 ·a 4 )· [ +
-8,65 11 0
+ (-313,67 -8,65 ·a 4 ) · ]
Reordenando da:
-1l·a4 +0,62·a A 13 =19.138,57} {a 4 =-1.542,19 radis
-8,66 · a 4 - 0,79· a~, /3 = 10.593,61 => a A, / 3 = 3.514,43 ern/s2
En forma veetorial:
ä 4 =-1.542,19 .k radls 2
äA, 13 = 3.514,43 . (cos(128,21 0).[ +sen(128,21 0). ] )= (-2.173,87.[ + 2.761,43.])cmls 2
61
61
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
pertenece a la barra 4:
2
a = -co] • r
B> 0iBi + á xr = -(5,34) • 45,81 • (cos(l28,21°)-í + sen(l28,21°)- j)+
4 0A
I j k
0 0 -1.542,19
45,81-cos(l28,21°) 45,81-sen(l28,21°) 0
Finalmente:
2 j , / 4 - « V 4 - » í = fl /4-(cos(l28,21 )-r
Bj
0
+ sen(l28,21°)-7)
i j k
¿cor =2-(Í5 XV 4 S s / 4 )=2- 0 O 5,34
192,54-008(128,21°) 192,54 • sen(128,21 °) 0
2
a = (-1.616,24 • / -1.272,34 • 7) cm/s
m
-1.616,24-F-1.272,34-7
que da lugar al siguiente sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas del cual se obten-
a a
dré B s Y B /4
s
2
a =56.377,00 + a -cos(l28,21°)-1.616,24l
B¡ S5/4 í a = 87.307,37cm/s B¡
2
0 = 42.679,35 + a -sen(l 28,21°)-1.272,34 j ^ \ a =-52.698,03 cm/s
B / 4 B / 4
Por tanto:
2
a = 87.307,37-i cm/s
B
52
TEMA 1. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS PUÑOS
PROBLEMA 13.
Datos geométricos:
0,06 = 115 cm., 0i04 = 39 cm., 0 0 = 30 cm, 0 A = 15 cm, OAB = 78 cm.
2 4 2
Datos geométricos:
®i constante y horario, \v I = 20 cm/s.
B
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS
Solucion:
a) Velocidad angular de la barra 6.
A continuaci6n se determinaran todos aquellos vectores posici6n que van a ser necesarios
para la resoluci6n deI problema de velocidades y de aceleraciones.
I
~'-'-'-i-'-"
.I
I
30cm
39cm
04 A4 , cos{105°)=15 , cos{OJ } 2 2
=>{04AS-60.sen{105°).04A4+30 -15 =0
04~ . sen( ) =30+15·sen(O2 )
105°
oA = {41,82 cm
4 4 16,14 cm
64
TEMA 1. ANAUS1S ClNEMATICO DE MECANISMOS PUNOS
04A4 = 41,82 cm
8 2 =136,19°
Los vectores posici6n necesarios para el anälisis cinematico tendran las siguientes com-
ponentes:
j k j k
° °
-10,82 40,40
-0,26 =
° ° ° -Q)2 +v"' /3 • (cos{105°).T +sen{105°).J)
° -10,82 10,38
65
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUlNAS Y MECANISMOS
esto es,
W2 = -0,85· k radis
VA. 13 = (1,7o, i -6,36· ])cmJs
i j k
VB. = W4 x rO•B = ° °
-20,19 75,34
- 0,26 = (19,59. i + 5,26· ]) cmJs
°
A continuacion se supone un si sterna de referencia rnovil {Bs - XsYs}. Aplicando las
ecuaciones deI rnovimiento relativo, se podra escribir que:
siendo:
i j k i j k
=19,59·i +5,26.] +
° °
61,13 33,02
(()6
° °
-20,19 114,34
(()6S
° °
Operando, separando cornponentes y resolviendo el sistema de ecuaciones, se llega a:
66
TEMA 1. ANA.L!S1S CINEMATICO DE MECAN1SMOS PLANOS
ä~4 =-co: -rO,A, = -0,26 2 -(-10,82-7 +40,40- ])= (0,73-7 -2,73- ])cmls2
i j k
aA. =a- x r- ,A. =
-/
4 O 0 0 a 4 =-40,40-a4 -7 -10,82 -a 4 - ]
-10,82 40,40 0
2 r.° .4 = -0 8S
=-al- 2 2
ä"Al 2 2 ' -(-10 , 82 -7 +10 , 38-J"')= (782
, -7 - 7 , SO-J"')cmls
a- At , =a- 2 xrO,A,
-
=0
äA. /3 =aA. /3'Ü4 =aA. /3-[-sen(lSo)- 7 + cos(lSo) ,;]= -0,26 -aA./3-7 + 0,97 -aA. /3-]
i j k
äcor =2-(w4 XVA. /3)=2 - 0 0 -0,26 = ( -3,24-i- -0,86-j-) cmls 2
1,67 -6,23 0
67
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS
i j k
V8 , I 5 = W65 x F0 18 1 = 0 0 0,18 = (-20,58.7 -3,63· J)cmls
-20,19 114,34 0
j
ä8 , 15 = -0,18 2
• (- 20,19·7 + 114,34· J)+ o o
- 20,19 114,34 0
i j
ä8 , =-0,03 2 . (61,13.7 +33,02.])+ 0 o
61,13 33,02 0
En forma vectorial:
ä65 = 0,03 . k- radls 2
ä s = -0,03 . k- radls 2
68
TEMA 1. ANAUSIS CINEMATlCO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA 14.
La siguiente figura representa una mesa elevadora accionada por un cilindro hldraulico
compuesto por las barras 7 y 8. Su diseiio, al ser las barras 2 y 3 exactamente iguales, hace
que la plataforma 4 permanezca siempre horizontal.
Datos cinematicos:
La velocidad relativa entre las barras 7 y 8 tiene un m6dulo de 1 mJs., constante, y con
sentido de aleiamiento entre los puntos A Y08.
69
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Soluci6n:
a) Velocidad angular de la barra 2, äi2 •
En primer lugar se determinara la distancia entre los puntos 0 8 Y A, mediante la siguiente
ecuaci6n vectorial:
Para las velocidades, en primer lugar se plantea la ecuaci6n deI movimiento relativo en el
punto Adel mecanismo, de la siguiente forma:
En donde se tiene:
i j k
((J2
VA, = VA, = W2 x rO,A, =
° °
1,5,cos(45°) 1,5 ·sen(45°)
i j
° k
((Jg
vA, = Ws x rO,A, =
°
3,125.cos(160,158°) 3,125.sen(160,158°) °
°
Y, por el enunciado deI problema, se tiene ya que:
70
TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PUNOS
En donde se tiene:
i k
VD6 = v D, = ÖJ2 x rO,D, = 0 0,736
3· cos(45°) o
7
ä A, =äA2 =-Q)~ . r02A2 +ä2 x r02A2 = -0,736 2
• (1,061, i + 1,061· J)+ 0
1,061 1,061 °
äA,/s =0
i j k
äCor =2.(ÖJS XVA7 / S )=2. 0 -0,15
-0,941 0,339 0 °
71
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.4QUINAS Y MECANISMOS
äD,/6 =aD,16· i
äCor =2.(m6 XVD ,/6)=Öa1serm6 =0
72
TEMA I. ANAuSIS ClNEM4TlCO DE MECANISMOS PiANOS
PROBLEMA 15.
EI mecanismo que mueve una locomotora de vapor se puede representar con el siguiente
esquema.
4,092 m
R=1 016 m
y~______~3~'9=62~m~________ j
Sepide:
a) Velocidad que lleva la locomotora.
b) Aceleraci6n que lIeva la locomotora.
Datos cinemäticos:
La velocidad y aceleraci6n relativas deI embolo 3 respecto el bastidor de la locomotora 2
son de 8,43 i mJs y de 92,049 i mJs2, respectivamente.
73
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS
Soluci6n:
La velocidad y la aceleraci6n de la locornotora son la velocidad y aceleraci6n de un punto
de la barra 2.
La velocidad relativa deI ernbolo respecto el bastidor, que es VA, / 2 = 8,43· i mls .
Antes de plantear las ecuaciones cinematicas se deben obtener los siguientes vectores de
posici6n:
rAß = rAß • (cos(a)·i +sen(a).]), siendo a el ängulo cornprendido entre la barra 4 y la ho·
rizontal y que se obtiene aplicando el teorerna deI coseno al triängulo de vertices ABC.
CB 2 = AB 2 + AC 2 -2.AB·AC·cos(a)
0,33 2 = 3,962 2 + 4,092 2 - 2·3,962·4,092· cos(a)
a = 4,317°
;:Aß = 3,962 ,(0,997 , i + 7,528 .10- 2 • J)= 3,951· i - 0,298 <
rCB =rCB • (-cos(ß). i -sen(ß).]), siendo ß el ängulo cornprendido entre la linea que
une C con B y la horizontal y que se obtiene aplicando el teorerna deI senD al triängulo de
vertices ABC.
sen(a) = sen(ß) ~ sen( 4,317°) sen(ß) ~ ß = 64 6590
CB AB 0,33 3,962 '
rCB =0,33.(-0,428.i -0,904.])=(-0,141.7 -0,298.])rn
EI vector rDB se puede obtener a partir de los vectores rCB y rDC' Este Ultimo se averi-
gua directamente por el dibujo, rDC = 1,016.] .
rDB =rCB +rDC = -0,141 ·7 -0,298· J+1,016· J =(-0,141.7 +0,718· J)m
74
TEMA I. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
A partir de aqui se pueden plantear las siguientes ecuaciones de velocidad para el movi-
miento relativo.
3,951 - 0,298 °
°
-0,141 ° °
0,71 8
VBI, =-0718·w·;
' 5 -0 , 141·w5 'J~
i j k
ve, =vD, +Ve,D, =VC,D, =mSxrD,e, = ° ° Ws =-1,016 ·Ci)s·; = v.., .;
° 1,016 °
Substituyendo VA, en la ecuaci6n vectorial antes descrita:
75
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS
A partir de aqui se plantean las ecuaciones de las aceleraciones, teniendo en cuenta que 10
que se pide es la aceleraci6n de la locomotora, es decir, en la barra 2. Se tienen los dos
pUlltos de esa barra identificados y en los que se tiene que äA, = äc, .
ä A, =aA,·j
ä A, = ä A, + ä A,/2 + äcor
Corno:
Entonces:
ä A, = (a A, + 92,049). j = ä A,
äB, = ä A, + äB,A, = (a A, + 92,049). i + ä 4 x rA,B, -11); .rA,B,
) k
o 0 a 4 -0,975 2 . ( 3,951'i- -0,298·)- )
3,951 - 0,298 o
76
TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
j k
a s -27,314 2 .(-1,016. J)
°
° -1,016 °
ä DS = (a A2 +1,016.aJT +757,991·J
Corno se tiene que, debido a la rodadura sin deslizamiento en D que äD, = a D, . J, esto
implica Que:
a A, +1,016·a s =0
ä D, = 757,991· J rnJs
i j
as - 27,314 2 . (- 0,141· -i - 0,718 · j-)
ä BS =757,991·J+
° °
- 0,141 0,718
°
Ecuacion que con la obtenida anteriormente:
ä B4 = (a A, +88,293+0,298 ·a 4 )·T +(3,951·a4 +0,283).]
77
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANJSMOS
PROBLEMA 16.
F
B
Sepide:
a) Velocidades angulares de las barras 3,4,5 y 6.
b) Aceleraciones angulares de las barras 3,4,5 y 6.
Datos geometricos:
78
TEMA 1. AN.ALISIS ClNEM.Al1CO DE MECANISMOS PLANOS
Datos cinematicos:
ÖJ 2 = 1· k radis constante.
Solucion:
a) Velocidades angulares de las barras 3, 4, 5 Y 6.
i j k
VB, = ÖJ2 x TA.,B, =
°
-0,128
°
0,586
1 ={-0,586.7 -0,128.J)mJs
°
La velocidad deI punto B considerando que pertenece a la barra 3 es:
vB.. = VB. por ser el par de revolucion.
Donde:
Donde:
Ve• =°
Vc,e. = 0
VC,/4 =Ve,/4 'ü4
PROBLEMA S RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS
Debido a que el par que conecta las barras 3 y 4 es prismätico de guia recta, se tiene que:
Para calcular las velocidades de las barras 5 y 6 se plantean las ecuaciones en el punto E.
Porun lade:
j k
VE, = 0,409 . 7 - 0,276 . ] + ° o
1,683 0,398 0
80
TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
Por otrO:
j
o
0,123- -0,717 0
i j k i j k
0,409- T-0,276- J+
° °
1,683 0,397
aJs =
0,127° °
-0,716
aJ6
° °
Separando las componentes y resolviendo el sistema de ecuaciones resultante, resulta:
aB,
- =-aJ 22 -rA,B,
- +a- 2 xr- A,B, =-(ü22 -rA,B,
- (0128 -z-,
=, -: °
586 -]-:)rnIs 2
La aceleraci6n deI punto C, suponiendo que es un punto que pertenece a las barras 3 y 4
es:
La aceleraci6n deI punto C, suponiendo que es un punto que pertenece a la barra 3 es:
äc, = äB, + äC,B,
i j k
¿cor
2
= -(¿>4 V / )=2 x
C 3 4 O O co t
• 0,4 • i - 0,059 • j con ¿o = a> 4 3
-0,031 -0,21 O
Y, por ultimo:
2
a , C)B = -<*>l • ?MA + 5
3
X
V , = -(0,96) • (- 0,085 • i - 0,5716 • 7)+
7 j k
0 0 a 4
-0,085 -0,5716 0
S
C,B, =0,078-7 +0,5267-7-0,085-a -J + 0,5716-a -¿ 4 4
Desarrollando esta ecuación se llega a un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas,
de donde se obtiene a y a 4 C}/4
2
-0,586 + 0,5267 -0,085 • a = -0,989 • a 3 Cj/4 -0,059J ^ \a = 0,031 m/s Cjl4
Debido a que el par que conecta las barras 3 y 4 es prismático de guía recta, se tiene que:
2
a = a =0,331 rad/s
4 3
Con a se puede calcular la aceleración del punto D considerando que pertenece a la ba-
3
rra 3:
A A +A R=A R +CC XR
L\ =B 3 D¡B 3 B 3 -®3 • B D¡
I 3 BD 3 3
82
TEMA 1. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS PLANOS
i j k
5 = 0,128 • i - 0,586 • J - (0,96) • (-0,154• F -1,035 -7)+
A 0
2
0 0,331
-0,154 -1,035 0
= (o,6-F + 0,318 -7)m/s 2
Para calcular las aceleraciones de las barras 3 y 4, se establecen ecuaciones del movi-
miento relativo en el punto E.
Por un lado:
a
E ¡
a
= D¡ a
+ E í D í
a
= D¡ ~ c°¡ • D r
íEí +
a
i x
rDíEs =
i j k
a = 0,6 • i + 0,318 • 7 - (0,198) • (l,683 -7 + 0,398-7)+ 0
E¡ 0 2
as
1,683 0,398 0
a E =0,6-r+0,318-7-0,065-í-0,015-7+l,683-a -7-0,398-a -i 5 5
Por otro:
i J k
2
= -(0,46l) -(0,123-r-0,717-7^ 0 0 a
6
0,123 -0,717 0
2
0,398 • a¡ + 0,717 • a = 0,026 + 0,535) s [ a = 0,8 rad/s
6
83
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 17.
Q)3 =(1+tan(300)).~=1,58.~
I I
v.......;..(1_+t_an--'..(3_0°.J..!..))
-v+ I ·cos (30 .- 0)
Teniendo en cuenta que las aceleraciones de los puntos A YC son nulas, se tendra que:
i j k
-Q)i'~ ,cos{30°).i· +Z.sen(30 ).J]+ 0
0 0 a2 =
l,cos(30 0) l·sen(300) 0
i ] k
= -Q); . ~ . cos{30 o
). T-I· sen{30 ). J]+ o
0 0 a3
0 0
Z,cos(30 ) -I· sen(30 ) 0
8S
PROBLEMAS RESUELTOS DE rEoRiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 18.
Datos cinematicos:
Mecanismo equivalente
, ,"""
------ ..... ,
... ...
I
,, ...
\
, I \
\
.-+ \, I
\
..... _-----,'
25mm
IOOmm
86
TEMA 1. ANALISIS CJNEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
Solucion:
a) Velocidad absoluta dei pasador A 4 •
n = 5 (1 fija)
JI =5
J2 =0
Observese corno se han afiadido dos barras y tres pares (2 prisrnäticos y 1 de revoluci6n)
para obtener el rnecanisrno equivalente. Aplicando Grubler quedarä:
F=3·(n-1)-2·jl-1·J2 =3.(5-1)-2.5=2
Para el estudio de las velocidades, basta considerar que la velocidad dei punto A 4 es la
rnisrna segUn se obtenga a partir de la barra 2 que a partir de la barra 3, esto es,
87
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.4QUINAS Y MECANISMOS
i j k
30 + VA,/2 . (0,5. T~ 0,8660· J)=
°
27,4516 °
47,5477 0
i j k
0 20 + VA,/3 . (- 0,7071· T+ 0,7071· J)
°
-72,5484 72,5477 0
Por 10 tanto:
VA< = VA, + VA, IZ = -1.426,3860· T+ 823,5240· J - 841,4927· T-1.457,4654· J =
= (- 2.267,9400· T- 633,9900· J) mmls =(- 2,2679· T- 0,6340· J) mls
y e1 m6dulo:
88
TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLA NOS
siendo:
VA, / 3 = (- 816,9687 · [ + 816,9687 .J)mmls2
,
a
62.744,766 + 0,5· A 12 =-3.660,548 - 0,7071· A 13
'=>
} a {a'A 12 =-25.491,100 mmls2
-93.281,142 + 0,866· aA, / 2 =-61.696,948+ 0,7071 · aA, / 3 aA, / 3 =75.886,9000 mmls2
Sustituyendo ahora en [4], por ejemplo, se obtendra la aceleraci6n absoluta deI punto A
2
äA, :;: (50.000,8000. [ -115.356,3000· J)mmls 2 = (50,00. [ -115,36 · J)mJs
89
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA. DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 19.
Datos geometrieos:
r2 =45cm,r3 =80cm , x 4 =60cm e Ys =35 cm.
Datos cinemäticos:
v,/=10 ·tcmJs; ä,/=12·tcmls 2
•
Ys
x
~------~----~ _._._._._._.-._.
90
TEMA 1. ANALISIS CINEM4.TICO DE MECANISMOS PLANOS
Solucion:
a) Velocidades angulares de las barras 2 y 3.
De la figura, es evidente que:
Se tendrä que:
i j k
VB, = VA, +W2 XYA,B, =10·7 + ° ° =10·7-40 lU2 , 40·lU2 ·7 +19, 82·lU2 'J-: cmJs
19,82 40,40 °
i j k
VB, =vc, +w3xrC,B, =5·J+ ° ° = lU3 5 . J-: - 5, 40· lU3 ·7 - 79 , 82· lU3 . J-: cmJs
°
79,82 5,40
W2 = 0,25 . k radis
w3 = -0,00121· k radis
b) Aceleraciones angulares de las barras 2 y 3.
i j k
=12.[-0,25 2 .(19,82.[ +40,40· J)+ ° ° a2
19,82 40,40 °
=10,76·[-2,53· J -40,40·a2 ·7 +19,82·az •J
91
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOmA DE M4QUINAS Y MECANISMOS
i
2
=12· J-,00121 .(79,82.T +5,40· J)+ °
79,82 5,40 °
= 12· J -1,74.10-
4
• T -7,91-10- • J -5,40·a3 ·T -79,82·a 3.J
6
19ualando ambas expresiones y proyectando segilll los ejes coordenados, se tendrä que:
2
10,76 - 40,40· a 2 = -1,17 ·10-4 - 5,40· a 3 } {a z = 0,25 rad/s
- 2,53 + 19,82· a z = 12 -7,91.10- 6 + 79,82· a 3 => a 3 = -0,12 rad/s 2
En fonna vectorial:
ä z = 0,25 . k rad/s 2
ä 3 = -0,12 . k rad/s 2
92
TEMA 1. ANAUSIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA 20.
Ubtengase todos los centros mstantaneos de rotaclon deI mecarusmo mdlcaC10 en la ngura
siguiente. Tengase en cuenta que en el contacto entre las barras 2 y 3, en el punto C, se pro-
duce rodadura sin deslizamiento.
93
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Soluci6n:
'
N umero d e centros mstantaneos
" d e rotaclOn.
" N = n·(n-1) =-4·3 = 6
2 2
94
TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA 21.
Obtenga los centros instantaneos de rotaci6n deI siguiente mecanismo, sabiendo que en
los puntos C YD existe rodadura sin deslizamiento.
95
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Solucion:
n·(n-l) 5·4
NUmero de centros instantäneos de rotaci6n. N = 2 = 2 = 10
(00)
/25
TEMA 1. ANAuSIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
97
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE u4QUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 22.
Detenninar todos los centros instantaneos de rotacion de1 mecanismo de 1a figura siguien-
te.
98
TEMA 1. ANAuSIS CINEM.AnCO DE MECANISMOS PLANOS
Soluci6n:
99
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOJUA DE MA QUINAS Y MECANISMOS
100
TEMA J. ANALISIS CINEM411CO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA 23.
Calcule los centros instantaneos de rotaci6n deI mecanismo de la figura sabiendo que en-
tre la barra fija y la 4 existe un par de rodadura sin deslizarniento en el punto D .
101
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
SoluciOn:
' d . , d ., N
N umero e centros mstantaneos e rotaclon. = n·(n-l) = -4·3 = 6
2 2
112 (? )
112 (? )
102
TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA 24.
103
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUlNAS Y MECANISMOS
Solucion:
'
Numero d e centros mstantaneos
. , de rotaclOn.
., N = n·(n-I) 6·5 =15
=--
2 2
TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
lOS
PROBLEMAS RESVELTOS DE TEOJUA DE MA.QUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 25.
~~ ~ Th~\:''O."ffi.'''Th<'::> i:I.~ \'Q. 1."\.'gU1.'Q. ...~ 1l\i:I.~ 1S\)\~~~1. Th~&'O.l'>\~ \<.::>... \:'~~\t<'::>~ \1\....\'O.l'>\\m.~<.::>... t:.~ 1.<'::>\'Q.-
ci6n de todas las barras deI mecarusmo, sabiendo que el punto 01 es el centro de curvatura
de Ia guia de Ia barra 6 en la configuraci6n deI mecarusmo mostrada.
i
i
i
i
i
i
0+
106
TEMA
Solucion:
NUmero de centros instantaneos de rotaci6n. N = n· (n -1) ;: 6· 5 ;: 1:
2 2
107
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
114 situado en el punto 0 4 , por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 4.
116 situado en el punto 0 6, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 6.
156 situado en el punto 0 1, por ser el centro de la guia circular deI par prismatico que co-
necta las barras 5 y 6.
108
TEMA 1. ANAuSIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA 26.
109
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS
Solucion:
'
N umero de centros mstantaneos
" de rotaclon.
" N = n·(n-l) :',4 =10
=--
2 2
110
TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
111
PROBLEMA 27.
Dado el mecanismo de la figura, se pide dibujar en esta misma pagina los centros instan-
täneos de rotaci6n de las distintas barras deI mecanismo, salvo el 146.
112
TEMA 1. AN.4LISIS ClNEMATlCO DE MECANISMOS PLANOS
Solucion:
'
Numero de centros mstantaneos
. , de rotaclon.
" N = n· (n -1) -
6·5 = 15
2 2
113
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
114
TEMA I. ANALlSJS CINEMAl1CO DE MECANJSMOS PLANOS
PROBLEMA28
Detenninar todos los centros instantaneos de rotaci6n deI mecanismo de la figura siguien-
te.
c
@
115
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Soluci6n:
'
Numero de centros mstanti:1Ueos
. J._ de rotaClOn.
. , N = n·(n-1) = -6·5 = 15
2 2
116
TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
117
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 29.
Deterrninar todos los centros instantäneos de rotaci6n dei mecanismo de la figura siguien-
te.
Solucion:
' d . , d . , N n . (n -1) 6·5 ·1·5
Numero e centros mstantaneos e rotaclon. = =- =
2 2
118
Centros Instantaneos de Rotacion obtenidos inmediatamente.
112 situado en el punto O2 , por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 2.
h3 situado en el punto A, por ser un par de revo1uci6n entre las barras 2 y 3.
h4 situado en una linea que llega al infinita perpendicular a 1a direcci6n deI par prismati-
co que conecta las barras 3 y 4.
114 situado en e1 punto 0 4 , por ser un par de revo1uci6n entre las barras 1 y 4.
135 situado en e1 punto B, por ser un par de revo1uci6n entre las barras 3 y 5.
156 situado en el punto C, por ser un par de revoluci6n entre las barras 5 y 6.
116 situado en el punto 06, por ser un par de revoluci6n entre las barras 1 y 6.
119
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAOUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 30.
120
TEMA 1. ANALISIS CINEM4TICO DE MECANISMOS PLANOS
Solucion:
En primer lunar se calcula la movilidad deI mecanismo.
Corno el mecanismo s6lo tiene pares R y pares P y no existe ningUn lazo prismatico, se
trata de un mecanismo regular. En los mecanismos regulares el nUmero de coordenadas de
Lagrange es igual al de barras m6viles:
N=5
Puesto que existen cuatro coordenadas secundarias y cada ecuaci6n vectorial de lazo se
desdobla en dos ecuaciones escalares, el mecanismo tiene dos lazos independientes. En el
mecanismo pueden definirse los tres lazos mostrados en la figura, aunque s6lo se deberan
utilizar dos cualesquiera de ellos para resolver el problema cinematico.
121
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Para que cada vector de lazo quede definido necesitamos poder establecer su m6dulo y su
direcci6n. Si tenemos en cuenta las dimensiones conocidas deI mecanismo y las relaciones
geometricas existentes es posible definir las cuatro coordenadas secundarias mostradas en la
siguiente figura.
N6tese que se han definido los angulos para que cumplan las condiciones de medir el an-
gulo que forman los vectores de lazo respecto deI eje OX, en sentido antihorario yen el ori-
gen deI vector.
122
TEMA J. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PIANOS
Con las coordenadas secundarias elegidas, las cornponentes de los vectores de lazo en el
si sterna de coordenadas global se definen corno:
~ =d\·]
r =-d
6 6 ·]
Lazo 1: -~ -~ +~ =0
Sustituyendo las cornponentes de los vectores de lazo se obtienen las seis ecuaciones es-
calares de lazo:
123
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS rMECANJSMOS
PROBLEMA 31.
75mm
124
TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
Solucion:
a) Las coordenadas lagrangianas que se emplean para modelizar el mecanismo son
{B2 , B3 , r3 }. Se selecciona la primera como coordenada generalizada y las dos siguientes
como secundarias.
b) Las ecuaciones de restricci6n que establecen el problema de posici6n vendrän dadas por:
125
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUlNAS Y MECANISMOS
dado que 02B es mayor que r2, entonces r3 sera distinto de 0 (no se anula para ningUn va-
lor de q), el mecanismo no alcanza ninguna configuraci6n singular cuando es accionado
por la barra 2.
e) Cuando el accionamiento se realiza deI modo indicado en este apartado, r3 pasa a ser la
coordenada generalizada Y (}2 Y (}3 las secundarias. En estas condiciones la matriz Jaco-
biana vendra dada por:
126
TEMA I . ANAUSIS ClNEMlTICO DE MECANlSMOS PLA.NOS
Partiendo deI hecho de que r2 y r3 serm distintos de cero, el determinante se anularä cuan-
do:
Esto es:
que nos indica que se alcanza una configuracion singular cuando las barras 2 y 3 quedan
°
alineadas por extension superposicion cuando se acciona mediante la coordenada r3.
127
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANlSMOS
PROBLEMA 32.
L l
Se pide:
a) Modelizaci6n deI mecanismo en coordenadas Iagrangianas.
b) Determinaci6n de coordenadas generalizadas y secundarias.
d) Ecuaciones de restricci6n deI mecanismo.
e) Matrizjacobiana
128
TEMA 1. ANAUSIS CINEUÜ7CO DE MECANISMOS PLANOS
Solucion:
a) En primer lugar se debe establecer el nUmero de grados de libertad deI mecanismo, me
wante la f6rmula de Grübler.
F=3'(n-1)-2-J J -l-h
F = 3-(4-1) -2-3- 1-1 =2
b) Dado que bay cuatro variables y el mecanismo tiene dos grados de libertad, se tendrän
dos variables independientes 0 coordenadas generalizadas y Ser8n necesarias dos ecuacio-
nes de restricci6n_
129
129
Variables: r , r-¡, 0¡ y r .
2 A
PROBLEMA 33.
Sepide:
a) Modelizaci6n deI mecanismo en coordenadas lagrangianas.
b) Determinaci6n de coordenadas generalizadas y secundarias.
c) Ecuaciones de restricci6n deI mecanismo.
Soluci6n:
En primer lugar se debe establecer el nUmero de grados de libertad deI mecanismo, me-
diante la f6rmula de Grübler.
F =3· (N -1) - 2· J1 -1 . h
N (nUmero de barras) = 6
J 1 (pares de tipo 1) = 7
J2 (pares de tipo 2) =0
F = 3· (6 -1) - 2 · 7 - 1 . 0 = 15 -14 = 1 g.d.1.
131
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Las ecuaciones vectoriales de eierre que se pueden plantear son las siguientes.
Corno una de las ecuaciones vectoriales es cornbinaci6n lineal de las otras dos se puede
prescindir de una de ellas, siendo la descartada la tercera.
132
TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
Q+r4 .cOS(S4)=O}
r4 ·sen{sJ=sl
r4 'COS{S4)+S2 ·cos{sJ= 0
r4 . sen {sJ+ S2 . sen {sJ-rs = 0
Se puede cornprobar que los Iazos son debilmente acoplados, ya que el si sterna proceden-
te deI primer Iazo se puede resolver independienternente deI segundo.
<1>}{lj,r2,r3AA)= lj +r4'COS(04)
OJ=
<1>2 (lj,r2,r3, 03, r4.sen(04)- r2
=
<1>3 (lj, r2, r3, 03, ( 4 ) r4. COS (84 )+ r3. cos (e3)
<1> 4 (1j, r2,r3, 83 , ( 4)= r4 . sen {8J+ r3. sen (03)- rs
133
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 34.
o Mecanismo equivalente
,,
. ....~"----_......... ... ... ...
I \
.-+ \ "
: • I
I I
... ...
... ... .......
----- ....'
. '''
134
TEMA 1. ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS
Solucion:
a) Uti~izando el mecanismo equivalente se calcula el nUmero de grados de Iibertad deI me.
carusmo.
F = 3'(n - 1) - 2'J1 - I'h
F = 3'(5 - 1) - 2·5 - 1·0 = 2
Mecanismo equivalente
b) Las dos primeras se escogerin como genetalizadas mientras 'lue las dos ultimas seran las
secundarias.
135
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA. DE MAQUINAS Y MECANISMOS
donde se observa en el termine de la derecha los dos grados de libertad que posee el me-
canismoo Aplicando la expresion anterior al mecanismo en cuestion se obtendrä que:
e) Para determinar la velocidad deI punto A, se determinara en primer Iugar su vector posi-
cion:
XA=sJocos(qJ-sJosen(qJqJ
YA =SJ osen {qJ+ sJ ocos(qJ q\
136
TEMA I. ANALISIS CINEM.4TICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA 35.
(V! I
x
------------_._----~-~---~
Solucion:
Problema de posici6n
137
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Resolviendo por Newton-Raphson, con unas estimaciones iniciaIes de SI= 60° = 1,05 rad
y S2 =
300 = 0,52 rad se tendra que:
SI = 63,87°
Esto es
{ Sz = 3,87°
138
Problema de velocidades
[A=
y el término de la derecha:
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.4QUINAS Y MECANISMOS
~
811l0,24735J
= radis
8'). -0,00123
Problema de aceleraciones
[A]=[~ ~]
[B] = l-4,90183 -O,09816J
9,99335 0,00664
140
TEMA2
ANALISIS DINAMICO DE
MECANISMOS PLANOS
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
ROBLEMAl.
La figura siguiente muestra una barra uniforme y delgada AB de 0,5 m de longitud y con
la masa de 9 Kg., cuyos extremos estän restringidos a moverse sobre rectas perpendicula-
s entre si. Para la posici6n indicada se aplica una fuerza F2 = 300· i N en A, dando lugar a
le dicho punto se mueva hacia la derecha con una velocidad constante de 1,8 m.ls. La masa
: las barras 2 y 4 se considera despreciable.
143
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Solucion:
En primer lugar se calcula la velocidad angular de la barra 3, mediante el centro instanta-
neo de rotacion.
13 =0,5 m.
m3=9Kg.
i j k
aB,.J =-m; .13 • (cos{300).7 +sen(300).J)+ ° o a3
13 ,cos(300) 13 • sen(300) 0
aB, 3 a,J
=-m; '/3 • sen(30 0) + 1 • cos(300).
Oe la primera expresi6n se tendrä:
0= -7,2 2 ·0,5 ,cos(300)-0,5 ·sen{30o).a3 = -22,5-0,25 ·a3
a 3 = -89,80 rad/s 2 (sentido horario)
144
TEMA 2. ANAUSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
~ j k
äG, =-cu; ' ~ ' (COS(300).T +Sen(30 ).J)+
o
0 o a3
i.cos(300)
2
i2 .sen(30 o
) 0
Para el cälculo de la fuerza F4 se plantea el equilibrio de la barra 3. Puesto que las desli-
zaderas solo tienen movimiento de traslacion, ~2 = ~4 = Ö y las reacciones entre las desliza-
deras y la barra 3 serm perpendiculares a las respectivas guias.
145
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.4QUINAS Y MECANISMOS
°
F2 + 134 = => h 4 = -300 N
F4 = -328,7454 · J N
146
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA2.
EI movimiento deI mecanismo resultante viene dado por eI ciIindro hidraulico situado en-
tre los puntos A y B Y que aporta una fuerza F. EI pUlltO A esta en las coordenadas (0,0).
Los puntos A, O2 Y 0 4 estan conectados a la barra fija.
Los datos mäsicos y los momentos de inercia respecto de los centros de masas de las ba-
rras y sus respectivos estados cinematicos son:
m2 = 40 Kg. h 6
= 2'10 Kg·mm
2
• 1D2 = -1 rad/so °
a2 = rad/s2•
m3 = 500 Kg. 13 = 200'106 Kg·mm2 • Cü.3 = - 0,153 rad/so a3 = 0,078 rad/s2 •
m4 = 20 Kg. 14 = 106 Kg·mm2. lD4 = - 0,916 rad/s.
2
ll4 = - 0,082 rad/s .
147
PRaBLEMAS RESUELTaS DE TEam DE M4QUTNAS Y MECANISMOS
Se pide:
a) Planteamiento, mediante el Principio de las Potencias VirtuaIes, de Ia ecuaci6n deI
equilibrio dinfunico deI sistema.
b) Obtenci6n de los valores de las fuerzas y pares de inercia que aparecen en el sistema.
c) Fuerza F que debe aportar el cilindro AB, expresada en forma vectorial y en Newtons,
para que se obtenga el estado cinemätico antes citado.
Soluci6n:
a) Planteamiento, mediante el Principio de las Potencias Virtuales, de la ecuaci6n deI equili-
brio dinämico deI sistema.
F ,vB + (li + FinJvo, +(~ + FinJvo, + Tin, '&3 +(~ + FinJ.V04 + Tin. '&4 = °
f.111, =Ö alserä2 =Ö
b) Obtenci6n de los valores de las fuerzas y pares de inercia que aparecen en el sistema.
En primer lugar es conveniente tener las coordenadas de los distintos nudos deI sistema y
de los centros de gravedad.
f.111, =-1·ä
2
2
2 =-2Kg·mm ·Ö=Ö
-
Tin, =-13 ·ä3 =-200·106 Kg·mm2 ·0,078·kradis
- 2 -
=-15,6·kN·m
T- 1114 =-1·ä
4 4 =-1·10
6 2(
Kg·mm· -0082
,
)-
·kradls2 =0082·kN·m
,
-
Para el cälculo de las fuerzas de inercia es necesarlo el cälculo previo de las aceleraciones
de los distintos centros de gravedad.
148
TEMA 2. ANALlSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
i j k
äG, = -0,725.J - (- 0,153Y . (- 0,05· T+ 0,8· J)+ ° ° 0,078
-0,05 0,8 °
2
äG, =(-0,0612.[ -0,7476· J)mJs
i j k
a- = r.
-0) 2• - + a- X r- }
o,~,
4 _O,G, ä =-(-0916\2 J005."" +04. -:)+ 0,082
° °
G, 4
-
rO,G,
_ (005.'
- 1:,
04.')
I + , } m
G, ' J 1:' I , }
0,05 -0,4
äG, =(-0,0092.[ -0,3315';)mJs 2
°
Con esto se procede al calculo de las fuerzas de inercia.
c) Fuerza F que debe aportar el cilindro AB, expresada en forma vectorial y en Newtons, pa-
ra que se obtenga el estado cinematico antes citado.
Para el calculo de la fuerza F mediante el principio de las potencias virtuales hay que cal-
cular las velocidades de B, G2, G3 Y G4 •
i j k
VB, = tV2 X FO,B, } _
-1 =(-0,025.[+0,1. J)mJs
r.
°2 B2
= (- 01·
'
-
i - 0025·
,
-
j)m '
VB =
° °
-0,1 -0,025
i j k
°
vG, = tV -1 = (0,125, [ + 0,05· J)m1s
2 X Fo,G, =
°
-0,05 -0,125 °
i j k
°
vc, =ä)2 x F 02C2 =
° ° = 0,725
-1 (0,725. T)m1s
° °
149
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE u4QUINAS Y MECANISMOS
i j f
vG, = vc, + IV3 x rC,G, = 0,725·7 + 0 0 - 0,153 = (0,8474.7 + 0,0077· J)mls
-0,05 0,8 o
i j f
vG, =IV4 x rO,G, = 0 0 -0,916 =(0,3664.7 -0,0458.J)mls
0,05 0,4 o
EI vector fuerza F debera expresarse corno un rn6dulo rnultiplicado por un vector unitarie
en Ia direcci6n de la fuerza
- (-4
10'i-+ 10·j
F=F· 1 -)
Los pesos de las barras serän:
~ =~ . g = 40 Kg .{-9,81' J)=-392,4.] N
~ =m3 • g =500 Kg . (-9,81' J)=-4.905. J N
~ =m4 • g =20 Kg .{-9,81. J)= -196,2· J N
Sustituyendo todos los valores obtenidos en la ecuaci6n deI apartado a) se obtiene:
F-( J0.7 + k ·J} (-0,025.7 +0,1· J)+(-392,4. J-2·7 +5· J).(0,125.7 +0,05· J)+
+ (-4.905. J +30,6148·7 +373,8126· J). (0,8474. 7 + 0,0077· J)+ (-15,16. f) . (- 0,153· f)+
+ (-196,2. J + 0,1831· 7 + 6,6305· J). (0,3664.7 - 0,0458· J)+ (0,082 . f). (- 0,916· f)= °
F ·4,8507 .10-2 -19,62-8,7206+2,3868+ 8,5174-0,0751 = °
F· 4,8507 .10-2 -17,5115 = °
F= 17,5115
4,8507.10- 2
F = 361,0098 N.
Pasando a forma vectorial:
F- =F 'üAB =361,0098· ( -
4 -
'Ji7'i -J ( -
1 j = -359,2304· i +87,5576· j N.
+1i7' -)
150
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PUNOS
PROBLEMA3.
+-"'IA
Sepide:
Solucion:
Los vectores posici6n que se van a emp1ear en e1 prob1ema son los siguientes, seglin se
deduce deI dibujo:
a 2 = -0,3366 rad/s 2
ap,./3 = -0,0025 mls 2
Fe. =-71,5044· i N
1-.2 = 23,2720 J N
153
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORlA DE MAQUlNAS Y MECANJSMOS
Soluci6n:
Los vectores posici6n que se van a emplear en el problema son los siguientes, segful se
deduce deI dibujo:
-aJi 'ro,p, +ä2 xrO,p, =-aJ; .ro,P, +ä3 xro,p, +a p, 14'[ +2.(w4 xvP, ' 4)
operando la expresi6n anterior se llega a los siguientes valores:
a 2 =-0,3366 radJs 2
2
ap, 13 = -0,0025 mls
152
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
F,n
A
I:"
I~
t 24 =0
f 34x -J.x
-
-0
43-
J;; = F DI
J;~ = - 124 = h2
Por 10 tanto:
154
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA4o
Solucion:
~) Aplicaci6n de las Leyes de Newton
ISS
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS
8.J G) J~
14~ A
B:! p
J;~ C
].,2
Se plantean las condiciones de equilibrio estätico para las barras 2 y 3. Puesto que la des-
lizadera 2 solo tiene movimiento de traslaci6n (no gira) ~2 = Ö.
i j k
IT + Lr
A Ai xE; =Ö=> Ir AC XJ23 = Ö=> -AC·cos(03) -AC .sen(03) 0
fis o
i j k
= -63,5.cos{168,059°) -63,5·sen{168,059°) 0
-3600,0 fis 0
h~ =-fis =-761,3299N
Considerando de fuerzas verticales en la barra 2 se tendrä:
Observese, que al ser las fuerzas aplicadas sobre la barra 2 coincidentes en un mismo
punto, es irrelevante la condici6n de momento resultante nulo.
156
TEMA 2. ANMISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Observese tambien el modulo y el argumento deI vector 1z3' que resulta ser:
Obviamente, dado que la barra 3 no tiene ninguna ac.cion en su interior y solo esta carga-
da con dos fuerzas en sus extremos, estas tendran la direcci6n de la barra y seran opuestas
entre si.
DeI resultado anterior se desprende que la barra 3 estä sometida a una compresion de
3680,982N.
157
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUlNAS Y MECANISMOS
A _
~
yque:
1s4 = fs4 . [cos(OJ i +sen(05)' J]= (0,9215, fs4 . i + 0,3884· fs4 .J)N
];4 = (-3.600,0.i +761,3299· J)N
Por 10 tanto,
r
-31,750
j
54,993
ki° +j-22,250
i
j
38,538
158
TEMA 2. ANALlSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
1.781,4200-3.600,0+ f..: =0
750,7432 + 761,3299 + f..~ = °
De donde se obtiene:
De nuevo por el principio de acci6n y reacci6n, se tiene que !s6 = - ~5' por 10 tanto se
tendräque:
156 = (-1.781,4200.T -750,7432.J)N
Por 10 tanto, deI equilibrio de fuerzas sobre la barra 6 se tendrä que:
159
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS
Q= 1.781,4200·[ N
Los puntos de aplicaci6n de las fuerzas P y Q vienen dados por los siguientes vectores
nosici6n:
XD =xD·T +d.J
Xc = Xc •T+ d . ]
160
TEMA 2. ANAuSIS DlNAMICO DE MECANlSMOS PLANOS
pero ademäs:
luego:
esto es,
siendo:
cos(B3)=±~I-sen2 (B3) =± A s
1-( 04 , 7J( )-dJ
4
161
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS
luego:
esto es,
!r
i j i j
Vc =VA +Vet = w4 x r r =
O• A +w3 x AC 0 0 0 0 (1)3
162
TEMA 2. ANAuslS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS
por 10 tanto:
Vc ."{ = -38,538·"{ - 22,250· ] + 13,138· a» 0 [ + 62,126· a>3 . ]
que da 1ugar a:
Vc =-38,538+13,138 a»}VC=-33,833
o
i j k i j k
vD = VB +VBD =W4 x rO•B+&s xrBD = 0 0 1+ 0 0 a>s
-31,750 54,993 0 -70,219 -29,592 0
por 10 tanto:
V D-[ =-54,993-[ - 31,750'; + 29,592-a>5 ."{ -70,219·a>s ';
que da lugar a:
esto es,
VD =-68,373-[ cmls
Q-vD +P-vc =0
sustituyendo:
Por 10 tanto,
Q = 1.781,382 N
163
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA5.
Datos:
r2 =45 cm, r3 =80 cm, m2 =6 kg, m3 =4 kg .
Sup6ngase los centros de masas de las barras 2 y 3 estän en el centro geometrico de
las mismas.
164
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Soluci6n:
a) Resoluci6n mediante el Principio de las Potencias Virtuales.
La ecuaci6n vectorial de eierre viene dada por:
X4 +r2.cos(OJ=r3'COS(03)}
r2 .sen(02)= Ys +r3 .sen(03)
O2 =-2·atan -
[
l . 4 2 4
x 42 - r.3 + 2· r.2 • r.32 - r.2 )
83 = 2· atan ~----------:----::----=--':~--:---::-----------"
Y; +xl +2·r ,x +r
2 4 3
2
-r22
Hay que indicar que tambien se podria obtener la solucion numerica deI sistema anterior.
Para 1a obtenci6n de las velocidades necesarias para la aplicaci6n deI Principio de las Po-
tencias Virtuales, se hara 10 siguiente:
desarrollando 10 anterior,
i j k i j k
vA, ·i + 0 0 co2 =vc,'j+ 0 0 co3
r2'COS(02) r2·sen(02) 0 r3 .cos(BJ r3 ·sen(OJ 0
165
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
V
- rz
=vA, oZ7 -w2 o-osen (e)7 r2
oZ +w2 o-ocos (e)""'
0)
G, 2 2 2 2
operando:
FA 0VA, + FC 0VC, - m2 0go W 2 0r2 0cos (e2 )- m3 0g 0lvC + w3 0r3 0cos (e3JI
)1 = 0
2 2
166
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
FA =24,8858 N
Fe =17,9359 N
ambas con signo positivo, 10 cual quiere decir que los sentidos supuestos inicialmente son
correctos.
Las ecuaciones deI movirniento (equilibrio en este caso), para cada una de las barras seran
las siguientes:
BARRA2.
h~ +FA =0
h~ + J;~ - m2 • g = 0
rG,A x (F A''{ + J;~ . ])+ rG,B x (;;~ . T+ fi" .])= 0
167
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS
BARRA3.
J;~ + h; =0
Fe + 1~ - m) . g = 0
TG,e x V;~ T+ Fe . J)+ TG,B x V2; .T+ 1~ .J) = 0
.
donde se han tornado momentos respecto a los centros de gravedad de las barras 2 y 3.
De~ol1ando y agrupando las expresiones anteriores y aiiadiendo las dos ecuaciones co-
rrespondientes al Principio de Acci6n y Reacci6n en el PWltO, se tendrä que:
[1] h~ +FA = 0
[2] liz + J;~ - m2 • g = 0
[3] 72 . cos (02 + n}.t;~ - 2 . sen (0 + 7r). FA + 72 .COS(02)· h~ -
7 2
2
7 • sen (02)-f~ = 0
2 2 2 2
[4] J;~ + 12; = 0
[5] Fe + I~ -m) . g = 0
I~ = 24,8857 N
I~ =21,304N
13~ = -24,8857 N
liz = -21,304 N
J;~ = 80,164 N
J;~ = -24,8857 N
FA = 24,8857 N
Fe = 17,9359 N
168
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA6.
Se pide, para los valores numericos que se indican a continuaci6n, el valor de la fuerza F
para la posici6n de equilibrio. Se pide resolver el problema mediante
y
x
F X
Datos geometrieos:
R=O,lm; L=0,35m; C=0,22m.
So=0,15m; K=40N/m; 82 =30°.
169
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Solucion:
a) Aplicaci6n deI Principio de los Trabajos Virtuales.
Se tiene que:
x = (R. cos(e2)+ L· cos(e 3 )). i
siendo:
Por 10 tanto:
x = [R' cos(e2)+ L· 1- ~: . sen 2(B2))- T= (R' cos (eJ + ~ L2- R2. sen 2(e2))· T
=[R R .cos(B2)·sen(B2)
2
5:-
uX
ox.
=- SM
U(7. - .sen (Ll ) .! -
f7
'7 -:] . S:Ll
.] U(7
882 2 2 ~ L2 _R 2 .sen 2 (B2 ) 2
F=5,74N
EI signo positiva confirma el sentido elegido inicialmente.
170
TEMA 2. ANALJSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
o = arcsen[ - R· sen(e
3 L'
)]
2 •
B F
171
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE M4QUINAS Y MECANISMOS
De donde se obtiene:
f~ =0,1443·F
f[; = 5,045 - 0,1443 . F
f2~ =1,5493 + F
Por ultimo, deI diagrama de s6lido libre de la barra 2, se tendra:
fiz
F=5,7521 N
172
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA7.
Para conseguir el equilibrio estätico en ambos casos. Resolver mediante las leyes de New-
ton y mantener las unidades de fuerza en kN y las de longitud en mm.
2S0mm
173
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.4QUlNAS Y MECANISMOS
SoluciOn:
a) Resolucion mediante las Leyes de Newton.
Fee
850mm 800mm 600mm
250mm
1.200)
a=arctan ( - - =47,4896°
100
i j k i j k j k
850 rIG, o + 2800 rIG I
0 + 1100 600 o =ö
0 -4 o 0 -10 0 FBC .cos{a) FBC .sen{a) 0
-850·4-2.800·10+1100·FBC • sen{a)-600. FBC .cos{a) = 0
Sustituyendo valores:
-850·4-2.800·10+ 1.100·FBC .sen{47,4896°)-600.FBC • cos{47,4896°) = 0
F = 31.400 77 447 kN
BC 405,4358 '
174
TEMA 2. ANALISIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS
se tendra que:
;;~ + F BC • cos(a) = 0 }
W; +W2 +FBC • sen{a) + ;;~ =0
sustffuyendo valores:
77,44kN
43,09kN
850mm 800mm 600mm
250mm
Los ängulos que hay que determinar previamente son el ängulo p, de la direcci6n HF y el
rp, de la direccion HD.
-350)
p =arctan( - - =329,7436 0
600
rp = arc tan(--600)
- =279,4623°
100
175
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS
i j k i j k
+ fsz ,cos(279,4623°) fs2· sen(279,4623°) 0 + h~ hi 0 =Ö
950 1.900 0 2.500 1.050 0
850·4 + 600·77,4475· cos{47,4896° )-1.100.77,4475. sen(47,4896°)+
+ 15Z .cos{279,4623°)' 1900- 152 .sen{279,4623°).950+ h~ ·1.050- liz ·2.500 = 0
esto es,
Por otra parte, la condici6n de fuerza resultante nula se traduce en las siguientes dos ex-
presiones:
0,1644· fs2 + h~ = 0
9,9615-0,9864'152 + h~ =0
152 = -5,0900 kN
h~ = 0,8368 kN
liz =-14,9823kN
176
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Para obtener Ia fuerza ejercida por el segundo cilindro hidräulico en Ia posici6n de equili-
brio estätico se pueden seguir dos caminos: plantear el equilibrio deI nudo Ho plantear el
diagrama de s6lido Iibre de Ia euch ara completa.
F 1C1::J...-
0,836 kN
14,982 kN
177
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.4QUINAS Y MECANISMOS
Dedonde:
FHF =-9,8881 kN
Sumando fuerzas en la direcci6n horizontal e igualando a cero
-0,8368- iHO +9,8881.cos(329,7436° o )= 0
de donde:
iHO = 7,7043 kN
Ambos valores son razonablemente coincidentes con los obtenidos anteriormente.
Se suponen las velocidades angulares ÖJ2 Y ÖJ3 , tal Y como se muestra en la siguiente
figura:
Se tendra que:
178
TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Observese que la componente horizontal no se puede determinar, pero que ello no es rele-
vante para el problema que nos ocupa.
i j k
Vc, = m2 x rA,c, = 0 0 (02 =-600 . (02 . T+ 1.1 00 . (02 . ]
1.100 600 0
i j k
VE, = m2 x rA,E, = 0 0 (02 =-1.050· (02 . T+ 2.500 · (02 . ]
2.500 1.050 0
i j k
VD, = m2x rA,D, =. 0 0 (02 =-950·(02 · T+1.900 ·(02 · ]
1900 950 o
yque:
i j k
vG, = vE, +m; x rE,G, = -1.050'(02 ·1 + 2.500'(02'] + 0 0 (03 =
o 500 0
179
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINA S Y MECANISMOS
i j k
v H, = -950· Cü2 . ' + 1.900·Cü2 • J+ 0 0 Cü s
-100 600 0
i j k
v H, =-1.050·Cü2 · ' +2.500·Cü2 .J -500·Cü3 · ' + 0 0 Cü4 =
-700 0 0
Separando componentes:
100'Cü2 +SOO'Cü3 . J~ =
v H, =-9S0·Cü2 ·i- +1900·Cü2 • j- - (100'Cü2 +SOO'(1)3 ) ·i-
6
=(-1.0S0. Cü2 -SOO· Cü3 ) · 7+(1.883,3333 '(1)2 -83,3333· Cü3 )· J
180
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Sacando factor comUn sobre las velocidades angulares ficticias 0)2 Y 0)3' e igualando a
cera los terminos entre parentesis, se tendran las dos ecuaciones siguientes:
181
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOJUA DE M4QUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA8.
182
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Solucion:
En primer lugar se obtendra el ängulo a para poder calcular las componentes de la fuerza
que ejerce el cilindro hidraulico.
Xo
Las componentes de los vectores de posici6n de los puntos de aplicaci6n de arnbas fuer-
zas en el sistema de referenciaX4Y, es decir, de E y de G son respectivarnente:
FE =cos(e)·i + (1,2+ sen(e))·]
FG = (3.cos(e)-xJ.i +(1,2+3.sen(e)+ yJ.]
En la obtenci6n de la posici6n deI punto G se ha tenido en cuenta que por tratarse el me-
canismo de un paralelograrno, la barra horizontal sobre la que acrua la carga P permanece
siempre horizontal y, por 10 tanto, las constantes Xo e Yo permiten localizar para cualquier
configuraci6n deI mecanismo la posici6n de dicho punto.
OW=P.oFE +P'OYG =0
Sustituyendo valores:
Operando:
F· (-sen(e).cos(a)+ cos(e).sen(a ))- P·3 . cos(e) = 0
Sustituyendo valores:
a =63,00°
F=23,844kN
184
TEMA 2. ANAUSIS DINAMICO DE MECANISMOS PUNOS
PROBLEMA9.
Las masas de las barras 2 y 4 son despreciables frente a la de la barra 3 y a todos los efec-
tos pueden considerarse nulas (mz = m4 = 0). La masa de la barra 3 y su momento de inercia
respecto deI centro de masas son, respectivamente m3 = 20 Kg e h = 6,67 Kg·mz. DeI dia-
grama cinematico tengase en cuenta que L = 1 m.
Si se desea que la barra 2 se mueva con una velocidad de iiJ2 = -0,061· k radis y con una
~eleraci6n angular de ä 2 = -2,27· k rad/s 2 , cuando la coordenada q = 210°;
185
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.1QUINAS Y MECANJSMOS
Solucion:
a) y b) Aplicando las Leyes de Newton, se resueIven ambos apartados simultaneamente.
Diagramas de s6lido Iibre deI mecanismo de accionamiento de puerta de garaje.
f~
f~
.......... h~
Centro de momentos O2 :
- h~ ·L·sen(q}+ h~ ·L·cos(q}+Tm =0
Barra 3:
Barra4:
~ Fx =m·a gx
L... f~ =0
De(9)
De (4) I"X
J 23 = m3 • aGJ'
x Por e1PrinClplO
. . de aCClOn
. , y reaCClOn
. 'I"X
J 32 = - J 23 =-m3 • a G, •
I"X x
x x
f:Y - m3 ·aG, ·L·sen'B
\ 3 )+'m. \ 3 )-13 ·a3
V'"3 ·aG, +g)·L·cos'B
De (5) Y (6)
23 - 2.L.cos(B.)
x
I"Y _ 13 ·a3 -m3 ·a G, .L.sen{e3 )+m. Jay +g).L.cos(B)
""} ~ G, 3
J 43 -
2·L·cos ( B3 )
187
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS
x
I. - I 3 ·a 3 -m3 ·aG, .L .sen(e3 )+m3 .(a G, +g).L.cos(e)
Y
3
De (8)
14 - 2.L.cos(eJ
y -
m3 ·a G,x ·L·sen(e3 )+m3 .(aG,
Y
+g).L.cos(e3 )-13 ·a3
De (2) I.12 - 2·L·cos ( e3 )
De (3)
i j k
o 0 -0,061 =(-0,031, i +0,053.J)m1s
-0,866 -0,5 o
La velocidad deI punto B es:
i j TC
vB, = VA, +VB,A, = VA, +IV3 XYA,B, = VA, + cv3
° °
1,32 1,5
De donde se obtiene que IV3 = -0,04· TC radis Y VB = 0,03 con 10 cual VB =0,03· i
La velocidad deI C.D.M de la barra 3 es:
i j TC
vG, = vA, +vo,A, =VA, + IV
3 x YA,G, =VA, + ° ° -0,04
0,66 0,75 °
VG, = 0,027· Jmls
188
Resolviendo las aceleraciones, se tiene que:
i j k
-2,27 mls 2
° °
-0,866 -0,5
2A, = (-1,132.[ +1,968.J)mls
°
La aceleraci6n deI punto B es:
i
B, = ä A, +äB,A, = ä A, -co; .rA,B, +ä3 x rA,B, = äA, -co; ,(1,32. [ + 1,5 .J)+ °
1,32 1,5 °
A, =(-1,132,[ +1,968 .J)mls
äB, = aB, .[ , de donde se obtiene que aB, = 1,095 mls 2 y a 3 = -1,486 rad/s 2 con 10 cual
B, =1,095·i- mls 2
i j k
äG, =äA, -(0,04) ,(0,66,[ +0,75.J)+ ° ° -1,486 mls
2
0,66 0,75 °
FinaImente, sustituyendo los valores correspondientes en las expresiones de las tensiones,
: obtiene:
189
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOJUA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 10.
Datos cinematicos:
q = 0,7 m.; va, = 0,3 mls constante; {ü2 = 0,1875 radis; a 2 = -0,039375 radls 2 •
190
TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
~olucion:
) Utilizando el Principio de las Potencias Virtuales calcular la fuerza F q necesaria para ge-
lerar dicho movimiento
EI centro de masas de Ia barra 4 po see una veIocidad constante y por anularse su corres-
pondiente aceleraci6n no tiene asociada ninguna fuerza de inercia. Por otro lado, el centro
de masas de Ia barra 2 no se mueve y por ello la fuerza de inercia asociada es nula.
Las Unicas fuerzas exteriores existentes son la fuerza deI accionamiento Fq , la acci6n deI
agua sobre el timen F. y el par de inercia de la barra 2.
donde:
Fq =Fq.j
Fa =2880·j
T;n2 = 10,08· k
q=0,3·j
i j f
0,1875 =-0,1875· h·j +r~B · 0,1875· ] =
VB =W2 xro. B =
° °
x
ro.B h
°
VB =-0,05625·7 +r~B .0,1875·]
IV2 =0,1875.k
Sustituyendo valores:
y operando:
F q . 0,3 -162 + 1,89 = °
EI valor de la fuerza buscada es:
F q =533,7N
Luego:
Fq =533,7·TN
Barra2
192
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PUNOS
Barra 3
J1"%
43 +{-I32 )·l- ~(
L3
L2
_ )2
q +L2
2- J-o
I"Y+(_I ).[ L3 -q ]-0
J43 32 ~( _ )2 2 -
L3 q +L2
Barra 4
De (6) 1'.;2 =0
De (1)
193
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS
De(7)
PROBLEMA 11.
j
La pala mecänica de la figura tiene una capacidad de 3 m y transporta barro que pesa
, .2RO KQ" nOT cada metro cubico.
Suponer que la maquina es simetrica respecto de un plano vertical central, es decir, tiene
dos mecanismos como el de la figura situados en dos pIanos paraleios, y que se pueden
despreciar los pesos de las barras frente a las fuerzas a que estän sometidas.
45 90 50 60 100
Solucion:
La masa de la carga transportada que soporta el mecanismo de la figura es la mitad dei to-
tal (debido a la simetria). Es decir: m7 =112,1.280 Kglm3'3 m 3 = 1.920 Kg.
En los diagramas de cuerpo libre de cada una de las barras se pueden ya incorporar ciertos
aspectos. Las barras 4 y 6, al despreciarse el peso de todas las barras, Unicamente estän car-
gadas en sus extremos, con 10 que la fuerza que transmiten tendrä la direcci6n de la barra, 1a
cual sera, en ambos casos, por la configuraci6n deI mecanismo, horizontal. Las componentes
verticales de esas fuerzas serän, por tanto, nulas.
195
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORlA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
t:r
F~
t:s
G·
fH~
c.
i>
t~
• D • ...&.
tf~ Ci)
L •
F.
e,
Cl)
I 76x M
@ F
f.x
S6
~ ~
d: B
~------
L. . Fe,
J
( ) Fl, 175
tan,Oc, = F~ luego Fit =F~ . 100
c,
LFy=O (2) fY
Z7
-m7 • g = 0
LME=O (3) 45·m 7 'g-90'f; =0
196
TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PUNOS
45 · m · g
De (3) se obtiene que f 6x., =
90
= 9417,6 N
LFx =O (4)
90·F
De (6) se obtiene que F 5 = ___ 6_5 = 18835,2 N
4 45
De (4) se obtiene que 1:S = -1:5- 1:S = -9417,6 N luego 15~ = 9417,6 N
LFy =O (8)
90 ·1'
De (9) se obtiene que r 23
= ___4_3 = 37670,4 N luego
45
f 3"2 = -37670,4 N
197
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS
Para Ia barra 2.
LM K =0 (10)
-130· r +175 ·F: -100 ·F! -175-f.~ - 175 · r - 175· f: -300· f: -160-f.~ = 0
Tengase en cuenta que f:Z = O.
Luego fX =
-175· r -175· r -175 · r -300·
" " "
r -160· r
72 32
U 130
Sustituyendo da:
r = -175'(- 37:670,4)-175 ·9.417,6-175 .9.4l7,6-300.(-18.835)-160 ·3.531,6 64.~
u 130
"M
4.. B =0 (11) 100 · JI'Y12 +45·fx12 -200'f>'72 - 60'f>'
32
=0
198
TEMA 2. ANALlSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA12
Se pide:
Ca1culese la fuerza de punzonamientoJ6s que para esa posici6n se esta ejerciendo sobre el
cuero.
Datos geometricos:
a = 2 cm, b = 4 cm, C = 2 cm, e = 12 cm, g = 4 cm.
EI cuero es una barra mas (barra 6) y que esta unida mediante un par tipo leva a la garra y
punz6n de la punzonadora (barras 4 y 5 respectivamente).
Datos dinämicos:
Se ej ercen dos fuerzas F = 100 N sobre sus brazos tal corno se indica en la figura. EI peso
de las barras es despreciable frente al resto de fuerzas que intervienen en el sistema meca-
nico.
199
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Soluci6n:
Diagramas de cuerpo libre.
f3~
0 • fl:. f2~
____._0
ffs fis
G) f~
fls f;'
fr,.
f5~
t
F
200
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
(Las otras tres inc6gnitas serian las que detenninan la posici6n en el plano de ese si sterna
rnecamco, y son prescindibles).
Por tanto se plantean las ecuaciones de Newton solamente para las barras 2, 4 Y 5, aunque
se pueden plantear todas y luego elegir las 9 rnas sencillas de rnanejar.
Barra2
(1) LFx=O
(3) LM P2 =0
Barra4
(5) LFy=O f~ + h~ + f~ =0
(6) LM p, =0
Barra5
(7) LFx=O
(9) LM p3 =0 {'Y •
J65
b -- 2 . a . fY25
fts =-f5~
f!J =-f3~
fit. =-fiz
f3~ =-f5~
f3~ =-f~
201
f!s=-f~
f!J=-flz
f~ =-f~
ffs =-f~
f~ =-f~
Introduciendo las ecuaciones anteriores en las expresiones Newton, estas quedan asi:
(1) f~ + f2~ =0
(2) - f~ - f~ - fis -F=O
(4) f2~ =0
(5) 1ft. +/~ +1,* =0
(6) ft. ·b=2·a·f~
(7) f3~ =0
202
TEMA 2_ANA.USIS DINA.MICO DE MECANISMOS PLANOS
/. Y ·b e.F
Conocida I~ seobtiene Ii-. quevale 13~ =-I/.. +_64_ _ _ _ yaque l /s =-I/..
2·Q a
i,Como se podria conseguir que para una misma fuerza de accionamiento F aumente la
fuerza punzonadora Q?
203
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECAN ISMOS
PROBLEMA 13.
Datos geometricos:
EI punto B se encuentra sobre la vertical de O2 •
04B=80cm , 02A=50cm , AB=50cm y BG=20cm.
40 em
20 cm
204
TEMA 2. ANAUSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Solucion:
Los diagramas de cuerpo libre son los siguientes:
Barra2
f!J
Barra3
ANGULOS
205
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORÜ DE MAQUINAS Y MECANlSMOS
LFx=0 (1)
LFx =0 (4)
)M, =0 (9)
fi; =-f~
(2) f.~ + f~ =0
(3) T+BC·cos(Bz)· h~ -BC·sen(Bz)· h~ '" 0
206
TEMA 2. ANAL!SIS DINAMICO DE MECANlSMOS PLANOS
(S) -f3~+f~=0
(8) J;~ - f~ - p =0
(9) AD.cos(e4 )· f~ -AD.sen(e4 )· h~ + AG.cos(eJ.p = 0
f 32 - J.43Y
y -
Por otro 1ado, de 1a ecuaci6n (7) y (4) se obtiene J;: = f4~ = f.~ = 0,5· fi;. = -164,28 N
207
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 14.
Datos geometrieos:
Los puntos A, C Y G estan alineados.
O,75m
O,75m
O,5m
208
TEMA 2. ANALISIS DIN.AMICO DE MECANISMOS PLANOS
SoluciOn:
a) Resolucion mediante las Leyes de Newton.
Sl se aisla la barra ACX; y se sustltuye el cilindro por la fuerza eqUlvalente que este eJerce-
ria sobre la barra, es inmediato obtener el valor de la fuerza que debe ejercer dicho cilin-
dro, para que esa posicion (de la pala) sea la de equilibrio, con solo usar una ecuaci6n, la
que resulta de tomar momentos respecto deI punto A.
LMA=O;
~c x FClL + rAG x IV = Ö
dAS ·FClL -dAG·W =0
Sustituyendo valores:
0,75·FClL -3·2::;0
Luego:
209
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANJSMOS
(075)
De la figura se deduce que q = 3600 - arctan -'-
1,5
= 333,43 0 •
FC/L =FC/L'[
W==-W.J
Por 10 tanto, el trabajo virtual efectuado por dichas fuerzas sera:
210
TEMA. 2. m ALISlS DlNAMICO DE MECANlSMOS PUNOS
c5W = lF
·[H- AC·sen{q).&].[ +AC .cos{q).&].JJ+
CIL
yademas:
Va = ÖJ x rAa =1,75 ·[ +3 · J
FCIL =FCIL ·[
W=-W.]
211
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 15.
r'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'
o
J
I
I
I
I
J3'1 I
I
2
o o CD
212
TEMA 2. ANAusIS DINAMICO DE MECANISMOS PUNOS
Solucion:
Se supondrän todos los sentidos de las magnitudes angulares horarios. En primer lugar se
obtendrä la relaci6n de velocidades:
i j k i j k
VB, = VA, +VA,B 3 = 0 0 -Q)2 + 0 0 -Q)3 = ( Q)3 -~- Q)2 -I}]
I
0 0 --,., 0 0
pero ademäs:
i j k
-
a A, -n -/ I
=a A2 + a A2 = -Q)z - -I +
2~ 0 0 -a 2 =-Q);-/ -T-Z-a 2 .J
o o
y
i j k
~ 0 o
- - -n -/ -
aS, =a..t, +a..t,s, +a..t,s, =as, +Q)3
2
-2-' +
/
-a3
/
2
o 0
2 ~ -: 2 J ~ J -:
=-Q)2 -J-I-/-a2 -)+tV3 ---I
2 +--a
2 3 -)
213
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORi4 DE MAQUINAS Y MECANISMOS
j
=0+ 0 o
/ . cos(240° ) I· sen(2400)
Como se trata de barras delgadas, su momento central de inercia vendra dado por:
I =~ . m./2
G 12
F- tn , =m·mz2 ./.j- +m ·a 2 . [. -j
- 1 2( 2)·k-
T,
111, 12 ·m·[ . 2·a 2 -1155·m
=- ' 2
f,f.;
214
TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
- 2 l 7 I "'!
F"" =m , cu2 '2 '1+m·a '2') 2
f 111, =~.m.[2·a
12 2
·k
i j k
[
vG, =m2 x ro,G, = 0 0 -cu2 =-cu2 '2' j
/
0 0
2
vG, =m2xrO,A =-(1)2 . / . ]
215
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS
ÖJ2 =-(02· k
ÖJ3 =-2·(02· k
y teniendo en cuenta las fuerzas y pares de inercia obtenidas anteriormente, se tendra que:
Suponiendo el par exterior horario. Dividendo la expresi6n anterior por (02' se tendra
que:
5
T2 =-·m·/ ·a2 2
-0193·m·/ .(02 2 2
3 '
- (5
Tz =- 3· m . /2 ·a2 -0,193'm'/ 2'(022)-
·k
216
TEMA 2. ANAusIS DIN.4MICO DE MECANJSMOS PLA.NOS
PROBLEMA 16.
EI mecanismo mostrado en la figura estä diseiiado para ejercer una gran fuerza sobre Ia
barra horizontal en B para una operaci6n de estampado. Si el cilindro hidräulico CD ejerce
una fuerza axial de 800 N Y a = 800 • l,Que fuerza horizontal se ejerce sobre la barra horizon-
tal en B? Se pide resolver el problema mediante los siguientes metodos:
a) Leyes de Newton.
b) Principio de los Trabajos Virtuales.
c) Pimcioio de las Potencias Virtuales.
SoluciOn:
a) Leyes de Newton.
En primer lugar se obtendrän algunos ängulos necesarios para Ia realizaci6n deI problema.
De la figura siguiente se obtiene que:
217
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE M4.QUINAS Y MECANISMOS
220
TEMA 2. ANAUSIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS
i j k
vc, = ° ° 1 =(-0,2462.7 +0,0434.J)mls
0,0434 0,2462 °
Por otra parte:
i j k i j k
vB, ·i =
° ° 1 +
° ° a>3
-0,2462 0,0434
° -0,2462 -0,0434
°
de donde se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
221
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 17.
Datos geometrieos:
0 20 4 = 50 cm, 0 2A = 20 cm, OtJJ = 80 cm, q = 50°.
Datos dinärnicos:
T=3500N·m.
Datos mäsicos:
m2 = 5 Kg, m3 = 1 Kg, m4 = 20 Kg.
Solucion:
a) Se aplicarä el Principio de los Trabajos Virtuales, segful el cual, un mecanismo se encon-
trarä en equilibrio cuando la suma de los trabajos virtuales producidos por las fuerzas ex-
ternas que actUan sobre el mismo es cero, es decir:
NF NT
Si OW =Li;·&; +LT; .oÖ; = 0 el sistema estarä en equilibro.
i- \ ;-\
222
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
P2 =-m2 .g.J
~ =-m3 .g.J
p., = -m 4 •g .J
- (0 °
rp, = 2 4 +02
A °2 A
2 ' cOS (q)) ·z-: + 2 · sen (q ).]..,
- °4P
rp, =_·cos
2
(84 )· -:z +-·sen
2
°4P
(84 ).]..,
A sen
8-4 =arctan (02 . {q)) ( ) .
k-
0 2 0 4 +02A·cos q
°4 °4
orp, =- 2P ·sen{e4 )'K9, .oq-i + 2P -cos'8
\: 4 )-K9, -oq·]'"
Por tanto:
F =-5 ·9,81·0,1.cos(50o)-1·9,81·0,2·cos(500)-20·9,81·0,4·cos(13,7°)' 0,249+3.500
0,8· cos (13,7°). 0,249
F=3,476,6 =17.96374N
0,1935 '
b) Se realizarän los calculos separando las fuerzas exteriores que actUan sobre el mecanismo
entre fuerzas conservativas y no conservativas. De acuerdo a esta formulaci6n, el Princi-
pie de Trabajos Virtuales dice 10 siguiente:
Si öW = Q1IC . {fq + QC .8q = 0 el sistema estara en equilibro.
224
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
~
Qnc = .L (Fx1
i~l
. K x, + FJ\ . KJ\)+ L1J .K
np
j~l
Sj es la fuerza generalizada no conservativa.
Cälculo de la funci6n potencial V. En este ejemplo las Unicas fuerzas conservativas que
estän actuando son las debidas a la acci6n de la gravedad.
Por tanto:
r'
.cr -
--F , K r -_dY -_d(04 P . sen (OJ)_OP. (0 ).Ke
- 4 COS 4
dq dq •
T.=T K =dq=1
J ' q dq
Luego:
Finalmente queda:
-F·04 P.cos{B)4 ·Ke• +T-m z .g. O;A .cos{q)-m3 .OzA.g.cos{q}-m4 .g. O;P . cos{BJ. K s• =0
Dedonde:
225
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 18.
Datos geometricos:
1j = r3 , r2 = r4 , r3 = 2· r2 , todos conocidos. e = 60° .
2
226
TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Solucion:
Dadas las caracteristicas deI rnecanisrno de cuatro barras deI que se trata, es evidente que:
yque:
227
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
_.].q 1
1 ' 2 =_.] .q·2 +-·m·v 2 1
+_.] .([)2 +-·m·v
1 2 1
+_.] 1
.([)2 +-·m ·v2
2 2 G, 2 2 G, 2 G, 3 2 3 G, 2 G, 4 2 4 G.
que sera:
luego:
En el instante deI arranque, la velocidad es nula por 10 que la ecuaci6n deI rnovimiento
quedara corno sigue:
sustituyendo,
-T . .(m2 +2·m3+m4 )
Q T2 4+g r2 4
a =- = - - - - - - - 7 - - - - - - f -
2 ] ] ]
G, + G, +r2
2
4
.(m
2 +4·~ +m4 )
228
TEMA 2. AN.4LISIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA 19.
Para los datos que se dan a continuaci6n y sabiendo que el movimiento se inicia desde la
configuraci6n deI mecanismo dada por q = 345 0 se pide ca1cular
a) La aceleraci6n angular que adquiere la barra 2 en el instante deI arranque (velocidad
nula).
b) La velocidad y aceleraci6n angulares que llevara dicha barra 2 cuando el augulo q sea
q =300 0 •
Datos geometrieos:
0=300 0 (constante), r2 = 1 m.
Gravtdad
229
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS
SoluciOn:
a) La aceleracion angular que adquiere la barra 2 en el instante deI arranque (velocidad nu-
la).
Se aplicara la ecuacion deI movimiento de Eksergian. Para ello se necesita calcular la
inercia generalizada y el par generalizado deI mecanismo. La energia cinetica total deI
mecanismo sera:
1 2 1 .2 1 2 1 .2 1 2
ECT =-·m·v 2 G, .q +-·m·v
2 2 G, +_.J 2 0, .q +-·m
2 3 G, =_.J 2 3 ·vG,
EI momento de inercia para la barra 2 aportado en los datos no es el central, sino el mo-
mento de inercia de la barra 2 respecto un eje perpendicular al plano que contiene el me-
canismo y que pasa por O2 . De ahi la transformacion realizada.
La velocidad deI centro de gravedad de la barra 3 se obtiene a partir deI anälisis cinemati-
co deI mecanismo.
Gravedad
VG, = VA,
VA, = VA, +VA,/3
23Q
TEMA 2. ANALISIS DIN.4MICO DE MECANISMOS PLANOS
De la ilustraci6n se deduce:
i j k
VA, :::qxro,A, = 0 0 q =-r2.q·sen{q).T +r2.q.cos(q).J
r2.cos(q) r2·sen{q) 0
Despejando VA, :
231
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORlA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
19ualando Ia energia cinetica deI sistema reducido y Ia deI sistema real se tendra:
esto es,
,,
Gravedad
"
\
\
\
\
\
\
\
\
\
Para obtener el par generalizado a la barra 2 se iguala la potencia deI sistema generalizado
y la potencia deI sistema real, quedando:
232
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
luego:
En el instante deI arranque desde el reposo, la ecuaci6n deI movimiento quedara reducida
i10 siguiente:
esto es,
233
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECA NISMOS
Para calcular la energia cinetica total deI mecanismo cuando este pasa por la Configura-
don II se aplicara el Principio de Conservaci6n de la Energia:
EC; - EC~ =W l....ll ~ EC; =W Hll
Dado que se parte deI reposo, EC~ = 0 .
Por otra parte, las dos Unicas fuerzas exteriores que generan trabajo son los pesos propios
de las barras 2 y 3. EI trabajo que realizan las acciones exteriores entre las dos configura-
ciones se puede calcular directamente 0 bien calculando el trabajo de la fuerza generali-
zada. Para el primer metodo, se utilizara la energia potencial de las barras, ya que el peso
es conservativo. En la figura siguiente se indican las diferencias de alturas de los centros
de gravedad respectivos cuando el mecanismo pasa de 1 a II. .
0- 0-
\
\ \
\
,
234
TEMA 2. ANAUSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Conjiguraci6n 11
'- '.
\
\
En consecuencia, el trabajo desarrollado por los dos pesos en orden a mover e1 mecanis-
mo vendrä dado por:
W I ...U = -m 2 • g. (Jz!j - ~)- m3 • g. (~u - hJ)= -14,7·9,81· (- 0,4330 + 0,1294)-
- 9,8 ·9,81· (-0,8660+ 0,6124)= 68,162 J
foo{
wI...U= ~I(10 Q·dq= !45'l-m2·g·2'r2·cosq
1 ( )
-m 3
(0) ./31
·g · r2 · cosq-30 'Tj'dq
1
W I ...U =-m2 ·g ·2·r2 . sen (q )\300'
1345' -m3 ·g·r2 ·.,,}3
l ·sen(q-300)\300'
1345'
W I ...U = 68,167 J
235
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Para ca1cu1ar 1a aceleraci6n angular de la barra 2 habra que considerar la ecuaci6n deI
movimiento:
.. 1 dI ·2
Q = I .q+_._.q
2 dq
Dado que 1a velocidad angular de la barra 2 es distinta de cero, habra que determinar la
derivada de 1a inercia generalizada con respecto a 1a coordenada generalizada.
Sustituyendo (l = 3000
236
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA 20.
Datos geometrieos:
r2 = 1,0 m, r3 = 1,4 m, r4 = 1,0 m,
1,4m
237
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Soluci6n:
a) Velocidad angular de la barra 2 cuando q = 0°.
La posici6n inicial (I) y [mal (lI) deI mecanismo se indican en la figura siguiente.
En primer Iugar se debe determinar el sentido deI movimiento deI mecanismo. Para ello
se debe calcular la fuerza generalizada de este y su sentido para la configuraci6n inicial,
el cual sera el deI movimiento. De la geometria deI mecanismo es trivial que:
i j k
VG, = qx rO,G, = 0 o q =-q' r2 .sen{q).T +q. r2 .cos{q)·]
2 2
r2 ·cos{q) r2 • sen {q) 0
2 2
J K
v =v =v =qxro ' =
G3 A3 A2 2.112
0 0 q =-q·r2 .sen{q).T +q·r2 ·cos{q).]
r2 • cos{q) r2 • sen{q) 0
238
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
-
VG, =V- G, =-q. .2r2 .sen ( q) . I~ + q• .2r2 .cos ( q) .)~
La fuerza generalizada sera:
Observese que se debe introdueir el valor deI ängulo en radianes euando dieho ängulo no
esta dentro de una funci6n trigonometriea.
Tambien se puede caleular el trabajo de las aeeiones exteriores direetamente, teniendo en
euenta que el peso es una aeei6n eonservativa. Para esto se neeesitan las coordenadas de
los eentros de gravedad de las barras m6viles, expresadas en el sistema de refereneia de la
figura. Estas son:
G~ (0,25; 1,83)m; Gi (0,50; 1,57)m; G: (0,25; 0,43) m
239
PROBLEMAS RESUELTOS DE rEoRiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS
1 2 1 .2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
-·I·q·
2 =-·1
2 G, .q +-·m·v
2 2 G, +-·m·v
2 3 G, +-·1
2 G, ·Cü
3
+-·1
2 G, ·Cü
4
+-·m·v
2 4 G, =
La inercia generalizada resulta ser constante para cualquier configuraci6n. Su valor nume-
rico sera:
1=12,85 Kg·m 2
La velocidad de la barra 2 cuando q = 0 0 sera:
I. (dI)
1 dq .q·2
Q = .q+"2.
240
TEMA 2. ANA.LISIS DINA.MICO DE MECANISMOS PLANOS
QII
q.. II =-=-9 513 radis 2
III '
241
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 21.
Sea el elevador de la figura, fonnado por una platafonna (barra 4 deI mecanismo) que (
desplazada mediante sendas barras (2 y 3). EI meeanismo se mueve mediante un piston h
dniulico que en el punto D aplica un esfuerzo horizontal. EI punto O2 es una articulaeion ce
la barra fija, A, B Y C son articulaciones y B YD son deslizaderas.
B c
Datos geometrieos:
02C = BD = 1= 2,5 m.
242
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Solucion:
a) 001 me<;am:mlO (coolrderlada gen<::rall:zada.
Par la igualdad de energias cineticas entre el si sterna generalizado y el original, se tiene:
1 .2 1 2 1 2 1 -'2 1 2 1 2
-2·/· q =-2·m2·VG,+-·m.v 2 G, .q +_./
2 3 G, +-./ 2 G, ·CO
3
+-·m·v
2 4 G,
j k
o o q. = --/ . sen().71
q . q . 1 + - . cos ()
q . q. . ]..,
1 1 2 2
-. cos(q) -.sen(q) o
2 2
_ _ I. 2 2 12 •2
VG, =VG, => VG, = VG, =Z·q => VG, =VG, ="4. q
Para Ia barra 4:
j
.., ().71 1 () . ..,
VB,·J=-Z·senq.q'l+Z·Cosq.q'J+ 0 o
Lcos(1800-q) L Sen(180 -q) o
0
2 2
1 / .2 1 2 [2. 2 1 2 / .2 1 12 2( ) ·2
Z· .q =Z· ·m2'"4. q +Z· . G,·q +Z·m4 • ·cos q .q
m2 · ' -
/=2·/G, +-2-+m4·1 2·cos2()
q
243
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANlSMOS
b) Velocidad que adquiere la plataforma cuando desde q = 60°, el mecanismo baja hasta que
Q = 30°.
En primer lugar se calculara el trabajo realizado por las acciones exteriores entre las dos
posiciones conocidas. Esto se puede hacer integrando la fuerza generalizada 0 con el
cälculo directo.
Cälculo de la fuerza generalizada:
Q.q=~ ,vo, +~ ,vo, +~ .vo, +Fp .vE
Endonde:
Fp =-Fp ' [
En la parte cinematica falta calcular la velocidad v D, •
j k
o -q
- L sen(180 0
-q) o
2
VD, '1
~ = - Z·sen
/ ().~ /
q ·q·z +Z·oos ().~ /
q .q. } -Z·sen ().~ /
q ·q·z -Z·oos ().~
q .q. }
VD, = -I· sen(q)· q
vD, =-l.sen(q).q.[
Sustituyendo en la ecuaci6n de la fuerza generalizada resulu
1C 1C
w -+ =9.066,5408 J
l O
244
TEMA 2. ANAuSJS DINAMICO DE MECANJSMOS PLANOS
Se debe tener en cuenta que la fuerza deI piston esta expresada en kp. y se debe pasar a
Newtons.
Dado que las fuerzas son todas constantes, se puede calcular el trabajo que efecruan cal-
culando los desplazarnientos de la barra 2, de la barra 3 y 4 (punto A) y deI punto D.
Despiazarniento de la barra 4:
Ml4 = 1· (sen(l)- sen (q 11 ))= 2,5· (sen(60 0 )-sen(300))= 0,9151 m.
EI desplazarniento deI punto A sera Ia mitad deI desplazamiento de Ia barra 4.
MI
MI). =_4 =0,4575m.
2
Despiazarniento deI punto D.
!!.xD= / . (COS(qIJ)_ cos(l ))= 2,5· (cos(30o)- cos(60 o)) = 0,9151 m.
EI trabajo aportado por las fuerzas exteriores al sistema, sera por tanto, debido a los pesos
de las barras y a la fuerza deI piston:
W I ....1I = m 4 • g. ~ + 2· m2 • g. Ml e - Fp ·!!.xD
WI .... 1I = 9.066,5408 J
Las diferencias entre los dos caiculos se deben al redondeo.
Ese trabajo es igual al incremento de la energia cin6tica que sufre el sistema entre las dos
configuraciones:
245
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEOm DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 22.
75 rn.m
246
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PIANOS
Para el instante en e1 que e1 meeanismo arranca desde e1 reposo, ql = 290° , se pide calcu-
lar 10 siguiente:
d) Trabajo de las aeeiones exteriores que aenlan sobre el mecanismo, al pasar de la conti-
guraci6n ql =2900 a qU =2700 .
247
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUlNAS Y MECANISMOS
Solucion:
a) Inercia generalizada a la barra 2.
Para obtener la inercia generalizada deI sistema a la barra 2 se supone una velocidad
dicha barra 2, ficticia, en la posici6n considerada y se obtienen las velocidades angulru
de las barras y las de sus centros de masas. Para esta distribuci6n de velocidades se calc
lara la energia cin6tica deI mecanismo y se igualara a la que tendria una barra con la in,
cia reducida sometida a rotaci6n con la velocidad angular supuesta para la barra 2.
JG,= 1~ ·m2'r22=1,0416.10- 4
Kg·m
2
/G
, =J...
12 .m_ .r. =125 .10-
""3 3
2
,
3
Kg ·m2
EC: =!./I .
2
(c/f
EC: =~ ' /G, ·(fr +~ . m2 .((v;aJ +(V~aJ)+~'/G, .((Da +~.~ . ((V;aJ +(V~aJ)
donde se ha tenido en cuenta que la barra 4 no contribuye a la energia cinetica c
mecanismo puesto que su momente de inercia es nulo.
248
TEMA 2. ANAUSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
P' = 0,5· (-9,81- J).(0,02349. i + 0,00855 .])+ 1,5 · (- 9,81 .]). (0,00643 . i + 0,04186 · J)
P' = -0,6579 w
P'
Q' =- = -0 6579 N . rn
1/ '
d) Trabajo de las acciones exteriores que act1ian sobre el rnecanismo, al pasar de la configu-
raci6n q' =290 0 a qO = 270 0 •
Las Unicas acciones exteriores que actUan son las fuerzas gravitatorias. Corno no se ha ob-
tenido la expresi6n de la fuerza generalizada, el trabajo que efect1ian dichas fuerzas gravi-
tatorias se puede calcular a partir de las energias potenciales. Por tanto, son necesarias las
alturas a las que se encuentran los centros de gravedad de las barras 2 y 3. Estas se pueden
obtener a partir de los vectores posici6n de dichos centros de gravedad.
249
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Para la configuraci6n I:
hg 2
= -0,025 m.
W-+ =m
l D
2 • g. (h~2 - hg,)+ m, . g. (h~, - hg,)
I lI
W -+ = 0,5 ·9,81· (- 0,02349 + 0,025)+ 1,5· 9,81· (- 0,08966+ 0,1)
I
W ->lI = 0,15956 J
250
TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Con estos datos cinernaticos se obtiene la inercia generalizada para esta configuraci6n.
En forma vectorial:
251
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANJSMOS
PROBLEMA 23.
Se pide determinar:
b) Fuerza de reaeei6n que la barra 4 ejerce sobre el suelo, tambien en el instante del
arranque.
252
TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Solucion:
a) Aceieraci6n de Ia barra 2 en el instante deI arranque,
Para calcular Ia aceieraci6n en el instante deI arranque, se necesita Ia Inercia generalizac
y Ia Fuerza generalizada deI si sterna.
Inercia generalizada. Se plantea la igualdad de energias cineticas entre el sisterna gener;
lizado y el original.
i j k
vA.,·i = 0 o q +V.4.,/2 . [cos{q).i +sen(q).J]
-C -C 0
tan{q)
Desarrollando y separando cornponentes, se obtiene
VA,
=C·4+VA
./2 'cos{q) q . sen()'4
} {V.4.,/2 = tan()C q
0= - ~ )' 4 + V A,I2 . sen{q) => v =c. 4+ C· cos(q) . 4 =_C_. 4
q A, tan{q). sen{q) sen 2 (q)
253
!110BLEMASl/ESUE~TOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS
Q=T2+F4 -(senc;(q))
ij = Q = 1,1108 rad/s 2
I
b) Fuerza de reacci6n que Ia barra 4 ejerce sobre el suelo, tambien en el instante deI arran·
que.
La aceleraci6n lineal de la barra 4, en el instante deI arranque, vendra dada por:
que sera:
i j k
a... ·i=ijxrO,A,+a... /2 ·ü4 = 0 0 ij +a"' /2 . [cos(q).i + sen (q)';]
-c
tan(q) -C o
separando componentes,
254
TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
7 ___ 0..;;;4_ _ ~
T"'2 =-1G2 .q~=-00056
'
.kN·m·F
'm"
=-m·ä
4.A"
=-333241·iN
'
255
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 24.
EI mecanismo de Ia figura fonna parte deI mecanismo de apertura de una puerta de gara-
je. Bajo Ia acci6n de su propio peso, la fuerza aplicada Fe (constante) y el par deI motor T2
(constante), el mecanismo comienza a moverse desde Ia posici6n definida por un ängulo de
Ia manivela 2, q = 135 0 , sefialada en la figura. Las longitudes de las barras, las propiedades
inerciales deI sistema y el resultado deI problema de posici6n, se indican en-las tablas adjun-
tas. Se pide:
a) Inercia generalizada deI mecanismo.
b) Trabajo de las fuerzas exteriores entre Ia posici6n q = 135°, cuando se produce el
arranque, y una posici6n generica para un ängulo arbitrario q.
c) Velocidad de la barra de entrada 2 para el ängulo generico q.
d) Par generalizado deI mecanismo.
e) Ecuaci6n deI movimiento de Eksergian.
f) Aceieraci6n de Ia barra de entrada 2 para el ängulo generico q.
Fe t
C DATOS DATOSDE
GEOM::ETRICOS INERCIA
014 =L m3
AB=L m4
y AC=L Jo,
Jo,
x
DATOSDE Fc =Fc 'J'"
FUERZAS 1;=I;.k
rA = L.(cos(q)·[ +sen(q). J)
r =2·L·cos(q)·[
B
re =2·L.sen(q)·J
256
TEMA 2. ANAuSIS DlN1MlCO DE MECANISMOS PLANOS
Soluci6n:
a) Inercia generalizada deI mecanismo.
8) =-q
VA = L.(-sen(q ).[ +cos(q).J). q
VB = -2· L .sen(q).q.[
vr = 2 · L · co~q) · q· J
1 I .'q. ="2
"2' 1 I G,' q·2 +"2'
1 ' I G,' q.• +"2' 1 m) . L2 . (sen 2()
q + cos 2(q))'2 1 m
. q +"2' 4 •
4 • L2 • sen 2(q) . q·2
b) Trabajo de las fuerzas exteriores entre la posici6n q = 135°, cuando se produce el arran-
que, y una posici6n generica para un ängulo arbitrario q.
EI trabajo entre la posici6n inicial y otra definida por la coordenada generalizada q es:
P; =-~'g.J
drG =drG, ·d q = ~[L.(cos(q) .[ +sen(q).J)]'d q = L· (-sen(q).[ +cos(q).J) .d q
' dq dq
J!,. p;.d rG, =J:'" (-~. g. J).[ L.( -sen(q).[ +cos(q)· J)]'d q = -~. g. L· J!,..cos(q) 'd q =
4 4 4
257
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA. DE M4QUlNAS Y MECANISMOS
Fc =Fc oJ-:
- d~ ( ) oj-) odq=20L oco s(q) oj- odq
d (20Losenq
d rc=-odq=-
dq dq
S:'" ~ od ~ = S:',,(~ 0J)0(2 0L cos(q) 0J od q) = ~ 02 0L 0S:'" cos(q )od q =
o
4 4 4
258
TEMA 2. ANAUSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
luego:
Por otro lado, a partir deI eoneepto de inereia generalizada tambien es eierto que:
EC q =~ . I . q'2
T 2
Operando se obtiene:
Finalmente:
259
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
.. 1 d1 ·2
Q = I .q+_._.q
2 dq
Sustituyendo resuIta:
260
TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA 25.
Pooi060
Sepide:
a) Partiendo deI reposo para q = 0°, calcular las expresiones de la velocidad y aceleracion
de la barra de entrada a 10 largo de un cic1o.
261
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M4QUINAS Y MECANISMOS
Solucion:
a) Expresiones de la velocidad y aceleraci6n de la barra de entrada a 10 largo de un cic1o.
EI cic10 completo, se divide en dos zonas, en la zona 1 s6lo interviene el par externo T2 ,
estando comprendida entre q = 0 y q = ~ . tr (posiciones 0 a 3), y en la zona 11 interviene
2
tanto el par T2 como la fuerza externa F 3 , estando comprendida entre q = ~ . tr
2
y q = 2· tr , (posiciones 3 a 4).
Velocidad Zona I
Para obtener la expresi6n de la velocidad se empleara el Teorema de las Fuerzas Vivas.
j k
o q
a2 ·sen{q) 0
La inercia generalizada se calculara igualando la energia cinetica deI sistema real y deI
sistema reducido:
262
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Para la zona 1, como solo acma el par T2 , el principio de conservaci6n de la energia que-
dara:
wO. . . = b.EC~..... = Eq - EC~ = Eq
q
q
WO ..... =I;.q
q
Con esto se puede obtener la energia cinetica deI mecanismo y a partir de ahi obtener la
expresi6n de la velocidad q.
Velocidad Zona II
Para la zona 11, al actuar el par T2 y la fuerza F3, el principio de conservaci6n de la ener-
gia quedara:
wO-->q = WO .....3 + W 3.....q = LlEC~3 + LlEC:.....q
q
WO ..... = Tz '%'7r +Tz -( q -%'7r)+ )F;max ·cos(q)·a z . sen(q)· dq
-·fr
z
wO-->q = T .q
z
_L
2 F 3max
. a . COSZ(q)
2
q - 1 1 . 2 • _ ~ 2· Eq
ECT - ' .qq- - 1 -
2
2'I; .q-F;.,.,. ·az .cos2 (q)
q=
12 +~ ·ai ·sen (q)
2
AceleraciOn Zona I
Para la expresi6n de las aceleraciones se empleara la ecuaci6n de Eksergian. Se obtendrän
las expresiones deI par generalizado para ambas zonas.
263
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Derivando respecto de q:
EI par generalizado se ca1cula igualando la potencia asociada a las fuerzas exteriores tanto
en el sistema real yen el reducido:
Aceleracwn Zona 11
La expresi6n de la inercia generalizada y su derivada sera igual que en la zona anterior.
La aceleraci6n resulta:
264
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Tambien se podrian obtener las aceleraciones sin mas que derivar las expresiones de las
velocidades obtenidas respecto deI tiempo.
265
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE M.4QUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 26.
Se pide:
a) ~celeraci6n en el instante deI arranque de la barra 2. (En caso de necesitarlo, considere
que, en esta configuraci6n, cuando cl = 1 radis entonces cu~ = 0,6 radis
y v~, = 0,6 mJs)
b) Velocidad de la barra 2 cuando ql1 = 360 ° .(para esa posici6n Of1 = 339,73 0y ademas
considere que, en esta configuraci6n, cuando ql1 = 0,9 radis entonces
CU~1 = 0,539 radis y vg, = 0,539 mJs).
40cm
20cm
266
TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Datos:
Barra 2: CDM esta en O2, m2 = 50 Kg, I D2 = 4,17 Kg·m2 .
Barra 3: m3 = O.
Barra 4 (conjunto fonnado por la barra 4 y la rueda): m4 = 100 Kg. con centro de grave-
dad en G. y con un momente de inercia alrededor de un eje que pasa por G de valor
IG = 8,34 Kg·m2 •
Solucion:
a) Aceleraci6n en el instante deI arranque de la barra 2.
En el instante deI arranque, la velocidad es nula por 10 que la ecuaci6n deI movimiento
quedarä corno sigue:
~.I
2
.q'2 =L 1 .q'2 +~.I .al +~.m ·v2
2 0, 2 G. 4 2 4 G,
que sera:
Corno se han dado los datos de un anälisis cinemätico para esta configuraci6n, se pueden
sustituir dichos valores en la expresi6n anterior y asi calcular el valor de la inercia genera-
lizada para esta configuraci6n.
2 2
11 =417 + 8 34. 0,62 +100. 0,62 = 4317 Kg·m2
, , 1 1 '
267
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
Corno anteriormente, se sustituirän los valores deI anälisis cinernatico aportado corno dato
para esta configuraci6n.
06
Q[ = 550-100·9,81·-'-· cos(3000)= 255,70 N'rn
1
Por tanto:
En primer lugar se calcularä el trabajo realizado por el rnecanisrno entre las dos posicio-
nes conocidas. Es decir:
En este caso la Unica fuerza que esta actuando es el peso de la barra 4, y en cuanto a pares
solo estä actuando 1; sobre la barra 2.
Corno:
268
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Wl->ll =(-100.9,81. J). (0,52. J)+ (550. f). (l,1. f)= -509,63 + 605 =95,37 J
Por el Teorerna de las Fuerzas Vivas ese trabajo es igual al incrernento de la energia cine-
tica que sufre el si sterna:
Dado que se parte deI reposo, eI trabajo de las fuerzas exteriores sera igual a la energia
cinetica deI si sterna en Ia posici6n final, es decir:
l..EC~->11 = EC: - EC~ = EC:
Luego:
1=1 +1
0>:
·-+m . - '
v~
0, G, ci 4 ci
2 2
I II = 4 17 + 8 34. 0,54 + 100. 0,54 = 42 72 Kg· rn 2
, , 0,9 2 0,9 2 '
q·ll = ~2'EC:
II
= 2·95,37 , rad/s
= 211 (senti'd0 POSItiVO
" ).
I 42,72
269
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 27.
270
Soluci6n:
a) Expresi6n deI par y la inercia generalizados deI sistema.
Inercia generalizada.
i j k
VP, = 0 0 q::::: -q . r . sen (q). [ + q . r . cos (q). J
r.cos(q) r·sen{q) 0
-q.r·sen(q).[ +q.r.cos(q).J=vp, ' [ +vpz13 ·J
vP, =-q.r.sen(q)::::> v;, :::::q2. r2. sen 2(q)
b) Aceieraci6n angular que adquiere Ia polea 2 en el instante deI arranque, supuesto este para
una posici6n deI mecanismo dada por c/ = O.
En el arranque se tiene que cl = 0 .
nl 11 m4 • g·a 2·9,81·1
~ =
.. 1
.q::::>q
.. /
=7QI
W I .....II =_!J.Epl ll
m,..... II =_(Epllm, _Eplm, )=-m4 .g.a.(h -hl)=-m4 .g.a.(_1C)
2
W l .....ll =m 'g.a.'::'=308190J
4 2 '
272
TEMA 2. ANALISIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS
dl =m .r 2 .2.cos{q).sen{q)
dq 3
273
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 28.
Z2 = 25; Z 3 = 60
r4 =rs =30em
2
10 , =0,035 kg · m 2 , 10 , = 0,020 kg·m\ 10 • =10 , =0,100kg·m
m6 =IOkg
10m
a) Par (N'm) que debe de suministrar el motor en el momente deI arranque si se desea que
el objeto 6 experimente una aeeleraei6n de 1 mJs2 hacia la izquierda.
b) Velocidad deI objeto 6 euando se aceiona la einta transportadora eon un motor que
suministra un par de 2 N 'm, sentido horario, y el objeto 6 alcanza la 10calizaci6n dada
pord=5m.
274
TEMA 2_ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Solucion:
a) Par (N'm) que debe de suministrar el motor en el momente deI arranque si se desea que el
objeto 6 experimente una aceieraci6n de 1 mJs2 hacia la izquierda.
siendo:
Sustituyendo:
Z3 Z3
Par generalizadp:
luego:
Q=7;
Luego:
275
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORlA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
7; =0,2294·(-8)=-1,8356N · m
b) Velocidad deI objeto 6 cuando se acciona la cinta transportadora con Wl motor que swru-
nistra Wl par de 2 N'm, sentido horario, y el objeto 6 alcanza la localizaci6n dada por
d=5m.
La longitud a recorrer por el objeto 6 es de M = 4 m yel ängulo girado por la polea 4 se-
ra:
M
I:i.B4 = - = 13,3333 rad
r4
y por 10 tanto:
.0 _~2'EC~
2"1 10
.(.ov.
q J-
-ECo
T ~ q - 10
Despejando:
y por 10 tanto:
OJ;I =-.2.(-23,623)=9,8414rad/s
Z3
- 2 = 0,2294. (jII
Luego:
(jU = -8,7167 rad/s 2
Y, por 10 tanto,
u
a 3 _ Z2
0[---
q Z3
a: = 3,6320 radls 2
ag, = _a~I • r4 = -1,0896 mJs2
277