Toc 4197 01 01

Josep-Lluis Suñer Martínez
Francisco José Rubio Montoya

Vicente Mata Amela
José Albelda Vitoria
Juan Ignacio Cuadrado
Iglesias
PROBLEMAS RESUELTOS DE
TEORÍA DE MÁQUINAS Y
MECANISMOS
EDITORIAL
UNIVERSITAT POLITÈCNICA DE VALÈNCIA
Primera edición, 2001 ▪ reimpresión, 2016
© Josep Lluís Suñer Martínez

Francisco José Rubio Montoya
Vicente Mata Amela
José Albelda Vitoria
Juan Ignacio Cuadrado Iglesias
© de la presente edición: Editorial Universitat Politècnica de València

distribución: Telf. 963 877 012 / www.lalibreria.upv.es / Ref.: 4197_01_01_26
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ISBN: 978-84-9705-014-2
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ÍNDICK
TEMA 1. ANÁLISIS CINKMÁTICO DK MKCANISMOS PLANOS ............ 5
PROBLEMA:
1. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Vectoriales .............. 7
20. Centros Instantáneos de Rotación ....................................................................... 93
PROBLKMAS RKSUKLTOS DK TKORÍA DK MÁQUINAS Y MKCANISMOS

30. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos por Métodos Numéricos............... 120
TEMA 2. ANÁLISIS DINÁMICO DK MKCANISMOS PLANOS ................. 141
PROBLEMA:
1. Análisis de Fuerzas ............................................................................................. 143
5. Análisis de Fuerzas .............................................................................................. 164
18. Análisis de Movimiento ...................................................................................... 226
2
ÍNDICK

TEMA 3. LKVAS Y KNCRANAJKS................................................................. 279
PROBLEMA:
1. Diagrama de Desplazamiento del Seguidor de Leva .......................................... 281
4. Análisis Cinemático de Trenes de Engranajes Epicicloidales ............................ 295
12. Análisis Cinemático y Dinámico de Trenes de Engranajes Epicicloidales ........ 313
17. Diseño de Trenes Ordinarios............................................................................... 329
ANEXO. FUNCIONKS DK DKSPLAZAMIKNTO DK SKCUIDORKS DK LKVAS

............................................................................................................................. 331
3
TEMA 1
ANÁLISIS CINEMÁTICO DE
MECANISMOS PLANOS
TKMA l. ANÁLISIS CINKMÁTICO DK MKCANISMOS PLANOS
PROBLEMA 1.
Dado el mecanismo de la figura en la configuración señalada, obtener:

a) Velocidades lineales de los puntos A2, A4 y velocidad angular de la barra 4.
b) Aceleraciones lineales de los puntos A2, A4 y aceleración angular de la barra 4.
Datos geométricos:
O2A = 30 mm, O4B = 60 mm,  O4BA = 60º.
Datos cinemáticos:
2 = 15º, 2 = 15 rad/s, constante con sentido antihorario, 4 = 165º, AB = 60 mm.
Y
.2 82
2 A
O2 X 3
B 84
4
O4
7
PROBLKMAS RKSUKLTOS DK TKORÍA DK MÁQUINAS Y
Solución:
a) Velocidades lineales de los puntos A2, A4 y velocidad angular de la barra 4.
.
La velocidad angular de la barra 2 es  2  15  k rad/s .
De los datos del problema se deduce que:

.
r 
 30  cos15 i  sen15 j  28,98 i  7,76  j mm
2
  
La velocidad del punto A por pertenecer a la barra 2 es:

. . .
i j k . .
v
.
 r
.
2 2  0 0 
15  116,47  i  434,67  j mm/s 
¸ 2
28,98 7,76 0
 2

. .
v 3 v 2
En esta configuración, la relación entre las velocidades del punto A considerado como
perteneciente a la barra 4 y a la barra 3 es:
. . . . [1]
v 4 v 3 v 4 3 v 4 /

. ¸ .
v  4r
4 4
La diferencia de velocidades entre los puntos A3 y A4 es:

. ¸ .
v  3r 0
4 3 3
La velocidad relativa del punto A4 respecto de un sistema de referencia solidario con la

barra 3, se puede expresar así:
. . .
v / 3  v / 3  u , siendo u un vector unitario en la dirección del movimiento relativo (en
4 4 3 3
este caso de la guía AB).
Sustituyendo las velocidades en la ecuación [1] se llega a esta otra:

. . . . .
 4  r   2  r  v /3  u [2]
4 4
8
TKMA l. ANÁLISIS CINKMÁTICO DK MKCANISMOS
Del esquema del mecanismo se puede comprobar que:

. . .
r
.4 4
r

.4  r  60  cos165 i  sen 165 j  60  cos45 i   
. .
sen 45 j 
. 4. .
r 
 15,53 i  57,96  j mm 
. 4 . . . .
u3 cos  45  i  sen 45  j  0,71 i  0,71 j
.
Las incógnitas son  4 y 4 / y se obtendrán desarrollando la ecuación vectorial [2] en
. 3
v sus componentes
escalares:
. . .
i j k . . . .
0 0 
4

 116,47  i  434,67  j   4 / i  4/
 j 
0,71 v 0,71v
3 3
15,53 57,96
0
Haciendo operaciones, se tendrá:

 57,934  i 15,534  j  116,47  i  434,67  j  0,71v /3  i  0,71v /3 j
4
Separando las componentes escalares según i y j y resolviendo el sistema resultante:

 57,93  4  116,47  0,71 v 4
/3   4  13,00 rad/s

15,53 4  
 434,67  0,71  900,21 mm/s
4 /3  v/ 4
v  3
En forma vectorial resulta:

. .
 4  13,00  k rad/s . . . .
.
v
4/3

 900,21 0,71 i  0,71 j   636,54  i  636,54  j mm/s   
. . .

v   753,04  i  201,88  j mm/s 
4
b) Aceleraciones lineales de los puntos A2, A4 y aceleración angular de la barra 4.

. . .
a   2  r  .2 2   2  r
2 2 2 . r
 2
9
. . . 2 . .
   
2
2
a  15  28,98  i  7,75  j   6.520,00  i 1.747,03 j mm/s2
2
Se cumple la siguiente ecuación entre las aceleraciones del punto A considerando que per-
tenece a la barra 4 y a la barra 3:
. . . .
a  a  a  a /3  [3]
. 4 3 4 3
1
Por pertenecer el punto A a la barra 3:

. .
a 
 a   6.520,00  i 1.747,03 j mm/s2 
. 3 2 .
a   2  r  .
r 3 4 0
4 3 3
.
 3
La aceleración relativa del punto A considerando que pertenece a la barra 4 respecto de un

sistema de referencia ligado a la barra 3 es:
. .
a / 3  a / 3 u
4
La aceleración de Coriolis es:

.
a .
2  4 /3 con . 4 
.
3
.
4
v
Por pertenecer el punto A a la barra 4:

. . 
a   2 r .
4 . r 4 4
4 4
 4
Sustituyendo las expresiones anteriores en [3], queda:

.  . v
  2 r
4
.
. r 4 4   2  r 4  a 43 /
2

 0,71 i  0,71 j  2 
.
 4 /3 
4
 4 .
 4
y sustituyendo de nuevo las expresiones conocidas:
2.624,40  i  9.794,56  j  57,96  4  i 15,53 4  j  6.520,00  i 1.747,03 j 

.
. . k
. . i j

 a / 3  0,71 i  0,71 j
4
0 0 13,00
 636,54  636,54
 2  0
Operando y separando las componentes escalares, se llega al siguiente sistema de ecua-

ciones:
57,956  7.405,67
 0,7071a   374,95 rad/s2
4
3 4 /
  4

15 ,529
1
4  8.502,53 
 0,7071a   20.258,89 mm/s2
4 /
  4 /
3 a 3
En forma vectorial:
.
.  374,95  k rad/s2
 4
. . . .
   
a .4 / 3  220.258,89  0,71 i  0,71 j  14.325,20  i 14.325,20  j mm/s2
. .
. 
a 4  24.355,24  i  3.971,90  j mm/s  2
1
PROBLEMA 2.
Dado el mecanismo de la figura, calcular para la posición indicada en la figura:

a) Velocidad y aceleración del punto A3.
b) Velocidad y la aceleración del punto B de la barra 4.
Datos geométricos:
O2A = 48 cm, AB = 46 cm,  4  25º . La dirección del par prismático de guía recta que
conecta las barras 3 y 4 forma 90º con la del par prismático entre las barras 1 y 4.
Datos cinemáticos:
  320º ,   4  k rad / s ,   8  k rad / s2 .

2 2
2
Y
.2
.2
O2
X
3
2
4
11
Solución:
a) Velocidad y aceleración del punto A3.
La velocidad del punto A2, por pertenecer a la barra 2 es:

. . .
v  r
2 2
Sustituyendo:
. .
i .j
k
. .
v
.
 0 0 
4  123,41 i  147,08  j cm/s
2
48  48  0
cos320 sen320
. . .

v  1,2341 i  1,4708  j m/s 
2
La aceleración del punto A2 por pertenecer a la barra 2 es:

.  .
a   2  . 2 r 2
2
. 2 2

r
Sustituyendo:
.
i. j.
. . k

a   4   48  cos 320   i  48  sen 320
2
0 0 8
. 48  cos320 48  sen 320  0

2
  j 

. . . . .
 
a   341,49  i  787 ,82  j cm/s   3,4149  i  7,8782  j m/s  
2
Al haber un par de revolución en el punto A que conecta las barras 2 y 3 se cumple que:
. . 
v 3 v 2  1,2341 i  1,4708  j m/s 
. .
. . 
a 3 a 2   3,4149  i  7,8782  j m/s 
b) Velocidad y la aceleración del punto B de la barra 4.
La ecuación de velocidades del movimiento relativo en el punto A es:

v v v /3
4 3
[1]
1
La velocidad del punto A4 será la misma que la del punto B4, al tener la barra un movi-
miento de traslación rectilínea, y será, por pertenecer a la barra 4:
v 4  v 4 u1  v 4  u1
. .
Con u
.
b g
 cos 25  i  sen 25  j b g
Donde v /3 v /3  u4 , siendo u4 un vector unitario en la dirección del movimiento rela-
4
tivo (en este caso de la guía). Por. tanto: . . .
.
b g
u  cos   90  i  sen   90  j  cos 115 i  sen 115  j
4 4
b
4
g b g b g
Sustituyendo las velocidades en la ecuación [1] llegamos a esta otra:
. . /3 
v  u  123,41 i  147,08 [2]
.
. 4 u4
jv
y 4
Las incógnitas son v
v /3 y se obtendrán desarrollando la ecuación vectorial [2] en
4
sus componentes escalares:
0,9063  v  i  0,4226  v  j  123,41 i  147,08  j  0,4226  v /3  i  0,9063  v /3 j
4 4 4
. .
Separando las componentes escalares según i y j , y resolviendo el sistema de ecuaciones
resultante, se obtiene:
0,9063  v 4
 0,4226  v 4 /3  123,41  v 4  174,00 cm/s

0,4226   
v
 0,9063  4 /3  147,08   v4 /  81,14 cm/s
4
v 3
En forma vectorial:
v. 4 v  u.  174,00  cos25 i  sen25 j  157,70  i  73,54  j cm/s
   
 4 . .
. .

v  1,5770  i  0,7354  j m/s  v 
4 4
Para el cálculo de aceleraciones se establece la ecuación de aceleraciones del movimiento

relativo en el punto A:
a a a a
/3
[3]
4 3
La aceleración relativa del punto A4 considerando que pertenece a la barra 4 respecto de

un sistema de referencia ligado a la barra 3 es:
a. 4 /3
a
.
u a
/3 c b g . .
 cos 115 i  sen 115  j b g h
La aceleración de Coriolis es:
. .
a 2  3v
.
d /3
4
i  0 ya que 
.
3 0
1 Por pertenecer el punto A4 a la barra 4:

a. a . a
4
 4u 
c b g .
b g h .
 cos 25 i  sen 25  j 4
13
Sustituyendo las expresiones anteriores en [3], queda:
c b g . .
a 4 cos 25  i  sen 25  jb g h . .
 341,5i  787,76  j / a c b g .
 cos 115 i 
senb115g  j h
.
Operando y separando las componentes escalares, se obtiene el siguiente sistema de ecua-

ciones, que resuelto da:
0,9063 
a  0,4226  
/ 3   23,42 cm/s2
a 341,50 a
4 4

4
0,4226   0,9063   787,76   858,30 cm/s2

4/ 3 /3
a a
4

4
En forma vectorial:
. .
  
a 4 a  u  23,42  cos25 i  sen25 j  21,23  i  9,90  j cm/s2
 4

. . .

a  0,2123  i  0,0990  j m/s2 
→ 4 →
a B a A 4
1
PROBLEMA 3.
Sea el mecanismo de cuatro barras que se muestra en la figura. En él se aprecia que las
barras 3 y 4 están unidas por un par prismático, mientras que la barra 4 está unida a la barra
fija mediante un par de revolución (no se ve en el dibujo). El accionamiento se realiza a tra-
vés de la barra 2.
Se pide:
a) Velocidad angular de la barra 4 (en rad/s).
2
b) Aceleración angular de la barra 4 en (rad/s ).
8
O
X
75 mm
A
4
B
Datos geométricos:
O2B = 75 mm; O2A = 50 mm; AC = 100 mm;
Datos cinemáticos:
2 = 290º; 2 = 40 rad/s, antihoraria y constante.
15
Solución:
a) En primer lugar se resolverá la geometría del problema.

O2
 75 mm
A
4
B
De esta figura se tendrá que:

O A cos  AB  cos  0  AB  32,8223 mm
2 2 3 
 
O2 A  sen2  AB  sen3  O2 B  0  3  238,5995
La ecuación de velocidades se obtendrá relacionando las velocidades de los puntos B3 y

B4. Evidentemente, la velocidad de este último punto es nula. Suponiendo un sistema de
referencia móvil ligado a la barra 3 y con origen en el punto B3, se tendrá que:
. . . .
v 4 v 3 v 4 3 v 4 /3
que será: v .
u 3
. . .  . .
0v  r 
3 v v
3 3 4 3
1
.
3 u 3 [1]
1
Por otra parte se tendrá que:

. . . .
v v v   . .
. 3 23
 r
r
3
por lo que la expresión [1] quedará como sigue:

. . . v 3
0 2 r  3  . 4 [2]
2
. u 3
r
La orientación del vector r viene dada por el ángulo  2  290º , mientras que la orien-
tación del vector r vendría dada por  3  238,5995º .
2
En consecuencia se tendrá que:

c b g b g h  c17,1010i.  46,9846 .j h mm
. . .
r  50 cos 290  i  sen 290  j
 32,8223 ccosb238,5995g i  senb238,5995g  j h  c 17,1010i  28,0154  j

. . . .
2
.
r
h mm
y el vector unitario en la dirección AB será:

. . . .
.
ucos
3
b g b g
238,5995 i  sen 238,5995  j  0,5210 i  0,8535 j
Sustituyendo en [2] y operando se tendrá que:
0  1.879,3852  i  684,040  j  28,0154  3  i  17,1010  3  j 

. .
 0,5210   i  0,8535  4 / 3  j
4/3
v
v
Separando componentes se tendrá el siguiente sistema lineal de ecuaciones:

0  1.879,3852  28,0154  3  0,5210  v 4 /3  3  4  38,0147 rad/s

0  684,0400  17,1010   
 0,8535  / 3 v4 / 3  1.563,13 mm/s
3 4 
v 
El vector velocidad relativa vendrá dada por:

.

v / 3   814,3907  1.334,1315  j mm/s
4

b) Para el cálculo de las aceleraciones se seguirá el mismo procedimiento:
1
a a a a /3 a
4 3 4 3
donde:
0
.
a
.
.
a /3 u
.
d
2 
.
3 /3 i [3]
a v
3
se tiene que: 3 4 3 4 4
. . .
a   2  r 3 .
4 3 4  3 r 3 4 0
1
Además se tendrá que:

. . . . . . . . . . .
a a a a a a a   2  r    r   2  r   r.
.

3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 2 2 2 2 3 3
hay que tener en cuenta que  2  0 . Sustituyendo la expresión anterior en [3] se tendrá
que:
0   2 
r
.
2
2
.

. r  a
.
/3 u
.
2 v
.
4 /3 i
2
r 
3 3
d .
  3
4
y sustituyendo valores numéricos y operando se obtendrá el siguiente sistema de ecuacio-

nes lineales:
28,0154 
 0,5210   104.081,4  0     5.525,52 rad/s2
a 
3 /3 3 4

4
 17,1010 3  0,8535  a / 3  177.578,0   a  97.347,7 mm/s2

0 4  4 /
2
PROBLEMA 4.
Para el mecanismo representado en la figura, en la posición indicada, se pide:

a) Velocidad angular de la barra 4.
b) Aceleración angular de la barra 4.
Supóngase que entre las barras 2 y 3 se dan las condiciones de rodadura sin desli-
zamiento.
Datos geométricos:
O2A = 1,50 cm; O4B = 4,00 cm.
r2 = 3,00 cm; r3 = 0,50 cm; siendo r y r los radios de las barras circulares 2 y 3.
Datos cinemáticos:
O2B = 2,78 cm; O2C = 2,34 cm; 2 = 2 rad/s antihorario y constante.
33 B
4
Y C
120º
O4
X 0,90 cm
O2
5,75 cm
2
Solución:
Para resolver el problema de velocidades se debe tener resuelto el problema de posición.
Del triángulo formado por AO2C, se calcula el ángulo existente entre el segmento O2A y
.
el O2C, que permitirá más adelante obtener el vector de posición r .
2
33 B

4 O4
120º 1
C
 0,90 cm
O2
1
1 
A
5,75 cm
Utilizando el teorema del coseno, se utiliza la siguiente ecuación:

rAO
2
 AO2  O C 2  2 
O C cos 
2 2 2 2 2 1
De donde se despeja 1 :
2 2
AO2 2  O2 C 2  r 2 1,52  2,34  3
cos1  2  AO 2O C  2 1,5  2,34
2 2
1  100,45º
2
Finalmente:
  120  180 1  40,45º y por tanto
 2,34  cos40,45 i  sen40,45 j 
.
r
2
. .
De forma análoga, para expresar el vector r y el r se necesita obtener el ángulo  y
4
el .
Se calcularán usando el teorema del coseno:

O
AOC  AO  AC  2   AC cos 
2 2 2
2 2 2 1
2 2
AO 22  AC 2  O2 C 2 1,52  3  2,34
cos 1   0,64 6
2  AO2  AC 1
1  50,08º 2 1,5  3
de donde   120º50,08º  69,92º
Por tanto
.  0,5  cos69,92 i  sen69,92 j 
r
Similarmente se obtiene:
cos 1  5,75  O2C cos  CB cos 

O4 B
5,75  2,34 cos40,45 0,5cos69,92
cos 1  4  0,949
1  18,27º
luego  180 1  161,7º

.
por tanto r
 4  cos161,7 i  sen161,7 j 
4
A partir de este momento se puede pasar a la resolución del problema de velocidades.
.
Se conoce la velocidad angular de la barra 2 que es  2  2  k rad/s .
La velocidad del punto C por pertenecer a la barra 2 es:

. ¸ .
v  2r
2
Resolviendo la ecuación, se tiene que:

.
v   3,036 i  3,56  j cm/s
2
21
2
Por existir rodadura sin deslizamiento, se cumple que:

. .
v 3 v 2
Pasando al rodillo, se tiene:

. . . . ¸ .
v 3 v 3 v 3 3 v 3  r 33
Desarrollando el producto vectorial, se obtiene la ecuación [1]:
. . .

v   3,036  i  3,56  i .j
k
. 0 .

j 3 [1]
0,5
0 3
cos69,92
0,5  sen69,92 0
. . .
v   3,036  0,47   i  3,56  0,17   j
3 3
Por otro lado, al pertenecer el punto B a la barra 4:

. .
i. j k
. ¸ .
v  4r  0 0 4
[2]
4  sen161,7 0
4
4
cos161,7
. . .
v   i  3,8  j cm/s
4

1,25
4
4 
Igualando las ecuaciones [1] y [2] se obtiene:

1,25  4 i  3,8 4  j   3,036  0,47 3  i  3,56  0,17 3  j
Descomponiendo la ecuación anterior en sus componentes escalares se tiene:

 3,036  0,47 3  1,25 4  4  0,57 rad/s

3,56  0,17  
 3,8     8 rad/s
 3
4 3
En forma vectorial:
.
 3  8,00 k rad/s
2
TKMA.l. ANÁLISIS CINKMÁTICO DK MKCANISMOS
.  0,57 k rad/s
 4
b) Para resolver el problema de aceleraciones Se plantea la siguiente ecuación entre las ace-
leraciones del punto C considerando que pertenece a la barra 2 y a la barra 3:
a. . . .
3
a 2 a 3 2
a 3 2
[3]
Por pertenecer el punto C a la barra 2:

. . .
a   2  r  .2 2   2  r
2 2 2 . r
 2
. . 2 . . .
    cm/s
2
a  22  2,34  cos40,45 i  sen40,45 j   7,12 i  6,07 j 2
.
Además se tiene que a 0.
3
La aceleración relativa del punto C considerando que pertenece a la barra 3 respecto de un

sistema de referencia ligado a la barra 2 es:
. r r .
a  2 3  2  u
/2 32
3
r2  r3
. . .

u  cos69,92i  sen69,92 j 
. .
 32   3 
.
Sustituyendo:  2
. .
a .3 / 2  
 14,65 i  40,27  j cm/s2
3  0,5
 10 
2

Con lo que: .
u5
3  0,
.
a  7,12 i  6,07  j 14,65 i  40,27  j  7,53 i  34,2  j cm/s2  
3
Pasando al punto B, por un lado:

. . .
a 3 a a 33
. .
a   2  r  .
3 3 3 . r 3 3
 3
. . .
a 
  8  0,5  cos69,92 i  sen 69,92 j 
2

3 .
. .j
k
i
 0 0 3
0,5 0,5  sen69,92 0
cos69,92
. . .
a  10,94  0,469  i  0,17   30,07 j
3 3 3
Sustituyendo:
a. . .
3 a 3 a .3 3 . .
.
2 a  7,53  i  34,2  j   10,94  0,469    i   30,07 3
3 .
3
0,17  
3
j
TKMA
. l. ANÁLISIS CINKMÁTICO
. DK MKCANISMOS
.
a   3,41  0,469    i  0,17    4,12  j
3 3 3
23
Por otro lado:

.  .
a   2  . r 4
4
. 3 4
 4
r
Sustituyendo:
. . .

a   0,57   4  cos161,7i  sen 161,7 j 
2

3 .
. j
i
 0 4
4 .
k
cos161,7
0 
4
4  sen161,7 0
. . .
a  1,23 1,255   i   3,8   0,408 j
3 4
Igualando las ecuaciones [3] y [4], se obtienen las siguientes ecuaciones escalares que re-
sueltas dan las aceleraciones:
 0,469   3,41  1,23 1,255     0,668 rad/s2
3 4 4

0,17 3  4,12  0,408  3,8  4
  11,68 rad/s
2
 3
Expresadas en forma vectorial:
 0,668  k rad/s2

. .
4  11,68  k rad/s2

.
3
2
PROBLEMA 5.
Para el mecanismo representado en la figura, en la posición indicada, se pide:

Supóngase que entre las barras 2 y 3 se dan las condiciones de rodadura con deslizamien-
to.
Datos geométricos:
O2A = 1,50 cm; O4B = 4,00 cm.
r2 = 3,00 cm; r3 = 0,50 cm; siendo r y r los radios de las barras circulares 2 y 3.
Datos cinemáticos:
O2B = 2,78 cm; O2C = 2,34 cm; 2 = 2 rad/s antihorario y constante.
33 B
4
Y C
120º
O4
X 0,90 cm
O2
5,75 cm
25
Solución:
Los datos del problema de posición son los del problema 4, con lo que en este problema
únicamente se mostrarán los cálculos de vectores que no se resolvieron en dicho problema.
. .
. . 
r.2 2 r .2 r. 2  1,951 i 1,988  j cm . .

.
r
2 2
r r
2 2 2 2

 (3  0,5)  cos69,92 i  sen69,92 j 
. . .
r 
 1,202  i  3,287  j cm 
2
Se obtendrán la velocidad y aceleración angular de la barra 4 utilizando el punto B y con-

siderando que pertenece a la barra 2.

¸ ¸ ¸ ¸ [1]
v 4
v 2
v 4 2
v 4
/
Por pertenecer el punto B a la barra 2.

. . .
i j k
¸ . . .
v   2 r.2 2  0 0 2   3,976  i  3,9  j cm/s 
2
1,951 1,988 0
¸ . r. 2 4 .0
v¸4 2  2 .
v v u
/2 /2 
4
. .
con u   cos90  69,92 i  sen 90  69,92 j  0,939  i  0,343 j , siendo u

el vector unitario normal a la dirección que une los puntos A y B.
u
B 3
r.
2
A
2
Además, en el punto B de la barra 4:

. .
i. j k
¸ .
v  .4 2 0 4  1,25  i  3,8  [2]
.4 r  0 .
 4
 4 
4
j
4 cos161,7 4  sen161,7 0
Por lo tanto, igualando [1] y [2], se tiene que:
1,25 4  i  3,8 4  j  3,976  i  3,9  j  v /2   0,939  i  0,343 j 

4
Ecuación vectorial que da lugar a las dos siguientes ecuaciones escalares y que resueltas
dan las velocidades buscadas.
 1,25  4  3,976  0,939  v 4 /2  4  0,57 rad/s



 3,8  4  
 3,9  0,342  4 /   v4 /  5,00 cm/s
v 2 2
En forma vectorial:
.
 4  0,57  k rad/s
v . . . .

.4 / 2  5,00   0,939  i  0,343  j cm/s  4,695  i  1,715  j cm/s   
a a a a /2 a
4 2 4 2 [3]
La aceleración del punto B considerando que pertenece a la barra 2 es:

. .
  2  r 
r 2 2  2  1,951 i 1,988 j   7,804  i  7,952  j cm/s
a . 2 2
2 .
2 2
 2
La aceleración relativa es:
. v2 . . .
/2
a 4 / 2   4 u  r
r2  r3 .
.
. 5
2
. . i. j k
a
           
/42 3,
5 cos 69,62 i jsen 69,62 3,5  0  5 0 

2
. cos 69,62 3, sen 69,62 0
a   2,443  3,2889 . .
 i  1,197  6,712 j
 4

2
La aceleración de Coriolis:
. .
i .j
k
. . .
a 2 v 4 /2  2 0 0 
2  6,84  i  18,79  j
¸ .
 2
 5 5 cm/s 2
cos159,92 sen159,92 0
Por pertenecer también a la barra 4 la aceleración de B es:

. 
a   2  .
. r 4 . .
. 4 4 4
4 i. j k
r
. . .

a  0,572  4  cos161,7 i  sen161,7 j 0  4

4
4
0
 3,8 1,255 0
. . .
a  1,234 1,255   i   0,4077  3,8   j
4 4
Igualando las ecuaciones [3] y [4] y separando las componentes, se tiene el siguiente sis-
tema de ecuaciones, que resuelto da las aceleraciones buscadas.
1,255 
 3,2889   4,641  0,668 rad/s2

4 4

 3,8  4 1,197   4,5337   1,668 rad/s2
 
En forma vectorial:
.  0,668  k rad/s2
 4 .
.  1,668  k rad/s 2

Como conclusión al comparar el resultado de este problema con el del problema 4, se

comprueba que el resultado de la velocidad y aceleración angular de la barra 4 es el mis-
mo. Con esto se muestra que la presencia de una par de rodadura con deslizamiento entre
las barras 2 y 3 provoca que el mecanismo tenga un grado de libertad más que si ese par
no tiene deslizamiento, pero ese grado de libertad resulta pasivo, al no tener influencia en
la relación entrada-salida del mecanismo.
2
PROBLEMA 6.
Dado el mecanismo de Cruz de Malta mostrado en la figura, determinar para la configu-

ración del mecanismo indicada:
a) La velocidad angular de la barra 3.
b) La aceleración angular de la barra 3.
Datos geométricos del mecanismo:

O2O3  82 mm , O2 A  60 mm .
Datos cinemáticos del mecanismo:

.
 2  120º ,  2  100  k r.p.m. , constante.
O3
A
Y
82
X
O2 .2
3
Solución:
Sea la figura siguiente, obtenida a partir del mecanismo original.
3
O3
A B
2
O2
.
a 4
De los triángulos O AB y O AB, se deduce inmediatamente que:

O2 Acos 2  O3 Acos3  
O Asen  82  O Asen 
2 2 3 3 
60 cos120 O3 Acos3    3  225,0367º

60 sen120 82  O Asen   O A  42,4536 mm
3 3   3
Los vectores posición y unitario necesarios para el análisis de velocidades y aceleraciones

serán:
. . . . .
  
r  O A cos225,0367 i  sen225,0367 j   30,0  i  30,0385  j mm
3

3
. . . . .
  
r  O A cos120 i  sen120 j   30,0  i  51,9615  j mm
2 2

→
u3 cos225,0367º i  sen225,0367º j  0,7067  i  0,7067  j
El sistema de referencia móvil se elige sobre la barra 3, A3  X 3Y3, de modo que la tra-
yectoria relativa del punto A2 respecto dicho sistema de referencia sea una recta coinci-
dente con la guía de la propia barra 3. En primer lugar se expresará la velocidad angular
de la barra 2 en radianes por segundo,
2  10,4720 rad/s
3
y la relación de velocidades vendrá dada por:

. . . .
v 2 v 3 v 2 3 v 2 /
[1]
siendo:
. .
. i j k
v 2 . .
r
.
 0 0 10,4720   544,1396  i  314,1593 j mm/s
. 2 2
 2  51,961 0
30,0 5 .
. . k
. i j . .
v 
r
. 0 3  30,0385 3  i  30,0  j mm/s
3
.3
 3 
0
 33 
  30,0385 0
. . . 30,0
v  3r
2 3
0
v .2 / 3  v 3 . .
/
 v /3   0,7067  i  0,7076  j mm/s
2
3 . 2
Sustituyendo en la ecuación [1], se tendrá que:
 544,1396  i  314,1593 j  30,03853  i  30,0 3  j  0,7067 v /3  i  0,7076 v /3 

j 2
Separando componentes en X y en Y, se obtendrá el siguiente sistema lineal de ecuacio-

nes, con el que se resuelve el problema de velocidades.
 544,1396  30,0385 3  0,7067  v /3 3  3,8396 rad/s



2
 314,1593  30,0  
 0,7076  /   v2 /  606,7675 mm/s
 3 v
2
3 3
En forma de velocidades.
2
.

3
.
v
3
. TKMA l. ANÁLISIS CINKMÁTICO DK MKCANISMOS
. .
 3,8396  k rad/s
3

  428,8026  i  429,3487  j mm/s 
b) La aceleración angular de la barra 3.
Manteniendo el mismo sistema de referencia móvil, la ecuación que relaciona las

aceleraciones será:
a. . . . 
2 a 3 a 2 3 a 3
[1]
 2   .
a
3
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Josep-Lluis Suñer Martínez

Francisco José Rubio Montoya

© Josep Lluís Suñer Martínez

© de la presente edición: Editorial Universitat Politècnica de València

Imprime: Byprint Percom, sl

TEMA 1. ANÁLISIS CINKMÁTICO DK MKCANISMOS PLANOS ............ 5

28. Centros Instantáneos de Rotación ....................................................................... 115

TEMA 2. ANÁLISIS DINÁMICO DK MKCANISMOS PLANOS ................. 141

22. Análisis de Movimiento ...................................................................................... 246

TEMA 3. LKVAS Y KNCRANAJKS................................................................. 279

ANEXO. FUNCIONKS DK DKSPLAZAMIKNTO DK SKCUIDORKS DK LKVAS

Dado el mecanismo de la figura en la configuración señalada, obtener:

De los datos del problema se deduce que:

La velocidad del punto A por pertenecer a la barra 2 es:

La velocidad del punto A por pertenecer a la barra 3 es:

La velocidad del punto A por pertenecer a la barra 4 es:

La diferencia de velocidades entre los puntos A3 y A4 es:

La velocidad relativa del punto A4 respecto de un sistema de referencia solidario con la

este caso de la guía AB).

Sustituyendo las velocidades en la ecuación [1] se llega a esta otra:

Del esquema del mecanismo se puede comprobar que:

Haciendo operaciones, se tendrá:

Separando las componentes escalares según i y j y resolviendo el sistema resultante:

En forma vectorial resulta:

b) Aceleraciones lineales de los puntos A2, A4 y aceleración angular de la barra 4.

La velocidad del punto A por pertenecer a la barra 2 es:

Por pertenecer el punto A a la barra 3:

La aceleración relativa del punto A considerando que pertenece a la barra 4 respecto de un

La aceleración de Coriolis es:

Por pertenecer el punto A a la barra 4:

Sustituyendo las expresiones anteriores en [3], queda:

y sustituyendo de nuevo las expresiones conocidas:

2.624,40  i  9.794,56  j  57,96  4  i 15,53 4  j  6.520,00  i 1.747,03 j 

Operando y separando las componentes escalares, se llega al siguiente sistema de ecua-

Dado el mecanismo de la figura, calcular para la posición indicada en la figura:

  320º ,   4  k rad / s ,   8  k rad / s2 .

La velocidad del punto A2, por pertenecer a la barra 2 es:

La aceleración del punto A2 por pertenecer a la barra 2 es:

La ecuación de velocidades del movimiento relativo en el punto A es:

Para el cálculo de aceleraciones se establece la ecuación de aceleraciones del movimiento

La aceleración relativa del punto A4 considerando que pertenece a la barra 4 respecto de

1 Por pertenecer el punto A4 a la barra 4:

Sustituyendo las expresiones anteriores en [3], queda:

Operando y separando las componentes escalares, se obtiene el siguiente sistema de ecua-

0,4226   0,9063   787,76   858,30 cm/s2

De esta figura se tendrá que:

La ecuación de velocidades se obtendrá relacionando las velocidades de los puntos B3 y

Por otra parte se tendrá que:

por lo que la expresión [1] quedará como sigue:

En consecuencia se tendrá que:

 32,8223 ccosb238,5995g i  senb238,5995g  j h  c 17,1010i  28,0154  j

y el vector unitario en la dirección AB será:

Sustituyendo en [2] y operando se tendrá que:

0  1.879,3852  i  684,040  j  28,0154  3  i  17,1010  3  j 

Separando componentes se tendrá el siguiente sistema lineal de ecuaciones:

El vector velocidad relativa vendrá dada por:

b) Para el cálculo de las aceleraciones se seguirá el mismo procedimiento:

Además se tendrá que:

y sustituyendo valores numéricos y operando se obtendrá el siguiente sistema de ecuacio-

 17,1010 3  0,8535  a / 3  177.578,0   a  97.347,7 mm/s2

Para el mecanismo representado en la figura, en la posición indicada, se pide:

Para resolver el problema de velocidades se debe tener resuelto el problema de posición.

Utilizando el teorema del coseno, se utiliza la siguiente ecuación: