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I
Este texto ha sido concebido con la finalidad de cerrar la brecha que el
estudiante de Ingeniert'a Mecnica encuentra entre las asignaturas Mecnica
Racional y Diseo Mecnico.
A lo largo del libro se presenta, en forma concisa, una metodolog(a basada
en los principios fundamentales.de la mecnica, que permite analizar tanto sis-
temas mecnicos como sus componentes, e ilustrada con una serie de ejemplos
resueltos y propuestos.
Entre los tpicos tratados destacan los siguientes:
Ecuacin fundamental de los sistemas mecnicos rotativos. Aplicacin
al anlisis de volantes y a la determinacin de tiempos de arranque y
parada.
Estudio de transmisiones:
juntas universales, acoplamientos r(gidos, transmisiones hidrulicas,
transmisiones por engranajes, correas y embragues.
Dispositivos de frenado mecnico.
Equilibrado de mquinas rotativas.
Anlisis de mecanismos de barras. Aplicacin al caso de un mecanismo
motor y al equilibrado de mquinas alternativas.
Vibraciones libres y forzadas de sistemas de un grado de libertad.
Elementos de simulacin analgica.
Por su claridad de exposicin y la buena organizacin del material, es un
excelente libro de texto para estudiantes de Ingenierla Mecnica. Adems, es
de gran utilidad para profesores e ingenieros especializados en esta rama.
z

.-

ACERCA DEL AUTOR,


El Profesor Juan Lon L. se gradu de Inge-
niero Mecnico en la Universidad Central de
Venezuela, Caracas, en 1966, ingresando de
inmediato como Instructor en la misma Uni
versidad.
En 1970 obtuvo el ttulo de "Master of
Setenee" en el "California Institute of Techno-
logy" (Pasadena, Callf<prnia
J
.
En la actualidad es Profesor Titular de la
Universidad Simn Bolvar.
Adems de la presente obra, ha escrito
textos de Vibraciones Mecnicas y de Dinmica
de Mquinas, as como otros trabajos en su
campo.
Durante ocho aos fue Jefe del Departamento
de Mecnica en la Universidad Simn Bolvar,
desempeando en la actualidad el cargo de
Coordinador Docente de la carrera de Ingenie
da Mecnica de la misma universidad .

Dinmica
de mquinas
"
Dinmica
, .
e maquInas
Juan Len
Universidad Simn Bolvar. Caracas
Universidad Central de Venezuela. Caracas

EDITORIAL LIMUSA
MEXICO
Prlogo
La enseanza tradiciona! de la asignatura Dinmica de Mquinas se ha
caracterizado por la presentacin de una serie de tpicos aislados, aparente-
mente sin ninguna interrelacin, dando la impresin de estar constituida ne-
cesariamente por una coleccin de compartimientos estancos.
La razn de escribir este texto, producto de una experiencia docente de
varios aos en la Universidad Simn Bolvar, Caracas, Venezuela, ha sido la
de superar la dificultad anteriormente presentada a! exponer en forma racio-
na! un esquema simple para analizar los sistemas mecnicos basado en las ca-
ractersticas dinmicas de los dispositivos motores y su acoplamiento a
distintos tipos de carga.
As, el primer captulo se destina a la formulacin de la llamada "Edu-
cacin FW1damentaI de los Sistemas Mecnicos", ecuacin sta que permite
predecir el comportamiento mecnico de W1 sistema, sea en rgimen per-
manente o transitorio, en funcin de las curvas caractersticas de los disposi-
tivos motor y resistente y de la forma como se los acople, esto es, de las
caractersticas de la transmisin.
En el scgundo captulo se estudian las transmisiones, analizadas como
aquellas componentes de los sistemas mecnicos responsables de la conexin
entre la carga y el motor. En consecuencia se puntualiza la relacin entre las
caractersticas dinmicas en los ejes de salida y entrada del mismo.
El tercer captulo permite analizar el comportamiento de sistemas mec-
nicos en los que se incorpora un dispositivo del frenado.
Estos tres captulos constituyen de por s el ncleo del presente texto.
Los restantes captulos se destinan al desarrollo de algunos tpicos especiales
que complementan la formacin del ingeniero mecnico.
Se presenta as el estudio del estado de equilibrado (balanceo) de mqui-
nas rotativas y alternativas, tratado bsicamente en forma tradicional en los
captulos 4 y 5. En ellos se enfatiza el mostrar el efecto de las fuerzas din-
micas de trepidacin producidas por el desequilibrio inherente de los mecanis-
mos que constituyen una mquina Estos dos captulos constituyen una intro-
duccin al estudio de la vibraciones mecnicas, por ser las mquinas una de
las fuentes fundamentales de excitacin de sistemas.
7
-
8 Prlogo
En forma natural, surge la necesidad de estudiar la respuesta dinmica
de sistemas mecnicos a excitaciones permanentes o transitorias. En el pre-
sente texto se limita el estudio de las vibraciones mecnicas al caso de los sis-
temas de un grado de libertad, lo que se cubre en el captulo 6.
Finalmente se ha credo conveniente incorporar un ltimo captulo
para iniciar al estudiante en las tcnicas de simulacin analgica.
Este texto ha sido conformado de manera que en cada captulo se pre-
senta un planteamiento conciso de la teora, ilustrarla con ejemplos de inters
para el ingeniero mecnico que permitan afianzar el conocimiento adquirido.
Est escrito de forma tal que el estudiante pueda aplicar sistemticamente
las ecuaciones fundamentales de la dinmica para plantear y luego resolver
problemas concretos surgidos del estudio de las mquinas y de los sistemas
mecnicos. Cada captulo finaliza con una serie de ejercicios propuestos pa-
ra su resolucin.
En cuanto al nivel del presente texto, escrito para estudiantes de inge-
niera mecnica y de ramas afines, debe decirse que es el indicado para un es
tudiante de pregrado que haya cursado tanto la asignatura mecnica como
los cursos ordinarios de clculo, tal como se les conciben en cualquier currcu-
lum de ingeniera mecnica.
El autor expresa su ms profundo agradecimiento a profesores y estu-
diantes, quienes con su colaboracin y constantes crticas han permitido
mejorar la presentacin y contenido del presente texto.
El Autor
9
2.1.
2.2.
2.3.
2.3.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
2.7.1
2.7.2.
2.7.3.
2.8.
14
23
65
65
66
67
73
74
80
86
88
92
94
13
65
25
29
36
39
49
55
98
100
107
109
118
GENERALIDADES
ACOPLAMIENTOS RIGIDOS
ACOPLAMIENTOS FLEXIBLES
Acoplamiento de Hooke
TRANSMISIONES HIDRAULICAS
ACOPLAMIENTOS HIDRAULICOS
CONVER'TIDORES DE PAR
TRANSMISION POR ENGRANAJES
Transmisiones por engranajes entre ejes paralelos
Transmisiones por engranajes entre ejes que se cortan
Transmisiones por engranajes entre ejes que se cruzan
TRENES DE ENGRANAJES SIMPLES Y
COMPUESTOS
2.8.3. Trenes epicclicos
Ejemplo 2.6 Diferenciales
2.8.3.2. Anlisis dinmico de trenes epicclicos
2.8.4. Anlisis transitorio de trenes de engranajes
1.1. CURVAS CARACTERISTICAS DE LAS MAQUINAS
1.2. TRANSMISIONES
1.3. ECUACION FUNDAMENTAL DE LOS SISTEMAS
MECANICOS ROTATIVOS
Ejemplo 1.2. Tiempo de arranque
1.4. EFECTO DE VOLANTE EN SISTEMAS MECANICOS
Caso 1 Clculo de volantes para cargas intermitentes
Caa l1 Clculo de volantes para cargas continuas
1.5. EJERCICIOS
CAPITULO 1 SISTEMAS MECANICOS
CAPITULO 2 TRANSMISIONES
Contenido
171
171
175
176
182
183
194
151
157
199
120
121
123
124
129
129
130
130
133
135
136
223
223
226
137
147
150
C.-\.'iISMO-
FRE."OS DE CI:\TA
FRE'O DE ZAPATA
Fl"C:DOS de ~ de ex terna
Frea05 de upua. de colllnCc:iD cxte:n13.
F..... el< ~ uticwbd>
EJUlCICIOS
2.9. TRANSMISIONES POR CORREAS
2.9.1. Anlisis de una transmisin por correas
2.9.2. Par transmitido a la polea
2.9.3. Efecto de la pretensin de la correa
2.10. EMBRAGUES
2.10.1. Embragues dentados
2.10.2 Embragues de friccin
2.10.2.1. Embragues de disco
2.10.2.2. Embragues cnicos
2.10.2.3 Embragues unidireccionales
2.10.2.4. Embragues centrfugos
2.10.3. Anlisis transitorio de sistemas mecnic05 que
incorporan UD embrague
2.10.4. Disipacin de energa mecnica en un embrague
2.10.5 Observaciones finales
Apndice. Programa para d anlisis traJuitoro
de sistemas mecnicos que incorpon:.n un
embrague
2.11. EJERCICIOS
U. ODt:<DO. 199
1: U)() DE OTO 201
U)() l:.' llOTOR PL-\.'iO PERPENDICULAR
or...ao. 204
t !X:,l'ClSrmUS P. .. EL EQLTI.1BRADO DE ROTORES 207
E 216
3.1.
3.2.
3.2.1.
3.2..2.
3.2.3-
3..3.
5..3.
CAPITULO 3 DISPOSITIVOS MECA....... ICOS DE FRL:\ADO
10 Contenido
CAPITC:LO'; QLTI.IBR.-\DODLfAQl:l:'. ROTATIVAS
Contenido 11
5.4.
5.5.
5.6.
5.6.1.
5.6.2.
5.7.
INTRODUCCION
ANALISIS DINAMICO DE UN MECANISMO MOTOR
FUERZAS DE TREPIDACION GENERADAS POR UN
MECANISMO MOTOR
ESTADO DE EQUILIBRADO DE MAQUlNAS DE
VARIOS CILINDROS
Disposicin en lnea
Disposicin en "V"
EJERCICIOS
226
230
237
243
243
249
255
CAPITULO 6 VIBRACIONES MECANICAS
267
6.1. INTRODUCCION 267
6.2. RESPUESTA LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO
DE LIBERTAD 269
Caso 1. Respuesta libre no.amortiguada 272
Caso 2. Respuesta libre sub-amortiguada 272
Caso 3. Respuesta libre sobre-amortiguada 275
Caso 4. Respuesta libre crticamente amortiguada 276
6.2.1. Disipacin de energa mecnica 286
6.3.1. Aplicaciones: 290
a) Resorte de masa no despreciable 291
b) Vibraciones laterales de vigas (mtodo de 293
Vibraciones laterales de viKas de masa despreciable 296
6.3. RESPUESTA FORZADA DE SISTEMAS DE UN GRADO
DE LIBERTAD, EXCITACION ARMONICA 298
6.3.1. Excitacin armnica 298
Determinacin de la componente permanente 299
6.3.2. Respuesta permanente de un oscilador no
amortiguado a una excitacin de tipof(t) ::::: MRw'1 senwt 311
6.3.3. Teora del aislamiento de motores 313
6.3.4. Vuc:Itas crticas 316
6.3.5. Instrumentos para la medicin de vibraciones. Fundamentos 326
6.3.6. Sobre la respuesta permanente de un oscilador caracterizado
por mecanismos de disipacin no viscosos 329
6.4. RESPUESTA FORZADA DE SISTEMAS DE UN GRADO
DE LIBERTAD. EXCITACION ARBITRARIA 331
Ejemplo 6-11 Respuesta indicial 332
Ejemplo 6-13 Respuesta impulsiva 336
6.4.1. Integrales de superposicin 339
6.4.1.1. A. Integral de convoluc'in 339
6.4.1.2. B. Integral de Duhamel 341
6.4.2. Espectro de la respuesta 349
Apndice. Transformada de Laplace 355
6.5. EJERCICIOS 359
CAPITULO 7 ELEMENTOS DE SIMULACION ANALOGICA
7.1. INTRODUCCION
381
381
Contenido 12
7.2.
7.2.1.
7.3
7.4.
7.5.
7.6.
ELEMENTOS DE COMPUTADOR ANALOGICO
Elementos lineales
COMPONENTES NO LINEALES
E1ABORACION DE UN DIAGRAMA ANALOGICO
Diagrama no acotado
Diagrama acota4.o respecto al voltaje
Diagrama acotado respecto al tiempo
TECNICAS PARA LA GENERACION DE FUNCIONES
EJERCICIOS
38
38
391
393
394
39i
409
421
438
Captulo 1
SISTEMAS MECANICOS
Se llama stema mecnico a todo sistema que realiza una funcin deter-
minada mediante el movimiento de uno o ms elementos.
En la figura 1.1 se muestra esquemticamente un sistema mecnico con
,us distintas componentes. En dicho esquema se distinguen:
b:i\
Motor
Volante, ;;); v ~
Transmisin
Figura 1.1
a) Motor: Es el elemento motriz responsable de la entrega de energa
mecnica al sistema. Como ejemplos de elementos motores se pueden
mencionar a las turbinas, motores elctricos y motores de combustin
interna.
b) Carga: Es el elemento receptor de la energa mecnica, la cual utiliza
para realizar una funcin especfica. Tal es el caso de las mquinas
herramientas, b ~ m b a s compresores y generadores elctricos ~
e) Transmisin: Es el responsable de la transmisin de energa desde el
elemento motor hasta el elemento conducido o carga. Su funcin se
reduce pues a modificar variables mecnicas tales como magnitud o
direccin de velocidades, fuerzas y pares.
d) Dispositivos auxiliares: Pertenecen a esta categora todos aquellos
elementos responsables de funciones especficas tales como volantes,
frenos, reguladores, medidores. .. etc.
13
14 Sistemas mec:niCOll
Rgimen de un sistema mecnico
Se dice que un sistema es: do la velocidad
de sus distintas compoor:n= se d eropo. Cuando la
velocidad de las com en= se se dice que el sistema
est en rgimen pmfxi" o - de rgimen tran-
sitono.
1.1 CURVAS CARACII:RblIC -
=,,::i::...:!ci<n se presentarn
te en Ingeniera.
Desde el punto de vista din-ieo o conducida) est
caracterizada por una rdaci' e:r,>ecI e:ntregado por el
motor o requerido por la c:arp. -. ocidad angular de su
eje. La representacin grfica de se c: caracteristica
de la mquina.
Sin pretender cubrir la
algunos ejemplos decun-as carac-.as .
1.1.1. Motores elctricos
En la figura 1.2 se muestran las c:aractfi:x:z! cn=:s;:",,,;jia;.;rs a un motor tri
fsico de induccin. En la misma se . . ,,_
M
-1-
E
Figura 1.2. Cun'a caracte::rstica de
d

Curvas caractersticas de las mquinas 15


(i) Marcha continua: corresponde a la porcin ED. El motor es capaz
de trabajar sobre cualquier punto de esta porcin en forma conti-
nua. Al par en D se le llama par nominal o par de placa. A la dife-
rencia entre la velocidad angular del motor en ausencia de carga:
w
E
Y su velocidad en el punto de par nominal: w
D
se le llama des-
lizamz'ento s. Se tiene as que
(ii) Porcin DC. El motor es susceptible de tolerar cualquier sobrecarga
que caiga en esta porcin siempre y cuando sea de corta duracin.
(iii) Porcin CEA. Esta parte de la caracteristica, que rige los perodos
de arranque y parada del motor, es inherentemente inestable, esto
es, el motor es incapaz de funcionar en forma sostenida sobre dicha
porcin sin que se produzca de inmediato un calentamiento exce
si va. El punto A proporciona las condiciones de arranque del motor.
La figura 1.3 muestra las curvas caractersticas, tpicas de varios tipos
de motores elctricos industriales con el mismo punto de placa.
Observe que el motor sincrnico es el nico que gira a velocidad angular
constante al variar la carga. Los motores de induccin polifsicos y los mo-
tores tipo shunt de corriente directa experimentan pequeas fluctuaciones en
su velocidad al variar la carga.
M
Par de placa
e
B
A
w
Figura 1.3 Curvas caractersticas tpicas de motores elctricos. A: motor sin-
crnico. B: Motor induccin polifsico. C: ~ l o t o "Shunt" D.C. D: Motor
compuesto n.e.E: Motor serie D.C.
16 Sistemas mecnicos
Las tres variables fundamentales en la seleccin de un motor elctrico son:
Par de trabajo apropiado para accionar la carga.
Par de arranque. Dispositivos tales como bombas y compresores alter-
nativos, correas transportadoras que se arrancan cargados requieren
de un motor de alto par de arranque. Ventiladores, bombas centrfu-
gas, mquinas herramientas, correas transportadoras descargadas
usualmente requieren un bajo par de arranque.
Deslizamiento: Muchas cargas industriales requieren de una velocidad
esencialmente constante (variaciones de velocidad permisible del
10% ), tales como bombas, compresores, correas transportadoras, m-
quinas herramientas. Tales cargas deben accionarse con motores de
bajo deslizamiento, tales como un motor de induccin trifsico, un
motor sincrnico o un "shunt" de corriente directa. Por otro lado si
la carga debe experimentar variaciones apreciables en su velocidad,
tal como sucede en las prensas mecnicas y en ciertas maquinarias en
la industria del papel, se debe seleccionar un motor de gran desliza-
miento.
1.1.2. Otros motores
En la figura 1.4 se muestran las caractersticas de otros dispositivos mo-
trH.;es.
O
450
400
350
300
M (N
w
- m)
V
Motor de
Pist
n
1000 2000 3000 4000
M(%)
W(>pm )
t M(%)
200 I ~ t
100 Turbina
a gas
o 20 40 6080 100
w(%)
2001---,---,----.------,
1001---+------"'"---+----1
Turbina
hidrulica
o
100 200
W(%)
Figura 1.4 Caractersticas de dispositivos motores.
Cwvas caractersticas de las mquinas 17
1.1.3. Cargas
En la figura 1.5 se presentan los tipos de curvas caractersticas de cargas
de uso ms frecuente:
(i) Carga constante: M =constante. Este tipo de caracterstica es re-
presentativo de las cargas de friccin, mquinas de elevacin, m-
quinas herramientas, frenos ... etc.
(ii) Carga lineal: M =Kw (K constante). Los generadores de corriente
continua y las cargas de friccin viscosa, tales como las mezcladoras
y amortiguadores torsionales, son representados por este tipo de
caracterstica.
(iii) Cargas cuadrticas: M = K w
2
(K constante). Este tipo de curva es
caracterstico de las bombas y ventiladores.
(iv) Cargas hiperblicas: M = KJw (K constante). Este tipo de curva
es tpica de las devanadoras de papel.
M
Hiperblica
Constante
Lineal
""'''- --.JL.- -.w
Figura 1.5 Curvas caractersticas de cargas.
Ejemplo 1.1: Ciclo de trabajo de una mquina
Se Ilarna ciclo de trabajo de una mquina a la ley de variacin del mo-
mento en su eje de entrada o salida con respecto al tiempo, esto es
M = M (t)
siendo M el par generado por el motor o requerido por la carga.
A fin de ilustrar esta definicin, en la figura 1.6 se presenta el caso de
una cepilladora, esto es, una mquina herramienta utilizada para el mecani-
zado de superficies planas.
Por accin de la manivela AC, la palanca BD es obligada a oscilar alrede-
dor del pivote B, Y sta a su vez, obliga al bloque E a describir un movimiento
rectilneo oscilatorio. La superficie de trabajo SS se mantiene fija sobre una
18 Sistemas mecnicos
mesa ajustable. La herramienta, solidaria al bloque E, se mueve hacia la dere
cha en la carrera de trabajo, con velocidad esencialmente constante, para luego
retomar rpidamente a la posicin extrema izquierda sin arrancar material.
Durante este perodo de retomo, el mecanism<' de alimentacin avanza late-
ralmente la superficie de trabajo en la cantidad requerida para el prximo
corte.
Figura 1.6 Esquema bsico de una mquina cepilladora.
A continuacin se proceder a analizar el mecanismo accionador de la
mquina, llamado mecanismo de retomo rpido, con miras a la obtencin de
su ciclo de trabajo cuando la manivela motriz ACgira con velocidad constante.
En la figura 1. 7 se muestra el mecanismo en una posicin genrica, en
la cual x representa el desplazamiento horizontal del bloque E, 'Y el ngulo
de rotacin de la palanca BE y Uel ngulo de rotacin de la manivela motriz.
Bajo la hiptesis de que la manivela gira con una velocidad angular constante
de magnitud W, se determinar en primer lugar la ley de variacin de la velo-
cidad del bloque E en trmino de su desplazamiento horizontal x, a fin de
verificar que durante la carrera de trabajo el bloque porta-herramienta se des-
plaza con velocidad esencialmente constante.
E
Figura 1. 7.
Curvas caractersticas de las mquinas 19
De la figura 1. 7 se tiene que
x = htg 'Y
Aplicando el teorema de los senos al tringulo ACB
(a)
de donde se obtiene que
sen 'Y
r
=
sen (O - 'Y)
1
tg'Y = sen O
1
- + cos O
r
Denotando por e< a la relacin de longitud 1: r, esto es
1
e< =-
r
el desplazamiento x adopta la forma
(b)
(e)
x
h
=
sen O
e<+cosO
(d)
En cuanto a la velocidad del bloque E, basta derivar (d) con respecto al
tiempo; y teniendo presente que O= wt, siendo w la velocidad angular de la
manivela, se concluye:
v
.--;---' =
hw
e< cos o+ 1
(e< + COS 0)2
(e)
Eliminando O entre las ecuaciones (d) y (e) se obtiene la relacin buscada.
En la figura 1.8 se muestra grficamente la relacin V = V (x), para el caso
ex =2. Los valores representados fueron obtenidos utilizando tcnicas digitales.
La parte superior de la curva, para la cual V> O, corresponde alacarrera
de trabajo, mientras que la inferior corresponde a la carrera de retomo. El lec-
tor debe observar que la velocidad de avance de la herramienta es esencial-
mente constante, y que el retomo se lleva a cabo rpidamente.
20 Sistemas mecnicos
l
.40
.20
'y
hw
.2 .4 .6
x
h
.20
y
h W mx
X
mx
r
-l 0,:1:1 para el avance
- 1,00 para el retomo
=0.58 h
Figura 1.8 Diagrama velocidad-desplazamiento de un mecanismo de retomo rpido.
Entre otros factores, la resistencia al corte de un material depende de la
velocidad y profundidad del corte, y de la geometra de la herramienta. Con-
secuentemente, si se utiliza una misma herramienta, la fuerza resistente que
ofrece el material en una cepilladora es esencialmente constante, si no se m o ~
difica la profundidad del corte.
Se tiene as que la fuerza resistente F( t ) viene dada por
- [-
F (t) = F = constante carrera de avance
O ... _.. _. . . . . . . . . . .. carrera de retorno
A continuacin se proceder a evaluar el par que debe aplicarse a la ma
nivela para accionar la cepilladora. Con este fin se sealan los diagramas de
cuerpo libre de las distintas componentes del mecanismo, despreciando la
masa de la corredera e y los efectos de friccin.
lt;LJ
E --r--... ~
r -
_ _ F(ll
/' ~
,
I
,
/ 1JJ ... nguJo de corte
Figura 1.9.
Curvas caractersticas de las mquinas 21
Tomando momento alrededor de A para la manivela, y teniendo presente que
tu es constante se tiene
M=Crcos(O-.y) (f)'
Finalmente, tomando suma de fuerzas en direccin horizontal para el bloque E
(i)
(g)
(h)
sen 11
=
JI+a
2
+2acosO
sen 'Y
h m;; + h F cos "'] cos (O - Xl
cos
2
a JI + a
2
+ 2 a cos O
Ecos l' - F cos '" = mx
rcJI+a
2
+2acosO
a + cos O
=
J I + a
2
+ 2 a cos O
M = [ lB 'Y +
cos l'
siendo lB , , .. , momento de inercia de la palanca, referido a B
m masa del bloque porta herramienta
F. . . . . . . . . . . . . . fuerza de corte
Note que (b) y (d) permiten evaluar (i) en funcin de parmetros conocidos,
ya que
siendo M el par motor requerido,
Para eliminar C se procede a tomar momentos para la palanca, alrededor
de B:
siendo lB el momento de inercia de la palanca, referido al extremo B,
Por geometra se tiene
IcBI =J 2 +r
2
+ 2 Ir cos O = r JI + a
2
+ 2 a cos O; ~ I hJcos 'Y
por lo que la ltima ecuacin de momentos se transforma en
Eliminando E Y C entre las expresiones (j), (g) y (h) se concluye
siendo m la masa del bloque E.
22 Sistemas mecnicos
sen e
'Y = -2(a
2
.1)aw
2
1 + a
2
+ 2 a cos e
x = - h w
2
sen e (a
2
- 2 - a cos e) (a + cos e)-3
Se deja al lector la obtencin de la expresin fmal.
Si en particular se desprecian los efectos inerciales, esto es, si
lB = O ; m = O
M=
cos (e - :y)
.J 1 + a
2
+ 2 a cos e
la expresin (i) se transforma en:
h po cos >/i
cos 2 'Y
Desarrollado cos (e - 'Y) Ysustituyendo sen 'Y y cas 'Y por las correspon
dientes expresiones en funcin de e, se tiene que
a cos e+ 1
M = h FH (t) (a + cas e)2
(j)
x ;;;. O
x < O
SI
SI
constante
siendo F
H
F cos J la componente horizontal de la fuerza de corte, la
cual viene dada por:
[
FH
FH(t) = O
Se concluye, pues, al recordar (e) y (j)
r O
=1
l+acose
, (a + cos e)2
si acose+1<O
SI a cos e+ 1 ;;;. O
(k)
en la figura 1.10 se muestra grficamente el ciclo de trabajo de la mquina
cepilladora.
M
.40 Fnh
.20
WI
o 60
0
120
0
180
0
240
0
300
0
3600
Figura 1.10 Ciclo de trabajo de ~ mquina cepilladora.
Transmisiones 23
1.2 TRANSMISIONES
Se llama transmisin a todo dispositivo utilizado para unir dos compo-
nentes de un sistema mecnico, a la vez que permite una eventual modificac!n
de sus variables mecnicas, tales como direcion y magnitd de velocidades,
fuerzas y momentos_
En la figura 1.11 se muestra una transmisin usada para unir dos ejes en
rotacin. Consiste esencialmente de un eje de entrada E, que gira con una ve
locidad angular w
E
transmitiendo un par ME; Y de un eje de salida S, que
transmite un par M
s
con velocidad angular w
s
'
Con el fin de describir el comportamiento mecnico de una transmisin, ,
se introducen a continuacin dos parmetros:
~ E
We
w,
S ~
(1.1)
Figura 1.11 Esquema de una transmisin.
1.2.1 Relacin de transmisin: n
Este parmetro adimensional viene definido por la relacin entre las magni-
tudes de las velocidades angulares de los ejes de salida y entradarespectivamen-
te. Denotando por n a la relacin de transmisin se tiene:
In =:; I
En general, la relacin de transmisin es un parmetro variable que depende
de la geometra y naturaleza de la transmisin.
.. A continuacin se indican algunos tipos de transmisiones:
a) Acoplamiento directo (figura 1.12): En este caso el eje de salida est
rgidamente unido al eje de entrada. Se tiene entonces que n =1.
Figura 1.12.
24 Sistemas mecnicos
b) Engranajes (figura 1.13): La conexin entre los ejes de entrada y sa-
lida se logran mediante ruedas dentadas. En el captulo 2 se demostrar
que esta transmisin es cinemticamente equivalente ala generada por
dos discos en contacto que ruedan sin deslizar alrededor de los ejes
E y S. Los radios rE y rs de los discos son llamados radios primitivos
de los engranajes de entrada y salida respectivamente.
Dado por sentado lo expuesto anteriormente, la condicin de roda-
dura permite escribir que
por lo que la relacin de transmisin es constante a igual a
n ~ ;:] ef> J ~ tt 1E
Figura 1.13.
e) Transmisin por correas (figura 1.14): La conexin entre los ejes de
entrada y salida se logra a travs de dos poleas de radios rE Yr
s
uni-
das entre s mediante una correa flexible. Bajo la hiptesis de que la
correa no desliza sobre las poleas, la relacin de transmisin en este
caso es tambin constante e igual a
Figura 1.14.
Ecuacin fundamental de los sistemas mecnicos 25
1.2.2. Eficiencia de la transmisin: 1)
En general, el efecto de las resistencias pasivas inherentes a un dispositivo de
transmisin, tales como friccin, viscosidad, etc., provocan una disipacin
de la energa mecnica transmitida en la forma de calor. Como medida de la
intensidad de la disipacin se introduce un parmetro,llamado eficiencia de
la transmisin: 1],que relaciona la potencia mecnica en el eje de salida P
s
con
la potencia mecnica en el eje de entrada Pe' esto es
(1-2)
Una transmisin se califica de ideal cuando '1 =1, esto es cuando la energa
mecnica que fluye a travs de ella se conserva.
Como el mecanismo de disipacin de energa mecnica depende de ml-
tiples y complejas variables, en la prctica se determina el valor del parmetro
adimensional'l por medios experimentales.
La relacin entre las magnitudes de los pares en los ejes de salida y entrada
de una transmisin puede evaluarse directamente en funcin de los parmetros
n y 'l. En efecto, recordando que
(1-3)
esto es, la potencia transmitida por un eje viene dada por el producto del par
que transmite y su velocidad angular, las expresiones (1-1) y (1-2) permiten
escribir
1:; =
1
n '11
(1-4)
Finalmente el lector debe observar que las definiciones (1-1) y (1-2) son inde-
pendientes de la posicin relativa de los ejes de entrada y salida.
1.3 ECUACION FUNDAMENTAL DE LOS SISTEMAS
MECANICOS ROTATIVOS
A continuacin se establecer la ecuacin general que rige el comportamiento
dinmico de los sistemas rotativos. Con este fin considere un dispositivo mo
tor que se conecta con una carga mediante una transmisin, de manera tal que
la configuracin de los ejes conductor y conducido sea arbitraria, tal como
sugiere la figura 1.15.
26 Sistemas mecnicos
I
11
, I
E i
',:
'1' T,"fl'misin
,1\
Figura 1.15.
De acuerdo alos sentidos de rotacin indicados en la figura 1.15 se pucden
construir los "semidiawamas de cuerpo libre" (figura 1.16) para los ejes
conductor y conducido. Suponga que estos ejes son rigidos
Figura 1.16
en donde
l
m
,l, representan los momentos de inercia polares de todas las masas
asociadas al eje motor y al eje conducido, respectivamente.
Mm, M, representan las magnitudes del par de carga y del par motor.
Observe que en la figura se han orientado estos pares en forma
consistente con los sentidos de rotacin de los ejes correspon
dientes.
ME, M. representan las magnitudes de los pares de entrada y salida,
respectivamente, de la transmisin
Ecuacin fundamental de los sistemas mecnicos 27
Al aplicar las ecuaciones de Euler para la rotacin de un cuerpo rgido
al eje motor y al eje de la carga se obtiene, respectivamente
,
dW
m
dt
(1.5 )
(1.6)
Ahora bien, estas ecuaciones no son independientes ya que estn relacionadas
entre s mediante los parmetros de la transmisin
r =
Wc
Wm
(1.7)
1 M.
-r=-
n ME
(1.8)
El conjunto de ecuaciones 1.5, 1.6, 1. 7 Y 1.8 describen el comportamiento
dinmico del sistema en estudio, y en particular permiten reducir el sistema
multi-eje dado por uno ms sencillo. En efecto, de 1.7 Y 1.8 se tiene
W
c
= n Wm
y al sustituir en (1.6)
M. = .!L ME
n
1
r-ME -Mc(nw ) =/cn
n . m
dw
m
dt
y al eliminar ME entre esta ltima expresin y 1.5 se concluye que:
2
+--1L )
r c
dW
m
dt
(1.9)
Esta es la llamada ecuacin fundamental del sistema mecnico referida al eje
motor, la cual expresa que todo sistema mecnico rotativo puede reducirse a
un sistema de un solo eje que gira con la velocidad angular del eje motor W
m
:
cuyo momento de inercia, llamado momento de inercia equivalente del sistema
referido al eje motor viene dado por
(1-10)
28 Sistemas mecnicos
y sobre el cual se aplica un par de magni tud
n
l)
llamado par acelerante del sistema.
La figura 1.17 resume lo expuesto anteriormente
M
a
Figura 1.17,
Las expresiones 1.10 y 1.11 permiten establecer las siguientes reglas .;c.-L''''
transferencia de momentos de inercia y pares desde el eje conducido 11M
eje motor:
a) Todo momento de inercia en el eje conducido se refleja en el eje rn
afectado por el factor n2/7), siendo n y l) los parmetros de red
y eficiencia de la transmisin, respectivamente.
b) Todo par aplicado sobre el eje conducido se refleja sobre el eje ro
afectado por el factor n/l), siendo n y l) los parmetros de la trans .
Al aplicar la regla (b) el lector debe prestar atencin al carcter motor o.
tente del par que pretende reducir, ya que ste se debe conservar despllC:5
realizada la reduccin.
El criterio de reduccin expuesto anteriormente genera un sistema n
equivalente al sistema dado no slo desde el punto de vista de la segun -
universal de la mecnica (anlisis de momentos) sino desde l de la t
ley universal (anlisis de energa), tal como se verificar a continuacin: e
es sabido la ecuacin de la energa para un sistema rgido en rotacin
dado por
(W Mwdt = (t Pdt
Jw o Jto
o equivalente, al derivar con respecto al tiempo
P=lwOl
siendo P la potencia genel!llda por los pares aplicados al sistema, mientra> _
w y Ol representan, respectivamente, la velocidad y aceleracin angular dri_
Ecuacin fundamental de los sistemas mecnicos 29
Aplicando 1-12 a los ejes motor y conducido del sistema mecnico se
obtiene respectivamente:
=1 w 01.
m m m
=le W
e
OI.
e
siendo: P
m
=lW
m
W
m
, PE =ME W
m
, P
s
=Msw
s
YPe =Al
e
w
e
.
Recordando que: P
s
= 11 PE, las dos ecuaciones anteriores pueden combinarse
entre s para obtener
o equivalentemente
Las expresiones 1.10 y 1.11 permiten escribir la ecuacin anterior en la
forma
lo que demuestra la equivalencia entre el sistema original y el sistema reducido
desde el punto de vista de la tercera ley universal de la mecnica.
Ejemplo 1.2: Tiempo de arranque de un sistema mecnico rotativo
Un motor de caracterstica J\1m (wm) acciona una carga de caracterstica
Me (w
e
) a travs de una transmisin de parmetros n y 11. Se desea calcular el
tiempo requerido por el motor para llevar la carga desde el reposo hasta la
condicin de rgimen permanente.
Con el fin de responder a la pregunta formulada suponga reducido el sis-
tema al eje motor. De acuerdo a los resultados del prrafo anterior, el compor
tamiento dinmico del sistema est gobernado por la ecuacin
(a)
siendo W la velocidad angular instantnea del eje motor,
,\le (w)
n
= .\1", (w) -r Me (n w) el par acelerante, ('
11
2
+ - le
11
el momento de inercia equivalente
del sistema
30 Sistemas mecnicos
Al arrancar el sistema, la velocidad del eje motor empieza a aumentar
desde cero hasta alcanzar el valor W
o
para el cual cesa la accin aceleradora.
Esta es la llamada velocidad de rgimen del sistema.
Se tiene as que la velocidad de rgimen W
o
viene determinada por la
ecuacin
n
M. (wo ) = Mm (wo)- -:; Me (nwo) =
al punto de curvas caractersticas del motor y
dela carga, reducida esta r tIma al e'e motor (figura 1.18).
Deacuerdo-a (a) el tiempo de arranque t viene dado por
le
[O
dw
(e) t
M. (w)
M
M e (1Jw)
j
Mm(w)
w
Figura 1.18.
Con relacin a esta expresin, el lector debe observar que la integral es
impropia, consecuentemente el tiempo requerido para alcanzar la condicin
de rgimen permanente es infinitamente grande. Desde el punto de vista prc-
tico, se define el tiempo de arranque a aquel que requiere el sistema para llevar
su velocidad angular desde cero hasta un valor vecino a W
o
escogido convenien-
temente. Se tiene as que:
siendo usualmente
dw
(d)
0,95";;; < 1
Ejemplo 1.2.
Como aplicacin numrica considere el caso del accionamiento de un venti-
lador centrfugo mediante un motor trifsico de induccin a travs de una
transmisin de engranajes de parmetros n = 1/2 Y1/ = 0,9.
Ecuacin fundamental de los sistemas mecnicos 31
Las caractersticas de los dispositivos motor y conducido, referidas a la
velocidad de rotacin de cada mquina se indican en la figura 1.19.
Se desea evaluar el tiempo requerido por el sistema para alcanzar el
90% de la velocidad de rgimen. Suponga despreciable las inercias de la transo
misin, I m =3 kg'm
2
, le =4.5 kg
o
m
2
Ventilador
Figura 1.19.
Solucin
En primer lugar se proceder a reducir la caracterstica de la carga al eje mo-
tor. En la figura se muestran sucesivamente las curvas
Me (nw),y, ; M
c
(nw),conn=t,T)=9
La interseccin de las curvas Mno (w) y .!:! Me (n w) corresponde al punto
r
de rgimen permanente. De la figura 1.20, se tiene entonces quewo =1780 rpm.
En la figura 1.21 se muestran grficamente las funciones
1
Me (w), y I Me (w)
M [Nw no]
6U
40
20
w{rpm)

1800
Figura 1.20.
n
32 Sistemas mecnicos
---------
20
10
O
400 800 1200
w
Figura 1.21.
De acuerdo a los datos del problema se tiene que
El tiempo de arranque t*, con =0.9, vendr dado por la expresin (d)
)
1600
t* = le
o
dw
M.(w)
(e)
Evaluando la integral numrica o grficamente* se nene que
por lo que
dw
---=
M.(w)
4,69
1
t* 19,93 seg '" 20 seg
En las aplicaciones es frecuente encontrarse con cargas q l'C<!uieren de
un rango de operacin muy amplio (grandes variaciones en d ?"l" de ca.rga y
en su velocidad angular). Una de las soluciones adoptadas p=acci en-
to de una carga de este tipo es utilizar un motor de capacidad.
acoplado a una transmisin de parmetros variables (caja de ce oo . E.
siguiente ejemplo muestra cmo se modifica la caracterstica de S2li6. de
motor cuando se utiliza una transmisin variable.
*En este ejemplo se aplic la regla de Simpson usando 16 sub-intervalos. Obscn.-y que b
senta el rea encerrada por la curva lIMa Y el eje W, entre los puntos w=O y W=f"-b.
Ecuacin fundamental de los sistemas mecnicos 33
Ejemplo 1.3
El motor de combustin interna, cuya caracterstica se muestra en la figura
1.22, se acopla a una transmisin variable de cuatro etapas cuyos parmetos
se muestran en la tabla
Etapa n
11
Primera 0,25 0,93
Segunda 0,39 0,95
Tercera 0,63
Cuarta 1,00
1,00
w
'Pm
1000 2.000 3.000
G4
Gs
G2
GI
......
-
.....-

M (Nw' m)
O ..
200
100
'00
E
El
Ss
S2
SI
Figura 1.22.
Solucin.
a) Descripcin de la transmisin. En la figura 1.22 se muestra esquem-
ticamente una transmisin variable de cuatro etapas en su posicin
neutra. Bsicamente est constituido por tres ejes:
El eje de entrada E, al cual se fija el engranaje El.
El eje auxiliar, al cual se fijan los engranajes Gl, G2, G3 YG4.
El eje de salida S, los engranajes Sl, S2, y S3 giran con este eje y
estn montados sobre ranuras para permitir su desplazamiento late-
ral a voluntad de un operador.
34 Sistemas mecnicos
El funcionamiento de la unidad es como se indica a continuacin:
Tanto el eje de entrada como el eje auxiliar siempre estn rotando,
ya que los engranajes El y G4 estn siempre acoplados. Existen
cinco posibles etapas de movimiento para el eje de salida, depen-
diendo de la posicin ocupada por los engranajes S1, S2 YS3.
Posicin neutral. Corresponde a la indicada en la figura. En ella el
eje de salida est desacoplado y en consecuencia no hay transmi-
sin de movimiento
= O
Primera posicin: En este caso el engranaje S1 se desplaza hacia
la derecha para acoplarse con Gl, as la potencia fluye del eje
de entrada al eje auxiliar a travs del acoplamiento de El y S4 Y
del eje auxiliar al eje de salida a travs del acoplamiento de G1
Y S1. Los parmetros de la transmisin correspondientes a esta
posicin son
, y 111
siendo rx el radio primitivo de la rueda X.
Segunda posicin: En este caso el engranaje S2 se desplaza hacia
la derecha para acoplarse con G2. Los parmetros de la transmi-
sin son
= Y1]
r ' 2
S2
Tercera posicin: El engranaje S3 se desplaza hacia la derecha
para acoplarse con G3 se tiene entonces
=
Cuarta posicin: La rueda S3 se desplaza hacia la deredla para
lograr una conexin directa con el eje de entrada. En este caso
se tiene
= 1 1]4 1
Ecuacin fundamental de los sistemas mecnicos 35
De acuerdo a lo anteriormente indicado, seleccionando adecua-
damente las dimensiones de los distintos engranajes se obtienen va-
lores apropiados para la relacin de transmisin en cada etapa_ En
particular, en el ejemplo que se est considerando se tiene
ni = 0,25 ; n2 = 0,39 ; n3 = 0,63 ; n4 = 1,00
b) Determinacin de las caractersticas de salida de la transmisin. De
acuerdo a las expresiones 1.1 y lA el par y la velocidad de salida de la
transmisin viene dada por
M=...!L
M
, n E
en donde r y n representan los parmetros correspondientes a una po-
sicin de la transmisin, mientras que ME Y w
E
vienen dados por la
caracterstica del motor.
Aplicando las expresiones anteriores para cada una de las posiciones
de la transmisin se obtienen las cuatro curvas que se muestran en la
figura 1.23, las cuales representan la caracterstica del conjunto motor-
transmisin.
Observe que el par mximo del conjunto es 3.72 veces mayor que
el par mximo entregado por el motor directamente (en este caso par-
ticular la curva caracterstica del motor coincide con la curva corres-
pondiente a la cuarta posicin.)
M, (Nw-m)
100
80
60
400
200
... Primera
\'"'---SegWl.C1a
(']'m)
Figura 1.23
36 Sistemas mecnicos
Tambin el conjunto es susceptible de funcionar a velocidades bajas,
del orden de la 125 rpm. La tabla 1.1 muestra algunos puntos de la
caracterstica de salida del conjunto
Tabla 1.1
Motor Cuarta Tercera Segunda Primera
w", Mm W4
M
4
W, M
3
W, M, W M
500 260 500 260 315 400 195 633 125 967
1000 280 1000 280 630 431 390 682 250 1042
1500 280 1500 280 945 431 585 682 375 1042
2000 270 2000 270 1260 416 780 658 500 1004
2500 230 2500 230 1575 354 975 560 625 856
3000 190 3000 190 1890 292 1170 463 750 707
1.4 EFECTO DE VOLANTE EN SISTEMAS MECANICOS
Como es sabido, el comportamiento de un sistema mcanico rotativo est re-
gido por la ecuacin fundamental
dw
dt
(1.13 )
en donde Mm, M
c
e 1 representan los pares motor y resistente, y el momento
de inercia total del sistema, reducidos al eje que gira con velocidad angular w.
De acuerdo a 1.13 la condicin de rgimen permanente se alcanzar cuando
el par aceIerante sea nulo, esto es, cuando Mm =Me' Tal situacin se presenta,
entre otros, en los siguientes sistemas.
Motor elctrico accionando una bomba centrfuga.
Turbina a gas accionando un generador elctrico.
En una variedad de aplicaciones, sin embargo, la cO:ldicin de operacin
de un sistema mecnico no corresponde precisamente a un rgimen perma-
nente ya que debido a la naturaleza del dispositivo motor o/y del ciclo de tra-
bajo de la carga, el par motor no se ajusta en cada instante al requerido por la
carga, obtenindose Wla variacin cclica para los pares motor y conducido,
tal como se sugiere en la figura 11. 24. En tales casos se dice que el sistema
mecnico est animado de un rgimen perdico, del perodo T
La ecuacin fundamental del sistema permite establecer las siguientes
condiciones de acolJlamiento IJara un sistema mecnico en rrimen IJerdico.
a) En un ciclo, los valores medios del par motor y del par de la carga,
reducidos a un mismo eje, son i g u l ~
Efecto de volante en sistemas mecnicos 37
En efecto, integrando 1.13 durante un ciclo completo'
(t+
1
T
) (Mm -Me)dt = 1 [w (t + T) -w (t)] = O
de donde
1 ('+T
T), Mm dt
o equivalentemente
=
Siendo Mm y Me los valores medios por ciclo de los pares motor y re-
sistente, respectivamente
b) En un ciclo, la energa mecnica entregada por el motor es igual a
la energa mecnica requerida por la carga, siempre y cuando am-
bos elementos hayan sido reducidos al mismo eje. *
En efecto, multiplicando ambos miembros de 1.13 por w e integran-
do durante un ciclo, se obtiene
~
T )'+T
Mm wdt - .
1 '1
quedando demostrada la propiedad.
Me wdt = O
En la figura 1.24 se muestran las caractersticas del elemento motor y
de la carga, reducida a un mismo eje, de un sistema mecnico animado de r-
gimen peridico.
En tales sistemas, aunque la energa total entregada por el motor y la re
querida por la carga son iguales en cada ciclo, las tasas instantneas de sumi-
nistro y de demanda de energa son diferentes. Durante una o varias porciones
del ciclo el par motor es mayor que el par de la carga (en la figura 1.24, los
intervalos AB, eD y EF), suministrndose al sistema ms energa que la reque-
rida, por lo que la velocidad aumenta hasta que el exceso de energa se trans-
forma en energa cintica. Durante el resto del ciclo, la carga requiere m".
energa que la suministrada directamente por el motor, consecuentemente la
diferencia es compensada por la energa cintica almacenada, lo que equivale
a una reduccin en la velocidad del sistema.
Observe que los valores reducidos del par motor y del par de la carga toman en cuenta la eficiencia de
la transmisin.
38 Sistemas mecnicos
Finalmente los puntos de corte de las curvas caractersticas del motor y
de la carga corresponden a los valores estacionarios de la velocidad angular del
sistema.
Con el fin de visualizar la transferencia de energa antes descrita, en la
figura 1.24 se presenta un diagrama cualitativo de fluctuacin de la velocidad
angular del sistema. Para construir este diagrama se integr la ecuacin 1.13
entre dos instantes arbitrarios tI Yt
2
, obtenindose
(1.14)
El incremento experimentado por la velocidad angular de un sistema
mecnico rotativo en un intervalo de tiempo es igual al rea encerrada por las
curvas caractersticas del motor y de la carga en el correspondiente intervalo,
dividido por el momento de inercia total del sistema.
M
~ ~ ~ _ _
A e D E F G
I I
I I
r
w
t
wmx
I
I
,..J,m'n
A
Figura 1.24 Par motor y par resistente para un sistema en rgimen peridico, con su co-
rrespondiente diagrama cualitativo de fluctuacin de velocidades.
Una consecuencia de la expresin 1.14 es que, en un sistema de elemen-
tos motor y conducido dados, cuanto mayor sea el momento de inercia equi-
valente del sistema tanto menor ser la mxima fluctuacin de velocidad. Por
esta razn, en muchas aplicaciones se introduce intencionalmente un rotor,
solidario a uno de los ejes del sistema, con un momento de inercia tal que
asegure que las fluctuaciones cclicas de velocidad se mantengan dentro de
lmites apropiados. Este rotor es llamado volante, y el efecto que produce:
Efecto de volante en sistemas mecnicos 39
el de acumulador de energa, es llamado efecto de volante. Algunos ejemplos
de sistemas que requieren volantes son:
Generador elctrico accionado por un motor de combustt,"n interna.
En este caso la funcin del volante ser la de garantizar una fluctua-
cin mnima en la velocidad del sistema.
Prensa mecnica accz'onada por un motor elctrico. En este caso el
volante permitir utilizar un motor relativamente pequeo para cum-
plir con los requerimientos de la carga.
Problemas de volantes
Caso 1. Cargas intermitentes
En una gran variedad de sistemas mecnicos, tales como prensas, punzonado-
ras, etc., el trabajo til se produce durante una fraccin pequea del ciclo de
operacin. La mayor parte de la energa requerida es tomada de! volante, y
slo una pequea porcin es suministrada directamente por e! motor. Durante
e! resto de! ciclo e! motor suministra progresivamente la energa utilizada al
sistema, la cual se va acumulando en e! volante y otras partes rotativas, hasta
alcanzar e! nivel que se tena antes de! ciclo de trabajo. As, en este tipo de
problemas la provisin de un volante permite distribuir la energa requerida
por la carga durante todo e! ciclo de operacin permitiendo la utilizacin de
un motor de menor capacidad.
A continuacin se presentan dos ejemplos que ilustran e! clculo de este
tipo de volantes:
Ejemplo 1.4
En la figura 1.25 se muestra esquemticamente una mquina punzonadora
constituida por un motor elctrico que acciona un volante mediante una trans-
misin por correas, y un mecanismo de barras deslizantes cuya corredera lleva
la herramienta perforadora. Durante e! ciclo de trabajo la herramienta realiza
la perforacin, con la consiguiente reduccin en la energa cintica del volante.
Herramienta
Acoplamiento
Engranajes
Figura 1.25.
Volante
Correa

40 Sistemas mecnicos
Finalizada la perforacin el motor acelera al sistema hasta que se recu-
nera el estado inicial en la velocidad del sistema, reinicindose el ciclo.
Datos
Parmetros de la transmisin por correas.... .nl = 0,22 '71 = 0,94
Parmetros de la transmisin por engranajes . .n. = 0,14 '7. = 0,96
El accionamiento se logra mediante un motor de induccin de gran desli-
zamiento, con una velocidad de sincronismo de 1500 rpm, y cuya caracters-
tica se muestra en la figura 1.26: Mximo deslizamiento permisible, medido
en el eje motor: 17% de la velocidad de sincronismo; velocidad nominal del
motor 1425 rpm.
1.5 '--1.7
2.0
M
M
p
Q
tUs . .. . velocidad de sincronismo
MP' ., par de placa
0.5
I
1.0 L _
I
I
i
w,
'-- -
0.7 0.8 0.9 1.0
Figura 1:26
Mecanismo porta-herramienta:
Longitud de la manivela
Longitud de la biela
Eficiencia del mecanismo
T = 5 cm
1= 50 cm
"173 = 0.93
Del diseo del mecanismo es sabido que la mxima fuerza permisible
actuando sobre el pistn porta-herramienta es P = 39.000 kg.
Se desea determinar la potencia del motor y el momento de inercia del
volante requeridos para una perforacin continua de huecos de dimetros
mximo en una placa de 2 cm de espesor, suponiendo que
a) El momento de inercia del motor y la polea motriz es 1, = 0.5 kgm'.
El momento de inercia del engranaje conducido es 1
3
= 0.15 kgm'.
b) Desprecie el efecto de la inercia del pin y del mecanismo porta-he-

r
2
NSMISIONES
;LRALIDADES
o fuera indicado en el captulo 1, se llama transmisin a todo dispo-
rilizado para unir dos componentes de un sistema mecnico. En este
.::I!;':'".}o se proceder a analizar el comportamiento mecnico de las transmi-
mue ejes en rotacin.
su funcionamiento se clasifican las transmisiones en dos grandes

Transmisiones permanentes: tal como lo sugiere su nombre son aque-
llas transmisiones que establecen una conexin permanente entre los
ejes. Tal es el caso de los acoplamientos rgidos y flexibles, transmi-
siones hidrulicas, correas, engranajes, ... etc.
Embragues: esta categora corresponde a los acoplamientos tempora-
es, utilizados para conectar o desconectar ejes a voluntad de un ope-
rario externo. Como ejemplos se tienen los embragues de dientes, de
friccin, hidrulicos, centrfugos, etc.
ACOPLAMIENTOS RIGIDOS
:>quellos acoplamientos que por su construccin no permiten ningn grado
- xibilidad angular, axial o rotacional entre los ejes vinculados. Consecuen-
eme se les utiliza para acoplar ejes colineales.
65
66 Tnnsmisiones
2.2.1 Acoplamientos de brida
Tal como sugiere la figura 2.1, las bridas colocadas en los extremos de los ejes
se fijan entre s mediante tornillos, luego la transmisin se logra mediante fric-
cin entre los platos apretados pur los tornillos, o simplemente por corte en
los tornillos.
Figura 2.1 Acoplamiento de brida.
2.2.2 Acoplamientos de collar
Consiste de un collar cilndrico que se ajusta a presin con los ejes a conectar,
y asegurados mediante tornillos para prevenir su deslizamiento (figura 2.2).
Esta categora de acoplamientos es muy sencilla y de bajo costo, y su nico
inconveniente es que requiere que los ejes a conectar estn perfectamente ali-
neados para evitar esfuerzos de flexin severos y el desgaste excesivo de los
cojinetes.
Figura 2.2 Acoplamiento de collar.
2.3 ACOPLAMIENTOS FLEXIBLES
Dentro de esta categora se encuentran aquellos acoplamientos susceptibles
de experimentar cierto grado de movilidad, tal como excentricidad entre los
ejes, desplazamiento axial o angular de los ejes, angularidad entre los ejes, etc.
2.3.1 Acoplamiento de material elstico
Tal como indica la figura 2.3, el acoplamiento entre los dos ejes se logra me
diante una pieza de material elstico (neopreno, tefIn, .. ) permitindose as
un alto grado de movilidad.
..+-r%3,
Matenal elastlco---
Figura 2.3 Acoplamiento de material elstico.
Acoplamientos flexibles 6"7
2.3.2 Acoplamiento de Oldham
Tal como sugiere la figura 2.4, el acoplamiento se logra a travs dc un disco
que lleva solidario dos guas diametrales, una en cada una de sus caras, per-
pendiculares entre s, de manera que cada gua calza en las ranuras practica-
das en las bridas de los ejes de entrada y salida.
El diseo de este dispositivo permite pues acoplar dos ejes paralelos no
colinealcs, e independientemente de la excentricidad existente el conjunto gi-
ra con una velocidad angular nica.
9
(
Figura 2.4 Acoplamiento de Oldham.
2.3.3 Acoplamiento de Hooke
r
..
w,
Este acoplamiento consiste fundamentalmente en un miembro cruciforme y
rgido AA'OBB' que se articula a los ejes de entrada y salida, y cuyos brazos
AA' YBB' son perpendiculares entre s. Esta disposicin permite acoplar ejes
que se cortan en el punto O (centro de la cruceta) (figura 2.5). -'i'
. A
o
/B'o
Figura 2.5 Acoplamiento de Hooke.
Anlisis cinemtica:
A continuacin se proceder a detem1inar la relacin de transmisin en un
acoplamiento de este tipo: Con este fin se definen los siguientes vectores uni-
tarios (figura 2.6):
Efecto de volante en sistemas mecnicos 41
e) La perforacin se produce al final de la carrera de avance de! pistn.
d) Aunque e! diagrama fuerza de corte-penetracin de! punzn depende
de muchos factores tales como la ductilidad de! material, forma y
uso de la herramienta, etc., se supondr una variacin parablica, tal
como se indica en la figura 1.27.
Fmx
r------':.cc:=-_F
Penetracin
del punzn
Figura 1.27.
Solucin
En primer lugar se proceder a reducir e! subsistema constituido _por las dos
transmisiones y e! motor, al eje de! acoplamiento. Par ser ste el eje conducido,
en cada etapa de la transmisin e! par motor se ver afectado por e! factor
71/n, mientras que e! momento de inercia lo ser por e! factor 71/n2 . Consecuen-
temente se tiene que e! par motor reducido viene dado por
M* = Mm .!l!.., 712
m. n, n2
(a)
mientras que e! momento de inercia equivalente es
(b)
712
+ Iv =
Figura 1.28.
siendo Iv e! momento de inercia de! volante.
Consecuentemente e! subsistema considerado se puede representar como
se indica en la figura 1.28, siendo Me e! par resistente medido en e! acopla-
miento.
42 Sistemas mecnicos
Se tiene pues que e! comportamiento dinmico de! sistema est regido
por la ecuacin diferencial
1
dUlL-= M* - M
dt m e
(e)
Ahora bien, dado que una integracin directa de esta ecuacin es muy
compleja (por e! lgebra involucrada y e! tiempo requerido), se proceder a
resolver e! problema aproximadamente. Con este fin se multiplican ambos
miembros de (e) por w, y se integra la expresin resultante entre dos posicio-
nes de! sistema: A y B, obtenindose:
1
2
esto es
(d)
siendo (e;;' )A B Y(ee)A B la energa entregada por el motor (medida en e! eje
de la carga) y la requerida por la carga en e! intervalo AB, respectivamente.
Determinacin de la potencia del motor
Particularizando (d) para un ciclo completo, se tiene
(e)
A continuacin se, proceder a evaluar cada tnnino.
a) Energa requerill por la carga, por ciclo
De acuerdo a la hiptesis (d), la fuerza de perforacin depende delapenetracin
del punzn segn una ley parablica. Se tiene entonces que
siendo e el espesor de la placa a perforar; Fmx la fuerza mxima de perfora
cin, y 113 la eficiencia del mecanismo porta.herramienta.
En general Fm% se puede calcular a travs de la expresin
F
m
% = 11" de T,
Efecto de volante en sistemas mecnicos 43
siendo d el dimetro de la perforacin y T f el esfuerzo cortante en el punto
de fluencia. Sin embargo, en este problema se proporciona directamente el va-
lor mximo de F permitido por el mecanismo, el cual corresponde a la fuerza
requerida para perforar huecos de dimetro mximo en una placa de material
y espesor dados:
Fmx = 39.000 kg
Sustituyendo en (f) se obtiene
2
(g)
b) Energa entregada por el motor, por ciclo
De acuerdo al enunciado del problema, el punto P en la curva caracterstica
del motor corresponde al punto de placa. A partir de este punto se inicia la
perforacin, por lo cual la velocidad del motor se reduce hasta alcanzar un
punto Q para el cual el deslizamiento es igual al 17%de su velocidad de sin-
cronismo. Se tiene as que
= 0,17 w
s
de donde
= 0,83 w = 1245 rpm
s
siendo el correspondiente par, de acuerdo a la grfica
(h)
(i)
Alcanzado el punto Q(punto final de la etapa de perforacin), el motor
se acelera retornando al punto P, reinicindose el ciclo.
Conclusin: Durante un ciclo la velocidad angular del motor vara entre
1425 rpm y 1245 rpm
mientras que el par motor vara entre

y
44 Sistemas mecnicos
Dado que una evaluacin directa de (e;:'. )ciclO es en general complicada,
pues se requerira determinar la dependencia de W
c
con el tiempo, se proce-
der a estimar su valor. Aplicando el teorema del valor medio del clculo inte -
gral a la expresin
se obtiene
f
=
Jciclo
M* w dt
m e
(e:r )ciclo =!>i* J w dt = 2 l' M*
m e m
ciclo
siendo M': un valor intermedio del par motor medido ~ el eje de la carga_
Recordando (a), la expresin anterior se puede escribir como
~ = 21' '11 '12 ,Q".
nI n2
(j)
siendo Mm un valor intermedio del par motor medido en su propio eje, esto
es:
Suponiendo que Mm puede evaluarse como la media aritmtica de los
valores mximo y mnimo de Mm' durante el ciclo I
se tiene que
fJ
m
= i (M
m1n
+ M
mx
) = 1.35 M
p
(k)
e*
m
_
-,-11,,-1--=11."-2_
- 2 l' X 1.35 M
p
= 248.52 M
p
(1)
Comparando entonces (i) y (1) se obtiene que M
p
= 22 Nw-m, por lo
que se requiere una potencia nominal de
Nw-m
seg
= 4,46 c.v.
Se selecciona un motor de 5 C.V. con un par nominal = 24,65 Nv.rm.
Efecto de volante en sistemas mecnicos 45
Determinacin de la inercia del volante
Al aplicar la ecuacln(d) durante una perforacin se tiene:
siendo (wc)f y (wC)i fo..... vafores de la velocidad angular del eje de la carga al
finalizar y al iniciarse la perforacion respectivamente.
a) Estimacin de la energa entregada por el motor durante una perfora-
cin
( E *) = J M
m
* w dt
m p.,r e
aplicando el teorema del valor medio de la integral anterior se obtiene:
--*
(dh)pnf = M ro (J p
(n)
siendo M:' un valor intermedio del par motor que se supone correspon-
de al promedio de sus valores extremos, esto es:
M*
m
\
mientras que (J corresponde al ngulo girado por el eje de la carga
p
durante la perforacin, tal como se indica en la figura 1.29.
~
L l ~ e j
.j... di ~ I
I I
Figura 1.29
Determinacin de (J p: observe en primer lugar que:
r r
sen rfp = -1- sen (J p ,;;;
esto es:
46 Sistemas mecnicos
por lo que se puede supon"r que cos <Pp."" 1. De la figura se tiene que:
(r + 1) - (r cosO
p
+ Icosrpp) = e
Luego:
'" r - c
cos'f' =----
P r
esto es: O 53,13 = 0,93 rad
p
Sustituyendo en (n) se obtiene
(e*m )p,, =904,11 Nw- m
b) La energa requerida por la carga durante una perforacin fue calculada
anteriormente, obtenindose
( c* ) - 5.468 Nw-m
e perf
e) Determinacin de los valores extremos de la velocidad de la carga.
Tal como fuera indicado anteriormente la veloCidad angular del motor
vara entre 1425 rpm y 1245 rpm durante la perforacin. Al tener
presente que
se obtiene que la velocidad angular de la carga vara entre
y
(wc)= 38,35 rpm = 4,02...rn!....
seg
en (m) se obtiene el valor de 1
e
le = 1826 kg - m
2
y consecuentemente, a partir de la ecuacin b) queda determinado el
momento de inercia del volante
Efecto de volante en sistemas mecnicos 47
Ejemplo 1.5
En un cierto proceso, un motor elctrico acciona directamente a una carga ~
termitente de tipo peridica. -
La caracterstica del motor se idealiza mediante una lnea recta en el
intervalo W I < W < W2. tal como sugiere la figura 1.31; mientras que el ciclo
de trabajo de la carga se representa mediante un par constante de magnitud
M
o
aplicado durante un intervalo de tiempo T, que se repite peridicamente
(figura 1.30) .
Se desea determinar el tamao del volante requerido, de manera que la
velocidad del sistema se mantenga entre los lmites w, y W2' as como el tiem-
po requerido por el sistema para recuperar su estado inicial de velocidad.
-
Figura 1.30
r-----..
I '
I
I I
I :
I ,
I I
I ,
, ,
, ,
I ' , ,
, ,
, ,
, ,
I
T
p
---+
Figura 1.31
Solucin
Durante la etapa de trabajo la velocidad del eje motor se reduce de w
2
a w,
tomando para ello un tiempo T. Finalizada esta etapa el sistema se acelera
hasta alcanzar nuevamente la velocidad W
2
, repitindose el ciclo.
Con el fin de responder las dos preguntas formuladas se proceder a anali-
zar cada etapa del ciclo por separado, utilizando para ello la ecuacin fun-
damental
M - M = I
m e e
...f!:...s:!...
dt
(a)
siendo le la inercia equivalente del sistema. Observe que el par motor puede
escribirse en la forma
en donde
a =
Mm = a-bw
M,w
2
-M
2
w,
w
2
-W
1
b=M,-M2
w
2
-w
1
(b)
(e)
48 Sistemas mecnicos
mientras que el par de la carga ,-
[
.\l.
Me (t) = O
(d)
siendo T
p
el perodo del ciclo de la ca: = :.;:::===0:::>.. -;- - este
problema resulta conveniente exp= ' de
Mm' Combinando as a) y b) se
1
__e
b
L
=
e)
Anlisis de la etapa de trabajo O,;; t ,;;
En este caso la ecuacin (e) se transforma en
le dM
m
b dt
cuya solucin general es
+ JI =
Determinando la constante K mediante la con
cuando
se obtiene
(j)
Del enunciado del problema se tiene que cuando ; = T JI = MI' esto es
.l!,
Mi - M
o
= (M
2
-Mo);r
e
Despejando l,. Yutilizando (e) se concluye que
1
e
Ln(M
o
M
2
l Ln(M
o
M)
T
(g)
Efccto dc volante cn sistemas mecnicos 49
Observe que el momento de inercia calculado mediante (g) es la suma de
los momentos de inercia de la carga, del motor y del volante.
Anlisis de la etapa de aceleracin T"'; t ",; T
p
En esta etapa la ecuacin fundamental (a) toma la forma
cuya solucin general es
le dM
m
b dt
+ Mm = O
La constante K puede evaluarse a partir de la condicin
M = M cuando t = T
m 1
obtenindose
-f (t-T)
Mm = Mi e e
(h)
La determinacin del perodo de la carga puede determinarse a partir de
(h) ya que cuando t =T
p
, Mm =M2 , concluyndose que
~
T 1
+
M M
Ln (o ')
M
o
- MI
Caso Il Cargas continuas
Considere el caso de un dispositivo motor accionando una carga continua. Su-
ponga que las caractersti s motriz y resistente son conocidas en funcin del
tiempo (o de otro parmetro CI ico), y que satisfacen las condiciones deaco-
plamiento descritas anteriormente.
Dado que las tasas instantneas de entrega y demanda de energa son di-
ferentes, la velocidad del sistema variar de acuerdo a la expresin 1.14 dentro
de ciertos lmites, esto es
W,
mm
~ w ~ w
ma.
50 Sistemas mecnicos
De acuerdo a la tercera ley universal de la mecnica, la mxima variacin
de energa mecnica del sistema: E
mx
, esto es, la energa mecnica neta en-
tregada por el sistema cntre los instantes para los cuales la velocidad angular
alcanza sus valores extrelllOS W , y W _ viene dada por
mln max
,
)
t
mx
E ,= 1M -M)wdt
max t,' m e
mm
(1.15)
consecuentemente, el momento de inercia equivalente requerido para que la
velocidad angular del sistema flucte dentro de los lmites w , y w ,ven,
mm max
dr dado por
(1.16)
Con el fin de cuantificar la variacin de velocidad del sistema se introduce el
llamado coeficiente de fluctuacin de velocidad e
r
- definido como
e
f
(1.17)
l
siendo w el valor medio de la velocidad angular
W; ): wdt
A ttulo ilustrativo se indican a continuacin algunos valores tpicos de C,:

Bombas 0,05

Mquinas herramientas 0,02

Generadores 0,005

Alternador 0,002

Motores de combustin interna 0,003


Tal como sugiere la tabla anterior en muchas aplicaciones el coeficiente
de fluctuacin es muy pequeo, esto es
e
f
< < 1
Efecto de volante en sistemas mecnicos 51
lo que equivale a decir que el sistema gira con una velocidad angular esencial-
mente constante: w, luego l' j
y w
mx
+ wmn '" 2 W
Combinando estas expresiones con 1.17 y 1.16 se obtiene
1
e (1.18)
A continuacin se presentan dos ejemplos que ilustran el clculo de volan-
tes para el caso de una carga continua.
Ejemplo 1.6
Un dispositivo motor que gira con una velocidad angular esencialmente cons-
tante de 500 rpm acciona una carga mediante una reduccin de parmetros:
n =0,5 1) = 1.00_
tal como sugiere la figura 1.32.
Con el fin de garantizar un coeficiente de fluctuacin de velocidad de
C, =0,02, medido en el eje motor, se coloca un volante solidario al eje de la _
carga_ .
Suponiendo que las caractersticas motriz y conducida vienen dadas por
Mm = 2500 + 675 sen 2 e
Me = 5000 + 540 sen 2 e
(Nw-m)
(Nw-m)
b
siendo e el ngulo de rotacin del eje de la mquina correspondiente, calcular
la inercia del volante requerido. Suponga adicionalmente que
Figura 1.32.
52 Sistemas mecnicos
Solucin
Al reducir el sistema al eje motor se tiene:
Mm = 2500 + 675 sen 2 e
siendo eel ngulo de rotacin del eje motor. De igual manera
(u) I
= 0.5 (5000 + 540 sen 2( e) ) = 2500 + 270 sen e, (b)
ya que el ngulo de rotacin del eje de la carga es la mitad del rotado por el
eje motor.
La inercia equivalente viene dada por
I = I + n
2
(1 +I ) = 7,3 + 0,25 I
e m e v u
(e)
siendo Iv la inercia del volante.
En la figura 1.33 se representan las caractersticas Mm y referidas al ngulo
e.
4000
E
2000
ID
I
, .
1000
I
78.41
0
I . o
281.38
o
I
90
180
270
360
\
i
Figura 1.33.
en donde los puntos de corte son soluciones de la ecuacin
M = M*
m e
esto es
2500 + 675 sen 2 e = 2500 + 270 sen e
Efecto de volante en sistemas mecnicos 53
obtenindose los siguientes valores:
0; 78.41; 180; 281.38; 360
De inmediato se verifica que el rea encerrada por las curvas Mm YMe *,
entre dos puntos IJ 1 Y IJ
2
del ciclo, es igual a la correspondiente variacin de
la energa mecnica del sistema. En efecto, recordando que w = ~ se tiene
d t
E =r (Mm - M ~ w dt = ~ : (Mm - ~ dIJ
1
Consecuentemente, por simple inspeccin de la figura anterior se tiene que la
mxima variacin de energa mecnica ocurre entre los puntos B y e (o entre
e yD), siendo su valor
E
ouix
= (ISO
o
o (675 sen 2 IJ - 270 sen IJ) dIJ
) 78.41
= 972Nw-m
De acuerdo a la expresin simplificada 1.18 se tiene que
luego
le = 7.3 + 0.25 Iv
972
0.02 ~ . ~ ')2
12.31
II" = 20 kg - m21
Observe que de colocarse el volante en el eje motriz se requerira un momento
de inercia cuatro veces menor, pero girando con una velocidad angular dos ve-
ces mayor.
Ejemplo 1.7
Un dispositivo motor acciona directamente una carga constante, de manera
que el conjunto gira con una velocidad angular esencialmente constante w.
Suponiendo que el motor entrega un par
M=M (IJ)
. ~ = = = = = = = = = = = = = = = ~
54 Sistemas mecnicos
siendo e el ngulo de rotacin del eje del sistema, el cual es peridico (pero-
do (8); y que el coeficiente de fluctuacin de velocidad es conocido
e < < 1
construir un diagrama de flujo que permita evaluar:
a) El par requerido por la carga.
b) El momento de inercia equivalente del sistema.
Solucin
En la figura 1.34 se muestra el diagrama rquerido.
SI
I T
.....-=---'-.-."76-,-.~
NO E> SUP SI
,
SUP=E
Figura 1.34.
Ejercicios 55
Observe que la mxima variacin de energa mecnica puede expresarse
como
consecuentemente el algoritmo presentado se basa fundamentalmente en de-
terminar los valores mximo y mnimo de la funcin
E(O) = ~ (M-Me) dO
para una particin del perodo de amplitud /',0.
1.5
1.1
1.2
1.3
1.4
1
,.
:>
1.6
EJERCICIOS
A partir de la caracterstica del motor de pistn indicado en la figura
1.4 obtenga la curva potencia/velocidad angular del motor. A partir de
ella obtenga la mxima potencia entregada por el motor y la velocidad
de rotacin del motor cuando entrega 140 c.v.
Calcular el par resistente medio por ciclo requerido por la mquina ce-
pilladora del ejemplo 1.1. Dibuje la correspondiente curva caracterstica,
justificando su respuesta. Dibuje adicionalmente 1'1 curva de potencia
contra velocidad angular.
Encontrar la ecuacin fundamental de un sistema mecnico rotativo re-
ferida al eje conducido. Comente brevemente cmo se vera afectada
esta ecuacin si se toma en cuenta el efecto de la friccin
Reducir al eje motor cada uno de los sistemas indicados (figura 1.35).
Con relacin al sistema indicado en el ejemplo 1.2, determinar la relacin
de transmisin requerida: n si se desea un tiempo mnimo de arranque.
Como se vera afectado su resultado si se considera un motor de gran
deslizamiento
Considere un carro de ~ siguientes caractersticas:
Motor y caja de velocidades descritos en el ejemplo (1.3)
Parmetros del diferencial (transmisin entre el eje de salida de la caja
de velocidades y el eje trasero del vehculo) n = 0,31 1) = 0,97
Peso del carro W = 1800 kg
Dimetro efectivo de las ruedas d = 70 cm
Resistencia al avance, en newtons 0,0149 W+ 1,1316 y2 siendo Wel
peso del carro, en newtons, y V su velocidad en m/seg.
Si el carro parte del reposo, calcule el tiempo mnimo (mariposa total-
mente abierta) requerido para alcanzar una velocidad de 90 km/hr, as
56 Sistemas mecnicos
Figura 1.36
F (t)

Figura 1.35
hf--1' Cuga
U ,}

rrrr
I Motor
b) Accionamiento de un ascen-
sor con median-
te un motor.
a) Carga accionada por un
motor mtdiantt una
transmisin por correas.
Reduccin de la transmisin: 48
Eficiencia de la transmisin: 0,75
Dimetro del tambor: 630 mm
Inercia del eje motor: 4,6 kgm2
Inercia de los ejes intermedios: 16 kgm'
Inercia del tambor: 640 kgm2
lB r,
I I
1 I
----1 I
, 1
1 ,
L"
c) Una cremallera accionada
por un motor mediante
un pin.
1.8 El tambor de arrollado de una gra es accionado por un motor elctrico
a travs de una reduccin de tres etapas idnticas (figura 1.37).
como la correspondiente distancia recorrida. Suponga la masa total
del carrO incrementada en un 20% para tomar en cuenta el efecto de
la inercia rotativa de los distintos mecanismos.
1. 7 En la figura se muestra un disco de inercia lA girando con velocidad an-
gular constante W
o
J conectado a una transmisin de parmetros n y TI.
Si sbitamente se acopla la salida de la transmisin con un disco de iner-
cia lB' inicialmente en reposo, determine la velocidad de rotacin de
cada eje despus de finalizado el impacto.
Ejercicios 57
Determinar la potencia del motor cuando la gra levanta un peso de
15 ton. a una velocidad de 0,12 m/seg
Figura 1.37
Suponiendo que el motor entrega un par constan te, determine el tiempo
requerido para nevar la carga desde el reposo hasta la velocidad de ascenso.
1.9 Un motor de induccin clase D, de alto par de arranque y gran desliza-
miento tiene la siguiente caracterstica
w/w
1.00 0.99 0.85 0.66 0.40 0.20 0.10
I m
M/M
m
O 1 2 3 3.3 3.2 3
siendo W
m
y Mm los valores nominales de W y M.
El motor acciona una carga constante (que requiere un par igual al
nominal) bajo condicioncs permanentes cuando el voltaje de la red cae
sbitamente en un 50% y permanece as por 0.6 seg. hasta que se recu-
pera el voltaje nuevamente.
Se desea saber si el motor se para debido a la cada de tensin. Si la
respuesta es negativa, determine el tiempo requerido por el motor para
alcanzar nuevamente su velocidad de rgimen.
La inercia del conjunto es tal que se requieren 1,2 seg para nevar el
sistema desde el reposo hasta la velocidad nominal cuando se le acelera
con un par constante igual al nominal.
El par entregado por un motor de induccin es proporcional al cua-
drado del voltaje de su armadura.
58 Sistemas meclnicos
1.10 En instrwnentacin es frecuente encontrarse con sistemas mecnicos en
los que la inercia de la carga es prcticamente despreciable, y la nica
funcin del elemento motor es lograr un movimiento del eje de salida,
venciendo por supuesto la resistencia debido a la friccin. En este tipo
de problema resulta pues importante disear la transmisin de manera
que, sin modificar la relacin de transmisin total, el momento de inercia
del tren referida el eje motor sea mnimo.
Considere una transmisin de engranajes de dos etapas, de manera que
las ruedas motrices en cada escaln sean idnticas. Verifique que, para
una relacin de transmisin total n, la relacin entre el momento de iner-
cia de la primera rueda motriz es mnima cuando
6 4
2 ni + n
2
ni - n
2
=o
siendo ni la relacin de transmisin para la primera etapa de la reduccin.
Considere que el momento de inercia de un engranaje es proporcional
a la cuarta potencia de su radio primitivo. Represente entonces la relacin
momento de inercia del tren/momento de inercia de la primera rueda
conductora cn funcin de la relacin de transmisin total, y compare con
el caso de una transmisin de una sola etapa.
1.11 Calcular la variacin de velocidad que experimenta la mquina punzona
dora descrita en el ejemplo 1.4 cuando se la utiliza para perforar agujeros
de 2 cm de dimetro en una placa de acero de un centmetro de espesor.
Suponga que en el lmite de fluencia.
T = 30.000 Nw/cm
2
1.12 Obtenga un programa Fortran que permita resolver el ejemplo 1.4. Con
este fin suponga que la caracterstica del motor puede ser asimilada a una
lnea recta.
1.13 Un motor cuya caracterstica viene dada por una expresin del tipo
Mm = a -b w
2
acciona una carga cuyo ciclo de trabajo, expresado en funcin del angulo
de rotacin de su eje: e, se indica en la figura 1.38.
..
I I
I I
I I
I I
I I
I I
I :
I
I
e
8
p

e


L- ...L -'_-t_ W
(,JI
Figura 1.38. e
Ejercicios 59
Determine el ngulo rotado por el eje del sistema entre dos operacio-
nes as como el tiempo transcurrido entre ellas.
1.14 Un motor cuya caracterstica viene dada por
M = 1600 + 300 sen20 (Nw-m)
m
siendo Oel ngulo de rotacin de su eje, acciona directamente una carga
que ofrece un par resistente
Me = 1600 + 170 senO (Nw-m)
Si la mxima velocidad angular del sistema es de 200 rpm, determinan
a) el coeficiente de fluctuacin de velocidad
b) la potencia media desarrollada por el motor
La inercia equivalente del conjunto es le = 50 kg m
2
1.15 En la figura 1.39 se muestra un motor diesel accionando un generador
elctrico a travs de una reduccin ideal (n = 0.25,1/ = 1,00). Mediciones
hechas sobre el sistema indicado muestran unas variaciones cclicas en su
velocidad de 1.22 rpm cuando el motor gira a su velocidad nominal de
250 rpm. Ahora bien, las especificaciones del generador establecen que
para un funcionamiento adecuado el coeficiente de fluctuacin no debe
ser mayor de un 0.02% por lo que se debe modificar los requerimientos
. de volante del sistema.
,-----, Volante Transmisin
Moto'
f- Carga
r 7;:- ,., ",l;;;;;;;;;;;J"..
Figura 1.39.
Analice las dos alternativas siguientes, y establezca conclusiones
a) aadir un volante solidario al eje del generador.
b) incrementar el tamao del volante del motor.
1.16 Considere un sistema constituido por un un volante y un genera-
dor elctrico acoplados directamente.
El generador, que se utiliza para suministrar potencia elctrica a un
molino, absorbe 750 Kw del eje del volante durante un perodo de 10
seg y 60 Kw durante los prximos 5 segundos, despus de los cuales se
repite el ciclo.
60 Sistemas mecnicos
Sabiendo que el motor entrega una potencia constante, y que las velo-
cidades mximas y mnimas del eje son 500 y 400 rpm, calcular:
a) la inercia del volante requerido.
b) expresiones para la velocidad del sistema en funcin del tiempo, ca
rrespondientes a las etapas de aceleracin y desaceleracin.
1.17 La figura 1.40 muestra una idealizacin de la curva caracterstica de un
motor en combustin interna de cuatro tiempos, monocilndrico, que
gira a una velocidad esencialmente constante de 1.200 rpm.
M(Nw m)
500'!--'----'--,
400
300
200
100
,-
)
I
540
I
360
I
180
-200
-100
Figura 1.40
'" t,,;
V) Determinar la potencia del motor. w ," 0". 'tlT
b) Determinar la inercia equivalente del sistema requerida para accionar
una carga constante con un coeficiente de fluctuacin de 0.1 %.
e) Resolver de nuevo el ejercicio suponiendo que el motor posee 4 cilin-
dros del tipo descrito y cuyas carreras tiles (carreras de potencia) estn
distribuidas uniformente sobre el ciclo.
1.18 En la figura 1.41 se muestra esquemticamente una mquina de elevacin
usada para desplazar una carga verticalmente.
Suponiendo que
A
Dispositivo
Motor
Mm (NW'm)
1600r-------,
Figura 1.41. ,
'---------'-_W'" ('1'm)
240
Ejercicios 61
Radio del tambor D 30 cm
Radio polea B 30 cm
Masa polea B . .................. 12 kg
Carga til (W) 10.000 Nw
lomentos de inercia:
Eje motor .Ion =13,25 kg m
2
Polea B /B =1.00 kg m
2
se desea saber:
a) elementos de reduccin del sistema al eje motor.
b) ticmpo requerido para llevar la carga desde el reposo hasta la velocidad
de rgimen.
1.19 Un motor de caracterstica conocida (ver figura 1.42) acciona una carga
constante mediante un acoplamiento rgido de manera que el conjunto
funciona bajo un rgimen peridico con velocidad media de 600 RPM.
Se desea saber si el montaje cumple con la siguiente especificacin
dada por el fabricante de la mquina conducida "la mxima desviacin
permisible en la velocidad angular del eje de la mquina, referida a su
velocidad nominal, es de 0.5 RPM".
La inercia equivalente del conjunto es de 1.00 kg m
2
8
120 480
Figura 1.42.
L\ \
240
Mm(Nw-m)
"-
--
-._-
i
,
~
I
I
I I
,----1
I 1
I
!
1
I
' I
I I
1
I
,
I I
I
I
I
i I
o o o
18
20
22
62 Sistemas mecnicos
1.20 Un motor de combustin interna, cuya caracterstica se seala en la figu-
ra 1.43, b se utiliza para accionar una carga a travs de un reductor de ve-
locidades.
Sabiendo que la carga requiere una potencia de 10 C.V., Yque la efi-
ciencia del reductor es 1] = 95% , calcular la velocidad angular a la que
debe funcionar el motor.
,....,
Reductor
Motor
I
I
: CaIga I
' q"
Figura 1.43 a.
PaI N
w
m
40
30 c'
20
, ,
10
w
1000 2000 3000 4000
(",m)
Figura 1.43 b.
1.21 Un motor de potencia constante igual a 20 C.V., y con una velocidad
nominal de 1800 rpm, acciona dos cargas, una directamente el, y la otra
mediante una transmisin por correa, tal como sugiere la figura:
La carga 1 realiza una operacin continua, requiriendo una potencia
constante de 10 C.V.
Motor
I 1 ...
C2 "
l
J
tt
CI '1
Figura 1.44.
63
Parmetros de la transmisin por correa
n = 1/3 1J = 100%
= 3 kg.m
2
= 9 kg.m
2
= 4 kg.m
2
1
m
1
, I
1
'2
Eje motor:
Eje carga 1:
Eje carga 2:
La carga 2 realiza una operacin intennitente, requiriendo de una poten-
cia constante de 40 C.V, durante 5 seg., repitindose con una periodici-
dad de 20 seg.
Momentos de inercia:
Si las condiciones de funcionamiento del conjunto exigen que la veloci-
dad del motor no experimente desviaciones mayores de 20 rpm., con res-
pecto a la velocidad nominal, discuta las necesidades. de volante.
1.22 Para el montaje indicado en la figura, se dispone de la siguiente informa-
cin:
Velocidad angular del eje motor
Radio de las poleas matrices (PI y P2)
Radio de la polea conducida P3
Radio de la polea conducida P4
Potencia requerida por la carga 1
Potencia requerida por la carga 2
Momentos de inercia de los ejes: motor
carga 1
carga 2
1800 rpm.
15 cm
30cm
45cm
4CV
8CV
2 kR.m
2
4 kg.m
2
15 kR.m
2
PI P2
Motor
I
I
TU
P3 P4
Carga 1 Carga 2
"''''1'/.
,
I''/'/'I'
11-----------
w
1800
Mp . .. par de placa
Wp = 1800 rpm (vel. ang. nominal)
Figura 1.45 a. Figura 1.45 b Curva caracterstica
del motor.
64 Sistemas mecnicos
Se desea saber:
a) Potencia del motor
b) Reducir el conjunto al eje motor.
e) Encontrndose el sistema en condicin de rgimen se produce la rotu
ra de la correa que conecta el eje motor con la carga 1.
Describa el comportamiento subsiguiente del sistema y "estime" el tiem-
po requendo para su estabilizacin. Ante esta situacin de operador
decide apagar el motor para proceder a la reparacin corresp.ondiente.
Cunto tiempo transcurre para que el conjunto se d e t e n ~ a
1.23 En el montaje sealado en la figura 1.46, la rueda central gira a razn de
1800 rpm. en el sentido indicado. Determinar la velocidad con que se
desplaza el peso P.
84 dientes
96 dientes
~
50cm
dimetro
Figura 1.46.
El)
EL
Captulo 2
TRANSMISIONES
2.1 GENERALIDADES
Tal como fuera indicado en el captulo 1, se llama transmisin a todo dispo-
sitivo utilizado para unir dos componentes de un sistema mecnico. En este
captulo se proceder a analizar el comportamiento mecnico de las transmi-
siones entre ejes en rotacin.
Segn su funcionamiento se clasifican las transmisiones en dos grandes
categoras :
a) Transmisiones permanentes: tal como lo sugiere su nombre son aque
Has transmisiones que establecen una conexin permanente entre los
ejes. Tal es el caso de los acoplamientos rgidos y flexibles, transmi
siones hidrulicas, correas, engranajes, ... etc.
b) Embragues; esta categora corresponde a los acoplamientos tempora
les, utilizados para conectar o desconectar ejes a voluntad de un ope-
rario externo. Como ejemplos se tienen los embragues de dientes, de
friccin, hidrulicos, centrfugos, etc.
2.2 ACOPLAMIENTOS RIGInOS
Son aquellos acoplamientos que por su construccin no permiten ningn grado
de flexibilidad angular, axial o rotacional entre los ejes vinculados. Consecuen-
temente se les utiliza para acoplar ejes colineales.
65
66 Transmisiones
2.2.1 Acoplamientos de brida
Tal como sugiere la figura 2.I,las bridas colocadas en los extremos de los ejes
se fijan entre s mediante tornillos, luego la transmisin se logra mediante fric-
cin entre los platos apretados por los tomillos, o simplemente por corte en
los tomillos.
-i-jJI .. J-
Figura 2.1 Acoplamiento de brida.
2.2.2 Acopiamientos de collar
Consiste de un collar cilndrico que se ajusta a presin con los ejes a conectar,
y asegurados mediante tomillos para prevenir su deslizamiento (figura 2.2).
Esta categora de acoplamientos es muy sencilla y de bajo costo, y su nico
inconveniente es que requiere que los ejes a conectar estn perfectamente ali-
neados para evitar esfuerzos de flexin severos y el desgaste excesivo de los
cojinetes.
Figura 2.2 Acoplamiento de collar.
2.3 ACOPLAMIENTOS FLEXIBLES
Dentro de esta categora se encuentran aquellos acoplamientos susceptibles
de experimentar cierto grado de movilidad, tal como excentricidad entre los
ejes, desplazamiento axial o angular de los ejes, angularidad entre los ejes, etc.
2.3.1 Acopiamiento de material elstico
Tal como indica la figura 2.3, el acoplamiento entre los dos ejes se logra me-
diante una pieza de material elstico (neopreno, tefln, .. ) permitindose as
un alto grado de movilidad.
. f ~ ~ n .
MatenaJ elastico----
Figura 2.3 Acoplamiento de material elstico.
Acoplamientos flexibles 6-7
2.3.2 Acoplamiento de OIdham
Tal como sugiere la figura 2.4, el acoplamiento se logra a travs de un disco
que lleva solidario dos guas diametrales, una en cada una de sus caras, per-
pendiculares entre s, de manera que cada gua calza en las ranuras practica-
das en las bridas de los ejes de entrada y salida.
El diseo de cste dispositivo permite pues acoplar dos ejes paralelos no
colineales, e independientemente de la excentricidad existente el conjunto gi-
ra con una velocidad angular nica.
Figura 2.4 Acoplamiento de Oldham.
\
,
i
<>-
e
r
<
2.3.3 Acoplamiento de Hooke
Este acoplamiento consiste fundamentalmente en un miembro cruciforme y
rgido AA'OBB' que se articula a los ejes de entrada y salida, y cuyos brazos
AA' Y BB' son perpendiculares entre s. Esta disposicin permite acoplar ejes ,J
que se cortan en el punto O (centro de la cruceta) (figura 2.5). '"i'
r
Figura 2.5 Acoplamiento de Hooke.
Anlisis cinemtica:
A continuacin se proceder a detem1inar la relacin de transmisin en un
acoplamiento de este tipo: Con este fin se definen los siguientes vectores uni-
tarios (figura 2.6):
68 Transmisiones
Figura 2.6.
(e; x ) OA = cos ol n + sen O,
-cosO,sen02 +senO, cosO, cosll=O
tg O
2
= cos Il tg 0
1
[cosO,n+senO, (el x) J' [cos O
2
(e2 xil)-sen O
2
nJ=O
Derivando con respecto al tiempo ambos miembros de (2.1)
relacin de transmisin viene dada por
Como en cualquier configuracin OA y OB son perpendiculare
OB=COS02 (e;xn)-sen02 n
e;: Vector director del eje de salida.
n: Vector unitario perpendicular al plano definido por los ejes 1 y 2, o -
tado segn la posicin inicial del brazo OA
o
.
: Vector director del eje conductor.
Observe que los vectores n y Clxn definen una base ortonorm..-
plano del movimiento del brazo AA'. De igual forma y e,xii form
base ortonorrnal en el plano de movimiento del brazoBB', con e
2x
0"-."";;;-
do segn la posicin inicial OB
o
.
Si se denota por Ol YO
2
a las rotaciones experimen-tadas por lo
entrada y salida al cabo de un tiempo t, las nuevas posiciones de los pun
y B vendrn dadas por
o sea
que
ya que el ngulo formado por (e, x) y (e2 xn) es igual al ngulo d<!:=-_
por los dos ejes que se acoplan: Il. Se coneluye entonces que
Acoplamientos flexibles 69
(2.2)
Derivando
salid,;,:
(2.2) con respect al
e
.-/
tiempo se obtiene la aceleracin del eje de
cos f3
(2.3)
En la figura 2.7 se representan las expresiones (2.2) y (2.3) para algunos
valores del parmetro En ella se observa que la fluctuacin de la velocidad
angular en el eje de salida aumenta rpidamente con el con el con-
secuente incremento del par de inercia, lo que afecta las caractersticas del
par de salida, produce vibraciones e incrementa el nivel de esfuerzos del
dispositivo.
1,30
........
1,20
1,10
1,00
0,90
0,80
0,70
Figura 2.7 Diagrama de fluctuacin de la velocidad angular en un acoplamiento de Hookc.
-1.00
70 Transmisiones
MI
Anlisis dinmico:
A continuacin se proceder a determinar la variacin del par de salida en un
acoplamiento de Hooke en funcin de sus parmetros dinmicos (figura 2.10).
Con este fin se aplica la ecuacin de Euler tanto al eje de entrada como al de
salida, obtenindose:
-2,00
Figura 2.9.Diagrama de aceleracin angular en un acoplamiento de Hooke, cuyo eje de en-
trada gira con velocidad angular constante
Figura 2.10. W,
j ~
/$/ ~ ~
Figura 2.8. "'-
La utilizacin de un acoplamiento doble de Hooke, tal como sugiere la
figura 2.8, permite acoplar ejes que forman un ngulo apreciable, mantenien-
do la fluctuacin de velocidad dentro de lmites tolerables.
2'00t ~
M -Me =1
1
WI
M -M
2
=1
2
w
2 ,
Acoplamientos flexibles 71
(2.4)
(2.5)
- ode M y M representan los pares de entrada y salida de la transmisin,
e ,
""'<":>l,rn-vamente, mientras que 1 e /2 son los momentos de inercia de los ejes
couada y salida de la transmisin.
Recordando la definicin de eficiencia de una transmisin (1-2) se tiene:
W2 M =rw, M
e
(2.6)
do r la eficiencia del acoplamiento. Sustituyendo (2.4) y (2.5) en (2.6)'
obtiene:
W2 (M2 +1
2
w
2
) = r w1 (M, - 1
1
W1 ) (2.7)
:ll reducir el eje conductor, utilizando (2.2) y (2.3),se obtiene la ecuacin
- , ica del acoplamiento
w,
sen
2
213 sen 211
1
1
2
,
+ w
4(1 - sen
2
13 sen
2
11,)3
(2.8)
en donde
W=
dll
l
dt
Considerando el caso particular en el que el eje de entrada gira con una
velocidad angular constante (W = n = const), la ecuacin (2.8) se reduce a
72 Transmisiones
(2.9)
~ = l. n'
M
~ =
11=,OO
l-sen' p sen' O, sen' p cos p sen20,
------11-
cos p (1- sen' ~ sen' 0
1
)'
M,
M
.50
M,
1,40
M
1,30
1,25
1,20
1,10
1,00
0,90
0,80
0,75
0,70
0,60
0.50
----
Figura 2.11 Diagrama de variacin del par de salida en un acoplamiento de Hooke, para el
caso en que tanto el par de entrada como la velocidad angular de entrada son constantes.
En la figura 2.11 se muestran algunas curvas representativas de la ecuacin
(2.9) para el caso
=n =constante
= constante
cuando el parmetro adimensional
~ =
w
M,
11
~
= 1.00
= 20
0
/, ,\1'
M
toma los valores 1, 2 Y4.
TrlillSmisiones hidrulicas 73
plo 2.1
-:- ~ j e de entrada de un acoplamiento de Hooke gira con una velocidad angu-
constante de 100 rpm bajo la accin de un par de 250 Nw - m. Determi
el momento de inercia del eje de salida sabiendo que el par dc salida no
diferir en ms de un 25% del par de entrada. Suponga il =20,71 =100%.
cin
M
acuerdo al enunciado, el parmetro -3 est acotado:
M,
0,75 <'M
2
/M <, 1,25
. efirindose a la figur ~ s e tiene
ego
1)
2M, 2 X 250Nw-m 2
ro2 = =4,56 kgm
~ m
/ ( )2 seg2
60
.,...,
1
2
, <, 4,56 kg m
2
2.4 TRANSMISIONES ffiDRAUUCAS
Todo dispositivo hidrocintico utilizado para la transmisin de potencia es-
t constituido fundamentalmente por dos rotores:
a) rotor impulsor o primario, que hacelas veces de una bomba hidrulica;
b) rotor impulsor o secundario, que hacelas veces de una turbina hidru
lica, encerrados en una careaza comn; y un fluido de trabajo.
Al accionar el primario mediante un motor, el par aplicado provoca un ncre-
74 Transmisiones
mento de la cantidad angular de movimiento del fluido que circula en su in-
terior:
"
v.
s
~ v
...-... \
- \
Figura 2.12.
\
, l'"
e
m(r V' - r V ')
8" e e
siendo mel f1uJ' o msico; r y r los radios de admisin y descarga del rotor;
e ,
V,' Y Ve' las componentes tangenciales de la velocidad del fluido a la saJida
y a la entrada del rotor, respectivamente.
La descarga de la bomba se comunica directamente con la admisin
de la turbina consecuentemente, aJ circular el fluido a lo largo de los la-
bes de la turbina se produce una reduccin en su cantidad angular de movi-
miento, transmitindose por consiguiente un par sobre su eje.
La salida del secundario se comunica con la entrada del primario, repi-
tindose el proceso.
A continuacin se estudiarn dos tipos de transmisiones hidrulicas, a
saber:
Acoplamientos hidrulicos.
Convertidores de par.
2.4.1 Acoplamientos hidrulicos
En su fanna ms sencilla, un acoplamiento hidrulico consiste de dos rotores
idnticos de labes radiales, de forma semi toroidal, contenidos en una carcaza
fija, uno solidario aJ eje de entrada (rueda primaria o bomba) y el otro aJ eje
de saJida de la transmisin (rueda secundaria o turbina).
El volumen toroidal encerrado por la carcaza contiene un fluido viscoso,
llamado fluido de trabajo, el cuaJ se hace circular de un rotor a otro por efec-
to del movimiento.
Transmisiones hidrulicas 75
CARCAZA
ENTRADA
Figura 2.13 Acoplamiento hidrulico
Dado que las ruedas primaria y secundaria son idnticas y se coloca una
...sanente entrente de la otra, las variaciones en la cantidad angular de mo-
-ento del fluido e trabajo cuando circula en el primario es la misma que
do lo hace en el secundario, consecuentemente se tiene que en un aco-
"ento hidrulico el par de entrada se transfiere totalmente al eje de sali-
"', esto es
M =M
, e
La eficiencia de la transmisin vendr dada entonces por
(2.10)
71
wM
. ,
wM
e e
Se llama coeficiente de deslizamiento de un acoplamiento hidrulico al
;>armetro adimensional 8 definido como
En funcin de la eficiencia de la transmisin se expresa como
71=1-8
.:uncionamiento
(2.11)
(2.12)
Considere en primer lugar el caso en que el secundario se mantiene estado-
76 Transmisiones
Llevando a cabo un anlisis dimensional de los parmetros involucrados se
tiene
(2.13)
V
'-3-)
r
w p w r
2
f(-',
w. J1
w
,
p
w

r
Densidad del fluido.
Velocidad angular del primario.
Velocidad angular del secundario.
Radio caracterstico del acoplamiento.
1/ Viscosidad.
V Volumen de fluido contenido en el acoplamiento.
M
,
naro, esto es W
s
0, equivalente [j = 1. En este caso, toda la energa impar-
tida al fluido p-or el primario se disipa en forma de energa trmica en el
secundario, ms an, tal como se verificar posteriormente, esta situacin ca
rresponde a la mxima capacidad de transmisin de momento por el acopla-
miento.
Si el secundario es libre de rotor, su velocidad comenzar a incrementar
hasta alcanzar el valor w = w , para el cual cesa la circulacin de n.;ido y
, .
en consecuencia no hay transmisin de momento.
En general, el par transmitido por un acoplamiento hidrulico: M, de-
pendcr dc:
siendo f una funcin a determinar en cada caso particular.
En general, el efecto del factor que contiene la viscosidad (nmero de
Reynolds) se supone despreciable. Consecuentemente si la cantidad de flui-
do contenido en el acoplamiento se considera constante (2.13), toma la
forma
M =w
2
, .
w
q,(-')
w.
(2.14)
siendo q, una funcin a determinar
Observe que para un deslizamiento fijo, el par transmitido por un aco-
plamiento hidrulico atiende a una distribucin parablica en funcin de la
velocidad de entrada (o salida).
Transmisiones hidrulicas 77
Ventajas del acoplamiento hi<'.rulico
Permite la transferencia de momento desde un eje en rotacin hacia
un eje estacionario. Esto es particularmente ventajoso cuando un mo-
tor de par de arranque nulo acciona una carga grande, pues permite
un arranque suave y se evita el uso de un embrague de friccin, tal
como sucede con un vehculo automotor. #,
En mquinas de elevacin permite la aplicacin sostenida de un par
sobre una carga estacionaria o que se mueve lentamente.
Presen ta una gran capacidad para amortiguar las fluctuaciones del
par motor, as como para a.bsorber choques y vibraciones.
La curva caracterstica se puede modificar acentuadamente llenan-
do parcialmente el acoplamiento, a expensas de una reduccin de
su eficiencia.
E;emplo 2.2
Experimentos realizados con un acoplamiento hidrulico muestran la siguien-
te relacin entre el deslizamiento y el par transmitido cuando su eje de entra-
rla gira a 2000 rpm.
8 1.00 0,50
I
0,20 0,10 0,06 0,04 0,02
JJ(Nw - m) 87 62 39 37 19 15 9
a) Despreciando el efecto de la viscosidad, obtenga las curvas caracters-
ticas del acoplamiento para el intervalo O < w
e
< 4000 rmp.
b) Este acoplamiento se fija al eje de salida de un motor de combustin
externa cuya caracterstica viene dada por:
I
w (rpm) 1500
2000 i 2500 1
3000 3500 4000
l
M (Nw -m) 68,8 69,5 I 68,0 I 65,0
59,4 54,0
i
Determine la eficiencia del acoplamiento para la velocidad mxima del
;notor.
78 Transmisiones
(a
WL'(rpm)
3000 4000 2000 1000
40
60
20
M=w
2
<{J (o)

1,0 0,8 0,6 0,4 0,2

De acuerdo a (2.12) y (2.14) el funcionamiento del acoplamiento viene da-


do por
'" '"
M
s
(N
w
-m) 3- d-
80 tC.
I
-t--;,t--L
siendo l{J una funcin a determinar.
Solucin
Para obtener las curvas caractersticas del acoplamiento se procede de
la sigJiente forma: Sobre una recta paralela al eje de las ordenadas, trazada
por el punto W
e
= 2000 rpm, se nevan los valores del par de entrada corres-
pondiente a cada deslizamiento (figura 2.14a) De acuerdo a (a), las curvas
caractersticas vienen dadas por una familia de parbolas equilteras, con vr
tices en el origen y ejes verticales, trazadas por estos puntos, tal como se in-
dica en la figura 2.14b.
Figura a. Curva caracterstica del acoplamiento en funcin del deslizamiento para el caso
W
e
=2.000 rpro.
Figura b. Familia de curvas caractersticas de un acoplamiento hidrulico en funcin del
parmetro
Figura 2.14
Transmisiones hidrulicas 79
Observe entonces que la ecuacin de la familia de curvas puede expre-
sarse como
(b)
siendo M
s
el valor del par transmitido por el acoplamiento cuando opera con
un deslizamiento 6, mientras el eje de entrada gira a 2000 rpm.
Parte b
obre la figura 2.14b se ha representado la curva caracterstica del motor. Por
el punto de mxima velocidad de operacin del motor se traza la correspon-
diente parbola de la ramilia, la cual corta a la recta w = 2000 rpm en el punto
P'. Trasladando el valor del par en este punto a la grfica a) se obtiene el pun-
(O plt, al cual corresponde un deslizamiento , consecuentemente la eficiencia
del acoplamiento es 1/ =1 - 8, esto es
8 == 0,0375
1/ == 96,25%
El mismo resultado puede obtenerse analticamente: Teniendo presente
que el par del motor correspondiente a su velocidad mxima de 4000 rpm es
d" 54,0 Nw - m la ecuacin (b) permite calcular M
s
:
2000
M, =54 0(__ )2 = 1325 Nw-m
u '4000 '
El valor del deslizamiento correspondiente se determina por interpolacin li-
,,<:al entre 8 = 0,02 Y8 = 0,04; obtenindose
de donde
0,04 -8
0,04 - 0.02
15,00 - 13,25
15,00 - 9,00
consecuentemente
8 == 0,034
1/ == 96,6%
80 Transmisiones
La ligera discrepancia entre los valores obtenidos se debe a los errores inhe-
rentes de los dos mtodos empleados.
z.s CONVERTIDORES DE PAR
Tal como fuera indicado anteriormente, en un acoplamiento hidrulico la va-
riacin de la cantidad angular de movimiento del fluido de trabajo es la misma
en el prim.ario y en el secundario, por lo que el par transmitirlo se mantiene
constante. Ahora bien, si se modifica este dispositivo de manera d intercalar
entre la salida del secundario y la admisin del primario un tercer elemento
estacionario llamado estatoT, cuyos labes se disean de forma tal de modifi-
car la cantidad angular de movimiento del fluido, se obtiene un nuevo tipo
de transmisin llamado multiplicador o convertidor hidrulico de par, carac-
terizado por generar un par de salida distinto al par de entrada (figura Z.15).
Figura 2.15 Esquema de un convertidor de par.
(2.15)
PRIMARIO
w
n =_,
w.
ESTATOR
ENTRADA
r----
SECUNDARIO f . . ~ L /
En este caso los parmetros de la transmisin vienen dados por:
wM
1)=-'-'
wM
e e
Convertidores de par 81
(2.16)
,
W
e
Zn eneral, en una transmisin de este tipo, tanto el par de entrada como el
e salida dependen fundamentalmente de las siguientes variables:
p Densidad del fluido de trabajo.
V Volumen de fluido en la transmisin.
JI Viscosidad del fluido.
Radio caracterstico de la transmisin.
Velocidad angular de entrada.
w Velocidad angular de salida.
,
Aplicando las tcnicas del anlisis dimensional se obtiene
Me
(Ws ,P We
,2
V
-
JI '-3-)
-
P W
2
,S
W
e
JI
r
e
M W P W
e
r
2
V
,
-
J2
(--' ,
'-;D
-
P w
2
r
S
W
JI
e e
(2.17)
(2.18)
- do JI y J2 funciones a determinar en cada caso particular. Combinando
_17) y (2.18) se obtiene
M w p W r
2
-'-=J(-' , e
Me W
e
JI
V
'-3-)
r
(2.19)
ra bien, el efecto del trmino que contiene la viscosidad se supone despre-
le, por lo que las ecuaciones que describen el comportamiento de un con-
-dor de par conteniendo una cantidad fija de fluido se reducen a
M =w
2
</JI
, e
W
(-' )
w
e
(2.20)
\
82 Transmisiones
y consecuentemente
M =W
2
<P2
, .
w
(-')
w.
(2.2.
w
M =<P (-' ) M
, w

(2.2-
siendo <P" <P2 y <P funciones a determinar.
Observe que para una relacin de transmisin dada, tanto el momento
de entrada como el de salida atienden a una distribucin parablica en fun-
cin de w!, tal como muestra el diagrama de la figura 2.16.
M,
o020,4 0,6
,9 w,
0,8

1.0

0.8
O.'
O.'
0.2
/
/
/
LO -- __;/..L_[\I;)__
/
/ 'COI'
/
/
/
/
0.5
1.5
Figura 2.16 Curvas caractersticas de un convertidor de par en funcin del parmetro n.
M,

.\4 <onv 'leon.
2.0
o 0.2 0,4 0, o.
Figura 2.17 Diagramas tpicos de eficiencia y de relacin de momentos de las transmisio-
nes hidrulicas. El trazo continuo se refiere al convertidor mientras que el discontinuo
al acoplamiento
\
Convertidores de par 83
En la figura 2.17 se muestran curvas tpicas de eficiencia y de relacin
de par transmitido en un convertidor de momento y en un acoplamiento hi-
drulico. En la misma se observaque la relacin de par decrece continuamente
con la velocidad de salida, siempre que la velocidad de entrada se mantenga
constante. Su valor mximo, comprendido entre 2 y 4, se alcanza cuando la
velocidad de salida se anula. Su valor mnimo de cero se obtiene para un valor
de w dependiente del diseo del dispositivo.
,
La eficiencia 1/ se anula cuando 11 =OYcuando M, =O, Yatiende a una
curva del tipo indicado en la figura 2.17. En oposicin al-acoplamiento l\idru
lico, el valor mximo de la eficiencia se alcanza por debajo del punto n =1
(usualmente cuando 0.6 <;y< 0,8).
Ejemplo 2.3
Las motrices de un tractor son conducidas por una rueda dentada de
30 radio. El motor acciona la rueda dentada a travs de un convertidor
hidr lico de par y de una reduccin. El eje de entrada del convertidor se co-
necta rectamente al volante del motor, y la relacin de transmisin cntre la
salida!del convertidor y la rueda dentada es n =1/12 (figura 2.18).
_ Transmisin
-Oruga
R. Dentada
Figura 2.18
La curva caracterstica del motor viene dada por la tabla siguiente:
W (rpm) 1000 1200 1400 1600 1800
M (Nw -m) 571 579 561 535 498
Un ensayo realizado previamente con el convertidor usando la misma
cantidad de fluidp de trabajo como se emplea en el vehculo, y con su eje de
..urada girando con una velocidad angular fija de w. =1400 rpm, arroja los
'entes resultados:
1867 1075 529 171
646 548 433 304
400 600 800 1000
_\1 (Nw-m) 3800 2728
, --+---+---+--+----1
.\1 (Nw - m) 792 723

--+--+---+--+----j
w, (rpm) O 200
_--l..-_---'-_---''-----'-_---J
)
84 Transmisiones
Algunas pruebaS adicionales a otras velocidades w. confirman la hiptesis dt
que el efecto de la viscosidad es despreciable.
a) Determine la fuerza mxima de traccin que puede ejercer el vehculo.
b) Cul es la velocidad de avance del tractor cuando la carga permiu:
que el motor gire a 1800 rpm?
Solucin
De acuerdo al enunciado,el comportamiento del convertidor obedece las ecua-
ciones (2.20) y (2.21), luego para cada relacin de transmisin dada: n, las
curvas caractersticas M = M (w) y M = M (w) son parbolas. (figura
e ee s ss .
2.19). Consecuentemente se proceder a:
i) Para cada relacin de transmisin w jw se determina el punto de
, ,
trabajo del convertidor, cuando su eje de entrada gira a W e =1400
rpm.
ii) Se trazan sendas familias de parbolas equilteras, de ejes vertical$s
y vrtices en el origen, por los puntos previamente determinados.
Observe que la familia representativa de M respeta la condicin de
,
proporcionalidad definida por (2.22), Yque por conveniencia del di
bujo se han utilizado escalas distintas.
iii)
iv)
Sobre las grficas representativas del par M se superpone la caracte

rstica del motor, y se determinan los puntos de corte con cada uno
de los representantes de la familia.
Se trasladan los puntos de corte a la familia M,. Consecuentemente la
curva que une dichos puntos representa el par motor referido al eje
de salida del convertidor.
De esta manera se puede proceder a responder las preguntas formuladas,
analizando el subsistema constituido por el eje de salida del convertidor, la
reduccin y la rueda motriz.
a) Mxima traccin ejercida por el vehculo:
De acuerdo al grfico, el par mximo entregado por el convertidor al eje de
entrada del reductor es de
(M) =2820 Nw - m
, ro x
800
M (N -m)
e W
Convertidores de par 85
,
600
PAR
5
. ,
MOTOR
--
7
:J
400
"-
I
LINEA DE DATOS
I
EXPERIMENTALES
200
A 1400 r.p.m.
O
,1
" 2000
.--
W
e
('Pro)
5
/
/' 7
4
1000
7
PAR MOTOR
REFERIDO AL
EJE DE SALIDA
Figura 2.19
spondiendo a tener el eje de salida parado (lo que ocurre por ejemplo
do el tractor est trabado actuando sobre un obstculol.
Si se supone que la reduccin es ideal (11 =1.l, sobre la rueda motriz se
ejerce un momento mximo
11
~ lm.. =--;;- (M,lm.. =33.840 Nw - m
lo que equivale a una fuerza mxima de traccin de
ro6x =112.800Nw
r
2" 1
0,3m X 107,14 X- - = 3,36 m/seg
60 seg
F
max
86 Transmisiones
b) Velocidad de avance cuando w. =1800 rpm
IV = 12,1 km/hr
w = 0,714 X 1800 rpm = 1285,7 rpm
,
En su forma ms sencilla, una transmisin por engranaje est constituida por
dos ruedas dentadas, una solidaria al eje de entrada (rueda motriz) y la otra
al de salida (rueda conducida), de manera que los dientes de una calcen en 10_
huecos de la otra, permitiendo as la transmisin de movimiento y potencia
de un eje al otro.
Dado que el acoplamiento entre los dos ejes se realiza por contacto di
recto de dos superficies, la relacin de transmisin ser en general funcin de
la geometra de los dientes en contacto, y variar de punto a punto. Sin em
bargo, resulta deseable que este parmetro sea constante, ya que:
w 5
-'-= -=0.714
w 7

2.6 TRANSMISION POR ENGRANAJES


luego
De acuerdo a la grfica, cuando el motor gira a w
e
= 1800 rpm, la relacir:
transmisin del convertidor viene dada por
A la salida del reductor se tiene una velocidad angular de
1
w '=n W = - X 1285,7 = 107,14 rpm
, 12
Suponiendo que no hay deslizamiento entre la oruga y el suelo, se
una velocidad de avance de
o sea
Transmisin por enRf3Jl3.jes 87
Se evitan variaciones cclicas innecesarias en la velocidad del sistema,
con la consiguiente eliminacin de una posible causa de vibracin.
Permite que ms de un par de dientes entren en contacto simultnea-
mente, incrementndose la capacidad de transmisin de carga del
conjunto y logrando una marcha suave y silenciosa.
Si se disean los dientes de un par de ruedas de manera de garantizar una
:dac.in de transmisin constante se dice que forman un par de ruedas conju-

Aunque la posibilidad de formar pares de ruedas conjugadas es ilimitada
es caso ms frecuente lo constituyen las ruedas de evolvente, esto es, aquellas
orraeterizadas porque toda seccin del diente segn un plano perpendicular
:i: eje de la rueda son arcos de evolvente:*
En la figura 2.20 se muestra parte de una rueda cilndrica de dientes he-
idales. Observe en primer lugar que el eje de cada diente est inclinado un
_guIo 1lf con respecto a la direccin de las generatrices de la superficie ciln-
-ca que sirvc de base a los dientes_ Los flancos de los dientes (sombreadas
la figura) son superficies evolventes. Si en p<lflicular 1lf =0, se habla de una
-...,.\a cilndrica de dientes rectos. Igualmente se muestra una rueda cnica de
tes rectos, esto es, de ejes paralelos a la correspondiente generatriz, y cu-
Ilancos (sombreados) son superficies evolventes.
Rueda cilndrica
Rueda cnica .......... '
Figura 2.20.
Las transmisiones por engranajes se clasifican en:
Transmisiones de primera especie. Tal como se verificar ms adelan-
te, stas se caracterizarn porque su movimiento puede interpretarse
evolvente a la curva trazada por un plUlto fijo de una cuerda tensa que se desarrolla en un
estacionario.
88 Transmisiones
como proveniente de dos superficies animadas de un movimiento de
rodadura. Dentro de esta categora se encuentran:
- Transmisiones por engranajes entre ejes paralelos; en las cuales
se utilizan las ruedas cilndricas de dientes rectos o de dientes he-
licoidales.
- Transmisiones por engranajes entre ejes que se cortan; utilizndo-
se ruedas cnicas de dientes rectos o de dientes helicoidales.
Transmisiones de segunda especie. Todas aquellas transmisiones por en
granajes diferentes a las de primera especie.
Dentro de esta categora se encuentran:
- Las transmisiones por engranajes entre ejes que se cruzan. En ellas
se utilizan las ruedas cilndricas de dientes helicoidales (llamadas he
licoidales cruzadas) y los tornillos sinfn.
Las transmisiones de segunda especie tienen una eficiecia muy baja.
2.7.1 Transmisiones por engranajes entre ejes paralelos. Ruedas cilndricas
En la figura 2.21 se presenta esquemticamente el caso general de dos ruedas
helicoidales utilizadas para acoplar dos ejes paralelos. Observe que para lograr
el engrane es necesario que la inclinacin de los dientes de las ruedas motriz
y conducida sean opuestas.

1 I
, ,

i
Figura 2.21a. Engranajes cilndricos. Representacin esquemtica
Figura 2.21b. Engranajes cilndricos. Seccin perpendicular al eje de las ruedas.
Anlisis cinemtica:
A continuacin se proceder a establecer la condicin de conjugacin entre
Transmisin por engranajes 89
un par de ruedas con dientes de forma arbitraria. La figura (2.21b) muestra
un detalle de la seccin que produce sobre las dos ruedas un plano perpendi
cular a los dos ejes. En e11a se indican:
R Punto de contacto entre los dos dientes en un instante genrico.
t-t Tangente comn a los dientes en el punto de contacto.
non Normal comn a los ~ t s en el punto de contacto.
P Punto de corte de non con la lnea de centros 0.0,.
'" Angula formado por non y la direccin perpendicular a 0. 0"
Como es sabido la condicin de contacto entre los dientes establece que
(2.23)
m donde (V ) ='"W X R, Y (V
R
) = w XR representan las veloci-
Re e e s 6 6
6des del punto de contacto de las ruedas de entrada y salida, respectiva-
ente.
Teniendo presente que
R=O P+PR

-23) puede escribirse como
R=OP+PR

( w XOP)'RP=(w XOP)RP
e e 8 s
w I P I I RP I cos '" = w IP I I RP I cos '"
e e B s
L _. e W y W son vectores perpendiculares al plano de la figura. Simplifican-
. ,
- se concluye la llamada ley fundamental de los engranajes cilndricos
En una transmisin simple de engranajes cilndricos entre ejes parale-
las ruedas motriz y conducida giran con velocidades angulares de
'tudes inversamente proporcionales a las longitudes de los segmen-
en que la normal comn divide a la lnea de centros.
w
-'
w.
OP
=-'-
OP

(2.24)
90 Transmisiones
A continuacin se presentarn los parmetros geomtricos caracters
cos de una rueda cilndrica de dientes helicoidales (figura 2.22):
(2.25
r
e
.. - SUPERFICIE
PRIMITIVA
r
,
W
n=-' =
W
e
r=OPr=OP
. e e J s s
Angula de la hlice: Angulo formado por el eje de un diente y la di
reccin de las generatrices de la superficie cilndrica: 1/J
Paso normal: Distancia entre dos dientes adyacentes, medida a lo la:
go de la superficie primitiva: Pn
Paso tangencial: Distancia entre dos dientes adyacentes, medida al
largo de una circunferencia primitiva: Pt
Consecuentemente, si se desea que la relacin de transmisin sea COlli-
tante, el punto P debe permanecer fijo sobre la lnea de centros en cualquie
fase del movimiento. Bajo esta condicin el punto P es llamado punto prm
tivo del par de ruedas. Desde el punto de vista cinemtico, la transmisin
movimientos entre dos engranajes cilndricos conjugados, utilizados para ar-
pIar dos ejes paralelos, puede ser interpretado como proveniente de dos cil-
dros, de radios
animados de un movimiento de rodadura.
Estos son los llamados cilindros pn'mitivos asociados al par de ruedas
sus radios de base se llaman radios prmitivos. Observe que en funcin de 1
radios primitivos la relacin de transmisin puede escribirse como
SUPERFICIE
PRIMITIVA
7
-e-
Figura 2.22.
Transmisin por engranajes 91
a JI/dulos: Asociados a los pasos normal y tangencial, se definen los pa-
rmetros.
- Mdulo normal
- Mdulo tangencial
1
m =-P
n 7f n
1
m-=-p
t 7f '
(2.27)
(2.28)
Angulo de presin "n: Angulo formado por la normal a la superficie
de un diente y la sup"erficie primitiva. Observe que este ngulo define
la direccin de la fuerza de contacto entre dos dientes en ausencia
de friccin.
Condicin de acoplamiento entre ruedas cilndricas: Para que dos ruedas ci-
nrlricas de dientes helicoidales se puedan acoplar adecuadamente es necesario:
- que sean hlices opuestas con el mismo ngulo de inclinacin.
- que tengan el mismo paso normal, esto es, el mismo mdulo nor
mal.
Observe que esta condicin equivale a pedir que tengan el mismo pa-
so tangencial o el mismo mdulo tangencial yaqueP
n
=P, cos Ji.
Por ser las ruedas cilndricas de dientes rectos un caso particular del t ~
la condicin de acoplamiento se reduce a pedir que tengan el mismo
o mdulo.
Desde el punto de vista operativo, las ru.edas cilndricas de dientes rec-
son aptas para la transmisin de velocidades y cargas moderadas, ya que
contacto inicial entre dos dientes es brusco, y a lo largo de una lnea. Adi-
nalrnente son ruidosas.
.-\unque las ruedas cilndricas de dientes helicoidales requieren de un
Dl'ooeso de construccin ms elaborado, el contacto inicial entre un par de
tes se logra a travs de un punto que se va transformando en un segmento
=::ilneo de longitud creciente en la medida que el acoplamiento progresa.
e acoplamiento gradual permite una transferencia suave de la carga de un
te a otro en forma silenciosa, a la vez que las hace aptas para transmitir
des cargas a al tas velocidades.
Observe finalmente que la relacin de transmisin puede expresarse en
n del nmero de dientes de la rueda motriz: Z , y de la rueda condu-
e
Z . En efecto, a partir de (2.26) se puede escribir que

r
n=--.!.. ::::
r
,
27T Te = Ze '(Pt)e
27f r Z (P,).
, ,
s
/
~
.-
.-
~ ~
e
e
0,
!0,
-----
-4<'--W,
-,f---++-- w,
------.
--
-
,. .
/' .. -
/ -
I
f
\
"'
'-
'--
---
I
I
L.._
--
Figura 2.24 Engranajes cnicos
92 Transmisiones
--
---
-
,.
/'
/
/
I
\
\
"
',-
--
En la figura 2.23 se muestra esquemticamente el caso general de acoplamien
de dos ejes que se cortan mediante un par de ruedas cnicas.
2.7.2 Transmisiones por engranajes entre ejes que se cortan. Ruedas cnicas
y teniendo presente la igualdad de los pasos tangenciales se concluye que
~
~
Figura 2.23
A continuacin se realizar un anlisis cinemtica de una transmisi"
de este tipo. En la figura 2.24 se muestra una proyeccin de un detalle do
contacto entre dos dientes adyacentes en la transmisin. En la misma se dis
tinguen:
Transmisin por engranajes 93
Q' Punto genrico de contacto.
n Direccin de la normal en el punto de contacto Q.
P' Punto de corte de la normal y el plano definido por los ejes de ro
tacin.
O' Punto de corte del eje de entrada con el plano trazado por P' y
,
perpendicular a dicho eje.
O' Punto de corte del eje de salida con un plano trazado por P' y pero
,
pendicular a dicho eje.
e Vector unitario perpendicular al plano definido por los ejes de ro-
tacin.
La velocidad del punto de contacto Q' de la rueda de entrada viene da
... ., por
(2.30)
al tener presente que O',Q'= O',P' +P'Q'
(V,) =wX (O' P'+P'Q')
Q e e e
(2.31)
- -SUal manera se tiene que
(2.32)
condicin de contacto en el punto Q' viene dada por
(2.33)
. uyendo (2.31) Y(2.32) en (2.33) y simplificando, se obtiene
[w XO'p'-w XO'P'l'n=O
e e s s
la perpendicularidad entre los pares de vectores w
e
' O'eP'; Yw.' O'.p'.
ncluye entonces que
- .5ir consideran puntos de contacto Q", Q''', etc., los correspondientes
os P",P''', etc., satisfacen la relacin.
[w 10'p'i-w 10'P'lle.n=O
e e s s
(2.34)
O' pi
- ,
-- 0
'
p'

w
,
w
--'
(2.35
.... = constante
O'" p'"
e
o'" p'"
,
w 2
n=_,=_e
w 2
e ,
o" p"
e
o" p"
,
94 Transmisiones
2.7.3 Transmisiones por engranajes entre ejes que se cruzan
Finalmente cabe mencionar que las condiciones de operacin de -las rue
das cnicas de dientes rectos y de dientes inclinados son anlogas a las descri-
tas en las ruedas cilndricas.
Dado que dos ruedas cnicas acopladas deben tener hlices opuestas de
igual ngulo Ji, y el mismo paso normal, se coneluye que
siendo 2 (2) el nmero de dientes de la rueda de entrada (salida).
e ,
A ngulo de hlice Ji: formado por el eje del diente y la direccin de
generatriz correspondiente.
Paso normal p : distancia (variable) entre dos dientes adyacent
n
medida sobre el cono primitivo.
En primer lugar se demostrar que en este tipo de transmisiones no es posible
concebir la existencia de dos superficies primitivas animadas de un movimien
to de rodadura, tal como sucede en las transmisiones entre ejes paralelos o
entre ejes que se cortan.
Considere entonces dos ejes (1) y (2) que se cruzan en el espacio (figu-
ra 2.25), y sea O, O
2
la perpendicular comn a dichos ejes.
Si existiera una superficie primitiva, la velocidad de un punto arbitrario
de ella: P podra evaluarse indistintamente a travs de cada eje de rotacin:
La lnea recta definida por los puntosP'. P", p"'. etc.
definen la generatriz de sendos conos cuyos ejes coinciden con los ejes de r
. tacin de entrada y salida (conos primitivos). Estas observaciones permit
interpretar la transmisin como proveniente de un movimiento de rodadu
entre los conos primitivos.
En 'forma anloga a las ruedas cilndricas, en las ruedas cnicas dcfin
los parmetros geomtricos: -
Transmisin por engranajes 95
0 ,
0)

I
I
/
p
Figura 2.25.
_ que O O, es la normal cbmn a los ejes. Comparando estas dos expresio-
se obtiene
~ c i n sta que se satisface cuando
DI? =
WI X (w, X ~
(w -W,)2
((;) - w,) . 7'J;75 ]
(w -W,)2
(wI -w,)
_ o es) cuando P est situado sobre una recta (variable en el tiempo), y no
OR una superficie. Se ha verificado pues, que las transmisiones de segunda
-e no admiten superficies primitivas.
Como ejemplo de este tipo de transmisiones se analizar la transmisin
:re un par de ruedas helicoidales cruzadas.
En la figura 2.26 se muestra esquemticamente una transmisin entre
_qes ce y ss, utilizando un par de ruedas cilndricas del tipo descrito en las
C::l:lc;rnisiones entre ejes paralelos.
La condicin de engrane para transmisiones de este tipo es que ambas
tengan el mismo paso normal. Los ngulos de las hlices son en gene-
. tintos, tanto en magnitud como en sentido, consecuentemente los
circunferenciales son distintos.
El contacto ideal entre los dientes es puntual (ya que el desgaste hace
e te contacto sea a lo largo de una lnea), consecuentemente la transmi-
est limitada a transportar cargas muy pequeas. Por ello, su campo de
cin se circunscr{be a la transmisin de movimiento, no de potencia, tal
o sucede en instrumentacin.
En la figura 2.27 se indica la representacin utilizada cuando los ejes se
c=:an en ngulo recto, as como los sentidos de rotacin correspondientes a
- ~ de ruedas helicoidales con hlices a derechas o a izquierdas respectiva-
te.
I
IZQUIERDAS
CONDUCIDA

Figura 2.27 Ruedas helicoidales.
DERECHAS
o
La velocidad del punto de contacto de la rueda de salida viene dada por
r W
, .
siendo T
8
la distancia de dicho punto al eje de rotacin. Consecuentemen
la componente de la velocidad, normal a la superficie del diente, vendr dalU
por
Figura 2.26 Engranajes helicoidales.
siendo >J, el ngulo de la hlice de la rueda de salida y "', el ngulo de presi
del diente en el punto de contacto (ver figura 2.28).
De igual manera para la rueda de entrada se tiene
V =r W cos >J cos '"
n e e e e
v =r W cos >J cos '"
" 8 S S 8
Relacin de transmin
96 Transmisiones
Teniendo presente que la condicin de contacto exige que estas compo-
nentes sean iguales, se obtiene la siguiente expresin para la relacin de trans-
misin
Transmisin por engranajes 97
v =
n
/'
/'
"
\
lnea
nonnal
Figura 2.aS,
W
n=-'
W
e
r cos /J cos IX
= e e e
T. cos t/J cos ex
, ,
r cos /J 21T r cos /Je
= e e = _---'e'-_-'-
r cos /J 21T r cos /J
B B 3 B
(2.36)
(2.38)
(2.37)
n = Ze (P,).. cos /Je
Z (P) cos /J
s t s s
e el ngulo de presin es el mismo para ambas ruedas.
Considerando como superficies primitivas de cada rueda a las superfi-
cilndricas trazadas por el punto de contacto, se pueden definir sendos
:normal (Pn) Y tangencial (P,), relacionados entre s mediante el ngu-
la hlice /J de acuerdo a la expresin.
es. tambin en las ruedas helicoidales utilizadas para la transmisin de
=JG:::-Olto entre ejes que se cruzan, la relacin de transmisin viene dada
cociente entre los nmeros de dientes de las ruedas de entrada y sali-
- ~ o r e n
~ finalizar el estudio de las transmisiones entre ejes que se cruzan,
en a continuacin las transmisiones con tornillos sinfn. La figura
""'.....'udo presente que la longitud de una circunferencia primitiva puede ex-
F== como el producto del paso tangencial por el nmero de dientes (2.36)
forma
Figura 2.30.
,
t-:c--- P--j
P
n
paso nonnal
p paso de: la hlice (tomillo)
Figura 2.29 Tornillo sinfn.
En anlisis cinemtico de este tipo de transmisiones se simplifica apre-
ciablemente si se interpreta e! tomillo sinfn como una rueda he!icoidal muy
larga y con pocos dientes, tal como sugiere la figura 2.29:
98 Transmisiones
Est constituidqyor varios "es de rotacin paralelos, fijos en el
a uno de ellos lle-;;ando una rueda dentada (figura condicin
e

Si este es e! caso, la relacin de transmisin vendr dada por (2.38)


w Z
n=-' =_e
W Z
e ,
2.8.1 Trenes simples
siendo Z e! llamado nmero de hilos o filetes de! tomillo, esto es e! n'
,
ro de dientes comprendidos en e! paso del tomillo (ver figura 2.30).
2.29 muestra esquemticamente este dispositivo de transmisin, constitui-
do por una rueda cilndrica de dientes helicoidales y un tomillo (llamado
tornillo sinfn).
2.8. TRENES DE ENGRANAJES SIMPLES Y COMPUESTOS
Se llama tren de engranajes a toda transmisin constituida por ms de dos
granajes. A continuacin se sealan algunos ejemplos.
Trenes de engranajes 99
acoplamiento en este tipo de transmisin exige que todas las ruedas tengan
d mismo paso nonnal. Tal como se verificar a continuacin, la relacin de
transmisin depende exclusivamente del nmero de dientes de las ruedas
de entrada y salida, siendo el papel de las ruedas intermedias el de controlar
el sentido de la rotacin del eje de salida as como la separacin entre ejes.
1 W 1 w.
n=-'-=--
w
e
l W 1
o
=
Z, Z2 Z3
Z2 Z3 Z. 2.
Figura 2.31 Tren simple
.2 Trenes compuestos
..se difiere del tren simple en que cada eje lleva dos engranajes solidarios Io-
do una transmisin ms compacta (figura 2.32). Cuando se le utiliza para
:ransmisin de potencias bajas o en instrumentacin se pueden seleccionar
las ruedas con el mismo paso normal. Si se le utiliza para la transmisin
;randes potencias se puede variar el paso normal en cada etapa. (Al pasar
eje de alta velocidad a uno de baja, el tamao del diente, y consecuen-
-ente el paso normal, aumentan). Para el tren indicado en la figura la rela-
de transmisin ser
e
,
Figura 2.32 Tren compuesto.
Figura 2.33 Tren epicic10idaL
ZI X Z3
Z, X Z4
W
n=--' =
W
e
Por analoga con el movimiento de un planeta alrededor del Sol, a la rue-
da de eje fijo se le Uamasol; a la de eje mvil planeta; y al miembro rgido A
brazo del tren.
Las caractersticas ms importantes en un diseo de este tipo son:
Forman una unidad compacta capaz de transmitir una retac!p al--
de velocidad.
Presenta una gran flexibilidad para la transmisin de movimiento
potencia ya que posee dos grados de libertad. Esta caracterstica per
mite seleccionar varias combinaciones para los ejes de entrada y sali
de la transmisin.
Usando planetas mltiples se puede incrementar la capacidad de tran>-
misin de momento, a la vez que se equilibran las fuerzas estticas
dinmicas en accin sobre el sistema. En la prctica se utilizan tres
cuatro planetas por cada sol.
En su forma ms sencilla, un tren epicclico o planetario est constituido por
un par de engranajes cilndricos, uno-rotando alred:dor de un eje fijo y el otro,
alrededor de un eje en rotacin alrededor del eje fijo (por accin del miembro
rgido AB) (figura 2.33).
2.8.3 Trenes epicclicos
100 Transmisiones
Observe que una transmisin de este tipo es apropiada para lograr relaciones
de velocidad elevadas.
2.8.3.1. Anlisis cinemtica de los trenes epicclicos
Este anlisis se fundamenta en el hecho de que el movimiento de los plane
puede interpretarse como la superposicin de dos movimientos:
Trenes de engranajes 101
Movimiento de rotacin del brazo alrededor del eje fijo .
Movimiento de rotacin del sol relativo a su propio eje.
I
'-1,
Z
-'
Z
,
El mtodo a emplear ser ilustrado mediante varios ejemplos. Por lo pron-
to hay que decir que los sentidos de rotacin de los ejes seleccionados como
entrada y salida no estn defmidos como en el caso de los trenes de engranajes
convencionales, sino que dependen de las vinculaciones impuestas a los distin-
tos ejes y de las magnitudes de sus velocidades angulares. Por esta razn ser
necesario proceder con precaucin al analizar los signos de las velocidades an-
gulares involucradas. As, si se considera por ejemplo una transmisin de rue-
das cilndricas, la relacin de transmisin vendr dada por
'-1
W
n=-'-=
~ w e l
en donde el signo menos indica que los sentidos de rotacin de los ejes de en-
trada y salida son opuestos.
Ejemplo 2.4
En la figura 2.34 se muestra una transmisin epicclica constituida por tres
ruedas cilndricas. Determinar la velocidad angular del:je de salida (solida-
rio al sol A), suponiendo que el eje de entrada (solidario al brazo), gira con
una velocidad angular w
B
en el sentido indicado. Designe por ZA' ZB y Zc
los nmeros de dientes del sol, del planeta y dela rueda interna (estacionaria),
respectivamente.

Figura 2.34.
-
102 Transmisiones
Solucin
Mtodo 1
Utilizando el criterio de superposicin indicado, las velocidades angulares de
las tres ruedas pueden expresarse como
W
A
=W
b
+QA
W
B
=W
b
+ '
W
B
W
c
=w +Q
b e
(a)
(b)
(e)
en donde W
x
representa la velocidad angular de la rueda X relativa al brazo
AB. Ahora bien, el movimiento relativo de las ruedas A, B Ye corresponde a
una transmisin simple entre ruedas cilndricas, en consecuencia.
y
Z
W =__A_Q
B ZB A
w = ZB(_ ZA)W
e Z B Z Z A
e e B
Z
=-_A_
W
Z A
e
(d)
(e)
Observe que el sentido de las rotaciones relativas de las ruedas B y e es
el mismo.
Sustituyendo (d) y (e) en (a), (b) y (e) se obtienen expresiones genricas
para las velocidades angulares de las tres ruedas:
W
A
=w
b
+w
A
Ij)
_ ZA
W
ZB
Z
W
c
=w
b
- ZA w
A
(h)
e
Estos resultados se suelen presentar en forma tabular, tal como se su-
giere a continuacin.
RUEDA
Mov. absoluto del brazo
MOf). Telativo al brozo
Superposicin
A S e
W
b
W
b
W
b
W
A
_ ZA
WA
Zs
1\ Ze Z B
W
b
+W
A
wb-
ZA
J
A
ZA

= o
wb--- wA
Zs Zs
Trenes de engranajes 103
De acuerdo al enunciado, la velocidad angular de la rueda e es nula, es-
to es
Z
W
b
- ZA W
A
=0
C
o sea
Sustituyendo en (j) se obtiene

-W
A
--
Z
-
=(1 + ZC) W
b
A
Mtodo 2
(i)
(j)
Los resultados obtenidos anteriormente pueden determinarse alternativamen-
te utilizando la idea de centro instantneo de rotacin de un cuerpo rgido
animado de movimiento uniplanar. En efecto, la transmisin considerada es-
t constituida por 3 cuerpos rgidos en movimiento, a saber: el sol S, el pla-
neta P y el brazo b; cuyos centros instantneos de rotacin (denotados por
l, 1 e lb) son indicados en la figura 2.35.
, P

.- ...
/ I
( I

A =1, =I
b
Figura 2.35.
104 Transmisiones
Dado que el brazo gira con una velocidad angular absoluta w.' la veloci-
dad del punto B (comn al brazo y el planeta) ser
v = (r + r )w.
B , p
tal como se indica en la figura. Ahora bien, la velocidad del punto D (punto
de contacto entre los cilindros primitivos del sol y del planeta) puede deter-
minarse al analizar el planeta, obtenindose as que
VD =2(r, +r
p
) w. = Z.'\J\S
~
Finalmente, un anlisis del 9Jl p r m t ~ establecer que su velocidad an-
gular absoluta viene dada por
w = VD
s r,
2(r + r )
s p w
r s
o sea, al utilizar el nmero de dientes de cada rueda, que
2(Z + Z )
w s = -'---"-Z=--'P"-'- wb
s
Observe que este resultado coincide plenamente con el obtenido por el pri-
mer mtodo ya que la relacin geomtrica r =r + 2r conduce a la igualdad
c , p
Zc =Z, + 2Z
p
, la cual permite identificar las dos expresiones obtenidas.
A continuacin se ilustra el procedimiento a seguir para analizar cinem-
ticamente un tren epicicloidal constituido por ruedas cnicas.
Ejemplo 2.5
En la figura 2.36 se muestra un tren epicclico constituido por tres ruedas c-
nicas. La rueda (3) es estacionaria y la rueda (2) gira alrededor de un brazo
solidario al eje de salida.
a) Calcular la velocidad angular del eje de salida (4), suponiendo que el
eje de entrada gira con una velocidad angular W I en direccin de el'
Suponga conocido el nmero de dientes de las cuatro ruedas.
b) Calcular la velocidad angular del planeta relativo al brazo.
Solucin
Por tratarse de un mecanismo especial se utilizarn las tcnicas generales
de la cinemtica del cuerpo rgido: con este fin se escoge una base mvil
Trenes de engranajes 105
Figura 2.36.
\.)J\
ce , , e" K }, de manera que las direcciones de e, y e, correspon!!an a las
de los ejes de entrada y del brazo, respectivamente, mientras que K es per-
pendicular al plano formado por e, y e, .
. .omenclatura:
r3 Radio mximo del cono primitivo de la rueda (3)
r, Radio mximo del cono primitivo de la rueda (1)
()( Angulo formado por los vectores e, ye,
r, Radio mximo del cono primitivo de la rueda (2)
ro Distancia del punto Oal eje de rotacin de la rueda (1)
Observe que la velocidad angular del satlite (2) puede expresarse como
v,)\,- ~ _
w, = W4 + n = W L f ~ \ W'-/o
siendo W4 la velocidad angular absoluta del brazo (solidario al eje de la rueda
4), yn la velocidad angular del satlite relativa al brazo. Aunque las direccio-
nes de estos vectores son conocidas, sus magnitudes habrn de ser detennina
das a travs de las condiciones de contacto con las ruedas (1) y (3). Se tiene
as que
w, =W4 e; +n e; (a)
Considerando la base mvil solidaria al satlite (con origen en el punto
O), se puede escribir que
106 Transmisiones
en donde
(i)
(j)
(g)
(e)
(h)
(d)
(e)
cos Ol 1
~ - -
2To 2T2
n=-T,W,
de donde
Procediendo en fonna anloga con el punto A, que por hiptesis es esta-
o o - ~
Clonano, se obtene que: - \JJc. .. OA."-
- - A-
v,. = TO W.K+W2 X OA = {5 (f)
Se tiene as que b) toma la fonna
Restando miembro a miembro (e) y (f), y llevando a cabo el producto vecto-
rial resultante, se obtiene .r;
'"
(
T,w,K=-2T2 (n+w. cosOl)K
A partir de las relaciones geomtricas
Estas dos ecuaciones penniten evaluar las incgnitas pedidas. En efecto,
sumando miembro a miembro (e) y (f) se obtiene:
o sea, al tener presente (h)
(h) e (i) toman la forma
n = _ _ r_,,-r_
3
--;-_-;-
r2 (r +r3)
W
1
Trenes de engranajes 107
(k)
En funcin del nmero de dientes de las distintas ruedas involucradas,
las expresiones (i) y Ij) permiten concluir que
2
1
W4 = Wl
2
1
+ 2
3
n=
2
3
2
2
ya que todas las ruedas tienen el mismo paso circunferencial (cuando se les
miden sobre un sistema de circunferencias primitivas correspondientes).
Ejemplo 2.6 Diferenciales
En la figura 2.37 se muestra una transmisin epicicloidal de ruedas cnicas
conocidas con el nombre de diferencial. En ella, los satlites 4 y 7 giran alre-
dedor de sendos ejes solidarios a la rueda 3, conectada al eje motor mediante
el pin 2. La transmisin presenta dos <jes de salida, solidarios a las ruedas
5 y 6. Determinar la relacin ue debe existir entre (,) 5 (,)6 Y (,)3 Suponga
conocido el nmero de dientes de todas las ruedas involucradas .
.'

'.
Figura 2.37 Diferencial.
(a)
2.
+- n
2
s
2.
W6 =w
3
- - n (b)
2
s
Sumando miembro a miembro las dos igualdades anteriores se obtiene:
j I (e)
Figura 2.38.
'----

I \ -P-
\ \............--
\ \
\
\
108 Transmisiones
Solucin
En funcin de la base mostrada en la figura 2.37, la velocidad angular del sa-
tlite 4 viene dada por
se concluye, en forma anloga al ejercicio anterior, que
/'-.
siendo n la velocidad angular del planeta relativa al brazo.
Utilizando las expresiones :;-" 0-6
Una aplicacin importante de los diferenciales es cuando se les utiliza
para conectar las ruedas traseras de un automvil con el motor. En este caso
los ejes de las ruedas 5 y 6 se conectan con las ruedas traseras (figura 2.38).
Cuando el vehculo se mueve en lnea recta los ejes 5 y 6 giran con la misma
velocidad angular, luego n = o.
Trenes de engranajes 109
,
W
-
e
W
-
,
-
-
w'
,
-- -
- - - -
-
M'
-

Me
-
-
M
Figura 2.39 Esquema para el anlisis dinmico de un tren epicicloidal.
Ws = 2 PE W3
PI +P
E
(
d
'f' . d'f . 1 d /
o que pone e mam lesto que un sistema I erenCIa es c p ~ e proveer a sus
dos ejes de salida de velocidades angulares distintas, que se ajusten, en cada
tante, a los requerimientos de la trayectoria impuesta.
En la figura 2.39 se muestra esquemticamente un tren epicicloidal constitui-
bsicamente por un eje de entrada y dos ejes de salid,a.
En la misma se sealan los sentidos de rotaC'tn de cada eje (supuestos)
los correspondientes pares que lo solicitan (preservndose el carcter motor
resistente de los mismos).
Consecuentemente, los planetas 4 y 7 no giran alrededor de sus ejes geo
mtricos, esto es, actan simplemente como acoplamiento entre las ruedas 5
y 6. Sin embargo, cuando el vehculo se mueve a lo largo de una curva de for-
ma tal que sus ruedas no deslicen, ser necesario que las ruedas externas e
internas giren con velocidades angulares proporcionales a sus respectivos ra-
dios de curvatura
W
s
+ W6 =2W3
~ .3.2 Anlisis dinmico de trenes epicclicos
luego combinando ambas expresiones se obtiene
De acuerdo a (e)
110 Transmisiones
En una condicin de rgimen permanente, el comportamiento dinmico
del sistema cumple con las siguientes ecuaciones:
a) El momento neto actuando sobre el eje comn de rotacin es nulo,
esto es
(2.38)
En el caso particular que se est considerando, la ecuacin anterior
toma la forma
M.+M+M'=
. , ,
o equivalentemente
M +M -M'=O
, , ,
La demostracin de esta propiedad se puede llevar a cabo de la forma
siguiente: Al aplicar la segunda ley universal de la mecJjca al conjun-
to, referida al eje comn de rotacin, se tiene que
ME = Ji. X adm
entendindose que debe evaluarse la integral anterior para cada com-
ponente rgida del tren, para luego sumar la contribucin de cada una
de eUas. Ahora bien, la contribucin que cada componente en rotacin
alrededor de un eje fijo aporta a la ecuacin anterior es idnticamente
nula si el sistema se encuentra en rgimen, puesto que la aceleracin
de cada uno de sus puntos es necesariamente radial.
En un tren epicclico, la nica componente que no cumple con esta
condicin son los distintos planetas que lo conforman. A continuacin
verificaremos que tambin en este caso el momento de las aceleracio-
nes alrededor del eje comn es nulo. En la figura 2.40 se muestra un
planeta de centro C, en rotacin del eje e con una veloci-
dad angular absoluta (constante).
Figura 2.40.
Trenes de engranaje 111
Note entonces que la contribuci-!!. que la aceleracin de un punto
genrico P aporta a la expresin J R X adm se cancela totalmente
por el aporte de su simtrico: Q demostrndose finalmente la validez
de la ecuacin (2.38).
b) La transferencia de energa desde el eje de entrada hasta los ejes de
salida est gobernada por la eficiencia del tren. Se tiene as que
P M w M ~ l s
r=-'-=- , (2.39)
Pe Me W
e
El caso particular que se est considerando permite escribir que
M W +M/ w'S
7] =
M W
e e
A continuacin se presenta un ejemplo concreto para ilustrar la apli-
cacin de las frmulas anteriores.
Ejemplo 2.7
En el tren epicclico compuesto mostrado en la figura 2.41, los brazos (soli-
darios al eje de salida s) llevan sendos planetas (1) y (2) que engranan con las
ruedas internas A y B. Y con los soles H y j. (Note que el sol H forma p. te
de B). \
Las ruedas J y K son solidarias al eje de entrada e). La rueda K engrana
con el planeta 3 (solidario a B), y a su vez el planeta engrana con la rueda es-
tacionaria C.
Engranaje A B e H
J
No. dientes
71 65 65 29 21
Determine el par transmitido por el eje de salida cuando el eje de entra-
da transmite 20 kw a 200 Lp.m. Suponga r =0,96
Solucin:
Anlisis cinemtica
En primer lugar se proceder a analizar cinemticamente el dispositivo a fin
de determinar la velocidad angular del eje de salida: w
S
' siendo el mtodo de
.,-
2
i) La nica rueda estacionaria es C.
ii) El brazo del planeta 3 es solidario a las ruedas B y H.
iii) Las ruedas J y K giran solidariamente con el eje de entrada.
iu) Los brazos de los planetas 1 y 2 giran solidariamente con el eje de
salida.
u) La rueda A no es estacionaria.
B
Figura 2.42.
H

Figura 2.41.
Con el fin de facilitar la comprensin del problema, se proce',ler a anali-
zar el tren por etapas. En primer lugar se considera el tren epicicldidal forma-
do por las ruedas K, 3 yC, tal como sugiere la figura 2.42. La velocidad angular
absoluta del brazo w
b
, que gira solidariamente con las ruedas B y H, puede
calcularse directamente del diagrama de velocidades.
1 ---J e.r.e.
e
112 Transmisiones
los centros instantneos el escogido para llevar a cabo dicha evaluacin.
E.l lector debe tener presentes las siguientes observaciones:
(a)
Trenes de engranaje 113
= ""'\:ll ... "
'J:" -_ \Ne.
l
11 v.:."\
--J'D
7
/'.
Wb (r
k
+r3) = ')
-= "2. "'Jo".:?:,.
+ 2T3 =Te' esta ltima expresin toma la forma ervando que rk
- "e-'\.'*'
z
tiene as que
A continuacin se analizar el tren epicicloidal constituido por las ruedas
que gira con velocidad angular w.), 2 y] (que gira con el eje de entrada) .
'ate que el brazo de este tren gira solidariamente con el eje de salida w,'
De acuerdo al diagrama de velocidades mostrado en la figura 2.43, la ve-
ocidad absoluta del punto Q viene dada por
---------
W
e
Figura 2.43.
teniendo .presente la expresin (a) la velocidad angular del brazo (velocidad
ar de salida) toma la forma
-ervando la relacin 2r
2
+r. = rB' se concluye que
W, =w
e
Te T
J
+TJT
K
+T
I
T
B
(re +r
K
) (r. +r
B
)
(c)
114 Transmisiones
Anlisis dinmic o:
(d)
<==
M
e
W
<
<= =
CARCAZA EN
REPOSO
Figura 2.44.
w =857,49 Lp.m.

ZeZJ+ZJZK+ZKZB
(Ze +ZK) (ZJ +ZB)
w (
.,
"'" = =
w =w
, e
Observe que en esta figura se han sealado las parejas antes menciona-
das, de forma que el par de salida corresponda a un par resistente.
La orientacin atribuida al par actuante sobre la carcaza fija es arbitraria.
Encontrndose el sistema de rgimen estacionario, su comportamiento
dinmico est gobernado por las ecuaciones
esto es, el eje de salida gira en el mismo sentido que el de entrada, siendo su
magnitud el valor arriba calculado.
Al considerar el tren compuesto como sistema, se puede establecer que los
nicos pares actuantes sobre l son aquellos transmitidos por los ejes de en-
trada y salida y el requerido para inmovilizar la carcaza (solidaria a la rueda
e), tal como sugiere la figura 2.44.
Suponiendo que todas las ruedas poseen el mismo paso normal, se concluye
que
Sustituyendo valores numricos en (d) se tiene:
M +M' =M
, , e
(e)
wM
l) = -'--'
w M
e e
Ij)
La ecuacin (j) permite obtener directamente M
s
' ya que por hiptesis la po-
tencia de entrada es conocida: Me w< = 20 000 watts. Se tiene as que:
Trenes de engranaje 115
0.96 X 20,000
M = = 213,84Nw-m
, 857,49 X 21r
60
Observe que la ecuacin (e) permite evaluar el par requerido para inmovilizar
la carcaza de la rueda C. Llevando a cabo los clculos se obtiene:
M; = - 118,35 Nw-m
esto es, el par requerido tiene sentido contrario al sealado en la figura.
Ejemplo 2.8
En la figura 2.45 se muestra una transmisin compuesta formada por un aco-
plamiento hidrulico y un tren epiciclico simple.
e
:
Suponiendo conocido:
Figurn 2.45.
D
e
La velocidad angular del eje de entrada w
e
'
El par actuante sobre el eje de entrada: Me'
El deslizamiento del acoplamiento: 8.
El nmero de dientes de la rueda anular ZA' Y del sol Zc'
Calcule:
a) La velocidad angular del eje de salida del conjunto.
b) El par de salida del conjunto: M., y comprelo con el par transmiti-
do por el eje de salida del acoplamiento.
116 Transmisiones
Solucin
Anlisis cinemtico
En primer lugar observe que la velocidad del eje de salida del acoplamiento
(solidario al sol) viene dada por
w'=(I-o)w
, e
(a)
siendo O el deslizamiento del acoplamiento. Con referencia al treplanetario
se puede establecer que
La rueda anular, solidaria al eje de entrada, gira con velocidad angu
lar w .
e
El sol gira con velocidad angular w',.
El brazo gira con velocidad angular del eje de salida: w .
,
De acuerdo al diagrama de velocidades indicado, se tiene que la velocidad
angular de salida viene dada por
w =w
, e
~
w, I
I
r W + r w'
w = A e e 8
r + T
A c
Utilizando a), la expresin anterior puede escribir como:
ZA + (1 - o) Zc
ZA + Zc
T
A
W
e
...-,,..-""-;=0..:::::- - - -.,
/
I
I
I
I
I
I
I I
I T I
}----T ~ ~ c-.t
Figura 2.46.
(b)
Trenes de engranaje 117
Anlisis dinmico
X fin de llevar a cabo un anlisis dinmico se proceder a representar dos se-
midiagramas.de cuerpo libre de las componentes del dispositivo (acoplamien-
10 y tren epicicloidal, figura 2.47), en los que se indican los pares que las
solicitan:
(d)
(e)
w
s
,---=-=--.

M
s
VZ2ZZZ;a
M
<==
----....
w.
M -M=M'
s
M+M' -M =0
s ,
w;

<==
M'
s
El par neto actuando sobre el tren es nulo, puesto que se en
una condicin de rgimen pennanente
Se tienen entonces las siguientes relaciones dinmicas:
El par neto actuando sobre el primario se transfiere totalmente al se-
cundario, esto es:
Como el tren posee dos ejes de entrada (rueda anular y sol) y uno de
salida (brazo), su eficiencia se expresar entonces como
Figura 2.47.
Observe que en estos esquemas,M represenla el par transmitido por la
rueda anular (solidaria al primario del acoplamiento hidrulico).
(e)
Eliminando la variable M entre las ecuaciones (d) y (e), se obtiene la siguiente
relacin entre el par transmitido por el acoplamiento hidrulico y el par de
salida del dispositivo.
118 Transmisiones
M'
--' =
M,
o equivalentemente, al sustituir a) y b), que
1-11
-- <1
110
expresin esta que pone de manifiesto que e! acoplamiento hidrulico trans-
mite solamente una fraccin de! par total transmitido por e! dispositivo. Por
esta razn e! conjunto formado por un acoplamiento hidrulico y un tren epi-
cicloidal (dispuestos en la forma sugerida en este ejercicio) se le llamara un
divisor de par.
2.8.4 Anlisis transitorio de trenes de engranajes
El procedimiento ms sencillo para analizar e! comportamiento transitorio
de un tren de engranajes es utilizar e! concepto de inercias equivalentes (para
reducirlas a un eje nico). Reduciendo e! sistema genrico mostrado en la fi-
gura 2.48 al eje motor, se tiene
+,,2 I +I) dW
m
e , dt
siendo I, e! momento de inercia de la transmisin reducido al eje motor, e!
cual depender de su configuracin especfica.
A continuacin se ilustrar la evaluacin de I, para un caso particular.
\
MOTOR
/ TRANSMISION
CARGA
Figura 2.48.
Ejemplo 2.9
En la figura 2.49 se muestra esquemticamente una transmisin epicicloidad
de ruedas cilndricas, formada por una rueda anular A, estacionaria; N plane-
tas: P; un brazo mltiple (araa), solidario al eje de entrada; un sol solidario
al eje de salida.
Se desea reducir e! sistema al eje motor. Con este fin suponga conocidos:
Trenes de engranaje 119
1m lB' p. SJ le Momento de inercia del motor, brazo, cada planeta,
sol y carga, respectivamente.
ZA' Zp' Zs Nmero de dientes de la rueda anular planeta y sol, res-
pectivamente.
r
z
' r
p
. Radio del sol y del planeta, respectivamente.
mp. Masa de cada planeta.
Figura 2.49.
(a)
(b)
(e)
(d)
1
y' + - 1 w' l
p 2 p p
1
+N[ - m
2 p
y =(r + r )w
p p B
z
w =(l-.....!l.)w
.p Z B
p
Z
w =(l+----<!')w
, Z B
,
1 , 1
T=-l w +-1 w'
2 s s 2 B B
Solucin
_-\dicionalmente se tiene
El procedimiento ms sencillo para evaluar el momento de inercia equivalen-
te de la transmisin consiste en detenninar su energa cintica en funcin de
!a velocidad angular del eje de reduccin. Dado que el sistema reducido tiene
una energia cintica T = 1/2 le w', igual a la del sistema original, una sim-
ple identificacin de parmetros arroja el resultado pedido. Se tiene entonces
Ahora bien, de acuerdo a las expresiones (g) (i) Y (j) del ejemplo (2.4)
nene
120 Transmisiones
Sustituyendo en (a) y simplificando
1
T=- [1
2 B
z Z
+(l+--<L)I +N(I--A)21 +
Z' Z p
, p
de donde se concluye que
Z
1 =1 + (1 + --A.
e, Z
,
Z
)
21 +N(I--A)2 1 +N'm (r +r )2
8 Z P P 8 P
P
(e)
Teniendo presente que
W
n= -'
w
B
la ecuacin general del sistema reducido resulta ser
Z
+(1+ ZA)2(I,+I
e
)+
,
(j)
Z
N(1 - --..4. )2 1
Z p
p
d ws
+N'm
p
(r +r )2] __
'P dt
2.9 TRANSMISIONES POR CORREAS
En su forma ms sencilla, una transmisin por correas est formada por un
par de poleas solidarias a sus ejes de entrada y salida, vinculadas entre s me-
diante una correa flexible tensa (figura 2.50). La friccin entre la correa y
las poleas es responsable de la transmisin de movimiento. -
Las caractersticas ms resaltantes en este tipo de dispositivos son:
Son transmisiones de bajo costo que requieren poco mantenimiento.
Utilizando correas planas (seccin transversal rectangular) con poleas
escalonadas, o correas en "V" (seccin transversal trapezoidal) con
poleas ranuradas de caras ajustables se logra una relacin de transmi-
sin variable de bajo costo.
Dado que la tensin de la correa debe mantenerse alta para impedir
el deslizamiento, los cojinetes de la transmisin estn sometidos a
grandes cargas. Esta situacin junto con las variables de la correa ha-
cen de sta una transmisin ruidosa.
Tanto las propiedades elsticas de la correa como su capacidad de
deslizamiento sobre la polea hacen apropiada esta transmisin para
absorber cargas de choque y amortiguar sus efectos.
Transmisiones por correas 121
_-omenc1atura:
(2.39)
(
r
e
r
,
W
n=-' =
w
e
Angula de abrace de la correa.
Semingulo de la "V".
Radio del eje de la correa.
Densidad linea! de la correa.
Velocidad angular (Uniforme) de la polea.
Coeficiente de roce.
Intensidad lineal de la fuerza normal entre la correa y la polea.
Intensidad lineal de la fuerza tangencial de roce entre la correa y
la polea.
Tensin mxima de la correa.
Tensin mnima de la correa.
n
r
w
Jl
T
mx
T
ro (n
f
Considere un elemento de correa sustentado por un ngulo de abrace
.- pequeo B, y sea T(B) la tensin de la cuerda en un punto genrico de-
- . o por el ngulo B (medido con respecto al punto de tensin-mnima).
s
e
Figura 2.50 Transmisin por correas.
:1.9.1 Anlisis de una transmisin por correas
ro donde r y r representan los radios efectivos de las poleas de entrada y
e ,
s:ilida, respectivamente, esto es, la distancia del eje centroid"l la correa a!
'e de rotacin de la polea correspondiente. -
A continuacin se llevar a cabo el anlisis dinmico de una transmisin
m la que se utiliza una correa en "V". Observe que el caso de una correa pla-
corresponde a! de una correa en "V" con ngulo de apertura igual a 180
0

Ta! como fuera indicado en el captulo 1, la relacin de transmisin de es-


te dispositivo, bajo la hiptesis de no deslizamiento entre correa y polea, vie-
dada por
122 Transmisiones
1>.9
T(O +1>.9)seo(-
I 2
I
b)
b) Vista frontal
1>."
T(O)seo (--)
2
Figura 2.51,
_2f-
2 nTd 8 sen fJ
a) Vista lateral
.. -;:::.
Figura 2.52 Diagrama de cuerpo libre del elemento de correa.
1
_l>.O
\ I /T(e + 1>.9) 2
\ , I
\ r.w
2
f
, I
\ I
\ I
\ I
\ I
I
O,
er;--
\ I
i
a)
Suma de fuerzas en direccin tangencia! a! elemento:
1
[-;T(O) + T(O cos =0
T(O)
Bajo la hiptesis de que la correa no desliza, la primera ley univeJ
la mcanica permite escribir:
Transmisiones por correas 123
Suma de fuerzas en direccin nonnal al elemento:
1 .
2n r A Osen fJ - [T (O) + T (O + AO)] sen (- A O) = - (r AOA) r ",2
2
(2.40)
dT

dO
Considerando e! caso lmite A O -+ O, y despreciando infinitsimos de orden
igualo superior al segundo, las dos ecuaciones anteriores permiten escribir:
_ O /JO 1', <P'"
1
2 n r sen fJ - T = - Ar' w'
(2.41 )
Ahora bien, la mxima capacidad de transmisin de momento se alcanza
cuando

esto es, cuando la correa est a punto de deslizar sobre la polea. Combinan-
do (2.40), (2.41) Y (2.42) se obtiene la ecuacin diferencial que gobierna la
distribucin de la tensin de la cuerda:
(2.43 )
y cuya integral, evaluada entre los puntos de tensin mnima (O = O) Ytensin
mxima (O =a), perroi te escribir
(2.44)
I
-i en particular la correa es plana (2.44) se reduce a
(2.45)
:?9.2 Par transmitido a la polea
En la figura se muestra esquemticamente la fuerza de interaccin tangencial
",""erada por la correa sobre la p';lea. Esta fuerza se distribuye sobre e! arco
contacto, siendo su intensidad 21. Consecuentemente e! valor mximo de!
al" transmi !ido vendr dado por
,
124 Transmisioncs
M=t r. 2fd8
_---2/ i'
0=0
Figura 2.53.
Recordando (2.40) se puede evaluar directamente la integral anterior.
l
a dT
M= r(-)dO=r[T(a)-T(O)]
o dO
esto es
(2.46)
(2.47)

M..lU MC'
---__.-.1
o equivalentemente, haciendo uso de (2.44)
,
Xr
2
w
2
)1
1-
2.9.3 Efecto de la pre-tensin de la correa
La expresin (2.44) permite escribir:
T T
= (T '2 2) ( )
mx - mn mn - f\ T W e - 1 (2.48)
luego, el efecto del trmino )..r2 w
2
es provocar una disminucin en la va-
riable Tmx - Tmn para la cual el deslizamiento de la correa es inminente,
con la consiguiente reduccin en el mximo par capaz de transmitirse. Una
manera de reducir el efecto de la inercia de la correa es aumentar los valores
de T . Y T de manera que el trmino ",2 w
2
sea despreciable. Ello se
max m n
logra al pretensar la correa a un valor T
o
: esto es, cuando la transmisin est
estacionaria se tensa la correa hasta alcanzar una tensin inicial T
o
. Al operar
el sistema la tensin de la correa variar entre T YT' Ahora bien, su-
m x m n
pomendo que la correa es elstica y cumple con la ley de Hooke, la igualdad
en las longitudes de los lados de alta tensin y baja tensin de la correa per-
mite escribir:
Transmisiones por correas 125
tiene as que
.empre que se suponga constante el rea de la seccin transversal de la correa.
'" '
\ T
rnh
+ T
rnfn
..1-. (2.49)
L_
Observe que el valor de la tensin inicial est limitado por la capacidad de la
correa para transmitir carga sin romperse. (\t"!' I()
Escribiendo (2.49) como
(T - Xr2 w
2
) + (T - Xr2 w
2
) =2 (T - Xr2 w
2
)
m!x m{n o
. recordando (2.44) se tiene
(2.50)
ustituyendo en (2.47), se obtiene una expresin para el par mximo capaz
de transmi tir la correa en funcin de la tensin inicial
Observe entonces que' la potencia transmitida por la polea viene dada por
"
CUando la condicin de deslizamiento es inminente. Analizando esta ltima ex
presin se tiene que:
(2.51)
j
IJL
T
o
3 A
1 - e 13
1
+ ",,sen
e.
4
P =-
m Ix _ 3
1 _ fJ
M =2r (T
o
- Xr2 w
2
)
1 + e-JlCl/sen f1
L-- <
\ 1 - - -]
P=Mw =2r -Xr
2
w
2
)w (2.52)
1 + e-lJo:/St:.n f1
L _ E.1Jc. ..
Cuando w
2
= la potencia alcanza su valor mximo
3Xr
Cuando w
2
=T
o
IXr2 la potencia transmitida es nula. Esta situacin
corresponde al caso en que d efecto de la pretensin es anulado por
la fuerza de inercia sobre la correa.
126 Transmisiones
P
mx
W
2
= T .
/ mm
El error de este procedimiento es producto de considerar Tml'n como constan
te a efectos de la derivacin, cuando la expresin (2.50) y (2.49) ponen de
manifiesto la dependencia de T . con W (ver ejercicio 2.10).
m .n

T. JTmin (e"",/,en - 1)
3 mm' 3:>"
-1) {T . _"M2 w
2
-2"M
2
w
2
]=
mm
p
-v fO/ 3M2
Figura 2.54.
tal como se comprueba al derivar (2.52).
Estos resultados se resumen en forma cualitativa en la figura 2.54.
P=MW=TW(T
min
_"M2
Una polea de IODO mm de dimetro gira a 200 rpm y se conecta mediante un.
correa de cuero a otra polea girando a IODO rpm, siendo el ngulo de abrace
Ejemplo 2.10
Nota"': En la bibliografa es frecuente encontrarse con la siguiente derivacin
de la potencia mxima: Usando (2.46) y (2.48) se tiene
Derivando con respecto a W se concluye equivocadamente que
o sea
Consecuentemente la potencia mxima sera:
Transmisiones por correas 127
\
..., la ltima de 175. Si la tensin inicial de la correa puede ajustarse entre
.Vw y 1400 Nw, cul es la mxima potencia que puede transmitirse?
__ n"" que la tensin mxima admisible para la correa es de 1600 Nw, y
onalmcnte que
cin
f.l =0,25 A=0.5 kg/m
v
-,
ordando la definicin de relacin de transmisin, se tiene que el radio de
200 rpm _ O v'
lea pequea vendr dada por r =0,5 m c:-::-::c:--'-- ,1 m
1000 rpm
otando por TAf y Tm a las tensiones mxima y mnima de la correa en
condicin genrica, la potencia transmitida se p'J-ede expresar como
P=rw(T-T)V
M m
(a)
~ d o r y w el radio y velocidad angular de lapolea pequea, respectivamente.
Ahora bien, la potencia mxima a transmitirse est limitada por dos fac-
. a saber, la tensin mxima permisible y la condicin de deslizamiento
nente que aparece en la polea pequea. Dado que estos dos factores son
ependientes, se proceder a analizarlos por separado:
Si la correa no desliza, la mxima capacidad de transmisin de poten-
cia depender dc la tensin permisible en la correa (y de la tensin
inicial: To),Recordando que
al p"ede re-escribirse como
P=2rvJ (T", -Tol
~ o si T
p
representa la tensin permisible T
M
~ T
p
' consecuentemente
P<2rw(T -T
o
)
p
. 5ustituyendo valores
(b)
(e)
(d)
- -
P<33.510-20,49 T
Q
~
,
(e)
128 Transmisiones
Si la correa no tiene lmite de sobrecarga, la potencia mxima se al-
canza cuando el deslizamiento es inminente. Utilizando (2.51), la m-
xima capacidad de transmisin de potencia para una velocidad de
rotacin dada es
P. =WM
mx
=2rw ----
max 1 +
o sea, al sustituir valores nmericos
P
mx
=7,63 T
o
-418,3
Consecuentemente, la potencia transmitida P satisfae la relacin
T
o
-418,3
(f)
Se tiene as que la potencia transmitida por este dispositivo debe sa-
tisfacer simultneamente las inecuaciones
P 33510 - 20,49 T
o
7,63 T
o
-418,3
En la figura 2.55 se muestra grficamente la regin solucin de dicho
sistema, correspondiente al intervalo 1000 Nw " T
o
" 1400 Nw.
P (vatios)
p 33510 - 20,5 T
o
p* =8800 vatios
12000
8000
4000
o
o
'"
o
o
...
o
o
'"
o
o
'"
o
o
o
-
o
o
'"
..
Figura 2.55.
Embragues 129
Por simple inspeccin de la figura se concluye que la potencia mxi-
rransmitida se obtiene cuando T
o
=1205 Nw, siendo su valor
p* =8,8 Kw
:!o10 EMBRAGUES
al como fuera indicado en la introduccin de este captulo, los embragues
son transmisiones utilizadas para conectar o desconectar ejes a voluntad de
operario externo.
Antes de discutir d comportamiento de los sistemas mecnicos que in-
corporan un embrague se proceder a presentar algunos dispositivos de em-
rague:
_10.1 Embragues dentados
tos embragues estn caracterizados porque la conexin entre los ejes con-
- etor y conducido se logran mediante dos miembros dentados que giran so-
amente con cada eje, de manera que los dientes de uno calcen en los
ecos del otro.
En la figura 2.56 se muestran esquemticamente dos tipos comunes de
nnbragues de dientes: embragues de dientes cuadrados y de dientes en espi-
::al; el segundo capaz de transmitir momento, y en consecuencia movimientos
ro dos sentidos, mientras que el primero en un solo sentido.
Es de hacer notar que stos son los acoplamientos ms simples de con-
cebir, adaptndose perfectamente a aquellas situaciones en las cuales se re-
_ "eren una conexin y/o desconexin rpida. La relacin de transmisin en
embrague dentado toma los valores O 1, segn que est desacoplado o
Jroplado.
Figura 2.56. Embragues dentados.
130 Transmisiones
2.10.2. Embragues de friccin
2.10.2.1 Embragues de disco
I
I
I
".
Figura 2.57 Embragues de disco......- -- - 2R--
A
__o
M, =1 PdF=r 1'71" IlP(p)p'dpdO
r o
Tal como sugiere la figura 2.57, las superficies de contacto entre los ejes a
acoplarse corresponden a sendos anillos circulares.
dF =P (p )pdpd8 11
siendo J1. el coeficiente de friccin de la interfase. As, el momento torsionaJ
transmitido por el embrague ser
Cuando el disco del eje motor (1) se pone en contacto con el disco del eje
conducido (2) por accin de una fuerza axial A, se producir una transmisin
de movimiento sobre el eje (2) que persistir hasta tanto no cese la accin de
contacto.
A continuacin se proceder a determinar la ~ p i d d de transmi ., n
de momento desde el eje conductor hasta el eje conducido en un embrague
de disco, bajo el supuesto que el mecanismo de friccin corresponde al mode-
lo de Coulomb. -
Si se denota por p =p(p)a la intensidad de la presin distribuida sobre
el rea de contacto entre los dos discos, se tendr que sobre un rea elemen-
tal pdpdO acta una fuerza tangencial de magnitud
Son aquellos embragues caracterizados porque el mecanismo de transmisin
de movimiento, y en consecuencia de potencia, se logra mediante el contacto
entre dos superficies rugosas, una solidaria al eje conductor, la otra al condu-
cido.
A continuacin se discutirn dos configuraciones comunes en los embra-
gues de friccin: los embragues de discos y los cnicos:
:bir
y
(2.54)
(2.55)
(2.56)
(2.58)
(2.57)
fR 2
M = Jl NA J ,P op (p) d p
I J; pop(p)dp
Esta situacin es representativa de los siguientes casos:
Embragues 131
i) Discos con cierto grado de rigidez.
ii) Discos usados.
o Po un valor caracterstico de la presin entre los discos, y <p (p) la ley de
'n radial de dicha presin, las expresiones (2.53) y (2.54) permiten
ue la ley de distribucin de presiones op(p) habra de determinarse expe
talmente para cada aplicacin, existen dos teoras aceptadas universal
e:
Teorz'a de desgaste uniforme: supone que la ley de variacin de presin
es inversamente proporcional al radio, esto es
Ij(
op (p) =-
- cuentemente
R 211' R
A =L J/ (p) pdpdil = 21r L P (p) pdp
particular se supone que
M, = 2 1r Jl J: p2 P(p) d p (2.53)
orro lado la presin p generada por la fuerza axial A aplicada sobre uno
ejes viene dada por la expresin
alizando para el caso en que existan N pares de superficies de friccin
contacto -4
\I't"',J./'}-;;..
132 Transmisiones
Teoria de la presin uniforme: supone que la ley de variacin de la
presin es constante, esto es:
<P (p) = constante
Esta situacin es caracterstica en
i) Discos nuevos.
ii) Discos con cierto grado de flexibilidad.
Particularizando (2.57) para los dos casos previamente descritos, se con-
cluye:
_M::-,'-:-=-_ f ~ R r
lINAR
en donde
1+ ~ + ~ 2
I + I..
R
para la teora de la presin uniforme, y
r I r
f(-)= -(1 +-)
R 2 R
para la teora del desgaste uniforme.
Estas funciones se representan en la figura 2.58:
0.25
r
(2.59)
0.2 o. 0.6 0.8 1.0
R
Figura 2.58 Comparacin de las teoras de presin y desgaste uniforme. Observe que estas
dos teoras arrojan valores que corresponden a situaciones extTemas, siendo la del desgaste
uniforme la que proporciona valores ms conservadores.
132 Transmisiones
Teora de la presin uniforme: supone que la ley de variacin de la
presin es constante) esto es:
<{J (p) =constante
Esta situacin es caracterstica en
j) Discos nuevos.
ji) Discos con cierto grado de flexibilidad.
Particularizando (2.57) para los dos casos previamente descritos, se con-
cluye:
, __f_(-;;-Rr0
_ ;.NAR
(2.59)
en donde
r 2
f(-)=-
R 3
1+
1 + r
R
para la teora de la presin uniforme) y
r 1 r
f(-)=-(1+-)
R 2 R
para la teora del desgaste uniforme.
Estas funciones se representan en la figura 2.58:
1.0
\
0.667 I ---->--
0.5
0.25
Desgaste unifonne
T
0.2 0.4 0.6 0.8 1,0 R
I\:.omparaon o.e \as 'leoTas prcsl0n '1 acsgastc unll.orme. \)oserve que estas
dos teoras arrojan valores que corresponden a situaciones extremas, siendo la del desgaste
uniforme la que proporciona valores ms conservadores.
Embragues 133
2.10.2.2. Embragues cnicos
En este tipo de embrague, la accin de contacto cntre los ejes conductor y
conducido se logra a travs de un par de superficies cnicas rugosas, tal como
sugiere la figura 2.58a. Esta disposicin permite incrementar la fuerza normal
en tre las superficies en contacto, gracias a la accin de cua, con el consiguien-
te aumento en la capacidad de transmisin de momento entre los ejes conciue
ror y conducido.
A
'-n"",cr--' . - -
Figura 2.58a Embrague cnico.
Determinacin del par transmitido por un embrague cnico
Denotando por p a la distancia de un punto de la superficie cnica a su eje;
y por 8 a la posicin angular de dicho punto, medida alrededor del eje del
cono (ver figura 2.58b), un rea elemental de la superficie cnica puede ex
presarse como
1
dS =--p d Pd O.
sen ex ..
pds
_...::..::.-
o
p +dp pdA
Figura 2.58b Embrague cnico.
~ p d s
~
,...-p.
134 Transmisiones
Si P = p(p) representa la presin de contacto entre las dos superficies cni-
cas, 'la fuerza de friccin aplicada sobre un elemento dS:
IlPP
IlP dS=--d P d 8
sen ex
producir un momento alrededor del eje de rotacin, de magnitud
M =J R J2 rr 11 p2 P d P d e
t ,. o sen a
esto es
2 rrll JR
M,=-- p
2
p(p) dp
sen ex r
(2.60)
Por otro lado, la fuerza axial que se requiere aplicar a uno de los ejes a
fin de garantizar la distribucin de presiones viene dada por
A =r: ( P(p ) sen c< dS
o sea
A =2rr rp P(p) d P
Ahora bien, si se supone que
(2.61)
(2.62)
siendo p. un valor caracterstico de la presin, y <p (p) la ley de variacin radial
de su distribucin, las expresiones (2.60) y (2.61) se pueden combinar para
obtener
11 A IR P2 'P (p) d p
M = r
, sen a n p <p (p) d P
,
(2.63)
Esta expresin define pues, el par mximo capaz de transmitir un embra-
gue cnico de semingulo a. Observe que cuando a =90 (2.63) se reduce a
(2.57).
Observe que la presin de contacto se distribuye de acuerdo a una ley que goza de simetra axial.
Embragues 135
Casos particulares:
a) Si se supone que la presin se distribuye de acuerdo a la teora del
desgaste uniforme
pp = constante
(2.63) se reduce a
1M -
( r + R)
2 sen Ci J
cl2-y, '.
b) Si la distribucin atiende a la teora de la presin uniforme se tiene
M 2/lA \
t 3senCi Y'I'. 'H
Observe que
[(rIR)
en donde [ (rIR)coincide con la funcin obtenida para el caso de em-
bragues de disco.
2.10.2.3 Embragues unidireccionales
Son aquellos embragues diseados para transmitir movimiento, y
temente potencia, cuando el eje conductor gira en un solo sentido. Al invertir
el sentido de rotacin del eje conductor, los ejes de la transmisin se compor-
tan como si no estuvieran acoplados.
Eje conducido
Eje conductor
Figura 2.59 Embrague unidireccional.
136 Transmisiones
Dado que existe una variedad muy extensa de embragues unidirecciona-
les, a continuacin se presentar, a ttulo de ejemplo, un diseo conocido
con el nombre de embrague unidireccional de rodillos o bolas, el cual consis-
te de un cierto nmero de cilindros o esferas vinculadas a uno de los ejes del
embrague mediante sendos resortes en estado de compresin (ver figura 2.59).
Cuando el eje conductor rota en el sentido indicado en la figura, las bolas o
rodillos producen una accin de roa mtre los ejes conductor y conducido
permitiendo la transmisin de momento. Si el sentido de la rotacin se in-
vierte se pierde la accin de cua y en consecuencia, el acoplamiento entre
los ejes.
2.10.2.4. Embragues centrfugos
Consiste de un cierto nmero de zapatas, distribuidas simtricamente, en
capacidad de deslizar radialmente a lo largo de guas solidarias al eje conduc-
tor, y as de entrar en contacto con la cara interior de un tambor solidario
al eje conducido.
La zapata, cuya superficie externa est recubierta de un material de fric-
cin, se vincula al eje conductor mediante resortes que impiden un contacto
prematuro entre zapata y tambor cuando el eje motor gira a bajas revolucio-
nes. En la medida en que la velocidad angular del eje conductor aumenta, las
fuerzas inerciales obligan a las zapatas a entrar en contacto con el tambor,
permitiendo la transferencia de potencia al eje conducido.
Denotando por m a la masa de cada zapata, Te a la posicin radial de su
centro de masas (esencialmente constante), w
m
a la velociaad angular del eje
motor, r al radio interno del tambor, J1 al coeficiente de friccin entre zapata
y tambor, y n al nmero de zapatas; el par transmitido por el embrague viene
dado por la siguiente expresin
Zapata
EJE CONDUCTOR
Figura 2.60 Embrague centrfugo.
w'
m
M
J
1---;lL------. "'m
.-'/::_--
Figura 2.61 Caracterstic.. de un embrague centrfugo..
~ { O ,si w
m
< j""-F
o
-/
m
-
r
-
o
I'nr(mr
a
W;,. -Fo),siw
m
;;J-JF
o
/
mra
M,
Embragues 137
2.10.3. Anlisis transitorio de sistemas mecnicos con embragues
Con el fin de ilustrar el comportamiento transitorio de un sistema mecnico,
se estudiar el caso de arranque de una carga constante accionada por un mo-
tor elctrico mediante un embrague de friccin.
En la figura 2.62 se muestran las caractersticas del motor y de la carga,
as como la regin caracterstica del embrague. * En la misma se distinguer.
los siguientes parmetros:
siendo F
o
la fuerza generada por el resorte cuando existe contacto entre za-
pata y tambor.
Carga (M )
e
'"
Figura 2.62
Recuerde que el par transmitido por un embrague viene dado por Me ~ e max = constante siendo
~ l x la capacidad mxima de transmisin de momento, alcanzable cuando se produce el deslizamien-
to entre las caras conductoras y conducidas del embrague.
- ft1
mx
e
M
m
dw
I
m
----..!!!...-=
dt
M 0_ M
mx
: M
mx
: - 1'11 o
_---"m'----,--'c'----_ > c > O
1 1
m e
'>0
Par de arranque del motor.
Velocidad angular del motor en vaco.
Par inicial de la carga.
Capacidad mxima del embrague.
De acuerdo a la nomenclatura indicada anteriormente, las aceleraciones an-
gulares iniciales de los ejes motor y conducido vendran dadas por
:- n"" - M,
; ... - 1 ..., .
O' o =
m
138 Transmisiones
siendo M o JW mx el valor inicial del par transmitido por el embrague,
c c
mientras que 1
m
e le representan las inercias reducidas del eje motor y del
eje de la carga, respectivamente. Segn los valores extremos de estas acelera-
ciones iniciales se distinguen los casos siguientes:
A continuacin se discutir el arranque de este sistema bajo dos condi-
ciones operativas distintas: arranque con el embrague acoplado, y arranque
del motor en vaco para luego acoplar la carga mediante el embrague:
sujeta a la condicin inicial w m (o) =O. De igual manera, el movimiento del
eje conducido est gobernado por
Caso I. Arranque con el embrague acoplado
Bajo estas condiciones los dos ejes comienzan arotar con velocidades distintas,
producindose una condicin de deslizamiento en..e embragt!e. El movimiento
del eje motor viene dado por la solucin de la ecuacin diferencial
I.l Sea
.-\hora bien, la condicin de deslizamiento finalizar al cabo de un tiempo 7: de-
finido por
w
m
e
M
dw
1 __,_= M mx -M
e dt e e
w (0)=0
e
w (l ) = w (t) = W
m e
Embragues 139
1 C'
l. ... __-----_"4 "1 w
I DESLIZAMIENTO NO
'- ,.-_ W
Figura 2.63.
esto es, cuando las correspondientes soluciones se cortan. Esta situacin se
ha tratado de representar en la figura 2.63: curva II para el eje motor y curva
1 para el eje de la carga. A partir de ese instante los ejes motor y conducido
solidariamente, esto es, sin deslizamiento. El par transmitido por el em-
brague se reduce apropiadamente a fin de garantizar el tipo de movimiento
descrito anterionnente. As M < 1\1 mx.
e e
-M
,
140 Transmisiones
El movimiento del conjunto estar gobernado por la ecuacin diferencial
dw
+I)_=M
e dt m
w(t)=w
y cuya solucin se representa mediante la curva III. Observe su carcter asint-
tico con la lnea w =w, siendo wla velocidad de rgimen del sistema. El tiem-
po de arranque:t
a
* se calculara entonces mediante
w(t *) =E W
a
siendo Eun factor cercano a la unidad.
1.2 Sea
MO _M
mx
Mmx-M
__m",--::---",__< e e
1 1
m ,
r:i."" ~ J e
Nc 1_,l..L).p,
La relacin anterior pone de manifiesto que el embrague transmite un par
menor que su capacidad: M, < M
mx
ya que la aceleracin inicial del eje
motor no puede ser menor que la de! eje de la carga (figura 2.64). Se tiene
as que e! embrague no desliza, y por consiguiente, e! conjunto gira solidaria-
mente de acuerdo a la ecuacin
t
~ -._._._._.-
Figura 2.64.
Embragues 141
dw
+l)-d =M -M
e t m e
w (o) = O
En este caso el tiempo de arranque t * vendr dado por
a
1.3
M
A1
mx
-Mo
e e <O
le
r-_-J/
Eli
t
a
Carga
'.e!}! \0
Figura 2.65
)
En este caso, el mximo par capaz de transmitir el embrague no es suficiente
para accionar la carga (figura 2.65). Consecuentemente la carga permanecer
en reposo mientras que el motor se acelera de acuerdo a la expresin
142 Transmisiones
dw
1 m
m dt
M -Mmx
m e
w (0)=0
m
hasta alcanzar la condicin de rgimen, la cual viene definida por
M (w )=Mmx
m m e
Caso ll. Arranque del motor en vaco
Este tipo de operacin se reduce a arrancar el motor en vaco hasta que su
eje alcance la condicin de rgimen, para luego proceder a acoplar la carga
mediante el embrague.
El anlisis de este caso se llevar a cabo en dos etapas; a saber:
a) Arranque del motor. El motor se acelera hasta la condicin de vaco:
no, de acuerdo a
dw
1 ---,;c-"m,-- = M
m dt m
w
m
(0)=0
La duracin to* de esta etapa se puede estimar mediante
w (t *) = dl
o
m o
Durante este tiempo el eje de la carga permanece en reposo. Esta si-
tuacin queda representada por las curvas l.
b) Acoplamiento de la carga. En esta segunda etapa es necesario consi-
derar dos situaciones:
lI.l
Si este es el caso, el motor se desacelera de acuerdo a
1
m
dw
m
dt
M _M
mx
m e
Embragues 143
mientras que la carga se acelera segn
dw
1 --'-= l\1
m
dx - M
e dt e e
w (t *) = O
, o
y esta situacin perdurar hasta el tiempo t
1
, para el cual
(Ver curvas II para el eje motor y III para el eje de la carga).
A partir de este instante cesa el deslizamiento, esto es, el conjunto gira
solidariamente gobernado por
dw
+I)-=M -M
e dt m e
Esta ltima etapa del movimiento se estabiliza a la velocidad de rgimen del
sistema W. El tiempo tomado por el sistema para alcanzar este estado puede
estimarse mediante
w(t *) =E W
a
La figura 2.66 siguiente resume lo expuesto en este caso.
I1.2
M mx ([2 )";; M ([2 )
e O e O
En este caso el embrague no es capaz de accionar la carga, la cual permanece-
r en reposo. En cuanto al motor, ste desacelerar de acuerdo a
1
m
dw
_-,-,.'m,,- - M - !vI mx
dt m e
hasta alcanzar la condicin de rgimen, definida cuando
M (w )=lI1
mx
m m ,
e deja al lector la representacin de este caso.
144 Transmisiones
M
Embrague
Carga
,
cA
-,

t:J a

1


8.
w
'---------+---------L-----C'o--_w
Do
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
/_ .. _---
I
I
ji
,1
1\
: \
I \
I \
I \
la-* - .-_.- . _ .. _. _ .. - .. -\-_.-
\
\
\
\
"
Figura 2_66.
Embragues 145
Ejemplo 2.11
Un motor de caracterstica M = 400 - 0.95w se utiliza para accionar una
m m
carga de caracterstica constante
Suponga que el sistema se arranca con el embrague acoplado, y que
M = 100 (Nw- m)
,
J, = 10 kg-m'
1
=- 11 NA (r + R)
2
M mx = 200 Nw - m
e
M mx
e
J =8 kg-m'
m '
MO -M mx
400 - 200
= 25 rad/
seg
'
"'0
;;.
m e
m
J 8
m
M;mx-Mo
200 - 100
10 rad/seg'
~
e
,
,
J 10
,
En primer lugar se proceder a evaluar la capacidad mxima del embrague:
Suponiendo la teora del desgaste uniforme, la ecuacin 2.59 permite escribir
que
Solucin
R =SO cm
r = 20 cm
11 =0.2
A =400 Nw
N= 10
en donde [w) se expresa en rad/seg y [M] en N
w
- m. Determine el tiempo
de arranque del sistema (95% velocidad de rgimen) cuando se utiliza un em-
brague de discos mltiples de caractersticas.
A continuacin se pasar a analizar el tipo de movimiento inicial de las
caras conductoras y conducidas del embrague, calculando para ellos los valo-
res ex tremos de las aceleraciones angulares iniciales respectivas:
o sea, al sustituir valores
146 Transmisiones
Consecuentemente el sistema arrancar con deslizamiento en el embrague.
Durante esta etapa la velocidad angular del eje motor vendr gobernada por
1
m
dw
m
dt
1\1 - M mx
m e
w
m
(o) =O
o sea
dw
m
dt
+ 0,12 w =25
m
w (o) = O
m
ecuacin esta que admite por solucin
La velocidad angular del eje conducido vendr dada por
(a)
siendo su solucin
dw
1 e
e dt
M
mx
-M
e e
w =10t
e
w (o) = O
e
(b)
La etapa de deslizamiento finalizar cuando
w =w =Q
m e
esto es, cuando
10t=208,33 (1-e-
o
.
12
')
La solucin de esta ecuacin trascendente, encontrada mediante tcnicas ite-
rativas, viene dada por
t, =18,5 seg
siendo el valor comn de la velocidad angular
(c)
A partir de este instante el conjunto gira solidariamente, de acuerdo a la

Embragues 147
dw
(1 +1) -=M -M
m e dt m e
esto es
dw
dt + 0,053 w = 16,67
w(18,5) = 185
siendo su solucin
w= 314.5 [1_e'O,OS3 (t - 18,5)]
(d)
La duracin del arranque se obtiene cuando la velocidad angular del
conjunto alcanza el 95% de la velocidad de rgimen del sistema w, la que se
calcula resolviendo la ecuacin
M (w)=M (w)
m ,
esto es
400 - 0,95 w = 100
o Sea
(e)
As, el tiempo de arranque vendr dado por
314,5 [1-e'.o.OS3 (t." 18,5)]=0.95 x 315,8
esto es
t =75 seg

.Vota: Obsen'e que errores numricos acumulados son responsables de que la


expresin e) tienda asintticamente al valor de w = 314,5 r/seg en lugar del
valor correcto w = 315,8 rad/seg.
2.10.4 Disipacin de energa mecnica en un embrague
Si se denota por w y w a las velocidades angulares de los elementos con-
m ,
ductor y conducido de un embrague, y porMe al par que transmite, la cantidad
M (w - w )
e m ,
148 Transmisiones
corresponde a la potencia mecnica que se disipa en fonna de calor en el em-
brague. Dependiendo entonces de que exista o no deslizamiento, la tasa de
disipacin de energa mecnica vendr dada por
w 'l=w
m e
w =w
m e
siendo M =M
mx
la capacidad del embrague.
e e
El siguiente ejemplo ilustra la evaluacin de la energa disipada en un
embrague.
Ejemplo 2.12
En el momento en que se realiza el acoplamiento del embrague de un sistema
mecnico, el motor est girando a una velocidad angular Q bajo la accin
m
de un par motor constante. En cuanto a la carga, sta se encuentra girando
con una velocidad Q '1= Q ,tambin bajo la accin de un par resistente cons-
e m
tante M . Sean I e 1 los momentos de inercia equivalente de los ejes motor
e m e ,
y conducido, respectivamente. La capacidad mxima del embrague M =M
max
e e
es tal que
M <M <M
e e m
Determine la energa mecnica disipada en el embrague durante el acopla-
miento.
La figura 2.67 muestra esquemticamente las curvas caractersticas tanto del
dispositivo motor como de la carga.
M
M
m
Me r-------------
w
FIGURA 2.67.
Solucin
Dado que las condiciones iniciales de los ejes introducen necesariamente un
estado de deslizamiento en el embrague, las ecuaciones que rigen el mov
miento de los ejes motor y conducido durante ese estado son
Embragues 149
dw
1 ~ =M -M
m dt m e
dw
1 __c_= M -M
m dt e e
y cuyas soluciones son, respectivamente
w =,Q +
m m
w =,Q +
c c
M -M
m e t
1
m
M -M
e C t
lc
(a)
(b)
Consecuentemente, la duracin T de la etapa de deslizamiento cumple
con la ecuacin
o sea
,Q
m
+
M -M
m e
1
m
T=,Q +
c
M -M
e c T
1
c
,Q -,Q
T= m e
M -M M-M
e e _ m e
lc 1
m
(el"
Para evaluar la energa disipada durante esta etapa ser necesao calcular
la velocidad de deslizamiento w - w . De acuerdo a a) y b) se tiene
m c
[
M - M M -M ]
W m - W c = (,Qm -,Qel 1 + __m_l m",-; e_=_e_l,,-c_c_ t
,Q ,Q
m c
o sea, al recordar (e):
W
m
t
-w =(,Q -,Q) (1--)
e m e T
Se concluye entonces que
w -w =
m c
o
o <'t<' T
t>T
(d)
150 Transmisiones
La energa mecnica disipada durante el acoplamiento ser entonces
o sea, al sustituir (d), que
1
Q= -M (Q -Q) T
2 e m e
(e)
Se tiene asl que la energa disipada es proporcional al deslizamiento ini
cial, a la capacidad de! embrague, y a la duracin de la etapa de deslizamiento.
2.10.4 Observaciones finales
Aunque un embrague es un dispositivo utilizado fundamentalmente para la
transmisin de movimiento, en ciertos casos se le utiliza como un dispositivo
de seguridad, en e! sentido de que cuando el par que solicita su elemento con
ductor excede cierto lmite se produce el deslizamiento entre las superficies
en contacto, protegindose la mquina conducida de situaciones extremas.
En cuanto a la ubicacin de un embrague, cabe mencionarse que de ca
locarse en un eje de alta velocidad se requerira una capacidad de embrague
relativamente baja. Bajo estas condiciones el embrague estar sometido a un
calentamiento y desgaste excesivo, y adicionalmente podrla requerir de un ba-
lanceo de cierta precisin. Desde el punto de vista econmico el costo inicial
sera bajo, no as el de mantenimiento.
Cuando se le ubica en un eje de baja velocidad la capacidad del embra-
gue ha de ser mayor, sin embargo, durante su operacin no estar sometido a
condiciones tan severas. En este caso, el elevado costo inicial es compensado
por un costo de mantenimiento relativamente bajo.
Apndice
PROGRAMA PARA EL ANALISIS TRANSITORIO
DE SISTEMAS MECANICOS QUE INCORPORAN
UN EMBRAGUE -DIAGRAMA DE FLUJO
Este programa proporciona los puntos dela curva t-w correspondientes al arran-
que de un sistema mecnico, conocidas las curvas caractersticas del motor,
de la carga y del embrague. En particular, el programa permite calcular el
tiempo que tarda el sistema en alcanzar su velocidad de operacin, as como
el tiempo de acoplamiento en ~ de ocurrir deslizamiento.
El programa ha sido diseado para considerar las siguientes posibilidades.
1. Arranque con el embrague acoplado
Con deslizamiento inicial
Sin deslizamiento inicial
Sin accionamiento de la carga
2. Arranque del motor en vaco, para luego proceder al acoplamiento.
Con accionamiento de la carga
Sin accionamiento de la carga
En el diagrama de flujo se indican las siguientes subrutinas.
a) SUBROUTINE SOL (M, MI, W)
Objeto: al alimentar las funciones M y MI, calcula la solucin de la
ecuacin M=Ml Yla almacena en W.
b) SUBROUTINE PAR (H, IN, M, MS, MC, MCS, ME, MES)_
Objeto: al alimentar con dos valores de la velocidad angular W y WS,
calcula los correspondientes valores del par motor, par de
151
152 Transmisiones
carga y par mximo del embrague y los almacena respectiva-
mente en MM, MMS, MC, MCS, ME, MES.
e) SUBROUTINE TIEMP (H, IN, M, MS, TIN, T, TS).
Objeto: al alimentar H, IN, M, MS, TIN calcuIa
T=TIN + H* (IN/M + IN/MS)/2.
TS = T + H* (IN/M + IN/MS)/2.
Este programa se utiliza para integrar
Idw
dt=-
M
utilizando la regla trapezoidal.
Nomenclatura
MM(I)
MMS(I)
MC(I)
MCS(I)
ME(I)
MES(I)
INM
INC
H
EPSI
WOP
WVAC
WWOP
Par motor en la etapa 1
Par motor en la etapa 1 + 1
Par de carga en la etapa 1
Par de carga en la etapa l + 1
Par mximo del embrague en la etapa 1
Par mximo del embrague en la etapa 1 + 1
Mamento de inercia del eje motor.
Momento de inercia del eje conducido. (Todas las magnitudes
anteriores estn referidas a un mismo eje).
Incremento constante de la velocidad angular del eje de reduc-
cin.
Parmetro de aproximacin (e : ver texto).
Punto de corte de Mm con Me.
Punto de corte de Mm con el eje W.
Punto de corte de Mm con Me
-
'"
'"
O
C,MMS,MCVAC,MCS,MEVAC,MES)
.
>
L (MM, <1>, WVAC) > g.
i

I
'"

H 01 ; WS(I) =Ho(1 +1) I il


i
a
n
MS(I) ; MC(I),MCS(I) ,ME(I),MES(I) g:
n
2
(1) ,MMS(I), TIN , TII) ,TS(I)
n
I
5
n
a
{
MEVAC >MCVAC
OATOS : INM I lNC, II , EI'SI
SOL (MM, MC , WOP)
SI
SE ARRANCA EL SISTEMA CON EL EMBRAGUE ACOPLADO
N
rso; CALCULAR VALORES INICIALES DE MM, MC, ME
PAR (<1>, <1>, MM,MMS,MC,MCS,ME,MES)
'\

Q
ACELM -(MM -ME) f INM
1 =1 +1
ACELC =(ME -Me) flNC
!W(I)=H
,
SI
ACELC <O
<PAR(W(I),WS(I) ,MM(I),Ml
\
JNO
(ACELM <;;; ACELC
SI
<TIEMP (H, INM , MM(
NO
-1 TIN -T(I) 1..

[
I CASO 1 I l CASO 3 J CASO 2 J
/ PAR(WVAC, <1>, MMVAC
"
-
WMCS(I) >EPSI WO'
154 Transmisiones
SOL (MM, ME , WWOP)
W(I) =1' H , WS(I) =(1 +1) H
PAR(W(I),WS(I),MM(I),MMS(I),MC(I),MCS(I),ME(I),MES(I)
TIEMP(H, INM , MM(I) -ME(I) , MMS(I) -MES(I) , TINIC, TM(I) , TMS(I))
NO
ARRANQUE CON EMBRAGUE ACOPLADO - LA CARGA PERMANECE ESTACIONARIA
MIENTRAS EL MOTOR SE ESTABILIZA EN LA VELOCIDAD WWOP - EL EMBRAGUE
SE ENCUENTRA EN UNA CONDICION DE DESLIZA.M:IENTO CONTINUO
TIEMPO REQUERIDO POR EL MOTOR PARA ALCANZAR WWOP=TARR.
1=1 ,TMCIN =0.
1=1 +1
WMC(I) =H I , WMCS (1) =H (1 + I)
PAR(WMC(I) , WMCS(I) , MM(I) , MMS(I) , MC(I) , MCS(I) , ME(I) , MES(I))
TIEMP (H, INM +INC, MM!I) - MC(I), MMS(I) - MCS(I), TMCIN, TMC(I), TMCS(I))
NO
~ - - - - - . TMCIN =TMC(I) f-----'
'------r-----'
,
ARRANQUE CON EMBRAGUE ACOPLADO - EL CONJUNTO GIRA SOLIDARIAMENTE
DESDE EL COMIENZO HASTA ALCANZAR EL PUNTO DE OPERACIQN
VELOCIDAD DE OPERACION DEL SISTEMA =WOP
TIEMPO DE ARRANQUE '=TARR
Apndice - Sistemas mecnicos que incorporan un embrague 155
SI
I I = 1 TMIN =0. TCIN =0. I
r
W(I) =1 * W , WS(I) = (1 + 1) * H
I
I

1=1 +1 I
PAR(W(I) , WS(I) ,MM(I) ,MMS(I) ,MC(I) ,MCS(I) ,ME(I) ,MES(I)
.-
'--
TIEMP(H, INM, MM(I) - ME(I), MMS(I) - MES(I) , TMIN , TM(I) , TMS(I))
TCIN =TC(I)
1 TMIN =TM(I)
TIEMP(H,INC,ME(I) - MC(I), MES(I) - MCS(I) , TCIN, TCU) , TCS(I))
..
TMS(I) >TCS(I)
"
NO
J
SI
r
TDESL =TM(I) , WDESL =W(I)
I
"
r
J=I TMCIN=O.
1
IWMC(I) =WDESL +H * I , WMCS(I) =WDESL +(1 + 1) * HI 1=1+1
..
PAR (IVMC (1), WMCS(I), MM(I), MMS(I), MC(I), MCS(I), ME(I), MES(I)

T1EMP (H,INM +INC, MM(I) - MC(I) ,MMS(I) - MCS(I) , TMCIN , TMC(I), TMCS(I>
"
(
IVMC,(I) >EPSI * IVOP

TMCJN =TMC(I)
,
TSOL =TMC(I) , TARR =TDESL + TSOL.
ARRANQUE CON EMBRAGUE ACOPLADO - EL CONJUNTO DESLIZA INICIALMENTE HASTA
ALCANZAR LA VELOCIDAD COMUN WDESL PARA LUEGO GIRAR SOLIDARIAMENTE
HASTA ALCANZAR LA VELOCIDAD DE OPERACION WOP
DURACION DE LA ETAPA DE DESLIZAMIENTO =TDESL
VELOCIDAD FINAL EN LA ETAPA DE DESLIZAMIENTO =WDESL
DURACION DE LA ETAPA DE NO DESLIZAMIENTO =TSOL
VELOCIDAD DE OPERACION DEL SISTEMA =WOP
TIEMPO DE ARRANQUE TOTAL =TARR.
156 Transmisiones
fl =1 ,TMIN =0., TC IN =ol
I
I 1+1
1-
WM (1) =WVAC - H' I ,WMANT=WVAC - H' (1 +1)
WC (1) =H '1 , WCS(I) =H ' (1 +1)
t
PAR(WM(I), WMANT(I), MM(I), MMANT(I), MC(I), MCANT(I), ME(I), MEANT(I

TIEMP (H, INM, MM(I) - ME(I), MMANT(I) - MEANT(I), TMIN, TM(I), TMANT(I))

PAR(WC(I), WCS(I), MM(I), MMS(I), MC(I), MCS(I), ME(I), MES(I) )


..
TIEMP (H, INC, ME(I) - MC(I), MES(I) - MCS(I), TCIN, 'Te(I), TCS(I) )
t -
( WCS (1) > WMANT (1)
NO
TMIN =TM(I) ; TCIN =TC(I) f---
t SI
ITDESL = mximo {TC(I), TM(I) }; WDESL =(WM(I) +WC(I))/21

r 1=1, TMCIN=O.
l
..
I
1 1+1 1...
IWMC(I) -IVOESL +H '1 ; WMCS(I) -WDESL + H ' (1 + 1)
I

PAR (WMC(I), WMCS(I),MM(I),MMS(I),MC(I),MCS(I),ME(I),MES(I))


1
TIEMP (H,INM +INC, MM(I) - MC(I) ,MMS(I) - MCS(I) , TMCS , TMC(I), TMCS(I
1
( WMCS(I) >EPSI 'wop '\ NO _: TMCIN -TMC(I) I
e,
I
TSOL =TMC(I) , TARR= TVAC +TDESL +TSOL
I
r
'EL MOTOR SE LLEVA INICIALMENTE A LA CONDlCION DE YACIO, WVAC, TOMAN-
DO PARA ELLO UN TIEMPO TVAC
'A CONTINUAClON SE ACOPLA EL EMBRAGUE PRODUCIENDOSE UNA CONDlCION
DE DESLIZAMIENTO HASTA QUE AMBOS EJES ALCANZAN LA VELOCIDAD WDESL
EN UN TIEMPO TDSL
'FINALMENTE SE PRODUCE EL MOVIMIENTO SOLIDARIO DEL CONJ UNTO HASTA
ALCANZAR LA VELOCIDAD DE OPERACION WOP, TOMANDO PARA ELLO UN T1EM-
PO TSOL
'TIEMPO DE ARRANQUE TOTAL = TARR.
Apndice - Sistemas mecnicos que incorporan un embrague 157
SOL(M.\4, ME, WWOP)
PAR (WM(I), WMANT(I), MM(I), MMANT(I), MC(I), MCANT(I), ME(I), MEANT(I))
TMIN =TM(I)
NO
SI
WMANT(I) < (2. - EPSI) 'WWOP
TOP : TM(I) ; TARR : TVAC + TOP
, EL MOTOR SE LLEVA INICIALMENTE A LA CONDICION DE VACIO, WVAC, TOMAN
00 PARA ELLO UN TIEMPO TVAC
'A CONTINUACION SE ACOPLA EL EMBRAGUE. LA CARGA PERMANECE ESTACIO-
NARIA MIENTRAS EL MOTOR SE ESTABILIZA EN LA VELOCIDAD wwor, TOMANDO
PARA ELLO UN TIEMPO TOP-NOTE QUE EL EMBRAGUE SE ENCUENTRA EN UNA CON
DICION DE DESLIZAMIENTO CONTINUO
'TIEMPO REQUERIDO PARA ALCANZAR LA VELOCIDAD WWOP=TARR.
W+W 1=W
2
+W
2 c. c.
siendo W I y W2 las velocidades angulares absolutas delos ejes 1 y 2, res-
pectivamente; ;j" I la velocidad angular de la cruceta relativa al eje de en-
trada 1, siendo su direccin la definida por AA' ; y w la velocidad
angular de la cruceta relativa al eje 2, de direccin BB'. c,2
TIEMP (H, INM, MM(I) -ME(I), MMANT(I) -MEANT(I), TMIN, T'vl(I), TMANT(I)
I WM(l) : WVAC - H' l , WMANT(I): WVAC - H '(1 +1)
t
2.11. EJERCICIOS
2.1 Utilizando el teorema de composicin de velocidades angulares para
un cuerpo rgido en rotacin, determine la relacin de transmisin en un
acoplamiento de Hooke. Sugerencia: Observe que la velocidad angular
de la cruceta puede expresarse indistintamente como
2.2 En la bibliografa de dinmica de mquinas es frecuente encontrarse
con el siguiente planteamiento:
"Una junta doble de Hooke proporciona una relacin constante en-
tre las velocidades angulares de los ejes de entrada y salida".
158 Transmisiones
Utilice 2.1 Y2.2 para discutir la validez de dicho planteamiento. Obten-
ga adicionalmente llna expresin que relacione la fluctuacin de velo-
cidad en una junta doble de Hooke con la fluctuacin que se experimen-
tara si se utilizase una junta simple. Represente grficamente su resul
tado.
2.3 Verifique que en un acoplamiento de Hooke los valores mximos y m-
nimos de la magnitud de la velocidad angular de salida vienen dados por
..llmn =W 1 w2mx = W1/cos{J
Calcule entonces el llamado coeficiente de fluctuacin de velocidad del
acoplamiento, definido como
(..2:mx
Determine adicionalmente los puntos para los cuales w = W2.
2.4 Demostrar 2.13,2.17 Y 2.18 utilizando las tcnicas del anlisis dimen-
sional.
2.5 Cuando la razn 7 = M,/M
e
en un convertidor de par es menor que la
unidad se tiene una eficiencia T1 = n r< n, esto es, la eficiencia del con-
vertidor es menor que la de un acoplamiento hidrulico operando con
la misma relacin de velocidades. Un diseo que permite aprovechar
las bondades de ambos, convertidor y acoplamiento, es el siguiente. El
estator de un convertidor se monta sobre rolineras, y su eje se prove
de un mecanismo tal que le permita rotar libremente en la direccin del
movimiento del eje entrada, pero no es sentido contrario. As, cuando
M > M el estator se mantiene fijo y el conjunto opera como un con-
, e
vertidor. Cuando NI
s
< Me el "estator" rota libremente, por lo que la
cantidad angular de movimiento del fluido no se afecta y consecuente-
mente el conjunto se comporta como un acoplamiento hidrulico. Este
dispositivo se llama un convertidor hidrulico de dos fases.
Obtenga las curvas de eficiencia y de relacin de momentos para un
convertidor de dos fases. Generalice los resultados obtenidos_
2.6 Se disponen de tres convertidores hidrulicos de dimetros efeetivos
d=50cm d
2
=55 em d
3
=63,5 cm
de caractersticas definidas por la tabla siguiente
W,

.2 .4 .6
.8 LO
W
e
M,
3 2,6 2,05 1,50 1,05
0,60
M;
M,
0,0144 0,01305 0,0111 0,0086 0,0058 0,0033
pw; d
S
en donde [ W l =rpm , [ M l =Nw - m , [ d l =m .
Apndice - Sistemas mecnicos que incorporan un embrague 159
Seleccione el convertidor que mejor se ajusta a un motor de caracte-
rstica
w: rpm
1000 1200 1400 1600 1800 2000
M:Nw-m 884 877 857 830 783 729
sabiendo que la velocidad del motor debe estar comprendida entre
1100 y 1400 rpm cuando la velocidad del eje de salida del convertidor
es nula.
Cul es el par de salida y la e f i ~ n e i del convertidor cuando el mo-
tor gira a su velocidad mxima de 2000 rpm? Peso especfico del fluido
del convertidor: 0.85.
2.7 Un tren epecclico de ruedas cilndricas de dientes rectos consiste de
un brazo, un anillo de 60 dientes y un planeta de 20 dientes, ambos
de mdulo m = 2.5 mm. El tren no posee rueda central (sol).
El planeta est articulado al brazo y engrana con la rueda anular, y
cuyo eje es paralelo al eje comn de rotacin del brazo y el anillo. El
momento de inercia dcl brazo es de 1,8 gr - m2. El planeta tiene una
masa de 1 kg Yun radio de giro (polar) de 20 mm.
Inicialmente el anillo est rotando en sentido horario a 150 rpm, y
el brazo a 100 rpm, tambin en sentido horario. Si se aplica un par
de frenado al anillo que lo detiene, determinar la nueva velocidad del
brazo.
2.8 En la figura 2.68 se muestra un tren epicclico cuyo anillo D se impide
de rotar mediante dos pistones hidrulicos.
Figura 2.68.
160 Transmisiones
El eje conductor se conecta al sol B, engranado a los tres planetas e,
los cuales a su vez engranan con la rueda anular D. Solidarios a las
ruedas e, los planetas E engranan con F, e! cual est acoplado al ,eje
conducido. Si e! eje conductor gira a 5000 rpm, calcule la potencia
transmitida cuando la presin de! fluido es de 1,75 X lO Nwfm
2
, y la
aceleracin inicial de D cuando el par ejercido sobre B se incrementa
instantneamente en 1,8 Nw-m y la inercia del eje conducido es muy
grande.
Nmero de dientes
Masa .tKg)
Radio de giro (mm)
B
21
2
50
Cada planeta
3
40
D
65
12,5
360
F
61
Brazo
----,
5
140
SIN FIN
2.9 En la figura 2.69 se muestra un dispositivo utilizado para medir e! des-
lizamiento entre los ejes primario y secundario de un acoplamiento hi-
drulico que gira con una velocidad angular nominal de 1500 rpm.
Estudie e! comportamiento del sistema para verificar que la carcaza
de! diferencial gira con una velocidad angular proporcional al desliza-
miento. Indique cmo procedera para determinar e! deslizamiento
experimentado por e! acoplamiento en un instante dado?
,_.,
1
~ .
. I
I
'
1 . ~
I .
~ 1 ~ L_
T f = ~ i s?;;J
1
l.' !i' --.-
I 1.-/ SO'I
'1 '1
i l)
. I
'--._.
Figura 2.69.
DIFERENCIAL
2.10 Reducir e! sistema mostrado al eje motor. Denote por
1, Inercia del eje (1) y de la rueda B.
-[M Inercia del motor y del pion A,
1D Inercia de! planeta D.
Apndice ~ Sistemas mecnicos que incorporan un embrague 161
e
D
Carga
E
Figura 2.70.
le Inercia de la carga y del anillo C.
MD Masa del planeta.
A
B
Motor
2 =42
e
2.11
./
[/2.12
2.13
y suponga las siguientes relaciones entre los nmeros de dientes.
2 =2 =2
A D
2 =2 =22
B E
~ c u - 0 0
Una correa en V de 0.2 kg/m se utiliza para la transmisin de potencIa) 'lJ-'!. '!.),\1cj,L
entre dos poleas, de dimetros 100 mm y 200 mm respectivamente, con<rc<J : ~
una distancia entre centros de 1 m. Sabiendo que J1 = 0,2 ;que el ngulo'
de la ranura es de 38 y que la tensin mxima permisible por la correa
es de 400 Nw , determinar la dependencia de T . YT . con la ve-
m ax m In
locidad angular w y represente grficamente. Cul es la mxima po-
tencia transmitida y las velocidades correspondientes de las poleas?
Una correa plana de 6 mm de espesor se usa para transmitir potencia des-
de una polea de 900 mm de dimetro que gira a 250 rpm a una que gira
a 450 rpm, siendo la distancia entre los ejes de la polea de 3150 mm.
Si la tensin inicial puede ser ajustada con un error de 50 Nw , deter-
mine la potencia mxima que pueda transmitirse cuando el coeficiente
de friccin es de 0.25 y la carga mxima permitida por la correa es de
II 00 Nw . Desprecie el efecto de la inercia de la correa. Entre qu
valores puede ajustarse la tensin inicial si se desea transmitir una po-
tencia de '3 Kwatts?
En la figura 2.71 la polea conductora A tiene un dimetro de 300 mm
y gira a 750 r.p.m. La polea conducida tiene un dimetro de 900 mm y
la distancia entre ejes es de 1200 mm. La polea C tiene un dimetro de
300 mm y la longitud del brazo AC es de 450 mm.
162 Transmisiones
Figura 2.71.
La correa, de ancho 100 mm y espesor 6 mm, tiene una densidad lineal
de 0,6 kg(m y admite un esfuerzo mximo de 2,2 X 10
6
Nw(m
2

Determinar la potencia mxima que puede transmitir la rueda con-


ductora y el par que debe aplicarse sobre el brazo AC bajo estas condi-
ciones. Suponga que el coeficiente de friccin entre correa y polea es
de 0.25; que la masa de C es de 6 kg, Y del brazo AC es de 7.5 kg; Y
que el centro de gravedad del brazo dista 200 mm del extremo A.
2.14 Dos ejes colineales F yG se conectan, mediante un embrague de friccin,
con dos pares de supeficies activas de radios interno y externo de 70 mm
y 120 mm respectivamente y coeficiente de friccin Jl = 0,35, acciona
do con una fuerza axial de 450 Nw (figura 2.72). El eje G lleva un pi
n P que engrana con una rueda R, solidaria al eje H.
Determine el tiempo mnimo para el cual la velocidad de H puede
llevarse de 500 a 1500 rpm y la correspondiente relacin de transmisin.
Supongal
F
=0,08 kg - m
2
; le =0,098 kg - m
2
;J
H
=0.540 kg _m
2
Mm =40(1 - 0,0032 W), Me = 10
rad
([M] =Nw - m, [w] = (seg)
2.15 Una carga es accionada por un motor de velocidad variable que desa-
rrolla un par constante de 30 Nw - m. Las partes rotantes del eje
motor tiene una inercia de 2.0 k g ~ m y del eje de la earga de
Figura z. izo
Apndice - Sistemas mecnicos que incorporan un embrague 163
3,5 kg_m
2
Entre los ejes conductor y conducido existe un embrague
de friccin que puede transmitir un par'mximo de 55 NJ - m.
Los ejes motor y conducido estn girando a una velocidad unifor-
me de 600 rpm cuando accidentalmente se desacopla el embrague
por 4 segundos. Durante cuanto tiempo deslizar el embrague si ste
se acopla nuevamente? Suponga
--
Me 0,05w
e
[M] Nw - m [w] rpm.
2.16 Dos ejes colineales A y B, de momentos de inercia.(. = 3,6 kg-m' e
lli =0.6 kg-m' , se acoplan directamente mediante un embrague hidru
lico. Inicialmente no hay transmisin de momentos y ambos ejes giran
uniformemente a 2000 rpm. En un cierto instante se aplica un par mo-
tor sobre el eje A, constante e igual a 100 Nw - m, y simultneamente
un par resistente de la misma magnitud acta sobre B.
Si el par transmitido por el embrague, en N - m, viene dado por
M =2 (w -w )2
t A B
siendo wA y w
B
las velocidades angulares de A y B, en rad/seg, calcule
las velocidades finales que alcanzan los dos ejes, as como la eficiencia
de la transmisin.
2.17 Un eje de momento de inercia lA = 5,40 kg - m2 lleva solidario el ele-
mento interno de un embrague cnico de radio medio de 125 mm y
semi-ngulo de 12. Las supeficies activas del embrague estn recubier-
tas con un material de friccin con J. = 0,3, Yel empuje axial ejercido
por los resortes es de 550 Nw.
El elemento externo del embrague es solidario a una rueda, siendo
su momento de inercia combinado l =1,82 kg - m
2
, y engrana con un
pin solidario a un eje B(lB =0,16 kg - mi). Los dimetros de la rue-
da y del pin son, respectivamente, 600 mm y 150 mm.
Inicialmente el eje A gira a 300 rpm, el embrague est desacoplado
y el eje B se encuentra en reposo. Si el embrague se acopla, determine:
las velocidades finales de cada eje,
el tiempo de deslizamiento,
energa perdida durante el acoplamiento.
2.18 En la figura 2.73 se muestra un sistema mecnico constituido por un
motor de velocidad constante W, un inversor de velocidades, un embra
gue de friccin, una carga y un freno de friccin.
Se desea comparar la energa disipada por el sistema en las dos ope-
raciones que se describen a continuacin.
164 Transmisiones
Motor
FrtllO
"'""'"
'-'HH
Carga
Figura 2.73.
a) Se acopla el embrague y se lleva la carga a la velocidad del motor w.
Se desacopla el embrague y se aplican los frenos hasta detener la car-
ga. Se acciona el inversor de velocidades y se acopla el embrague
nuevamente para llevar la carga a la velocidad en sentido contrario.
b) Se acopla el embrague y se lleva la carga a la velocidad w. Se desaco-
pla el embrague y se acciona el inversor. Se acopla nuevamente el
embrague para llevar la carga a la velocidad - w.
2.19 Considere un embrague de disco para el cual el coeficiente de friccin
depende linealmente de la velocidad de deslizamiento.
siendo
J1
0
el coeficiente esttico de friccin.
m una constante dependiente de los materiales de friccin
usados.
r : radio de un punto gnerico del embrague.
w - W : velocidad de deslizamiento del embrague.
m ,
a) Verifique que el par mximo transmitido por el embrague viene da-
do por
M =MO - {3 (w - w )
e e m r
siendo
MO : el par requerido para vencer la friccin esttica,
e
{3: una constante dependiente de la geometra del embrague, de la
distribucin de presiones y de los materiales de friccin usados.
VS.
VS.
Apndice - Sistemas mecnicos que incorporan un embrague 165
Evale esta constante suponiendo vlida
teora de la presin uniforme
teora del desgaste uniforme
b)Considere ahora un sistema mecnico en el que los pares motor y
resistentc son constantes, y estn acoplados por un embrague del ti-
po descrito en este ejercicio.
Determine las leyes de variacin de las velocidades angulares de los
ejes motor y conducido dcl sistema bajo una condicin de deslizamien-
to, as como la energa mecnica disipada durante el acoplamiento del
sistema.
2.20 Un motor elctrico se utiliza para accionar un volante mediante un em-
brague centrfugo. Se desea analizar las siguientes dos posibilidades de
arranque del sistema.
a) Acelerar el motor rpidamente hasta su velocidad de operacin. El
volante es acelerado lentamente gracias a la accin del embrague. (Es-
te mtodo de arranque est caracterizado por un deslizamiento con-
tinuo en el embrague).
b) El motor se acelera lentamente por lo que el volante alcanza la velo-
cidad del motor y luego el conjunto se sigue acelerando (como una
unidad rgida) hasta alcanzar la velocidad de operacin. (Arranque
con deslizamiento en la primera fase del movimiento).
Suponer:
El motor entrega un par constante M
El embrague tiene una caracterstica conocida M, = e w,,; ,en don-
de W m es la velocidad angular del eje motor y e una constante
Despreciar los efectos de friccin
1) Resuelva las ecuaciones del movimiento en la fase de deslizamiento
continuo. Dibuje entonces las curvas
~ t
~ t
en trminos del parmetro c<
166 Transmisiones
siendo Wo, w
m
' w
r
las velocidades de operacin del conjunto, del
eje motor y del eje conducido.
1 ,1: momentos de inercia del motor y del volante.
m v
2) Resuelva las ecuaciones del movimiento en la fase de no desliza-
miento para verificar que las curvas
(
VMC')
w/w
o
vs ---r;;: t
a = .. . parmetro
forman un haz de rectas pasando por el ongen, de pendientes
a
a+1
2.21 Una correa en V transmite 25 hp, desde una polea ranurada de 25 cm
de dimetro girando a 1800 rpm. a una polea plana de 90 cm de di-
metro (figura 2.74). La distancia entre los ejes de entrada y salida es
1 m. El ngulo de la ranura es de 40', Yel coeficiente de friccin, tan-
to entre correa y ranura como entre correa y polea plana, es de 0,2.
Cada correa pesa 1,11 gr/cm
3
y la tensin permitida por correa es de
900Nw.
Cuntas correas se requieren?
+
4 c m ~ +
O 2.75cm
--+2cm+--+
Figura 2.74.
Apndice - Sistemas mecnicos que incorporan un embrague 167
2.22 Un ajuste en la compresin del resorte R permite graduar la tensin de
la correa trapezoidal (figura 2.75). El motor transmite un momento de
200 kg - cm a la poleaA, y de ah al mecanismo que conduce, encon-
trndose la correa a punto de deslizar. Calcule la fuerza requerida en e!
resorte suponiendo un coeficiente de roce J.1 = 0,30 entre correa y cada
polea. El peso combinado: motor-soporte es de 40 kg, siendo G su cen-
tro de gravedad. Desprecie e! efecto de la masa del resorte.
ti

o
'"
1 000
t 00
R
Figura 2.75.

JI
I
G .. . centro gravedad
motor-soporte
2.23 En la figura 2.76 se muestra un motor (M) que acciona dos cargas, una
mediante una transmisin por correas, la otra mediante un embrague
(el y C2 respectivamente).
El motor tiene una caracterstica de tipo parabiico, tal como sugie-
re la figura 2.76,
Parmetros de la transmisin por correa: n = 1/3 1/ = 100%
La carga 1 requiere un par constante de 60 Nw - m (medido sobre su
eje)
La capacidad de! embrague es (Me)m x = 40 Nw - m
La carga 2 requiere un par constante de 20 Nw - m (medido sobre su
eje)
168 Transmisiooes
M
el
I ~
... ~ C2 I
I , J
,;;?,;;:::;??
Figura 2.76.
M (NW-m)
so ,---__ ~ - - -
I
I
,
L . c ~
W(,pm)
1S00
Momentos de inercia:
Eje motor
Eje carga 1
Eje carga 2
1
m
= 3 kg - m'
lCI =9 kg - m'
lc, =4 kg-m'
a) Suponiendo que el embrague se encuentra desacoplado, calcule el
tiempo de arranque del sistema (motor-carga 1).
b) Alcanzada la condicin de rgimen se acopla el embrague, por lo que
la carga 2 se incorpora al sistema.
b-1) Calcule la nueva velocidad de rgimen.
b-2) Represente el correspondiente diagrama velocidad-tiempo del
sistema, para describir cualitativamente su comportamiento
desde el instante que se acopla el embrague hasta que se alcanza
la condicin de rgimen.
2.24 Un motor que genera un par constante de 150 Nw - m. se utiliza para
accionar una carga lineal mediante un convertidor de par de caracters-
tica sealada en la figura 2.77.
Calcule la potencia entregada por el motor (en C. V.) para la condi-
cin de rgimen.
2.25 Un motor de induccin trifsico, con una velocidad de sincronismo de
600 rpm, acciona dos cargas mediante una transmisin por correas, tal
como sugiere la figura 2.78.
Las dos poleas pequeas son idnticas, con un radio r = 20 cm.
Las dos poleas grandes son idnticas, con un radio R = 40 cm.
La distancia entre ejes es la misma para las dos etapas de transmisin, e
igual aL = 100 cm.
Apndice - Sistemas mecnicos que incorporan un embrague 169
,7
W
e
(rpm)
~
I
I 05 J Al (Nw-m)f
t-- e
~ 7
t
4
/J..;?6
0
'1
1/ r/
/ V
V
)..
!X
t::::::: V
1-::. I
I
--::
~ t-R'T-
1000
1",
~ t---..-
-....
t-....
---
1'-----
'1
"
"-
" -r----
1"---
0,7
I
\
"'"
0,6
O
1\
"
'\
"-
0,5
O ~ : .
0.3\ 0,4\ I
Al (Nw-m)!
'- s
o
200
60
40
200
100
W (,pm)
e
1000
500
Al (Nw-m)
e
I I l--
1--
~
O
,
--
V
I I
:--
I_J I
O
400
300
20
100
Figura 2.77. Ejercicio 2.24.
Caractersticas de la correa:
Tipo ... correa en "V"
Densidad lineal A =1 kgfm
Angulo de la "v" 213 =60
Coeficiente de roce J1 =0,25
Tensin admisible T.
dm
= 2000 Nw
'w
Carga 2
I
Motor
.J
/
,
Carga!
I
'/ "/'/
Figura 2.78 . Ejercicio 2.25.
p
170 Transmisiones
Suponiendo que los ajuste para la pre-tensin de la correa puede ha-
cerse de 50 en 50 Nw, y que ambas correas deben ajustarse a la misma
tensin inicial, calcule
a) Valor ptimo para la tensin inicial de las correas
b) Potencia requerida en el motor en C.V.
M (N w -m)
CARGA 1
164
140
'-------------'",--
I
__________ L _
,
,
I
I
I
I
I
I
1000
M (Nw-m)
2000

W(rpm)
CARGA 2
159 t----------.....
,
I
I
,
I
I
I
I
I
I
"'---r- -
1000 2000 W (rpm)
Figura 2.79 CUlVas caractersticas de las cargas (diagramas no escalados). Ejercicio 2.25.
Captulo 3
DISPOSITIVOS MECANICOS
DEFRENADO
Se llama freno a todo dispositivo capaz de modificar el estado de mo-
vimiento de un sistema mecnico, pudiendo incluso detenerlo com-
pletamente, absorbiendo la energa cintica de sus componentes y
transformndola en energa trmic<lo
3.1. FRENOS DE CINTA
Posiblemente el dispositivo de frenado ms sencillo de concebir es el llamado
freno de cinta o freno de banda, el cual consiste fundamentalmente de una
cinta flexible, estacionaria, que se tensa alrededor de un cilindro solidario al
eje cuya velocidad se pretende modificar (tambor del freno). La friccin exis-
tente entre la cinta y el tambor es responsable de la accin del frenado.
En la figura 3.1 se muestra una configuracin tpica de freno de cinta
accionado por una palanca. La cin ta arrollada alrededor del tambor tiene uno
de sus extremos fijo mientras que el otro es accionado por la palanca, produ-
cindose as una presin entre cinta y tambor y, consecuentemente, una
fuerza tangencial de friccin que genera la accin de frenado.
Como es sabido de la mecnica bsica, la tensin de la cinta vara desde
un valor mnimo: T
m
hasta un valor mximo: T
M
, Yes esta diferencia en los
valores de la tensin la que determina la capacidad del freno. Con el fin de
facilitar la ubicacin de los ramales de alta y baja tensin, se ha representado
en la figura 3.1 un "diagrama de fuerzas tangenciales" actuan.do sobre la cin-
ta, correspondiente al sentido de rotacin indicado por el tambor. El sentido
de las fuerzas tangenciales permite concluir que el ramal de alta tensin es el
izquierdo. De invertirse el sentido de rotacin del tambor, el ramal de alta
171
172 Dispositivos mecnicos de frenado
tensin sera el derecho. A continuacin se determinar el par de frenado
generado por este dispositivo en funcin de la fuerzaF aplicada sobre la palanca
CI
\ I
\ I
, /
, /
... _--
(baja tensin)
T ~
(alta tensin)
Figura 3.1. Freno de cinta.
El par de frenado puede expresarse como:
(3.1 )
siendo r el radio del tambor, mientras que la relacin entre la tensin mxima
y la mnima atiende a la expresin*
(3.2)
siendo CI el ngulo de abrace de la cinta, y /l el coeficiente de friccin entre
cinta y tambar.
Finalmente, del diagrama del cuerpo libre de la palanca (no sealado) se
tiene:
(3.3)
Combinando estas tres ecuaciones se concluye que el par de frenado vie-
ne dado por
(3.4)
(3.5)
Se deja al lector verificar que de invertirse el sentido de rotacin del
tambor la capacidad del dispositivo de frenado mostrado viene dado por
I f ~ r F (1- e-/l
Cl
) I
*Referirse a cualquier texto de mecnica. En particular J. Len. Mecnica. Limilia. 1979.
Frenos de cinta 173
Las expresiones 3.4 y 3.5 evidencian la importancia que tiene el sentido
de la rotacin del tambor en la determinacin de la capacidad de un disposi-
tivo de frenado dado: observe que para obtener la misma capacidad de frena-
do se necesita accionar la palanca con una fuerza mayor cuando se invierte el
sentido de rotacin del tambor. En efecto, si se denota por F/ a la fuerza ac-
cionante de la palanca cuando se invierte la rotacin del tambor, la expresin
3.5 permite escribir sucesivamente
y si se desea que el par de frenado sea el mismo an tes y despus de invertir
el sentido de rotacin, se tendr:
Q Q ,-
ar F (eJ1'X - 1) = r F e J1CY. (eJ1CY. - 1)
de donde se concluye que
F' =eJ1CY. F> F
3.1.1 Freno diferencial de cinta
A continuacin se verificar que es posible modificar el diseo del dispositivo
de freno analizado en la seccin previa, de manera que la tensin en el lado
tenso de la cinta: T
M
coadyuve la accin de frenado. En efecto las expresio-
nes 3.1 y 3.2 permiten escribir:
NI, =r (T
M
- T
m
)
T
M
=T
m
eJ1 CY.
""
... ~ _
w
(baja tensin)
a
1---1
Figura 3.2, Freno diferencial de cinta.
174 Dispositivos mecnicos de frenado
tomando momento alrededor de! pivote de la palanca se tiene
combinando estas tres expresiones se obtiene que el par de frenado generado
por la configuracin mostrada viene dado por
1 ellOi_l
M = ti r F -----''-::----=--
1 - !!.. epa
a
(3.6)
(3.7)
Q
F=
mientras que la fuerza requerida para accionar el freno se expresa como
T
m
a - b ell
Oi
Comparando 3.6 con 3.5 se puede establecer que, para obtener un mismo
par de frenado, el freno diferencial de cinta requiere de la accin de una fuer-
za externa F menor que la requerida por un diseo convencional de cinta.
Ello se explica observando que e! freno diferencial la tensin TM (Tm si se
invierte e! sentido de la rotacin) produce sobre la palanca un par en la mis-
ma direccin que la fuerza externa. Se dice entonces que el dispositivo mas
trado posee una accin auto-frenante.
La expresin 3.7 pone de manifiesto que un diseo con accin auto-
frenante puede incluso generar su capacidad de frenado automticamente,
esto es, sin necesidad de aplicar fuerza externa alguna. Ello ocurre si
a b e J.1CY.
Se tiene entonces que el dispositivo de freno bloquea automticamente
al tambor.
Observaciones ..
a) Tal como se plantea en el ejercicio 3.1 de este captulo, cuando en un
dispositivo de frenado diferencial trabajando en la condicin de blo-
queo automtico se invierte el sentido de rotacin del tambor, el freno
resultante trabaja fuera de la condicin de bloqueo automtico. (Note
que la condicin exigida: a> b es siempre satisfecha por construc
cin). As, este tipo de frenos es utilizado en aquellas aplicaciones
donde se permite nicamente rotacin en un sentido, lo que ocurre
frecuentemente en mquinas de elevacin y transporte. Por ejemplo,
Frenos de zapata 175
al colocar un freno de este tipo sobre el eje motor de una cinta t r n s ~
portadora inclinada, se previene el posible movimiento hacia abajo
en el caso de una falla en el suministro de energa elctrica cuando la
cinta est cargada. Observe que en una aplicacin de este tipo con-
viene colocar el freno sobre el eje motor, ya que al ser ste un eje de
alta velocidad el par de frenado requerido ser menor, y consecuen-
t m n t ~ se utilizara un freno de menor tamao al que sera necesa-
rio colocar en el eje conducido.
b) Los frenos diferenciales de cinta son utilizados como dispositivos de
seguridad en gras y otras mquinas de elevacin, ya que la fuerza
accionadora proviene de un eje fijo suspendido en un extremo de la
palanca, de manera que la funcin del operador se circunscribe a una
simple liberacin del freno. As, de ocurrir un descuido por parte del
operador, la carga no puede desplomarse ya que el freno acta auto-
mticamente cuando se le abandona a s mismo.
3.2 FRENOS DE ZAPATA
Bsicamente, este tipo de dispositivo est constituido por una zapata que se
obliga a cntrar en contacto con un cilindro solidario al eje cuya velocidad
se pretende controlar (tambor). La zapata se construye de forma tal que su
superficie til, recubierta de un material de friccin, calza perfectamente so-
bre el tambor. Una vez ms,al forzarse el contacto entre zapata y tambor, las
fuerzas de friccin generadas por el deslizamiento entre ambas superficies
producen el par de frenado, tal como sugiere el caso particular mostrado en
la figura 3.3.
A continuacin se proceder a analizar algunas configuraciones frecuen-
tes de los frenos de zapata, con miras a determinar su capacidad de frenado.
Figura 3.3.
176 Dispositivos mecnicos de frenado
3,2.1 Frenos de zapata de expansin interna
En su forma ms sencilla, este diseo est constituido por una zapata AB, ar
ticulada en A, que se obliga a entrar en contacto con la superficie interna del
tambor por accin de una fuerza externa: F (figura 3.4).
Las observaciones siguientes pueden evidenciarse de la disposicin de la
zapata:
I
I
I .
1/1
O '<1
e' .....
Tambor
Figura 3.4. Freno de zapata de expansin interna.
a) La presin de contacto cn tre zapata y tambor es nula en la articula-
cin, y en consecuencia la contribucin al par de frenado producida
por el material de friccin ubicado en la vecindad de la articulacin
es despreciable. Por esta razn, en un buen diseo se elimina el mate-
rial de friccin en la vecindad de la articulacin sin que se afecte
apreciablemente el funcionamiento del freno, a la vez que se elimina la
posible interferencia mecnica entre las partes en contacto.
b) La presin de contacto no puede suponerse constante, sino que crece
en la medida en que el punto de contacto considerado est ms alejado
de la articulacin.
Aunque han sido postuladas varias leyes para gobernar la distribucin
de la presin de contacto en un freno de zapata, la que arroja resultados ms
precisos es aquella que supone la presin proporcional a la distancia del pun-
to de contacto al radio que pasa por la articulacin, esto es, de acuerdo a la
figura.
p " G' G = r sen 8
Frenos de zapata 177
Se obtiene as una ley sinusoidal
P = k sen e (3.8)
Denotando por Pm al valor mximo adquirido por la presin de con-
tacto, el cual se alcanza en la posicin e= em definida como:
"Ir
01<-
2
la ley de distribucin de presiones toma la forma
I
sen e
P= Pm --"-"-'-'--;;--
sen 0m
(3.9)
De acuerdo a lo apuntado anteriormente, se puede concluir que una
zapata bien diseada debe concentrar material de friccin en la regin de pre-
sin mxima (alrededor de e= t) y eliminarlo en la regin de presin mni-
ma (alrededor de e=O). En la figura 3.5 se muestra esquemticamente esta
situacin. Adicionalmente debe observarse que por razones estructurales se
limita el ngulo 01 a ser menor de 120
0

Figura 3.5. Freno de zapata de expansin interna..


178 Dispositivos mecnicos de frenado
A continuacin se proceder a analizar un freno de zapata de expansin
interna del tipo indicado en la figura 3.6, cuando el tambor gira en sentido
contrario a las agujas del reloj con miras a determinar tanto el par de frenado
generado como la fuerza externa requerida para accionarlo. Con este fin se
muestra el diagrama de cuerpo libre de la zapata as como una representacin
de las fuerzas internas actuando sobre el tambor por accin de la zapata.
Figura 3.6. Anlisis de un freno de zapata de expansin interna.
Denotando por b al ancho de la zapata, las fuerzas elementales: normal
y tangencial, actuando sobre un rea de zapata sustentada por un ngulo de
vienen dadas por:
dN=prbd8
df = f.ldN = f.l p r b d 8
(3.10)
(3.11)
siendo r el radio interno del tambor, fJ. el coeficiente de friccin entre tambor
y zapata, y p la presin de contacto entre ambas superficies. Observe que en
la evaluacin de df se ha impuesto la condicin de deslizamiento: df= f.ldH.
El par de trenado generado por este dispositivo pucde cntonces calcular-
se del esquema de fuerzas de contacto sobre el ta.l}lbor. al considerar
el momento que stas producen alrededor del eJc de rotaclon:
M, = f'" r dI
J",o
Utilizando 3.11 y 3.9 para evaluar esta integral se obtiene:
cos Q ++ cos 0'0
M, =f.l Pm br'
sen e
m
(3.12)
Frenos de zapata 179
La fuerza requerida para accionar el freno se puede calcular del diagrama
de cuerpo libre de la zapata al considerar la ecuacin de momentos alrededor
del pivote. Se tiene as:
Fd - - Q. cos O) df - sen Od N =O
siendo d el brazo de palanca de la fuerza externa F; y a, la distancia del pivo-
te al centro del tambor.
Teniendo presente 3.9, 3.IOy 3.11 se puede escribir que:
l r b Pm
F =----';----;;-"'--
d sen 0m
" a
( (r-a.cos O) dO + a r b Pm ( sen
z
OdO
) d sen Om )
ao ao
(3.13)
De invertirse el sentido de rotacin del tambor se obtiene la misma ex-
presin 3.12 para evaluar el par de frenado. En cuanto a la fuerza de frenado
requerida se obtiene
lr 0Pm
F=-
d sen 0m
Observaones:
(r - a cos O) sen OdO +
"'o
"
a r b Pm) 2
sen
d sen 0m
"o
OdO (3.14)
a) En las expresiones 3.13 y 3.14, el primer trmino representa el efecto
del momento producido por la fuerza tangencial de roce, mientras
que el segundo el producido por la fuerza normal (note que ambas
integrales son positivas ya que a <r y IX <1T). Se tiene as que para el
diseo analizado, cuando el tambor gira en sentido horario, la fuerza
de roce genera un momento en la misma direccin del producido por
la fuerza externa, consecuentemente el efecto de este tnnino es redu-
cir el valor de F requerido para obtener una accin de frenado pre-fi-
jada. En este caso se dice que el dispositivo tiene una accin de auto-
frenado para el sentido de rotacin horario.
Diseado apropiadamente un dispositivo de freno con accin auto-
frenan te se puede lograr que los efectos de las fuerzas normales y tan-
genciales sean iguales. Si este es el caso, no se requerira fuerza exter-
na alguna para lograr la accin de frenado, esto es, el dispositivo se
frena automticamente. Se dice entonces que el dispositivo de freno
bloquea automticamente al tambor.
La condicin de bloqueo automtico se encuentra entonces a par-
tir de 3.14 al hacer F =O, obtenindose
!- cos O+ sen Ol sen Od O
a J "
l sen Od O
180 Dispositivos mecnicos de frenado
b) Combinando 3.12, 3.13 Y 3.14 se obtiene la relacin entre el par de
frenado y el par producido por la fuerza externa alrededor del pivote;
a saber:
[
Ilr
~ senede
]Fd
"'o
M=
r
r(r - a cos e) sen e d e
f
a sen' e de
"'o
"'o
= constante (Fd) (3.15)
en donde el signo menos ( ~ ) corresponde al caso de un dispositivo
con accin auto-frenante.
Se tiene as la siguiente caracterizacin grfica de un freno en fun-
cin del par producido por la fuerza externa alrededor del pivote (fi-
gura 3.7).
Lo!!!::==---- (Fd)
Figura 3.7.
c'"
c) Las identidades ) sen ed e= cos "'o - cos '"
"'o
1
sen e cos e d e ="4 (cos 2 "'o - cos 2 ",) (3.16)
'" ( 1 1
) sen' ed e=2" ('" - "'o) -"4 (sen 2 '" - sen 2 "'o)
"o
permiten evaluar completamente la fuerza F requerida para una ac-
cin de frenado pre-fijada, sea a travs de 3.13 de 3.14.
Frenos de zapata 181
d) Las fuerzas actuantes sobre el pivote se obtienen directamente del
correspondiente diagrama del cuerpo libre de la zapata.
Frenos de zapatas dobles de expansin interna
En la <Irsposicin mostrada (figura 3.8), solamente la zapata izquierda trabaja
en condicin auto-frenante. As para un valor de (Fd) dado, la zapata izquierda
genera un par de frenado ~ (i) mayor que el generado por la zapata derecha
~ (d) ; siendo el par de frenado del dispositivo la suma de las contribuciones
parciales
M =M(i) +M(d)
" ,
w
Zapata izquierda
(auto-frenante)
(i)
M, ----
Zapata derecha
(no auto-frenante)
w ~ .J F d
Figura 3.8. Freno de zapatas dobles de expansin interna,.
Para evaluar la capacidad mxima de frenado del conjunto se debe pro-
ceder de la forma siguiente:
a) Se supone la zapata izquierda actuando con su mxima capacidad,
esto es, se le somete a la presin mxima admisible entre la superficie
de la zapata y la del tambor. As queda calculado M/
i
), al usar 3.12.
b) Utilizando 3.14 se calcula la fuerza actuante F. .
e) Utilizando 3.15 y el valor calculado para F, se procede a evaluar la
presin mxima a que est sometida la zapata derecha.
d) Sustituyendo esta presin mxima en 3.12 se calcula M, (d)
e) Sumando los resultados encontrados en a) y d) se obtiene la capaci-
dad mxima del dispositivo de freno.
Ntese que la capacidad de frenado de esta disposicin queda invariante al
invertir el sentido de rotacin del tambor. Su mayor desventaja es que pro-
duce un desgaste diferente en cada zapata. La configuracin que se seala a
continuacin, con ambas zapatas trabajando en condicin auto-frenante, tiene
182 Dispositivos mecnicos de frenado
la ventaja que produce un desgaste uniforme en ambas zapatas, a la vez que
posee una capacidad mxima de frenado mayor que el de la disposicin ante-
rior (figura 3.9). Observe que de invertirse el sentido de rotacin de! tambor,
ambas zapatas pierden su condicin de auto-frenante, con la consiguiente
disminucin en su capacidad de frenado.
Figura 3.9.
3.2.2. Frenos de zapata de contraccin externa (figura 3.10)
(
sen e
P=Pm ~
sen 8
m
Figura 3.10 Freno de zapata de contraccin externa.
La diferencia fundamental entre e! freno de zapata de contraccin externa y
el de expansin interna es que en e! primero e! contacto entre zapata y tam-
bor se logra en la superficie externa de! tambor, mientras que en e! segundo
se establece en la superficie interna. El anlisis de este dispositivo es exacta-
mente anlogo al realizado previamente. Se tiene as:
Distribucin de presiones
Frenos de zapata 183
Par de frenado
M, =J br
2
Pm
Fuerza de accionamiento
cos a - cos 0::
0
sen 8
m
F=
'"
/l br pm
dsen e
m
J
"'o
(r - a cos e) sen ed e+
'"
abr pm) 2
sen
d sen e
m
"'o
ed e (3.17)
en donde el signo (-) se escoge cuando la zapata est trabajando en condi-
cin auto-frenante.
La figura 3.11 ilustra la condicin de disposicin auto y no auto-frenantes.
w
a) Disposicin no auto-frcnante
w
b) Disposicin auto-frenante
Figura 3.11. Frenos de zapata de contraccin externa.
3.2.3. Frenos de zapata articulada
Este tipo de dispositivo est constituido bsicamente por una zapata articu-
lada en O a una palanca de frenado AB. Cuando sobre esta ltima se aplica
una fuerza externa F, la zapata es obligada a entrar en contacto con el tam-
bor, producindose la accin de frenado (figura 3.12a).
En la figura 3.12b) se muestra esquemticamente la ley de distribucin
correspondiente a la presin de contacto entre zapata y tambor. Esta distri-
bucin est caracterizada por ser simtrica con respecto a la direccin radial
que pasa por el pivote, y porque la presin disminuye en la medida que el
valor absoluto del ngulo ecrece.
En la figura 3.13 se muestra tanto el diagrama de cuerpo libre de la
zapata como un esquema donde se indican las fuerzas de contacto con el
tambor.
184 Dispositivos mecnicos de frenado
Tambor
al
Zapata
B
O F
-
o
b)
Figura 3.12. Freno de zapata articulada
p(O)
o
Figura 3.13. Anlisis de un freno de zapata articulada
Denotando por:
b ancho de la zapata
r radio del tambor
01 ngulo de contacto entre tambor y zapata
p(O) . .. presin de contacto
se tiene
dN= r b p(O) d O
di = lrb p(IJj d O (3.18)
Frenos de zapata 185
En consecuencia, e! par frenado generado por e! dispositivo viene dado por
a
2
rd,
a
-.
o sea, e! sustituir 6.18
"
2
tJ(e)de
"
-.
(3.19)
Observe que la articulacin entre la zapata y la palanca no puede transo
mitir momentos, por consiguiente, la ubicacin de dicha articulacin corres-
ponde a aquel punto con respecto al cual e! momento de todas las fuerzas
actuando sobre la zapata es nulo, esto es:
"

(d cos e- r) d
r
= o
"
-.
ya que la resultante de las fuerzas normales coincide con e! eje de simetra.
Usando 3.18 se concluye que para evitar la presencia de un par de volea-
miento alrededor de! pivote, ste se debe colocar a una distancia d definida por
-.!!.
2
(d cos e - r) p (e) d e = o (3.20)
a
2
Si en particular se postula una ley cosenoidal para la distribucin de presiones
3.19 y 3.20 permiten escribir
IM, =2 Il b r
2
Po sen
4 sen
d=r -
sen a + a
(3.21 )
(3.22)
(3.23)
186 Dispositivos mecnicos de frenado
Ejemplo 3.1
En la figura 3.14 se muestra un dispositivo de frenado de un vehculo consti:
tuido por dos zapatas de expansin interna. Cuando el freno es accionado,
un fluido a presin entra en las cmaras (A) obligando a las zapatas a entrar
en contacto con el tambor, producindose la accin de frenado.
Suponiendo los siguientes datos:
Dimetro interno del tambor
Dimetro interno del pistn
Dimetro de la rueda
Peso de! vehculo
Coeficiente de friccin:
-caucho-pavimento
-tambor-zapata
288 mm
3Gmm
83G mm
: 9000 Nw
: 0.75
: 0.30
Figura 3.14.
Calcular la presin de! fluido requerida para bloquear la rueda cuando e!
sentido de rotacin de! eje es e! indicado en la figura. Exprese esta presin en
funcin de la requerida cuando se invierte e! sentido de rotacin.
Solucin:
En la figura 3.15 se muestra esquemticamente las fuerzas de contacto en ac
cin sobre e! tambor as como e! diagrama de cuerpo libre de una zapata.
Frenos de zapata 187
di
j
/
'1 1
' 1'" 48"'1"-
FillUra 3.15.
En primer lugar debe observarse que
118,2 mm
108
OQ cos (45 - 21.3)
- o -[ (-------) - 2 03
0

O!o-45 -tg 108 - 1, ,


De acuerdo a 3.9, la ley de distribucin de la presin de contacto entre
zapata y tambor viene dada por
p=Pm
senO (a)
consecuentemente
dN=pTbdO=Pm TbsenOdO
di = IJ-P
m
Tb sen Od O
siendo T el radio interno del tambor, b el ancho de la zapata y IJ- el coeficien-
te de friccin entre zapata y tambor.
Dado que las zapatas contribuyen igualmente en la accin de frenado, el
par resistente generado puede ser evaluado como:
)
111.03
0
M,=2 IJ-P
m
T
2
bsenOdO=2,5845lJ-Pm T
2
b
21,03
(b)
Evaluacin del par de frenado requerido para bloquear la rueda.
En la figura 3.16 se muestra el diagrama de cuerpo libre de una rueda.
Si se desea que la rueda quede bloqueada es necesario que:
1=1J
188 Dispositivos mecnicos de frenado
4000Nw
t t
2N'
2N
f
-----
tu ..... .... ....
,.'/ ...
Figura 3.16.
Si se supone que el peso del vehculo se distribuye equitativamente
entre las cuatro ruedas, se tiene que
N=N' =t 9000 =2250 N
w
consecuentemente
1= 0.75 X 2250 = 1687,5 N
w
Al tomar momentos de todas las fuerzas actuando sobre la rueda, alre-
dedor de su eje, se puede establecer la condicin de bloqueo
M, =I R =1687,5 X 0,415 =700, 25 N
w
(e)
Combinando (b) y (e) se tiene:
700,25
2,5845
270,95 N
w
m
y por consiguiente
_ 1 _ 270,95 4 N
Pm rb - ;.r 270,95 - 0,3 X 144 6272, w - m
De esta manera han quedado evaluadas las fuerzas elementales
dN = 6.272,4 sen e de
di = 1881,7 sen ed e
Frenos de zapata 189
Al tomar momentos alrededor del pivote de la zapata se tiene
(111,03 ~ 1 1 1 3
FX 0,216=) OQsenOdN- (T-OQcosO)df
21,030 21,03
(d)
~
111.03 r111 ,03
=0,1182 X 6272,4 sen' Od 0- 1881,7) (O,144-0,1182cosO) sen Od O
21.03 21.030
Evaluando las integrales indicadas (hacer uso de 3.16), se concluye que
F=265,O N
w
de donde la presin del fluido de trabajo ser
p =-.!..--= 3,75 X 10
6
Nw/m'
.!!.. d'
4 p
Cuando se invierte el sentido de rotacin del tambor, la fuerza F* reque-
rida se obtiene de (d) al cambiar de signo a df, este es
(111.03
0,216 F* =\ [OQ sen OdN + (r - OQ cos O)dfl
)21,03
o sea
F* =518,6 N
w
valor este que corresponde a una presin p * de
p*=7,32 X 10
6
Nw/m'
As la relacin entre las dos presiones ser:
L=196
P ,
Ejemplo 3.2
sistema constituido por un motor elc-
se encuentra girando a la velocidad de
calcule el tiempo mnimo requerido
En la figura 3.17 se muestra un
trico y un freno.
Si el motor
aplica el freno,
Suponga que:
vaco cuando se
para detenerlo.
190 Dispositivos mecnicos de frenado
Mm (kg- m)
30
L- -+--_--" "-In
I
1800 rpm
Figura 3.17.
a) El frenaje se lleva a cabo con e! motor conectado a la red.
b) La curva caracterstica de! motor puede describirse mediante una
parbola de eje vertical de! tipo M =a - bw'
e) El freno est constituido por dos zapatas idnticas accionadas por un
sistema de palancas tal como sugiere la figura 3.18.
290
f
290
-+
Figura 3.18.
En la figura 3.19 se muestra grficamente la rclacin entre el par gene-
rado alrededor del pivote de la zapata por las fuerzas externas, y el corrcspon4
diente par de frenado asociados a los lIos sentidos de rotacin, y debidamente
acotadas por la prcsifm de contacto admisible.
Frenos de 191
CAPACIDAD DE FRENADO DE UNA ZAPATA
,Da
"
20
10
...-c- +- -f- Mo(Kg-m) .
10 20
30 40 50
Figura 3.19.
Solucin
Mo: Momento producido por la fuerza externa
alredt:dor dd pivote dt: la zapata
P : Prt:sin admisible.
a
En primer lugar se proceder a evaluar la capacidad de frenado del dispositi-
vo mostrado. Con este fin observe que la zapata derecha est en capacidad de
ser autofrenante, correspondindole la curva 0'. A la zapata izquierda le
ponde la curva (3-
a) Determinacir: de la fuerza P para una accin de frenado mxima.
En la figura 3_20 se muestran los diagramas de cuerpo libre de la
palanca accionante y de la barra de conexin AB (Observe que sta se
comporta como barra ideal, si se desprecia el efecto del peso y la fric-
cin)
A
OH -e'

Figura 3.20
192 Dispositivos mecnicos de frenado
Suma de momentos alrededor del pivote C para la palanca
90B
H
-500P=0
de donde
B = 5.55 P
Suma de fuerzas externas en accin sobre la palanca.
CH-B=O
C
v
-P =0
de donde
4t =5.55P, C
v
=P
(a)
(b)
As, por efecto de la fuerza accionadora P se producen los siguientes
momentos alrededor del pivote de cada zapata:
Zapata derecha:
M
od
= Ieo
d
j. C
H
= 5,55 P (0,29 + 0.29) = 3, 22P (e)
Zapata izquierda:
M
oi
= IAOil.B
H
=5.55P(0.29 + 0.29 + 0.09) =3.77 P (d)
Teniendo presentes las limitaciones impuestas por el valor admisible
de la presin de contacto, se puede establecer.
M
od
= 3,22 P <;;; 30, de donde
Mol = 3,77 P <;;; 50, de donde
P <;;; 9,317 kg
P':; 13,441 kg
concluyndose as que el valor mximo de la fuerza accionadora es
Pmax = 9,317 kg (e)
b) Capacidad del freno:
Se tiene entonces que al aplicar una fuerza P = 9,317 kg., la zapata
derecha trabaja a capacidad mxima.
Frenos de zapata 193
Sustituyendo (e) en (e) y (d) se encuentra que
M
Od
= 3,22 X 9,317 = 30 kg - m
M
o
; = 3,77 X 9,317 = 34,659 kg - m
Consecuentemente, los pares de frenado aportados por cada zapata
(extrados de la grfica MI vs M
o
) son respectivamente
M1 =20 kg' m
. 20
X = 50 34,659 = 13,864 kg m
entonces la capacidad de frenado de! dispositivo VIene dada por
M, =M'd + M
n
=33,864 kg' m =331,86 Nw - m (f)
e) Clculo de! tiempo de frenado.
La curva caracterstica del motor pasa por los puntos
w =0
- 188 " rad
w- a--
, seg
concluyndose que
Mm =30 kg -m =294 Nw - m
Mm = 294 - 0,00827 w;,
(g)
[Mm] = Nw -m, Y[w
m
] = rad/seg
La ecuacin que rige e! frenado del sistema viene dada por
dW
m
1 ---- = Mm - MI
luego, el tiempo de frenado ser
o dW
m
T,=Im\ Mm - MI
J
188,5
194 Dispositivos
siendo mnimo cuando el freno desarrolla su capacidad: .H( = 33,864,
esto es
o
r dW
m
T(,min = 20j 294 _ 0,00827 - 331,86
188,5
o sea
188. S
r dW
m
T(,min = 20 \ 3786 + O00827 w
2
m
esto es
20
T - tg-
I
(,min - J37,86 X 0,00827
3.3 Ejercicios
(
jO,00827
37,86
. 188,5) = 43,97 seg
3.1. Para el dispositivo de frenado mostrado en la figura 3.21, calcular la
relacin entre los pares de frenado generados correspondientes a los dos
sentidos de rotacin del tambor, suponiendo que la carga Q pennanece
constante.
I
A lB

D I'-==>t E
+1------",1
250
+--
Tambor
I
Figura 3.21.
F
Datos: AB =BC = 300 mm
CD=60 mm
FG=320 mm
GJ=550mm
DE= 150 mm
EF= 230 mm
HG= 100 mm
Raco tambor: 250 mm.
Ejercicios 195
3.2. Un freno de doble bloque con zapatas de madera en un tambor de hie-
rro colado (11 = 0.3), est dispuesto como se muestra en la figura.
Determinar la fuerza P requerida para absorber 35 hp con una velo-
cidad del tambor de 300 rpm. en sentido contrario a las agujas del
reloj.
A----- e
B
H
IG
I
I
I
. .................... lO

./. 1
I
I
IF
I
lE
Figura 3.22.
AC :;;;;6U cm
BC:;;;;lOcm
BD:;;;;60 cm
CF:;;;;50 cm
DE ::30 cm
HA :;:30 cm

3.3. Calcule la capacidad del dispositivo de freno mostrado en la figura 3.23
constituido por dos zapatas idnticas accionadas por un sistema de pa
lancas. Suponga que ambas zapatas contribuyen igualmente en la accin
de frenado. En la figura 3.24 se muestra grficamente la relacin lineal
entrc el par de frenado yel par generado por la fuerza externa (actuante
sobre la zapata) alrededor del pivote, para una zapata idntica a la usada
en el freno de la figura 3.18 correspondiente a los dos sentidos de rota-
cin y debidamente acotadas por la presin de contacto admisible.

400 kg
. 1 300

1200-+
330

Figura 3.23
196 Dispositivos mecnicos de frenado
50 40 30 20 10
10
Capacidad de frenado de una zapata
~ M,<kg-m)
20 ~ ~ ~ ~ ; r ~
Mo: Momento producido por la fuerza extema
alrededor del pivote de: la zapata.
Figura 3.24.
3.4. Operacin del sistema mostrado en la figura 3.25.
a) Arranque del motor con el embrague de dientes acoplado, por lo que
la carga alcanza la velocid"_d de rgimen.
b) Se desacopla el embrague y la carga se detiene despus de realizar la
operacin de trabajo.
Simultneamente se aplica el freno para detener instantneamente
el motor elctrico. (El motor se mantiene constantemente concctado
alared.)
e) Se acoplan los ejes motor y conducido, se suelta el freno y se repite (a).
Desprcciando la inercia de todas las componentes, excepto motor y
carga, determinar el tiempo de frenado del motor elctrico.
r2 =2r
I
m
=3.0 kgm
2
le =4.0 kg m
2
o
Carga
Figura 3.25a.
8.0
Ejercicios 197
M... (kg.m)
/
Freno /
~
/
6.0
Motor
4.0
2.0
/
/
/
/
/
/
/ Carga
/
Curvas caractersticas
referidas al eje de cada
componente
0.5 1.0
Figura 3.25b.
1.5
w
1000
3.5. En la figura 3.26 se muestra parte de un freno centrfugo. El tambor B,
que es solidario al eje de rotacin y concntrico con el tambor del freno
D, sirve de asiento a un cierto nmero de zapatas de frenado A.
Un resorte de espira!, de masa pequea, se coloca concntricamente
a! vstago de cada zapata de manera de ejercer sobre esta ltima una
precompresin inicia! a travs del collar C.
Q8-
Figura 3.26.
198 Dispositivos mecnicos de frenado
La masa de cada zapata (con su vstago) es de 2 kg, Y su centro de
masas dista 150 mm del eje de rotacin Q cuando la zapata est en con-
tacto con el tambor del freno.
El resorte, de masa 1.2 kg tiene una rigidez de 50.000 Nw/m y una
longitud natural de 11Omm.
El coeficiente de friccin entre la zapata y el tambor es de 0.3.
Si el eje gira a razn de 60 rad/seg, calcular el par de frenado debido
a una zapata.
a) Despreciando la masa del resorte.
b) Considerando la masa del resorte.
Cuntas zapatas se requeriran para proporcionar un par de frenado de
100 Nw/m?
Captulo 4
EQUILIBRADO DE
MAQUINAS ROTATIVAS
4.11NTRDUCClN
Con el fin de presentar el problema de equilibrado de una mquina rotativa
se proceder a evaluar las reacciones dinmicas generadas por un sistema ngz-
do en rotacin alrededor de un eje fijo. En la figura 4. I se muestra un sistema
rgido en rotacin alrededor del eje fijo AB.
Figura 4.1. Sistema rgido en rotacin.
199
200 Equilibrado de mquinas rotativas
Suponiendo que en un instante dado el conjunto gira con una velocidad
angular w, se desean determinar las reacdones dznmz'cas* generadas por los
apoyos A y B, as como el par motor requerido M.
Con este fin se selecciona un sistema de coordenadas AXYZ, solidario
al eje AB. Denotando por A
x
, B
x
, Ay, By, a las componentes X e Y de las
reacciones dinmicas en los apoyos A y B, respectivamente, la primera ley
universal de la mecnica permite escribir las dos ecuaciones siguientes:
A + B = m (- Wy - w
2
X )
x y e e
(4.1)
(4.2)
siendo X , Y las componentes X e Y del vector de posicin del centro de
e e
masas del sistema considerado; y m su masa. En cuanto a la segunda ley uni-
versal, la ecuacin de Euler referida al punto fijo A:
en donde Il
A
representa la matriz de inercia del cuerpo rgido asociada a
AXYZ, conduce a tres ecuaciones escalares:
-QB =-1 W+1 w
2
y xz yz
QB =-1 w -1 w
2
x yz xz
M=1 w
zz
(4.3)
(4.4)
(4.5)
siendo 1
zx
' 1z Y' 1z z los productos y momento de inercia del sistema rgido
asociados al eje Z.
Ahora bien, la ecuacin 4.5 permite evaluar el par motor requerido para
accionar al sistema, mientras que el sistema formado por las ecuaciones 4.1 a
4.4 conduce a la determinacin de las reacciones dinmicas en los apoyos en
cualquier instante, conocida, claro est, la ley de variacin de la velocidad an-
gular w = w (t).
En general, las reacciones en los apoyos son variables, siendo causa de vi-
braciones que se transmiten a la fundacin de la mquina y que pueden afec-
tar su funcionamiento, produciendo adems problemas de ruido y creando
esfuerzos variables en los apoyos y en el eje. Ms an, estos efectos indeseables
se acentan en la medida en que aumenta la velocidad angular del conjunto.
*Esto es, excluyendo el efecto de todas las fuerzas estticas tales como el peso, fuerzas externas aplica-
das... etc.
Equilibrado de rotores 201
Surge as la necesidad de que el ingeniero tienda a minimizar la magnitud de
estas fuerzas al concebir su diseo, en especial si se trata de una mquina de al-
ta velocidad.
Si en particular las reacciones dinmicas de un sistema rgido en rotacin
son nulas para cualquier valor de su velocidad angular se dice que el sistema
est equilibrado. Analizando las ecuaciones 4.1 a 4.4 se puede concluir que
son condiciones necesarias y suficientes para el equilibrado de un sistema r-
gido que:
a) su centro de masas est ubicado sobre el eje de rotacin, esto es:
b) los productos de inercia asociados al eje Z sean nulos, esto es:
1 = 1 = O 1\ (<1"'0 v ~ c 'te. '" . <
Zx Z y J ~ -
Es condicin necesaria y suficiente para que un sistema rgido en
rotacin alrededor de un eje fijo est equilibrado; que el eje de ro-
tacin sea un eje principal de inercia que pase por su centro de masas.
Observaciones:
a) La condicin de equilibrado descrita anteriormente es independiente
de la velocidad angular.
b) Cuando un sistema del tipo descrito est equilibrado las nicas fuer-_
zas generadas sobre los apoyos son debidas a las fuerzas estticas.
c) Las imperfecciones del material, las imprecisioesenlos procesos de
fabricacin y los errores en el montaje de las componentes de un sis-
tema hacen imposible la obtencin de un sistema equilibrado. Debe
llegarse as a un compromiso entre la fabricacin de piezas con un gra-
do de equilibrado aceptable y los costos de fabricacin.
4.2 EQUILIBRADO DE ROTORES
Ahora bien, dado un sistema rgido en rotacin alrededor de un eje fijo no
equilibrado, esto es, para el cual al menos uno de los siguientes parmetros
de su geometra de masas
-
202 Equilibrado de mquinas rotativas
sea distinto de cero, se plantea el problema de modificarlo de manera que el
nuevo sistema resulte equilibrado. Este es el llamado problema de equilibra-
do de ro tares.
A continuacin se verificar que si se aaden al sistema dos masas co-
rrectivas ma y mj, de magnitudes y ubicacin adecuadas, el conjunto formado
por el sistema original y las dos masas correctivas resulta equilibrado.
En efecto, denotando por (X"" Y"" Z",) y X ~ , Y ~ , Z ~ a las coordenadas
de las partculas m
cx
y mj, se obtienen las siguientes condiciones de equilibra-
do (ver figura 4.2).
a) Condicin para que el centro de masas del conjunto se encuentre ubi-
cado sobre el eje de rotacin. Esta es la llamada condicin de equilibra-
do esttico.
(4.6)
(4.7)
Figura 4.2. Equilibrado de un sistema rgido en rotacin.
b) Condicin para que los productos de inercia del conjunto asociados al
eje X sean nulos. Esta es la llamada condicin de equilibrado dinmico.
Teniendo presente la propiedad aditiva de los productos de inercia,
se puede escribir
Equilibrado de rotores 203
Para que el sistema de ecuaciones 4.6 a 4.9 admita soluciones en las in-
cgnitas m" X"' m" Y". se requiere que el determinante de sus
coeficientes sea distinto de cero, esto es
1 l O O
O O 1 1
Zex

O O
=- - Z,,)' * O
O O
Zex
condicin esta que se cumple automticamente al ubicar las masas correctivas
en dos planos perpendiculares al eje de rotacin. diferentes. Satisfecha esta
condicin, el sistema de ecuaciones admite la solucin
= mX,. -1"


, .,
'" 'e>
= mY" -1"
Z'" - Z
m Y,. Zex - 1"
Zex

y ..:..VJtT.,.N-c

(4.10)
Se tiene as que todo sistema rgido puede ser equilibrado al aadir
dos masas correctivas ubicadas en dos planos solidarios y perpendi-
culares al eje de rotacin. arbitrariamente escogidos, Ms an, el
carcter indeterminado de las ecuaciones 4.10 permite elegir arbi-
tran'amente, sea la magnitud de las masas correctivas. sea su ubica-
cin en los planos de correccin.
Si en particular se fija la magnitud de las dos masas correctivas, su ubica-
cin sobre los planos de correccin previamente elegidos queda determinada
en forma nica a travs de 4.10_
204 Equilibrado de mquinas rotativas
En otras oportunidades se fija la ubicacin radia! de las masas correcti-
vas (por ejemplo en la periferia de! rotor o sobre anillos construidos con este
fin). En este caso, las ecuaciones 4.10 permiten determinar la magnitud de las
masas correctivas as como su ubicacin circunferencial.
4.3 EQUILIBRADO DE UN ROTOR PLANO PERPENDICULAR
AL EJE DE ROTACION
Como particularizacin de! problema genera! de equilibrado se considerar
e! caso de un rotor plano perpendicular a! eje de rotacin, ubicado a una dis-
tancia Z de apoyo A (figura 4.3).
o
Figura 4.3. Equilibrado de un rotor plano,
Como es sabido, siempre ser posible equilibrar este rotor al aadir dos
masas correctivas de acuerdo al procedimiento descrito en el apartado ante-
rior, esto es, seleccionando arbitrariamente dos planos de correccin. Ahora
bien, si se selecciona uno de los planos correctivos, por ejemplo e! plano "',
coincidiendo con e! plano del rotor, las ecuaciones 4.10 se reducen a:
m",X(Y. =-m X
e
O ~ ~ =
m ~ ~ = O
ya que e! producto de inercia de un rotor p!,<l,no viene dado p ~
1 = f X Z dm = Z f X dm = Z X m,
xz o o o e
(4.11 )
de acuerdo a las definiciones de producto de inercia y de centro de masas.
Equilibrado de un rotor plano 205
Observando que las dos ltimas ecuaciones 4.11 quedan automtica-
mente satisfechas al seleccionar m ~ =Ose puede concluir:
Todo rotorjJlano puede ser equilibrado al aadir una nica masa co-
---- -
rrectiva en su propio plano. La magnitud y ubicacin de esta masa
son aquellas que trasladan el centro de masas del conjunto resul-
tante al eje de rotacin, tal como puede comprobarse con' las ecua-
ciones 4.11.
Ha quedado as demostrado que para rotores planos perpendiculares al
eje de rotacin, el equilibrado esttico conlleva al equilibrado total.
El ejemplo siguiente ilustra cmo se modifican las reacciones en los apo-
yos de un rotor equilibrado cuando el eje de rotacin se mueve en un sistema
de referencia inercial, tal como sucede en barcos, aviones, trenes, etc.
Ejemplo 1
Un vehculo gira alrededor del eje 0= con una velocidad angular de magnitud
constante Q (figura 4.4). Un rotor equilibrado, cuyo centro de masas equidista
de los apoyos A y B, est colocado sobre el vehculo, de forma tal que su eje
J
w,
~ /
O .Y
: ~ : I ,
I :
: R
y FIgura 4.4
y
}; ~
Solucin
206 Equilibrado de mquinas rotativas
tiene direccin radial. Se desea determinar las reacciones generadas sobre los
apoyos A y B, cuando el rotor gira con una velocidad angular de magnitud
constante w , relativa a la plataforma.
,
~

Sean (A
x
' Ay, A
z
) y (B
x
B" B
z
) las componentes de las reacciones en los
apoyos A y B respectivamente; e el centro de masas del rotor, y e x y '; un
sistema de referencia solidario al eje de rotacin (instantaneamente paralelo
a Oxyz)
Anlisis cinemtica:
Dado que el centro de masas del rotor e describe una circunferencia con ve-
locidad angular constan te n, su aceleracin viene dada por a
c
= - R ; 2 J. La
velocidad angular absoluta del rotor el' una posicin genrica puede expresarse
como _ Co, u)
'_ .J
W=W,j +nk
siendo k un vector constante. Consecuentemente su aceleracin angular ser
_ dw dj - - - --
ex =-=w---=w,(W,j+nk) Xj=w nk Xj
dt ' dt '
expresin esta en la que se ha utilizado la relacin de Poisson
dj --
-=wXj
dt
Particularizando para el instante de inters, para el cual k = K, se concluy que
w="1-j+nK
a=-w
r
ni
Anlisis dinmico:
Al aplicar la primera ley universal pE =ma se obtiene
,-
-
Dispositivos para el equilibrado de rotores 207
Ay + By = - m R n 2
A
z
+Bz=O "'''l
b
=-\?;-
(b)
Segunda ley: con el fin de facilitar los clculos siguientes, se supondr que
/zx, es despreciable. Esta hiptesis, junto con la condicin de que el rotor
est equilibrado, permiten concluir que la matriz de inercia del sistema refe
rida al centro de masas e viene dada por
[
1
xx
/Ie =
o
I
yy
O
ya que el eje Y es un eje principal de inercia. Asi, la ecuacin de Euler
ME=/I Ci+wX/I w
e e e
permite escribir las siguientes ecuaciones escalares
"1

Q(Bz - A z) =[2 w, (/zz - Ixx - Iyy) (e)
Ay + By = - m R [22
Q(Ax-Bx)=O

Resolviendo el sistemad2' ecuaciones (b) Y (el, se concluye que
A
x
=B
x
=0
+ In - Izo 1
. ?JJ.Y>1' "'''1'(
Esto es, a pesar' de tratarse de un rotor debidamente equilibrado el hecho de
que el eje de rotacin est animado de movimiento provoca la aparicin
de fuerzas reactivas de tipo giroscpicas a saber, fuerzas a lo largo del eje de
rotacin y una pareja perpendicular al plano formado por las velocidades an-
gulares W
r
y n, cuyas magnitudes son tanto mayores cuanto mayores sean las
magnitudes de las velocidades angulares involucradas.
4.4 DISPOSITIVOS PARA EL EQUILIBRADO DE ROTORES
a) Equilibrado estllico: balanc('o de rotores planos
Quizs la forma ms sencilla de detectar el estado de desequilibrio de un
rotor plano, consiste en colocarlo sobre un par de reles lisos y paralelos,
ubicados en un mismo plano horizontal, tal como sugiere la figura 4.5.
208 Equilibrado de mquinas rotativas
Figura 4.5. Equilibrado de un rotor plano.
El procedimiento de deteccin consiste en imprimirle al rotor varias
posiciones angulares y permitirle que busque libremente su configuracin de
equilibrio esttico, para luego marcar e! punto ms bajo de su periferia:
Si estas marcas se distribuyen en la periferia del rotor, se trata de una
posicin de equilibrio indiferente, esto es, el centro de del rotor
est ubicado sobre el eje de rotacin, tratndose en consecuencia de
un rotor equilibrado.
Si las marcas coinciden es porque el rotor adopta una posicin de equi-
librio estable, su centro de masas no coinciden con
e! eje de rotacin, tratndose de un rotor desequilibrado. El procedi-
miento antes descrito permite ubicar la posicin radial de la masa de
desequilibrio, ya que la coincidencia de las marcas definen el jada "pe
sado" del rotor. Sin embargo, la magnitud de! desequilibrio queda in-
determinada. As pues, la correccin del desequilibrio deber hacerse
por aproximaciones sucesivas, aadiendo una masa correctiva en el la
do "liviano" del rotor. Se debern colocar tantas masas correctivas
como sea necesario hasta alcanzar un estado de equilibrado aceptable.
El mtodo antes descrito tiene la dificultad que debe procederse a tan-
tear la magnitud de una masa correctiva. Una manera de.evitar este tanteo se
logra al utilizar el dispositivo indicado en la figura 4.6, e! cual consiste de una
I
I
I
I

/'...../:
/ fI I
Figura 4.6. Equilibrado de un rotor plano.
Dispositivos para el equilibrado de rotores 209
plataforma perfectamente balanceada vinculada a un bastidor mediante una ar-
ticulacin esfrica ideal. Al colocar un rotor desequilibrado R sobre la plata-
forma P de manera que sus ejes geomtricos coincidan, el conjunto adopta
una nueva posicin de equilibrio, siendo e! ngulo de inclinacin euna medida
de la magnitud de! desequilibrio de! rotor. La direccin de mxima inclina-
cin del conjunto ubica la direccin radial del desequilibrio. Una manera de
medir directamente estas dos variables se logra fijando a la plataforma una
pantalla graduada de forma tal que cada circunferencia represente un cierto
desequilibrio (figura 4.7), por ejemplo en gr- cm. Si el interior de la pantalla
est lleno de un fluido, una burbuja de aire servira como indicador de la magni-
tud y direccin del desequilibrio.
Figura 4.7.
b) Equilibrado de rotores en dos planos*
En la figura 4.8 se muestra un rotor colocado sobre un bastidor que se apoya
sobre dos pivotes mviles Pe< y P colocados en los planos de correccin el< y
(3. Dos uniones elsticas son fijadas en ambos extremos de! bastidor. Se supo-
ne que dichas uniones poseen una rigidez infinita en direccin perpendicular
al plano de la figura. Finalmente se disponen de dos transductores de vibracio-
nes (T.V.) para medir la amplitud de las oscilaciones verticales en los cojinetes
A yB.
El procedimiento para e! balanceo de! rotor se cumple en dos fases:
Primera fase. Determinacin de la magnitud de la masa correctiva
que se requiere en e! plano e<, as como su ubicacin. Se procede a eli-
minar e! pivote Pe<' por lo que e! conjunto pasa a tener la movilidad
de un sistema de un grado de libertad. A continuacin se realizan las
siguientes 'lecturas de la amplitud de las oscilaciones permanentes del
cojinete A, con el rotor girando a una misma velocidad angular w.
*El lector no familiarizado con sistemas vibratorios de un grado de libertad, deber diferir la lectura de
esta seccin y remitirse al captulo 6.
210 Equilibrado de mquinas rotativas
ex
I
I
I
A

,
Figura 4.8. Equilibrado de un rotor. Uso de dos planos
i) XA O. Amplitud de las oscilaciones permanentes generadas poi el
desequilibrio del rotor.
ii) A continuacin se coloca una masa de prueba m muy pequea en
comparacin con la masa del rotor, esto es m M, sobre una cir-
cunferencia de radio conocido r ubicada en el plano ex, y en tres
posiciones Al, A2, A3, separadas entre s por un ngulo recto tal
como sugiere la figura 4.9. XAl' XA 2' XA 3' son las amplitudes
medidas.
Las amplitudes XA o' XAl' XA 2' XA 3 junto con el momento li-
neal producido por la masa de prueba:mr permiten determinar la
magnitud del momento lineal del rotor MR, as como su ubicacin
angular '" ,medida con respecto a la direccin radial definida por
Figura 4.9.
,
'J

, .
Dispositivos para el equilibrado de rotores 211
A L En efecto, la amplitud de las vibraciones permanentes* del
extremo A del bastidor viene dado por
y dado que todas las mediciones se hacen para un mismo valor de
W, sin modificar K y e, y con modificaciones definitivamente des-
preciables en la masa total del sistema, se puede concluir que
siendo Aconstante. LJ e. v
Esto es, cada medicin de amplitud es p r o p o r o n ~ al correspon- .
diente momento lineal del sistema, Consecuentemente las cuatro medi-
ciones corresponden a los momentos lineales que a continuacin se
indican:
(
mr) =MR
'.
"
e _
cv
:,<I>
'-,
, MR
(mr),. =) (mr)2 + (MR)2 - 2(mr)(MR) cos '"
(mr),. =y (mr)"" + (MRY + Z(mri(MRi cos q>
*Ver captulo 6.
-.

Dispositivos para el equilibrado de rotores 211


A 1. En efecto, la amplitud de las vibraciones permanentes* del
extremo A del bastidor viene dado por
w
2
X = mr
A
, (K - mw
2
)2 + (CW)2
y dado que todas las mediciones se hacen para un mismo valor de
w, sin modificar K y C, y con modificaciones definitivamente des
preciables en la masa total del sistema, se puede concluir que
siendo Aconstante.
Esto es, cada medicin de amplitud es proporcional al correspon
diente momento lineal del sistema, Consecuentementela;;'uatro medio .
ciones corresponden a los momentos lineales que a continuacin se
indican:
ro \ i (
(mr).q =MR
rnr
rnr
(mr).q =J (mr)2 + (MR)2 - 2(mr)(MR) cos
(mr).q =J (mr)2 + (MR)2 + 2(mr)(MR) sen
(mr).q=J (mr)2 + (MR)2 + 2(mr)(MR) cos
Ver captulo 6.
(4.16)
(4.12)
(4.13)
(4.14)
',,",vv"'\Jo.'.. 'J-'C'
i'l'J"..J :I '.
, x 4.15)

X
-p2-1
X
AO
--
tg </J =-------
x
)2 = p2 + 1 + 2 p sen </J
X
AO
\
1 XAl
P = mr =_(__)2

As, denotando por p = mr/MR, se tienen las siguientes tres ecuaciones
Combinando 4.12 Y4.14 se obtiene que
Segunda fase. Determinacin de la magnitud y ubicacin angular de
la masa correctiva que debe colocarse en el plano f3. En este caso, el
pivote P se coloca en la posicin correspondiente al plano", y se re-
'"
que permite evaluar la p-osicin anglllar del desequilibrio.
El lector deber poner cuidado en ubicar el ngulo </J en el cuadrante
que le corresponde: Los resultados proporcionados por las expresiones
4.15 y 4.16 son suficientes para corregir el desbalanceo en el plano "'.
expresin esta que permite evaluar la del ro-
tor re.ferid-al plano "', siempre que la magnitud del desequilibrio de prue-
basea conocida.
Dividiendo apropiadamente 4.13 entre 4.14 se tiene la expresin
El lector debe observar que dichas ecuaciones 4.12 a 4.14 son depen-
dientes y en consecuencia las cuatro lecturas AA o' X Al' X A 2' XA 3 es
tn relacionadas entre s
212 Equilibrado de mquinas rotativas
Dispositivo para el equilibrado de rotores 213
mueve el pivotePJ3 . A continuacin se procede a realizar cuatro medi-
das de las amplitudes de las vibraciones verticales en el extremo B,
obtenidas en forma semejante a la primera fase. El proceso de correc-
cin es entonces una repeticin del planteado previamente.
Ejemplo 2
Un disco homogneo, de masa 10 lgyradio 20cms,se fija al punto medio de
un eje que pasa por su centro geomtrico, de forma tal que el ngulo formado
entre el eje de rotacin y la normal al disco es de 5 (figura 4.10).
Se desea saber si el sistema est equilibrado. En caso de que su respuesta
sea negativa, determine la magnitud y ubicacin de las masas correctivas sobre
los planos'" y {3 para que el conjunto est equilibrado.
iJ
I
I
I
I
to
~ 5 cm ---+----50cm---+-
Figura 4.10.
Solucin
Dado que el eje de rotacin pasa por el centro de masas del disco, la primera
pregunta se reduce a averiguar si dicho eje es un eje principal de i"ercia. Con
este fin se evaluar la matriz de inercia asociada a la referencia CXYZ, supo-
niendo despreciable la masa del eje (figura 4.11). PosiblementeIa manera ms
cmoda para evaluar Ilcxyz es calcular en primer lu ar IIcx'y'z', para luego
proceder a rotar los ejes.
Teniendo presente que ex' Y' Z' es un sistema principal de inercia se tiene:
O O
JI cx'y'z'
O 1/2 mr
2
O
O
O
214 Equilibrado de mquinas rotativas
,
x
o sea, al sustituir valores
, ,
0,1 o o
0,2 O kg-m
'
(a)
O O 0,1
Para determinar la matriz de rotacin Ilbasta observar que
A '" "')Lt-la>
Q n, J. C> -. A -l- /\ '
Q> /" " 1 = O,OS 7 l' - 0,996 T "/
,,'" . .:\. 1
"\ - -0":'16 " vollO, \
:,- "J
I
"\ J=0,9%7' + 0,OS7!
- \-.
consecuentemente, la matriz Il de cambio de base vendr dada por:
o,
o O,OS7 0,996 O
JI - 0,996 O,OS7 O (b)
O O 1,000
As la matriz Ilcxyz vendr dada por
11
cxyz
= rf 11
c
,,'y'z' 11
siendo Il
t
la matriz transpuesta 'de /1,
Dispositivo para el equilibrado de rotores 215
Al sustituir (a) y (b) se ti
e, \

-0.0087 o
]
I
cxyz
\ =
I -:.0087
0,1007 o (kg-m' )
(c)
o 0,1000
Se puede que e! sistema no est equilibrado, ya que los produc-
tos de inercia asocia os<"al eje de rotacin I
xy
e I
xz
no son simultneamente
nulos. A continuaci (, Ise proceder a aadir dos masas correctivas m", y
en los puntos (-0,4; Y",; Z",) y (O, 4; de manera que e! sistema resul-
tante est Se deber en consecuencia cumplir las siguientes con-
diciones: '\
Equilibrado esttico:
El centro de masas de! nuevo sistema deber encontrarse sobre e! eje X, luego
Equilibrado dinmico
m", Y", + = O
m",Z", + =0
(d)
(e)
El eje X deber ser un eje principal de inercia para e! sistema corregido, esto
es, los nuevos productos de inercia I
cxy
e I
cxz
tienen que anularse as:
'1 1....'1 lo" 'i()
+ 0,0087 + m" Y" (-0,4) + (0,4) = O
"]:l-".-C' m" (-0,4) + (0,4)=0
o sea
-m" Y" + + 0,0217 = O
- m" Z" + = O
Combinando (e) y (g) se obtiene
m", Y", = 0,0108 kg - m
= - 0,0108 kg - m
(f)
(g)
As. si se decide colocar las masas correctivas con I Ya I = I 1= 10 cm se
tiene que:
216 Equilibrado de mquinas rotativas
Conclusiones: Dos masas puntuales idnticas de magnitudes
me> = 10Sgr en (-40; 10;0) cm
m
p
= 108gr en (40,-10,0) cm
ubicadas como sugiere la figura 4.12, equilibran totalmente el sistema.
Figura 4.12.
. ,
4.5. EJERCICIOS
4.1.
mI
Balancear el sistema de tres rotores planos indicado en la figura 4.13
mediante dos masas correctivas colocadas en los planos ex y (3.
cm-------jf..-
+-6cm: 16cm ,
m_2_50cm Wi-'
ROTOR m(kg) ,(cm) O()
1 0,250
4 30
2 2.000
1,2
300
0
3
0,600
2,2 135
0

Ejercicios 217
4.2 El engranaje mostrado en la figura 4.14 ha sido balanceado en el taller
aadiendo tres masas puntuales (1 y 2 en la cara anterior, y 3 en la pos-
terior) sobre una superficie cilndrica de 10 cm de radio. Los engrana-
jes producidos son de acero colado, y las especificaciones establecen
que las correcciones para e! equilibrado deben hacerse taladrando orifi-
cios en las paredes laterales, de espesor 6 mm a igual distancia de! eje.
Determinar la ubicacin y los dimetros de las perforaciones reque-
ridas para balancear el cngranaje sabiendo que las magnitudes de las
masas correctivas son mI =40gr; m2 =70gr; y m3 =80gr.
- ---
Ji
- ----
-
l-

oc
/
~ 4
Figura 4.14.
La figura 4.15 muestra una mquina de balanceo con un rotor rgido
que debe ser balanceado mediante la remocin de metal en los planos
1 y II. Con el rotor colocado en la posicin mostrada y girando a la ve-
locidad de funcionamiento de la mquina de balanceo se observa que
e! indicador de la escala oscila con una amplitud de 5 mm. 4.
Una masa correctiva de 15g fue fijada al rotor en e! plano I, sobre-
una circunferencia de radio 125 mm en las posiciones A, B. Ye sucesi-
vamente observndose amplitudes de vibracin de 6.3 mm; 11.8 mm y
218 Equilibrado de mquinas rotativas
11
A
." R_O_T_OR_ EBB
g

10.5 mm respectivamente. Estime la cantidad de metal que debe ser
removida del rotor en el plano l, sobre una circunferencia de 75 mm
de radio, y determine la posicin en la que debe practicarse la perfora-
>i@.
Colocando a continuacin el plano de correccin l sobre el pivote y
haciendo girar el conjunto se obtienen los siguientes valores:
a) con el sistema corregido con una masa puntual de 15 g colocada en
II sobre una circunferencia de 125 mm en las posiciones, A, B Ye
se observan vibraciones de amplitud 3.67 mm; 6.25 mm y 13.55 mm
respectivamente.
b) Las vibraciones del sistema sin corregir tiene una amplitud de 8 mm.
Estime la cantidad de metal que debe removerse en el plano II sobre
una circunferencia de radio 75 mm. En qu posicin debe practicarse
la perforacin?
;..-(4. El rotor de la turbina de vapor de un barco pesa 50 toneladas. La tur-
bina gira a razn de 11,000 rpm y est montada de forma tal que su
LINEA DE INCLINACION
/
/
/
/
/
/ PROA
. /
---- ---
\ /
\ ,
,

,
.:
, \
/
/
."'" '.
/
/
/
Figura 4. Ui,
l' . 1
Ejercicios 219

"" '.
Balancear el conjunto formado por dos rotores planos unidos a un eje
que pasa por sus centros geomtricos. Los rotores se colocan de forma
tal que los planos definidos por el eje de rotacin y las normales al ro-
tor son perpendiculares entre s. Estas normales estn inclinadas el
mismo ngulo 8 con respecto al eje de rotacin, tal como sugiere la f-
gura 4.17. .. \.c- _ '" ,,'
eje de rotacin es paralelo al casco del barco. Los cojinetes principales
estn separados 4.72 m y el radio de giro del rotor es de 24.76 cm.
Determine la magnitud y direccin de las reacciones mximas en
los cojinetes cuando el navo oscila alrededor del eje de inclinacin
con una amplitud de 5, con una frecuencia de un ciclo cada 15 seg
(figura 4.16). '* l.Db -=. "'-
,-'-
p
,
,
, , '
1 , \
, , '
: " \ I \ ,
1 \
: 8 \ __$>>(
n J""<>\
'.... ,1


Figura 4.17.
4.6. En la tabla siguiente se muestran las amplitudes de vibracin que expe-
rimenta un rotor plano, todas ellas correspondientes a una misma velo-
cidad.
Masa correctiva
Ubicacin angular Amplitud de vibracin
ninguna 0,036 cm
84 gr
0
0,025 cm
84 gr 90 0,056 cm
84 gr 180
0
0,056 cm
220 Equilibrado de mquinas rotativas
Detennine la magnitud de la masa correctiva requerida para balancear
el rotor as como su ubicacin.
4.7. Se quiere equilibrar un rotor plano y para ello se dispone de un vibr-
metro y una lmpara estroboscpica. Sobre el rotor se coloc un papel
polar, producindose el destello de la lmpara justo cuando el rotor est
en el punto de mximo acercamiento al vibrmetro (figura 4.18).
_w
t"p'f"'jiMi

Figura 4.1&
la lmpara est frente
al rotor.
Un tcnico puso a girar el rotor a una velocidad muy superior a la velo-
cidad crtica y encontr que cuando la lmpara destellaba, el vibrme-
tro sealaba 220
0
en el papel polar pegado al rotor.
Repentinamente la lmpara se da, por lo que un ingeniero sugi-
ri seguir el siguiente procedimiento para determinar la magnitud de
la masa desequilibrante y su ubicacin:
a) Puso a girar el rotor a 1000 rpm. Sabiendo que esta velocidad era
menor que la crtica, midi la amplitud de la vibracin, que resul-
t ser de 0.5 mm.
b) Coloc una masa muy pequea comparada con la masa total, con
un momento lineal igual a 8 gr - cm, en la direccin correspondien-
te a 0
0
en el papel polar..
c) Hizo girar el rotor otra vez a 1000 rpm y midi la amplitud de vi-
bracin, siendo sta de 0.7 mm.
a) Cunto vale la magnitud de la masa desequilibrante?
b) Dnde est ubicada?
e) Por qu la masa de prueba era muy pequea y puso a girar el ro-
tor otra vez a 1000 rpm?
Ejercicios 221
d) Diga dnde colocara usted un contrapeso para balancear el rotor
y la magnitud del mismo en gr - cm.
e) Explique Cmo fue el razonamiento del ingeniero y justifquelo.
Captulo 5
ANALISIS DINAMICO DE
MECANISMOS
5.1 MECANISMOS
Se llama mecanismo a todo conjunto de cuerpos rgidos vinculados entre s,
capaz de permitir un movimiento definido entre sus componentes o miembros.
Ejemplos:
a) Mecanismo de cuatro barras articuladas. Por accin de la rotacin del
miembro 1, el miembro 3 describir un movimiento oscilatorio o de
rotacin (figura 5.1).
Nomenclatura: 1. manivela conductora
2. biela
3. palanca oscilante o manivela conducida
O. bastidor (miembro fijo)
b) Mecanismo motor. Al rotar el miembro 1 se producir un movimien-
to rectilneo oscilatorio del miembro 3 (figura 5.2).
Nomenclatura: 1. manivela
2. biela
3. pistn o corredera
O. bastidor
Mecanismo de retomo rpido. En la figura 5.3, los pasadores A y B
pueden deslizar libremente a lo largo del miembro 2. Cuando la mani-
vela 1 rota alrededor de su eje, la palanca 2 oscila, obligando a la co-
rredera 3 a describir un movimiento de traslacin oscilatorio.
223
224 Anlisis dinmico de mecarusmos
777777/7

Figura 5.1. Mecanismo de cuatro barras articuladas.


~ ~
Figura 5.2. Mecanismo motor.
d) Mecanismo de PeaucellieT. Si en el mecanismo de 8 barras articuladas
mostrado en la figura 5.4 se tiene que: CDEF es un paralelogramo;
AE =AD; BC =AB; el punto F describe exactamente una lnea recta.
e) Planetario. En la figura 5.5 se muestran 5 engranajes 1, 3,4,5, Y O. El
brazo 2 gira alrededor de su eje, arrastrando en su mo,imiento a los
centros de 3, 4, 5, los que a su vez hacen girar al engranaje 1 alrededor
de su eje.
Debe observarse que en el mecanismo que se est describiendo, la
rueda (1) no est vinculada directamente al brazo (2), y que el engra
naje (O) est fijo a tierra, consecuentemente el conjunto posee un
solo grado de libertad. Este mecanismo recibe su nombre por su ana
225

/ I
E

I//'
Figura 5.4. Mecanismo de PeauceIlier.
Figura 5.3. Mecanismo de retomo rpido.
Figura 5.5. Planetario (tren epicclico).
226 Anlisis dinmico de mecanismos
logia con e! movimiento planetario: la rueda (1) se llama sol, y las rue-
das (3), (4) Y(5) se llaman planetas.
5.2 MAQUINA
Se llama mquina a todo conjunto formado por uno o ms mecanismos con
la finalidad de tnmsmitir potencia, y en consecuencia, para realizar trabajo.
Por ejemplo, un motor de combustin interna de 6 cilindros es una mquina
constituida fundamentalmente por 6 mecanismos motores. Adicionalmente
esta mquina incorpora otros mecanismos, tales como una transmisin por
engranajes entre e! cigeal y e! rbol de levas, 12 mecanismos de levas con
sus respectivos seguidores, cada uno de ellos accionando un mecanismo de
palancas que a su vez acciona a una vlvula (de admisin o escape) ... etc.
5.3 ANALISIS DINAMICO DE UN MECANISMO - INTRODUCCION
La determinacin de las distintas fuerzas y momentos involucrados en la
transferencia de potencia de una mquina juegan un papel muy importante
en e! diseo de sus mecanismos componentes, ya que e! carcter variable de
dichas solicitaciones ser responsable de la transmisin de ruidos y vibra-
ciones y de la generacin de esfuerzos cclicos apreciables.
Resulta pues de gran importancia en e! diseo de un mecanismo el deter-
minar, en funcin de la fuerza o pareja que lo acciona as como de sus par-
metros geomtricos, msicos y cinemticos:
El par o fuerza generado por la componente conducida de! mecanismo.
Las reacciones generadas entre cada par de componentes del meca-
nismo, incluyendo las ejercidas por el bastidor.
Si e! mecanismo motor indicado en la figura 5.6 forma parte de un mo-
tor de combustin interna; y si se denota por:
P fuerza actuante sobre e! pistn (accin conductora),
M la reaccin al par de salida del mecanismo,
1'; fuerza generada por el miembro i sobre el miembro j (note que por
accin y reaccin F
ij
=F
ji
),
e! anlisis dinmico del mecanismo conducir a la determinacin de
en funcin de P y de los parmetros geomtricos, msicos y cinemticos del
problema.
Anlisis dinmico de un mecanismo - Introduccin 227
Figura 5.6. Mecanismo motor.

iF,",
o_
Ff?
Figura 5.7. Diagramas de cuerpo libre de los componentes de un mecanismo motor.
El despiece sealado en la figura 5.7 muestra que el problema* tiene
solucin, ya que la aplicacin sistemtica de las leyes de la mecnica a cada
componente permite escribir un total de 8 ecuaciones (3 para la manivela, 3
para la biela y 2 para el pistn), suficientes para determinar las 8 incgnitas
del problema. Ahora bien, el procedimiento arriba esbozado reviste un alto
grado de complejidad algebraica que dificulta la interpretacin de los resul-
tados obtenidos. Surge as la necesidad de introducir un procedimiento sim-
plificado para realizar el anlisis dinmico del mecanismo. Con este fin se
presenta el concepto de sistemas rgidos planos dinmicamente equivalentes,
con el cual se podr sustituir un cuerpo rgido por otro ms simple, de manera
que este ltimo produzca sobre sus vecinos el mismo efecto que el sistema
original que pretende sustituir. As, al reemplazar un cuerpo rgido por otro
dinmicamente equivalente, tanto las relaciones cmemticas como las reac-
ciones entre cada par de componentes se vern inalteradas.
Note que se desprecia el efecto de la friccin.
228 Anlisis dinmico de mecanismos
DossiStemas ngidosplanossondinmicamettte equivalentes poseen
la misma geometrza, la mtsma masa, el mtsmo centro de masas y el
mismo momento de inercia con respecto al centro de masas.
A continuacin se verificar que una barra de longitud Q, masa m e iner-
cial
e
(con respecto a su centro de masas) puede sustituirse por un sistema rgido
constituido por dos masas puntuales mI Ym2, a distancias Q y Q, del centro
de masas respectivamente (figura 5.8). En efecto, la condicin de sistemas
dinmicamente equivalentes conduce a las siguientes ecuaciones:
Igualdad de masas:
mi + m2 = m
Coincidencia del centro de masas:
mlQl=m2
Q
2
Igualdad del momento de inercia referido al centro de masas
2 2 k2
m
l
2
1
+ m2 Q2 = le = m e
siendo k
e
el radio de giro de la barra referido al centro de masas.
Se obtiene as que
(5.1)
(5.2)
(5.3)
Como puede observarse, el problema de sustituir una barra por un sis-
tema de dos partculas dinn).icamente equivalente admite infinitas solucio-
nes, por lo que usualmente se fija la ubicacin de una de las masas en un
punto conveniente, quedando ahora determinado el problema. Cuando se
Figura 5.8. Sistema dinmicamente equivalente a una barra rgida..
Anlisis dinmico de un mecanismo -- Introduccin 229
analiza una biela, se ubica una de las masas en el pasador que une la biela con
el pistn (buln). Si lo que se analiza es una manivela, se ubica una de las
masas sobre su eje de rotacin.
Observaciones
a) La geometra y distribucin de masas de una biela es tal que, en general
QA ~ Q
~ ; ; Q 1
A
luego se puede suponer la masa m 1 ubicada sobre el pasador que une
la biela con la manivela. Este nuevo modelo conduce a resultados
exactos desde el punto de vista de la primera ley, esto es, para el an-
lisis de fuerzas. Sin embargo, los resultados provenientes de la segun-
da ley (anlisis de momentos) sern aproximados.
b) En el caso particular de estar considerando una manivela que gira a
velocidad angular constante, se la puede sustituir por dos masas pun-
tuales, una ubicada sobre el eje de rotacin y la otra sobre el pasador
que lo une a la biela, de manera que el sistema as formado tenga la
misn1a masa y el mismo centro de masas que la manivela original (fi-
gura 5.9). Se tiene entonces que
m,
Aunque estrictamente hablando, el sistema generado no es dinmica-
mente equivalente al dado, la hiptesis de velocidad angular constante
permite sustituir el uno por el otro sin que se modifique el comporta
miento dinmico del mecanismo. En efecto, la ecuacin FE = miZc se
ve inalterada, mientras que la segunda ley se reduce a M ~ =O (ya
que Q = O), en consecuencia la di ferencia en los mamentos de inercia
no la afectan.
O)
"1
'"
(O le
I
,
I
'" 1 Of---'"'--------COil m,
~ ~
'e
I ~
Figura 5.9. Sistema equivalente a una manivela animada de rotacin uniforme..
En las figuras siguientes se muestran cualitativamente la sustitucin de
un mecanismo por otro dinmicamente equivalente, en los que la manivela
conductora gira con velocidad angular constante: w.
230 Anlisis dinmico de mecanismos
w
1111 11 JlIf
Figura 5.10. Mecanismo motor: reduccin exacta.
Fracciones de masa de la manivela en los pasadores A y}J.
Fraccin de masa de la biela en el pistn ms la masa del pistn.
Fraccin de masa de la biela, cercana al pasador B.
a) mecanismo motor
mB
/71771/777
Figura 5.11. Mecanismo motor: reduccin aproximada.
b) Mecanismo de cuatro barras (figura 5.12).
mAl YmBI' Fracciones de masa de la manivela conductora en A y B.
m
B
2 Ym
e2
Fraccion de masa de la biela en la posicin cercanaaB,y ene.
m
C
3 YmD3' Fracciones de masa de la manivela conducida en la posicin
cercana a e y en D.
a) Reduccin exacta b) Reduccin aproximac.:
Figura 5.12. Mecanismo de cuatro barras..
5.4. ANALISIS DINAMICO DE UN MECANISMO MOTOR
En la figura 5.13 se muestra un mecanismo motor cuya manivela gira con
una velocidad angular constante w. Suponga que tanto la biela como la mani-
vela se reducen a sendos sistemas de dos masas puntuales de acuerdo al criterio
);))/;)//77
Anlisis dinmico de un mecanismo motor 231
177777777CiV
Figura 5.13. Reduccin aproximada de un mecanismo motor.
expuesto en las observaciones del apartado anterior; consecuentemente, la
distribucin de masa del mecanismo se reduce a tres masas puntuales, coloca-
das respectivamente en los puntos O,A y B: m
a
, mA YmB'
En adicin se establece la siguiente nomenclatura:
T. Radio de la manivela.
Q. Longitud de la biela.
M. Momento resistente.
P. Resultante de la fuerza que acta sobre el pistn.
</! Angulo agudo definido por el eje de la biela y la lnea de despla-
zamiento del pistn.
m
A
l' Fraccin de masa de la manivela correspondiente al punto A.
m
A
2' Fraccin de masa de la biela correspondiente al punto A.
mB 2' Fraccin de masa de la biela correspondiente al punto B.
m
B
3' Masa del pistn.
aA' Magnitud de la aceleracin de la masa mA'
B' Magnitud de la aceleracin de la masa m
B

A continuacin se proceder a analizar dinmicamente este mecanismo
con miras a la determinacin de la-magnitud del par resistente ofrecido por
el eje de la manivela M (igual al par efectivo entregado por este mecanismo a
su exterior). De igual manera se determinarn las reacciones generadas por el
bastidor del mecanismo.
Con este fin se representan los diagramas de cuerpo libre del mecanismo
y del conjunto biela-pistn (figura 5.14).
Aplicando la segunda ley universal de la mecnica al subsistema biela-
pistn, con referencia al punto A:
se tiene:
Qcos q, ~ - Qsen q, P = Qsen q, m
B
a
B
232 Anlisis dinmico de mecanismos
Wt
Fo1
/
/
--...... F1'i
----
p
Figura 5.14. Anlisis de un mecanismo motor.
de donde
F
o
'3 = (P +m
B
a
B
) tg 4> (5.4)
Aplicando la primera ley al mecanismo: FE = }; mt a, se tiene directa-
mente que
(5.5)
(5.6)
Finalmente aplicando la segunda ley al mecanismo, referida al punto O
se concluye que
T
M = Q (2" cos wt + cos 4>)(P +m
B
aB) tg '" (5.7)
Esta ltima expresin representa el par entregado por el mecanismo
motor, el cual depende tanto de la fuerza aplicada sobre el pistn como de la
geometra y de los parmetros dinmicos. La fuerza P viene dada por el pro-
ducto del rea del pistn y la presin actuante, esta ltima obtenida del dia-
Anlisis dinmico de un mecanismo motor 233
grama indicador del ciclo. A continuacin se presentan los diagramas indica-
dores de las mquinas de mayor uso que incorporan mecanismos motores
como componentes.
a) Motor de combustin interna de gasolina de cuatro tiempos
El ciclo de operacin de la mquina se produce cada dos revoluciones del eje
de la manivela (cigeal), presentando cuatro etapas o tiempos (figura 5.15):
o Admisin: La mezcla de aire y combustible es admitida en el cilindro, a
una presin ligeramente inferior a la atmosfrica. Al final de esta eta-
pa se cierra la vlvula de admisin.
Compresin: la mezcla se comprime en el interior del cilindro, y al
final de esta etapa se produce su ignicin, provocada por una chispa.
Expansin: la combustin de la mezcla se completa en un intervalo
de tiempo muy pequeo, producindose :m cambio sbito en la pre-
sin de los productos de la combustin, los cuales se expanden reali-
zndose un trabajo til. Al final de esta etapa se abre la vlvula de
descarga.
Descarga: los gases producto de la combustin son expulsados a la
atmsfera a una presin ligeramente superior a la atmosfrica.
p
Explosin
Expansin
1
I
";;;c.. om"",p',,,e,,';.,,"==.
Presin -1_
atmosfrica '--.-lI
T
Figura 5.15. Ciclo de operacin de un motor de combustin interna.
b) Motor diesel de cuatro tiempos (figura 5.16)
En este tipo de motor, aire puro es admitido al cilindro durante la carrera de
succin. Como no hay peligro de una pre-ignicin, la presin al final de la
carrera de compresin puede ser muy alta. AS, cuando al comienzo delacarrera
de expansin se inyecta el combustible, la temperatura del aire comprimido
234 Anlisis dinmico de mecanismos
p
Admisin
Expansin
'::'---..
Compresin
I
I
I
I
I
Descarga
I Inyeccin
I
Presin 1
atmosfrica
T
Figura 5.16. Motor diesel de cuatro tiempos
es suficientemente alta para provocar su ignicin. Como la inyeccin no ocurre
instantneamente, la combustin se extiende sobre una porcin mayor de la
carrera por lo que e! incremento de presin es mucho ms pequeo que en e!
motor de gasolina.
e) Motor diesel de dos tiempos (figura 5.17)
En este tipo de motor las operaciones de admisin y expulsin toman lugar
simultneamente al final de la carrera de expansin y comienzo de la com-
presin.
Al acercarse e! pistn al final de la carrera de expansin, se descubre e!
portal de descarga en las paredes del cilindro, e inmediatamente despus se
abre la vlvula de admisin. El aire fresco es entonces enviado al cilindro a
una presin ligeramente superior a la atmosfrica ayudando a la expulsin de
los productos de combustin. La compresin de! aire comienza cuando e!
pistn en su carrera de regreso cubre e! portal de descarga.
p
I Inyeccin
I
I I

Presin I
atmosfrica: __ -+ - - - - I
I
I : Admisin
, I l.
Figura 5.17. Motor diesel de dos tiempos.
Anlisis dinmico de un mecanismo motor 235
Compresor de aire (figura 5.18)
El ciclo de trabajo se produce cada revolucin de! eje comprendiendo dos
etapas:
Admisin: Al comienzo de esta etapa e! aire que llena e! volumen
muerto de! cilindro a la presin de descarga se expande hasta que la
presin cae por debajo de la atmosfrica. En ese instante se abre la vl-
.ula de admisin por lo que aire fresco contina lIenando e! cilindro.
Descarga: Durante e! comienzo de esta etapa e! aire es comprimido
hasta que la presin alcanza su nivel de descarga. En ese instante se
abre la vlvula de descarga, y se contina descargando hasta e! final
de la carrera.
P
Descarga
Figura 5.18. Compresor de aire
el Bomba alternativa (figura 5.19)
El ciclo de operacin de esta mquina es idntico al del compresor. Debido a
la incompresibilidad de los lquidos, los procesos de expansin y como
presin ocurren a volumen constante, por lo que las correspondientes lneas
en el diagrama indicador son verticales.
P
Descarga
Admisin
P" -t========='-__.....
Figura 5.19. Bomba alternativa
236 Anlisis dinmico de mecanismos
Ejemplos del momento generado por un motor de combustin interna
a) Motor monocilndrico
Parmetros geomtricos:
w= 1800rpm
rea del pistn
carrera del pistn
longitud de la biela
100 cm
2
12,5 cm
24 cm
0,55 kg
1,1 kg
1,6 kg
0,9 kg
Parmetros msz'cos:
Parmetros termodinm'icos:
masa del pistn
masa de la biela
masa de la manivela
fraccin de masa de la
biela colocada en el
pistn
contrapeso de la
manivela 2,7 kg
El centro de masas de la biela est ubica-
do a 10 cm del pasador que la une a la
manivela.
El contrapeso est colocado a 6.25 cm
del eje de rotacin.
Ciclo atto con K =1,4
Relacin de compresin 6. O
Relacin de presiones mximas en los
procesos de expansin y compresin 2.5_
Este motor genera un par variable M(/J), con un par medio durante el ciclo
del orden de los 48 Nw - m, tal como indica la figura 5.20.
b) Motor de 8 cilndros idnticos al descrito en a), cuyas carreras tiles se
distribuyen uniformemente en el ciclo.
En este caso el par entre>;ado vendr dado por
A 7
M(/J) = k M(/J + k 90)
~
ya que las 8 carreras de expansin estn desfasadas entre s un ngulo de 90.
A continuacin se muestra la >;ffica resultante (figura 5.21).
,
720 360"
PA]{.l.IOTOR
.\rOTOR m: CO.\18L'STIO:'\ ut: 8 Clll1"DROS
-100
20
Fuerzas de trepidacin 237
PAR MOTOR
.\tOTDR DE cmlBUSTION INTER.'lA m: 1 CILINDRO
>00
----___t_-
100
5.21. Par motor generado por un motor de combustin interna de ocho
1
tgU1"lS.20. Par motor generado por un motor de combustin interna de un cilindro.
FCERZAS DE TREPIDACION GENERADAS POR
es \ffiCANISMO MOTOR
medida en que un mecanismo motor describe su movimiento, se gene-
;obre el bastidor un sistema de fuerzas que inducen vibraciones de la
-:='""'_,;-ina, que se transmiten a su fundacin. Estas son las llamadas Fuerzas de
cin.
_-\ continuacin se proceder a analizar el bastidor de un mecanismo
con miras a la evaluacin de las componentes de trepidacin. Con este
2 muestra en la figura 5.22 un diagrama en el que se sealan nicamente
238 Anlisis dinmico de mecanismos
y
Figura 5.22. Anlisis del bastidor de un mecanismo motor.
las fuerzas actuantes sobre el bastidor atribuibles directamente al mecanismo
motor.
A! reducir este sistema de fuerzas al eje de rotacin de la manivela se
obtiene
F
--FY F:'
y - 01 - 03
M = - (r cos wt + 2 sen r/ FoJ
Sustituyendo 5.5, 5,6 Y5.4 en 5.8 se concluye:
]FX==-mBa
B
-mAaA coswt
I Fy==-mAa
A
senwt I
1M = - (rcos wt + 2 cos r/>)(P + maa
a
) tg ,
Observaciones:
(5.9)
(5.10)
(5.11)
La fuerza de trepidacin resultante generada por un mecanismo motor
es independiente de la fuerza actuante sobre el pistn: P. Es as una
fuerza de naturaleza dinmica.
Fuerzas de trepidacin 239
El par de trepidacin resultante tiene dos componentes, una depen-
diente de la fuerza P, Hamada componente esttica: Me
Me =- (r cos wt + Q cos </J) P tg </J (5.12)
la otra es independiente de P y se le llama la componente dinmica del
par de trepidacin: M
d

Md = - (r cos wt +Qcos </J) ms as tg </J (5.13)
Si la manivela del mecanismo motor Heva un contrapeso, distante del
eje de rOlacin una cantidad igual a la longitud de la manivela: r, tal
como sugiere la figura 5.23.
----
\
"
/ / / / /
Figura 5.23. Mecanismo motor con contrapeso
las correspondientes componentes de trepidacin se obtienen de 5.9,
5.10 Y 5.11 al reemplazar mA por m
A
- m
c
. Se tiene as que la ex
presin del par de trepidacin se ve inalterada mientras que las nuevas
expresiones para las fuerzas de trepidacin pasan a ser:
en donde el asterisco ha sido utilizado para destacar que el meca
nismo utilizado incorpora un contrapeso. Si en particular la masa del
contrapeso es igual a la masa rotativa mA
Ff=-m as
x s
240 Anlisis dinmico de mecanismos
Especial cuidado se debe tener en las direcciones de las componentes
de trepidacin previamente calculadas: El eje x coincide con la direc-
cin de desplazamiento del pistn. El eje z coincide con el eje de ro-
tacin y se le orienta segn el sentido de giro de la manivela. El par
de trepidacin est orientado segn este eje. El eje y se obtiene hacien-
do girar el eje x un ngulo de 90 en direccin de la rotacin.
El argumento wt que aparece en las expresiones 5.9,5.10 Y 5.11 re-
presenta el ngulo formado por el eje x y la direccin definida por la
manivela.
5.5.1 Determinacin aproximada de las componentes dinmicas
de trepidacin
Aunque las componentes dinmicas de trepidacin estn definidas por 5.9,
5.10 Y 5.13,su relativa complejidad algebraica al expresarlas en trminos de
wt no las hace manejables para analizar su comportamiento. Por ello, a con-
tinuacin se proceder a obtener expresiones aproximadas que permitan des-
cribir ms directamente las fuerzas y momentos de trepidacin generadas por
un mecanismo motor. Con este fin se evaluar la aceleracin de la masa alter-
nativa a
B
:
En primer lugar se tiene
d
2
a
B
= ---'d"'t
2
'--- (r cos wt + Qcos </J)
De acuerdo a la geometra del mecanismo motor
(5.14)
r
sen </J = -Q- cos w t
por lo que
cos</J=j1- ~ 2 cos 2 wt
al observar que( -{- Ycos
2
wt < 1, la frmula del binomio de Newton apli-
cada a la raz anterior permite escribir que
cos </J = l - t (1)2 cos
2
wt - t (-i)" coso wt
- +';-(1)6 cos
6
wt + O {(i)6 )
en donde O {(;)6 ) representa una expresin de orden superior al sexto en la
variable y, correspondiente al error derivado al truncar la serie en su cuarto
trmino.
Fuerzas de trepidacin 241
tiruyendo en la expresin anterior las siguientes identidades trigono-
1 1
cos
2
wt = - - - cos 2 wt
2 2
3 1 1
coso wt = - - - cos 2 wt - - cos 4 wt
828
5 15 3 1
coso wt = 16 - 32 cos 2 wt - 16 cos 4 wt + 32 cos 6 wt
obtiene, despus de reagrupar trminos semejantes
I (T), 3 (T)4 5 (T)"
cos </! = [1 -"4"2 -l)4 Q - 256 Q ]+
[
1 ( T)2 1 (T), 5 (T.
"4"2 +16 Q + 512 "2) ]cos2wt
Sustituyendo esta expresin para cas </! en 5.14, y llevando a cabo e! pro-
crso de derivacin indicado se obtiene
aH =_TW
2
+i (t)3+-J-g(i)5]coS2wt
1 T 3 3 (T )5] 4 9 ( T)5 T 5
-'4("2) +16 R cos wt+
128
"2 cos6wt+O{(Q)} (5.16)
Ahora bien, en los mecanismos motores es frecuente encontrarse con que
Si este fuera el caso, al permitir errores menores a un 3%, la expresin
5.16 se puede simplificar an ms al despreciar potencias de mayores o
ales al segundo. Se tiene as que
IaH = - T w
2
(cos wt + cos 2 wt) I (5.17)
AS, las fuerzas de trepidacin se pueden expresar aproximadamente al hacer
uso de 5.17, Yde! hecho de que a
A
= - TW 2, como
m
A
F
x
(wt) =m
H
T w
2
[(I + -) cos wt + cos 2 wt]
m
I F
y
(wt)-m
A
Tw
2
senwt
(5.18)
(5.19)
242 Anlisis dinmico de mecanismos
En cuanto al par de trepidacin, al sustituir en 5.13 las expresiones 5.15
y 5.16, Y al despreciar potencias de T/2 iguales o mayores a la segunda se
obtiene
2 2 1 r r
M
d
=mBr w (2"Q' coswt sen 2 wt+ senwt cos 2 wt + -r sen wt cos 2 wt)
Utilizando las identidades
sen (A +B) + sen (A - B) =2 sen A cos B
1
sen A cos A = 2 sen 2 A
la expresin anterior se transfonna en
1 2 2 T T J
M
d
(wt) =TmB T w [- Q sen wt + 2 sen 2 wt + 3 1" sen 3 wt (15.20)
La figura 5.24 ilustra los resultados obtenidos en 5.18, 5.19 Y5.20 cuando
la manivela forma un ngulo e= wt con la lnea de desplazamiento del pistn.
En la expresin 5.18, al coeficiente de cos wt se le llama componente
primara de la fuerza de trepidacin F
x
' mientras que al coeficiente de
cos 2 w t se le llama componente secundan'a de F
x
'
~ x
I
1
/
" " w
F,(")." \
~ M d 8
I
I
a) Masa rotativa no equilibrada
b) Masa rotativa equilibrada
Figura 5.24. Fuerzas de trepidacin actuantes sobre el bastidor de un mecanismo motor.
Estado de equilibrado de mquinas 243
En 5.19 se observa que F
y
slo tiene componente primaria. En 5.20 se
tienen componentes primarias, secundarias y terciarias asociadas a los coefi
rientes de los trminos sen wt, sen 2 wt y sen 3 wt.
':;.6 ESTADO DE EQUILIBRADO DE MAQUINAS
DE VARIOS CILINDROS
_.\ continuacin se mostrar cmo los resultados obtenidos en el apartado
anterior penniten obtener las componentes de trepidacin resultante actuante
sobre el bastidor de una mquina multi-cilndrica. El procedimiento general
a utilizarse ser ilustrado para el caso correspondiente a mquinas formadas
por varios mecanismos motores idnticos, cuyas manivelas son solidarias al eje
de rotacin (usualmente llamado cigeal), y en los que las masas rotativas
.., A estn completamente equilibradas.
5.6.1 Disposicin en lnea
Se dice que una mquina alternativa tiene sus cilindros dispuestos en lnea
Olando los ejes de los cilindros componentes estn ubicados en un mismo
se.mplano limitado por el eje de rotacin (figura 5.25). Obsrvese que las
crrecciones de desplazamiento de los pistones son paralelas entre s, y perpen-
diculares al eje de rotacin. Se dice entonces que los cilindros estn dispues-
tos en "bancada"
Figura 5.25. Motor en lnea.
244 Anlisis dinmico de mecanismos
Nomenclatura:
<l>n' Angula formado entre la manivela del mecanismo motor n-simo
y la manivela del primer mecanismo motor.
.zn. Distancia entre los planos de movimiento del n-simo mecanismo y
del primer mecanismo.
wt. Angula formado por la manivela del primer mecanismo motor con
la direccin de desplazamiento del correspondiente cilindro.
El sistema de coordenadas se escoge de forma que
El eje z coincida con el eje de rotacin.
El eje x coincida con el sentido de desplazamiento de los cilindros.
El plano yz coincida con el plano del movimiento del primer
mecanismo motor.
El mecanismo motor n-simo generar sobre el bastidor de la mquina
tanto una fuerza de trepidacin orientada de acuerdo al sentido de desplaza-
miento del cilindro correspondiente, como un par de trepidacin orientado a
lo largo del eje de rotacin, tal como sugiere la figura 5.26.
F)wt +<1>n)
x
Plano del primer
mecanismo
fJJ
componente
f
/
-....
/
I
--
/
--
.6-.. \.rl
t
+ 1Jn
y
W;
Plano del ensimo
mecanismo componente
M(wt +q\n)
............
Figura 5.26. Anlisis de un motor con cilindros dispuestos en lnea.
Observe que
F
x
=F
x
(wt + <l>n)
Estado de equilibrado de mquinas 245
M = M (wt + tP
n
)
ya que el ngulo formado por la manivela del mecanismo n-simo y la direccin
de movimiento del pistn correspondiente es justamente wt +tP
n
, y en donde
F
x
(O) = m
B
r w
2
[cos 0+ i cos 20]
1 2 2 T T
M (O)=-.m
B
r w [-senO + 2 sen 20 + 3 ~ s n 30]
Como todos los mecanismos motores estn sometidos a condiciones
similares se puede establecer que el bastidor de la mquina est sometido
a la accin de dos sistemas de fuerzas de trepidacin, a saber
Un sistema de fuerzas paralelas {F
x
(wt + tP
n
),
Un sistema de parejas colineales {M (wt +tP
n
),
n=I,2,3,N}
n =1, 2, _., N}
A continuacin se proceder a reducir estos dos sistemas de fuerzas al
origen de coordenadas:
Fuerza resultante
La nica componente no idnticamente nula de la fuerza resultante ser
Teniendo presente 6.21, esta expresin toma la forma
r
~ cas (wt + </ln) +T ~ cos 2 (wt + </ln)
en donde las sumatorias se extienden desde n = 1 hasta n =N. Utilizando la
identidad trigonomtrica.
cos (A +B) = cos A cos B - sen A sen B
se concluye que la fuerza resultante de trepidacin viene dada por
~ cos </ln) cos wt - ~ sen </ln) sen wt
r r
+ Q ~ cos 2 </ln) cos 2 wt - Q ~ sen 2 </ln) sen 2 wt
246 Anlisis dinmico de mecanismos
As, si en un diseo particular del cigeal se tiene
sen <P
n
= cos <P
n
=O
la componente primaria de trepidacin queda totalmente equilibrada. La
condicin de equilibrado de la componente secundaria sera entonces.
sen 2 <P
n
= cos 2 <P
n
=O
Momento resultante
Como es sabido, el momento resultante se desdobla en tres expresiones esca-
lares que representan los momentos producidos por el sistema de fuerzas con
respecto a los ejes coordenados.
Dentro de las hiptesis que rigen al caso considerado en este apartado,
se tendr:
El momento con respecto al eje x es idnticamente nulo, esto es
El momento con respecto al eje y es producido nicamente por el siste-
ma de fuerzas paralelas {F (wt + '" );n =1,2,... ,N), Yviene dado por
x n
my = znF (wt + '" )
x n
Sustituyendo F
x
por su expresin 5.21, y desarrollando las funciones
trigonomtricas resultantes, se concluye
m I
m
B
/w2 (k zn cos <p
n
) cos wt - (k zn sen <p
n
) sen wt + I
+ t (k zn cos 2 <p
n
) cos 2 wt - t (k zn sen 2 <p
n
) (5.25)
Esta expresin permite establecer las condiciones para el equili-
brado de las componentes primarias y secundarias del par de trepida-
cinm
y
zn sen <P
n
= zn cos <P
n
=O
zn sen 2 "'n' = zn cos 2 "'n =O
El momento con respecto al eje z es producido nicamente por el sis-
tema de parejas colineales {M (wt + <p
n
), n = 1, 2, ..., N}; Yviene
dado por:
Estado de equilibrado de mquinas 247
Sustituyendo 5.20 y desarrollando las frmulas trigonomtricas resul-
tantes se obtiene:
- (L cos 4>n) sen wt - -(L sen 4>n) cos wt
+ 2 p; cos 2 4>n) sen 2 wt +'2 (1: sen 24>n) cos 2 wt
+ 3r (L 3r
T cos 3 4>n) sen 3 wt +T (L sen 3 4>nl cos 3 wt
(5.26l
De esta ltima expresin se obtienen las condiciones para el equili-
brado de las componentes primaria, secundaria y terciaria del par m.
L sen 4>n = L cos <P
n
= O
L sen 2 4>n =L cos 2 <P
n
=O
L sen 3 4>n =L cos 3 <P
n
=O
Observaciones
al Como se recordar, la condicin de balanceo de un motor del tipo
descrito exigira que, tanto la fuerza de trepidacin resultante como
las componentes del par de trepidacin sean simultneamente nulas.
Sin embargo, las expresiones 5.23, 5.25 y 5.26 ponen de manifiesto
la complejidad de alcanzar tal condicin, expecialmente cuando se le
compara con el problema de balancear una mquina rotativa.
b) La componente esttica del par de trepidacin, esto es, la componen-
te atribuible a la fuerza actuante sobre el pistn P, viene dada, de
acuerdo a 5.12, por
Me =- (r cos wt + cos 4>l P (wtl tg 4>
Sustituyendo cos 4> y tg 4> por sus expresiones aproximadas, y despre-
ciando potencias de de orden igual o mayor al segundo, se obtiene:
T 1
Me =
As, para el caso de un motor de N cilindros en lnea, la componente
esttica del momento m
z
vendr dada por
-T
(mzl
e
=QL {[ 1/2 r sen (2 wt + 2 '4>nl + sen (wt + cPnl]P (wt + 4>n)}
esto es:
(mzl
e
=-r[L cos cP
n
P (wt + cP
n
II sen wt - r [L sen <P
n
P (wt + cPnl] cos wt
r
2
r
2
- - [1: cos 2<P
n
P(wt + <Pnll sen 2 wt - - [1: sen 2 <Pn P(wt + <pnl] cas 2 wt
22 22
248 Anlisis dinmico de mecanismos
expresin sta que pone de manifiesto que la componente esttica
del par de trepidacin es en general distinta de cero, aun en el caso de
un motor completamente balanceado.
Ejemplo 5-1
Investigar el estado de desequilibrio de un motor de cuatro cilindros idnti-
cos dispuestos en lnea cuyas manivelas, igualmente espaciadas, tienen orienta-
ciones angulares de 0, I 80, I 80, 0. Suponga que las masas rotativas estn
completamente balanceadas (figura 5.27). A ttulo informativo se indica el
orden de encendido:
1-3-4-2
el cual garantiza una distribucin uniforme de los ciclos de potencia del motor.
.LilU
777T1
/
/
/.-
..,' ...
"/4
.. l
/
a
/
a
a
/
I /
/
/
/ 1
/ 2
/,
/ .
/
Figura 5.27.
Solucin
En la tabla 5. I se muestra un cuadro que sistematiza la evaluacin de las
sumatorias que aparecen en las expresiones 5.23, 5.25 Y5.26.
Cilindro No
Trmino
Suma de
1
2 3 4 cada fila
if>.
O 11 11 O
zn O a 2a 3a
sen</>n O O O O O
con</> 1 -1 -1 1 O
zn sen<fJ O O O O O
.in cos<P
n
O --a -2a
3a
O
sen 2 if> O O O O O
cos 2 if>. 1 1 1 1 4
zn sen 24Jn O O O O O
zn cos2</> O a 2a 3a 6a
sen 3 if>. O O O O O
cos3 <P
n
1 -1 -1 1 O
Estado de equilibrado de mquinas 249
a) Fuerza de trepidacin resultante. De acuerdo a (5.23) y a los resulta-
dos arrojados por la. ta.bla anterior, se tiene que la nica componente
no nula es la secundaria, ya que
~ sen </Jn' = ~ cos </Jn = ~ sen 2 </J
n
= O
~ cos 2 </J
n
= 4
Se tiene as que
F
x
=4
b}JIomento de trepidacin, Procediendoen fonna similar se concluye que
m r
2
w
2
m = 6a B co.2.wt
, '\.
El lector puede verificar que el subsistema de fuerzas constituido por F x
y my se reduce a una fuerza nica de magnitud
F
x
=4
cos 2 wt
aplicada en el plano de simetra del motor (punto medio del cigeal).
La figura 5.28 resume los resultados obtenidos.
y

Fx =4- i m B r w
2
cos 2 Wt
2 2
rn
z
= 2 m B r W sen
, , ..L-.:: ' .:..: o ::: ' : ~ = } ~
z
eje de rotacin: z
I
3 _1,--.-__ ~ a ------..! Plano de la bancada: xz
...>--- '2 a r ~ 2 I
Figura 5.28.
5.6.2 Disposicin en "V"
~ dice que una mquina alternativa tiene sus cilindros dispuestos en "V"
cuando est constituida por dos bancadas de cilindros unidas a un mismo
250 Anlisis dinmico de mecanismos
cigeal.
En la figura 5.29 se muestra esquemticamente una posible configura-
cin de una mquina en "V". El ngulo '" entre las dos bancadas debe esco-
gerse en funcin del estado de equilibrado de la mquina y de la uniformidad
con que se distribuyen las carreras tiles.
La gran ventaja de una mquina de este tipo es su compacidad: se logra
una mquina compacta de gran potencia.
Figura 5.29. Motor en .. V".
En esencia, el anlisis dinmico de una mquina de este tipo se reduce a
evaluar la contribucin de cada mecanismo motor a la fuerza y par de trepi-
dacin resultante, para luego proceder a su suma vectorial.
En la figura 5.30 se muestra esquemticamente el bastidor de una
mquina multicilndrica en "V". Si se denota que
n=l
J
2, ... ,N
al ngulo formado por la manivela del n-simo mecanismo motor con respec-
to a la manivela del primer mecanismo motor; y definiendo dos sistemas de
coordenadas ortogonales
de bases
{i,j, k} e {i
z
, iz, kz }, con k =kz =k
orientadas de acuerdo al sentido de rotacin del cigeal, tal como sugiere la
Estado de equilibrado de mquinas 251
\. 1
J '2
BANCADA
BANCADA 2
!I
1I
I
/
I
I
/
I
\
I
"
"-
"- !. I
...,
\" I
../
../

I y I
J#w/ _

"-
"-
..... '2
Figura 5.30. Anlisis de un motor con cilindros dispuestos en "V:'
figura, se puede establecer que las componentes de trepidaci6n actuan"tes
sobre el bastidor de la mquina son, de acuerdo a la nomenclatura definida
por 5.18, 5.19 Y5.20:
Para la primera bancada:
d" dt! trepidacin
- -
{F. 1 (wt+4>n)i, +F
y
, (wt+<Pn)j" n=1,2, ...,N)
Sistema de pares de trepidacin
{M (wt + <pn)/i, n = 1, 2, ..., N)
Para la segunda bancada:
Sistema de fuerzas de trepidacin
{F.
2
(wt + <P
n
- 'lt)i, + F
y2
(wt + <P
n
-I/J)h n =1, 2, .. .,N)
252 Anlisis dinmico de mecanismos
Sistema de pares de trepidacin
{M(wt+</Jn-iJ)F; n=1.2... N}
Al reducir estos cuatro sistemas de fuerzas a un punto (posiblemente O)
se tiene el resultado pedido.
Ejemplo 5.2
Describir el estado de equilibrado de un motor de 8 cilindros dispuestos en
dos bancadas perpendiculares entre s. Las manivelas forman ngulos de O",
180
0
, 180
0
, 00, lo que permite garantizar una distribucin uniforme de las
carreras de explosin.
Solucin
De acuerdo a los resultados obtenidos en el ejemplo 5.1. por efecto de los
cilindros de la primera bancada. se genera sobre el bastidor una fuerza de
trepidacin
m r
2
w
2
F I =F (wt) =4 B Q cas 2 wt
aplicada sobre el plano medio del motor y en direccin del desplazamiento
de los cilindros; as como un par dOe trepidacin
MI =M(wt)=2m
B
r
2
w
2
sen2wt
a lo largo del eje de rotacin. tal como sugiere la figura 5.31.
1
I
1a bancada I 2
a
bancada
'-. ---t; /
. Y 1 ~ /
'-. I /
" I /
" /
MI '-V M2
~
Figura 5.31. Plano medio del motor.
Estado de equilibrado de mquinas 253
En cuanto a la segunda bancada se tiene
F2 = F (.Jt - J) = F (.Jt - , ; ) = cos wt
7T 2 2 2 t
M
2
=M (.Jt - J) =M (.Jt - ,) = -2 m
B
r .J sen .J
Al superponer los resultados parciales,se encuentra que los pares se can-
celan, mientras que las fuerzas se combinan para generar una resultante de
magnitud
m r
2
w
2
+ Fi = 4 J2----'B"----nQ--- cos 2 .Jt
actuando en el plano medio del motor, en direccin al plano
bisector de la "V".
Ejemplo 3
Calcule la fuerza de trepidacin resultante generada por el dispositivo mos-
trado en la figura 5.32. Suponga:
Todas las bielas son idnticas, tienen longitud Q, y se representan
mediante dos masas idnticas: m, colocadas en sus extremos.
Las manivelas, de radio r, estn completamente balanceadas-
Los pistones, de masa M, son idnticos.
La velocidad angular del cigeal es constante.
)")">>\\\)>\,

..
nJn
n
"*J17/;t-7/
Figura 5.32.
U///////
{(t{(/ft
254 Anlisis dinmico de mecanismos
Solucin
De acuerdo a las hiptesis formuladas en el enunciado,
masas efectivas del sistema se indican en la figura 5.33.
la distribucin de
: -, M+2m
I 1
1
1 1
l __1
M+m
Figura 5.33.
Consecuentemente, la fuerza de trepidacin resultante provendr del sistema
de fuerzas indicado en la figura 5.34.
..
, ,
(M +2m), rw ~ s wt +2 cos 2 wt)
/2rnrw
2
Figura 5.34.
/ m,W'
, '
(M+m)rW [cosWt+
Q
cos2Wt]
-
de donde se obtiene la siguiente representacin de la fuerza resultante (figu
ra5.35)
Horizontal
---
:...'W' (cos ~ t +fcos 2 Wt) *\w
:;y 1/
I Basbdor
mrW
2
I
Vertical
Figura 5.35,
Estado de equilibrado de mquinas 255
o equivalentemente, al utilizar sus componentes horizontal y vertical
H =m r w
2
(2 cos wt + r/Q cos 2 wt)
V=mrw
2
senwt
5.7. EJERCICIOS
5.1. Estudie el equilibrado de un motor de un solo cilindro cuya manivela
est sobre-balanceada. Suponga que se utiliza como contrapeso una
masa puntual.
a una distancia r del eje de rotacin.
5.2. Demuestre que con una geometra apropiada, todo motor de 6 cilin-
dros y de 8 cilindros puede equilibrarse totalmente.
5.3. Estudiar el estado de desequilibrio de los mecanismos indicados en la
figura 5.36. Suponga las manivelas balanceadas e idnticas.
al
__
H L

b)
<,<
>;;>
L
L
Figura 5.36.
L
n>; >
crc CCC'
5.4. Para el sistema mostrado en la figura 5.37, determine la fuerza de trepi-
dacin resultante. Note que la manivela se ha sobre-balanceado.
wt
Figura 5.37.
256 Anlisis dinmico de mecanismos
5.5. Considere un motor tipo estrella formado por mecanismos motores
idnticos, tal como se indica en la figura 5.38.
Figura 5.38.
Suponga que cada biela puede representarse apropiadamente mediante
dos masas puntuales: una colocada en el pistn y la otra en el punto A,
y que la masa rotativa (fracciones de masa de las bielas colocadas en
A y la masa de la manivela), est balanceada completamente mediante
d empleo de un contrapeso.
a) Calcule la fuerza de trepidacin generada por este motor.
b) Verifique que la fuerza de trepidacin puede balancearse comple-
tamente cuando'" ; ; . Indique cmo lo hara, esto es, determinar
la magnitud y posicin de la masa equilibrante.
5.6. Las dimensiones de un mecanismo motor se indican a continuacin
Longitud de la manivela .
Longitud de la biela .
Distancia del centro de masa de la
biela al pasador de la manivela .
Peso de la biela .
Radio de giro de la hiela referido
al centro de masas .
Radio de giro de la manivela .
Peso de la manivela .
Peso del pistn .
Velocidad angular de la manivela .
7,6 cm
30,5 cm
7,4 cm
1,900 kg
7,8 cm
4,8 cm
1,700kg
0,800 kg
1,000 rpm
Suponga que la masa rotativa est totalmente equilibrada y obtenga la
representacin polar de la fuerza en el pasador de la biela y el pistn
(buln) en funcin de la posicin angular de la manivela.
Estado de equilibrado de mquinas 257
j.,. En el motor radial de tres cilindros mostrado en la figura 5.39, todas
las bielas estn vincularlas a una manivela comn. La masa alternativa
de cada mecanismo es m
r
y la masa rotativa de cada uno es tambin
igual a m
r
. Se supone que las masas rotativas no estn balanceadas.
Determinar las componentes de trepidacin.
Suponga que:
m
r
Rw
2
= 500 kg R/L = 1/4
\
L
-'
- - _ = ~ ~ : : J
2
I
Figura 5.39.
5.8. Utilizando las mismas hiptesis del ejemplo 3 de este captulo, calcule
la fuerza y el par de trepidacin generado sobre el bastidor de una
mquina constituida por los mecanismos indicados en la figura 5040
5.9. Considere un motor de 8 cilindros en V, idnticos, cuyas manivelas es-
tnorientadas 0,90,270,180, Ycon un ngulo entre bancadas de
180. Determine las componentes de trepidacin resultantes y analice
la posibilidad de balancear dinmicamente un motor de este tipo median
te dos masas correctivas en rotacin con el cigeal.
5.10. En la figura 5041 se muestra un mecanismo de tres barras deslizantes
(yugo escocs), constituida poruna manivela de masa m y longitudr que
gira con una velocidad angular constante, y un miembro deslizante
(yugo) de masa M que acta sobre una resistencia peridica
F= F(t)
258 Anlisis dinmico de mecanismos
'UUt'llt"
UUuU
-------1-
w
III
I
111
I
1 I
1
l'
111
fnnn" >
111
>;;;;>7,
Figura 5.40.
~ Y U g O F
----- ~
;;;"n;;
F
~ ~ ~ ~ ~
F=F(t)
271
71
2
L_-L__-'-_-+:-_l..-_---L 8 = w t
371
2
Figura 5.41,
a) Determinar analticamente la variacin del par motor del mecanismo
en funcin del tiempo as como el par medio.
b) Represente aproximadamente (papel milimetrado) el par motor en
funcin del ngulo de rotacin de la manivela e =ilt, as como el
Estado de equilibrado de mquinas 259
par medio,suponiendoM=2 kg,r= 10 cm, n = 800 rpm, Fa = 8000
Nw, m = 1.5 kg.
Describa cualitativamente la variacin de la velocidad angular
deI"eje en funcin de e.
e) Suponiendo los datos indicados en la pregunta (b) Yun coeficiente
de fluctuacin del 5% , estimar los requerimientos de volante para el
conjunto.
d) Suponiendo que la manivela est balanceada, determine las compo-
nentes de trepidacindinmica enaccin sobre el bastidor dela mqui-
na, yen consecuencia, prediga las vibraciones que solicitan la mquina.
e) Estudie la posibilidad de modificar parcialmente el diseo del meca-
nismo con el fin de anular las componentes dinmicas de trepidacin.
5.11 La figura 5.42 muestra un esquema de un compresor de aire de dos
etapas, liviano y de alta velocidad. La carrera del compresor es de 2,5
cm y es accionado por un motor de gasolina de dos tiempos a 4,800
r.p.m. Las manivelas estn separadas 5,7 cm y las fuerzas de inercia
debidas a las masas rotativas estn balanceadas completamente. La masa
alternativa correspondiente al cilindro de baja presin es de 0.24 kg Y
al de alta presin 0.16 kg.
Se propone balancear al conjunto utilizando dos masas rotativas,
rotando una en sentido contrario a la otra.
a) Especifique dnde deben localizarse las masas correctivas.
b) Especifique las dimensiones de los contrapesos si se construyen de
bronce y cada uno debe permanecer a una distancia del eje de rota-
cin de 1.6 cm.
Figura 5.42.
5.12 En la figura 5.43 se muestra un compresor de aire de dos etapas cuya
manivela gira con una velocidad angular constante n.
Denotando por mA y mB a las masas alternativas equivalentes corres-
pondiente a los cilindros de alta y baja presin respectivamente, por r
260 Anlisis dinmico de mecanismos
Etapa de
alta presin
Figura 5.43.
Etapa de
baja presin
al radio de la manivela, y suponiendo que las masas rotativas estn
completamente equilibradas:
a) Calcule la fuerza de trepidacin que acta sobre el bastidor.
b) Si el compresor se coloca sobre resortes, con una constante equi-
valente K, tal como sugiere la figura 5.44. Determine la relacin que
debe existir entre las masas alternativas m
A
Y m
B
de manera que la
amplitud de las vibraciones verticales no exceda el valor /j . . Deno-
max
te por M a la masa total del compresor.


T

---
;J;!

':



k/2
kh
l'
Figura 5.44.
5.13. Anlisis de un mecanismo de cuatro barras. En la figura 5.45 se mues-
tra esquemticamente un mecanismo plano de 4 barras. La nomencla-
tura usual para este tipo de mecanismo es la siguiente
Miembro conductor o manivela. . . . . . . (1)
Miembro conducido . . . . . . . . . . . . . . . (3)
Estado de equilibrado de mquinas 261
Miembro conector o biela. . . . . . . . . . . (2)
Miembro fijo o bastidor. . . . . . . . . . .. . (4)
Sea Qi (i= 1, 2, 3) la longitud de los miembros 1,2 Y3.
a) Verifique que si el miembro conducido debe oscilar alrededor de su
eje mientras la manivela gira alrededor de O, se deben cumplir las
relaciones siguientes.
Q + Q2 + Q3 > Q4 ,
Q + Q2 - Q3 < Q4 '
Q + Q4 + Q3 > Q2
Q2 - Q + Q3 > Q4
Se dice entonces que el miembro 3 es un balancn o palanca oscilante.
b )Para que, tanto el movimiento del miembro conductor como del
miembro conducido, sean rotaciones alrededor de sus ejes debe cum-
plirse que
Q, > Q4
Q2>Q4 +Q3 -Q
Q3 > Q4
Q2 <Q3 + Q - Q4
En estc caso al miembro conducido se le llama manivela conducida.
e) Un mecanismo de 4 barras puede utilizarse como un generador de
funciones, en el sentido de que a cada desplazamiento angular de la
manivela: ex corresponde una nica rotacin {3 del miembro condu-
cido, esto es {3 = f (a) donde f (a) depende de la geometra del meca-
nismo.
Supngase que se desea tener (3 = g (a). El problema de sintetizar
el mecanismo se reduce a que f (a) '" g (a) sobre un intervalo dado,
siendo f(a) = g(a) en uno o varios puntos, llamados puntos de precisin.
Verifique que si a representa la excitacin y {3 la respuesta, en
general se tendr:
cos (a - (3) =b, cos a + b
2
cos {3 + b
3
Figura 5.45.
262 Anlisis dinmico de mecanismos
en donde bi (i = 1, 2, 3) dependen de la geometra del mecanismo.
Como ejemplo considere el caso de sintetizar un mecanismo de 4 ba-
rras que permita elevar al cuadrado a una cantidad dada x, O,;;; X,;;; l.
Suponga que los intervalos de trabajo son tJ.0/ =90
0
Y tJ./3 = 120
0
,
que el punto de arranque de la manivela es o/, = 0 y del miembro
conducido /3, = 60. Los puntos de precisin considerados son:
o/, =O, O/, =60 Y0/3 =90.
d) Considere ahora queQ, =15 cm, Q2 =46 cm, Q3 =30,5 cm y Q4 =53 cm.
La velocidad angular de la manivela es constante y de magnitud
w = 10 radfseg. Los miembros del mecanismo son uniformes, de
masas m, = 1,36 kg, m, = 4,08 kgy m, =2,72 kg, Ycentros de masas
ubicados en sus puntos medios. .
Suponiendo que no hay par resistente, determine el par que se
requiere sobre la manivela para mantener su velocidad angular cons-
tante. Represente grficamente el par motor vs. la posicin de la
manivela; as como el diagrama polar de las fuerzas constantes sobre
los pasadores. Determine adems las componentes de trepidacin.
e) Suponga que la manivela y el miembro conducido estn completa-
mente balanceados. Responda exactamente las mismas preguntas d)
y compare resultados.
5.14. En la posicin mostrada, para la cual el mecanismo se encuentra en
reposo, el resorte est comprimido en 4.1 cm (figura 5.46).
AB = 45,72 cm
AG, = 22,86 cm
0
4
B = 21,24 cm
04 G4=
6,12 cm
m2 =
1,1 - kg
m3=
0,7 kg
m4
0,7 kg
1, =
4,74 kg- cm
2
1
4
= 0,24 kg-cm'
Suponiendo que cuando la manivela ha rotado un ngulo de 106, su
velocidad angular es de 100 r.p.m determinar la constante elstica del
resorte y el tiempo que se requiere para alcanzar dicha posicin.
A
Figura 5.46.
Estado de equilibrado de mquinas 263
5.15. En la figura 5.47 se muestra un mecanismo llamado "Yugo escocs" el
cual acta sobre un resorte lneal de constante K que se apoya sobre la
componente oscilante.
Calcule el par motor requerido en funcin del tiempo, suponiendo que
el resorte se encuentra sin deformar cuando el pasador se encuentra
en la vertical trazada por el centro de rotacin del disco,
el miembro oscilante tiene una masa m,
el disco gira con una velocidad angular constante de magnitud ;,
el roce se desprecia entre las superficies en contacto.
I
I
Figura 5.47.
5.16. Anlisis dinmico de un motor de un solo cilindro (4 tiempos)
(presiones mximas en los
proccsos dc cxpansjn y
compresin)
1.4.
10.3 Nwfcm'
Relacin dc calorcs cspecficos ..
Presin atmosfrica .
i) Datos terrnodt"nmicos
Ciclo Otto (Procesos de expansin y compresin isentrpicos)
Relacin de compresin . . . . . .. 6
Relacin de presiones " 2.5
") Datos geomtrt"cos
Arca del pistn .
Carrera del pistn .
Longitud dc la biela .
100,3 cm'
12,5 cm
24,0 cm
t"iz") Datos sobre la distribucin de masas
Masa del pistn .
Masa dc la biela .
Masa dc la manivela .
1,1 kg
1,6 kg
0,9 kg
264 Anlisis dinmico de mecanismos
Fraccin de masa de la biela ubicada en el pistn ..... 0,545 kg.
Centro de masas de la biela ubicado a 10 cm del pasador de la
manivela.
Contrapeso de la manivela. . . . .. 1,7 kg
El contrapeso se considera concentrado a una distancia radial igual
a la longitud de la manivela.
t'v) Datos cz'nemtt'cos.
El motor gira a una velocidad angular constante w =1800 rpm.
Hacer un anlisis dinmico del motor que conduzca a los siguien-
tes resultados:
a) Caracterstica del motor
b) Suponga que el motor considerado posee 8 (ocho) cilindros idnti-
cos al descrito en este ejercicio, cuyas carreras tiles se distribuyen
unifonnemente en el tiempo. Representar grficamente la r t e ~
rstica del motor.
e) Diagrama polar de la fuerza aplicada sobre el buln.
d) Determinar el par motor medio, la potencia nomina! del motor y la
mxima variacin de energa experimentada por ciclo.
5.17. En la figura 5.48 se muestra esquemticamente una mquina cepilla-
dora constituida fundamentalmente por un mecanismo de retroceso
rpido accionado por un motor elctrico que lleva acoplado un volante.
A
e
- --- o
15 cm
15 cm
Figura 5.48. Mecanismo de retroceso rpido.
Estado de equilibrado de mquinas 265
La fuerza resistente que produce el material es idealizado por una
fuerza horizontal de magnitud Fo cuando la cuchilla avanza, y nula
cuando sta retrocede. Para una nerramienta de acero rpido con n-
gulo de ataque de 30, profundidad de corte de 2 mm y avance de
material de 1 mm, la fuerza de corte F. puede ser estimada en 300 Nw.
Suponiendo que todas las componentes del mecanismo son ideales,
que la masa de las correderas son despreciables y que las barras son
uniformes, determine
a) La curva caracterstica del par motor en funcin del ngulo e= wt,
suponiendo w esencialmente constante.
b) Cul debe ser el momento de inercia que se requiere para que el
coeficiente de fluctuacin de velocidades sea del 0.5%?
e) La potencia del motor.
d) La fuerza generada entre la barra DA y la corredera n.
Adicionalmente es sabido que:
La barra DA de 40 cms de longitud tiene una masa de 20 kg.
La barra en de 6 cms de longitud tiene una masa de 5 kg.
El carro porta-cuchilla tiene una masa de 4 kg.
La manivela en gira a razn de 60 rpm, constante.
5.18. Un compresor de aire de dos etapas, de tipo alternativo, est accio-
nado por un motor elctrico de cOITiente continua. La etapa de baja
presin est constituida por dos cilindros idnticos que toman aire de
la atmsfera y lo entrega en la etapa de alta presin, la cual est cons-
tituida por un nico cilindro. Todas las bielas estn conectadas a un
mismo cigeal, con las manivelas de los cilindros de baja presin dis-
puestas a 180, una con respecto a la otra, y la del cilindro de alta presin
a 90 con respecto a cada una. El cigeal lleva un volante solidario
y gira por accin de un motor elctrico, con una velocidad angular de
300 rpm esencialmente constante.
En la figura 5.49 se muestran los diagramas indicadores corres-
pondientes a los cilindros de alta y baja presin.
Los dimetros de los cilindros de alta y baja presin son respecti-
vamente 140 mm y 200 mm.
Las manivelas son idnticas y tienen una longitud de 87 mm.
Las bielas son idnticas y de longitud 350 mm.
La inercia del volante es de 40 kg-m
2
La rigidez torsional del cigeal es de lO' Nw - mirad.
Obtenga la curva caracterstica del compresor M(Ii) suponiendo
despreciable el efecto de las masas alternativas.
266 Anlisis dinmico de mecanismos
,
5
I
,
-- ~ .
i~ ~ : 1 ~ : . ~ ~
->-T -
50 100 150
I 1'\
1\
t'-.
.....
...
i- 1"-
.-!-=-.3;tm,?s!1
c
!.
....
-
I I
0.1
1.0
0.5
0.4
O.
0.5
0.6
0.2
O 50 lOO 150
Desplazamiento del pistn (m.m)
Figura 5.49
Suponiendo que el motor entrega un par constante, estime
la amplitud de las vibraciones torsionales producidas por la com-
ponente fundamental del par acelerante.
Captulo 6
VIBRACIONES MECANICAS
6.1 INTRODUCCION
. -o fundamental de este captulo el analizar la respuesta de un siste-
=='="co elstico a una perturbacin, y en consecuencia, poder predecir su
comportamiento vibratorio. Por ejemplo, cuando a la borla de un pn-
::r.aremtico se le imprime una rotacin inicial, ste empezar a oscilar
===or de su posicin de equilibrio. En este caso, la perturbacin se reduce
condicin inicial impresa sobre el pndulo. Otra situacin que ilus-
=puesta dinmica de! pndulo se presenta cuando su soporte se obliga
..c::i:bir un movimiento armnico horizontal, tal como sugiere la figura 6.1.
<StaS condiciones e! pndulo describir oscilaciones en un plano vertical
n de una perturbacin sostenida en el tiempo.
"
" , '
, ,
, '
, '
b b

".,."" .. ,;;;;;, ...,....,

figura 6.1 Ejemplos de osciladores


267
268 Vibraciones mecnicas
El anlisis de la respuesta, en cada caso, se lleva a cabo estableciendo
para cada modelo, la ecuacin o ecuaciones diferenciales que gobiernan su
comportamiento, para luego interpretar la naturaleza de su solucin.
Ahora bien, por razones de tipo didctico se clasifican los sistemas me-
cnicos en las siguientes grandes categoras:
a) En funcin de la formulacin matemtica del modelo:
Sistemas lineales. Aquellos cuyo comportamiento se describe median-
te ecuaciones diferenciales lineales.
Sistemas no lineales. Aquellos descritos a travs de ecuaciones dife-
renciales no lineales.
Es evidente que la prediccin del comportamiento de un sistema
lineal es, en general, ms fcil de llevar a cabo qut si se tratase de un
sistema no lineal. Por esta razn, en muchas oportunidades se linealizan
los sistemas no lineales, esto es, se imponen restricciones adicionales
al modelo (tales como exigir que el mismo experimente desplazamien-
tos pequeos con velocidades pequeas) que permitan reducir las
ecuaciones diferenciales no lineales a otras lineales que la aproximen,
simplificando consecuentemente el anlisis matemtico del mismo.
b) En funcin de la naturaleza de la excitacin se clasifican las respuestas
en:
Respuesta libre: representando la respuesta del sistema a un conjunto
de condiciones iniciales impuestas sobre el mismo.
Respuesta forzada: corresponde a la respuesta del sistema a una per-
turbacin sostenida en el tiempo.
En el ejemplo indicado anteriormente, el pndulo de pivote fijo res-
ponde libremente al desplazamiento inicial; mientras que el caso del
pivote mvil experimenta una respuesta forzada, producto del movi-
miento del pivote_
e) En funcin del nmero de grados de libertad del modelo, se clasifican
los sistemas en:
Sistemas discretos: correspondiendo a sistemas con un nmero finito
de grado de libertad. Tal como se ilustra en este captulo, los sistemas
discretos se describen mediante un sistema de ecuaciones diferenciales
ordinarias .
Sistemas contz"nuos: aquellos sistemas caracterizados por tener un
nmero infinito de grados de libertad. Puede demostrarse que tales
sistemas se describen mediante ecuaciones diferenciales en derivadas
parciales.
d) Cuando el modelo incorpora elementos disipativos de energa mec-
nica (amortiguacin viscosa, friccin seca, ... etc) se habla de la res-
puesta amortiguada del sistema. En caso contrario se tiene una respues
ta no amortt"guada"
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 269
Por tratarse del caso ms sencillo, a continuacin se estudiar en detalle la res-
puesta del sistema de un grado de libertad, de acuerdo al esquema siguiente
Respuesta libre.
Respuesta forzada. Excitacin armnica.
Respuesta forzada. Excitacin arbitraria.
6.2 RESPUESTA LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO
DE LIBERTAD
En la figura 6.2 se muestra esquemticamente el modelo representativo de los
sistemas de un grado de libertad. En el mismo se distinguen:
a) Un resorte lineal de constante k, representativo de las propiedades
elsticas del sistema.
Como es sabido, esta componente genera una fuerza recuperadora
proporcional al desplazamiento relativo entre sus extremos.
b) Una masa puntual m, representativa de las propiedades inerciales del
sistema, susceptible de desplazarse exclusivamente en direccin ver-
tical.
e) Un amortiguador lineal de constante C, representativo de las propie-
dades disipativas del sistema.
En principio de funcionamiento de esta componente es la estrangula-
cin de un fluido newtoniano que se obliga a pasar a travs de ori-
ficios, dando origen a una accin resistente, producto de las fuerzas
cortantes generadas en el seno del fluido, expresable en la forma
F =- Cx
siendo; la velocidad relativa entre los extremos del amortiguador; y
C, una constante que depende de las propiedades del fluido y de la
geometra del amortiguador, llamada constante del amortiguador.
k
m
e
J
Figura 6.2 Oscilador amortiguado.
Figura 6.3 Anlisis de un oscilador amortiguado.
Es importante hacer notar que la accin del amortiguador se manifiesta exclu-
sivamente si existe movimiento relativo entre sus extremos.
A continuacin se proceder a formular la ecuacin diferencial que rige
la respuesta libre de dicho sistema.
En figura 6.3 se muestran, en secuencia, las distintas fases que dan origen al
problema formulado:
Fase a) En ella se muestra el resorte en su posicin indeformada.
Fase b) En la posicin indeformada del resorte se conecta la masa con
ambas componentes (resorte y amortiguador) y se permite que
el conjunto alcance su posicin de equilibrio gracias a la accin
de la gravedad. Se observa entonces que el resorte sufre una de-
formacin inicial 8.
Fase e) A continuacin se le imprimen a la masa las condiciones iniciales
a saber; un asentamiento X
o
(medido con respecto a la posicin
de equilibrio), y una velocidad inicial Vo'
Fase d) Por accin de las condiciones iniciales impresas a la masa m, sta
comenzar a moverse. En esta figura se muestra una posicin ge-
nrica de la masa, definida por la coordenada x.
K (x+ S)
t
.
ex
I
I
x'
I

mg
Figura 6.4 Diagrama de cuerpo libre de un oscilador amortiguado.
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 271
Analizando el diagrama (figura 6.4) de cuerpo libre de la masa en una
posicin genrica x, y escribiendo la ecuacin fundamental de la mecnica en
direccin vertical, se tiene
mg - k(x + 8) - e x = m x
Particularizando esta ecuacin para la configuracin de equilibrio, la
cual est caracterizada por que x = O; X = O; se tiene
mg - k8 = O
Combinando ambos resultados a fin de eliminar la deformacin esttica 8, y
reordenando, se obtiene la ecuacin diferencial que rige la respuesta del sistema
m"x + ex + kx = O
sujeta, claro est, a las condiciones iniciales
(6.1)
x (O) = x
o
x(O) = V
o
(6.2)
Con el fin de facilitar la interpretacin de la solucin de la ecuacin di-
ferencial 6.1, se definen los siguientes parmetros
W = jk
n 'm
(6.3)
(6.4)
Al parmetro w
m
se le llamafreeueneUz natural asociada al sistema, ter-
minologa esta que serjustificada posteriormente. El parmetro adimensional
S- es llamado factor de amortiguamiento.
Expresando entonces la ecuacin 6.1 en trminos de estos parmetros
se obtiene
;;: + 2 s-w
n
x + x = O (6.5 )
A partir de la ecuacin caracterstica asociada a la ecuacin diferencial 6.5
S2 + 2 S- W
n
s + W", = O
se tiene que
272 Vibraciones mecnicas
luego, se distinguen los casos siguientes:
Caso 1.
Respuesta libre no amortiguada (\ = O)
Las races de la ecuacin caracterstica toman en este caso la forma
51.2 = W
n
i
por lo que la solucin general de la ecuacin diferencial viene dada por
en donde A y B representan constantes de integracin a ser determinadas en
funcin de las condiciones iniciales 6.2. Procediendo a evaluar dichas constan-
tes se concluye que
x = X
o
COS wnt
(6.6)
expresin esta que puede escribirse en forma compacta al utilizar el procedi-
miento para sumar dos funciones armnicas de igual frecuencia*
(6.9)
(6.8)
(6.7)
(O < \ < 1)
j
VO)2
A = x
o
2
+
W
n
Caso 2. Respuesta libre sub-amortiguada
En general una expresin dr: tipoAlcos e + A
z
sen 6 puede escribirse en la fonnaA sen (6 + 7)
siendo =
Bajo estas condiciones, las races de la ecuacin caracterstica son complejas
conjugadas, tomando la forma
la expresin 6.7 pone de manifiesto que la respuesta libre de un sistema no
amortiguado consiste de un movimiento armnico de frecuencia angular W
n
(justamente, la llamada frecuencia natural), amplitud A, y ngulo de fase oy;
tal como puede evidenciarse en la figura 6.5.
siendo
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 273
------
21T i' ,-1 l'! l'
-t'i --)"[ --
7\---r- - 7\-
-
71-
\ W II '
-
_ V___ \L
-
_\L
-
_V__
_v.
-
,
,
+ .;
.,
I
lL
i

->
Figura 6.5 Respuesta libre de un oscilador no amortiguado.
siendo
(6.10)
la llamada frecuencia angular amortiguada del sistema.
En este caso, la solucin general de la ecuacin diferencial 6.5 viene dada
por
siendo Al YA
2
constantes de integracin a determinarse en funcin de las con-
diciones iniciales del problema_ Teniendo presentes las identidades de Euler, *
as como el criterio de suma de funciones armnicas de igual frecuencia angu-
lar w
a
' esta solucin toma la forma
x = Ae-rwntsen (wat +-y) (6-11)
siendo A Y'Y constantes de integracin, la ltima representando un ngulo de
desfasaje. La amplitud del movimiento resultante decrece exponencialmente
de acuerdo a la lcy Ae-rwnt, tal como ilustra la figura 6.6.
* ",,o:i =cosa i senO:
--
---
274 Vibraciones mecnicas
1
X
o
1
--
---
Figura 6.6 Respuesta libre de un oscilador
A continuacin se indican las caractersticas ms resaltantes de la respues-
ta subamortiguada:
a) El perodo de las oscilaciones (distancia horizontal entre dos puntos
sucesivos de contacto entre la respuesta y una de las exponenciales
envolvente): T
o
, es mayor que el perodo natural Tu. En cfccto
w" J 1 _-2
b) Las elongaciones mximas (mnimas) se distribuyen en forma peri-
dica, con periodicidad igual a Tu' En efeclo. Jos puntos estacionarios
d b
. l dI dx O E l
e x se o tIenen reso VICIl o a ccuaclOlldi= . 'stos ocurren en os
instantes t definidos por
-1
tg
(k 1,2,3, ...)
Teniendo presente que los mximos y mnimos se van y a
a la luz de la expresin anterior, se puede concluir que los mximos
di
b ' d 21T ,
se stn uyen con un peno o tk+2 - t Ji = -- = T , tal como quena
w a
a
verificarse. Este resultado conduce a..l mtodo expcrimen tal ms seguro
para determinar w
a

c) La razn entre dos mximos consecutivos es constante. De acuerdo a
6.11, la relacin entre dos elongaciones mximas consecutivas, x
k
Y
Xk+2' que ocurren en los instantes t
k
y t
k
+ 1;1' vit:ne dada por
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 275
= exp constante
En la prctica se utiliza el llamado decremento logarmico como medida
del decrecimiento de la amplitud del movimiento sub-amortiguado, el cual
viene definido como
~ = 27f1
Xk+
/1,.2
IV>
(6.121
La determinacin experimental de /', es fcil, permitiendo obtener de
manera cmoda el factor de amortiguamiento I y por ende, la constante
de amortiguacin C.
Caso 3. Respuesta libre sobreamortiguada ~ > 1).
Este caso corresponde fsicamente a amortiguaciones grandes. Las races de
la ecuacin caracterstica son reales y negativas, y vienen dadas por
en consecuencia, la solucin general de 6.5 vendr dada por
X(t) = A,e'" + A
2
e'2' (6.13 )
Dada la naturaleza de los parmetros s1 y S2' la expresin anterior tiende
asintticamente a x = 0, lo que fsicamente se traduce en que la respuesta
sobreamortiguada de un sisll'ma consiste en un regreso lento a la posicin de
equilibrio, sin oscilacin alguna. Observando que las races de la ecuacin ca-
racterstica pueden expresarse en la forma 51,2 = - tW
n
CJ
a
, siendo
w
a
= wn.J ~ 2 - 1, la expresin 6.13 puede escribirse como
Usando las definiciones de las funciones hiperblicas sen h y cos h, y siguien-
do un procedimiento similar al empleado para sumar dos armnicas de igual
rrccllcncia, se concluye rinalmente que la respuesta sobreamortiguada toma
la forma
(6.14)
siendo A Y 'Y constantes a determinar en funcin de las condiciones iniciales.
276 Vibraciones mecnicas
Caso 4. Respuesta bre crticamente amortiguada
(\ =1)
Este es evidentemente el caso lmite en que la respuesta cambi completamente
de naturaleza, pasando de un movimiento no oscilatorio (\ > 1) a un movi-
miento donde la influencia recuperadora de los elementos elsticos es mayor
que la influencia de la amortiguacin, con la consiguiente oscilacin (\ < 1).
Las races de la ecuacin caracterstica son reales y repetidas, e iguales a
- w
n
,por lo que la respuesta viene dada por
(6.15 )
siendo Al YA
2
constantes a determinar en funcin de las condiciones inicia-
les. As pues, la respuesta de W1 sistema crticamente amortibruado consiste
de una funcin no peridica que tiende asintticamente a la posicin de equi-
librio.
En la figura 6.7 se muestra comparativamente la respuesta libre de un siste-
ma amortiguado para los tres casos estudiados anteriormente, sujeto a las mis-
mas condiciones iniciales. Observe que, indistintamente del grado de amorti-
guacin existente, se cumple que
lm x(t) O

x(t)
X
o
Vibraciones libres amortiguadas
Casos: sobre, sub y crticamente amortiguadas
Figura 6.7 Respuesta libre de un oscilador amortiguarlo.
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 277
Ejemplo 61
Una plataforma ci:cular (figura 6.8), de masa m y radio r, se suspende en po
sicin horizontal mediante n cuerdas idnticas, de longitud L, uniformemente
distribuidas sobre una periferia.
Suponga Q >r:
a) Encuentre las ecuaciones que gobiernan las oscilaciones libres del con-
junto cuando al disco se le imprime una rotacin inicial alrededor de
su eje.
b) Linealice las ecuaciones anteriores a fin de determinar el perodo de
las oscilaciones pequeas.
Solucin
a) Bajo la hiptesis que el disco no experimenta desplazamientos latera-
les (figura 6.9), el conjunto posee un solo grado de libertad (siempre
que las cuerdas se mantengan tensas). Sin embargo, para describir su
configuracin se utilizan las tres coordenadas que se indican a conti
nuacin
e Rotacin del disco alrededor de su eje
</> Rotacin de la cuerda referida a la vertical
Z Traslacin del plano del disco
Lgicamente, entre estas tres coordenadas se pueden establecer dos
relaciones geomtricas independientes:
Observando el tringulo OPP'y el segmento PoD, se tiene
Z = Q(l-cos </ (a)
T
g
m,'
Figura 6.8.
278 Vibraciones mecnicas
o
I
I
,
I
k'
,</J
,
I
I
p' I
p
c===i ":1::'='; ::i.=:J
,
,
,
,
,

o'
,
I
,
,
,
,
,
,
,',
L),_
: 9 "-
I / P
I ",/'
p' =po
Figura 6.9
Por otro lado, al considerar los tringulos O'P'P y Op'p se tiene
e
2 r sen 2
Q sen r/J (b)
(e)
A continuacin se proceder a escribir las ecuaciones que rigen el
movimiento del conjunto.
Al aplicar la ecuacin de momentos a lo largo del eje de simetra
del disco, se obtiene que
-nTsenr/J r cas = le
siendo n el nmero de cuerdas que sostienen la plataforma, e 1 su
momento de inercia polar. La suma de fuerza ala largo del eje vertical
permite escribir que
nT cos r/J - mg = m z (d)
As las cuatro ecuaciones a), b), e) y d) describen completamente
el movimiento del sistema, independientemente de las condiciones
,
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 279
0,
o'
o"
I '
I \
I "
! I :
, ,
p J p
, '
o o
,
1 Tsen4J
,
,
ok
o ,
o '
o '
, '
U\
, 8 '
I \
, , ,
, "
, '
,
, "
-'
p'
p' Tscn </>
Figura 6.10
iniciales impuestas. Sin embargo, el carcter no lineal de las mIsmas
dificulta apreciablemente su solucin.
b) Proceso de linealizacin: Si ahora se supone que el disco experimenta
pequeas rotaciones alrededor de su eje de simetra vertical con velo-
cidades tambin pequeas, lo que matemticamente se traduce en
aceptar que tanto ecomo i; son infinitsimos, las ecuaciones anterio-
res se simplifican notablemente.
En efecto, al imponer a la ecuacin (b) la hiptesis anterior, y recor-
dando que
IJ
sen-
2
!!..
=-
2
SI se desprecian infinitsimos de orden superior al primero, se tiene
r
sen tjJ =- Q IJ
expresin esta que indica que tambin sen <p es un infinitsimo, y siendo
tjJ un ngulo agudo se puede concluir que tambin sen tjJ =' tjJ . Se ha
establecido pues que
(e)
Derivando (b) con respecto al tiempo, e imponiendo la condicin de
oscilaciones pequeas, se concluye que
(f)
280 Vibraciones mecnicas
esto es, tambin cj es infinitsimo. (Este resultado coincide con el
obtenido al derivar ambos miembros de (e) con respecto al tiempo).
En cuanto a la ecuacin (a), la hiptesis de pequeas oscilaciones per-
mite escribir
z ",_l_Q ",2
-2 'P
esto es, z es un infinitsimo de segundo orden. Este resultado penni-
te as establecer que el movimiento de traslacin del disco en direccin
vertical es despreciable.
Ello se evidencia aun ms cuando se analiza la ecuacin (d). Con este fin
se proceder a evaluar i: derivando dos veces (a) con respecto al tiempo para
luego imponer la condicin de pequeas oscilaciones, obtenindose que
i = Qcos 1> + Qsen 1> i(J Q + Q1> i(J Q1> <ji
Sustituyendo en la ecuacin que surge de (d) al imponer la condicin de
oscilaciones pequeas, se obtiene
nT - mg = mQ1>1>
esto es
nT mg (g)
(h)
Una vez ms, el efecto de z es despreciable, tal como puede constatarse
de la ecuacin anterior.
Finalmente, la ecuacin (e) se reduce a
- nT1>r = 10
Sustituyendo en ella los resultados obtenidos en (e) y (g), se concluye que las
pequeas rotaciones del disco atienden a la ecuacin
r
2
18 +"Q mg8 = O
El perodo de las oscilaciones pequeas viene dado entonces por
esto es
T= 2rr J...J..L
mgr2
(i)
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 281
T
'G
Figura 6.11.
Es importante destacar la aplicabilidad de este resultado para la determi
nacin experimental del momento de inercia de una pieza cuyo centro de masa
es conocido (figura 6.11).
a) Se mide el perodo de las oscilaciones pequeas de la plataforma: T
o
'
b) Se coloca la pieza sobre la plataforma de manera que su centro de
masas coincida con el eje de simetra vertical de la plataforma.
e) Se le imprime al conjunto una rotacin pequea y se mide el perodo
de oscilacin T.
Aplicando (i) para las dos mediciones realizadas, y denotando por M a la
masa del objeto, se concluye que el momento de inercia de la pieza, referido
a su centro de masas viene dado por
El siguiente ejemplo ilustra un procedimiento empleado para la deter-
minacin del momento de inercia de un rotor referido a su eje de rotacin.
Ejemplo 6-2
Un rotor de masa m se apoya sobre dos rieles horizontales paralelos rugosos,
de manera que su eje sea perpendicular a la direccin de los rieles. Una barra de
longitud L y masa despreciable se une rgidamente al eje del rotor siguiendo
una direccin radial, llevando en su extremo libre una masa puntual M, tal
como sugiere la figura 6.12. Verifique que si al conjunto se le imprime una
rotacin pequea, el perodo de las oscilaciones correspondientes permite
evaluar el momento de inercia del rotor referido a su eje de rotacin.
282 Vibraciones mecnicas
+t
Figura 6.12.
Solucin
Teniendo presente que el conjunto tiene un grado de libertad, siempre
que se suponga despreciable la capacidad de deslizamiento del rotor sobre los
rieles, se proceder a describir su configuracin en trminos de la rotacin del
rotor: e(figura 6.13).
mg
p
D
+ G
A
p
Figura 6.13.
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 283
La ecuacin diferencial que rige las oscilaciones del conjunto se puede
obtener directamente al considerar el momento de todas las fuerzas activas,
referido al punto A. Dado que este punto A (centro instantneo de rotacin)
tiene un vector aceleracin de magnitud Rw
2
, orientado segnAO, y como el
centro de masas del conjunto G est situado en un punto intermedio del seg-
mento OP, la segunda ley universal toma la forma:
- -
M
A
K = lA Ci K + AG X m aA
Particularizando esta ecuacin para el sistema considerado, se obtiene que
- MgL sen e = lA ii + MLr ip sen e (a)
Si se consideran oscilaciones pequeas, lo que equivale a admitir que
tanto (j como iJ son infinitsimos, la ecuacin (a) se reduce a:
lA e + MgL e = o (b)
(e)
consecuentemente, el perodo de las oscilaciones pequeas vendr dada por
T = 2" j lA
MgL
Clculo de lA :
Por la propiedad aditiva de los momentos de inercia se tiene:
1
- 1 (Rotor)
A - A
y adems
1
(Rotor) = / + 2
A o mr
Se obtiene as que
Sustituyendo en (e), y despejando In se concluye:
expresin esta que permite evaluar /0 en trminos del perodo de las oscilacio-
nes del conjunto, de su geometra y de su distribucin de masas.
284 Vibraciones mecnicas
Ejemplo 6-3
En la figura 6.14 se muestra una barra homognea de seccin uniforme, dobla-
da en forma de L, en equilibrio por accin de un resorte lineal de constante
k y un amortiguador de constante C.
Encuentre la ecuacin diferencial que rige las oscilaciones pequeas de!
conjunto alrededor de la posicin de equilibrio. La densidad lineal de la barra
es dada e igual a A.
Solucin
El elemento estructural posee un grado de libertad bajo e! supuesto que expe-
rimente rotaciones planas. Su configuracin se describir mediante e! ngulo
eque forma la porcin AB con respecto a la vertical.
En primer lugar se proceder a analizar la estructura en la posicin de
equilibrio esttico. Observe que necesariamente el resorte experimenta una
pre-deformacin /j a fin de compensar e! efecto de la gravedad. Adems, en
dicha configuracin el amortiguador no produce accin resistente alguna.
En la figura 6.15 se muestra el diagrama de cuerpo libre correspondiente
a dicha posicin. La ecuacin de momentos referida al punto A permite escri-
bir que:
2k8 =...!.. aAg
2
(a)
A
1
g
A
,
t-a-t
l~ : : k r;:;;:B====7'C
l ~
I
a
I
i---------
Figura 6.14.
Figura 6.15.
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 285
A continuacin se proceder a analizar el sistema en una posicin genri-
ca definida por un ngulo a (figura 6.16). Note que la hiptesis de oscilaciones
pequeas exige que todos los puntos de laporcin AH se desplacen horizontal-
mente. As, tanto la fuerza generada por el resorte como por el amortiguador
son esencialmente horizontales. Tomando momentos alrededor del punto A,
y observando que los brazos de palanca de las distintas fuerzas involucradas
pueden estimarse en la forma que a continuacin se indica:
acosB===a
=2a cos a '=' 2a
a a
= 2a sen a + 2" cos a,=, 2 a a + 2
a,ena'='aa
se obtiene la ecuacin siguiente
. a
- ca Oa - k (2aa + /j) 2a + aXg (2aa +2) + 2a"Ag aa =lA a
siendo lA el momento de inercia del elemento, referido al puntoA.
Sustituyendo (a) en esta ltima expresin y reordenando, se concluye que
lA ij + ca' e + 4a' (K - "Ag)a = o (b)
Es de inters observar que la solucin de (b) es oscilatoria exclusivamente
cuando el factor de amortiguamiento cumple con las desigualdades
ca 2
o 2" lA 4a' (K - "Ag)
<1
,
_.- _. b J -----f-
, B '
/), ......-k-
1
2-a;..:,',jJ-:-b-
1
e


------ a ,\.S!
,
I
"1
i I
t ;\,,?"
I
I
Figura 6.t6.
H
286 Vibraciones mecnicas
Si este es el caso, se dice que la posicin de equilibrio del elemento estructu-
ral es estable, ya que cualquier perturbacin inicial impresa al mismo se tra-
duce en un movimiento oscilatorio alrededor de la posicin de equilibrio.
6.2.1 Disipacin de energa mecnica
Tal como se desprende de lo tratado anteriormente, cuando un sistema mec-
nico amortiguado linealmente se le excita mediante condiciones iniciales, ste
responde con oscilaciones de amplitud decreciente hasta que finalmente se
detiene. Esta situacin puede interpretarse desde el punto de vista energtico,
ya que las condiciones iniciales impresas al sistema corresponde a una energa
mecnica inicial. En la medida que el sistema oscila, el amortiguador va disi-
pando progresivamente al exterior la energa acumulada por el sistema hasta
agotarla completamente. La tasa de transfonnacin de energa mecnica en
energa trmica viene dada por
d 1 "2 1 2 ".. < '2
-[-mx +-k(x+b) -mgx]=x[mx+k(x+uj-mg]=-cx
di 2 2
ya que en todo instante
m x + e x + kx = O
As pues, la energa mecnica acumulada por el sistema ya no es cons-
tan te, sino que va disminuyendo de acuerdo a una tasa proporcional a la cons-
tante de amortiguamiento y al cuadrado de la velocidad instantnea.
Si en particular se supone que durante un ciclo la ley de movimiento del
sistema puede aproximarse mediante una ley sinusoidal* del tipo
X sen wt
27T
t t +-
o o W
la energa disipada en el perodo T puede estimarse de la forma siguiente
J
'" .<.1L
E = W
,
I
(6.16'1
Observe que la energa mecnica disipada por cido depende, tanto de la
constante de amortiguamiento como de la amplitud del movimiento y de su
frecuencia, siempre que el mecanismo de disipacin corresponda a un amorti-
guamiento viscoso tipo lineal.
*[... ta aproximai"i(')[j tanto ms menor ("S el rk amortiguamil.:nto presentel:n d
Sistema.
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 287
Ahora bien, en la naturaleza existen mecanismos de disipacin muy va-
riados, tales como la amortiguacin viscosa laminar o turbulenta, amortigua-
cin por friccin seca, amortiguacin estructural (producida por histresis del
material) ... etc. Con excepcin del primero, todos estos mecanismos condu-
cen a modelos no lineales, dificultando apreciablemente la descripcin del
comportamiento de los sistemas en los cuales estn presentes. Sin embargo, si
las fuerzas disipativas son pequeas, estas formas de amortiguamiento pueden
aproximarse a una amortiguacin viscosa de tipo laminar, permitiendo la li-
nealizacin de las ecuaciones del movimiento.
El criterio a seguir para llevar a cabo la linealizacin antes descrita es de
tipo energtico, establecindose que la energa disipada por ciclo por el me-
canismo de amortiguamiento considerado coincide con la disipada por un
amortiguador viscoso equivalente, bajo el supuesto que el sistema describe un
movimiento armnico. AS, si E representa la energia disipada por ciclo por
el sistema, la constante equivalente de amortiguamiento vendr dada, de acuer
do a 6.16, por
e = 1 E
(' 1f W X
2
(6.17)
Si en particular la fuerza disipativa es de la formaf(x, ;,), la energa disipada
E vendr dada por
i
2rr
/
w

E = o f(x,x) xdt =
obtenindose que
v r'rr Iw
"w Jo coswt f(X sen wt, X w cos wt) dt
1 i"/w d
e" = 1fX o coswt f(X sen wt, Xw cas wt) t
(6.18)
A continuacin se indican algunos ejemplos de constantes equivalentes
de amortiguacin:
a) Friccin seca - amortiguacin de Coulomb (figura 6.17). En este caso
la fuerza disipativa viene dada por
siendo N la reaccin en tre el bloque y la superficie horizontal.
Figura 6.17 Oscilador con amorlij.,ruacin Sl'ca.
288 Vibraciones mecnicas
Al postular un movimiento armnico de amplitud X para la masa
m, se obtiene que
E=4f1XN
por consiguiente

Ce 1rWX
b) Amortiguacin estructural. Cuando un cuerpo se somete a un proceso
de deformacin cclica, se produce una disminucin de energa debida
a la friccin interna del material.
Este mecanismo de disipacin se le llama amortiguacin estructural o
histertica.
Experimentalmente se ha encontrado que la energa disipada por
ciclo por un cuerpo dotado de amortiguacin estructural es propor-
cional al cuadrado de la amplitud del movimiento, e independiente
de su frecuencia. Esto es
E="hX'
siendo h una constante de proporcionalidad, llamada constante de
amortiguamiento por histresis.
Bajo estas condiciones, se puede describ ir aproximadamcn te el com-
portamien to de un sistema con amortiguamiento estructural utilizando
una constante de amortiguamiento viscoso dada por
h
W
Ejemplo 64
En la figura 0.18 se muestra un sistema masa-resorte colocado sobre una super-
ficie horizontal rugosa. Suponiendo que para t = o, x = - a, x= 0, encuen-
tre la ley que gobierna las oscilaciones del sistema.
Figura 6.18.
....... --..
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 289
Solucin
El movimiento del sistema mostrado est regido por la ecuacin diferencial
mx + kx = [(t) (a)
en donde
[(t) =
- .tmg x>O
+ .t mg x< O
A continuacin se proceder a resolver la ecuacin (a), cuando se estable-
cen las condiciones iniciales x = - a, x = O, siendo adems .tmg Ka para
" "
garantizar la existencia del movimiento.
Inicialmente, el sistema est gobernado por la ecuacin
mx + kx = - .tmg
cuya solucin, ajustada a las condiciones iniciales x(o) = - a, x(o) = O, viene
dada por
siendo
1
x (t) =k[ - .tmg- (ka - .tmg) cos wt] (b)
w=A
m
La expresin (a) es vlida siempre que dx > O, lo que equivale a decir que
dt
t debe estar comprendida entre los valores o y 1f/w.
Se tiene as que la primera etapa del movimiento se rige de acuerdo a la
ley
1
x(t) = T [ - .tmg - (ka - .tmg) cos wt l
O .;; t .;; 1f/w
(e)
Al concluir esta primera etapa, la elongacin del resorte se reduce en una
cantidad igual a 2 .tmg/k, esto es, la masa se detiene por primera vez cuando
se encuentra a una distancia a - a la derecha de la posicin de equilibrio.
Ahora bien, si se cumple que k(a - 2";,g .t) > .tmg, el movimiento per-
290 Vibraciones mecnicas
siste, esto es, la masa comenzar a moverse hacia la izquierda, obedeciendo la
ecuacin di ferencial
m"" + hx = /lmg
sujeta a las siguientes condiciones iniciales
x (rr/w) = a - l ~ ; I { ; x (rr/w) = O
Se tiene as que la segunda ctapa del movimiento atiende la ley.
1
x (t) =k [/lmg - (ha - 3 /lmg) cos wt J
"'. l'd' dx <O
expreslon esta v 1 a SIempre que di: ' esto es
rr/w < t < 2 rr/w
(d)
Al concluir esta segunda etapa del movimiento, la elongacin del resorte
se reduce en 2/lmg/h, ya que
x(2rr/w) = - (a - 4%ml{)
Ms an, el movimiento persistir siempre que
Jl!!Ig
h (a - 4 h ) > /lmg
Generalizando estos resultados se puede establecer que la nsima etapa
del movimiento atiende a la ley
x (t)= ++-1)" /lmg-[ha-(2n -1) /lmg] cos wt/ ;(n-1): <t <n:
El movimiento de la masa m proseguir siempre que
h [a -(2 n -1) /lmg] >/lmg
En la figura 6.19 se muestra cualitativamente el comportamiento de un
ocilador amotiguado mediante friccin seca. Para el caso ilustrado, el movi
miento cesar en la decimocuarta etapa del movimiento.
6.3.1 Aplicaciones
A continuacin se presentarn una serie de problemas de gran importancia en
la tcnica que, aunque estrictamente corresponden al caso de vibraciones
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 291
___ --- -l" ---
~ J 9
---
---
IgO = 2pmg
, ..
J m ~
--k- -
8.
w
lO.
w
12_
w
14_
w
16_
w
Figura 6.19.
en medios continuos, pueden ser tratados aproximadamente como sistemas
de un grado de libertad.
El mtodo a emplear se fundamenta en que, en ausencia de efectos disi-
pativos, los sistemas mecnicos conservan su energa total, esto es, todo instan-
te del movimiento se cumple que
T + U =constante
siendo T YU las energas cintica y potencial del sistema considerado.
a) Resorie de masa no despreciable. Se trata de considerar aqu el com-
portamiento de un oscilador de un grado de libertad, en el cual la masa
del resorte es una fraccin importante de la masa total del sistema.
Una solucin aproximada a este problema se obtiene al suponer que
las velocidades de los distintos puntos del resorte se distribuyen lineal-
mente, tal como se sugiere en la figura 6,20. As, un punto situado a
una distancia y del extremo fijo del resorte se mueve con una velocidad
siendo x =x (t) el desplazamiento de la masa m. Denotando por m"
a la masa del resorte, la energa cintica del sistema viene dada por
292 Vibraciones mecnicas
Figura 6.20 Efecto de la masa del resorte
T
1 mx2 + JL+x 1- mo (-L" )2d
2 o 2 L+x L+x X y =
1 "2
=-mx +
2
1 mo ;;2
2 (L+x)3
t
+Xy2dy 1 ( 1 "2
=- m +-m )x
o 2 3 o
En cuanto a la energa potencial se tiene que
Imponiendo a continuacin la condicin de conservacin de la energa,
esto es
+_1-kx
2
]=O
2
se concluye que
(m +tmo) ji + k x = O
El efecto de la masa del resorte puede estimarse pues, al incrementar
en un tercio de su valor a la masa concentrada m, esto es, analizando
un oscilador ideal cuya constante elstica es precisamente K y cuya
masa es de magni tud
x
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 293
,
,
,
,
,
--;
,
,
,
,
-i----jff Ji -----..Ir :
, ,
, ff--' ,
f- X" I
f ~
, ,
, ,
Figura 6.21 Vibraciones laterales de vigas.
Se propone al analizar este mismo problema cuando el conjunto se
dispone verticalmente, para concluir exactamente con los mismos re-
sultados. Ello no debe sorprender ya que el efecto del peso est equi-
librado por la precompresin del resorte.
b) Vibraciones laterales de vigas. -Mtodo de Rayleigh. Considere el caso
de una viga debidamente vinculada que soporta en algn punto inter-
medio una o ms cargas concentradas, de forma tal que su eje neutro
se encuentre horizontal en la configuracin de equilibrio (figura 6.21).
Al considerar vibraciones laterales de esta viga se tendr que la de-
flexin y de un punto genrico del eje neutro, ubicado por su abscisa
x, variar con el tiempo, de manera que
y=y(x,t)
En lo que sigue se supondr que estas deflexiones laterales son lo suficien-
temente pequeas como para aceptar la validez de la teora ingenieril de vigas.
Denotando por
1 =l(x) : Mamen to de inercia de la seccin transversal de la viga referi-
do al eje centroidal.
E : Mdulo de elasticidad de la viga.
L : Longitud total de la viga.
11 =11 (x): Densidad lineal de la viga.
Mi : Masa concentrada genrica, ubicada por su abscisa Lo
se puede proceder a la aplicacin del principio de la conservacin de la ener-
ga. Para ello se evaluarn las energas cintica y potencial del conjunto.
i ) Energa cintica
T=-.lfL 1l(QJ!.)2 dx + ~ ...L
2 o at i =12 Mi
r
294 Vibraciones mecnicas
ii) Energa potencial. La teora elemental de vigas establece, como es sa-
bido, que la energa potencial acumulada por una viga de elstica y(x,t)
viene dada por*
El
El lector debe tener presente que el efecto del peso del conjunto es com-
pensado por la deformacin inicial de la viga. Ahora bien, la forma de la els-
tica y(x,t) se desconoce a priori. Por esta razn, a modo de aproximacin, se
postular que y = y (x,t) es de la forma
esto es, que al vibrar, la viga conserva la misma forma fundamental y que slo
la amplitud de la deflexin vara con el tiempo. Sustituyendo en las expresio-
nes para las energas cintica y potencial, se obtiene
1 L
T= [- J
2 o
. y2(X) dx
1 N
+- 1;M
2 = I
Aplicando el principio de conservacin de la energa mecnica en la forma:
T
mdx
= U
mx
ya la luz de las expresiones anteriores, se obtiene
f ~ El : ~ ; 2 dx
J2 = -------"''''-------
n f ~ .Y'dx + Z Mi Y' (Li) (6.19)
Esta expresin es usualmente conocida como el cociente de Rayleigh
asociado a la viga considerada. Es evidente que los clculos realizados hasta
ac no son de mayor utilidad ya que la forma de la elstica Y(x) es descono-
cida. El llamado mtodo de Rayleigh consistir entonces en postular una fun-
cin Y(x) aproximada, de manera tal que:
i ) la forma de la els tica Y(x) se parezca a la verdadera en lo que se pueda
aprecIar.
-Referirse a cualquier texto de resistencia de los materiales.
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 295
ii) las condiciones de vinculacin de la viga sean respetadas en la medida
de lo posible.
Bajo estas condiciones puede demostrarse* que e! cociente de Rayleigh
J ~ El (Y")2 dx
J{; {.ly
2
dx +LM, y
proporciona un valor aproximado por exceso a la frecuencia natural w
n
del
conjunto. La precisin de este valor ser tanto mayor cuanto ms cercana sea
la elstica supuesta a la elstica verdadera.
El ejemplo siguiente ilustra la aplicacin de! mtodo.
Ejemplo 6-5
Utilice e! mtodo de Rayleigh para estimar la frecuencia natural de una viga
,homognea de seccin uniforme, mdulo de rigidez a la flexin El, densidad
lineal {.l, longitud, 31, simplemente apoyada en los puntos x = OY X = 2 l.
Adems, la viga lleva una masa concentrada M en la posicin x =1 (figura 6.22).
Suponga para ello una e!stica de! tipo y = x + ax 2 + bx
3
+ ex'.
~ ~ = I
~ , ~ I
[...-- - l ~ l r ..----l-----...
I
Figura 6.22.
Solucin
En primer lugar se ajustarn las constantes a, b y e, de forma de satisfacer las
condiciones de contorno:
i) x =O
ii) x =21
iii) x=31
y =O Asentamiento nulo
d
2
y
dx
2
= O Momento flector nulo
y =O Asentamiento nulo
d
2
Y
dx 2 = O Momento fleetor nulo
*Ver por ejemplo: AnalyticaJ Methods in Vibrations L. Meirovitch. Macmillan. 1967.
296 Vibraciones mecnicas
Efectuando los clculos se encuentra fmalmente que
3 1
Y(x)=x- 812 x
3
+ 1613 x'
(a)
El lector debe observar que la expresin (a) se ajusta bastante bien a la
curva elstica verdadera, sin llegar a serlo, ya que la condicin de fuerza cor-
tnte nula en el extremo derecho, esto es
d
3
Y
dx 3 = O
para x =3l , no se cumple.
Aplicando la expresin de Rayleigh 6.19, se tiene
W
2
n
2

o d x 2
J3I y2dx + M y2(1)
o J.l.
Evaluando los distintos trminos involucrados, se obtiene
J
31 (d2 Y)2 d =S.S
o dx
2
X l
" y
2
dx =2.0 l3
o
My2 (1)
J.l.
=0,46
Se concluye as que la frecuencia natural del sistema viene dada por
W .."----:-,S"",,,S::---c-::-::-:-
2 J.l.l + 0,46 M
El
r
Si en particular la masa del eje es despreciable se tiene.

W
n
3,46 V Aii'
Vibraciones laterales de vigas de masa despreciable
Se trata de desarrollar ac un mtodo aproximado para calcular la frecuencia
natural de una viga de masa despreciable que soporta una carga concentrada
en algn punto de su longitud.
Bsicamente el procedimiento consiste en determinar el valor de la cons-
tante kt' de un resorte equivalente que tuviera sobre la carga concentrada el
mismo efecto que tiene la viga. Para establecer esta equivalencia se utilizarn
los teoremas de Mohr de la resistencia de los materiales.
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 297
Como caso particular se consideran las oscilaciones de la viga mostrada en la
figura 6.23. Se trata pues, de encontrar la relacin entre la fuerza F aplicada
en el extremo e de la viga y el correspondiente ascntamien too
Aplicando el segundo teorema de Mohr (rea-momento) entre las seccio-
nes A yB, se tiene
,1Ft .%i
B B o = t2 El 21) 3
Por semejanza de tringulos
= 31 B 'B o
21
= 2F 1
3
3EI
F 1
3
El
Aplicando nuevamente el 20. teorema de Mohr entre las secciones A y e, se
tiene:
ce' = d-
.21) (l + + l)
=.... 2,-::F:-o-13_
El
....M-
El
M
A -<B'- .....:::..c1i!{!
.; ;:g:; tffJ
I I I :
..r---"-- -. "
I I I
I I C,_L
lit
1 1
I I 1
Bol
I I
I I I
I I 1
I
1 : I
I ,1
, ,
I _ '-
I ! --;- .........
,B
,
I
I
,
--._---------------- -- - ---.--.......
"""'----------------'--------""---"
Figura 6.23 Vibraciones laterales de vil{as de masa despreciable.
298 Vibraciones mecnicas
Consecuentemente, el asentamiento experimentado por la vigaen el punto
C vendr dado por
Ii = CC' - C'C
o
2Ft'
El
Fl
3
El
Fl
3
=
El
de donde se obtiene la constante equivalente
F El
K = - =
e Ii
Se concluye as que cl conjunto viga-carga puede ser analizado aproxi-
madamente utilizando un oscilador armnico de constante elstica K
e
Y masa
igual a la carga concentrada colocada sobre la viga, tal como sugiere la figura
6.24.
Entonces
Figura 6.24.
6.3 RESPUESTA FORZADA DE SISTEMAS DE UN
GRADO DE LIBERTAD
6.3.1 Excitacin armnica
Considere el caso de un oscilador amortiguado de un grado de libertad some-
tido a la accin de una excitacin armnica de amplitud Fa Y frecuencia w
(figura 6.25):
F(t) = F
o
sen Jt
Fcilmente puede verificarse que si x representa el desplazamiento experimen-
tado por la masa m, medido con respecto a la posicin de equilibrio, la ecua-
cin que rige el comportamiento del sistema viene dada por:
mx + cx + kx = F
o
sen Jt (6.20)
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 299
"
T
x
Figu:ra 6.25 Oscilador amortiguado excitado armnicamente.
El propsito de este apartado ser analizar la naturaleza de la respuesta x (t)
de un sistema mecnico modelado por la ecuacin 6.20, destacar sus propie-
dades ms importan tes, y finalmente presentar algunas aplicaciones de relevan-
cia en el campo de la tcnica.
Como es sabido de la teora de ecuaciones diferenciales, la solucin
general de la ecuacin (6.20) puede descomponerse en la forma siguiente:
donde Xh representa la solucin general de la ecuacin homognea asociada:
mx + c; + kx = O
mientras que x representa una solucin particular de la ecuacin (6.20). Aho
ra bien, la cara!terstica fundamcn tal de la componente xh es que,indepcndicn-
temente del valor de 1;, tiende a cero cuando t crece indefinidamente, esto es
lm Xh = O
~
Esta situacin es interpretada de la forma siguiente: la componente Xh afecta
apreciablemente la solucin general de (6.20) en la fase inicial del movimiento,
para luego desaparecer en la medida que el tiempo transcurre. Por esta razn
se dice que Xh representa la componente transiton'a de la respuesta del sistema.
Observe adicionalmente que Xh contiene dos constantes, que deben ser ajusta-
das en funcin de las condiciones iniciales, establecindose as una dependen-
cia de la componente transitoria de la respuesta con las condiciones iniciales.
Por otro lado se demostrar a continuacin que la componente x
p
es de
tipo armnica y en consecuencia representa la componente sostenida o per-
manente de la respuesta. Ms an, esta componente permanente es indepen-
diente de las condiciones iniciales.
Determinacin de la componente permanente
Con el fin de obtener la componente permanente de (6.20) se postular una
solucin del tipo
300 Vibraciones mecnicas
X
p
= A sen wt + B cos wt
(6.21)
Sustituyendo en la ecuacin diferencial y procediendo a una identificacin
de constantes, se obtiene
1'0 . 2
(k-mw2)2 + (CW)2 [(k-mw )senwt-cwcoswt]
expresin sta que puede compactarse al introducir el concepto de ngulo de
fase, bajo la forma
X
p
=X sen (wt --y) (6.22)
siendo
F
o
X =y -"(""k '"') 2c=="+=(,,"c=w""") 2
(6.23 )
-} cw
-y = tg ( k - mw2)
(6.24)
Respuesta a una excitacin armnica
m; + c; + kx:::: Fosen w t
I
I
x- -,- -n
fI
+x
De acuerdo a 6.22, la componente X
p
admite entonces una interpretacin
sencilla: se trata de un movimiento armnico de amplitudX, con una frecuen-
x(Il
I (1

-x
I
I---y---v- V V" _v. \!. \J V V _
I
p. u..man<'ntt:
""'-Rcgin de infhu::nc:.ia d,e la rcspursla -. ..
translttlna
Figura 6.26 Efecto de la eompont'nte transitoria en la respuesta de un
oscilador amortiguado a una excitacin armnica.
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 301
cia igual a la de la excitacin pero desfasada un ngulo 'Y. Al no contener
exponenciales, su carcter perdura en el tiempo, justificndose as su nombre
de respuesta permanente.
En la fi(ura 6.26 se muestra la respuesta x(t) de la ecuacin 6.20 sujeta a las
condiciones iniciales x(o) =o, ;(0) =o. En la mismase observa que solamente
en la fase inicial del movimiento hay una influencia marcada de la componente
transitoria, la cual se va disipando progresivamente hasta que la respuesta total
se confunde con la componente pennanente.
Para facilitar las implicaciones fsicas de (6.23) y (6.24) se definen los
siguientes parmetros aclimensionales
i) factor de amortiguamiento
e
,=
2 -.;:mr:<
~
I
I
ii) relacin de frecuencias
iii) factor de ampli ficacin
3.0
0.1
I
I
,
,
Facto) J ~ ampific-;)C"iI1
w
r -
x
a=--=
X
o
Figura 6.27 Factor de amplificacin.
302 Vibraciones mecnicas
Con estas definiciones (6.23) y (6.24) pueden ser escritas de la siguiente ma
nera:
CI =
.J(1
-1
'Y = tg
1
+ (2 1;r )2
21;r
(1 - r
2
)
(6.25)
(6.26)
En las figuras 6.27 y 6.28 se muestran representaciones grficas de la relacin
de amplitudes CI = _x_ y del ngulo de fase 'Y en trminos de la relacin de
X
o
frecuencias, considerando el factor t: como parmetro.
,.
2
_ 1 2 - r
'(--2)
1 -r
3

r=o 2
Angulo de desfasaje
Figura 6.28 Angulo de desfasaje.
Observaciones
i) En primer lug-dr no debe perderse de vista que las grficas mostradas
corresponden a los valores de la amplificacin y ngulo de fase entre
excitacin y respuesta en estado estacionario, esto es, despus de
haberse mitigado los efectos de la componente transitoria.
ii) Cuando la frecuencia de excitacin es muy baja (r "" O) la amplifica
cin toma un valor cercano a 1 (X "" X
o
), encontrndose la respuesta
bsicamente en fase con la excitacin ('Y O).
iii) Cuando la frecuencia de la excitacin es muy alta (r 1), laampli
ficacin toma un valor cercano a cero, lo que equivale a establecer que
la amplitud de la respuesta es muy pequea. Por otro lado, la respues
ta se produce con un desfasaje de 180
0
aproximadamente ('YO>< 180
0
).
iu) Si se considera un sistema con poco amortiguamiento O) exci
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 303
tado con una fuerza del tipo Fa sen wt, se observa que cuando la
frecuencia angular excitatriz: w es igual a la frecuencia natural aso-
ciada al sistema: W
n
, la amplificacin Q' crece indefinidamente, esto
es, la amplitud inducida al sistema en estado estacionario por una
excitacin de estas caractersticas crece ms all de los lmites tole-
rables.
En general, este tipo de comportamiento experimentado por un sis-
tema mecnico en las vecindades de W = W
n
se le reconoce con el
nombre de fenmeno de resonancia. As, en el punto de resonancia,
el sistema alcanza un estado estacionario con una amplitud igual a
X* = X
a

expresin sta que se obtiene de (6.25) al hacer r =1. Observe que
cuando menor es el grado de amortiguamiento, mayor es el efecto
de resonancia.
v) El amortiguamiento disminuye la relacin; para todas las frecuen-
a
cias de funcionamiento.
vi) El valor mximo de la amplificacin para un factor de amortiguamien-
to dado ocurre a una frecuencia menor que la de resonancia, esto es
'mx = -./1-2
Observe, sin embargo, que para valores pequeos de (; << 1) el
punto de amplitud mxima coincide bsicamente con el punto de
resonancia.
Con el fin de enfatizar el carcter permanente de la expresin (6.22) se
analizar a continuacin el comportamiento de un oscilador no amortiguado
en estado de resonancia.
Ejemplo 6.6
Considere un oscilador armonlco en condicin de resonancia (figura 6.29),
esto es, excitado con una fuerza del tipo F
o
sen w"t, siendo (JI! =.J K/m .
Suponiendo que para t =O, x (O) =O, X (O) =O, encuentre la ley que gobierna
la respuesta del sistema.
Figura 6.29.
304 Vibraciones mecnicas
Solucin
Como es sabido, el comportamiento del sistema indicado se rige por una ecua-
cin di ferencial del tipo
mx + kx = F
o
senwnt
y cuya solucin viene dada por
x(t) = X
o
cos wnt
Va
+ -- sen wnt
W
n
siendo X
a
y V
o
las condiciones iniciales del problema.
Consecuentemente, el caso propuesto admite por solucin
Fa W n
x(t)= 2k tsenwnt
de donde se desprende, como era de esperar, que el desplazamiento x(t)
aumenta indefinidamente con el tiempo, tal como sugiere la figura 6.30.
16.0
12.0
x [cm]
,
,
,
/
,
;
;
;
/
,
/
8.0
4 ~
,
,
,
,
,
,
30 25 20 15 10
I[,cg]
----,,-Ht-++till++-'-+---+-l----+------+--+----+--l----+-----
,
,
..
,
,
,
Figura 6.30 Oscilador no amortiguado en resonancia.
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 305
x [cm]
8.0
4.0
O
t[,cg]
20
40
20

40
Figura 6.31 Oscilador amortiguado en resonancia
Este resultado ilustra que un sis tema puede operar en una regin vecina
al estado de resonancia por un tiempo relativamente corto sin que ste alcance
grandes amplitudes de vibracin.
En caso de existir amortiguamiento, un procedimiento anlogo al emplea-
do en este ejercicio permite concluir que en resonancia, la amplitud de vibra-
cin crecer progresivamente hasta alcanzar su valor permanente, tal como
ilustra la figura 6.31.
Ejemplo 6-7
La figura 6.32 representa un posible esquema idealizado de un vehculo con
una suspensin elstica constituida por un resorte lineal de constante K y un
amortiguador lineal de constante e, viajando sobre una carretera ondulada en
forma de una sinusoide de amplitud Yo Ylongitud de onda 1, tal como se su-
giere.
Determine la amplitud de la oscilacin del cuerpo del vehculo (de masa
m) en funcin de su velocidad VD (constante), en la condicin de rgimen
permanente.


Figura 6.32.
306 Vibraciones mecnicas
Solucin
c(x-y)
'"
c
---.. _.k(x-y)
va
----- ......
va

Figura 6.33.
En la figura 6.33 se muestra, en primer lugar, una representacin del vehculo
cuando se traslada en una zona plana de la carretera en cuestin. (Observe que
en este caso la accin del peso est previamente equilibrada por la deformacin
esttica del resorte.) Esta posicin de equilibrio esttica ser tomada como
referencia para determinar la conguracin x de la masa m. A continuacin
se muestra una configuracin genrica del modelo cuando se desplaza sobre
la carretera ondulada En ella, y represcnta el movimiento obligado de la parte
inferior del modelo, mientras que x corresponde al desplazamiento de la masa
m referida a su posicin de equilibrio esttico.
Observe que si se toma como instante inicial la posicin Po, el desplaza-
miento y vendr dado por
21f Va
y = Yo sen (L t) (a)
Escribiendo la ecuaClOn que rige el movimiento vertical de la masa m, tal
como se desprende del diagrama de cuerpo libre indicado, se obtiene
mx = -k(x-y)-e (x-y)
esto es
mx + ex + kx = ky + ey (b)
Sustituyendo (a) en (b) se concluye que el desplazamiento x de la masa m est.
regido por la ecuacin diferencial lineal.
21f Va
mx + ex + kx = kyo sen t) +
21fV
o
cos ( L t) (e)
Para encontrar la respuesta permanente asociada a esta ecuacin diferencial

Respuesta fonada de sistemas de un grado de libertad 307


se har uso del principio de superposicin que satisface cualquier ecuacin
lineal.
En primer lugar se encontrar la respuesta permanente asociada a la
ecuacin
mx + cx + kx
21TV
o
~ kyo sen (-L- t)
pudindose escribir que
Xl
21TV
O
X s ~ t - 'Y,) (d)
en donde
Xl =
j
41T20 2
(k -m o)
L'
+ (
21TVO ,
-L-C)
(e)
-
'Y = tg
(g)
(i)
(h)
21TVo )
( L t
Yo cos kx,
.
mx, + cx, +
Por otro lado, el problema descrito por la ecuacin
siendo
admite por respuesta permanente a
De acuerdo a (f) e (i), las dos respuestas parciales (d) y (g) tienen la misma fre-
cuencia angular y el mismo ngulo de fase. En consecuencia, ambos movimien
308 Vibraciones mecnicas
tos annnicos pueden ser sumados para obtener un nuevo movimiento ar:;:
meo de amplitud
X = J X I X ~
representativo de la solucin permanente de la ecuacin (e), tal como garan -
za el principio de superposicin. Sustituyendo (e) y (h) en esta ltima exptt-
sin, y simplificando, se obtiene que la amplitud de la respuesta permana;-
de la masa m viene dada por
(j)
j
n2e2
_ 1 + k 2
x = Yo n2 en
(l-m __)2 + ~ 2
k k
siendo
n=
Observe que durante el desplazamiento del vehculo se quiere evitar la condi-
cin de resonancia. As, si la amortiguacin es baja: O< e <0,2,:"
velocidad ms desfavorable se obtiene cuando: 2 v' m k
mn
2
=1
k
esto es, cuando
Ejemplo 6-8
En la figura 6.34 se muestra una barra homognea de masa m y longitud 4 :,
articulada en B a una barra horizontal, y conectada a un bastidor fijo mediante
una unin elstica. Suponiendo que la barra horizontal se desplaza de acuerdo
a la ley z =Z sen nt escriba la ecuacin diferencial que rige las oscilaciones
pequeas de la barra Ae, y obtenga el ngulo de rotacin mximo que sta
experimenta.
= ~
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 309
t'
21
+
G
.
I
~
i-+
C
'
B
...........
,
-
Z
I
~ H't.
-"c ."
J .."
A
"
r
. r ""
Figura 6.34 Ejemplo 6-8.
Solucin
En la figura 6.35 se muestra e! diagrama de cuerpo libre de! dispositivo, corres-
pondiente a una configuracin genrica descrita por e! ngulo (J. En e! mismo
se han indicado las expresiones para las fuerzas generadas por e! resorte y e!
amortiguador para e! caso de oscilaciones pequeas.
Con e! fin de eliminar las incgnitas provenientes de la articulacin plana
B, se proceder a tomar momentos alrededor de dicho punto. As,
ME k = 1 O' k + BG X m a
B B B
6
, ,
:-----
c
o
,
' ,
,
C I
I
: mg
I
I I
I
,
I
,
,
I ,
I I
I
,
I
,
r----...... "
1

G
o
,
V
G
,
I
I
,
,
I
..
I
I
Y
z
B
o
Ji
J{
k(z -16)

A q e (z-l6)
Figura 6.35.
l.
310 Vibraciones mecnicas
Teniendo presente que el punto B se desplaza horizontalmente, con acek=>-
cin z
BG X m a
B
= mi z' cos Ii K e! mti:' K
lB =[i2 m (41)2 + ml
2
] =; m 1
2
"
M: ~ mglli + kl (z-lli) + el (7.-10).
Sustituyendo en la ecuacin general y ordenando, se obtiene
7 .
3 mili + c lli + (k 1- mg) Ii = kz + cZ mz
o sea, al recordar que z = Z sen n t
; miO' + elO + (kl-mg) Ii =(k + m n
2
) Z sen nt + cnz cos nt
Observe que la posicin de equilibrio ser estable si
0<
c I <1
~ m (kl- mg)
Para resolver esta ecuacin diferencial se aplica el principio de superposici .
encontrndose que
siendo
Ii(t) =
(k +mn
2
l Z sen nt - <el + cnz cos IfI.t - <el
J[(kl-mg)2 -fml n
2
F + (el n)2
tEN' =
eln
As, la amplitud mxima puede encontrarse directamente al componer dos
movimientos armnicos de igual frecuencia. Consecuentemente
arm
como
si
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 311
6.3.2 Respuesta permanente de un oscilador amortiguado
a una excitacin del tipo f (t) = MR w2 sen wt
T..., co o se demostr en los captulos 4 y 5, tanto las mquinas rotativas
alternativas estn sometidas a componentes de trepidacin de tipo
o (figura 6.36).
E:r particular, una mquina rotativa caracterizada por tener una masa de
-brio m
o
' a una distancia e del eje de rotacin, genera una fuerza
-dacin vertical del tipo
_ la velocidad angular de la mquina.
ejemplo corresponde al caso de una mquina a1ternativamonociln-
_ ;a masa rotativa ha sido previamente balanceada. Este dispositivo
fuerza vertical de trepidacin que puede expresarse aproximada-
mer: e o
f(t) = mar w
2
rcos wt + cos 2wt]
la relacin entre la longitud de la manivela y de la biela sea pe-
..1:. 1
1
,
f(t)
Excitaciones generadas por mquinas rotativas y alternativas.
312 Vibraciones mecnicas
m
!
1
k
f(t)
Figwa 6.37.
y en donde m
a
representa la masa alternativa del dispositivo (masa del pistn
ms una fraccin de masa de la biela), y w la velocidad de rotacin de la m
quina. Puede as establecerse que la fuerza de trepidacin correspondiente a
un dispositivo de este tipo puede representarse aproximadamente como
f(t) m
a
r w
2
cos wt
Ahora bien, en ambos ejemplos se observa que la amplitud de la fuerza
de trepidacin es funcin del cuadrado de la frecuencia excitatriz.
A continuacin se analizarn las caractersticas de la respuesta perma
nente de un oscilador a una excitacin del tipo MR w
2
sen wt.
De acuerdo a (6.23) y (6.24) se observa que el ngulo de fase obtenido
para la respuesta a una excitacin del tipo descrito no difiere del obtenido en
el caso de una excitacin de amplitud constante. Sin embargo, la amplitud de
la respuesta pasa a ser
MRw
2
X =
V mw + cw
o sea, al utilizar los parmetros adimensionales
mX r
2
MR = ';(1 -r' r
'
+ (2 r)'
(6.27)
En la figura 6.38 se muestra el comportamiento del factor ;;:en fun
cin de T, considerando a l;; como parmetro.
El lector debe notar la diferencia entre los resultados aportados por las
expresiones (6.25) y (6.27), ya que,aunque ambos permiten evaluar la amplitud
d l t l
al' al" kX "
e a respues a permanente, a pnmera ev ua terrnmo MRw
2
mIentras qlle
la segunda permite calcular mX. Y es justamente la ltima expresin la que
MR
proporciona la amplitud referida a una constante (independientemente de la
frecuencia de funcionamiento).
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 313
r mX
Me = JI
2
4
6.3.3 Teora del aislamiento de motores
nmmmn
-+-- ----i_'Y
2 3
Figura 6.38 Amplitud de la respuesta pennanente de un oscilador amortiguado excitado
por una fuerza de amplitud proporcional al cuadrado de la frecuencia excitatriz.
x =X sen (wt -'Y)
mX
Me
Se puede entonces calcular la fuerza transmitida a la fundacin B por el
resorte y por el amortiguador, obtenindose
; = k x + ex = kX sen (wt - 'Y) + e w X cos (wt - 'Y)
La magnitud de la fuerza transmitida a la fundacin se obtiene entonces
componiendo la expresin anterior, esto es
Cuando una mquina est colocada sobre una base ms o menos rgida, trans-
mite a dicha base una fuerza alternante que proviene de desequilibrios internos
del motor o de excitaciones externas transmitidas por otros sistemas mecni-
cos (figura 6.39). Para hacer un primer estudio de los fenmenos que se pre-
sentan, se idealiza el problema suponiendo una base fija y rgida B, sobre la
cual descansa el motor de masa m, mediante el empleo de una unin elstica
constituida por un resorte lineal de constante k y un amortiguador, tambin
lineal, de constante e. Como es sabido, la respuesta permanente de un sistema
de este tipo puede expresarse bajo la forma
314 Vibraciones mecnicas
wt
I Fa sen
t
m
k
l
W
k
2
<
2
F, = XJk' + (e w)'
B
Figura 6.39
o sea, al recordar (6.23) y (6.25).
F = F j k' + (ew)'
t o (k mw')' + (ew)'
_ F j 1 +p 1; r)'
- o (l-r') +(2 ~ r
(6.28)
Cuando F
o
es constante se define un nuevo parmetro adimensional llamado
la transmisibilidad:
T =
(6.29)
esto es, la razn de la amplitud de la fuerza transmitida a la amplitud de la
excitacin. Para el caso considerado
T = j 1 + (2 1; r)'
(1 - r')' + (2 ~ r)'
(6.30)
En la figura 6.40 se ha representado 7 en funcin de r, tomando a ~ c o
mo parmetro
Interpretando la grfica (6.40), se puede establecer:
i) La amortiguacin disminuye la amplitud de la fuerza transmitida a
una fundacin solamente en la regin r <,2. Fuera de esta regin,
cuanto mayor sea la amortiguacin, mayor ser la fuerza transmiti-
da a la fundacin. Note que cuanto mayor sea la amortiguacin,
menor es la amplitud de las vibraciones del sistema, independien-
temente del valor de r.
ii) En la vecindad de la frecuencia de resonancia, la transmisibilidad, y
por consiguiente la fuerza transmitida a la fundacin, es muy gran-
de, por lo menos para amortiguaciones dbiles. Por el dao que este
comportamiento puede producir en la fundacin de una mquina,
se procura evitar esta regin cuando se la disea.
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 315
,
1 + (2rr)'
(l-r')' +(2rr)'
2
I
~ ~ --- ~ ~
.5
U r
.
.,
Figura 6.40 Transmisibilidad de un oscilador.
t"ii) Es conveniente disear la suspensin de una mquina a su fundacin
de manera que la relacin entre la frecuencia de operacin y la freo
cuencia natural r =~ sea superior a,2.Si este es el caso 1" < 1,
W
n
y la fundacin queda protegida. Sin embargo, es conveniente contar
con una amortiguacin para la fase de arranque y/o frenado de la
mquina.
iv) Si el punto de trabajo de la mquina queda ubicado en la regin
r <y'2, y si no es posible modificar la suspensin para disminuir w
n
y en consecuencia aumentar r, es necesario contar un grado adecua-
do de amortiguamiento.
Como conclusin debe indicarse que el diseo de la suspensin de una
mquina a su fundacin es el resultado de un compromiso entre la amplitud
de las vibraciones resultantes y la magnitud de las fuerzas transmitidas.
Si en particular la amplitud de la fuerza de excitacin es funcin del cua
drado de w, esto es, F
n
=MRw
2
, la expresin (6.28) puede escribirse como
F,
MRw
2
n
j 1 + (2 t r)2
(1 - r
2
)2 + (2 t r)2 (6.31
-- ~ ~ ~
6.3.4 Vueltas crticas
Figura 6.41 Grfica de r
2
T vs r (parmetro ~
3
o
0.1
--
0.5
0 . 3 ~
/
0.7
/
2
2
. ~ 0.2 -

,
,
,
,
,
,
,
: 0.1
,
,
,
,
2
4
-.-=------'-----+:::;----+--------+-. r
Vi
Tal como se indica en la figura 6.41, r
2
T indica cmo vara la fuerza trans-
mitida F, con la frecuencia de operacin w, ya que el trmino MR w; es
constante para un sistema dado.
Al ir aumentando de manera gradual la velocidad de rotacin de una mquina
se observa que para ciertas velocidades el rbol vibra violentamente. Las ve-
locidades en las cuales tienen lugar estas vibraciones fuertes son denominadas
velocidades crticas del rbol. Cuando la velocidad de funcionamiento de una
mquina est cercana a la velocidad crtica se producen vibraciones de gran
amplitud, lo que da lugar a esfuerzos de gran intensidad, a posibles rozamien-
tos entre las partes giratorias, y a vibraciones que se transmiten a las fundacio-
nes. Es por lo tanto de gran importancia el tomar en cuenta las velocidades
crticas como factor de diseo.
Si bien este fenmeno tiene varias causas, tales como un desequilibrio
de la masa del sistema rotativo, fenmeno de histresis, efectos giroscpicos,
etc., en este texto se analizar solamente la primera, o sea por efecto de la
distribucin de masa.
Como el rbol tiene masa y elasticidad distribuida a lo largo de su lon-
316 Vibraciones mecnicas
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 317
y
""
oe'-'--------,/--x
wt
A --
--
y
A
,
O:
Posicin de
equilibrio
Posicin
genrica
Figura 6.42 Estudio de vueltas crticas.
gitud, se trata ste de un problema de medios continuos; sin embargo, con el
fin de hacer un primer anlisis se supondr despreciable la masa del rbol.
Anlisis:
Considrese el caso de un rbol circular de masa despreciable que lleva un disco
pesado en su centro y apoyado en sus extremos sobre cojinetes (figura 6.42).
Suponga adems que el centro de masa G no coincide con el centro de rota-
cin o y sea e la excentricidad correspondiente.
El sistema as considerado, haciendo caso omiso de la libertad de rota-
cin, posee dos grados de libertad defmidos en nuestro caso por las coorde-
nadas (x,y) del centro del disco A (figura 6.43). Para escribir la ecuacin del
movimiento del sistema se considerarn las hiptesis adicionales siguientes:
i) Las fuerzas de amortiguacin (debidas a la friccin del aire, histresis
del material, etc.), son proporcionales a la velocidad lineal del centro
geomtrico del disco A, esto es Fa = - c(x, y).
G
I ~
~ .. __..
o x
Figura 6.43 Diagrama de cuerpo libre de un rotor.
318 Vibraciones mecnicas
ii) La flexibilidad del cojinete es despreciable comparado con la del
rbol.
Aplicando laprimera ecuacin universal de la mecnica al disco: F=m OC
se tiene que
(-ex, -ey) +(-k x, -k y) =m (x -e w
2
cos wt,); - ew
2
sen wt)
ya que
oc = (x + ecos wt, y + e sen wt)
ecuacin sta que se puede desdoblar en otras dos escalares:
mx + ex + k x = mew
2
cos wt
my + ey + ky = mew' sen wt.
La respuesta permanente del sistema ser
x = V(k
mw
i
)2
+ (ew)'
cos (wt - q,)
donde
La deflexin lateral ser
,, = tg-1 e W
'Y k-mw2
expresin sta que pone de manifiesto el fenmeno de resonancia.
Es de inters observar que el ngulo formado por OA y el eje de las x es
wt - q, (figura 6.44).
Teniendo presente la expresin que define el ngulo de fase se pueden
obtener los siguientes resultados (figura 6.45):
Observe que cuando wJ k, el centro de masa G tiende a coincidir
d
, O m
con el centro e rotaclon .
Respuesta forzada de sistems de un grado de libertad 319
y
o
G
wt- 'P
Figura 6.44.
x
Figura 6.45 Sobre la configuracin de un rotor sujeto a vibraciones laterales.
Estudio del caso de resonancia: Cuando la velocidad de funcionamiento
de una mquina es superior a la velocidad crtica, cada vez que se arranca o
para, pasar por el valor de la velocidad crtica, esto es, por la zona peligrosa
caracterizada por las grandes amplitudes de la oscilacin de resonancia. El
propsito de este prrafo es encontrar la forma de crecimiento de la amplitud
de las oscilaciones en funcin del tiempo en dicho caso.
Si se desprecia el efecto de amortiguacin, las ecuaciones del movimiento
se podrn escribir como
x + x =e w
2
cos wt
y + y = ew
2
sen wt
ecuaciones stas que admiten por solucin a
320 Vibraciones mecnicas
sIempre que
x(o) =y (o) =0, x(o) =y(o) =0
Consecuentemente, e! desplazamiento de! centro de! disco se podr es-
cribir como
OA
~ j sen2wn t
- 1-
- 2 wnt
+ ("en W
n
t)2
wnt
As, cuando t es grande
eW
n
OA ~ t
Esto muestra que si bien la amplitud se hace infinita en e! caso de la re-
sonancia, toma para ello un tiempo infinito. La regin peligrosa de resonancia
podr ser cruzada impunemente en la prctica, siempre que dicho paso se haga
en forma rpida.
Ejemplo 6-9
Un rotor de 40 kg se coloca en e! punto medio de un eje de acero de seccin
circular y de 30 cm de longitud, apoyado sobre sendos cojinetes de bolas
ubicados en sus extremos. El rotor tiene un desequilibrio equivalente de 300
gr-cm. Si la mquina debe funcionar entre 1000 y 2000 rpm, y e! juegoj entre
e! estator y e! rotor es de 1 m.m, se pide
a) Especificar las dimensiones transversales de! eje.
b) La fuerza vertical transmitida a cada cojinete en la condicin de r-
gImen.
Solucin
En la figura 6.45 se ha indicado en primer lugar e! modelo representativo de!
sistema a analizar.
El problema planteado se reduce a calcular e! radio de! eje de manera que
las amplitudes de las oscilaciones permanentes no excedan al juego existente
entre e! rotor y e! estataL Al imponer esta condicin al grfico : ~ vs. r, se
determinan dos intervalos admisibles, consecuentemente e! problema admite
dos posibles alternativas: una en la cual la mquina trabaja por debajo de re-
sonancia y la otra, por encima de resonancia.
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 321
Intervalo
admisible
I N1
---1---0,3 m--+-
Figura 6.45.
r
I
I
I
I
I
+-----
: !
ri--l---
1 : !
I
Intervalo
admisible
N2
mjjMR
1 mX
MR
Primer caso: El intervalo de operacin de la mcuina se encuentr3J>..or enci-
ma de resonancia. Bajo estas condiciones, la velocidad que induce las mayores
amplitudes es la menor, esto es, a 1000 rpm. Haciendo coincidir esta situacin
con un punto A de la correspondiente regin, se puede escribir:
mXA
MR
.!!!:L
MR
de donde se encuentra, sustituyendo valores, que
;;" j mI
r
A
"" mj-MR
1,04
A continuacin se proceder a evaluar la constante equivalente del eje, y en
consecuencia el dimetro requerido:
Teniendo presentes las siguientes relaciones
r = =
A W
n
322 Vibraciones mecnicas
"-e - 48 El
- 13
Observe que he se obtuvo aplicando los teoremas de Mohr
1
7fd
4
=
64
el dimetro del eje puede calcularse a partir de
Considerando un acero al carbono, con mdulo de elasticidad
E 2, 1 X ID" Nwfm
2
se obtiene
3 27f _1_)2
4 X 40 kg X (0,3 m) (1000
60
seg
= 2,12 X 10-
8
m
4
37f X 2,1 X 10" Nwfm
2
X 1,04
2
esto es
d";;; 1,2 cm
As, con un eje de dimetro menor o igual a 1,2 cm, la mquina podr traba-
jar en una condicin de rgimen permanente con cualquier velocidad com-
prendida entre las 1000 Y 2000 rpm, sin que las vibraciones laterales del eje
excedan el juego existente entre el rotor y el estatar.
La fuerza transmitida por el eje a su fundacin vendr dada, en el caso
ms desfavorable, por
e sea
F,
R w ~
1
=
11 -T1
1
__MR
F, - T1 - 1
3MR 7fd
4
E
(r1 - 1)m1
3
Sustituyendo valores
F ,,;:3 Xp,003 kg-m X 7f X 5,53 X 10-
8
m
4
X 2.1 X 10" Nw/m
2
~ (1,04
2
-1) 40 kg X (0,3 m)3
=3725Nw
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 323
Por simetra, la fuerza transmitida a cada cojinete es menor o igual a
1 62Nw, alcanzndose este valor mximo en el caso ms desfavorable, esto
es, a las 1000 rpm.
egundo caso. Este caso corresponde a una operacin por debajo de reso-
nancia, siendo la velocidad ms desfavorable, la mayor, esto es w =2000 rpm.
Haciendo coincidir este punto con B, se tiene
de donde se obtiene que
mX
B
MR
r
2
B
1
.;; -!!!:L
MR
,,;:, j m = 0,93
r
B
MR + mj
Procediendo en forma anloga al caso anterior, se tiene
o sea
d4 =
4 -7 4
3 E
2 m
" r
B
d 1,82 cm
La fuerza transmitida a un cojinete vendr dada por
F _1 .
t 2
3 MR" d4 E
(1 - ) m l'
.;; 5931 Nw
El orden de magnitud de la fuerza transmitida por el eje a cada cojinete en el
segundo caso sugiere que la mejor solucin es considerar un eje de 1.2 cm de
dimetro.
Ejemplo 6
c
lO
Una mquina alternativa de masa 700 kg se va a fijar a una fundacin rgida
mediante una unin elstica que debe seleccionarse entre las siguientes
Unin tipo
A
B
e
K
e
(Nw/m
2
)
2.000.000
2.000.000
2.000.000
0.20
0.15
0.10
324 Vibraciones mecnicas
Suponiendo que:
i) La masa alternativa del mecanismo es de 4,2 kg.
ii) La masa rotativa est debidamente balanceada mediante un contra-
peso.
iii) El radio efectivo de la manivela es de 10 cm.
IV) La relacin rJI es muy pequea.
v) La mquina debe funcionar entre 900 y 2700 rpm.
se desea saber:
a) Qu tipo de unin seleccionara para lograr la menor fuerza transmi-
tida a la fundacin?
b) De acuerdo a su respuesta a), cunto valdr la amplitud mxima de
las vibraciones permanentes de la mquina?
Solucin
De acuerdo a los datos suministrados, la relacin de frecuencias variar, para
cada tipo de unin, de acuerdo a la tabla siguiente:
Unin ; Intervalo para r
A 0.20 1,75 <r<5,25
B 0.15 1,75<r<5,25
e 0.10 1,75<r<5,25
Operacin a baja velocidad:
En la figura 6.46 se han representado (cualitativamente) las grficas de
M: vs r, para los tres valores de inters de ; _Dado que el intervalo de va-
riacin de T es el mismo, una simple inspeccin de la grfica pennite estable-
cer que la unin ms favorable es la de tipo e (; = O,10), ya que estc caso
proporciona las menores fuerzas transmitidas a la fundacin.
Ahora bien, la mxima fuerza transmitida que puede esperarse en el inter-
valo de operacin de la mquina ocurrir en uno de los dos extremos de fun
cionamiento. En seguida se proceder a calcularla, ya que la (figura 6.46) no
est a escala.
F,
----r
2
MRw
2
-
n
j 1 + (2 ; r)2
(1--r
2
)2 + (2 ; r)2
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 325
F,
--2-
MRw
n
0,2
= 0.15

5
4
3 2
ttL. O
. :
,
,
Intervalo aproximado de variac.in de r
Figura 6.46.
=1,75
2
j
I + (2 X 0,1 X 1,75)2 = 1,549
(1-1,75
2
)2 + (2 X 0,1 X 1,75)2
Operacin a alta velocidad:

/ 1 + (2 X 0,1 X 5,25)2
5,25
2
y' 2
=1,503
Se observa as que la fuerza transmitida mxima ocurre en la cercana
de ambos extremos, siendo ligeramente ms pronunciada cuando opera a ba-
ja velocidad. As, el valor mximo esperado para F, ser
F, = 4.2 kg X 0,1 m X yX 1,549 = 1859 Nw
Parte b:
De acuerdo a la figura 6.47, la mxima amplitud de las vibraciones de la m-
quina se producir en el extremo de baja velocidad, pudiendo sta ser evalua-
da a partir de la expresin
mX
MR = V(l
326 Vibraciones mecnicas
r ;::: 5,25
4 2 3
, = 1,75
i
-..------,--------,-;---
Intervalo de operac.in
I
mX
MR
Figura 6.47.
Sustituyendo valores se encuentra:
o sea
X 7
2
X 10 cm X 1,464 =0,088 cm
6.3.5 Instrumentos para la medicin de vibraciones. Fundamentos
La unidad fundamental de los instrumentos utilizados para el registro y me-
dicin de vibraciones consiste de un oscilador amortiguado montado sobre
un bastid'or solidario a la fundacin cuyo movimiento se desea analizar.
k e
m
. '/'
I/i
x =x (t)
Figura 6.48 Esquema de un instrumento ssmico.
Respuesta forzada de sistemas de un gr.ado de libertad 327
Suponiendo que la fundacin se mueve de acuerdo alaley x(t) =Xsen wt,
denotando por z al desplazamiento de la masa m, relativo al bastidor del
msrrumento, la ecuacin que define el movimiento de m vendr dada por
mi:' + ci: + k z = m X w
2
sen wt
La respuesta permanente ser entonces z :;:;: Z sen (wt - 4 siendo
(6.32)
a) Vibrmetro: Cuando se desea medir o registrar la amplitud de laexci-
tacin, se disea el instrumento de manera que su frecuencia natural
sea muy baja en comparacin con la frecuencia de la vibracin a ser
medida, esto es r 1. Bajo estas condiciones Z/X tiende a la unidad
independientemente del factor r,. As, la amplitud del movimiento
relativo es igual a la del movimiento de la fundacin, con un ngulo
de fase del orden de los 180
0

Un instrumento diseado con tal fin se llama un vibrmetro o vibr-


grafo (dependiendo de si se utiliza para medir o registrar la excitacin).
E
u
1.06
1.04
0.50
r--:;-----==:::::=::::::;
1.00 t- = 0 : : 7 ; ; 0 = ~ ----_
0.98
0.96
0.94 L--L--+-----+ -----< f--_
2 '
3 4 5 6
Figura 6.49 Error de Vlbrmetro.
328 Vibraciones
Aunque en uri instrumento de este tipo la amortiguacin no influye
en la medicin, se introduce cierta cantidad de con
el fin de minimizar los efectos transitorios.
De acuerdo a 6.32, el error producido por el registro de un vibr-
metro viene dada por
u =J(I r
2
)' +(2
y el cual es indicado en la figura 6.49. En la misma se observa que el
rango de precisin de un vibrmetro puede extenderse apreciable
mente al disearlo con un factor de amortiguamiento I igual o cero
canoaO.7.
b)Acelermetro: Cuando la frecuencia natural del instrumento es gran-
de en comparacin con la frecuencia de la excitacin: r 1,6.32 se
reduce a Z r
2
X = +(w
2
X), esto es, la amplitud del movimiento
w
n
de m, relativo al bastidor, es proporcional a la amplitud de la acelera-
cin de la fundacin.
Bajo estas condiciones, el instrumento ser llamado acelermetro
o acelergrafo, segn se le utilice para medir o registrar aceleraciones.
EA
z =0 0.5
0.60
0.65

1.02
1.04
1.06
0.94 1,;----+----+----+------:-1-'----+---
O 0.2 0.4
Figura 6.50 Error del ace1ermetro.
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 329
El error producido por el registro del acelermetro puede calcularse a
travs de
(r 1)
La representacin grfica de este error permite establecer (figura 6.50),
al igual que en el caso del vibrmetro, que al contar con un factor de
amortiguamiento de t = 0,7 se ampla considerablemente el rango
de precisin del acelermetro.
6.3.6 Sobre la respuesta permanente de un oscilador caracterizado
por mecanismos de disipacin no viscosos
Tal como se indic anterionnente, existen en la naturaleza diversos tipos de
amortiguacin siendo los ms conocidos los mecanismos de amortiguacin
viscosa, de friccin seca y de amortiguacin estructural. Experimentalmente
se ha comprobado que los distintos tipos de amortiguacin tienen un com-
portamiento muy semejante cuando se cons.ideran fuerzas de amortiguacin
pequeas. Dado que la amortiguacin viscosa permite analizar sencillamente
el comportamiento de un sistema, ya que la ecuacin diferencial que lo gobier-
na es lineal, se procura reducir otros tipos de amortiguacin a una amortigua-
cin viscosa equivalente, a fin de realizar un anlisis aproximado de su com-
portamiento, lo que es de gran inters en el campo de la tcnica. El criterio
que se usa es de tipo energtico y se basa en suponer que, bajo una condicin
de rgimen permanente, las energas disipadas por ciclo por la amortiguacin
real y por la amortiguacin viscosa equivalente son iguales.
Bajo una condicin de rgimen permanente: x =X sen (wt -1, la ener-
ga que disipara el coeficiente equivalente de amortiguamiento vendra dada
por
1
t C ;'2 dt = "C wX
2
e e
o
Consecuentemente
E
C =----"''_=>
e "W X
2
(6.32)
siendo E la energa disipada por ciclo por el mecanismo de amortiguacin
considerado.
Ejemplos
a) Amortiguacin estructural.
En este caso E =" ex](l, por lo que Ce = ex/k
330 Vibraciones mecnicas
As, la amplitud de la respuesta permanente de un oscilador con amor-
tiguacin estructural dbil excitado armnicamente puede estimarse,
al utilizar la definicin de coeficiente de amortiguacin equivalente y
6.23, mediante
1
De igual manera el ngulo de fase entre excitacin y respuesta atiende
a la expresin
tg 'Y
b)Amortiguacin seca. En este caso E = 4J.NX, siendo N la magnitud
de la reaccin normal entre las superficies en contacto. El coeficiente
equivalente de amortiguamiento viene dado por
= 41' '"
C
p
"x
Sustituyendo Ce en 6.23, y despejando la amplitud X se puede esta-
blecer que la respuesta permanente de un oscilador amortiguado por
un mecanismo dbil de friccin seca, y excitado armnicamente, viene
dado por
[1 - ~ 2 ]2
W
n
En cuanto al ngulo de fase, se puede concluir que
Se sugiere al lector representar grficamente los resultados obtenidos en
los dos ejemplos anteriores, para establecer diferencias en el comportamiento
permanente de un oscilador caracterizado por distintos mecanismos de disi-
pacin.
Excitacin arbitraria 331
6.4. RESPUESTA FORZADA DE SISTEMAS DE UN GRADO
DE LIBERTAD, EXCITACION ARBITRARIA
En la parte inicial de este captulo se ha estudiado la respuesta de un sistema
a una excitacin de tipo armnica. Con frecuencia, sin embargo, los siste-
mas mecnicos estn sometidos a la accin de excitaciones percusivas que dan
origen a respuestas de tipo transitorio, cuyas caractersticas son de vital impor-
tancia en el diseo de elementos de mquinas, ya que pueden generar niveles
de esfuerzo de wan intensidad sobre algunos componentes, con la consiguiente
posibilidad de falla por ruptura o por fatiga de bajo ciciaje.
Dado que la solucin de problemas transitorios en vibraciones requiere
de un tratamiento matemtico ms elaborado que el utilizado en la primera
parte de este captulo, se proceder a analizarlos empleando los recursos de
la transformada la Laplace, mtodo ste que constituye la herramienta ms
conveniente para determinar la respuesta de un sistema lineal.
Considere pues la ecuacin que rige el comportamiento de un sistema
de un grado de libertad, cuya configuracin se describe mediante la coordenada
x(t), bajo el efecto de una excitacin externaf(t):
mx' + ex + k x = f(t)
y sujeta a las condiciones iniciales
Al aplicar la transformada de Laplacc a (6.34) se tiene
(ms
2
+ es + k)X(s) -(ms+e)x(o)-mx(o)=F(s)
(6.34)
(6.35)
en donde X(s) y F(s) representan, respectivamente, las transformadas de La-
place de la respuesta x(t) y de la excitacinf(t):
X(s) =L {x(t)} = t: e-"x(t) dt
F(s)=L {f(t)} = Ce-"'f(t) dt
e tiene entonces que
X(s) = ms
2
+l
es
+
k
[F(s)+(ms+e)x
o
+mvoJ
expresin esta que puede llevarse a la forma
X(s) =H(s) F(s)
(6.36)
(6.37)
332 Vibraciones mecnicas
en donde H(s) = (ms' + es + k ~ : representa la llamadajUncin de transfe-
rencia* del sistema, mientras que F(s) = F(s) + (ms + e) Xo + muo represenu
la transformada de la excitacin total. correspondiendo a la transformada de
Laplace de la excitacin externa ms una contribucin debida a las condicio-
nes iniciales x() y Vn .
As pues, la respuesta de un sistema de un grado de libertad viene dada
por la transformada inversa de Laplace del producto de la funcin de trans-
ferencia por la transformada de la excitacin total, tal como se desprende de
6.37:
-, .
x(t) =,C {H(s) F (s)}
Finalmente observe que, en ausencia de condiciones iniciales (6.37) to-
ma la forma
X(s) = H(s) F(s)
A continuacin se presentarn algunos ejemplos que ilustran la teora
expuesta:
Ejemplo 6.11. Respuesta indieial
Considere un sistema de un grado de libertad caracterizado por una funcin
de transferencia H(s), y sometido a la accin de una excitacin del tipo es
caln unitario, (figura 6.51), aplicada en t = o:
f(t) = u (t)
siendo
u (t) = ~ :
t> O
t<O
f(t)
_'1--
Figura 6.51 Funcin escaln unitario.
.. t
*Observe que H{s) es una caracterstica del sistema, ya que depende exclusivamente de sus parmetros:
m, e y k.
Excitacin arbitraria 333
En el supuesto de no existir condiciones iniciales, la respuesta del sistema
c:s llamada respuesta indicial y se la denota por g(t).
De acuerdo a 6.37 se tiene:
ya que
g(t)
f. {u (t) }=
s
(6.38)
Ahora bien, dependiendo del grado de amortiguacin existente, se tiene
en donde
ms' +cs + k =
m [ (s + w
n
)' + l
m (s + w
n
)'
m [ (s + w
n
)' -
J
a
J
n

1; < 1
1; = 1
Consecuentemente, el proceso de inversin que define g(t): (6.38) per-
mite concluir que:
= 1

+ v'r; 2 -1 sen h (6.39)


siendo
J
o
= J
n
y'l -
334 Vibraciones mecnicas
Si en particular el oscilador no es amortiguado
1
g(t) =k-[l-cos wnt]
Notas:
(6.40
a) El lector debe observar que las expresiones (6.39) pueden.obtener><:
fcilmente de la ecuacin diferencial (6.34) sin utilizar los recursos ck
la transformada de Laplace. En efecto, el problema a resolver
mx' + ex +k x = 1
x(O) = O ; X (O) = O
puede llevarse a la forma
mz' + cz' + k z =O
z(O) =-1 ;z(O) =O
al aplicar el cambio de variables
z=x-l-
La solucin a este ltimo problema de valores iniciales coincide justa.
mente con (6.39).
b) Tal como puede constatarse de las expresiones (6.39), la respuesta indio
cial es una funcin que identifica a un sistema mecnico dado, ya que
depende exclusivamente de los parmetros que lo caracterizan: m, c, k.
Ms an, tal como se verificar ms adelante, la respuesta indicia:
permite generar directamente la respuesta del sistema a unaexcitaci
arbitraria: f(t).
e) Dado que la ecuacin diferencial (6.34) es lineal,cuando se le excita con
una fuerza del tipo Fa u(t), el sistema responder atendiendo la ~
x(t) = Fa g(t)
Si la fuerLa es del tipo 1';, u(t - T), la respuesta ser Fa g(l -T) u(l-T .
Estos resultados pueden esquematizarse como lo indica la ligur<.
6.52
1 t__E_X__ta_,,_._n _
Excitacin arbitraria 335
Respuesto.

glt)

t
S
,
F"g(t)

,
e
m
u
FoIIl' -T) u(t-T)
t
Figura 6.52.
plo 6-12
erminar la respuesta de un oscilador amortiguado a la excitacin indicada
~ . '1>---'---<>---1_. t
- !ucin
Figura 6.53.
T
l primer lugar debe observarse que la exci tacin f(l) puede expresarse como
f(l) = Fa [U (1) -u(t - T)]
nsccuentementc, al aplicar el principio de superposicin a la ecuacin di-
-erencia! linea! (6.34), y haeiendo uso de los resultados indicados anterior-
nte en la nota (e), se obtiene:
x(l) =F
a
[g(t) -g (1 - T) u (t - T)]
oto es
x(1)
1
F" g(t)
Fu ll"(t)-g(I-T)]
t<T
t> T
(6.41)
336 Vibraciones mecnicas
Ejemplo 6-13. Respuesta impulsiva
La respuesta del sistema para todo instante t > T viene dada por
rO+
J (t) dt = 1
0-
roo (t)dt =
jo t*
(t) = loo t =
Se tiene entonces que
f'(t)dt = 1
1
x (t) =T [g(t) - g(t - T)]
El ejemplo que se indica a continuacin permitir construir la respuesta de
un sistema dado a un impulso unitario aplicado en el instante t =0, en ausen-
cia de condiciones iniciales (figura 6.54). Con este fin considere un oscilador
amortiguado excitado por una fuerza constante aplicada sobre un intervalo
de tiempo T, de magnitud l/T. Observe que esta excitacin genera un impulso
tmitario, esto es,
tal como se indic en el ejemplo 6-12
Si a continuacin se hace tender la duracin de la excitacin a cero
(T -> O), se genera una fuerza percusiva aplicada en t =0, de impulso lineal
unitario. Este tipo de fuerza representa la llamada "delta de Dirac: (t)", la
cual viene defmida por el simbolismo
lm f(t) (t)
T->O
1
T
Figura 6.54.
Excitacin arbitraria 337
As, la respuesta del sistema a la accin percusiva puede determinarse al
evaluar el lmite de x(t), tal como se define en (6.41), cuando T -+ 0, esto
es, evaluando
lPl
7:.-+0
g-(t) - g-(t - T)
T
La respuesta de un sistema a un impulso unitario aplicado en t =0, en
ausencia de condiciones iniciales, es llamada respuesta impulsiva, y se le de
nota por h(t); esto es
hit) = lLm g(t) - g(t - Tl
T'->O T
Con el fin de romper la indeterminacin que aparece al intentar calcular
el lmite anterior, se proceder a aplicar le regla de L'H6pital,
d
dY[g(t) -g(t- Tl]
hIt) =lm d
T-+o dT [T]
~
dt
Se tiene as la siguiente relacin entre la respuesta impulsiva y la respuesta
indicial de un mismo sistema:
d
hIt) =dt g(t) (6.42)
Sustituyendo (6.39) en (6.42), se tienen las siguientes expresiones para la
respuesta impulsiva:
1
-Z; W n t
sen wat e
mw.
hIt)
1
_wnt
= te
m
1
-z;wnt
sen h Wat
e
mw.
~ 1
~ > 1
(6.43)
ro donde
338 Vibraciones mecnicas
Observaciones:
a) Al igual que la respuesta indicial, la respuesta impulsiva es una fun
que caracteriza a un sistema mecnico dado, a travs de la cual se p
evaluar la respuesta a una excitacin arbitraria, tal como se veriEi
al tratar las integrales de superposicin.
b) Si en particular el sistema no es amortiguado, la respuesta imp
se reduce a
h(t)
= _1_ t
sen W
n
mW
n
(6.=
e) Las expresiones 6.43 pueden obtenerse directamente al aplicar los
cursos de la transformada de Laplace. En efecto, la respuesta iro
siva viene dada por la solucin de la ecuacin diferencial
m ; + e h+ k h = (t) ; h(O) = , (O) =O
Aplicando la transformada de Laplace.
1
.J: {h} = ms2 + es + k = H(s) 6 ~ ~
esto es, la transformada de Laplace de la respuesta impulsiva es jus-
mente la funcin de transferencia del sistema considerado.
Llevando a cabo la inversin de (6.45) se obtienenlas expresiones 6 ~
1
K
Respuesta de un sistema sub-amortiguado
a un escaln unitario
Figura 6.55 Respuesta indicial.
Excitacin arbitraria 339
1 xl')
Respuesta de un sistema sub-amortiguado
a un impulso unitario
Figura 6.56 Respuesta impulsiva.
d) Finalmente cabe mencionar que la accin percusiva de la excitacin
le imprime a la masa del sistema un cambio sbito en su velocidad,
sin un cambio apreciable en su configuracin. As, un oscilador exci-
tado con un impulso I responde con vibraciones libres, de acuerdo a
las condiciones iniciales.
x(O) = O
. I
x (O) =-
m
En las figuras 6.55 y 6.56 se muestran las funciones respuesta indicia! y
:-rspuesta impulsiva, respectivamente, de un sistema mecnico con un factor
c:L amortiguamiento ; = 0.3
-.4.1 Integrales de superposicin
-:al como fuera sugerido con anterioridad, en este apartado se establecer un
todo que permita calcular la respuesta de un sistema a una excitacin arbi-
::rana: f(t) cuando se conocen la respuesta impulsiva o la respuesta indicia!.
4.I.I Integral de convolucin
-:-a1 como fuera establecido con anterioridad, la respuesta de un sistema de
grado de libertad a una' excitacin arbitraria, en ausencia de condiciones
!niciales, viene dada por
340 Vibraciones mecnicas
L {x (t)} = F(s)H(s)
Teniendo presente el teorema de convolucin, * y recordando que
L {h (t) } = H(s)
6 ~
el proceso de inversin sugerido por 6.46 conduce a la siguiente expresi
para la respuesta del sistema
x(t) J: f(7)h(t-7)d7
(6.4 -
Esta expresin, que pennite evaluar la respuesta de un sistema a una exci
cin arbitraria cuando se conoce la respuesta impulsiva, es llamada Inte
de convolucin.
Observaciones
a) Dado que el producto por convolucin es conmutativo (6.47) pueck
escribirse alternativamente como
x(t) = J; f(t -7) h( 7) d7 (6.4
b) En caso de existir condiciones inicia!es, la respuesta tota! del sistenu
se obtiene a! superponer a (6.47), la solucin de la ecuacin homogna
que corresponde a dichas condiciones iniciales.
c) La expresin (6.47) puede obtenerse directamente a! considerar la eXQ-
tacin como un tren de impulsos de intensidades f(7) Ll 7 aplicad
en instantes 7, ta! como sugiere la figura 6.57.
f(1}
-+1..........--r --....oli6 'Tk--- I -r --1-
Figura 6.57 Descomposicin de una excitacin en un tren de impulsos.
J:. {f. f(r) g (/ -r) d r } = J:. {[ (1) } J:. {.(t)} - Ver apndice.
o
Excitacin arbitraria 341
mo es sabido, la respuesta del sistema a un impulso unitario (t - r), apli-
o en t = , viene dada por la respuesta impulsiva desfasada en un intervalo
tiempo 7 , esto es h(t - r ). De ac que la respuesta a un impulso
-) !:J.r (t - r) sea f(r) h (t - r) !:J.r. Se tiene entonces que la respuesta del
. tema a la excitacin f(t) puede ser determinada aproximadamente al super-
. ner el efecto de cada uno de los impulsos elementales f(r ) !:J. r (t - r ),
esto es
x(t) ""' f(r) h(t - r) !:J. r
0=<7=<t
:..a expresin exacta se obtiene al considerar el caso lmite en que A:r O
x(t) = Im f(r) h(t -r)!:J. r = J' f(r) h(t -r) d r
o
a 7-+ o
tal como era de esperar.
5.4.1.2 Integral de Duhamel
A continuacin se proceder a reformulir la integral de convolucin en funcin
e la respuesta indicial. As, a partir de (6.48), y utilizando (6.42), se tiene
x(t) = J: f(t -r) g' (r)dr
Integrando por partes se obtiene que la respuesta del sistema a la excitacin
arbitraria viene dada por
x(t) = f(O)g(t) + f' f' (r)g(t-r) dr
o
(6.49)
.E.sta expresin, conocida como la integral de Duhamel, permite evaluar la
respuesta del sistema en trminos de la respuesta indicial, en ausencia de con-
diciones iniciales.
Observaciones:
a) La respuesta total de sistema se encuentra al superponer a (6.49) la so-
lucin de la ecuacin homognea correspondiente a las condiciones
iniciales del problema.
b) La expresin (6.49), puede obtenerse directamente al considerar la exci-
tacin f(t) como la superposicin de un tren de funciones escalonadas
de amplitudes f(r) - f(r - !:J.r), aplicadas en t = r, tal como sugiere la
figura 6.58.
La respuesta del sistema a un escaln genrico ser
[f(r) - f(r - M)] g(t - r)
342 Vibraciones mecnicas
..
t
Figura 6.58 Descomposicin de una excitacin en un tren de escalones.
mientras que la respuesta al escaln asociado al valor inicial de la fuerza f{t
ser
[(O) g(t)
Se tiene entonces que la respuesta del sistema a la excitacin [(t) puede apro-
ximarse mediante la expresin
x(t) [(O) g(t) + L [[(r)-[(r - Llr)] g(t-r)
La igualdad corresponde al caso lmite Llr -jo O. Observe que bajo estas con
diciones [(r) - [(r - Llr) f' (r) Llr, siempre que la excitacin sea una fun
cin derivable. Teniendo presente que la sumatoria converge a una integral,
se concluye que
x(t) = [(O) g(t) + ' f' (r) g(t - r) dr
o
Ejemplo 6-14
Determinar la respuesta de un oscilador no amortiguado a una excitacin
rampa, en ausencia de condiciones iniciales (figura 6.59).
Solucin
a) Por aplicacin de la integral de convolucin:
x(t) = .r: [(r) h (t-r) dr
(a)
V_t..
Figura 6.59.
:tI
Excitacin arbitraria 343
Para el caso considerado
f(t) = (Xt ;
Sustituyendo en (a) y evaluando la integral, se tiene
(X (X 1
x(t) = -- J' r sen W
n
(t-r) dr=--[t--senw t] (b)
m W
I1
o k w
n
n
b) Por aplicacin de la integral de Duhamel
x (t) = f(O) g(t) + J:, f (r) g(t - r)dr
Como
(e)
f(t) = (Xt f(O) = O , f(t) =(X
Sustituyendo en (e), y evaluando la integral, se tiene:
(X, (X 1
x(t) = -k J [I-cos w
n
(t -r)] dr = -k [t - - sen wnt] (d)
a W
n
Una simple inspeccin de b} Y d) permite establecer la coincidencia
de ambas expresiones.
Eemplo 615
Encontrar la respuesta de un oscilador armnico a la excitacin f(t} descrita
en la figura 6.60, en ausencia de condiciones iniciales.
Solucin
a} Primer mtodo. Aplicacin de la integral de convolucin. Ante todo,
observe que la excitacin puede escribirse como
1
Fa
F -t
f(t) = ; t [1-u(t-T] + Fau(t-T} = T
Fa
O";; t";; T
t> T (a)
De acuerdo a (6.47), la respuesta del oscilador vendr dada por:
x(t} = J: f(r) h(t - r}dr (b)
344 Vibraciones mecanicas
'"[7J'--- ;
T
Figura 6.60.
siendo
h(t) =
Se tiene entonces que
i)ParaO<'t<'T
1
-- sen W
n
t
mW
n
x(t)
Fa 1
=i
'
- y --sen w
n
(t - y)dy
o T mW
n
o sea, al evaluar la integral
Fa I
mw T.J;,
n
y sen w
n
(t-y
Fa t
x(t) =- [
k T
ii) Para t> T
Fa 1
x(t) = a T y mW
n
esto es,
I Fa
senw
n
(t-y)dy + I
T
-- senw
n
(t-y d-
mW
n
x(t)
= Fa [l_senwat + senwn (t-y)]
k wnT wnT
b) Segundo mtodo. Aplicacin de la integral de Duhamel. Com
sabido, la respuesta del sistema puede expresarse como
x(t) = f(O)g(t) + f(y) g(t-y) dy
siendo
g(t)
1
= k [1 - cos w
n
t l
Excitacin arbitraria 345
En este caso
(e)
If)
o(t - T) = O
O";;' t";;' T
t> T
Bajo estas condiciones u(t-T) = O,
consecuentemente x(t) se reduce a
i) Para
A continuacin se consideran dos casos
f(t) =; [1-u(t-T)] +F
o
(l-fJ o(t-T)
- F
o
t )] d
- kT 1;, [1-u(r -T)] [1-cos W
n
(t-r r +
+ ~ ~ (1- ;)[ l-cos wn(t -r)] 5(r - T) dr
esta ltima igualdad es resultado de la identidad
d
dt {u (t - T)} = O(t - T)
sen W nt ..:.s..:.enc:....:.w,-,n,::;,-(t'------=T'-')c..
= T- +
wnT wnT
se tiene
por lo que el ejercicio queda reducido a evaluar la derivada de f(t).
As, derivando la expresin (a), y observando que
ii) Para
x(t) =kFT
o
Jo' [1- cos w
n
(t - r)] dr = F
o
[..1_ sen w. t] (g)
k T wnT
Sustituyendo en la integral de Duhamel, se obtiene
Fo r 1
: = ~ {JO [1 -u(r - T)] + F
o
(1 - T) O(r - T) }T[ 1 - cos W
n
(t - r) ]dr
1; [1-u(r - T)] [1-cos w
n
(t-r )]dr = J: [1-cos wn(t-r)]dr =
11 --+6 Vibraciones mer:nicas
J: <P(r) o(r - T)dr = lO (7), siempre que 0< T< t
Sustituyendo en (f), se concluye que
e) Tercer mtodo. Descomposicin de la excitacin en o p o n ~ :.
elementales. La excitacin J(t) puede ser expresada como superpa;.
F
cin de dos rampas, una de pendiente .;, aplicada en t = O; la otra
F
pendiente - .;, aplicada en t =T, tal como sugiere la figura 6.61.
FatLr. +
T ,
lh
~
Figura 6.61.
As, la respuesta del sistema a la rampa . (t) = i t viene dada.. -
acuerdo al ejemplo 6-14, por
expresin sta que coincide con los resultados anteriores.
senwn(t-T) ( )
T
]ut-T
W
n
Fa t - T sen W
n
(t - T)
-- [-- ]u(t-T)
k T wnT
Fa t-T
X2(t)=--[-
k T
XI (t) =
Como el sistema analizado es lineal, la respuesta a la excitacin
viene dada por la suma de las expresiones (i) y (j), esto es:
La respuesta a la segunda rampa J2 (t)
dada por
X(t)
T
Excitacin arbitraria 347
(b)
(a) f(O) = O
F
f(t) =T t [1 -u(t - T)]
Fa Fa
f(t) =- [1-u(t-T)]--t(t-T)
T T
x(t) = f(r ) g(t -r) dr ya que
Figura 6.62.
A partir de la expresin paraf(t) se calculaf(t), obtenindose
i)ParaO ..;; t < T.Entoncesu(r-T)=O,/i(r -T)=O;porIoque
Sustituyendo (b) en (a), y recordando que g(t) = (1 - cas wnt) se
tiene
expresin sta que permite establecer dos casos:
ti) Para t ;;;. T. Bajo estas condiciones
_ t Fa _ Fa t senwnt
x(t) - Jo kT"fl - cos W n (t - r)]dr -T fT- W T ] (e)
n
a) Primer mtodo: Aplicacin de la integral de DuhameI. Este problema
particular admite por solucin a
.plo 6-16
ntrar la respuesta de un oscilador armnico a la excitacin f(t) indicada
.3 figura 6.62.
348 Vibraciones mecnicas
Fa s_e_n_w=n,--t_ sen Wn (t - T)
= -k[1- T + T ]
w
n
W
n
Consecuentemente
Es interesante comparar las funciones I(t) correspondientes _
ejemplos 14 y 15 (figura 6.63).
Fa senwnt
x(t) =-k- [ - --=- +
wnT
sen w
n
(t - T)
wnT
+ cos W
n
(t-T)]

,
'0__
=-----
T
t'
LA i>-----o
T
T
_Fa
T ,5(1-T)
Figura 6.63.
Se evidencia as que ambas funciones derivadas difieren en un 00:-'
aplicado en el instante t = T.
b) Segundo mtodo: Los resultados obtenidos (e) y (d) pueden cal
se directamente aplicando la integral de convolucin, o descomp -
do la excitacin en componentes, elementales, tal como se sugiO":-
la figura 6.64.
+
-j''-----L-::To--..., t
Figura 6.64.
Se deja al lector la correspondiente verificacin.
+
T

Excitacin arbitraria 349
(6.52)
(6.50)
(6.53 )
....
(6.51)
T
2
t < T
t> T
2 WnT
sen
1>----'
Figura 6.65.
Fa Fa
= - (1 -cosw T) =2-
h n k
las siguientes conclusiones:
k /(t)

a) Valores mximos de la amplitud alcanzados durante la aplicacin del
pulso.
a.l. Si w T < 11, la expresin (6.50), representa una funcin mon-
tonancreciente, consecuentemente el valor mximo alcanzado por
la respuesta durante la aplicacin del pulso ser:
Espectro de la respuesta
.\ partir de la expresin de la respuesta obtenida en el ejemplo (6-12) (\ = O):
a.2. Si w T> 11, la expresin (6.50) alcanza su valor estacionario
"
como se indic en la introduccin a este apartado, la determinacin de la
::::::= amplitud de la respuesta a una excitacin dada es de sumo inters
d diseador, ya quc a travs de eIta es posible predecir la rcIacir. entre
.. eno dinmico a que est sometida la estructura y el esfuerzo esttico
==rnondiente. En general puede decirse que la amplitud mxima de la res
depende de las caractersticas del sistema y de la naturaleza de la exci-
- : tanto la frecuencia natural y el factorde amortiguamiento rdel sistema,
la forma y duracin de la excitacin son los factores determinantes que
- en dicha amplitud mxima.
Como ilustracin se considerar el caso descrito en el ejemplo 6-12. Se tra-
""ronces de representar la amplitud mxima de la respuesta de un oscilador
ruco a un pulso de amplitud constante contra el parmetro W
n
T (para
lema dado cste parmetro cs una medida de la duracin del pulso).
350 Vibraciones mecnicas
b) Valores mximos de la amplitud alcanzados despus de aplicado el
pulso. Dado que la expresin (6.51), tiene validez para un intervalo de
tiempo de duracin infinita: t > T, sus valores estacionarios se alcan-
zan en los instantes correspondientes a la solucin de la ecuacin
dx _
di - - W n
esto es, cuando
Fa
;- [sen W
n
(1 - T) - sen wnl] =0
sen W
n
(1 - T) =sen wnl
o equivalentemente cuando
(ex ... entero)
As, los instantes para los cuales (6.51), es estacionario vienen definidos
por la sucesin
Los valores estacionarios de x sern entonces
Fa W nT Ci.1r a+l
x(t,,) = 2T sen sen t"2) = (-1)
de donde se desprende que el valor mximo de la respuesta alcanzado
despus de la aplicacin del pulso viene dada por:
Fa wnT
x
mdx
= 2 k Isen -2-1 (6.54)
La figura 6.66 resume los resultados definidos por (6.51), (6.52) Y
(6.53).
/,x)
Fa mx
2
1T 2rr
_: Mximos durante la aplicacin del pulso.
_: Mximos de:spus de la aplicacin del pulso.
Figura 6.66.
Excitacin arbitraria 351
: : ~ p l o 6-17
enninar el espectro de respuesta de un oscilador armnico a la excitacin
ada en la figura 6.67.
T
Figura 6.67.
ucin
(a)
O<;;'t<T
->.. como fuera indicado en el ejemplo 6-1 !;,la re'f'uesta de un oscilador arrn-
a una excitacin del tipo anteriormente descrito viene dada por
Fa t sen wnt
x(t) = - [- - 1
k T wnT
t> T (b)
Observando que la expresin (a) representa una funcin montona cre-
te, bastar determinar los mximos de (b), esto es, los mximos de la res-
_=ta despus de estabilizado el pulso.
Con este fin se proceder a determinar los valores estacionarios de x(t),
;. T. Derivando (b) con respecto al tiempo e igualando a cero, se tiene
:lSecuentemente los valores de t que hacen estacionarios a x(t) atienden a
:elacin
(e> ... entero)
oes
(e> .. entero)
Sustituyendo en (b), y simplificando se obtienen los valores estacionarios
x. a saber
Fa
x(ta) =T [1
sen (% W
n
T)
(%wJ) 1
As, los mximos de la respuesta pueden evaluarse a partir de la expresin
352 Vibraciones mecnicas
= Fa [1 + 2
k wnT
. Wn TI
Isen-- ]
2
En las figuras 6.68 a 6.71 se muestran los espectros de respuesta de un osci
lador amortiguado correspondientes a un pulso sinusoidal, pulso triangular,
pulso de amplitud constante y a una excitacin constante con una etapa de
ascenso lineal.
2
-------;,--..---------------
21T
41T 61T 81T lO1T
Figura 6.68 Espectro de respuesta a un pulso constante.
kx
(-)
Fn mx
/(lJ
2
, ----------,----------
,
,
,
'-------'------'--- i- ---'---' .. wnT
41T 81T
Figura 6.69 Espectro de respuesta a un escaln con una etapa de ascenso lineal.
Excitacin arbitraria 353
lit)
T
- --------.;=;;..---- ---- --
!------tl-----t-I------jlf-------,+I------.-IIC-----;-;;::;-.. Ioo WnT
27T 47T 67T 87T lO7T 127T
Figura 6.70 Espectro de respuestas a un pulso triangular simtrico.
h
(-)
Fo mx
i
11t)
-- -- -- -- ---- - -- - -- - --- ---- - --- - --- -- -----
4" 2"
L-----+----+-----f-----+I-----1I-_'" WnT
6rr 81T lorr
Figura 6.71 Espectro de respuesta a un pulso sinusoidal.
pndice
A.-'1SFORMADA DE LAPLACE
:Jdinicin de transformada de Laplace
5c2: f(t) una funcin seccionalmente continua y de orden exponencial. Se d e ~
la transformada de Laplace F(s) de dicha funcin, mediante la expresin
F(s) = L {J(t)} = J; [(t) e-" dt
- ~ d e s representa una variable compleja.
edades:
1) Transformada de la derivada de orden (n)
(A.l)
L {[:7/} = sn F(s) - sn -, [(O) - r
2
f(O) - ... - f ~ ~ (A.2)
2) Transformada de la integral definida
L { J' [(t) dt} = F(s)
o s
3) Cambio de escala
L {[(at) } = l F (.0':...)
a a
4) Multiplicacin por t
n
L {In [(t) } = (- 1)" d
n
F(s)
ds
n
355
(A.3)
(A.4)
(A.5)
356 Vibraciones mecnicas
5) Divisin por t:
f. {+f(t) } = J,"" F(s) ds
6) Primer teorema de traslacin
f. {ea' f(t)} = F(s -a)
7) Segundo teorema de traslacin
f. {f(t-a)u(t-a)) = e-a, F(s)
donde u(t - a) es la funcin salto unitario, definida como
(A.6)
(A.7)
(A.8)
I
1
u(t-a)=
Funciones generalizadas:
a) Funcin salto unitario
= I
1
u(t -a)
b) Delta de Dirac
t<a

t<a


Propiedades:
d
l)dI [u(t-a)] =(t-a)
t =a
,1: (t-a)dt=1
2) I,': f(t) (t - a)dt J si
Ifea) si
3) f. {u (t) } =
s
4) f. { (t) }= I
a> tI o a < t
o
Apndice - Transfonnada de Laplace 357
sin
- F(s) = .L {f(t)} entonces
fi(
t) =_1
2ni
c'fi
OO
1 e't F(s )ds
e - i 00
(A.9)
eorema de los residuos (Cauchy)
la funcinf(z) se desarrolla en serie de Laurent en un entorno de un punto
gular aislado Zo , o sea, si se escribe
~
f(z) =1: Un (z - Zo r
llama residuo de fez) en Zo y se lo indica por Res {f(z) 10' a! coeficiente
U-l = 2:i fe f(z) dz
- nde e es una curva que encierra a Z()o
Se puede demostrar que si e es una curva q ~ encierra un nmero finito
':1' Z2' . .. ,Zn }de puntos singulares, se cumple que
n
f f(z) dz = 2 ni I: Res {f(z)} z
e k=l k
"fllicando este teorema a A.9 se tiene
f(t) = .L -1 {F(s)} = ~ Res {c't F(s)}
Rel $h
tallsformada inversa cuando F(s) es una fraccin raciona!
En este caso se recomienda una descomposicin en fracciones parciales y se
an inversas de cada una de ellas, en virtud de la propiedad lineal de la
:::'2llSformacin. -
?roducto por convolucin
Se:m f(t) y g(t) dos funciones seccionalmente continuas, definidas para t;;' O.
: definicin se llama producto por convolucin de las dos funciones f y g,
se escribe f* g), a la expresin
f (t)
eos at
sen at
sh at
eh at
u (1 - a)
a
a
f' g = J' f('T) g(t - T ) dr
o
s
1
s
1
s"
1
f. {!.j' g) (t)) = f. {f(t) } f. {g(t) }
s
(S-a;"
TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
F (s) =f. {f (t)}
358 Vibraciones mecnicas
Transformada de un producto por convolucin
Apndice - Transformada de Laplace 359
EJERCICIOS
- 1. Determnese la frecuencia natural de vibracin del sistema mostrado
en la figura 6.72, suponiendo que se puede despreciar la masa de la ba-
rra rgida mostrada.
k
Figura 6.72.
- ? Una barra vertical de masa m y longitud oscila bajo el efecto de su
peso y de un resorte lateral, como lo indica la figura 6.73. Encontrar la
ecuacin diferencial del movimiento, la frecuencia angular de la oscila-
cin y la condicin para que dicha oscilacin exista.
r

Figura 6.73.
El eje de torsin AB de acero, sostiene una pieza de 200 kg. Yradio de
giro T
x
= 50 cm. Si .1'1 = 10 cm, h =90 cm, calclese el dimetro de la
barra, sabiendo adems que = 1 m y que el perodo natural de oscila-
cin del sistema ha de ser por lo menos de t
n
= 3 seg (figura 6.74).
360 Vibraciones mecnicas
6.4. Determnese la ecuacin diferencial del movimiento del sistema indi-
cado en la figura 6.75 donde el momento de inercia de W y la barra
alrededor de O es Jo. Mostrar que el sistema se hace inestable cuando
b Ka
2
w
a
o
Q
Figura 6.75.
b
-+-
6.5. Un automvil arrastra un remolque a una velocidad constante v
o
, me
diante una conexin compuesta de un resorte y un amortiguador tal
como indica la figura 6.76. Si en cierto instante el automvil se detiene
de repente, se pregunta:
a) Cul es el movimiento del remolque posterior a la inmovilizacin del
automvil, tomando en cuenta las condiciones iniciales impuestas
por el problema.
b) Dibujar el diagrama x =x(t) del movimiento del remolque para el
caso en que la amortiguacin es una quinta parte de la crtica, con
los siguientes valores numricos:
mg = 100 kg., k = 1000 kg/cm., V
o
= 20 km/h.
V
o
--- I .x
~ ~ ~ ~
Figura 6.76.
6.6. Una biela se apoya sobre una cuchilla en el punto A, observndose que
el perodo de oscilacin para pequeas amplitudes es de 0,985 seg. Si
se apoya sobre la cuchilla en el punto B se observa un perodo de 0,850
seg.
Se desea determinar:
a) La posicin del centro de masa de la biela.
b) El radio de giro de la biela con respecto a un eje que, pasando por el
centro de masa, sea perpendicular al plano de la figura.
A
I
I
I
I
Figura 6.77.
28.7 cm
Apndice - Transformada de Lap1ace 361
I
I
Figura 6.78.
El m
~ =u ...~ __ ~
6.8. Los cojinetes de una mquina empleada en operaciones de equilibrado
esttico de rotores, estn inclinados un ngulo CI respecto de la vertical,
figura 6.79. Si un rotor de momento de inercia] respecto de su propio
eje se monta en esta mquina, se pide escribir la ecuacin diferencial
del movimiento del rotor sabiendo que tiene una masa de desequilibrio
m, colocada a una distancia T de su eje.
Linealizar esta ecuacin y determnese la frecuencia natural de osci-
lacin.
6.7. El sistema mostrado en la figura 6.78 gira alrededor del eje vertical con
velocidad angular constante de magnitud n.
Determinar la frecuencia angular natural de la masa m para oscilaciones
de la barra en un plano vertical.
La barra est empotrada en el punto A.
362 Vibraciones mecnicas
Figura 6.79.
6.9. Una barra de torsin k
t
tiene en su extremo un disco de momento de
inercia J que est sumergido en aceite, figura 6.80. Su frecuencia de osci-
lacin es entonces J2' Cuando oscila al aire libre (amortiguacin despre-
ciable) su frecuencia de oscilacin es J,. Se pide, en funcin de estos
datos el coeficiente de amortiguacin G
t
.
Figura 6.80.
6.10. El eje delgado que se representa, tiene una constante de torsin K y
est rgidamente unido a un pequeo volante de momento de inercia
Jo (figura 6.81): El sistema gira con velocidad angular constante w,
, ,
'j" , I ,
I I
I :
9fD
'+'o
I ,
, I
'. ,
I ,
-.. . ~ IL
. W ~
Figura 6.81.
Apndice Transfonnada de Laplace 363
dentro de un bao de aceite, el cual asegura una amortiguacin viscosa
equivalente C. Si de repente el eje es detenido, se pide encontrar:
a) La ecuacin del movimiento subsiguiente, cuenta habida de las con
diciones iniciales impuestas por el problema.
b) Representacin grfica del movimiento del volante a partir del instan
te en que el eje se detuvo.
'.11. Una placa delgada de rea A y peso P se fija en el extremo de un resor
te elstico y se le permite oscilar en un fluido viscoso midindose el
perodo T
2
; cuando el mismo sistema oscila en aire el perodo es TI
(figura 6.82). Demuestre que si la fuerza viscosa sobre la placa viene
dada por F
v
= 2;A V, en donde V representa su velocidad, el coeficiente
de proporcionalidad /1 viene dada por
sz
sz
Figura 6.82.
6.12. Utilice el mtodo de Rayleigh para estimar la frecuencia natural de una
barra empotrada en un extremo y con un bloque de masa m en el otro
extremo para oscilaciones longitudinales del conjunto (figura 6.83).
Figura 6.83.
6.13. Encontrar la frecuencia natural asociada a vibraciones transversales del
sistema mostrado en la figura 6.84.
M
Figura 6.84.
A
364 Vibraciones mecnicas
k M; Y;
= k M; 11 g
W
2
n
Seccin AA BB
Figura 6.86.
Figura 6.85
~ _ ..
___ ~ ~ _ ~
en donde Y; representa la deflexin experimentada por el rotor de ma-
sa Mi.
6.14. Para el eje de mquina indicado en la figura 6.85, el cual lleva n rotores
de masas M, M
2
, , ~ la frecuencia natural puede estimarse me-
diante la relacin
6.15. Utilice el mtodo de Rayleigh para estimar la frecuencia natural del eje
mostrado en la figura 6.86, construido de un material homogneo de
densidad P y mdulo de elasticidad E.
6.16. Un sistema con un grado de libertad y de muy dbil amortiguacin est
oscilando cerca de las condiciones de resonancia. La amplificacin es
entonces tan grande y la excitacin tan pequea, que los instrumentos
de medida no pueden determinar la amplitud esttica DA con la sufi-
ciente precisin. Lo que se alcanza a medir es la amplitud mxima Xm ,
amplitud x, en dos puntos distantes de 2 6w, la diferencia de frecuen-
cias 26w y la frecuencia natural W
n
.
Apndice - Transformada de Laplace 365
x
X
m
+------j-
i
x,
I
I
I I
o r ~ _ ; _ r _ W
w
n
Figura 6.87.
Dedzcase el valor de factor de amortiguacin suponiendo que J2 es
Ce
f',w
pequeo, as como -w;;--
Resp.
6.17. La masa m est sometida a una fuerza oscilante F cos wt, figura 6.88.
o
Determnese el factor- de amplificacin para la masa m. definido por
K) donde Aes la amplitud del movimiento permanente.
o
Focos wt
m
Figura 6.88.
366 Vibraciones mecnicas
6.18. Un motor elctrico que pesa 500 kg. est montado sobre resortes con
una k = 200 kgfcm y amortiguadores con un factor de amortiguacin
total 1= 0.2 (figura 6.89). El motor est desequilibrado y e! peso excn-
trico equivalente es 20 kg. con una excentricidad de e =10 cm. Deter-
mnese la amplitud de! movimiento vertical, e! ngulo de fase, la
transmisibilidad y la fuerza transmitida a la fundacin cuando:
1) El motor opera a 200 revolfmn.
2) El motor opera a 600 revolfmn.
/-e;;-.m
I \
\
I
,
....._.... (
!
G
J!..-
2
2
./
,
',.
' .:'! ,,,uf
Figura 6.89.
6.19. Considere un oscilador am<>rtiguado de un grado de libertad (figura
6.90). Cuando es excitado mediante una fuerza del tipo: Fa sen wt
(Fa constante) se observa que la mxima amplitud de la respuesta per-
manente se produce cuando w =W 1 .
Si se le excita con una fuerza de! tipo mrw
2
Sen wt (mr constante), la
mxima amplitud de la respuesta permanente se produce cuando
w=w
2
"
Determine la frecuencia angular natural W
n
y e! coeficiente de amorti-
guacin del sistema en funcin de WI YW2' exclusivamente.
Figura 6.90
6.20. El rotor de una turbina de peso 150N est colocada en e! punto medio
de un eje apoyado sobre cojinetes (separacin entre cojinetes 40 cm.).
Es sabido que e! rotor tiene un desequilibrio de 4 onzas-pulg. Determine
la fuerza ejercida sobre los apoyos a una velocidad de 6000 rpm., si e!
Apndice - Transformada de LapIace 367
dimetro del eje de acero es de 2,5 cm. Compare este resultado con
el obtenido para el mismo rotor cuando se le coloca sobre un eje de
acero de 2, Ocm. de dimetro.
Suponga que el eje est simplemente apoyado sobre los cojinetes.
6.21. Demuestre que para pequeas amortiguaciones, la amplitud de las vi-
braciones laterales de un eje sometido a la condicin de resonancia
(vueltas crticas) crece de acuerdo a la ley r = ;. (1 - e- !W
n
'), en
donde e representa la excentricidad. I
6.22. Cuatro resortes idnticos de caracterstica
F = 600X + 12.000X
2
, x.... cm
F.... N
sern utilizados para soportar una mquina rotativa de peso 4000N
a) Determinar la frecuencia natural del sistema para pequeas oscilacio-
nes alrededor de la posicin de equilibrio.
b) Si el rotor tiene una masa de 100 kg. y su centro de masas se encuen-
tra a una distancia de 1 cm. de su eje geomtrico, detenninar la fuerza
total transmitida a la fundacin sabiendo que la mquina debe ope-
rar a una velocidad de rgimen de 1.000 rpm.
e) Recomienda usted la instalacin de un sistema de amortiguadores li
neales para reducir la fuerza transmitida a la fundacin?
En caso de ser afirmativa su respuesta, qu tipo de amortiguador es-
cogera:
Tipo A
Tipo B
; = 0.1
; = 0.2
=- 3. En la figura 6.91 se muestra la caracterstica de un amortiguador no
lineal:
,
- ex x > O
F=
-2ex x < O
en donde e es constante.
Un amortiguador de este tipo se emplea para vincular un bloque de
masa m a una fundacin (ver figura).
a) Determine la constante, equivalente del amortiguador dado.
b) Si sobre el bloque se aplica una fuerza Fa sen wt, determinela fuer
za transmitida a la fundacin.
368 Vibraciones mecnicas
,,,'//,.I '1 '1' I ;;,' .,1.
k l e
I
ro
I
Figura 6.91.
6.24. Un motor de un solo cilindro est unido a una fundacin mediante re-
sortes. Determinar la amplitud de las vibraciones del motor a 250 rpm.,
la transmisibilidad y la fuerza transmitida a la fundacin a esta veloci-
dad, sabiendo
Peso del motor: 4500 N
Peso del pistn: 150 N
Longitud de la biela: 40 cm.
Peso de la biela: 100 N
Distancia del centro de gravedad de la biela a uno de sus extremos:
13,3 cm.
Carrera del pistn: 20 cm.
Deflexin esttica de los resortes debida al peso del motor: 5 cm.
Relacin de dos amplitudes sucesivas cuando el motor vibra libremen-
tel: 0,42.
6.25. Anlisis de un aislador idealizado de vibraciones: Amortiguador viscoso
conectado elsticamente a la fundacin (figura 6.92).
Nomenclatura:
s
= ,/klm
= v'(S + )klm
Apndice Transformada de Laplace 369
r =
a) Determine analticamente la amplitud de la respuesta permanente.
Represente grficamente sus resultados, considerando el caso parti-
cular en que s = 3 Y poma los valores O; 0.1; 0.2; 0.5; 1; 2; 8. Con-
clusiones.
b) Determine analticamente la transmisibilidad en funcin de s, r, r.
Represente grficamente la transmisibilidad correspondiente al valor
0.2 Ycon s = O; 1; 2; 5;00. Conclusiones.
e) Encuentre la transmisibilidad mxima (correspondiente a resonancia),
en funcin de s y r. Represente grficamente sus resultados para los
valores s =0.5; 1; 1, 5; 3; 5; 8. Conclusiones.
d) Determine analticamente los valores ptimos de r, esto es, aquellos
para los cuales la transmisibilidad mxima es mnima. Represente
grficamente la transmisibilidad ptima (correspondiente al caso r
ptimo) vs la relacin de frecuencia: r. ConsidereIos casos s =1; 1.5;
2; 3; 5; 8. Conclusiones.
=sk
f
--
m
lo .J e
'k
k 1
Fa sen wt
Figura 6.92.
6.26. Un volante V de acero de 200 kg. de peso se monta en un eje de acero
de seccin circular de 10 cm. de dimetro tal como se indica en la figura
6.93
a) Despreciando la flexibilidad de los soportes, encuentre la velocidad
crtica del conjunto.
b) Si los apoyos son t1exibles, con una elasticidad Ka = 8.10
4
equiva-
lente en cualquier direccin normal al eje, encuentre el cambio experi-
mentado por la velocidad crtica del conjunto.
E
aeem
= 2.10 kg/cm
2
370 Vibraciones mecnicas
v
L ---{] 41
60 cm -----+--40 cm ------r-
Figura 6.93.
6.27. Un motor elctrico est montado sobre una viga en voladizo(fi)(Ufa6.94).
Si el motor se desplaza .64 cm., la vibracin del motor y la viga dismi-
nuye a menos de .04 cm. en 4 ciclos. Estime los valores del parmetro
adimensional mX/m
o
e para vibracin forzada en resonancia, si la arma-
dura estuviera desbalanceada.
Figura 6.94.
6.28. Dos barras uniformes de masa m y longitud 2L se articulan a un disco
J, tal como se indica en la figura 6.95. Suponiendo que la velocidad
angular del disco n es suficientemente alta como para despreciar el efec-
to de la gravedad, determinar las frecuencias naturales del sistema para
pequeas oscilaciones.
1
2L
2 b
2L
,
,
,
,
,
,
,
,
I
,
,
,
Figura 6.95.
Apndice - Transformada de Laplace 371
6.29. Considere un sistema de un grado de libertad con friccin de Coulomb,
excitado por una fuerza armnica Fosen wt.
Suponiendo que 4uN < 7f Fo, verifique que la transmisibilidad es me-
nor que 1 cuando ~ n >fi, mayor que 1 cuando ';; ~ e infinita
para resonanCIa.
6.30. Una mquina alternativa de 300 kg. est colocada sobre aislantes de
caucho. Suponiendo:
i) La deformacin esttica del soporte es de 25 mm.
ii) La velocidad mxima de operacin de la mquina es de 200 rpm.
iii) La fuerza vertical de trepidacin puede estimarse en 180 cos w t
+ 70 coszwt . .. (en Nw)
Determinar la amplitud de la respuesta permanente de la mquina en
direccin vertical.
6.31. Con el fin de analizar la respuesta de una viga en voladizo, en cuyo
extremo libre se fija una masa concentrada m (mucho mayor que la
masa de la viga), a un desplazamiento sinusoidal del empotramiento, se
propone en primera aproximacin el modelo masa-resorte-amortiguador
indicado (figura 6.96).
a) Encuentre una expresin genrica que determine la amplitud de la
respuesta permanente del bloque (absoluta)
b) Evale para el caso
I = 0,01
n = 0,5 W
n
~ 0,5
Z = 2 cm
m
jKe
m
~
Figura 6.96.
6.32. Un motor elctrico de masa 120 kg. est montado sobre un apoyo els-
tico de parmetros k = 10600 Nwfcm, ~ = 0.1. Suponiendo que su
rotor pose un desequilibrio equivalente a una masa de 2 kg. colocada
a 10 cm. del eje de rotacin, y que la mquina puede funcionar entre
1800 y 3600 rpm., calcule:
372 Vibraciones mecnicas
Grficas parar = 0.1
v'
1:':.l2t.1'
Q)- (1:"',')' + 2 ~ )
3.0
2.0
1.0
2.0
3.0
Figura 6.97
4.0
5.0 ,
la velocidad a que debe funcionar la mquina para transmItIr
una fuerza mnima a la fundacin, y la magnitud de la correspon-
diente fuerza mnima. (Ver figura 6.97.)
6.33. Una mquina alternativa de masa 200 kg. se fija a una fundacin me-
diante una unin elstica con poca amortiguacin y caracterizada por
una relacin fuerza deformacin:
F = 10000 x - 4500 x
2
(F... newtons, x ... cms)
Calcule:
a) la ley que gobierna el movimiento de la mquina alrededor de la
posicin de equilibrio esttico, bajo el supuesto de pequeas oscila-
ciones.
b) Cunto vale la correspondiente desviacin mxima que experi-
menta la mquina alrededor de su posicin de equilibrio esttico?
Suponga que la fuerza excitatriz generada por la mquina viene
dada por
F-14200 (cos 188.5t + 0,2 cos 377t)
t . .. seg: F. _. newtons
Apndice - Transformada de Laplace 373
-.34. Un mecanismo de control con una vlvula de leva puede describirse
como una masa m conectada a un punto fijo por un resorte k y al se-
guidor del mecanismo de leva mediante un resorte k, (figura 6.98). La
leva se mueve horizontalmente con una velocidad constante va'
a) Suponiendo que antes de pasar la leva la masa m estaba en reposo,
encontrar su movimiento durante dicho paso.
b) Considerando que a = 4rrv
o
/w, determine el movimiento posterior
al paso de la leva.
k '
m
"
..
Figura 6.98.
-.35. Un cuerpo de masa m se encuentra vinculado a una caja de masadespre
ciable mediante una unin elstica idealizada mediante un resorte de
constante k y un amortiguador lineal c. El conjunto se deja caer sobre
el piso desde una altura h (figura 6.99). Suponiendo que cuando la caja
entra en contacto con el piso el resorte se encuentra indeformado, de
terminar la aceleracin mxima que experimenta el bloque de masa m
Suponga h =2m, m =20 kg., k =2 Nw. e =25 Nw seg
cm m.
.)f)},94fHJIJ;;;;SJ/'1';;H M?JP
Figura 6.99.
374 Vibraciones mecnicas
6.36. Un cuerpo de masa m se deja caer desde una altura h sobre el punto
medio de una viga simplemente soportada (figura 6.100).
a) Suponiendo que la masa m no rebota, determinar la deflexin din-
mica mxima que experimenta la viga en funcin de la deformacin
esttica.
b) Responder nuevamente (a) suponiendo que la viga pose una masa
m idntica a la del cuerpo.
m
--r
h
Figura 6.100.
6.37. Dos pistones idnticos de 3kg. se unen elsticamente en el interior de
un tubo de 5 cm. de dimetro mediante un resorte lineal de constante
20 Nw/cm.lnicialmente el resorte no est comprimido (figura6.101a),
siendo su longitud natural de 25 cm. El tubo se conecta a travs de una
vlvula a un tanque de gran capacidad que contiene un gas seco almace-
nado a la presin de 7 Nw/cm
2
En un cierto instante se abre la vlvula
por lo que la presin en el tubo aumenta hasta igualar la presin del
tanque, de acuerdo a una variacin lineal. Determine una expresin que
gobierna la separacin entre los dos pistones. Repetir el ejercicio supo-
niendo que el incremento de presin atiende a una ley sinusoidal.
Nw
7-
cm
2
-1(
1./ .'''1..
.. "
Figura 6.101 (a).
1 seg
Apndice - Transformada de Laplace 375
p
7nwlcm'2
--------------::;.. - - - - - - - - ~
.... ,//'...... ..-
-
-
,:
,
Figura 6.101 (b).
El sistema mostrado en la figura 6.102 se excita mediante un tren de
impulsos de intensidades 1 aplicada peridicamente. Determinar la res-
P
uesta del sistema para el caso m = 1 kg., k = 1 Nw k = 2 Nw
m' 1 m
C=0.75Nwseg
m.
/<,
-flt)
."
m
-'le
k
"",-"-'.,,
"
,
"
.. ,,,'""",",,,' - , , ~ ~ \ ~
t(tl
T 2T
Figura 6.102.
3T
- 9. Un ascensor no amortiguado de masa m est suspendido mediante un
cable flexible de seccin transversal A y mdulo de elasticidad E (figura
6.103). La cabina se encuentra descendiendo con una velocidad constan-
te V
o
cuando se aplican los frenos al tambor de radio r, producindose
Wla desaceleracin constante a. Bajo estas condiciones el cable dejar
de desenrollarse en un tiempo v" , contado a partir del instante en que
a -
se aplicaron los frenos.
Determinar el desplazamiento x del ascensor durante el intervalo
O < t < v" , suponiendo que la longitud libre del cable de suspensin es
a
~ cuando t = O Ydespreciando el cambio de su longitud durante la etapa
del frenado.
F('l
----..
376 Vibraciones mecnicas
Figura 6.103.
6.40. Considere la estructura mostrada en la figura 6.1 04a, constituida por
una placa rgida de masa m y cuatro columnas idnticas de rigidez a la
flexin El, longitud 11 y masas despreciables.
a) Si la fundacin se desplaza en funcin del tiempo obedeciendo la
ley z =z(t), determine la ecuacin diferencial que rige e! movimiento
de la placa (desprecie e! movimiento experimentado por la placa
en direccin vertical).
b) Describa la respuesta de la estructura a un desplazamiento de la
fundacin de! tipo z =z(t) ={zo (1- coswt1 0<wt < 1T
o wt> 1T
el Encontrar e! espectro de la respuesta de la estructura a un desplaza-
miento del tipo: pulso rectangular.
-----a--j--
-----i-ct
Placa %:a
-t
%a
- - - ~ : -
,
,
l=L
fundacin Z(t)
.. Di
Figura 6.104a
Apndice - Transformada de Laplace 377
Represente la amplitud mxima de la respuesta contra la duracin
del pulso (formas adimensionales).
d) Suponga ahora que la fundacin es fija y que sobre la placa se aplica
una fuerza armnica F( t) =Fosen wt. tal como se indica en la figura
6.104b. Determine la fuerza total transmitida a la fundacin en la
condicin de rgimen permanente.
z ~
Zo 1__-'-----,, .... t
T
Figura 6.104 (b).
- ~ 1. Determinar el espectro de la respuesta de un oscilador armnico a las
excitaciones que se indican en la figura 6.105.
! a) Pulso sinusoidal

e)
b)
,
,
,
IL ----'--__--:!':'::-__0.<.... t
T 2T
d)
TI2 T
Fo .----- - ----
IL..__---L 4o'. t
T
Fgum 6.105.
% t)
Si el perodo natural T" de un oscilador es muy grande en comparacin
con la duracin del pulso T, la respuesta mxima ocurre para t > T.
De acuerdo a la integral de convolucin, la respuesta para t> Tviene
dada por
wn rT
= - [sen wnt J" f(r) cos wnrdr - cos Wnt T fi(r) sen W r dr]
k o o n
en consecuencia, la respuesta para t > T corresponde a un movimiento
armnico. Discutir la naturaleza del espectro de respuesta en este caso.
378 Vibraciones mecnicas
6.43. Una leva deslizante produce sobre el seguidor un desplazamiento tipo
pulso sinusoidal (figura 6.106). La leva se traslada con velocidad cons-
tante V y produce un desplazamiento vertical del seguidor de magnitud
H. Determinar la velocidad mxima de la leva para que no se produzcan
vibraciones del sistema despus de aplicado el pulso (estas vibraciones
se les suele identificar como residuales J. Bajo estas condiciones deter-
mine la amplitud mxima de oscilacin del conjunto.
1'"., "/.' " ,.'" ""'j'/ "lJo" ,
Figura 6.106.
6.44. Un oscilador armomco de un grado de libertad (no amortiguado) se
excita mediante dos impulsos, tal como se indica en la figura 6.107.

En ausencia de condiciones iniciales, determine la respuesta en fun-


cin del tiempo.
7lWn XI
Represente grficamente el espectro de la respuesta 1- 1 _
max
en funcin de W
n
T
X . . . amplitud de la respuesta,
F('l
J
1
Figura 6.107.
Apndice - Transformada de Laplace 379
6.45. Cuatro resortes idnticos de caractersticasf= 60,000x + 2,400x
2
(f en
newtons, x en metros) son utilizados para soportar una placa rectangu-
lar de peso 4,000 newtons.
a) Determinar la frecuencia natural de! conjunto para e! caso de peque-
as oscilaciones verticales, alrededor de la posicin de equilibrio.
b) Encontrndose la placa en su posicin de equilibrio, se le aplica un
impulso vertical en su centro de magnitud 5000 nw-seg y de dura-
cin 1/3 de seg. Suponiendo que este impulso es de tipo triangular,
determine la fuerza mxima transmitida a la fundacin.
6.46. En la figura 6.10Sa se muestra una barra homognea AE, de masa m y
longitud 4Q, en equilibrio en un plano horizontal. En esta posicin e!
centro de la barra ocupa una posicin equidistante de los extremos de!
tope TT Uuego j). Sobre e! extremo E de la barra se aplican fuerzas
f(t), en forma de pulso triangular simtrico, con una duracin T com-
prendida entre rr jff y 4rr j 2 ~ :
Fo... constante
T ... variable
- ._--------
T
Figura 6.IOS (b)
f
F
o
-- - -
K
A
T
~
. ~
J
D
2
I
~ ~
12 ~
i K
2
l = = ~ E = . . f (t)
t
Q
I
1
Figura 6. lOS (a)
En ausencia de condiciones iniciales, y utilizando los espectros indicados
en el texto, calcule el valor mximo de F , de manera que no exista
. o
contacto fsico entre la barra y los topes en ningn instante.
Suponga oscilaciones pequeas.
380 Vibraciones mecnicas
6.47. Repetir el ejemplo 6-10, cuando las uniones a considerar son.
TIPO K
e
(Nw/m)
t
A 1.600.000 0.20
B 1.800.000 0.15
e 2.000.000 0,10
Bibliografa
Angeles,]. Anlis y n'ntesis cinemticos de sistemas mecnicos, Ed. Limusa, 1978.
Beggs,J. McGraw Hil, 1955.
Jania. Z. Fraction clutch transmissions. McGraw Hill. 1967.
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Timoshenko, S. Vibration prob/ems in engineering. Van Nostrand, 1955.
443
t
ESTA OBRA SE TERMINO DE IMPRIMIR EL OlA 23 DE MARZO DE 1983
EN LOS TALLERES DE PROGRAMAS EDUCATIVOS,
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/ ,
,r/J
1
Este texto ha sido concebido con la finalidad de cerrar la brecha que el
estudiante de Ingenierla Mecnica encuentra entre las asignaturas Mecnica
Racional y Diseo Mecnico.
A lo largo del libro se presenta, en forma concisa, una metodologla basada
en 105 principios fundamentales.de la mecnica, que permite analizar tanto sis-
temas mecnicos como sus componentes, e ilustrada con una serie de ejemplos
resueltos y propuestos.
Entre 105 tpicos tratados destacan los siguientes:
Ecuacin fundamental de los sistemas mecnicos rotativos. Aplicacin
al anlisis de volantes y a la determinacin de tiempos de arranque y
parada.
Estudio de transmisiones:
juntas universales, acoplamientos rlgidos, transmisiones hidrulicas,
transmisiones por engranajes, correas y embragues.
Dispositivos de frenado mecnico.
Equilibrado de mquinas rotativas.
Anlisis de mecanismos de barras. Aplicacin al caso de un mecanismo
motor y al equilibrado de mquinas alternativas.
Vibraciones libres y forzadas de sistemas de un grado de libertad.
Elementos de simulacin analgica.
Por su claridad de exposicin y la buena organizacin del material, es un
excelente libro de texto para estudiantes de Ingeniera Mecnica. Adems, es
de gran utilidad para profesores e ingenieros especializads en esta rama.