Sistemas Dinamicos

INTRODUCCIÓN
A LOS
SISTEMAS DINÁMICOS
Oscar Avilés
Paola Niño
2011
2
Índice general
1. Introducción 9
2. Conceptos Básicos 13
2.1. Entradas patronizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2. Solucion clásica de ecuaciones diferenciales. . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3. Modelación 43
3.1. Relaciones constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2. Ejemplos de modelación de sistemas: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4. Diagrama de Bloques 115

4.1. Montaje directo de diagrama en Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.2. Montaje en serie de diagrama en Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.3. Montaje en paralelo de diagrama en Bloques . . . . . . . . . . . . . . . 118
5. Espacio de Estados 121

5.1. Modelo de un sistema dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.2. Representación de vectores y matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.3. Representación de la ecuación de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.4. Caso homogeneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.5. Modelación por variables de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6. Respuesta Temporal 137

6.1. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.2. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3
4 ÍNDICE GENERAL
6.3. Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7. Respuesta en Frecuencia 173

7.1. Representación del diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
7.2. Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

Índice de guras
1.1. Sistema SISO Linear Invariante no Tempo (LIT). . . . . . . . . . . . . 11
2.1. Función escalón unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2. Función escalón unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3. Función rampa unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4. Función parábola unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5. Función senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.6. Función impulso unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.7. Función pulso unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.8. Función pulso unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9. Pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.10. Representación de la función de transferencia G(s). . . . . . . . . . . . 29
2.11. Diagrama de polos y ceros del ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1. Unión energética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2. Elemento de dos uniones energéticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3. Palanca mecánica (transformador de translación) . . . . . . . . . . . . 55
3.4. Sistema de poleas y cinta (transformador de rotación) . . . . . . . . . . 56
3.5. Circuitos con inductancia mutua (transformador eléctrico) . . . . . . . 57
3.6. Émbolo con dos pistones (transformador uídico) . . . . . . . . . . . . 57
3.7. Bomba hidráulica (generador uídico/mecánico) . . . . . . . . . . . . . 58
3.8. Elementos en serie y en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.9. Restricción de compatibilidad en el potencial . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.10. Restricción de continuidad en el ujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.11. Ejemplo sistema eléctrico 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5
6 ÍNDICE DE FIGURAS
3.12. Sistema eléctrico 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.13. Sistema eléctrico 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.14. Sistema eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.15. Representacion de un elementos con fricción viscosa . . . . . . . . . . . 70
3.16. Representacion de los diferentes tipos de fricción . . . . . . . . . . . . . 71
3.17. Resorte Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.18. Ley de reacción de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.19. Ejemplo de diagrama de cuerpo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.20. Sistema mecánico para el ejemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.21. Sistema mecánico, ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.22. Sistema mecánico para el ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.23. Sistema mecánico con poleas y elementos almacenadores . . . . . . . . 79
3.24. Movimiento relativo entre las masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.25. Movimientos en una dimensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.26. Vara delgada rígida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.27. Disco rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.28. Rotacion en eje diferente al centro de masa A . . . . . . . . . . . . . . 84
3.29. Rotacion en eje diferente al centro de masa B . . . . . . . . . . . . . . 84
3.30. Fricción viscosa en elementos rotacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.31. Engranajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.32. Engranajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.33. Sistemas de palancas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.34. Sistema de piñon - cremallera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.35. Sistema de piñon - cremallera (B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.36. Sistema para el ejemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.37. Diagrama de cuerpo libre para la incercia J1 . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.39. Sistema para el ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.43. Ejemplo de sistema con palanca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.44. Diagrama de cuerpo libre para la masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

ÍNDICE DE FIGURAS 7
3.45. Diagrama de cuerpo libre para la palanca . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.46. Diagrama de cuerpo libre para la palanca . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.49. Resistor de desplazamiento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.50. Resistor de desplazamiento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.51. Potenciómetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.52. Leyes electromagnéticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.53. Galvanómetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.54. Componentes del galvanómetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.55. Esquema de un micrófono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.56. Esquema de un micrófono (parte eléctrica) . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.57. Esquema de un micrófono (parte mecánica) . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.58. Elelementos constituyentes de un motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.59. Esquema de un motor DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.60. Relación presión - Volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.61. Elemento resistivo en sistemas uídicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.62. Fuentes en sistemas uídicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.63. Ejemplo de sistemas uidicos con un recipiente . . . . . . . . . . . . . . 110
3.64. Ejemplo de sistemas uidicos con dos recipientes . . . . . . . . . . . . . 112
4.1. Herramientas para realizar diagramas en bloques . . . . . . . . . . . . . 115
4.2. Diagrama en Bloque ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.3. Diagrama en Bloque ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.4. Diagrama en Bloque sistemas en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.5. Diagrama en Bloque sistemas en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.1. Ejemplo 1 variables de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.1. Sistema SISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.2. Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con ξ=1 . . 138
8 ÍNDICE DE FIGURAS
6.3. Respuesta al impulso unitario: sistema de primer orden. . . . . . . . . . 141
6.4. Respuesta al escalón unitario: sistema de primer orden . . . . . . . . . 143
6.5. Respuesta a la rampa unitaria: sistema de primera orden . . . . . . . . 145
6.6. Localización de los polos para un sistema de segundo orden . . . . . . . 148
6.7. Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con 0 ≤ ξ < 1 150
6.8. Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con ξ = 1 . . 151
6.9. Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con ξ > 1 . . 152
6.10. Respuesta al escalón unitario: sistema de segundo orden con ξ = 0. . . 154
6.11. Respuesta al escalón unitario: sistema de segundo orden con 0 < ξ < 1. 155
6.12. Parámetros característicos de un sistema de segundo orden 2 con 0 < ξ < 1.155
6.13. Respuesta al escalón unitario: sistema de segundo orden con ξ ≥ 1 . . . 159
6.14. Sistema con dos polos reales: efecto del cero en el SPI . . . . . . . . . . 162
6.15. Sistema con dos polos reales: efecto del cero en el SPD. . . . . . . . . . 163
6.16. Sistema con dos polos complejos conjugados: efecto del polo en el SPI . 165
6.17. Demostración del concepto de los polos dominantes . . . . . . . . . . . 166
6.18. Ejemplo sistema de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.21. Ejemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.22. Ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.1. Diagrama de Bode para termino de orden cero . . . . . . . . . . . . . . 179
7.2. Diagrama de Bode para los términos integral y derivativo . . . . . . . . 181
7.3. Diagrama de Bode para un polo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
7.4. Diagrama de Bode para un cero real en el SPI . . . . . . . . . . . . . . 185
7.5. Diagrama de Bode para cero real en el SPD . . . . . . . . . . . . . . . 186
7.6. Diagramas de Bode de sistemas de fase mínima y no mínima . . . . . . 187
7.7. Diagrama de Bode: sistema de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . 190
7.8. Diagrama de Bode de sistema con dos polos reales: efecto del cero en el
SPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
7.9. Diagrama de Bode de sistema con dos polos complexos conjugados: efecto
del polo en el SPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

Capítulo 1
Introducción
En este documento se presenta el estudio y el análisis de sistemas dinámicos. En
este contexto, se entiende por sistema dinámico cualquier sistema físico real, que exista
en la naturaleza, y para el cual nos interesa conocer su dinámica, i.e, el modo como este
interactúa con el exterior.
Por lo tanto, es necesario obtener una descripción matemática del sistema para el
cual se esta representando su comportamiento dinámico. El primer paso a tomar en la
obtención de esta descripción pasa necesariamente por los dos aspectos siguientes:
Denición de las entradas a las que el sistema esta sujeto.
Denición de las salidas relevantes a ser estudiadas
La denición de las variables que representan las entradas y las salidas del sistema
ayudan a denir los límites de frontera del sistema a estudiar, simplicando de este
modo la posterior caracterización del modelo dinámico del sistema. En esta fase, como
en la mayoría de los casos, el proyecto se puede limitar si se tiene una denición errada de
aquellas variables de interés. Después de una correcta denición de las entradas y salidas
del sistema se parte para la modelación dinámica del sistema. La modelación o proceso
de la creación del modelo, consiste en la obtención de una descripción matemática
del sistema de manera tan realista como sea posible, que sea capaz de describir sus
características dinámicas, ie., la forma como se relacionan las entradas y salidas del
sistema. Esto puede ser obtenido de dos maneras:
1. A través de la modelación directa, analizando las características fundamentales del
sistema recurriendo a simplicaciones de las leyes físicas que los rigen, de manera
9
10 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
tal que se puedan encontrar las ecuaciones diferenciales que mejor lo caracterizan.
Este es un método teórCapítulo 1ico.
2. Cuando la modelación directa no es posible debido al desconocimiento del meca-
nismo interno del sistema, o debido, a la modicación imprevisible de las propie-
dades del sistema, se procede a la identicación del modelo recurriendo para esto
a la observación de la evolución de las entradas y las salidas del sistema, este es
un método experimental.
La forma mas simple de encontrar una representación del comportamiento del un sis-
tema físico, sea el mecánico, eléctrico, uidito, térmico, biológico u otro, es imitándolo
a través de una representación matemática, o sea, recurriendo a las leyes físicas que
describen de una manera realista su comportamiento real. Dada la complejidad de los
sistemas físicos existentes en la naturaleza, es muchas veces necesario recurrir a hipóte-
sis simplicadoras para el establecimiento de esos modelos matemáticos. Por lo tanto, la
utilización de un modelo simplicado, que ignora ciertas propiedades físicas inherentes
al sistema, puede originar resultados indeseables y poco precisos que no corresponden
elmente a la realidad. De este modo, la modelación matemática de sistemas deberá ser
hecha teniendo en consideración la relación existente entre precisión versus simplicidad.
En la elaboración de modelos a lo largo de este documento, se admiten las siguientes
cuatro hipótesis:
El sistema es lineal.
El sistema es invariante en el tiempo.
El sistema es descrito por modelos de parámetros concentrados.
El sistema es univariable.
El hecho de admitir que el sistema es lineal signica que sus características dinámicas
permanecen constantes e independientes de las variables de entrada a las cuales esta
sujeto. Por ejemplo, si el sistema posee un comportamiento oscilatorio cuando esta suje-
to a una determinada entrada el mantendrá ese tipo de comportamiento independiente
de la magnitud de esa excitación de entrada. Una de las consecuencias más importan-
tes que resulta de esta hipótesis es la posibilidad de poder ser aplicado el principio de
11
superposición. Este principio establece que la respuesta de un sistema dinámico a una
dada perturbación puede ser obtenida a través de la sumatoria de las respuestas a varias
entradas individuales, normalmente más simples.
Tal hecho permite la simplicación de todo el tratamiento matemático utilizando
métodos de análisis lineal, tales como la transformada de Laplace. Por otro lado, al
considerarse las propiedades físicas del sistema, como constantes a lo largo de un periodo
de funcionamiento, no siendo estas alteradas debido a variables externas tales como el
desgaste o la fatiga, permiten clasicarlos como invariantes en el tiempo. Un sistema que
reúna las dos propiedades anteriores se designan normalmente como lineal e invariante
en el tiempo (LIT)
Además de las anteriores hipótesis, se consideran todavía las propiedades físicas del
sistema concentradas, i.e., se admite que el sistema esta compuesto por un conjunto
nito de elementos ideales bien denidos, interconectados, cuya dinámica es caracteri-
zada por un conjunto de ecuaciones diferenciales bien conocidas. El modelo matemático
resultante se designa por modelo de parámetros concentrados. Finalmente, se conside-
ran en este análisis sistemas uni variables, i.e., sistemas que poseen apenas una entrada
y una salida designados también por sistemas SISO - Single Input Single Output -,
en oposición a los sistemas multivariables, con múltiples entradas y múltiples salidas,
también designados por sistemas MIMO - Multi Input Multi Ouput.
La unión de las hipótesis simplicativas anteriores, permite establecer el modelo
matemático que representa la relación dinámica entre la señal de entrada e la salida del
sistema de acuerdo con la siguiente ecuación diferencial:
dn y(t) dn−1 y(t) dy(t) dm u(t)

+ a n−1 + ... + a 1 + a 0 y(t) = b m + ... + b0 u(t) (1.1)
dtn dtn−1 dt dtm
Donde los parámetros ai , i = 0...(n − 1)y bj , j = 0...m son constantes, u e y

corresponden a las variables que denen las señales de entrada y salidas del sistema,
respectivamente, de acuerdo con la Figura 1.1.
Figura 1.1: Sistema SISO Linear Invariante no Tempo (LIT).

12 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
A lo largo de este texto se irán presentando los estudios de los análisis de sistemas
dinámicos SISO lineales e invariantes en el tiempo. En el capitulo (3) se presenta un
método genérico para la modelación de sistemas dinámicos. Las reglas para la obten-
ción de modelos dinámicos de sistemas físicos aquí presentadas se basan en el abordaje
generalizado desarrollado en [2]. En el capitulo (2) se presentan los conceptos básicos
relativos a la transformada de laplace que permiten determinar la solución genérica
de la ecuación diferencial (1.1). Se introduce el concepto de función de transferencia.
Finalmente, los dos últimos capítulos, (6) y (7), presentan el estudio relativo y la ca-
racterización de la respuesta en el dominio del tiempo y la frecuencia, respectivamente,
de los sistemas dinámicos aquí considerados.

Capítulo 2
Conceptos Básicos
El conocimiento de la solución de la ecuación diferencial presentada en (1), en la ex-
presión (1.1), es imprescindible para un análisis efectivo del comportamiento dinámico
de los sistemas aquí estudiados. Ahora bien, para encontrarse una expresión analítica
que explicite la evolución de la salida del sistema a lo largo del tempo, y(t), en fun-
ción de la evolución de su señal de entrada, u(t), será necesario introducir el concepto
de transformada de Laplace. Este concepto se presentará en la (1), permitiendo trans-
formar aquella ecuación diferencial en una ecuación algebraica de variable compleja.
Surge entonces el nuevo concepto de función de transferencia, también designado como
representación interna del sistema, o representación entrada-salida. Será con base en la
denición de función de transferencia que serán presentados, en la (2.2), un conjunto de
deniciones que irán a permitir una caracterización general de los sistemas aquí estudia-
dos. Más tarde, en (2.3), la expansión en fracciones parciales de la ecuación algebraica
obtenida anteriormente, seguida de la aplicación de la transformada de Laplace inversa,
permitirá nalmente encontrar la expresión analítica correspondiente a la solución de
la ecuación diferencial genérica (1.1).
2.1. Entradas patronizadas
Las entradas patrón son utilizadas en el análisis del desempeño de los sistemas.
En general, la entrada real a un sistema es desconocida y por ello son denidos
algunos parámetros para evaluar su desempeño en forma objetiva y homogénea.
Las entradas patrón constituyen una buena manera de prever el desempeño de
13
14 CAPÍTULO 2. CONCEPTOS BÁSICOS
sistemas además que permiten realizar comparaciones con otros.
Escalón Unitario
La entrada en escalón unitario, usualmente denotada por u(t), se dene como:
(
1 si t < 0
u(t) :=
0 si t ≤ 0
y esta representada grácamente como se presenta en la gura 2.1
Figura 2.1: Función escalón unitario
un escalón con translación esta dado como:
(
1 si t > T
u(t − T ) :=
0 si t ≤ T
y esta representado en la gura 2.2
Figura 2.2: Función escalón unitario
Rampa Unitaria
La entrada en rampa unitaria, usualmente denotada por r(t), se dene como:

2.1. ENTRADAS PATRONIZADAS 15
(
t si t > 0
r(t) := tu(t) =
0 si t ≤ 0
Figura 2.3: Función rampa unitaria
Parábola Unitaria
La entrada en parábola unitaria, se dene como:
(
1 2
1 t si t > 0
x(t) := t2 u(t) = 2
2 0 si t ≤ 0
Figura 2.4: Función parábola unitaria
Función Senoidal
La función senoidal de amplitud A, frecuencia ω y ángulo de fase φesta dada por:
(
Asen(ωt + φ) si t > 0
g(t) := Asen(ωt + φ)u(t) =
0 si t ≤ 0
Figura 2.5: Función senoidal
Impulso Unitario (Delta de Dirac )

El impulso unitario δ(t) esta denido como:
ˆ ∞
δ(t) = 0 para t 6= 0, y δ(t)dt = 1,
−∞
o sea, posee duración nula, amplitud innita y área unitaria, su representación grá-
ca usual esta dada por la gura 2.6
Figura 2.6: Función impulso unitario
Pulso Unitario ( Gate )

El pulso unitário esta denido como la diferencia entre un escalón unitário y otro
escalón unitario transladado, o sea,
g(t) = u(t) − u(t − T )
y cuyo resultado se muestra en la gura 2.7

2.2. SOLUCION CLÁSICA DE ECUACIONES DIFERENCIALES. 17
Figura 2.7: Función pulso unitario
Función en Serie de Potencias
La serie de potencias esta denida como:
(
a0 + a1 t + a2 t2 + · · · si t > 0
g(t) =
0 si t ≤ 0
Figura 2.8: Función pulso unitario
2.2. Solucion clásica de ecuaciones diferenciales.
Cual es el problema?:
Se pretende determinal y(t) para t≥0 a partir de:
an y (n) (t) + · · · + a2 ÿ(t) + a1 ẏ(t) + a0 y(t) = bm u(m) (t) + · · · + b1 u̇(t) + b0 u(t)
dn y
y condiciones iniciales: y(0), ẏ(0), · · · y (n−1) (0), y y (n) (t) = dtn
y f (t) la función de
forzamiento donde:
f (t) = bm u(m) (t) + · · · + b1 u̇(t) + b0 u(t)
Ecuación diferencial homogenea:
(n)
an yH (t) + · · · + a2 ÿH (t) + a1 ẏH (t) + a0 yH (t) = 0
suponiendo que la solución de esta ecuación es de la forma yH (t) = Kert donde K

y r son constantes y K 6= 0. Substituyendo:
an rn + · · · + a2 r2 + a1 r + a0 Kert = 0

Kert 6= 0, an rn + · · · + a2 r2 + a1 r + a0 = 0. Esto es conocido como

Para ecuación
caracteristica (EC). La ecuación característica tiene n ecuaciones, por tanto:
yH (t) = K1 er1 t + K2 er2 t + · · · + Kn ern t
donde r1 , r2 , · · · , rn son distintos.
Si r1 = r2 = · · · = rp y rp+1 6= rp+2 6= · · · 6= rn 6= r1 entonces:
yH (t) = K1 + K2 t + K3 t2 + · · · + Kp tp er1 t + Kp+1 erp+1 t + · · · + Kn ern t

Si r1 = α + jβ entonces r2 = α − jβ asumiendo α y β reales:
yH (t) = eαt [K1 cos(βt) + K2 sen(βt)] = Keαt cos(βt + φ)

K2
q
−1
K = K12 + K22 φ = tan
K1
Si r1 = r3 = α + jβ y r2 = r4 = α − jβ entonces:
yH (t) = KA eαt cos(βt + φA ) + KB teαt cos(βt + φB )
yH (t) es conocida como la solución homogenea o complementaria.

Ecuación diferencial no homogenea:

f (t) 6= 0, y(t) = yH (t) + yP (t) es la solución general, donde yP (t) es la solución
Si
particular. Asumiendo que yP (t) tiene la misma forma que f (t) y substituyendo este y
sus n derivadas hacia la ecuación diferencial original y asi resolver para los coecientes.
Por ejemplo:
Si f (t) = 4cos(6t) entonces yP (t) = Acos(6t) + Bsen(6t)
Si f (t) = 5t2 entonces yP (t) = At2 + Bt + C
Si f (t) o una de sus derivadas contiene términos encontrados en yH (t), se multiplica el
término correspondiente en yP (t) por t. Por ejemplo:
Si yH (t) = Ke−t y f (t) = e−t entonces yP (t) = Ate−t
Si yH (t) = K1 e−t + K2 te−t y f (t) = e−t entonces yP (t) = At2 e−t
En general, la solución completa es encontrada realizando los siguientes pasos:
1. Usar la solución de la ecuación caracteristica para determinar la forma de yH (t)

con coecientes desconocidos.
2. Utilizar la forma de la función de forzamiento f (t) para determinar la forma de
yP (t) con coecientes desconocidos.
3. Determinar los coecientes de yP (t) reemplazando yP (t) y sus n derivadas hacia
la ecuación diferencial original comparando término a término con la función de
forzamiento.
4. Determinar los coecientes de yH (t) por la evaluación de y(t) = yH (t)yP (t) y

susn −1 derivadas en t=0 y comparar las soluciones con las n − 1condiciones
iniciales
Ejemplo 1:
Determinar y(t) para la siguiente ecuación diferencial:
ÿ(t) + 2ẏ(t) + 5y(t) = t y(0) = 0, ẏ(0) = 2

La ecuación característica: r2 + 2r + 5 = 0
de esta ecuación se tiene que: r = −1 ± 2j −→ yH (t) = e−t [K1 cos(2t) + K2 sen(2t)]
yP (t) = At + B ẏP (t) = A ÿP (t) = 0
de aqui: 0 + 2A + 5(At + B) = t −→ A = 51 , B = − 25
2
1 2
y(t) = e−t [K1 cos(2t) + K2 sen(2t)] + t −
5 25
1
ẏ(t) == e−t [(2K2 − K1 ) cos(2t) − (K2 + 2K1 ) sen(2t)] +
5
2 2 1 47
por lo tanto 0 = K1 − 25
−→ K1 = 25
y 2 = 2K2 − K1 + 5
−→ K2 = 50
y la solución del sistema:

−t 2 47 1 2
y(t) = e cos(2t) + sen(2t) + t −
25 50 5 25
Ejemplo 2:
···
y(t) + 7,5ÿ(t) + 13,5ẏ(t) + 5y(t) = 4t3 + 8 y(0) = 10, ẏ(0) = 0 ÿ(0) = −4
La ecuación característica: r3 + 7,5r2 + 13,5r + 5 = 0

de esta ecuación se tiene que: r = −0,5, −2, −5 −→ yH (t) = K1 e−0,5t + K2 e−2t +
K3 e−5t
yP (t) = At3 + Bt2 + Ct + D
ẏP (t) = 3At2 + 2Bt + C
ÿP (t) = 6At + 2Bt

···
y P (t) = 6A
por lo tanto:
6A + 7,5[6At + 2B] + 13,5[3At2 + 2B + C] + 5[At3 + Bt2 + Ct + D] = 4t3 + 8
lo que genera el sistema de ecuaciones:
5A = 4 −→ A = 0,8
5B + 40,5A = 0 −→ B = −6,48
5C + 27B + 45A = 0 −→ C = 27,8
5D + 13,5C + 15B + 6A = 8 −→ D = −283
de donde:
y(t) = K1 e−0,5t + K2 e−2t + K3 e−5t + 0,8t3 − 6,48t2 + 27,8t − 283
ẏ(t) = −0,5K1 e−0,5t − 2K2 e−2t − 5K3 e−5t + 2,4t2 − 13t + 27,8
ÿ(t) = 0,25K1 e−0,5t + 4K2 e−2t + 25K3 e−5t + 4,8t3 − 13
evaluando las condiciones iniciales:
y(0) = K1 + K2 + K3 − 283 = 10
ẏ(0) = −0,5K1 − 2K2 − 5K3 + 27,8 = 0

ÿ(0) = 0,25K1 + 4K2 + 25K3 − 13 = −4
K1 = 406 K2 = −131 K3 = 17,2
por lo tanto la solución del sistema es:
y(t) = 406e−0,5t − 131e−2t + 17,2e−5t + 0,8t3 − 6,48t2 + 27,8t − 283
Ejemplo 3:
ÿ(t) + 6ẏ(t) + 9y(t) = 8e−3t + 4t y(0) = 0, ẏ(0) = 0
La ecuación característica: r2 + 6r + 9 = 0
de esta ecuación se tiene que: r = −3, −3 −→ yH (t) = K1 e−3t + K2 te−3t
yP (t) = At2 e−3t + Bt + C
ẏP (t) = 2Ate−3t − 3At2 e−3t + B
ÿP (t) = 2Ae−3t − 6Ate−3t − 6Ate−3t + 9At2 e−3t
reemplazando en la ecuacion diferencial original:
2Ae−3t −6Ate−3t −6Ate−3t +9At2 e−3t +6 2Ate−3t − 3At2 e−3t + B +9 At2 e−3t + Bt + C = 8e−3t +4t

2A = 8 −→ A = 4
4
9B = 4 −→ B =
9
8
6B + 9C = 0 −→ C = −
27
4 8
y(t) = K1 e−3t + K2 te−3t + 4t2 e−3t + t −
9 27
4
ẏ(t) = −3K1 e−3t − 3K2 te−3t + K2 e−3t − 12t2 e−3t + 8te−3t +
9
usando las condiciones iniciales:
8 8
y(0) = K1 − = 0 −→ K1 =
27 27
4 4
ẏ(0) = −3K1 + K2 + = 0 −→ K2 =
9 9
donde la solución del sistema es:
8 −3t 4 −3t 4 8
y(t) = e + te + 4t2 e−3t + t −
27 9 9 27
Ejemplo 4:
···
y(t) + 6ÿ(t) + 16ẏ(t) + 16y(t) = sen(2t) y(0) = −1, ẏ(0) = 5 ÿ(0) = 7
La ecuación característica: r3 + 6r2 + 16r + 16 = 0

de esta ecuación se tiene que: r = −2 ± 2j, −2
yH (t) = K1 e−2t + e−2t [K2 sen(2t) + K3 cos(2t)]
yP (t) = Asen(2t) + Bcos(2t)
ẏP (t) = 2Acos(2t) − 2Bsen(2t)

ÿP (t) = −4Asen(2t) − 4Bcos(2t)
···
y P (t) = −8Acos(2t) + 8Bsen(2t)
que en la ecuación diferencial original:
−8Acos(2t)+8Bsen(2t)+6 [−4Asen(2t) − 4Bcos(2t)]+16 [2Acos(2t) − 2Bsen(2t)] +

16 [Asen(2t) + Bcos(2t)] = sen(2t)
)
−8A − 24B + 32A + 16B = 24A − 8B = 0 1 3
−→ A = − , B=−
8B − 24A − 32B + 16A = −8A − 24B = 1 80 80
1 3
y(t) = K1 e−2t + e−2t [K2 sen(2t) + K3 cos(2t)] − sen(2t) − cos(2t)
80 80
2 6
ẏ(t) = −2K1 e−2t −2e−2t [K2 sen(2t) + K3 cos(2t)]+e−2t [2K2 cos(2t) − 2K3 sen(2t)]− cos(2t)+ sen(2t)
80 80
ÿ(t) = 4K1 e−2t +4e−2t [K2 sen(2t) + K3 cos(2t)]−2e−2t [2K2 cos(2t) − 2K3 sen(2t)]−2e−2t [K2 cos(2t) − K3 sen(2t)]
4 12
+e−2t [−4K2 sen(2t) − 4K3 cos(2t)] + sen(2t) + cos(2t)
80 80
con condiciones iniciales se tiene:
3
y(0) = K1 + K3 − = −1
80
2
ẏ(0) = −2K1 − 2K3 + 2K2 − =5
80
12
ÿ(0) = 4K1 + 4K3 − 4K2 − 4K2 + =7
80
de donde: K1 = 4,81, K2 = 1,55, K3 = −5,78
2.3. TRANSFORMADA DE LAPLACE 25
luego la solución general del sistema se escribe como:
1 3
y(t) = 4,81e−2t + e−2t [1,55sen(2t) − 5,78cos(2t)] − sen(2t) − cos(2t)
80 80
Ejemplo 5:
Para el sistema descrito por la función de transferencia mostrada, supóngase que la
entrada u(t) = 6cos(2t). Hallar y(t)
Y (s) 9s + 14
H(s) = =
U (s) 3(s + 1)(s + 3)
tomando la transformada de laplace de la señal de entrada (señal de forzamiento):
6s
u(t) = 6cos(2t) −→ U (s) =
s2 +4
luego Y (s) se puede determinar como:
9s + 14 6s
Y (s) = . 2
3(s + 1)(s + 3) s + 4
aplicando fracciones parciales:
3 9 12s + 24
Y (s) = − − + 2
s+1 s+3 s +4
3 9 s 2
Y (s) = − − + 12 2 + 12 2
s+1 s+3 s +4 s +4
tomando la transformada de laplace inversa se obtiene la solución que puede ser
escrita como:
y(t) = −3e−t − 9e−3t + 12cos(2t) + 12sen(2t)
2.3. Transformada de Laplace
La transformada de Laplace de una función de variable en el dominio del tiempo es,
por denición, dada por la siguiente expresión:

L [f (t)] = F (s) = f (t)e−st dt, s ∈ C (2.1)
donde L[·] simboliza la transformada de Laplace, y f (t) la expresión algebraica en
el dominio del tiempo. El resultado de la aplicación de la transformada de Laplace
presentada en (2.1) será la aparición de una expresión algebraica de variable compleja,
F (s), donde s ∈ C, siendo C el plano complejo.
Ejemplo 1 :
ˆ ∞
∞
−st Ae−st A
L[A] = F (s) = Ae dt = =
0 −s 0− s
ˆ ∞ ˆ ∞
∞
−at −at −st −(s+a)t e−(s+a)t 1
L[e ] = F (s) = e e dt = e dt = =
0 0 − (s + a) 0−
s+a
ˆ ∞
∞
e−st

−st
1 1
L[t] = F (s) = te dt = 2 (−st − 1) = 0 − − 2 = 2
0 s 0− s s
ˆ ∞
∞
−st e−st ω
L[sen(ωt)] = F (s) = sen (ωt) e dt = 2 [−ssen (ωt) − ωcos (ωt)] =
0 (−s) + ω 2
0−
s + ω2
2
Ejemplo 2 (Transformada de un pulso):
Figura 2.9: Pulso
ˆ L ˆ ∞
L
−st −st Ae−st A
1 − e−sL

L[f (t)] = Ae dt + 0e dt = =
0 L −s 0− s
Propiedades:
De acuerdo con la denición, podrán ser enumerados un conjunto de propiedades
de la transformada de Laplace, entre las cuales se destacan las siguientes:
Multiplicación por una constante

ˆ ∞ ˆ ∞
−st
L[af (t)] = af (t)e dt = a f (t)e−st dt = aF (s) (2.2)
0 0
Superposición:
ˆ ∞ ˆ ∞ ˆ ∞
−st −st
L[f (t)±g(t)] = [f (t) ± g(t)] e dt = f (t)e dt± g(t)e−st dt = F (s)±G(s)
0 0 0
(2.3)
Multiplicación de funciones
L [f (t)g(t)] 6= F (s)G(s) (2.4)
Multiplicación por una exponencial

ˆ ∞ ˆ ∞
−at −at −st
L[f (t)e ]= f (t)e e dt = f (t)e−(s+a)t dt = F (s + a) (2.5)
0 0
ω
L[sen(ωt)e−at ] =
(s + a)2 + ω 2
1
L[te−at ] =
(s + a)2
Multiplicación por tiempo

d
L[tf (t)] = − F (s) (2.6)
ds
ˆ ∞ ˆ ∞
d d −st
F (s) = f (t)e dt = − tf (t)e−st dt = −L [tf (t)]
ds ds 0 0
luego si L [e−at ]entonces:

d 1 1 1 −at
− (3,1) =− − = 2 = L te
ds s+a (s + a)2 (s + a)
Diferenciación
h i ˆ ∞
df

˙
L f (t) = e−st dt (2.7)
0 dt
integrando por partes se tiene:
u = e−st → du = −se−st dt, v = f (t), a = 0− , b = ∞

h i ˆ ∞
∞
˙ −st
f (t) −se−st dt = 0 − f (0− ) + sF (s)

L f (t) = e f (t) 0− −

0
en general se tiene entonces que:
dn f

L = sn F (s) − sn−1 f (0− ) − · · · − f (n−1) (0− )
dtn
donde f (0), f˙(0)...f (n−1) (0− ) corresponden a los valores iniciales de f para t = 0.
Integración:
ˆ ∞ ˆ ∞ ˆ ∞
L f (λ)dλ = f (λ)dλ e−st dt (2.8)
0 0 0
integrando por partes:

e−st
u = f (λ)dλ → du = f (t)dt, v = −s
, a = 0− , b = ∞
ˆ ∞ −st ˆ ∞ ∞ ˆ ∞ −st
e e
L f (λ)dλ = f (λ)dλ − f (t)dt
0 −s 0 0− 0 −s
ˆ ∞
1 1
= [0 − 0] + e−st f (t)dt = F (s)
s 0 s
De este modo, la aplicación directa de las propiedades de la transformada de Laplace
a la ecuación diferencial presentada en (5.44), admitiendo condiciones iniciales nulas,
i.e., y(0) = ẏ(0) = ... = 0, y u(0) = u̇(0) = ... = 0, origina la siguiente expresión:
sn Y (s) + ... + a1 sY (s) + a0 Y (s) = bm sm U (s) + ... + b0 U (s) (2.9)
dejando en evidencia los términos Y (s) y U (s) en los dos miembros de esta ecuación
se tiene:
(sn + ... + a1 s + a0 ) Y (s) = (bm sm + ... + b0 ) U (s) (2.10)

De lo anterior resulta una relación explícita entre la transformada de Laplace de la
salida, Y (s), y de la entrada,U (s), que será llamada función de transferencia y estará
representada por:
Y (s) bm sm + bm−1 sm−1 ... + b0

= n = G(s) (2.11)
U (S) s + an−1 sn−1 + ... + a1 s + a0
Donde
Y (s) = G(s)U (s) (2.12)
y cuja representación en diagrama de bloques puede ser vista en la Figura (2.10). Que
es una representación de (2.11). De hecho, a través de la transformada de Laplace fue
posible compactar la ecuación diferencial genérica para una razón de polinomios en la
variable compleja s, tornando más simple todo el tratamiento matemático subsiguiente.
Figura 2.10: Representación de la función de transferencia G(s).
En la sección siguiente se elaboran algunas deniciones al respecto de la función de
transferencia G(s) tal como denida en (2.11).
Caracterización de la función de transferencia
Con referencia a (2.11), se dene numerador y denominador de G(s), respectiva-
mente N (s) y D(s), como los polinomios en s dados por:
N (s) = bm sm + bm−1 sm−1 ... + b0 (2.13)
D(s) = sn + an−1 sn−1 + ... + a1 s + a0 (2.14)
Teniendo en cuenta las expresiones anteriores, se dene:
Ganancia de G(s): También designado por ganancia estático del sistema, es

numéricamente igual al limG(s), y normalmente está referido por la variable

s→0
b0
K= a0
.
Ceros de G(s): Corresponden a las raíces del numerador de G(s). El número

de ceros de G(s) es exactamente igual al orden m del polinomio N (s), tal como
denido en (2.13).
Polos de G(s): Corresponden a las raíces del denominador de G(s). El número

de polos de G(s) es exactamente igual al orden n del polinomio D(s), tal como
denido en (2.14). Las deniciones anteriores sirven para caracterizar de una forma
genérica cualquier función de transferencia, de acuerdo con su orden y tipo, que
se dene en este caso como:
Orden de G(s): Corresponde al número de polos de G(s), denido por el orden
de D(s). El orden de G(s) será siempre igual a n.
Tipo de G(s): Corresponde al número de polos en el origen, i.e., el número de
raíces de D(s) en s = 0. El tipo del sistema, es común expresarlo de la siguiente
forma:
bm sm + bm−1 sm−1 ... + b0

G(s) = (2.15)
st (sn−t + an−1 sn−1−t + ... + a1 s1−t + a0 s−t )
m
s s s s
Π zi
+1 +1 + 1 ···
z1 z2
+1 zm
G(s) = K i=1
n = K
s s s
Π psi + 1 p1
+ 1 p2
+ 1 · · · pn
+ 1
i=1
de donde K es la ganancia de frecuencia cero, −zi es la localización del iésimo cero,

y −pi
es la localización del iésimo polo. El simbolo Πes la suma multiplicativa de los
3
términos. (i.e. Π ai = a1 a2 a3 ).
i=1
Donde t indicará en este caso el tipo del sistema. Ejemplo 2:
Y (s) 9s + 14
H(s) = =
U (s) 3(s + 1)(s + 3)
6s
u(t) = 6cos(2t) −→ U (s) =
s2 + 4
9s + 14 6s
Y (s) = . 2
3(s + 1)(s + 3) s + 4
Aplicando fracciones parciales:
3 9 12s + 24
Y (s) = − − + 2
s+1 s+3 s +4
3 9 s 2
Y (s) = − − + 12 2 + 12 2
s+1 s+3 s +4 s +4
tomando la transformada de laplace inversa:
y(t) = −3e−t − 9e−3t + 12cos(2t) + 12sen(2t)
El sistema representado por la función de transferencia G(s) podrá ser caracterizado
en cuanto a su causalidad de acuerdo con las siguientes deniciones:
Estrictamente propio Caso m < n, el sistema se dice causal, e.g., G(s) = s

s2 +1
.
Propio Caso m = n, el sistema se dice en el límite de la causalidad, e.g., G(s) =

s3
.
s3 +s2 +1
No proprio (impropio) Caso m > n, el sistema se dice no causal, e.g, G(s) =

s2
.
s−1
Los sistemas impropios no representan sistemas físicos por la forma como son denidos,
no verican el principio de la causalidad, i.e., el principio de causaefecto. Por tanto
no serán estudiados. Finalmente se presenta uno de los conceptos más importantes en
el análisis el control de sistemas, o el llamado concepto de estabilidad. De acuerdo con
este concepto, los sistemas serán caracterizados en cuanto a su estabilidad de acuerdo
con las siguientes deniciones:
Estable Si todos los polos pertenecen al Semi-Plano Izquierdo (SPI) del plano
complexo, i.e., si la parte real de cualquier polo de G(s) es negativa (también
llamados como polos estables).

Limite de estabilidad Si existe por lo menos un polo sobre el eje imaginario
del plano complejo, con multiplicidad unitaria (r = 1).
Inestable Si existe por lo menos un polo perteneciente al Semi-Plano Derecho
(SPD), o si existen polos sobre el eje imaginario con multiplicidad superior a uno
(r > 1).
Ejemplo 1:
Para el sistema descrito por la ecuación diferencial mostrada, determine la función
de transferencia y graque los polos y ceros en el plano de s (plano real-imaginario)
...
y(t) + 7ÿ + 15ẏ(t) + 25y(t) = 2ü(t) + 6u̇(t)
tomando la transformada de laplace con cero condiciones iniciales:
3
s + 7s2 + 15s + 25 Y (s) = 2s2 + 6s U (s)

luego la función de transferencia del sistema es:
2s2 + 6s 2s (s + 3)
H(s) = 3 2
=
s + 7s + 15s + 25 (s + 5) (s2 + 2s + 5)
la localización de los ceros: 2s(s + 3) = 0 → s = 0, −3
la localizacion de los polos: (s + 5) (s2 + 2s + 5) = 0 → s = −5, −1 ± j2
el diagrama de polos y ceros:
Figura 2.11: Diagrama de polos y ceros del ejemplo

Ejemplo 2:
Y (s) 9s + 14
H(s) = =
U (s) 3(s + 1)(s + 3)
6s
u(t) = 6cos(2t) −→ U (s) =
s2 + 4
9s + 14 6s
Y (s) = . 2
3(s + 1)(s + 3) s + 4
3 9 12s + 24
Y (s) = − − + 2
s+1 s+3 s +4
3 9 s 2
Y (s) = − − + 12 2 + 12 2
s+1 s+3 s +4 s +4
y(t) = −3e−t − 9e−3t + 12cos(2t) + 12sen(2t)
Como ejercicio de consolidación de las deniciones anteriores, se sugiere que determi-
ne la ganancia y clasique en cuanto a orden, tipo, causalidad y estabilidad, indicando
en el plano complejo la localización de los respectivos ceros y polos, de los sistemas
cuyas funciones de transferencia se presentan a continuación:
a s+5 s2 +5s+1
G(s) = s+a
, G(s) = s2 +2s
, G(s) = s(s2 +s+5)
, G(s) = K ,
s 5
G(s) = s2 +2
, G(s) = s2 (s+2)
Transformada de Laplace inversa
A partir de la denición de la transformada de Laplace presentada en (2.1), se
designa L−1 [F (s)] como la transformada de Laplace inversa de F (s), y cuya denición
es:
˛
−1 1
f (t) = L [F (s)] = F (s)est ds, t > 0 (2.16)
2πj
c
siendo c ∈ <+ . Al contrario de la transformada de Laplace, su inversa transforma una

expresión algebraica del dominio complejo para el dominio del tiempo, y por tanto será
utilizada como último paso para la obtención de la solución de la ecuación diferencial. De
hecho, se substituimos en (2.16) la expresión de F (s) por la función de transferencia G(s)

tal como denida en (2.14), y aplicamos la transformada de Laplace inversa, obtenemos
la expresión temporal para g(t) que no es más que la respuesta impulso del sistema.
Por otro lado, este procedimiento es extremamente trabajoso, por que normalmente se
recurre a un conjunto de pasos intermedios que permiten simplicar el desarrollo de
esta transformada. Siendo así, la determinación de la solución de la ecuación diferencial
(5.44) a partir de (2.1) será siempre hecha de acuerdo con los siguientes pasos:
1. Factorización del polinomio del denominador de G(s), i.e., factorización de D(s)

en sus raíces (los polos del sistema).
2. Expansión de G(s) en fracciones parciales.
3. Cálculo de los residuos en los polos, i.e., el numerador de las fracciones parciales
obtenidas en el paso anterior.
4. Aplicación de la transformada de Laplace inversa (2.16) a los terminos correspon-
dientes a las fracciones parciales obtenidas en los pasos anteriores.
En general no se puede determinar la transfromada inversa de laplace de F (s) de forma

inmediata, para lo que se debe descomponer F (s) en sus componentes de primer y
segundo orden, asi, utilizando la tabla de transformadas inversas se puede hacer el
cálculo de la transformada, es decir L−1 [F (s)] = f (t).

F (s) es una funcion racional que puede expresarse como:
N (s) A1 A2 An
F (s) = = + + ··· +
(s + p1 ) (s + p2 ) · · · (s + pn ) s + p1 s + p2 s + pn
de donde para calcular la transformada inversa existe la necesidad de encontrar
los valores de los coecientes Ai , como función de las raices pi (estas son las raices del
polinomio característico hpolosi ,

Se desarrolla enseguida, más en detalle los pasos de este procedimiento, considerando
todos los casos posibles para la función de transferencia G(s).
Factorización del polinomio del denominador

Es siempre posible, a través del conocimiento de las raíces del polinomio del deno-
minador de la función de transferencia G(s), reescribir (2.14) en una forma factorizada,

de acuerdo con:
D(s) = (s + p1 ) (s + p2 ) · · · (s + pn ) (2.17)
donde −p1 , −p2 , · · · , −pn representan las raíces de D(s), i.e., los polos del sistema.
En estas circunstancias, tres casos serán analizados:
G(s)posee apenas polos reales y distintos.
G(s)posee un polo real −p1 de multiplicidad r > 1, y polos reales y distintos.
G(s)posee dos polos complexos conjugados, −p1 y −p2 , y polos reales y distintos.
Estas tres opciones cubren todas las posibilidades para la localización posible en el
plano complejo de los polos de G(s).
Expansión en fracciones parciales

La expansión en fracciones parciales de G(s) es el paso más signicativo para la
simplicación del problema de la determinación de la respectiva transformada de La-
place inversa. Por otro lado, la determinación de la forma como G(s) se expande en
fracciones parciales es dependiente del valor de los polos del sistema.

G(s)con polos reales y distintos

En este caso, la expansión de G(s) en fracciones origina:
N (s) α1 α2 αn
G(s) = = + + ··· + (2.18)
D(s) s + p1 s + p2 s + pn
donde −p1 , · · · , −pn corresponden a los polos reales del sistema, siendo α1 , · · · , αn
las constantes a determinar.
G(s)con polo real −p1 de multiplicidad r > 1, y polos reales y distintos

En este caso, G(s) es expandida en fracciones parciales de acuerdo con:
N (s) β1 βr α2 αn
G(s) = = + ··· + r + + ··· + (2.19)
D(s) s + p1 (s + p1 ) s + p2 s + pn
donde los parámetros α2 , · · · , αn y β1 , · · · , βr corresponden a valores de constantes
a determinar.
G(s)con dos polos complejos conjugados, −p1 y −p2 , y polos reales y distintos
En este caso, la expansión de G(s) en fracciones parciales está dada por:
N (s) α1 s + α2 α3 αn
G(s) = = + + ··· + (2.20)
D(s) (s + p1 ) (s + p2 ) s + p3 s + pn
donde los parámetros α1 , · · · , αn corresponden a valores de constantes a determinar.
Cálculo de los residuos en los polos

La determinación de los residuos en los polos corresponde a la determinación de
los numeradores de las fracciones parciales descritas en (2.18), (2.19) y (2.20), i.e.,
los parámetros α0 s y β 0s para cada caso. Los tres casos descritos anteriormente serán
tratados en seguida.

En este caso, se pretende determinar los valores de αi , con i = 1...n de la expresión
(2.18). El cálculo del residuo genérico αk es obtenido a través de la siguiente expresión:


N (s) α1 αk αn
(s + pk ) = (s + pk ) + · · · + (s + pk ) + · · · + (s + pk )
D(s) s=−pk s + p1 s + pk s + pn s=−pk
(2.21)
Como fácilmente se constata, de la ecuación (2.21) resulta la siguiente expresión
genérica para el cálculo de los residuos:

N (s)
(s + pk ) = αk (2.22)
D(s) s=−pk
donde la expansión en fracciones parciales descrita en (2.18) queda totalmente co-
nocida.
G(s) con polo real −p1 de multiplicidad r > 1, y polos reales y distintos
En este caso, se pretende determinar los valores de βi , con i = 1...r, de la expresión
(2.19), admitiendo que los valores de los parámetros αi , con i = 2...n, correspondientes
a los polos reales y distintos, son ya conocidos a través de la expresión (2.22). Después
de algunas manipulaciones algebraicas se llega a las siguientes expresiones para los
residuos:
n h io
dr−1
β1 = 1
(r−1)! dsr−1
N (s)
D(s)
(s + p1 )r
n h ios=−p1
1 dr−k N (s) r
βk = (r−k)! dsr−k D(s)
(s + p1 )
s=−p1
.
. (2.23)
.
n h io
βr−1 = d
ds
(s + p1 )r
N (s)
D(s)
h i s=−p1
r
βr = N (s)
D(s)
(s + p 1 )
s=−p1
La aplicación de este conjunto de ecuaciones permite determinar todos los elementos
de la expansión en fracciones parciales descrita en (2.19).
G(s) con dos polos complejos conjugados, −p1 y −p2 , y polos reales y distintos
En este caso, se pretende determinar los valores para los parámetros α1 y α2 de
(2.20), admitiendo que los valores de los parámetros αi con i = 3...n son determinados
a partir de la expresión (2.22). El cálculo de aquellos residuos es obtenido a través del

siguiente desarrollo:
h i h
N (s) α1 s+α2
D(s)
(s + p1 ) (s + p2 ) = (s+p1 )(s+p2 )
(s + p1 ) (s + p2 ) + · · ·
s=−p1 i (2.24)
α3 αn
+ s+p 3
(s + p1 ) (s + p2 ) + · · · + s+pn
(s + p1 ) (s + p2 )
s=−p1
resultando en la siguiente expresión genérica para el cálculo de los residuos corres-
pondientes a los polos complejos conjugados:

N (s)
(s + p1 ) (s + p2 ) = [α1 s + α2 ]s=−p1 (2.25)
D(s) s=−p1
La determinación del valor numérico de los parámetros α1 y α2 es realizada igualando

las partes real e imaginaria de la ecuación (2.25), correspondiendo a la solución de un
sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas.
Términos equivalentes en el dominio del tempo

Teniendo los residuos de las expresiones (2.18), (2.19) y (2.20) completamente deter-
minados, se recurre a la aplicación de la transformada de Laplace inversa a cada una de
las respectivas fracciones parciales. En este momento, el uso de una tabla de transfor-
madas de Laplace será de extrema utilidad pues, como se verá, las fracciones parciales
obtenidas tienen todas un equivalente en aquella tabla. Se presentan en seguida los tres
casos tratados anteriormente.

En este caso, la transformada de Laplace inversa de los términos presentes en la
expansión (2.18) podrán ser obtenidos a través de la siguiente expresión genérica:

−1 αk
L = αk e−pk t (2.26)
s + pk
Donde, la solución temporal de G(s) corresponde en este caso a una sumatoria de
expresiones cuya forma genérica está dada por (2.21).

G(s)con polo real −p1 de multiplicidad r > 1, y polos reales y distintos

En este caso, los términos de la expansión (2.19) correspondientes al polo −p1 de
multiplicidad r tendrán la siguiente transformada de Laplace inversa:
" #
−1 βk tk−1 −pk t
L = βk e (2.27)
(s + p1 )k (k − 1)!
Donde la transformada de Laplace inversa de G(s) incluirá, en este caso, expresiones

del tipo (2.23) para los polos reales de multiplicidad superior a uno, y del tipo (2.21)
correspondientes a los polos reales y distintos.
G(s)con dos polos complexos conjugados, −p1 y −p2 , y polos reales y distintos
En este caso, la transformada de Laplace inversa del término de la expansión en
fracciones parciales (2.20) correspondiente a los polos complexos conjugados, −p1 y
−p2 , es obtenida a través de:
h i h i h i
α1 s+α2 α1 s α2
L−1 (s+p1 )(s+p2 )
= L−1 (s+p1 )(s+p2 )
+ L−1 (s+p1 )(s+p2 )
h i h 2
i (2.28)
α2 −1 ωn
= α1 L−1 s2 +2ξω
s
2
n s+ωn
+ 2L
ωn (s+p1 )(s+p2 )
donde ξ y ωn designan, respectivamente, el coeciente de amortiguamiento y la
frecuencia natural del sistema (ver Sección 4.2), obtenidos a través de las siguientes
expresiones:
p1 + p2
ξ= √ (2.29)
2 p1 p2
√
ωn = p1 p2 (2.30)
Siendo así, por la tabla de transformadas de Laplace llegamos a la siguiente expre-
sión:
h i p
−1 α1 s+α2 √ −1 −ξωn t 2
L (s+p1 )(s+p2 )
= α1 e sen ωn 1 − ξ t − φ
1−ξ 2
p (2.31)
+ ωαn2 √ωn
2
e −ξω n t
sen ωn 1 − ξ t 2
1−ξ
√
−1 1−ξ 2
donde φ = tan ξ
. De este modo, la transformada de Laplace inversa de
G(s), aparte de incluir expresiones del tipo (2.25) relativa a los polos complexos conju-
gados, tendrá también expresiones del tipo (2.21) correspondientes a los polos reales y
distintos.
Ejemplo 1:
Si los términos si son reales y distintos:
N (s) A1 A2 An
F (s) = = + + ··· +
(s − s1 ) (s − s2 ) · · · (s − sn ) s − s1 s − s2 s − sn
−s + 5 −s + 5 A1 A2
F (s) = = = +
s2 + 5s + 4 (s + 1) (s + 4) (s + 1) (s + 4)
(
−1 = A1 + A2
−s + 5 = A1 (s + 4) + A2 (s + 1) −→
5 = 4A1 + A2
A1 = 2 A2 = −3
2 3
F (s) = − −→ f (t) = 2e−t − 3e−4t
(s + 1) (s + 4)
Ejemplo 2:
Si los términos si son reales y repetidos:
N (s) A1 A2 Ap
F (s) = p = + 2 + ··· +
(s − s1 ) s − s1 (s − s1 ) (s − s1 )p
supongamos:
5s + 16 A1 A2 A3
F (s) = 2 = + 2 +
(s + 2) (s + 5) s + 2 (s + 2) s+5
5s + 16 = A1 (s + 2) (s + 5) + A2 (s + 5) + A3 (s + 2)2
5s + 16 = (A1 + A3 ) s2 + (7A1 + A2 + 4A3 ) s + (10A1 + 5A2 + 4A3 )
 

 A1 + A3 = 0  A1 = 1

7A1 + A2 + 4A3 = 5 −→ A2 = 2
 
10A1 + 5A2 + 4A3 = 16 A3 = −1
 
1 2 1
F (s) = + 2 − −→ f (t) = e−2t + 2te−2t − e−5t
s + 2 (s + 2) s+5
Ejemplo 3:
Si los términos si son complejos:
Bs + C Bs + C Bs + C
F (s) = = 2 = 2
(s + a − jω) (s + a + jω) (s + a) + ω 2 s + α1 s + α0
por ejemplo:
5s2 + 8s − 5 5s2 + 8s − 5
F (s) = =
s2 (s2 + 2s + 5) s2 (s + 1 − 2j) (s + 1 + 2j)
5s2 + 8s − 5 A1 A2 A3
F (s) = 2 2
= + 2 + 2
s (s + 2s + 5) s s s + 2s + 5
5s2 + 8s − 5 = A1 s s2 + 2s + 5 + A2 s2 + 2s + 5 + (A3 s + A4 ) s2

A1 + A3 = 0 2A1 + A2 + A4 = 5 5A1 + 2A2 = 8 5A2 = −5
A1 = 2 A2 = −1 A3 = −2 A4 = 2

2 1 −2s + 2 2 1 s+1 2
F (s) = − 2 + = − 2 −2 −
s s (s + 1)2 + 4 s s (s + 1)2 + 4 (s + 1)2 + 4
f (t) = 2 − t − 2e−t cos(2t) + 2e−t sen(2t)

Ejemplo 4:
Y (s) 9s + 14
H(s) = =
U (s) 3(s + 1)(s + 3)
6s
u(t) = 6cos(2t) −→ U (s) =
s2 +4
9s + 14 6s
Y (s) = . 2
3(s + 1)(s + 3) s + 4
3 9 12s + 24
Y (s) = − − + 2
s+1 s+3 s +4
3 9 s 2
Y (s) = − − + 12 2 + 12 2
s+1 s+3 s +4 s +4
y(t) = −3e−t − 9e−3t + 12cos(2t) + 12sen(2t)

Capítulo 3
Modelación
La modelación matemática de sistemas dinámicos consiste en la obtención de una
descripción matemática para el modelo del sistema que relacione sus variables físicas
signicativas. A través de una reexión atenta sobre el comportamiento dinámico de
cualquier sistema físico, se concluye que ese comportamiento esta íntimamente relacio-
nado con el almacenamiento, ujo e intercambio de energía. De esta forma, surge enton-
ces la idea de utilizar la energía como concepto unicador en la descripción matemática
de sistemas físicos, resultado en el llamado abordaje generalizado para la modelación de
sistemas. Como consecuencia directa del seguimiento de este abordaje, no solo será po-
sible encontrar una forma sistemática y general para la modelación de cualquier sistema
físico independiente de si se trata de un sistema mecánico, eléctrico, uidito, térmico u
otro, como también será posible establecer relaciones de analogía entre sistemas desde
el punto de vista del comportamiento energético. Por ejemplo, este abordaje permitirá
concluir que una bobina en un sistema eléctrico posee un comportamiento energético
idéntico al de un resorte en un sistema mecánico.
El concepto subyacente al abordaje generalizado se basa en la noción de que cual-
quier sistema físico efectúa una interacción energética que puede ser representada por
un par de variables, cuyo producto corresponde a la potencia instantánea transmitida
en esta interacción. Esquemáticamente, este comportamiento puede ser descrito como
se muestra en la gura 3.1. Una de las variables de este par corresponde al potencial
energético al cual el sistema esta ligado, relativamente a una referencia, por lo cual se
denomina variable de potencial, esta es una variable relativa representada por la letra
e, v .
43
44 CAPÍTULO 3. MODELACIÓN
Figura 3.1: Unión energética
La otra variable corresponde al ujo de energía que pasa a través del sistema, de-
nominándose como variable de ujo, que es una variable absoluta que puede ser repre-
sentado por la letra f. En esta perspectiva, cualquier sistema físico estaría compuesto
por elementos básicos que procesan aquellas formas de energía.
En la tabla 3.1 se presenta un breve resumen de las variables de potencial y ujo
normalmente consideradas para la descripción de varios sistemas físicos.
Cuadro 3.1: Variables de potencia (e) y ujo (f ) de sistemas físicos
Sistema Mecánico Mecánico Eléctrico Fluidico Térmico
Físico Translacio- Rotacional
nal
Voltaje
Presión Temperatura
Variable de Velocidad Velocidad (Tensión)
Potencial P12 T12
V12 ω12 V12
(e )
Corriente Caudal Calor

Variable de Fuerza Torque
Flujo i Q q
F τ
( f )
Así, independientemente del tipo de energía que el sistema utiliza, cualquier sistema
físico que pueda ser representado por un modelo de parámetros concentrados podría ser
compuesto por cinco tipos diferentes de elementos básicos de procesamiento de energía,
de acuerdo con la siguiente división:
Almacenadores de potencial.
Almacenadores de ujo.
Disipadores (o conversores) de energía.
Fuentes de energía.
3.1. RELACIONES CONSTITUTIVAS 45
Fuentes de potencial.
Fuentes de ujo.
Para la caracterización de la relación de energética correspondiente a cada elemento
básico, deberá examinarse el tipo de relación constitutiva (o relación material) particular
del elemento teniendo en cuenta el sistema físico donde se inserta. Este desarrollo será
hecho en detalle en la sección 3.1. El paso siguiente en la formulación del modelo
matemático consisten en el establecimiento de las relaciones de ínterconexión entre
los diversos elementos básicos de un sistema físico. La consecuencia obvia de unir dos
o más elementos básicos de un sistema físico esta relacionada con las restricciones
energéticas que de ahí se desprenden. Estas restricciones posteriormente determinan la
forma como esos elementos interaccionan entre si. Este estudio será hecho en la sección
3.1. Finalmente, en la sección 3.1 se presenta un breve resumen de las nociones de
modelación presentadas a lo largo de este capítulo, bien como un conjunto de reglas
básicas a tener en cuenta en la modelación de un sistema físico.
3.1. Relaciones constitutivas
Cualquier curva experimental, o ley, que especique las características físicas de los
elementos de un sistema, se denomina por relación constitutiva o relación material de
ese elemento. En esta sección se describen las relaciones constitutivas para los cinco
tipos de elementos generalizados referidos anteriormente, estableciendo, para cada ca-
so, la correspondencia para los sistemas físico aquí estudiados. Al nal de la sección
se presentará también la relación constitutiva de ciertos elementos básicos, no inclui-
dos en ninguno de los cinco tipos mencionados, y que corresponden a los elementos
transformadores y generadores.
Almacenadores de potencial
Un elemento se dice almacenador de energía si almacena energía por integración
en el tiempo de la variable potencial. La relación constitutiva de un almacenador de
potencial esta descrita por la ecuación algebraica:
ea = ϕ(f ) (3.1)
donde ea designa la variable de potencial energético acumulado, denido por:
ˆ t
ea = e(t)dt (3.2)
0
Se presentan enseguida los elementos almacenadores de potencial para los sistemas
descritos en la tabla (3.1)
Sistema mecánico de Translación

El mecanismo de almacenamiento de energía de un resorte puro es hecho en términos
de la deformación real del resorte relativo a su estado de reposo. La relación constitutiva
del resorte relaciona así la fuerza aplicada F variable de ujo -, con la deformación
resultante en el resorte, i.e., la integral de su velocidad v variable de potencia l -, a lo
largo del tiempo. De aquí resulta la siguiente relación:
ˆ t
vdt = ϕ(F ) (3.3)
0
Donde se prueba que un resorte ideal representa un almacenador de potencial, visto
la deformación x representa la acumulación de la variable de potencial v . Para un resorte

ideal con constante de rigidez K la relación (3.4) corresponde a la ley de Hooke, donde:
1
x12 = F (3.4)
K
Sistema mecánico de Rotación

De modo similar al sistema mecánico traslacional, en este caso el elemento acumu-
lador de potencial corresponde a un resorte de torsión (o resorte angular), cuya relación
constitutiva esta dada por:
1
θ12 = τ (3.5)
K
donde K corresponde a la rigidez de torsión del resorte. Se trata entonces de un
elemento almacenador de potencial, pues su relación constitutiva expresa su relación
lineal entre su acumulación de la variable potencial, ω, a lo largo del tiempo, con la
variable de ujo, τ, de acuerdo con la expresión genérica (3.5).

Sistema Eléctrico
En un sistema eléctrico se sabe que el ujo magnético generado por un circuito
eléctrico determina la tensión en sus terminales, de acuerdo con la expresión:
dλ
V12 = (3.6)
dt
donde λ representa el ujo magnético, y v la tensión eléctrica. De este modo, es posi-
ble vericar que la variable de potencial acumulado en un sistema eléctrico corresponde
al ujo magnético λ, pues de (3.6) se observa que:
ˆ t
λ12 = V dt (3.7)
0
Por otro lado, se sabe que en una inducción pura el ujo magnético es proporcional
a la corriente que atraviesa una bobina de inductancia L. De este modo, se torna claro
que el elemento almacenador de potencial en un sistema eléctrico es la bobina cuya
relación constitutiva esta dada por:
λ12 = Li (3.8)
Sistema Fluídico
El mecanismo uidico de almacenamiento de energía potencial esta asociado a la
energía cinética del movimiento de un cuerpo uídico. Considerando un uido incom-
presible uyendo sin disipación energética a lo largo de un tubo, y admitiendo que una
porción (elemento) de ese uido es considerado como una masa rígida con velocidad
uniforme, entonces es posible establecer la siguiente relación:
dΓ
P12 = (3.9)
dt
donde P12 corresponde a la diferencia de potencial de presión entre los terminales
del elemento uidico, y Γ representa el momento uídico. De este modo, el elemento
uídico almacenador de variable de potencial es designado por inductancia uídica,
siendo su relación constitutiva denida por:
Γ12 = LQ (3.10)
Donde L corresponde a la inercia o inductancia uídica.
Sistema Térmico
No existe ningún elemento cuya acumulación de temperatura medida del grado de
calentamiento de un cuerpo - sea proporcional a la cantidad de calor que lo atraviesa.
Siendo así, no existe almacenador de potencial en un sistema térmico.
Almacenadores de flujo
Un elemento se dice que es acumulador de ujo si almacena energía por integración
en el tiempo de la variable de ujo. La relación constitutiva de un almacenador de ujo
esta descrita por la ecuación algebraica:
fa = ϕ(e) (3.11)
donde fa designa la variable de ujo energético acumulado y que esta denido por:
ˆ t
fa = f (t)dt (3.12)
0
se presentan enseguida los elementos almacenadores de ujo para los sistemas físicos
descritos en la tabla (3.1).

En un sistema mecánico translacional el momento lineal p asociado a una masa pura
en movimiento esta denido por:
ˆ t
p= F (t)dt (3.13)
0
donde F corresponde a la fuerza que actúa sobre la masa. Siendo así, de acuerdo con
la expresión (3.13), el momento lineal p corresponde a la variable de ujo acumulado
en un sistema mecánico translacional. De acuerdo con la ley de Newton, el momento
lineal esta linealemte relacionado con la velocidad v de la masa, de acuerdo con:
p = mv12 (3.14)
De donde se concluye que la masa m corresponde al elemento acumulador de ujo
en un sistema mecánico translacional.

Tal como en el caso anterior, la analogía entre los sistemas mecánicos de translación
y rotación permite identicar claramente el elemento acumulador de ujo en un sistema
mecánico de rotación. En este caso, el momento angular corresponde al ujo acumulado
denido por la variable h y esta dado por:
ˆ t
h= τ dt (3.15)
0
Donde se concluye que el elemento acumulador de ujo en un sistema mecánico
de rotación corresponde a la masa de inercia J, pues es a través de esta que se podrá
establecer una relación lineal entre el momento angular denido en (3.16) y la velocidad
de rotación ω de la masa:
h = Jω12 (3.16)
Sistema Eléctrico
La forma complementaria de almacenamiento de energía en un sistema eléctrico
es hecha a través del condensador, el cual almacena la energía del campo magnético.
De hecho, siempre que dos conductores están próximos uno del otro y a potenciales
diferentes, existe una acumulación de carga eléctrica. La cantidad de carga eléctrica q

que se acumula de esta forma es determinada por la diferencia de tensión V entre los
dos conductores. La relación constitutiva del condensador se presenta entonces en la
siguiente forma:
q = CV12 (3.17)
donde C es la capacidad eléctrica del condensador. Note que la expresión (3.17)
corresponde a la expresión general de un acumulador de ujo tal como esta denida en
(3.11).
Sistema Fluídico
El elemento acumulador de ujo de un sistema uidico podrá ser el tanque de reserva
abierto. De hecho, al circular uido hacia adentro del tanque la energía potencial de la
masa uídica aumenta debido a la subida del nivel del tanque. Esta relación puede ser
expresada por la siguiente expresión:
ˆ t
Qdt = ϕ(P ) (3.18)
0
Por otro lado, se sabe que el volumen de uido esta relacionado con el caudal
volumétrico a través de la relación:
dV
Q= (3.19)
dt
y por tanto, es inmediata la siguiente relación constitutiva para el acumulador de
ujo de un sistema uídico:
V = CP12 (3.20)
donde C indica a capacidad uídica o capacitancia del tanque.
Sistema Térmico
La capacidad de un determinado material para almacenar calor es una medida de
su capacidad térmica. En este caso, la relación constitutiva de un acumulador de ujo
deberá relacionar de una forma lineal la cantidad de calor total transferida con la
variación de temperatura sufrida:
ˆ t
q(t)dt = ϕ(T ) (3.21)
0
Así, si la masa m de una sustancia fuera calentada de una temperatura T1 para una
temperatura T2 , la cantidad de calor H que la sustancia almacena esta dada por:
H = mCp T12 (3.22)
Donde Cp es el calor especico del material calentado, también designado por capaci-
dad térmica. La expresión (3.22) corresponde así a la relación constitutiva del elemento
acumulador de ujo de un sistema térmico, donde H corresponde en esta situación a la
variable reujo acumulado.
Disipadores
Contrario a los casos de los acumuladores energéticos antes mencionados, existe
apenas un único tipo de elemento disipador de energía en los sistemas físicos estudiados.
De hecho, los elementos modelados como elementos disipadores de energía no son más
que elementos conversores de energía una vez que su relación constitutiva corresponde
a la siguiente ecuación:
e = ϕ(f ) (3.23)
O sea un elemento disipador transforma una variable de energía de potencial en
energía de ujo, o viceversa.

Los efectos disipativos en un sistema mecánico corresponde a situaciones donde, para
una fuerza estacionaria, la velocidad de desplazamiento es constante. Normalmente, la
disipación ocurre debido a la transformación de energía cinética en térmica, por fricción
viscosa. Así, un cuerpo rígido que se mueva en un medio viscoso tendrá una relación
constitutiva que relaciona la fuerza en el aplicada y su velocidad relativa, de forma
estática, de acuerdo con la expresión:
F = ϕ(v12 ) (3.24)
En el caso de un sistema mecánico de translación, el elemento en causa es un amor-
tiguador lineal con característica b, resultando la siguiente relación constitutiva:
1
v12 = F (3.25)
b

De una forma análoga a los sistemas mecánicos de translación, el amortiguador
angular corresponde al elemento disipador de un sistema mecánico de rotación. Su

relación constitutiva esta dada por:
1
ω12 = τ (3.26)
b
Donde b corresponde a la característica del amortiguador.
Sistema Eléctrico
El componente eléctrico cuyo voltaje en sus terminales esta relacionado de una forma
estática con la corriente que uye a través del mismo, corresponde a un disipador de
energía eléctrica, y es denominado por resistencia eléctrica. Su relación constitutiva fue
descubierta por George Ohm, y es conocida como Ley de Ohm:
V12 = Ri (3.27)
Donde R designa la resistencia eléctrica del disipador.
Sistema Fluídico
El ujo de un uido en una tubería envuelve un movimiento relativo entre el uido e
las paredes que lo rodean, originando fenómenos que llevan a la conversión de una parte
de la energía cinética del uido en energía térmica, i.e, a la aparición de una disipación
energética. Un elemento del sistema uídico donde este fenómeno esta presente en la
válvula. La relación constitutiva de este disipador uidico esta dada por:
P12 = RQ (3.28)
Donde R representa la característica de resistencia uídica de la válvula.
Sistema Térmico
Siempre que un ujo de calor atraviesa una supercie resulta en un gradiente de
temperatura entre las extremidades de esa misma supercie, estando este directamente
relacionado con la resistencia térmica del material. Así, la relación constitutiva que rige
el paso de ujo de calor podrá ser traducida por la expresión:

l
T12 = q (3.29)
ACh
Donde l indica la compresión del objeto, A es el área transversal perpendicular al
ujo de calor y Ch el coeciente de conductibilidad térmica del material.
Fuentes de Energía
A cada una de las variables del par de variables generalizadas que describen un
sistema puede asociarse una fuente de energía, i.e., una fuente de ujo o una fuente de
potencial
Fuente de Flujo.
La fuente ideal de ujo posee como característica fundamental suministrar al sistema
una cantidad especíca de ujo, determinada por su relación constitutiva, independien-
temente del potencial aplicado a sus terminales. Por ejemplo, una fuente de ujo en un
sistema mecánico de translación podrá corresponder a una fuerza F constante aplicada
a una masa que se mueve con una velocidad v cualquiera
Fuente de potencial
Una fuente ideal de potencial suministra un determinado potencial, denido por la
relación constitutiva, independiente del ujo que la atraviesa. Por ejemplo, una fuen-
te generadora de una señal sinusoidal podrá ser considerada una fuente de potencial
cuando sea incorporada en un circuito eléctrico. Note que nada obliga a que la relación
constitutiva sea constante, i.e., la relación constitutiva puede ser una función arbitraria
del tiempo.
Transformadores y Generadores
Cuando el conjunto de los cinco elementos considerados anteriormente almace-
nadores e fuentes de ujo y de potencial, y disipadores describan una vasta clase
de sistemas, existen ciertos dispositivos básicos que no pueden ser descritos de aquella
forma. Es por ejemplo el caso de los transformadores (eléctricos, mecánicos y uiditos)
y a los denominados generadores. Estos elementos son caracterizados por poseer dos
uniones energéticas con el exterior, y no apenas una como en los casos anteriores. En
la gura 3.2 se presenta un esquema genérico representativo de un elemento con dos
uniones energéticas. La relación constitutiva para el trasformador ideal es:
" # " #" #

1
e2 n
0 e1
= (3.30)
f2 0 n f1
Figura 3.2: Elemento de dos uniones energéticas
Donde n corresponde a la característica del transformador, o módulo de transfor-
mación, siendo la relación constitutiva para el generador ideal dado por:
" # " #" #

e2 0 r e1
= 1
(3.31)
f2 r
0 f1
Siendo r la característica del generador, o módulo de generación.
En seguida se presentan ejemplos de transformadores mecánicos, eléctricos y uidi-
tos, también como el de un generador mecánico/uídico.
Transformador mecánico de translación

Un transformador mecánico de movimiento de translación corresponde al tradicional
mecanismo de palancas, representado en la gura 3.3. Las variables energéticas de
la extremidad 1 de la barra, v1 y F1 , está relacionadas con las variables de la otra
extremidad de la barra, v2 y F2 , a través de una relación constitutiva, la cual depende
de las propiedades físicas y geométricas de la palanca. Así, asumiendo que se trata de
una palanca rígida, se tiene que:
x1 = asenα (3.32)
x2 = bsenα (3.33)
De donde se obtiene, por diferenciación de ellas:
b
v2 = v1 (3.34)
a
Figura 3.3: Palanca mecánica (transformador de translación)
Por otro lado, la correspondiente relación de fuerzas puede ser determinada asu-
miendo que se trata de una palanca de masa despreciable y que el apoyo no presenta
fricción. Entonces por el principio de los trabajos virtuales se obtiene que:
F 1 x1 = F 2 x2 (3.35)
además, usando las relaciones 3.343.35, resulta:
a
F2 = F1 (3.36)
b
Note que el par de ecuaciones 3.35 (3.36) denen la relación constitutiva de un
a
transformador mecánico de translación ideal, con módulo de transformación n= b
, de
acuerdo con la expresión genérica 3.30.
Transformador mecánico de rotación

Un transformador ideal de rotación relaciona la velocidad angular en la polea 1 con
la velocidad angular en la polea 2, de una forma lineal, de acuerdo con la gura 3.4.
Figura 3.4: Sistema de poleas y cinta (transformador de rotación)
Considerando el medio de transmisión de movimiento, la cinta, rígida, su desplaza-
miento, lineal provocado por la rotación de la polea 1 deberá ser igual al provocado por
el desplazamiento de la polea 2, o sea:
aθ1 = bθ2 (3.37)
donde a y b son los radios de las poleas 1 y 2, respectivamente. Diferenciando, se
tiene la siguiente relación entre las respectivas velocidades angulares:
a
ω2 = ω1 (3.38)
b
Admitiendo que la correa no tiene masa y que no existe fricción, se llega a la siguiente
relación entre las fuerzas de tensión en la correa:
b
τ2 = τ1 (3.39)
a
El par de ecuaciones (3.38) (3.39) dene la relación constitutiva del transformador
b
mecánico de rotación ideal, con módulo de transformación n= a
, de acuerdo con la
expresión genérica 3.30.
Transformador eléctrico
Si dos circuitos eléctricos se inuencian mutuamente a través del campo magnético
creado entre ellos, esto signica que ocurre una acción de transformación a través de
la cual cada circuito induce un voltaje en el otro. Cuando este fenómeno ocurre se dice
que los circuitos exhiben una inductancia mutua. Un ejemplo de esto es el llamado
transformador eléctrico, representado en la Figura 3.5, donde n1 y n2 indican el número
de espiras de los circuitos primario y secundario, respectivamente.
Figura 3.5: Circuitos con inductancia mutua (transformador eléctrico)
A través de las relaciones eléctricas entre los dos circuitos, se llega a la conclusión
que:
" # " #" #

1
V2 n
0 V1
= (3.40)
i2 0 n i1
con la relación de transformación dada por la razón entre el número de espiras del
n1
circuito primario y del circuito secundario, i.e., n = n2
, de acuerdo con la expresión
genérica 3.30.
Transformador uídico
Considérese un dispositivo uídico que consiste en dos tubos de sección transversal
diferente, con áreas A1 y A2 , unidos por medio de un émbolo rígido como muestra la
Figura 3.6.
Figura 3.6: Émbolo con dos pistones (transformador uídico)
Admitiendo que el udo es incompresible, se tiene que las variaciones de volumen
en los dos émbolos, V1 y V2 , están relacionadas a través del desplazamiento lineal del
émbolo de acuerdo con la siguiente expresión:

V1 V2
= (3.41)
A1 A2
Luego, la relación entre los caudales volumétricos de la unión energética 1, Q1 , y de
la unión energética 2, Q2 , es dada por:
A2
Q2 = Q1 (3.42)
A1
Por otro lado, las presiones en los uidos están relacionadas por la fuerza común
transmitida a través del émbolo, de acuerdo con la expresión:
F1 = F2 (3.43)
resultando en la siguiente relación entre las respectivas variables energéticas de po-
tencial:
A1
P2 = P1 (3.44)
A2
las ecuaciones 3.423.44 denen la relación constitutiva del transformador uídico
A2
ideal, cuya relación de transformación es n= A1
, de acuerdo con la expresión genérica
3.30.
Bomba hidráulica
Una bomba hidráulica tiene como característica la transformación de la energía
uídica que la atraviesa en energía mecánica, que se podrá reejar, por ejemplo, en la
rotación de un eje. Este sistema esta representado en la Figura 3.7.
Figura 3.7: Bomba hidráulica (generador uídico/mecánico)
La cantidad de caudal Q que pasa por la bomba será:

Q = K1 ω (3.45)
Por otro lado, el torque aplicado al eje, τ, deberá ser proporcional al aumento de
presión del udo en la bomba:
τ = K2 P (3.46)
Con P = P 1 − P2 .
Si consideramos una bomba ideal, i.e., sin pérdidas de energía, entonces la potencia
de ambos puertos energéticos deberá ser igual, o sea, K = K1 = K2 . De aquí resulta la
siguiente relación constitutiva:
" # " #" #

ω 0 k1 P
= (3.47)
τ k 0 Q
1
correspondiente a la relación constitutiva del generador con característica r = K
,
de acuerdo con la expresión genérica 3.31.
Relaciones Interconexión
Hasta este momento fueron apenas analizadas las propiedades de los elementos bá-
sicos de los diversos sistemas físicos. En esta sección estudiaremos las consecuencias
energéticas que resultan cuando se unen dos o más elementos básicos, tal como acon-
tece en los sistemas reales. La consecuencia directa de tal procedimiento se reeja,
naturalmente, en las nuevas restricciones energéticas que de allí surgirán. La caracteri-
zación de estas restricciones energéticas será fundamental para determinarse la forma
como los diversos elementos interaccionan entre si. Este estudio será hecho consideran-
do apenas elementos con un puerto energético, i.e., elementos con una unión energética
descrita pelas variables de ujo y de potencial.
Existen apenas dos formas de relacionar elementos con una relación energética: en
serie, o en paralelo, como muestra a Figura 2.8. En ambos casos surgen dos restriccio-
nes energéticas como resultado de la relación. Para a relación en serie presentada, las
restricciones toma la forma:

e = e1 + e2 (3.48)
f = f1 + f2 (3.49)
Figura 3.8: Elementos en serie y en paralelo
Para a relación en paralelo las restricciones energéticas toma la forma dual de
(2.48)(2.49), o sea:
e = e3 = e4 (3.50)
f = f3 = f4 (3.51)
Estas ecuaciones básicas traducen la relación o la restricción de las variables de
potencial y de ujo de dos formas distintas. Mientras que la relación (2.48) signica
que el potencial a través de elementos unidos en serie es igual a la suma de los po-
tenciales a través de cada elemento, la condición (2.50) es una consecuencia directa de
este hecho. Por otro lado, la restricción sobre las variables de ujo descrita en (2.51)
signica que el ujo total de dos elementos unidos en paralelo es igual a la suma de los
ujos individuales, siendo la restricción (2.49) una condición directa complementaria
a esta. En términos generales, estas restricciones pueden designarse por restricción de
compatibilidad y restricción de continuidad, relativamente las variables de potencial y
de ujo, respectivamente.
La restricción de compatibilidad se traduce por: si un conjunto de elementos está
unida entre si formando un anillo cerrado malla , entonces la suma de los poten-
ciales en la malla debe ser nula. Esta restricción en la compatibilidad del potencial está
representada en Figura 2.9.
Figura 3.9: Restricción de compatibilidad en el potencial
La relación de continuidad es complementaria de la anterior, se traduce por: se un
conjunto de uniones energéticas poseen una terminal común, entonces la suma de todos
los ujos en ese terminal debe ser nulo. La restricción de continuidad en el ujo está
representada en la Figura 2.10.
Figura 3.10: Restricción de continuidad en el ujo
La aplicación de las restricciones de compatibilidad y de ujo de los diversos siste-
mas físicos aquí estudiados permite, de una forma inmediata, establecer las relaciones
energéticas que regulan las restricciones de potencial y de ujo de esos sistemas, o sea,
establecer el modelo dinámico del sistema con base en el conocimiento de las relaciones
constitutivas de cada elemento.
Reglas para la modelación de un sistema físico
Como conclusión de este capítulo, se podrán establecer las siguientes reglas generales
para la modelación de cualquier sistema físico:
1. Denir el sistema y sus componentes.
2. Formular el modelo matemático del sistema.
3. Identicar los elementos básicos do sistema.
4. Obtener las respectivas relaciones constitutivas (ver, Sección (3.1)).
5. Establecer las relaciones de interconexión entre los diversos elementos y obtener
el modelo dinámico del sistema (ver, Sección (3.1)).
6. Denir la variable de entrada y de salida, y escoger una forma de representación
del modelo, por ejemplo, vía función de transferencia (ver, ec. (2.14)).
En la tabla (3.2) se presenta un cuadro resumen con las relaciones constitutivas de los
elementos básicos de todos los sistemas físicos aquí estudiados.

Cuadro 3.2: Variables de potencia (e) y ujo (f ) de sistemas físicos
Sistema Sistema
Mecanico Mecanico Sistema Sistema Sistema
de de Eléctrico Fluídico Térmico
translación rotación
Velocidad Velocidad Voltaje
Presión Temperatura
Variable de Lineal angular (Tensión)
dΓ12
Potencial v12 = dx12
dt w12 = dθ12
dt V12 == dλ12
dt
P12 = dt T12
(e )
Flujo de
Fuerza Torque Corriente Caudal Vol
Variable dp dh dq dV
Calor
de Flujo F = dt τ= dt i= dt Q= dt q= dH
dt
(f)
Acumulador Acumulador Bobina Inductancia
Acumulador
Potencial Potencial (Inductancia) uídica
Potencial
Desp. Flujo Mom.
´ Desp. Lineal
ea = edt ´t Angular Magnético Fluídico
x12 = vdt ´t ´t ´t
0 θ12 = 0 wdt λ12 = 0 V dt Γ12 = 0 P dt
1 1
ea = ϕ(f ) x12 = KF θ12 = K τ λ12 = Li Γ12 = LQ
Capacidad Capacidad
Acumulador Masa Inercia Condensador
Fluídica Térmica
Flujo
Mom. Cantidad de
´ Mom. Lineal Carga Volumen
fa = f dt ´t Angular ´t ´t calor
p= F dt ´t q= idt V = Qdt ´t
0 h= τ dt 0 0 H = 0 qdt
0
H=
fa = ϕ(e) p = mv12 h = Jw12 q = CV12 V = Cp12
mCp T12
Pérdida de Resistencia
Discipador AmortiguadorAmortiguadorResistencia
carga Térmica
1
e = ϕ(f ) v12 = 1b F w12 = 1b τ V12 = Ri P12 = RQ T12 = ACh q
3.2. Ejemplos de modelación de sistemas:
Sistemas eléctricos
Ejemplo 1:
E0 (s)
Determine y e0 (t) si las condiciones iniciales son cero, R1 = 2Ω, R2 = 1Ω,
R3 = 2Ω, C = 0,25F y L = 0,25H
Figura 3.11: Ejemplo sistema eléctrico 1
Aplicando la ley de kircho de corrientes en el nodo A :
12 − eA (t) eA (t)
I1 (t) + IL (t) − I3 (t) = 0 → + IL (t) − =0
R1 R3
organizando términos:
R3 [12 − eA (t)] + R1 R3 IL (t) − R1 eA (t) = 0
de donde se obtiene, para eA (t):
e0 (t) − eA (t) = LI˙L (t) → eA (t) = e0 (t) − LI˙L (t)
reemplazando eA (t) :
h i h i
R3 ˙ ˙
12 − e0 (t) + LIL (t) + R1 R3 IL (t) − R1 e0 (t) − LIL (t) = 0
Aplicando ley de kircho en el nodo O:

3.2. EJEMPLOS DE MODELACIÓN DE SISTEMAS: 65
I2 (t) − IL (t) − Ic (t) = 0
aplicacando las leyes constitutivas para el resistor y el capacitos, y reorganizando
para resolver IL (t), y tomando la derivada con respecto al tiempo:
12 − e0 (t) ė0 (t)

IL (t) = − C ė0 (t) → I˙L (t) = − − C ë0 (t)
R2 R2
de donde:

R1 + R3 R1 R1
(R1 + R3 ) LC ë0 + L + R1 R3 C ė0 + R1 + R3 1 + e0 = R3 1 + 12
R2 R2 R2
reemplazando valores:
1
ë0 (t) + 2ė0 (t) + 8e0 (t) = 72
4
Tomando la transformada de laplace:
1 2 72
s E0 (s) − se0 (0) − ė0 (0) + 2 [sE0 (s) − e0 (0)] + 8E0 (s) =
4 s
que con condiciones iniciales iguales a cero queda:
288
s2 + 8s + 32 E0 (s) =

s
288
la función
s
es la funcion de fuerza. El polinomio s2 + 8s + 32 es el polinomio
caracteristico. Resolviendo para E0 (s)
288 A1 A2 s + A3
Eo (s) = = +
s3 2
+ 8s + 32s s (s + 4)2 + 42

9 s+4 4
= −9 +
s (s + 4) + 42 (s + 4)2 + 42
2
cuya transformada de laplace inversa es:
e0 (t) = 9 − 9e−4t cos (4t) − sen (4t)

Ejemplo 2:
Determine la ecuación diferencial que relaciona el voltaje a través del capacitor con
respecto del voltaje de entrada:
Figura 3.12: Sistema eléctrico 2
Aplicando ley de kircho de corrientes en el nodo A: I1 (t) − I2 (t) − I3 (t) = 0,

aplicando ley de kircho de voltajes en el loop 1: 0 − e(t) + eL (t) + eR1 (t) + eR2 (t) = 0,
que con las leyes constitutivas de los elementos se obtiene:
eL (t) = e(t) − e0 (t) = LI˙1 (t) eR1 (t) = e0 (t) − e1 (t) = R1 I1 (t)
eR2 (t) = e1 (t) = R2 I2 (t) I3 (t) = C ė1 (t)
reemplazando:
1
I1 (t) = I2 (t) + I3 (t) = e1 (t) + C ė1 (t)
R2
diferenciando:
1
I1 (t) = ė1 (t) + C ë1 (t)
R2
de donde:
−e(t) + LI˙1 (t) + R1 I1 (t) + e1 (t) = 0
y se obtiene:

1 1
−e(t) + L ė1 (t) + C ë1 (t) + R1 ė1 (t) + C ë1 (t) + e1 (t) = 0
R2 R2

L R1
LC ë1 (t) + + R1 C ė1 (t) + + 1 e1 (t) = e(t)
R2 R2
Ejemplo 3:
Determine la ecuación diferencial que relaciona el voltaje a través del inductor con
respecto del voltaje de entrada:
Figura 3.13: Sistema eléctrico 3
Aplicando ley de kircho de corrientes en el nodo A: I1 (t) − I2 (t) − I3 (t) = 0, en el

nodo B: I3 (t) − I4 (t) − I5 (t) = 0, en el nodo C: I5 (t) − I6 (t) − I7 (t) = 0.
combinando las ecuaciones y diferenciando se obtiene: I˙3 (t)− I˙4 (t)− I˙6 (t)− I˙7 (t) = 0
y aplicando las leyes constitutivas a los componentes:
e(t) − eA (t) = R1 I1 (t) eA (t) − eo (t) = R2 I3 (t) eo (t) = R3 I7 (t)
I2 (t) = C1 ėA (t) I6 (t) = C2 ėo (t) eo (t) = LI˙4 (t)
se obtiene entonces:
ėA (t) − ėo (t) 1 ėo (t)

− eo (t) − C2 ëo (t) − =0
R2 L R3
reorganizando los terminando y diferenciando:

R2 R2
ėA (t) = C2 R2 ëo (t) + 1 + ėo (t) + eo (t)
R3 L

... R2 R2
ëA (t) = C2 R2 e o (t) + 1 + ëo (t) + ėo (t)
R3 L
Aplicando leyes constitutivas:
e(t) − eA (t) eA (t) − eo (t)

− C1 ėA (t) − =0
R1 R2
diferenciando con respecto al tiempo y reorganizando

R1 R1
C1 R1 ëA (t) + 1 + ėA (t) − ėo (t) = ė(t)
R2 R2
Subtituyendo la primera y segunda derivadas de eA (t) y reorganizando se obtiene:

... R2 R1
C1 C2 R1 R2 e o (t) + C1 R1 1 + + C2 R2 1 + ëo (t)
R3 R2

R2 + R1 R1 + R2
+ 1+ ėo (t) + eo (t) = e(t)
R3 L
Ejemplo 4:
Determine la ecuación diferencial que relaciona el voltaje de salida respecto del
voltaje de entrada:
Figura 3.14: Sistema eléctrico
Aplicando ley de kircho de corrientes en el nodo A: IC (t) − IR (t) − I1 (t) = 0, y

aplicando ley de kircho de corrientes en el nodo B: I1 (t) + I2 (t) − Ia (t) = 0, se puede

asumir que la corriente que entra al amplicador es despreciable: Ia (t) = 0, y que el
voltaje a traves de las entradas también es despreciable e1 (t) = 0.
Las leyes constitutivas de los elementos permiten escribir:
IC (t) = C1 ėi (t) I2 (t) = C2 [ėo (t) − ė2 (t)]
−ei (t) = R1 IR (t) e2 (t) = R2 I2 (t)
del esquema se puede observar que I1 (t) = −I2 (t), reemplazando las leyes constitu-
tivas de los elementos:
1
C1 [ėi (t) − 0] − [0 − ei (t)] + I2 (t) = 0
R1
organizando y diferenciando con respecto al tiempo:
1
I2 (t) = −C1 ėi (t) − ei (t)
R1
1
I˙2 (t) = −C1 ëi (t) − ėi (t)
R1
de donde se obtiene:
h i
˙
I2 (t) = C2 [ėo (t) − ė2 (t)] = C2 ėo (t) − R2 I2 (t)
o también:

1 1
−C1 ėi (t) − ei (t) = C2 ėo (t) − R2 −C1 ëi (t) − ėi (t)
R1 R1
que es igual:

C2 R2 1
C2 ėo (t) = − C1 C2 R2 ëi (t) + + C1 ėi (t) + ei (t)
R1 R1
Sistemas mecánicos
Elementos friccionales:
Las fuerzas que son funciones algebraicas de la velocidad son fuerzas friccionales.
Figura 3.15: Representacion de un elementos con fricción viscosa
La fuerza de friccion actuante en la masa será
f (t) = B [v2 (t) − v1 (t)] = B∆v(t)
Tipos de fricción:
Dry Friction o friccion de coulomb tiene la forma:


 −A si ∆v(t) < 0

f (t) = Asgn [∆v(t)] = 0 si ∆v(t) = 0

A si ∆v(t) > 0

Drag friction (i.e., cuerpo moviendose a través de un uido) tiene la forma
f (t) = D|∆v(t)|∆v(t)
La potencia es siempre discipada por los elementos friccionales y, entonces, la energia
asociada nunca puede ser recuperada. Una representacion de los diferentes tipos de
friccion se presenta enla siguiente gura

Figura 3.16: Representacion de los diferentes tipos de fricción
Resortes:
Si la fuerza aplicada a un elemento es una funcion algebraica proporcional al des-
plazamiento a través del elemento, este elemento es representado por un resorte. Un
resorte lineal es mostrado a continuación:
Figura 3.17: Resorte Lineal
f (t) = K [x2 (t) − x1 (t)] = K∆x(t)
donde:
K: es la constante de rigidez del resorte, (N/m)
do : es la longitud del resorte no deformado (m)
Leyes de interconexión:
Ley de D'alembert: La suma de las fuerzas aplicadas a una masa menos la
fuerza inercial, conocida como fuerza de D'Alembert, es igual a cero.
X
f − M v̇ = 0
Ley de Reacción de Fuerzas: Si una conexión mecanica es interrumpida,
las fuerzas en el lado de la conexión son iguales en magnitud pero en sentido contrario.
Figura 3.18: Ley de reacción de fuerzas
Obtención del modelo del sistema:

Para la obtención del modelo de un sistema sico primero realice el diagrama del
cuerpo libre de cada una de las masas o en cada uno de los puntos de unión (i,e., todo
punto que tiene una unica velocidad) y posteriormente aplique las leyes de D'Alembert.
Fuerzas de Amortiguamiento y Resorte:

Cuando se realiza el diagrama de cuerpo libre, la direccion positva del movimiento de
la masa o los puntos de union de los elementos o los diferentes puntos de aplicacion de las
fuerzas es arbitrario. Sin embargo, despues que las direcciones han sido determinadas,
las ecuaciones para las fuerzas en el amortiguador y en el resorte son únicas.
Figura 3.19: Ejemplo de diagrama de cuerpo libre

Manteniendo M2 estático y moviendo M1 hacia la derecha. En este caso el amor-
tiguador y el resorte ejercen fuerzas que actúan a la derecha de la masa M1 y a la
izquierda de la masa M2 . Manteniendo M1 y moviendo M2 de nuevo el amortuguador
y el resorte actuan sobre las dos masas, es decir:
fB (t) = B [ẋ1 (t) + ẋ2 (t)] fK (t) = K [−x1 (t) − x2 (t)]
Sistemas mecánicos translacionales
Ejemplo 1:
Dibuje un diagrama de cuerpo libre apropiado para el sistema presentado. Determine
las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema. Cuando los
desplazamientos son cero, el resorte tiene una longitud como si estuviese libre.
(a) Sistema masa resorte
(b) Diagrama de fuerzas (c) Diagrama de fuerzas
Figura 3.20: Sistema mecánico para el ejemplo 1

Para el caso a) se tiene que:
fB1 (t) − fK (t) − 0 = 0 → fB1 (t) = fK (t)
−B1 v1 (t) − K [x1 (t) − x2 (t)] = 0 v1 (t) = ẋ1 (t)
B1 ẋ1 (t) + Kx1 (t) = Kx2 (t)
fK (t) − fB2 (t) + f (t) − M a2 (t) = 0
K [x1 (t) − x2 (t)] − B2 v2 (t) + f (t) − M a2 (t) = 0
v2 (t) = ẋ2 (t) a2 (t) = ẍ2 (t)
M ẍ2 (t) + B2 ẋ2 (t) + Kx2 (t) = f (t) + Kx1 (t)
en el cao b) cambiando la convencion de signos, no cambia el resultado:
fB1 (t) + fK (t) = 0
−B1 v1 (t) − K [x1 (t) + x2 (t)] = 0
B1 ẋ1 (t) + Kx1 (t) = −Kx2 (t)
fK (t) + fB2 (t) + f (t) − M a2 (t) = 0
−K [x1 (t) + x2 (t)] − B2 v2 (t) + f (t) − M a2 (t) = 0
M ẍ2 (t) + B2 ẋ2 (t) + Kx2 (t) = f (t) − Kx1 (t)

Ejemplo 2:
Figura 3.21: Sistema mecánico, ejemplo 2
−M a(t) + f (t) + M g − fK (t) − fB (t) = 0
−M a(t) + f (t) + M g − Kx(t) − Bv(t) = 0
v(t) = ẋ(t) a(t) = ẍ(t)
M ẍ(t) + B ẋ(t) + Kx(t) = f (t) + M g
Si f (t) = 0 y el sistema esta en equilibrio.
Mg
ẍ(t) = ẋ(t) = 0 → Kx = M g → x =
K
Denamos una nueva variable de manera tal que cuando el sistema esta en equilibrio
el desplazamiento en cero.
z(t) = x(t) − x → ż(t) = ẋ(t) z̈(t) = ẍ(t)
M z̈(t) + B ż(t) + K [z(t) + x] = f (t) + M g
M z̈(t) + B ż(t) + Kz(t) = f (t)
Ejemplo 3:
Figura 3.22: Sistema mecánico para el ejemplo 2
−M ẍ1 (t) − B1 ẋ1 (t) − K1 [x1 (t) − x2 (t)] + fa (t) = 0
K1 [x1 (t) − x2 (t)] − B2 ẋ2 (t) − K2 x2 (t) = 0

organizando las ecuaciones:
M ẍ1 (t) + B1 ẋ1 (t) + K1 x1 (t) = K1 x2 (t) + fa (t)
B ẋ2 (t) + (K1 + K2 ) x2 (t) = K1 x1 (t)
transofmando en laplace en ambos miembros de la ecuación:
M s2 X1 (s) − sx1 (0) − ẋ1 (0) + B1 [sX1 (s) − x1 (0)] + K1 X1 (s) = K1 X2 (s) + Fa (s)

B2 [sX2 (s) − x2 (0)] + [K1 + K2 ] X2 (s) = K1 X1 (s)
asumiendo por ejemplo que M = 1Kg, B1 = B2 = 1N.s/m, K1 = 1 N/m y todas las

condiciones iniciales igual cero.
2
s + s + 1 X1 (s) = X2 (s) + Fa (s) [s + 2] X2 (s) = X1 (s)
combinando las ecuaciones para resolver para X1 (s):
s+2
X1 (s) = Fa (s)
s3 + 3s2 + 3s + 1
determinar X1 (s) para una entrada en escalón unitario:
1 s+2 2 2 2 1
Fa (s) = → X1 (s) = 3 = − − 2 −
s s (s + 1) s s + 1 (s + 1) (s + 1)3
1
x1 (t) = 2 − 2e−t − 2te−t − t2 e−2t
2
el valor nal para x1 y la constante equivalente de un resorte:
fss 1 1N
x1 (∞) = 2 → Keq = = =
x 2 2m
determine las primera y segunda derivada con respecto al tiempo de x1 (t)
1 1
ẋ1 (t) = te−t + t2 e−t ẍ1 (t) = e−t − t2 e−t
2 2
asumiendo condiciones iniciales
x1 (0) = 0 ẋ1 (0) = 0
el valor de la condicion inicial de la segunda derivada con respecto al tiempo de
x1 (t)
ẍ1 (t) = 1
la aceleración no es cero ya que la aplicacion de una fuerza instantanea produce una
aceleracion instantanea, resolviendo para x2 (t)
1 1 1 1 1 1
X2 (s) = X1 (s) = 3 = − − 2 −
s+2 s (s + 1) s s + 1 (s + 1) (s + 1)3
y la respectiva transformada de laplace inversa será:
1
x2 (t) = 1 − e−t − te−t − t2 e−t x2 (0) = 0
2
Ejemplo 4:
las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema. Asuma la
polea ideal. Una polea ideal cambia la direccion del movimiento. Asuma que la polea
es de masa despreciable y sin fricción, además no hay deslizamiento entre el cable y
la polea. Cuando el desplazamiento es cero el resorte 1 esta en su longitud libre y el

M2 g
resorte 2 esta comprimido .
K2
Figura 3.23: Sistema mecánico con poleas y elementos almacenadores
Para la masa 1:
−M1 a1 (t) − fK1 (t) − fB1 (t) + f (t) = 0
−M1 a1 (t) − K1 [x1 (t) − x2 (t)] − B1 v1 (t) + f (t) = 0
v1 (t) = ẋ1 (t) a1 (t) = ẍ1 (t)
M1 ẍ1 (t) + B1 ẋ1 + K1 x1 (t) = f (t) + K1 x2 (t)
Para la masa 2:
−M2 a2 (t) + fK1 (t) − fB2 (t) − fK2 (t) = 0
−M2 a2 (t) + K1 [x1 (t) − x2 (t)] − B2 v2 (t) − K2 x2 (t) = 0

v2 (t) = ẋ2 (t) a2 (t) = ẍ2 (t)
M2 ẍ2 (t) + B2 ẋ2 + [K1 + K2 ] x2 (t) = K1 x1 (t)
Asumiendo que x1 (t) − x2 (t) ≥ 0 pues en otro caso el cable estaria suelto.
Ejemplo 5:
las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema. Piense el
problema con x1 medido relativo a x2
Figura 3.24: Movimiento relativo entre las masas
Para la masa 1:
−M1 a1 (t) + B [v2 (t) − v1 (t)] + fa (t) = 0
a1 (t) = ẍ1 (t) v1 (t) = ẋ1 (t) v2 (t) = ẋ2 (t)
M1 ẍ1 (t) + B1 ẋ1 = fa (t) + B ẋ2 (t)
por otro lado:
−M1 [a1 (t) + a2 (t)] − Bv1 (t) + fa (t) = 0
a1 (t) = ẍ1 (t) v1 (t) = ẋ1 (t) a2 (t) = ẍ2 (t)

M1 [ẍ1 (t) + ẍ2 (t)] + B ẋ1 (t) = fa (t)
Para la masa 2:
−M2 a2 (t) − B [v2 (t) − v1 (t)] = 0
a2 (t) = ẍ2 (t)
M2 ẍ2 (t) + B ẋ2 (t) = B ẋ1 (t)
por otro lado:
−M2 a2 (t) + Bv1 (t) = 0
M2 ẍ2 (t) = B ẋ1 (t)
Sistemas mecánicos rotacionales
Introducción:
Las variables tenidas en cuenta para el analisis de sistemas mecanicos rotacionales
son:
θ: Desplazamiento angular [rad]

ω: Velocidad angular [rad/s]
α: Aceleración angular [rad/s2 ]
t: Tiempo [s]
τ: Torque [N.m]
p: Potencia [W ]
w: Trabajo [J]
En el análisis de cualquier sistema físico la escogencia del sentido positivo es arbitra-
ria; sinembargo, las ecuaciones deben ser consistentes. Típicamente, θ=0 es escogido
cuando el sistema esta en la posición de equilibrio.
Las relaciones cinemáticas para estos sistemas son:

dθ d2 θ
= θ̇(t) = ω(t) = θ̈(t) = ω̇(t) = α(t)
dt dt2
que en el caso de potencia y trabajo:
ˆ t
p(t) = τ (t)ω(t) p(t) = ẇ(t) w(t) = w(t0 ) + p(λ)dλ
t:0
Consideremos movimientos en una dimensión:
Figura 3.25: Movimientos en una dimensión
Aplicando segunda ley de Newton a un diferencial de masa dm e integrando sobre
el cuerpo entero se obiene:
d X
(Jω) = τ
dt
de donde:
Jω : momentum angular
τ : torques aplicados
Momento de Inercia
El momento de inercia, J es encontrado por integracion r2 dm sobre el cuerpo. Una
masa puntual a una distancia L del eje de rotación: J = M L2

Como ejemplo se tienen algunos sistemas:
Vara delgada uniforme

Figura 3.26: Vara delgada rígida
1
J= M L2
12
M v̇1 (t) + B1 v1 (t) + K1 [x1 (t) − x2 (t)] = fa (t)
B2 ẋ2 (t) + K2 x2 (t) − K1 [x1 (t) − x2 (t)] = 0
Disco Uniforme
Figura 3.27: Disco rígido
1
J = M R2
2
para rotaciones que no son a traves del centro de masa, se usa el teorema del eje
paralelo, de alli se obtiene:
J = J0 + M a2
donde
J0 : momento de inercia a través del centro de masa
a : distancia entre los ejes de rotación y el eje a través del centro de masa
Figura 3.28: Rotacion en eje diferente al centro de masa A
2
1 L 1
J = M L2 + M = M L2
12 2 3
Figura 3.29: Rotacion en eje diferente al centro de masa B
1 d3 + d32
J= M 1
3 d1 + d2
Energía y elementos de resorte:
Energia cinetica: wk = 0,5Jω 2
Energia Potencial (gravitacional): wg = M gh
Energia Potencial (torsión): ws = 0,5Kθ2
Si el torque aplicado a un elemento es una función algebraica del desplazamiento a
traves del elemento, el elemento es representado por un resorte:
τ (t) = K [θ2 (t) − θ1 (t)] = K4θ(t)
Elementos de fricción
Los torques que son una función algebraica de la velocidad rotacional son torques
friccionales.
Figura 3.30: Fricción viscosa en elementos rotacionales
τ (t) = B [ω2 (t) − ω1 (t)] = B4ω(t)
torques friccionales no lineales como del tipo dry también existen. De nuevo, la
potencia que es discipada por elementos friccionales y esta jamas puede ser recuperada.
Engranajes
Un sistema de engranajes se encarga de transferir energia entre sistemas mecanicos
rotacionales, para los analisis se asume que los engranajes no poseen inercia, friccion
viscosa, backlash ni corrimiento entre elos, ademas estos elementos son rígidos.
Figura 3.31: Engranajes
La velocidad lineal (m/s) en el punto de contanto será:
ω1 r2
v = r1 ω1 = r2 ω2 → = =N
ω2 r1
donde:
r1 : radio (m) del primer piñon.
r2 : radio (m) del segundo piñon.
ω1 : velocidad angular (rad/s) del primer piñon.
ω2 : velocidad angular (rad/s) del segundo piñon.
T1 : Torque (N.m) en el primer piñon.
T2 : Torque (N.m) en el segundo piñon.
N: Ganancia del conjunto o del engranaje.
Figura 3.32: Engranajes
La fuerza es iguan en magnitud pero en dirección contraria en el punto de contacto
en los piñones. Es decir:
T1 T2 T2 r2
fc = = → = =N
r1 r2 T1 r1
de las relaciones cinematicas rotacionales:
θ1 α1
= =N
θ2 α2
donde:
fc : Fuerza de contacto (N ).
θ1 : Desplazamiento angular (rad) del primer piñon.
θ2 : Desplazamiento angular (rad) del segundo piñon.

2
α1 : Aceleración angular (rad/s ) del primer piñon.
2
α2 : Aceleración angular (rad/s ) del segundo piñon.
Palancas
Palancas transeren energía entre un sistemas mecanicos translacionales. Se asume
que la palanca no tiene inercia ni amortiguamiento, es rigida y esta sometida a pequeñas
rotaciones.
Figura 3.33: Sistemas de palancas
La velocidad angular en el punto del pivote es:
v1 v2 v1 L1
ω= = → = = Nl
L1 L2 v2 L2
donde:
L1 : Longitud (m) del lado izquierdo de la palanca.
L2 : Longitud (m) del lado derecho de la palanca.

2
v1 : Velocidad (m/s ) del lado izquierdo de la palanca.
2
v2 : Velocidad (m/s ) del lado izquierdo de la palanca..
F1 : Fuerza (N ) en el lado izquierdo de la palanca.
F2 : Fuerza (N ) en el lado derecho de la palanca.
N1 : Ganancia de la palanca.
Sumando momentos en torno del punto del pivote, asumiendo el sentido horario
como positivo se tiene:
F2
F 1 L1 − F 2 L2 = 0 → = Nl
F1
de las relaciones cinemáticas translacionales se tiene entonces:
x1 a1
= = Nl
x2 a2
x1 : Desplazamiento (m) del lado izquierdo de la palanca.
x2 : Desplazamiento (m) del lado derecho de la palanca.
a1 : Aceleración (m/s2 ) del lado izquierdo de la palanca.
a2 : Aceleración (m/s2 ) del lado izquierdo de la palanca.
Cremallera con engranaje
Este tipo de sistema transere energia entre un sistema mecánico rotacional y un
sistema mecánico translacional. Se asume que el engranaje y la cremallera no tienen
incercia, ni backlash, no tienen desajustes y ademas son rígidos.
Figura 3.34: Sistema de piñon - cremallera
La velocidad lineal (m/s) en el punto de contacto es:
v
v = rω → = r → Nr
w
r: Radio del piñon (m).
ω : Velocidad angular del engranaje (m/s).
V : Velocidad de la cremallera (m/s).
T : Torque del piñon (N.m).
F : Fuerza de la cremallera (N.m).
Nr : Ganancia del sistema.
La fuerza es igual en magnitud pero en dirección contraria en el punto de contacto
entre los elementos del sistema:

Figura 3.35: Sistema de piñon - cremallera (B)
F
fc = F = = Nr
T
de las relaciones cinematicas:
x a
= = Nr
θ α
donde:
fc : Fuerza de contacto (N ).
θ: Desplazamiento angular del piñon (rad).
x: Desplazamiento de la cremallera (m).

2
α: Aceleración del piñón (rad/s ).
2
a: Aceleración de la cremallera (m/s ).
Leyes de interconexión:
Ley de D'alembert: La suma de los torques aplicados a la inercia menos el
torque inercial, es igual a cero.
X
τ − J ω̇ = 0
Ley de Reacción de Torques: Si una conexión mecánica es interrumpida,
los torques en el otro lado de la conexión son iguales en magnitud, pero en sentido
contrario.
Obtención del modelo del sistema:

Para la obtención del modelo de un sistema sico primero realice el diagrama del
cuerpo libre de cada una de las masas o en cada uno de los puntos de unión (i,e., todo
punto que tiene una unica velocidad) y posteriormente aplique las leyes de D'Alembert.
Ejemplo 1:
las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema.
Figura 3.36: Sistema para el ejemplo 1
partiendo el problema de manera que se analiza cada una de las inercia se obtiene,
para la inercia 1:
Figura 3.37: Diagrama de cuerpo libre para la incercia J1
−J1 α1 (t) − τK2 (t) + τB1 (t) + τK1 (t) = 0
−J1 α1 (t) − K2 [θ1 (t) − θ2 (t)] + [−B1 ω1 (t)] + [−K1 θ1 (t)] = 0

α1 (t) = θ̈1 (t) ω1 (t) = θ̇1 (t)
J1 θ̈1 (t) + B1 θ̇1 (t) + [K1 + K2 ] θ1 (t) = K2 θ2 (t)
para la inercia 2:
−J2 α2 (t) + τa (t) + τK2 (t) − τB2 (t) = 0
−J2 α2 (t) + τa (t) + K2 [θ1 (t) − θ2 (t)] − B2 ω2 (t) = 0
α2 (t) = θ̈2 (t) ω2 (t) = θ̇2 (t)
J2 θ̈2 (t) + B2 θ̇2 (t) + K2 θ2 (t) = τa (t) + K2 θ1 (t)
Ejemplo 3:
las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema.

Figura 3.39: Sistema para el ejemplo 2
partiendo el problema de manera que se analiza cada una de las inercia se obtiene,
para la inercia 1:
−J1 α1 (t) + τa (t) − τB (t) = 0
−J1 α1 (t) + τa (t) − B [ω1 (t) − ωA (t)] = 0
α1 (t) = θ̈1 (t) ω1 (t) = θ̇1 (t) ωA (t) = θ̇A (t)
J1 θ̈1 (t) + B θ̇1 (t) = τa (t) + B θ̇A (t)
en el punto de contacto:
τB (t) − τK (t) = 0
B [ω1 (t) − ωA (t)] − K [θA (t) − θ2 (t)] = 0
B θ̇A (t) + KθA (t) = B θ̇1 (t) + Kθ2 (t)
para la inercia 2:
−J2 α2 (t) − τL (t) + τK (t) = 0
−J2 α2 (t) − τL (t) + K [θA (t) − θ2 (t)] = 0
α2 (t) = θ̈2 (t)
J2 θ̈2 (t) + Kθ2 (t) = −τL (t) + KθA (t)

Ejemplo 4:
las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema. Determine una
ecuacion diferencial que relaciona la posición de la masa con respecto del movimiento
de la entrada.
Figura 3.43: Ejemplo de sistema con palanca
Partiendo el problema para ser analizado en varias etapas:
Figura 3.44: Diagrama de cuerpo libre para la masa
−M a1 (t) − fK1 (t) − fB (t) = 0
−M a1 (t) − K [x1 (t) + x2 (t)] − Bv1 (t) = 0

a1 (t) = ẍ1 (t) v1 (t) = ẋ1 (t)
M ẍ1 (t) + B ẋ1 (t) + K1 x1 (t) = −K1 x2 (t)
Ya para la palanca:
Figura 3.45: Diagrama de cuerpo libre para la palanca
X
Mo=0 → −d1 fK2 (t) + d2 fk1 (t) = 0
−d1 K2 [x4 (t) − x3 (t)] + d2 K1 [x1 (t) + x2 (t)] = 0
d1
x3 (t) = x2 (t)
d2

d1
−d1 K2 x4 (t) − x2 (t) + d2 K1 [x1 (t) + x2 (t)] = 0
d2
d21 d22

K2 + K1 x2 (t) = d1 K2 x4 (t) − d2 K1 x1 (t)
d2 d2
combinando las ecuaciones:
d22 K2

d1 d2 K 2
M ẍ1 (t) + B ẋ1 (t) + K1 x1 (t) = −K1 x4 (t) − 2 x1 (t)
d21 K2 + d22 K1 d1 K2 + d22 K1
K1 K2 d21 d1 d2 K 1 K 2
M ẍ1 (t) + B ẋ1 (t) + 2 2
x1 (t) = − 2 x4 (t)
d1 K2 + d2 K1 d1 K2 + d22 K1
Ejemplo 5:
las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema. Determine una
ecuacion diferencial que relacione la posición angular de la segunda masa con respecto
de los torques de entrada (i.e., τa y τb ).
Figura 3.46: Diagrama de cuerpo libre para la palanca
Partiendo el problema para ser analizado en varias etapas:
−J1 α1 (t) − B1 ω1 (t) − K1 θ1 (t) − r1 fc (t) + τa (t) = 0

α1 (t) = θ̈1 (t) ω1 (t) = θ̇1 (t)
J1 θ̈1 (t) + B1 θ̇1 (t) + K1 θ1 (t) = τa (t) − r1 fc (t)
−J2 ω̇2 (t) − B2 ω2 (t) − K2 θ2 (t) + r2 fc (t) + τb (t) = 0
α2 (t) = θ̈2 (t) ω2 (t) = θ̇2 (t)
J2 θ̈2 (t) + B2 θ̇2 (t) + K2 θ2 (t) = τb (t) + r2 fc (t)
Para determinar las relaciones entre el desplazamiento angular de la segunda inercia
y los torques de entrada, combinando las anteriores ecuaciones. Nótese que el despla-
zamiento angular de las dos inercias esta estáticamente relacionado.
θ1 r2
= =N
θ2 r1
1 h i
fc (t) = τa (t) − J1 θ̈1 (t) − B1 θ̇1 (t) − K1 θ1 (t)
r1
 
r2 
J2 θ̈2 (t) + B2 θ̇2 (t) + K2 θ2 (t) = τb (t) + τa (t) − J1 θ̈1 (t) − B1 θ̇1 (t) − K1 θ1 (t)

r1 |{z} |{z} |{z}
|{z} N θ̈ 2 N θ̇
2
N θ2
N
J2 + N 2 J1 θ̈2 (t) + B2 + N 2 B1 θ̇2 (t) + K2 + N 2 K1 θ2 (t) = τb (t) + N τa (t)

Sistemas electromecánicos
Acople Resistivo
Muchos actuadores y sensores combinan componentes eléctricos y mecánicos.
Figura 3.49: Resistor de desplazamiento lineal
ρ
R= x(t)
A
Figura 3.50: Resistor de desplazamiento angular

ρr
R= θ(t)
A
Los potenciómetros son elementos encargados de convertir un desplazamiento an-
gular o lineal en una diferencia de tensión proporcional.
Figura 3.51: Potenciómetros
Aplicando LKV se obtiene:
0 − ei (t) + eR1 (t) + eR2 (t) = 0
de donde:
1
−ei (t) + R1 I(t) + R2 I(t) = 0 7−→ I(t) = ei (t)
R1 + R2
el resistor 2
1
I(t) = eo (t)
R2
y la salida de voltaje:
R2
eo (t) = ei (t)
R1 + R2
en el potenciometro se tiene que:
RT : es la resistencia total.
xM AX : es el máximo desplazamiento.
luego:
x(t) x(t)
R2 = RT RT = R1 + R2 eo (t) = ei (t)
xM AX xM AX
si ei (t) = E , es decir constante, entonces:
E
eo (t) = x(t)
xM AX
para el caso de potenciometros de desplazamiento rotacional:
E
eo (t) = θ(t)
θM AX
Acople por un campo magnético

Un cable inmerso en un campo magnético y por el cual circula una corriente puede
experimentar una fuerza. Un voltaje puede entonces ser inducido en un cable cuando
este se mueve en un campo magnético, estas son las leyes de lorentz y lenz.
Figura 3.52: Leyes electromagnéticas
de donde:
fe : Fuerza ejercida en el cable (N )
V : velocidad del cable despecto del campo magnètico (m/s)
` : Longitud del cable en el campo magnético (m)
φ: Flujo (W b)
2
β: Densidad de ujo de campo magnético (W b/m )
I : Corriente por el cable (A)
em : Voltaje através el cable (V )
Considere un diferencial de longitd de cable (las lineas denotan vector)

→
− h →
− → −i
d fe (t) = d ` × β I(t) fe (t) = βÌ(t)
→
−i →−
dem (t) = →−
h
v × β •d ` em (t) = β`v(t)
en este caso se van a asumir vectores perpendiculares.
Potencia eléctrica
pe (t) = em (t)I(t) = [β`v(t)] I(t)
Potencia mecánica
pm (t) = fe (t)v(t) = [βÌ(t)] v(t)
Las potencias electrica y mecanica son iguales
pm (t) = pe (t)
El galvanómetro
Dispositivo que produce una deección dependiendo de la corriente:
Figura 3.53: Galvanómetro
Este dispositivo puede ser analizado de manera separada, parte eléctrica y parte
mecánica:
Figura 3.54: Componentes del galvanómetro
La bobina es de N vueltas, cada una con radio a y longitud `, e inductancia L.
fe (t) = βÌ(t) para cada vuelta
τe (t) = 2N βàI(t)
em (t) = 2N βàω(t)
Sumando los torques que actuan sobre la bobina:
−Jc αc (t) − Bc ωc (t) − Kc θc (t) + 2N βàI(t) = 0
Aplicando relaciones cinemáticas:
αc (t) = θ̈c (t) ωc (t) = θ̇c (t)
Aplicando LKV a la parte eléctrica:
˙ + RI(t) + 2N βàθ̇(t) − ei (t) = 0

LI(t)
El micrófono
Figura 3.55: Esquema de un micrófono
En el esquema mostrado se tiene que:
fa : Fuerza por efecto de la presión del sonido (N ).
R : Resistencia eléctrica (Ω).
L : Inductancia de la bobina (H ).
N: Número de vueltas de la bobina.
a: Radio de la bobina (m).

2
β : Densidad de ujo de campo magnético (W B/m ).
α = 2πaN β
fe = αI(t) fuerza eléctrica
em = αv(t) voltaje inducido
análizando la porcion eléctrica:

Figura 3.56: Esquema de un micrófono (parte eléctrica)
˙ − αv(t) = 0
RI(t) + LI(t)
˙ + RI(t) = αv(t)
LI(t)
análizando la parte mecánica:
Figura 3.57: Esquema de un micrófono (parte mecánica)
fa (t) − fe (t) − Kx(t) − Bv(t) − M a(t) = 0
v(t) = ẋ(t) a(t) = ẍ(t)
M ẍ(t) + B ẋ(t) + Kx(t) = fa (t) − αI(t)

Motor de Corriente Directa (DC)

En la mayoria de los motores electricos la corriente de campo crea un campo mag-
nético, sin embargo en otros se utiliza un imán permanente.
El conmutador garantiza que la corriente que circula en el mismo sentido lo que
hace qte τe (t) sea máximo.
Figura 3.58: Elelementos constituyentes de un motor
En este esquema se tiene que:
→
− h →
− i
f e (t) = d ` × β Ia (t)
φ(If (t))
La densidad de ujo de campo magnético es β = A
, donde A es el área de
sección transversal del camino por donde uye el campo. Note que φ(If (t)) 6= αIf (t),
para grandes valores de If (t).
La longitud total del cable es L y el radio es a. El torque eléctrico es τe (t) =
Laφ(If (t))Ia (t) La
. Deniendo que γ = . El torque elétrico puede ser expresado como
A A
τe (t) = [γφ(If (t))] Ia (t). El voltaje inducido en la armadura (fuerza contra electromotriz
emf ) es em = [γφ(If (t))] ω(t).
Figura 3.59: Esquema de un motor DC

El torque debido a la fricción viscosa es τB (t) = Bω(t). El torque de la carga es
τL (t).
Ejemplo (Motor DC)
Supongamos que el ujo de campo es constante, φ(If (t)), y complete las siguientes
preguntas:
1. Determine la ecuación diferential que relaciona la velocidad angular del motor
con respecto del voltaje de entrada en la armadura y el torque de la carga.
2. Determine la ecuación diferencial que relaciona la corriente de armadura con res-
pecto del voltaje de entrada en la armadura y el torque de la carga.
Solución:
En este caso α = γφ(If (t)) es constante. Entonces:
τe (t) = αIa (t) em (t) = αω(t)
Estas son conocidas con las ecuaciones del motor y relacionan la potencia eléctrica que
es transformada hacia una potencia mecanica.
Analizando la porción eléctrica: −ei (t) + La I˙a (t) + Ra Ia (t) + αω(t) = 0

Analizando la porción mecánica: −J ω̇(t) − Bω(t) + αIa (t) − τL (t) = 0
1
Ia (t) = [J ω̇(t) + Bω(t) + τL (t)]
α
1
I˙a (t) = [J ω̈(t) + B ω̇(t) + τ̇L (t)]
α
La Ra
−ei (t) + [J ω̈(t) + B ω̇(t) + τ̇L (t)] + [J ω̇(t) + Bω(t) + τL (t)] + αω(t) = 0
α α
JLa ω̈(t) + [BLa + JRa ] ω̇(t) + BRa + α2 ω(t) = αei (t) − La τ̇L (t) − Ra τL (t)

1h ˙
i
ω(t) = ei (t) − LIa (t) − Ra Ia (t)
α
1h i
ω̇(t) = ėi (t) − LIä (t) − Ra I˙a (t)
α
Jh i Bh i
−τL (t) − ėi (t) − LIä (t) − Ra I˙a (t) − ei (t) − LI˙a (t) − Ra Ia (t) + αIa (t) = 0
α α
JLa Iä (t) + [BLa + JRa ] I˙a (t) + BRa + α2 Ia (t) = J ėi (t) + Bei (t) + ατL (t)

Sistemas fluídicos
Las variables involucradas en los sistemas uidicos son:

3
w: ujo volumétrico (m /s)
3
V: Volumen (m )
h: Altura del líquido (m)

2
p: Presión (N/m )
Será usada presion absoluta, a menos que se indique otra situación. La medición de
presión es: p0 = p − pa
pa : presion atmosférica (1, 013 105 N/m2 )
Capacitancia:
Se tiene cuando un líquido es almacenado en un recipiente, entonces:
ˆ h
V = A(λ)dλ
0
la presión para una altura h:
p(t) = ρgh(t) + pa
donde:
2
A: Área de la sección transversal del recipiente (m )
3
ρ: Densidad (Kg/m )
2
p: Presión (N/m )
g: constante gravitacional (9,805 m/s2 )
Figura 3.60: Relación presión - Volumen
1 dV dV dh 1
C(h) = dp/dV
= = = A(h)
dp dh dp ρg
´t
el volumen delliquido en el recipiente: V (t) = V (0) + 0
[win (λ) − wout (λ)] dλ
diferenciando : V̇ (t) = win (t) − wout (t)
dV dV dh 1
= −→ ḣ(t) = [win (t) − wout (t)]
dt dh dt A(h)
dV dV dp 1
= −→ ṗ(t) = [win (t) − wout (t)]
dt dp dt C(h)
Resistencia:
Elementos que tienen una relación algebraica entre el ujo de un uido y la diferen-
cias de presión son elementos resistivos que discipan energía. Un ejemplo puede ser la
caída de presión debido al ujo a través de una tubería o por medio de un oricio.
p
La ley constitutiva de este elemento: w(t) = k 4p(t)
Figura 3.61: Elemento resistivo en sistemas uídicos
La expansión en series de Taylor en torno del ujo nominal y la presión:

dw
w(t) = w + [4p(t) − 4p] + H.O.T.s
d 4 p 4p
Se dene el ujo perturbado y la presión perturbada:
b = w(t) − w
w(t) 1
−→ w(t)
b = 4 pb(t)
4b
p(t) = 4p(t) − 4p R
√
1 dw d p k 2 4p
= = k 4p = √ →R=
R d 4 p 4p d4p 4p 2 4p k
p 2w
w=k 4p −→ R =
k2
Fuentes:
La inertancia, que representa la energía cinética de los uidos en movimiento, será
omitida de esta categoría.

Figura 3.62: Fuentes en sistemas uídicos
La bombas son usadas para suministrar potencia a los sistemas uídicos.
En estado estacionario las curvas de la bomba son tipicamente determinadas expe-
rimentalmente.
1
b =−
w(t) 4 pb(t) → K > 0
K
Ejemplo 1:
Determine la ecuación diferencial que relaciona 1) p para wi y 2) h para wi . Para
un ujo de entrada nominal, determine la presion de equilibrio en la parte inferior del
recipiente y la altura de equilibrio, además linealice las ecuaciones diferenciales.
Figura 3.63: Ejemplo de sistemas uidicos con un recipiente
1 A
Capacitancia: ṗ(t) = C
[wi − wo ], C = ρg
p
Resistencia: wo = k p(t) − pa
h p i
1
luego, ṗ(t) = C wi − k p(t) − pa
1 1
p(t) = ρgh(t) + pa −→ h(t) = [p(t) − pa ] −→ ḣ(t) = ṗ(t)
ρg ρg
1 h √ p i 1h √ p i
ρg ḣ(t) = wi (t) − k ρg h(t) −→ ḣ(t) = wi (t) − k ρg h(t)
C A
√ wi 2

Flujo nominal:w i −→ w i − k p − pa = 0 −→ p = + pa
k
bi (t) = wi (t) − wi
w pb(t) = p(t) − p1 −→ pb˙ (t) = ṗ(t)
Expandiendo el termino no lineal en una expansion de series de Taylor en torno de
la presion nominal y solo mantener los terminos constantes y de primer orden:
p p 1 1
p(t) − pa ≈ p − pa + √ pb(t)
2 p − pa
Substituyendo:

˙pb(t) = 1 w 1 1
p
bi (t) + wi − k p − pa + √ pb(t)
C 2 p − pa
1 k2

˙pb(t) = 1 w bi (t) + wi − k
wi 1 k
+ pb(t) = w
1
bi (t) − pb(t)
C k 2 wi C 2 Cwi
√ √ 1 wi 2

Flujo nominal: w i −→ w i − k ρg h = 0 −→ h =
ρg k
Flujo perturbado y altura del lìquido:
˙
bi (t) = wi (t) − wi
w h(t) = h(t) − h1 −→ b
b h(t) = ḣ(t)
Expandiendo el termino no lineal en una expansion de series de Taylor en torno de
la presion nominal y solo mantener los terminos constantes y de primer orden:
1 1 b
p q
h(t) ≈ h(t) + q h(t)
2
h(t)
substituyendo:
p
˙b 1 √ 1 1 b
h(t) = bi (t) + wi − k ρg
w h + √ h(t)
A 2 h
√
1 k2 b

˙ 1 √ wi 1 1 k ρg b 1
h(t) =
b bi (t) + wi − k ρg
w √ + h(t) = wbi (t) − h(t)
A k ρg 2 wi A 2 Cwi
Ejemplo 2:
Determine la ecuación diferencial para p1 y p2 . Para una bomba de ujo nominal
determine el ujo de equilibrio para w1 y w2 y la presion de equilibrio para p1 y p2 .
p
Linearice las ecuaciones diferenciales. Determine keq si w p = keq 4p1 4p1 = p1 −pa
Figura 3.64: Ejemplo de sistemas uidicos con dos recipientes
Resistencias
p p
w1 (t) = k1 p1 (t) − p2 (t) w2 (t) = k2 p2 (t) − pa
Capacitancias:
1 1 h p i
ṗ1 (t) = [wp (t) − w1 (t)] = wp (t) − k1 p1 (t) − p2 (t)
C1 C1
1 1 h p p i
ṗ1 (t) = [w1 (t) − w2 (t)] = k1 p1 (t) − p2 (t) − k2 p2 (t) − pa
C2 C1
en equilibrio, el ujo es constante a través del sistema:
wp = w1 = w2 = w
luego:
2
p w
w = k2 p2 − pa −→ p2 = + pa
k2
2
p w 2 1 1
w = k1 p1 − p2 −→ p1 = + p2 = w 2
+ 2 + pa
k1 k1 k2

2 1 1
M p1 = p1 − pa = w 2
+ 2
k1 k2
k1 k2 p k1 k2
wp = w wp = p 2 2
M p1 −→ keq = p 2
k1 + k2 k1 + k22
pb1 (t) = p1 (t) − p1 −→ pb˙ 1 (t) = ṗ1 (t)
pb2 (t) = p2 (t) − p2 −→ pb˙ 2 (t) = ṗ2 (t)
bp (t) = wp (t) − wp
w
por tanto:

1 1 1 1 1
pb˙ 1 =
p
wbp + wp − k1 p1 − p2 − k1 √ pb1 + k1 √ pb2
C1 2 p1 − p2 2 p1 − p2
1 k12 1 k12

˙pb = 1 w bp − pb1 + pb2
1
C1 2w 2w

˙pb = 1 k1 p − p − k2 p − pa + 1 k1 √ 1 1 1 1 1
p p
2 1 2 2 pb1 − k1 √ pb2 − k2 √ pb2
C2 2 p1 − p2 2 p1 − p2 2 p 2 − pa
2 2 2

˙pb = 1 1 k1 pb1 − 1 k1 + k2 pb2
2
C2 2 w 2 w
Capítulo 4
Diagrama de Bloques
Es posible representar sistemas a través de diagramas de bloques. Los símbolos
básicos son el integrador, el sumador y la ganancia ver gura 4.1
Figura 4.1: Herramientas para realizar diagramas en bloques
4.1. Monta je directo de diagrama en Bloques
Las ecuaciones diferenciales que representan sistemas lineales pueden ser represen-
tadas con el uso de diagramas en bloque.
Ejemplo 1:
Considere la siguiente ecuación diferencial:
d3 y(t) d2 y(t) dy(t)

+ A + B + Cy(t) = u(t)
dt3 dt2 dt
esta ecuación puede ser escrita de la forma:
115
116 CAPÍTULO 4. DIAGRAMA DE BLOQUES
d3 y(t) d2 y(t) dy(t)

= −A − B − Cy(t) + u(t)
dt3 dt2 dt
que permite el montaje directo presentado en la gura 4.2
Figura 4.2: Diagrama en Bloque ejemplo
Ejemplo 2:
Considere la siguiente ecuación diferencial:
d3 y(t) d2 y(t) dy(t) dy

+ A + B + Cy(t) = D + Eu(t)
dt3 dt2 dt dt
pasando esta ecuacion al dominio de laplace:
s3 + As2 + Bs + C Y (s) = (Ds + E) U (s)

s3 + As2 + Bs + C = D(s) y Ds + E = N (s) o tambien, si X = NY(s) entonces

donde:
D(s)X = U el diagrama de D(s)X = U fue costruido en el ejemplo anterior, por tanto

Y
solo queda construir el diagrama correspondiente a X = , como Y = N (s)X , se
N (s)
tiene entonces que:
dx(t)
Y = (Ds + E)X ⇒ D + Ex(t),
dt
y los valores de x están disponibles en el diagrama de bloques, es posible incluir los
terminos relacionados e N (s) como se muestra en la gura 4.3:

4.2. MONTAJE EN SERIE DE DIAGRAMA EN BLOQUES 117
Figura 4.3: Diagrama en Bloque ejemplo
4.2. Monta je en serie de diagrama en Bloques
Una función G(s) representativa de un sistema puede ser factorizadas en la forma:
G(s) = G1 (s)G2 (s) · · · Gm (s).
En este caso, el sistema puede ser visto como una serie de subsistemas. Para evitar
a necesidad de un derivador, los subsistemas deben ser escogidos adecuadamente, de
manera que el grado del numerador no sea mayor que el grado del denominador en cada
subsistema.
Ejemplo 3:
Sea el sistema:

3s + 5 1 3s + 5
G(s) = 3 = ,
s + 8s2 + 37s + 50 s+2 2
s + 6s + 25
1 3s+5
donde G1 (s) = s+2
y G2 (s) = s2 +6s+25
este diagrama de bloques permite la construcción del diagrama de bloques de la
gura , donde los subsistemas G1 (s) y G2 (s) han sido colocados en serie, gura 4.4:
Figura 4.4: Diagrama en Bloque sistemas en serie
4.3. Monta je en paralelo de diagrama en Bloques
En este caso la función G(s) del sistema es expandida en fracciones parciales en la
forma:
G(s) = G1 (s) + G2 (s) + · · · + Gm (s),
donde Gi (s) representa generalmente sistemas de primer o segundo orden.
Ejemplo 4:
Sea el sistema:
1 s 55
3s + 5 − 17 17
+ 17
G(s) = = + ,
s3 + 8s2 + 37s + 50 |s {z
+ 2} |s2 + 6s
{z + 25
}
G1 (s) G2 (s)
el diagrama en bloques del sistema se presenta en la gura 4.5, de donde se puede
notar que:
Y = G(s)U = (G1 (s) + G2 (s)) U = G1 (s)U + G2 (s)U.

4.3. MONTAJE EN PARALELO DE DIAGRAMA EN BLOQUES 119
Figura 4.5: Diagrama en Bloque sistemas en paralelo

Capítulo 5
Espacio de Estados
5.1. Modelo de un sistema dinámico
El modelo del sistema dinámico representa una aproximación de un proceso real
o de alguna máquina o mecanismo. Normalmente, su representación es mediante un
modelo nito que describe la dinámica del sistema y se desea tratar de controlar su
funcionamiento. El modelo se expresa por una ecuación diferencial la cual representa
las variables del sistema su orden depende de que tantas variables o detalle se tomen
en cuenta.
Entradas, salidas y variables
En general, se tienen varias formas de representar un sistema dinámico de n variables

y 1 entrada:
1. Forma de una función de transferencia:
y(t)
= f (x, t) (5.1)
u(t)
C(s)
= G(s) (5.2)
R(s)
2. Forma de ecuación diferencial :
dn x(t) dn−1 x(t) dx

n
+ n−1
+ ··· + + x(t) = u(t) (5.3)
dt dt dt
121
122 CAPÍTULO 5. ESPACIO DE ESTADOS
Las formas están relacionadas entre si. Pero, la solución de algunos problemas de control
no es posible obtenerla usando métodos de control clásicos. Suponga que el modelo de
un sistema dinámico de dimensión n está representado por una ecuación diferencial
ordinaria de la siguiente manera:
dn x(t)
= f (x, u, t) (5.4)
dtn
Cada una de estas derivadas o diferenciaciones con respecto al tiempo es una variable
de la ecuación diferencial de orden n.
Concepto de variable de estado
Sabiendo que las variables asociadas a este sistema dinámico están dadas por las
variables y cada una de sus derivadas con respecto al tiempo. Por lo tanto, si se asume
que esto es lo que dene las variables, se tendrán n+1 variables para el sistema dinámico
de dimensión n que se tiene representado. Esto implica que una ecuación diferencial de
orden n ahora está expresada como n ecuaciones diferenciales de orden 1.
Adicionalmente a las formas de representación de un sistema dinamico, también hay
una llamada la forma de ecuación de estado, que se representa de la siguiente manera:
dx
= Ax(t) + Bu(t), x ∈ Rn , u ∈ R1 (5.5)
dt
donde cada una de las variables asociadas con el modelo se expresa dentro de un
vector x. Las ecuaciones que se forman a partir de este vector, se asocian o estan
acopladas de tal forma que forman un sistema de n ecuaciones diferenciales de primer
orden. Para representar el modelo de un sistema dinámico en la forma de sistema
dinamico, se requiere utilizar una notación vectorial. Pero qué es un vector.
5.2. Representación de vectores y matrices
Existen algunos componentes principales en la teoría de control automático para
la representación general de modelos y análisis de sistemas dinámicos. Es importante
relacionar en este momento esos componentes principales y otros conceptos de la teoría
matemática especícamente el álgebra lineal, en donde los vectores y matrices serán

5.2. REPRESENTACIÓN DE VECTORES Y MATRICES 123
piezas fundamentales utilizadas para una nueva representación de un sistema dinámico.
Para esto es necesario denir algunos conceptos generales que permiten expresar el
modelo de un sistema dinámico de manera general.
Una función es la relación entre los elementos en un conjunto asociados con los
elementos de otro conjunto. Analíticamente, se expresa como la relación existente entre
los elementos especícos del conjunto xi ∈ X con los del conjunto yi ∈ Y . Además,
esta representación supone que los vectores y matrices se expresan mediante los espacios
vectoriales.
Un vector es un arreglo ordenado de n elementos, [x1 x2 · · · xn ]; donde la posición

de cada elemento preserva su lugar y orden en el conjunto. (correspondiente al orden
en el arreglo o conjunto). Ahora bien, en el control moderno, la forma de expresar los
modelos está relacionada con las ecuaciones algebraicas de los sistemas lineales que se
expresan mediante vectores y matrices.
En el estudio de control moderno, esta es la misma representación que se pretende
utilizar. Por lo tanto de la misma forma que se utilizan vectores para representar las
variables de un sistema lineal en donde se desea encontrar la solución a un grupo de
variables lineales, se tomará en cuenta la forma de expresar las variables del sistema
dinámico.
Para representar la ecuación diferencial (5.4) de forma equivalente pero utilizando
vectores y matrices. Representar la forma de una ecuación de estado mas especícamente
se escriben variables asociadas en función para el caso general de n variables y m

entradas.
Supongase que se desea representar una ecuación diferencial como la ecuación uti-
lizando la representación de variables de estado para expresar el modelo del sistema
dinámico. Para hacer esto, es importante primero, lo que representa la representación
de variables de estado. A continuación, se verá lo que representa el concepto de variable
de estado de un modelo del sistema dinámico.
Pero antes de seguir debemos preguntarnos, qué es una variable de estado? ...
Variable de estado La variable de estado de un sistema dinámico representa el
núero mínimo de variables de este, tal que dados su valor o condición inicial x(t0 ), y la
entrada u(t) para el intervalo de tiempo t ∈ [t0 , tf ], t0 ≤ t ≤ tf entonces x(t) puede ser
determinado para dicho tiempo así como también otras variables de interés.
La variable de estado del sistema, es una variable que responde ante una entrada
y las condiciones iniciales del sistema. Es aquel conjunto mas pequeño de variables de
sistema linealmente independientes, tales que sus valores iniciales ante una excitación
determinen los valores de todas las variables del sistema para todo t ≥ t0 . Estas variables
también representan alguna variable que sea medible en el proceso real o mecanismo
que se supone que la describe.
El vector de estado: El vector de variables de estado es aquel cuyos elementos
son las variables de estado del modelo del sistema dinámico.
Ecuacion de estado: . La ecuación de estado es un conjunto de n ecuaciones
diferenciales simultaneas de primer orden, con n variables en que cada una representa
las variables de estado.
,Una ecuación de estado representa exactamente la misma ecuación diferencial de
orden n, pero en lugar de escribir una sola ecuación de orden n, ahora se escribe como
un sistema de n ecuaciones diferenciales lineales simultaneas o acopladas entre sí. Las
variables de estado en este caso representarán a cada una de las variables de la ecuación
diferencial general.
5.3. Representación de la ecuación de estado
Ahora se verá como se hace la representación de las variables de estado de manera
más especica. Una vez que se han determinado las variables de estado correspondientes,
el siguiente paso es saber que dimensión tendrán los elementos (vectores y matrices) de
la ecuación de estado. Suponga que la derivada con respecto al tiempo de una variable
cualesquiera se puede expresar por un punto arriba de dicha variable. De esta manera
se pueden relacionar dos de las formas de representación del modelo de un sistema
dinámico como se muestró anteriormente. La ecuación de estado en su forma general se
describe como:
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) (5.6)
Por lo regular, tendremos que una ecuación diferencial de orden n se expresará me-
diante las variables de estado como n ecuaciones diferenciales de primer orden. Antes
se verá la manera de como se asocian las variables entre si para obtener la represen-
tación de vector de estado y de los elementos de la ecuación de estado, así como sus
5.4. CASO HOMOGENEO 125
dimensiones.
5.4. Caso homogeneo
Consideremos primero el caso más simple, la ecuación de estado homogenea. Esta
tiene la característica que no tiene entrada, o simplemente la entrada es u = 0. Por lo

tanto si tenemos ẋ = Ax, y deseamos saber las dimensiones de las matriz A, podemos
obtenerla realizando la multiplicación de los vectores y matrices con valores arbitrarios.
Suponemos inicialmente que:
 
x1
 x2 
 
x=
 .. 
 (5.7)
 . 
xn
Por lo tanto para que la igualdad se cumpla en esta ecuación diferencial homogenea,
se requiere tener n elementos en cada una de las las de la matriz A. Así mismo es
posible denir que para esto suceda se requieren n columnas en la matriz A. De tal
manera que,
 
a11 a12 · · · a1n
 a21 a22 · · · a2n
 

A=
 .. . .. .
 (5.8)
. . .
 . . .


an1 an2 · · · ann
Ahora si se construye la ecuación de estado homogenea, se obtiene lo siguiente:
    
ẋ1 a11 a12 · · · a1n x1
 ẋ2   a21 a22 · · · a2n   x2 
    
ẋ = 
 ..  =  ..
  . .. .
 .  (5.9)
. . .  . 
 .   . . .  . 
ẋn an1 an2 · · · ann xn
escribiendo esta expresión general de la ecuación diferencial matricial de una manera
individual se denen n ecuaciones diferenciales como se establece a continuación:



 ẋ1 = a11 x1 + a12 x2 + · · · + a1n xn

 ẋ2 = a21 x1 + a22 x2 + · · · + a2n xn

. (5.10)
.

 .


ẋn = an1 x1 + an2 x2 + · · · + ann xn

Entonces nalmente se ve que para que la igualdad se satisfaga, de tal forma que
el vector de n elementos en el lado izquierdo y el vector que da como resultado de
la operación de A·x sea un vector de dimensión n se requiere que A sea una matriz
cuadrada de dimensión n × n, A ∈ Rn×n
Caso no-homogeneo
La ecuación de estado no homogenea representa un modelo de un sistema dinámico
con una entrada diferente a cero, u(t) 6= 0. De tal manera que para este caso se sabe
que arbitrariamente cual sea el valor de la variable u(t), este existe para el intervalo de
tiempo determinado.
Suponiendo esto, la ecuación de este tipo se representa de manera general ẋ(t) =

Ax(t)+Bu(t) de la cual, como se vió, se obtiene la dimensión de la matriz A. Primero se
considera el caso más sencillo, cuando la entrada es de tipo escalar u(t) ∈ R1 . Para sim-
plicar el análisis, primero se escriben todas las variables asociadas o correspondientes
a la ecuación diferencial de orden n y una entrada.
Caso 1 . x ∈ R , u ∈ R
n 1
La forma mas sencilla de entender esto es asumir que para la ecuación diferencial
(5.3), la variable x y cada una de sus derivadas representan una variable diferente
dentro de esta nueva forma de representación. Si se sigue este concepto sabiendo que
i
∀x, ∃ ddtxi |xi , i = 1 : n, x ∈ Rn , entonces se debe tener como resultado
por lo tanto en
un vector de variables de estado de orden n. Según esta descripción de las variables, el
vector de variables de estado es x = [x1 x2 · · · xn ].
De esta manera, para la ecuación anterior, el primer término de la ecuación se escribe
ẋ = Ax. Se sabe bien que este término representa el producto de los elementos A y x.
Sabiendo que el vector x tiene n elementos y este se encuentra en ambos lados de la
igualdad, que dimensión deberá tener el elemento A?.

Las dimensiones de las matrices correspondientes a la ecuación de estado se obtienen
sabiendo las dimensiones de cada uno de los vectores asociados x y u.

Para este caso, es muy simple el razonamiento, para obtener mediante la multipli-
cación de la matriz B y el escalar u(t) una multiplicación que de como resultado un

vector de dimensión n. Esto debe ser así, ya que el lado izquierdo de la igualdad donde
tenemos el vector de variables de estado derivado con respecto al tiempo ẋ tiene n

n×1
elementos. Por lo tanto sabemos que (B · u(t)) ∈ R . De tal manera, que para que
esto suceda, el segundo término de la ecuación (5.6), debe ser:
 
b1
 b2 
 
··· + 
 ..  u(t)
 (5.11)
 . 
bn
y por tanto la representación será:


 ẋ1 = a11 x1 + a12 x2 + · · · + a1n xn + b1 u

 ẋ2 = a21 x1 + a22 x2 + · · · + a2n xn + b2 u

. (5.12)
.

 .


ẋn = an1 x1 + an2 x2 + · · · + ann xn + bn u

Caso 2. x ∈ Rn , u ∈ Rm
Asumiendo que de manera general la dimensión del vector de estado es x ∈ Rn
y la del vector de control es u ∈ Rm , se puede saber las dimensiones de las matrices
asociadas A y B a la ecuación de estado. Para establecer estas, es necesario recordar
las reglas de la multiplicación de vectores y matrices y obedecer al álgebra elemental
de vectores en una ecuación.
Suponiendo que el vector u(t) tiene m elementos, u(t) ∈ Rm , la expresión con valores
arbitrarios se puede escribir como:
 
b11 b12 · · · b1m
 b21 b22 · · · b2m
 

B=
 .. . .. .
 (5.13)
. . .
 . . .


bn1 bn2 · · · bnm
De tal forma que la ecuación de estado completa junto con los términos generales
con valores arbitrarios que se denieron anteriormente se escribe como:
       
ẋ1 a11 a12 · · · a1n x1 b11 b12 · · · b1m u1
 ẋ2   a21 a22 · · · a2n   x2   b21 b22 · · · b2m   u2 
       
ẋ = 
 ..  =  ..
  . .. .
 .  +  . . .. .
 . 
. . .  .   . . . .  . 
 .   . . .  .   . . .  . 
ẋn an1 an2 · · · ann xn bn1 bn2 · · · bnm un
(5.14)
Simplicando esta expresión se tiene que:


 ẋ1 = a11 x1 + a12 x2 + · · · + a1n xn + b11 u1 + b12 u2 + · · · + b1m um

 ẋ2 = a21 x1 + a22 x2 + · · · + a2n xn + b21 u1 + b22 u2 + · · · + b2m um

. (5.15)
.

 .


ẋn = an1 x1 + an2 x2 + · · · + ann xn + bn1 u1 + bn2 u2 + · · · + bnm um

También es importante saber, que representa cada uno de sus elementos.
La ecuación de salida es una ecuación algebraica que expresa las variables de
salida de un sistema como combinaciones lineales de las variables de estado y las entra-
das.
Espacio de estado . Es el espacio vectorial de dimension n cuyos ejes representan
los valores de sus elementos que son las variables de estado.
Existen dos posibilidades o tipos de problemas, ya sea que 1) Se tenga que obtener
un sistema de ecuaciones de estado a partir de un diagrama de bloques o 2) que se tenga
que obtener un diagrama de bloques a partir de un grupo de ecuaciones de estado.
Algunas consideraciones para obtener las ecuaciones diferenciales de estado a partir
de un diagrama a bloques son las siguientes:
1. Colocar las variables de estado a la salida de cada integrador.
2. Obtener la relación entre las variables a la salida de cada sumador.
3. Deducir la relación que existe a la entrada de cada integrador para encontrar las
ecuaciones de estado de cada variable.
Ejemplo: Ejemplo Físico de un Cohete

Suponagase que se tiene un cohete el cual será enviado al espacio a través de la
atmósfera. Transbordador espacial.
El objeto está inicialmente en reposo y se impulsa mediante una fuerza de propulsión
Fu . Se desea encontrar una representación de la ecuación de estado para este sistema.
Supóngase que la posición del cohete con respecto al suelo es x. Utilizando las leyes
de Newton y realizando una suma de fuerzas se tiene:
Fu − mg − k ẋ = mẍ (5.16)
mẍ + k ẋ = (F − mg) (5.17)
k Fu
ẍ + ẋ = −g (5.18)
m m
El procedimiento para expresar la ecuación diferencial en una representación de
espacio de estado es:

Fu
Suponiendo que u = m
− g, y realizando cambio de variable, las ecuaciones de
estado son:
ẋ1 = x2 (5.19)
k
ẋ2 = − ẋ + u (5.20)
m
! ! ! !
ẋ1 0 1 x1 0
ẋ = = k
+ u (5.21)
ẋ2 0 −m x2 1
En este caso, la ecuación de salida se obtiene de acuerdo a la variable de estado que
se desea tener:
y = Cx + Du (5.22)
cuando la velocidad es la salida de interés:
!
x1
y= 0 1 = x2 (5.23)
x2
cuando la posición es la salida que interesa:
!
x1
y= 1 0 = x1 (5.24)
x2
Ejemplo: conversión de función de transferencia de tercer orden a espacio de estado:
b2 s 2 + b1 s + b0
Y (s) = U (s) (5.25)
s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0
Y (s) s3 + a2 s2 + a1 s + a0 = b2 s2 + b1 s + b0 U (s)

(5.26)
···
y(t) + a2 ÿ(t) + a1 ẏ(t) + a0 y(t) = b2 ü(t) + b1 u̇(t) + b0 u(t) (5.27)
para obtener la representación en el espacio estado de esta ecuación que tiene térmi-
nos con derivadas de u, es necesario primero hacer un cambio de variables para trabajar
con un sistema donde el numerador sea con ganancia 1.
1
Z(s) = U (s) (5.28)
s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0
Sea la salida del sistema original:
Y (s) = b2 s2 + b1 s + b0 Z(s)

(5.29)
por lo tanto la nueva variable es Z(s):
1
Z(s) = Y (s) (5.30)
b2 s2 + b 1 s + b0
con lo que la relación:
Y Z
(5.31)
ZU
es por lo tanto la función de transferencia original.
De (5.28) se obtiene:
s3 + a2 s2 + a1 s + a0 Z(s) = U (s)

(5.32)
···
z(t) + a2 z̈(t) + a1 ż(t) + a0 z(t) = u(t) (5.33)
haciendo la relación de variables de estado se tiene:
ẋ3 (t) = −a2 z̈(t) − a1 ż(t) − a0 z(t) + u(t) (5.34)
x1 (t) = z(t) (5.35)
ẋ1 (t) = ż(t) = x2 (t) (5.36)
ẋ2 (t) == z̈(t) = x3 (t) (5.37)
ẋ3 (t) = −a2 x3 (t) − a1 x2 (t) − a0 x1 (t) + u(t) (5.38)
      
ẋ1 0 1 0 x1 0
ẋ =  ẋ2  =  0 0 1   x2  +  0  u (5.39)
      
ẋ3 −a0 −a1 −a2 x3 1
Sabemos que en este caso la variable z (sin estar derivada) es la salida:
 
x 1
x = 1 0 0  x2  = x1 = z (5.40)
 
x3
Finalmente, se debe realizar una transformación correspondiente al cambio de va-
riables que se utilizó para tener la representación en las coordenadas originales:
Y (s) = b2 s2 + b1 s + b0 Z(s)

(5.41)
y(t) = b2 z̈(t) + b1 ż(t) + b0 z(t) (5.42)
y de acuerdo al cambio realizado en las variables de estado:

y(t) = b2 x3 (t) + b1 x2 (t) + b0 x1 (t) (5.43)
De esta manera la ecuación de salida será correspondiente a tener lo que dicta la
función de transferecia de la variable de salida.
5.5. Modelación por variables de estado
Un conjunto completo de variables de estado describen el comportamiento dinámico
de un sistema.
Si una variable de estado es conocida en el instante t = t0 y las entradas son
conocidas para t ≥ t0 , las variables de estado pueden ser computadas para t > t0 y,
entonces, la respuesta dinámica del sistema puede ser determinada.
El número de variables de estado es igual al orden del sistema, sin embargo la
escogencia de las variables no es única.
En general para sistemas no lineales variantes en el tiempo, la ecuacion diferencial
que describe un sistema puede ser escrita como:


 q̇1 (t) = f1 (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t)

 q̇2 (t) = f2 (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t)

.
.

 .


q̇n (t) = fn (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t)

de donde:
q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), son las variables de estado.
u1 (t), . . . , um (t)son las variables de entrada.
f1 (t), . . . , fn (t), son funciones algebraicas.
t, tiempo.
y cuya ecuación de salida es:


 y1 (t) = g1 (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t)

 y2 (t) = g2 (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t)

.
.

 .


yp (t) = gp (q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t), u1 (t), . . . , um (t), t)

5.5. MODELACIÓN POR VARIABLES DE ESTADO 133
de donde:
y1 (t), . . . , yp (t), son las variables de salida.
g1 (t), . . . , gp (t), son funciones algebraicas.
luego


 q̇1 (t) = a11 q1 (t) + · · · + a1n qn (t) + b11 u1 (t) + · · · + b1m um (t)

 q̇2 (t) = a21 q1 (t) + · · · + a2n qn (t) + b21 u1 (t) + · · · + b2m um (t)

.
.

 .


q̇n (t) = an1 q1 (t) + · · · + ann qn (t) + bn1 u1 (t) + · · · + bnm um (t)



 y1 (t) = c11 q1 (t) + · · · + c1n qn (t) + d11 u1 (t) + · · · + d1m um (t)

 y2 (t) = c21 q1 (t) + · · · + c2n qn (t) + d21 u1 (t) + · · · + d2m um (t)

.
.

 .


yp (t) = cp1 q1 (t) + · · · + cpn qn (t) + dp1 u1 (t) + · · · + dpm um (t)

que en forma general se puede expresar como:
(
q̇(t) = Aq(t) + Bu(t)
y(t) = Cq(t) + Du(t)
donde:
       
q̇1 (t) q1 (t) u1 (t) y1 (t)
 q̇2 (t)   q2 (t)   u2 (t)   y2 (t) 
       
q̇(t) = 
 .. 
 q(t) = 
 .. 
 u(t) = 
 .. 
 y(t) = 
 .. 

 .   .   .   . 
q̇n (t) qn (t) um (t) yp (t)
   
a11 a12 · · · a1n b11 b12 · · · b1n
 a21 a22 · · · a2n  b21 b22 · · · b2n
   
 
A=
 .. . .
 B=
 .. . .

. . . .
 . . .  . . .
 
 
an1 an2 · · · ann bn1 bn2 · · · bnm
   
c11 c12 · · · c1n d11 d12 · · · d1n
 c21 c22 · · · c2n  d21 d22 · · · d2n
   
 
C=
 .. . .
 D=
 .. . .

. . . .
 . . .  . . .
 
 
cp1 ap2 · · · apn dp1 dp2 · · · dpm
Forma canónica de la respresentación de estado:
Sea una ecuación diferencial de orden n:
dn y(t) dn−1 y(t) dy(t)

n
+ a n−1 n−1
+ · · · + a1 + a0 y(t) = b0 u(t) (5.44)
dt dt dt
una escogencia común para la variables de estado es la salida y(t), y su primera
derivada, y su segunda derivada, y su tercera derivada,..., y su n − 1 derivada, es decir:
   
0 1 0 ··· 0 0
0 0 1 ··· 0  0 
   
 
q̇(t) =  . . . .
 q(t) +  .  u(t)
. . . .  . 
. . . .  . 
 
 
−a0 −a1 −a2 · · · −an−1 b0
Ejemplo 1:
Determinar una representación en variables de estado para el sistema mostrado,
siendo la posición y la velocidad las variables de estado y la fuerza a través del resorte
y la aceleración las salidas.
Figura 5.1: Ejemplo 1 variables de estado
De la cinética se tiene que: M ẍ(t) + B ẋ(t) + Kx(t) = fa (t)

de la cinemática ẋ(t) = v(t)
5.5. MODELACIÓN POR VARIABLES DE ESTADO 135
Ejemplo 2:
siendo las posiciones y velocidades las variables de estado y la fuerza a través del
segundo resorte y el momentum total como las salidas.
M1 v̇1 (t) + Bv1 (t) + [K1 + K2 ] x1 (t) = Bv2 (t) + K2 x2 (t)
M2 v̇2 (t) + Bv2 (t) + K2 x2 (t) = Bv1 (t) + K2 x1 (t) + fa (t)
ẋ1 (t) = v1 (t) ẋ2 (t) = v2 (t)
Ejemplo 3:
siendo x1 (t), v1 (t) y x2 (t) las variables de estado y fuerzas a través del resorte 1 y el
resorte 2.

M v̇1 (t) + B1 v1 (t) + K1 [x1 (t) − x2 (t)] = fa (t)
B2 ẋ2 (t) + K2 x2 (t) − K1 [x1 (t) − x2 (t)] = 0
Ejemplo 4:
Determinar una representación en variables de estado para el sistema mostrado con
x1 (t), v1 (t), x2 (t) y v2 (t) como las variables de estado y los momentum de las masas
como las salidas. Cuando los resortes estan en su longitud libre (sin fuerza aplicada),
el desplazamiento de la masa es cero.
M1 v̇1 (t) + B1 v1 (t) + K1 [x1 (t) − x2 (t)] = fa (t)
M2 v̇2 (t) + B2 v2 (t) + K2 x2 (t) − K1 [x1 (t) − x2 (t)] = −M2 g

Capítulo 6
Respuesta Temporal
El objetivo de esta sección es el de estudiar las características dinámico de un sistema
SISO, lineal, invariante en el tiempo, cuya función de transferencia genérica está dada
por (4.1), teniendo como base la evolución temporal da su respuesta a una entrada
conocida.
bm sm + bm−1 sm−1 + · · · + b1 s + b0 Y (s)

G(s) = = (6.1)
sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0 U (s)
Considerando el diagrama de bloques representado en la gura 4.1, la evolución de
la respuesta del sistema a lo largo del tiempo y(t), permitirá caracterizar el comporta-
miento dinámico del sistema cuando su entrada, u(t) corresponde a una determinada
señal de test típica. En este estudio se considera que la señal de excitación del sistema
corresponde a uno de los siguientes tres tipos:
Figura 6.1: Sistema SISO
1. δ(t) - Impulso unitario, o dirac, señal caracterizada matemáticamente de la si-
guiente forma:
(
∞ t=0
δ(t) = (6.2)
6 0
0 t=
137
138 CAPÍTULO 6. RESPUESTA TEMPORAL
con área unitaria,δ(t)dt =1 , e transformada de Laplace dada por U (s)=1.
2. u(t)- Escalón unitario, corresponde a la señal cuya caracterización matemática
está dada por:
(
0 t<0
u(t) = (6.3)
1 t≤0
Figura 6.2: Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con ξ=1
Caso ξ > 1
En esta situación, estamos frente al caso donde los polos del sistema de segundo
orden puro son reales y distintos, separándose uno del otro a medida que el valor del
coeciente de amortiguamiento aumenta (vide Figura 4.5, página 36). Así, la respuesta
del sistema al impulso unitario podrá ser obtenida a través de la siguiente expresión:
 
ωn2
y(t) = L−1  p p  (6.4)
2 2
s + ξωn + ωn ξ − 1 s + ξωn − ωn ξ − 1
139
cuyo desarrollo resulta en la siguiente expresión (consultar para el efecto una tabla
de transformadas de Laplace [1]):
√ √
ωn

− ξ− ξ 2 −1 ωn t − ξ+ ξ 2 −1 ωn t
y(t) = p e −e (6.5)
2 ξ2 − 1
y cuya representación gráca se presenta en la Figura 4.8. Se observa que al aumento
de ξ está asociada una mayor lentitud de la respuesta, i.e., el sistema demora más tiempo
en alcanzar su régimen estacionario, al mismo tiempo que la amplitud máxima de la
respuesta va también progresivamente disminuyendo. Este hecho es comprobado por el
análisis de (4.34), donde la tasa de decaimiento de la primera exponencial (asociada
al polo más lento) va disminuyendo con el aumento de ξ, a medida que la tasa de
decaimiento de la segunda exponencial (asociada al polo más rápido), se va tornando
sucesivamente mayor a medida que ξ aumenta. Este hecho sugiere que el efecto en la
respuesta transitoria del término correspondiente al polo más lento
1
1. con transformada de Laplace dada por U (s) = s
.
2. r(t)- Rampa unitaria, señal con la siguiente caracterización matemática:
(
0 t<0
r(t) = (6.6)
t t≤0
1
con transformada de Laplace dada por U (s) = s2
.
Todo el análisis y caracterización de la respuesta del sistema a cada una de las entradas
descritas será realizada con base en el siguiente desarrollo: a partir de la relación (4.1)
correspondiente a la función de transferencia del sistema, es posible escribir:
Y (s) = G(s)U (s) (6.7)
Donde U (s) = L [u(t)], o sea la transformada de Laplace de la señal de entrada. De
acuerdo con lo que fue visto en la Sección 3.3, la solución temporal de y(t) a partir de
(4.5) es obtenida a través de la aplicación de la transformada de Laplace inversa, o sea:
y(t) = L−1 [G(s)U (s)] (6.8)

La solución general de (4.6) es dispendiosa so no fuera consideradas algunas hipó-
tesis simplicadoras para G(s). De hecho, el análisis que se pretende hacer tendrá en
consideración apenas sistemas de primer y segundo orden puros, i.e., sistemas con uno o
dos polos y sin ceros. Como se verá más adelante, el conocimiento de las características
dinámicas de la respuesta temporal de estos sistemas particulares será suciente para
la comprensión del comportamiento dinámico de sistemas de orden superior, o con más
ceros.
6.1. Sistemas de primer orden
Vamos a considerar un sistema de primer orden cuya ecuación diferencial que rige
su comportamiento dinámico está dado por:
dy
T + y(t) = u(t) (6.9)
dt
La aplicación de la transformada de Laplace (vide Sec. 3.1, página 20) a la ecuación
(4.7) origina la siguiente función de transferencia:
1
G(s) = (6.10)
Ts + 1
donde T es la constante de tiempo del sistema, característica principal de un sistema
de primer orden. Como se verá a lo largo de este desarrollo, la constante de tiempo se
expresa en unidades de tiempo (segundos) y está asociada al tiempo de respuesta del
sistema, i.e., cuanto mayor sea su valor más lenta es la respuesta del sistema, y viceversa.
Por otro lado, a través de (4.8) es posible vericar que el único polo del sistema es real y
está localizado en − T1 , como la constante de tempo es siempre un valor positivo, T > 0,

se concluye que el polo deberá pertenecer al semiplano izquierdo, estable, y que estará
lo más alejado del eje imaginario cuanto menor sea la constante de tempo del sistema.
Esto signica que entre dos sistemas de primer orden, será más rápido aquel que posea
el polo más alejado del eje imaginario. Este resultado será claramente comprobado por
el análisis de la evolución temporal de la respuesta del sistema para varias señales de
prueba típicas aquí presentadas.

6.1. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN 141
Respuesta al impulso unitario

La aplicación de la transformada de Laplace inversa representada en (4.6), consi-
derando G(s) un sistema de primer orden dado por (4.8), y U (s) la transformada de
Laplace de un impulso de dirac, origina:

−1 1 1 −1 1 1 −t
y(t) = L ,1 = L 1 = e T (6.11)
Ts + 1 T s+ T
T
Grácamente, la expresión (4.9) está representada en la Figura 4.2, donde es visible
el efecto de la constante de tiempo T del sistema en la rapidez de respuesta. Para aparte

1
de esto, el valor inicial de la respuesta, y(0) = T
, será un tanto mayor cuanto más rápido
sea el sistema a responder. Finalmente, en términos de valor nal, se constata que la
respuesta del sistema tiende a cero a medida que el tiempo tiende para innito, de donde
se concluye que la respuesta exhibe error nulo para la entrada en impulso cuando esta
alcanza su régimen estacionario.
Figura 6.3: Respuesta al impulso unitario: sistema de primer orden.
Este hecho podrá ser también constatado a través del desarrollo analítico de la
siguiente expresión:
ess = lim e(t) = lim (y(t) − δ(t)) (6.12)

t→∞ t→∞
donde ess representa el error en régimen estacionario1 de la respuesta del sistema.
El mismo análisis puede ser hecho en el dominio de la variable s, recurriendo para esto
al Teorema del Valor Final, que se presenta de seguida:
ess = lim e(t) = limsE (s) (6.13)

t→∞ s→0
Aplicando entonces la expresión anterior, se tiene que (4.10) es equivalente a:

1
ess = lims (Y (s) − U (s)) = lims ,1 − 1 = 0 (6.14)
s→0 s→0 Ts + 1
lo que está de acuerdo con la Figura 4.2.
Respuesta al escalón unitario
La respuesta del sistema de primer orden (4.8) a una entrada en escalón unitario
podrá ser obtenida a través del siguiente desarrollo:

−1 −1 1 1
y(t) = L [G(s)U (s)] = L . (6.15)
Ts + 1 s
Expandiendo en fracciones parciales (vide Sec 3.3, página 23), resulta:

−1 1 T t
y(t) = L − = 1 − e− T (6.16)
s Ts + 1
cuya representación gráca está indicada en la Figura 4.3. Como sería de esperar,
constantes de tempo T elevadas corresponden a respuestas lentas, mientras que las
respuestas más rápidas corresponden a constantes de tiempoT menores.

Figura 6.4: Respuesta al escalón unitario: sistema de primer orden
Prueba de esto es el hecho de que la pendiente de la respuesta en el instante inicial
corresponde al inverso de la constante de tiempo del sistema, tal como se comprueba
con la siguiente expresión:

dy(t) 1 − 1 1
= e T = (6.17)
dt t=0 T t=0 T
Otros parámetros típicos de esta respuesta están relacionados con el tiempo que el
sistema demora en alcanzar, respectivamente, 63,2 % y 98,2 % de su valor nal:
Para t = T, y(T ) = 1 − e−1 = 0,632

Para t = 4T , y(T ) = 1 − e−4 = 0,982
En términos de caracterización del régimen estacionario, se verica en esta situación
que el sistema exhibe un error nulo para la entrada en escalón unitario. De hecho, del
desarrollo de la expresión del error estacionario, resulta:

1
ess = lim (y(t) − 1(t)) = lims (Y (s) − U (s)) = lims ,1 − 1 = 0 (6.18)
t→∞ s→0 s→0 Ts + 1
tal como se comprueba a través de la Figura 4.3. Sin embargo, será interesante
estudiar el comportamiento de un sistema de primer orden con ganancia no unitaria
a una entrada en escalón de amplitud también no unitaria. Se considera entonces un
sistema de primer orden con ganancia K, caracterizado por la siguiente función de
transferencia:
K
G(s) = (6.19)
Ts + 1
Y sujeto a una entrada en escalón de amplitud A. La respuesta temporal del sistema
es obtenida a través del siguiente desarrollo:

K A A KA
y(t) = lims . − = lim .−A = A (K − 1) (6.20)
s→0 Ts + 1 s s s→0 Ts + 1
De donde se concluye que el error estacionario de un sistema de primer orden para
una entrada en escalón solo será nula si la ganancia del sistema fuera unitaria, K = 1,
independiente del valor de la amplitud A del escalón de excitación. Esto signica que
si la ganancia del sistema es superior a uno, su respuesta se estabilizará en un valor
superior a la amplitud del escalón de entrada, por otro lado tenderá a estabilizarse en
valores inferiores a la amplitud de la entrada en el caso en que su ganancia sea inferior
a uno (vide ecuación (4.21)). Cabe notar que la rapidez de respuesta del sistema no se
altera por el hecho de este tener ganancia no unitaria. En realidad, el sistema continuara
demorando T segundos para alcanzar 63,2 % de su valor nal de la respuesta lo que, en

caso concreto, corresponde a 63,2 % de KA (vide ec. (4.20)).
Respuesta a la rampa unitaria
La respuesta de un sistema de primer orden descrito por (4.8) a una entrada en
rampa unitaria es obtenida a través del siguiente desarrollo:

−1 1 1
y(t) = L . 2 (6.21)
Ts + 1 s
La expansión en fracciones parciales (vide Sec. 3.3.2, página 24) origina:

T2

−1 1 T t
−T

y(t) = L − + = t + T e − 1 (6.22)
s2 s Ts + 1
Grácamente, la ecuación (4.23) está representada en la Figura 4.4, donde es clara la
existencia de un error estacionario en el seguimiento de la rampa. De hecho, recordando
que en el análisis de la evolución da derivada de (4.23) a lo largo del tiempo demuestre
que la pendiente de la respuesta tiende para la pendiente de la señal de entrada:

dy(t) t
= 1−e− =0
dt t=0 T t=0

dy(t) t
= 1−e− =1
dt t=∞ T t=∞
T2

−1 1 T t
−T

y(t) = L − + = t + T e − 1
s2 s Ts + 1
Figura 6.5: Respuesta a la rampa unitaria: sistema de primera orden
existirá un error estacionario de posición fácilmente determinado a través de:


1 1 1
ess = lim (y(t) − 1r(t)) = lims (Y (s) − U (s)) = lims . 2− 2 = −T
t→∞ s→0 s→0 Ts + 1 s s
(6.23)
o sea, la respuesta del sistema exhibirá un valor de amplitud t − T, cualquiera que
sea el instante de tempo t considerado en régimen estacionario.
6.2. Sistemas de segundo orden
En este apartado serán considerados sistemas de segundo orden puros, i.e., con
ganancia unitaria y sin ceros, cuya representación en función de transferencia es descrita
por:
p1 p2
G(s) = (6.24)
(s + p1 ) (s + p2 )
−p1 y −p2 corresponden a los polos del sistema, reales o complejos conjugados.
donde
Note que el término p1 p2 del numerador de G(s) en (4.27) garantiza una ganancia
unitaria para el sistema, i.e., limG(s) = 1. También, la denición dada en (4.27) no

s→0
corresponde a la forma canónica normalmente utilizada para la representación de un
sistema de segundo orden puro. De hecho, se acostumbra a utilizar la siguiente denición
genérica para un sistema de segundo orden puro:
ωn2
G(s) = (6.25)
s2 + 2ξωn s + ωn2
donde ξ y ωn designan, respectivamente, el coeciente de amortiguamiento y la
frecuencia natural del sistema denidos a partir de los polos de G(s) de acuerdo con
las expresiones (3.28) y (3.29) anteriormente presentadas. Así, teniendo en cuenta la
denición (4.28), la localización en el plano complejo de los polos de un sistema de
segundo orden será naturalmente dependiente del valor de los parámetros ξ y ωn , como
se muestra en la expresión:
p
−2ξωn ± 4ξ 2 ωn2 − 4ωn2 p
p1,2 = = −ξωn ± ωn ξ 2 − 1 (6.26)
2
o sea, para una frecuencia natural (positiva) ja, los polos se irán a localizar en
6.2. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN 147
posiciones distintas del plano complejo en función del valor del parámetro ξ, y de
acuerdo con los siguientes casos:
Polos sobre el eje imaginario , para valores de ξ = 0.
Polos complejos conjugados en SPI (estables), para valores de 0 < ξ < 1, y
polos complejos conjugados no SPD (inestables) para −1 < ξ < 0.
Polos duplos sobre el eje real en el SPI, para ξ = 1, y polos duplos sobre el
eje real en el SPD, para ξ = −1.
Polos reales y distintos en el SPI, para 1 < ξ < +∞, y polos reales y diferentes
en el SPD, para −∞ < ξ < −1.
En el caso de polos estables, i.e., pertenecientes al SPI, un sistema de segundo orden se
designa como sub amortiguado en el caso en que los polos sean complejos conjugados
(0 < ξ < 1), críticamente amortiguado si sus polos son reales y duplos (ξ = 1), y sobre
amortiguado en el caso en donde sus polos son reales y distintos (1 < ξ < +∞). Como
se verá a lo largo de las próximas secciones, estas denominaciones tienen razón de ser
en la medida en que la localización de los polos en el plano complejo inuencian direc-
tamente las características temporales de la respuesta de un sistema de segundo orden,
originando comportamientos dinámicos con diferentes amortiguamientos. La Figura 4.5
presenta un resumen de la evolución de los polos en el SPI para 0 ≤ ξ < +∞, indicando
en cada caso los correspondientes valores para sus partes real e imaginaria.
Figura 6.6: Localización de los polos para un sistema de segundo orden
Respuesta al impulso unitario

La evolución de la respuesta de un sistema de segundo orden representado por
la función de transferencia (4.28), a una entrada en dirac, es obtenida a través del
desarrollo de la transformada de Laplace inversa (4.6), de acuerdo con la siguiente
expresión:
ωn2

−1 ωn −ξωn t
p
2t

y(t) = L ,1 = p e sen ωn 1 − ξ (6.27)
s2 + 2ξωn s + ωn2 1 − ξ2
Como se puede constatar del análisis de (4.30), el sistema exhibirá un comporta-

p
miento sinusoidal, de frecuencia ωn 1 − ξ2 también designada como frecuencia natural
amortiguada del sistema, y amplitud exponencialmente decreciente, de acuerdo con el
término √ωn e−ξωn t . Sin embargo, de acuerdo con el valor del coeciente de amorti-
2
1−ξ
guamiento, ξ, la característica de esta respuesta podrá ser substancialmente diferente,
como veremos en el estudio a seguir.
Caso 0 ≤ ξ < 1
Comenzando pelo caso particular de ξ = 0, o sea, admitiendo que los polos son com-
plejos conjugados y se encuentran sobre el eje imaginario, la evolución de la respuesta
al impulso unitario para un sistema de segundo orden puro estará dada por:
y(t) = ωn sen (ωn t) (6.28)
o sea, el sistema responde con una sinusoide con frecuencia igual a la frecuencia
natural del sistema, y amplitud constante a lo largo del tiempo. En esta situación, aun-
que la respuesta del sistema no alcance el valor de estabilidad, y = 0, este nunca llega
a ser inestable, lo que signica que el sistema se encuentra en el límite de estabilidad
(vide Sec. 3.2, página 22). Un aumento en el valor del coeciente de amortiguamiento
irá a provocar simultáneamente una disminución en la frecuencia natural de amorti-

p
guamiento del sistema el término ωn 1 − ξ 2 disminuye a medida que ξ aumenta ,
y un aumento en la tasa de decaimiento a lo largo del tiempo de la amplitud de la
sinusoide. Esta última conclusión viene del hecho de el aumento del término √ωn , a
1−ξ 2
la medida que ξ aumenta, ser inferior al aumento de la tasa de decaimiento del término
−ξωn
exponencial e , o sea, se constata que el producto de ambos disminuye medida que
ξ aumenta. Este comportamiento está representado en la Figura 4.6, donde son visibles
los efectos anteriormente descritos por la alteración del coeciente de amortiguamiento.
Este comportamiento se da siempre que los polos del sistema son complejos conjuga-
dos, denominándose como oscilación sub amortiguada, tomando el sistema la misma

designación. Nótese que, en el límite cuando ξ → 1, la respuesta del sistema, aunque
continúe a ser descrita por (4.30), tenderá a disminuir su componente oscilatoria.
Figura 6.7: Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con 0≤ξ<1
Caso ξ = 1
En esta situación se observa una alteración substancial en el tipo de respuesta del
sistema. De hecho, desarrollando (4.30) para ξ = 1, resulta:
ωn p
y(t) = p e−ωn t sen ωn 1 − ξ 2 t = ωn2 te−ωn t (6.29)
1 − ξ2
La diferencia fundamental al caso anterior es que, en esta situación, la respuesta del
sistema deja de ser oscilatoria y pasa a ser descrita simplemente por una exponencial
decreciente multiplicada por un término cuya amplitud aumenta linealmente con el
tiempo. Del análisis de (4.32) se constata que el valor de la respuesta será siempre
positiva para cualquier instante de tiempo t > 0. Este comportamiento está descrito
en la Figura 4.7 y revela que el sistema de segundo orden posee un amortiguamiento
crítico, indicativo de que su par de polos son reales y de multiplicidad dos.

Figura 6.8: Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con ξ=1
Caso ξ > 1
En esta situación, estamos frente al caso donde los polos del sistema de segundo
orden puro son reales y distintos, separándose uno del otro a medida que el valor del
coeciente de amortiguamiento aumenta (vide Figura 4.5, página 36). Así, la respuesta
del sistema al impulso unitario podrá ser obtenida a través de la siguiente expresión:
 
ωn2
y(t) = L−1  p p  (6.30)
2 2
s + ξωn + ωn ξ − 1 s + ξωn − ωn ξ − 1
cuyo desarrollo resulta en la siguiente expresión (consultar para el efecto una tabla
de transformadas de Laplace [1]):
√ √
ωn

− ξ− ξ 2 −1 ωn t − ξ+ ξ 2 −1 ωn t
y(t) = p e −e (6.31)
2 ξ2 − 1
y cuya representación gráca se presenta en la Figura 4.8. Se observa que al aumento
de ξ está asociada una mayor lentitud de la respuesta, i.e., el sistema demora más tiempo
en alcanzar su régimen estacionario, al mismo tiempo que la amplitud máxima de la
respuesta va también progresivamente disminuyendo. Este hecho es comprobado por el
análisis de (4.34), donde la tasa de decaimiento de la primera exponencial (asociada
al polo más lento) va disminuyendo con el aumento de ξ, a medida que la tasa de
decaimiento de la segunda exponencial (asociada al polo más rápido), se va tornando
sucesivamente mayor a medida que ξ aumenta. Este hecho sugiere que el efecto en
la respuesta transitoria del término correspondiente al polo más lento se torne más
dominante en relación al término correspondiente al polo más rápido, en la medida en

1
que el efecto de este último se disipa más rápidamente en el tempo . La asociación
de esta tendencia con una menor amplitud máxima para la respuesta a medida que el
coeciente de amortiguamiento aumenta, resulta en el comportamiento presentado en
la Figura 4.8, designándose este por sobre amortiguado.
Figura 6.9: Respuesta al impulso unitario: sistema de segundo orden con ξ>1
Respuesta al escalón unitario

La evolución de la respuesta de un sistema de segundo orden puro, tal como descrito
en (4.28), cuando su entrada corresponde a un escalón unitario, es obtenida a través
1 Relacionado a este comportamiento está el conceito de dominancia de los polos, que serán explo-
rados mas adelante en la Sec. 4.3.2.
del siguiente desarrollo:
ωn2

−1 1 1 −ξωn t
p
2t + φ

y(t) = L . = 1 − p e sen ωn 1 − ξ (6.32)
s2 + 2ξωn s + ωn2 s 1 − ξ2
√
1−ξ 2
donde φ = arctan ξ
.
Tal como en el caso anterior, de acuerdo con el valor del coeciente de amortigua-
miento, ξ, i.e., de acuerdo con la localización en el plano complejo de los polos del
sistema, la respuesta del sistema será distinta. Vamos a analizar en seguida todos los
casos posibles, considerando 0 ≤ ξ < +∞.
Caso ξ = 0
En este caso particular el desarrollo de (4.35) origina la siguiente respuesta:
π
y(t) = 1 − sen ωn t + = 1 − cos (ωn t) (6.33)
2
cuya representación gráca se puede ver en la Figura 4.9. El sistema exhibe un
comportamiento que lo permite clasicar como estando en el límite de estabilidad, lo
que sería de esperar ya que sus polos se encuentran sobre el eje imaginario.
Figura 6.10: Respuesta al escalón unitario: sistema de segundo orden con ξ = 0.
Caso 0 < ξ < 1
Para esta gama de valores deξ los polos del sistema son complejos conjugados, exhi-
biendo por tanto un comportamiento sub amortiguado descrito por la ecuación (4.35)
y que se presenta en la Figura 4.10. Se nota un comportamiento del tipo sinusoidal con
amplitud exponencialmente decreciente a lo largo del tiempo, siendo este decaimien-
to más acentuado cuanto mayor es el valor del coeciente de amortiguamiento. De la
respuesta presentada en la Figura 4.10 es posible extraer relaciones analíticas precisas
para su caracterización, dependientes exclusivamente del valor de los parámetros ξ y
ωn del sistema.
Figura 6.11: Respuesta al escalón unitario: sistema de segundo orden con 0 < ξ < 1.
Así, de un modo genérico para la respuesta que se presenta en la Figura 4.11 se
denen las siguientes variables:
Figura 6.12: Parámetros característicos de un sistema de segundo orden 2 con 0 < ξ < 1.
Tiempo de subida (tr ) Corresponde al intervalo de tiempo que la respuesta del
sistema lleva para pasar del 10 % al 90 % de su valor nal, o valor en régimen estaciona-
rio. Para sistemas sub amortiguados se acostumbra considerar antes el intervalo entre
2
0% a 100 % del valor nal de la respuesta, donde resulta :
√
1−ξ 2
π − arctan ξ
tr = p (6.34)
ωn 1 − ξ 2
Tempo de pico (tp ) Corresponde al tiempo que la respuesta del sistema lleva
para alcanzar su valor máximo, o pico máximo de su respuesta. Puede ser calculado
directamente a partir de la expresión:
π
tp = p (6.35)
ωn 1 − ξ 2
Máximo sobre impulso (Mp ) Valor máximo de amplitud alcanzado por la res-
puesta del sistema, i.e., valor de la respuesta del sistema para el instante de tiempo
igual a tp . Es expresado en términos porcentuales, y relativo al valor estacionario de la
respuesta, de acuerdo con la siguiente expresión:
− √ ξπ
Mp = e 1−ξ2 (6.36)
Tempo de asentamiento (ts ) Tiempo que el sistema demora hasta alcanzar el
estado estacionario. De acuerdo con el criterio establecido para el inicio del régimen
estacionario, se denen:
4,6
ts = ξωn
para el criterio del 1%
4
ts = ξωn
3
ts = ξωn
Criterios correspondientes al instante de tiempo a partir del cual la respuesta del
sistema se encuentra en una faja de ±x % de su valor nal.
2 Note que la respuesta presentada en a Figura 22 corresponde a la de un sistema sub amortiguado,

y por tanto el cálculo del valor de tiempo de subida debería considerar el intervalo entre 0 % y 100 %
del valor nal de la respuesta, y no de 10 % a 90 % como sugiere la gura.
La importancia de la denición de estos parámetros permitirá concluir rápidamente
sobre las características de la respuesta del sistema teniendo en cuenta exclusivamente
la posición de sus polos en el plano complejo. Relativo al tiempo de crecimiento denido
en (4.37), podremos considerar para una gama de valores de ξ próxima de 0.5 que el
tiempo de crecimiento de la respuesta es inversamente proporcional a la frecuencia
natural del sistema, ωn . Siendo así, el sistema tendrá un tiempo de crecimiento tanto
menor (respuesta más rápida) cuanto más separados estén los polos del origen del plano
complejo. A su vez, el tiempo de pico de un sistema de segundo orden es inversamente

p
proporcional a su frecuencia natural amortiguada ωn 1 − ξ2, o sea, al valor de la
componente imaginaria de los polos, como se constata a través de (4.38). Así, cuanto
más separados estén los polos del eje real, menor será el tiempo de pico. Por otro lado,
de la expresión (4.39) se puede concluir que la respuesta del sistema exhibirá un valor
máximo de sobre impulso mayor cuanto menor fuese el coeciente de amortiguamiento, o
sea, cuanto menor sea el ángulo que los polos hacen con el eje imaginario. Finalmente,
de las expresiones (4.40)-(4.41)- (4.42) se deduce que el tiempo de asentamiento del
sistema es únicamente dependiente del módulo de la componente real de los polos del
sistema, ξωn , siendo menor cuanto más separados estén los polos del eje imaginario.
Note que este concepto está de acuerdo con la idea ya anteriormente fundamentada de
que un régimen transitorio rápido está asociado a polos separados del eje imaginario, y
vice-versa.
Caso ξ ≥ 1
En este caso concreto se observa una alteración substancial en la forma de la res-
puesta del sistema en la medida en que los polos dejan de ser complexos conjugados y
pasan a ser reales. La alteración fundamental reside en el hecho de que la componente si-
nusoidal de la respuesta desaparece, manteniéndose apenas la componente exponencial.
Así, para el caso particular de ξ = 1, tenemos a partir de (4.35) el siguiente resultado:
y(t) = 1 − e−ωn t (1 + ωn t) (6.37)
o sea, la respuesta del sistema tenderá hacia el valor estacionario, en este caso 1,
por valores siempre inferiores a este, tal como se pode constatar en la Figura 4.12.
Esta situación corresponde a una respuesta de amortiguamiento crítico, pues los polos
del sistema son, en este caso, reales y duplos. Para el caso en que ξ es superior a
uno, los polos pasan a ser reales y distintos y por tanto el sistema pasa a tener un
comportamiento que se puede clasicar como sobre amortiguado. En esta situación, la
resolución de (4.35) origina la siguiente expresión:
e−p1 t e−p2 t

ωn
y(t) = 1 + p − (6.38)
2 ξ2 − 1 p1 p2
donde −p1 y −p2 corresponden a polos reales y distintos del sistema, localizados en
el plano complejo en las siguientes posiciones:
p
− p1 = −ξωn − ωn ξ2 − 1 (6.39)
p
− p2 = −ξωn + ωn ξ2 − 1 (6.40)
o sea, −p1 corresponde al polo rápido del sistema (mas separado del eje imaginario),
e −p2 al polo lento (mas próximo del eje imaginario). Así, un aumento de ξ irá a
hacer aumentar la tasa de decaimiento de la primera exponencial en (4.44), al paso que
disminuirá la tasa de decaimiento de la segunda exponencial, asociada al polo más lento.
Este efecto conjunto hará con que el sistema responda más lentamente a medida que ξ
aumenta, en la medida en que el efecto transitorio asociado al polo más rápido tenderá
a desaparecer mas rápidamente, prevaleciendo la componente transitoria asociada al
polo más lento. Este efecto es claramente visible en la Figura 4.12.

6.3. CASOS PARTICULARES 159
Figura 6.13: Respuesta al escalón unitario: sistema de segundo orden con ξ≥1
6.3. Casos particulares
Esta sección tiene como objetivo el análisis del efecto provocado por la adición de un
cero, y un polo, en la respuesta temporal de un sistema de segundo orden puro, tal co-
mo denido en (4.27). Con la intención de evitar un formalismo genérico algunas veces
pesado, se optó por desarrollar este estudio con base en ejemplos concretos, considerán-
dose el caso de un sistema con polos reales y distintos para el análisis del efecto del cero,
y un sistema con dos polos complejos conjugados para el estudio del efecto de la adición
de un polo. Las conclusiones aquí presentadas podrán ser fácilmente extrapolables para
los casos recíprocos, por que se prescindió de mostrar tales resultados.
Efecto de un cero adicional

En este estudio se pretende analizar el efecto provocado por la adición de un cero
en la respuesta temporal al escalón unitario de un sistema de segundo orden puro. Se
considera el caso en que el cero pertenece al SPI, así como el caso en que este pertenece
al SPD. Sea entonces el sistema de segundo orden puro representado por la siguiente
función de transferencia:
2
G(s) = (6.41)
(s + 1) (s + 2)
o sea, un sistema estable de ganancia unitaria y polos reales localizados en −1 y
−2. La evolución de su respuesta al escalón unitario es fácilmente determinada a partir

√
de la aplicación de la expresión (4.44), con ωn = 2 y ξ = 2√2 2 obtenidos de (3.29) y
(3.28), respectivamente, resultando en la siguiente respuesta en el tiempo:
y(t) = 1 + e−2t − 2e−2t (6.42)
La respuesta dinámica del sistema corresponde a la suma de tres términos, uno
constante y relacionado con la entrada en escalón, y los otros dos relacionados con las
posiciones de los polos del sistema, tal como se puede ver de (4.48). Vamos ahora a
suponer que al sistema original (4.47) se adiciona un cero real, en la posición −α, con
α cualquier valor real, positivo (cero en el SPI) o negativo (cero en el SPD), de acuerdo
con:
2 (s + α)
G(s) = (6.43)
α (s + 1) (s + 2)
Note que el término α en el denominador de (4.49) tiene como único objetivo garan-
tizar que el sistema mantenga la misma ganancia unitaria que el sistema original, no
afectando por esto la dinámica del sistema. En este caso, para obtener la respuesta al
escalón unitario será necesario recurrir a la siguiente transformada de Laplace inversa:

−1 2 (s + α) 1
y(t) = L . (6.44)
α (s + 1) (s + 2) s
El desarrollo en fracciones parciales seguido de la aplicación directa de la transfor-
mada de Laplace inversa resulta en la expresión temporal formada por los siguientes
tres términos:

α−2 −2t 1−α
y(t) = 1 + e −2 e−t (6.45)
α α
Comparando las expresiones (4.48) y (4.51), podemos concluir claramente lo siguien-
te:
El cero no afecta la estructura de la respuesta en tiempo, i.e., la dinámica de la
respuesta continua a ser establecida a través de la suma de exponenciales.
El efecto del cero apenas se hace notar en los coecientes que afectan las exponen-
ciales que describen la respuesta temporal, i.e., en los residuos de cada término
resultante de la expansión en fracciones parciales.
El efecto del cero se anula cuando este está sobre un polo, pues el residuo res-
pectivo valdrá cero en este caso. Este resultado es una consecuencia lógica del
cancelamiento cero/polo dándose, en este ejemplo, para los casos en que α=1 y
α = 2.
Se puede entonces concluir que la posición del cero sobre el eje real apenas afectará
el peso relativo de las exponenciales que describen el comportamiento dinámico de
la respuesta del sistema, pudiendo este efecto anular el efecto del polo caso el cero
le sea coincidente. Por otro lado, la alteración del peso relativo de cada una de las
exponenciales en la respuesta total podrá originar respuestas bien distintas. Por ejemplo,
para el sistema en cuestión, se que se presenta en la Figura 4.13 la respuesta del sistema
(4.49) al escalón unitario considerando α = {0,5, 1,5, 2,5}. Así, el cero afecta sobre todo
el régimen transitorio de la respuesta temporal, siendo su efecto tanto menor cuanto
más alejado este del eje imaginario. De hecho, si el cero estuviese localizado en una
frecuencia más baja que los polos del sistema, y por tanto está más próximo del eje
imaginario que cualquier polo, e.g., α = 0,5, entonces la respuesta en tiempo del sistema
exhibirá un pico, fenómeno que de otro modo solo seria visible en el caso en que los
polos son complejos conjugados (vide Sec. 4.2.2, pagina 39). Este máximo de sobre
impulso tenderá a aumentar con la proximidad del cero al eje imaginario, esto no hace
que se altere signicativamente el tempo de estabilización del sistema, i.e., el tiempo
que la respuesta demora en alcanzar el régimen estacionario.

Figura 6.14: Sistema con dos polos reales: efecto del cero en el SPI
Otro fenómeno interesante resulta de considerar el cero real localizado en el SPD, i.e.,
considerando valores negativos para αen (4.49). En esta situación el sistema exhibirá un
3
comportamiento llamado de fase no mínima , correspondiendo a el comportamiento
típico representado en la Figura 4.14, donde se considero α = {−0,5, −1,5, −2,5}.

Debido al hecho de que el cero pertenezca al SPD, el sistema responde primero en el
sentido contrario al esperado, solo mas tarde recupera el sentido de la señal con que fué
excitado. Sin embargo, las conclusiones presentadas en el caso en que el cero pertenece al
SPI pueden igualmente aplicarse en esta situación, i.e., el efecto en régimen transitorio
de la respuesta irá aumentando a medida que el cero se aproxima al eje imaginario, y
disminuyendo a medida que este tiende a innito.
3 Más adelante, en la presentación de la respuesta en frecuencia de sistemas de primer orden (vide

Sec. 5.1.3, página 53) será aclarado el motivo de la denominación fase no mínima
Figura 6.15: Sistema con dos polos reales: efecto del cero en el SPD.
4.3.2 Efecto de un polo adicional

Se pretende ahora analizar el efecto provocado por la adición de un polo real, estable,
en la respuesta temporal al escalón unitario de un sistema de segundo orden descrito
por la siguiente función de transferencia:
6,25
G(s) = (6.46)
s2 + 2,5s + 6,25
De acuerdo con lo que fue visto en la Sec. 4.2, se trata de un sistema con dos polos
complexos conjugados localizados e −1,25 ± j2,17, de frecuencia natural ωn = 2,5rad/s,

y coeciente de amortiguamiento 0.5. Así, la respuesta al escalón unitario del sistema
presenta la forma de la Figura 4.11, i.e., el sistema exhibirá un comportamiento sub
amortiguado. Consideremos entonces que se adiciona a este sistema un polo real locali-
zado en el SPI en la posición −α. La función de transferencia resultante, manteniendo
la ganancia del sistema original, será entonces dada por:
6,25α
G(s) = (6.47)
(s2 + 2,5s + 6,25) (s + α)
Con α cualquier valor real positivo. El efecto de la adición de este polo real irá, con
seguridad a provocar una alteración del comportamiento dinámico del sistema, estando
esta alteración necesariamente dependiente de la localización del mismo relativa a los
polos del sistema original.
Con la nalidad de evaluar este efecto, se opta por estudiar la respuesta al escalón
unitario del sistema (4.53) para los siguientes casos: α = {0,5, 1,5, 4}, correspondiendo
a polos reales localizados en −0,5,−1,5 y −4, respectivamente. En la Figura 4.15 se
muestra el comportamiento del sistema para cada una de estas situaciones. Así, en un
primer análisis se puede concluir que el efecto provocado en el comportamiento dinámico
del sistema (4.52) por la adición de un polo real irá a ser un tanto mayor cuanto
más próximo este esté del eje imaginario. De acuerdo con la Figura 4.15, se constata
que a medida que el polo real se aproxima del eje imaginario (α va disminuyendo) el
sistema exhibe una respuesta cada vez más lenta, i.e., con tiempos de subida cada vez
mayores. Aparte de esto, se nota que el tiempo de asentamiento del sistema solo es
signicativamente afectado para α = 0,5, o sea, cuando la parte real del polo adicional
es claramente inferior a la parte real de los polos complejos conjugados. A este aumento
de tiempo de asentamiento está también asociado la desaparición de la característica
sub amortiguada de la respuesta, observándose en esta situación un comportamiento
claramente sobre amortiguado. La única explicación razonable para este efecto podrá
ser encontrada a través del concepto de dominancia de los polos. De hecho, en el caso en
que la separación del polo real en relación al eje imaginario es superior al de los polos
complejos conjugados, la respuesta dinámica del sistema exhibe un comportamiento
muy próximo del sistema original sub amortiguado (caso de α = 4). Sin embargo,
en el caso en que α = 0,5 el polo real está más próximo del eje imaginario que los
polos complexos conjugados, pasando el sistema a presentar un comportamiento más
aproximado de un sistema de primer orden, más lento y sin sobre oscilación. Este
concepto de dominancia del polo localizado próximo del eje imaginario se torna claro
cuando se compara la respuesta del sistema en esta situación (α = 0,5) con la de un

sistema de primer orden de ganancia unitaria y polo localizado en −0,5. A través de
la Figura 4.16 es posible concluir que el comportamiento dinámico de estos sistemas es
bastante semejante, conrmando la idea de que las características dinámicas dominantes
de un sistema están relacionadas fundamentalmente con la proximidad de los polos al eje
imaginario. Es de resaltar el punto de inexión en la respuesta del sistema de segundo

orden presentado en Figura 4.16, al contrario de lo que acontece en la respuesta del
sistema de primer orden. Este hecho tiene un interés particular para la identicación
de la estructura de la función de transferencia do sistema.
Figura 6.16: Sistema con dos polos complejos conjugados: efecto del polo en el SPI
Figura 6.17: Demostración del concepto de los polos dominantes
Ejemplo 1:
Figura 6.18: Ejemplo sistema de segundo orden
B K 1
ẍ(t) + ẋ(t) + x(t) = fa (t)
M M M
r
K K
= ωn2 → ωn =
M M
B B
= 2ξωn → ξ = √
M 2 KM
Ejemplo 2:
B K 1
θ̈(t) + θ̇(t) + θ(t) = τa (t)
J J J
r
K K
= ωn2 → ωn =
J J
B B
= 2ξωn → ξ = √
J 2 KJ
Ejemplo 3:
¨ + R I(t)
I(t) ˙ + 1 I(t) = 1 ėi (t)
L LC l
r
1 1
= ωn2 → ωn =
LC LC
R R√
= 2ξωn → ξ = LC
L 2
Ejemplo 4:
Determine los parametros ωn , ξ y ωd para un sistema descrito por la siguiente ecua-
ciòn diferencial:
ëo (t) + 8ėo (t) + 32eo (t) = 288
tomando la transformada de laplace y asumiendo condiciones iniciales iguales a cero:
288
s2 Eo (s) + 8sEo (s) + 32Eo (s) =
s
el sistema tiene como polinomio caracterìstico s2 + 8s + 32. Comparando con el
polinomio caracteristico de segundo orden general s2 + 2ξωn s + ωn2 se tiene:
√ rad 2 p rad
ωn = 32 = 5,657 ξ= = 0,7071 ωd = ωn 1 − ξ2 = 4
s 2ωn s
Note que estos valores no dependen de la entrada ni tampoco de las condiciones
iniciales
Ejemplo 5:
Determine ω(t) para ωa (t) = Ωa , donde Ωa es una constante, y ω(0) = ω0 , la cons-
tante de tiempo del sistema, y la velocidad angular en estado estacionario:
Figura 6.21: Ejemplo 1
−J ω̇(t) − B2 ω(t) − B1 [ω(t) − ωa (t)] = 0

B1 + B2 B1
ω̇(t) + ω(t) = ωa (t)
J J
tomando la transformada de laplace en los dos lados de la ecuación:
B1 + B2 B1 Ωa
sΩ(s) − ω0 + Ω(s) =
J J s
resolviendo para Ω(s)
ω0 B1 Ωa J
Ω(s) = 1 + τ=
J s s + τ1

s+ τ B1 + B2
tonando la transformada inversa de laplace:
t B1 t

ω(t) = ω0 e− τ + Ωa 1 − e− τ
B1 + B2
la velocidad angular en estado estacionario
∞ B1 ∞ B1
ωss = ω (∞) = ω0 e− τ + Ωa 1 − e− τ = Ωa
B1 + B2 B1 + B2
Ejemplo 6:
Determine I(t) para ea (t) = Ea , donde E_aes una constante, y I(0) = I0 , la cons-
tante de tiempo del sistema, y la corriente en estado estacionario.
Figura 6.22: Ejemplo 2

Utilizando la ley de Kircho de voltajes:
˙ = 0 → LI(t)
−ea (t) + RI(t) + LI(t) ˙ + RI(t) = e(t)
cos
tomando la ecuacion diferencial de la ecuación:
Ea
sLI(s) − I0 + RI(s) =
s
Resolviendo para I(s):
I0 1 Ea L
I(s) = R
+ τ=
Ls s+ R

s+ L L
R
− τt 1 − τt

I(t) = I0 e + 1−e
R
la corriente en estado estacionario:
∞ 1 ∞ 1
Iss = I (∞) = I0 e− τ + Ea 1 − e− τ = Ea
R R
Ejemplo 7:
Hallar f (t) para la funcion F (s) presentada:
s+7
F (s) =
s2 + 10s + 24
s+7 A1 A2
F (s) = = +
(s + 4) (s + 6) (s + 6) (s + 4)
1 = A1 + A2
s + 7 = A1 (s + 4) + A2 (s + 6) →
7 = 6A1 + 4A2
3 1
A1 = A2 = −
2 2
1,5 0,5
F (s) = − → f (t) = 1,5e−4t − 0,5e−6t
(s + 6) (s + 4)
Ejemplo 8:
Hallar f (t) para la funcion F (s) presentada (polos reales y repetidos):
5s + 16
F (s) =
(s + 2)2 (s + 5)
5s + 16 A1 A2 A3
F (s) = 2 = + 2 +
(s + 2) (s + 5) (s + 2) (s + 2) (s + 5)
5s + 16 = A1 (s + 2) (s + 5) + A2 (s + 5) + A3 (s + 2)2
5s + 16 = (A1 + A3 ) s2 + (7A1 + A2 + 4A3 ) s + (10A1 + 5A2 + 4A3 )
A1 + A3 = 0 A1 = 1
7A1 + A2 + 4A3 = 5 → A2 = 2
10A1 + 5A2 + 4A3 = 16 A3 = −1
1 1 1
F (s) = + 2 −
s + 2 (s + 2) s+5
f (t) = e−2t + 2te−2t − e−5t
Ejemplo 9:
Hallar f (t) para la funcion F (s) presentada (polos complejos conjugados):
5s2 + 8s − 5 5s2 + 8s − 5
F (s) = =
s2 (s2 + 2s + 5) s2 (s + 1 − 2j) (s + 1 + 2j)
A1 A2 A3 s + A4
F (s) = + 2 + 2
s s s + 2s + 5
A1 + A3 = 0 A1 = 2
2A1 + A2 + A4 = 5 A2 = −1
→
5A1 + 2A2 = 8 A3 = −2
5A2 = −5 A4 = 2

2 1 −2s + 2 2 1 s+1 2
F (s) = − 2 + = − 2 −2 −
s s (s + 1)2 + 4 s s (s + 1)2 + 4 (s + 1)2 + 4
f (t) = 2 − t − 2e−t cos(2t) + 2e−t sen(2t)

Capítulo 7
Respuesta en Frecuencia
El objetivo de este capítulo es estudiar las características dinámicas de un sistema
SISO, lineal e invariante en el tiempo, con base en su respuesta en frecuencia, i.e.,
a través de la caracterización de la forma como el sistema responde a una entrada
sinusoidal. Como será demostrado, es posible identicar exactamente la localización de
los polos y ceros del sistema con base en la información relativa al modo como este
se comporta cuando excitado por una sinusoide en el tempo. La diferencia substancial
del análisis vía respuesta en tempo presentada en el capítulo anterior, reside en el
hecho de la caracterización del sistema ser hecha con base apenas en el conocimiento
de su comportamiento en régimen estacionario, siendo despreciado su comportamiento
en régimen transitorio. Este hecho limita por tanto el estudio a sistemas estables, o
en el límite de estabilidad, pues estos son los únicos casos para los cuales es posible
caracterizar de un modo concreto la respuesta en régimen estacionario.
Considérese entonces un sistema SISO, linear e invariante en el tiempo, cuya función
de transferencia genérica es dada por:
Y (s)
G(s) = (7.1)
U (s)
Vamos admitir que este sistema es excitado por una sinusoide, de amplitud U0 y
frecuencia ω, o sea, que:
u(t) = U0 sen (ωt) (7.2)
cuya transformada de Laplace es dada por:
173
174 CAPÍTULO 7. RESPUESTA EN FRECUENCIA
U0 ω
U (s) = L [U0 sen (ωt)] = (7.3)
s2 + ω 2
Considerando, sin pérdida de generalidad, que G(s) corresponde a un sistema estable
con n polos reales y distintos, de la aplicación de los conceptos vistos en la Sec. 3.3.2,
resulta la siguiente expansión en fracciones parciales de la transformada de Laplace de
la salida del sistema, Y (s):
Y (s) U0 ω α1 αn α0 α0∗
G(s)U (s) = G(s) 2 = + · · · + + (7.4)
U (s) s + ω2 s + a1 s + an s + jω s − jω
donde α0 y α0∗ en (5.4) son dados por:

U0 ω
α0 = G(s) (7.5)
s − jω s=−jω

U0 ω
α0∗ = G(s) (7.6)
s + jω s=jω
De acuerdo con lo que fue visto en capítulos anteriores, la aplicación de la transforma
de Laplace inversa a la ecuación (5.4) permite obtener la siguiente evolución temporal
de la respuesta del sistema a la entrada sinusoidal:
y(t) = L−1 [Y (s)] = α1 e−α1 t + · · · + αn e−αn t + 2 |α0 | sen (ωt + φ) (7.7)

| {z } | {z }
Régimen transitorio Régimen estacionario
Re(α0 )
con φ = arctan Im(α 0)
. Así, como era de prever, la respuesta dinámica del siste-
ma se presenta dividida en dos partes distintas: la primera que caracteriza el régimen
transitorio y que se irá anulando a medida que el tiempo avanza, y la segunda que
caracteriza el régimen estacionario o permanente, y que permanece indenidamente en
el tiempo mientras se mantenga la excitación sinusoidal. El estudio y caracterización de
este comportamiento estacionario será la base del análisis vía respuesta en frecuencia.
De este modo, es de suponer en todo el análisis siguiente que el sistema se encuentra en
régimen estacionario, i.e., que ya fue pasado el instante de tiempo que dene el tiempo
de estabilización de la respuesta del sistema.
En términos genéricos, cualquier sistema SISO, lineal e invariante en el tiempo,

7.1. REPRESENTACIÓN DEL DIAGRAMA DE BODE 175
con función de transferencia G(s), que sea excitado por una sinusoide del tipo (5.2),
presentará una respuesta en régimen estacionario descrita por la siguiente expresión:
y(t) = U0 A(ω)sen (ωt + φ(ω)) (7.8)
donde:
A(ω) = |G(s)|s=jω = |G(jω)|, módulo de G(jω)
φ(ω) = arctan ImG(jω)

ReG(jω)
= ∠G(jω) , fase de G(jω)
Así, de acuerdo con (5.9), se pueden tener las siguientes conclusiones en cuanto al
tipo de comportamiento que el sistema exhibirá en régimen estacionario:
1. La respuesta del sistema es sinusoidal y con la misma frecuencia ω de la sinusoide
de entrada.
2. La amplitud de la sinusoide de salida está relacionada con la amplitud de la
sinusoide de entrada, a través del término U0 A(ω), con A(ω) dado por (5.10).
Esto signica que el valor de la amplitud de la sinusoide de salida es función de
dos factores: de la frecuencia w de la sinusoide de entrada, y de la propia función
de transferencia do sistema.
3. La sinusoide de salida presentará un desfase en relación a la sinusoide de entrada,
de acuerdo con el término φ(ω) descrito en (5.11). Esto signica que el valor
del desfase existente entre las sinusoides de entrada y salida es función de dos
factores: de la frecuencia w de la sinusoide de entrada, y de la propia función de
transferencia del sistema.
Como se verá en la sección siguiente, es posible a través del conocimiento de estos dos
términos de la respuesta, amplitud A(ω) y desfase φ(ω), identicar no solo la estructura

como la propia localización de los polos y de los ceros de la función de transferencia
G(s) del sistema.
7.1. Representación del diagrama de Bode
El diagrama de Bode corresponde a una representación gráca de la evolución de
los términos A(ω) y φ(ω) presentados en (5.10) y (5.11), respectivamente, para toda
la gama de frecuencias de la sinusoide de entrada, ω. El diagrama de Bode es así
constituido por dos curvas:
La curva de magnitudes, que representa la evolución del término A(ω) en escala lo-
garítmica de la frecuencia. Por razones de conveniencia, se utiliza la escala de deci-
beles para esta representación, o sea, se representa 20log10 A(ω) = 20log10 |G(jω)|.
La curva de fases, que representa la evolución del término φ(ω) en escala logarít-
mica de la frecuencia. Normalmente, φ(ω) = ∠G(jω) es presentado en grados.
Considérese entonces un sistema genérico cuya función de transferencia está dada por:
(T1 s + 1) (T2 s + 1) · · ·
G(s) = K (7.9)
st (Ta s + 1) (Tb s + 1) · · ·
haciendo la substitución, s = jω , resulta:
(T1 jω + 1) (T2 jω + 1) · · ·
G(jω) = K (7.10)
(jω)t (Ta jω + 1) (Tb jω + 1) · · ·
Para la obtención de la curva de magnitudes genérica es necesario calcular el módulo
de la función de transferencia del sistema (5.13). Así, tenemos que:
|K| . |T1 jω + 1| . |T2 jω + 1| · · ·

|G(jω)| = (7.11)
(jω)t . |Ta jω + 1| . |Tb jω + 1| · · ·

√
donde a + jb = a2 + b2 .La transformación para las unidades decibel resulta nal-
mente en la siguiente expresión para la curva de magnitudes:
20log10 |G(jω)| = 20log10 |K|+20log10 |T1 jω + 1|+· · ·−20log10 (jω)t −20log10 |Ta jω + 1|−· · ·

(7.12)
Lo que signica que la curva de magnitudes no es más que la suma de las magnitu-
des de cada término particular de la función de transferencia genérica dada en (5.13).
Este simple hecho permitirá obtener fácilmente la curva de magnitudes para cualquier
función de transferencia, a través de la aplicación de los siguientes pasos:
1. Representación de la función de transferencia en la forma genérica dada en (5.12),
i.e., con la separación clara de cada uno de los termos.

2. Substitución de la variable compleja s por jω , originando la función de transfe-
rencia genérica descrita en (5.13).
3. Representación en escala logarítmica de cada uno de los términos particulares
de (5.15). La posterior suma de cada uno de ellos dará origen al gráco con la
representación de la curva de magnitudes do diagrama de Bode para la función
de transferencia del sistema.
Relativo a la curva de fases, bastará apenas aplicar (5.11) a (5.13), obteniéndose:
∠G(jω) = ∠Numerador G(jω) − ∠Denominador G(jω) (7.13)
∠G(jω) = ∠ (|K| . |T1 jω + 1| . |T2 jω + 1|)+· · ·−∠ (jω)t . |Ta jω + 1| . |Tb jω + 1| − · · ·

(7.14)
∠G(jω) = ∠ |K| + ∠ |T1 jω + 1| + · · · − ∠ (jω)t − ∠ |Ta jω + 1| − · · ·

(7.15)
donde ∠a + jb = arctan( ab ). Así, la representación de la curva de fases del diagrama

de Bode sigue los mismos pasos que el caso anterior, o sea:
1. Representación de la función de transferencia en la forma genérica dada en (5.12),
i.e., con la separación clara de cada uno de los términos.
2. Substitución de la variable complexa s por jω , originando la función de transfe-
rencia genérica descrita en (5.13).
3. Representación en escala logarítmica de cada uno de los términos particulares
de (5.16). La posterior suma de cada uno de ellos dará origen al gráco con la
representación de la curva de fases del diagrama de Bode para la función de
transferencia del sistema.
En la sección siguiente se presentan las representaciones de diagrama de Bode para
cada uno de los términos particulares de la función de transferencia. En términos ge-
néricos, para una función de transferencia de ganancia positiva, con n polos y m ceros
pertenecientes al SPI, las siguientes reglas son válidas para cualquier diagrama de Bode
representado en escala decimal logarítmica:
dB
lim [Declive curva de magnitudes] = −20(n − m)o (7.16)
ω→∞ dec
lim ∠G(jω) = −90(n − m)o (7.17)

ω→∞
Estas reglas son útiles para validar el diagrama de Bode encontrado, pudiendo tam-
bién ser utilizadas para la identicación del sistema, i.e., para la identicación de la
estructura y localización de los ceros y polos a partir de una representación de la res-
puesta en frecuencia vía diagrama de Bode.
Término constante
El término constante, o de orden cero, presente en la función de transferencia del
sistema corresponde al siguiente caso:
G(jω) = K (7.18)
Aplicando (5.15) y (5.16), respectivamente, se obtiene:
20log10 |G(jω)| = 20log10 |K| (7.19)

0
∠G(jω) = ∠K = arctan (7.20)
K
La representación de las curvas de magnitudes y de fases para el término constante
serán siempre rectas, en la medida en que no existe dependencia de la frecuencia en
(5.20) y (5.21). Note que esta situación corresponde en la práctica a constatar que
la relación de amplitudes y desfases entre las dos sinusoides es independiente de la
frecuencia de la sinusoide de entrada. La Figura 5.1 presenta las cuatro situaciones
posibles de representación en diagrama de Bode del término constante. Note que, en
el caso de la ordenada de la curva de magnitud ser positiva (superior a 0 dB) esto
signica que el sistema amplica la amplitud de la sinusoide de entrada: |K| > 1. Por
el contrario, caso esta ordenada sea negativa (inferior a 0 dB) el sistema atenúa la
amplitud de la sinusoide de entrada: |K| < 1. Naturalmente, si la curva de magnitudes
presentan el valor de 0 dB, esto signica que la amplitud de la sinusoide de salida es
igual a la sinusoide de entrada. Este concepto es un instrumento de análisis importante
que permite relacionar, de una forma muy simple, la respuesta en frecuencia del sistema
con su comportamiento temporal.
Figura 7.1: Diagrama de Bode para termino de orden cero

Términos integral y derivativo
Los términos integral y derivativo de la función de transferencia (5.13) encuentran
correspondencia en el siguiente término:
1
G(jω) = (7.21)
(jω)t
Donde para t = {1, 2, 3, ...} se indica el término integral, al paso que para t =
{−1, −2, −3, ...} se indica el termino derivativo. Note que el término derivativo está
asociado a los ceros en el origen de G(s), mientras que el término integral indica los
polos en el origen de G(s).
La representación de la curva de magnitudes del diagrama de Bode para este término
se hace aplicando (5.15) a (5.22), obteniéndose:

1
20log10 |G(jω)| = 20log10 (jω)t = 20log10 |1| − 20log10 |(jω)t |
(7.22)
= −20log10 |(jω)t | = −20tlog10 |jω| = −20tlog10 ω
Esto signica que la curva de magnitudes es representada por una recta de pendiente
dB
−20t dec , siendo ésta pendiente negativa (positiva) caso el término correspondiente sea
integral (derivativo), tal como se pode ver en la Figura 5.2. Haciendo relación a la curva
de fases del diagrama de Bode, resulta la siguiente expresión da aplicación de (5.16) a
(5.22):

t 0 ω
∠G(jω) = ∠1 − ∠(jω) = arctan − tarctan = −t90o (7.23)
1 0
| {z }
=0
Para el gráco de la curva de fases, dos situaciones pueden también suceder de
acuerdo con la señal de t: si el término considerado fuese el integral la fase será siempre
una recta constante a lo largo de la frecuencia, con ordenada negativa múltiplo de −90o
; si el término considerado fuese el derivativo, la fase será siempre una recta constante
a lo largo de la frecuencia y con valor positivo múltiplo de 90o . Este efecto es también
visible en la Figura 5.2.

Términos de primer orden

Se considera ahora la representación en frecuencia de los términos de primer orden
de la función de transferencia del sistema, descritos genéricamente por:
G(jω) = (T jω + 1)±1 (7.24)
Así, de acuerdo con la señal considerada para el exponente en la expresión (5.25),
dos casos pueden suceder: se el exponente es negativo estamos en la presencia de un polo
real en − T1 , se el exponente es positivo signica la presencia de un cero real localizado en

− T1 . Otra situación podrá ocurrir en el caso en que el cero pertenezca al SPD, i.e., caso
1
el cero real esté localizado en . Estos tres casos distintos serán en seguida analizados
T
con detalle.
Figura 7.2: Diagrama de Bode para los términos integral y derivativo
Caso de polo en − T1
Se considera, en este caso, la siguiente función de transferencia para o sistema:
1
G(jω) = (7.25)
T jω + 1
La representación de su respuesta en frecuencia vía diagrama de Bode, presupone
la obtención de la respectiva curva de magnitudes y de fases. La curva de magnitudes
es obtenida aplicando la expresión genérica (5.15) al sistema (5.26), resultando:

1

1
√
20log10 |G(jω)| = 20log10 = 20log10 √ = −20log10 T 2ω2 + 1
(T jω + 1) T 2ω2 + 1
(7.26)
Así, la evolución de (5.27) a la medida que la frecuencia (de la sinusoide de entrada)
aumenta puede ser analizada a través de los siguientes límites:
√
lim −20log10 T 2 ω 2 + 1 = 0 dB
ω→0 √ (7.27)
lim −20log10 T 2 ω 2 + 1 = −20log10 (T ω) dB
ω→∞
Esto signica que la relación de amplitudes entre las sinusoides de entrada y salida
es variable con la frecuencia de la sinusoide de entrada, tal como se muestra en la Figura
5.3, y de acuerdo con las dos situaciones siguientes:
Para bajas frecuencias la relación de las amplitudes es unitaria, i.e., no existe ni
amplicación ni atenuación de la amplitud de la sinusoide de entrada. Este hecho
es demostrado por la expresión (5.28).
Para altas frecuencias se observa un decaimiento de la curva de magnitudes del

dB
orden de los −20 dèc
, i.e., una atenuación de la amplitud de la sinusoide de entrada,
tal como se demuestra e la expresión (5.29).
Un sistema que tenga un comportamiento en frecuencia de esta naturaleza se denomina
como un ltro pasa-bajo. Esta designación viene precisamente del hecho de que el
sistema atenúa la amplitud de la sinusoide de entrada a partir de una determinada
frecuencia, sin afectar la sinusoide de entrada si esta posee frecuencias inferiores a
aquella. A esta frecuencia característica que marca un comportamiento diferente de la
respuesta en frecuencia del sistema se denomina como frecuencia de corte, ωc , siendo
denida del siguiente modo:

1
La frecuencia de corte wc de un ltro pasa-bajo corresponde a la frecuencia ωc = T
, i.e., la frecuencia para la cual la curva de magnitudes presenta un valor de
√
−20log 1 + 1 ≈ −3,0 dB.
Relacionado con esta denición surge el concepto de Ancho de banda, AB, característica
importante de cualquier sistema físico y que es denida del siguiente modo:
El ancho de banda AB de un sistema corresponde al intervalo de frecuencias para
el cual no existe atenuación de la amplitud de la sinusoide de entrada, i.e., la
gama de frecuencias entre 0 y ωc .
El ancho de banda está por tanto asociado a la rapidez de la respuesta transitoria del
sistema, una característica temporal que así se podrá inferir a partir de la respuesta en
frecuencia del sistema. De hecho un ancho de banda elevado signica una frecuencia de
corte ωc elevada, lo que a su vez signica una constante de tempo pequeña, o sea, un
sistema rápido a responder (ver esta asociación de conceptos en la Sección 4.1).
Relativo a la curva de fases del diagrama de Bode para el sistema considerado en
(5.26), resulta de la aplicación de (5.16) el siguiente desarrollo:
∠G(jω) = ∠1 − ∠ (T jω + 1) = −∠ (T jω + 1)
(7.28)
= arctan T1ω = −arctan(T ω)

La fase en función de la frecuencia se encuentra representado en la Figura 5.3,
teniéndose el valor característico de ∠G(jω) = −arctan(1) = −45o para la frecuencia

1
de corte del sistema, ωc = T
.
Caso de cero en − T1
Se considera ahora el otro caso particular para el término de primer orden corres-
pondiente al cero en el SPI:
G(jω) = T jω + 1 (7.29)
Aplicando (5.15) a (5.31) se obtiene la siguiente expresión para la curva de magni-
tudes del diagrama de Bode:
√
20log10 |G(jω)| = 20log10 |T jω + 1)| = 20log10 2 2
T ω +1 (7.30)
Figura 7.3: Diagrama de Bode para un polo real
o sea, una representación gráca con los siguientes dos limites distintos:
√
lim 20log10 T 2 ω 2 + 1 = 0 dB
ω→0 √ (7.31)
lim 20log10 T 2 ω 2 + 1 = 20log10 (T ω) dB
ω→∞
1
Para la frecuencia característica ω = T
, la curva de magnitudes toma el valor
√
20log 1 + 1 ≈ 3,0 dB. Esta representación se encuentra en la Figura 5.4, donde se
constata una amplicación de la amplitud de la sinusoide de entrada cuando esta pre-
senta frecuencias elevadas. La curva de fases del diagrama de Bode surge entonces de
la aplicación de (5.16) a (5.31), resultando en la siguiente expresión:
∠G(jω) = ∠ (T jω + 1) = arctan (T ω) (7.32)
y cuyo comportamiento podrá también ser visto en la Figura 5.4. En analogía con
1
el caso anterior, para la frecuencia característica del sistema, ω = T
, la fase toma el
valor ∠G(jω) = arctan(1) = 45o
Figura 7.4: Diagrama de Bode para un cero real en el SPI
Caso de cero en 1
T
Este es un caso particular del anterior donde se considera el cero localizado en el

1
SPD del plano complejo, en la posición
T
, con T > 0. Así, el término de primer orden
correspondiente es dado por:
G(jω) = T jω − 1 (7.33)
La curva de magnitudes surge así de la aplicación de (5.15) a (5.36), resultando:
√
20log10 |G(jω)| = 20log10 |T jω − 1| = 20log10 T 2ω2 + 1 (7.34)
Note que esta expresión es exactamente igual a la obtenida para el caso anterior
en que se consideró el cero localizado en el SPI, lo que signica que sus límites serán
idénticos a los presentados en (5.33) y (5.34). Así, la curva de magnitudes del diagrama
de Bode no sufre cualquier alteración por hecho de considerar el cero perteneciente al
SPD, tal como se muestra en la Figura 5.5. En cuanto a la curva de fases, la aplicación
de (5.16) a (5.36) origina la siguiente expresión:

Tω
∠G(jω) = ∠ (T jω − 1) = arctan (7.35)
−1
Figura 7.5: Diagrama de Bode para cero real en el SPD
Esta expresión corresponde a una fase que comienza en 180o , para ω = 0, y que
cae para 90o cuando ω = +∞. Este desfase es idéntico al desfase de la curva de fases
del término correspondiente a un polo real en el SPI, presentado en la Figura 5.3, solo
que desplazada de +180o . La representación del diagrama de Bode para el término co-
rrespondiente a un cero localizado en el SPD es el presentado en la Figura 5.5. Como
fue referido anteriormente, estos sistemas se denomina por sistemas de fase no míni-
ma. La razón de ser de esta designación va a ser claricada con el ejemplo siguiente.
Supongamos un sistema de fase mínima con la siguiente función de transferencia:
T2 s + 1
G(s) = con, T2 < T1 , T1 > 0, y T2 > 0 (7.36)
T1 s + 1
esto es, con un cero localizado en el SPI en − T12 y un polo estable en − T11 . De acuerdo
con las reglas de trazado del diagrama de Bode, este tendrá la forma presentada en la
Figura 5.6(a).
1
Considérese ahora el cero de (5.39) localizado en el SPD en , resultando en el
T2
siguiente sistema de fase no mínima:
T2 s − 1
G(s) = con, T2 < T1 , T1 > 0, y T2 > 0 (7.37)
T1 s + 1
El diagrama de Bode de este sistema será entonces descrito por las curvas presenta-
das en la Figura 5.6(b), donde se puede constatar la principal diferencia en relación al
caso anterior presentado en la Figura 5.6(a). De hecho, aunque las curvas de magnitud
sean iguales en las dos guras, la diferencia vericada en el gráco de las curvas de fases
es por si sola justicación para la denominación de fase no mínima: note que en esta
situación el desfasaje en la Figura 5.6(b) es superior al caso presentado en la Figura
5.6(a).
Figura 7.6: Diagramas de Bode de sistemas de fase mínima y no mínima
Término de segundo orden

El último término a considerar en esta presentación corresponde al termo canónico
de segundo orden, descrito por:

" 2 #±1
jω jω
G(jω) = + 2ξ +1 (7.38)
ωn ωn
Se presenta en seguida la representación del diagrama de Bode considerando el caso
donde el exponente de (5.41) es negativo y ξ < 1, i.e., se considera apenas el término
correspondiente a dos polos complejos conjugados. Así, la expresión a tratar es descrita
por:
1 ωn2
G(jω) = 2 = (7.39)
(jω)2 + 2ξωn jω + ωn2

jω jω
ωn
+ 2ξ ωn
+1
De acuerdo con lo que fue visto anteriormente en la Sección 4.2, el sistema (5.42)
poseerá dos polos reales en el caso en que ξ ≥ 1, siendo el trazado de su diagrama
de Bode obtenido a través de la sobre posición de los dos términos correspondientes
de primer orden (vide Sección 5.1.3, página 53). Por otro lado, para el caso en que el
exponente de (5.41) es positivo, y ξ <1 término de segundo orden con dos ceros
complejos conjugados su representación vía diagrama de Bode es exactamente el
dual del término (5.42), por lo que se prescindió de ser presentado.
Así, la curva de magnitudes del diagrama de Bode surge como el resultado de la
aplicación de (5.15) a (5.42) originando el siguiente desarrollo:
s 
2
2
2 2
ωn ω ω 
20log10 |G(jω)| = 20log10 2
= −20log10  1− 2 + 2ξ
(jω) + 2ξωn jω + ωn2 ωn ωn
(7.40)
Para bajas frecuencias, ω ωn , tenemos entonces que (5.43) es dada por:
√
20log10 |G(jω)| = −20log10 1 + 0 = 0 dB (7.41)
al paso que para altas frecuencias, ω ωn , se verica que:

r ! r
2
ω2 2 ω2 ω2 ω2
20log10 |G(jω)| = −20log10 − + 4ξ 2
ωn
= −20log10 2
ωn 2
ωn 2
ωn
+ 4ξ 2
q 2
ω4
= −20log10 ω4
= −20log10 ωn = −40log10 ωωn dB
ω
n
(7.42)
De este modo, de acuerdo con (5.45), para ω = 10ωn la curva de magnitudes vale
-40 dB, para ω = 100ωn vale -80 dB, etc., lo que indica un decaimiento de la curva de
magnitudes de -40 dB por cada década de frecuencia.
En términos de fase, la aplicación de (5.16) a (5.42) resulta en la siguiente expresión:
 
!
2ξ ωωn
2
jω jω
∠G(jω) = ∠1 − ∠ + 2ξ +1 = arctan  (7.43)
 
2 
ωn ωn

ω
1− ωn
donde, para:
ω ωn ∴ ∠G(jω) = 0 (7.44)

2ξ
ω = ωn ∴ ∠G(jω) = −arctan = −90o (7.45)
0
ω ωn ∴ ∠G(jω) = −180o (7.46)
Finalmente, el efecto de la variación del coeciente de amortiguamiento ξ en (5.43)
y (5.46), origina la representación en diagrama de Bode que se presenta en la Figura
5.7. Se observa entonces claramente la inuencia del parámetro ξ en la respuesta en
frecuencia del sistema: cuanto menor sea el coeciente de amortiguamiento mayor será
la amplicación de la amplitud de señal de entrada próxima de la frecuencia natural
del sistema; para valores de ξ ≥ 0,707 el sistema dejará de amplicar la sinusoide de
entrada, comportándose como un ltro pasa-bajo. Por manipulación algebraica de las
expresiones (5.43) y (5.46) es posible determinar los siguientes parámetros típicos de la
respuesta en frecuencia presentada en la Figura 5.7:

Figura 7.7: Diagrama de Bode: sistema de segundo orden
Frecuencia de resonancia (ωr ) Corresponde al valor de la frecuencia para la
cual la curva de magnitudes (5.43) alcanza su máximo. Su valor algebraico es

p
dado por la expresión ωr = ωn 1 − 2ξ 2 , para valores del coeciente de amorti-
guamiento en el intervalo 0 ≤ ξ ≤ 0,707.
Pico de resonancia (Mr ) Corresponde al valor máximo de la curva de magni-

p −1
tudes (5.43), o sea: Mr = 20log10 |G(jωr )| = 20log10 2ξ 1 − ξ 2 , con 0 ≤ ξ ≤
0,707.
Fase de resonancia (φr ) Corresponde al valor de la fase en la frecuencia de
resonancia
ωr ,siendo su valor algebraico dado por: φr = ∠G(jωr ) = −90o +
arcsen √ξ , con 0 ≤ ξ ≤ 0,707.
1−ξ 2
Es conveniente resaltar dos aspectos importantes relacionados con la respuesta en fre-
cuencia presentada en la Figura 5.7. En primer lugar, se hace notar que la frecuencia
de resonancia para la cual la curva de magnitudes alcanza su máximo, ωr , es inferior
a la frecuencia natural de los polos del sistema, ωn . Por otro lado, se puede observar
como para ξ ≥ 0,707 deja de existir pico de resonancia en la respuesta en frecuencia.
Esto signica que la existencia de pico de resonancia no está directamente relacionada
con la existencia de componente imaginario de los polos del sistema, estos continúan a
ser complejos conjugados para valores de 0,707 ≤ ξ < 1.
7.2. Casos particulares
Tal como el estudio realizado en la Sección 4.3 para la respuesta temporal, el objetivo
de esta sección será estudiar el efecto provocado en la respuesta en frecuencia de un
sistema de segundo orden puro por la adición de un cero y un polo reales. Con la idea
de intentar establecer correlaciones con los efectos observados cuando fue estudiado vía
respuesta temporal, se optó por hacer este análisis recurriendo a los sistemas utilizados
en el estudio anterior. Siendo así, se considero un sistema de segundo orden puro con
dos polos reales en el análisis del efecto provocado por la adición de un cero, de la
misma manera que se utilizó un sistema de segundo orden puro con dos polos complejos
conjugados para el estudio del efecto provocado por la adición de un polo.
Efecto de un cero adicional

Recordando la función de transferencia del sistema de segundo orden puro con dos
polos reales localizados en las posiciones -1 y -2 del plano complejo, descrito por la
expresión (4.47) (vide Sección 4.3.1, página 43). De acuerdo con el desarrollo presentado
a lo largo de la Sección 5.1, su representación en frecuencia pasa necesariamente por
la substitución de la variable s por jω , originando la siguiente función de transferencia
escrita en la forma canónica:
2 1
G(jω) = = (7.47)
(jω + 1) (jω + 2) (jω + 1) (0,5jω + 1)
La respuesta en frecuencia del sistema irá por tanto a corresponder a la suma alge-
braica de los tres términos presentes en (5.50): término constante, 1, y los dos términos
de primer orden, (jω + 1)−1 y (0,5jω + 1)−1 . Suponiendo que se adiciona un cero real,
localizado en la posición −α del plano complejo, con α > 0, la forma canónica de la
nueva función de transferencia pasa a ser dada por:
1
2
jω
+1
G(jω) = (7.48)
(jω + 1) (0,5jω + 1)
o sea, se mantiene la ganancia unitaria del sistema original, adicionándose apenas un
cero real localizado en el SPI. De la aplicación de las expresiones (5.15) y (5.16) resultan
los siguientes desarrollos para las curvas de magnitudes y de fases del diagrama de Bode
del sistema (5.51):
r
ω2 √ p
20log10 |G(jω)| = 20log10 + 1 − 20log ω 2 + 1 − 20log 0,52 ω 2 + 1 (7.49)
10 10
α2
ω
∠G(jω) = arctan − arctan (ω) − arctan (0,5ω) (7.50)
α
Se verica, por tanto, que el efecto del cero adicional se reeje concretamente en
los dos primeros términos de las expresiones (5.52) y (5.53). En la Figura 5.8 está
representado el diagrama de Bode en los casos en que α = {0,5, 1,5, 4}. Como era de
prever, los límites de la curva de fases y del declive de las curvas de magnitudes del
sistema original (5.50), cuando ω → ∞, son radicalmente diferentes de los límites del
sistema con cero adicional (5.51), cualquiera que sea su localización. Este hecho es una
consecuencia lógica de la aplicación de las expresiones (5.17) y (5.18) presentadas en la
Sección 5.1, pues la diferencia entre el número de polos (n) y ceros (m) de la función
de transferencia del sistema pasó de 2 a 1, afectando así aquellos limites. Sin embargo,
abstrayendo esta alteración, es todavía perceptible que la aproximación del cero al eje
imaginario (α menor) se traduce en un mayor ancho de banda del sistema. Este hecho
lleva a concluir que el sistema deberá entonces exhibir una respuesta transitoria más
rápida en esta situación, lo que es claramente comprobado a través del análisis de la
respuesta temporal del sistema presentado en la Figura 4.13 (vide Sección 4.3.1, página
44). Es visible la existencia de un máximo para la curva de magnitudes en la Figura
5.8 cuando α = 0,5, fenómeno semejante al pico de resonancia descrito anteriormente
para los sistemas de segundo orden. Este indicador podrá también hacer suponer que
la evolución temporal del sistema exhibirá, en este caso concreto, una sobre elevación
en la respuesta al escalón. Tal hecho es claramente evidenciado a través de la respuesta
temporal del sistema presentado en la misma Figura 4.13.
Figura 7.8: Diagrama de Bode de sistema con dos polos reales: efecto del cero en el SPI
Efecto de polo adicional En esta sección se estudia el efecto provocado por la adi-
ción de un polo real, estable, en la respuesta en frecuencia del sistema de segundo orden
presentado en la Sección 4.3.2, descrito por la expresión (4.52), y cuya representación
en frecuencia está dada por:

6,25
G(jω) = 2 (7.51)
(jω) + 2,5jω + 6,25
De acuerdo con la expresión genérica (5.42) (vide Sección 5.1.4, página 58), se trata
de un sistema con frecuencia natural ωn = 2,5 rad

s
, y coeciente de amortiguamiento
ξ = 0,5. De este modo, su respuesta en frecuencia presentará un pico de resonancia de

rad
1.25 dB en la frecuencia ω1 = 1,768 s
, tal como se puede constatar de la Figura 5.7.
Consideremos entonces que se adiciona a este sistema un polo real localizado en el SPI
en la posición −α, con α > 0. La función de transferencia resultante, manteniendo la
ganancia del sistema original, será entonces dada por:
6,25
G(jω) = 2 1
(7.52)
(jω) + 2,5jω + 6,25 α
jω +1
El efecto de la adición de este polo real en la respuesta en frecuencia del sistema
original (5.54) va a ser estudiado considerando los siguientes casos: α = {0,5, 1,5, 4},
correspondiendo a polos reales localizados en −0,5, −1,5 y −4, respectivamente. En
la Figura 5.9 se muestra el diagrama de Bode del sistema para cada una de estas
situaciones. Tal como en el caso anterior, se verica también una alteración en los límites
de la curva de fases y en el declive de las curvas de magnitudes del sistema original,
cuando ω → ∞, debido a la alteración de la diferencia relativa entre el número de polos

y ceros del sistema. Para aparte de esto, la diferencia más signicativa observada en la
Figura 5.9 proviene de la disminución acentuada del ancho de banda del sistema para
el caso en que el polo adicional está localizado en −0,5, y por tanto más próximo del
eje imaginario. Este hecho está enteramente relacionado con el aumento del tiempo de
asentamiento vericado en la respuesta temporal del sistema para la misma situación
(α = 0,5), y presentada en la Figura 4.15 (vide Sección 4.3.2, página 46). Queda así mas
una vez demostrada la correlación que existe entre las características de la respuesta
transitoria y las características observadas en la respuesta en frecuencia do sistema.

Figura 7.9: Diagrama de Bode de sistema con dos polos complexos conjugados: efecto
del polo en el SPI

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INTRODUCCIÓN

2.2. Solucion clásica de ecuaciones diferenciales. . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.3. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.2. Ejemplos de modelación de sistemas: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

4. Diagrama de Bloques 115

4.2. Montaje en serie de diagrama en Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

4.3. Montaje en paralelo de diagrama en Bloques . . . . . . . . . . . . . . . 118

5. Espacio de Estados 121

5.2. Representación de vectores y matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

5.3. Representación de la ecuación de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

5.4. Caso homogeneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

5.5. Modelación por variables de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

6. Respuesta Temporal 137

6.2. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

6.3. Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

7. Respuesta en Frecuencia 173

7.2. Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

1.1. Sistema SISO Linear Invariante no Tempo (LIT). . . . . . . . . . . . . 11

2.1. Función escalón unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.2. Función escalón unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.3. Función rampa unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.4. Función parábola unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.5. Función senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.6. Función impulso unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.7. Función pulso unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.8. Función pulso unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.10. Representación de la función de transferencia G(s). . . . . . . . . . . . 29

2.11. Diagrama de polos y ceros del ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.1. Unión energética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

3.2. Elemento de dos uniones energéticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

3.3. Palanca mecánica (transformador de translación) . . . . . . . . . . . . 55

3.4. Sistema de poleas y cinta (transformador de rotación) . . . . . . . . . . 56

3.5. Circuitos con inductancia mutua (transformador eléctrico) . . . . . . . 57

3.6. Émbolo con dos pistones (transformador uídico) . . . . . . . . . . . . 57

3.7. Bomba hidráulica (generador uídico/mecánico) . . . . . . . . . . . . . 58

3.8. Elementos en serie y en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

3.9. Restricción de compatibilidad en el potencial . . . . . . . . . . . . . . . 61

3.10. Restricción de continuidad en el ujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

3.11. Ejemplo sistema eléctrico 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

3.12. Sistema eléctrico 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3.13. Sistema eléctrico 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3.14. Sistema eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

3.15. Representacion de un elementos con fricción viscosa . . . . . . . . . . . 70

3.16. Representacion de los diferentes tipos de fricción . . . . . . . . . . . . . 71

3.17. Resorte Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

3.18. Ley de reacción de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

3.19. Ejemplo de diagrama de cuerpo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

3.20. Sistema mecánico para el ejemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

3.21. Sistema mecánico, ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

3.22. Sistema mecánico para el ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

3.23. Sistema mecánico con poleas y elementos almacenadores . . . . . . . . 79

3.24. Movimiento relativo entre las masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

3.25. Movimientos en una dimensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

3.26. Vara delgada rígida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

3.27. Disco rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

3.28. Rotacion en eje diferente al centro de masa A . . . . . . . . . . . . . . 84

3.29. Rotacion en eje diferente al centro de masa B . . . . . . . . . . . . . . 84

3.30. Fricción viscosa en elementos rotacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

3.33. Sistemas de palancas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

3.34. Sistema de piñon - cremallera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

3.35. Sistema de piñon - cremallera (B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

3.36. Sistema para el ejemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

3.6. Émbolo con dos pistones (transformador uídico) . . . . . . . . . . . . 57

3.7. Bomba hidráulica (generador uídico/mecánico) . . . . . . . . . . . . . 58

3.10. Restricción de continuidad en el ujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

3.61. Elemento resistivo en sistemas uídicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

3.62. Fuentes en sistemas uídicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

3.63. Ejemplo de sistemas uidicos con un recipiente . . . . . . . . . . . . . . 110

3.64. Ejemplo de sistemas uidicos con dos recipientes . . . . . . . . . . . . . 112

Denición de las entradas a las que el sistema esta sujeto.

Denición de las salidas relevantes a ser estudiadas

nismo interno del sistema, o debido, a la modicación imprevisible de las propie-