I ntroducci<).t!.

cil estudit1
DELA S
Vibrctciones
Mec.ánicas.....
~-. ,

1
1
1
1
1
1
1
.m
fl
[I ·''

fl ' ·' : •.

'·'
1 \'/ 1¡1
! >; \
~(·i ···r,"'
•-\
1 1 '

.Ji i J ,, ¡·~.'\

1
1 ROBERT F. STEIDEL, JR.

1
. ,·
1 1

1 l1

.¡

. COM~:'AÑÍA EOJTOIÚ.ALMEXICO
CONTINENTAL, S.A. DE c:v.
.

o
 ...... T ~;¡j¡¡iJ1tf:hm•~Mpr,;íW~U.,--1abtw...,.
,.: ·-·
1''ftulo orighlAl en in¡;:lé& : i
AN JNTRODUCTION TO MECHANICAl. VIBl\/\TIONS

Tl'aducido por1
Jng. JA VJEil FLOllES IJAIUUOS

Edición autorluda p0r:

TRANS:EOITIONS, !NC.. a División or 1
JOHN WILEY &. SONS , lnc ..

Copyrighl ~ by John Wllcy & Son•. lnc.

Ubrary oí Congrc» Cataloglng In Publlcatlon Data :

Junta de C'onsejeros, ingeniería
ISB N 0-471-82083-0
A. H. S. Ang lngenicrla Civil-Sistemas y l'robabilidnd
University of Illinois

Cuarta hnprcsión 1)0110/d S. /Jerry 1nge11Jerla de Trn11spor1e

marro d~ l991 Northwestern Univerity

James Gere Ingcnielln Civil y Mccá nicu A11licada

Su1nford Universily

J. Stuart l/1mter Estadística en la lngcnicrla

Princelo11 Univcrsiey

1'. IVilliam Lttmbe lngenicrln Civil-Mecánica de Suelos

R. V. IV/r//111011
Rac1v1dos iodos los dc1ccl1os. Ni lodo el lil>ro ni pettt dt i!I pueden ser rtproduddos, Massachuscus lnstilule
-''chi vad~ o 1ransmitidos en formn alguna o medionle algún si11tcma elect1bnico, o f Technology
incc:!nioo de (otorrcptothu;d6n. mcmori~ o walquitr ouo. Jin permiso por
· csetitor dd tt1it0t . Perry L. McCart)• Jngenierla Ambic111al
S1a11ford Univel'sily
ISBN 988·26--0244-0 Do11 T. Phillips Ingcnicrln lndustlial
Texas A & M Univcrsi1y
O•nicl•o• R•11r11odor ©en Leng..a E:apañola- 1981, Primera Publicación
Dule Rudd l ugeuicrlu Qulmka
Universily oí Wisconsin
COMPAlillA EDITORIAL CONTINBNTAL, S. A. DB C. V.
CALZ. OETLALPAN N(IM. 5022, MF.XICQ22, D. F. Rober( F. Steidel, .Ir. lngenicrla Mecánica
Univcrshy of California
MIEMBRO DE l.A CAMARA NACIONAL Oll LA INDUSTRIA EDITO RIAL Ocrkeley
Rtgistro Núm. 4J
}(. N . Wlrlle lugcnicrla Civil- &lructurns
PRINTW IN MEXtCO CorneU U niversily
lMPllLSO EN MF,XICO
 11
.¡ 1 Jl'

íl

., \llJ
" 1
1 1
de
PJU·J• !\("10
1 (A

w
...'ª'un
En el prcracio a la primera edic:ibn, expuse .mis razones para escribir un ·~~•u
mas acerca de la vibración, asl como mi modo de pensar sobre la cnscM111•
1 lb
d~
de las vibraciones mecánicas. En r~idad el ensenar esta materia ha 1c11ido "'
ercc10 en la disposición algo inusitada de los temas en el libro. Desde que•~
publicó esa primera edición del libro, no ha cambiado mi manera de pc11sr11
$Obre dicha enseñanza . Por ejemplo, lodavia creo firmemente que el incoqJO
1 1 el
lo

de
ra.r el rema de amortiguación anres del Cap. 6, constituye un error peda,gó¡¡lco
Como campo, la vibración mecánica no ha variado mucho a partir de lu
primera edición. Tal vez existe en la actualidad un mayor inte1·és por los •l;1c
mas de grado mOltiplc de liberr.ad, pero esto mismo hace aún m~s ncccsruln 111
1 De
lch
po
pr
complela comprensión de los pricipios básicos. La vibración ulcarol'ia rn 111
bién ha aumenlado en importancia, como p9dla haberse pronc¡Sl icllcl<J, l.11
únicn rucntc de vjbrnción aleatoria es el motor de cohete, de 1nancn' que I n~
1 El
c•I
hn
aplicaciones de esla vibración se encuentran incvitablcmcnlc ligadas 111
<111

:1
programa espacial. Al declinar este programa, ha declinado también n uc~rro
lnierés en la vibración alea1oria.
No exls1cn grande$ cambios que anunciar en esta edición, pero sí cxisrcn
1 1 ch
varios cambios menores. Por ejemplo , se ha ampliado la explicación sobre In
1
nmorlíguación de histfaesis, asl como la colección de problemas. Si se hace
u na comparación entre las dos ediciones, se notará que he anadido cerca ele 1 1 /)1

SO problemas nuevos, y he omitido Jos que han dejado de ser útiles. En 1>t1rti
p cular, se encuenlran ahora más problemas sobre vibración no lineal. Sigo
1 convencido de que el aprendizaje acerca de Ja·vibración mec!lnica, se Jogru en
su mejor forma mediante la reso lución de problemas.
1 1
En iodo esta edición se utiliza el Sistema Internacional (S.I.) de unidades.

¡,
Ha cxis1ido considerable controversia acerca de cuáles unidades deben usarse
en el estudio de Ja vibración mecánica, mucha más de la que el caso amerita.
Ya que las relaciones de amortiguacion, las relaciones de frecuencia, y las re·
1 1
laciones de ampliiud son adimensionales, en realidad no importan las unida·
1 des utilizadas. La mayor parte de las mediciones de vibración se hacen en mm
y se registran en gráficas de cinta que se mueven a velocidades calibradas en
mm/s. Las lecl u ras de oscilógrafo se calibran en milímelTOs. Me ha parecido
1
lógico el Sislcma de unidades S. L y, on esta edición be abandonado las unida·
des convencionales, en favor de las unidades S. L

.. "
Mm& z : 1 a aeaau no

1 PREFACIO
El terna de la yibración torsional (ahora Cap. 9), se ha separado del te111'
de los sistemas discretos (Cap. 10). He incluido ambos temas de un capilull
extenso de la edición anterior, porque pienso que la obra previa de Holzerf
W. Kerr Wilson constituye un valioso antecedente de gr.ldo múltiple de libe -
•tad . Estos investigadores realizaron un gran trabajo sin el uso de las compt -
tadoras modernas . Creo que el mhodo de Holzer, aunque arcaico, constitu ,e
un preludio de los métodos numéricos actuales. U. útil cierto antecedente hi~­
tbrico para aprender a manejar sistemas múltiples de hombre. En la actual -
dad, este punto ha quedado establecido, no hay rcccsidad de redundar sob1e
el mismo. El Cap. 9 puede incluirse o excluirse, según el maestro o instructqr
lo consideren conveniente.
Quedo en deuda, en la presente edición, con el profesor Jerald Henderson,
de la Universidad de California, Davis y con el profesor C. Daniel Mote, Jr. de
Oerltelcy, los que, como amigos personales, me han proporcionado todas las
J ideas y opiniones para este libro, que sólo los amigos personales pueden pro·
porciooar. Sus criticas hnn sido invalorables. Deseo expresar mis gracias al
profesor Dlaz.-Jiménez de la Universidad de América en BogolA, Colombia.
El y yo hemos soslenido una decallada correspondencia sobre problemas
1 c.~pecíficos, y he aprendjdo ele él. Es gracias a sus convincentes cartas, que .!le
han omitido del libro muchos de mis más ambiguos problemas. ConOo en
que los que reemplazan a aquc.Uos sean de mayor utilidad.
1 Recomiendo se lea el primer prefacio, y espero le sean K.talas sus experien-
cias en la vibración 1ncc(anica.
/Jtrkeley, California, 1918 Ro&EkT I'. S-remFJ., JR.
J fase. La segunda fase de estudio se debe a que el ingeniero en vibraciones no
1 Tcnao tres objetivos principales al organizar una introducción al estudio
1 acompnna, que lo contrario. Me gustarla que se le considerara de esta mane-
1 buen inmuctor en el·salón de clase y un bu"' tcxco para ncompanarlo en las
ilmU miWt"'H•t12~
PKl':l"ACIO A LA PlUMJ•:RA EOlClON
Al preparar un prefacio para un texto introductorio al estud io de la ~ibración
mecánica, supuse que la cu~tión más importan/e a tener en meme era: ¿Por
qu~ debe hacerse otro texto mas sobre la vibracibn mcclnica? Mi raión para
escribir es sencilla. Tengo gran rcspelo y admiración pura los muchc>s exce-
lentes libros y monografias sobre el lema de las 'vibraciones mce/111itas, pero
ninguno de ellos se ajusta a la vista del campo que yo he experimcnlado. Mi
único recurso ha sido tratar de desarrollar un texto a mi modo personal, con
la esperanza de que los demlls lo vean como yo, y que nqucilos que no lo ha-
gan, lolereo un intento un poco diferente.
Según creo, existen dos bases para el estudio de la vibración 1uec!\nica.
Normalmente, los sistemas 111ecánicos no se proyectan ¡>ara resistir la vibra-
ción. Se presentan ciertas excepciones, como en el caso del diseño de aerona·
ves, pero la vibración se cu11siJc1i. por lo general <..'01110 un problcrnn al que
hay que hacer frente un a vei •1ue ocurre. Si éste no ocurre, se le ignora. Corno
cou~ccucncia, la experiencia con la vibración es solución de problemas, y el
aprender a resolver problemas de vibración constituye, por tan lo, la primera
sólo debe resolver problemas, si no también debe explicar éstos. La liccrntura t
abunda en casos históricos de desastre, de diagnosis, y de triunfo final. La in· 1
terroaante siempre presente es: ¿"Por qu~"7 El ingeniero debe explicar por ¡
qu~ debe modincarse la estn.cturn o sistema, cambiarse el material, o cam-
biarse la velocidad, y por qut se elevan los costos. El explicar a los demás es
l
mm purle impor1a111e de las obligaciones del ingeniero en vibración. La expli-
cación requiere un acercamiento claro , conciso y sencillo al problema.
de ln.1 vibraciones meclmicas lll primero consiste en insistir en problemas y
ejemplos. Este libro es más u1111 colección élc problemas con un texto que los
ra. Mi convicción educativa es que el aprcndi1~je se rcaliLa en su mejor forma 1
mediante la resolución de problemas, sobre lo que ya he hecho hinca¡lié. La
mayor parle de los e~tudiantes de ingenieriu aprende mejor cuando cicnc un
oscuras horas de la noche y algunos buenos problemas que lo obliguen n pen-
sar. Eslos problemas deben anaOzarsc basta obtener una respuesta. No es po-
l
l
 10 rNF.FACIO A LA J•H/MERA EOICION
sible generalizar y dejar a 01ra persona las operaciones numéricas. La so-
ciedad no sblo hace responsable ni ingeniero de su irabajp. sino que también
lo hace jurldicamenie responsable de sus errores . De hecho, es1A acercAndose
cada vez mh a ser cierta la posibilidad de ir a prisión por una prktica crrb-
nea de la ingenierla. Lo amerior pone un ~nfasis adicion~I en la ob1cncibn de
soluciones a los problemas reales.
Mi segundo obje1ivo es insisiir sobre los concep1os. L~ ~ibraci6n mec6nica
no es un rema au1oeviden1e. Tiene un lenguaje propio, Y¡ os más de los inge-
nieros son muy rigurosos en su semA111lca. A menos Q U~ los conceptos sean
firmes, ni 8iqulern se pueden estudiar los problemas \Obf~ vibración medni·
ca, Ymucho menos resolverlos. Los conceptos tales com\> coordenadas, fre·
cuenda y frecuencias caracterlsticas, modos, amortiguación, base y ampli-
tud, vibración iransitoria y permanente, son iodos muy ¡sencillos, pero con
frecuencia se descuidan en favor de los remas mb solis1iq4dos de estabilidad,
vibración a len loria, etc . Mi experiencia ha sido que los Ingenieros mecánic,'s
Yciviles ele mayor antigüedad, han oldo o leído acerca ~e estas cosas, pero
que no lllS comprenden.
El 'tercer objetivo consiste en proporcionar una consid ración espccial a la
disipación de energ!a o amortiguación en los sistemas de iqgenierla m<dnica.
Se acepta en general que la amort iguación es viscosa, pero en la ingenierla
mccanica sólo existen dos ejemplos oomunes de amortiguación viscosa, uno
de los cuales es el ílujo laminar de un íluido a través de una ranura, y el otro
es el flujo lnmi nnr de un íluido a través de un orificio. To~as las otras formas
de amortiguación se consideran como cualquier otra cosn11Y el porqué un tcx·
to debe lunzarse de cabeza a un estudio de la amortiguaci(m viscosa en su prl·
mer capitulo, me ha sido particulnrrnente asombroso. Otro problema rtlativo
a la amortiguación, es si ésta debe incluirse cuando se considera más de un
grade\ de libertad . Me inclino p<>r la no inclusión, ya que ésta añade poco a
una , xpl k11cibn Y si añade mucha complicación. En la mayor pane de las
estru eura.s,.'º 01nortiguaci6n es e1~ ex1 re~o leve, menos 1c1 5'1t de ta amorti·
guac~n c!l11ca, y se puede dcsprcc1nr pos1blcmen1e, exce1~1'o en la resonancia.
1
L s primeros ocho ca¡litulos constiluycn una i ntroduc~i1bn razonable al es-
tudio de las vibraciones mecánicas, y deben formar una ~use razonable para
un curso de un trimestre¡ en diez semanas. El libro estA dispuesto de manera
que si se u1iliza una scmána para cad,a uno de los capítulós, hasta el Cap. 6 y
dos semanas para C:a~;t.~no de los Caps. 7 y 8, se condu~ilá al esLudiantc a
lravéj¡ de las vibraciohe4¡·brb y roruidas, .a moniguadas y sin amortiguación,
Y de1 tro de un es1lldlo'h lósiistcmas con dos grados de ll~ertad. No es ncce-
sari.~estuillnr m~~. 'gr~l:los
He'áo 'ck lillcrtad parti in1rod1/cir los conceptos de
van s grados dt'hberta . Sé puede uqrender tanto del estudio de dos grados
de li ertad conto del deldiez, '/ con mayor facilidad.
L s Caps. 9 Y 10 cotideran más de dos grados de libertad, as\ como las
técn cas 6ara resolver 1 s problemas relativos. P-$tos capltulos se incluyeron
bajo, una consideración osterior, p0r sugerencia del revi~or y del editor. Yo
li E q
l'H6PA CIQ A LA PRIMERA E{JICION 11
no los incluiría en un curso ele un trimestre parn no graduados, pero si lo
harla para es1udiantes graduados, o si se dispusiera de un tiempo más 'prolon·
gado, tal como un semestre de 14 semanas. Ln enseñanza es una cosa muy
personal, y comprendo que otros piensen que es necesario incluir estos temas.
Si se dispusiera de mayor tiempo, yo destinaría p<>r lo menos tres semanas pa-
ra el Cap. 9, y una para el Cap. 10.
Cada uno de los primeros ocho capllulos contiene dos o tres secciones. Ca-
da sección es1á proyectada para el periodo de una clase, y se sigue por un nú-
mero de problemas basados ea la misma. He encontrado que cinco proble-
mas p0r semana proporcionan una asignoción amplia. Una asignoci6n rna-
yor, disminuye el aprendizaje. No he discriminado entre problemas dificiles o
faciles, principalmente porque no puedo hacer este juicio. Lo que es dificil
para un estudiante, es fécil pera 01ro. Existe un manual de soluciones, que
contiene la resolución para todos los problemas, y que es1á disponible pnra
los instructores.
Ocscnrla expresar mi grntilud a cinco personas que ayudaron a formar mis
ideas con respecto a la vibración mecánica. La primera de ellas es mi instruc-
tor en la Universidad de Columbia, el profesor Oudley Fuller, quien me inicib
en el estudio de la vibracibn mednica. La ugunda es mi antiguo instructor Y
presidente de departamento en Berkeley, Clyne F. Oarland, quien en sumo-
do calmado y eficiente, me enseñó el valor de su estudio meticuloso en los
problemas de ingenierla. Es10 es algo que aún no he dominado. J. Lathrop
Merla m, el antiguo decano clt ingeniería de la Ouke Univcrsity, quien fue
también mi insiructor y posteriormente colega durante diez años, en ·mecilní-
ca. lll me enseñó el valor de tri.bajar los problemas y de comprender los con-
ceptos. Es también un ex peno en la expl icación flsica. Algunos de los proble-
nlas utiliudos en este libro 1ienen el mismo an1cceden1e genérico, asl corno
otros bi sados en su obra. Uno o dos de ellos son idénLicos, y se usan con-el
debido permiso. Esto se reconoce totalmcn1e. La cuarta persona con quien
me encuent ro en deuda, es A . L. Austin del Lawrcncc Radiation Laborotory.
El Dr. Austin fue uno de mis alum nos hace anos . Es actualmente un amigo
personnl. y ha revisado grnn parte del n1anuscrilo. La quinta persono es mi
esposa, Jean, que ha soponado y compartido pacientemente conmigo esos
anos de preparación. Sin su presencia re.confortante. este libro aún serla sólo
una buena intención.
También me encuentro en deuda con los cientos de estudiantes de
ingcnlerta mocánica que, sin saberlo, han servido como sujetos de experimen-
tación, al 1ratar yo un problema tras otro. Desearla dar las gracias a In Sra.
Margare! F rench que mccanoern fió gran parte del manuscrito original, y a
las Sras. Margare! Hansen , Dorbara von cler Meden y Mary Jane Alp;wgh,
quienes mecanografiaron la parte restanh:.
Berkeley, California Rosen F. STEIOEL. Ja.
Agosto 1971
 IN llD C~E U)E MA'I' liJ~HAS

• • 1

Caps . Pitgs.
Preracio 7
Prefacio a la Primera Edición 9

l. J I ntroducció n 17
1. 2 Desplazamiento, Velocidad y Aceleración IN
l. 3 Coordenadas 22
1.4 Ecuaciones Cinemáticas 26
1.5 Cinética de una Particula J6
1.6 Cinética de un Cuerpo Rígido 38
l. 7 Traba jo y Energía 44
1.8 lm¡mlso y Momcntum 45

2. M O \ 11\IWNTO l'EIUOIHCO
2. 1 Introducción 57
2.2 Vibración Libre 58
2.J Movimiento Armó nico 60
2.4 Vibración T o rsio nal 68
2.5 Penclulo Simple 70
2.6 Péndulo Com puesto 71
2.7 PP.ru luln F'il:lr 7d
 INDJCe Ol,' MATERIAS IS
U INOICE Of.' A1A tEHIAS

Caps. Págs.
·m-
Caps. Págs.
(~. '\ \HIH!I<;( *i ('!O'.'
\. \ 11· l ll lt(h 111 l""Wl! t': J .\ \·
111 fl J\ \'l l !i .li 6. l Introducción 197
in
6.2 Amortiguación Viscosa 198
3. 1 Métodos de Energla 85 6.3 Decremento Logarítmico 202
3.2 Grado Unico de Libenad 86 6.4 Energia Disipada en la Amortiguación Viscosa 204
3.J Método de Energía de Rayleigh 87 6.5 Amortiguación Especifica 205
3.4 La Selección de la Posición de Re ferencia 89 6.6 Amortiguación Histeresica • 210
3.5 Forma ele Modo y el Efecto de la Masa del Elemento EIAsiico 97 6.7 Rigicle2 Compleja 2 14
3.6 Parámetros Distribuidos
3.7 Sistemas Reunidos
'I 99
101
6.8 Amortiguación de Coulomb 219
1 6.9 Epilogo Sobre Vibración Libre Amortiguada 222
3.8 Principio de Rayleigh 108

!I 7. \'IRl~ '\ClON LS FOH Z ·' \IM S AMOlffl( ;tJA HA~

J \lllU 'f l l '\ fO l' l H IO l >f('O l 1l1V \ l>O
7. l Introducción 229
4.1 ln1roducci6n !1 119 7.2 Vibración Armónica F.orzada Amortiguada F(I) = F 1 sen wr 230
4.2 ' Vibración Armónica Forzada no Amori iguada. F<d = F, sen w / 120 7 .3 Vibración Forzada Amortiguada Ca;us:tda por Fuerzas
4.3 Vibración Forzada Causada por f (I) = f 'e'"' 1 122 Rotatorias no Equi l ibr~da! F(t) = m,t.Je sen wt 234
4.4 Vibración Forzada Causada por Fuerzas en Rotacitin
no Equilibradas, 11(1) = m0t.Je sen wr
4.5 Fuerzas Transmitidas y Aislamiento de Vibración ,
'l 122
124
7.4
7 .5
7. 6
Fuerzas Trfnsmitidas y Aislamient o de Vibración
l ns1rumen~s Slsmicos
Vibración . rm6nica F'orzuda con Amortiguación Histerésica
236
238
246
4.6 Vibración Forzada Causada por Movimiento ArmlS ico del Piso 125 7.7 Vibración Armónica Forzada cdn Amortiguación por Fricción
4.7 Instrumentos para Medición de la Vibración 1 127 en Seco 249
4.8 Análisis Armónico 137 7.8 Amortiguación Viscosa Equivalente 252
4.9 Soluciones Numéricas para Coeficientes Armómcos 140 7.9 Vibración Aleatoria
4.101Trabajo por Ciclo ¡ 143
259
4. t 1; Vibración Forzada de un Sis1emn no Lineal 155 m
1
}!
ºº" t , H.,no..: m J .IJ IU/ 1 AJ)
' !Hit ·\( ·10 .'\¡
1
8. 1 Vibración Libre y la Ecua ción de Frecuencia
8.2 Modos y Fracciones Modales
8.3 Coordenadas Principales para Dos Grados ele Libertad
271
275
284
lll
5.1 Introducción ; lt 167 8.4 Modos Acoplados y Coo1·denadas Acopladas 287
Ji
5.2 La Función Forza e de EscalÓn Rect angular 168
5.3 · La Función Forz.ar\te de Rampa o Linea lmente Creq enie 169 1
8. 5 Vibración Forzada
8.6 Absorbentes Dinémicos de Vibración
296
298
IE
5.4 La Función ele PasP Exponencialmente Decreéien1 e 1 170 8.7 Trans1nisión de Fuerza y f\1ovirnienro 304
5.5 Combinaciones de[Ftmciones Forzantes 17 1
5.6 Espacio de Estado~ el Plano de Fase
1 •
5.7 . La Respuesta del ~spacio de Estado al Impulso d~ Escalón
18 1
'J .: \' IBl{AC lO:\ TOl<~IO ' ·~ I
11
• Rectangular 1 11 183 '
1
5.8 El Uso de M~todo (Je las Transformadas de Laplace; 187 9.1 Sistemas Discretos 309
5.9 Convolución 188
1

i
9.2 Vibración T(lrsional 310 11
1
1
1
1
1
~~~....¡.......,..........,""""""";l>li!lllll!!liYJl\~IM!~P!l!Ml!J!l[llllllllli~lll!lllllll..........1.....1.....................lilll.......................................
ll
" 1Nl)if;6 DE MA TER/AS
1 1¡
• 1
Pág¡. (j
9.3 MC!odo de Holzcr
31 ; l
315 ( !
9.4 Sistemas Cinélicamcnle Equivalentes
9.5 Vibración fo rza(la de Sistemas lorsionales
3 ~6 !:!
,. ~ 1
1
IO. I Matrices de Ecuaciones de ~1oviniientb
10.2 Coeficientes de lníluencia
10.3 Iteración de Malriz
j UNO
10.4 Las Ecuaciones de Dunkerley-Soulhwell
10.5 Orlogonalidad de Modos Principales
10.6 Coordenadas Principales .
DINAMI CA
342 .1
10.7 Vibración Forwda ele Sistemas con Muchos Grados de L1benad 1
tO.B VccLores de Estado y Matrin~s de T ransfere nc ia 3S8
Vibración Forzada y Matrices Extendidas 362
10.9 l.l INTRODUCClON
Matrices de Transferencia para Vigas 37 1
10.10
375 La vibración se define en la forma n1ássirnple , coulO un ruovhnic nto oscilato-
10. 11 Matrices de T ransferenc ia Adín1cnsionalcs
rio. Ha quedado implícito en el pasado e incluido en la mayor parte de las de-
finiciones, que este 1noviinie nto oscilatorio es tan1bién periódico. Lo anterior
·-.1~. lJ ~'\:O. IHS I IWlt rno~ no es tan c ierto actualtnente con10 lo fue una vc.z , puesto que ahora¡tene1nos
interés en e l rnovimiento no periódico lransitorio, y en los 1nélo<los analiticos
utilizados para estudiar tal n1ovimiento. Subsiste la in1plicación n1cn<;>r de que
11. 1 Introducción 383
e.J rnovirnieoto es continuo y ciene un valor promedio. Esto Liene hnportancia
11.2 La Ecuación de Onda 386
en la ingenieria para la predicción del esfuerzo máximo, del des1)lawmiento
11.3 Vibraci ón Transversal de Vigas Unifo rmes 396
pro1nedio o de cierta 1nedici6n de Ja fuerza reactiva. ·
11.4 E rectos de Rotación YCorte 398
Cualquier estudio sobre la ·•ibradón, debe volver primero a un repaso de
Lt.5 El Erecto de la Carga Axial 399
la di1u:11nic:a, ya que la vibración es JllO\'imjento pri1ncro que todo, y diná111ic:a
es el término usado para denominar la porción de la mecánica que trata del
estudio de los cuerpos en movimienLo y de las fuerzas que originan este movi-
408
miento. La ci11emá1ica es aquella parle de la dinámica que consiste en el estudio
409 de la geometría del movimiento, sin hacer referencia a la fuerza o a la masa. La
cinética es el estudio de la relación entre el movimiento de los cuerpos, y las
Tranfo rmadas de Laplace Utiles fuerzas que actúan sobre ellos.
Se encuen tra un comienzo lógico pa1·a el c.<ludio de la dinámica y de Ja
41 L
vibración en la obra de Galileo (1564-1642). A la edad de veinte anos , en
1584, Galileo concibió correctamente el principio del péndulo isócrono. En
1657, el matemático holandés Huygens (1629- 1695), aplicó ese principio a un
reloj . En 1590, Galileo coronó sus realiiacione.'i en la ílsica experimental con
el descubrimiento y la prueba de la ley de los cuerpos descendentes. Su traba-
jo sobre el movimiento y la aceleración fue Ja base para las leyes del 111ovi-
n1iento fonnuladns por Sir hase Newton (1642- 1727) .

..
 11
JI IJINA/111(,:01 1 !
D1irante doscientos años todo interés en la vibracióLJ quedó confinado al
hOSPLAZAMl/lN1"0. l'ELOCIOAD Y ACEWRACION 19 1
Flg. 1.1
del periodo del péndulo, de los cuerpos astronómicos yfi"reas y a las pcrtur·
bacioncs observadas en loe, mismos . Pero a fines del si~\o diecinueve, la ma- -f
1
quinaria de alta velocidad introdujo muchos nuevos prpblemas, que incluian 1
los fenómenos actualmente asociados con vibración 1 mecánica. El Barón
John William Strutl, L-Ord Rayleigh (1842-1919), organizó y desarrolló la
teorla de la vibración mecánica, y en ésta su contribución se funda el campo
moderno. En tiempos recientes han existido muchos investigadores que han :/
·t
contribuido rambién al desarrollo del mismo, y este tema se ha expandido en
forma enorme. Se hará referencia especial a los trabajo1 de S. Timoshenko y
J. P . Den Harlog, que fueron precursores en la soluc\ón de problemas in-
dustriales en vibración mecánica, así como grandes mae~tros en la ingenierla. 1
¡

1.2 DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELB~ACION 1

r~
La Cinemática es el estudio del movimiento, sin hacer erencia a la fuerza o

•-
n la masa. Concierne principalmente a la interrelación e tre desplazamiento,
velocidad, aceleración y tiempo.
De~pln1.nmientn linenl. e.9 IA distanciA dirigida que lJ punto ha recorrido
sobre una trayectoria, a partir de un origen convenienle. Ya que éste es una
cantidad dirigida, es un vector, y queda sometido a tod~ las características y
y claro. El uso indiscriminado de esta convención tiende a confundir, en Ju. 1-
gar de aclarar, cuando el movimiento es también función de otras variables '
leyes de los vectores. Si el origen se encuenua fijo, el deff lazamiento es abso- además del tiempo.
luto. Si el origen mismo se encuentra en movimiento, el¡• esplazamiento es re- Si el punto P se mueve en linea recta, ,por ejemplo a lo largo del eje x, co-
lativo . En cinética es esencial saber si el movimiento es absoluto o relativo. mo lo hace en la f'ig. 1.2, el desplazamiento y la velocidad son funciones sblo
1
Las leyes del movimiento, de Newton, establecen la !ación entre fuerza, de la coordenada x, y se puede usu la notación escalar para describir el movi-
masa y aceleración absoluta. 1 miento
En la f'ig. 1.1, el vector ses el desplazamiento del pu~ o P, a partir del ori-
gen O Se puede seleccionar cualquier sistema convenifr te de coordenadas, dx .
corr las cuales se describa al vector s.
· s=x + y+z
J'l (1.1)
V
X
=- -= x
di ( 1.3)

n¡.1.1
La $elección de coordenadas debe ser de conveniencia temática. El análists ,¡.

~~~:n~:~o::,~:::~::t:á::::::::~,~::~.:eel ::g::::~~f::::b::ns:I :~~=:

1 1
1
1
1
po,• del desplazamiento s. 1
1
ds 1 _ _ .rr-1
v= -= s .

S:'
(l.2)

f
1
El unto sobre la variable~'
"'

una convención aceptada

!'1
cl~ra indi~arl_a primera
· de1 vadn con respecto itl llempo. Dos puntos sobte la ~~rlable, indican la se·
g11 da 'derivada con respecto al tiempo. Se utilizará aq~l In convención inter-
caihbiablemente con lá forma escrita de la derivada, cuaj1do su uso sea' simple
. 1 ' ',
1¡'
 20 OJNAMICA' • VE.Sf'/,AZAMIEN1'0. J'fil~ OCIOAIJ r ACIJL6UACION JI

.J Se p uede usar la aceleración escalar si la aceltJ'ación es función de una sola

·t
1
1 El movimiento que se ha estudiad o. es el de una parlicula o punto . S i se
--- ~y
En este caso, e l punto p tiene un gra<lo de Ubc::rtad, ya que basta una sola Co-
ordenada para determinar la posición de P. . ,
Lo anicrior se aplica también al movimiento curv11inco mi com~ _el del pen·
dulo simple de la Fig. J .3, que se mueve en el plano Z·Y· La duccc1on del vec-
tor v es tangente a la trayecloria del péndulo, y es función de la manera en '.ª
cual ,se restringe el sisiema. La magnitud del vecto r es proporc1011al al 1ég1·
men de cambio en el 1icmpo del desplazamiento angular
coordenada.
trata del movimiento de u n cuerpo rígido, debclJ\os también ocuparnos del
desplaz..-:1.nliento angular.
Desplazamiento ang ular es el cambio de posició11 angular de u na linea da·
d a, mediclo a partir de una linea de. referencia con veniente. En Ja Fig. 1.4,
C(mSid er_c mos el movimiento de la linea A B, al moverse ésta desde su posición
original hasta la posición A' B'. BI ~ngu lo enlrt las lineas A B y rl'' B' es el
desplazamieoto angular de la lí nea AB, O,,. Esta' también es una cantiúHd cli·
rígida . U:a notación convencio nal usada para designar e l desplaz.arn ieulo an-
gular es la de un vector normal aJ plano en e l cual ocu rre el desplaz.a 1niento
angular. La longitud del vector es propMdonal a la magnitud del desplaza.
m iento a ngular. Si el desplaza mien to lineal del punto A. es idéntico al de.~pla·
zamicnto lineal del p u nto B. la linea AB no tendr~ desplazarnicnlo angular.
Co1nbinando el dcsplaz.a1uic11LO li11t:ul l:VH el tlc:sµlu¿u111ieul o «niulur, se
p uede describir por completo el movimiento lridimensional de cualquier
cuerpo rígido.
La velocidad angular se define con10 el l'l:gimen <le carnbio en el t ic1npo
del desplazamiento angular de manera>imilar a la de la definición d e Ja velo·
cidad lineal.
l'ig, 1.4 1
1
t
1
1

v,= OXI (1.4) '

1

El vecior 1 es el vecto r dirigido desde A hacia P. la _longitud dd pénclulo.

Por separado, se puede d escribir la velocidad en térmmos de z YY
(1.5)

en la.q uei y yson vec.tores componentes de v,. Esta ~c~ación req_uie'.e dos co·
ordenadas, z y y, y una ecuación adicional de restncc16r. goometnca, que es
l' = (l - z)'·~ y'
L a aceleración instantánea es el régimen de cambio en el tiempo d e la velo·
cidad. . t' .
Esta se puede expresar en térm inos de la acelerac16n componente en ernu·
nos de cualesquiera coordenadas convenientes, ¡l,
dv . .. (1.6)
a ::- ~ v=s
de
 ,¡ !
¡j
U lJINA MICA

dO •
1 :¡
1
·¡ Fig. J.5
CQORIJliNAOAS 1J
l
w= - = O 1! (1 .7)
dt 1

'
La aceleración angular es el régimen de cambio en el lie,tipo. de la velocidad
angular
1 1

dw ..
~
11

a = -dt =w = O 'I
1
(1.8)
(•)
y
( b)
"'
1
Cada una de estns definiciones puede tener forma escal a~ si se puede expresar
el movimiento angu lar en términos de una sola coorde/l)lda.
i l
l
1.3 COORDENADAS 1
La aceleración de las coordenadas constituye un aspec14 muy importante del
¡
estudio y resolución de los problemas en dinámica. ~a~ ,a en d más sencillo
de los problemas, las matemáticas pueden vo.lvcrse d1fl~fles, s1 _se usan coo~­
denadas impropias o no acertadamente seleccionadas. ES,10 es cierto en parll·
(t)
cular en el estudio de la vibración mecénica. ~ (d)

Se pued en seleccionar las coordenadas convencionales tales como las coor·

deneadas cartesianas y las coordenadas polares, pero ta bién se puede usar
como coordenada cualquier medida conveniente del desblazamiento. Se está
usando aqul el término coorden11d~ en su form~ ':"ás ge~bral, como la de una
cantidad Independiente que especifica una pos1c1ón. j º« '"'º'j"'
En la Fig. 1.5, se puede establecer el movimienlo lüel péndulo simple,
a
!
desfrito también en la Flg. 1.3, en términos lle ya_ sen la~ coordenadas carte·
sia~as z y y, o en términos del.angulo"· La selección de¡Ocomo coordenada,
es mas conveniente que la selección de z y y. El péndulolsólo tiene un grado
de (ibertad , siempre que el movimiento se restrinja a un p ano único. Al sele~­
cionar a Ocomo coordenada, se hace uso del hecho adici nal de que la longt·
1
¡, D
tudjdel péndulo es constante. Esta es una restricción del ~ istema. Las coorde·
(<)
nadas z y y están restringidas por I~ ecuación de consta rtéia z' + y' ~ f' . La
({)

res(ricción juega un papel muy im1>ortante en la soluci6q tle problemas. El re·

conocer las rest ricciones es tan importante o mlts aún. ~1e el seleccionar las
co<jrdenadas. Si reconocemos In restricción como una' !limitación al .moví·
miqnto. por lo general podemos describir por completo ét movimiento con un
niunero menor de coordenadas. E l número mínimo de cobrdenadas que se re-
quiere para describir por completo el movimiento, corresponde a l número de
grabos de libertad del iistema. Esto implica que si tenernos u~ gran número
de boordenadas mayoiJ que el de grados de libertad, deben ex1st1r sufic1e111es
ecuaciones de restriccivn para subsanar la diferencia.
Un sistema de coordenadas que describe el movimiento general y reconoce
a
1¡ las restricciones , se denomina de coordenadas generalizadas. En la Fig. l .5a,
1
la coordenada angular Oes la coordenada generalizada que reconoce la longi·
' tud fija del péndulo como una reslricción del sistema. Las coordenadas line- a
,¡ 1 a les z y y no lo hacen así. En el semicilindro de la Fig. l .5b, se pueden usar ya
l sea la coordenada Oo la coordenada li neal x, para describir el movimiento.
t Estas se encuentran linealmente relacionadas, ya que r dO e dx, y una coor·
1 denada es tan convcn icn(e como la otra.
;
 1
1

~I r N.i''Wf'A
01 1
COORDl!JVAUAS Jj

En la F1g. l .Sc, el movimiento de la barra que oscila como péndulo, s~ Fí¡¡. 1.6
puede describir en térm inos de las coordenadas generales O, Y O,. Considera1f
do que las longitudes de los péndulos 11 y 1, soo constantes, no es necesari
nada más para dcscnbir el movimiento .
En la Fig. l .Sd. el eslabonamiento de 4 barras tiene un solo grado de libe, -
1
tad. El movimiento de cualquier eslabón o de cualquier punto sobre los esl, -
bones , se puede describir por completo en términos de la coordenada angul11r
ti
O y de sus derivadas con respecto al tiempo. Lo mismo puede decirse para
mecanismo deslizante de la Fig . !.Se. 1
.... ---- _ _...,.y

El movimiento de la masa suspendida y la polea ele la Fig. l.S f, se puede

describir en términos de la coordenada única x. El desplazamiento lineal de la (•)
polea deberá determinarse con relación al desplazamiento lineal de la mas$,
con objeto de definir la fuerza del resorte, pero éste es unejerciciocincmático .
Sólo se necesita una afirmación adicional sobre coordenadas. Para eslo, se
puede hacer referencia al péndulo de la Pig. 1.6, que es un ejemplo simple, fá-
cil de visualizar y más fácil de verificar por experimentación. El péndulo tic1¡c
dos grados de libertad . Si se le desplaza, oscilará hacia atrás y hacia adelaufe
según un patrón generalmente circular. Existen dos excepciones. Si el péndt
lo se desplaia un ángulo O en el plano z-y, el movimiento permanecerá en el
plano z-y. Si se desplaza un ángulo t/> en el plano z-x, el movimiento permane-
cerá en el plano z-x. Es evidente que el movimiento en la dirección de una cp-
ordenada, .será independiente del otro. El movimiento en el cual sólo var,la
una coordenada, se denornina µn 1nodo principal de movi1nien10. Una
caracteristica de un modo principal, es el patrón común de todo movimiento.
Todas las partlculas pasan a través de las velocidades máximas y mínimas al
mismo tiempo. Al definir el movimiento de una partícula, se define el movi-
miento de todas las particulas. Sólo se necesita una coordenada para definir
el movimiento, y esta coordenada se denomina la coordenada principal.
Anallticamente, la mayor parte de los problemas no requieren el uso de coor-
denadas principales, pero el concepto de coordenadas principales es en extre-
mo importante. En sistemas lineales, se puede describir todo el movimiento
mediante la superposición de modos principales .
Es interesante notar que las coordenadas principales, no son necesa-
riamente coordenadas principales. En la Fig. 1.6, los ángulos 8 y</> son ambos
coordenadas generalizadas , asl como coordenadas principales. E n la Fig. ,1
l .5c, lo~.Ílngulos 01 y 01, son coordenadas generalizadas, pero no son coorde- ¡
nadas principales. No hay modo de movimiento que se pueda describir por
completo en términos de0 1o O, sin implicar la otra coordenada . No obstante,
se pueden definir las coordenadas principales, y las definiciones involucrarán
a 0 y a o,. No es importanle en este momento hacer la definición, pero es im-
1
p9r1 ~nre reconocer que existen las cool'denadas principales y los modos prin-
cipales.

..
 11
16 l)INAMICA ¡i F,CVACIONóS CINEMATICAS 11
:1
1.4 ECUA~I~NES CINEMATICAS 1
,1
nemálicas, para obtener una completa comprensión cinemática del movi-
miento. La Tabla I es un breve resumen de las ecuaciones cinemáticas escala-
Las dcfm1c1oncs de velocidad y aceleración implican las quatro variables de ti res para el movimiento de una partkula a lo largo de una coordenada. Podría
desplazamiento, velocidad, aceleración y tiempo. Si eliminamos la variable
;¡
proporcionarse un sistema de ecuaciones análogo para el movimiento de una
tiempo de cada definición, tendremos una tercera ecuaci</n de movimiento. linea, pero éstas se usan con menor frecuencia en la vibración mecánica, con
la posible excepción de la vibración torsional.
v=-
ds
dt
" (1.8a) Es útil y conveniente la comprensión de la expresión gráfica de la cinemáti-
1 ca. Si se expresa el desplazamiento como una función del tiempo, la pendien-
a; -tlv (1.8b)
te de la curva re.s ultante es la velocidad instantánea . Si se expresa la velocidad
como función del tiempo, la pendiente de Ja curva es la aceleración instantá-
dt :1 nea, y el área bajo Ja curva velo:idad -tiemp.o durante un intervalo de 11 a 1,,
a·ds =v · dv j (18c)
es el cambio cn desplazamiento. Estas son relaciones sencillas que se
Estas tres ecuaciones son las. ecuaciones diferenciales del lnovimicnto para Ja comprenden universalmente. Las expresiones de la aceleración son menos fa-
cinemática de una particula. Hay tres ecuaciones difererl~iales para la cine- miliares. El área bajo la curva aceleración-tiempo, durante el intervalo de 11 a
mática de una línea. ' 1,, es el cambio de velocidad entre estos limites, en tanto que c;l área bajo la
curva acclcraci6n-desplazamiento, ocurrente un dcspla.zamiento de s 1 a s 2,
dO representa la mitad de la diferencia de cuadrado de la velocidad entre 11 y12•
hl = - (1.9")
dt
dw
Ct= - (1.9b)
dt
· Ct·dO=ro·dw , (1.9c) PROBLEMA EJEMPLO 1.1

Las primeras dos ecuaciones cinemMica.s, son ecuaciones pero ya ~ectoriales, ¡ Una parlicula se mueve entre doi placas cargadas paralelas, según una trayec.
toria curva que se encuentra en el plano del diagrama. E11 la posición P, el ra-
se relleren a una coordenada única, t.ambl~n se pueden usnr ecuaciones esca-
1 : dio de curvatura de la trayectoria·es Q, y el vector /1 forma un ángulo 8 con las
lares., La tercera ecuación implica el producto puntual de IJ'os vectores, lo que
la convierte en una ecuación escalar. 1
C1!1 much.a frecuencia. se obtie~en dat~s en términos del~ aceleración como
fm~c1pn del tiempo. Mediante la mtcgrac1ón de eslos datos se obtienen la ve-
locidad y el desplazamie.n to. Es suficicnte el conocimiento de la relación
. l
l
• j
· placas. La velocidad de la particula es de 240 mm/s, Q vale 80 mm y está
aumentando a un régimen de 40 mm/s. El ángulo Oestá creciendo a un régi-
men de 10 rad/s en cada seg~ndo. ¿Cuál es la aceleración total de la
· partlcula?
1

fis1ca; entre cualquier cantidad cinemática y el tiempo, o de,dos ecuaciones ci-

1'abla J
Desp/ur,úmient<>
Dt.rpluiomintfO Vélocldod Ace/erocidn Velocidad
Variables ! tiempo 11t.mJ)() Tiemp<1 A c:eleració11
i ''
f)csplaiami(nto
r r r rr 1"· r·
ds • udt • <Is= , ad1d1 .
·1
ru ~ - Ju
'

rr r r
1 1 1 1
' ' a
ds
Velocidad L' .. _
dt • <lu = • ª ª' udv • "' ads
1
1 Sol11ció11:
c12s 1 du dOJ Por definición cinemática
Aceleración a ~-
1~ ;¡; a - u- 1

"'' d.<

1
¡
~·~~ ---~__...._....____J___..._,_~._,71'91?Slmrw,¡ra..,. . .,..._,...,¡¡¡¡...,.j. . . . . . .,.,..,.. .. ,.......................,..,,....,. . . . . . . . . . . . . . . . . ..
 IJ.ClJACIONtS CINf:f.'1A,TICAS lP
rl

600- \
500 !--,l-~\
c-l--J-+-i--l--1--·t--l--•I

1: ~/~-·~
... 400 l--··1--1-+-~--

¡.....__ r--t--..

1oolt~-1~-r-1--l--~~.J--l~-l--1-
- l

¡ !
u = 240 mm/s
O'--'---'----'-..L.-.ll---l..-.1..__l_..L__
p =SOmm o lO 20 30 40 5() 60 • 70 80 90 100
¡ lmnco e11 rnlllug1m•
V 240
w =-=-=3 racl/s ( r:
1
Solución:
p 80 Usando las ecuaciones cincn1áticas de 1novi1nieuto
También se nos ha dado el régimen de cambio de w y de
lie1npo,
Q con respecto •al
v-(,1,= J.' adt
dw
- = 10 rad/s'
dt
y,
d (J
-=40mm/s
clt
y
s - .io- r udt

Sustituyendo cada uno de los t~rminos apropiados en la ecuación vectorial Integrando num~ricamente, con intervalos de 1O ms, se puede determinar la
curva velocidad-tiempo. El área bajo la curva aceleraci6n-liempo, representa
d~ ~ el cambio de velocidad del proyectil
- xp =800mrn/s' .ú
dt 100

El vecwr ~ x dp tiene dos componentes, una normal y una tangencial

dt
..
0 - uo=- I: a t.1 = 329.9m/s

lntegrnndo otra VC'l, se puede determinar la curva desplazamiento-tiempo.

pw2 c 720mm/s' /.': El área bajo la curva velocidad-tiempo, es el cambio en desplazamiento del
proyectil en el intervalo de 100 m~
<lp
w -= 120mrnls 1 100
dt s - 0=IVl).ta15.26 m
La aceleración total es ln suma vec!orial de una aceleración 11ormal de 720
1
nun/s 1 y una aceleración tanse11clal de 920 mm/s • SI se recuperó el proyectil a una prorundldad de l5J 111, ello concuerda bas•
tan te bien con la información obtenida, y es razonable creer que dichu lnío1··

PROBLEMA.EJEMPLO 1.2

La observación experimental de un proyectil que ha penetrado en la Tierra,

proporciona lá información que se da. Determínese la curva vel~cidad·
r maci6n es válida.

PROBLEMA EJEMPLO /,J

tiempo, aproxim do la curva:le celeración·tiempo. Calcúlese la veloc1d~d de
penetraci6n. El proyectil entró a la superficie de la Tierra con una. ~eloc1d.ad
de Mach J, y fue recuperado a una profundidad de 1S.S m. ¿Es vahcla la m-
íormacion?
Un mecanismo consiste del eslabón MN, que se mueve horizontalmente sobre
guías sin fricción. Este lleva un collarln A, en el cual es libre de moverse el
eslabón CD. Determinese la velocidad y la aceleraci6n de los eslabones MN y
CD, en términos de coordenadas generalizadas. El resorte helicoidal no se
hal1a dcfonnado cuando O = o.

''
 11
JO DINAMICA
!¡ t ·cuACIONéS CfNf::MATICAS JI

PROBLEMA 1.5
il
1, .'
El yugo A articula con el pemo dispuesto en la ruoda
Ja cual tiene una velocidad angular constanle w.
b
li 1 Determine-se la velocidad deJ yugo como función del
tiempo.
I·
PROBLEMA 1.6
la amplitud de una oscilaci6n se puede describir me-
M diante la relación s = A sen (wt + </>). En 1 = O. la
velocidad es v0 y el desplazamiento e-s s 0 •
Determinense expresiones para el ángulo de .rase tP y
11 la amplitud máxima A, en términos de s 0 v0 )' w.
1
1
1
So/11c/ó11: ·11
Este sistema tiene un solo grado de libertad. Esto es, sólo ~e necesita una co-
ordenada para describir por completo el movimiento de l<,\s eslabones MN y
PROJlLEMA 1.7
CD. Esta coordenada puede ser, o el desplazamiento ho7 zontal del eslabón h Delermlnense la velocidad angular y la aceleración
A·1 N. que es x. o el desplazan1ic11to angula 1 llt::l c:~lal>óq CD. Estas se en .. angular del eslabón AD. en tCrminos de lo coordcna·.
cuentran relacionadas cinemáticamente. Por trigonometr/a. "· da única x.
' 1
x=b tan ·e
Diferenciando con respecto al tiempo, la velocidad es
' 1
x =biJ s 2
O
y la aceleración es PROllLEMA 1.8
Cada uno de los dos cilindros sólidos idénticos rueda
1
i 0 2bÓ2 s 2 6tan 0+b~s 2 0 s in deslizarnfonto sobre uno de Jos planos inclinados.
En términos de la coordenada generalizada 8 Estos cilindros se encuentran conectados entre si me·
. i '2 diante una barra si11 peso. de longüud /, y ambos
O= - cos 8 tiene un radio r. Determínense fas vcJocidadcs de nlr
b
y y de tt1 1 en términos de una coordenada ge11eraJizada
o- 2x.
1
'. i
q. =- cos2
b
-b2 cos3 oseno única.

PROD l.EMA 1.4 1

Determinar Ja velocidad angular de la. esfera de ra · '
dio r, que rueda en un casque1e esrérico poco profun-
do de radio R. en términos de la c.oordenada (Jnica e/>.
L
ti PROllLEMA 1.9

. - fR=-;.)~¡p .i¡ .,· •.f)..~¡,(}

Respuesta: · w'9.._~·- 1
En engrane A e.stá fijo y no puede moverse. El engra-
ne 8 engrana con aquél y gfra alrededor dC'l mjsmo.
- ~,"'\, dt con la palanca AB como radio. Determinese la velo-
' 1'
i I '\ ·- / , I',1
. b ,¡
i cidad angular del engrane Ben tCrminos de velocidad
angular de la palaoca AB. r. a 2r".
'\1r"' d
• 1
1
1
' 1¡1
-----~---, ~-~~~"* lJ&s4i•PIWWWUlltmt1flll'.lla•11W1•---i-~"1~---.1-------------ll!l!ll-------ll!ll-----······-
 1;·c;l./ACl()N€S CINEft1A 'rlCAS JJ

PROllUiMA 1.13
Se regi~ran las 1nc:<lidunes de la aceleración angular

1lll#ffl
PROULEMA 1.10 O' ele un volante, pa_ra vatios desplazamientos angula·
El collar'n desliz.ante B, se mueve sin frjcción sobre el
/ eslabón CD. Los eslabones AE> y CD son barras lisas
res 8 del misrno, >'se gra11can como se mueslra. Si la
velocidad angular era ele 6 rad/s en sentido Uex.tróg.i-
uniformes, de las mismas longitud Ymasa. ¿Cuántos
ro y O = 5 !'ad, calcúlese, con ayuda de la grllfica, la
grados de libertad tiene el sistema? Definase la velo-
cidad de cada eslabón en términos de cooróenaclas º~ 1 2 3 " 5 6 7 8 9 10 velocidad angular cuando O = 10 rad. La grAíica se
' · 11111i,1H refiere a un movirnicnto dex1 rógiro.
ge1lcraUi.adas. Linütese el de.splaz.amicnlo a oscila-
ciones pequenas. Respueita: w = 7.9 s- 1

PJ!OllJ,J!;\1A 1.14
Ln rueru necesaria para cOlllpactar empaques de
cartón corrugado, aumen ta oon la deformación
D del cartón. Los vacíos dentro <lel em1>aquc dcsaparc·
cen cuando la defonnación alcanza el 75"/t. Calcúlese
la aceleración n1ftxima para un paquete que cae desde
uua altura de 1 m, si se usun 16 mm de empaque de
PROBLEMA l.11 ca1'lón corrugado y el empaque se co1nprime por
l.ll eslabón A C Lienc 240 mm de longitud Y es libre de
con1plcto durante el irnpacto. Supóngase que la fuer-
girar alrededor de A. La deslizadora C se muevo en
za de dcíor111aclón es directamente proporcional a la
un eslabón ranurado que aira alrededor de B. ¿Cu~n·
tos grados de libcrtad'Cxlstcn? Expr!!sese la velocidad nccleraci6n durante la defor111ad611.
de cada eslabón en términoo de la(s) ooordenada(s)
Respuesta: a • - 236 g
generaliiada(s). Supóng~nsc ángulos de 1novhniento
muy pequen.os.

,_
~!
y 1/
1/ -~
¡,.... >-'
PROBLEMA J.ll o
- 4 8 12
Un graneador x-y, consiste de una plumilla registra· mm
dora, que escribe sobre papel coordenado rcctanau·
lar. La plumilla tiene una velocidad limite de 52 .
mm/s en la dirección x y de 30 111nils en la dirccc.ión .n
2
y. l.Ao; aceleraciones Limitaotes son de 260 mn1/ s en j PROBLEMA t.15
la direcdOn x y de 150 mm/s2 en la dirección y. Para Una p~rtícula se rnueve en línea recta, con una acele· .ura
-:. 1oi-..~~~~1--~~~~1
las condiciones limitantcs, ¿cuál es el radio de curva- '., ración como se muestra. Determincsc la veloddad íi acun111·
tura mtlximo que puede seguir la plumilla si Ja 'I e
=- 5 1-~~~:Sl-..-~~~-l
nal de la particula, si ésta 1>arte del reposo. ,olemas de
... ~rzas que actúa
acelcración·X es positiva y la aceleración-y es negali·
va? ¿Es igual la .-espuesta para una aceleración·y PO· Respuesta: v ~ 14.14 mis .. ,o1lc gcomctrico, la so·
20 30 ·" rn mayor parte de los problemas
sitiva? s, m :zas no equlllbraClo que actúa sot>re
Respuesta: Q IJ .87 mm; no.
 11
JI /JINAMICA
l'RODLEMA 1.16
El estudio sobre los choques be automóviles o de
1
aeronaves, ha demostrado que 1y1 soporte completo
de cuerpo (cinturones de sesu\tdad en el asiento),
provee máxima protección contr~ las fuerias de ace-.
leración y dan la mejor oportubldad de superviven-
cia. En un choque en el que se dc!tiene a un automóvil
a una velocidad de 80 km/h j•n 0.09 s con una
dismjnución linealmente decrec,ente, delcrrnlnese la
desaceleración y determlnese Jal distancia de deten·
cl6n (}ue deben intcrconstruirse , n el automóvil como
un aplastarnieo:to del cuerpo de ¡éste. Determ!nese la
distancia de detención y la d~aceleración para 80
km/h. ;I
0.02 0.04
l. $tiUMtlS )
1 PROBLEMA 1.20
PROlll,EMA 1.17
1
I
La gráfica mues1ra el reglslro a~lerac16n·t1cmpo de
un trineo cohete experimental delpropelentc sólido.
El trineo parte del reposo en e! tiempo t = O. Usan-
! l
do las lineas interrumpidas pa.r á simplificar el re·
gistro nceleratión·tiempo, cons\.rúyase el registro
veloc-idad·liempo, dete.rrninese 1Afvclocidad final en
t -= 12 s, y determinese la dista'~ cia total recorrida
hasta ese instan1e. ! !
b 1
L 1
ECUACIONCS CtNEMArtC1IS JJ
PROBJ,EMA t.18
La deslízadera A golpea en el resorte con una ve-loci-
dad inicial de 40 m/s. La velocidad se reduce a 20
mis cuando la compresión del resorte es de O.~ m. La
desacelerad6n es proporcional a x. DCLcrmínese la
desaceJcración cuando x :1:1 0.25 rn.
Respuesta: a = -1 200 mis'
PROBLEMA 1.19
Un cohete se eleva verticalmente con una acc1craci6n
constante de 20 .;,,,,durante 20 s. A los 20 s, se íle·
tiene el motor y el cohete continúa ascendiendo du-
rante otros 20 s. Las aletas de cola están ajustadas
para hacer girar Ja cohete alrededor de su propio cje.
Si Ja aceleración angular de rotación es prop<>rcional
a la velocidad de ascenso del cohete, de manera que
jj • V/200, en la que¡; cslá en radianes/scg\lndo~.
cuando V eslá en metros/segundo, ¿cuM es la veloci-
dad anAular de rotación cuando t = 40 s?
Respuesta: w • 50.2 s- 1
ta segunda etapa de un cohete de dos estapas, se ele-
va vert icalme.nte, ac.e lernndo e11 forma lineal desde 1
8 hasra 4 gen 60 s. Si Ja separación de la segunda_eta-
pa t iene Juga( a una altura de 15 km~· a una velocidad
de 1 000 mis, determlnese la velocidad Y altura a las
cuales se quema la segunda etapa.
PROULeMA 1.21
Un puente sobre un arrO)'O en un e.amino campestre,
tiene fonna aproximadamente scnoidal. Detennínese
para un automóvil que cruz.a el puen1e, la magnitud Y
Jocali1.aci6n a las que el n\ismo experimentarli {a) la
+•1
1

Jd 'OINA'MtCA ·
1 .J
1 Respuesta: y=-;
vlm y• 2b("")'
-
e
<
1 PROlll,EMA 1.U
El movinUento de un cuerpo se puede defi.njr e11 lé1i-
minos de una sola coordenada x, y éste se mueve coh
1 una aceleración constante en Ja dirección de la coor:-
deuada. Cuando t = O, el desplazarniento es -6 n1 a
partir de un origen conveniente. CuoHH.lo t = 2 s, el
de.o;plazamje,1110 es cero. Cuando t = 4 s. la \•elocidad
1 e.o; cero. ¿C\1ál es !a velocidad cuando / • 6 s?
Respuesta; v = - 2 mis
1 En el sistema U.S.-BritAnko, las unidades de masa (slug, 32.J74 lbm), se
1.5 ClNETICA DE UNA PARTICULA
1 La cinética es el estudio de la relación entre el movimienlo de los cuerpos y las
fuerzas que causan el movimiento. Este fue un tema que se consideró mitad
1 filosofla y mitad ciencia y alcanzó a ser dogma, hasta muy dentro del siglo
dieciocho. El trabajo e•perimen1al de Galileo abrió el camino para el análisis
y reafírmación de la mecánica. No obstante, pasaron cien años antes ele que
Sir Isaac Newton (1642-1 727) formulara las l~ycs básicas de la cinNica . Esto
1 lo hizo en su monumental obra Philosoplriae N atura/is Principia Matlrema-
tics, publicada en 1687, que estableció las leyes fundamentales de la flsica
Jnodcrna por vez prin1era.
1 En esencia, las Lrcs leyc.~ que gobiernan la cinética de una parllcula, son:
1. Si un sistema equilibrado de fuerzas actila sobre una ·part!cula en repo-
1 so, ésta permanecerá en reposo. Si un sistema equilibrado de fuerzas ac-
túa sobre una parlicula t.n n1ovirniento, Csla permanecerá en n1ovi1níe11·
to en linea recta, sin aceleradón.
2. Si un sistema de fuerzas no equilibrado actúa sobre una partícula, ésta
1 se acelerará en proporción a la magnitud y en Ja dirección de la fuerza
res11ltante.
3. Cuando dos parliculas ejcrcc1i fuerzas una sobre la otra, estas fuerzas
1 au11 iMuttlc:J 1;11 11u,1gniu1ll. opucs1 as en dlrecclon y colincatcs.
~1
;f l cuve'flCA 0€ UNA I'ARTICULA .'7
La segunda ley de Newton se acepta universalmente como el principio fun-
damental de la dinámica clásica. Si·U1es la resultante del sister11a de fuerzas,
j la aceleración será • 1. Si la resultante es n,. la aceleración será a, y
t1 R, n, n..
- =- =- -== constante
n, ª2 ª"
l
1"
¡--
esta constante de proporcionalidad se denomina masa. Constituye una medi-
da cuantitativa de la inercia. Se P.Uede establecer matemáticamente,
L I' = m n0 (1.10)
" 1
l
l
La resultan le del sistema de fuerzas no equilibrado, es igual al producto de Ja
masa y la aceleración del cenlro de masa a0 .
En el sistema S.1., las unidades de fuerza son los newtons, derivados de la
\ seg~rnda ley de Newtcn, del producto de la masa (kilogramos, kg) y la acclc-
rac1ón (metros por se3undo por segundo mis' ). Este se llama un sistema ab-
soluto.• ya que en H se deriva la fuerza, y la masa y Ja aceleración son absolu-
tas.
derivan de la relación entre la fuerza (libras, lb!) y la aceleración (pies por se-
gundo por segundo, flls') . Un segundo sistema, aunque raramente usado,
consiste en citar la fuerza en libras fuerza (lb!), la masa en libras masa (lbrn),
y la aceleración en pies por segundo por segundo (ftls'). Sin embargo, en este
caso la ecuación 1. 10 deberá reemplazarse por
\-. L F= f-L.)mo-
\32.174 e:;
La justificación para esta peculiar versión de la segunda ley ue Newton, es la
de quedar en capacidad de establecer que una libra fuerza (lb!), e~ la fuerza
requerida para sostener en equilibrio una libra masa (lbm) al nivel del mar, en
donde g = 32.174 ftls'. Ambos sistemas se conocen como sistemas gravita-
cionales, ya que el valor del slug o de la constante 1/32. 174 dependen de la
aceleración de la gravedad en la superficie de la tierra. Como nunca se ha usa-
do por amplitud el slug, y es causa de confusión utilizar la libra tanto para
masa como parn fuerza, en dinámica se prefiere el sistema S.l. También, éste
es un sislema internacional. ·
Aunque el sistema S.L elimina cualquier duda acerca de las unidades, el
ingeniero en vibración debe estar familiarizado con el citado sislcma común
gravitacional de ingeniería, debido a la valiosa ca111iclad de literatura
cicn tifica Yde ingeniería dedicada a la dinámica estructural, que se ha acunm-
lado a trav~s del tiempo. La solución de Ja mayor parte de los problemas de
vibración, debe comenzar' por un análisis del sistema de fuerzas que aclúa
sobre la partlcula o cuerpo. Si el problema es estrictamenle ge.ométrico, la so-
lución puede necesitar sólo cinemática, pero la mayor parte de los p roblemas
no está así li1n i1adi\. Un sistcn1a ~e fuc1~a::. uu cquilibraclo qüe ac1úa sol>re
 JI 01/t/AMICA

una partlcula o cuerpo, hará que es1a partlcula o cuerpo se acelere, y la vibra·
CINEflCA /JI? Uf'/ ru1 Hl'(J N/(,100

ración cero. En este caso, la ecuación de momento se reduce n In ccuacl{)n el

"
1
cíón de la partícula o cuerpo, como respues1a, forma parre d~ un sisrema· que ni:1ica del movimic:n10 para rotación.
rts¡s1c a tsla otl"Cleración con una fuerza lineal o no lincalmen1c proporcional
a la magni1ud del desplazamiemo de esa partlcula o cuerpo.' ( 1 13)

1.6 CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO PROBLEMA EJEMPLO I.2J

Una masa m se m!ntiene en sirio por medio de dos alambres de igual longhud.

1
Las ecuaciones del movimien10 para un cuer po rlgido, son
Oetermloese la tensión estética en cada alambre, y detennlnese la rucrw
I F=mao=mv0 {l.l la) sobre el alambre que queda, si se corta uno de ellos.

LM = H 1

V
(1. ll b)
0 0

El slmbolo Ho representa el "\Omentum angular del cuerpo rlgido. La suma Al B T T 1

de momentos, I:M0 es el momento resul1an1e de todas las r~erzas y parejas
cxrernas alrededor del mismo eje a través del cenrro de masa.
Cada vector puede expresarse en tres coordenadas ortogo~ales. Tres gra·
:io· e ·~---Y.,
dos ele libertad y rres coordenadas generalizadas describen el ¡movimiento de 1
1
una parllcula. y se necesitan seis grados de libenad v seis coordenadas P.ene· t
y
ralízadal para describir por comple10 el movimiento de un cu'q rpo rtgldo. Pn·
ra un C<¡crpo rlgido, la pri mera ecuación drscribe la 1raslaci(m, y es iclénrica Solución: .
con la ecuación del movimiento para Ja traslación de unal pnrrlcula (Ec. Este es un ejemplo excelente en mednica para mostrar la difcrcncu1 entre 1111a
1. JO) . La segunda ecuación reconoce un cuerpo rlgido que se '~uecle cles1JhluH situación estática1y una dinilmica. .
tanto en rotación como en traslación. La medición de la ro1ación es el
desplaznmiento de una linea a trav~ de la coordenada ang~ ar o.
Para tm movimienlO plano, que se defi ne como un movimibn10 tal que to·
Esttlt/ca: En el equilibrio cstiltico, Ja resultan re de la suma de fuer1.115 tiene yn-
. lor cero. Son convenientes aqul las coordenadas cartesianos 1
das las lrayectorias ele todos los puntos del cuerpo rlgido se encuentran en L F. =O;
11lanos ¡Íaralelos, el cuerpo rígido 1eodrá 1res grados de libenad. El movi·
micnlo plano comprende ranto 1raslaci6n oomo rotación, e ill1plicarA lasco·
2Tcos 300 = mg
mg
1
ordcnudlis ., y y O. En el rnovimicn10 plano, todas las lineal ., obre o denlro
de un c~crpo rígido, tienen el mismos dcsplazamicnlo angul,¡. 'E!sla explica·
T= ..Jj
ción se desprende de la definición de un cuerpo rígido. La scl:lunda ecuación
vcc1oriaÍ. no es necesaria para el movimiento de una partlcula. D/n6mica: Si se corta el alambre del lado derecho, BC, la maso m oscila en un
arco alrededor de A como centro. Bsto connituye una restricción sob1e <1
1
La ecuación del movimiento se reduce a
movimiento. Las coordenadas que reconocen esta res1rieción son el despluw ·
I F = rnao = mvo ( l.1 2a) miento normal y el tangencial a Ja lrayectoria.
En la direcci6o-r
1
[ Mo ~ I 0 0 + rx m+0 = f 0 Ü+ r x m V0 ( 1.12b) l: F,=ma,
1
I:M, es ¡el momen10 rcsullante alrededor de un eje arbítrario O. Es1as
ecuaciortt• implican lanro 111- aceleración lineal, v0 o v0 CO•"'?•la aceleración
T- mg cos 30""" ma, 1
angular (1 . El tbmino res el¡vtttor dcsplazamico10 del centro de masa, a par- En el momento en el que se corta el alambre, a, - f - rb• • O, Y
1ir del eje de referencia. Sólo se necesita la coordenada ii p~ra describir el
movimiento plano, si el eje 4e referencia se encuentra fijo , o 11ene una acelc· T =mgT
..Jj
1
1
-·------ ....
~~~-- ·~~~~ .................~................~. . ..~............----"ll.---.i~--------------------.........................................
1 "' DINAAllCA

1 PROB LEMA EJEMPLO 1.14

~t
Una barra esbelta , AB, de longitud I y con una masa m, dccansa¡c
mo A sobre una superficie horizontal desprovi>ta de fricción. 81 e
1 está sostenido. Si se liberara súbitamente este extremo 8, estando la ba
la posición inclinada mostrada, ¿cuál será la reaa:ión inicial en el extr~fnb.

1 Sustiluyeudo. la fueria normal debe ser

N =;mg

1 f"-..:.•1•
•u~
PROBLEMA l.25
Con objelo de C\'ilorlc dt\i\o por una caída sob1e u11n
superficie r\gida, se \;Oloca un inslrurnento delicado
•• dentro de un recipiente. ru malttial del empaque se
1 Soluci6n:
puede sio1bolizar como u1\ 1esortc tlMLico ca¡ll\t de
absorber la tensK>n y la compresión. El instnuucn10
tiene uua 1nasa del ka. y cada re&one \lene una cons·
La clave para la resolución de la mayor parte de los problemas en cinética es
1 el conocimiento de las íucn.as nctivas. El diagrama de cuerpo libre muestra
que existen dos fuerzas acLivus . Ja fuerza normal entre Ju superficie horizontal
y el extremo A de la barra, y Ja fuerza del peso debida u l a mnsa distribuida
tanle de S 000 N/m. Si el clC$plauunicnto máxi1no del
instrumento es <.le 30 mm duran1e el i1npacto, ¿cubl
se1{l. la máxima d e~acelernc i ón que ex,>erimcnte el ins.
trume-n to'/

1 111, que actúa en el centro de gravedad O. Ya que ambas de escas fuerzas so11
verticales. no puede haber acclcrnción horizontal de la barra. Se coma el
centro de gravedad como origen de nuestro sistema de coordenadas . -._~

r p .. 111a, ll

~ ~mi-~
"!>-
1 L P, s O=mi y
•
J_
T
1 L F, =N- 111g=111y
Esto proporciona nuestra primera ecuación de movimiento. Se puede formar
( l) ---'\: ~ ).;

ª"'·º zz;;;

unn segunda ecuación tom ando la suma de mome~tos l'llOIJLEMA J.26

1 L Ma =H,
Se suspende una cadena de longitud I y 1><so µ 11or
unidad de longitud, de una cuerda cllltlc1.
Deterrnlnesc la aceleración del centro de masa de la
(2) cadena rC$lantc. s.i se corta retirándola súbila.inente,
1 El desplazamiento angular de la barra A B es positivo en dirección de la suma
su cuarta parte inferior.

de rnomenros. Respuesto: a ~h

1 Esc as dos ecuaciones contienen tres cantidades conoeidas: N , O)' y. Cinc'

111fiticamente, y y O estén relacionadas

1
 CINE'flCA Dé UN CllERPO HIGIQO 4J

PROllLEMA J.27 P ROBLEMA 1.31

Un bloque peque~o se desliza sobr una pendiente Un camión montacargas provisto de ruedas de hule,
circular perfectamente lisa. ¿Qu~ ~ngulo forma el con una masa de 4 000 kg y un operador de 75 kg,
/ bloque con el eje del circulo cuandc¡jpierde conlaclo tic-ne un radio centroidal de gir o de 1.4 m, en la confi-
con la pendiente? 1 guración mosirada. Determínese la localiz.aci6n hori- .!'
zontal del operador a partir del centro de masa, si és-
Respuesra: O = 4R. Iº te no debe sentir una aceleración vertical cuando deja
caer una carga de 500 kg. No hay fuerzas de tracción I~J

/ l bajo las ruedas. 1¡

I~
/
-1'--- --'---- j llespucsta: x ~ 0.8 m
l'ROOLEMA 1.28
Una cuerda de arnés de aparcarnierlto se forma de
JOO filamentos de hule reunidos cnl
un cable. Es1c
cable soporta una masa que pesa 2 obo
kg y se estiro
0.4 m estftticamente. Determinese el estiramiento es·
tfnioo adicional y la aceleración máihna si se ro1npe
un filamentodcl cable.

Respuesta: 4 mm; 0.098 m/s2

P ROBLEMA J.29
Se u111esLra csquernélicamen1e 1111a c?1rre1illa de 4.S kg
ut ili zada para transpor1ar vij:\rios gruesos.
Dcterminese Ja tensión máxima qud 1c puede aplicar
a l carro antes de que el vidrio se vottbe alrededor deJ PROBLEMA 1.32
Dos barras uniformes de longitud igual 1, y de pesos
extremo A. El vidrio pesa 75 kg. 11 iguales JY, estén sojetas a un cable que pasa sobre
una polca. U11a descansa sobre una superficie hori-
Respuesra : P = 400 N : zontal lisa, y la otra pende libremente. Determínese
la aceleraci6n de la barra libremente pendlcntc, si se
)jbera al sistema desde el rcspaso. en ta posición
1
1nos1rada.
p
1
Respuesta: a• lg

PROlll.EMA 1.33
Se asegura, como se muestra, una barra uniforme:, de
PROBLEMA 1.30 longilud /, y masa n1, a u n aro circular de radio l. El
Los cuerpos A, 8 y c. cada uno co1
una masa de S peso de aro es despreciable. Si se libera la barra y e.I
kg. se encuentran ~-0 nec t ados poi' mtflio de un resor 4

aro desde el reposo e 1l la posición.. ilustrada,

te con módulo de 75 N/rn. Los cuerpos estén en determinense los valores in.iciales de la fuerza de fric-
equilibrio cstltico sobre un plano Ji~o. Determínese, ción F y de la fuerza normal N. bajo el aro. La
si se corta súbitamente el cable, ciJ. la ace1erac.i6n fr icción es suficienre para evitar el deslizarniento.
inicial de los cuerpos A, B. y C, y ta!aceleración in.i-
cial del centro de masa. :1 Respuesta: F = ~ rng; N = ij mg ·

P•t•oo F:SStmn.,•a·.~~Uri11101<ft~.:u:su::a:i
11111.wam1zas
...mss"1!IME...,12LJ~.,,...,...., • ..,..,. .. . . . . . . .l.... ...................iiii.......
.l.................................................................11!1111
 IMl'UlSO J' MOAICN1 UM 1$
41 OINAMICA

1
1.7 TRABAJO Y ENERGIA
Los conceptos de trabajo y encrgia son fu ndame~.tales ta~nbi~n ~arad estu·
1 dio' de la din~mica, y especialmente de ia v1bra: 1011 mecamca. Se defu~e un
incremento de trabajo como el_ producto de un iri~rementQ de despl_azanuento
y la componente del vector fuer1.a, f, en la direcCtón del desplaLllnuento. Este
dos ele alguna otra manera. Esta energia potencial, es la encrgia de fatiga o
deformación y algunas \'eCCS se le denomina e nergía elástica.
S i la energía potencial de una panícula o de un sistema depende sólo de la
1
posición o de la configuración de la partícula o de las panículas dentro del
sistema, se dice que éste es conser•alivo. Scgú11 esto implica, la energla poten-
ci'al de un sistema conservativo, es independiente de las posiciones o con figu-
raciones a travé.~ de las cuales pasa el sistema, y depende solamente de sus es-

1 es un producto vectorial puntual, y por tanto un escalar.

dU = F-ds
tados inicial y fi nal. Ya que debe calcularse con respecto a ciena posición o
configuración seleccionadas, que se Conocen tomo referencia y son aruilra-
rias, la energ1a potencial no tiene un valor absoluLo en un sisLCn•a conscrva
Es evidente que se pued~ definir igualmente bien un incremento de trabajo
4

tivo. El trabajo neto realizado por una partícula que retorna a su posición o
1 como el producto de la fuerza y la componente del mcreme~to del _desplaza~
miento en la dirección de la fuerza. El incremento d~ traba¡o real'.z~do poi
una pareja M que actúa sobre un cuerpo dur~nte un mcremento de 1otac16n
estado de movinúento original, en un sisten1a conservativo, es cero.
Los métodos de energla implican un balance de energfa con utilización ele
esca lares, más bien que un bala11ce defuerws que utilice vectores. Si 110 se re·
angular dO en el plano de la pareja, es M·dO.
1 . .
Se define la energía como la capacidad de un cuer~o para. realizar trabaJO
por razón de su movimiento o configuración. La conltgurac1on de t~n cuerpo,
.

dentro de un sistema, es un j uego de posiciones parn t_uuu_s las part1cu.lu qu~

atiza frabajo y 110 se pierde e11ergfa por f r icci611, cualquier au111e11¡" en ta
energfa de un sisre1na conservativo debe au111en1ar la energía cinética del sis1e-
n1a, o al1nace11arse con10 e11ergla pote11,·ial o interna. Este principio .de t:on-
scn ·ación se conoce comúnmente como el de la Conservación de la E11ergf/l o
forman ese cuerpo. La energía mecánica puede ser cmeuca o poten~1al. La
1 energla cinética es la cnergia que es ' '. " rcs~hado directo d.e la vel~c1dad de
n1ovimiento. Por definición, la energ1a c1net1ca de una pa1 llcu.la e~
como la Primera Ley de fa Termodinámica.
Las fuer1.as •le fricción son no conservativas. ya que no son función de la
posición o configuración, y la energia que se disipa no es recuperable. Aun·
T=!mv2 n. '1 6) que un sistema real debe íncluir la fricción y, Por tanto, ser no conservativo,
1 La expresión para la energía cinética ele un cue1po rígido es más complicada
oon frecuencia es conveniente despreciar las pérdidas por fricción, en los
problemas sobre vibraci(:n. . ·f
T =~•c · m vc + ~· Ha (l.17)

1 o
En C$te caso, es la velocidad angular, y Ho es el momcntum angular de la
rigidez. del cuerpo, referidos a un eje que pasa por el centro de ~nasa. En el t
1.8. IMPULSO Y MOMENTUM
movimiento plano, tal corno.una vibración torsional, estos térmmos pueden Se define como impulso li neal, al producto de Ja fue rza y el tiempo. Este es
í
1 simplificarse en fo rma considerable. Los vectores momentum angular Y velo·
cidad angular son colincales, lo que reduce la Ec. J.17 a una fo rma más fanu·
f f
¡¡ -
una cant.idad vectorial que tiene Ja dirección de la fuerw resullante. El mo-
ment um li neal es el producto de la masa y de la velocidad lineal. El momcn-
liar.
(1.18)
'. tmn angular es el producto del momento de inercia y velocidad angular de la
masa. El momentum lineal y el momcntum angular, son tambien cantidades

1 Debe tenerse cuidado al expresar la energía cinética . de ~~ cuerpo dgido.

vectoriales, y se pueden cprnponcr Ydescomponer tle la misma manera que la
fuerza y el Impulso.
Una declaración alterna de la segunda ley del movimiento, de Newton, es
Muchas veces un problema aparememenlc diflcil en ;1?rac101~ mcc;\1uca, re·

1
que la resultante de un sislema de fuerzas no et¡uilibrado, debe ser igual al ré·
su Ita parecer •as!• por un mal entendimiento de la. cmet1ca básica .
gimen de cambio en el tiempo, del rnomentu111 del centro de masa. Para el
La energla potencial puede deberse a la pos1c16n o a la deformación. La
momentum lineal, ~ste seria
energia potencial de posición, es el !'.~bajo que deb~ reallz~rse contr~ una d
fue rza de campo para cambiada pos1cton de una part1cula. S1 debe realizarse l:F= - (m v0 ) (1.19)
1 trabajo sobre una partícula para cambiar su posición, se ~~ment~ su. energia
potencial. Si la partícula realiza trabajo a l cambiar su.~os1c16n, ~1smmuye su
dr
Se den~m ina impacro a la colisión entre dos cuerpos en la que se producen
fuerzas relativamente grandes a través de un inter valo de tiempo relativamcn·
eneritia potencial. La encrgia potencial puede ta1~b1en pro.ductrse por ele·
te pcqueno. Durante la colisión se absorbe c11crgia cinttlcu, al deforinarsc Jo~

1 mentos elásticos que han sido estirados, comprrn11dos, torcidos o deforma·

, ¡1
'
1
16 DINAAflCA
IMPULSO Y MOMENTU{'d 41
1-
.fl11. J. 7
----~----~'
m2
(•)
'"J
'W///4

>
,_
---CD---
1_
T
111, nlJ
(1) i

-----~-----,i~
.t12
(e)
,,., j.. "Í
309.2mm

I_
r
1

cuerpos que sufren el impacto. Le sigue después un peril~o

de recuperación,
que puede ser completa o no. Si ocurre una recupera~ón completa de la
I_
energía de deformación, el impacto es elástico. Si la rec~peración de energia
no es completa, el impacto es incl~stico. Después de la ¡:p1isi6n, los cuerpos
continúan moviéndose con velocidades cambiadas. Ya qu~ las fuerzas de con-
tacto sobre un cueJ'po son iguales y npucstns n IAs fuertÁs de contacto ~n el
(•) (b) (<)

sobre la riarte ~uf'ledor de la prirnera masa. Inicialmente, el resorte y la masa

1
otrd, se conserva la suma de momentum lineal ¡~ara los d?f
cuerpos. La ley de de S kg est&n en reposo, con la cara superior de Ja masa de 5 kg a 168. l mm
la c?nservadón del mome11111m establece que el nwmlf(t/11111 de un sistema
de t:uerpos no ca11rbia si no existe fuerza externa resultante sobre el siste1na.
por arriba de una plataforma horizontal .. La plataforma tiene una abertura a
través de Ja cual puede pasar Ja masa de 5 kg, pero no el collarín de 6 kg.
1
Para dos cuerpos que sufren impacto yse separan, la relación entre la velo- Describase el movimiento a través de un ciclo completo.·
cidad de separación v1 ' - v; y la velocidad de aproximación v, - v1 se de-
nomina el coeficiente de rc.stitución, e. La Fig. 1.7 muestr,a un impactoseme-
Jante. Soluclón:
1
Si la constante de proporcionalidad es de 3SO N/m, el resorte se extenderá
e aº•'-v2' 140.1 mm a.partir de su longitud libre'cuando soporte sólo la masa de 1kg. Si
-- -
v2 - v,
Su valor depender~ de (a forma y propiedades del material de los cuerpos en
( 1.20)
se toloca cuidadosamente el ~911arín d~ Í>k¡¡ sobre la parte superior de la p~i­
mera mas~. y se soporta manualmente al irse extendiendo el resorte helicoidal
1
colisión. En el impacto ~lástico, el coefíciente de res1ituci~n vale uno y no hay 1
hasta una nueva posición de equilibrio, el resorie, la.xnasa y el c.ollar!n llega-
pérdida de energía . Un coeficiente de res1itución de O, in\l\ca un impacto per-
fectamente ineláslico o lpllulico, en el que no hay separa~ión de Jos cuerpos
'l.! 1
desputs de la colisión, yes máxima la pérdida de energla¡ jE n el impacto obli- · l
1
cuo, el coeficien1e de restitución sc ·aplica $01amente a aqpellas cornponentes
de velocidad sobre la líhea de impacto; o normales al plf
J
"º
de impacto .
1
I_
PROBLEMA EJEMPLO 1.34 l I
Como ejemplo de los princi¡)ÍOS de conservación de la e~~-gia y momcntum,
consideremos un resorte helicoidal fijo en su extremo su~frior y que so¡mrta
0.1 0.2 0.3
Dtllt.:c~n dtl mor!e •
1
una masa de 5 kg en su•extremo inferior. La constante df1proporcionolidad
del resorte es de 350 N/m. Se puede colocar un collarín •4?·una masa de 6 kg,
v=O 1
'I
 ./I d/NAMICA

1"/PULSO Y A/0/Uf:;J\'TU/I/ 49
rán al reposo. habiéndose extendido el resorte 308. 2 mm a partir de st longi-
tud libre, y Ja cara superior de la masa de 5 kg estará enrasada con la e ra su- Esta se reduce a unaecuación cuadrlltica,
perior de la plataforma, y la cara inferior del collarín de 6 l(g estará to ' ando,
pero sin estar soportada por, la plataforma. x' - 0.2802x - 0.02148 = O
Por otro lado, si se coloca el collarin sobre Ja primera masa, y se le libera,
a1nbns masas se n1ovcrán hacia abajo con velocidad creciente, la 1nasa e 5 kg X = 0.3428 m, - 0.06265 111
pasará a través de la abertura, y continuará descendiendo, pero el collarín se-
rá detenido por la plataforma. La masa de 5 kg invertirá su dirección, ~asará Sólo tiene significado el valor positivo. El desplazamiento máximo del cso
11
ascendiendo a través de la abertura de la plataforma y recogerá otral vez al correspondiente a 5 kg es de J4 .6 nun por abajo tic la pla1aforma (0.3428 ·--
0.3082 = 0.0346 m m).
collarín. Este ciclo se repetirá hasta que todo el sistema llegue al reposb en la
n1is1na posición que habria tenido si el collado se hubiera puesto eJ1 sitio Cuando la masa dc5 kg golpea al collarín a l pasar nscentl iendo a través de
cuidadosamente. 1 la abertura en la plataíorrna , se conserva el 1nornen1u1n. El n1orucrHtun lineal
Para la pri111era fase, debe conservarse la energia de la masa de 5 kg es 4.74 kg-m/s . Antes del impacto. el collmfo no 1iene mo-
1nenturn lineal. Después deJ impacto, el 01on1eoturn <.Je los dos pesos al _
.:l. Ve+.:l. Vg + .:l.T=O verse hacia arriba, debe ser de 4.74 kg·m/s 1110

a r~~(5+6)(vi-·l!J)
.:l. Vg = - (5+6)(9.8065)(0.3082 - 0.1401} O ~ (5)(0.948) ~ (.'.> + 6) v ,

!a.~ = t(JS0)(0.30822 - 0.1401') '1

1
v, e 0.43 l mis
.:i. Ty .:l. Ve son positivas, ya que ambas representan un aumento en energia.
"
Ya que se 111ueven conjuntarnentc, an1bas n1asas deben tener Ja ruisina ve-
.:i. Vg es negativa, ya que la energla potencial de posición, tanto para la it1asa
locidad. Esto significa que parte ele la cnergia cinética de Ja masa des kg se
de 5 kg como para Ja masa de 6 kg, d isminuye. Se toma como referenciaorigi· pierde corno resultado del impacto.
nal la longitud del resorte.

!{350)(0.30821 - 0.14012) - {5+6)(9.8065)(0.3082-0,1401)

+i(5+6)(v 2 -0) = 0
v = 0.948 nJ}s Después de que _el eoUarln de 6 kg y la masa de 5 kg dejan la plataforma, se
moverón hacia arriba ha.~ta que loda la energía cin~tica se transfiera a energía
Cuando la masa de 5 kg pasa n través de la abcnura de la plataforma, se potencial de posición, o se almacene como enc1gia el/lstica en el resorte. ~ea
conserva su energla cinética. Después se invertirá su dirección y retornan\ pa-
ra golpear al collarin con la misma velocidad que tenla en el instante de la se·
paraci6n, v = 0.948 mis. La energla cin~tíca del collarin se pierde en el im·
pacto.
Sea x el desplazamiento máximo de la masa de 5 kg
.:l. Ve ·l· ó. Vg+.'>1' = 0

.:l. T=4(5)(0-0.9482 )
.:l. Vg = -(5)(9.8065)(x - 0.3082)
0.1 0.2 0.3
6. Ve= !(350)(x2 -0.30822 )
Oerted(fi llf!l trsotle, Al

~(3'.iO)(x' - 0.3082') - (~)(9.8065)(x - U.JU82J - mJC0.948') =o

 ..
JO tllNAAllCA

el desplazamiento a partir de esa posición x,,

P ROlll.l" \IA 1.38
1-
Un carro de rerrocarril con unn. rnn.!m de l.S 000 kg y
A Ve+ó. Vg+ó.TaO

AT=i(5 +6)(0 -0.4311)

que rueda .obre una via nivelad•, se lleva a re¡>OSO
por medio de un rc.10rtc par1choq114'S. El resorte se
deforma 200 mm y tiene un módulo de 130 kN/ m.
1-
¿Con qu~ •clocidad golpeb el corro •I 1C$01tC?
6. Vg = (5 + 6)(9.8065)(0.3082- x,) 1

6. Ve = ~(350)(x 1 2 - 0.30822) 11
Respucs1n: v • 0.589 mis 1
Resolviendo para x,.
x, 2 -0.6164x 1 +0.08915 =0 PROB LEMA 1.39
I_
x, =0.2318 m Una man de 2 kg descansa sobre una platafonna so-

que es 0.0764 m arriba de la plataforma. El ciclo se repetiré ahora hasta que

se disipe toda In energla de movimiento, y el siÍtema llegue al reposo.
po11J1da por un resorte-, que se ha comprimido 100.mm
en la poslcl6n mostrada ..O.spub de mo•crse 50 mm,
la plaloforma es detenida por top05. Determines• la
1
altura mblrna alt.1nzada por el peso . BI módulo del

I_
1
resorte es 2 000 N/m.
'l
·t6_ ti
P ROBLEMA l .3S
Un impulso anaular que ac1'1 sobre un volante, de
\.- Respuesta: h • l82.4 mm
acuerdo con la Pia . 11, aumenta la velocidad de ktc de
')

I I
20 a 40 rpm. SI actuara de acyerdo con el diagrama
de impulso de la Pig. b, ¿cuil kerla la velocidad final
en rpm7 1
1
1

1
(•) (b)
Respuesta: 60 rpm. 1
1

PROBLEMA 1.36
f r
Una partlcula que pesa 4 kg se muC\'e en el plano ho-
rizontal x-y bajo la accibn de las fuerus F, y F,. que
varlan con el tiempo seg(ln se 111uemo . SI la p artlcula
1
parte del reposo cuando t ~ o, ¿cu.Al serh su veloci·

1
1
dad a los 4 s'I

Respuesta: 28 m/s PRODLF.MA 1.40

La barra uniforme de JO lcg estA proyectada pan sal-

PROBLEMA 1.37
Una pcloia de bascball con una masa de 145 mis, lle-
ga al bateador con una velocid+d de 25 m/s y después
de ser bateada, dej n el bat con una velocidad de 40
1
m/s cu dirección opuesta. Encufntrcse la fuerza mll-
xima de la pelota sobre el ba1,! si la íuena de contac-
to se puede aproximar por la semielipse rnostrada.
...,~~............. --~...........,...,...~~...,•.,~,...,.....a..~r~'*'~mat11••..........,¡~..............................llll!. .llll................ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...
tar dásticamentc cuando se libera la sujeción en el
extra.no A. Un resorte helicoidal apretadamente
enroUado, ejeroe un momento de 80 N·m sobre el
1
eslabón en la articulación O. El resorte está arrollado
dos revoluciones a partir de su posición libre. Se
incluye el diagrama momento·desplaznmiento para el
resorte hclkoid.al. Determlnese la velocidad angular
1
de la barra al pasar a tra~ de la posicibn vertical.
Res11ues1a: "' ; 6.4 rad/s 1
1
 1
)
1-

'~
1
$1 l)INA M ICA
IMP(Jt.SO Y MOMl;NTUM j)

1 1
1
1
¡
.
PROllLEMA 1.44
Detenní11~e una ex.presión pa ra la energla cinética
total del sisten1a, que consis1e de dos barras csltc has :1'n
1 ~ 401-- -1-
%
-,r- -¡ - -4
1 t articuladas en A y B.
i
!i 20 ,___,~_,

1 2•
1

Oes¡1lat&•111tnl11 a111.ltll• e 7.

1 PltORLllMA 1.41
l'lWRLEMA 1.45
f>ctcrminese una expresión para laencrgla cinética de
El ))toque de 0.3 kg, ajusta flojmne1ue en un dli11drot f la barrn rígida delga.da que e.'ili\ soportada como pén~

1
J

de J kg, y el resorle se encucnLra bajo una compre-!
sión inicial de 80 mm. Encuentrense las vclocidade~
finale$ adquir-idfl.S por r.I hlot]nt~ y el cilindro. EJ mó~
dulo del resorte es de 1 750 N/m. Despréciese ltt frie~
1 ci6n y supóngase que el conjunto está colocado sobr~
una superficie horlwnlnl lisa.
, [!
dulo en el extremo A, tiene una ml\Sa 111, y lambiCn
cná entJ)ernada a un rodBlo y mantenida en sitio por
dus resortes elásticos de <:011... 111nt e k ,
i
3x']

• •
. +--+
Respuesta: T=!ml 1 [ o'J JnoXÓ -
1 1'
ü
1
Respuesla; v,. = 5.826 m/s~ v.1 • 0.3826 mi s
l
PROBLEMA 1.42

1 Un bastidor soporta un péndulo de longit ud /, que

oscila libremente en el mismo plano en el que se
mueve el bastidor. Obtengan."' expresiones para la
',1
1
1
¡
1
cuerg1a cinética y 1iara la enc1·gla polendal del siste- ¡

1
¡
ma, en t~rminos de las coordenadas generalizadas x,
y x,.
¡-s
1
1
v,
1 ~
PROBLEMA 1.46
Una plataforma de masa"'" soporta un cilindro d r-
1í PllOBLliMA J.43 cular de masa n1 1, que está soporta.do cláslicamettlc

1
->l
1 Determínese una expresibn para la energía cinética de
1 de la pared PQr un resorte de módulo k . Oe1erml11csc
una barra delgada suspendida l."QmO péndulo, de un
'
¡
1
alarnhl'e ligero, en ténninos de las coordenadas geue-
una expresión para la energ_ia ci né1ica del sistcm0t, en
t6m1inos de las coordenadas gc11cralizadas x, y x2 , si·
1 ralizadas\01 y 82 • H:\ganse aproximaciones para osci·
el cilindro rueda sin deslizar, y 111 1 = 1n 1 • 1n. La
1 1
¡
1
¡
1
ladones pequenas.

Respuesta: T~ ,\,1111'[Jó1' +6ti 1 ó, +4 Ó,']

plataíorrna se mueve con fricción dcsp1·eciable so1.>1·c
In superficie A,
1

1 .¡
 llWf'U l.SO Y M0~1€N 1'UM 1S
1

P ROllLEMA 1.47 1 PROBLEMA 1.50

Determlnese una exprcsi4n para la energia cinética
total del sistema, que conbisle de una barra esbella f. ,
con~ tn 11 articulada C1 A y soportada por un re~
sone de rigidez k 1 en B, ~Y que a su vez soporta un
resorte y una n1asa k 1 y ,;,~.
Se deja caer una bola de acero de 50 gm, desde el re-
!
poso. a través de una alluro vercical de 2 rn . El i1111>ac·
to se realiza sobre un cilindro sólido de acero de masa
de 0.45 kg. E l cilindro se halla soporrndo por un re-
l
sorte ligero con módulo de 1 600 N/m . El cilindro se

Respuesta: T=Um ,i'+3)n,i,']

mueve un mé.xímo de 12 mm a partir de la posición
de ec1uilibrio elástico, corno resultado del imJ)acto. 1
~
CalcÍllese la altura a la cual rebotará la bola y el co-
eficiente de restitución para el impacto.

Respuesta: /1' ,,; 54.S mm; e = 0.282 1

Á tL
.. ,

R===::;.=:b:==3 11 ! 1
¡
I_
1· I_.
ó'. . 1

,I i
I_
PROBLEMA 1.48 11 t
Dos resortes id~ntleos s«por1 an unn barra ñgida y {
dos masas idénticas. Sel¿cci6ncnse las coordenadas
que describan el movimiento de cada masa.
Detcrmlnese una cxprcsl1n para la encrgla cinética . 1
1
1
del sistema, en términGS e las coordenudas determi· i
nadas por el alumno.

Rcspues1a: T= 1n.i 2
*

+J,Jl 0 2 1
1
11
·¡ 1
l'l!Ollll!.MA J.49 11
'.
~- -- --- En una prueba ballstica, se dispara una bala de 10 J ;. ·1
con una velocidad de 350 mis, dentro de una caja lle- 1
na de arena, que desca~~a sobre-un baslidor de ¡icc- 1
1
ro. El bastidor de acero !Y la e.aja con arena tieil.en en '
conjunto una masa de ~ kg. El bastidor de acero se ·
deforma S mm bajo un~ fuer.a horizontal de 200 N.
Detennlne..se la derorm'aci6n máxima del bastidor
1
1
cuando se dispara Ja bala¡den1ro de la e.aja con arena. , ,

1
1
. 1
Respuesta: x = 7 .8 mrrlJ
1 !1
¡
j

-....~~~~~~ · ---·~.........-..~~.................
't

, ..............nuiii«•~"""'....................1.......................................................................
1
l.
l. \

l:
¡
1 i. ¡

1
DOS
1
MOVIMIENTO PERIODICO
1
2.1 INTRODUCCION "
1 Al observar el diario ascenso y descenso de las mareas, y escuchar el perma-
nente zumbido de Ja maquinaria industrial, el hombre vive constantemenle
interesado y fascinado por el movimiento periódico. SI balanceo de un árbol

1 con el viento, el cabeceo y Jos bandazos de un barco en el mar, y la rotación

de un generador en sus cojinetes, conducen a variaciones dclicas de la fuerza
y el desplazamiento. Estos movimientos, visibles al ojo o perceptibles por el
cuerpo, han desaliado al hombre desde el comienzo del tiempo. El estudio de
1 1"
I' estas variaciones cíclicas o periódicas, constituye el esludio de la vibración, y
es uno de los aspectos más importantes de la dinámica.
Con frecuencia, los problemas de vibración son complicados. Es fácil
comprender el movimiento de un péndu lo simple, pero la trepidación y la os- ¡
1 cilación irregular en las aeronaves, requirieron años de investigación y estu-
dios exhaustivos antes de que .se resolviera el problema en cuulquiera de los
"

1· '
' sentidos de la palabra. Al comprenderse y coutrolarse los 1>roblcnms, surgc11
otrns problemas nuevos e lnc¡¡perndos. 'l'amblén con frccucnclo, éstos se oca-
sionan por no mlts que pcc¡ueÍlos cambios en los proced imientos de fabrica-
ción, leves errores en el maquinado, o el rediseno de partes de un sistema .
¡¡
Se puede clasificar a la vibración de varias maneras. Una vibráción libre
1 : _.1;>~11rrc sin la aµlica~L61~ d~ (tJCCZll§..P.QL~L~t.!<fj.Qr. Por lo g~fia vibracl bl l
libre surge cuando se desplaza un sistema elástico, o se le proporciona cierta
velocidad inicial, como podría resultar en una aeronave . .\J.!.!a.Jdhra~ii'.w...[0r­
'.1'
1 zad<1 ocurre co!J.Jíl..apli~aci6n de fuerzas exteriores. Las vibraciones forzadas
P~~eñser-,.;eriódic~. 7i/;eril/JiéOS.'OOleDiorias~1:.i movimiento periódico
simplemente se repite a si mismo en in tervalos de tiempo regulares . En el mo-
vi1ttJcnLo aperiódico o aleatorio, 11u existen tales intervalos regulares. Tanto

1
'
.
 11 ·¡
l.
1 VIHRACION UBRE ·"
JI MOVIMIENTO 1•ERIOD/CO 1

1 Fíg. 2.1
las vibraciones libres como forzadas, pueden ser.!!!.!'2j¡lg!1adas, que es el tér·
111ino usa<,lo eQ.. ~.L esty~t.líU!~.1ª ..vi!>rnción par:1__.\!!l!}gtar. t'!l!-disipl!,ión-ae
.cñ.crg!a-:·L~s vibraciones se clasifican también por el n~mero de grados de¡¡.
/Jertad del movimiento . ..fil_!:li@«A..degrados de libefl."-<f..!'.~!!~WlllU!.e..al.JIJ!:., fotte, N l
!!!!'º .!!.!-E.l!!?!.<!!!!!!.4.ªs-J!ff.Í.!R.!.ng_~'!.!e~ _9u~__es. !l~-~esa\-iP ..ParU!~~~!!bir por ~ -o.:-...!.!.:;:..::-''~'·:..::m¡¡~+
:::..:::u:..._
OOl\lPJ~.~o_E!!..112.Ylmie.nto. 1 ¡
Un problema particular de estudio, se puede describir por más de una cla- '
sificaci6n. Esto es, la vibración forzada amortiguada:J es un movimiento que
es forzado exteriormente, en tanto se disipa la ener(\la. ~
Si las fuerzas dlsipativas son proporcionales a la v~locidad del movimien·
to, las fuerzas de restauración proporcionales al desJ11azarniento, y las fuer-
I_
zas de inercia proporcionales a la aceleración, se die~ que una vibración es¡¡..
nea/. Si no se satisface alguna de estas proporcion!ilidades, se dice que la , '
vibración es 110 lineal. La terminología se ha t1inado prestada de las' !
ecuaciones diferenciales lineales y no lineales. La linealidad es importante, Yªr ¡ Para este problema relativamente simple, no es diflcil comprender que Ja
solución será armónica. Esto se puede verificar sustituyendo una función ya
l
que las ecuaciones diferenciales lineales pueden ser resueltas con mayor facilii
sea exponencial o trigonom~trica. Para la solución de prueba de Ja ecuación
dad. La vibración no lineal, puede a veces linealizarsé~estringiendo el estudio
del movimiento a vibr¡;¡ciones peque/las. • homog~nea, sea · 1
2.2 VIBRACION LIBRE 1
:i = rCe"
1
Consid~rese un resorte elhtico deformado por una uerza aplicada, !. Se 11 \
. denomina e!Aslico porque obedece la ley de Hooke) ~arlando linealmente tiÍ' I
f11erza f con el desplazamiento x. La constante de prb~orcionalidad del resor ·
le, es la constante.del resorte, o ?'ódulo k der resortcl,lla pendiente de la curv( ,
La sustit ucibn muestra que la solución de prueba es una integral de la
ecuación diferencial si se satisface la ecuación caraclerfstlca.
"""!)( -r I< v_ .:;.:: 0 .'- L k .¡·¡I ?.~
.::: - l/J:.-
1
fuerza-desplazamiento . Las unidades del módulo del resorte son kgf/cm J7•" 1tr,_Ccl·t: ·1· r.:. ><. :=o]--- r•+- = (}i)I'-..___ (2 .3)

1
La fuer2a del resorte es entonces
•
t: ,'[(
;;:1
1§...1
'>i: >l.
:t!1
¡!
;
(2.1; ,
- -
¡--
..,.,,~ ,, t:
<-G.
111

-+ lo: ?.<:-=O
~lf' '· ·,. ic..
•• -,,;;..
)..a cantidadgctk~~J.;t_fl(~u.enciá.di\Cmollimiento armónico, en_i:!!dianes
=u 1
t La Fig. 2.1 muestra descriptivamente la variación de f con respecto a x. t:. §.~ndo. Y por lo general, se le denomina l¡¡J[fg;§ncia..ff!:E!JJ!1r natural,
' Si se sujeta una masa m al extremo inferior
, del dsorte
J y se permite
. que e
resorte y la masa·se muevan hasta una pos1ci6n de e4 uilibrio, el resorte sed~ ,
·.1-:-ra ecuación caracterlSlica tiene d~s ralees, 1
' formará verticalmente una distancia t. = mglk a p~rtir de su posición libre~ ¡
y la fuerza del res'orte será igual al peso de la masa¡ suspendida.

dedor de ésta. Usando la segunda ley del movimiento, de Newton, Ir. \

°, :
Si se mueve la masa desde esta nueva posición de.equilibrio, oscilará atre11 \ ¡
I·
. v-;;
Q =±J- w.
r.,= ± 2 (2.4)
1
jEstas ralees se denominan los valores caractcrlslicos o valores propios, o
ecuación del movimiento, para cualquier desplaz~miento x es I:F • m~,
la que que se puede escribir como una ecuación diferencial lineal de segundo
orden en término~ de la coordenada única x
¡
1
·I
1
1
~1111ovalores

1
de la ecuación característica.
! E>dstcn dos integrales particulares de la Ec. 2.2 1
-W+mg-h = mx 'i
1
mx+ kx=O 1
~{\ '1/\u, 1~· 1
 ¡
t.0 tHOt'IM/eNTO l'Hil/OOICO
MU l' IMIENTO Alli'-IONICQ f/I

1 Si sustituimos ambas soluciones en la Ec. 2.2 y sumanos, la suma satisfa

también la ecuación de movimiento y tiene el número requerido de constan es
fi'ig. 2.2

arbllrarias. Entonce.~. la solución general es

1 X ° C, e'w.• + C,e- 1" • ' (2 5) .
1·'
siempre que x y x, no sean linealmente dependientes. La integral .genera.! se 1
1
1 puede escribir también en forma hiperbólica,
x~(C1 +C2)coshiw.1 + (C,-C.,)se11hfo.>,.t
., . .'
( 6) ¡•
1:

¡1
,;

1 o en forma trigonométrica,
x • A cos w.t + B sen w,.t (~.7) j

C, e~
A yB son constantes arbitrarias que dependen de las condicionesjdc
1 1
movimiento. Si se hubiera seleccionado el extremo libre del resorte, en lu,ar
de la posición de equilibrio, como origen para la coordenadax, se..,.1abrla a a-
versa111ente, el~ío<!Q_ c.L . .
dido un término mglk a las Bes. 2 .6 y 2.7. Este ttrmino i:o un término cst ti- ~yjwicnto - .r..M- ticmpo. 11ccc¡a¡;¡o...pa•a.¡¡0mpletnr- un-eicla. <1e

1 co, y no es de importancia en la dinámica. Siempre se le puede eliminar s .se

selecciona la posición de equilibrio como origen para la coordenada x.
lf
~ ,xe=!:·· Vf-l{J.
¡ 1
2ir
(2.8)

1 MOVIMIENTO ARMONICO , f,! 1

v.
,"/ . ,. • L
r;.::}-1K r~~~
2'" m 1 . ,.

movimient~
2.3

1 Las Ecs. 2.5, 2.6 y 2.7 son funciones armónicas del tiempo: El es { ,
simétrico alrededor de la posición de equilibrio. La velocidad es máxima y la j'. ·
aceleración es cero cada vez que la masa pasa a través de esta posición .. EnlloJ l
10
~~~~:~8 ;~~~.~~econ~en~ente describir el periodo del movimiento armónico,
~uencia de movimi:~ito~ ~~.:~~~;~~; ~i~~sª~~ ~~~~:%~~~~~a~~.~~ d:i~~ t~~~:
desplazamientos extremos, la velocidad es cero y la aceleración ~s un máxi-1 1 e:~.~e.trtmpb. La urudad convemente para la frecuencia es el hertzqCHi} que
1 mo. Esta es la forma mas simple de vibración, y se denomina con frecuencia ~, ¡
movimiento armónico simple. Este movimiento es típico de la mayor partt de~ ¡
"""'-hc•c _°.JlQLScgun.do..(cps)- El uso del hertz es una ¡irác.iica-ñOrfñaliz·id~ •
mue os países euro¡icos y s e ap 1Jea• amp 1iamente
• • a en
en la electrónica acústica
los sistemas con un grado único de libertad que se ha despl~zado desde una , 1
posición de equilíbrio estiltlco, en 11na pequc~a cantidad y se ha liborado 1 1 j ~~~~~~~~:~~~;~~~:ik~J~t~cos. Para.l~:~~:r~ia n~·t;_rn!_dc •11 ~.
1 Modela con precisión un sorprendente número de sistemas reales.
Con frecuencia es conveniente usar un diagrama v~ctorial para representar
·f ! amb:su:~~::;::~::o~ªvdo~cónstn:m·nrbil~aría1, pero és!as 110 nccesi!un ser
amplitud, y de un .ángu~~ de~a:~ s conveniente pensar en tér111i11os de unn
visualmente el movimien to armónico. En la Fig. 2.2 el desplazamiento x es la · ¡

l.~,,, suma de las proyecciones sobre el eje x de los dos vectores A y B, que girar\ ' ;
alrededor del origen en una velocidad angular w. y a ángulo recto entre si.
. ~es¡¡la<a~nto angular de cualquiera de los vectores, en cualquier momento~f
rni. º ,;, .,t t.-~-x~i;;:;;:J] * -~
· · ·--- - ··---- . ( .Py
·t<")c2.9a>
7.•?..
.'· í
...¡ tes~ Este desplazamiento se mide a partir de las posiciones originale!li A_;-! i x=Xcos(w,._1_-p) l)i ,,,,,-· .. (2.9 b)

1 de los vectores A y 8 en c"l tiempo t = O, en el eje verlicar para el vector.A Y'

en el eje horizontal para el veclOr B. Las magnitudes A y B dependen de las
L d . '--- __ __,,,,,_..-_ .._,_\
zo~~ta~;~~~~i·~~~!~s ~~i~a:i a) Y(w.I -
para la . , .· 'ó J . fJ) se miden a partír de Jos ejes hori·
e?te, que, otra vez, son las posiciones generales
condiciones iniciales del movimiento. ¡ 1nrc1ac1 n el movurnento para los vectores A IJ X

1 El ¡no.vimir;..nto llevado a cabo en cualquieiycriodo, scAtama un cii:lv e in- r' l

. ·' · - - - - - . , - - - - - -·--·-· - ·------·· - - ·· - - ~- - -· 1
nuel'as constantes arbitrarias qoe se pueden describir en ~énr;in~s ~: :~: J
'
 I!
tt1 AIOY/MIENT() Pf;RIOOICO 1 MOY/ltl/ENTQ AkAtONICO dJ
1

X= JA' +B' 1 (2.10) Esta es una ecuación diferencial lineal de segundo orden, similar a la Ec.

B
tan {3 =A = cot a 11
1
(2.11) ()...Yµ = ve:.-· .
2.2. A partir de esta ecuación , la frecuencia natural es

J.=_}__ {k
i1 ' 4w Y-;
El t~rmino X es la amplitud máxima o valor pico del de~plazam1ento. q'
/

PROBLEMA EJEMPLO 1.1. EL MANOMETRO

PROBl.EMA EJEMPLO 1.1 11 ·
Determlnese la frecuencia natural de un manómetro de tubo eri U abierto en
Determlnese la frecuencia natural del sistema de resorte "lfsa Y. polea mostra- ambos extremos y que contiene una columna de mercurio liquido de longitud
dos. El resorte tiene un módulo de k, y 1.a polea pu~d1 considerarse c.omo I y densidad 'Y. ·
de.~provista de fricción y de masa despreciable. .

fl' ''¡ "rtj':¡;,

- -- -- ... T, •· f", . 1

I·
~ ~ ¡ ¡: '··
i. ·r · r
,, 1 ~ '
•• .• •
! •
1 r t ! - ., I ' /

So/11cló11:
1
'"
' ',
1'
9
••• '1
:•
't
r o
1.a coordenada x, establecida como el desplazamiento de l~s meniscos del
manómetro a partir de su posición de equilibrio, describe por completo eJ.mo-
yimiento del fluido e~ el manómetro y reconoce la restricción del íluido
,,
I J
1 dentro del tubo del mismo. Por tanto, ésta es una coordenada generalizada.
1
1 \ "
,/ :
tº~~c:~~:dena~a generalizada' para este sistema, es el d~lptazamiento de la
es la sección transversal del tubo y es uniforme. La carga de presión actÍla
! sfobre la sección transvdrsal, y en dirección opuesta a la aceleració_n Ji. Usando
ma:~ m. El desplazamiento de la polea la deformación del resorte se pueden
y l 1
1 segunda ley de New(on para el movimiento,
i
desc)"ibir ambos en t~rmjnos de x, el desplazamiemo de lalínasa m, a partir de '
su r>Psición de equilibrio estético. Por estática simple, !j
1 LF. = mii
¡i!.<¡\ ~ ,;.+~.J- <t>
1

2. ~" "' (·i<\ (<-·\ ~.;;,I 11 Ar/ ..

k~. ~ ZI->'';
• ¡;;
, F2 = 2F•1 a k ~) +2rytg /
'I - 2 Ayx=-x
g
-T ,1· v.,r 11 _/
y de la sc'unda ky del movimiento, de Newton, tF. =f¡~ - 2g a o
x+-x
1
n1g - F1= n1X ¡ E~ta es también una ecuación diferencial lineal de segundo orden, análoga a
- y. """") - F , :.: ~\"' ..:¡.. I~ Ec. 2.2. La frecuencia, para pequenas oscílaciones, es
(k(x/2)+2mg) ..
mg - n1x
2
11
()

I_
1
(i./ MO VJiW IF.NTO l'E RIOIJ/CO
fof01' 1fo.,IEN'f0AIUllONIC,:Q 6$

PROOLEMA l .3
Se suspende una masa de 25 kg. de un rcsor!e de mó· PllOOLEMA 2.7
dulo 2 N/ mm el q ue a su vez. .esllt suspendido en su Oete11ninese la frecuencia natur31, paf:I pequciius os·
extremo superior de 'Jll viga de acero deJga.da, en vo· ciladQncs. del sistema mos(ratlo. l..a3 masas y frie·
ladizo, de espesor de 3 rn1n y ancho.ra de 2? inm Y d ones en las pokas son de.sl)rt.-ciables.
JongiLud de 2SO mm. OeLcrminese la lr«:uencta uaLU·
Res1>u•sta: f. = !. J.!<..
raJ dei movimienlo del peso. .. 1T V"'
Respuesta:/. = 0.899 Hz

., ··rnODLEMA 2.4
il ).:.:1 Un tambor para petróleo parciahn.ente lleno, ~o~~ e11
1 ~
1 } el mar. Determínese la frecuencia del mov1~111c1H~
! vcrlical cuando el tambor nota oscilando hacia arn· ..
,,, ,,, ,,,.~:
l'llOllLEMA 2.8
- ' ba y hada abajo. La densidad del agua de mar es de La IHé\SR 111 está soportada por un sisle)¡1a de polcas y
- r\_1.025.
1 • dos resurtes de módulos i<lénticos k . Determinese la
frecuencia natural del sistcmn.

R.;:~~1.u.:~(<1: f.,= 21f

Respucs1a:.f. = Q.576 Hz
J_ / k
\J 2111
PROBLEMA 2.5
Una 111esa pesada se soporta por patas de acero pJa·
nas. su pel'iodo natural en el movimiento h~r.izonta1
es de 0.4 s. Cuando se sujeta sobre la superf1c1c de la
1 mesa una p1aca de JO kg, el periodo natural en el mo·
vimicnto horiz.ontal aumenta a O.S s. ¿Cuides son la
constante erectlva de resorte Y la masa de In mcsa1
l'llOUl.l~MA 2.9
La 1t1asa '" esté. suspr11<li<la Ue dos po1tns alrededor

1 Rcspuesla: 120 kg; 37 N/mm

de las cuulrs pasa una cuerda sin pe\o. El resorte
tinte un 1nódulo lle k. Oerer1111ncsc la rrecucncia na~
turnl del sistema.

1
1
o.El(o) T• 0.41

l'ROll!,(,'MA 2.6
(b) T = 0.51
Respuesla: f. ~ -1 ~k
-
1T m

Delcrmlncse Ja frecuencia nn1ural, p.1ra 1iequcnas OS·

l'llOULEt.IA (~:tiJl
1 ·.1i
I •
'
l
dlaciones, del sistema ele maso única mostrado. La
masa de la polea e• despreciable.
El corro escá coneclndo a la pared por ruedlo de llllil
cuerda y poleai. La flexibilidad del ctble se puede
re1>rese111ar por un resorte con un módulo k.

1 Respuesta:
·~-
f. • -
71 111
Determínese la frecuencia natural dd sistema de:.
cairo, cuerda y polcas. Despréciense la fricción y las
masas de la cuerda, poleas y ruedas. ¿Cuál serA la írc-
cutncia natural si el angulo <le la pendien1e se c~mbia

1 a O = 60'1
 M<JnM/ENiO AN/'.lONICO 41
66 MOV/Mle.NTO Pt:RIOD/l'O

'·r l!OllU MA ~, 14'

La mas.a 111 se encue111ra en reposo. soporlada pnr~
l
J•.; ~
~l~T e::··piiii.....
cinlmcncc p<>r el l'esorrc y parcialmcntt por los dcte-
es. En la posición mo!lradn, In fueria del resor1e es
JfJ/2. En el momcn10 / • O. se hncen girnr los dcte·
es, libernndo súbirnmen1e In masa. Oclerrninese la
cuaci6n lransitol'ia de 1110\•ifoien10.

rl~ _l
PROll LEMN í.is~
T
500 mni
Se sujeta de unn cuerdo q ue llene un me1ro de longi·

r.
111d uno n111sa de 1 kg como péndulo. Se le libero des-.
de el re$pOSo cuondo O • Sº . Dcrcrmlnese la ampli·
lucl :il 01ro extremo de Ja oscilación del péndulo y el
periodo clel 1>éndulo.

( 'PROllLEMA l .11
! Se fijan dos esferas, de masa n1 ~ada una, a un aro

\_ · ' ¡' t ),¡ } delgado de masa despreciable. Oeiermlnese la frc·

cuencia natural de oscilación libre¡del aro y de las dos Un vaso frAgil, de vidrio, de S kg. se empaco en hule
' mas.a.s. esp0nja desmenuzado y se coloca en una caja de car-
--- Indicio: Lo deformación diametral del aro delgado, Ión que tiene un peso despreciable. t..a caja cae en·
bajo compresión, es 6 ~ 0.149(Pf'!EI), en donde P 1onces accidenlalmcntc desde una altura de 1 m. Bstc

( es la carga de compresión, res el radio y El es la rigi-

dez flexiono! del aro. 1
i'
!1 ·
hule esponja parricular presenta una curva fucrza-
dcflexiOn por volumen, como se muestra.
' Determlncsc la deformación mhima del empaq ue
El
' Respuesta: "'" = 3.66
-/ ,,.,.
-, dentro de la caja y la máxima.aceleración del vaso, en
1 unidades g.
:¡ "?u u unu , , , ·,
zso
...... --.. .. ~ .. ! 200
1/
1 ,... .. ...- - .. "'-., ....
J' ,.. " .. \, 1 150
I/
/ ./, \ \ · PROBLEM A 2.12 1 100 I/
:' : : ~ ) Dererm1nese la frecuencia narur~J más haj 3. de un ~o
I/.
•\ ,' : aniHo de radio r y densidad de masa p que vibra en 1/
\ \ / ,' dirección radial ºo
~ . .:. ..... . . _______. _-.,..... '~,.',. lj '.)1 donde
/nd1c10: La dcformació~ circunfetencial E
u es el rlesplazam1ento radial.
~ u/r en
10 40 50

,. . . PJlORLEMA 1.17

.. ·-
1 1 Un d isposilivo proyeciado para medir el coeficiente
Í ' Respuesta: f. = - / 1::, de Cricciór1 cinética, consiste de dos poleas de ranura
2 .,,. V"' 1
en V de 90", que giran en sentidos opuestos y a través
1
de las cuales se coloca una barra cillndrica de un ma·
reriaJ conocido. Al desplaz.arse la barra, reali1..arfl un
PROBLEMA 1.13
Resuélvase el Prob. 2. 12, para
radio r.
un~ esfera delgada de r movimiento armónico simple. OC"rivese un::i expre-
sión para el coeficienle cinécico de fricción en térmi-
nos de la frec uencia de vibración en ciclos 1>or segun-
'[ do.
Respuesta: f., M ~ /l E Ir
211 Vpr 1 Respuesta: ir =- 0.861.f'
 ,¡' ¡

6N MOYIMlt'N rO PERI ODJCO l' IBHACl(}N TOHSIUNA I. óY

1 J'rtODLllMA<Í..18)-Y
Dos des li1..ado r~s
es1án res1ringidas a 1no verse en e
Flg. 2.3

in1erior de u11 tubo liso que gira en un plano horizon

1 tal alrededor del eje fijo O. Cada una de las deslizado

ras eslá suspendida elástican1ente <le un resorte idén
· tico de módulo k. El extremo del resorte está fijo en
y la longitud no deformada del resorte es r.~
Ji f=- KI

~
Determínese la fl'ecuend~ de vibraciótl para una ve1
1 locidad angular coostantc w.

Respuesta: J" ª_!_ J~-

z.,,. '" . .• f.l
1
1 mento de establecimiento de
M ~ JGO
m·- .!4º-:,,
zamiento angular del disco lejos tic la posición de equilibrio, creará un mo-
L..J
- ;e •
·, ,t.:..-··
- .:
J:" ""·=~--
t~ -~

~'"
( ,> (2. 12)

1 1 en donde J es el segundo momento de ~rea (momcuto polar de inercia de

á1•ea) alrededor del eje de Ja tlecha, Ges el módulo de rigidez, / es la longitud
l'llODLBMA l.IJI .1 de la ílecha, y O es la medida de coordenada angular del disco con respecto al

1 Un pcqueno cuerpo orbital se desplaza de su órbll

circular una pcquena distancia h. Dcterminense el pe
riodo y la ecuación de movirnicnto de la perturba
eje de la barra. Este mometto de restablecimiento, es lincahnonte propor-
cional al llngulo O y la constante de proporcionalidad es definida como la
constante torsional del resorte.

1
cibn.
/11dicio: La ley de Keplcr establece que la linea radia
desde un cuerpo 01t>ital barre {lreas iguales en ticm
pos iguales (r'O = constante)
w:~~~G
C!~
/' (2:13)

~ 211 lff,. El símbolo para la constante lorsionaJ delrcsor e es K, y las unjdades para es-

1 Respuesta: T
ta constante son par de torsión por unidad de desplazamiento, N·m/radiAn.
Tomando la suma de momentos alrededor del eje de la barra, se puede cnuu·
ciar la segunda ley de Newton para el movimi~nto, como
' . .:=----< l .
\1 .
1 2.4 VIBRACION TORSIONAL ¡
t -

·t~" ~10 ~-~~-- 1\~ . ·~

-Kq:JoL-\\\ /
L,il vibración t_o[*ionat_s~_rc~iere a la vib!.ación de un cuerpo ~igido alr~~eJ!9.\l'.'.' ;' ·"::.::=::..._
-· - -- ~ ,;

1 de\ út.cie de referencia.específ.ico. En este caso, el desplaz.am1e1Ho. se mtd~ c~.f;;

términos de una coordenada angular. El momento de restablcctmt~~to se de,. ;
El momento de restablecimi<nto es KO.
La ecuación del movimiento es
be, ya sea a la torsión de un elemento elástico o al mom~nto no equtltbradode, ,
ii +~ o=·¿·-1 ,.
1 una fuerza o de una pareja. .
En la Fig. 2.3, del extremo de una barra larga se soporta un disco que llene ·:
una masa relativamente grande con relación a la de la .ba~ra, Yel otrn extreme¡ . '
.:
,
'
L....,,..!~ --..J lugar
- ~---
(214)

de la barra estli fi jo a una b"s~·.lgi('• · Si la barra es elasl!ca, cualc¡uter despla· ~ que es si1i1ilat a la Ec. 2.2, y en d.oñae-IJ-es[f en de la coordenada x.

1 <i "f.
ii l. .:
'
1 'I
 7t1 MOVIMIEN TO Pl:"RJO/)ICO

y Kll, reemplaza a klm. La frecuencia _na1u.rnl es

l't:N OUl.O COMPUES'rO JI
,_:
~A1 1~G~: ¡--~.fi:J.. : . :·¡¡
lensión en el alambre de soporte y el peso de la plomada, son las únicas fuer-

\( 21r y i, .' ..,

:.i.1 (2.15) zas activas. Tomando la suma de fuerzas en la dirección de O,

¿ F• = -mg sen 8 a ma,= m/0 ti.

¡- ~.. -
8_: =-~~]
~·-'-
1
Esre sistema de resorte torsi~n~·t¡;;:;-as;,-se conoce co\no péndulo tor-
sional. La apli~acíón más significa1iva de un péndulo torsiqnal se encuentra La aceleración o, es positiva en la dirección de O positiva. 'f r'-" · .[.,"
tn un reloj mecánico. En un reloj, una rueda de rrinquei~ y un rrinquele, Para pequenos Angulos de oscilación, se puede reemplazar el seno por el
1ransmi1en la oscilación regular de un pequel\o péndulo tors1onal, a 1ravés de ángulo, con una precisión de 1º/o para hasta 5.5° de movimiento . Sustituyen·
fa car61uln, u las manecill as del. reloj. Este principio no huicambiado desde do 11 O por sen O
que lluygens lnve_nt6 el volante de reloj hace tres siglos.
-mg8 = m/O
11
2.5 PENDULO SIMPLE . 11 . (2.1 6)
Otro ejemplo de vib..aci6n torsional es el péndulo s1mpl~ ¡clásico._ Una pe-
quena masa o plomada m, se suspende verticalmente 11or med10 de un Bsla es una ecuación diferencial lineal de segundo orden, exactamente anltlo-
alambre ligero, de una articulación en O, c~mo se ve en la Fj[ 2.~. Cuando se ga a la Ec. 2.2, con 8 en lugar de x, y gil en lugar de klm. La frecuencia de las
desplaza la plomada de la vertical, és1a oscila alrededor de la art1culac16n con vibraciones pequenas es
movimiento periódico regular. Lo anlerior constituye unajobservación muy
conocida .
Si el movimiento se restringe a un plano único, la coorde ada .generalizad.a
~ (2: 17)
1
que describe el movimiento, es el desplazam1en10 angular a arur ~e'·ª verU· Es1a sólo depende de la longitud del alambre que soporta al péndulb , y es in-
cal, 8, medido en ese plano. La longitud del alambre es u a r~str.'cc1ón que 1dependien1e de la masa· de la plomada.
obliga a la plomada del péndulo a moverse según una trayect ?rta circular con El péndulo simple se ha usado como una medio de medir el tiempo . Los re-
respecto a la articulación. El reconocimiento de esta restnd 1ón hace a 8 una :1ojes de "abuelo" son un ejemplo bien conocido de un reloj de péndulo de
coordenada generalizada. 1 ~gran precisión y confiabilidad. ·
El diagrama de cuerpo libre muestra las fuerzas activas, obre la plomada
cuandb se desplaza a ésta levemente de la posición de equili~rio. La fuerza de

Fig. 2.4
!
2.6 IPENDULO COMPUESTO
¡
.Un cuerpo rlgido oscilará como péndulo, si se suspende de un punto diferente
1
del de su centro de masa. Como ejemplo, considérese el cuerpo rigido de la
1 'fig. 2.5, suspendido por el punto O, y oscilando en el plano x -y . El centro de l
'
h
masa se encueni ra en G.
Tomando la suma de momentos alrededor del eje a traves del punto O y
ormal al plano x-y,
1·,
-~
)
1
~
i
1
t.... Mo; J0 0- = - mgr sen o

-~
Para ángulos pequeños, reemplazando sen O por O, el momcnlo de restableci-
/"iento es función del dcsplaza'íniento angular y
.. n1gr
0+ - 0 = 0
l
(2.J 8)
fo

C:S$14.,, 1 L:S iaf! .¡¡¡___

'.:ZhlflCE>!!t!2i:. ltV iiii!a:JJE9l !}i!!l1tl'!All\UllD!_llm_ _ _ _ _ _ _ _ _ ~-------------,------------------··
~lJ
 1'6NUU l. 0 COMlºUliSrt> 7J
1 71
MOflMll:.~NTO l'HRl()(JJCO

";~. 2.S Si se ree1npJaia el 1non1ento de inercia de

10 = mg 0 r, la Ec. 2.1 9 se vuelve
1na~a por su equjvalcntc

1 r. =..!...
" 2 -rr
Ci.
'/'fo
Esta es análoga a la frecuencia naturnl de un péndulo sim1>le que tiene la mis-

1 ma longitud que la dis1ancia desde el eje de oscilación,al centro de percusión.

Un cuerpo rígjdo suspendjdo de esta n1an.era, se lla1n{l un ptJndulo co111piu:s~
ro. El termino tiene un significado simple, porque el qentro de percusión y el
centro de oscilación se pueden interca1nbjar y en an11.J oS casos resultaré la n1ís~

1
1
rna frecuencia natural.
U n buen ejemplo de esto Jo constituye un automóvil. Considerando el mo·
virniento en un plano de perfil, el auton1óvil es un péndulo con1pu~sto. Sj las
ruedas delanteras golpean una protuberancia, los pasajeros sentirán una re-

1 acción a menos que el centro de percusión se halle localizado en . o cerca del.

eje posterior. Lo contrario es cierto si las ruedas traseras golpean la protubc·
rancia. Se sentirá una reacción a 1ncnos que el <:entro de pcrcu.sión .se en-
Esla es también similar a Ja Ec. 2.2. La frecuencia natural es
1
cuentre en, o cerca de, el eje frontal. Con10 consecuencia de lo anterior, un
buen diseño de vehículo dispone el centro de percusión alrededor de uno de
- ...!... /n1gr (2.19) Jos ejes_, y el centro de osd lación cerca del otro. La 1nayor parte de los fabd-
f,, - 27' 'J f0 c~ullcs de auto1nóviles ca1nbiaron sus disei\os en J9J4. año en que este princi-

1 ¡ es el· momento de inercia de Ja masa del cuerpo rigido medido c-011 rcs-
pec:o al eje% que pasa a travé.~ de O. Este es una.medida de Ja re.; istenci.a del
pio ele1nenu1 l de diná1nica se usó por prin1era vez. Antes d e J934, la buena es ..
tética del automóvil ce111raba la tapa del radiador sob;c las ruedas antcriore~.

cuerpo a la acelcraclón angular. El momento de inercia de 1nas3 es un tern1~­

F/1:.. Z.6

1 no di ficultoso y excepto para ciertas forn1as ele1nentalcs nunca se calc~Ja di-

rectamente a partir de Ja geon1etría del cuerpo rigido. Se puede 1ned1r con
bastan1e precisión a parlir del efecto observado del momento de inercia sobre
Ja respuesta din~mica de un cuerpo rígido a la aceleració~ ~ngular, obscrv?."·

1 do, por ejemplo. la frecuencia de oscilación del cuerpo n g1do en la v1brac1on

libre.
En este punto, es conveniente hacer referencia a otras dos medidas arbitra·
rias del momento de masa de un cuerpo r\gido. Si se concentrara toda la masa
1 de un cuerpo rigido en un anillo delgado, que tuviern las misma.s prop1edad~s
inerciales de resistencia a la aceleración angular que el cuer¡JO ng1do, el radio
de e$e anillo serla el mdio de giro k. Si toda la masa se concentrara en un pun·
1'1.g. 2.7

1 to, la distancia desde el eje fijo a ese punto, seria q0 • El punto en si mismo se
denomina el centro de percusió11. La localización del centro de percusión Y el
radio de giro, se relacionan con la localización del centro de masa Y el centro
de rotación .

1 leo'
q·=-;- (2.20)

Aquí, res otra ve.z la distancia 1acilal desuc t i eje fijo al oentro de ma.•.
1
 1
11 MIJl' tMtliN ro 1•i;uiomc" IJ
1•-t:NOULÓ rlltlR 75
La dinilrnlcn actual para un automóvil en movimiento, es ba: ance complica-
da, ya que éste tiene varios grados de libenad, pero este ejemblo explica có- un péndulo simple. Los momentos de restablecimiento son, para un desplaza-
mo se puede usar el principio del péndulo compuesto. La Fig.12.6 muestra la miento angular positivo,
diíerencin entre los disenos de automóvil.
1

2.7 PENDULO FILAR 1

La ecuación de movimiento con respecto al eje-z geométrico
Un cuerpo rlgido se puede suspender también como un péndlllo filar sopor- L M, =I,O
tándolo de manero que oscile en el plano horizontal. Existen p~ndulos bifila·
res, tririlares y cuadrifilare.s, dependiendo del número de hifÓs del soporte. - TO sen<~= J,ii .
Los rimmentos ele inercia de masa se rueden encontrar a pd/tir ele suspen- /, es el momento de inercia de masa con respecto al eje z.
siones filares. Medir la rrecuencia de un péndulo rilar const'iiuye un modo
Por geometria, h sen <f¡ = (D/2) sen O, de donde
muy convenient e ele encontrar el momento de Inercia de mad ~ se ut iliza ex-
tensamente en la práctica. Pocos esmdiantes comprenden q~~ dificil es en- T0 2
..
- - -seno = 18
contrar el momento de inercia de masa de un aeroplano de m~tor de chorro, 2/i •
o de un artefacto espacial por oiros medios, o qué tan importa'nte es esta can-
tidad para la guía y control de ese aeroplano o artefacto. ¡I Para ángulos de oscilación pequeños. se puede reemplazar sen Opor el ángulo
El ejemplo dado en el Prob. 2.20 muestra cómo se puede llevhr esto a cabo. O. Esta sustimción de la ecuación
1
.. TU'
o+ - o=o
1 21,h
-~ PROBLEMA EJEMPLO 2.20. EL PENDULO BJFILAR Para ángulos de oscilación pequeños, Tes aproximadamente igual a W/ 2, Y
•i
Oetermlnr..~e el momento de Inercia J, de una hélice de aerop1J o, a partir de .. mgD' O O
las observaciones de lu frecuencia natural de la oscilación litlre de la Mlice
o+ --=
41,11
cuando ~sla se suspende de dos alambres ligeros por los ex1re1hos ele sus as- 1

pas. La longitud de los alambres de suspensión es h, y el desplazamiento de la Usllndo nuestro conocimiento de esta ecuación de movimiento, la frecuencia
1
hélice es D. El peso de esta h~lice es W y se conoce. j naiural es
1

1 J ~ D J llllJ
" Ref olviendo para el 1no1ne11 10 de inercia de n1asa

1
l,
111gD'
16n1 /,.'11
La suspensión bifilar se usa para detern1 inar el nlornento de jnercia de rna~
sa ~e muchos objetos que tienen simetría axial.

StJ/11d~11: !I ))'. Pit,OB1-EMA EJEMPLO 2.21

'
Al moverse la hélice girando en el plano horiwntal, se rnueve 1ascendiendo y Unjaeroplano ligero se impulsa por medio de un motor aeronáutico radial de
descend iendo una cantidad pequeña pero medible, en forma ~lmilar a la de nu1vc cilindros. que usa un ciclo de cuatro.c~rrcras. La p.ot~cnc:ia se transmi1e
1 a t avés de una tlecha corta, a una hehce de alumm10 de dos aspas.

1w !llL!t ™'L™l f •••e .......-:t"'.k:fld..ldMC'.iM@#,..m:tt11-1!Qt11111mllillM!íil••••il••••••••-----------------...,;----,¡,JlllllllJ

 ...

1
l'fJNDUl,() 1·11,AR 77

1 '• '• Usando la longiiud total de la flecha, f = / 1 ·I / 2

H H 1=1, ( 1 +f;)
1 '

1 H x, •
Cornen~ncJo con la expresión para / 1 111ultiplicando a1nbo~ 11u1neradores y
dcnorninadores por /, sustituyendo las ecuaciones anterio res pa ra /1 y sustitu-
yendo KI = K ,11

/x(¿_+¿_)
1, '• '•
r. =J....
21T y 1, ' ·
1 Sts~~·m1ii~1-e
usando los valores dados de 11, /1 y K,

Determínese la frecuencia natural del sisLcma. si el 1non1ento axial tic inercia 1 ~0.45 x 106 ( -1-+ - -
f=- 1 - ) = 147 ciclos/segu 11do
1 de la hélice es 17.62 kg-m 2, y el momento efec1ivo de inercia de las partes mó·
viles del motor radial es 0.544 kg·m'. La constante de re.<orre 1orsional de la
!lecha de la hélice es 0.45 x IO'N-rn/radián. ¿Cuál será el. resultado espera-
2 1T 17.62 0.544
= 8820 cidos/m inulo
do a una velocidad del 11101.or de 2 000 rpm? para un 1notor aeronáutico radial, de ciclo de cuatro carreras, con velociclacJ

1 Solución:
de r 960 rpm, habrá
%(1 960) = 8 820 carreras de po1encia/minuto
Para el modo principal de vibración. la hélice y el UlOlor se 1noverán una con
Esto corresponde a la frecuencia naLural deJsiste1na, y resultaríl resonancia si
1 respecto a o tro, fuera de fase. pero con la misrna frecuencia. La hélice se n10~
ver~ en scnlido dextrógiro en tanto que el moior girará en sentido levógiro y
viceversa . E.<tc movimiento se superpone sobre la 1otaci6n conslante de la hé·
el motor se hace girar a 1 960 rpm. A 2 000 rpm , se producirén violentas sa·
cuclidas en el aeroplano.
lice y del moto r. En cierto punto entre las dos 1nasas, aparecerá un nodo esta·

1 cionario, y el sistema se puede considerar como compueslo _d e dos péndulos

1orsionales simples colocados exiremo por exiremo. Para cs1.o s dos sistemas,
PllOBLEMA EJEMPLO 2.22. EL PENDULO COMPUESTO

las dos frecuencias / 1 y/, son iguales a la frecuencia natural/. Encuéntrese Ja frecuencia nal ural para una barra esbeha, larga, Que estfi ;fa~-:! ''!; ._
1 1 /K, l
f. = f, = f, = 2-rr 'fT;- =2.,,. VT,
/J<, p~ndulo. Localícesc el cenlro de petcusión y detern11nese el l7¡'.Tº:J
pendida verticalmente por uno de sus extremos, y oscila en un plano, c1Jríó~

Eslo conduce a la afirmación de que las relaciones K ,11, y K,111 son idén ti-
cas. ..y \
De la Ec. 2.13, la constante torsional del resorle es inversamente propo r·
cional a la longitud de la !lecha, e /, J y O son las mismas

1 K=JG
1
~

1 combinando
KI = K,l, = K 2 12

I, K, 1 j
- = - = -2
1 I, K, 1,
 JA ,\ICJf'JM/ENTO Pt.HIOOICO

.j
1

PROBLEMA 2.23
PEl\'DULO F/lA R ,,
11 1'¡'
Solución:
= lOm i Un cilindro de acero de 50 mm de diámetro por 20 J.~
La barra esbelta gira alrededor del punto C, debido al mo.hento no equilibra-
do de la fuerza de su peso, W, con respecto al punto O. La' iecuación de movi-
mien to para la rotación es ·
, j"
J.
I
/
/ mm de allura ('y = 1:48) "Ilota" sobre un casquete
/1 esférico cóncavo de 100 mm de díilme1ro gracias a
rrav~s de un pcqucno
l _j
1, SO mm I
que se estA bombeando aire a
( orificio central. El casquete tiene un radio de curva- i¡~
Ll
•

.f ' '-(
UII
tura de JO m. Sí se d<5plaza al ci lindro JO mm laleral·
20 mm mente a partir de su posición central de reposo, ¿cuáJ
I .. ' será el periodo de oscilación? Supóngase que el claro .1!rn
"/~
-mg2 sen o=!mt'o en el borde del cilindro permanece constante, con va-
I'!
de un ·extremo. . d
L
El momento. de inercia para una barra larga y esbelta, 1 Yim/ 2 alrededor

Reemplazando sen O por O, lo que es vAl1do para peque¡- as oscilaciones, la

ecuación del movimiento es '
l .
r·~'"'"
J~.025 mm
A11rcompr&1111do
lor de 0.025 mm.
Respuesta: 1 = 6.35 s
....
!n'
IJl
i
1J!¡

8 + ~~/)=0 n~
,.'~,
2/

a~. y !'¡g// reempla·

l,
-- , ' ¡,.-'¡1.'C
Esto es otra vez similar a la & . 2.2, con Q reemplazando PROBLEMAQ¿f ,~'f/ v I ~
-
un~a~. ¡ !· Un dispositivo proyectado para determinar el mo-
La frecuencia circular natural es J mento de inercia de un conju.nto rueda-llanta. consis- r·l .'1
te de un alambre. de suspensión de 2 mm por 2 m d ;L-r¡.¡i 1

~
~H
longirud, y una p.laca de monlaje a la cual se sujeta el
w.= ! conjunto. El alambre de suspensión esta fijo en su
extremo .superlor y cuel,ga verticalmente. Cuando el
sistcma.os.cila como ~ndulo de torsión, el periodo de
y la frecuencia natural medida en ciclos por segundo es oscilac:i6n, sin el conjunto ruccla·llanta, es de 4 s.
(An el conjunto moneado sobre la placa, el periodo
= J_ /~~ de oscilación es de 25 s. Octerml nesc el morncnto de
j
~, l
I
1 jnen~ia del conjunto rueda-llanta.
21fY21
f,::~
•

El radio de giro es

_¿~, ... ~~
lo= m ko 2 = !m /2

PROBLEMA(Í~i~J '¡ ,;
WWY.N•lo/01• Dcterq~h1e.se lafrecuc:ncia oaiural del .ptndulo hori(.> !l·
y la distancia hasta el centro de percusión es 1 •
zontal mostrado. Despréciese la masa de la palanca\ . 1Í
1 !;
/ I!'
4-·~
I'

1 1;
'I·JRl
r. \
 -- ;,~

1
l'liNJ>Ut.o t:ll.A ll NI

l'ROllLEMA 2.26
La rueda uflifonue de masa 1n, esLá soponada en el l'ROllJ,EMA. 2.30
Se suspende cuino ptnduJo un automóvil <le nuevo
1 I ·plano vertical µor 1oedio de la banda ligera y flexib le
mode~?· usando ca.bles sUcjcos a lo.~ ejes írouial Y
1 V,,.,
i
A fJC, y el resorte, el cual tiene una rigidez k . La
rueda tknc un 1n0tne1nt> de inercia / 0 con rcspcclo ni
centro gcométr ic~ O, y rueda sin desljiar sobre la
posl~11or. Con I e 4.6 m,~cl periodo lle osdlad611es
de 4.J s. Paro/ = 2 6 111 1· ,·od ¡· .
. _ .·
·
• pe.i • o' 1sm111uye a 2.3
s.' Determl11cse la d1stanc;ia,a l)í.lrtir del plaoo <1ue COn·
banda ABC. Det~rmlnese la írecuencia natural del
hene el ccnlro geométrico1cJe los ejes. has1a el ceutro

1 8
sis(ema .

Respuesta: f. = -
2 fT
1 ~ 416' .
- - -,
10 + mr
de gravedad.

Respuesta : 145 nl1n

1 PROBLEMA l.21 '

Un cilindío circular sólido se mant ieuc en silio por
medio de ·un cable y u1la polca. La ílcxibilidad del

1 cable se puede representar por un resorle de módulo

k. El cable está airollado alrededor del ciUndro. La
¡.
1')f(f fricdón f!!> snfidenlr. para evitar el deslizam_iento .
Determínese la frecuencia nafura l para oscilaciones
pequenas. Se puede dcsprctlar la masa de la polca.

1 PROBLEMA 2.28 PltOOLEMAJ)J'

Los engranes A y B engranan con una relación dt :Jna barra uniforme. esbelta, de peso U', eslá pivota·

1 engranaje 11, Están fijos en ílechas drcolarc-.s <le lo.:1- Ja en el ~:.:tremo de fondo , y se sosrienc en equili brio

1
gitudes y diámetros iguales. Lc1s fledrns están cm.-
potradas en amb:.ls extremos. Delerrníncse la íre-
cuenda natural dtl sistema.

1 ,jK(l + ,.')
·
por• Jnu:d10. de dos

~espuesca: /. = - l
2.,,.
~k J
_j¡ _ _J
1\1 21
..... uen(;1a
, , resortes • .,: Cuál e•·~ la fr-
tu1a de v1brílc1on, para l>C(fueilns ainplitud<".s'!
•' na·

,,
\ 1
1\
I
RespuesLa : f. =-
2 ff - ·"l ,
1B ,.- A.'1

1 PROULEMA·2.W
Una masa ''' está ri ja al extremo de una barra sin
1 peso que está pivoteada a una cJístanc:ia e a partir
del peso. ¿Cuál es la frecuencia natural de vibración, '.
para amplitudes de movimiento pequeñas? Este
denomina un pi'ndulo vcrticaJ.
1 Respuesta: f.. ~ -1 ,¡2kb' g
- -- -
2:i mc 1 e
l'ROllLEMA 2.32
El excremo frontal de un aulomóvil de 1 000 k d b
ek!:varse- lbo n1m antes de que las rue<las rro11:~1e: s:
st
separen ~el piso. Si un conj unto de rueda fronlol que
iocluyc eJc, freno, rueda Y llanla, tiene una mesa de
J(l k~, detcrminesc la frecue ncia nafunll del conjun.
to, s1se º~ª.'ª s uspensión de barra de lorsiún mostra-
•
da. ConSJdcrese que el peso dd automúvll se
di>t ·b · ·r
n u1r u111 orrncmcnle cnrre las cuatro ruedas.
d
puc e

1 Ru puc.slt1: / .. - 4 ..55 Ht.

 ----........,
11
I J Afl}f' 1"11E!\TO fEH/00/CO
1

PtNDULO Flt,,,·1R RJ

PROBLEMA 2.36
Una biela 1Íen~ una masa de 3. 1Okg. Osdla 59 veces
en un rni nu to, .cuando se suspende de un filo de
cuchilla de la superfi¡:ie superior del cojiñete en el
perno deJ émbolo. Dc1crininese el moriiento de iner-
cia respec10 al centroide, que se encucn1ra localizad(>
a 185 mm a pani! de esta super ficie.

Respuesta:/., = 0".0412 kg·m'

I_.
1 PROJILEMA 2.33 . . .
1 . Determine-se la frecuencia natur~\ de. oscdac1~n hbr~,
y-- •', '
1
' ,,
parn una puen a rcctangl~lar sost~ l id a de un CJCele l>1·
sagra que est6 inclinado lcvcmc¡:r1c en un Angulo ~
PROBLEMA 2 .37
Rcpi1a¡c el Prob. 2.22, usando el cen1ro de percusión
~. con respecto a !o. vcrlicnl..
1
~ quC se encucncra a un tercio de I a partir del cxtre·
. ·I mo de 1 la barra, como ccotro de oscihtci6n , y de-
mués1re.~c que no cambia la rrecucncia natura). Es1e

:Jj
es el sianificarin dt;" un ~ndulo compue~to.
PROJILEMA •7.34 1 . . -+f f /<-•---+f
U na . oarra de 600 inn1 de 1, ngnucl, g1r~ s~l>re PRODLEMA ,2.38•
rueda.s <le peso despreciable, c;1' u?u craycc:1ona c~rc:u· ~e:· ~ ~ La barra esbelta uniforme de peso l.Y, está sopo rta·
la r de radio de jfX) mm. Deu:r111i1ft..'Sc 111 rrccue11<:1a de . . da, en Posición horizonta.1 , por medio del resorte.
oscilación para la burra, Si ésta !ymuc~c c1~ ~I plan~ ! .•~~v. ~YAWa\i'.f\\0: b crer-míncse la f1 ecuencia para pequenas oscila.
vertical y se desplaza reven1en!d ' l parllr de su post ciones, cuando es1a barra se pone en movimiento.
ción de equilibrio.

Respuesta: J. = O. 723 Mz
1
.wvw. i . ' PRORLEMA\Í.39 "
Una barra uniÍOrme, esbelta, de masa 1n y long,irud 1,
+i 8 cuelga verticoln1ente en un punio a Ja cuarta parte de
su longitud, como se tnues1 ra. La par1e superior de la

T
2.,
barra esrá sujl!ta a do.s resortes. Encuénrrcse Ja fre-
cuencia natural (en ~lz) del sisten\a, suponiendo qu0r.
las an1pli1udes de ·1'tlovimiento son pe.q ueñas, si
k = 4 000, N/mm = 1O kg. y / = 800 mm.

·Y
l Respuesta: J. = J .036 Mt

PROBLEMA •2.35 . " .

.l)etenninese la frecue1lci~ i~alol'ÁI de un hem1s lc~1~ fü
1~
PROBLEMA 2.40
sólido que oscila con mov11n1en10 ~l a1\0 S?brc una su ~ 1 M Delerminese Ja frecuencia natural, para pequtñas Os·
pcrfide horizontal, si éste rueda sm <leshzarsc. !~ ~
(ilaciones planas. ele un casco hernisíerico ílotanre.
l /l5g '' - - ;'ndicio: El ccnrro de masa se encuc-ntra en M.
Respuesta: /. = .,,
2 26
,y - ~· ·- --·-- _· 1 J6g
1 Respuesta: /. ~
217
V5;
1
1 84 MOVIMIF.NTO l'IJ.RIOD ICO

P ROJILEM/\ l.4l .
1 r o·dal hene una mas~1
de3 6 1 kg Es·
. .
Un eng.raoc le ic • ' . . e ando se le suspende
te oscila 89 veces en \ UJ mmulo o , 1 momento
éndulo cuadrifilar. Determ1ne.'\C e . .
como P . 1 respecto a su cent 1o .
polar de inercia del eugranc coi " de 142.9
¡, = 200 nun y el diAmeLro deJ engrane es
fl)lll.

PltOBLEMA 1.4~ de 20 mm por 240 nun nota,

Un bloque de.1na era De1crodnese la frecuencifl
rnedio sumergido en ª~"ª: <lel bloque cuando
de las
n osctlac1oncs •
peq~e ~ d¿ En este movimiento, el centro TRES
rueda de la o a a . 1 1· . o de 1a superíicic del
de masa permanece en e p ~rn

1 ~gua.
METODOS DE ENERGIA Y
Respuest• : /. ~ 4.97 1lz
= ~4
¡
J N 4...
EL PRINCIPIO DE RAYLEIGH
1
4
PROllL1'M/\(2._ 3 ' 'a mtuial de oscilación lib1e

·f<:t Detenninese la frecuem.:i

.
para el Sistema.
.'
La volea t1cne
uo radio de giro de 360 mm.
una masa
El módulo
de 20 kg y
del resorte es
d J n
11'1- 1- METODOS
' ·
- - - - - - on
•
- -.-:NERG.IA
- -- :-- -- - -- - - -- - - -- - - - -
..: ~ ., ·

1
de L.6 N/m1nj el diámeu-o de la polca es e ' .
Con frecuenc ia es 1nuy siiuple y directo usar los n1e1.odos de energia pétra re·
Respuesta:/. = L7l 4 Hz solver problernas de vibración. Los 016todos ele cnergia irnplican un bala11ce
de energía que usa escalares, en lugar de un balo11ce dc/uen.a~ que usa vCCIO·
res.

1 Para algunos, es más fácil concebir un balance de energ!a, que dibujar

diagramas de cuerpo libre y eslableccr fuerzas vectoriales y un balance de
fuerzas. Explicado con sencillez, en un balance de energla, se debe conservar

1 la ener¡¡ta. Como principio, ésle se conoce como el ele la Co11servació11 de la

e11ergla. Este constituye una ley flsica, y no se ha observado violación alguna
a la misma. Para la energía 101al l!~
ü~ T+V
1 (J.J)

En esta ecuación, T denota la cnerBia cinética debida a la velocidad de la ma-

sa del sistema, y V es la energía polencial debida ya sea a la configuración de

1 e.sla masa, medida a partir de cierta referencia arbilraria , o debida al csfuerr.o

de los eiementos elásticos. La conservación de la encrgta se puede expresar en
forma incremental como s(guc, cuando t:i.U es la cncrgla que sc-nílude a la
energia total como calor, o se retira como trabajo por fricción
1 ilU = /lT + /lV (3.2)
Es:ta afirmnción sisuificn que la ad ición o disipación de cnerg.ia debe aparecer'

1 también como un cambio en la energta cinética o potencial.

 .

/UI ¡\fl·:J'lllHJ,\' I>/>;' l:'iYHRCIA y EL Plll NC/PIO DE R,, YLl·:u;u

Flf. J.l
Ml.'rooo oc ENl•:NGl4 lJF HA Y/ LIGJI
" 1
El principio de la conservación de la energla se mantie~e paro todos los sis·
~
temu, ya sea que se disipe o no energía, pero si no se anadeo disipa energ!a,
AV • O, y, si no hay cambio en la energla 1hmica del sistema a uavb del
tiempo,

i¡T+
dt
VJ ~O (3.3)
a-~
•
-'-f
>
~
~
.
T ~
> \
1
l
Si T y V son funciones de una coordenada generalizada (Jnica, esta expre·
sllln conduce directamente a la ecuación de movimiento. La !!c. 3.3 se usa en
forma exclusiva para este propósito y a cs1c uso se hace referencia como del
P = ,,.1
L[Í 1
(""'8U J
método de e11ergfa, para encontrar la ecuación del movimiento y las frecucn· hb•OJ
cías na1urales. Sumando las energías <:iné1ica I< " d·. .
Para un sistema conservativo, la emrgia de cualquier masa o partlcula rcspecro al tiempo Y po ncial y 1leren~1ando la encr¡¡ia wn
especifica, puede ser o polel\cial o cinética, pero la energía toral del sistema
debe permanecer consta111e. El movimiento clclico es sin1plemenle una mani;
fesración de la conversión de energía potencial en energía cin~tica, y vicever•
sn. Aun si se disipa parre de la energla, se pueden usar los mé1odos de energla ·
4, [T
'
+ V]=; mx(d*)
dt
+ kx(dx) o
111
e

o
parn encontrar las ecuacitmes de movimiento aproximadas. La palabrn clave'
es " aproximadas", ya que la vemaj a de usar el balan{~ de cncr¡¡1tt cou ' " mx(X¡ + kxl.i) ~o
simplicidad inheren1~. puede contrapesar la imprecisión !debida al hecho de Cancelando x, t.enemos
despreciar la disipación de energla .
mi+ kx ~O (J.6)
que es la Ec. 2.2 N61ese qu~ si se h b'
resone como la ~osición en la ue ; ~era lomado la posición dcformnda del
3.2 GRADO UNICO DE LIDERTAD 1 1ar11e.111¡¡/k en el lado derecho ~ l - O, ~óc habría •e.nido un t~rmino cons-
Como un ejemplo, examinemos o tra vei.el sistema elbs1 ico sim ple del Cnp. 2 e a ecuac1 n de movimiento.
Fig. 2.1 , que se repiie en la Fig. 3. 1. En rnalquier momento , la energln.cinet¡lt~:;;.;~'~;-~~===-~-=-:::-~----..:_ ________
ca del sistema se expresa como la energla cin~tica de la rtlnsa 111, lgnoróndo~e· DO D
In energl a ciné1 ica del resorte 11 , E ENERG IA DE RA YLEIGH
~ Lord Rayleigh discM una forma altern
1 (3.1¡ chlcuxaproximado de la frecuencia r a:ara e1 mélodo de encrgl~, para el
La energla po1encial se expresa 1anto como energía pot~rcial
elh1ícn, co I cu~o 1
étodo no deriva y resuelve las ec~~ci~~:~~~e~:nuc~a~~t~;~ vi~ra.torio,
energía potencial de posición. Para que tengan significado, ambas debcll u niendo QU< el movimi<nto es armónico sim 1 . ovlf~i<nto.
expr<sarse como un cambio a part.ir de cierta p0sición de referencia, conv~¡ querid~ por este método de solución, Pe, premisa básica rc-
nienle, aunque arbitraria. Para la Fig. 3.1, si la posición de referencia se h~
biera tomado como la posición de equil.brio, en la que la ruerza el~stica y e x = Xse-nw.I
peso se hallan equilibrados, la energía elástica en el resorte serla v, • ,'l>kA 1• diferenl::iando con respecto al liempo, 1aveoc1
1 'd a d es
1
El dcsplu.amicn10 de la masa desde la p0sición de equilibrio, en la dirección
positiva, aumen1arla la encrgla clás.ica almacenada en el rcsone, y
disminuiría la energla potencial debida a la posición. El rcsul1ado :.cría '
'
1
X = Xw. COS w.I

Si la s rna 101al de energías cinética ·

energía po1encial promedio debe .Y ~te~ctal es ~on~l~n.te, en1on~ la

l'I 1hmino 1hkA' es un término consta111e para un p,eso dado. 1

través e un ciclo 1 • ser igua a a energia cmet1ca promedio a
competo para el cual el periodo r = 2.,,1w.

1
p;ae u ;¡; i 341 W:WZW:::USWWWJ
 81 MéTOIJOS DI~ ENERCIA y /iL l'Rl/\'CIJ>/0 06 RA YLélGll l.A SElECCION IJ!; LA POSJC/01\' 06 neff!/(él\'CIA l'J

1 T"',.... =--1 I. • 'lrnx

·.2 d1-!n1~
- 1
X'
'T
•1• cos2 w"tdt ~ i,.1nX
. 2 Ci>,.i (3.7a) füacla, ésta es simplemente la e1. J)resión de Jas .energlas cinética y potencial en
términos del desplazamiento m!tximo. El terna de la forma de modo se estu-
T O

1 V
(lti>t"
1·
s;:: -
'T
1
0
~kx z
- 2 T
kX'
d t =--1 __ I' 1
sen? <l),.t dt - A' kX' (3.7b
diará con mayor extensión en la Sección siguiente y en otras posteriores. Ln
segunda parte c-0nsiste en la suposición de que el movimiento es armónico
shnple. Esta es una suposición ''álida par a un sisten1a lineal no amortigtra<lo.
Si la amortiguación 'es leve, la distorsión es desprecial¡le. La tercera parte

1 igualando
..,.¡lf(l•" =
JrnX1 o>":? = lkX2
v,t'OI"
(3.8
consiste en la igualación de la energía cinélica con la energla potencial, igno-
rando el calor, el trabajo y la fricción. Bajo estas consideraciones, es notable
que se pueda encoutrar con cierta precisión Ja frccue11cia natural del rnovi ..
k 1niento arn1ónico, pero el rnCtodo de energla de Rayleigh es un 111étodo 1nuy

1 w
•I
3=-
IJI poúecoso, y proporciona una muy bueua aproxilnación de las frecuencias 110-
turnlcs, y es particularmente útil para un sistema con un grado único de liber-

1
. . clfcular natural del sistema. Se pued
Este es el cuadrado de la frcc~en~a la energla cinética máxima a la energi
lograr el nusrno resultado. igua ~n o 'd d de integrar a través de un cicl
potencial máxima, e~.¡t~ndose asialae~:~::S:m: llega al reposo, y entonces Lod
completo. En la P?S1c1on extrem ~ 1 Al pasar a travb de I• posiclón d
l tad,
En un sistema con un grado unico de libertad, sólo se involucra una coor-
denada, y se puede establecer la energla corno función de esta coordenada
única. Si se implican grados de libertad múltiples, se requerirá más de una co-
ordenada, pero los 1nétodos de tnergí:t proveen csquema5 sinltJlc~ µa1·u orga-
la energía del m1s?10 es potenc:~ ~mélica siempre que se suponga que 1 'ii
1 equilibrio, la energ1a es total~>e~e uilibri~ es eero. E l princtpto de la con '~
encrgla potencial en la postc1on '¡
·a total del sistema permanezc
nizar y ordenar una multiplicidad de términos. Se pueden usar efectivamen!e
las matrices y el álgebra de matrices cuand·o los métodos de energla se extien-
den a problemas con varios gradós ele li be1·tad. Los mttodos de energln
scrvación de la energla requiere qu~ a .enéc11'caSI sea igual al cambio en cnergi sin1plcs aqui u5ados, son introductorios para los nié<otlds la¡rangianos usa·
1 mbio en cnerg1a c1n .

1 constante o que e ca . T
51 111
e el cambio en energía potencial, en su m
potencial. Lo a~terioi 8 tb~a ~~energía cinética en su máximo. •
ximo, debe ~cr igual a 1 cam to
dos en Ja mecánica avanzada.

O. T.,,ti:c = ti V111IM LA SELECC!ON DE LA POSIC!ON DE REFERENCIA

1 ~111X,w,.2 =

(J • 2 s -
!t.X1
k
Es importante la selección de la posición de referencia'(que aqul se·denomina
algunas veces simplemente la referencia). En la Scc. 3.2, p~ra la Ec. 3.5, se se-
' m leccionó la posición de equilibrio como posición de referencia. En la Fig . J. I,
1 . d X e elimina de la exprcs1·ó n par8 w.• para amb ·
Nótese que la amphtu • ' s t . .. ya que la independencia de la ír
si se hubiera .seleccionado la poiición de referencia como In posición en la
cual el resorte no estaba defor mado,
3 9 Est no es un punto nvt 31 • ' . b 1<
Ecs. 3.8 Y · · e rtud de movimiento, constituye la ª :1 V0 =0
ªª
1 cuenda natural con respecio 1 amp 1
del Principio de Ray/ei~h.
·
v . nt usando m~todos de energla, es ~; i
El encontrar la ecuac1.6 n de m_on i~:~ie~e un grado único de libertad, pey,
ll·
Ahora, al deformarse el resorte a una nueva poslcl61t, una disluncla 6, l.al
que ó = mg/k, la energía potencial dentro del resorte serla
extremo útil cuando el ~tstema su P lcjo por ejemplo por tener numero~Q \/1 =!kó
2

1 . es geométrica o _cinemát1~amen1.e_c~~~ u~e relacionar' directamente co1q

elementos ~lásttcos. ~a a~ele~ac~óio de~a conservación de la energla, sin c~ .
es 1irando una distancia x
\/2 =!k(ó + xl' - rng_x
fue rzas activas a travcs de pnn~1p ba1·a11 ni tienen efecto sobre los cambios d y

1 siderar fuerzas externas que no ra

energla dentro del sist~m~. R ,
1 11
consta de tres partes importantes.,.~,
El método de ener.g ia e ay ei~r~a de modo, que consiste en 1!1 relaclo
.'
i A\/= v,- \/ =!kx'
1

primera es la supos1c1ón de una/~ 1 ·aso de una único coordenado s•nel ,

Así, el cambio de cnergla desde el estado 2 al estado I, es simplcme11te l<\kx1 •

1 entre coordenadas generalizadas. ne e

;~
Al sele,duuar el estado de equilibrio como posición de referencia; el cambio
 ----~ ...,·

WJ MF.T<>IJllS IJF. EN€HCIA y t;L PRINCIPIO l)F. H.< l' l.F.IGll

11
¡ l de donde,
l .."f Sl:.'/, l°!('('JON OH JA l'O.HCION IJJ,' Nl\ H ·:UJ:'N ( l ·I 'JI

1.
de energía po1cncial de las fuerzas de pe;o, se cancela cdnveniencernenie. Es-
to e~ verdad, a ".1enos que l~s. fuerzas d~ ~es.o cambien ct~lsigno. por el des~Ja­
zam1ento a partir de la pos1c16n de equ1hbr10. Un carnb1~ de signo se refiere y
2.~
cu,., =-¡ ,_
al signo del vector de Ja coordenada generalizada. Un eje)nplo de esta excep-
ción serla el péndulo simple. Cualquier desplazamien10 b:ositivo o negativo a 1 /2g
f.,= 211' VI
partir de la posición ele equili brio, produce un cambio P.Tsitivo en la energía
potencial. 1

1
Esta es exactamente la misma respuesta obtenida en el Prob. 2.2. 1
PROBLEMA EJEMPLO J. I. EL M/INOME?'RO :j PROBLEMA EJEMPLO .1.2. EL PENDULO COMPUESTO

Repitase el Prob. 2.22 tesolviéndolo por el método de energía de Raylcigh.

I_
Resuélvase el Prob. 2.2, usando el método de energía di Rayleigh .

lL~i·
So/11.cló11:
Otra vez, la posición de referencia más
'Lu I,
la posición de :
equili brio en la que la coordcn•d• generallzada x = O. E cualquier otra po-
sición, el cambio de energia potencial a partir de la posic 6n de equilibrio es
. ó.V ~ A-yx'-(_A-yx')=A-yx' .1
. 2 2 1 So/¡¡cló11:
• 1

Una rama del liquido del manómetro asciende, y la tra desciende. La Se puede seleccionar la posiclón de referencia del péndulo como cualquier va-
energla potencial de Ja rama elevada es A-yx(xl2), ya que el cenlro de grave~ 4•
lor la coordenada generlalizada 8. Es particularmenle convenienk el ángu-
dad del seg.mento se desplaza xl2. La energ!a potencial delfa rama descendida lo 0 1° O, por que en éstes~ encuentra la posición de equilibrio del péndulo ,
1
es -A)'x(x/2), lo que hace que el cambio rotal de energl potencial a part ir
1
Ja p¡sición más baja del centro de gravedad, y todas las otras posiciones
repr •sentan un aumento en energía potencial a partir de la posición de refe-
de la posición de equilibrio sea A-yx'. 1
El cambio de energía cinética es 1
renc a. Tambi~n la posición de equilibrio es la posición de energía cinética
máx rna.
ó.T=!Ay/(.i' - 0) 1' E!1 cualquier posión /J, el cambio en energía potencial a partir del
2 g I! ·I equilibrio 1

Suponiendo un movimiemo armónico para la coorden~da generalizada x,,[! 1 1

donde x es e! desplazamiento máximo ~ t. V= 111g - -111g - cos O

l¡
1
1 2 2
x = X sen <o.t 1 El car 1bio en energla cinfaica del péndulo es
x = Xw. cosw.,t
Haciendo que el cambio máximo de energia cinética sea igual al cambio mllxi-~
· l ó. T = i(~ml')[(ti')- O)

mo de energía polcncial 1 ~' Supohicndo inovimiento armónico de la coordenada generalizada 8, cuando

O t.• ~f desplazamiento mllximo, _
ll T,nA• =· A V..,h :~·
1 Ayh.,,..2 2 2 ~ I O- 0 sen w,.t
- - - X = A-yX ·{,.
2 g ! Ó = 0<0 cos w t
11 11

1
 ',..._ .

1
t¡J M l] Jf>VOS 01! 1:.Nl:.'Nl:IA l' IS( />JUNCJf'IO OE Rtt Yl..EIGll ~1 /,,-1 SELE.'CCION OE l.A PUSI C:iON OE RPFERRN<;l ;I YJ

1 Haciendo el cambio maximo ele encrgla cinética igual al cambio máxi o

de encrgla potencial, que es la afirmación mas conveniente de la ley de la co 1-
,J'llOllLEMA .1.6
/ ,/ Rcpilase el ProlJ. 2. 31 . usando el méLodo de energJa
strvación de la energía, V de Rayleigh.

1 ó. T ,.,:J. = /1 V nl'lx

füllll 2(0w.)2) ~ mg ~ (1 - cos 0)

!
1
J'ROllLEMA 3.7
Re1)ílftse el Prob. 2.J5 , usando el nlCtocJo de cncrgia
de Raylcigh.

1 Est.a es una ecuación no lineal. Se puede tinealizar usando dos términ0$ ~e PllOBLEMA J.8
Repitase el Prob. 2.36 urmndo el método de energía
Ja serie de potencias para Ja función coseno 1
<le Rayleigh .
a• a•
1 cose e 1- - +- - ...

0 0'
2! 4!
2
i
1
PllOllLJ<:MA J.9
Repítase el Prob. 2.31 , usando el mCtodo de cnergia
de Rayleigh.
l - cos0 =---+· ··
2! 41 1

1 Se ignoran todos los términos después del término 0112. Sustituyendo otf' a
vez.,
PROBLEMA 3.10
Repítase el Prob. 2.40, usando el 111fao<lo <le criergla
de Raylei¡¡h.
1e2 PROBLEMA 3.11
1 de la que
fü ml 2 (0w,)1 ] • W.2 2 Eu el esquema adjuntu se muc!lra la suspensión dct
extremo frontal de un autombviJ. Si cada uno e.le los

lj,:
' 3g rcsorte.'i helicoidales írontale.'i tiene un módulo de 50
w. ~ 21

1
2~ -!f1
y kN/m y el cuerpo Licnc una masa .de 1 420 kg,
dcteun1oesc la hccuenda nalural de oscilación ve1 ti·
e.al del extremo írontal.
f,, = i Respuesta:/,. .,

1 que es precisainentc Ja misma solución obtenida en el Prob. 2.22.

Es interesante, además, notar que el error al sustituir sen por@ es me. or e 11
de l 'lo si 9 < S.S' . La sustitución de @2/ 2 por 1-cos @ es también váh a, ¡
1 con un error menor de 1% para a < 22º . La conclusión natural es que, des· ·
pués de todo, no es tan restricliva la limitación a pequcftos fingulos de oscila- ~
ci~. n
1 PIWDLEMA J.3
Repítase el Prob. 2.25 usando el método de energla~ ·
400 mm

de Raylelgh. , PROBLEMA J.12

1 PROBLEMA J.4
¿Cuál es la frecuencia nalural del aparalo
pntcba balística del Prob. J.49? ·
El péndulo d~ Chílton consiste de una masa 111, que se
soporta por <los rodillos suclto.1, dispuestos en barre-
2r

1 /
1 ~J
PROBLEMA J.5
Rcpltase el Proo. 2.29, usando el método de energl~ ,
2R

J ·k tle Rayleig.h. ' ,.

1
f>I Ml •IO()t>.\' IJII 1-.' Nl:'llGl.'4 ¡• F I, PR INCIPIO DE HA t'l. GICJI

nos grandes. Considérese que la nas.a esti soportada

sim~«ritamC"ntt, con d centro de rn151 en G. Si e:I ra·
l. A Sl:.I f< f ION l)f. 1.A l'(J.\t('ION IJ/t HE/ 1:Hl1YCIA tJ
1
dio de los rodiDos es r, y el radio de los barrenos es R,
.siendo R >r, ~erermínese Ja íréeueneia natural del
ptndulo. 1
1
!I
PROBLEMA l .13
El cilindro sólido circular de.icarlsn entrt dos cojines
de hule esponja . Dc1mnln<5< la lrccuenci• natural de
1
111 osciladonci hnrtzomalcs, si rl cilindro se desplaza
d• su posk:il>n de tquilibrio y r11eda sin dcslitar IObre
l:l superOcle plann, sin perder cón1t1cto con los cojl.
nes. 1
1
Respues1a: •·
'· • ...!..,. '1JJm
4k
rROBLEMA(Ú6)
2 Dctcrm1ncsc Ja frecuencia muuraJ para osciladon'
pequcftas del ptndulo ""rtical. Cada resane 1iene u
PROBLEMA l.14 módulo de k y se cncucn1ra bajo una tensión inkia.I
Dos discos sólidos se encuentra~concctados por dos cuando el peso se halla en equilibrio en Ja posició
barras sólidas lnierales. Una hu /a l111ernl esH1 empe"
nada en los cer1uos gcomtlricos de Jos discos. L.a 01ra
es16 empernadl en puntos in1cr edios a partir de los
vertical.

Respuesta: /.. • -
l ~2ka' g
- -, --
1
í~
ce-otros geomt1ricos. Dct~rmln$ ID frcc-ucncia nDHi· 2 .,, mb b
ral del sistema meclnko, para ¡)Cquenat oscilacionu
con rCSJ>ttlO a la posición de eqtlllbrlo es161ico. Nin·
guna de las oonexione; emper 1adRt 1iene fricción .
Los discos ruedan sin deslizar s bre la superíicie 110· )
1.I:
rizontal.

Respues1a: ..;-( m,, )!¡

1 PROBLEMA 3. 17
Derívese una e.xpres:ión para la curvatura de una SU·
pcríicie csftrica en lénninos d< la frocucncia de osd·
/
1
6 m +1n1, r

----
1
laci6n de una esfera colocada sobre la mi1ma y a la
que se aleja de su posición d< equilibrio. V71 11"
Rcspucs1a: R • r +~ __
g_ r:-1!.
... 7 (21rf.)'

I!
PROBLEMA 3. 18
Í rROBLEMA\ ). 15 11 1
Se a.segura una barra uniforme de longitud J y pcao w
, \ Un 1n.strumen10 u'8do p.ara contar la o.scila~ioncs ª .un aro circular de radio/. EJ peso del aro es dcspre·
f wrticalcs dt una linea de uan.srnl.d ón, consiste de un
mecanismo de ,lnduloslsmico y escape. Dctcnnincsc.
ctable. Dctcrmlncse la frecuencia natural para pe·
quenas o.sciln<:ioncs. si la bana y c1 .aro se retiran de
para las dimcn,inncs mos1radas,1la fr«uencia natural su po.siciOn de equilibrio. La fricción es suficiente Pll·
1
d el instrumento.
¡)O · 1
rn evitar el cteslizamicnco.
' 1 ( •. Rcspues1a: /. • UIOI Hz
Rcspuesra: / 1 flg
1 I• - 211 V2i

UQ-1 )Jll'f tCl:i4i:t1nmi~.:i.mmm111111ll1IM•••lli1

•••m•m•••••••n•m=m=-m••--------........J
 FO RAfA IJJ! M0/)0 Y t:L f,T ECTO DE LA M1ISA 0 1$.1... lil../Jfllt;:/\'T(I IH, AS 1I CQ IJJ

1 PROllLEMI\ 3 .19
El tablóu plano se coloca c~ntricarnen1e .sobre las ·
1'110 11 Lm.tA ,J .23'
L.a longitud no defonnada del tesorté es Ir, Y. e l mó-
,¡
,,

ped ide hemisférit.:l y se dc.sph•1..a. d~ su posición ~ d ulo es k. Cada una de las barras uniíormes id~llli­

1 equilibrio. Determínese Ja írcc:uenc1a natural, Pª'r

pcQuefias oscilaciones con respecto al centro de
vedad. 1
grr cas, tiene una masa"'· Delcrmi nese la frecueucia na~
t ural del sistema.

_ _!_, ¡12w 1 l'ltOllL.EM¡\ ú ./'. ./

1 Respuesta: / .. - 2" V ¡• 1 Determ1nese Ja- frecuencia nalural para pequel\as 0$-

G)
cilaciones del ntarco de cua.tro barras rnosl rado, si és-
te se desplaza de la posición de equililll'io indicada.
1
Cada uno de los tres eslabones consiste de una barra
1 PROULl!:MA
Un medidor mplilud consisle de una
i
1na¡a uniforme que pesa 4.54 kg. /,,.~

1 v< ,
s1smica suspendidc. conto se mucs1ra. Dete1minese a
frecuencia natural del 111ed1do1 en térnunos del rtso ·
te de tensión k 1, el resorte de compresión kz, la ma~
,,, y el momento de inercia / ,

1 (Z.k lb'? +/1qtl'l -\ ~

Respuesla: (,, ei:;;
1 /3 (kg 2g)
V5 -w--; \ / ·., (
,/

...1 '

1 Respuesta. /n =2.;; '\/- / .:t· nur1 -"\ 3.5 FORMA DE MODO Y EL EFECTO DE LA
MASA DEL ELEMENTO ELASTICO
Al usar los métodos de ener¡la, se puede corregir el cálculo para la frecuencia

1 }'RODLKMA\J,Jl: .
/ Un sismómetro vemcal consiste de una ma~a. pend~h·
,
natural, con obje10 de incluir la masa del elemelllo elástico, si esta mas~ no es
despreciable. Sólo es necesario sumar al cnergla cinélka del elemento l!l~sll·
co, lo que se puede hacer con facilidad, siempre que se conozca el mtldo de
·1,1, • / lar grandedispucsla en el extremo de un agutlon.ho 1· vibración.

1 A
•
11
·/.~
~1'1·¡,~
~!===:===~~' '~1~'
V \J..zonlal sin masa. La masa y el botalón est~n arucu •·
7 1·dos en el extremo A y suspendidos por medio de n
resorle de conslanle k . DeLcrminese la frecuencia n,a·
Magnet tutal del sismómetro.

1 ~~--~% 1 /
Respuesta: f., ~ 2,, V(a'+b')
a' (k g]
.-;;;-¡;

1 \
PR0UL~1A 3.22 ·. . . 1

1 Dos masas ldCnticas se encuentran cone<:tadas por

pernos a un eslabón rlgido de longitud/. Una de ellas
es libre de n1overse en una ranura vertical Y la otra e.s
t
;
1

libre de moverse en una ranura horizontal. No existe

Como ejemplo, en la l'ig. 3. 1, si se selecciona Ja posición de equilibrio co·
1 fricción en las ranuras. Delermlnese la frcc.ucncia na-
t ural <le oscilación para pequeñas oscilaciones.
mo posición de referencia, el cambio tle energla potencial es simplemente
\12 - v, ~~kx 1
(3.10)

1 La inclusión del efecto de la masa del resorte no cambia la energla polencial.

 98 !.IF.TOl>OS OF; EN€RCl.1 I' EL PllJNC/PIO DE NA l'l. EIGH

La energla cinética del sistema incluye Ja energia ciné¡¡ca de la masa y la

PAR.<4METRQS DISTRIBUIOOS

Supongamos ahora que se puede expresar la oscilación del sistema como

VV

1-
energia cinética del resorte. La energla cinética de la ma~lt m, es un movimiento armónico simple de Ja coordenada generalizada x, el dcspla-

T=!mx
2
:l 1.amie1110 de la masa principal al extremo del resorte

x = X sen '"··'
1
La energla cinética de un elemento de resorte, de, varia co¿ Ja distancia a par-
tir del extremo .fijo del mismo. El peso por unidad de lo~ itud es ¡1.
X = Xf.V COS úJ
1
11 (
0

_ 1 µde ., !J igualando la energía cinética máxima a la energla potencial máxima

dT
·-2-gc 11 .ó. T,.,; .. = .ó V,,.:.

Si suponemos una relación lineal entre la velocidad e y Ja J,~locidad del extre-

mo del resorte.\", podemos integrar para encontrar Ja energl~ cinética total del
~[m +~m.)X2 M.' =~kX 2
2_ k
(3. J2) l.
resorte '• w,. ..... ni«m,
Es obvio que la fracción',') es consistente con nuestra suposición principal
de una relación lineal entre e y~. Si hubiéramos seleccionado otra ·rclación
I_
1 flsica para Ja forma de modo, iál como una paiábola,
t=xx 1
. e? .
la fracción el/ = x es el modo, forma de modo, o [raí ión modal. Este c ;"r' x
describe el despluzumlento de cualquier pun10 sobre el res rte. Se simboliza
como x. y en este caso es una relación lineal entre e y l. Po lia haber sido casi ést~ también hubiera satisftcho nuestro conocimiento de' las ¿(ir{dJciones de
cualquier cosa, pero ésta es la forma lógica. : én
lirrlite, pero el resu ltado habrla sido la adición de 1-\m, lugar de l,'lm..
En este punto son pertinentes algunas observaciones s~ re la función x-
Esta es una función x(c), y no del tiempo, pudiéndose exp t •r las derivadas
con respecto al tiempo é y t! como .
3.6 PARAMETROS DISTRIBUIDOS
c=xx ¡, El 1nétodo de energla de ¡Raylelgh se puede usar también para determinar Ja
e= xii fre~uencla fundamental de sistemas con parámetros distribuidos, siendo para
1 est'i' el mejor ejemplo práctico, el de vigas uniformes.
lo que hace bastante importante a la relación X·
~orno ejemplo de un sistema semejante, considérese una barra vibratoria
Sustituyendo para 1:, la cnergla clnétlcn dd elemento dJ s tensa entre soportes , con una carga de tensión P. Este es un sistema continuo
1µ c 2 il y d iste un número infinito de frecuencias naturales. Haciendo referencia a la
dT = - - -x' dc Fig. 3.2, para el modo fundamental de vibración se puede expresar el despla-
' 2 g I' zamiento lateral de la barra)'(x, 1) en términos de Ja forma de modo x(x), que
Integrando a través de todo el resorte', es puramente una función dex y Y(t) que es puramente una función del tiem-
po. ~

T e
• [o,dT' 2; -1(1)
- !!...1
3g'
;2 ~(x, r) = x(x ) Y(1) (13.13)
1 Par~ la barra, la primera forma de modo x(x) es la senoide sen irxll. Como
1
ya que el peso del resorte esµ/, Ja inclusión del efecto de la masa
1
del resorte es I fun ~ión,
dici éstalimite
nes de satisface todas :as restricciones
especificadas. del sistema,
La función )((X) incluyendo
no es una las con-
función de
cinéticamente equivalente a añadir un tercio de Ja masa de éstb a Ja masa prin- ;

cipal, m', lj :d i x(x) = se n ~X

u-==::. _,~' __:Jlji---------

1 l(XJ Mt;·roDOS v e E.NeH.CIA y EL PRINCIPIO DE RA Yl.EJGfl SIS'rEMAS lllJUNIVOS j IU I
~1~ -¡· ¡
" 1
1
Fig. 3.:Z
------1 X
Para toda la barra.

V= r2 Jor. (dy)' dx = !:'. .,., Yo' sen' w r( cos

1
2 TTX dx = !:'. TT' y 2 sen' '" 1
·¡ [\i

I},
dx 2 1 • J. 1 4 1 ° "
'''
1 ••
•
'
Es,tableciendo que el cambio máximo de cnergla potencial es igual al cam-
bio 1náxin10 de cncrgla cinética,
(3.15)

1
:/ j¡
AT..-.1ut. ==-.6Ym.,.
El desplazamiento, la velocidad y la aceleradón de cualquier punto en la
~ ¿ r'. '
1 ' ¡i~
barra varlan de acuerdo con esta forma de modo. Y0 es el desplazamiento e1~
¡. J ~'
2 _ !: 7T 2
48 o w. - 4 1 Yo
Ja mi¡ad del claro. Y(t) define la historia cronológica de cada punto. Así, s1
1 suponemos adicionalmente que el desplazamiento en cualquier punto es ar-
W ' s--
" µ.I'
.,,2p
(3.16) '~ '
,,,i11I
mónico simple,
y= x(x) Y 0 sen <•.r El método de energla de Raylci¡¡h es útil cuando se sabe que el sistema
1 y ~ x(:t)Yow. C'OS "'•l
En este punto está bien un cnmentario acerca de las coordenadas principales.
vibratorio es lineal y se desea una expresión para la frecue11cia natural funda·
mental. Esto requiere una forma de modo, si va a incluirse el efecto cinélico
El conocimiento de desplazamiento máximo Y, al centro ~el ciar?:~ del mo· de la masa distribuida y si la l'orma de modo está en er~or, el calculo de la fre·

1 do de forma sen,,. xi/, define el desplazamiento en cualquier pos1c1on x . .Asl,

la combinación x(X) Y0 es, por nuestra definición, una coord;na~a. principal.
Usando estas expresiones, se puede determinar la energ1a cmetica de I~ \.
cuencia natural estará en error. Deberá notarse otra vez que la frecuencia na-
tural es independiente de la amplitud.

barra en una forma muy parecida a la de la energla cinética del r.esorte elásh·
1 co simple. Si el peso por unidad de longitud es¡<, la energla cln~uca de un ele·
mento de longitud dx es
3,7 SISTEMAS RE UNIDOS
1 µ ., 1 En las últimas dos secciones surgió el problema práctico de modelar el mundo

1 T =- -y IX
d
2g
=-1 µ- Y.,·w,.
, 2
- dx
cosi w,,r senl 'ftX
real, y esto es diílcil de evitar. Toda la elasticidad se reúne et: un resorte, con
un contenido elástico, k. Todas las propiedades inerciales se re(Jne11 en unn
masa m. ¿Cómo se logra este modelado? ¿Cuándo deberán distl'ibuirse toda
2g 1
l la elasticidad y toda la masa, y no reu1úrse? ¿Qué valores numéricos pueden
1 y, para toda la barra, se puede encontrar la energía cinética integrando desde
O a/.
darse a los valores modelados? Por supuesto, la respuesta constituye en gran
parte el arte de la ingeniería, y en realidad éste sólo puede ser enseñado por el

T :s-1 1: Y,?t.t.1..2 cos2w,.J

1TX I'tµ , 2 '1
scn2- I dx= -4 -lYo.. W11 cos wur
ejemplo. Algunos problemas sugieren cómo se pueden reunir los sistemas.

1 1g " g
La energía potencial almacenada en un elemento de barra de longitud di,
Hemos visto un ejemplo. Un resorle lineal fijo en un extremo, y soriortando
una masa en el otro, se puede modelar reuniendo un tercio de la masa del re·
sorte con la masa soporlada. Para una viga en volad ir.o, esta fracción es ' ·Yi40. ,•
serla El efecto inercial de la masa de una viga simplemente apoyada se puede mo-

1 dV = 1'~1 + (::r dx-Pdx

delar colocando 'fü de la masa de la viga en su centro geométrico. Para una
viga uniforme, c_mpotrada en sus extremos, esta fracción es lt Estas frac-
ciones se pueden calcular para una viga o resorte ideales, pero pura las vigas o
j
·111 ¡·
¡'·
usando los primeros dos términos de la expresión binomimil para el radical, ' resortes reales, dichas fra~'Ciones son sólo aproximadas . .!1
1 dV=!(rly)' dx
En cada caso de modelado se hacen iguales las caracterlsticas cinéticas del
modelo a las del sistema original. Como otro ejemplo de equivalencia cinéti·
¡:.
j ¡
1

2 dx ca, consideremos la biela del Prob, 2.36. Esta biela va a modelarse cornq un sis- -f' 1

1 ·111
' 1 ~j
¡ t
 11
101 MF.'fOQOS Oli F:NliROIA Y f!L PRINCIPIO DE R.< ~l.F./Gfl i1
tema de dos masas, una de las masas en el muñón de cigüeft:jl, y la otra masa
en el perno del ~mbolo . La masa total y la geometria debe~ permanecer sin
SISTéMAS IUi tlNIDOS IOJ
1
gaba a una velocidad correspondiente a 258 rpm. Deterrnlnesc la frecuencia
cambio. Las caraclerlsticas inerciales de la biela y la localiza~¡6n del centro de
masa, deben permanecer inalterados. Esto conduce a cuat(p ecuaciones.
1
natural de vibración longitudinal de la hélice y la Occha. ¿Qui: pasaría si el
barco se encontrara equipado (como lo eslaba) con hélices de cuatro aspas?
¿Cómo se corregiria el problema?
1
1

,.,0 --r- 1; rA +'a ' Solución:

1
m = n1A + rn 8 Para una carga axial P, la deformación longitudinal de la flecha de la hélice,
• ---- j ~
1 será
:1
--m91
m,.r,.; moro
2
m,.r... + m6 r6
2
;mko
2
j~ ¡¡ ~ ~
AE 1
La constante de resorte efectiva k., es
!
En la última ecuación , k es el radio de giro con respecto al entro de masa .
Estas cuatro afirmaciones no son por lo general compatibl . Esto es, si se
tiene la localización del centro de masa y la masa total, esras ~os afirmaciones
P AE 11(0.562 - 0.2132)
k,=-s= - 1- =¡ 1.
7 6
(205xl0') =528.9x10 6 N/m
1
determinarltn únicamente r,, '•· m, y m.. Seguirá la cuarta, Hue es el momen·
to de inercia, pero probablemente no sea el momento de in~!lcia conocido ele
la biela. Por otro lado, podemn• aceptar l•s c11•tro ecuacio ~s y tratar de es-
La masa de la flecha de la hélice, es 99 200 kg
,,,. I_
mg =¡ (0.56 2 - 0.282)(71.6)(7.5) - 99 200 kg
tablecer un compromiso. En los hechos reales, sólo es neces fio establecer un
compromiso pequeño. La biela modelo es un poco más corlA. pero el centro
de masa y las propiedades inerciales permanecen en realid~d sin cambiar.
Calcular la frecuencia natural sin considerar la masa del elemento Clltstico la
ílecha de la hélice, serla un grave error, ya.que su masa efectiva es de un ~r­ l.
den de magnitud mayor que el de la masa de la hélice. Usando la Ec. 3.12,

PROBLEMA EJEMPLO J.25 úJ 2 ·_

n
k.
m + (m/3)
! I!
''-'•

1;r,. problema de vib~ ci6n que hacia

rdf'J º'CTUn gran transallánJico de lujo tenia un
critica fa operación del mismo, hasta que fue corregida . . ste barco tenla t 1 ¡ 528.9 x 10• J'
/' "cuatro h~llces, cada una con una masa de 12 200 kg e im ulsada por una f.,= 211 w., = 211V'12200+(99200/3) e 17.2 Hz= 1032 cpm
techa hueca larga de 0.56 ~ O.E. y 0.28 m D.I. y 71.6 m d~ 1 ongimd. Nave-
i'." una velocidad de crucero correspondienic a 258 rpm de Ja flecha de J
'
'w
t
1
I h~hce, una de las cuatro aspas de ésta pasaré por el área restringida entre
la lhélice y el casco cada 15 s, 4 veces cada revolución o J 032 veces cada minu-
to¡ haciendo jucgo·con la frecuencia natural.
.1·
11 1Para eliminar Ja vibración indeseada, se usaron hélices de tres aspas. Exis-
1! te pna crónica de este problema en el diario de Ja Sociedad.de Arquitectos Na-
1 va¡es e Ingenieros Marinos de E.U.A.
1 !
P10BLEMA EJEM~LO J.16 .
Uija viga uniforme en voladiw, soporta una masa m en el extremo no ern-
po¡rado, e.s1ando fijo el empotrado en una pared vertical. Determínese el
efe!=to cinético, sobre la frecuencia natural, de considerar Ja masa de Ja viga.

l!fmvwma:t j if!L.Wlt! '"ijlil l il Rl l l lrili1llínl••llil•l Ul l!•-•1 1 1~=·:m1

mimr..¡::nz~11...-......nn 1ia:u~ ,;tl:iC'..-'U..}Jttt;¡t l~UiílQ&_QJJMlllJ • •- - ...,_
:u.in•_ . -
iii .. - - ·
f"H •- ln" ·e
 . ._.., • ...._ ,....._,..,_ • .. I
....
1
SIS l'E:AIAS REUN/LtOS llJ
'º'
:¡i¡¡
oe ENSRG/11 yF.I. l'HINCl l'IQ ve NA YlEI Gll
1 M6TOOOS

d
lnc~~r edl efecto do la viga~"· vibración es cinc111Atic11111c11le equivalente" una.
u , ,.. e la masa de la viga a la m a.~a M. !
:a cons~ame de. resorte equivalente para u11a viga cu voladi 7,o, es

1 1 ••
k. - 3E!ll en thm1nos de I~ deílexió n en el cxlre1110 de la núsma. 131 cambio
de en~rg1a potencial en lhmuoos de Ja dcflexibn al extremo de la viga, es

6 V= 2~ El
,, YI'
!i
1 Solución:
,1

~I·~
La deílcxión estática y, en cu3lquier punto a lo largo de lu viga, es
Suponiendo i11ovi 1niento arrnón_ico simpl~ 1>nra In viga,
y ~ "'&(1c' _s)
1 ' El 2 6
en donde J es en este caso el segundo momento de lrea de la sección transver- En do1~d c
Y1 ª Y, SCll <.i>,,I

Y, es la deílcxibn máxima en el cxirerno de la viga. 1

áx1mo de cncrala potencial,
sal de la viga, y la deflexi6n y, del extremo de eu viga bajo la carga estática ~ac1cndo que el cambio máximo de energía cintlica sea igual al cambio

1 mg es
mgl'
UJ
111

.~ :~ 1
y,= 3EI 6T...,=6V...,

et•,.•+ 'm,
1 La forma de modo uacrn para la deflexión din~mica de una viga en vibra·
ci6n, implica funciones hiperbólicas, pero supongamos, para el modo funda· y
l v l
J'1t .J ¡
1 >J v l 1 3 é-f
' 1,nt, _ J j, W ,. s -
2 1,\
Vr rl

mental, que las formas de modo estática y din~mica son idénticas . 3131
w1=-- - - - -3 ,,¡I
1 x(c) - ~ 9 _2_ (31c2 -c
)'r 21'
1) " (m +rrlom,)1

Por mo!ivos de comparación, consideremos lo que sucede cuando /11 - o lo

¡1,
' ,,' .

Se puede encontrar la velocidad Je cualquier clcmcnco de viga en términos de ~::,~s s1mplcmcnte la frecuaicia fundamental óe una viga uniforme en v~la-
1 la velocidad en el extremo de la núsma, y de lt forma de modo
y, ~xy,

1 y,= xi'r
El cambio en cncrgla cinética del sistema, incluyendo tanto la energia cinética
de la viga, como la energla clnétíc;u de la masa conccntrudu en el extremo de
El .valor exacto es w, e 3.515.JElglµ"i', o cerca de 11;, o¡, de error. N61cse
tamll1tn que la formu de modo aproxim11d11da111111 frecuencia nnturnl que "'

1 la viga, es

~T= im}',2 + .\:,

r' 4µ.ne ».1
más ali.~ que lo real. l!Jitn c1 una lendencia caraclcrls1lcu, u 111 cual hnrcmus
referencia despu~s.

PROULF.l\1A 3.17

1 La masa de la viga uniíorme es 111, y 111,g = ,.1.,.

es el pe$0 de la viga por uní·
dad de longitud. La masa al extremo de Ja viga es 111. SuJtituyendo para la ve·
Dctmnlnc.se como en el 1'1ob. Gj. J.26, la frecutncia
natural m's bajo de unu viau r.11 voladizo, \a,5.a11t.lo Ja
fonua de 1nodo
locidad y., ,,.e
1 6 T • l111y 1
1
f1 .,
+ .\, rl~g (3 /'c - c')' de
x(c) • 1- cos. -21

que lnm~lén 1a1 l1facc IRI w ntllclones de lilllhe 1,.,.11

Integrando,
1
u11a viga en \•o ladir.o.
 1116 lrlETO/J(l,f /)8 BNERGIA Y h'L l'RINCll'ló /JE ,q,4 Yl.EIGI/
.SISTEAtAS ltEU/'1100$ 1111
,_
Respuesta: w.. • fBi8
3.64 Y¡;¡f PROBLF.MA 3.33

PflOBLEMA J.28
Un buque vibra en el mur de varios modos. Uno d e
estos modos es lateral, como una vign libre-libre.
Cktcrm1nese, usando ti rné'rodo de energia de
1
Oetennín= I• frecuencia natura¡ más baja de una ví- Raylo1gh , la frocuencía fundamental de vibracíón la-
ga simplemen1e apoyada, de stc<jíón iransversal uni-
forme, con una masa central A/. Supóngase una cur·
va de la f01'1H1 1
tcntl para una viga libre-libre. con una rigidez con! ra
íle<ión de /!/y de peso unlíorme deµ por unidad de
longlJud. La deformación lateral se 1>11ede describir
1
y =_M.&_ (3xr1 J 4.'1 por la ecuación
48EI
ys b(3sen ~x - 2) 1
l
que es vAlida para Osxsl/Z.
en In (JllC bes la deílcxlón lateral mbima o mitad del
Pl!OllLEMA 3,29
llesu~lvasc el problema anterior isando la forma de
modo 1
barco. Indicio: La encrgla de deformación do una vi·
ga uniforme, en d,formacl6n, es 1
"xi
x=sen7 i'
VQ El(d'y)' dx

PllODLF.MA 3.30 Rcspues1a:

2

11.3' {B7g
I m--:;;- V;/i
2 dx
1
Determ1nu.e Ja (recuencio notural 'mA.s baja de una vi·
ga con e.xtrcmos empotrados, de sección unnsvasal
uniforme, con una masa ccn1ral l/tf . Supón¡ase una
curva de la rorma,
PROBLEMA 3.34
Una barra larga que é511\ pivotada en su extremo su·
1
pcrior, cuelga vcrtícahncntc. Para determinar su fre-
y= 4~;/ (3tx' i 4x') cuenc::la nan1ral de vibración lateral, se ntccsita una
fonna de modo. La ocu1cibn
la que es válid• para O " x< in.
r.: 5 'lrX
l /19251/I' y• •2b sen;¡¡
Respucsrn: /.• 2 .,, \IM+Um,
sa1 isfocc Jn.s condiciones de limite. Oc1erminese lá
encrgJa ciné.tica, la cncraia potencial y la frecuencia
PROBLEMA J.31 na1utal de la barra parn el modo. usando cs1a forma
Resu~Jvase el rxoblnna anterior, usando la forrna de de 1nodo. Recutrdcsc que para una barra vniforn1e
modo
2 1)
x=21 ( 1 -cos~
1-El(ti'y)'
1
v~ -
'2 dx"l
dx

PROBLEMA 3.32
Una consln1cción de marcos, vibra latcrahncnte se-
gún se n1ues1rn. Oettrmlnesc. usando el rn~todo' de
energla de Rnyleigh, la fraccíón ddlas pared<:.~ que se
puede con:ddcriu se nmcvc- cint1icamente con In ar-
rnadura de 1ecto. Indicio: Considérese a las paredes
como fijas a 13 ciment3Ción y o I• es1ructura do techo.

Respu.s1a: 0.3JS
1 i¡¡
1:
.li;I,
22 s:;m;
 I•
.
,.,, ,.

1 108 METODOS D& ENf:HGIA Y Et l'NINCIPIO DE llA YlF.IGfl PfifNCJrro DE HA n .1:.· 1c;11 l()'J

l'l!ODLEMA 3.35 l'íg_ 3.J

De-lermínese la írecuenda natural para Ja barra del

1 1
P1ob. 3.34, usando la forma de nlodo

y=b
., ., ¡
(sen¡-. ~)

1
1
PRINClPIO DE RAYLEIGH
Se pued~ extender e l n1étodo de energi,a de R.aylC"igh pa~a cnco.ntrar la fre..
cuencia natural fundamental o más baja de un sistema v1bratono que tenga
1 más de un grado de libertad. Esta extensión se puede usar tanibién para en-
contrar Jas frecuencias naturales, pero se postergar!I el uso de este concepto
hasta que se pueda hacer un estudio más detallado de los grados de libertad
igualando la cncrgia potencial 1nllxin1a a Ja energia cinética n1á.1.ilna. y resol-
viendo para w',
...·

1 múltiples .
Como un ejemplo considérese un sistema de dos masas, tal como el de la
Fig. 3.3. Si el movitnjento de 111 1 es x 1 y el 1novin1icnto de 1112 ~Xi. se pue- {111 1 w
2
6. T,".,,_ = 6. V .., ..
X 12 +im 2 w 2 X,' ~ ~kX, 2 +!k(X2 - X,)' (3.18)
den escribir directamente los crunbios cu energías cinética Y potencial. , kX.2 + k(X,- X ,)2

1
02
AT = ~m 1 X 1 1 :::: ~nt 1 X 2
2
(3 . 17)
ni , X.2+ u1 1 Xz2
t; V=!kx 1 2
·~~k(x2 -x,)
2
:,
El valor obtenido para w' es, por supue.sto, una fu nción de las amplitudes X 1 y
X,. Nótese que ésta es una fu nción en Ja que el numerador es una función de
1
Las coordenadas x, y x, son coordenadas generalizadas, pero no son coorde-
nadas principales. Esto es, es imposible describir un modo de movimiento en la energía potencial, y el denominador es una función de la energía cinética. "
una u otra de las coordenadas, separadamente. Lo anterior quiere decir que Se hace referencia de esta ~presión como de la Fracción de Rayleigh o el Co-
la relación entre x 1 y x, es signiíicantc en la descripción del movimiento. Esto ciente de RayJeiglr. En el caso de un grado único de libertad, w..' no es ur1a

1 constituye también un significado de la [orma de modo.

Para un sistema de dos grados de libertad, existen dos frecuencias natura-
les. Esto se estudiará en detalle posteriormente, pero en cualquiera de las dos
función de la amplitud, ya que es u na frecuencia 11a/ural, y la amplitud eleva-
da al cuadrado aparece en los términos tanto de energia cinética como de
energía potencial.
frecuencias, tanto x 1 como x2 se n1overán con la misnla frecuencia. Estas pa- Suponiendo una relación proporcionada entreX 1 y X,, el valor de w' sería

1 sarfo a través de valores máximos y mínimos al mismo tiempo, y retendrán la

relación entre x, y x 1 como un valor caracterlHico de esta frecuencia natural
función de esa proporción, o, más especlficamcntc, de la restricción impuesta
sobre el sistema. Tenernos en efecto , restringido al sistema de dos musas a
moverse de un modo, y sólo de uno. Al hacer esto, sin embargo, imponemos
particular.
fuerzas sobre 1111 y m, a través de nuestros elementos de restricción . Examine-
1 Si suponernos que el movimiento es armónico simple, lo que hemos en-
contrado apropiado, según el método de encrgla de Rayleigh mos esta restricción y minimicemos estas fuerzas.
Como ejemplo, se puede restringir al sistema de dos masas por medio de
,.,
'(,
x,~X,senwl x,c X2 scnwl

~I
y un eslabonamiento, como eu las Figs. 3.4a y b. El problema ha sido simplifi-

1 i 1 = Xw cos wl .X,= X 2 w COS wt cado también haciendo 111 1 ~ 111 2 ~ 111, y k 1 ~ k 1 ~ k. Con cs1as simplifica-
 PRINCIPI O IJI! RAYLEIG/I 111
110 Ml{1'0/JOS /Jf,' fi,NEHOl.4. Y EL PIUNC/P/O DE RA "1.EIGJI

Flg. J.4
Flg. 3.5 1-
1
1
1
ciones, es más fácil ver el concepto del principio de R~yleigh sin añadir la
confusión· de masas y resortes diferentes. Gracias al esl~bonamiento particu-
11
1
lar de la Fig. 3.4a, X, = X 1 y w' = 'hklm. La idea de ~na restricción 11sica,
nos ayuda a aceptar la idea de que el sistema puede mov~he con s61o una fre-
cuencia y un modo. Si restringimos ·a1 sistema a mov~rse de manera que
Oraficando el valor de w1 como una función de x. se obtiene.Ja curva de la
Fig. 3.5. El valor de la frecuencia natural fundamcn1aJ ·wi' 2'•382 (klm),
I_.
x, = x., como en la Fig . 3.4b, cuya r~mlcclón es flsl~ameme mas 16glca, corresponde a un mlnimo de la curva . El va1or de x en eJ mtnimo"x - 1.62,
w' da una forma de modo de X, = 1.62 X, que satisface ambas •ccuaciones de
= Y,k/m. Cada valor ha sido determinado sust1tuyenilo en la Be. 3.18.
Ninguno de estos valores es una frecuencia natJ ra l. Si sustituimos
w' ª 'hklm y su correspondiente forma de modo X, = I ~, en las ecuaciones
movimiento. 1
:' •

Si investigamos el lninimo de Ja curva, puede demostrarse q11ecorresponde

1
a una frecuencia natuul. Diferenciando con respecto ax. ·
de movlmie~to, I:F, m m 1.i<1 y I:F2 m m,kto para sen ,/ en máximo, o

kX, -k(X2 - X 1) = m,,.,•x, (3.19) dxl

·dwl = (2(l + x'l<x- 1)-2x(I +(x - 1)2)]~
( l + x')' .m
1
k(X2 - X,) = 1112 ,.,2 x2 1 'Sustituyendo w' de la1 ecuación 3.20
Las igualdades no se • satisfacen en X, = X,. Lo rn¡$mo es cierto para
w' Y,k/m y X, = X,. Estas igualdades sólo se puedenlilierificar si w1 es una
Q
1

w' = [ H- (x -21 >2]~

1 +x , nt
1
frecuencia natural y w2 ;s (1.)., 2• 1
Si restringimos al sistema de dos masas de tal manen que
1
dw' = 2 [(x - 1 )-(m!k)xw']~
dx l+x' m
(3.21)
1
X =xX,1
j 1
1 Para la restricción !X1 = xX,, las dos ecuaciones de movimiento serían
y
•
X,=xX,
.
·
x es una 1nedidn de restricción arbitraria. Otra vez, ésta e solamence una ~u n­
1
1

1
y
k - k(x - J)a mw'
k(x-1) = mc>J 2
X
I_
ción de la restricción entre X, y X,? Podemos resolver, para1 el valor parucu-
lar de x que satisfaga las ecuaciones de movimien10. ES~o es, el valor de w' !El numerador de la Ec. 3.21 es no más que la segunda ecuación cuando
h_,2 =:e (1.).,2 y
cuando,
11
k +k(x-1)
2
[1+(x-ll' Jl• (3.22)
2
ltJ - e 2 (3.20)
n1+ x 2rn l +x rn

- • TUI ne ~ Stt@ ñ ·z .,,. ~--

r•
w
 111 ME TOOOS IJC ENERGIA 1' EL PRINCII'IO OF. RAYLE1v·u

1 Un cambio en ampLitud produce un cambio de segundo orden de la frecuen-

cia, a una frecuencia natural. El numerador de la Ec. 3.21 es igual a cero si
l'IUNCfPIQ u1: RA ru:.·l(ill 11.I

w' ~ w.'. Este valor del numerador es nada más i¡ue una de las ecuaciones de

1 movimiento, lo que deberla ser en un balance de fuerzas que satisfaga la se-

gunda ley del movimiento de Newton. En una forma elemental, dw.'ldx es
una simple exposición del principio de Rayleigh.
E l valor de x que satisface el r<Quisito de que dw.'ldx = O, es aquella rela-
1 ción entre las amplitudes X, y X 1 que satisface las ecuaciones de movimiento
sin fuerzas exteriores. Nótese que esta relación no impone restricción sobre la
magnitud absoluta de X, y X,, pero requiere que éstas tengan una telación

1 específica. Esta relación es única y se denomina el vector coracterístico o vec-

tor propio para la.frecuencia natural, valor característico o valor propio, w,.2
vector propio es un valor matemático, pero no es un vector fisico, y no debe m
confundirse con el desplazamiento, la velocidad o la aceleración. Este es

1 simplemente un co njunto de números que describe el modo de vibración . Es-

le conjunto de numeros se puede traducir a los ·1ectorcs de desplazamiento,
velocidad y aceleración, si se conoce el valor absoluto de uno de estos vecto-1
Solución:
O, YO, son las coordenadas generalizad
pénd ulo doble La • ". .
. . .
a_s que reconocen la res1ncc1ón sobre el
. posmon de rel ercncm se selecciona com 1 . . . ¡~
res físicos. que 01 = Q2 = o, Ja que i.anibiCn es 1
1 .• • . • º · a Pos1c1ón en la ;•
Una exposición más general del principio de Raylcigh es que para 1111 siste- posición, el cambio en cnergia l>Otenc~af~1c16n ele cqu1hbr10. En cualquier
1na lineal no existirá ccunbio e" la frecuencia natural, o/ ca111/Jior la a111plitud
o la for"'ª de modo. Bajo estas condiciones, para la frecuencia natural fun- 6 V = mg(/ - 1 cos 11,} + m g(l - I cos 11, + 1- 1 cos O, )
damental, la forma de modo de vibración será tal que la distribución dei
1 energías cinética y potencial, harft que la frecuencia de vibraci6n sea un!
mínimo. Estas afirmaciones son lisicamente lógicas si se considera que el mo·
Usando la aprox.ilnación,
o'
1- cos 0 1 =-'-
vimierllo armónico simple sólo puede existir si la frecuencia y la amplitud son! 2

1 independientes una de otra.

El principio de Raylcigh es válido para cualquier frecuencia natural, aun]
que su mayor utilidad se encuentra en la deteminación del modo y la fre
·
1
y
o2
l - cos 02 = 2-
2
cuenda de la fundamental. Debe ponerse o tra vez a tención al papel que de- ¡' 1
1 sempe~a la restricción en el principio de Rayleigh. Es esencial que exista unw
forma de modo que sea función sólo de la relación que guardan emre sí las
coordenadas generalizadas. Cualesquiera aproximaciones de la forma de mo-
6. V=(mg01 + 111g 0~')1
2 ',¡JI
¡'

,,
El cambio en energía cinética es,
do para la fundamental, darán siempre una frecuencia que es más alta que la I ¡

1 frecuencia natural. Resultará una mej\Jr aproximación a la verdadera forma

de modo con frec uencias más bajas. Si la diferenciación se hace dificil, el mé-
6 T= !mv,'+~mv,'
con ayuda de la cinemática elemental v1 = IÓ
1'
¡l
todo de suposiciones y comprobaciones mostrará rápidamente cuáles aproxi- IÓ1 + IÓ,. Para pe- 1
quenas oscilaciones ' 1 Y V2
1 maciones son mejores.
6 T=!mFó,' +! ml' (Ó, + Ó,)'
i'
'

o,Suponiendo
Yo,
movimienco armónico simple de las
. d 1

1 PROBLEMA EJEMPLO 3.36

Aprox.imese, usando el principio de Rayleigh, la frecuencia natural y la for- a,= e, se.n w.1
coor enac as generalizadas

ma de modo para la frecuencia natural más baja, del péndulo doble.

1 02 ~ 0 2 sen w,.1
11
¡,
1::
1U MBTOlUJS DE ENERGIA l' EL PRINCINO IJE R.t Yl.l?JCU

Haciendo al cambio máximo de energía cinética igual al i ambio máximo dt l'RINCIPIO 06 RA YLf/G/.I 11 J
energla potencial, 1

a Ttt'l1• = a v,";..
e,
.,. .
1
A o
o
.. PROBLEMA 3.38
Una barra larga, esbelta, de m . .
1
un punto O asa"'· está p1vornda en -
!ml20,'1.i1 + ~ml'(e , ~- e,)'cv,,1; mg/0,1+ m¡ l-
-~tm& izquierdo AY .~:c:;ra u~~ masa de ~1n en su exLremo
2

En este punto definamos la forma de modo,

2
1}
la b
das arra
i:
El y6 Ja
. pos1c16n de equilibrio mostrada \
1 1masa m está n per,ectam•ntc
,. •
equilibra-_;,
prí~ci.. d: u o de~ resorte es k. Cakúlese, usando el/
l
x(ll); -
e, 1
ma. P Rayle1gh, la frecuencia nat ural del siste· - ·-/
e,
y sustituyamos esta expresión en la última ecuación. Estó da la fracción de Respuesta: I".' = J·m!
Rayleigh, que es una ecuación para w.'. ,¡
2
'=g 2+x
'""
Aplicando el principio de Rayleigh, dw11dx
/ 1+(:+ x)2
O se obt~ drá una ecuación
~ PI!ODCEMA 3.39
' Aproxlmese, usando el principio de Rayleigh para 1
sutema de dos masas
tal d
•
mostrado, el modo fundamen•
e
1
cuaclrlltic.a para y ctermlnese la frecuencia (.,>). ¡'
x' - 2 = 0 11
Las ralees de esta ecuación son los vectores caracterlstico para las frecucn·
Respuesta: .,
"
' =~
m
~
í'
\' .' 1
cias naturales, )( = ± J'i.. La ralz positiva representa la f rma de modo más
baja para la que
f X<-- ,
PROBLEMA 3.40
Derer~inese, usando el principio de R 1 . 1
,...: ; 0.586

La ralz negativa y la forma de modo negativa rt¡)resentan [la segunda frecuen-

: cuenc1a natural mls ba' 1 i
~
sisterna de r Ja Y
ay e1gh, la fre-
ª
orma de modo para el
esortes >' masa rnostrado. Indicio· U . .
Y ~ xx e.orno expresión de la forma de mod~. ~e ', /
11
cia natural.

1
!'llOBLEM A 3.37 PROBLEMA 3.41

<~e~~~~~ ;~;: !~~nda~~:rye~~ndcia1 s naturales y forn as

Un automóvil m 1• usa un eng& che de parachoques 1
1
para tirar de un remolque carkl1do 111 1 • El pnrni.:ho-
q ues actúa como u n r~~orte eléstico, k .
d 1 . . ~ u o mostrados El pé'
· q 1~
u o oscila hbremenre en .....1m·1smo plano en el ¡
De1crminc:nse, usar)dO el princ}pio de Rayleigh, la
frecuencia natural y la formad~ modo para el sis1e-
ma de dos masas. Nótese que éste es un sis1ema ele
dos masas degc.ner~do y una fre~uencia naiural de és·
mueve el marc.o· fnd1"cr·o·· D crermtnesc

y .r
1
•
e
.
una
ue· ·se

111os e as coordena das. generalizadas

·
0
~%~ ~ane1~~crn'8,!ª cindéi.·lc.1 Y la energía po1enciaJ~:~~~s~
x 1
1/I
te es"'·' a: O. Encuéntrese la otra frecuencia nalural .

Respuesta : w..' =le ( - l +-

1) PROBLEMA 3.42
-- . I,I ,;;
.., "'\J I '
m, m 1
Una plataforrna soporta un cilindro • 1 i
su vez d errcu ar Ycs1A ~
. soporta a elfls-ticamente de Ja pa ed . .1
de un resorte de mód 1 r por medio r
e· . u o k . Cada uno tiene una mas -1
in. i:IJculense, usando el principio de . , a : ¡;,
frecuencia natural y el modo del .
rueda sin arnoriiguación.
R_ayk1gh, Ja
sistema," el c1Jmdro
,
1 !,JI

Respuesta·· f.• -- 2.;

1 J¡;;3 k 3x = x,
1

J 1
1 116 MF.TOOOS OE tNERGfA 1' EL PRINCl/'10 01;: RA 1'1.EICJI

PROllLEMA J.43 l'l<OllLEMA 3.47

l'RINC/1'10 DI·: RA Yll!.J(ill /IJ

Use.se el principio de .Raylei.gh para dc1ern1inar la íre· Encuénlieosc, usando Jos

1 cuenda natufal más baja y la forma de modo para i

sistema que se muestra. Se puede considerar a 1a >o·
lea como un cilindro circular sOlido.
y el principio de Raylc' h resultados del l"rob. 1.45
b.aja Y la forma de n101! • ~~ ~recuencia natural má~
proble1na supóngase u. 11ª' a el propósito de es Le
· que g ... k/111. / '·

1 1. k ·,
Respuesta: w, =0.J J7 - ; x2 =2.265x,
"'
~
Rc-spuc.sta: "'· =0.956 -k
111
º 0.956~1 V \
'f..:-· ,
_ ./',1

1 l'J\OBLEMA 3.44
PROBLEMA 3.48
Deaermlnesc, usando el princi l .
Aplíquese el princii:io de Ra.ylcigh a la barra esbella c.uencia nat uraJ n1its baja Ja /JO de .Rayleigh. la íre·

1 suspendida como pendulo, para aproximar el modo sistema de dos masas.

rnasas son iguale.s.
Lo:
~rma de ~nodo, pa_ra el
rcso1tes son iclCnl icos Y fas
fundamcillal de vibración y su frecuencia naturaJ.
·'
Respuesta: w 2 = .!:_. x _
w.' =0.916~
1 Respuesta: " "' ' 2-x
1

/
)
1 PROBl.EMA 3.45
.
Una masa "' está restringida a moverse en una g ia
\
]' ' -·

horiz.ontal lisu. y está soponada elt.slicamcnte por el

1 resorte k. A su vez, ta masa deslizante es el punto de

soporte del p~ndulo simple de longitud 1y masa idén-
tica n1. Octerm\nesc, usando el principio de Ray!eigh, l'ROBLEMA 3.49
la frecuencia natural más b3Ja. Supóngase que las os-- Usando el Pl'ir1cipio de Ra •le·
cuencia naluraJ má b . ) t~h, deLcrm1nese Ja fre.

1 cilaciones son pequeñas. Por separado, el péndulo, el

resorLc y la masa 111, tienen rrecuendas nalura!es
identicas, es decir, k/ 111 ~ gil.
s ªJª del sistema mostrado / ,,.
k, ~ ION/mm /' .
k.z,e 20 N/mm / }
m,~kg .¡ ~ ....
1 Respuesta: X, s J.618X,;

m
g
.. , ' =0.276 -k +0.106 -1 m, • 3 kg
/

Respuesta:¡.,= 9.02 Mz

1 i' A

l'ROBLFMA 3.46 PROIJLF,MA 3.SO

Encuentrensc, usando el principio de Rayleigh y los
1 resultados del P1ob. 3.44 la frecuencia natural m~s
baja y la forma de modo del sistema. Supóngase que
la energía polcndal elástica del resorte es grande en
Usando el principio de Ra l .
fundamental para el . Y e1gh, aproxhuese el modo
1 f sistema mostrad d
a rctueoc.:ia aproximad a (w..i ), o y ctcrrnln~sc
.•
compa1 ación cor. In ellcrgia potP.ncial de posición de
J(<s[lUesta: w.' ~ 0.764 .:_
./.'
1 e los pesos (<lo V, = O) . /
.J "-.( . ' "'
·I

·¡
:1
 1¡
llB Mf.'Tnnos IJE ENERGJA y El fºHIN CIPIO DE RA YLEJ CH 1 1
1
PROBLEMA 3.S1 . h determlncsc la fre-
Usando el princip!o bd\Ry•r!•;~r~a de modo para los
cucncia natural m..s llJ
dos péndulos acoplados.
~
~
J 1
. I
· ,_~~ +~ : 0 k o1 ;l \
Respuesta: '"" -
21m 1
1
"'**~l(1"1& 5
PROJJLEMA 3. l d. R lelgh culcúlensc la fre-
$~ Usando la fracción ~ ª1~ ,),r~a de modo, para el
cucncia natural mAs baia Y re ortes •on iguales Ylas
sistema de lres masas. Los ' r\· ,
CUATRO l
masas son iguales. ¡ :::- ,. \ ,

k
Respuesta: w,1 s OJ98; '
1 .
/ ' \ \•• MOVIMIENTO PERIODICO I_
1 FORZADO·
1

4. 1 INTRODUCCION
1
PRO_lll, 11.MA ·
3 53
fracci~n de Rayleigh, la fre-
Calculense, usando la . 1 1forma de modo para el
Un sistema elástico sometido a fuerzas cx cernamcncc aplicadas, se denomina
forzado, y el movimiento de oscilación que resulta en el mismo debido a las
1
cuencia natural mlts baja Y ~ ar u las (>:Oleas como fuerzas excernamencc aplicadas, se llama vibración forzada. Si existe disipa-
d d Se pvede consj er .
sistema a o .circular
un cilindro , • oJi Indicio:
sól"d
simetría al calcular las form ' de mo o.
d \ nsidércsc
ción de energía o arnorliguación, el movimiento es una vibración forzada
amortiguada. Cuando parce del movimiento desaparece después de un pe· 1
l. -~ }
riodo de tiempo, se conoce a esa parce como transitoria. La parle Que perma-
nece despué.~ Que ha desaparecido Ja parie transitoria, se llama la vibración de·
<•,.'; ~ estado estable.
Respuesta:
1 '
" La vibración transitoria tiene inmensa imporiancia cuando se implican
' choque, impacto y Jargas en movimiemo. Este movimiento no es neccsa·
1
m1•m3 = m
'"t = 2m ; ríamen1e periódico, y pueden a1ribuirse por lo general la.s fallas mecánicas a
!que se ha excedido la resistencia mecánica de algún componente. Ein el si-
¡su ien1e capítulo se estuciará con cierto detalle el movimiento Cransi1orio.
1
, La vibración de estado estable, subsiste mucho tiempo después de que se

¡
µ1a ex1inguido Ja vibración Cransicoria. Esca se asocia por Jo general con Ja

~sra,
bperación continua do la maquinaria, y si ocurre una falla mecánica debida a
por lo general sucede por el mecanismo de fatiga, después de un prolon-
S•do periodo de tiempo. En ciertos casos, el mismo fenómeno de rnovimiento
puede presentar diferentes aspecros en discincas estructuras. Un automóvil
1e se mueve sobre un puenie, constituye una carga transitoria para Ja esrruc-
ra del pueme, sin embargo, para el bastidor del automóvil, el movimienro
1
f bre el puence conscicuye sóJp un breve intervalo de operación de esrndo es-
s ble. Nuestras definiciones de vibración transüoria, y de csrado estable, se
breponen. 1
1
·--
• . .ll'.ll;ai '™ ..
. .11n111111'11m!11m1n;;:ll!llll'Jm=:::n!lil!l:s;<.;¡n¡¡¡¡lt!l311aa1:im::;:rm:::lll-~Ci~~~~in
JUWUJAi)m•Ji&CJla1¡¡s;:¡ ~ !iHMl!lllllll. .111lil.....mi11......................~~~~~~~~~-
1nn~~1'dli
 r1
11 """'"--···. . . . ' --·"'-H" '
1 VIORA CJQN / R,\fQNICA IQR7,.AQA f't'O AAfOHflGUAIJA. 1(1) • F ._
110 MOVIMlf.NTO PEJllODICO t'ORZADO
cular Q • r . '""'
1
/JI
ue satis aga la forma particula~ de la Ec./4.2.
Aunque prácticamente casi nunca ocurre la "ihracibn de estado estable sin
la presencia de cierto grado de amortiguacibo o d'.sipacibn de cnergla, el eícc- x;:: A cos w"t + B seo w,.1~ F, 11
10 de la amortiguación es pcqueilo a menos que la amplitud de movimiento Los primeros dos té . ni(<oÍ>- 00 2¡'< "" ('l.J)
1 sea grande. Ya que la amortiguación complica el estudio de la vibración for-
zada y los varios tipos de amortiguación no producen cícctos similares, se di·
.
~~1or11guacíóf\ en el caso
rnunos se IJaman l . 1
panicular .&1 ransnor1as, aun cuando no exislu
ales ! despuós de un periodo de f .
:~~rtrguación, es:~~:· mcllibl:~~
os dependen de las condiciones . .
rerirá el estudio de la vibración ron.ad• amortiguada en favor de una con-
centración sobre los aspectos físicos de resonancia, aislamiento d~vibración la influencia de ".°º cuálquier cautidad
1 y respuesta. ".o mina el thmino de estad~,~~aub7tr!~tención
a e, sólo necesitamos dir. . nnnos ":'\ pequena En el
al último t~mino qe~:dodcs·
lé;rnino:~;an:~~o:~ostanto func~~º;o~a~~cndOicio~1~
ciales y pe e . .... te no se afect 1 ' se e-
los · . que- se aplique la iui ..
- · n11t1cndo
VIBRACION ARMONICA FORZADA NO AMORTIGUADA,
f(t) = F1 sen wl ~ÚJll.
•
\JG=:tl'L.IJ t.>l 1\fü:Ofx = - _· .:,F..!.,_
m(w ')sen M "-:5/
2_
_ (4.4)
Consideremos el movimiento, con uo grado único de libe.riad. de un sistema1
Este es similar al desplazam· --....:..:.::~
_ ·

1 de resorie y masa sometido a una fuerza armónicamente variable, l' (I) a F

sen wr. F es el valor máximo de la fuerza impuesta, y w es el valor ele la rrc-
cuencia con
1 la cual varia, en radianes/segundo. la rucria F (/). !-ladendo re·
zamlento méxirno
' , .¡. r-·7~
- "J
iento armónicox = X se.u wl en do11dc el

""'l x-- 111(w • - w') • {l..

•
'•)Cd'!:>Pl.J¡l¡J .
1
tcspla·
¡1-lllf
fcrencill a la Fig. 4. 1. por la segunda ley del movimiento ele Newton, 111
...,~
1• ~
1 ecuación del 1novi111icnto :Cf' : : : ,tJX se toroa (4 .'I)
Las funciones
to arn1 6 n1camcntc
, variable ,
--=-annó
forzantes qtJe varian
'~ca1nente, causan un d 1
za, F, con el valor má . ' estando rclac1onado el ••lo r m' . up uzo11111c11·
xuuo del desplai.a1nienlo X S . ,,x_uuo tic In fuer·
,

~ F,/k m(1- w')l'ii

Como puede verse del diagrama de cuerpo libre, la aceleración llene la direc- ..::····-·-- __ _
- -x. . --~··¡-=""" · us11tuycudo "•· • •111w.., ,

1 ción de la fuerza impuesta , y la fuerza del re¡ortc es opuesta a la í<1cna i1n-

pucsta. Rcdisponíendo términos y usando los componentes escalares en la di- t?!- ('1.5)
rección de la coordenada x,
E11 1a r·
·ig. 4.2 se grafica la-Ec. 4 .5 en -forma
"""' \ ..
1 tnX + k.x ~ Fl sen w t

X
.. k F,
+-x.=-s•O ~JI
(4.2)

Plg. 4.Z 1
--=<.i
nduneusional,
tll 1
f"1\ '
11..
_c.
'('{\
,,
n1 ni 1
t

1 Matemáticamente, ésta es una forma particular de ia Ec. 2.2. La soluci611 de·

be contener la integral general para la ecuacibn diferencial de movimiento.
J 1
1
1
1
1
1
incluyendo las constantes arbilrarias ncecsacias, asl como una integral partí- 1

1 n,. ~~ --1--------------
4.l
1'U#l zq<.t.:
z
3
~
"'t
/ •h+MI i: o 1

.
1
~Q. j :: -- ir. .~~-~~-
$

o L-~
::;:

1 -J t
1
1
1
i

1
F(t/
 IJJ li.tOVJMIENTQ PERIODICO FORZADO nBRAC/ON FOllZAOA CAUSA()A POR FUERZAS F.N RO~·c10N
'"' NO EQUll.lllNADAS. , , }}J
1
grafic(l~dose la relación de amplil11des Xl(Fi! k) adimehsional, como una Fig. 4.3
A
función de la relación de frecuencias adimensional wlw•. frecuencias bajas,
cuando w«w., la amplitud de movimiento es aproximadanl nte F,lk que es la
deformación que el sistema elástico tendria si F 1 fuera un~ fuerza escática. Se
hace rcferenci~a ésta algunas veces como de la "deformac¡em estática" 11#. A
1
alias frecuencias, cuando wJJw. , el mqvimienco será muy p~queno, llegando a
ser menor y menor al aumentar la relación de frecuencia. cruando la frecuen-
cia forzante y la frecuencia natural son casi iguales, es diciente que pueden 1
resultar amplitudes de vibración muy grandes, a partir d~ fuerz.as muy p,e-
quenas. Ln condición"' "'. "'•en la que la relación de amp~litudcs es infinita ,
1

se conoce corno reso11a11«ta. li

La variacibn de amplitud o relación de amplitudes con 1 frecuencia, sella·
l.
mala respuesta del sistema. Para valores de w<w., la relal' ón de amplitud es
positiva. Para"' >w., In relación de amplitudes es ncgativ . Esta es otra for-
ma de decir que el movimiento está en fase con la fuerza ª9
icada para w <w., aplicada es F(t) = m
1 se 1 El d 1 .
y el movimiento y la fuerza aplicada están fuera de fase aru w>w•.
la excentricidad, si,no~am~i~~ 1 :~~l~~~ ~:t~~::su~a;;n¡:ó~
de
1
nodsólo de
i loda la masa soponada 1 . ., • n on e m es
no equilibrada m i La·Ffgºr4\ s1s¡ema el6stico, incluyendo la masa rotativa
alrededor de u~ ~,· ' . . . mue.itra una masa no.equilibrada m, girando
I_
4.3 VIBRACION FORZADA CAUSADA POR F(t) = eJe ¡¡eom~lnco en O. Toda la n1asa m que incl 1
está restringida a·nioverse en sólo una direcc"ó Se. ' uye ~ rotor,
Si la función forurnte hubiera sido la función exponenciíll F(I)
ecuación de movimiento serla
teraL ~i éste se ~aUa presente, podria consi~e~~rse '!~iº;:¡:I mov1mcen10 la-
mov1m~ento vert ical, pero esto anadirla otro grado de liber~~- modo que el
Sus111uycndo Ja (uerza no equilibrada m,µ' e por F el de 1 .
1
.. k
x.+-x= -P, e ,,,. 1
estado estable se torna '' sp azam1ento de
1
(4.6)
m :n
m 0 w2 e
Para la cual la solución es x - -=~-=--
1
nr(w,.2_ ,01) sen wt
cosu1,.1+ B sin~1.1+ ~· 2)1'•'
x=A (
1n w,, - w 'j
(4.7)

En el estado estable de desplazamiento es x = Xe'"', e+.tonde el ·desplaz.a-

Redisponiendo terminos
como
d
' se pue e expresar el desplazamiento máximo X,
1
miento milximo x:~ exac'.f en;.~',_m!~c~-º ~q~:_r la Ec, j4.S. x·- 2
ntoW é

1º
n1(w.. 2-tcJ2)
1
?/. ~ \L:·:~~(~~-~~!~ ~:.f_ l ,1 ~ --'=.:.:---=·=-~

\~~ :ci-t : .=-(!_:~!L4t1 1

111X : 2
(4.R)
1

VIBRACION FORZADA CAUSADA POR FUER~AS EN ;;'::::i~.,e,

4.4
IlOTAC ION NO EQUILIBRADAS, F(f) = "'oW'e sen wt_.(:,?>
.
es la relación de amplificación del sistema y es tarnbitn adimen-

La Fig. 4.4 presenta la graficacíón adimensional de mX/m .

1
Una fuente obvia de vibración forzada, Ja constituye el desequilibrio de par- de la relación de frecuencias / Ab . f . ,e como función
t d .. . w "'•· a¡as re.cuenc1as, cuando w«w el fac
tes en rotación . Si el centro de gravedad de una masa m no equilibrada tiene
una excentricidad radial, a partir del eje geométrico de rotación, e, la fuerza
1 or . .e amphf1cac1ón se encuentra cerca del cero La f "'.
. f Quthbrada es significante, y no existe vibración En.la res ue/'Ut. rotativa no
, · onanc1a, w = w y
-
1
-""'º_..__JaJ. .___ 1

. 1
 1
IJJ AfOf'IMlt;/VTO rE.RJOOICO 1-0RZAOQ
i'IBRA('IOIV FORZ
AIJA CAUSAOA /V)R AIO•'IAlll..tVl'(J ANAfQNI( Of,IJF l'l\O llJ

Fig. 4 ..4 Fig. .4.S 3

3 -,••...
1 ''
A:v
~ :~
•
f-------------
1
1
1
1

1 -':!
·f
1
define corno la fracción de la f
1 el Factor de amplificación y la amplitud de movimiento son infinitos. A altas
frecuencias, cuando"''""· · X - -(mofm)e. Si la masa rotativa 111 0, es una
se tranmutc a la base del reso tuem1 lpcr~urbado~a ml\xima que c11 realidad
r e o a a cuneotac16n

[R~~:l~n de~;~,~misi61; ~( l-'.::) IJ(/

fracción pcquella de la masa toral m, la amplitud de vibraci6n es propor-

1 cionalmente pequella. Esta es la ratón por la cual algunas maquinas tienen

bastidores muy pesados, o se sujetan a grandes bloques de base hechos de
coru:reto. El disminuir la relación 111.,'111, contlluye un modo de disminuir la .....___ _ - :.-:=-- - - - ' - -...:::..._
(4.9)

amplitud de vibración. E11 la Fig. 4.5, se muestra una ráfi d .

1 milar a la Fig. 4.2, excepto ~e :a e la relación de transmisión. Esla ea si-
wlw, > 1. La fuerza llansrniti~a s~o se muestra el valor positivo en el que
sólo si la frecuencia forzante exc~e ae,:e; menor ~ue la rucria perturbadora,
co cu por lo menos un factor de ./2 [!¡¡ r~ue?;,'ª natural del sistema elhstl·
14.S FUERZAS TRANSMITIDAS Y AISLAMIENTO DE VIBRACION
Es claro que la condición de resonancia mectnica constituye algo que se debe
suave, la frecuencia natural de la t. o s1gn1 ica que, para una operación
mente més baja qút Ja frocuenclae~;:~~= .~~soporte debe ser considernble-
4.S, para toda Ja región en la que / <./2 el 11 • Como se 11111c1tra cu la l'lg.

1
c'·itnr si se tienen como objetivos una duraciún prolongada y una operación
silenciosa. En la resonancia, la amplitud de movimiento llega a ser muy gran- yor que l . En este caso una cstr: .t d • ªrelación de transmisl611 es ma·
que provecho. ~ ha hc~ho COSlt ~ ura e soporte ciánica, huría n1~ dHOo
(
des, y el sistema de masa y resorte se destroza litcrahncnte, por supuesto,
existen circunstancias en las que se desea la resonancia mecánica. Los agita- con10 un uúmero positivo l•nor~mdre eslpecllílcar la reluci611 de 1rn11sml!l611
• • "" ose a re oclón de foses.
dores mecllnicos encuentran numerosos usos industriales. Es importante la
1 cuestión de qut tan más allA de Ja condición de resonancia se conserva la se-
guridad de operación, y ésta se puede co111es1ar c.onsideranclo la fuerza Lra11s-
mi1ida a través del resorte.
4-6 VIBRACION FORZADA CAU
1 La fuerza perturbadora pueeül ser tra11srnitida a través del rcsorle hacia la
cimentación o el piso, solamente si el resorte se ha extendido o acortado. Si X
es el desplazamiento mbimo del resorte, enlonces la fuerza máxima transmi-
ARMONlCO DEL PISO SADA POR MOVIMIENTO
El movimiento de ta brue 0 el iso .
tida es kX. Por supuesto, ésta~ anadea cualquier fueria estática que ya exis- indeseada de u11a esiruc:tura :iastiC:ue~e muy bien producir una vibradó11
1 te dentro del resorte o la e:i;h uctura de soporte. L=i. r11/ticl6n tltJ 1ra11s111isió11 se Problema inverso del anterior Como . q e ,descan~e &obre ellas. Este es el
. .. eJe111p o, consiJbresc el 3i11tc;no c:IMtkn·
 /}f, MOVl/l'llb'NTO PIIRJOIJICO ,.~OlllAJ>()

FI¡¡. 4.6 l !Y.fTNU/ltt:N1'QS PANA M fNJI Cl óN l>E LA YJIJRACJON 117 1

Am
MT........, ~ k(< - bsoowt)+"'8 .........
1
l T• i u•_bun wt !¡
,•) . to·~"'"'), ¡1
··;- ,¡ -
La fracción Zlb es idtntica a Ja relación de mnplijicació11 de la Fig . 4.4.
(4. IJ)

1-
.b
mente soportado de la Fig. 4.6 en el cual el sistema de res(lrte Ymasa se en·
.
4.7
INSTRUMENTOS PARA MEDICION DE LA VIBRACION
1
cuentra sometido al movimiento 11 = ~ se~o~~·enada generalizada x, pero la
1 !al
! Se puede describir el movimiento de Jos.instrumentos para la medición de
de~lr~i~~~":~~/~~:~r~: ~~á:i~~·e;'~1 e~es~~azamiento relativo entre la masa m vibración sismica no amortiguada, ponmedio'de los sencillos principios diná·
Yel p~nto A . El punto· A· se desplaza
La ecuación de mov1m1ento ~s.
11 • b sen wt. ;I
¡j ¡ micos anteriores. La palabra " slsmtco'',•y.sus'variaciones, sismómetro y sis-
mógrafo, se derivan de ·ta pala.bra griega ."seismos' " que significa tierra. 1
El segundo ejemplo de la Fig. 4.6, ·muestra ·un. Instrumento para medición

0
-k(x.:_11} = nü j¡1 l
1
de vibraciones,¡ registrando una gráfica senoidal del movimiento relativo
entre Ja masa m y el marco. Si la frecuencia natural es muy ha.ja, fwlw.»l, el
I
-

mx + kx = ku = kbsen wt ( 4.lO}
¡ movimiento relativo seré casi idéntico con el movimi.ento de ta cimentación,
Z - -b, y el trazo registrado de la vibración·será una gráfica del movimien-
1
si1mllarda :: ~~~ ~ ~rmtntc.amentc variable sustituyendo kb
2 El roblema de la clm ntación vibrante
·
Esta ecuación esb
es análogo al pro ema e d t bl4 es
por F,, Usando esta analogla, la solución de esta o-es a 1 '
to de la cimentación o base. Un instrumento- que registra el despl11U1mien to
de la ~ibración, se denomina vibrómetro. Su precisión es función estricta
de cuán baj a es la frecuencia natural en relación con ta frecuencia de excita-
I_
ción, w. Para Joi s:smógrafos, que registran los temblores de tierra en los que
los periodos pu~den ser largos, se requieren frecuencias naturales del orden

'
x_

(i-,~_.)
bw' sen wr ÍI
:1 . .
{4.\1}

.
de 5 a JO ciclos por minuto.
Un acelerómctro, es un instrumen to de medición de vibraciones que mide
1
la aceleración. Retornando a la Ec. 4. 13,
La fracción Xlb en dondex = X .sen wr, es idfotica a la ret c16n de ampht.u-
des de la Fi~.
4.2. 1 • · t . la ~asa
m Yel extremo del ¡ sorte elástico, el 1 .,,2
El mov1m1ento re atrvo en re . , . to Ec 4 10 puede expre-
punto A, es z • x _ u. La ecu~c1ón de m~v1m1en , ·
sarse en tÚminos de movimiento relativo, z. ya qu ~ x .~
•= + •u, Y
1

-1~
z ::; Z sen wt -
b-;
"'· _ sen wt 1
1
1

X•t+~ 1
_l:__--:..u
-- .. -- __ --. =~-=~ll
ü --

~
---=:-- ~b:;
1

- k( x - u} = mx 1 1
sen wt 1
- k~ = m(i+ii}
v_ t~-'1-.!q)
\ - . 2 ;{,
2
y 1
<;15. __.,.\~!--"-w.2(-';-1
w.-'- -
<\]. \
rni + kf = - n1i; ;:;;: rnvu.1
c . 2 sen wl 1 (4.12}
/
==--·~c~
~-
Para wlw.« 1, el denominador es aproximadamente constante, y et movimien-
'=111t·--~

to relativo es proporcional 'a·ü!' EI registro de vibración será un registro de la

1
Jaómbd•;~s~~~~~;s~a:ic p~r;
. . ·¡ 1 Ec 4 2 habitndose susi
1 11u1
· 'd o a'nbw2
Esta ecuaciún
por F,. es n
La expres1 e'i movimiento ¡htativo z. donde aceleración de la cimentación o base. lnfortunadamente, las armónicas altas
z = z sen wl pueden encontrarse en resonancia con la frecrlencia natural. La presencia de
armónicas más altas destruiría el significado de un regist ro de acclcrómc1ro, a
1
1nenos que el instrumento estuviera an1ortiguado. Para un ins1ru111cnto ntcdi~

WWW&
1
 INSfHUMF..NTOS P1fUA Mf.'/JJCION f)J-: lA l' llrllACICJN IJ IJ

1 111 ~10J'li-.,llf.NTO f'ERIODICO FON7,ADO

dor de desplazamienlo, serla verdad lo inverso. No es necesaria la amorli-

o
l
Tl< - [f.¡( 1750))2 -- 0.01943
guación, y sin duda si ésla se hallara presente, podrla rc<lucir la precisión de
1 la medición del desplazamiento. Es posible 1ambién in1egrar aos veces la sali-
da de un acelcrl>metro y oblener un regisLro des plazamiento-tiempo. Lo anle-
6<10
- 1

rior se hace con frecuencia, ya que los acclerómetros son más pequeños y más Para la ~ ibración lorsional, debe encontrarse la constante de resorte torsional

1
fácilmenle adap1ables que los más grandes y voluminosos vibrómetros
~n ~é'.mmos de la comlante conocida de los resorles lineales . Cada resorte se
s.is1nicos. e 01111a rO para un desplazamierilo angular 8. El radio r = 125 11111
1

d En. CSIC pro blema, e1CJC

• geométrico es también el centro de n1asa y tonuui
• ·
o la surna de rnomentos con respecto al centro de rrias.a,

1 PROBLEMA EJEMPLO 4.1

Un mo1or eléc!rico licne una masa de 1O kg y estll monlado en cua1ro resortes

id~nticos, cada uno de ellos de módulo de resorte de 1.6 N/mm . El radio de
1 giro del conjunto de molor con respec10 al eje de la Oecha, es de· 100 mm. Si
la velocidad de uabajo del motor es de 1 750 rpm, determínese la relación de
- ( Trng -t2kr0) r - ( 2kt0 - mg)
T r = Ic;ii

., . .-. w---
transmisión pu1a vibración vertical, y pa.rs. IR vibración torsional. loii ·H4kr1o ~O

1 1\'.L
/"' ' --
Esln es similar a la Ec. 2. 14 en la que la constante de resonc lorsional es
K =4kr'

1
f' .".'
.' ' '·'1--- mg t - ~-
2kf>f)-~
2
N61ese que se ~ancela la fuerza estlllica del peso . A partir de estas ecuaciones
es fácil conclutr que '
1
';' + 24-(rl) 4kr'
w'a - -
1 \
1.
2
w,, -
" la
4(1.6)(0. 125) 2 103
10(0.1}; - = 1000 ~'

1 Solución:
La frecuencia natural del movimiento vertical, se puede enconlrar con bas-
tante facilidad, a parlir de las constantes del sislema. Existen cuatro resortes,
La relación de transmisión en vibración tors ional es

\1
--~~""'-----= ..,
~ 1( 1- ; : ) 1\
cada uno con una co11stante de proporcionalidad conocida. La conslantc to- 1
/
1 tal de resolle será cuatro vece.s la de un solo resorte. Se conocen el pesó del'
motor y la velocidad de operación.
o
,
,,· --
, · TH
\1
·-·- ·-·""" ... -
1
-...:::l-
JI ·::. .•

2 k,
w.. =- 1
1 w.,
m
'= q\1.6} 10
10 '
3
~640
s
-2
TR - [ffl(J 7 SO)}'
'1000 - J
=0.0307

El modo torsio~tal liene una frecuencia na1ural más alla, que se halla más
1 Se sigue la relación de transmisión del movimiento vertical, cerc?ºª a la velocidad de operación. y se lransnúte mas vibración tor;ional.
. S1 ~I centro de gravedad no estuviera localiz.ado en el plano de soporlc, se
acoplarl~n l~s modos. vertical y torsional y el problema <le aislamiento

1 se volvena mas comple¡o. Para evi1ar el excitar el modo vertical a través de la

 11
/JO MOY/MIF.NTO PER/OfJICO FORZADO 1 ¡ JNS1'R UMSNTOS PARA Ml:;OICJQN OE; LA Y/ORA Cl óN

vibración torsional, y evitar tambi~n excitar el modo torJional con la vibra- y

ción vertical, es una buena prllclica colocar el plano de so~orte de modo que
contenga al centro de masa.

PROBLEMA EJEMPLO 4.1

1
·1 ~
Un marco de acero soporta un ventilador de extracción imrluls,ado por turbi-
. na. A una velocidad de 400 rpm, la amplitud horizontal dd movimiento es de
Resolviendo simultáneamente .estas dos ecuaciones, 1
• , 4.5 mm, medidos al nivel de piso del ventilador. A una vetdbidad de 500 rpm,
'' J la amplitud es de 10 mm. No se observa condición de resonancia al cambiar la
: velocidad de 400 rpm a 500 rpm. Para disminuir esta intolerable vibración, se 1
¡ proporne colocar una losa de concreto debajo de la turbirla. ¿Cu Al serla el ¡)
( efecto de esta masa sumada? Calcúlese la.amplitud de movimiento a 400 rpm, ¡,
·' si esta losa duplica la masa efectiva de la estructura. ¿Qué ~ucedc a 500 rpm?
"
í
de las que/, .; 681 rpm , Y
I_
' 1

1 -¡;-1'
I_
1
l Si se duplicara Ja masa efectiva, mi m.e = 234 m· 1 Y f. n 483 rpm ·
amplitud 8 400 rpm seria mucho mayor, ya que Ja losa de concreto agregada,
L1 ..
haria descender Ja frecuencia natural de la estructura, llevando a la frecuen-

>l ~~ ' OO 100100 300 <DO SOO GOO 100 800

1
l cia natural mucho mh cerca de Ja velQcidad de operación. I_.
So/11c/ón:
Vefoc1d1d de t.i 111111~ '""
d l w'
Ya que la amplitud aumenta al aumentar la velocidad de la l~rbina, la condi-
(;,;A'. -;;;:;
ción de resonancia se encuentra algo mh arriba de 500 rpm ~ !... > 500(211')/60.
SI suponemos que estas dos fracciones de información observada se en-
cuentran exactamente sobre Ja curva esperada, podemos reiótver, tanto para
\}-;;;\ ( 1·_ w:)
. w,, 1
la frecuencia resonante, como para el parámetro mlm,. j
1
2
( 400) ]
_ _ 1_. 483 =93mm

j mX
w2.
~ X - 234 [ 1 -(:~~r .
/
/ \. ;;;;;; = ( w')
J-01 ' 1
~ctrñéf~nes,
Tenernos dos " Probablemente Ja estructura no resistiría un tránsit_o de velocidad de 400 a
500 rpm, ya que ocurriria Ja condición de resonanc1.a a 483 rpm . . 1
~~[ (y)' J
Este problema se presentó en Ja realidad. Se mod1f1c6 Ja .estructura, poro se
vació Ja Josa y se obtuvo una· frecuencia natural más ba1a. c;omo dato re-
0.0045 gi trado la vibración fue tan severa, que nunca se llevó Ja velocidad. de la Lur-1
'
m 1 _ (400)'
!.
bi~a ~As
a de 250 rpm, Jo que hizo inútil al ventilador de extracción.

JI

M U I W.i
1
1 IJl M()YllllF./'ITO rERIOO/CO ~ORZADO IN$TR U~fEllTOS t-ARAtA,1:.-VICI UN UE LA Y/81/A ClfJf'I I JJ

,. .,. .'~L )i ?~;~~!;~~q~c4~:1~1codorc(el l'llOllLEMA 4.7

/ li' . hist)u1nc1110 q1edidc r Si se monrn el motor del Prob. 4.6 sobre un bloouc
11 ~j- ~ . de concreto de SO kg. que a 1iU vez. se monta sobre los
1
1 de vibracmnes, ·IC mueve entra las rnarca.s de 0.20
,.n.Jm;; ; #.z;; v 'VV\tb1otl'lwt\ O.loen la escala Vtrtiul, cuandobl~seaometeaun mismos cojine5 de hule, ¿cuill es el porcentaje de dis·
" • 20 H/ mm \ fuerza al1ername con frecuencia de JOO rad/s.;¿Cu 1 n1inuci011 en la deformación din6111tca?
"' ~ B te 6erla la carre11 si !C duplicara la frecuencia roíwu
Respuesta: }} . 6~• de disminm:.iOn

1 R.. puesca: 0.21 a 0.29 1¡() : (' .

J i'(t) :::1 J stft'-!f

l'ROllLl; MA 4.8 ./
Se usa una clesrncnuzadora port~lil , para reducir cor·

~
PROBLEMA 4.4 cczas, 1amas de Arbol y recortes de ve¡etaci6n a
1
1
lin 1u1omóvil de 1 .170 kg, se soporte sobre cuacró piezas de 10 a JO mm. La dcJ111cnu1.adora y el 1c111ol·
resortes helicoidal11 cada uno con un 1116dulo de m que tienen una masa do 200 k¡. Las llanca.s y el 1lste-

.) sorce de 2.l N/111111. Al viajar sobre un vlnducco eleva~
1
do, se excita un mo.vlmicnto resonante vertical. Cad;
claro del viaducto tiene 2.1 m de fonaltud y una necio
de'2S mm a la mltlld del cl&fl>, Detennlnei<: la carrera
'"'• im.a Vf'rlic-Al d,I 1utomóvil. cu•ndo viaja por el
rna de soporte tienen una constante elá.ltk a de 400
N/mn1. De"rmlncsc ti 1novirnicn10 vertical etc la dcs-
mcnul.adora, si ésta ejcl'cc una ruen.a ver1icol, de J
sen wt en kN, y t i la ÍJ'ecucnc.:la lSc 11t exdfaci611 c 1 t.le
1200 1p111. n.V

1 viaducto a 100 kn1.'h. Se despr«ia la amortiguación.

Respuesta: 64 mm
Rcspues1a: l. 1 mm

l'RODLEMA 4.9 '/

1 ¡;
/ / l'llODLEMA 4.5
·1 El •ibrómelro de b111da es un dbPo.llti.-0 &brnico
En un a1cjodo ingenio az.ucal'ero, una máquina de
proce•amlcnto estA montada sobre una bue que a su
vc1 mA mut111da 1obre un co)ln olbtico de corchu y
• simple que se utiliza 011 •I trabajo de campo para me- hule. No e.i posible medir la ckílu ión e&litlca del

1 diciones apro•imadu. La masa slsmlca A ostá sus-

pendida sobre un r<&orte B. La doble amplitud de
vibración de un brutidor, cubierta o cimentación se
cojln, de manera que 110 se conoce la frecuencln na tu·
ral. Existen dos velocidade1 de operación de la 1116-
qu ina, una de 750 rpm y otro 1 500 rpm. A 1 SOO
indica por el barl'ido de banda del lnc.Jkador d e C.:.rfl- rpm, la am1>lilud de movln1lc1110 de la cubierta de la
'"
1 tul1 de calibración. La frecuencia nelural del 'instru-
mento, es de 4.S <1>1. Si la amplicud doble indicada e$
de 0.95 mm para una frecuencia conocida de 20
m~quina es 4011'1 de la amplitud a 1SO rpn•. No CJ<i!lc
frecuencia resonante entre las 7SO rpm y las J SOO
rpm. Esta& amplitud<$ son sólo compa111tivas. pues
, cps, ¿cu~I es la verdadera amplilud de rnovimieuto? no hay modo de calibrar el imtrumento medidor de

1 f<ewuma: 0.90 "''"

amplitud. Calcúlese, a partir de cstus dos valores la
f1·ecuc!1cln 11alural de la móquhrn y la bn•c .

Respuesta:"'· ~ 63.9 s-•

1 l'RODLEMA 4.6
Un compcesor de eirc, de JSO ka ln1pul.,,do por un
111olor de gasolina opera a 800 carreras de potencia
PROOl,EMA 4.10
Durante In Instalación de un motor tfe lnducdOn Je
por minuto. Al montarse sobre cojines de hule, se re- 60 ciclos, con masa de 200 kg, le delennina por 111Ó·

1 duce la vibración tu nsmitida a Ja cuar1n parle del va.

lor que tiene sin Joscojinc•. ¿Cuál es el valor de la de-
ror mación esttlica de los cojines do hule?
dio de un 11ivel1 q ue la dcformoción del piso IJajo el
111-0tor es de O. J3 mm. La vel0<ldod nominal del mo·
tor de inducción es de t 800 1pm. ¿Rcco111e11da1la
Ud. ai.sla111icn10 contra 'f'Íltrad6n7 &plique su res·

1 Respuosta: 7 mm
y, .,.)
1 '~ ~r puesta. ·
/J# MOYJMIENTO PERIODIC() FORZAIJO INSTN'1A1ENTOS PARA t.IEf>I CJON OE LA nBRACION IJJ

PROnLEMA 4. 11
1
1
1 hule es de 2S N/mm y se usan 6 para cada con1pacta- 1
Un basridor de acero soporca Jbamasa de concreto dor. ¿Cuánta fuerza se transmite al bastidor de la
de 1 000 kg. la que a su vez sop'orra un ventilador de
extracción impulsado por turJllna. A la velocidad
de 400 rpm, la amplitud de movimiento es de 4 mrn, y
aplanadora?

Respuesta: 0.3890/o
1
a una velocidad de 500 rpm, la amplitud es de 11 .6
mm . Determfnese, como factor, 'el cambio de rigidez.
de rtsones necesario para permi,tir la operación a Ja
(_
velocidad máxima de la turbina de 520 rpm, con una
deílexi6n máxima de 2 mm.

Res¡>uesta: k ' ~ 2.62 k I~

:¡
PROBLEMA 4.12 ·
Las partes giratorias del conjun\o de rueda frontal
derecha de un automóvil 1979, t~nen una masa de 35
PROBLEMA 4.15
Un motor diese! de alta velocidad esté montado.sobre
1
kg y se comprueba que están fuera de equilibrio. lll cu1ttro cojines de hule, de modo que la deíleXJón es
desequilibrio se puede corregir cb\ocando un peso de
plomo de 150 g al aro de 375 mm de dlAmetro de la
de 5 mm. Si el motor y el acoplamiento tienen una
masa de 300 kg, ¿arriba de qué velocidad deber~ tra·
bajar el motor para que se obtenga un aislamiento de
I_
rueda. La llanu tiene un diá.metro de 700 mm. Lo.s
resortes del automóvil tienen un módulo de 50 951\'o? El motor es de cuatro cilindros y ciclo de dos
N/mm, Yse puede considerar a J~ llanta un módulo
de 600 N/mm, SI la deformaciónre la misma es pe·
quena. Si no se hace ta correci6 de equilibrio, ¿a
tiempos.

PROBLEMA 4.16
I_
qué velocidad ocurrirá vibraci6ri resonante del con- Un motor que opera a velocidad de 450.r~".'· i;st~ so·
Junio de rueda! ¿Cuál seria la 1 mplitud de movi-
miento para una velocidad de 131
km/hr'i
portado sobre cualrO cojines de hule 1denocos. Y
vibra con una arnplitud'dc 3.8 mm. Al arrancar, pasa.
a trav~s de una frecuencia resonante a SOO rpn\.
1
Respuesta: 1.1 mm 1 Determlnese ¡a amplitúd de vibración si el motor <s·

PllOBLEMA 4.13 1
1
tuviera montado en cuatro pares de coji.n~s, cons~s­
tiendo cada par de dos de los cojines onginales dts·
puestos en serle. () ()
I_
Un delicado Instrumento acronártico es1á monrado
sobre cuairo aisladore,s de hule qu~ tienen una clefOr·
mación nominal de 5 mm. Lo a~terior significa que
la deflexión cslAtica del aislador en el equilibrio es de
S 1nm. ¿Cuál es la relación de tran$1rnisión de fa vibra·
Respuesta : 3.2 mm

PROBLEMA 4.17 v'

1
Un equipo motor generador de 100 kg, está montado
ción transmitida al i.nstrumcmo a; 1 800 rpm?

PROBLEMA 4.14
Para compactar dinámicamente arena y grava, se Usa
un compactador vibra1orio eléc1d~o. Este se halla
monLadO en el bastidor de una aplanadora de rodilJo
)' está suspendido de ese bastidor por seis uisfadorcs
de hule (que Ira bajan eri corte). El IÍlotor eléctrico su-
minisrrn 4 200 golpes por minuto. El oornpactador y
el motor pesan 200 kg. El módulo ~e los resortes de
1 1
sobre cojines de hule .que se defor":'an 3 mm. baio el
peso estfttico de\ misrno. La velocidad nommal .del
motor es de J 800 rprn y a esta velocidad d eq~1po
1
vibra con una amplitud de 0.05 mm. ¿Cual sena la
amplitud de movimiento del equipo motor generador
si éste se montan sobre un bfoque de co ncreto d~.300
kg que. a su vez se montara sobre Jos mismo.~ COJ1ncs
1
de hule?
Respuesta : O.Oll 6 mm 1
1

· ·-···-··-·---· ··--·r'"'·..·--._~l¡¡¡;¡¡;¡;¡.~i;u~....-...m-..;.;i:-~= w ettSJ ¡

1
' , ..,
 l-l!ilo~""'""'"'-.lllllll"'"1ill'IU! _ _,,_ _,..._ _~··1- .. -~-~.·
i
1
11~ M()YIM/6NTO' Pl::Rl01)1_Q() FOHiAfJOV ANA l ./,\'I,'• All/.10.WCO 0 1

1 l'l!Olll.~:M·A 4.18 1 ¡ ¡
Oernnnincs:e el error en la lfCt~r¡t ~é}\ll}·ªce!erómetro
una carga estática s imple . La masa del 1110 1o r es ,Je:
150 kg. El radio polar de giro del 1notor es de 175
si la frecuencia nalural del mismo ~ GUatio veces la 1 mm. ;,Cuál es la relación <le transmisión lOrsional

1 írccucncin del movimiento obsctva'do.j,

Respuesta: 6. 7ll/o ar1iba

'
• ¡
( RT) a la velocidad nominal de 2 200 qln,·r ¡,Abajo
de cuántas rpm será la RT mayor que l? l;I motor
tiene un ciclo ele cuatro tic1111>0S.
.
1 PllODl.EMA 4. 19 ; . I
El punto de soi>orte de un qénd~lo simple, recibe u11a
oscilación a rmónica horizontall de x 1 f= X 1 sen UJ l .
Determinese una e1QJresión ~a~a el m'.ovimicnto del

1 péndu lo, suponiendo dtflcxione5 pc((ucnas.

Detennlnesc la distancia de la m1nu al modo en t~r­
minos de w y w., usando las· coordena~ns x y x 1•

'"·')
Respuesta: 11 , 1( w ~
1
1 PrtODl.EMA 4.22
Los motores de auto'rnóvil se 1nonta11 conyenciona1-
meme sobre tres aisladores, uno a cada lado del

1 =-=-1
- ---f
,,
.1
Pl!ODLEMA 4.20
En la figura se muestra esquemáticamente una má·
quina proyectada para probar la adhesión entre hule
bloq ue del ntotor y otro en la parte posterior. Supón#
ga.se, por simplicidad, que el aislador posterior se en·
cucntrn sobre el eje del cigüeño!. Cada aislador tiene
y alarnb1·e. El alambre se sumerge en un compueslo una rigidez lineal de 200 N/mm. Un motor de éslos

1 de hule que se le adhiere y llena por completo el man·

guito cillndrico. Pa1a una doble amplitud de movi-
mienlo en el extremo A, de 2 mm, ¿cuál es el movi-
tiene una masa de 125 kg y es de seis cilind ros. El ra-
dio de giro para el mismo es de 150 mm.
(a) ¿Cuál es la relación de transmislon riara movi-
miento del extremo 87 Cual es la fuerUI m~ima en el miento vertical a Uha velocidad de operación i.le

1 alambre, en B, que tiende a romper la adhesión del

hule? Considérese a los ala1n bres como rlgidos y sin
=
peso (111 1 5 kg, m, = 50 kg, k 175 N/nun).
2 200 rp1117
(b) ¿A qué distancia mlnima a partir <Íel eje del ci-
glleílal deben montarse los aisladores laternles
para llUCla relac:l6n de transmisión en vi,tJrodón

1 Respuesta: J. ll mm, 488 N torsionel no sen mayor que para vibración vc1 LI ·
cal'l El motor opcrn con ciclo de cuatro tiempos.

Rcspuesla: 0.0102; J84

1
111111

PltODLEMA 4.21
Un $Js1ema de suspensión para un mo1or marino
intraborda, para impulso ruem de borda, consiste de

1 cuatro aisladmes de hule separados segun los vértices

de un rcctangulo de 240 mm de ancho por 320 mm de
alto. Cada aislador consisle de un accesorio de hule
4.8 ANALISIS ARMONJCO
Con frecuencia, una fu nción forzanlc o movimiento perturbador, es pcri6di·
de tipo para corle, de 50 mm de diilmctro y oon una co, pero no armónico simple. Un desequilibrio en una maquinaria rotativa,

1 rigidet lineal dt 300 N/ mm, determinada por ocasiona casi sicn1pre un movimiento arinOnlco 111uy cercano a ·t.:unsistir eu
 IJI J.JOnMIENTO PERIODIC(J roRZADO AN.'ILJSJS ARMONJCO 11'

una senoide pura, pero pueden existir muchas otras fuente1 de vibración. Si el
movimiento o función forzante es periódico, siempre po~remos representar
mónica. Para la ~espuesta del sistema, supongamos que la función forzante
periódica y(wt) se, puede representar por la serie de Fouricr y que se conocen
1
la función por una Serie de Fourier de las funciones de tie~po seno y coseno, todas las constantes arbitrarias.
cada una representativa de cierto múltiplo de la frecuencia fundamental. En
un sistema lineal, cada armónica actúa entonces como si estuviera excitando y(wr) =!F0 + F, sen(wr +a 1}+ F 2 sen(2wt + a,)+· · ·
1-
por si sola al sistema de masa y resorte, y la respuesta del sistema será la suma + F. sen(nwt + a.,) (4. 18)
total de las excitaciones de todas las armónicas.
Una serie de Fourier se puede escribir
y(~>I) = iA
1
·¡
+ A, cos wt + A 1 cos 2wt't A~ eJ ptr't · · ·
Esta es una forma general de la serie de Fourier en la cual se utilizan una fun·
l
0 cíón trigonométrica y un ángulo de fase en lugar de ambos términos seno'!
+A. cos nwt + B 1 sen w! + B 2 sen 2w~~1 1 coseno. F. y c.. son las constantes arbitrarias en lugar de A . y B •. Aqu1 ,
+ B,,.,,n:lo>t~· · · · + B., sen nt.Jt 1 (4.1 4)
F, = .JA.' + B.1 y tan·•"'· = A.IB•. .
La respuesta de estado estable a la excitación F 1 sen (wt + cr,) será
l.
despla~miento
La función y(wt) puede representar una fuerza o un
tación proviene del movimiento del piso. Si y(wl} representa una fuerza, las
si la exci-

amplitudes V.A 0 , A,, A 1 , A1,. • ., 81 , 8 2 ,. .. también rcprem ntan fuerzas. Si

x, 1
y(wt) es desplazamiento, las amplitudes representan despla' mienlos. La fre-
cuenc~a fundamental es w, la frecuencia a la cual la funcíó1 forzame se repite
a si m1sma,·y A 1 cos wl + B, sen wl se conoce entonces co'.l'o Ja función for-
zante fundamental. La frecuencia ele la seeunda armóni~~ es 2w y A , cos
y la respuesta de estado estable a la excitación F, sen (2wl
mente
c.,) será, similar-
1
2wt + B 2 sen 2wt es la segu?da armónica. La frecuencia del a tercera armóni-
ca es 3w, y la tercera armónica es A, cos3<u' + 8 1 sen 3wt, Ylf si sucesivamen1e.
Sin preocuparnos demasiado con los detalles del anillisis ~e Fourier con los
1
cuales los estudiantes están lntimamente familiarizados, ll~ coeficientes ar·
bitrarlos A. y B. , pueden encontrarse por integración, ya iea esta directn o
numhica. Para el periodo de wl e O a wl = 2...
Como expresión general, la respuesta de estado estable a la excitación F. sen
(n0>t + a.) será · I_
F .
x - "2
• ( n w) sen(nwt+a. )
2 (4.19)
; A.=:!;f"y(<o1}cos11wrt1(w1) . (4.15) k 1- w} 1.
j
1
B .. =:;;:J L'·
y(wr}sen nwt d(<or) I (4. 16)
En este punto no se puede ignorar por más tiempo nuestro uso de n en dos

La in1roducci6n del término \.i,4 0 permite el uso de la ecua~l'ón para A. para

iodos1los valores de los coeficientes A,. A,. A,. ... A. incl yendo a A • La
magn(tud ~.es nada menos que el valor promedio dey(wl a través de todo
0
formas diferentes. No se confunda la armónica sen nwt con la frecuencia na-
tural .,,.. Puede chntundir el uso del simbolo n en ambos casos, pero es ya
convencional, y ds mejor familiariiarse con la convención tal como es, que
1
tratar de conjurar algo que no se volverá a ver. Por adición, la respuesta total

el periodo. 'J del siscema de grado (mico de libertad será x = x, + x1 + x3 + · · · + x,

1
21T(~º) ~ r·
y(wt)tl(wr)
1

1 · (4.17)
o
(4.20)
1
Con u·n análisis de Fourier sobre la función forzance, y c~nociendo
la res-
puesta¡ del sistema al foriamiento scnoidal, se puede obcen~r la respuesta to- Es claro que la armónica que se aproxime más cercanamente a la fre~uencia
ral ele lodas las armónicas, sumando las respueslas individu~les para cada ar- natural del sistema, influirá desproporcionadamente la respuesta de este ..
1
.___J_ _J_llllti31ililll&.•-••1••··················!1!1'·
 l __. ,.,__,.__.,.,._""••-----..
---·-·-·---·---•lll•lllll&11~1Gl!llltc=a¡¡:::;,1:1•--..•1.1111tmltll • t1•....iia•---- •1~---.. ----"·"'i,;¡
1 11# MOVIM/t'NTO PERJOOJCO f'ONZAUI>
¡ .fQl.VCIQNES NUAIEN/Ctl .'t l'AHA'C0/J11(;11::f'i1'1iS ARMQN/t'Q,\' 111

14.9 SOLUdONES NUMilRICAs' PARA.'2dE#tc)EÑ'Tés

1 1 -1 2'K radianes. Al calcular los coeficientes de las armónicas más altas, <lcbcrú
recordarse que el sulJindice n indica la 11-ésin1a nrn1611ica, en tanto que N, es
ARMÓNICOS . I •
el número de Intervalos iguales en los que se ha dividido el periodo r. Al cal-

1 En la mayor pane de los casos es imposible la incegración directa de una fun-

ción periódica. Por ~lculo manual; el análisis armónico es dincil y consume
mucho tiempo, si se requiere obtener más de la tercera am1ónica. Con el ad-
cular los cocllcicntcs de Fouric,r nuinérican\ente, no e.s necesario encontrarlos
suc~iva1ncn1e . listo es, se puede encontrar el valor de la. n-Csilna ar1116nica
i1idependitntemtnte de los de las otras armónicas.
venimiento de las computadoras.y el cálculo m1:1:anizado, es bastante rncil de- Tambitn es posible usar una serie truncada espcdfica para representar
1 terminar armónicas de ord~n m~s al,to., ., ,.,, , 1 .,. 1
1 1
Haciendo referencia a ln,J.;is , .4¡.71 la fu!Jc,\b,~ .pcr,f~lca,r ~~t) se repite des- 1
puts de un periodo de T. fl~t,c,¡¡eriodo se puede,~lvl(il~,ar~1tranamente en N !
F(wt).
Como 1111 ejemplo

partes iguales, r/N • Al, y wr/N e Awr. La frecuencia, de la fundamental ¡ y(1.il) • ~Au+ A, cos wr + A 2 cos 2wr + A, cos 3wr

1 es w 1 = 2'KIT. Recmplaz.ando las integrales por A. y L¡. en .las Eés. 4. 15 y 4.16 •

por las sumas finitas,
+ B 1 sen wl + 8 2 sc11 2<u1 (4.22)
Esta serie usa seis términos. Si usamos el valor de y(wt) en seis puntos, pode·
2 ~ 2mr~
1 A. • - L. y(w~)cos - 6 (w1)
0Tr f •I 'T
mos resolver para ~ A ,, A,. A 1 , A¡, 8 1 y 8 2 resolviendo simultáncmncme
seis ecuaciones. Se usan 1eis puntos porque los Au¡ulos que aparecen en loa
términos seno y coseno ser~n asl mOltlplos de w/3 . Los ttrminos trígono·
2 f1 2mrt métricos serAn z 1, ± .J1íi;'±~o cero.
• - L. y(w~)cos--'
1 N, ... ,
2 ;¿.
.,.
211TJ't¡
(4.21)
No es necesario decir que ~ste es un d lculo tedioso, pero los métodos
matriciales sim1>lificat1 la solución de un conjunto de ecuaciones simultbncus.
D.•- L. y(wt,)sen - - A(wt)
w-r ,A.,
1
1. 1 f
y., O O
2 ~ 2n:rt1
•- L y(wOsen-- y, ! -! -1
N 1 .. 1 T

1 El subíndice i denota el Hsimo intervalo, y, es d valor de la funclOn y(wt;) en

el l·bimo intervalo. El ángulo 2111,/T es la fracción de circulo que representa
y, -! -!
- 1 -1 O O A-'
la fracción t,!r para 11 • l. Para armónicas mis altas, habrll 11 múltiplos de
-Jf Jf
1 Y• -i - !
- ./f -./f
8,

! -!
l
Fi11. 4.1 -l _B2

1 Invirtiendo la matriz, podemos encontrar dheclumcnte cada thmiuo.

1 3
-.:

1
1
 11
l'1 MOYIMl~'Nro PERIOO/CO FORZADO

I~
TRAllAJO roR CICL.O UJ

Se pueden formar matrices similares para cualquier número de ecuaciones,

,..,
N
pero es conveniente usar submúltiplos de 2 ... que se repiten, tales como r/2,

·- ..... o
- 1 ~
.....
1
.....
1 '~ ~ - 1
ir/ 3, ..14, r/6, .,.;24. Esto requiere 6, 12, 24 y 48 intervalos y un número de
ecuaciones semejantes. Con seis intervalos y seis ecuaciones, se pueden en-
contrar los coeficientes de las primeras tres armónicas. Con 12 intervalos, se

- - -
1 1 1 pueden encontrar, las primeras seis armónicas. Se incluye una matriz de 12 in-
.....
1
N
1 1 ~ ~
1 1
tervalos. Numéricamente, un mayor número de intervalos proporcionarlt ma·
yor precisión.
Estos dispositivos no tienen ventajas o desventajas sobre una serie conven-
l
cional de Fouriei', pero fuerzan a una serie truncada a pasar a través de un
..... o N o o ..... N o o N conju1110 de puntos de información especifico. Lo anterior puede o no ser im- l.
...... ......
1 - 1

..... o
......
1

......
......
1
1

~
1

.....
~
1
1

~ 1
.....
portante. Por eje/nplo, puede haber uno o más puntos por los que la serie de·
be pasar exactamente. Resolviendo para el conjunto de coeficientes por el uso
de ecuaciones .sim,ultáneas , se podré hacer esto al costo de cierta impredsión
en alguna parte. Estas son sólo diferentes maneras de encontrar armónicas
numéricamente.
I_
1 1

...... N
1

N o o o o 4.10 TRABAJO POR CICLO

1
1 1
si la energía que se aporta a un sistema mecánico vibratorio excede de la que
......
~
..... o ..... ..... .....
~ ~
..... se disipa por alguna forma de amortiguación, aumenta la amplitud de vibra·
1
i
1 1
ción. Es' importan te en este estado d e nuestro estudio de Ja vibracíón, consi·

- -
1 1 1
derar el trabajo aportado a un sistema vibratorio por una fuerza armónica.
.....
......
1 1
......
1 ~ ~
El trabajo se define como el producto escalar de la fuerza y el desplazamiento
en la dirección de. la fuerza 1
l
1
1 1
dU= F(r) · dx
o o o .... o o
(4.23)
N
1 1
Para el periodo wl = O a wf • 2T, el trabajo por ciclo es I_
·- ..... N ..... .....
~ ~ I
2.1~ F(r) (dx) 1••
f
:é
1 r 1 ó U= dt dt = F(wt~;;; d(wt) (4.24)

- - 1
1
1 1

I~ ..... .....
o ..... Ahora, sl suponemos que Ja fuerza (wl) es una armónica de orden n,
1 ~ 1 F(wt) = F. sen (n«I + a.) y el ·desplazamiento es armónico simple con una
1 frecue11cia w, x = X sen wt, se puede encontrar el trabajo por ciclo integrando

1 ..... ..... o o o o a U= F,,X r·. 1

sen (m• t +a.. )cos wt d (wt)

' . = O.
1fo r ·11 >' 1
(4.25)

¡~
Recu~rdese que n según se usa en nwt, es un entero que es el orden de la armó·
1
l

nica. El valor de la integral es cero, excepto cuando /1 = 1. Esto simplemente

1

¡ 1
'· .....- ........._.._ ..._~--llll•l!Mnl il tJ Dle~~n---m»<=™"'',,,,..,..,;;,,
 __ ,._......... mTzs %Ymf ttr...-Ufi l ~----.. ,--n"'---.. ~·•rzn··c=•......_"'~~,f------..._

1 ' " /6 t 0t'IJl'1t-Jt r 0 rltRIOOI Cti ltJNZAIJO PllAllAJ(J N Jll <;ICI Q 14l

1 /i'ig. 4.IJ ...

1
/

I'

1 ¡ •

'1
.
1
' 50
.. '
,-,
.•
i
li
jJ

1 L

o ,_,
" '
t l•C'l lltl. Sll(IHl!IOS ~ .! 1

1
•

: ·. \ r.:.

signiíica que Ju fuerza armónica F(wl) y el desplazamiento x(wt), debe ser de

1 la misma frecuencia, w para que se anada encrgia ni sistema. El trubn)o reaJi·

zado por una fuerza armónica , a través de un ciclo completo, es runción del
desplazamiento máximo, la fuerza máxima y el llngulo de fase entre la fun·
1

1
ción forzante y el desplazamiento. Haciendo referencia al dia¡rarna vectorial
de la Fig. 4.8, F. sen a. es la componente del vector fuerza rotativo en la di·
J
rccción del vector velocidad. Es una conclusión natural que la fuerza debe en-
contrarse en fase con la velocidad de la misma fr«:ucncia, para realizar traba-

1 jo sobre el sistema.
Esto no signiílca que w sea nccrsariamente la fundamental. l'odria ser
cualquiera de las armónicas. Si se hubiera comen:iado con flwt) • F. sen
(11wt + o,) y x • X sen 2wr, no podría haberse anadido cnergia al sistema, a

1 menos que n ª 2. Si la fuerza armónica y el desplazamiento o la velocidad

son de frecuencias diferentes, 110 se realiza trabajo sobre In función forzante
a través de un número entero de ciclos.

1 PROIJlEMll EJEMl'J.0 4.23

Suluc/611:
La función íorzantc p(wl) so puede expresar en una sede de Fouricr

1 Se coloca un desliwdor ele 3.68 g dentro de un tubo liso con di6metro interior
de 40 mm. Ell resorte tiene una rigidez de 284 N/ m. Un lado del tubo eslá
abierto a la atmósfera. La presión en el otro lado varia 1JCri6dicamentc, como
s e n\ucs tra en la aráfica. Octcrmine¡ c la rcspue~ta. del doaliwdor. 1 D. M"n wt + Rz sen 7.1.11 .. n, '°'11 J,v, a. . ..
1
 'l> '.!Se ~
, JJ t ·::.'.rl
/4fl M0J11MIENTO PEHIOD/CO FQH1.AO() TRAflAJ() POR CI Cl.O 141

pnra un periodo de 1 = 2 s, wr = 2 11, yw s .,. s·•. RJsolviendo para las

(} \ ~ ~·.f!; . .
Para la respuesta, a la primera armónica,
1
amJllitudes A0 , 11 1 , A,, ...

A 0 ml-
1T
1'" 1
F(<,,1¡ d(cut) =-
1T
1· PAd(wt) =.PA
'11
1'
1
A , g l-
1T
!'"
l
'¡
1 [PA sen cllr~·=
F(w1)cos w1d(wr) ~-
1T
O 2 (50000) ("')
=-
7f
- - (0.04)
4 . 21!4
-[ (
1
1
2

_..:!!_)] =0.16 12m

1 1
! 77.2
Similarmente A 2 = A1 = A, = ... • O. A sin sublndic~ es el área frontal
del péndulo. j
Es evidente que no existen en la serie términos coseno. !Ésto reílcja nuestro
Para la respuesta a la tercera armónica, 1
segundo pensamiento, ya que la función p(wt) es impar· I
Resolviendo para las amplitudes JJ,, B,, JJ,,... j
I_
1
B, =- J'" F(tot)s<n(<ol) d(wr) =PA
- [- cos co(I:': - 2PA
- J '" 2(50 000). (:!.) (0.04) 1
1 ] = - ó'. 3 ! Om
.
1
[
.,,. ) 1T 1 "' 31T 4 284 (1 - 9,.,~) . . _,
ll2 = -l i'" P(wl)scn z,,,, d(w1)- -PA (- coo 2w1l'l1! = O
I' Y la quinta armónica
77.2

1T '

B, =..!_ i•· F(wl)sen 3wt d(wt) = !'A [ - cos

2.,,

3,., JL2 3.,,PA

X,=~ PA
. 5 1Tk ( 1 - 25~')
1 1
1T 3.,,. 1

·~
~
2PA
=-;;:;;:- , para n nones.
I "'"
_ 2(50000)(:?:)(0.04)2[ 1
1
] = - O.O!ZS 111
1
STT 4 2t\4 ( - 2.57T )
n. ""º· 1
paran pares.
La grAfica p(wl) se puede expresar por la serie
77.2

La tercera armónica es muy grande, ya que la frecuencia natural está más cer-
1
PA PA 2PA iPA 1 cana a ésta que lo que ésta está de la fundamental o cualquiera otra armóni·
p(M)= - +2 - senwt + - - sen3wt + - - se 5cut + · · ·
2 7T 3 1T

Unaigraficación de la serie muestra qué tan

5.,,. 1

cercanament~ ~e aproximarl estos

ca. En la gráfica se muestra la respuesta.

PROBLEMA EJEMPLO 4.14

1
términos a la onda cuadrada.
1
1
' La frecuencia natural del sistema resorte y masa es 1 Determlnense las primeras tres armónicas de la onda triangular que tiene un
periodo de 0.24 s, usando métodos numéricos para determinar una expansión
2 k 284 - 2
de Fouricr.
w. = - = - -= 77.2s·

Para la respuesta al término est~tico,

m 3.68
¡I Solución:
La frecuencia circular de la fundamental es 2r radianes cada 0.24s, es decir.
1
2
Xu = PA e 50000('!!.) (0.04) O.l\06 ,;,
1
m w e 26.2 s·•. Dividiendo la onda en seis intervalos, cada intervalo será de
2k 4 284z I' 0.04 s, o r/3 radianes del periodo completo.

)\. . 1
 NI MOl'/Aflt.'1"1'0 f-.'liNIODICO FOl/ZAUO

1 Haciendo el c~lculo tabular de la segunda armónÍC? A,cos k l + D 1 ~cn k t ,

" 2;
'!'=

1 10 ,,, cos -
4'1r(,

7
sen -
4'fl'f0

7
; d'fTC.
fí; COS-
7
•.1111¡
,.
fJ;SCll -~

-o.so
1
"8 0.1\66 -2 3.4M

1 2
'.!
4
l2
8
-o.so
1.00
- o.so
-0.866
0 .000
0 .866
-4
1.2
-4
-6.92~
u.oop
<i.928
5 4 -o.so - 0.866 -2 -JA64

1 O.O• o.os 0.12 0.16 0.20 0.2• 0.26 0.32 0~6 0.40 0.44 0.48
' ""'110.~
6 o 1.00 0.000

¿~ o
o O.O<IO
__¡_
[ =O
El valor promedio de la fu¡ición p(I) será la suma de todos los seis valores

1 de P1> p,, p,, ...p,, dividida entre 6, o

A
2 "
L
,, = ó- , .. . 11. = 12
A 2 m0
81 = 0

1 1Au == ó.
que es el va1or pro1nedio. Los otros coeficientes se pueden encontrar pQr las
Y, en la tercera annónica A 1 cos 3wt + 11 3 sen 3wt,

Vo
úm,
C'OS - sen-
6 ,1rl1 Ó'ITI¡
IJ;COS -
11 al J;

6 tri¡
p¡ sen-
Ecs. 4 .24 T 7 7 T

1 2 "
.. 6 ,.l
2n11t
A = - L r>. cos - -
'T
1

2
1
8
4 - l o
o
-4
+8
(1
()
2 " 2nwt1 o
B =- L p, sen- - J 12 - 1 - 12 11

1 " 6¡ - 1 'T

Haciendo una tabla para el cfüculo tabular de la fu ndamental A 1 cos wl + B 1

4
5
6
8
4
o
- 1
1
t o
o
o
-~
8

o
11
11
(1
sen wf. n = l,
1 (}¡
21Tl;
cos -
7
sen -
27Tf,

7
p, eo::.-
2 1Tf¡

T.
2'TfJ,
p.,sen -
7
2~ (mr. - 4
l:= -4 l: • O

A .,~ - L. p1 cos-'= - • - l.333

6 ,., .. 3
1 1
2
J
4
!\
12
ll.50
-O.SO
- 1.00
U.K66
0.1166
0 .000
2
-4
- t2 .
J.464
6.9W
0.00(10
83 =0

-o.so - 0.1166 -4 - (>.9211

4 8 La expresión aproximada es , por Jauto,
1 s
6
4
o
(1.SO
1.00
- 0.866
n.ooo
2
o
- 3.464
ll.CKl<I p(r) = 6- 5.333 cos 26.21- 1.333 cos 78.51
L=- 16 [•O Si se usa un gran número de intervalos, la expansión de Fourier seré una

1 2 '!.
6 ,..
2 ...1, - 16 _
A,= - I p, cos - = -
'1 J
- -5.333
runción mlls precisa de la íunción y se determinarán armónicas más altas.
Como ejemplo , usando 24 intervalos, cada in tervalo será de 0.01 so '1<12 ra-
dianes para un periodo con1pleto.
D, =0 :Haciendo lo 1nis1no para las arn16nicas scgunc.Ja y tt:11.:era, 1111a expresión
1 i.
/JO MOJ'IMIF.NTO PGNI ODICQ FORZADO

aproximada, usando 24 intervalos, es

TRABAJO POR CICl,,0 I S/
I~
l'ROllLEMA 4.29
p(t);6-4.891 cos26.2 r- 0.5691 cos 8.51
.) HAgasc un análisis armónico, que incluya las prime-

la expresión exacta es
1 ras lres arm6nkas, de la función for2ante mostrada.
1-
- 1 '11Tl¡ F(w1) wr F (wt)
p(r)=6- L --¡00> 012 '"' <Of F(wr) wr F(w1)
n
n •l.3.S ·
= 6-4.0S·cos 26.2r - 0.45 cos 78.Sr
1
1, 15°
JO
1. 15
1.10
105•
120
4 .35
5.50
195~

210
5.ti()
4.80
285'
300
4.80
<1.60
l.
Ya que p(I) se puede expresar como función continua del,liempo y las ex pre·
.I¡ 45 1.20 135 6.25 225 4.40 315 4 .00
siones para los coeficientes de F'ourier son integrables. 1
P udo haberse predicho la ausencia de términos seno, ya que In forma de
onda es una función par, esto es p(t) es simé1rica alrededor del origen.
60
75
90
1.55
2 .20
3.20 180
150
165
6 .65
6.65
6.35
240
255 '
270
4.40
4.60
4.75
330
345
360
J . lll
2 .15
1.50
1-
1 1
!'

1¡~
P ROBLEMA 4.25
Repltase el Prob. Bj. 4.24, roflnando la función de
modo que pase a través de scif punios, comenzando
= Oen 1 = O.
con >'• 1
1
PROBLEMA 4.26 ,
Rcpltase el Prob. Ej. 4.24 u~ do do<e puntos, co·
o 90 180
wr - . .
270 360
l
::n~::~:~:n
1i
:: e O en 1 m :O,l .
7
I_
Repltase el Prob. Ej. 4.24, us ndo 24 intervalos, y '
determlnese una expresión qué Incluya las armónicas "i
1

primera , sesunda y tercera. '1

t
PROBLEMA 4.30
Hllgase un análisis armónico de la forma de onda
mostrada en la grMica que sigue.
l.
PROBLEMA 4.28 1

I_
ni 31Tt
Determínese ta respuesta del d¡:sllzador del P rob. Bj. Respuesta: y= 40.0sen 0. + 6.0sen 0.
24 24
4.23. si la presión varia pcri6dj4amenre como se indi-
ca a continuación . Grafiqucsc! la respuesta.

f-1:14:i:™m:;- -l-+·-l-l-+-H-1-1--1-1-t--~
,,
1
H - +-H-I--H
~
·-r.-. 1--+-r~-r--1--+-r -1-
Hv-t-+· 1- +-IH-t.. - -l"<t-t-f- -1-·H·-t-+-t-t-++-t-·l-f
17' -¡-;; f-" ~· • -r-·HH·-l--1'<-1-l-l-t--l-~-H-+-l-+-l-f7
I_
0
,, ' ¡,
1- t- - f-" - - H l- t- t• -1-+-IPJ·- - -1-1- +-1--t-~-H-fl+-1
l-+-l-t-+- 1-1-+·+-ll-t--f- •- I\
- t- -1-l-·-f-fl-t--t-t""l-1-
1
-50 '-L...L..._.-L....L.L.....1....I...-'-'-'--'-'-,'::-'--'-'~-'-"'-'::-'-~-:"

1
O 0.1 02 0.3
f111'fV19. St[llftdOS
OA 0.5
1
1
1 ' . .¡

·-·-···-...._.,-~r•----J.1 --J·-----------------••••••••••••·
i
il
"• • I
 .
· lfJ ·MiJY.IMlt'NTO 'Pl~H/OIJICO FONZAOO
l'H:flhl/0 l'ON crc1 o IH

1 6
' PIIOULEMA 4.31
En la t:1bfa se nwe41ra Ja variación de pre-sión a: uav s
P ROUL~lh 4.33
L~ p re.~ión de velocidad de la boquilla <le sa}ida de un
¡.
.~· '
del tiempo, en unaJinca hidráulica. Los datos se o ~ ancle de chon·o , Que.es una medida del cmi>ujc. \';.uía
com~ .se inu~s\~a, <!1\ íunción del licrnpo. 1lagn.sc d
1
tuvieron d irec(arncntc de la presión rcgislrada ti inie
valos <le 0.01 s. ¿Cual es la frecuencia de la ronda ª."ahs1s annomto <le la pres\(io con10 fuudlm \\d
mental? Usando análisis a rmónico. determínese una llem.l>(). , Inclúyanse las primeras 1rts annóuici\s.
expansión de fourier que exprese la inrorm¡teiOn. Comprucbcsc el valor O\á.ximo <le la pri111en.1_armOui~

1 17empo. Presión, T;empo. l'rr.slón. Tiempo. Presi6n, 11empv. Prtsi(j,,,

Tiempo. Prt.fi(•11. Titmf}(J.
ca con el máximo de la curva.

l'r~.~ió,,. TümtfJ(J, PrtJl611, 1'i(!m¡x>, Pr~siá11,

1
s N/m~ s Nfm 1
s Nfm ' s N/m s MPa s MPa s 1\{Pa s MPt1
1 0.01
0.02
2 .9
10.4
0.07
0 .08
21\.7
31.5
0.13
0.14
54.3
46,ij
(). 19
0.20
28.6
25 .7 0.001
0.002
~12 .5
-12.5
0.007
0 .008
5.0
2.5
0.01.J
0.()14
15.0
20.0
0.019
0.020
70.0
65.0
0 .09 38.0 0 .15 38.0 0.2 1 19.2
0,03 19.2 0 .003 -7.5 0 .009 () 0.01 5 25.0 0.021 50.0

1 0 .04
(J.05
0 .06
25.7
28.6
28.6
0. 10
0. 11
0 . 12
46.8
54.3
57.2
0 .16
0. 17
0 .\8
31.5
211.7
28.6
0.22
0 .23
0.24
10.4
2.9
o
0 .004
0.005
0 .006
o
5.0
7~
0.010
0 .011
O Ot?
2.5
5'.0
10.0
0.016
0.01 7
0.018
35.0
so.o
60.0,
U.022
U.023
o.o:M
25.0
10.()
- 2.5

1 Plt00LEÍ\1A 4.32
E1l la tabla que sigJe, se describe el esfuerzo de volteo .::
00 -

~
de un 1notor llpico de gasolina, de seis cilindros y

1 cuatro tiempos y se muestra en el diagrarna par de

torsi6n tiempo incluido . Hágase un an61isis annóni~
4
ª
~
co del esfuerzo de volteo . EncuCntrese la amptilud de o
por lo ruenos la~ primeras tres armbnkas.

1 Tiempo, Momento, Titm{XJ. Momenw, íitmpo,

Mmnt11to, TitmpQ, AfomertfO,

s N · m s N·m s N·m s N· nl l'l!OJJLEMA 4.34

1 0.()()(175
0.00\SO
410
420
0.00525
0.006(10
740
860
o.. ~975
0.01050
750
700
O.O l42S
O.OlSOO
soo
470
440
Un cepll·J·o 1necánlco¡ vertkal de 200 kg, se coloca
sobre CUJll~es de hule.que se deíor1na1121111n bajo el
peso del rrusmo. El cepillo tiene una velci<:idnd decor4·
440 0.00675 980 0.01125 650 0 .01575 le '"áxlma de 225 ciclos 1>0r 1111111110. Delel'lnlncsc el
0.00225

1 0.00300
n.Oll37S
0.00450
480
540
640
0.(l0750
0.00825
0.0()<)00
920
860
¡¡()()
0.0 1200
0.01275
0.0135>)
60(1
560
530
0.0'1650
(1.01725
0 .01800
~20
4 10
40ll FO) ! : 200 cos wt + 75 t os l <llt

+
1
1
~

!
e
.¡¡ , ~I
ºo
,/'i---- ~f'~""- j
o n1 0.02 0.03 0.04

1 l!tlllf f. )(iUltOS
1.\1 /1101'/MIENrO l ' f:.RI OOICO FORZAOO
1"/BRACION FORZADA DE VN SISíF.AtA NO LINEAL fH

movimiento vuelca! del cepillo, ;i In ruena de sncudi ..

mie111overtlcnl e:s de 200 cos wt -~ '1~ cos coJt, expresa- y la frecuencia de Ja fundamental es 1 200 rpm. Los
da en newtons. l..a 5egundn nrmbnica fuerte se origi-
na por el mecanismo de relrocoso rllpido del cepillo.
aisladores de vibración se cal ibran por la deflexi6n
estál ica, estando los aisladores bajo carga; y se pro·
ducc:n en calibraciones de 4, 6 }' 8 mm. ¿Cuales de és-
1
PUOllLí!.MA 4.35 tos reducirán la transmisión de fuerza por abajo del
Un JllOIOr•de combustión in1crna 1 de alta vcloci...iad,
tiene una barreno ele 92 mm y una carrera de 100
mm . El perno de embolo CSlé colocado lalernlmente
10•10?

drJ1tro del ci1c1po del émbolo. Un cxlremo de la hiel•
de 200 mm esta 111on1ado en el perno y el otro lo est~
en el cignenal. El conjunto de ~mb-Olo es bastante
rigido y se C(rnsidera ordinaria1n!h1e como una masa
itnica. Si se considera al perno ilbémbolo como un
morle dispuesto entre el émbolo y la biela, la fre·
cuencia naiural de este sis1ema! ~s de 300 ciclos/s.
Determlncse el desplazamiemo mAxlmo del émbolo
PROBLEMA 4.38 ./
1
Derermlnese la respueslA x, de un pfodulo simple a la
leva, la que se 1nueve a una velocidad angular cons-
tante. El movinllcnto dcl punto A se grarica como se
muestra. El resorte es lo bas1ante rlgido para mante-
I_
ner el contacto entre la leva y el cursor en todo mo ..
menro.

Respuesta: x = 1.09 sen wt + 0.0694 sen

1
con relación a la biela, para una ¡velocidad de opera- 3wt = 0.006 sen Swt
ción de J 600 1pm. I
1
I_
Respuesta: 2.68 mm

PROBLEMA 4.36 !
Una punwnadora de 1 000 kg ope a a 86 rpm y se sa-
1
be que unnsmite una fuerza hat a la cimentación ,
que se puede expresar con10
I_
F(I) = 25 ~ 20 sen 91-3 sen l 81- 2 se.n 271

en donde t e.u A en segundos. La prensa puede

n1ontarse sobre un cojln de corcho y hule con defor-
mación nomina] de 2 mm, o sobre aisladores corner..
4. 11 VIBRACION FORílADA DE UN SISTEMA NO LI NEAL
ciales que se deforman d~ 20 mm a 100 mm bajo car-
ga, dependieodo del aislador seleCcionndo. Si ~tas se
consideran como rres selecciones rcpresenrath•as,
¿cuál de ellas se preferiría, y por!qué?
Respuesta': Cojin de corcho y hul·ll
l'IU)llLEMA 4.37
Una máquina tex1il autocontenitla, con mas.a de
5 000 kg. debe ser aislada contfa la transmisión
de fuerza hacia la cimentación. Lá función forzante
se puede expresar como j
F(I) = 100 sen wt + S sen 2wt
i
I_
•En las secciones precedentes sólo hemos tratado sistemas lineales, los que, si
! son considerados con1a1uplitudes pequen.as de movimiento, constituyen mo-
' delos satisfactorios de los problemas reales. Cualquiera de los elementos re-
' sone, masa o mecanismo de amortiguación, puede ser no lineal. De hecho,
1
l los sistemas reales son con mayor frecuencia no lineales que lineales.
Primero, la masa puede ser no lineal, pero en la ingeniería mecánica cxis·
!ten pocos problemas en los cuales no se pueda suponer que la masa del siste·
1
¡ma es constante, para los propósitos de ingeniería. Una excepción sign iíican-
l te la constituye un motor o una compresora rcciprocanles. En la fig. 4.9, la
inercia del émbolo que se mueve ascendiendo y descendiendo dentro del ci·
jlindro, se suma al momentode inercia de la manivela y cigOcnaJ en rotación
1
¡cuando el ángulo Ode la manivela se encuentra en un valor que es casi un án·
¡gulo recio con respecto al eje de recorrido del ~mbolo. El ángulo renl depende
!cte la longitud de la biela y del la1u.amiento de Ja manivela. A ángulos ele ma- 1
1
 ____.:..~~-···-r..-M.tlWlr,.~m~-. . . -.....- -.. -Kll_··- -·--·---..- .--~~
1
,,. MOnMIF.NrO PÉRIODICO FORZADO YIBllA CION FQHUDA<IJ€ UN s1sr.;,1-1, r NO U.Vl;"Al m ',!¡
1 Fig. 4.9 Segundo, de las tres formas de a1uortiguaci6n n1ás preva lentes, dqs son no
lineales. En el Cap. 6 se estudia todo el tema ele la amort iguación, tanto lineal
t'
1 COITIO 110 lineal.
Con n1ucho, el caso más cornUn de no line.aJidad en la \'Íbración mecánica,
C6 el del ele1ncnlo elástico. En una estructura e1npqrtrada, la consta11.tc efecti~ ~
,!
va de resorte, aurnent.a con el despJaza1nienLoo 1Puede ser i1naginada una ¡,
1 cstrneturn rigidizándose al reducirse los claros dentro de ~sta. Para pequenos
desplazamientos, la estructura es flexible, pero para desplazamientos más
grandes, es tan1bién muy posible tener una situación en la que la constante
efectiva de resorte disn1inuya con el desplazanlicuto. El 1nóclulo de Ja mayor

1 pal'te de los n1ateriales de ingeniería, disminuye al aun1entar Ja deforn1aci6n.

En ciertos casos, la disminución de la hab.ilidacl de ponación de carga por la
defora1ación au 111entada es tan pronunciada, que se supone que cJ n1ecanis-
rno de defonnació11 es plástico. El pandeo puede también disminuir conside-
1 rablememe la habilidad de portación de carga de cualquier elemento o eslruc-
lura. Se puede crear un resorte rigiclizan<c o ablandante, por diseño o por
ac.:eiLlcn1c. La fig. 4 . 10 nluestr:1 e.los ca.sos ele elast1cu'.lad no hncal, una que

1 "· aumellla con el desplazamiento y la otra que dis111inuye.

~1
El término P(x) se usa para denotar una fuerza elástica no lineal. Se
pueden usar varias funciones para P(x), pero una: de las más simples es lapo:
' ~1···•'' linom ial

1
¡. 1
P(x) = k0 x + KX 3 1' (4 .27) ·1
6=0 9=2
que se muestra e11 la Fig. 4.1O. Podrlan usarse té rlni11os adicionales, pero el
término cúbico da una solución aproximada que ppr lo general es satisfacto··
d
:¡
1 nivela de o ~ Oº y O m .-, el émbolo pasa por los puntos muertos superior e
inferior, respectivamente, y la inercia de éste 110 se suma a la inercia de rot11· fi
f{•)
P(.1:) n A0 .1: + 1txl
ción. Asl, la inercia de un motor reciprocante, varia con el desplaza~nlento d_e
1 la manivela, alcanzando un maxirno y un mínimo en cada revolu~16n ~el c1-
güenal. Para la inercia efectiva de rotación J.. el momento de 11~erc1a· del
ciguenal fe. la masa reciprocante 111., y el la11zan11ento r de la manivela, Y el

1 ángulo O
.l
't

1
Como se ha establecido, esto es aproximado.
Para motores multicillndricos, la inercia redprocantc de un cilindro se X
~
equilibra por la inercia de otro. Esta es una de las razo1ies por las cuales los _j
motores en línea, tienen manivelas dc.'iplazad~s en el cigüeñal. Como resulta-
\f
,,
1 do en los motores multicillndricos se ignora tambicn la variación del mo-
m:nto de ·inercia de masa con el tiempo. El momento de Inercia de masa
equivalente, se calcula simplemente para ser
,,••
.,.,
'•f
f,. ~ /, + !rn,r'
1 (4.26)
 il
UI MOJ'/Mlf.NTO l'ENIOIJ/C() f'OHZAOO
1
YlllNAC/ON mRZADA DE UN SIST/iMA NO UNEAI. m 1
ria. Por simetria, sólo deben usarse potencias impares de ~~(Si se usan poten- ~7g. 4.11 1~,¡
cias pares, por ejemplo, P(x) = k,,x + kx', la fuerza P(x) p uede rigidizar con
x positiva, y ablandar con x negativa, lo que serla subnorwal.) k 0 es la cons-
tante elástica inicial, cuyas unidades son kg/cm. Las unidades de k son
1
kg/cm'. I¡
La vibración forzada de un sistema que contiene un redclrte no lineal, pre-
senta varias caracteristicas·singulares que son importante~jen un estudio ele-
mental de la vibración mecánica. La eucación de movimi~nto para la vibra-
1-
ción forzada es, BF .. mX, o 11
mx + P(x) = F(t} !¡ (4.28) 1
Sustituyendo la expresión cúbica en la ecuación de mcl imiento, tenemos

mi + k0 x + KX' = F(r) 1 (4.29) l

Excitemos ahora este sistema no lineal con la función ~rzante
armónica
simple F(I) = F, sen"''· El resultado es una ecuación·diferenclal no lineal,
mx ~ kox + KX3 = F, sen wl 11 (4.30)
Redisponiendo t~rminos,

F , + tnw 2 X= k 0 X+><X3 = P(x)

Esta ecuación ha sido objeto de mucho estudio en la med~~ca no lineal. Con
frecuencia se hace referencia a la misma como de la ecuación de Duffing, en
memoria de O. Dufflng, quien fue el primero en presdbtar y estudiar el
problema. No. se conoce la solución general de la misma.¡1
Se puede encontrar una aproximación a la respuesta be este problema
simple, suponiendo que el desplazamiento es armónico si,!iple. Este serla el
movimiento real si x ~ O. Supongamos que P(,x) es casi lih'enl y que el movi-
miento resultante está lo bastante cercano a ser armónico s\mple, como para
permitir 1 cualesquiera frecuencias más altas, habré tres amplitudes, dos negativas y
x =-- X sen1tJI
1
OrAficamente.. estas 'dos ecuaciones se satisfacen mutuamente en donde se in-
tersectan. Si la elasticidad es lineal, habrá una sola intersección, pero si no es
lineal puede ser pos\ble más de una intersección . En la Fig. 4. J1, se grafica
1
cada amplitud X como función de la frecuencia, w. En w = O, la amplitud es
X 0 • Si w = w 1 , la amplitud aumenta hasta X,, en d onde
F, + mw.'X, = k,,K1 + ,X,'. En la frecuencia w = w,, habrá dos amplitu-
des que satisfagan la igualdad F, + mw,'X, ª k.X, + xX2l, una en la
1
amplitud negativa en donde las dos curvas son tangentes. Para w = w,. y en
una positiva. El resultado es una curva de respuesta, distorsionada, que es
1
tlpica de la vlbraciSn forzada no lineal. La curva tiene dos ramas, una en

Esta suposición satisface la ecuación de movimiento J n "'' = O, ... 2.. ,

1
31f,. . ." .. •ya que el desplazamiento y la función forzantel~on id~nlicamente
donde la fuerza excitante y la amplitud llenen el mismo signo y una en donde
; tienen signos opuestos. Compárese esta curva con la Fig. 4.2.
La razón de esta distorsión es que la frecuencia natural del sistema no line-
1
iguales a cero en estos tiempos. No o.bstante, no satisface) ecuación de mo- al, es por si misma una función del desplazamiento. Esto es contrario al caso
vimiento en ningún otro tiempo, y no puede existir una so ución exacta. Po-
demds determinar el valor del desplazamiento X, lo que h rá que Ja solución
de la vibración lineal. Si definimos la frecuencia w. como la frecuencia na tu-
' ral del sistema para la amplitud cero X y llamamos w.' a la frecuencia natural 1
de prueba satisfaga adem~s la ecuación de movimiento erl wl = .-12, 3..12, que es dependiente de la amplitud,
s.-12 .... ((2t1 + 1)12] ,., igualando la magnitud de los ver lores amplitud en
cada lado de la Ec. 4.30, ya que I (4.32) 1
¡Se usa el ± p~ra d~s!gnar .im resorte rigid.izante o reblandeciente.
~ = 1 para 11=1, 3, 5,. .¡.1 . La curva d1stors1onada de respuesta tiene un efecto muy pronunciado
sen
2
1T
(4.31) sobre I~ vibración. forzada. Este es. el fenómeno denominado de "salto" que 1
1
l¡ se explica dram6!1camente en la F1g. 4.12. A altas frecuencias, son posibles

. .. 1
1

...1.-Ul-'*'f t' f MlllQ_,..,. _ __ _ llillilM<ll'.Jl_l~-•M41imk·l"""K.W<;A ,. . ) ___,

1 YIOltACIO/\' FORZAUA IJE UN SISTIJA-IA NO llf'léAl. 161

1 1611 MOVIMIENTO 1•ERIOUJCO FORZA/JO

Fi¡¡. 4.JZ
8 ¡¡.-'
sustituyendo la identidad trigonométrica

./,/ sen:\ <ot =~(3 sen wr - sen 3wt)

1 X
e;· / /
•· '
y1
tene1nos
.. (kº 3X' F,) 1d<' sen3wt
x = -+- - - - senúJt---
tn4n1tn 4
·' /
/ 1:
1 .
f te
1 ~
"
.
integrando para x, el dcs'.)lazamicnto será una e<:uación del tipo

· l '----D
1 "'
que contiene una primera y una tercera annónicas. Esta es una aproxin1ación
m~s cercana al desplazamiento real que al movimiento armónico simple que
se ha supuesto, pero en la mayor parte de los caso~ prácticos, la amplitud de
la tercera armónica es tan pequeOa, que se puede despreciar. La rara excep-

1 fJ

'/;,
ción la constituye el caso en el que la tercera arn\ónica presente en la ampli-
tud, hace juego con la tercera armónica presente. en la función fol'lzante l'.
añade energia al sistema a uavts de u11 uú111ef o eOtcro de ciclos, en cuyo ca.so
X C'
/::
. '' la amplitud de movimiento aumentará. La tc~cera armónica no puede
1 .,

.1 /
V/ :
1,'
~
1
aumentar por separado, sin que aumente también la amplitud de la íunda·
n1enlal. Si ocurre respuesta, la vibradón observada tendrá una frcCl•tncia de
un Lercio <le la frecuencia natural. Este muy raro ícnórneno es la resonancit1
·C\' '~
/

1 ..
/:~·8'
( : : D
s11baf111ónica. Esta se ocasiona por la no Hü.ealjdad del sistema y nunca ocurre
en sistemas lineales.

1 l'llOBLEMA 4.39
En el sistema no lineal mostrado, la 1nasa 111 está suje-
tres relaciones de amplitud. Si wc<w., no ~ueden obtenerse las amplitudes
ta a los dos reso1·tes. Cuando la masa se encuentra a
1 desde Ca B. Si se disminuye la frecuencia dtsde cierto valor arriba de la reso-
nancia, Ja amplitud aumentará según la linea DC. En C, la amplitud "salta·
rá" hasta C sin cambio alguno en la írecuenda. Si la frecuencia aumenta des-
la mitad del movimiento, los resortes tienen una ten·
sión inidaJ cero. Escrtbase. la ecuación diícrenciaJ de
1novimien10 para la vibración libre del &ialcmo. 311po·
de cieno valor abajo ()el de resonancia, la ~mplitud aumentará a lo largo de nlcndo que ti movimiento e1tfi 1·e1tri11¡¡ldo 1e~í111 el
1 la curva más alta AB ; SI no existe am0l1iguaci6n, la amplitud conti núa
aumentando con un aumento en Ja frecuencia, hasta que ocurre una falla ca-
tastrófica. Por for tuna, siempre se encuentra presente la amortiguación. Con
e)C•X,

1 la amortiguación se limita la amplitud en la resonancia y Ja amplitud "salla"

hasta B' sin ningún cambio de frecuencia. Aun con el efecto limitante de
amplitud de la amortiguación, el grado de amortiguación puede no ser sufi·
ciente para evitar la falla cataslrófica.

1 Merece mención otra fase de la respues:a no lineal. Si volvemos a la Ec.

4.30 y sustituimos nuestra solución de prueba para x, pero no para X, lene· PltODLllMA 4.40
Escr\base la ecuación diferencial de movimicnlo ¡:>ara
mos un ptltdu1o ~imple de mtl:;A n1 y Jonsilud /, usfl.uctn In~

1 - ,ni + k0 X sen wt+ KX 3 senl wl = F 1sc1\Wf

 il
YIUR.4CI ON IOR ZADA DE UN J'IS1'E.MA NO l . l f\'f?..111. ¡~;¡
16 } llU)V/Mll:.'NTO 1•1.;R1on1co FORZADO

dos pri?'1eros !érminos de una expansión ele serie ex-

pan.sión de serie exponencial para sen O. escríbase la
ecuación de movimienro para la Yibrad6n del sistema
1-
ponencial para sen o.

Respuesta: ¡¡ ~H[o -f!:.J= o

I . 6
1
en el plnno y~~. Nótese que los términos no lineales se
compensan entre s1. 1
.. -8 o['"
Respuesta: O+ k --
--; · - 8 ] O" = O
h 11 m 611
PROBLEMA 1.41
Suponiendo ll!Ovimiento armbnico, O(r) e 6 sen PROBLEMA 4.43
1
"'.·' · determlnese el periodo de os~llación del p~ndulo Oetermlnese. para el ~ndulo simple del Prob. 4.42
simple del Prob. 4.40 cuando la longitud del ~n·
d ulo es / = 30<) mm Y Ja amplitud de oscilación es
(a) Ln ecuación de movimícnto para Ja vibración
libre del sistema, en el plano x-z,
(b) Una ecuación no lineal aproximada, de movi-
1
(•) 0=~

(b) 6=~
36'

i
miento.
(e) Una ecuación lineal aproximada de movimiento.

PROBLEMA 4.44
I_
6 il Oeterm1nese la ecuación de mo\·imiento no lineal, pa-
Compárense estos resullados c~n la $oluci6n pe-
quena amplitud. l.
ra oscilaciones grandes, del péndulo invertido del
Prob. 2.24. 1
.. Jg 3k
/í 1: Respuesta: o- - senO + -sen211 ~O
TG2Tr yg !I
l'ROllLEMA 4.45
I m
1
PROBLEMA 4.42
L
Se. altera un péndulo simple de m. a m Y longitud b,
s~1Jet~n.d? dos resortes a la mala. Supóngase por
En el Prob. 4.39, supóngase que la fuerza excitante
F, sen wt 1 se aplica amen la dirección-x. Si F1 = SO
N. k = 22.5 N/mm, m = 1.5 k~. I • 50 mm,
1
s1mpllc1dad que la distancia b es la longitud libre del
X, = 25 mm, determines• el valor aproximado de Ja
resorte. Usando los dos primeros¡ rérminos de Ja ex-

¡¡
amplitud de estado estable de las vibraciones fo rza.
das. para w a 200 rad/s. 1
Respuesto: 0.8) mm

11
1
PROBLEMA 4.46
Un resorte de hule patentado, para vehlculos de tra-
1
bajo pesado. consiste de un elastómero conformado
1
esféricamentc y adherido en forma permanente entre
dos placas meLálicas. El resorte se rigidiza al aumen-
tar la carga del vehlculo, y se reblandece al disminuir
1
la mi.sma. Lo Anterior produce una frecuencia natu-
ral más constante sin importar la cantidad de carga
q ue se transporta. Se muestra en la grá fica la deíor-
inaci61t del .sislen\a de suspensión del vehículo en fun-
1
ción del peso bruto. La masa bruta del vehi<:ulo es de
¡ rooo kg vado, y 15 000 kg cargado. Determínese el
movimiento del vehículo vacío , cuando viaja a JOO 1
!
¡
1
· ~~·-·-~.... _..,rn:-;..'*'--.i~• '-•W<a!lllrle!3·""'""'...,•~Jlillllrftwrtt*S".-~1•mi"""'"'"uu"1"""-o;;,,,,....,...,..,,..,.,,_ ...
...,™"""'
*~~"'""'ª"'"----------~
1
1 YIBRAOOlf roRZAUA IJ6 U/11 .SISlb\IA NO UNFAt.. 16.)

1 200
I
I
PROBLEMA 4.43
Con frecuencia, )0$ sistemas n1ei;::tnicos Pltscnt.an
I
cta1os enlres la!e partes mec6.nltas. 13stos daros Oan
J

1
15o lugar a caracter\sticas no lineales. E' reso1tc lineal

!i
/
I
I
,
¡/
I
tiene-un módulo de k y estfi en se1ie con un claro e
eoll'e la masa y d resorte. La í1et..:ucoda 1Hlhunl del
l 100
' -/-/- resorte y lo nrnsa. cuando et c.:la.1 o vale ccru, es de 30

1 I

/ ~7-
I
I
V//
/
Hz.. ¿CuAJ es la frecuencia natural reducida 1>a1 a lll1a
amplituQ total de 1 nnn si el claro e es igual a O.S

¿/;:.:~
50 mm1

1 O.OS
Ot......
01
Respuena: 18.J 11 1

1 krn/h, sobre un (amino que tiene cintas dt astaJ10

que se proyectan 7 mm por sobre la superficie del
mismo, cada) m, tanto para la su:iµc11oliiúu lim::ul, co-
mo para la su.spensión na línc.o.l.

PROBLEMA 4.41
Un motor eléctrico tiene una masn de 12.S kg y estl
montado sobre 1ma estructura en vulndizo que se
proyecta desde una pared. Se muclll'a 111 curva de de·
formación de la euructura, para una carga adkional
P(x) aplicada al montaje del molor. Si la armadura

1 del motor lieoc una masa de S ka y se ubc que tiene

una excentricidad de 1 mrn, detcrmlncsc la amplilud
vertical de movim,ento cuando cl 1no1or trabaja a 600
rpm.

1 Respuesta: 0.042 11101

1 1000
800
600

1 000
400
200
%

~
o
1 -200
-•oo
-ISO - 100 -50 o 50 100
Otln... _
150 200 250

1
 1-
1
1
CINCO 1
CONDICIONES INICIALES, Y 1
VIBRACION TRANSITORIA
1
5.1 INTRODUCCION
Una componente temporal del movimiento, se llama transitoria. En general,
el movimiento transitorio o transitoria, acompal\a a cualquier cambio en la
1
cantidad o forma de energfa almacenadas en un sistema vibratorio. En
muchos casos se puede ignorar la vibración transitoria, considerándose sola-
mente la vibración de estado estable. No obstante, no siempre son posibles
I_
grandes márgenes d~ seguridad en los cuales la ignorancia de las condiciones
transitorias se pueda sepultar, y en la actualidad, el estudio de Ja vibra··
ción transitoria constituye una de las más grandes áreas de interts en el estu-
dio de las vibraciones mecánicas. El análisis del movimiento trnnsitorio
l
requiere un tratamiento matemático ex1enso y m~1odos de compu1aci611
modernos.
En el estudio de :a vibración mecánica, el del movimiento transitorio se
c<:ntra alrededor del problema del sobreesfuerzo y la posibilidad de una falta
1
11
catastrófica o quizá de fatiga a pocos ciclos. Aun cuando nuestras ma1emáti-
' cas pueden ser similares a las de otros problemas en ingeniería, tales como los
de teorfa del control¡ nuestras perspectivas del problema ftsico son diferentes.
1
1
No estamos tan interesados en la longitud de tiempo durante el cual disminu-

1
ye la transitoria, como lo estamos en el número de ciclos de gran amplitud o
de alto esfuerzo que pueda sufrir el sistema. La presencia de la· condición
transitoria no es tan importante como lo es el valor de la amplitud máxima o
1
del csíucrzo mflximo .
La solución exacta de los problemas de vibración transitoria es dil1cil, y re-
quiere métodos matemáticos avanzados, pero exis1en tres funciones forznntcs
1
1
--~" -~ .. -,
 .....................--....-.• .._... - J, - J i - -

i lA FUNCION FOlr ZANHS /} ft RAMPA (} llNtA t..MENrt r.:ne cu·:NH.i 16'1

1'8 CONOICIONES JNICIAlliS .Y nDRACION 1RANSIHJIOA

1 básicas que pueden ser utilizadas para dar solución aproximada a Jos proble1
mas de movimiento transitorio. Estas son la función forz.ante de escal6t1 recf
En la Fig. 5. t se muestra este ntovin1icnto en una curva dcspla1.a111icnto·
tiempo. Nótese que la amplitud de movimiento máxima es 2(F0/k).: Esta es
tangular o para una carga súbitamente aplicada, la función de paso exponent una sencilla afirmación que es muy valiosa para el diseno. La amplitud máxi-
1 cialmente decreciente y la función fonante de rampa en la que la fuerz~
aumenta linealmente al transcurrir el tiempo . .Ya que nuestro interés princip~
ma para una carga súbitamente aplicada, es dos veces la amplitud! para la
misma carga aplicada estáticamente.
es el de determinar si ocurrirá una falla rnecánica, muchas veces poden1os igL · Si la masa 111 n_o estu·licra iniciahnente en reposo, la a1nplitud de n1ovi-
norar la solución matemática completa en favor de una solución aproximad/. miento sería mayor. Si ~O) = x, y x = v0 , A = :X0 - (F0 / k) y n ~ v01w.
1 que use una de estas tres funciones básicas. Las soluciones aproximadas son
con frecuencia suficientes para satisfacer las interrogantes de diseño. F.,) cos .. v., Fo
(
x= x. 0 - -
k
·1
. ""
t + - senw t + -
w. ,.. k

1 LA FUNCION FORZANTE DE ESCALON RECTANGULAR

la que se puede redisponer algcbraicamente en u~a forma más instructiva,

5.2
x= ( ""' ) sen(w.1 + .p)-1--¡;¡
x.,2 +--;: F,1,( l -cosc•.tl (5.4)

1 Si se aplica súbitamente una carga constante F0 a un sistema simple de resorte

y masa, el resorte se deformara una distauciaP0 /k, y la masa oscilará alred<>-
dor de esta nueva posición de equilibrio. La amplitud de la vibración depen-
w. 1

Si el sistema hubiera estado inicialmente en repos o, el primer término de la

Ec. S.4 vuldrlu cero, y la Ec. S.4 seríu idéntica a 1u Ec. S.3.
derá de las condiciones de movimiento iniciales .
1 Considérese el diagrama·dc cuerpo libre de Ja Fig. 5.1, después de que se
ha aplicado la carga F,. La ecuación de mo•imiento es,
5.3 LA FUNCION FORZANTE DE RAMPA , 1
1uX + kx ;:;: F0 (5.l) O LINEALMENTE CRECIENTE ¡
1 y el desplazamiento x, es
Fo (5 .2)
En la Fig. 5.2, la función forzante F(I) aumenta lipealmcnte.al transcurrir el
tiempo. Naturalmente, no puede crecer en forma idefinida, pero nucs,tro inte-
x =A cos w. 1 + Bsen w.t+-¡¡ rés se confina al régimen en el que la fuerza aume'~ta linealmente y ddntro del
1 Si el sistema escuviera inicialmente en equilibrio, x(O) = Oy ~0) = O. Las
constantes arbitrarias A y B dejan de ser arbitrarias; la sustitución de las con-
cual no se ha nlcantodo el lim ite elAstlco del -resqrte. Lt1 ecuación de moVi-
miento es '
m!i + kx = Ct (S .5)
diciones iniciales mostrará que las constantes son A = - Folk Y B = OY la !
1 respuesta sería para.la que •
X= A COS w 11 t+ B sen w11 (
' Ct
1
+-¡; (5.6)
x= -Fo (1-coswl ) (5.3) 1

1 . /e " Otra vei, las constantes arbitrarias A y /J depcn~en de las condlcioues ini-
ciales. Si el sistema estuviera inicialmente en rcsppso , x(O) ª O y x(O) • O,

Fig. 5.1
1
•(I)~
~ U
i;íg. 5.2
F(I)
Fo

1 -r+
F(I)

~J.. k•
\
a(t)
.
,
e
2 ¡;¡;;.

'
'-' ,
~
1
 l
11' CONfJl('l(JNF.S INl~IAl. ES ,. J'IRHACIO/'i 1'NAl\SJJ'(JNIA

las conslftntes arbitrarias A • O ~B • -Cl kw.

x •k - (c.1,.1 - sen <u.,1)

w.,
l
1 (5.7)
Flg. S.J

---~-
COMBINACIONES DE PUNCIONES fOkZANTl!S 111 1
1
El dcsplaz11mien10 oscila a la frecuencia natural w. alrcded r de una posición
media, que numentn linealmente con el tiempo, La amplimd de esta oscila· . _rT~-., •f'J
1
ción es C/kw•. Es posible la falla catMtró!ica y el desplazamiento mlucimo a liJll..1.. h
pnrtir de In posición original de equilibrio en cualquier momento t, es J

X= -
k
e ( l +w r)
"
(5.8)
:-'Dnjh'/D.
1
"'·
5.4 LA PUNCION DE PASO EXPONENCIALMENTBI
DECRECIENTE Existen dos extremos. Entre tstos. el desplazamiento oscila con la ampli-
1
tud, decreciendo con el tiempo. La amplitud de estado estable, que se alcanza
Una tercera función forzante b6sica es la correspondiente all,na carga súbita·
mente aplicada que disminuye o se amortigua exponencialmbnte con el trans·
para111>5, es · I_
curso del tiempo. Bsta tipínca muchos impulsos semejantes n los de una vola- (5. 12)
dura, y se puede adaptar a una varied"t1 t1e problemas cambiondo el vulor del
exponente 11, que tiene las mismas unidades que w, radianés/segundo.
En la ecuación de movimiento
1
La amplitud mhxima depende de la relación alw., pero siempre es menor que

para la •cual la solución es

rnX + kx -= Fc,e-"'

F. e-·••
(5.9)

1
2(F0/ k). Otra vez ést~ es un hecho importante de recordar. El único modo de
que el desplazamient~ pueda exceder de 2(F,/k) es que las condiciones ini-
ciales tengan 1ma velocidad inicial impartiendo energla cinética al sistema. La
I_
x =A cos <•.t+ Dsenw,,1+__.!\-k
+ (5 .10) Fig. S.3 mueslra la rC'lpuesta de un sistemft simple n una función de paso ex-

L11 simllhud matemAlica entre esta función forzante y la nci6n forzantc

l)t{I
1ponencialmente decreciente. 1
ftt) ª F 1t'•, se puede usar como analog1a. Esta ecuación es la misma que la
4.6 , con a systituldo por lw y F0 sustituida por F,.
Suponiendo condicionrs de resposo inicialmente, 5.5 COMBfNAC!ONES DE FUNCIONES FORZANTES
Las rrcs funciones fo17,an1es Msicas se pueden combinar según una variedad
1
x• Fn [a-senru t - coSt.iJ r+t- 1111~ de modos, para aproximarse tan cerca como sea posible, a la función forzan-
( .ª') . . (5. l 1)
k l+-
.. 2
w..
• 1
te transitoria. En un asrema lineal, la respuesta a una combinación de dos o
más funciones forzanies, que acrúan ·1odas al mismo tiempo. se puede en·
contrar por superposición de las respuesras a cada función forzante, una
1
SI a-0,!ln función forzante disminuye lentamente y la curva desplazamiento· ;sobre otra. En las matemfnicas lineales esto se conoce como el principio de
tiempo se aprox.ima ax = (F,,lk)(I - cos <o>.I), la respuesta a una función
rorzante de escalón rectangular.
superposición. 1·-¡
Si a r oo, la función fortante disminuye inmediatament~ a cero, el área !Escalón rtct111gular-puso exponencialmente decreciente. Como un ejemplo 1
bnjo la ourva fuerza-tiempo (que es el impulso neto), se aprokima a cero, y la de combinación de importancia préctica, se puede sustraer una función for-
fuerza no lmpane cambio de velocidad a la man m. Si a - oo el sistema per-
maneccri\ sin movimiento. '1
zante exponencialmenlc decreciente, de una de escalón rectangular. 1"""':'
( S. IJ)

1
:&l
 111 CONOI Cl<)N (i.S INICIAi.E.$ Y l' lllllA Cl()I\' 1'RA N~T1·Qu/A COMOINA(,'101\'tfS DE 1-UNCIUNéS FORZ.AN'/ l•,S l lJ

f'ig. 5.4 y la excursión máxima posible es

Jo(, (1-e-"'>

1 ~T•J
t
¿.
r ¡
f-0(1 - ·-lllJ
~·[1+ v~:.a ] (5. 17)
ijllJ ., 1+ ',
•••
wui.w.
i•1 Esta función es familiar, ya que es análoga a la respuesta de un termómetro
de vidrio sumergido en un bano liquido. Es evidente que F(I) podria reprodu·
cir Ja respuesta transitoria al esfuerw Lérmico o a un impulso térmico debido
Dos funciones forzantes de paso exponenclalmeptc decrecien te. Un segundo
ejem~lo de importai~cia prAclic~. es el de sustraer una función de paso expo-
nencialmente decreciente, de olra con constante, de tiempo mlls larga.
(5.18)
al calentamiento súbito. Para que F(t) sea positiva, b>a. Se puede aproxi,mar una variedad de impul·
Por combinación de la Ec. 5.2 con la Ec. S.10, Ja solución a tal función
.I forzante transitoria, podrla ser
sos seme¡anles a los de ~na voladura cambiando las constantes de tiempo a y
b. en la Fig. 5.5 se mueilrn el impulso para b =' 2a. BI desplnzamienlo x es
'
x=Acosw.t+Bsenw,1+~º[( (º~" ]
(5.1 4 )
;-·• (5. 19) ,.-
~+ 1) w.'+1)
Si el sistema se hubiera encontrado inic,almente en reposo, x(O) = O y Para condiciones iniciales de reposo,
x(O) a O

x = F., F;, [- a(a cos w"I + senw,,I)+ e-"']

- (515)
k ( l+-ª )(l'n(.l}n
2
k
w' . !'".,
b') [ b '
- senw.,t - cps w.t+c·"'] (5.20)
En la Fig. 5.4 se muestra la respuesta a e-ste movimiento. NóLese que el movi- k (I+- w.,
. 2
w.,
miento llega a ser armónico simple para at> S, oscilando alrededor de una
nueva posición de equilibrio, que se ha desplazado una distancia Fofk.
Despreciando la exponencial e-·•, que podna ser casi cero para al> S. Funciones sucesivas. Tambi~n es posible sumar o sustraer una función con
otra, usando las solucio11es anteriores en sucesión como bloques de coustruc·

1 (5.16) Fig. 5.5

1 La amplitud del movimiento armónico simple es

--- ~
•

1 a

-r·g..
r.:.. w,.

l +(J-,
1
 COMIJINA CIONES l)f FUNCIONES FfJN'JANTrf I JS
111 CONDJC'lf>NliS INICIALES,.. rutRA CION TNANSllO/tlA
1
,_
,.,"''t: _"''~
flsicamence simple, pero algebraicamenie dincil, a menos que se usen los l~r­
fi'lg. 5.6

'U:: ."''~ minos matemA1icos mls simples. Para un ingeniero, es muy sencillo ver lo
que está sucediendo. Como ejemplo, si el aumento de tiempo, r, es igual n la
mi1ad del periodo natural del sistema de grado simple de liber1nd, el sistcnrn
cs1ará en su desplaumien10 mlucimo cuando ocurra la transición . Similar·
mente, si el aumento de tiempo es igual al periodo natural del movimiento o a
algún múltiplo del periodo natural, el sistema tendrá un desplazamiento
1
(b) !'TI)~
- ' :l --r\ .""tzi_ mlnimo cuando ocurra la transición.

PROBL EMA EJEMPLO$./

1
f
' f::::6--.- j ,
' 1
I•1 2f
¡ Un 6mbolo de 20 kg se desliza denLro de un cilindro liso de diámetro interior

+l'('l---~ 1'(1) ~-
,, -: Ft
de 125 mm y está soportado por un resorte de módulo elll.slico de 96SN/ m.
En elliempo r = O, la \'álvula entre el depósito de gas y el cilindro se abre sú-
bilumenlc aumcn1andb la presión en el cilindro a 20 MPa¡¡. Se deja entonces
1
- ' 1 escapar el gas a través de un orificio B, descendiendo la presión exponencial-

8---. 1
1
mente con el tiempo de manera que, después de 0.2 s ha bajada hasta un vrtlor
't 1 de 10 MPng. Delcrmlncsc la respuesta transitoria del emtiolo, como función
' del tiempo, y la amplitud de estado estable de la carrera del ~mholo.

¡--~'· ~---~ fl•'l~/Kº 1

~· ~
/iTI) >l•) •
'

~
-~ ;.
"' 1 .
'"'--;~ -20 MPag

' ' ~
''
1
·~

ci6n para runciones forunteo mh complicadas. Como ejemplo, la Pig. S.6a

mues1ra la sustracción de una función de escalón rectangular de 01ro de igual
magnitud, pero desputs de que ha transcurrido un incerválo T de liempo. El
i!ii ¡ ... U • . ZR 1
resullado es un impulso cuadrado. En la Fig. 5.6b se muestra el resuhado de
haber sumntlo una función forzante lineabncnte crecicn1eJ que 1lene una du-
ración de un periodo de T de una fuerza máxima de Fe a una función forzantc
Sol11c/6n:
Se sabe que la presión tiene un valor inicial de 20 M Pag, que disminuye expo-
nencialmente con el tiempo, pasando a trav~s del punto en el que p(f) • 10
1
linealmente decredente que es una Imagen de espejo de anterior. 1, MPag cuando t • 0.2 s. Les constantes ílslcas son
Oc la misma fm·ma, en la Pig. S.6c, se suma una funci?n de rampa a una
función de eJcalón rectangular, produciéndose una función forzante de tiem-
po finito de crecimiento. Una función de rnmpa potlrla cpmbinarsc con una
P = Po~ -oi 1
función exp0nencialmente decreciente como se muema e~ lo Fig. S.6d. 'Esle 1:., e-•'
úllimo ejemplo constituye una aproximaci~n excelence al caso de un choque.
Si la íunci6n forzante se expresa en presión, podrla simulall una onda de cho· rQsolviendo para la cons1ante a,
Po
1
que. En cada uno de los cajos 5.6a, b, c, d, no estamos sl/pcrponiendo fun·
ciones forzances, sino aplicAndolas suceoivamentc. La condicibn terminal de
una 1rnnsiloria, es la condición inicia l de la siguien1c. Es1e1no es un modo f6-
cil de resolver problemas de condiciones 1ransi1orias, pero es directo. Es
a ~ 3.47 s- 1 1
1
,- , - - - - ,~-,..,.. ·---~,~~~ ..... , www1-1 · - . . - - - - - - -....- - - · - - -.- ................_____ _ ~
t•••.,...cwn;umu;¡:Ww;mBmt fiUll!ltD!t~lllt!CfJl!b'ktMllill , j '" "
 1 e

1
116 c0NOICt()NE.'i INJC/AlES i' 11 /llRACJON TRANSI H) IUA

11 y Ja frecuencia natural w.,

COMJJINACIOl'fF.S IJé l'UNCIONJ.;s FdHZA/\'1'J.;s

PHODLEMA S,. 2
"'

Se somete el émbolo ~Jcl PtolJ. Ej. 5. 1, a u11a presión

=965 =48.25 s-2
fI
w >= .!::._ por escape lemo hada e.I i111crior en lugar de hada el c."~
" /11 20 tcrior. La presi611 final ~1f1tica es p, . Dctcn11incse la
w. = 6.94s -• respuest.a del sislc~na y <;alcúlesc el dl"SJJfnuunien10
máximo del émbolo dentro del d l inc.fro.

;I Para la ecuación de movimiento,

L F=míi
p(t) = JJ, ( 1 - e-•I)

il A, es el érea proyectada. La solución es

PoA,e-cu
x = A cos w.1 + B scnw,.1 +(ma' + k) ?o 0.2 o.4 o.6 o.a ' 1.0

1• Para condiciones iniciales de reposo, x(O) = O, Yx(O) = O PROBLEMA S.J

DctermJncsc una ex1iresi611 para la respuesta lra11Silo·
:1 x :¡; p,~,
(ma +k) w.,
(.!. senw t - cos w t + e-m)
11 11 1ia de 1111 si1te111a ll11cal de arndo único de libertad, al
Impulso de seno ver·&o
F,,
Una graficación de estas ecuaciones, como funciones del tiempo muestra que

'~
2(1-coswi)
la deformación máxima ocurre despuh de 0.36 s, Y vale 0.31 2 m.
Como e-··-o. el movimiento se aproxima al estado estable. para r<T. suponiendo que el sistema se cnconLraba
inicialmenle en rcpcjso.

Respucsla:
X PuA. . (~se11w 0 1 - cos w,.r)
(ma'+k) w.. x- ( F ''") x [ 1- ooswt - : : (1-cos w.,1)]
2k 1- -

't =-~(~1+
(ma'+k)
n:\..en(w.t+cf>)
w,, f
hl,.2

f1 P0·A' sen(o~,I h/¡)

k J \ + -;
a' /

r1 Para este c¡iso, alw. V, y

w.

l'ROUU:MA S.4
[<200001(¡)co.12sJ J 0.2272
Un peso desc..-cndcnt~ de masu m, cae desde una altu-
r1 X PoA,
r-;;>
ky l +-;::;
_
-A 5 965
- m ra 11 , y golpea una viga simplemente soportada c.1ue
tiene una 11ntsa igual1, y f>ermanece sujeto a ésta, sín
rebou1r . Octel'lnlncnsc la dcílcxi6n dináJnica de la vi-
. w,.
ga en términos de la ~c nexión estática y el módulo de
r1 pla!ltiddad, lft 1 igh.lez conlra ncxión y Ja longilud del

•
171 COi'llDICIONE.t INICIALES Y PIBRACJON TRAMl'fóNIA
11

claro, considerando q ue la d~ílek¡·ón permanece elás-

COMOl/VA CIONE.t fJI:; FUNCIONES FORZANTt:S ¡¡y
,_
rica. En el imracco, Ja velocidad del peso es '' · Des-
PT!~LEMA 5.8
pués del impacro, la deílexión de la viga es 11,..
Desde una tolva, se cargan en d iez segundos 1 000 kg
Rtspuesra: 8 =A,.(t+ ~I • { m ~':,n m )-Av
']
g sT
de arena sobre u n t ami6n de volteo. El camión de
volteo y su carga pesan JO 000 kg antes de que se car-

I_
1 guen los J 000 kg de aren a. Los resortes del camión
PROBLEMA $.S tienen un módulo de 350 kN/m. Calcúlese el despla•
El empaque de un instrumento i'ns1alado en la parte z.amiento vertical del camión aJ final del proceso de
an1erior de un cohete, es1á acojipodo con1ra vibra· carga. Se puede supencr que la arena se caraa bajo
ciones. El cohtle se dispara vcrilcalmente desde el
resposo con un:\ nccleración que :iu men1a Hnealmcn·
te con el 1ie111po il = /Jt, en dondC¡b es una constante.
Derívese la ecuación de rnovimiC:nlo pal'a el paquete
un régimen uniforme durante los diei segundos.

Respuesta: 30.4 mm I_
del in$trumenh>, si tiene una, r~asa m .. Derivense PROBLEMA 5.9
expresiones pam el despla2am1en,t o relauvo del pa~
quere con rCllJ<'<"tO al cohete y su ateleración absolut a
como función del tiempo.
En el disparo de Ja segunda o tercera etapas de un
cohete la aceleraci6n aumenta lentamente de acuerdo
con
I_
ll • bl
Re-spuesin : i = br[. 1-...!...sen w,.rJ
w,.I
1
ü =- o~·

Determínese una expresión para la acclcraei6n ~·que

1
PROill.EMA S.6
percibe el astro nauta. Supóngase que las condiciones
Si el cohete del Prob. 5. 5 fuera a ser dispArado vcru·
calmente. a partir del reposo con una 11celeraci6n
cons1an1e a e t". encuéntrese und expresión· para el
iniciales son i (O) e O, t(O) ª O, en donde i = x-11.
1
desplazamiento relativo deJ paquc1c con respecto al
cohece.

PROBLEMA S.?
1 1
Sn C)(pcrimentos con un asiento de expulsión, se mcr
dela el torso como un sistema de resorte y masas. La
cabeza es una 1l1aso única que peSa S.44 kg. Esta se
halla soportada por la columna vd~tebral con un m6..
5: 1
dulo elAstico de 21.89 N/mm. Si l~lex1>Ulsi6n se reali-
za según la curva acclcraci6n-':tiempo mostrada,
decennlnesc la aceleración máxirha c1e la cabeza.
¿Hace esto juego con el expcrim~rito1 .
PRODLEMA S. 10
Un ala mbre delgado, de longit ud /, coeficiente linea l
1
-33c de expansi61l térmica a, sección transvcrSat A y mó-
20g
d ulo elástico E, soporta una masa ni. La continuidad
e16crrica se mantiene por medio de un depósito de
mercurio q ue o frece poca resistencia al movimiento
1
de la m:ua . Cuando se cierra el interrupror, el capaci-
tor descarga a través del alambre. El régimen de ele-
vación de temperatura para el aJarnbre. es
¡p_,¡,, ~ (l'>.-~J( t -e-"'I) en donde ,P,cs la tempe-
1
ratura ambiente y 4>- es la temperatura má.xinla y
11 = LIR. Detennlnesc: la ecuación de movirnien¡o
y la deOexión x, cuando el .sistema se encuentra iniM
cialmenle en reposo.
1
1._.....
'
 ... ..+-·- ........ ·--
1
''" CONDICIONES INICIALES y VIORJICIC)f'/ TUANsrrOHIA E.fPACIO DE F.J'1'Af;>O Y 6L PlANO IJH />'AS/; 181

1 PUODLEMA S. ll
Dos émbolos idéntkos, cada uno de Jos cuales pesa
qucño que tiene un área¡ proyect ada de 5 1n1 )' una
masa de 800 kg. Las cuatro llantas de hule tienen
2 5 kg están elásticanicnte conectados con una cons· 1
una resistencia tolal del 11novimfon10 lateral, medida
de
l~ntc 2 000 N/ rn, Yse hallan dispuesLos dcnlro de ..
1 un tubo liso que tiet1e 50 mm de diá~ctro. Er~ e! re-
p0so, el resorte se halla extendido y sin com1>nn1U' •Y
en 618 N/nun.

Respuesta: 0.96 111n1

r

I~
los émbolos se- hallan separados e11tre si 0.2S mm. .
Los émbolos Yel tubo estS..n conecLndos, a tra~és de !
1 la válvula B' a un tanque grande de almacenam1en_to,
que contiene un ga~ seco almacenado a una presión
___ __ _ _ -~:- ~2 = 600·c l'l!OBL·EMA 5.13
U1l blanco tic 2 k.g está s4si">Cndido de un tirante Uní·

l
co cilln drico de acero, dclJ .06 111 de longitud y~ nun
de 100 MPag. En cierto instante, se abre I~ vfllvula 8, de diimetro y colocado eo una pila atómica donde •e

1 Yla presión del tubo se eleva hasta la pres1bn del tan·

que de al1naccnamicnto .
Delcrmlnense las separaciones máxuna Ymln~1~n .de
con'? se in~estra.
le son1cte a un bombardeo de neutrones. Esto induce
1
una répida elevación de tc rnpcratura tanto en el blnn·
co como en el tirante y l~mbiCn un esfuerzo térmico
los émbolos, antes de que sea a lcanz.ado el cqu1bbrto. cr
Efll(</>-</>,} en el tirante, donde E es el módulo de

1 Respuesta: 0.372 m; O. 324 rn

elasticidad u es el coeficiente de expansión, y(</>- </>,)
1
es la d iferencial de temperatura. Si la diferencial de
lempcr11t11rn. es dC' 300° de~pué$ de un milisegundo, y
a_lcanza un valor de estad1~cstablc de 600°C cxponen-
A
100 ,

1 00
, c1alrnente, (<l>- 4>0) a 600(J - e·"), ¿cuáles son
(a) La amplitud de moviF niento de la vibración ttr..
·-- ~ - - -- mkamente inducida?
1

(b) ¿BI desplazamiento n¡áximo del blanco a partir

1 o
o - -- .
,_,_ - de su posición origiÓ'Jl7
l11dlclo: SuperpóngRSc el' c•fuerw ell>llco debido al
despla1.amiento del blanco 1y el esfuerzo térmico indu·

o
- cido.

o 0.5
liempo. wgund:is
l.O
Respuesta: (a) 3.3 mm; (b/ I0. 8 mm

1 PROBLEMA 5.ll
Un impulso de presión atmosférica ~ puede rcpre·
sentar aproxhnadamente por la ecuación
5.6 ESPACIO DE ESTADO Y EL PLANO DE FASE
Para un sistema elástico simple, la ecuación de movimiento se describe por la
_H'llll • - H1 11l!] ecuación diferencial lineal de segundo orden,
1 p(I) ~ 500( f - e

en la que p(I) csti en pascales, y ten segund~s'. Cal- x+w,.'x=O (5.2 1)

cúlese el desplazamiento lateral de un autmnovtl pe- en la que w. 1 se detern1ina por las constanles del slsleQ1a. Introduzcamos una

1 variable de e.itado, y, que se defíne como

~~tttl 1A
i
y=- (5.22)
w.

1 1111
Esta se denomina una variable de estado, porque es una función de la deriva·
da con respecto al tiempo, de la variable x. Diferenciando,
. i
oo o.01 o.02 o.O.i o.04 . o.on o.oo o.01 o.oo o.09 o.1 y =-

1 llf!lnpt, Sf@.ll llJU) w..

 111 CONOI CIONl:S INICMl.f:j' Y YlllNA CION THANJ'l'fORIA
l.A NE.\'l'Ult.\ 1'A /)b.'L ESPACIO Df: l:'STADO AL J\IPUL.tO /)C t:SCA l.ON RlC"TANCUL:4/t llJ 1
estado de resposo es el origen, en donde x • O y y • Y/w. • O. Todos los
Sustituyendo esta expresión en la ecuación de movim\ento, se reduce la
ecuación , de unn ecunción simple de segundo o rden , a dds e<:uaciones de pri-
puntos que satis facen la ecuación de movimiento x + w!x = O, caen sobre
el circulo de radio X . La magnitud del vector X se determina por las condi·
1
mer orden, S.22, Y 11 ciones iniciales del movimiento.
yw. +w.'x-=O
x- - -
y
tv,.
(5 .23) 1
5.7 LA RESPUESTA DEL ESRACIO DE ESTADO
Dividiendo y entre x, se cancela la frecuencia w•.
y dy X (5.24)
A L IMPULSO DE ESCALON RECTANGULAR
Si se aplica súbitamente una ca rga co¡istanto a un sbtcma simple de resorte y 1
i= d.x =--; masa en reposo, la posición de equilibrio se ca.m bia en un desplazamiento de
Flk. La ecuación de movimiento es ahora Ji + w.'x .. F/m. Ya que el siste·
1
El motivo de este juego matemático es claro. La Ec. 5.24 ldescribe un circulo
en el quex' + y' = X'. Podemos gra near y ~ ftx) como un circulo de radio
ma se encontraba en reposo, la veloddad inicial es cero, ~ro el duplaza-
miento inicial a partir del equi)lbrlo es d~or~"'"lk: Un circulo con un radio de
1
X , que es una constante. La Flg. S.7, es una gr~nca como ésta. X • PIk, centrado sobie la nueva po"slcibn dé tqujlibrio, sera el lugar geo-
La rotación del vector radio X describe tanto el desplazamiento como la
velocidnd nrmónicos. Este vector X gira a una velocidad angular w. y la posi·
m~trico de todos J.os puntos en el plá'n o!tase 'o espacio de estado que repre-
sentan el desplazamiento y la "velocidad ~
se
' ·'
Despuh de un periodo 1,, remueye súbitamente la carga aplicalla tnm·
1
cl6n del vector se localiza por el angulo ("'·' + I/>). El significado fisico pcr·
manece sin cambio. Para un sistema cl~stlco simple, el de1plazamiento es ar- bi~n súhhamen1e. L3' vnrlablc• d e estado en e~te mome'n to son y , y Estasx,.
mónico y
$e tornan en las condiciones de esladO inlclái' para· el movimiento, que se
describe ahora por la rotación de vector X alrededor del origen original. Tan-
1
x = Xsen(w.t+<PJ to el desplazamiento como la velocidad, se pueden encontrar por proyección

Cancelando w.,
i = yw. • Xw,, co;(w,,t+.P)

y= X cos(w,,1+ e/>)
Sumando sen1 (w,I + 4>) + cos1(w,r + I/>) .. 1 o x'~X' + y'/X' = 1,
tendremos una descripción grafica dey = /(x), en la que Y¡ y xson la ordena·
da y la abscisa , respectivamente, conocida; como plano-fase. Cada punto en
el plano-rase, representa un dcsplaza1·iiento único y unn YFlocidad única. El
de los vectores respectivos X 1 sobre ya sea el eje x o el eje y, respectivamente.
La Fig. S. 8 muestra gráficamente la respuesta a d icha carga súbitamente npli·
cada. (
1
Si se sigu ieran uno notro varios Impulsos de escalón rectangular, las con·
diciones de estado terminal de un Impulso, serán las condiciones de estado
i~icíal del sigu iente. En la Pig. S.9, el arco desde (O, 0) a (x,, y 1) representa las 1
cpndiciones de estado durante el intervalo de tiempo 11• El arco desde (x 1, y,)
a\(x,. y.J representa las condiciones de estado durante el intervalo de tiempo

"'•· 5.1
J: •
~
_¿
...
ti - 1,. El orco desde (x,, y ,) a Cx,. y l) representa liu del intervalo 11 - r,, y
UI sucesivamente. De esta manera se puede encontrar la respuesta a cualquier
1
f~nclón forzante general, aproximando ~ta a la respuesta a una serie de im·

1
t
t pylsos de escalón rectangular sucesivos. .
1
'I
.l'ig. s.s ,
1
l"''bii
1
1
Ei_, ~. 1
1
-------.~---·--~-~··-- ~ . . . . . . . . . . . . . . . . ...,,.....~.--..------l---------
-1 ,. --·· _.,___ ~'-""'""""WJ'Jtr.n·~l111l~~llli!llllod- 1&H-....~_,._..,,,,.,,~.....~. •·••"f--·-
·- .'
LA RE..S'Pl/F.SrA OEl ESPACIO U€ éSTADO Al. IMl'UW'O ()E ESCAlON 1u~·cr11N<JU.lAU 110
J.Y-1 CONl)/Cl ()NES INICIAlt'.'i Y VlllHACl(IN 'fRANSI TQ HIA

1 I<J.:. 5.9
X 1
1

1 F(t)

~
E
E
o
ID 2.0 3.0 4.0
"
1
f llffllli>ll stc~nOOs

/
-5

1 PROBLllMA S. IS
El empaque de un instrumento está rnontndo dentro
La Fig. s.9 representa una función forzanle general que se pu.ede aprox.~­ d~ una aeronave sobrejaisladores comerciales. Los
mar por los tres impulsos de escalón. En la Fig. S.10, se ha duphcado el n~­ aisladores se deforman 1.76 mm bajo carga estática.
1 mero de impulsos, logrando una aproximayión mejor po~ una c~rva espacio
de est•do má• continu• . Nótese que la curv-li a desplazan11cnto-hcmpo es po-
Octcrntinesc gráílc~me~1fe, ~sando el método del pla-
no de rase, la amplitud \nlixm1a del empaque. del ¡115•
lrumento si el fuselaje ~e la aeronave se rnucve verti-
co diferente de la de la Fig. S.9 . La curva velocidad-tiempo es menos exacta,
calmcntc como se mucsr' a.
1 como era de esperarse. El uso del plano d'e fa¡e es un modo muy bueno ~e en-
contrar el desplazamiento, pero es un mal modo de encontrar la velocidad . Respuesra: 1.55 Jnm

1 Fig. 5.10

1 ~'1
!
..•
f.

,,
1 i

1 f
PKOJILEMA 5.16
Se determina que el movmuento del piso e11 unR
estructura varia como se muestra en la curva

1 PROBLEMA S.14
El péndulo del Prob. 4.19 tiene una longitud de 304
mm. Dctermineie (a) la el(cursión máxima y (b) la
desplazamiento-tiempo. Detcrmincsc gráíicame11te.
usundo el método del plano de fase, la respuesta late-
ral de la "'trnctura con , un periodo de 0.4 1, 1ul)o·
vibración de doble amplilud de estado estable del niendo que se encuentre h1kla_lmentc en n~IJOSu .

1 pCndulo, dc.'ipués de un segundo, si la osdlaciOn ho~

riz.onta1 x 1 de la deslizadera varía como se 1nuesLra.
Usese el plano de fase para la solución.
Determ1nese la eJCcursf61l máxinm del movimiento y
la doble amplitud de la vibración de estado estable al
final de un segu11do.

1 Respuesta: (a) ~ JO mm, -11.62 mm; (b) 3.78 mm Respuesta: 5.88 mm; J.8,8 mm
 ti

él USO nt: /l.1ETODO OH LoL\' TRAN.\'FORMAIJA ,\' /J fi l. A Pl~A CF. 187

IU C<JiVDICIONtS INICIALES Y 1118/lACION TR,4NSITORIA

PUODLEMA S.19
il Una fuerza est~tica de SOO N, deforma la mesa 2 mm.
~--=---; L - - ~:?~~,;~-
•I
La mesa recibe una serie de golpes cortos de mnrtillo
de duración de 0.1 s y a intemllos de t s enl re golpes.
¿Cuál es el desplazamienco horii onC11I n1áx imo de la
1
mesa si la frecuencia natural de la n1isma es de un
o 0.2 0.4 0.6
fb n11t. se¡1mlos
0.8 1.0
1
ciclo por segundo y se encuentra inicialmente: en re-
poso?
Re~puesta: 4 mm
1
PROBJ.EMA S.17 1 I
Se deiermina el movimiento del piso en la estructura
del Proh. S.16 con una variaci~n como la mostrada
en la curva dcsplazamicnto-tie~po. Usando el 1n~lO­
\ 500N· •••
1
do del plano de fase y suponlfndo condiciones ini-
ciales de rep:>so, determineose\gráficamence. ta excur-
sión mllxim< del movimien10, '¡! la doble amplil ud de
la vibración de estado estable·.\1 final de 1.05 s.
0.1 s ....j ._
k-·JS -...1
1
1
Respuesta: 29.6 mm; 8.8 mm !1 5.8 EL USO DE ME'l'ODO DE LAS TRANSFORMADAS
DE LAPLACE 1
1
I_
1 En la solución de problemas de vibración , se usa también la transformación
de Laplace, P.rincipalmente debido a que este m~todo es de uso sencillo y
E
E tiene amplia aceptación, pvdi~ndose aplicar a ecuaciones diferenciales
simples, sin tener que pasar a uavts de una diferenciación o una iotegración.
1
Las tablas de transformadas son fácilmente obtenibles, y el proceso de reso-
lución de ecuacione! diferenciales se reduce a juzgar la transformada correcta
o la transformaaa inversa.
Por d.<finición, la transformada de Laplace de x(t), es
1
1
P ROBUlMA 5.18 .¡
Un espécimen de prueba ha'19 impacto contra una
bolsa de hule llena de arena, q~e tiene una constante
lineal de deformacibn de 25 ')!/mm para deforma-
(5.25) 1
ciones de hasta 0.44 m. La me'sa que soporta el espt· Aquí, ses el parámetro de la trnnsformada y se trat:rcomo constante. Para
cime11 se impulsa hldr~ulleameflte como se lnucslra. funciones simples, la integración es fácil.
r· ·
_,.. 1
I--
Oecerminese la deformación rrlbima y fa amplitud de
,.I~ 1
estado eS!able, despu~ de O.oj9s. El periodo natural !t'(e'"'"1 ) = e-"~e-•' dt = e-t•+-ca.)• d r =-
e __ =--
de oscilacion del sistema es s. o-¡i5 ' -s + a > s +a

!t'(cos at) =
L(cos at)e- " dr
e-~
(- s cos at +a sen at)
]M c.,..--;
S
1
r
Respuesta: 29.8 mm; 9.4 mm = --
1 - 2
s +a +a

i- .-. 0 ,\'

1
400 !t(senat) = (sen at)e-" di = -2- -2 (-s sen at - a co~ tll ) • -2-n-
/ t---.._ 2
1 s +a .,. +a
I --- ' y para la función de escalón,

i'~ 1 ·e-" dt =e--"'-s I_) =-_s1

,,
o
o 0.010 0.020 0.030
!t'(u {r)) =
1
..,,.,_ _ _ _ _.,.....,..,....,,.,••_,...,""l'""'~-'11•~ .. --rr.nrn,• t••·•" "'""*"* ¡¡w1en•-ra >;o r:t•"'...,..,....... ..,.mlwft!'ll:'a ~Olllat11...-•1111- ,. u• •111 ,,
1
""'_ _ _...,_ _ _ _ _ _,..._ _ _ _ _ _..,.. ~t~M!lmlllll-Mtl'fto.t•
•1 lm1111Jml----••·.._ .... ~•
·-
1
181 CONOICIOll/€S INICJAJ.ES Y Y"/BHACION TRANSI TOllA

1 E.n as (unciones elementales son si mples, y no re necesita el poder de la trans-

formación de Laplace para resolver problemas que usan func.iones exponen· •
¡ F11. 5. ll
t 0/1/f (JI 11( I ON lit

ciales y 1rigonomé1ricas, e-, sen wl y cos wl. Es convenienle, pero el método

1 requiere la ecuación de movimiento y el establ«:er ésta es con frecuencia uno
labor dificil.
En Ja práe1lca, la ecuación de movimiento se transforma según l.aplace,

1 1érmino por término. El resultado es una ecuación algebraica que se puede

resolver para Ja (unción de transíerencia y los valores caracterlslicos de la
función de respuesta. La respuesta de tiempo se encuenlra invirliendo
la transformada dt Laplace. En el Apéndice A se incluye una corla Tabla de

1 Transformadas dt Laplacc, pero para los problemas implicados, el estudian·

1e deberá referirse a una colección más granfo, y a alguno de los buenos
libros de referencia acerca de las Transformadas y su aplicación a los proble-
Es importante reconocer que sólo se cambiará el momentu111. Si Ja masa 110 es
una variable, esto significa que sólo cambiará Ja velocidad
1
1nns de ingenieria.
1 . F(1') dt'
dx = - -
111
(S.28)

S.9 CONVOLUCION El ca1~1bio en el desplazamicntox. en cualquier nopmento 1, ocasionu~o por e l

1 Se puede también obtener la respuesta de un sistema simple de grado único ele

liberlad a cualquier íunción forzante general F{I). usando el mélodo denomi·
cam.b10 en momcntum en cualquier otro tiempo •/', dcpendcr·ó del Intervalo
de llcrnpo entre I Y I': o 1-1'. Haciendo otra ycz roíerencía a la E~. S.26,
por analogla, el cambio en el desplazamiento debido al hn1>ulso l'\l ').di', será
nado convolución. Infortunadamente, si la función íorzanlc es mátcmlulca·
dx
1 mente complicada, el método es de aplicaci6n dificil, ya que requiere integra·
ción. Pero, para expresiones simples, es útil y constituye la base
mAs poderosos de transformadas.
1e
los ml:lodos
dx =-sen w0 (1 - r')
w.
Cornpilrese esta afirmación con el último término de la Ec. 5.26, Que es el
El rnovirnien10 de un sistema sin amortiguaáón, no forzado, de grado úui· c~ecto de la velocídad sobre el desplazamiento. J;n Jugar de la velocidnd illi·
1 co de libertad, es
Vo
(5.26)
cial, v,, cada impulso infinitesimal inicia un cambio en la velocidad de d.X.
Oespu~s de un intervalo de tiempo1 1 - I ' , el cambio en el desplazamiento
x ~ x0 cos w.. t +-sen w"t será dx.
w.
1 En esta ecuación, la amplitud inicial de movimiento es x(O) = x, Y la veloci·
dad inicial es X(O) = v,. Esta es una expresión general que describe cómo
Sustituyendo para dx,
F (t')
dx =--sen w. (1- 1') dt' (5.29)
continúa el movimicnlo con el tiempo, una vez que se ha iniciado. Tanto la mw.

1 velocidad como el desplaumiento se conocen sigularmcnte en cualquier licm·

po. Todo lo que se necesita son las dos cofldidoues iniciales, el intervalo de
tiempo desde el comienzo del movimiento, y la constante del sistema, "'··
Consideremos una íunci6n íorzante general F(t), como en la Fig. S .11, que
1 ruena a un sistema simple de resorte y m~. La íuncí6o general F(I), se
puede considerar como una serie de impulsos iafinitesimalmenle cortos, cada
uno de los cuales arecta el movimiento del sistema. Si después de un tiempo I '
&te es entonce¡ el cambio en dcsplaz.imicnto producído por un cambio en el
111omentum debido a un Impulso corto F(t ' )dt'. Si u lste una serle de lmpul·
sos cortos: cada impulso cambiará también el momenlum y areciarA al
desplazamiento. El concepto de convolución consiste en que, en un sls1cma Ji.
neal se.p~edc encontrar la respuesta a la runcí6n forzanle gettCl'.ll!.como Ja su-
pcr~s1c~ón de las respuestas a la suma de lodos los impulsos individuales. Si
F(I ) es integrable, y x, e X,

1 se fuena el sistema con un impulso infinitesimal F(t '}dl', del movimiento

por la segunda ley de Newton, habrá un cambio infinitesimal resultante en
momentum,
x =- 1
'""'"
i' F(t')senw (r - 1') dt'
,.
(5. J(f¡

La Ec. S.JO se conoce como la i11tcgraJ de Ouhamcl, y es uua fo11110 . .

1,o.
F(t') dt' - m d.i: (S.27) clal de la integral de convolución.
 1911 CUNl>ICIONf:S INICIAi.ES Y Y/BHAC/ON T~ANSITORIA
1
CONVOJ,IJCION 191
Mateinluicamente, la ím egral de convolución se expres~ en forma normal
como
x(I) = f
F(t')G(t-1') di' = F( t)* G(r¡ (5.'.l l )
Las condiciones iniciales son, como antes, x(O)
mando cada lado de la ecuación d iferencial,
= Oy x(O) = o. Transfor-

La Ec. 5.30, sen w.(f - ~')es

una forma especial de la funciló n 0(1 - t'). vá·
~x(1)) = x(s)
!ida para un sistema no amortiguBdO. La integra l de conVolución no es tan ~i(1)) = s' x(s)- sx(O) - .t(O) e s2 x(s)
restrictiva . La variable I' es simplemente fingida en tiempo.
El teorema de Borel establece que la convolución de 4¡is funciones es la ~11(1)]= .!.
s
inverna del producto de sus transformadas de Laplacc. Ail.
.,/' e-u
' .z'{11(1 - -r)]= -
x(1) = F(t)• G(t) = 9?"' [f(s) · g(s)] s
Esto es de gran importancia práctica, ya que nos
1
permit~
usar las transfor· Sustituyendo Ja~ transformadas para cada una de las funciones,
mudas de Laplace para resol11er problemas de vibración t n nsitoria.
ms 2 x(s)+ k x(s) = F(~ - e:n) .. 1
PRO/JLEMA IJ'JEMPLO 5.20
F(l - , -..)
Se aplica súbitamente una fuerza FU) a una masa m, que cst!I soportada por x(s) =- --
s (ms2 + k)
un resorte de módulo constante k . Después de un periodo ybrto de tíempo, T,
se retira la fuerza súbitamente. Durante el tiempo en el q~e la fuerza se en-
1
x(s) c!: [ (l-e-") J
cuentra en acción, ésta es una constante F. Determínese la spuesta del sistc· · 1n s(s 2 + w,. 1)
ma para l>T. El resorte y la masa se encuentran inicialm¡ nte en equilibrio,
antes de que se aplique la fuer:za fT./). '. I De las tablas de las transformadas de Laplacc, la inversa,

\ :e-•(s(s,: w ,.
z¡) =~(l
w ..
-cosw0 1)
y

F{I) Ti 1[ . - ·· ] l
!!:- s ( s '+ t.o,. ') "'. -,[1 - cos w,, (r - .,.)]u(r--r)
1 para O<t<T, la solución es
w,.

F
X(l) =- - (J -
nu.;.,2
COS w,,1 )

Y para l>T, la solución completa es

Solución:
Para cualquier tiempo t > .,., la ecuación de movimienLo se¡'puede escribir co- F
. 1 x(1) = -- 2 {(1 - cos '" r) - [ I - cos w (1 - ..)Il
mo 1 · nrw., " n

1n.X+ kx 2 Fl,u(1)- u(1 - T)] ¡¡

F
=- - [cos w ( r - -r) - cos w 1]
la designación de u(I) y 1J(t - T) son funciones·unitarias de la función de es- '"'º"1 " ..
calón de Heavyside 1
u(I) =
{o <o 11
1 ~sla e.~ una expres,ión satisfactoria para el desplazamiento x como función del
1 1> 0 if tiempo, pero se P,uede aprender rn6s por una simple manipulación trigono-
métrica.
11(1 -,-) ={~ 1
Sea,
1

1
j
1
, j
~"'°!i«'Bb wwwwww7"M• ¡m -m ¡ .n iSW!"tf~"q'tt"f »...-' ;¡•;t"'IJtM!l'..,..~~~..,°71"r="l7'1;T;""'""'-""'1D11n/.¡l\!~$:11Q'.ftl~ll".Alrl'-~"-''' -· -~
 ·- --··- - - -

CONl'Ol.l'CJON l 'IJ
191 CONDI CIONES INICIA l.F.S Y YJORACIQ/\' 1'RANSl'f0 JUA

PROBLEMA 5.22
y
Un sistema <le resorte¡masa, iniciaJmenle Cfl reposo,
se som~te a un im1>uls10 lri<mgular como st: muc.slra.'
Octermmcse el desplazamicnLo x de Ja masa en el
Sustirnyendo para t y t -

x= _!_
tnw..2
T, y usando la identidad Lrigonomé:Lrica
cos(a - /3) - cos(<X + 13) = 2 sen o sen f3

(2 sen w,. (1-!)sen

2
~'" ,..]
2
Esta es también una expresión válida para el desplazamiento x como funció n
u)'~
!
~·
, ,, . .
200 N
(icmpo / • .,;2 cu d que r - pel'iodo rrnlurnl en se..
gundos.

K~·~"
., ·

t·- ------
del tiempo, pero adiciona! mcntf es fácil ver que x(I) O para t >T, si ,,,,,.J,,.,,,,,
m=50 kg ¡.
Jt e 96 N/nim
T
w,,T = Ü , 11, 2 ,..., 3 11, • . . , n11
PROBLEMA S.2J
E n cada uno d e estos casos, la masa m realizará una, dos, 1rcs o n oscila- Determínese una expresión para la respuesta. Lransilo4
ria del sistema del Probl' 5.3, al impulso de .seno verso
donc$ con1pletAS. retornará a la posición inicial con velocidad cero, en C\~yo
~_.~, ~ r >r, .suponienclo que el sls1ema se encuenLra
momento se retira F(1j, y el sistema permanecer~ en equilibrio. No es posible 1
11uc1almente en c(¡uilibrio .
una vibración de estado eslable.
Respuesta:

PROBLEMA EJEMPLO 5.21 x ( ' )[<:osw., (t - T) - cosw.,1f

2k 1-'.:!o..
Repítase el Prob. Ej. 5.20, usando la integral de convolución.
w'
PROBLEMA S.24
Solución: Usando el 1·esu.hado del Prob . .S.2S, <..h::111utstrese que,
Con condiciones de equilibrio, x(O) = O, cuando .i'(O) = O, la integral de para t > r , el sistema no 1endri\ respuesta si
convolución es
..!!... 1 ! .!. l 1
X =- -
1
r·F( r')scu w., (r - r') dt'
1nw,.. Á,
w. · 2•3• ;¡ •5....

PROBLEMA 5.25
Esta se puede separar en intervalos. O hasta'· cuando F(I') • F, YTa t i\1111llcesc la respuesta 1raJ1SÍl<•iia de 1111 sislcma lineal
cuando F(I ') "' O con 8' ª'!º ilnlco de llbyrtnd, u un Impulso 1rlangular.
En parl1cular, ¿qué valores de wlw. uu producltJ\11
x=-1- [ ' F(r')senw,,(1 - r')dr' + -
ltlW,1
1
-l'
IHW,,
F(1')scn<v,,(r-r')d1' rcspucsla después de 1 e 2wl w., y qué valores de
w/w,. tendrén una <lenexión mínima cuando
t=w~? '
Integrando, p
x= -F-2 (cosw,, (l - t ')"Jl'.I
tnw"

q ue e> el mi3mo resultado qu• el del Proh . 5. 17.

I~ CONDICIONES INICIAU...S Y VIBRACION Tlf.ANSITORIA CO.Vti'OLUCION ns

PROBLEMA 5.26 1 vimiento, usondo la 1ransformada de Wtplacc como

Determlnesc la respues1a, para 1> •lw. de un oscila· una funcibn de tiempo. Indicio: Nótese que el mo·
dor mocAnlco simple, a una funci(>n forun1e que men10 aplicado es Wvt. en donde v et la velocidad
1iene un tiempo de croclmien10 de la mhad de un pe- del auiomovil.
riodo, usando la imegral de convolucion. CompAresc . \Vv
la amplhud de movimlemo de bs1ado e11able con la Respuesta: O• - , [w.r- senw..r)
del misnio 1ls1ema a una fundo~ foruin1e de 1iempo
cero de crecimiemo. Sup6nga:nse condiciones lnl- "''"
l'llOBl.8ll1A S.JI
clalcs de reposo, ftepi1ase e.I Prob. 5.IO, usando la transformada de
1 Laplace.
l'llOllLEMA 5.27 i
Dc:ttrmlnest ·la rcspues1a trensi~oria para t>Tlw, de
un Sistema lineal de grado únko de libertad, a la fun·
ci6n rorzante

F(t)=f< 1- 4w1)
para O<l:t.wlu, F(I) • Ppara t>wlw, •uponiendo
condiciones iniciales de reposo
rRODLEMA ,,31
Rc3putsta: 1 Un resorte con una con.stanle elás1ica k y una mua
m, descansa de modo que en la posición m0'1rada, el
reiorte se encuentra sin dcformaci6n. En I = O, se
retiran súbltomen1c los soportes baj o la mn1a, permi·
tiendo que ~ta caisa. Haciendo rcferenclo 1 la posi·
cí6n en 1 • O como ori¡cn, x(O), determines• la
ocuacion diferencial de movhni<nto, usando la uans·
formada de Loplace.
PROBLEMA 5.28
D.iermlnese 11 rcspuesia de cs1ado eslable, para el
!ls1ema del !'rob. S.26, si el 1!empo de crocimien10
es ..-/w,..
1
1
PROBLEMA 5.29
De1ermlnese I• =pue>1a de es1ado es1able para el
Prob. S.27, si el tiempo de crecimien10 es de w/4">•.

PllOBLEMA 5.30 1
Una armndura de: puente se puede simplificar y repre-
sentar como ur1a cublcna con ri)omcnto de inercia/,
y un resonc de soporte de módulo k . fil efecto del P•·
so de un 11u1.001óvlJ movién d o~c;: a través del pucnle,
se puede aproJ1imar al de una carga QOnccntrada 016..
vil de pc•o IV. El momento del áu1om6vil aumema li· l'ROBLF.JllA S.33
nealmcnlt hasta un máximo cnha n1ilad del claro. y Re¡>itase el Prob. S.23 usando la transformada de
despu~ disminuye. Bncub\tres& una ecuación de n10.. Laplace.
196 CQNQJCl()NCS llVICIAlGS Y Vl8RACION TRAIVSITOHIA

PROHLEMA 5.34
Repítase el Prob. 5.5, usando la transformada de
Laplacc. !
PROBLEMA 5.3! 1
Rrpírnsc el Prob. 5.6, usando Ja transíonnada d~
Lapla<-e.

SEIS

AMORTIGUACION
6.1 JNTRODUCCION
por el cual la~ibraciói¡ dis1~~!!!:1.}::e contj_war!J.!<.!ll~-maQ1plitud,J:e,
f1 Ecib-el 1>roceso
el nom¡,_re d~wación. '~!!J_;l31JJ¡llJlig11_;1~i(>n,Ja.euergla.l!!;tsiiten~a
1 !!:~ión S"-dilli>-~o fricc~~!1.2_c0alo.,(~ª~~_'.ni1~_:r~!º!~1~a_de s_<>.~i:_
¡ ..!l2.._En el mecanismo de la amort1guac1on esta pueife tomar cualqu1eraue va-
\ ias forn1as, y ºcon frecuencia filleaeeñC~rs~~entCJiL!..-i:t~o tlCiñP,o .-
' .!!.l ás de yn t !l'!§,_
La arnorliguacióu fluida puede ser viscosa o turbulenta. En la arnor1i-
guaci6n viscosa, la fuerza de amoniguaci(>n es proporcional a la velocidad .
En la a111or1iguació11 turbulenta, la fuerza !es proporciona l al cuadrado de la
velocidad. En la fricció11 seco o arnortig¡1ación de coulomb, 11 fu crin de
amortiguación es constante. ~Sta se causa ~>or Ja fricci6n cinética tntrc super-
ficies deslizantes $Ceas. La amortiguació11 fólida o amortiguación histerésica
se ocasiona por la fricción interna o histér~sis, cuando se defornu un cuerpo
sólido. La amplitud bajo esfuerzo es una n11cdida de la amorli¡uatión sólida.
Jfu.uesalllsmQ...dc llll!fil.~&uacló.!L!!lA~.~núru1u:tuc.u1ado_es.el .~Q.J.lU!JDlll...
tlguación viscosa, en el cual la fuerza de alnortlgunclón es pr()p_Qf~IQIJ!ll ll la
·-·~elj>cid'il.cC¡lslriclliñTente-11ablañd.C>; is to.rs6!o.j f i(lJli!Q"Jiüia. un~. antoÚt.
··&ua~i<íJ!.co¡!!i;>J!i!!_U_s_E\Qªp_o_i:_~LIJ..ujg_ !a.mi!\!1! de un íluido viscosoa través de
!'!l!L!in.u@;_J>or_e).~mplo, en un absor~.!@iücs· éi.1i.fü:~rt.i8!1~~c§!,-alreÍl<;J2.i:
_de m1 ~mbolcullip..l!e:SCJ)__ffj"ü~.[ñcfio,_ C!_l~!!Ja . oscila.ción !1.t.!'.~~"!!'_ll..2.':!!:.
tkcha.dei1tro..de..u1UQjine¡.s,_ ea..cad.a.!lilll...de..cstos.casos,.la.constaiite..dc.lll:ll-
~orcíonal ic!_a.l!._d_er,c_nd~ d..i:J.a_yjgdad ..a bsolula...del-Uuido,..eLáJ~..superf1.:..
cial. y el espesor de la pellcula de íluido. Todos estos factores se pueden hacer
Jconstantes para 1111 con iÜniodaaoaecondiciones ílsicas. Estas ~moas son
ca3i Jo., únicos cje1npl~s p(ftc<k:us U.e a111urLiguacilli1 viscOsa. No ol>stan tc,
 191 AM(JRTIGUACJON AMORTl(;UACIO/'I YISC.:0.SA

otras formas de amortiguación se aproximan a la amortiguación viscosa,.(,' La ecuaci~n de movimiento para un grado únic;de libertad con resorte,
las fuertu de disipación son pequenas. Lord Rayleigh hizo esta aproxima- masa y amortiguador, es
ción cuando utiliz6 la amortiguación viscosa para aproxi"}ar los cfecros com-
binados de la amortiguación del aire y la t.lstéresis en unJ~lapMón. El uso de . ----~,;;,.:i.: • mi (~
In arnorliguaclón viscosa t lene la ventoja de llnealizar 1 ,ecuación de movi- -M· -~ ~T+cX-1-i<~j¡ t ~ ,,
miento . Si las fuerzas dlslpativas no son pequeftas, se puede inrroducir un Esla es uno ecuación diferencial ramiliar lineal, de segundo orden, con co
error considerable al suponer que la amorliguación es vi.Josa cuando bta no cientes conSlantcs. Para la solución de ~sta, la íunción exponencial de pru
Jo cs. Ce", da una ecuación caracterlstica,
e k
r1 +-r + - • 0
6.2 AMORTIGUACION VISCOSA rn '"
cuyas raíces Jon complejas,
En la Fig. 6. 1 se ha aumentado un rec.ipiente de amortiguación a un sisrema
de grado único de liberrad que antes consistia sólo de rcsoi')c y masa. Un reci- r1 2 = -...!:....±~e' 1 _.!;, (1
piente de amortiguación consisre de un émbolo que ajusta con soltura dentro • 2m 4m m
de un cilindro lleno de un Ouido real, por ejemplo, agua o aceite. El émbolo La solución ¡eneral para el desplazamiento es entonces,
esrá rlgldumenre conecrado a la masa m, P.ero~~tnen!..el!s.JlJ.~!!'. del émbo- X ;:::: e-l</2•">'[ C,e•.JlciJ4m1)-Jk/t")' + 71e_,¡H(c~i/~,.-,1~1-~cíJ"',..,01)•] (1
lo es dcspreci11ble. El émbolo tiene tui ajusre nojo de maneriilque el íluid;;' puede
ñüii'a1rcilcdoraé1 émbolo, ele una lado b11cla otro 'del misnlo, a través del cla- C y C SOn Otra VC'Z constantes arbitrarias QUC dependen de l&S COOdiciOll.-
ro . El Oujo serA porporclonal a la diJerenc:a de pr~iones, a la viscosidad ele! d~ mo:imiento iniciales. !Jebe haber dos cons1antes arbitrarlas en la solucibn
Ouido y al rtgimen de cambio en el tiempo del volumen, que es la velocidad de una ecuación diferencial de segundo orden.
del tmbolo. Todo lo anterior se agrupa en una constante ¡ e amortiguación, MatemAticamente, éua es una ecuación exponencial, pero Osicamenu
de proporcionalidad tal, que la fuerza de amortiguación s puede describir la curva desplazamiento-tiempo como compuesta de tres curvas
disti111as, dependientes de si el radical -J(C2/4m1)-(k/m) es real, cer; o
~..,i,.-V;:;.:b.:¡I; -.r 1 (6.1) imaginario.
El signo negativo indica que la ruerza de:oniguaci6n ~-u.est~e; direc- Caso 1. c'l4m'>klm. En ~tecuo, el railical eueal, y el movimiento del sistema se
,.)1;-..lf.fi.~..!!..~....Y~]ocida!I.., La constan1e de proporcionalidad, ~a ccms1an1e de_ domlña~mortiguacf6n. En el desplazamic~10 y liberación, el sim~a
amonlaunci6n-J&s. unJdndes de ts1a son N·s/m, o irnpulso por unidad se aproximaré exponencialmente al equilibrio. !::lo ocurre oscilncll?,Q~ .
de d~spla1.amiento, Ok¡fTs.- -- -· ------ lt .f.WJ;lll~•..Wli~u:JU~Q!AllWl__Ll..JJ!::PiUición..origiJt~ !><.
~on _fil.m~loutuimmas clAs1kos fuc~cnlc amortJ KUAdo',J>~r~I~
~ilt:'sf¡pJtellem m~y1m1ento, los met~oJúc r~tr~cso, losac c~· •
"'•· 6.1 autom~tico de pug_tas comunc_t, Este movumenlo, expresado en lil EC.--¡;:¡i
muestra en l~g. 6.2a (PAg. 200).
Caso n~• ,.. kf!~. En este caso, Pig. 6.2b, el radical vale cero, Y.!~.d.l~~-g_ll
wu:ma....cs.t/urlticamcnte amortiguado .• EI val~r-~OJ~!l.ª.!!!~ .d~--~f­
guación par.a.clcual el sistemas.e halla cnw:am_cnte amorJ.l.gua~o Lse llam~!•
$1)IUllmlc.srlríca de amortlguac16n. Este sc,1qd1ca oor Ja nQ1ac1ón .de la cr '!:
.tª1}te de amortiguación con un ~..,C,,._Este valor es función cs1r
de I UCQñsra·ñies- dclSisierña, m y k.
(• ;¡
 1

6.4 ENERGJA DISIPADA EN LA AMORTJGUACION VISCOSA 6.5

Es importante, en esta etapa, considerar la energía disipada por ciclo en el
rnovimiento armónico viscosamente arnorligt1a<lo. El régin1en de disipación
de energía con el tiempo, es

dU = 1dx,, c(dx)'
dt dt dl (6.13)
Para n1ovimiento arn16nico sirnple, x = ..r seu wt, la energía disipada a'
través de un ciclo com pleto será, (6.1 6)

tJ. U=~.rh/w e('di

Jx)' dt = .l,('• cX2w cos2 óJ/ d (o11) orgía potencial rnáx i-
' siendo las dos apro-
(6.14) · . La amortiguación
tJ.U= 11'CwX' ecAnicas, ya que tiene
0.0 1). No obstante, es
AJ1ernativamen1c, si se hubíel'a graficado la fuerza corno una función del
desplazamien to, cuando x = ,)( sen wl, de los materiales de

f =e(:)=cwX cos wt
habríamos obtenido una elipse, que se muestra en la Fig. 6.S
p, delgado, de 200 rnm de
(.X!:. )' + (_f_)'
c1.;X
= 1
(6.15)
tambre de acero en forma
~r or del disco coca apenas una
" i poco profunda. Cuando el
El área de la elipse representa la energía disipada por ciclo, ti.U = ,..cwX'. ·frecuencia natu ral arnorti·
La energía disipada es proporcional al cuadrado de la amplitud de movi- orti¡¡uada,/,fl que el péndu- ij
miento. Deberá notarse que éste no es un valor constante para una cantidad
dada de amortiguación y amplitud, ya que la energía disipada es tambiér)iun- .. ·~ fj
ción directa de la frecuencia.

•
J0 t.S!lffmM d@Of\t:I COl!lCddO
tobH Ulll W,. 6' IU!lf
 11
JIU AMOJtTIGUAC/O.V
/
lo tiene cuando oscila libremente en el aire. Comenzando on la ley de New-
ton de la viscosidad F = y.A(dvldh) en la que,. es la visco idad, A es el area
de contacto y dvldh es el gradiente de velocidad en el aceite, dctermlnese la
natural y la masa inercial
i
'?/=- Cu = 2fw,, ~ 471'1/. .;¡.
L
El coeficiente critico de amortiguación se define en términos de la rrecueqcla

cxprtsión para la viscosidad del aceite en términos de las r}ccuencias natura- 0

les, amortiguada y no amortiguada. Resuélvase para la viscosidad en el caso Sustituyendo ¡:x¡ra el coeficiente de amortiguación, se puede encontrar la vis- \
en el quef, = l.lS Hz yf. = 1.20 Hz. Dtspréciense los efectos de borde en cosidad del aceite en términos-~e_[:!_f~~ de las constantes físicas /, h y R
el discio.

Sn/ucltln:
-~ -4. ,, = 8 !!f F(fJ \
1 Para C$le caso particular
La re.1lstencla al avance viscosa sobre un elemento de arca, consistente de un
anillo delgado de radio r, es f.= 1.15 Hz
du f.= 1.20 Hz
dF= µ(21Trdr) -
d/1
'
i R = IOOmm
Se seleccionó un anillo delgado como nueitro elemento, y que la velocidad
de todos los puntos en el mismo radio r, será la misma: v ª vi!. Si supone-
l = ~7T(0.1)'(0.0025)(7 .85)(0. l )2 = 3.08 X 1 o-• kg · m2
mos un gradiente lineal de velocidad en el aceite, y por tanto,
do r .
-=-a
dh "
el momento de la resistencia al avance dF, es
' ) O=
dT=dFr= rµ( 2Trr dr) ( h . -211µiJ
h - r3 r

lnt earnndo sobre la cara de todo el disco, el par de torsión lscoso, que tiende
11 11mor1lg11nr el movimiento, es

T= In 211µ Or' dr = µTrR' O

' ,, 2h
e P ROBLEMA 6.1
¿Cuál •• Ja dlfcrcncin paro una relucl6n de nmortil
guaci6n de 0.2, entre los Crecuencln5 na.turri1cs nmor
liguada y no amortiguado?
Respues11: 21\'o
E!Jta es una función lineal de la velocidad angular 8. La fracción µ-rrR' l2h, es PROBLF.MA 6.3
el coeOci'cnte de amortiguación, con unid2des de newtoo-lnetro-segundos. Orafiqu<Se una curva de la doble amplitud de movi ·

,)/ "'[:~ µ~~~( --\.\

mien10 con10 runci6n del n6mcro de ciclos trons
1

currido, para los datos momados. H&¡ase Ja ¡rancl

f 1 sobre papel semilogarhmico. Determlncnse el decre·
mento logarltmico y el íactor do amortiguación.
La Ec. 6.9 establece que la frecuencia natdamortiguada, C$ menor que la
frecuencia natural no amortiguada, por un factor de ~

Resolviendo para r, la relación adimensiOJal de amortiguación

_. ,,ir,~":=. J~ -('"·)·=J.-(&.)' J--·; , ,
( • '.f
-- ~
, __e,_,_
------=~--- ---l
w. f. "?f;
10.f AMOR TIGCIA CI0/11 AMOllllGUAClu,v lf.J'Pf,CIFICA 1419

P IW61, f.MA 6.4 Consrn111c del rt..sonc 8lN/m

Un t mbolo de 2 kg soportado por un re5or1c heli- Mala JO kg
coidal. vib1a librc111e1ue con una írccuencia nalural. Amplitud del primer clc:lu 64 H11T1
de 12.5 cicios por minuto. Cuando osciln denLro de un Amplitud del scgJ11<1oclclv 48mm
cilind1o lleno de aceite, la frc.-cuencia de osclluci611 Amplilud del 1crcfr ciclo ] 6 111111
libre se reduce a 120 ciclos por minu10. Dt:1cn11iucsc Amplitud del CUOl IO ciclo 2·1 uu n
la c:onslaHtc e de amortiguación .
P llODLEMA 6.10
Respucsia: 14.33 k¡¡/s Un m·Clnómctro conslsic Je un cubo de 1) 111111 de
diAinctro que conl iene una columna de u:cilc SAE 5,
PR06LEl\1A 6.S
de 0.25 m de longi1ud total y sr••cdad especifica de ..
0.8 a u•c (p • JS c;cnllpolm u 35 ml'a ·). CalciJlese 1
LCulll ., la relación cntce las amplitudes succsi•as de
vibración para un .sisee.na mecánico shnple, si la re:la·
. 1 racto• de amortiau•d<>n r .,,.,.
e1 monómctro. ,,,. ¡
dkio: De la ley de Poi1<uillc para el ílujQ a tra»és de :.
tión de amortiguación viscosa es de r• 0.$7
~. un tubo capílar, v,_ • APA/8-r,.I.
R.,.pucs ta: 37.S:I '". Rcspues1a: r• 0.351
1 '
PROBLEMA 6.6
Muchos ~isposilivos están pro•istos de un u~1·a10 de l'ROULEMA 6. 11
,I
omortiguedón viscosa ajustable. En uno de toles dis-
positivos, la relación entre ampllludes sucesivas es ~e
10: l. Si se duplica la caolid ad de a111ortlguuci6n,
¿cuél stni entonces la rtladón cnire nmµlitudcs suce·
r
1
Un ten nómctrn de v)drlo, de n¡crcuriu, Je O.U """
que Lienc una masa de 28 gen el aire, e.slASU$pendido
por medio de una ~anda de hule y su111ergido por
<.-omplcto cu una p1·0l>cta c&bcha llena de un at.-citc li·
sivas7
I' viano. Cuando •e le dcapluza, oa:clla con una írecucn-
cia de un ciclo/seaondo y el tnt1virniento se amorti-
.-
PROlll,€1\t A 6.7
gua desde una a1uplhud de 40 mm ha¡ta 10 mm en
dos ciclos.
Si Ja rclacióo entre llnplitutlcs sucesivas de una víbra·- (a) ¿Cuál es el dccrtmento lo¡arftmico?
ci6n libre amortiguada es :: 1, ¿cuil es el decremento (b) ¿Culll es la relación adimension.I de amorti·
logarllimico y el factor de amortiguad6n r? s uaclón, r?
(e) Calcúlese la •i=sldad ~. del ~he.
Rupucota: b = 0.693; f s O. 110 Indicio: Recuhdw: que la ec:uací6n de Ncw1un 1)ar11
<I mo•imicnto vi•<O!O e.s F • ,,A(rl•lrlt),' pa1 a un
¡, gradicn1e llneal de vd0c:ldaJ I" • ,,A(v/h),
- l'IWllLEMA 6.8
\ / Ul1 diseno de amortiguador de choques del>e limitar·
{ se a un 10º/o de so brccarrera cuando se dcsplul.8 <les-
¡,¡· \ de el equilibrio y se libt ra . Dctcrminesc In rclnció1Í de l'ltOllLEMA 6. 12
\ r
amol'tiguación necesaria. Un sislc111 ~ crltlcamcnlc amortl¡undo, consiste de un
1 reso rte con consiant~ de 250 'Nl nt, que so porta· una
\/'
Rcspucs<a: f = 0.59 1 masa de 2 kg. Ln masa tiene u11 dcspla.zmnilmto ini-
cial de l 00 mm y se le da una Yclocidad inicial de 5
mis en diroccjón opues1a a lo del dcsplatanUcnto . Di-
PROBLEMA 6.9 , bújese un d iagr;una desplaurnico~o--ütmpo, que
O<tcrmincse, para las vib.acionco libru de un 1iste- muestre cl tiempo t d cipub de la liberación, en el e¡~
1n•, le con$lanle de amortieu=-ción vilC'OSA clrl rni~­
t\
mo, Se conoce 11 sigui!nte iníorm1d611:
la nlasl pMI por I• ppcici6n de .quilibrio, y eol tnixj.
mo lanzamiento.
 JIO AM(}Ht/GUA CIQN

PllORl,EMA 6.JJ ,!
AMORTIG'UACION UJSTERESICA 111

1
Un d1spos111vo de prueba con ste de un cilindro
neumático que acelera a un con
kg, has1a una velocidad de JO
se desacelera el conjunto, cot ·
! y a un amoniguador. E!I resórl

/
/ 50 N/ mm, y el a1nor1íguadpr,es
1iguado con una con.st11h
Delermlnm el desplaiami~nl
l
después ele que és1e hace ~otit
amorilguador y el 1kmrb :~rl
acopl:\mlento. ·~· · j
1
c.11e
lb)
1
Respues1a: O. J J m.

.-PROOLllMA 6.14 , ;'> desplazamiento máximo es

I_.
Una puerta de pl~ca,¡ ~e•l;;o;
{, = kx ±cwJX"- x'
ancho, 40 mm de cspeSOf•Y
eslil provista de Un·
puerta se abr-e conJ.raj
1

La energla disipada para un ciclo de movimiento es 1

tfnlo de 10 ·N·mlr.'a

I,. (dx).
1
dt ~í'"'• ("x) f
guaci6n necesaria J~;
cilaci6n de1 re'tornd d
90° y se llbe~a. ¡cuA
6 U = >• • ~ -
, ·• d1
=
,
kx - dr + 2•/w e ("·')'
dr
' 1··
,
-
dt
di
I_
,, Ja misma s~ encucÓtr
-
l kX"c• senwt cos wl d(M)+ cX"w cos2 <O! cl(w!)

I_
1 : 1

= TrCcJ)( 2

6.6 AMORTIOUACION HISTERESICA

que es idéntica a la Ec. 6.14. Esto es lógico, ya que la fuerza del resorte no re·
alizar(! tral)ajo neto a través de un ciclo completo, o un número entero de
ciclos. Si no existjera amortiguación, la curva fuerza-deOcxión sería una sola
1
Si hubiéramos considerado un amortiguador~ linea f = kx en lugar de una figura cerrada.
con un resorte, como en la I'ig. 6.6a, Ja•fllerza:
la fuerza de amortiguación y la fuerza;.del re~;
1 '\\
Usando la amdrtiguaci6n viscosa para representar la amortiguación inter·
na de los materiales o la amortiguación de una estructura construida por ar·
ruado, se incurre en un serio error. La energia disipada por ciclo en la amorti·
1
kx +a·x.
Si hubiéramos usado otra. vez
componente de la l'uerza .total en la
f, =
movi!f!ic~\l!li:..
d1ft<!H1
guación viscosa, aumen1a con la frecuencia. La amortiguación viscosa. Ja
amortiguación esrructural, o amortiguación lrtrterésica. son términos todos
que se usan para denotar la amortiguación interna, y la cncrgla disipada por
1
¡ · ¡;
ciclo en Ja amortiguación interna es, en forma invariable, independiente de la
{, = kX senw1·~· ·
Gra ficando la fuerza como función de :.
obtiene Ja elipse oblicua ¡le Ja Fig. 6.6i
1 frecuencia, o disminuye levememe al aumentar la frecuencia.
Existen razones lisicas por las cuales la frecuencia natural amortiguada de
un espécimen, afecta el valor aparente del decremento. Una de ellas es el efec·
1
to térmico de la fatiga elástica repetida. Un esfuerzo de tensión súbilamente
1 (!..)2. rt·!
¡
X

para la cual, la fuerza ex,,esada en t~'

~\'
"
aplicado, ocasiona un leve enfriamiento del material al expandirse éste. Si
una porción de una estructura se esfuerza diferentemenle de otra, como
ocurre en la ílexi611, habr~ un flujo de calor a través de los límites granulares.
1
l ,•¡
1
 1/J AMOHTIOVACUJN
AMÓN1J(;UACION11/S rERE:SIC.'1t JIJ

1 que disipará encrgla y que ocasionará amorliguación. A alias frecuencias. ~o

se da 1icmpo para que el calor íluya y la amortiguación es menor. t Hg. 6.S

Bn la introducción aprend imos que si las fuerzas histerésicas son p •

1 quenas, la amortiguación viscosa constiluyc una buena aproximación al m -

canismo real de disipación de energía. La ve.11aja de usar una ecuación lio~
ali za da de movimiemo, conl rarresta cualesquiera compro misos nccesariqs •
para hacer la aproximación. liemos llegado ahora a una conclusión contr;-
1 dictoria a nuestras observaciones fisicas y la a111or1igu11ció11 viscosa no es un a
aproximación satisfactoria a un mccanbmo de amortl¡uación.
1

En los primeros años de la investigación conducen1e al diseño de las turbi-

1 nas de vapor de alta presi6n , la capacidad de amortiguación fue una variable

que se estudió muy a fondo. El vapor de alta presión descargado de las tobti·
ras, significa grandes fuerzas de impulso sobre los álabes de Ja turbina . Los
(•) (b)

primeros álabes se descrulan por fatiga en lapros de horas. La amorliguación direcla con Ja curva de histfresis. Se usa una constante h en Jugar del produc-
l. proporcionó un medio de disminuir el número de oscilaciones de Jos álabes.
La capacidad de amortiguación se aumentó en .veinte veces, ca111biando la
composicibn del materí:>.I de los l>labcs. Se MIÓ, adcm6>, que el ra~tu1 adi·
to cw, y se le denomina Ja consta11te de amortigrJdción hister~.skC1. Sus unida-
des para /J son las 1nisnuu <1ue las Je la cnru;rnntb clá.c;lica N/ nun, o N/ 1n.
mensional de amortiguación aumentaba con Ja temperatura y-dísminuJa con
1 Ja frecuencia. Esta última observación estaba en oposición total con la tcoria
aceptada de Ja amortiguación viscosa. La Fig. 6. 7 muestra la variación ílsi.ca
(6.1 8)

del factor de amortiguación adlrnensional con Ja frecuencia, tomada de Ja li- tll slmbolo usual para la amorti¡uaclbn h.isteré icn, es una caja cruzada.

1 teratura precursora. Se ha eliminado el valor numérico de los panlmetros de

amortiguación, para evitar la colocación de ura valor abrolulo en la informa-
ci6n.
Relroccdiendo sobre nuestros pasos, podrem<M ver que rccmpluando c.. 1>0r
h, la energla disipada por ciclo es dependiente s61o de la consinnle h y de la
amplitud de movimiento. ·
El dispositivo más sencillo utilizable pt•rn rcpresenll\r la amortiguación in-
1 terna, es suponer que la fueru de amortiguación es proporcional a Ja veloci·
dad, e inversamente proporcional a la frecuencia. Este tipo de amortiguación
se denomina amortiguación hls1erésica, ya que se puede relacionar en forma
óU = nliX' (6.19)

Haciendo referencia a la Fig. 6.8, la constancc ~e amortiguación histerési-

ca constituye una medida de la gaza de hislhcsis y una propiedad del mnteriul
1 lolg. 6.1
o de la estructura. La intersección de la gaza de hiJ1éresis sobre el eje de fuer·
tas, depende del valor de la consta111c h de am<lrtiguación hísleré.!ica y el
dcsplazamicn10 máximo X. Si Llamamos da la in1crccpcl6n de la gaza de hit·

1 Bi----+'-.---1--.,...-..--,..--1
¡;
16resis subrc el eje de dcmlazamienlos,
,, ,, ,. _ti (6.20)
j l.~Jx1 - d1 X
1 ~

11--~~~ ~---~-1-~~~--1~~~~... Para una umorliguaci6n leve, el vulor de des pc.¡uyno en co111poraci6n cun N
y es suficienlc para evaluar la constante de amo rtiguación histcrésica por Jo

1 /
/
/
/
relación aproximada de Ja Ec. 6.20. Esto es permisible, puesto que no se usa
la amortiguación hister~sica cuando, por varias rnzones, es evidente una de-
formación plllslica grande.
o 4000 La respuesta cle Vibración libre de un sistema cor nmortigunción histcr~si­
'"""
1 ca, no es diíerente de Ja rc;puesta de vibración libre de un sistema con amorti·
 11
1'
11' Al'd ONHGUACION 1
1

guación viscosa. El decremento logarltmico bisterl:sico se puede definir de

fllCll)f.·z COMPl.EJA

difkil de definir llsicarnente. Si el movimiento es armónico, y ésta es una su·

Jlj

1-
manera similar a la del decremenlo logarl1mico visboso. pos1c1ón necesana, x '= Xe'1"'' ' •1 y X = iwXe'1..' • ~1o1 = iwx. Sustit uyendo

l> = - '1Th ,=7T-¡, 1

(6.21)
en la Ec. 6.2, la ecuación de movimiento se vuelve
1
IJUdd

necesaria para proveer Hmortiguacibn crit ica,

k

1
1

Llnmnndo t a la relación entre la nmortiguación hi$ler~sica real y la cantidad

mx" + k ( l+ki
h ) x=O

La cantidad compleja ( 1 + (hlk)tl es la rigidez complejo del sistema. Esta

(6.24)
,_
IJ h repr~enta a.1 mismo tiempo, tanto las fuerzas elllsticas , como las de amorti·
(6.22)
{ = -2 ·2k gua~'?": Extsten ventajas en el suelo de esta tcrminologla, si el estudiante est.6

l
1
'1T 1
fam1hanzado con la nm~ción compleja, y ésta es particularmente adaptable
Esta es constante, lo que no re¡>roduce por complet~ la información de la Fig. para vectores, pero la ng1dez compleja no tiene significado (isico en el mismo
6. 7. pero se adapia a ella mejor que una función linealmente creciente con la sentido de ingeniería que el módulo elllslico.
frecuencia. 1
Una nota adicional, en 111 aplic.ación al diseño de filabes de turbina, para
gcometrlas similare.<, los lllabcs mlls pcquenos preJentan una amortiguación PROBLEMA EJEMPLO 6.15
l
inherente mlls baja, debido a sus mAs altas frecuen~\as naturales. Esta es otra
ra2.ón por la cual no tiene significado establecer !valores absolutos para el
decremento logarilmico de los materiales de ¡¿kenierta. El decremento
Cuando se carga y descarga una estructura armada, la información registrada
~roduce la c~rva carg.a deflexión i:i~strada a continuación. Calcúlense, a par·
I_
logarltmico es una runclón de lu gcomc1rln. 1
En ciertos materiales reales, el esfuerzo no es prbporcionnl a la deforma·
ci6n, y al encrgta disipada en cada ciclo no es prop~rci onal al cuadrado de la
llr de esta informac16n, el coef1c1ente de amortiguación histcrésica /1 el
decremento lógaritmico, ó, y la relación de amortiguación , adimehsional'. t. 1
amplitud de movimiento (esfuerzo). Son ejemplos de estos los materiales inc· So/11cló11:
16sticos tales como el hule, y otros como e l hierro ~blado, en los que el meca· El área encerrada en la curva de histéresis, es la energia disipada durante cada
nismo de amortiguación no es termoelástico. En e\ hierro colado, lo anterior
se debe al deslizamiento de unos granos sobre otr~s facilitado por la ayuda
del carbón libre existente entre los límites de c~os granos. Una relación
ciclo completo. Contando cuadrados, ésta se aproxi111a a 36 N·m
to.U = 7Tl1X'= 36 N · m
1
emplrica para la energla disipada en cadá ciclo, esl
11
'
(6.23) Para una deflexión !)láxima ele 20 mm, el coeficiente de amortiguación histe·
réslca h, es ·
1
m es un exponente emptrico. Si m = 2, la rcspue~la del sistema no se puede ó.U 36
distinguir de la amortiguación viscosa. Si m * 2lj emonces la capacidad de h = "'>."' = 'TT(0.021 , = 28.65 N/mm
1
ttmortlgunci6n e~peclfica será por si misma una ftlnci6n de lo amplitud.
La pendiente de la curva fuer2.11-deflexión es k ~ 250 N/rnm , y el decremen-
•u 1x"·
-.-
., =-,-
'I
'" - :::::47T"'X"'"'r to logarltmico y la relación adimensional de amortiguación son:
u ~kX2

¡ ill
• /¡
En la mayor parte de los materiales, m > 2, lo quar1igniíica que la capacidad ll ='TT¡;=0.36
especifica de amortiguación aumentará con la an\plitud de movimiento.
.¡ {=Hf =o.0575
6.7 RIGIDEZ COMPLEJA . . 11 Todos estos cálcu:os se b~san en 1 ~ suposición de que la amortiguación
lln ocasiones, se usa el término rigidez compibja para la amortiguación si.se hubiera usado la mtersecc1ón para determinar y la sunctrl
h,
es1r11ctural. Esto cons1ituye un expediente mate111blico simple; pero que es tcrmmar la constante elástica
( '

/1
,. - - ....._ __ 1... .- ··-
1
-
§ ••
· - - - - - --

1 )f{J AMOHTICVACION
IUCIQEZ CVAIPlEJA 111

1 >'
C11 r~ N. N Ü~fll"Xllltl , 5000 PROOLl}MA 6.16

-
Por medio de 1ncdfoionF cxpcrimenh1lcs, la infonna-
o o
~
V ción fueria-déllexión vrra una estructura, muestra la
1 2000
3500
3850
14
16
8
20:0
"-- "-·
!/
V I/
gaz.a de hisléresis indictda. Dlc(llcsc el coeficicnlc /1
de mnol't iguación his1ertsica 1 h.
1
4000 18 1000 1

1 4-000 20
~ o - V 1/
FuertP, N

o
JJeflq,.,{6n, mm

r
3000
1000
ló
8
'• - 1000 ,_ I/ I/ 8
50
- 1000 o -2000 ~
V I/ ,_ OeJ111Jti1. mm
10
100 1.1

1 -3000
- 4500
-4850
-8
-14
- 16
-3000

-4000
/ 1/
1/ I/ - - ..:_
. ,_
~
200
300
400
23
3¡7
5 1
- 5000 - 18 I/ lP" 500 6l6

1 -5000
-4000
- 2000
- 20
-16
- fi
- 5000
- 20 - .6 - 12 -a -4
Oelf1m611.1M1
600
550
500
~¡;
1 J1
400 519

1 300
200
100
•1.6
3;3
1,7
o o
1 l'ltODLEMA 6. t 7
Adelante se mucslren los datos de una 1>rucbll de lle·
Jdón, de labora(orio, P,ara un dl8co inlervé1·tebral.
1 !
Calcúlese el coeficiente ~e a1nurfiguaci6n hbtcrésica.

¡ Respuesta: h ~ J .29 N·m/ radíán

1 -3 -4 12 16 10
i
¡
Oeflt.(~11. ••flt

1
~
hX=;iOON
k=225 N/mm
.
1 Para X a 20 mm, h m 25 N/mm

~
¡,
= Tr k e 0.349
,
Dtí~i(ln

1 1 Ir
C=2¡ = 0.0555 PitOOLlt MA 6.18
Uo resorte helicoidal, cu,n módulo de 0.50 N/111, so-
cuyos valo res están muy cercanos a los antes obtenidos. port:i una m~!l~ de 1 kg.; Se <ll:l a IP. masn tJnil. <Jcílc
xión inicial de 20 111111 y se la Ubcra. Despu~s de 200
 AAIORTICUACl()N fJI•.' COULOMI 119

1
111 AMOR Tl(;t,A( ION

ciclo• dr movimlcn10, se ~ oca que la amplilud ha dls- PROBLEMA 6.21

minuido haslu 10 mm. ¿Cuc\l es el valor del coeficicn- Si un marco es1>acial se deforma 2 1nrn para una car·
le h de amori lguaclón hisl~r~sica? ga de SOO N nplicnda de manera que ta deílexi6n se

Respuesta: ¡, • 0.05S N/t

aproxima a ta prlmern forma de modo, poro In cunl In
frecuencia re:sonanle es de 10 Ht. y í • 0. 1,
1
determlnesc el coeliciente de amortiguación histerbi·
PROBLEMA 6.19 1
Cuando se carga y St descarga una estructura elistica
simple, .a curva fuerza·deflexión muesua una gau
ca.

PRODLf.lllA 6.23
1
de hist!resís. Determine"~ la relación de amonl- Se muestra un diacrama simplificado de ta respuesta
guacibn si la estructura soporta una masa de 1 kg.

Respuesta: ra O.OS
de un ~labe dt turbina de vapor al pasar 1!$1< a iraves del
chorro de la 1urbina. Esle álabe panicular e~ un fllabe
de reacci611 de 100 mm de longitud y masa de 0.S kg,
1
con una frccucncin natural amortiguada de 600 Hz.
Pan1 el propósito de este problema, se puede suponer
que la sección transversal del álabe ts uniformt. Cal-
cúlese el coeficiente h de amortiguación hi1terésica.
1
PROULElllA 6.10
La curva de vibracl6n an4 rtiguada del P1olJ. 6.3, ~e
Respuesta: 21.6 N/mm
l
comb de una mesa de vibración experimental consis·
tente de una masa Cmlc~ soportad'.l sobre cual ro
muelles que servlnn comq ¡patas. La velocldnd de la
1
cinta fue de 10 mm por J gundo. La me,sa tenla un
grado \mico de libertad, y uoa masa de SO kg.
Oetcrm1acse la constante de amortiguaci6r1 hi.ster~..
sica.
1 1
350
.....
PRODLfMA 6.21
Se mue:11r1n lo¡ datos reales de las caracterlsllcas 1
300 ~
250
200
esfutn.o-fat laa pani el aluminio. Determines• la
conJtan>e de amonlguacl6n hísterá>ica para la lnfor-
i.s AMORTIOUACION DE COULOMB
,_ - ' El tercer tipo importante de amortiguación, es el \:le la amorliguación de
1
f"7
I SO '- 1 -
100
., maci6n !umlnJstrada.
Coulomb o amortiguación por fricción seca. Esle se denomina a veces amor-
,_ tiguación constante, ya que la fuerza de amortiguación es independiente del
~
"'
¡
50 -- 1/
Respuesta: /t • 4.2 >< 1() N·/m 2
desplat.amicnto y de sus derivadas y depende sólo de las fuerzas normales
o
3 .... 50
- 100
,.,
¡,

1
exis len1es entre la.s superficies deslizantes. No obstan1e, la dirección de ta
fuerza de fricción se opone al movimiento y el signo de la fuerza de fricción
cambiari cuando cambie la dirccción de movimiento. Es10 hace ncces..rias
1
-150
'/
- 1- 1- ¡. dos soluciones para la ecuación de movimiento, una válida para una de las di-
-200
-250
"" 1- 1- 1 recciones y la oira vfl.lida para cuando se invierte el movimien10. tndividual-
menie, las soluciones son lineales, pero son disconiinuas dcspuh de cada me- 1
-300 1
- 350
dio ciclo.
o Haciendo referencia a la Fig. 6.9, para el medio ciclo de movimient o de de-
1
• -J _, - 1 1 2 ) 4
f.N•it• mm/rnm x 10~1 recha a izquierda, la ecuación-de movimiento, r.F = mil se hace

1
 ~j~ ' ~ .,,.
1 ., -.... r ~ ~·

11() AMORTICUACION A t tON'l"J(iUACIQN 0 1:.' COUI OMIJ JJ/

1 f<lg. 6.9
.•
ahora explicitamentc A1 y 8 1 a partir de la ·E c. 6.25a
A 1 = X 0 -µN
1 k
y B, = O

1 '\
;,
Esta es una curva cosenoidal desplaZc.1.da en la dirc.cción positiva en uua ca11li·
dad µNlk . Sólo es válida de O S I S7'/<o.. En el ticm¡>0
t = 1flw.,x = (2µN/k)-X0• En el segundo medio ciclo, el movimiento se in-
f
vierte debe usarse la Ec. 6.25b
3µN •.
A 2 =X11 - - - y •B 2 =0
k •
1 (6.26b)
l \
x= (x,-
'
3,..N\os w ¡, _ µN
k-, "! k
Esta es una curva coscnoidal,· desplazada cu u1afcantidad µNl k en la dircc·
-kx + µN ~ 111.i'. ción negativa, y con una amplilud reducida de 1- (JµN/k). Sólo es válida
para 1fl w. s1s2..1w•. En el tiempo ( = 2..1"'1· X= x , -(4¡i.N/k). Para el
la solución es tercer rnedío ciclo, 2·.clw,.Sl.S31rlw.., el n1ovinuento se: invierte otra vez y se
puede usar nuevamente la Ec.- .6.25a. . 1
(6 .2Sa)

1 Si el movimiento es de izquierda a derecha, In ecuación de movimiento para •

este medio éiclo se hace
x = (X0 -s,,~
-- µN
k cosw,~ r+k- (6 .26c)

En cada c.icJo sucesivo, se reduce la amplitud en una cantidad igual a

mx
1 para la cual la solución es
- kx- µN =
41,µN/k). rn movimiento se detiene al final del medio ciclo para el cual la
amplitud es menor que ¡;N! k. En este punto, la fuerza del resorte que l'CS·
µN tablece el equilibrio es menor que la fuerza de f~jcción, y el movimiento cesa ,
x = A 2 cos w, 1 + B 2 senw.,t-T (6 25b)
1 1 kx<µN. En la Pig. 6.10, esto ocurre al final del tercer ciclo. La posición de
reposo está desplazada de la de equilibrio, y representa una deformación per-
manente en la cual se ha fijado la fuerza de fricci,611. Por lo general, una sacu-
A" B 1, A,, 8,, son constantes arbitrarias que dependen de las condiciones dida o golpeteo al sistema, moverá a éste Jo su ficiente para restablecer el
¡I iniciales de cada medio ciclo sucesivo/ Se usan diferentes subind1ccs para
mostrar que las constantes no son las mismas. El factor µNlk es una constan·
te que es el desplazamiento virtual del resorte bajo la fuer7.a de fricción µN, si
equilibrio.
El decremento para la amortiguación constartte no es logarllmico, sino Ji.
nea l.
ésta se aplicara como una fuerza estlltica. .
11 Para cada medio ciclo, el movinúento es armónico y la curva
desplazamiento-tiempo es una curva medio senoidal pura, en la que la posi·
ción de equilibrio cambia cada medio ciclo de + µN/k a - µNlk . La curva dcsplazarniento·tiempo caerá dentro de la envolvente de un pnr lle
Estudiemos, como ejemplo cJc movimiemo bajo influencia de la fri~ción lineas rectas que se aproximan a Is posición de equilibrio con una pendiente
1 seca el movimiento del sistema simple de la Fig. 6.9, comenzando con ciertas
condiciones iniciales dadas y continuando hasta que el movimiento <."CSa.
de 2(µNw.hrk), como se muestra en la Flg. 6. JO
Dos facetas interesantes de la amortiguación de Coulomb por fricción seca
En el momento t = O, se desplaza la masa m en ·una distancia x(OJ = X, Y son significativas. La primera es la extensión. Toda la amortiguación tiene
1 se la libera desde el reposo, de tal modo que x(O) = O. Se pueden evaluar que deberse parcialmente a la amortiguación de Coulomb, ya que sólo la
 F.1'11,()GO SOOHE._ l' IUNA Cl()N 1.1/IRF. AMORTIGUAl>A
Fig. 6.10

'Flt:• 6.12 JO
1-
'\
' 1
1 j
\ ,_
1
J
'~ l
o
\

3
l.
.
JO

'
·I_
1-\-
r-... I_
amortiguación. por fricción seca puede detener el rvbvimiento. En la amorti· ' ~ ,.._
guación viscosa y eil la amortiguadón histerésica j~el movimiento continúa
l.
l
o
1 teóricamente por siempre, aun cuando con una anj li1.ud infinitesimalmente
pequeftn. Este es un punto académico, pero es básiy para la comprensión de
' los mecanismos de amortiguación. El segundo es qu la frecuencia natu ral no
'º -
se altera por la amortiguación de fricción seca. 1
1
'
''
'
1
\
6.9 EPI LOGO SOBRE VIBRACION LIBRE AJORTJGUADA ,
Es raro que ocurra una forma de amortiguación c~n
exclusión de otra. Con
rnayor rrecuenciil, ocurren en forma conjunra tod~ las tres clases de amorti- t
o
\ 1
guación, y quizil además con varias otras formas·df amortiguación nomen- Cklos

Fíg. 6.11
1
10

'
1
,.,_

·' " '

'\
' í'-,
·- 1 - - 1
11

><
.51 -
1
o
Cidos
_3 _J
, , - lhStfUl!IU -
\ .. m~2 cionadas basta ahora. Para comprender un problema particular, si la •mp1·
1---1--l--1-~l--I frn;1:1ou\- ,t, tud es grande, la amortiguación se puede considerar como histerésica y si l
lv¡iC~~ amplitud es p«¡uena, como viscosa. Una indicáción conveniente de la cla
'-- <---1• ·-1- -<- -+- '";+--'+
. f!
de amortiguación presente, es la graficación semilogaritmica d~l logarit mo -
del desplazarhiento máximo versus el nú mero de ciclos de vi bración libre,
como la de lá Fig. 6.11. Si la amortiguación es viscosa o hister~ka, con 1
ti
1
 JN AMORTICUACION

1 energla disipada por ciclo siendo proporcional ni cuadrado de la amplil

Ja gráfica será lineal. La pendiente de la llnea es el decremento logaríl111ico. Si
EPllUGQSOIJNI- llHNACJtJNlllJNI AM(JJU((~llAIJI

cuidadosamente, la a ltura del lecho del mismo es ele 0.615 111" tJllfllr del ni vC'I
111

del piso. Cuando el remolque vado se monta sobre gatos, de 111anc1:0 que se
1 se encuentra presente la amortiguación intema y la cnergia disipada por ciqlo
es proporcional a la amplítud elevada a una potencia mayor que 2, la gréí\ca
serh curva y cóncava hacia arriba. Es10 será particularment e notable p~ra
quita toda la carga de los muelles y el eje y se le hace descender cuidad<m1-
men tc , In allura del lecho de éste es de 0 .635 m. Calcúlese el número ele ciclos
amplitudes más altas. Si se encuentra p1•escntc la fricción seca. Ja gr:Hica sdrá · de vibración libre amortiguada <1uc expel'iment ará el remolque si se le dcpri-

1 cóncava hacia abajo.

Con írecuencia son suficientes 1~ o 2 ciclos para indicar un cambio '.en
amortiguación. Ene es el cuso de la Fig. 6. 12. Aqul se muestran cuatro cu r~s
' m@nm y se le libera desde el reposo. ¿Cu61 será Ja Posición de 1·cposo del
~ho del remolque?
- >o9rfl. 11t
de ·dccrcmento, todas ellas tomadas de 101 regisuos reales de movimien os S11/uclón:

1 amorti¡uados de automóviles. Para obtenerlas, se mootó una pluma de -

gistro a uno de los parachoques, anterior o posterior, encontr611dose el nu¡o-
móvil en reposo y se desplazó emonces el cuerpo del mismo . En el prin er
La posición de equilibrio del remolque se encuentra en /J = 0.625111, en el
punto intermedio a los dos exlren1os. En la p<nición más bajo, la fricción

1
ejemplo, la amortiguación es viscosa, debido principalmente a un sistema de
amortiguación· en buen estado de funcionamiento. En el segundo, la acción ! 1
0670m

del amortiguador es mala y la amortiguación se debe principalmente a!Ja

estruc Lura o bastidor. En e l tercer ut~u e:> aparente la frkci6n sccn por partes

1 estructurales que frotan entre si. En el cua1to ejemplo, en el que los amorti-
guadores son ineíectivos, teniendo el émbolo buzo un ajuste Oojo, la amorti-
guación es diferente en cada dirección. Este ejemplo se incluye como curiosi-
0..625"'
0.63.Qm
- -- ·--· -'-*'"'*~'*
~ .............
dad. La mayor parte de los nmortiguadore! limita el movimientos a dos o tres
1 ciclos y este movimiento limitado es suficirnte para proveer una buena indi-
cación del comportamiento del sistema de resortes y amorti¡uadores.
Como últi ma observación, aun para los sistemas de amortiguacíón de
0.600 m

automóvil, la amortiguación es por lo general menor que medio critica,

1 f <0.S. Este hecho confirma una afirmación original: en los sistemas de
ingenierla mecánica, la amortiguacíón es leve.
o.560m

entre las hojas de los muelles cvl1u que eslos ~edispougan al remolque en el
PROBLEMA EJl::MPLO 6.2' equilibrio, y lo mismo pasa para la posición mas alta, pero las íuemts de fric-
ción se invierten
Un remolque estll soportado sobre un eje único y un par de muelles . La fric-
ción seca entre las hojas de los muelles reemplaza a un amortiguador µN = \ 0 111111 1
hidréulico. Cuando el remolque se halla totalmente cargado y se le vacla k
•
4
Para una oscilación amortiguada, L"On un deJplazamiento Inicial de 65 mm, se
1
perderAn durante cada ciclo 4(,µN/ k) = 40 11111¡ de amplitud. El re111olque lle-
1 gará al reposo después de l l<i ciclos, llegando el lecho a una altura de 0.630 m.
1
Dn esta posición el desplaz.amiento a pa.rtir deJ equilibrio es de sólo 5 mm.
µN
.x•S mrn < -
1 k
La fuerza de los muelles que restablece al remolque en la posición de
equilibrio, no es suficiente para vencer la fucn,a de frkdón de Coulomb y el
movimiento oosa, No ea 111:c.. nrlo dl!Cir qu• •o puede alc ~ nzar el c1tullllirlo sa-
cudiendo el remolque.
116 AMOHrtGUACION
1

¡i
l;°l,11.0(;() SOJJHE l'/llRllCION l_, lllH1~ AMOHnGUADA "J-
de fricció n, des el dián1c11·0 del eje y n1g es el p.es
P ROllLEMA 6.25 i¡
De-t(rrnincse, para un ~fstema con frecuencia nacural
de ! Hz, el coeficicn e de amortiguación viscosa
que sopona el eje. La c.onstan1e e vale 0.341 p·.,ra co-
jinetes cónicos de pivotamien10 de 90°. Cuando el
loj está desencordado por completo, si se dtsplaza 1
rl
cqui·1alcntc para la ga~ de histéresis del Prob. 6.13 rueda de balance 90º , ésta oscilará 20 veces antes de

Resp1esta: 1 567 N·s/~ detenerse. Calcúlese el coericiente de fricción ci né1 ica

PROlltEMA 6.26 1¡
sec.a, µ.

Respuesta: µ = 0.144
1
Un resorrc y una mas C$lltn restrinaidos a moverse
hor11.ontalmcnte sobre¡ na s uperficie plana. Adeltm-
cc te !'nuest ra un rcgíst ro del movirnienlO.
Oetermlnese el coeficir te de fricción.
1
Respncsta: µ = 0.103 ·• . \ \¡ ')
PROBU:MA 6.29
UN niño coloca un columpio en una rama de
El cocíicicnle de fricción seca entre la cuerda y la r
árbol
. ~) . . ma esµ. Determincse una expresión para la disinin · -
\ ;. ~ ción del ángulo de oscilación en cada ciclo. causada
por la fricción seca. 1
r
13 m m
t. Respuesta: O, =
•
2
I
d(~)
c .... + l
--

1
.1
1+-- -f¡ " i"lfo --~ 1
PROBLEMA 6.27 1
La masa de 15 kg del ll o b. 6.26, recibe un desplaza-
PROBLEMA 6.30
Una biela de 3.10 kg, se suspende en un cilindro que -
1
miento inicial de 60 mM y se le libera . El módulo del ajusra ílojamentc en e1 cojinete de !)asador de artictl
resorte es de 1 800 N)ip, Si se sµpone que el eoefi· ladón . La biela se desplaza un 6ngulo de 6., y se lib
ra. El coeficience de fricción entre el cojine1e y t i nn
ciente de fricción A~a cinéfi~o es constante,
=
µ~ • 0.1, detcrminese I~ posición e~ la cual el bloque
. llega al reposo .
flón es µ
h asta el ctsc del movimiento, y el Angulo de reposl
0.05. Oe1ermincsc el número de delos -

PROBLEMA 6.28 ¡i . Respuesta: 4~ ciclos; 0.00167 radian

Al dest aparse un reloj !f.e bolsillo ordinario, se obser·
va que la rueda de balapce oscila a s.214z. E.SLa rueda
consis1c cscncialmenle ~.e un anillo delgado ele 12 mm ·
el~ diámcl ro, mon1ad d en un eje que tiene un
1
w
1 1
diámetro de 0.5 mm . El eje gira en cojinetes de pivo-
1
lA.m1ento de jo>'ª· cónill
: s. Se puede demostrar que el
rnon:cnlo de fricción es para los cojinetes de pivota-
1
miento cónicos, C.¡c W: f en dondeµ es_el coeficiente
1
1
1
 111 AMONTICUACl(JN

1 PROBl,EM.~ 6.31 1
Cuando se cira lateralmente del scmicilindro~lido.
1

con ' 'clocidad constante sobre la superficie pi a ho-

rizoncal, és:lt st indinar! con respecto a la ho z.0111aJ
en un ángub 9._ cuyo ángulo es funcil>n de cocíl·
ciente cinético de fricción I'• · Dcscrlbast el movi-
miento del remiciHndro si éste parte del repo y el
coeficiente de fricdón estático ,,.. es mayor ~uc ,,. •.
Oelcrn11_nese la amplitud mA.xirna de n1ovimic~10 y la
fJecuenc."ia rntural.

Respuesta: 0""6, =311'

- (µ. - µ~.); ~ •
~K
- SIETE
4 3,.,

VIBRACIONES FQRZADAS
AMORTIGUADAS
1 7,1 INTRODUCCJON

1 En los sistemas reales, siempre se encucn¡ra presente la arnor1lguaclón en

cierto grado mensurable, Puede ser dif1cil pronosticar sus efectos, partlculu1 -
111entc si el mecanismo de amortiguación eJ cualquier otro diferente del de la
n111orliguación viscosa simple, pero sie1npre se encuencra presente. Muchas
veces se puede suponer para los propósitos ue ingenierla, que la a111orli·
guación es viscosa, y otras se puede ignora~ por completo. Tan imporu1111e es
saber cuándo se puede despreciar la amortiguación, como Jo es saber qué cla-
se de mecanismo de amortiguadón es mejor suponer. Como ejemplo, existe
poca diíerencia entre las respuestas amortiguada y no amortiguada, de un sis-
' tema de grado único de libertad, si la frecuencia fortantc es muchas veces
mayor que la frecuencia natural. En este caso. la amortl11uaciOn se puede 111·

1 norar 1in Importar el mec:11ni5mo. Pero el erecto de la amortlauuclOn en, o

cerca de la resonancia, es cosa bailante diferente.
Por lo general, podemos catalogar la amortiguación de acuerdo con una u
m6s de las tres formas ya estudiadas, viscosa, histerhlca o de fricción sc;.11,
Cada una de htas es simplemente un modelo de la amortlguntión renl presen-
te y a frecuencias lejanas de la de resonancia, la diferencia es mh o menos
acad~mica. En la resonancia, es pronunciada la diícrencla cn1re hu vnrln1
formas de amortiguación. Por ejemplo, el modelo para fricción s~-ca no limi·
to las amplitudes de resonancia, pero las arpor1iguacioncs his1crhica y visco-
sa si Jo hacen, La amortiguación viscosa afecta lo frecuencia del máximo de
resonancia, pero las amortiguaciones histcr~sica y de fricción seco no lo ha-

1 cen,
 JJfJ l 'lllNA CIONES ,..OHZAl)AS AA10RTICU.-tDA.f V!JlfMC/OfV ARMOfV/CA fORZAVA A M ORTl(;UAVA no • I', ... ... )JI 1
Sustituyendo la solución de estado estable en la ecuación de movimiento , te·
7.2 VIBRACION ARMONICA FORZADA AMORTIGUADA nemos
F(.f) = F 1 sen w/ I' Cól
- Cw 2 + D - +-k ecos
] wr 1-
1 La Fig. 7 .1 muestra el sistema simple resorte-masa del Capr!4, sometido a una [ n: m
1 función forzantc armónica F, sen wt, y con un amortigu~por viscoso aftadi·
do. C-0mo hemos aprendido, el mecanismo.de amortiguat ión viscosa provee
una fuerza de amortiguación que es proporcional a la velo9idad de la masa. A
+ [-Dw 2 -C~+ ! D]sinwr=Fni1 sinw1
m rn
(7.3)
f
1
partir del diagrama de cuerpo libre, la ecuación de movimiento es Esta ecuación establece vectorialmente, en forma simple, que para cualquier
• 11
- k.t - d + F, senw1 = mx
.. .
nex + ex + kx = F 1senMt
¡'1
1
1 (7.1)
armónica dada, la amplitud de la componente coseno vale cero, y la amplitud
de la componente seno es F1/ m en todo momento. Estas afirmaciones se
pueden expresar en dos ecuaciones simultáneas que podemos re.solver para
1
-
las magnitudes de C y D. Si se hubiera seleccionado la función coseno en lu-
1
(¡
Esta es, otra vez, una ecuación diferencial lineal de segun~o orden. Constitu - gar de la función seno para la excitación, se habrían invertido las ecuaciones.
ye una forma particular de la Ec. 6.2, y la integral debe cW.tener tanto la in- En forma matricial, _
tegral general, que es la Be. 6.4 como una integral particf1lar, que será fun·
ción de la ecuación de movimiento cuando la fueria aplif~da sea F 1 sen-wl. w.' - '" 2)
La solución es · 1 (7.4)

~
cw
x = e- t</2m1o (A. cos w.1 + B senw4 1) + C cos wt D se nwl (7 .2) m
El primer término es el término homogéneo y es una tra nsiloria que se amor·
tigua con el tiempo. Los términos segundo y tercero son 10J términos particu-
Los 'valores de C y D son
C = _ ____ F_,,_cw___ _ I_
lares y representan la vibración de estado-estable que se enc\icntra 'pre.sente en
tanto se halla activa la función forzante. En el Cap. 4, omitimos el término
que implicaba la vibración forzada amortiguada, sin explidÁr por qué era esto
2
m [ {w.' - w')' +
F ,(w,'-w2)
e:n (7 .5)
I_
permisible, al considerar el estado estable. Ahora poderrlbs ver que ésta se D=--~~--~-
puede despreciar si cr/2111>5. 1
111 [(w.2- w2) 2 + (:~n
fllg. 7.1
l El valor negativo de la constante C, indica simplemente que la componente I_
'1
1
coseno de la amplitud forzada debe estar retrasada con respecto a Ja compo-
nente seno en tugarde adelantltrsele. Esto se puede demostrar en un diagrama
vectorial, Fig. 7.2. Componiendo los vecwres Cy Den el vector único X, a un
1
".. ltngulo de fase con D, la Ec. 7.2 se vuelve
1
11
1
x • e-("'"'» [A ·oos w,1 + B sen,.,r] + X sen (w1- ti>)
La magnitud de X es
(7 .6) 1
===
'I
Fft) = F1 set1 "''
¡,:l
q
X= J c2 +Di - --.,,.,,==F=',
'"~(c•,.2 - w')'+
F,
c:r (7.7) 1
t
t. 11
1¡
k '" ')2+ (2{ -w )'
~( 1--, (IJll 6',.
1
1
1
 VIDRACJON AflA.f()NICA FORZ ADA A IUO RTJ(if)AlJA f'(IJ • · 1•1 i l'11 .,;t JJJ
J.JJ YlllNACIONES FORZADAS' AMOU'f JGUA OAS

1 FJg. 7.2
Fig. 7~3

1 I

Recordando que Xl(F11k) es la relación de amplitud, en la Fig . 7.3 se

muestra la respuesta de un sistema de grado único de libertad viscosaPnente
fu."" •~'''" F, •M "'

"·"
amortiguado, excitar por la

1 ~t~~;E~~
1 Son inmediatamente evidentes dos caracmisticas de la respuesta. Una es
que la amortiguación disminuye la relación de amplitud para todas las fre·
cuendas, algo en proporción a la cantidad de amS)l'tiguaci6n presente. La re·
ducción de la relación de amplitud en la pre.;encia de amortiguación , es más <>·

1 notable en, o cerca de, la reso nancia. La segunda observación es que, con Ja
amortiguación, la máxima relación de amplitud ocurre a una f'recuencia más
baja que la frecuencia de resonancia, w. = "'·· Podr1a esperarse c¡ue la rela-
-~
i
~

..
. , __ __ L
2

ción de amplitudes máxima ocurriera en la resonancia con la frecuencia natu·

1 ral amortiguada, w,, pero esto no sucede. La relación máxima de amplitud
ocurre cuando .
. - •; 'j
n:9.C. <Mi'.J>.(,.,.., ~¡j, .
J.~ °""'~
4
l.
~-[J. =·J~=~:t ~~.:~J~,\ i;.9)
y

1
~~~~~=~~~s baja qüe la frecuencia natur~E":..~:~1--=-~j~n una pequena Esta es uua de la.1 más importantes relacione~ flsicas en las pruebus de vlbl'tl·

1 Esto puede parecer trivial, pero en las pruebas de resonancia, ciertas veces
es conveniente obtener una medida de la amortiguación determinando la
amplitud de la vibración en la resonancia. Inversamente, si se conoce la canti·
ci6n. SI se fuera a usar la amplllud mdxlm,a de vibración, en lugar de la
amplitud en la resonancia, se introducirla ur¡ pequcno error yu que éstas no
son las mismas, pero el error serla despreciable para amortiguación leve. Este
es otro de los puntos académicos asociado¡ con la amortiguación viscosa .

1 dad de amortiguación, es fácil hacer un cálculo de la amplilud de la vibración

en la resonancia. En w = w.~.--
·u· i. - ---
r ~ \ 1 () ( "';
.- -11,~,r.·'· H ;l ¡JLC .,,.
El valor de la relación de amplitud en la resonancia , se denomina también
Q, tomando prestado un término de los cirt uitos de ingcnicria eléctrica, lo

[.F/k ] = º,=O f,,vj~\o.l..Vl~ (7.101

que nos permite usar un gran número para des ignar la amortiguación.
f!,!!ngulo </>de f~c, en el cual la respuesta k·se dcfasa atms6mlu•e 0011 res-
/J ' •
. · - ,---· , . "' .:=-~-
l .. . ..... "'"
~ ,1:;, : , .tr•w""'ltQ..
" YI
r lj
¡ JJI l'IBRACIONFS FO HZAOAS .·IAIOHrlGUADAS

-----..·--· '. -·
peero a la función forzante, se deline como

-e
to n <b=-- cw
-
1
·-~t,-··}
"~~' ~ X
¡ 1 _1,,, 1 ) ·rr-
1

·
(7 11)
Ya que w.' = l<lm r: ;-· ·---~- J
J118RACION FORZADA A M ORTIG(IAl>A t.'.:AUSADA PON f'Ul;H7..AS HOTA'fólllA.'/.

·tl'- (7.121

¿ ~~,:: G_{0.~.-=~:L~(~~;~J
1¡ .\(- D m(.,.,'- •1'>
1
-------!11. - \.:'.-¡w.' :!J
~a am¡:¡lificació~i_~~.!!l?!.!lció~lQtti¡u!ll.dal­
1
Este es muy pequel'lo para valores pequel'los de wlw•. Para valores muy gran-
des ele wlw., el angulo de fase se aproxima a 180º, asim.~tricarnente. Lo ante- _Esta es relación de
rior significa que In amplitud de vibrnción se encuentra en fase con la fuerza LaFíg. 7.5 ~Juraiicacíón..110.ClimensJ_qpal..¡jCJ~~-ºrr.!.º ~u~~.i.9.!t.~e:...!L
armónica de excitución pum wlw.« I, y fuera de fase para wlw.» 1. En la reso- re,!.!!.~ÍQ!l ~~ l~l!.~ncil!.!<11'.w,. Esta se parece niücii'óalarelación de amplitudl .
nancia, el angulo ele fase es de 90° para lodos los valóres de amortiguación
viscosa. Abajo de la resonancia, el angulo de fase autnenta al aumentar la Fig. 1.5 s
amortiguación. Arriba de la resonancia, el lrngulo pe fase disminuye al
aumentar la nrnorliguación . La Fig. 7.3 muestra también la variación deán-
gulo de fase c-o n la frecuencia y la amortiguación. 1 1
7.l VlnRACION FORZADA AMORTIOUADA CJUSADA
POR FUERZAS ROTATORIAS NO EQUI LJB ADAS
1
F(t) = mlf"'e sen wr I
En la Fig. 7.4, se ha reemplazado la fuerza F1 por rn¡,¿,1J, la magnitud del vec-
tor fuer~a causado por la masa no equilibrada m0 que t~ira alrededor del eje
1
., geomhr1co O. La masa total es 111, que contiene al rotor excéntrico, y esté
1
restringida a moverse tan sólo en la dirección vertical. Se ignora el movimien-
lo lateral.
Reempla1.ando F, por m.w'e, en la Ec. 7.7,
t.O

1
X-

k
m0 w'e
1 1
V'(1- •:) + (2,~)
ld11 c...>,.
2
¡
'¡ .. 3 4 l
w.
Flg. 7.4 %
J.
1
11
!I
1 1
1
:1
1
11
11
1
11
1
1¡
'"
' 1
 JJ6 V/ORACIONES FQ/17.A DAS AM01l1'1<JUAl>AS ¡ FUERZAS rHANSMITIVAS YAISLAMIEN1'0 IJE VlnR.1tc10N /Jl

1 excepto que pasa a trav~del origen Y a fre~u~nc.ias m~y

altas, ,,,/w.»l,1~
amplitud X-m,,e/111 . E l ángulo de fase </> es 1den11co al angulo de fase pa a
Se ha definido la rdaci6n de transmisión como Ja fracción de la maxima
fuerza impuesta , que se transmite a través de ·la lcimentació11 .

, ~ [;~~ a ~i~:=-~~~~J.~
una fuerza armónica F(t) = F, sen wt .

11 !
1
~ Sustituyendo para X, de Ja Ec. 7.8,

r~~ l:~f~;;;rJ ~
7.4 FUERZAS TRANSMITIDAS Y AISLAMIENTO
rl DE VIBRACION · ~
Consideremos otra vez las fuerzas u·aiismitidas a .la ~ase~ cin1c1.lt~ción del n (7.IJ)
~j
,I' sistema elástico e incluyamos el efecto de Ja amoruguac1611 . Haciendo ref -
rcncia a Ja Fig. 7.6, Ja masa m se encuentra sometida a Ja fuerza armónica · ,
sen wt. El movimiento resultante en la dirección·x , será también arrn6ni o
<Á
En la Fig. 7. 7 se presenta una gráfica de la relación de transmisión para va-
simple. La fuerza del resorte y la fuerza de amortiguación, son rcspect1v~·
bl rnente.
rios valores de arnortiguación.
Si compararnos este 1esullado con la Ec. S.7, e muy obvio que las fueruis
transmitidas no pueden llegar a ser infinitas en la resonancia, a menos que no
' kx = kX sen (wt - <Jo} nortiguación. CXJsliendo an1ortiguación, le1 denominador nunc1:1 sc1á
exista a1_
)
cero. Un examen cuidadoso de la Fig. 7.7 1nues~ra tan1bién. varios·otros as-
·1 ci s cXw cos(wi - </>)

Estos son vectores o rtogonales, y su suma rc1>r~senta la nlagnitud de la fuerza

pectos intcrcsantcs.·Aunque la an1ortiguación tli~minuyc la a1nplitud de OH>·
vintiento para todas las frecuencias . sólo disn11nuye las fuerzas 111áxiinas
transm itida total transmitidas si wlw.. <v2. Arriba de csLc valo r, e~ aun1cnLo de an1ortiguacióo
hace dis1ninuir las fue-rzas transmitidas. Si la frecuencia forzante varía, la se-
IFml = ../(kX)2 +(C<•X)1 = X ../k2 + c'w2 lección de soportes elá!ticos para minimizar la transmisión de fuerza. debe
ser un compromiso. Estos deben ser Jo su ficientemente amortiguantes para Ji.
Esto incluirá tanto la fuerza transmitida a través del amortiguador, como la mitar la·amplitud y las fuerzas transmitidas al pr sar por Ja resonancia y no
fuerza transmitida a través del resorte. lo bastante para aumemar setinmentc la fuerza u¡ansmitida durante' Jos picos
de operación. Por fortuna el hule natural es un r atel'ial muy satisfactorio y

Fig. 1.6
-·-e!:/1: r.;
1

3' '
V

'
:¡¡ 2
~
E
~
- 1
•

o
o -.f'i
.
2

w.
3 4

•
' 1
 !1 \
}JI '' IBRA CJONes FORZADAS A/'.IORTICUADAS *j INSTRUMENTOS SISM/CO.'i 1J9

· con frecuencia se le usa para el ais:amienco de vid ación. Para méquinas muy
delicadas, que requieren un aislamien to extremo] sólo los resortes arrollados \
i miento y sus derivadas después de primero definir el desplazamiento relativJ
como la diferencia entre x y 11
•.

pueden proporcionar las grandes deformaciones státicas necesarias para las ¡

frecuencias naturales muy bajas. · La ecuación de movimiento llega a ser 1-
m (i +ü)+ ci+kz = O
7.5 INSTRUMENTOS SISMICOS mi + ci + kz = rnbw' sen wt
1 .
La medición de la vibración en codos sus aspecto~. amplitud, velocidad, ace- } Esta ecuación es esencialmente la misma que la 7 . 1, habiéndose reemplazado
lcraci6n y esfuerzo, sólo para mencionar varias tld las canlldades más busca· ¡ fa fuerza F, sen wt por mbw~sen wl. En el estado estable, el movimiento rela·1
das, constituye un campo por si misma. Los instr\imcntos usados para fa me· ¡ tivo seguirla el movimienw' del marco, de acuerdo con la relación , _

l.-::_"1~fI~J~I1
dición y registro de vibraciones, ha~ sido alta)j1ente desarrollados y son z =Z sen(wt - ,P) (7.16)
intrincados y c-ostosos. No obstante, en el núcleo tic esta clase de instrumen· ¡
tos, se encuentra por lo general una forma de instr~mcnto sismico. En su for- \
ma más simple, un instrumento sfam ico escá formado por una masa slsmica
elásticamente soportada, montada en un marco, Ue modo que el movimiento
en la que zlb se determina por la fracción,

•.11
t'Z:J.
= 7=:...-::::.::..-::::: 3_:...:-=---='"- ¡1 1
-w2 , .( .:_
l.
relativo entre la masa y el bastidor, puede ser indi1dado o registrado. Este mo· t ~ ~- w. (7 17)
vimiento relativo constituye una medida directa «e la vibración. La Fig. 7.8 ¡
es un esquema de un dispositivo medidor de vib(~ción sísmica.
La masa está tanto suspendida elásticamente d~l marco de soporte, como 4 ¿ I
·'•
viscosamcnte amortiguada. Supongamos que el¡ bastidor se mueve con un
movimiento correspondiente al desplazamiento ~
ry_d~~~m~~-; en la E~.:w~Y
Y 'Si deseamos medir o md~r--;~uenc1a natural del 1nstru· -·
1
~
u c bsenwt 1

En este caso estamos utilizando la fundamental, ero podrlamos igualmente l

bien haber seleccionado una armónica de orden íl, u = b sen nwt. ~ soiuto del marco. Existe una diferencia de lectura, que se aproxima a 180º, -
.Si llamamos x al desplazamiento de la masa sb/nica, la ecuación de movi- ~
tniento es · 1
- k(x - 11 )- c(.i - ú) =11..r (7 .14) ;
Debemos ser cuidadosos y notar que la fuerza del resorte es proporcional al
desplazamiento relativo entre la masa sísmica y el marco , y que la fuerza
slsmica es proporcional a la velocidad relativa . El 111ovimlento absoluto de la
masa sísmica, x, es de interés secundario, ya que ¡o que se desea medir es el
mento sísmico debe ser varias veces menor que la armónica más baja del mo-
vimiento que se va a medir. Esto significa que la relación wlw. es ~r~nde, Y
movimiento relativo entre la masa y el marco se aproXJma al mov1m1ento ab
el
pero esto no afecta la magnitud de la lectura, que P.o r lo ge~e'?' · es lo que im.11
porta: Esencialmen te, fa masa slsmica no responde al mov11n1emo. forzado :.I
permanece sin movimient.o, en el espacio. Podemos usar 1.lJllmasa slsmica'. co- _
mo referencia para ·medir el movimiento. La amortiguac.illlí tiene poco efecto
sobre fa amplitud relativa de movimiento y en general, los instrumentos'
slsmicos de médición de amplitud no están amortiguados.
Si deseamos medir o indicar la aceleración, la respuesta del instrumento -·

'•· 7'"' ' "J'"""

debe hacer juego con fa aceleración. La aceleración 11 = -bw' sen wt. El mo-
movimiento relativo que mcpirá el instrumento y ste es el movimiento u del

,_;·~· O ª~
movimiemolj° términos ~el desplaza- do 'ªs Bes.

~
1.[
Í
~~
=
·1
~(
._ _
vimiento relativo es una indicación de la aceleración, si wlw.« 1. Redisponien·I

--¡.:--:-...=:-=J~-.,2--=-=:::::-::::=· ,
"'~:,___ ··---~.L-''<i·
b - sen (o•t - ,P) ·' (7.18)
1
_

' .
h-_1
!!
1
.(..~J
: ,.•12.
1- 2
(
+ 2(- "':
\ ._ .--:=--- ·- ~¡¡: k-=-~.
)2 )r' ,--·-
-. ::'.. .

Para wl w..« f, todo el corchete vale aproximadamente la unidad, Yw! es una

constante del sistcma. En fa Fig. 7.9, b(w1/w!) es una parábola. Se puede ver
1
-

tu ·1

1
 UO Vll)NACIONES FORZADAS AMOH1'J(J UAIJAS IN~THVi\f/iNf()S SISMIC:OS JI/

1 Fíg. 1.9 En este caso, Ja fuer..a annónica varia a una frt'tuencia

2-:r
1
de 1 '/50 rpJu
. •
!

1
0

183~!
.._ w= 60 (1750) =
1
;~~ ---~· '\j

z
¡ 1 1-~~~ll~-1'-~~~~~-
• La frecuencia natural es ,.,
_.--·v 11' U~,,_
- \f-.0r---
\/ ·o..L
1
1
,.,,,...•• ~-::.:._ i'~:·::~i"
( /9.806
w. = Vo.005 = 44 ·~ s- •

y la relación de frecuencia
,,, 183
- =- - = 4 l'~ ·i
"· w,. 44 .J .

que la respuesta del instrumento sísmico se ajusta muy bien a csla parábola
para wlw. :s0.5. Para u11 factor adimcnsional de amort;ouació1l " = O2
. '-O ' .\ • '
En t:l ,aso de un acckrómetro, la rrecuencia natura l ele.he ser n1ás aJta que
la armónica más alta del movimiento que se va a medir. Este es un problema mX (4.14)2 1 ~~;;::\ , !)SI,
considerable, ya que Ja mayor parle del movimiento que se mide experimen·
talmente no es senoidal, y contiene armónicas más ajtas. Si se anade la amor·
..... J(l - (4. 14)2) 1 +(2(~· .2)(4. l4))2 ~.,,~
¡¿
tiguación, 0.5 <t <0.7, se puede extetlder la gama de acelerómctro;hasta 17.12 .
x.-- ---\l·DSG.Qg - -
wlw. so. 75, dependiendo del error aceptable. Los acelerómctro sismicos con
una gama de frecuencia de hasta 5 000 cps, pueden obtenerse en el comercio. J<=i6.12}'+(Í .655 l l.O~ó .....
/
,---,,...
PROBLEMA EJEMPLO 7. 1 El émbolo Ylas partes reciprocnntes tienen una¡masa df 0<5_~¡¡>La masa total
del ~'Ompresor Ydel mo!or es de 27 kg. La excentricidad es de 25 mm la mi-
Un equipo pequeflo de compresora para pintura, operada por motor, tiene 1 ' tad de la carrera. Esto significa que ! '
una masa de 27 kg y hace que cada uno de los cuatros aisladores de hule sobre 1 {~
~ '1 ' _!}.'.;..)'_ ::.: \ , º. <;; ·~ .
el cual está montado, se deforme 5 mm. El motor gira a una velocidad eons- ! x \0.5
c2~¡c1 Je6l =04º' ~.• e. r ' {.:: .)
tante de 1 i 50. rpm . La carrera del émb?lo del compresor es deSO mm. El tm- ; ¡ 0 ·
27 • , . "l llllU X. ::
t .. 0:. • 1- .)L\::
···- -·-;.,...~·-····-
bolo y las partes recíprocalites tienen una masa de S kg, y para los propósitos t 1
de este problema, se pue<)e suponer que el movimiento reciprocante del ém- (
bolo es armónico simple. Determínese Ja amplitud del movim iento vertical a !
la velocidad de operación·; Supóngase que el factor de amortiguación para el l'ltoULEMA 7.2 i
Un tnolor el~cLricoj tiene una masa <le 23 kg y e..slff
1
hule es i a 0.2.
montado en una viga e11 voladiz.o desde una part.."(I
Solución: venical. Si se despl, 1.a al motor 16 mm, se puede ob-
Este caso constituye una clara implicación de la Ec. 7 .12, que establece que la servar. que la vibraf.ión del mismo y de Ja viga, se
relación de amplificación es amortigua a menos ~e t mm en cuatro ciclos. Calcú-
lese el ~alor. dtl pa.r~nclro adirncnsional 111X/111r;e pa-
ra la v1brac16n forzrda resonante, si 'la armadura es_.
luvicra descqu.ilibra~a.

Rospu~sta: 4.SJ
 UJ t'llJRA(IONES t"OHZAl>AS AMORTJGU.-.I OAS
l IN.\'1'111/MIJ/'ITOS S:SMICOS 1
P ROll!.EMA 7.3 PROllLEMA 7.7
Se observa que la vibración libre de una viga en vola-
Se, mue~t~a la dis1i1i11~ci6n de vi"ración libre i
n·
~\
\\ I¡
// dizo disminuye des.de Óna amplitud de 20 mm, hasta una cs1 1uctura compleJ~ que sopor1a y aloj a un
1 I
Ja miiad de ese valor, eh JO ciclos. Calcúlese la ampli- tor de chorro. Calcúlense: -1
' " = 0.001 s11n w 11t ' ud mé.xirno de vibración en la resonancia que se es- (a) La relación de arnpliíicación de vibración, 1

, -1
perará. si se some-t t la,base a una vibración arm611icp, 1n,,'(/J11oe. es I~ resonancia .
de 1 mm de .• mplitudJ (b) La relación de amplificación a la velociclacl
Respuesta: 46 mm 1 ¡ I+-- - - - t ,.,... operación de 2 200 rpm. · ,,

' l'ROBLEMA 7.4 i

/ Una mAquina Jienc u~• .frecuencia resonante a 400 PROBLEMA 7.8
Un motor c:l~ctrico opera equipo mecánico a vcll
Í rpm cuando se soporid sobre 4 resor1es ele acer.o para dad de 1 7SO rpm. El sistema se halla soport
! los cuales puede desbreciarse r. A 1 200 rpm, la 1
'

1'
\/ nmr,litud de movimiCqto no ~mQrtigÚado, es de 0.5
mm. ¿01fll'seria la an\p1i1t1d s i 10.s re:Soues de acero se
sobre cojines de hule que sufren una deformación es·
~Lica de 5 mm. Dc~crmíncsc la relación de
s1611 de fu erza hacia la cimentación, si la am
tranl
'!
reemplazaran por cuafro aisladores de hule en los.que guación en los cojines de hule es de¡ = 0.2) . -
i'' t ::: 0.2S? La frccu~cia resonante permanece sin
1ik can1bio. Re.spuesrn: 0. 1414
r
PROllLEMA 7.5 1 .
La gn\fica que sigue. ucstra el desplaz.amient.o verti· )
'P ROBLEMA 7.9 I~
:f1 cnl real de una criba para pul.pa. de papel monrnda
1 / 1 \(· Adelante se muestra Ja respuesta modal de un basli·
i¡1 sobre aisladores de huJe, cuando se hace variar la ve~ , ) /,,;
1
dor es.pacía! cuando.se le eXcita por uO desplazam,.
" loci~ed desde cero ¡,.,.\., 1 500 rpm. Calcúlese la rela· ... \ 10 annónic.o de magni1 ud cons1ante. Calcüles

~!
CÍÓro de amorlÍ8UaCÍÓI¡ r del S!StCffiQ . \. .. amqniguacibn ~.el s istema. · · -

11 .--..---.-...--~-~-~-..--.-~+~-.-~-..-~

..I\.
ll '-- ---f--+--f;.-1---1-- l -+-+ +1 J- +--I
1¡ ~ "'--·~-·l--ll~1-J.-..---l--J.-I--1-l-~-·1--1--l-
1
5
4 -
I_
i\ 11 -
10 - ·- 1- 1- ·+H-+--1--1--1--ll-+·t-1
' -+--J.-·l--I
~ 3
1:
',•
•!
~
91-- -·1--1--1->-1-+-1-+-i-~"·-" ·-i--1---1- -1
81--l--i--+--11--0-1-4--1--1--1--1-'-l--l--~.-l-l ... 2
V
) \
\
l.
r1
~\
1.i
11-+--+--+~'-~+-~--l--+--1-1-1--l--1--l-
6 -
5 --- ··- -··-l-·i¡f-,- + -1--1---1-+--l---1--l- ;>• • '-'
- ,__
' ,.....___
1
~~
• .__ • "In'
5 10 15 20 25 30 35 40
' u ' I
¡~~ : :~ ; ~ · -l'-+--+--1--+--ll--4~+--1---;.-11-
0•l-.t:::...L_L-1~_JL_L-.L...L..J.:.....l.-1.__l_1-.l

l
o 100 200 300 400 ~00 too 100 &X\ 900 IOOJ 1100 )'ZOO 1300 i.oo 15CO P ROBLEMA 7.10
En una prueba de resonancia, bajo cxc:-itación artnb~­
1
j¡• .. Yt!GOodad. 1pm
' . nica, se nolO que Ja amnlituci de movimiento ·e n 11··
~·-
P ROBLEMA 7.6 ¡ •
sonancia era exaclamen1e el doble de la· amplhu
Cuando se despla1.a ~. motor eléctrico del Prob. 7.2, una frecuencia de excitación 20"/o 01ayor qUe la d
el 1novimien10 se am4 niguu de modo que la relación sonancia. Oeterminese eJ íacior de a1nortiguación r-
de amplitudes sucesiVas de vib1aci6n libre es 2: J. del s istema.

;1 ¿Cultl es la relación :J e cransmisibn para w!c.J., = 5?

Respuesta: i • 0.138 I_
!~,
Rc1pues1n: R.T. = 01
,062
1

/
;; ~
1.
 ¡!I
14' VIURACIONéS FORZAIJAS Af610RTI GUAVAS l/\'$1.RUMRIVTOS SIS'MICQS U J

PROBLEMA T.11 l
Dcfnuéstrest que para pequeí'las canti~Jades de a.m )r·
PROJJLEMA 7.15
Si se usa un vibrómet\o pan1 de-le1111jnar las ampfüu-.
tiguación. l~-t re ación A amortiguac16u r se. P':rde des de vibración a frecuencias mucho má.~ aJtas q ue}t '\ )
aproximar a panir de la cur' 'ª de respuesta t~JY• l
1
su frecuencia na(ural, ¿cuál será la rdaci611 t ópti ms( ,.J'
1
tJ
de amortiguación del sistema píua la mayor preci;
c~f, - f, 1 sión7
'2+ ¡, :
. do I Yf las frecuencias a ambos lados de la teko· Respuesta: f = O. 7071
sien . en
oanc1a t I~•
.... que la amplitud..valc
· 0.707 del v~or
1
PROBLEMA 7.J6
mciximo.
Un motor eléctr ico que se usa como jmpu.lsor rne<:Al ·
,.
_ pnODLEMA 7.12 ·
Un dispositivo elec;tromec3nico está mont~~~-s~ re
b nico, esta montado en cJ cenLro de una rne.~a de bmli-
dor ligero. lll peso del¡motor sumado a la masa efec-
,.;' ' ) un j uego de alsladorc~ .de hule, lil sism~ta :extttbe, un 4?
tiva de la nma es de k¡. La armadura y J~ partes
' ),,' Pico de amplitud de resonancia de 5:1 a JJna·f¡oou~n­ rotativas tienen' una nlasa de JO ki y una exoontl'ici- /
dad de 15 mrn. Se observa.que la mesa se deforma 3 / )
. de 500 cpm . <.. Arriba de q ué frccue11c1
Cla • a se rcducira
mm cuando se monla ét moLOt'. En la vibración Ubre, 1)'\''"
?
\ ,¡~ lrans1nisión de fuerza a la in1tad.
.
cJ de-splazamienLo de 3¡~wm se a1nortigua. hasta Lntm } ' "
en un segun~o. La vcJ/¡cidad <le operación del motor
',
Respuesta: 879 cpm
es de 875 rpm. Calcúlese Ja amplitud de movimlen'.o/
R'ODLEMA 7.13 , si se supone quC la anlortiguacl~~ .cs viscosa. '
La curva de resonancia mostrada, represe.nta el m~v1·
"',,() ( :miento vertical real del piso de una fébnca, '."cd1do Respuesta: O. IO mm
(\ u cerca de una punzonadpra. Calcúlese la veloc1da~ de
1 \ resonancia y la relación cie amortiguación t . ¿Cuál es PllOULEMA 7.1 7
_.In relación de transn:isi6n a 1 800 rpn11 Un vlbrómetro llene una frecuencia nalural de$ Hz y
este\ construido con u~1 fncLor de atnortJguaciún de
Í • 0.6. Oetermlnesc }A írecuencia más buja para IU
cueJ se puede medir la vibracióJl t..'On uua precisión de
:i, 2'1o.

l'l!ODJ,™A 7. IK
Un émbolo desUza con fricdóu viscosa dentro <le un
ciliqdro barrenado en llllA masa 1/1. El émbolo tiene
un 111nvimic1110 scnuidal de b sc11 "'', De1crml11cse la
1 ecuación ~e 111ovlmlen\u de lu mn.10 111, Ue1q111l11e;e
una ex1iresl611 paro x como fu11d611 de wt,

1• zc-"'
• ( 1),,
Respuesta:
X- V' (l --,
" ' ' )' .¡. ( 2C-"' ) '
c.i,, <t.111

PROIJ(,™A 1.14 x bsen(wt + q\ )

DemuéstJese que el mflxhno de una curva de reso--
nancia viscosa1nente amortiguad a. ocurre a
w = (v' l-2i ' iw•.
 11
1'4 VlllHAC"IONF.S l"ORZADAS AAtORTIGU.--IOAS
PROBLEMA 7.19 • .
un sistema d• bombto para [pow prtrolero con~111e
de una viga oscilante Impulsada p0r mo!ór y barras d
succión sujetas a w1a bpm~ de t1evacibn mednk1
El diámttro del cilindro !le ¡a bomba es de 51 mm
Las barras de acero para la succibn son de 19 mn:i d
diametro y 1 905 m de longirlld. La masa total de 1
barras de wccl6n sumergiilu en la columna de petr
leo "de J 675 kg. La columna de petróleo que se le
va~ra en cada carrera de ta bbmba es'de l l H kg.
velocidad del mo1or de la bbmba es de 18 rpm. S
póngase que la rclacibn de amo¡tlguact6n f ~de O.~
Si ta carrera de las barras de succibn de la viga OSCI
tame es de 1.25 m, ¿cullt es la carrera dtl ~~1bolo1
Dctennlnese Ja producción del pozo en barriles pO
•día.
Respuesta: 410 bbls/d!a
7.6 VIBRACION ARMONICA FORZADA CON A
HISTERESICA 1 '
E!n el slitema de la Flg. 7 .10, se ha reemplazndo el am~rtlguador viscoso PO
un amortiguador hister~sico. La ecuación de moviml¡nto se vuelve r~
-kx - .!!.i+F(t)=mx 1 . 11 con la Flg. 7.3 de amortiguación viscosa, son aparen1es las diferencias.
w 1
rnx+~x + kx;F(t) I,
w
En esle caso la fuerza de amoniguacié n no es función simplemenie de lu v
·1
l~idad. E.s tambi~n runción de la frecuencia forznnt "'· llsto hace que 1
0
1 c, a menos que supongamos el caso trivial en el que tanto la amortiguación
e<:uaclón de movimiento sea no lineal, a menos que w 5 " ' ·· .
nB~CJQN ARM()N/CA FORZADA CON .1At01lTIGUAClt>N Ul.frENl~tlCA 111
La solución matemática para el movimiento con amoniguación hisrerésica
ts bastanre compleja. Podemos simplilícar nues1ro 1rabajo considerando só·
lo la respuesta de estado-estable a una función forzante senoidal F(I) • F,
sen w l, o F{I) = F,e._ y el movimiento será armónico,
donde
F,
X (7.20)
m ~(w.2 -w')'+ (~)'
dividiendo entre"'·'• la relación de amplitud es
X
(7.2 1)
F,/k
¡y el ángulo de fase,
"
tan<f> - rn(w.2 - w')- ( "w')
k 1 -;;;-;
(7 .22)
1 En la Fig. 7. J l se mccstra la respuesta de estado e:table de un sls1ema de
rado único de libenad corr amortiguación hlsterésica . Comparando In Pig.
·, na es que la relación máxima de amplitud para la amortiguación hlslerésica
• curre en la frecuencia resonante,' w = "'" y no a una frecuencia abujo de In
e resonancia. La segunda es Que el ángulo de fase liene una in1ersecci6n al
rigen de 4J m tan · 1(h/lc) a fre<:uencia forzantc cero. El movimiento con
morriguación histeré.lica nunca puede estar en fase con la frecuencia forznn-
orno la frecuencia forunte valen cero. Hemos aprendido que el factor hl k
qs una medida de la amor1jguación histerl:sica y esto aparece 01ra vez aqul.
rllótese que é.lte toma el lugar del parámc.tro adimcnsional 2i(w/w.).
Para el resorte y un 11mor1iguador his1eresico, la respectiva fuerza de resor-
' y las fuerzas de amoniguación uansmi1idas a Ja base o dmemacl6n, son
kx = kX sen(wt-4>)
h .
- x = liX cos(wl-1/>)
w
1
1s1os son tambi~n vectores ortogonales y la magnirud de ta fuerza total 1rans·
i1ida es
1
1 IFu.I =X J k 2 + h 1
 Y/BHACION AHMOl\'I CA f'O HZA/,IA CON A M ON'flGUA ÓION 1''0 1\ H UCCl (I/\' F~ .\'l·CU UY

1
UB YIORACIONf:S FOflZAOA S AMORTIG(/Al>AS

Fig. 7.1 1 5

1 4

4 3
3

cla para la amortiguación histcrésica, pero no oc,urrc lo mismo para la amor·

tiguadón viscosa. La trnnsmlsibllldad es exactan¡ente la misma, 1a11to paro la
amortiguación viscosa como para la histcrésica en w = w. y en w a 2w•.
Abajo de w = w., y arriba de w = 2w., la amortiguación viscosa provee ma·
yor transmisión de fuerza. Entre w = w. y w = 2w., la amortlguación histc·
résica proporciona mayor trru1smisión de fuerza.
Estas diferencias entre la vibración forzada cor
amortiguación por hlstérc·
sis y la vibración forzada con amortiguación vi,scosa, no son significames,
pero constituyen la f.uente de cierta dificultad en la reconciliación de informa-
4
ción lisica. En la mayor parte de las vibracionfS amortiguadas, la amorti·
guación no es viscosa, y el suponer que sí lo es, sin conocer las características
reales, es una suposición que conduce a cierto error. Sin embargo, por lo ge·
neral, es una suposición conservativa.
La relación de transmisión será

l+ (r) VIBRACION ARMONICA FORZADA CON AMORT IGUAClON

POR FRICCION EN SECO
1
T.R. =
Si se encuentra presente la fricción en seco, es n'¡uy dificil pronosticar la res-
puesta de un sistema de grado único de libertad ~ometido a una función ror-
z.ante arm6rtica. Tamt})CO es lineal la ecuación de movimiento.
..,. 12 •• grafir.:1 la relación de transmisión para amortiguació~
E 1a • •&· 7 • 1
mx + k.t ± ftN = F, s~n wt
. " . s'ca
1ustere
· . .. , · d f
l . Nótese que la Lransmmon max1ma e ucrza ocurr
· e en la resonan" (7 .24)
1
 JJIJ nBRA ( I ON F...f f 0R7AOAS AMORHCIJ4D...f

El signo de In fuerza de fricción cam~in con In dircccibn de movimiento. S

Yl8RA Cl (>N ARM(}{VICA FOR2AOA CON AMORTICUA CION POR J"RICC'/O,..,' ,..N \ fC'tJ JH
1-
conoce unn solución exacta debida ni lrabnjo prccu rso~ de J. P. Den Honog,
pero ésta sólo sirve Jlllf3 cuando lu fueri.a de u111or1 igu~ci6n es lo bastante pe·
quena pnrn permitir un movimien10 continuo. Si la fuerza de amortiguación
por fricción en seco es grande, resulta un movimiento lliscontinuo. Este 61li·
mo problema es de interb acaMmico y tiene cierta impOrtancia prActlca, pe.
ro infortunadamente, las amplitudes de movimiento implicadas son por lo
general pequenns y con rareza criticas.
1
Si la rueroi de fricción en seco es pcquena en comparación con la función
forzantc armónlcn, se tiene disponible una solución aproximada que explica
muchos de los fenómenos asociados con la nmortíguabón por fricción seca. 1
Si la fuerzo de Mcción es ¡1N y In ampli tud es X, la energía disipada por
cuarto de ciclo es 1.Nx. Para un ciclo completo de mo vimiento, In cncrglu dí·
sipada es
AU = 4µNX
11
·I_
La energla disipada por ciclo, usando la constante de amortiguación viscosa
equivalen1e, es
AU • .,,c••wx•
1
Igualando Ja energla disipada por delo, obtenemos un fac1or de amorti·
guaclón viscosa equivalente, que se mide en lhminos de la fricción secn I_
2{ ~= 2 S.<l~ . 4µN 1
.-q (4>,. Cn w.. 'ltkX
1
SustJ1uyendo este 1hmino de amortiguac.ión equivalente en la Ec. 7 .8, te·
1
nemos una expresión para Ja relación de amplitud j1
X
/( 1_.w.'
1

!'.C)' +(4-rrkX
µN)'
1
'/ ¡
&111 co111icne n X dentro del radical. l!levftndo al cua rado y resolviendo ni·
gebraicnmentc, la relación de amplitud es !1
1
X
.

F,/k •
1- (4µ!;!'¡'
11P-; J
'
1
(1- ••' )'
•• 2 En la resonancia, la amplitud de movimiento no se limi;a por Ja amorti

• l
Esta es una expresión satisfac1oria para la relación de umplilud sr
F 1/pN>41r. Si Fl¡.N<41-.:, el numerador de la fratkión bajo el radical e .
negativo, el rndical es imaginario y no se puede usar la solución aproximada
1
~ac~ón de fricción seca que se encuentre prcscnle. La energía disipada en la
•. nce16n en seco, es proporcional a la fuerza de fricción y a Ja ampli1ud de m<>-
1miento. La aportación de trabajo de la función forzanto armónica, es cam-
ién proporcíonnl a la magnitud de la ruerzu y n la amplitud de movim iento.

1
'
En realidad, tsta se encuemra en grave error sí F1/ 1,Nt< 112. En la l'ig. 7 .13
muestra en trazo blanco, para referencia, la solución °exacta, según la deriva·
dlln de Oca llart~~. '
<P si, en tanto que la fuerza de fricción sea menor que Ja fuerza aplicada, 111
' ' mplilud aur11cn1arf\ ilimitadamente. 1
1
 ., - ·-
AMORTICUACIOli n~<.O..fA CQQl''Al,.l;JVlC lJJ
lJJ t'IBRA CIONl,..S FOHLAOA.S AfttORTICVAIJAS

mónic.i, F, sen wl, es F,X-. sen~ La encr 1 d' . .

El ángulo de fase se puede encontrar de un modo sencillo. ciclo es e '' ' I'"' 1 d 1 . . g ª 1 1s1pada en amort¡guación por
1 • •.,. ww • ..-• an o a aportación dt> 1 d '
ta, la cncrglu absorbida en la a1no tº .. , cnerg a esdc la fuerza impues·
~ ~ (t - ~)' 1
' r 1guuc1on
F
tan ~ > = 4 '
(i -:..) (t-:..) 1 - C~B
<Ji l 1
e,.; Xw SCll •/> (7.3 1)
1

Para un valor dado de F¡lp.N, la tan 4> es constante, pero con un valdr positi
vo de.,/.,.< 1, y un valor negativo para.,;.,.> I,
De e.<10 se desprende que, para amorbguaci6n por frlccí6n seca, el ángulo d
fase es discontinuo en la resonancia.
Esta es idtntica con el resultado anterior a
cia ni 611gulo de fas~. No obstaóte u !
r~"' .• '."•• exc.epto por la refcrcn-
del u1ovimicnto. lln la resonancia ~: ; e s~r d1~c1I medir el ángulo de fase
73
ga a ser idénlico con el de la Ec.' • ~. • Y e resultado de la Ec. 7.J t Ue-
Un tercer m~lodo usado para 1 1 1 .
ílere a la oncl111ra de la cu v ca cu ar a amort1¡uaci611 equivalente, 5C re-
cl61t en las prucb&J de re¡ r a de. rc1putsta en la resonancia. &lo tiene opUca·
auaclón es leve y se ha pr~~~~~:¿ ca partlcul~~nenle 6111 cuando la aniortl·
1
de respuesta. El uso de anchura de I~ una porc1 n del espectro de frecuencia
con precisión las fro=uencias par 1 cur;a de res11ucsta, l111plica determinar
i cla o la tlgura mostrada una deªés~! cua cs 11~1 4> • "'1. Haciendo rcfcren-
frecucncia resonante. La' otra ocurrir: locurr r en"'~ levemente debajo de la
non te, en "'•· cvcn1cnlc nrribn de Is írccucncia rcso..

7.8 AMORTIGUACION VISCOSA EQU!VALJ:l.NTB ~ De In Ec. 7.11 paro tan~= I,

Como se estableció en el Cap. 6, la amortigunci6n viscosa puede o no const¡·· -_ _e,, .,_.,,,_._ • l

Luir una buena aproximación de la amortiguación presente en un sistema rea[; '11(w"2 - wul )
No obstante, hta es la forma más sencilla de amortlguaci6n por usar, ya q'\l Píll'B Lan </> e - l,
líncalíza las ecuaciones de movimiento. Con frecuencia, se agrupan formll
complejas de amortiguación en términos de un coeficiente equivalente di
amortiguací6n viscosa. Esta equivalencia puede encontrarse en cualquiera Sumando ""'· a cw,
de varios modos.
Se ha usado ya una dcfinici6n de amortiguación viscosa equivalcnt
Igualando la energla disipada por ciclo con la cantidad de energla que 11 y
disiparla en la amortiguación viscosa, Ec. 7.26. (7 .32)
t.U
Cu= 'fTwXl

Otra definición de amortiguación viscosa eq uivalente, es que ~sta es la car<

tidad de amortiguación viscosa que limitarla la relación de a111plitud en la .ti
sonancin al vnlor observado experinlentalmente.
c••
,,.':"~:-[_X_]_

•
2
F,lk ~- ...
: '
\
Dcb<ra notarse que t"I nté:tuJo 1c puede extender para frecue:ncia~ diíen
tes de la de resonancia. La aportación de energla por ciclo para la fuerz.a ar . . . . . .tltl'. . .
 11
Jjf 1'18HAClfJN l:.'.'i FORZADAS AMQ!tT/Gl'tlDAS
:I AMONTIGUACION YISCOSA EQUWAUNTt W ' -

El problema en usar esta técnica ~onsiste en que es m4y dil1cil medir con pre-
cisión el llngulo de fase. No obstante, se evita la rcsohancia y la constante de
amortiguación viscosa equival~nte m~dida de esta njt nera, _es.mucho mejor
So/11cló11:
Del Prob. Ej. 6.1~, IJ = 28.65 N/ mm, y k = 250 N/mm. La amplilud máxi·
rnn con amortiguación hislerésica es
l ·
que un pro1!1edio en comparac16n a 11 se tomara de\ valor Lm1co en la reso·
1
nancia. Usando c., = 2mw. i X
C
~
d (w. - w.)
2wn
j (7 .33) F.fk
v(i-:.:r GJ+
l
En la resonancia, w = w,., y
Este método se usa para medir la amortiguación pres nte en la vibración tor-
1
sional de motores de combustión interna. Sólo requií:e una porción angosta X ) k 250
I_
de la curva de resonancia que por lo general es todo I ~ que es posible obtener, (-F,!k ~ -w. = -= --=8.73
11 28.65
ya que por abajo de una velocidad rr.inima un moto de combustión interna
se rehusará simplemente a trabajar. I I_
¡1 PROBLEMA EJJ<.'MPLO 7.21

Se muestran otra vez el resorte y Ja masa del Prob. 6.27. En esle caso, una 1
!PROflf.RMA EJEMPLO 7.10

C alcúlese para el Prob. Ej. 6.15, el valor del rámetro adimensional

1

¿
cuarta parte de la masa C-$tá contenid:t en un rotor que gira con un:i. velocidad
angular w, con una excentricidad de 2 mm. El coeficiente cinético de fricción
seca es O. l. La masa es de 15 kg y el módulo del resorte es de 1 800 N/m.
1
Xl(Pi/k) en la resonancia bajo una vibración! forzada amortiguada, i.Cuál es la amplitud del movimiento en w a 100 s·'? ¿Qué sucede cuando
F(t) = F 1 sen wt. : w = JO s· 1? ¿Qué significa esto flsicamente?

1
r.nrgti, Defltxióu, mm
1 1
4000
mi
- ---1--t-- ··- -·· ·- ,_
! 1
-T
/ 17 o' o
8
1
I/ 7 2000 1

-~··+- --
lOOlJ '--
,__ 14
1
3500 "
lllOO
.,_ t7 / 3850 ' 16

o
1
;
•
1 1/ 7 4000 .1
4000 ;
18
20
So/11cló11:
! / / 3000 16 La fuerza aplicada es F(t)moW'e sen w/. Con las constantes del sistema dado,
para"' a 10 s·•.
- 1000

- JCOO
¡ '. / 1/
/,/
1000 '
- 1000
-3000 '
8
o
-8 F , = m 0 co 'e = (~)<o.002)(10)' = 0.75 N
1
l/l/

\
1 -'4500 1 ..: 14
º1 / l./ .
-IOOil 'i
- 4850
- 5000 !
- 5000 1
- 16
- IR
-20
y
µN
-=--,µN
-e - 0. 1(15)(9.806) - 19.6
1
-(.000 F nt
1 0 <d O.75
-20 - 16-ll - 8 - 4 12 16 20 -4000 - 16
Oftle::-AA. 11lllfl - 200() 1 -8 Ya que 19.6 >.-/4, el movimiento es improbable. La fuerui aplicada no es su-
ficiente para vencer la fricción estática. 1
1
1
1
1
 re

1
JJt 1 ltlllAOQ..VE:s IORT.AUAS AMORTIGUADAS

Para., = 100 s·' , es otra cosa muy diferente. En este caso,

F , -111.,w1e = (1})co.002)(IOO)' m75 N

1,N ~ ~ - (0.1)( 1 5)(9.806) =O. t 9G N

2
F1 rn0 w e 75
Ahora, el movimiento es posible, y éste es continuo, ya que 0.196<•-/4. Se
puede encontrar la amplítud usando la l!c. 7.28 .

w •• != 1800 - 12os-•
11
IH 15

1-(i·~·
X "' F--; I
F,/k = w')'
(! -....
-

t - (~(0. 196)r (a) ¿Cu61 es el valpr del parámeuo t1dl111c11sionat

MX/111c vnrn fo vibración fo1·zutln 1·csona111c
"' - 0.107
- 100' ) ' usando los ai.s1adorcs7
( 1 (b) ¿Cuñl C$ la r~lación de transmisión para
120
<.> • 1 800 rpcn?
75 (0.107)• 4.4 mm
X=--
1800 PROBLEMA 7.25
Repítase el Prob. 7.16 suponiendo amortiguación
histerésicn.

Respuc.in: G.14 1111~

PROBLEMA 7,22
Repítase cl l'rob. Ej. 7.:W usando amortiguación bi5- PROBLEMA 7.26
tcréslca cu.1ndo las amplitudes sucesivas de la vibra· Se monta un pcquejlo instrumento •lcctrónico de 20

*
ción libre se han reducido a la milad. ka en <l tabl<ro de yn a<roplano, ;obre cuatro úl•·
dores de hule que se1deforman 3 mn1 bajo lo éarga. El
ins1run1cnto debe ~slarsc de unn cxcltac.i6n domí·
uan1e de 1 200 cpm . Se muestra In curva carga·
l'ROllLEMA 7.23 deformación para l~s aisladores de hule. ¡,Cuál es la
Repllase el Prob. Ej. 7.20, usando cuatro aisl ores.
relación de lrsnsnlislóu de la vibracl611 t1 ansmitida al
he<;hos a l'•rlir de los resortes helicoidales del ,rob.
instru1ncnto montacJo?
6.18.
Respuesta: 0.266
PROBLE:.IA 7.24
Se monta el motor elb:Lrico d.t Prob. 4.1 0 en 16
aisladores de hule que presentan las carnctcolstlcM'
ruer-za-deformnci6n mostradas. '
 11
Hk YIBNACIONES FORZADAS AMONT/OLADAS

PROBLEMA 7.27
' YIOHACJ(JN Al.C:ATORJA Jjf

l
Se moara un dispositivo! electromecánico sobre un VIBRACION ALEATORIA
jueg~ de aisladores de hl/le. El sistema presenra ""!\J.
rclac16n de arnpllrud de ~esonancia de 5. ¿Arriba de
qué relación de frecuentj~ se reducirá a un cuarto Ja~
Recibe el nombrelde vibración aleatoria, aquella vibración que no se puede
describir como períódica. No existe en este caso patrón para la frecuencia o la l
1 amplitud y tampo;c o se aplican los métodos acoscumbrados para analizar el
rransmisi6n de íuerza si 11
movimiento perió~ico por medio de armónicas. No obstante, este movimien-
(a) se ignora la amortigqación,
(b) se supone amortiguación viscosa,
(e) se rnpone arnortigu~bón histerésica?
to se puede tratar estad.i sticamente, y se ha reunido, usando como base la
estadlstica, una cantidad considerable de conocimiento acerca del mismo.
1
ij La vibración aleatoria tiene un lenguaje propio . La información medida es
PROBLEMA 7.28 1
Una estructura de mar~b ligera, muestra el trazo
amplillld-tiempo lndicadd para vibración libre amorf
diferente de la información acerca de la vibración usual, y la respuesta se es-
tablece en ttrmino,s de la probabilidad de ·q ue ocurran cierta amplitud o acele-
ración. Los ttrm(nos banda angosta y banda ancha se usan ambos pa'ra
L
tiguada. El n:iarco se deí~rma 2 mm bajo una fueria
ªf
de 500 N. ¿CuAI será la plitud aproximada de mo
vimi~nti> si se reemplaza. a fuerza F por la fuerza ar
t describir la vibración aleatoria. Estos constituyen de-scripciones cuantitativas
que se utilizan de manera más bien informal para describir el espectro de
vibración.
I_
m6nrca F = 500 sen wt, en la que w ~ 960 rpm? Si el movimiento es en realidad aleatorio, no existirta frecuencia dominan-
Respuesta: 0.316 mm.
te ni amplitud dominante. El movímiento puede describirse a través de un in-
L
1
tervalo de tiempo Hado, r, por medio del término amplitud media cuadrática,

~'
'"''"'º x
2
=;l l' 2
x dc (7 .34)

o por el valor de la ralz cuadrada de la media cuadrática, I_

i = ~; r x
2
dt

Para simplificar ei análisis, supondremos que éste es un proceso estacionario,

1
lo que significa qtiela ralz del promedio cuadrático es independiente del tiem-

1
1
po durante el cual se lomaron las mediciones.
'I Por medio de esta simplificación se puede pronosticar con mucha facilidad
la respuesta de un sistema lineal de grado único de libertad a la excitación alell'-
toria. Si ocurre una excitación a una frecuencia w 1 , la respuesta a una fuerza
l'ROBlJ?..MA 7.29 1
La biela del Prob. 2.36y del Prob. 6.30, se somete a ~
1
una pequeña pare¡a oscllailte M(t) = O. t sen 20 1, en I'
senoidal F 1 sen w11, es r 1 = e,y 1 en donde y 1 es la relación de amplitudes en
w • «J¡, y e 1 es la excitación, en este caso el = F1/k sen w 1t. Si la excitación
ocurre a una frecuencia w2• la respuesta e.s r2 = ei)'2• Si estas dos excitaciones
1
la .que la pareja se mide eri fN.m. ¿Cuál es la amplitud
aproxin1ada del movimkqlo de estado-eslable7

~l!OBLEMA 7.30 ;1 _
.,

l~
ocurren conjuntamente, es posible sumarlas por superposición, ya que esta-
mos tratando con 'un sistema lineal. La respuesta de r'atz cuadrada de prome-
dio cuadrático es
I_
1 ! ara el Prob. 6.26, el resor te tiene una consrante de l ,
12 500 N/m. Oeterminese la arnplirud del movimien- ·
to de estado..estable, si se aPlica una fuerza f{I) == 10
sen 4'1 a la rnasa 111. F(/) oscila con una frecuencia ar-
f 1.1., = J(e, y1) 2 + (e2 y 2 )2
Para 11 excitaciones discretas, como en la Fig. 7.14a, todas ocutremes al mis-
mo tiempo, la respuesta de ralz cuadrada de promedio cuadrático es la raiz
1
¡
. !' 1n611ica de 1 200 rpm. 1 ~ cuadrada de la suma de los cuadrados de todos los productos de relación y

'.' R~puc.sra: 0. 1 inrn 1

amplitud.
,. =vi (e.. y.)1 (7.35)
1
n - 1
 VlllUAC:UJN ~f tliA 'l'ONIA H1I
16() l'IOR/ I CIONES t"QRZAOA$ AMOR'T/GUAIJAS

ti¡:. 7.14 de tie1111>0 T. El res1tltado es una cantidad medida que es la densidad espcc1rnl
.. cuadrática 111edja de la salida del instrun1cnlo sís1nico. Esta es ta111bién una
fund6n del ancho de banda que admitirá el íiltro de paso de banda, su fre-
cuencia central y del intervalo de tiempo T, pern todos éstos son conocidos.
La salida puede registrarse o ser indicada ei¡ un medidor.
? La vibración ale~Jtoria de banda ancha es un proceso aleatorio estacionario
1
1 en el cual la densidad espectral de promedio cuadrálico es relativamente cons-
Wt Wt
'
W!J W4 W5

(a) ltei&1di11 dno:et1

..
dw
(b) b~ilaciOO oon!1• 1a
En cada caso, ya sea debido a una, dos o 11 C)(Citaciuncs discretas, si<Ja exci· '•
ración está en tfaminos de la amplitud, o el parámetro Flk, la respuesta es ,
una amplitud, si Ja excitación es una aceleración, la respuesta es una acelera, .
ción. La relación de amplitud es adimensionaJ. · ·
Para un espectro continuo de frecue~ cias, en la Fig. 7 .14b, la suma discre·
ta se reemplaz.a por una integral. La excitación es ahora una función continua i
de Ja frecuencia en ·lugar de una cxpreJi6n discreta de sólo una frecuencia. t
tante en valor a través de un espectro anchq, en genera.! de por lo menos Ja
mitad del espectro total. La Fig. 7.J5a. m~est ra un vibración aleatoria de
banda ancha, como a parecerla ésta en función del tiempo, y la Pig. 7. t 5b es
una graficación Lipica de una densidad espe¿lrul de pron1edio cuadráticQ. El
e.momo de vibración asociado_ con el encc\1dido de un cohete, constituye
t1p1camente un proceso aleatono de banda ancha. 1
La vibración aleatoria de banda angost(I, es un proceso estacionario en el
cual la densidad espectral de promedio cuadrático es conmensurablemente in-
significante a través de una gama angosta ctelsecuencias. Esto es tlpico de los
siste111as resonantes, en lo.s que una función forza1He con una o Jn;ís frccucn ...
d as cercanarnenle relacionadas fuerza al movinljcnto. La rcspuesu1 exhibe
pulsaciones y la amplitud varía 1nucho, pcrf> la frecuencia no lo hace. Las
Pigs. 7.16a y b muestran una vibración a leaforia de banda angosta, prcscn·
tondo información real de la vibración ind~cida por el viento en cables de
líneas de transmisión. En este ca.so. la liberación pe1iódica de vórtices induce
l!ii:. 7.15
J(

El símbolo ~ se usa para denotar la respuesta de un espectro aleatorio. (•)

Para ser correcta, la excitación e. debe estar en unidades de amplitud o en ,
unidades de aceleración por radián por segundo a la potencia 'h. e.' es la den· i ;
sidad media de amplitud espectral elevada al cuadrado, m'·s si la respuesta es ·Ú
una amplitud, o la densidad promedio espectral de uceleraci611, elevada al ~·
cudrado, g'-s, si la respuesta está en términos de a~eleración. Ocasionalmente
se llamará a esto también la de11sidad espec1ral potencial, pero este es un tér· '"
...•
mino desviativo y debe evitarse. Algunas veces se acorta simplemente a densi· .
dad espectral. '•
La densidad espectral cuadrada media, es una cantidad medible. Una sali- w
da tal como el voltaje procedente de un instrumento slsmico se alimenta a tra·
v6.s de un filtro de paso de banda y se pro1ncdia a travé:i de un intervalo )argo <•1
1
.1
1'1 f'IHRACIONE.\' FORZADAS AMORTIGUAD4S VIBRAC/Of'J ..tLliATORIA JU

1
\. "'•· 1.16
R2 = r (e~y.)2 dw
2
= c. r(y.2) dw

(7.37)

j Esta es simple y directa, y se pueden aproximar muchas vibracionu aleatorias

' ¡, (•) como ruido blan:o, evi1ando un análisis más complicado. Es10 requiere sólo
el nivel de excitación, la frecuencia na1ural "'·· y el nivel de amortiguación
expresado por el factor Q. Cuando se desea la respues1a de promedio cuadré·

! tico en t~rminos de unidades de desplazamien10 y se conoce la exciinci6n en

t~rmino• de unidades de aceloración al cuadrado )'lor rndlhn por seaundo. d i-
vidiendo por w.4
•,J 1
(7 .38)

1
Si no se puede hacer una aproximación de ruido blnnco, se puede calcular
nu m~rica mente la respuesta, y la Ec. 7 .36 se torna

(7.39)
(b)

En este caso, debe seleccionarse un ancho de banda .aw adecuado. La excila·

a una fuerie vibración forzada resonante que constituye un verdadero proce-
so aleatorio de banda a ngosta.
Usando la vibración aleatoria. se resuelven cllnicamente dos clases de ,
problemas. El primero es el de calcular estadisticameme el tiemp0 probable
de falla, dado un cieno espectro de vibración. El segundo es el de pronosticar
la respuesta del sistema a ciena densidad espectral de excitación, conociendo
la.s características de resonancia de ésae.
Una excitación aleatoria que es con¡ tante para todas las rrecuencias, se de-
nomina "ruido blanco'', ya que contiene todas las frecuencias todas con
amplitud uniforme. La respuesta de un sislema de grado único d~ libenad al
ruido blanco, es una de las relaciones más irnporlantes con que cuenta el inse·
nicro en vibraciones.
ción e. y el factor de amplificación y. se aplican sólo sobre cada anchura de
banda. El problema de ejemplo muestra cómo se aplica lo anterior.
PROBL EMA EJEMPLO 7. JJ
En pruebas reales, se ha danado el empaque de un instrumento acron6utico
debido a una vibración senoidal que CJ1cede el limite de 2.S a. OetermlnC$C la
deformación est1tica necesaria de los aisladores que pueden proleger de dallo
al empaque de wta vibración aleatoria de 0.1 g'/Hz de S a 2 000 Hz. Supón-
gase que los aisla.fores estlln fabricados con hule sint~tíco para el cual
i ~ o.os.
'" ,,.~,·-'~"OM M""'"~™' 1
'Yl/JHA CI ON Al.l.VlTOR-/11 1'$

(a) Si u es la ampli tud de vibración normalizada o de raíz cuadrada de pro-

medio cuadrático, ¿cuál es Ja longitud de ticmpo:antes de que la amplitud
'r'~
1:€ FR I 1111
1 s 10 so
r1ccuenc1a. IU
100 500 1000 1,
exceda primero a 5 o con una con fiabilidad de p.997
(l>) Determínese la respuesta de promedio cuadrático del inslrume1110 a una
. densidad de espectro d, aceleración constante <je 0.01 g2/Hz.
(c) Oeterminese la respucs'3 de promedio cuadrático del instrumento a una
densidad espectral variable. '
Solucicln: 6
Este es un proble1na sencillo que in1pJica "ruido blanco" a una dens)dad
constante de e/ z 0.1 g'/cps. La respuesta de raíz cuadrada de pron:iedio
cuadrático, /1 será
4

Escrito en unidades de g2-s/radián

• 0. 1
e=-
27'
el factor de amortiguación se expresa como Q,
o l-.-L-....l--1...-L--1~'-=:c=::t=:=J=::=l
1 l o 100 zoo 300 400 5-00 600 700 800 900 1000
Q = 2 c = 2(0.05) Q lO f1t1:ue11cie. l11

Resolviendo para la frecue ncia natural, w,

Solució11:
(2.5)2 = (~; )w.(~)c10) (a) Suponie11do un procesoeslacionario gaus.siano, con prornedio cero, la fre·
cuencia a la cual la an1pHtud x excede a la a1nplitud o, de raíz cuadrada de
w,. ::::::25s-• proinedio cuadrático, es
Retornando a la tcoria de la vibración sin;ple , la deílexión estática será

w,.· -- 6.$1
g fes la frecuencia de banda media que en este caso esf = 490 cps. Para que la
con fiabilidad sea de 0.99, la probabilidad de c¡ue ocurra el evento es
o /'(/) • 0.01. El periodo entre tíe1npos sucesivos en que la amplitud excede de
. 9.806
A,, m ( ), n 0.0 157 111 5 veces el promedio cuadrático es entonces
25
l'(I) O.O 1em•n
T= - .- - = 5.5 segundos
490
PROBLEMA EJEMPL O 7.32
Si hubil:ramos tleseado una confiabilidad de 0.999 que es una probabllidad de
Se monta un instrumento en una estructura de artefacto espacial, de tal ma- 0.00 1, sólo habríamos comado con 0.55 s. Con todr probabilidad , el tiempo
nera que, la respuesta en una dirección presenta las características modales sería mucbo mayor, pero la vibración aleatoria se estudia est.ndisticamente, y
mostradas. Lo anterior ha sido predetermbado en una prueba de resonancia en esto se hace necesaria una declaración ·d e confia~Uidad y probabilidad. En
en la que un acclerórnetro media la aceleración y el desplazarniemo a través el disello de artefactos espaciales en los que la falla ile cualquiera de una gran
de un espectro de frecuencia predeterminaclo. En resumen, existen dos máxi- serie de componentes puede significar la falla del sistema toLal, uo son raras
mos entre 20 y 1 000 Hz. las confiabilidades de 0.99 y 0.9999. Ya que cscu cadeua es aeu111itlativa, el
 JU fllllRACJONF..t #'ORZADAS AMORTIGUADA$ tlJRRACJON A l..EA TORIA 1'1

erecto general C$ que las pruebas son muy costosas y los componentes se
sobredisenan y aún se usan componentes redundantes si el componente es por ~~~~~~...--~...--~-.-----.~
completo critico.
(b) Paro lo respuesta de promedio cuadrétíco a una d~nsidad cs~.ctral de ace- i
lernción consiantc de 0.01 g2/ Hz, se divide la curvn de respuesta modal en
bnndos finitas con una relación constante de nmplitu*para el ancho de banda
selecclonndo. Se tabula entonces la respuesta ele pro1 edlo cuadrático eleva n-
do 111 cu11clrndo la relación de amplitudes y,, elcvanit al cuadrado la excita-
ción e., y muhlplica ndo el producto (e.JI.)' por el ancho de banda Aj•. La res-
puesto de promedio cuadrático, es entonces la roli c'uadrada de la suma

1000 1

L (t, y.)' A/.• S.146 'g

20

R1Jpfltst11 d1 vlbrllt'l6n olHtorla a una d111sl'4d d1 1rptttro totUJ,,.,,,, l!

i
f., •)111 •• A/• (••"• )'A{.
.. M

60 1.3 0 .1 80 1.352 'tfld .u,c

X
125 1.8 0. 1 50 l.620
175 2.6 0. 1 50 J.380 1 1
2 10 2 .8 0 .1 20 1.568
235
275
1.7
o.s
0.1
0. 1
30
so
0 .869
16.245
-
325
375
5.7
1.1
0. 1
0.1
so
50
0. 12 5
0.605 - --
--
1-
450 0.6 0. 1 100 0.360 -
sso 0.4 0 .1 100 0.160 .
700 0 .2 0. 1 200 0.160
900 0. 1 0.1 200 0.040
.... -

--
. . 1 1-
1-
llrcvcmemc, es10 es1ablece que la respuesta de promedio cuadrá1ico excederá ,_ -
de S. 146g durante 320/o del liempo, 10.29'1• du ran1~ 4.6"11 del tiempo, y
1-
15.44g durnme 0.27 d<l 1iempo. Queda• cargo de i11g¡1,iero el juició sobre si
este diseno podril resislir su cercanta. 1
(é) rara fa respuesta de promedio cuadrático a unu dc~sidad espec1raf de ace-
leraci6n variable, se usa el mismo pra<:edimienro. ~a que la densidad de
-
1
-
11ceferación es menor a las frecuencias más alta~ y rrlils bajas, la respuesta
de promedio cundr!11ico es menor.

,
 161 YIBR;I CIONES 1-·01rZAOAS AMOR7'1GUAOA S
'i
~
:l Ylfllt/ICION Al/JA fORJA ,..
~~~~~~~-,-~-.---.~ 1
1
f. y. . tJ.f. (e.y.)' tJ.f.

~ I• 60 L3 0.037 80 0. 185
1· 125 LS 0 .100 50 l.620
:i •n 2.6 0.100 50 3.380

~
2 10 2.8 0.100 20 J.568
235 L7 0.100 JO 0.869
275 0.5 0.100 50 0. 125
325 5.1 0.100 50 16.245
1 375 1.1 0.100 50 0 .605
~ 450 0 .6 0. 100 100 0.360
1
¡· 550 0.4 0.080 100 (J.102
' l
1 700 0.2 0-070 20-0 0.039
900 0.1 0.055 200
'
1.
0 .006

¡}
·~ Tabulando y tomando otra vez. la raíz cuadrada de la suma (e.r.J' ó./.,
n
i
!'
¡·, R - V/"""'
L (e,.¡•.)2 A{,,= 4.462 g
:~ 20

! ~

PROBLEMA 7.33
~ ' '' Delerminese eJ desplazamien1 0 de raíz de 1>ro1ncdio
!¡ cu;:1dr:itico para el bas11idor espacial clel Prob. 'J .8, en
~ respuesta a un ruido blaoco con una densidad de ex·
citad ón consLantc de 4 g 2/l Iz.
~
§ P ROBLEMA 7.34
¡;¡ Se monta la envolvenLe de un instrumento eJecLr611i-
¡(í co sobre cuatro aislac.Jo.rcs de hule que se deforman S
mm bajo la carga estática. ¿Cufil es la excitación de
"ruido blanco" que se bucdc sostcne.r, si la respuesta
§
debe li111itarse a 4g? Se sabe que la a111ortig11aci6n es
S'l
r
de =o.os.
Respuesta: e' = 0.036g1/Hz
-:;¡ "'
!<! PROJll,EMA 7.35
Los tableros solares de¡un artefacto eipnciel, pueden
111odelersc romo dos vlJas en voladizo shnblrlcamen·
l: te dispuestas. Durentej la prueba de resonancia, la
'k estructura muestra un miu<lmo notable de 82 Hz. pe-
ro no se observa alg:úf. modo més alto por abajo
de 1 000-Hz. La amortiguación es hls.terésica, de
i = 0.1
 11
110 Yl!IRACJONF..'i fONZADAS AM0RTIGUAIMS

(a) Determlnese la aceleración de ralz cuadrada

pro11edio cuadriiico, en rcspues1a al ruido bla
1-
co con una densidad de excitación constante d
O.l ¡ 1/Hz.
(b) Dctermlnese la
1
acelcrn~l6n de ralz cuadrada d
l
promedio cuadrático Jn respuesta a una dent
dad :le excitación conJtonte de 0.1 g'/Hz, si I•
excl,.clón se limila a un espec1ro desde 20 1lz J
2 000 Hz solameme.
1
PltODL™A 7.J6
¿CuAI serA el efecco anadlClb del especcro desde 209,
Hz a 1 000 Hz si no se ob erva pico de rcsonancl.~
I_
entre: estas frecuencias?
D.OS GRADOS DE LIBERTAD I~

'~
4
¡, VIBRACION LJBRE Y LA ECUACION DE FRECUENCIA
. .¡. . 3
Aun cuando es pasible simpliílcar la dinámica de los sis1emas complejos y
'• 1
.:
' 2
utiliuir un grado de libertad para aproximar resullados en muchos de btos,
algunas veces simplemente no se puede hacer. Una coordenada única puede 1
no ser suficiente para describir el movimiento. Pueden necesilarse dos o m6s
coordenadas generalizadas. Tambl~n. el sis1ema puede tener más de una ma-
1
1

1 sa. Estos aspectos de la dinániica no se puedcn aproximar sin afectar algunos

1 de los varios resultados que deseamos obtener.

ºo 20lO6080100120140160180200 Estos sistemas tienen más de un grado de libertad, y se llaman sistema~ de

ÍfDlftta, "' grado múltiple de libertad. En lugar de una condici6n de resonancia, existen
varins. Cada condición (CSOnante tiene su propia forma de modo 1
il caracterlstica. El estudio de los sistemas de grado múltiple de libettad es ela-

P ROBLEMA 7 .37
De1ennlncse la respuesta de ª""leraci6n de ralt de
promedio cuadrá1ico de l:. 1¡n1ena de alta ganancia
borado, pero los principios implicados para estos varios grados de liber1ad se
pueden establecer con solamente dos. Si se comprende lo que sucede en un
sis1ema con dos grados de libertad, es f6cil ex1ender es1a comprensión o va-
1
' rios grados de libertad. Las diferencias principales en ere uno y dos grados de

Y•
mostrada en la Fig. del Prob 7.33, a una densidad de
exciiación consrancc de 0.1 J11H2 a Lravés de codo el
espectro dc•d• 20 Hz hast• 1 000 Hz, si la an1ena
' libertad , son mlls que las diferencias en1re dos y diez grados.
1 Corno ejemplo, con el sistema de dos masas de la Fig. 8.1 restringido amo-
j verse en sólo una dircccí6n, el sisicma 1iene dos grados de libertad. Si es1as
1
l muestra u1 pico de resonantia a 400 Hz.
t dos masas son libres de moverse en un espacio tridimensional, cada una de
RC$]lueua: lf - 17.7 g. 1 ella.s 1endrá 11cs grados de libcr1ad y se harAn necesarias seis coordenadas pa-
l ra describir su movimiento. Según esto, se necesitarán ambas coordenadas
generalizadas x, y x, para describir el movimiento de las masas m1 y m,. Con-
1
f,~u,
I sidérese que la primera masa 111 1 va u ser desplazada una distancia x 1 u partir
;1 de su posición de equilibrio, y que Ja masa m, va a ser desplazada una dis1an- 1
1
114 4111
 l.

111 /JOS GH1i OO.\' 0 1-.: l.Ull!U 'ftllJ

'
-'~
'¡./
.. }' v\.ll,c' ;' ¡.,
') " ~
I \j-
>'18 /?ACION l.ll.l ff6 V l.,.1 l·CU,.. l l UN 1>1'; I lll!Clll:.V( '111 l lJ

1 .
', , "f''.,t'1'" La matriz
\ )!l ' , (k, + k,) J, J
. . ',H,~D'
l
'I ,.\ " - k,
[
(k, k,) . f .
es la matriz de rigidez. Cada uua de 6stas cons¡ituye un escalar que rnotl il ica
. un vector. Las matrices 1

son n1atrices de columna que representan cant\dades vectoriales . Tatnbién se

hace referencia a éstas co1no de vectores colunlna. Posterionneute usarc1uos
álgebra 1nacricia.I para resolversislen1as de n1ucl1as ecuaciones de n1ovitl'1iento
simultáneamente, pero en este momento es lsuficicntc estal>Jeccr que las
ecuaciones diferenciales 8. 1 y 8.2 son cxpresio\1es idénticas de las ecuaciones
de n1ovin1iento . Estas son ecuaciones diferench'Ues lineales de segu ndo orden,
y constituyen la base para el análisis de la vibrabión
1
de sistemas de dos grados
de libertad. '
Si 3C k ponc que el 1uuviliticnto se realiza en ~n 111odo principal, :unbas co-
' ordenadas generalizadas tendrán movimiento ~rmónico de la misma frecuen-
1~ cia, w.

x, = X 1 sen <o/ !
1

1 •

. t' de su posición. de equilibrio. No actúan fuerzas externas sobre1r· x'l = X 1 senwt j

cia x, a par ir lo ue significa que el sistema vibra librementel -
ninguna de estas ma.~as. ~ -~ . vimiento so11 ' Sustituyendo estas expresiones arn1ónjcas en 13s ecuaciones de u1ovilniento.
Aislando cada masa, para ,>x,, l~s ecuaciones d_eKmXo - ~ ., -"' X - o '. ..
~ ~l,.L /) )6-'(.I- ,...} 1-
teildremos dos ecuaciones algebraicas con X 1, lx ,, y w2 como incógnitas.
-1'.':.S} -1. K.''),x,:- o ,"
¡

J. ,1 , \ i.) .: ·,. . 1:3 x., ::::: n '\" F= mi " (.. v X,[ k , + k3 - m 1o>2]- kj X , =O
\'K Í,J " 1. 'l
x\ ( - !( - k) 1 r x. -- º--..... .. 1 • - ¡:;..,,,..,.-¡¡!' . X ,[k,+ k, - m2 w2 J- k>(X, = O
'
' º .. ·;. :-.::::..1 '--,..k,x,+k,(x2 -x,) = rn,x, v (ri,+t--,\-:_..1Nro cs-;:ii,
X1, '"' ·1 1· ; 'J ~--.-;,
1· Y.. .N.<.~......,.. ' •
2 · v¡ - k x - k3 (x.¡- x,) = rn2.i2
2 2
t En cada ecuación, la fracción X 2/ X 1 puede deierminarse en términos de las
constantes del sistema, y de w'. (gualando, se bueden eliminar X, y X ,.
·I> 2 '
E tas dos ecuaciones pueden reescribirse en forma matricial
s 'J. 1 ..,... l. x=-X 2 ::1 k,+k 3 - m1w =
k,
(11.3)
X, k, k2 + k, - m,w 2
0
111,
]{j'X,} + [(k1-k,+k,) (k2+-k3k,) ]{X'}={º}
x, o Esta fracción se denomina la fracción modal, !ya que su valor determina el
modo de movimiento. 1

Multiplicando en cruz, obtendremos una cu¡dr~tica en w'.

El uso de matrices es un modo estenográfic~ de expresar con conveuiencl ,
sistemas de ecuaciones simultáneas. La matriz (< 1 + k,- m 1w2)(k 2 + k 3 -1(12 w2) = k/
111 1 m,w• - w'[m 1(k2 + k,) + 111 2(k1 + k.lJ+ k 1 k2 + k3(k 1+ k2) ~O
1 (8.4)

La Ec. 8.4 se llama la ecuación defrec11e11cia, y las ralees dé la ecuación de

c.s la 1natriz. de rnnsn. frecuencin ~nn los valores caractt'rislicos o vat? rcs propios del s i:.itcrna. Yti
~I'
,1
! 114 DOS GHAIJOS DE J.,,IBBRiAD
MODOS y ,..ACCIONES MODAt.t>5 'I
!
1 f que estas frecuencias satisfacen Ja proposición oriJ\nal, de que todas las ~ar-. La existencia de una ecuaci6n de frecuencia involucrando las constan1c.s
tes del sistema tienen la misma frecuencia armóni.qa, w , sin ninguna aplica-
íl ··
fisicas del sistema, las rafees de Ja cual son Jos valores caracterlsticos o fre-
ción de fuerza externa, éstas son frecuencias naturf )es , En el caso de d~s gra- 1 cuencias naturales, es tipica de los sistemas con grado múltiple de libertat
1 dos de libertad, existen dos frecuencias naturales, Qáda una correspondiente a ;; Para dos grados de libertad. es fácil establecer una ecuación de frecuencia
uno de los modos principales . i buscar algcbraicamente los valores caracter!sticos. Esto se vuelve crecieme-
Como otro ejemplo, el sistema torsional de la Fig. 8.2, consiste de dos dis- mente dificil para grados mú ltiples de libertad, ya que aum.enta el orden de J-
cos cada uno con momento de inercia de masa, ünidos por un resorte tor- ; ecuación de frecuencia con el número de grados de libertad. Para tres grado
sio~al, y rijos a una pared rígida por otro. Si se desp/azan Jos discos alreded~r ,, de libertad, la ecuación de frecuencia tendrá tres ralees, para cuatro grado -
del eje de las z y se liberan, el sistema vibrará torsionalmente alrededor del CJe de libertad Ja ecuación de frecuencia será una ecuación de cuarto orden en w'.
z, y Jus coordenadas generalizadas que describen el¡~ovimlento d~ .l?s discos
y la distorsión de los resortes, serano, y o,. Las ecuaciones de lllOVJtlllento pa-
i y asl sucesivamente. Para cualquier número mayor, deberemos buscar un mel
ra los desplaz.amlemos angulares son, il " dio para encontrar· los valores caracterlsticos de Ja ecuación de frecuencia si
conocer la propia ecuación de frecuencia. El determinar Ja ecuación de fre-
cuencia explícitamente, viene a ser un trabajo arduo, y existen otros modol .
l:M = Iii 11 de encomrar las raíces de las ecuaciones algebraicas, numéricamente. No obs
tante. es importante reconocer que cuando usamos métodos numéricos par
-K1 01 +K2 (02 - 01)= 1lb, determinar Jos valores caracterlsticos de un sistema de varios grados de liber-
-K,(8,- 8,) = rli-
e, tad, estos vaJo·res caracterlst icos son las ralees de una ecuación de frecuenci1
. . 1
Para Ja vibración e:o un mod o pnnc1pa • 1
¡
1 que no hemos,determinado, pero que, sin embargo, existe.

o,= e, senwr 1

La fracción modal 0 2/0 1 es

01 =e, Sene.JI
1
MODOS Y FRACCIONES MODALES I_
Un modo es una descripción del movimiento. Existen varias clases de modos,
S, K, .,.K,-1,w' 1 K2 muchas con una frase modificante, tales como el primer modo, el scgundoll
X= S,
= K2 = K'[-1 2 <•
1 modo, un modo principal o un modo acoplado, todos los cuales describen.
una manera panicular de movimiento, -
y esto nos da Ja ecuación. de frecuencia j
A una frecuencia natural, un sistema vibratorio se mueve de un modal
J,11 w'-w 1[1, K,+ 12 (K,+ K,)j 1 K, K,~O principal. Este modo se denomina también un modo natural. Si la amplitud
de movimiento de una masa tiene una unidad de desplazamiento, se dice que ~
Esta es otra vez cuadrálica en w', con dos raíces. !

/llg. 8.2
el modo está normalizado o se le denomina simplemente un modo normal.
Todas estas descripciones significan Ja misma cos·a, que !odas las. partes
sistema liencn el mismo movimiento armónico, con desplazamientos máxi-
dell
1 mos en tiempos iMnticos y velocidades máximas en otros tiempos idénticos. -
El ·número de modos principales que existan, corresponderá al número de
grados de libertad.
Las coorden~das que se usan para describir el movimiento, describen tam-
1
no como relaciones numéricas. Esto es, se fija el valor de una coordenada con
relación a todas las otras, para cualquier modo dado, y el valor absoluto de
1
bién el modo. Estas coordenadas no se establecen en cantidades absolutas, si- -

cualquier coordenada determina el valor de todas las demás coordenadas .

e,¡e,
Corno ejemplo, el valor de X 2/X1 y de
1
establece los modos de movi- -
miento.para los. dos sistemas que hemos considerado. No existe diferencia en
lo que realmente sean los valores absolutos de 0,, 0 1 , X 2 O X 1, ya que lo que

1
 17& IJ(J.\' GllA OOS Dfi LIBERTAD
,¡
:1
MOOOS Y FPACCIONCS MOOAtiiS 17 1-: 1

J'ROBLEMA EJEMPLO 8.2 ,¡ y es arrastrado por un au1om6vil de 1 750 kg. La fle-/

xibilidad del anganche es de 175 N/mm. ¿Cuáles SOll( )< 1
De1ermínense los dos modos principales
cias na1urales del Prob. Ej. 8.1.
correspon~ientes

I'
a las dos frecu .
·
las frecuencias o la frecuencia de la oscilación librJ
del autom6vH y del remolque? · ,, ,
11<;1 V! // '{91/(,?
/
"
1'
So/uc/6n: i¡ Respuesta: Sólo una. 1.92 cps
Las ecuaciones de movimiento para el sistema erari
X 1[2k - mw 2 ]- kX2 =O
l.
y, !
X 1[2k -111w 2] - kX, = ~
Sustituyendo el valor característico de w2 = k/m e1J la primera ecuaciónj
1
movimiento, la fracción modal para ti primer modr' es· l'llOllU~tA 8.S r
• x 112 > _ 2k -
Ctl _
- XVl -
1nw1
2
1

"'¡1
Derennínense las frecuencias y formas de modo na1uM
rales del Prob. 3.42.
I_
X le -
~
1
1
. 1
PROlJLEMA 8.6 \
Sus1iluyendo el segundo valor caracterlslico w,' ~k.lm, la fracción m9 Determ1nense las frecuencias na1urale-s del sistcmo d~ \ /
parn el segundo modo es dos masas mostrado. Ambas masas se mueven sólo .,,.r· ~·

:'
<•>=-x•»
XX\'l
'-- 2k - mw, - 1
k ~
2 vcrticalmc:ncc; oo st co11!'liJen: rutHtión Uc la masa in-¡1 ~. 1·••
rerior. . 1
1: Flsicamente esto significa que x, y x1 es1lln en fas' y son iguales para el · Respuesra: w, 2 = 1.439 s• '; -
mer modo, cualquiera que sea su valor absoluto. n el segundo modo,. In
w,' = 5.562 ,-•
iguales, pero se encuenlran fuera de fase. 1

Si se hubiera usado la segunda ecuación de movi0iento para determinl\{; PROBLEMA 8.7

fracción modal, en lugar de la primera ecuación, lof resultados habrian 1 Un fabricante de auto1n6viles grandes analizó el
los mismos. 1 1 problema de és1os separando las parles de uno de
ellos. Pesando cada seccjón s.c encontraron los si-
guienies valores de pesos cquivalenles.
1
RORLEMA 8.J
Un impulsor para carret de proyector cincmatÓ1 •
fico consiste de un rcsor e helicoidal apmadanf..
arrollado, moniaclo con fuerte 1ensi6n entre 1
. m1
n1 1
k2
masa del eje
masa del cuerpo
resortes
180 kg
670 kg
45.5 N/mm
1
poleas nnuradas. Las pd!eas tienen radios '• '}' k1 llantas $38 N/mm
momentos de inercia ce¿\roidales / 1 e J,. rcspcd
mente. Derívese una exr~csión para la frecu~nc
recuenclas naturales, en\ciclos por segundo. · '.
No se consideren las frecuencias naturales tales como
cabeceo, rotadón y balanceo: DcrermínensC las dos
1
2 frecueñdas naturales de movimienio.
2ll 11]
Respuesca: "'•2 =O; <->2 fT 2k
!
1
[r//1+r1
/ 1
' 1
Respuesta: 75.5 cpm, 544 cpm 1
PllOBLEMA 8.4 ¡1 . PllOlJLEMA 8.8
1ir-· Se inuesffan o tra vet el ~utomóvil y el remolque· Oerermlncnse las dos frecuencias y formas de modo
. ,.. Prob. 3.37. El remolque{ticne una.masa de 3 ROO! naturales para el marco y pendulo del Prob . .3.41 . El
\_t::z'j,(J.;..~o,,.. · · 11 · · · ,
¡

11
1 i
 • t ,. , .

1
1~0 DOS ORAVOS l)E LIOSTlTA D
"º¡" ºs y FRACCION E.\' M(JIJA t.~:s ''"
pén<lulo oscila librcmenlc en el mistno pl~~no en e ' de 0.25 .ni. Detenoir cnse las dos frecuencia.:; nnlu1t1·-
que se ntleve el marco. ! les del sistema de d3s masas. Supóngase qoe las osci_-
!1
=-ml+m2(g)
laciones son pequeñas.
Respuesta: w, 1 = 0~ ~
2
,-11-, - / 1 1

~
1
¡ Respuesta: / 1 = 0.7f7 H<;/2 • t.85 11z
PROBLEMA 8.9 1 "
....
Oelermiuense las frecuencias y formas de módo nalu ,
rales para tas frecuencias del sistema del P~ob. J.43 ~
1

/ ;),,,y ,,wvet ,. ,. veef~ PROBLEMA 8.10 j

Oetermin~nse las dos frecuencias y fonnaslde mod' l'ltOJJLEMA 8.14 i

.~ ~
i.
~
naturales dc1 sistema mostrado. Piénsese f <.'erca d
coordenadas cuerpo libres y ecuaciones i:lc movl
miento ante; de resolver este problelna. Ld borra
Delcrmlnense las do~ frecuencias naturales del Prob .
J.42. Supóngase qu~ las osellacioncs son pequeílns;
k = 700 N/m; m = 1IO kg; / = 0.125 111.
- rlgida y su peso despreciable. j 1
m 2m Respuesta: /j = 1.09, Hz; J, a 3.29 liz
• l k ' k
Respuesta: w1 • 2;,;: wi = m i
' ¡..--- PROBLEMA 8.15 1 ....,

Detennlncnsc las do~ frecuencias naturales y forim~

l'ltOllLEMA 8.11
Ambas masas son idénticas. LM poleas cobcénlri
: (l'r
de ntotlo nnluralcs para una barra delgada suspe-nc •·
da como péndulo 1 b. J.40). [
!L""''(/l,. •
son libres de girar independientemente una de otr.1. Respuesta: w,' = 0.9 j6~; w,' o JJ.08~
¿Cuales ' º" las frecuencias y formas de mbdo nat ,
mies? Despréciense la masa y la inercia de las polca1 x , = 1.1 ~, x,= - 0.85
1

PROBLEMA 8.12 .
Dos rcscrtes idCnticos soportan una barra rigid~~
dos 1uasas idénticas. Dcterminense las. dos fr~uc\~
l'ltoBLEMA 8.16 ,
cias naturales de moví111ic11to para el S1Slc111a de d.
Detcrmlucnse las dos [recucncla1 nnlul'lllC8 y fo11uos
masas.
de modo naturales del rrub. EJ. J.36, Sup611ga1e que
Respuesla: w,' 9 (3 - .JSi !, ; las oscilaciones serén r quenas:
111

k l'llOJJLEMA 3.17
.,( a (J+./Sj - 1
m Una platafonua de maso '2111 , soporta una masa
cillndrica sólida /11 quejeslAelAsl ica111eute separnda de
, l'llOBLEMA 8.13 In plalofonnn 11or mcd o de un resorte. Dc...'1ermf11c11se
2r.t
\' · . 0 .,.l'J ·" Se rcpil< otra vez el Prob. 3.45. La masa del émb~ Jas dos frccucncius y fOtnms de modo naturales.
k> 1 e/ y la masa del péodulo valen 5 kg. El,resorte tiene .•P
· constante de 400 N/ m y el p~ndu lo llene una lo11g1tu
 11
JI] nos GHA OOS IJF. J.J8ERTAD
MOOOX Y IWA~'-iONJ!S MO/JAll;'.S )8.1
:1
PROBLEMA 8.18 1 ¡
Se sopor1a1 dos barras esb~ tas uniformes en ca
1•
PROBLEMA 8.23
extremo de una ílecha que 1iCne mód ulo torsionaJ "" El empacado por medio de resones somc1idos a 1cn·
sión es una forma de sopor1a.r artlculos ex1ren1ada·
K. La flecha es 'libre de gira~ín fricción en c ··
menle frágiles para sus transporte. Bi'tsiC'amcnte, el
en A y B. Oetennlnense la.• ecuencias de oscil
articulo frágil se soporta dentro del recipiente de
libre. ·
transpone por medio de resortes en 1ensi6n. Para
, K 3j
Respuesta: .. , =13g¡: .,,, =¡;¡¡;+2 1
simpliíicar el problema, ideaHcese éste co mo el de un
conj unto de dos masas y lres resortes, con 1n ... 2.S
1 kg, k = 1 930 N/m. ¿Cuáles son las dos frecuencias
1
y forma• de modo naturales?
. k k
1 1 Respuesta: w.'• 0.439 - ; ..,' = 4.56 -
: :'(o 1tfl0 tli m m
PROBrnMA 8.19 ~-·] • I~ {X,}• [1.000]. {X'}= [ 1.000]1
octermlnense l•s rrecucnci~I natural•• del sisle , x, 1.2s 1· x, ~o.1s

fT
l'
Puede considerarse que el resorte no uene masa.

Respuesta: .,'=~·
' 1•
"' '=jJ1 !.~
2 1 "' ,.
PROBLFMA 8.24
Decerminensc las dos frccue-ncias y formas de modo

1 naturales· para la esbelta barra larga soportada por

clos resor1es, cada uno de los cuales tiene una rigidez.
k. Un resorte está sujeto en el extremo de la bana, y
el otro esrá sujero en un punto a la tercera parte de la
longitud a partir ele un ext ren10.
• 4 k k
Respuesta: w 12 = - -: w 21 = 4-
PROBLEMA 8.20 3m m

~o~·,~~: :~~e~~~t~~~~r;'.c~ca n~l~a ::.c~l~r.

2

equilibrio, el extremo A de la flecha se flexio

3
'Wf :'''»1'1'"'1w•\W\mw1~Al"*'ll'>ll•:a'

mm en la dirección z. y se 4efonnn torsional

20º en el plano y-z, a partir de su posición
Oetermlnense las dos frecuencias naturales del
L t
n1iento en el plano y-z.

Respuesta: f 1 = 1.77 Hz; ¡,l., 9.69 Hz PROBLEMA 8.25 '·

Determlnense las dos frec uencias y formas de rnodv / X
PROBLEMA 8.21 1
En todo momento, el cilindr'o gira sin deslizarse
dos masas so n iguaJes. la ¿taca plana se muev
naturales para oscilaciones J>'QUeftas, del sistema de /::
dos masas compuesto por do5 barras Jarga.s esbeltas,
de igual longitud.
1¡'
{,VI¡,

hf
ll
1
fricción sobre la superficie rizontal. De1er
las dos frecuencias y formas¡ aturales del movi
to.

I!11
x, = - l .26; w.' = 3.718 !
PROBLEMA 8.22 '! . 1
Determinense las frecuencial Yformas de modo
rales del Prob. 3.51

11

1
1
 JOO AMORTIGU t CIO.V

Hg. 6.2 las dos ralees características. r 1 y r1 de la ccu1aci6n~dc 1nuvir11ic1Íto , son iJtnti·
cas. En este caso, el desplazamiento seria
(6. 7)

Caso llJ. c'!4m 1 ':_'if.m . Este es el caso del movimiento armónico a111uniguadoen el
que ocurre oscilación alrededor de una posición de equilibrio, disminuyendo
cada amplitud sucesiva con respecto a la amplitud anterior. Redisponiendo la
Ec. 6.4. se puede expresar el desplazanuento como

(6.7)
o en forn1a trigonométrica,

x = e- •rl:?•H•'[A ~ w dl -1 B SCll <••,11) V ((,,X)

donde/f, = ,/(~/rr)-@/4m~jf es la frec.!!•.!1s!J!..J;.Q.~ia11~u~:..scgu11do

de la _ªr.r~orliwada.... y A~ B~ C1 y C2 .~n11 cñnstA.ntes a1·bit1 nrhu;. {l¡cc
(b) ~ = !. ,;;-ovimiento se muestra en la Fig. 6.2c.
4m2 m
la frecurncia natural amorliguada y la frecuencia untural no n111orti·
guadu, se relacionan enl rc si a través de la rf laci611 ncliincnsionol r de an101 ·
liguución, siendo s:ic1npre rnCnor la frecue11Cia nalural visC0.\3 un1v11 ig11ad:1.
,. que la no a1nortigua<la, 1

~ 7'f:--[:, .- <V., Jti.) ~'.>jf.· ((1.9)

La Flg. 6.3 es una medida del grado en frecuencia na111ral con ce111 idndcs de
amortiguación aumentadas. Esta es la E!c. 6.9, levcrnc11tc trilnsrorn1adn ol-
gcbraicamente. Es obvio que la disminución de frecuencia será pcc¡ucna o
menos que la arno11iguación presente sea una fracción grande de la necesaria
para amorliguar críticamente al sistema . .!1nJos..si.1Lema.._dcJngcnictla_ut~·
nica, la amortiguación constituye por lo general una rracC\2JL.!lWY ~na
(t) ~ < !
4m2 m ~iilin10~8.\!.l!Q~:Jio es desprcda61c, 0úolñ3iiiór1ii¡uacibu del.sil:

La relación entre la ~arue.de amortiguación real r..1! ~on~tanle.l:ótic;A.!!c.

aQ19r~i¡uaci6n, es lo. reloci6n de umortiguaci6n, t,

(6.6)

la que es un parámeiro adimensional.

131...tl. llJOYimiento crilicamontc..amoriiguado, el si~tema BlllJld~ado rc-
lorna al ec¡1~1ibrio_cn_JJJ! nllnimo de tiempo y_sin _osci!~~~instr~:.ss
utilizados para.medir valores de~o~blit, tales como el ~l:l.OJ.uerro de
----··---- . ·--. --~ ---
·"ina.balanzn.._ rc-11nromgu8iíPO(lo-gcnera1 criltcamente.-Máicmáticameí11e,
--- . r
 1

11
HJ AAIOR TICUA CION
DF.CRF.MeNTO l. ó01tRIT'MICO

Ya!lJus 'fTpltOJ d1 Amo1tl1uoci6n

Tabla Es1a es adimensional y en realidad es otra forma de la relación ª<li!llensio9
de amor1iguaciOn t ~ 1
Amoc1l1unclores de a11101116vll
Hu~
'
o. t.o.s
o.04
S =e- - (21T) =~
2 m "'•
2.,,.c
.JI - {'
¡ .,.i.¡, )f- '"
(6. 12) ~·
~..;.
futrUC1.ut u dt attto ttm.athadas O.Ol
Concreto 0.02
El decremeo10 logarítmico y la relación de amoruguación son constantes
Madera O.OOJ del sis1ema, ya que no 1iencn valores arbilrarios sino que dependen de los cla-
Act'rO lamln1ulo en frio Q.0006 ros, las condiciones superficiales, hu temperaturas, el tamano, la rorma y
AJuminln !aminado en ftln 0.0001 otros ractorcs. Como un ejemplo, 6 • 4 es un valor típico del decremento
Bronrt- fodorado 0.00007 loga[llmíco de un sislema de amoniglrndor en un automóvil cuando éste es
nuevo. Seis meses después, el decremenlo logarilmico habrfi disminuido, pa-
ra el eu1om6vil usado, hasta 6 ~ 2.
J~apor arriba de Í • 0.2 debe SC~3.!!!.l!.UíiUación..na1\[ral de En la Fig. 6.4 se muc.11ran los valores del decremento logari1mico para
los_m~tcrlalcs o estruc~ras r~a~~~~jngenieduunu,~.p~ft,Jl, En la Tabla alambres delgados de varios ma1eriales suspendidos en rorma de péndulo tor·
--i>.1 se muestran-irlgunosVii.Tores tlpicos de amortiguación. 1 sional. Es1os datos serian compara1ivos si iodos los espcclmenes fueran del
mism o iamaño, pero el numero absolu10 no es signirica1ivo. Como ejemplo.
para los alambres probados, el de iungst eno 1iene un decremcnio logarítmico
mAs bajo a 500°F que el de cobre. Esta es una indicación de In ·amortiguación
6.3 DECREMENTO LOGARITMICO coniporn1ivo de los alamb1'C» Es. tliflcll exirapolar este con'oci mien10. para
l:!PJ!'lJ11~vimjen1Q.1Umó.nica..\l.iscos1111mu.e amortiguado las a
lí!udes su e-.
1 partes en las que ser&n signiíicames las propiedades, los esíuerios y el peso
_sivas 1ie_l!~n una re!~ipn logarltmica simpleeñ:resr.H&c1en o referencia a la- del ma1erial, ya que son importantes In gcomeula y el peso, pero el conoci-
Fig. 6.2c, la amplitud máximá eñ el 11empoT;.-¡ ,, es X,. Unlciclo después, miento cor.ipara1ivo es valioso para los ingenieros de proyect o.
la nmplltud ha disminuido n un va lor X, en el que / • 10 + r,. Dos ciclos
después, la amplitud ha disminuido a X 1, cuando / • 1, + 2i La constante
A es arbitraria. Su magnitud depende de la amplitud de movimiento x, en ,,,,. 6.4
' .; '•·. El puio~o1dmiC11to.amorúayooo,.qut~~~!.tie 11'º c.ntl'.(,!;\l¡s....
•;..8clOs sucesivos s 2.-lw, 14 ~ · • · -··-- ,
-~--. ---- :-:::.~: X•:A·t_;,,,...:
0
Xi = Ae - ' ""12111M1,..+ 1,.l • Xut - 1c'/2mh·,.
X, = Ae-frl'l•11)(f..•'lr,.• • X, e - 1t·/1111•1'r,.
y dcspu~ de n delos. lo 15 1 --4------1-../---1-- -1--1-1--1-.1--- l - -- l

(6. 1()) 1
So101--~--1-~~-A-~~-i-~~1-1'-1--1-~~+-~--i
La can1idad (c/2m)T, • 6, es una medida de la amor1iguaci6n del sistema,.
)lomada el decremet110 logarítmico, .¡

o X"=X0 e "'"
1 -x~I
8 = - 111 - ,!J ( (6. 11)
o~=::E=::E::±~I_j
o 200 400 600 800 1000 1:100 1400
11 X., ~ · >< let'Yl ~;t!ur~. •r
 11" OOS GNAUOS DE LIB ERTAD
PROBLEMA 3.26
'1'
La barra delgada, rl¡ida, cotl cmp<rnada el ~un
A a una rodillo que rueda sobre una superficie I~
fria:ión.1,,.a barra tiene una n1ua m, y la nta,sa del
dillo se ?uede despreciar. O<termlncnsc 1;s dos ~ 1
cuencias y forn1as de modo del sislenta .
Respuesta: ... ~0.9 11..1
·--- '"
••• • 13.081
'"
PROBLEMA 8.27
La barra esbelta eslá pivotada en su extremo su
riur, y oscila libremente de una barrn y soporte
forma de L, que está Oja cn I" bMt IJ. l'arn el pro
sito del problema, des111ccl~nse las rnuns de la bo r
y del soporte. La barra y el soporte tienen una eon
tante to:sional elástica K, y la masa de la barra es~l
ta es ni. Dctcrmlnese la ecuad6n de frecuencia p r
las rrcc-uenciM naturales de vibración libre.
Respu:sla: w • -w·[-4~1 +-6g] ... -6gk,•O
tttb l mb
8.3 COORDENADAS PRINCIPALES PARA DOS GRADOS
DE LIBERTAD
Si en un modo principal se puede describir el movimiento de todas lu par
del sistema sin hacer referencia a nL1guna otra, esa coordenada es una
denada principal. Es imposible definir el movimiento den grados de libe
con una coordenada única, pero sólo porque una coordenada principal
más un parámetro matcmáúco que una coordenada geométrica cuya posicl
se mid• directamente. En un sister«a de tres ¡¡rados de libertad es sencill
expresar el movimiento en términos de dos o tres coordenadas, por cjempl
CCORDt'NAOAS PRINCIPALES IMHA O<JS 6N1tlXJ.'f IJf' l llll•N l 1 t lJ J•t
Flt.. B..J
las tres coordenadas ortogonales x,, y, y z, pero es dilldl aceptar flsicarncn1c
una coordenada principal que exprese lodo el movimiento para un slste111a de
tres masas, aun cuando esto se puede hacer cpn igual fucilldud .
lln la l'lg. 8.3, se conectan dos péndulos simples por medio de un resorte Ji.
ncal. Las barras de soporle no tienen masa. El sistema tiene dos grui.los de
libertad, ya que cada péndulo se puede mover independientemente del 011·0.
1
O, YO, son coordenadas generalizadas que describen flslca111cn1c Ju posición
de cada masa Y la distorsión del resorte. Las e<:uacioncs de 111ovi111ie1110 son
L M • JO
o, - 111,gl sen o, .. 111, l' ii.
- k(O, - O,)I' coa 1
(8 .J O)
+k(O,- o,)I' cus e, - m, gl m1 o, • 111 1l' ii,
Para todos los ángulos de desplaiamíenlo y rara masas iguales, se pueden
simplificar las ecuaciones de movimiento
-kl'(02 - 01 ) - mg/82 • 111/1 ii,
2 (8. 11 )
+ k/ (02 - O,) - mglO, ~ ml'Ó,
01 Yo,, son descripciones geométricas del movimiento, pero no son coo1dcna·
das principales. Los dos modos principales involucrun ambos a o, y 11,, pero
matcmAticamentc existen dos coordenadas principales, unu corru¡xmdicnlc
a cada modo principal. Sumando y restando esta. ccuacioncs, se ubllcncn dos
ecuaciones de movimiento allemu, --
ml'(ii2 +ii1 )+ 111gl(O,~ 0 1)•0
(8. 12)
m/ 2
(02 - 01) +(111gl + 2kl')(ó, - 01) =O
Ambas de estas ec.uaciooes, son de la muy familiar fomrn
¡; +....,, ~ o
 11

JIU f){).t GNAOO.\' 01-: LIBt..'RTAD

l'tfól>OS ACOPlAOOS YCOOROl:.'NADAJ' ACOPLADAS Jl1
1
Cnda ecuación es independiente de la otra, y podemos e cribir por inspección

w,1=f
Esta afirmación es más clara en forma matricial
,_
{!;} [~; ~:Jf:J
=
6> 2= -~ +-
2k
2 1 m

Estas son las dos frecuencias naturales o valores paniculares del sistema, y las
1
La relación lineal entre las coordenadas gcncralizadas y las coordenadas prin-
cipales, es la matriz 1
Ecs. 8. 12 son las ecuaciones principales de movimiento . Deber! notarse que A, B,]
hemru encontrado los valores propios sin haber encontrado la ecuación de
rr~uencia. Este es un concepto muy importante que usaremos otra vez.
Sustituyendo .,11 y w11 en las Ecs. 8.11, las fracciones modales son
[ A, 8,
que es nada menos que la matriz modal en donde cada columna representa
1
0"' una forma de modo. La columna {A'} es la matriz columna modal para el I_
x'"=-ffi=+I
e, B} A, .
primer modo {B: es la matriz columna modal para el segundo modo.
y
0<»
Para los dos péndulos y un resorte,
Xm=-' = -1
0~"
1

Evidentemente, (01 + OJ y (8 2 - 81) tienen una relación directa con l~s cooN { '·} = re¡n 0\''J{''•J [¡= (8.16)
I_
'· e\•> 1
e~ > p, i
dcnadns principales. Se usa el s!mbolo p para una coofdennda pdnc1pal. E1
sencillo escribir las ecuacio~es principales de movimiento c~mo htas, si el sl~sl,
tema tiene simetrla, es decir, los resortes son de módulos iguales y las masa
Estas ecuaciones se pueden transformar para eslableccr las coordenados prin-
cipales en términos de las coordenadas generalizadas 1
son de magnitudes iguales . Resulta mlis complicad~ si !se requieren fncl0r '· o, o,
de comparación por constantes de resorte o masa diferentes, pero puede h ,
cerse. 1
1

En la vibración lineal, las coordenadas principales cleben ser funciones nr,

ml>nicas del lícmpo, lo mismo que las coordenadas geom~trlcas. Las coorde,
·
p,=2+2

o, o,
p,=2 - 2
(8.17) IJ 1

nadas principales tienen todas las mismas propiedades que las coordcnadai
acométrlcns 01 y O,. Como ejemplos, aceptemos que las dos coorden
dos prlncip•les son P1(/) y p,(,1)
p 1(1)= C,scn(w 1 t+</i 1)
p2 (t) = C1 !en(w1 t+¡/J,)
La primera es la coordenada principal para el primer '!\°d~, correspondient.
a In frecuencia natural"'•· La segunda es la coordenada principal correspop,•
diente a la segunda frecuencia natural "''' Cada una de ellas tiene dos COllJ•
tantes arbilrarias determinadas por las condiciones iniciales. SI los dcspla.u
mientos 8 1 y8 2 implican ambos modossimultMeamente, entonces se pucd '
expresar 81 y 82 como funciones 1inealos de p 1 y p 1• Ademh, por super ,I•
ción, estas funciones son aditivas.
O,=A ,p, +8 ,p,
82 = A,p, + B,p2
En cste sencillo ejemplo, es fácil verificar que éstas son las coordenados prin-
cipales correspondientes a los modos principales, el más bajo cuando las ma-
1·
us se mueven conjuntamente, y el mlls alto cuando las masas se mueven en
oposiclón. El factor num~rico de 2 es algo que no podrlamos deducir por su-
ma o sustracción de ecuaciones de movimiento. Pronto seré aparente en cual-
quier cvaluación numlrica de movimiento fisico.
1
MODOSACOPLADOSYCOOROENADASACOPLAOAS
1
El t~rmino acoplamiento se usa en las vibraciones med.nicas, para indicar
una coneidón entre ecuaciones de movimiento. Este uso es variado; existen
coordenadas acopladas, velocidades acopladas, acoplamiento dinflmico,
1
acoplamiento cstltico, modos acoplados y masas acopladas .
SI se usan coordenadas principales, en las frecuencias naturulcs, los
ecuaciones de movimienm son completamente separadas. Cada modo princi-
pal corresponde a una frecuencia natural o valor propio de la ecuación de frc-
1
11
 ' ~
iht \t
1¡¡; . !ifQOOS A COPl.AIJOS t' < Ot1lllJliN1ll)ll.\ 1f COl'I A lll l\' /.\''/
H: ·1
~
186 OUSCRAOOSDlt llflEll'fAI) 1

Estableciendo en algcbra n1atricial, no cxislcn1tCnninos íuci'n·di11i~onnl y

cuenda. Existe el mismo número de coordenadas principales q e de ;!
i
[~' ~ ~ ][~J+[~k 4ic
ecuaciones de movimiento y modos principales, de manera que cada ec ación 21
de movimiento está separada de otra. Sblo aparece una coordenada cual- ~
quiera de sus derivadas con respecto al tiempo en cada ecuación de moví- 1
¡1
( O O 1, O O O
2
ii
4kc2
][;·]=o
O
(U. 19)

miento. Si una ecuación de movimiento contiene productos-cruz de e ordc- ·, ¡. Cada modo es independiente de Jos ~tros. Los valores caractei·l~tlcos son
nadas, o la energia potencial contiene productos-cruz de coordenad s, esa ~
ecuación de movimiento está estáticamente acoplada . Si una ecuación e mo- ·1 ;· 4k
· w,1 • -
vimiento contiene productos-cruz de movimiento o si la energía cinéti con- j.l .. 111
tiene productos-cruz de velocidad, esa ecuación de movimiento está d 11ámi- 4kc 2
came11te acoplada. En el álgebra matricial, las ecuaciones de movimie to es- - · w~' (8.20)
J,
táticarnente acopladas, causarán términos fuera-diagonal en·la matriz e rigi- ). 4kc2
dei. Similarmente, las ecuaciones de movimiento dinámicamente aco ladas/ w,2 == - -
causarán que aparezcan términos fuera-diagonal en la mallíz de mas · I~ 1,
Debemos recordar que exisle un conjunto de coordenadas principal s,para, Si el cenlro de gravedad no está locnfüado en la parte media entre los so-
cada sistema en vibración lineal, pero que ésle puede desafiar la inte prela· po1tes, estarán acoplados por lo meno; dos modos. Como cjeinplo, en la l'ig,
ci6n geométrica. Queda a cargo de nuestra h•bilidad desacoplar cu !quier 8.4b, el centro de gravedad está localizado sobre el eje, pero más cercano ni
conjunto de ecuaciones de movimiento usando coordendas principa~es. No soporte del lado derecho. El movimiento alrededor del eje-x, no cambin. El
obstante, con frecuencia es preferible usar un sistema acoplado con 4oorde- desplazamiento angular.¡, es aún una coordenada principal y es Independien-
nadas que pueden viasualizarse, que un sistema desacoplado co11 co~rdcna- ¡ te de las ~tras dos: pero la traslación en la di\ccci6n-z y la rotación alrede-
das principales qu~ no pued~n visualizarse. Nu~tra selección de coor~enadas dor del eie-J'.• . estan acopladas. Tenemos la ~pci6n de analizar los modos
se hace para propia convemenc1a y esta selección no tendrá efec.to sobre Jos · acoplados u11hz.an?o las coordenadas generalifadas de;¡; y o, 0 de buscar las
valores propios o las formas de modo. ' 1 , coo.~denadas ~nnc1palcs que dcsacoplarlan a apuellas. Como se explicó en la
En la Fig. 8.4a se representa un cuerpo rlgido soportado sobre cu;tro re- s.ccc16n anterior, las dos coordenadas principales seritn una trau~fonnación
sortes lineales iguales, localizados en las cuatro esquinas de aquél, equ\distan1 · lineal de O y z. 1
les del centro de gravedad, en G. El plano de soporte contiene al ce11tro d , La l'ig. 8.5 e.~ .una vista en planta consider~ndo solamente dos coordena-
gravedad. Este sistema tiene seis grados de libertad, pero los cuatro ~esort das;¡; Ye. Del diagrama de cuerpo libre, las 'iuaciones de movimiento son
no resisten la translación en las direcdones x o y, o en rotación alrededor del¡
eje-z . En las direcciones </>z-. y O, las ecuaciones de movimiento son ~\'. - 2k(z-b0) -2k(z + a,O) • mi
·~2kb(z - 1
b0)-2ka (z + 110) = ]1 0
2
(B . 1)
mi +4kz ~O
1,4; + 41'c'<t> =o
r,ii +4/cc1 o =O

Fig. 8.4
~
•
1
1

w
i(,;!1 JW-2AC.+ al)
1

(b) (¡h) IV- 2kii - b6)

l•I
11
J9tJ IJOS GRADOS DE LIBHR TAO
'I /1110/)()S ACOPl.ADOS t' COORDENADAS ACOPf_.AVAS 191

En forma matricial, existen términos fuera-diagonal e1 la malriz de rigid~~

tn
[O
º)(1-)+
1, O
[(2kb4k- 2ka) - (2kb - 2kp>]['] -
(2ka '+ 2 k~2) o - O
(s.zi
,:

Estas ecuaciones están estáticamente acopladas. Para 1ds modos normales cni
losquez = Zsenwry10 = 0 senwr. i
1
(4k - mw 1Z-(2kb - 2ka)0 = O
En la Fig. 8.7 se mueman las formas de modo para w1 y w2• Para"'" domi-
- (2kb - 2ka)Z +(2ka 2 +2kb 2 - 11 w 2 )0 =o na la traslación como era de- esperarse, pero cxisce una pequena rotación.
Haciendo el decerminante igual a cero, se obtiene la eaÚación de frecuenci~¡:; Para w2 domina la rotación. Los signos de los desplazamientos ( + o - ), de
las fracciones modales, dependen de la convención de signos usada para las
w'-w'[4k + z(ka I"+ kb')] + (2kal ,,1n+~~b)'
1
(B.i~i\, ecuaciones de movimiento.

I~
= 0
n1 ~
En el cérmino medio sea ka 1 + kb2 = k(a + b) 2 - 4 k ),b. Los valores partf• PROBLEMA EJEMPLO 8.28
culares pa ra los modos no acoplados so.n w,• = 4klm ~ ·
w.' = 4k(a + b)' II, = 4kc'll,. Sustituyendo, 11 ' Se repite el sistema de dos masas del Prob. Ej. 8.1. Esta vez se desplaza a Ja
11 . primera masa, m,, iO mm y se le libera en el tiempo t = O. La segunda masa
' 4kah] · rn 2, :se liln:ra tan1UH:li eu el Lhanµo t = O, pe1·0 no se le desplaza de la posición
w• - w• [ w,' +2w.' - -¡;- +w.'w¡, =0 (8.2, .'
de equilibrio antes ce ser liberada. Determinese el desplazamiento de cada
Para mostrar el efecto de a~oplar, supongamos quejla frecuencia natut Ji masa como función! del tiempo.
1
no acoplada es w, = 2<.>,. La F1g, 8.6 muestra entonces os valores propios d
la ecuación de frecuencia en términos de w, y w, para difdrentes localizacionét
del centro de gravedad, Aun existen dos frecuencias ~Jturales, w1 y w1 co-K,.
W1 <w. Y w1>w,. ¡I );
111¡¡. 8.6 1.0 r--.---.---~-~---+·+-1~
0.9
0.8
0.7
0 ,6 :
1
1
X.?.s 1
1
0.4 - 1
1 1
1 1
0.3' ' 1

0.2
:w1
1
w,:
1

0 .1
:
1
1
1 Soluc/611:
' '
1 Se ha determinado que los modos normales para este sistema son
o
o
¡;¡;
.. 2 3
{X\ ~ {1}1 {XI"}=
x~n
11
} { !}
X'r' - 1
1

'l
 1 A-IOUQS AC.:Ol'lAOOS' Y CtJIJROl~·N~I UA S AC<JIU.A l>A.f I VJ
191 DOS GRADOS l)f;; ll8t'llTAD 1

y
Los despla1.amicntos x 1(1) y x,(1) presentarán ambos coordenadas pril'1cipalcs,
p,(() y p,(t) . " 1

"'
1

C'} g}[A cos

l
= 1 w,t + D,sen ,.,r] + {_ !}[A 1+ 8 sen,l,, r]
2 cos tu 2 2
!
1
'
~-- - -- .. x
y las velocidades son 2k(.t + fBJ

{::} = g}[H<o cos

1 1 w ,t -A ,w 1 senw 1 t)

+ ·lr
- 1
1}. (B
2 w2
1
cos w2 r-A 2 w2 sc11w
'
2 t]
Süluci611:
para las condiciones iniciales .X1(0) = 1) y x,(0) lo que significa que En la dirección horizontal
O= B 1 w1 + B2 w2
O= B 1w1 - B 2 w2

Si Ja solución no es trivial, 0 1 m ll, = O.

y en la dirección -{)
Para las condiciones iniciales x 1(0) = 10 mm y x,(O) = O,
10=A,+ A 2

Resolviendo simultáneamente estas doo ecuaciones, Existen dos ccuaciories de n1ovhniento para el n1ovinlicnto descrito por las
A 1 = A 2 =5mm coordenadas O y>:. Estas son ecuaciones de tnoviu1iento acopladas, ya que O y
)',
x aparecen en cada ecuación. Para moviJnienlo anu6nico, x = X sen wt
,J 1 = 5 cos w1t + 5 cos w2 t y O =.e sen wt. Sustituyendo

(- mw'+4k) +2 ka ][XJ
x2 = 5 cosw 1 t - 5 cos w2 r

Sc-observarlln ambos 11Jodos principales en el movimiento de las coordenadas.

[ +2ka (- lw'+2ka') arº
Haciendo el determinante iaunl a cero, la ccua~ión de frecuencia e~
geométricas x 1 y x1, co1110 era de esperarse.
(- •110 2+4k)(- lw 2 +2ka 1 )- 4k'11 2 e o
1 2
w• - w '(4k
-+-a2k 7.)
· +4k
- -ll= O
PROBLEMA EJEMPLO 8.29 111 1 lm

Un bloque rigido con una masa m, y un momento centroidal de inercia/, está Los valores característicos son
soportado por ocho resortes iguales, c~atro vertícales y cuatro horizontales. ' .
2k ka ' 4k 2 k'11'
Determínense las frecuencias naturales acopladas y las fracciones modales · (l)t
2 c -+ - - ~ +-­
para la traslación en la dirección-Xy la rotación en el plano x-y. La frecuen- m I '"2 f'
cia natural en la dirección-y es w,' = (~klm) y no está acoplada, siempre que
el centro de gravedad esté localizado en la parte intermedia entre los resortes , ~ 2k ka' 4k 2 k'<t'
"''21::::-+ -·+ --J.---
verticales de soporte. 111 I rn ' J"
' " 1)0.\' C RAl)O.r n s l.llJ IJ'HTAI> AIOf>OS ACOPl.AIJOS Y COORDENADAS ACOPL.AUAS 1,5

Si ci'cuerpo rlgldo es hornog6neo, f • Y. 1110' y

lk "
Respuesta: 0 1 •24 cosro 1 1- 24 cos w,r; "
k
'"•' • 1.67- y w,'= 14.33-
m m ,,
fl1•24 COS "'11+14 cos t»1I
"
Sustituyendo w11
y w,' en una de las ecuaciones de movimiento, las rra
clones modales son ' PROBLEMA 8.34
2k Todo el sislema ele dos masas del Prob. Ej. 8.28 y el
2 k) e - 0.833 marco denlro del cual se ha soportado ~te, reciben
( n1w 1 - 4 ,
una velocidatl Inicial de 2 m/ 11 s1n desplHu1111ien10
2k lniciaJ. (Podr1n dejurse caer 200 mm). Determlnense
m..., - 4 •'· .. 0.193
2 las ecuaciones de nlovimiento. ¿Por qu~ sólo se ta·
c.ue:nrra prescnre un modo? Para Jos propósitos deJ
l!I primer modo consisle predominanrerr.cntc en un movimienro de lado a . problema. w, • JO s· 1 y w, • 52 s· 1•
do, con muy poca rotncibn . El segundo modo consiste ,prcdominantemeri,
de rotación. Respuesta: X 1 • X 1 = 1/u sen 30r
11
PR08LF.MA 8.35
PIWBLF.M.\ 8.30 La masa 1n se mueve en el plano de In ílguro (aJ mar·
(a) ¿Podr11 usred dttcrminar pOr inspección los gen izquierdo). Descrlbase el movimiento si la masa
do.s normales para el Prob. 8.18? ¿Qut so · se dcsplau una disrancia de 25.4 mm hacia la de-
recha y se le libera. (m = 2 kg, k1 • S N/mm,
tos? • k 1 • 2 N/mm).
(b) ¿Podrla usted determinaf por inspección las
ordenadas principales? ¿Qu6 son h ras?
Respuesta: x • J2.l cos w 1 t; y •
1
-72cos w2 t
PROBLEM'\ 8.31 1
(a) Derermlncnsc los modps principales PROBLEMA 8.36
Prob. 8.6 Determínt.nsc los modos normales para el Prob.
(b) Detcrmlncnse las coordenadas principales. 8.12; diagrámen<e ktos.

l'ROBLEM .\ 8.32 PROBLEMA 8.37

En el Proll. 8.8, I• pesa del ~ndulo llene una m Se muestra 01ra vez el •mpaque de resorte sometido
de 1 kg, y el marco tiene una !'fª'ª
de S k¡. La lor\'
tud del p~ndulo es de 0.25 m. Deterrnlnensefi·
a tensión d• I Prob. 8.23. Determlnese In denexión de
la mllSa interior, si se dejn caer el· empaque desde la
ampliludcs de vibración libre para In pesa y el ba'í abura de 800 mm de la parte superior de un escritorio
dor, si el pudulo se desplaza ISº a partir de la ve y k = l 930 N/m, m = 2.5 kg.
cal y se le libtta desde el rcsposo.
k k
.,, 1 - 0.439 - ..,'=4.56 -
Respuesra: z, • 0.436 (1-cos w,t); m m
X1 • 0.436 ( 1+5 CO$ w2/)

PROBLEMA 8.33 11 • ~~
{ xx,· } - [1.000
1.285
) {X,}• [ 1.000)
x, -0.760
Las barra$ uniformes del Proq. 8.18 se liberan cuan· Respuesra: 69.4 mm
do una eoin:ide con la verticall(81 • 0), y la otra
1l inclinada con un ánguJo de 1s• con rcspcc10 a PROBLEMA 8.38
V<:rlical (0 1 • W'/ 12). Oe1ermlncsc la ccuacióni' Derennincse los modos norm:ilcs para el Prob. 8.20;
movimien10 para 0 1 y 01 • 1, diagrámensc k1os.
 1
J!ló OOS GftAIJOS 01:· Llf/ERTAfJ
( f' ll)llttCION li'OUZA IJll 1'11
1
l'l!OBLEMI\ 8.39 ~ Consideremos, en la Fig. 8.8, que el sistema de la Fig. 8.J ha sido fol"zado por
Se ha determinado antes que las dos fre ·ucncias, y
una función fomutte F(t) aplicada a la prim./ra de las dos masas 111 1• Las
i formas de modo naturales del Prob. 8.J.S .son ,~ ecuaciones e.le n1ovirniento son
.1 w.'o 0.9173~; o~"IO\"= 1¡ ns - k 1 x 1 + k 3(x2 - x1) + F 1(t) = m 1 l' 1
1 • (8 .25)
w-'=13.082?11 ;
• l
o~"io'.''=-Q.847
1
~
..
- k 2 x 2 - k ,(x2 - x 1) = m 2 .i' 2

Ahora se desplaza la barra 15 .. a partir de la vel'tical y~ Si la función forzante es annónica, F1(t) ::11 F 1 sen wt. la respuesta será un
se lit>era desde el reposo. 1 desplazamiento armónico a la misi11a frecuencia que la frccuenci~ forzalllc.
.,, 'Ir 1
e,(0)= • o,(Ol=
. 1 X1 = X 1 senwt
12 12
Xl = X, sen wt
¿CuáJes son las ecuaciones e mo\lm11enlpl. para 1~~"
. d . . 1
coordenadas generalizadas 6 1(/) y O,(t), ! I· Sustituyendo en la Ec. 8.25, y expresando est¡\s dos ccuacionc.~ shnu ltáueas
en forrna ntatrícial '
Respuesta: O, =0.2388 cos w,c +0.0231 cl>s w,<
e, =0.2813 cos .,,r-0.0196c{:>s w, r (k , + <,-111,•>')
[ -k, (8.26)
8.5 YIBRACION FORZADA
Cuando se fuerza un sistema de dos grados de libertad, por una rm\ción fo5i El valor del determinante es la ecuación de free11encin para el sistema, que re·
solvimos antes (véase la Be. 8.4), para las frecuencias naturales. Haciendo
zante armónica, el sistema presentara una respuesta en muchos aspcf tos sl~I\:~
lares a la respuesta de un sistema de gr.acto único de libert~d. La r~sonanc ~. referencia a las dos ralees w1 y w,
ocu rrirá cuando la frecuencia forzante iguale a la frecuencia natural. Ya Q
existen dos frecuencias naturales, la resonancia ocurrirá dos veces, una pa( · Dct(w 2) = (k , + k3 - m, w 2 )(k1 + ~, - m 2 w2)- k, 2
(8.27)
cada una de esas frecuencias naturales. = m 1 m 2 (w 2 - w, )(w1 -
2
19,')
Fig. 8.8
Usando la regla de Cramer, podemos resolver para el desplazamiento máxi-
X 1 o X 2,
1110

1
1
1
t
X, - 111 1 111 2 (w' - w/)(J' - w22) (8.28a)

k~~ 111 1 w ) ~·
3
2
1 (k , + 1
x, Det(w 2
)

(8.28b)

Es obvio que las amplitudes X, y x , son infini¡as si w2 • w 1' u w2 - w,'.

 ,

'" l>IJ.) fUIAOfJS IJF. LIO,.~RTAD 'l Alll'f)HBENTF.S IJINAMICOS l)E VIHNA CION ll'f

fllf. 8.9 3
l os absorbentes se usan extensamente en motores reciprocantes de com·
, bustión incerna grandes, que trabajan a velocidad constante con el fin de ha·
2 cer un consumo mínimo de combuscible, y en herramientas recirprocantc.~ ta·
·les como recortadoras, lanzaderas, lijadoras y compactadores. En todos estos
usos la frecuencia de ope¡ación es casi constantt y el sistema absorbente de
x, vibración equilibra las fuerzas reciprocantes. Sin el absorbente de vibración,
F1/4 ¡jas fuerzas reciprocantes podrian hacer imposible sostener o cont rolar la
D herramienta. Los dispositivos de forma ele campana doble opuesta que cuel·
1
fªº de la mayor parte de los sistemas de lineas de transmisión de alto vollaje,
:...
1
"a: 1on absorbentes dinámieos de vibración que se usan para mitigar los fatigan·

l
- l es efectos de la vibración inducida por el viefito. Un corto paseo por el cam·

l~i
; o, veríficar11 que existen miles de ~stos en uso.
-2 , En su forma más sencil la, un absorbente dinárr¡ico de vibración, consiste
e un resorte y una masa. Este sistema absorbente se suj eta al sis1ema de gra·
o único de libertad, como se muestra en la Fig. 8. 10. El efecto de a/ladir un

I! t· absorbente dinámico de vibración, es obvio. Su presencia suma un grado más

e hbertad al sistema.

parám~\
l
Las ecuaciones de movimiento para la masa principal y para la nbsorbente
La Fig. 8.9 muestra las respuestas 1;ara X 1 y X 2 en 1Jrminos del on
a dimensional wl w 1• Como en el Prob. Ej. 8.l, se usaron, para slmetrla,1d'
masas iguales y tres reso rtes iguales, de manera que t =
- k,x, + k,(x, - :r 1) ~ F 1 scn.,1 m 1 i 1 (8.29)

w 1 2 o~ O w.,2 ~ 3 k 1 ~; - k2 (x, - x 1) = m 2 i 2 (8.30)

m "' 11 ~" ara esta excitación rdrzada, cada musa se moverá con la frecuencia de la
En el parémctro adimensional wlw., se digió arbilrariamente a w1• l'odriap unción for:cante w, x 1 ¡• X 1 sen wt, x 1 = Xz sen""'·
bcrse elegido con la misma facilidad a "'" pero las graficas res ultant
habrían sido más diílcilcs de leer. [(k+k-,-m
1
k
w1)
2
1 -k ]{X'}={F'
2
x.. O
(k2 - m 1 w2)
} (8.31)
Estas grMicas de la respuesta mucstrnn las condiciones resonantes en cV¡_.
,,,,. A otras frecuencias, la vibración es linir.a y podría ttaberse calculado Y~
hubiera conocido la magnitud de la fu<rz.a armónica. Nótese que cxiste!lin
frecuencia en la que la vibración de Ja primera masa, a la cual se aplica la (u
ción íor1:1 11 te, s~ reduce a cero. Estn es toda la base del absorbe111e di11ó1ti[~
de v1b/(/ci611. ¡ íi!I]
.. ~~

8.6 ABSO RBENTES DINAMlCOS DE VIBRACION . ,¡ -,

El a bsorbente din6mico de vibración e1 un dispositivolmecánico q ue sel~J·
1
para disminuir o eliminar la vibración mecánica indeseada. Su uso princi
se encuent ra en Ja maquinaria sincr6ni<a, porque el absorbente dinAmic9
vibración se sintoniza 11 una frecuencia particular y sólo es efectivo dcr¡,tf
de unn angosta banda de frecuencias.
J(}(J DOS GHAOQ.\' 06 LIOliH'fAfJ AOSOUIJE"¡'U :S l>IN1ff1ll C'OS IJt:: VllJlllH ION Jfll

Las frecuencia.-; naturales del sistema son valores propios o

características del determinante
Det(w 2 ) = (k 1 + k2 - m,,.,')(k2 - m2 w2 ) - k,2 =O
y las amplitudes X, y X 2 son
F1 (k 2 - m.,w2 )
X, - (k 1 +k, - m,w 2 )(k,-111,w2)- k,'
F 1 k2
X, (k 1 + k 2 -m 1 tu 2)(k 2 - m 2 w2) - k,'

Tanto X, como X, están dctermínados, si se conoce la magnitud d~ la función;

forzante F(t) = F 1 sen wt. Para simplilícación, se hacen las siguie1, tes sustitu1
ciooes: 1 :
• 1

w1 12 = ~
111 1
Ja frecuencia natural de sólo el sistema princi\,al
1

2 2
6.lzi = k , la frecuencia natural de sólo el s istcrna absorbente
m,
µ. ::: nlz, la reladón de Htasas
111 1
2
-8
-k2 = -
W22
-µ
k, úJ¡ ¡ 1

Resolviendo para X 1 y X, ningún problema de •1ibración. Al mismo tier¡1po, entre más pequena sea la
relación de masas, será más angosta la banda de opcracipn del absorbente. El
segundo parámetro es la relación de frecuencias fJ = w11 /w 11 • La frecuencia
natural del sistema absorbente w21 es Ja frecuencia en la cual X 1 = O. Esta de·
berá seleccionarse para que satisfaga de la n\cjor manera los requisitos de
operación. No es necesariamente igual a w11 , aunque el uso de un•absorbentc
F de vibración está justificado cuando la frecuencia forzantc es cercana a la fre-
~ -- 1 2 • ' cuencia natural del sistcrna principal y las restricciones de operación hacen
k, ( W22
l+µ--,---.
W )(
l.&J11
lú
·1---,
Wu
)
W<'z
-µ.--,
W22
Wu imposible verificar alguna de éstas.
Se ha mencionado ya una desventaja del absorbente dinám ico de vibra·
En w = w11 , el movimiento de la masa principal no sólo disminuye sin~ ción. Este agrega un grado de libertad más. Para encontrar las nuevas fre-
que también cesa. En las Figs. 8.1lay8.11 b, se muestran los desplazamientos cuencias del sistema principal y del absorbente, se puede retornar a !a
X, y x, como funciones del parámetro arbitrarioF¡/k 1• La relación de masa! ecuación de frecuencia 8.31. Haciendo fJ = wulw 11 , para Det(w') • O,
esµ. = V. y w11 = w11 cuando el absorbente está sintonizado con la frecuencia:··
natural del sistema principal. Se ha sombreado la gama satisfactoria de ope"·
w,~ ) -µ.{J 2 =o
2
ración en la que Xl(Fl kJ< 1. ·~ 1 + µ(3 2 -w-
11 , ) ( 1--
Se pueden variar dos parámetros. Uno es la relación de masas,µ. Es obvid".'. \ "'u "'22
(8.35)
que una relación de masas grande presenta un problema práctico. Un sistema
ub:sorbcntc que se ptu·cu:.a al ~istcma original, no C.'.S una buena soludúu a'¡:
 I'
11
JD1 l>OS ORADOS Dli LlllERTAD A8SOHHl:':N'f€S OINAMICOS 06 V/llNACION JOJ

Flg. 8.11b 10 -
1
1
.
1
1
1 1 1.0

1
1
9 l1 1
1
8 1 1 0.9
1 1
1
7 1' 1 0.8
1 11 1

! 6
5
''1
1
'
1
1
1
0.7
I_
\ '
'
J
0.6
1,_,'
\
' µ
0.5

~.
J
x,
1'/k¡ o •!
0 .4

0.3 _ ___ _!'_'.:! ___ _

I! 2 0.2
-1
1; 0.1
-2

11 -3 o 2
-4
-5
-6 ::~l
- la velocidad de operación. Para igualar las amplitudes máximas en Ja reso-
l
-7 11i • • • •
. nancta, se smtomza el absorbente amortiguado en una frecuencia levemente
-8
' l más baja que la frecuencia natural del sistema principal. Se define Ja sintoni-
'j ; zación óptima como la relación w 22/w 11 en la que las amplitudes resonantes
(b)
"' ·,, on iguales. En los libros sobre vibración de S. Timoshenko y de J. P. Den

Esta e.~
la ecuación de frecuencia expresada
metros µ y fJ.
en terml ios de
··• Hartog, se puede enconirar una derivación de Ja sintonización óptima. Es su-
' . ficiente aquí establecer el resultado de que en Ja sintonización óptima,

¡i· Para <1J11 .111: w 1:.h /3 2 =·1, tl = '"22=_1 _ (8.36)

w
2
2+ µ 1 j W11 )+ µ.
- , = - - ±-J(2 + µ) 2 - 4 i.
<•22 . 2 2 ¡1 l También se puede optimizar Ja amortiguación. Si ésta no se encuentra pre-
1 En Ja Fig. 8. 12 es ap.a rente la separación entre las dos
w,.
natural;
Para una relación de masas de f = V., las dos 1lf recuencias• natur.
¡ f~dcuencias ~. ente, la amplitud del si•tem~ prin~ipal será cernen Ja frec uencia de sintoni-
·! l ación w = wu. Con amort1guac1on, Jas amphtudes resonantes del sisten1a
y • 11 ";•
w 1 y w1 son w 1 = 0.782w 11 y w1 = J.28Iw 11 • Al aumen ar la relación de ·
sas, aumenta la separación entre las dos frecuencias rl turales.
Si se añade amortiguación al sistema absorbente, se disminuye la am ; .
J ,¡j; ' mbinado disminuyen, pero Ja amplitu,d mínima del sistema principal deja
~. e ser cero en Ja frecuehcia de sintonización. La amortiguación óptima se de-
'ine como la cantidad de amortiguación que hace que la curva de respuesta
de X 1 y de X 2 en Ja resonancia, pero no en forma igual.·;·. nfortunadamen °'.~' ea casi plana entre las dos frecuencias naturales w1 y w2 • Las amplitudes reso-
frecuencia natural más baja disminuye menos que Ja f ecuencia natural antes se disminuyen 'y Ja amplitud de la frecuencia de sintonización se·
a lta, y es la frecuencia natural más baja por la que se debe pasar para lle
l' ..
 ti''t'RMM

JfH nos GRADOS JJE LIJJCll1'AD

Si se usan absorbentes de vibración. se usan con m~s frecuencia sÍI amorti•
guación . La amortiguación destruye el propósito de un absorbente,< uc es eli'· ·
minar la vibración indeseada y sólo se justifica si la banda de frecue1cía en la '
cual es efectivo el absorbente es demasiado angosta para la operac ón.

8.7 TRANSMISION DE FUERZA Y MOVIMIENTO 1

Para un sistema con dos o más grados de libertad, Ja transmisión de fuerza es

••
m6s compleja que en el ca.so de uno con grado único de libertad. L· relación'
1nodal entre las coordenadas tiene n1ucho que ver en Ja fuerza tra s1nitida .
Haciendo referencia a la Fig. 8.8, se puede transmitir ·fuerza a ravés de .
cualqu iera de los resortes k 1 o k,, pero solamente si éstos se hallan ajo ten1
sión o compresión. Usando la convención de signos en la Fig. 8.8.¡se pued¿
transmitir una fuerza positiva si se estira el resorte k 1 , o si se comprjrne el reª
sorte k,. Estas fuerzas se suman. Así
IFTRI= k,x, +k 2 x, = k(x, + x,)
Si la fuerza impuesta F(I) F 1 sen o.•t se aplica a la 1nasa 111 1, la relación de.~
transmisión es
1
TR .s - - ,.,2
-
1- -2
w, Si el .el_emcnto de acoplamiento fuera un hucv? · el segundo modo seria ~a­
Lastrof1co, a 11.es~r del hecho de que no se trausrnitjria absolularneute ninguna
w 12 es el cuadrado de Ja prifnera frecuencia natural. Esto era de esperarse ya· 1
· ·r o ·nu)v11111enlo hacia la cin1entación. Es 1obvío que el par'ni
fuerza u e tro rnas
·
que x, + x, constituye una medida directa de la coordenada principal µ 1. BÓ
s1g111 1ca11vo es aquel en el cual estamos más interesados. Este podría ser el
el segundo modo, kx 1 cancela a kx,. Este resultado particular se debe a I~;
dai\o estructural o la vibración indeseada.
simetría del ejemplo, x"' = I, x'" = -t. Aunque parece que la relación de
Es aparente la importancia de los modos acoplados. Supóngase el sistema
transmisión para un grado único de libertad no llega a esta fal.s a conclusióíl,¡
exc11aclo 1>or fuerza scnoiclal ele la Fig. 8.4a. Si I~ excitación fuera puramente
En este caso, si hubi~ramos agrupado ambas·masas, la frecuencia natural dél·
vertical, Y el centro geométrico de soporte coinc,idiera con el centro de grave-
s istema de grado único de libertad seria w.' • k/2111, en tanto que aqu1'
dad •. el s~~undo mod_o seria forzado. Si la excita9ión fuera una pareja pura en
w12 = k/111 y w,' = 3klm. 1 la dorecc1on-O, el primer modo no sería íorzad.o . Asimismo, si el cem ro de
Al mismo tiempo, el desplazamiento relativo entre x, y x 2 puede ser más·
gravedad.no ~sluviera localizado simétricamente, los modos primero y segun-
importante que la fuerza transmitida a la cimentación. Quizá debería consi· ·
do no seo oan 111depcnd1<ntes. Es ventajoso localizar simétricamente el centro
derarse como ejemplo la detlexión del elemento de acoplamiento corno unl'
de gravedad Y ~acer independientes a los mod,os. En la práctica se loman
falla de ingeniería. Visualicese el elemento central de acoplamiento como·~
. g.rand~s precauciones para asegurar que el centro de gravedad esté sopartauo
fuera un huevo. En el primer modo, el elemento de acoplamiento no se defor:·
s1mélnca111enle Yque el plano ele soporte pase a través de este centro de grave-
ma. En el scgur~do modo, la deflexión llega a un máximo. En este caso,
dad . E~tc es uno ~e aquellos principios de aislamiento de vibración que son ·
tan fáciles d.e aphca~, que se _considera mala Práclica de ingeniería el igno·
rarlo~, aun_s1 esto es mneccsano. El excilar un modo indeseado, lo que pot.lrla
habe1se evitado localizando el centro de gravedad simétricamente, es algo
qut: M! aprende a nu hacer dos vetes. ·
 JIM IJOS GHAOlJS IJE LIBERTAD TRAN.liAf/,fl<JN l)E. Flll'li7A Y M(Jl'IMIPN I () •fil

PROBLl!.MA 8.40 bente dinán1ioo de vibración. El fu1g6n tiene uni•

Se aplica \Ull pareja oscilante, e - c. sen .,, a un
de los dos J*ndulos del Prob. 8.1 8. Decermln.,. 1
amplitud de movimiento de ambos i*odulos si 11 1
cuendas ícrzante c. de 200 ciclos/minuto, y la parcj
C, es de 2 N·m. Otra5 constantes flsicas son: m •
kg, K e 9 N·m/radién, I = 300 mm.
1
masa de 25 000 kg en vacío y sin absorbc111cs y de
125 000 kg cargado por completo. t'nra uno dríle·
xión rotal de normas AAR, de 41.3 mm, la velocid~d
a la cual debe ocurrir d movimiento vertk:nl mlnirno
1
de la.masa m,. es de 100 km/h, sobre rieles normali•

Respuesta: 81 = 0.~18 mdlanes;

tados de 11.89 m. Si cada una de la< m:a.<os nbsorb<n
tes es de 12 SOO kg, drtcnnlnonsc las doo vclocidadei
en las cuales ocurrirá la resonancia.
1
e, • 0.0076 radianes
Respuesta: 85 km/h; 138 km/h
PROBLEMA B.41
• De1ermi11C1Sc las amplitudes do movimionto forud
+ 1 para la Oetha en voladizo dil Prob. 8.20, si so ~11
/iTI>• 5

t
1
MI 10 J't
una fuoria de S N a lo lar o del •l•·t con una 1
cuoncia de S Hz. 1 1
Respuesta: 9 = 1.205°;
Z ~ J.6 mm

PllOBLEMA 8.42 'l

1
En el Prcb. 8. 1O, 111 " 2 kg y k • 1 500 (
Derermlncie la amplitud dr
movimlenco si •• a~I'
una fuem vertical F(t) = O sen 101 n la ma1
recha . 1
P ROBLEMA 8.45
Para un uso particular de un absorbe11Je dln6rnico de
vibración, w1i = w 11 y µ • U! . ¿CuAI es la gerntt
1
1
central de frecuencia parn la cunJ In relación de trnn:s·
misión es menor que la unidncl?
PROllLEMA 8,43
En las subestaciones de tlls1rib11cl611 de e.~•i&

JJ" eléctrica de aleo voltaje, se usan rnbos como b/'ll Respuesta: 0.906 w11 <w< l.12 w 11
colectoras para transportar la corriente cl~ctrica. I'
PROBLEMA 8.46
' tener claros largos cnLrc soportes. los 1ubos qi,~
sometidos con írecuenda a vibraciones inducid.¡ Un cable de transmisión con Jnasa de l ..S kg/111, csu't
el viento. En un caso, se ol>fervó que un col ect~r suspendido en un claro largo. Se sujetan absorbentes
de vibración al cable, cerca de la torre desuspensi6n,
'Lª'ª de 3.lS kg/m 1 1IO~
1
aluminio e.e 25 m, con una
una frecuaicia fundame1ua1de S.O 1-lz.. De.cnnlnt para suprimir la vibración inducida por el vjenco, que
la masa y 1a cons1an1e de rcsbnc de un absorbe.JU' se caracteriza J>Or la oscilación ver1ical del cable en
námico dcvibraeibn, e.olocabo a la milad dt.I claro, una serie de gazas es1acio1\arias. Cada absorbenle
consiste de dos pesas de S kg sujetas a un 1ramo corto
Ja bana colcctor2 y el si$tema absorbente deben
tcn<r rrec.cncias naturales dentro de la"'"'ª deb¡6
7.0 Hz. • j
de cable nuible. La frecuencia natural del puro ab-
1
1
PROllL.&\1A 8.44
Un fur;ón de f<rrocarril que ha sido modl e
para 1ran!ponar carga frigil, oon.sisre de un e~ .
principal de carro, m1, soPQnado cerca de cada ~~11
mo par los resortes principales k,. en cada u1¡e
del furgón se montan mas.is idénucas 1111 dt tlbl(I
1
1
J(M nos GNAU{JS Ot: l,J8€NTAO
sorbcnte <S de IS Hz. D<:bido a la gran Ion ·1ud _d d
claro cJ ciblc está sien, pre ex.citado a. o cerc de c1Cfi
•
ra rrecue1c1·a nat··~I
· ~ ... • que .se puede
. aproJl mar por.
en
f. = JSI '-· en donde L es la longnud de u~ pza
;.cuos. Determínese la ga1na de írccucnc1~ pa.ra ~
cual es cftetivo un absorbf'nle. Nólese que 1 mu:- de
una gaza de cable disminuye al de<rccc:r la lon¡uud
dt' la misma. ¿Qué CKlHTC si se usan dt>S ub rbentcs

Respunu: I0.8 lú</<20.8 llz

PROIJLl!MA 8.47 j
Una insu.lacibn induslrial de agitad ore~ de ppr°":csa·
mie11to, muestra una violenta rcsonanC•H a S6 cielol NUEVE
/ .nin. Como corrccdó11 de prueba'. se sujetan e.Jo~
absorbei•es de vibración de S kg al s1st~1~0 1c.l,e p1ocj
1
sa1niento, lo que produce dos frecuencias 1csonnlll !
de 404 Y a 515 ciclos/min. ¡,Cuántos absol'lx:111~ _de
vibración se rcc¡uieren para asegurar que no ocu1nr
-FIBRACION TORSipNAL
rtsonaocia entre JSO y 600 ciclos/111i11'/

Respuesra: lO absorbentes

l'HOBLEMA 8.48
j' •
Una ca,,a con masa de S kg conllene una l>ol:• de b .
lichc (esfera) con masa de 7 kg. Esta titnt un'
d.ifunetrc de 200 mm. El ctnpuquc soporto In l>olu ºU
S ISTE MA S DISC RETOS
La mayor parle de los sistemas reales tic11c muchos grados de libertud. Se
pueden hacer simplificaciones para apro~imar una sislcma bastan le complejo
a uno con sólo uno o dos grados de libertad, y se pucue lograr 1nu~ho ulili-
z.ando un sistema sin1pl.ificado, pero es in1portante saber las carocleri sc lces de

.., ' . tes superior e interior• pero in Í\.1rtu11aclomc:11tle.

sus par 1 d e;
la caja se: cucucntrn wbre un a o. ons1 e 'd'r~equecl
empaque es el~siico con un módulo de 1 200 ~/m 1
que no se puede ignorar la bola: pero por mouvus d:
simplidoad sul)Óng;¡se que la caia deacans• so_ure
superficie lisa y que I• íriccibn enu~ CIJª Y i
•¡
superficie horizon1al si se puede despreciar.
(a) ·CLál es la fm:ucncia natural o las freeucnclll
:atualcs de la caja Y la bola? r-
(b) Octcrminese el movimiento absolulo. talllo de 11
bol• como de Ja caja si /'{I) ª sen 20/.
Respuesla: / • 3.91 Hz
x, = 28 sen Wt, nun
Xz = - 2.4 $CJ1 2ul, nun
Jos !tiisternas de 111t.s de dos grados de Jibertad, y las cJiícrcncius en sus
cnracterísticas de vibración. Algunas son denttiiado sutiles, pueJc haber 111{•s
de dos frecuencias naturales, una correspond iente a cada grado de libcrlnu.
Cada frecuencia natural puede también caracterizarse por un modo principal
que es descriplivo de !a misma.
Estos sislemas pueden tratarse de cualquiera de dos maneras. en una, se
separan las propiedados elásticas y de inercia del sbtema en masas y resortes
discretos . Se modela la dependencia espacial de la masa y claslicitlutl dishi-
buidos. &Je métodos: conoce como el de uso de masas agrupadas y ruortes
agrupados o más eso1!ricamcnte como de parámetros agrupados, o simple·
mcnle como de sislemas discretos. Se supone que todas las propiedades eli\s1i-
cas se presentan en resortes sin masa, y que todas las propiedades Inerciales se
presentan en masas pwilualcs. No es necesario decir que con el adveni111ien10
y amplia utifiuicióo de la computadora moderna, et hacer discrclo un sistema
usando mi'1otlos numtticos para obtener soluciones. ha llegado a ser el méto-
do más aceptado para resolver problemas de vibración mecánica. bl procew
de hacer discreto un sistema es también la fuente de los errores m6s xra11dcs.
Debe tenerse en men1e este hecho cuando se eval(mn los rcsuhados de In so·
luclOn de un problema hecho discre10 con a)•uda tle fu compuindorn.
~
I; ·.
I·
¡· JIO YIUHA CION J'OHSIONAI. 1'10RACION TORSIONAt JJI

.En el segundo método de ataque, se distribuyen!!espacialmente las p\{/

piedades elásticas e inerciales como un sistema conti~uo, o como un siste~
díst ribuido. Este método es más exacto, pero los análisis quedan limitados,
! una escasa selección de problemas, tales como lo~ de vigas uniforme~ ·
barras esbeltas. Cualquiera que sea el método seleccidhado para el modelado
discreto o distribuido, el resultado práctico es sólo 1Jh bueno como el mt¡.~~
,.;,La relación de frecuencia es
tl1' lo. Esto es importante, pues podemos emplear horas éll manipular un prol¡l:
¡:H : ma matemático sin comprender que los errores inherehtes en el modelo ma1~ ~:; w•1,12 -w 2 (I,+I 2 )k=O (9 .l)
matico no lo justifican.
f¡11¡ ~
9.2 VIBRAC!ON TORSIONAL , f•··
a partir de la cual los valores caracter!sr icos son las frecuencias naturales

w, 2 =0 .
l
Los primeros problemas hechos discretos que se tr~iaron como grupo, ~\I 1)
gieron como resultado de la•vibración torsional en lftS cigílellales de gra d
máquinas de vapor reciprocantes, 11echas de 1ransmisi6n y durante y d
:· Í'1~ W22=K
(1 ~1+122

·¡! Los modos corresp9ndientes a estas frecuencias naturales se describen susti-

l
de la Primera Guerra Mundial, en los motogeneraJ.ores de los sistcm
,propulsión marinos y submarinos. Se ha acumulad~ una cantidad co . ' ~
rabie de literatura acerca de la solución de estos probl~mas, y puede dispo
se de ella con racllldad. Es de intcr~s para el estudio dbla vibroci6n mccA(\¡· ·
'' tu~endo
~ f1s1co
w,' Y w,' en la ecuación de movimiento. Este es el mismo problema
?et Prob. Ej ., 2.21.
El sistema de tres masas de Ja Fig. 9. 1h, rs un sistema do tres grados de J'-
I_
benad, degener~do .. Considerando éste en mayor detalle, y usando tres coo;.
ya que la transición desde los problemas clásicos, qUe son fáciles de visU
zar, a los actuales problemas que ne lo son, es lóglb'a y directa.
Como ejemplos, consideremos cuatro sistemas t4fslonales. El sistem~
:¡ denadas general.izadas o,. o, y o, para' los desplazamientos angulares de cada
masa, las ecuaciones de movimiento son I_
dos masas de la Fig, 9. la tiene dos grados de libert~d, pero una de susH r,ii, ~· K,(n, - O,) =O
cuencias naturales vale cero, w11 • O, M6s correcta~lente, és1e es un s¡s~
de dos grados ele libertad, degenerado. Las ecuac~ ' nes de movimien~o\
escriben con facilidad, gracias a nuestro conocimien de dos grados de 11~6 ,¡·
I,ii2 + K 2(02 - 03 ) - K ,(O, - 02 ) = O
· I, ii, - K 2 ( 02 - 1)3 ) =O
(9.2) 1
tad ' . ¡~ ,· Para vibración armónica en un modo principal
I,ii, + K {01.- 82 ) =O
12 02 + K(02 -0 1)s O
1
1
í
' •
o,= e, senwt 1
1 .>, jl
O,= 0 2 senwt
Ffg. 9.l

M ~
83 ª 0;¡ Sen wt

{K, -J, w2)0 1 - K,0 2 =O

1
1, 1, 1, 11 /·
(•) (b) 1

!
{K, + K 2 - 121•')92 -: K,0,-_ K 20 3 =O
{K, - I 3 w2)0 3 - K 2 0 2 = O
(9.3)
1
· ~ 1 Como para dos grados de libertad, la ecuación de frecuencia para el sisiema
1
1
1 de tres 6grados de libertad se puede encontrar eliminando
4
w (1, i2 13 ) - w [K,(l2 13 + I ,13 ) + K2 (1 1I2 + I,f,)]
eh 9 2, y "'
O';¡
1
+w' K,K2(J,+12 + / 3 )=0 (9.4)
( e)
Es1a tiene también tres valores carac1er!s1ioos, uno de los cuales es"'•' = o. 1
1
J/J YIOR, I CIQN TORSIONAl
1
ft.1¡.: rooo oe 11u1.1.1:·u .ro
1

Sustituyendo los vaJo.-es caractcrls1icos de w 2 en las ccuaciones~de movi~

miento, se obtendrán las relacione; modales entre 0,, 0, Y 0,. Stas rela-
ciones in1plicarán razones. Corno un eje~plo; la prhnera ecuación de .1!1ovi·
miento implicará a 0 1 y a 0,. y Ja tercera 1mphcará a 0, Y6,. La ec IUCIOn nO
usada es redundante, ya que es imp-)Sible resolver explicita mente Pl\ra 0,, 01
y a,. El sistema se denomina vector característico.• vector mo~al,I o vector
propio. Para cada frecuencia natural, w2, el vector modal tendra 0¡\1a forma
única, pero una amplitud arbitraria. Esto concuerda con nuestr~ coóocirnien-
to del principio de Rayleigh el cual afirma que, a una frecuencia natural, las
amplitudes son independientes de la frecuencia. , la fr~cuencia natural. Tan1bién, las an1plitudeS reales son arbitrarias. Pero, si
Para ayudar en el cálculo de vectores modales, es convencional normalizar
estas relaciones usando 0 1 J radián y expresar todas las otras amplitudes
con respecto a 6 11
0, K,(K, - f 1 w2)
a, K,(K,- r,.- 2)
El sistema ele cuatro masas de la Fig. 9. lc, tiene cuatro frecuencias natura•,
les, otra vez con w = O, pero éste no es el único sistema torsional de cuatró~.
2 02 = 0 2 senwl
1
masas posibles. E l tren de impulso de un automóvil convencional, si se incltÍ< ·
yen solamente las ruedas posteriores, el diferencial y el motor (Fig. 9.1 b}, 9.
un sistema torsional de cuatro masas. Su disposición es por completo diferen• .
te de la disposición en línea, debido a la transmisión engranada en l, Ytiene
una diferente ecuación de frecuencia. bsta disposición se denomina un sislc'
ma ramificado debido a Ja ramificación del sistema elástico en una de las ma,
sas.
P;tra más de cuatró mu5as, las vcuac.ioocs de frecuencia lleaan o ser máf
METODO DE HOLZER
El método que se atribuye a Holzcr se ile.1arrolló en realidad a I ra ves del tra-
ba¡~ ele muchos de los primeros investigadores de los probleruas de vibracióu
tors1onal. Este método consiste básicamente en un proceso de suposiciones y
co1~probac1ones para enconli:ar las frecuencias natu rales, pero es un método
lógtco.
. A u.na ~recucncia natural. se pueden n1an\ener las arnplitudcs resonantes
sm aphcac1ón de una fuerza ex terna. Este es uno de los significados ílsicos de
se asigna un valor definido a un desplazamiento 0 1. se determinan singular-
mente. todos los otros desplazamientos. La esencia del método de Holzer es
A usar cierto valor conveniente, por ejemplo 0 1 = 1 radián, en forma arbitra-
ria, Y relaci~nar todas las otras amplitude.1 con ese valor. Entonces, sólo se
hace necesario encontrar fas frecuencias para fas cuales fa SUl11a de Ja fuerzas
o parejas jnerciales va.le cero. Estas frecuencias Lienen Que ser l;es frecucnci::1s
naturales del sistema.
En la .Fig. 9.2, se encuentra en moviuiient9 en un ni.ocio principal, a una
frecuencia w, una serie- de masas lorsionales y de resortes 1orsiqna les. Para
cada 1nasa se escribirá una ecuación de n1ovitnicnto en térrn inos de Jas coor·
dcnadas gcneraliz.atlas 0 1, 01, 03, ... , o, en dou'de . 1
01 = 8 1 senüJt
OJ = 8 3 senwt
..... .. ..
Or= 6, Senwl
-/1w 2 9 1+ K 12(0 1-0,) =O
-l,(~ 2 0,+ K, 2 (02 - 8 1) + K23(8 2 - 0 3 ) =O
- I,w'e, + Ki,(@,- @,)+ K,.(@3-04)"' o (9.6)
•• • • ' . ' • • • , • • • • •• • • t ' • •• '

complicadas. Son posibles disposicio1m rcsorto•mnsu riunlfleatlus adiciona¡

les, haciendo cada grado de libertad adicional aún mas prohibitiva lu labor¡.,
Para un sistema torsional de cinco masas, existen tres posibles disposici~·
nes. Para un sistema torsional de seis masas, existen cuatro . El trabajo de de'..
terminar únicamente los "ªlores característicos de la ecuación de frecuencia!!
hace dificil hasta lo imposible. Lo que se necesita es un esquema para deter¡..
minar los valores caracteristicos y las formas de modo, sin determinar la!',
ecuaciones de frecuencia. Esto es particularmente cierto, ya que pueden ser:
importantes tan sólo uno o dos modos, y no Liene sentido determinar '
explícitamente Lodos tos modos, ~¡sólo se necesitan uno o dos para resolver:
un proble111a particular. ·
 /
/
11
/ Sl.'i1'RAtAS CINl:."'TI C.-IMENrH lfQUI VALEN'ft:S JI S

SISTEMAS CINE'TICAMENTE EQUIVALENTES

Antes de hacer un estudio de Ja vibración torsional de un sistema es necesario
Kd6 2 -8 1) = - J,w2 0, . sustituir los émbolos reciprocantes, Jos eslabonamientos mecánicos y las par-
( tes de máquinas por masas y resortes equivalentes que tengan propiedades ci-
0 -B _ J,w' 0,
,- ' K ,, ~ néticamente equivalentes. Esto requiere juicio y experiencia, pero he aquí una
··~,, historia sustancial de juicio y experiencia a partir de la cual se pueden hacer
la amplitud 0, se puede expresar a partir de las ecuacio~ s primern y segu~il~ estas aproximaciones.
de movimiento, en términos de 0 2 Y·0 ., I 1 Se han esmdiado ya Jos motores reciproc.antes, En general, se suma el pro-
ducto de la mitad de la masa de las partes reciprocantes por el cuadrado del
K12 0 0 ) 12<•29, 1 radio dé la manivela, con el momento de inercia real de las partes rotativas,
,I e,- <02+-
K,,
c· ,- , ----
K23
¡ para obtener el mo1J1erto de inercia equivalente de un émbolo y de su manivela.
i¡ o !

1
1 .
en done le es el momento de inercia del cigileñal y dJ! las partes rotativas, y m,
La amplitud e. se puede expresar usando las ecuacione' primera, segunda 1 es la masa de las partes reciprocantes. Esta aproximación se usa con extensi-
J tercera, en términos de 0,, 0,y.0 1• Es evidente que se p~ede escribir unaif 1 dad en la búsqueda de las frecuencias naturales y formas de modo de los mo-
rie;para Ja amplitud de la masa 11-ésima, en términos de~h - 1 ccuacione!:~. ~ tores de combustión i\iterna.
mrlvimiento y los amplitudc.• de n - 1 coordenadas. ' 1¡ Para partes de máquina con movimiento plano, tale.~ como una hiela, se
Combinando ésta con Ja ecuación de movimiento par la n-ésima masa, , y considera que parte ele la masa se encuentra en rotación y parté en trasia-
que no existen fuerza o pareja externas, 1 ~ ¡ ción. El determinar qué fracción de la masa es cinéticamente equivalente n Ja
• 1 "
biela, requiere dos condiciones, Una es que, el centro de masa permanezca sin
L I;w 0
,_,
2
1 =O (~
.~
. : cambio, y la.otra es que no cambie el centro de percusión. Por lo general, no
' ¡ se pueden satisfacer simultáneamente ambas condiciones y debe hacerse un
· , compromiso. Refiérase a Ja Sec. 3.7
Esta es otra forma de Ja ecuación de f1ecuencia. Las rd ces de esta ecua8,8 ~Í Las caracterlsticas elásticas de una estructura compleja como la de un ci-
1 son los valores caracterlsticos o valore¡ propios del sist~ma. '. ~¡r' gOeñal con nervadurai, muñones, diámetros variables, cunas, etc ..• se de-
Bn la práctica, se tabulan las amplitudes y fueri,as o ~arejas de inercia~ /· , tallan en forma extensa en trabajos masivos ta les como la obra "Practico/ So-
1:1 medio de calculo mecánico o manual. Las amplitudes ~!fuerzas o pareja~ . ', /11/ion o/ Torsional Vibra/ion Problems" por W. Ker Wilson. Es imprllctico
inercia se usan para determinar succsh·amente el despla~amiento el~s1ico$ \ ,-;, aqul hacer más de unas pocas y simples afirmaciones. Excepto en el caso de
una masa con respecto a la siguiente. Olmenzando con lla amplitud de Ja . i'" flechas huecas, Ja rigidez torsional de un c.igOeñal es aproximadamente la
mern masa como 0 1 ~ J radián, se encuentra la amplit:ild de Ja segunda

•
f
misma que Ja de una flecha sólida del mismo diámetro y la misma longitud .
1
sa. Pasando de una masa a la siguiente en sucesión, se dbterminan las am~! '!fj 1· Esto se af~ta por el nÍJmero de muílones y la rigidez de las nervaduras de ma-
ludes de todas éstas. Llamando a la suma de las fuer1Jl'J y parejas de inyt~ nivela.

l
y(w 1), • 1 ,,
, En ·los sistemas engranados, el momento de inercia·de masa y la rigidez
t
l• I
I,w 2 9 1 = y(w') 1
•
,(~j
,Jl
· < 1.o rsional deben incluiriel efecto de la inercia aumentada de las parte móviles
que tienen velocidades1ml!s altas. Es convencional reducir un sistema engra-
,· "¡ nado a un sistema efectivo, considerándolo como si se moviera a la velocidad
y gralicando y(w') como función de w'. se pueden ec~ntrar flicilmen~T,i .11 ¡ más baja. En un sistema semejante, es fácil ver que el momento de inercia de
ralees o valores característicos. Un a vet que se conoce '8 localización de ' i1rÍir asa efectivo será el rhomemo de inercia de masa re.al, aumentado por un
ralz aproximada, se pueden usar técnicas numéricas tales como Ja re f~n factor proporcional al ~uadrado de la velocidad. La energía cinética del siste-
Simpson, para encontrar más exactamente el valor ca(licteristico. El P ~.;1 ma efectivo, debe ser ióéntica a Ja del sistema real. En Jos sistemas engrana-
Ej. 9. 1 muestra la graficación y las ralees mencionada! { M , fil No O
. .«odóo" '"'"""''
 Jl6 YllJHA<.:JQN TORSIONAL
P'IBHAClfJN l"(}N/Al)A IJI-. ,U-51llllA,\ fUN\llllVltl 1 \ Jll

ción forzada en un motor de combustión imerna sea más bien wrnplicatln.

Se puede hacer una analogía para el módulo elástico efectivo,
t (J,w'6 , - M ,) ~O
K,= KN"-
Num~ricameole
·-·
· , se ouede rcso1ver esta ecuac1on
·. para las ;unphlude' iudivj ..
('1.'I)

En este caso, debería ser la energía potencial la que debiera pcnn necer sin
cambio, 1a1110 e.o el sistema real como en el efectivo. 1 ·
d uales 1ales como a .. e, ye J•
Si la frecuencia forzante ••en c~en traen, o cerca de, Ja frccuc11c10
. ..,... · 1CMHHu1-
te, no ~e puede despr"'.''ª' la amortiguación. La amortigunción es lo úuiw
que e~rta q.ue la arnpLitu_d sea infinita. La energía disipada u 1rnvés de Jo
amort1guac1?n, debe ;er igual a la energía suministrad• por la fu ución ror-
zante a traves de un ciclo completo.

L1 Uc1<..1r., = AU1._,
9.5 VIBRACION FORZADA DE SISTEMAS TORSIONALES! .¿.
La vibración forzada de estado estable de sistemas torsionales, puc~e ser ma-, .L.
••t
w0,M, sen q,, = L• wc,€1.'w
l•l
(9.JO)

n.e jnda con simplicidad si no existe a:nortii1uación. Aun si se hall11 p¡resente la

amortiguación, se puede despreciar si la frecuencia de la vibracló~ forzada Usando las relaciones modales del modo reronnntc, ya que lu írceucnclo
estA lejos de una de las frecuencias resonantes en tanto como :1:20~/~. Muchos forza~te se encuentra en, o cerca la de re~o1u111clu, se puede r·csolvcr
casos de vibración forz.ada consisten shnple1ncntc de un n1otor ol nu\qulna cx~lkilarnentc I• El<:. 9.10 para la amplitud torslo11al de codn muso. a.~to súlo
únicos que impulsan una flecha con engranes, embragues, hélices o !cualquior es utrl cerca de la resonancia (±200fo), Si la fu r\ción forw 11 te 11o se encuu111rn
otra maquinaria impulsada. En tales casos, cada masa se mueve corl el mismo cerca de la resonancia, o si no se puede despreciar la umortisu~ción uun
movimiento armónico de la frecuencia forzante del impulsor. La reslstencl~ puec~c utilizarse el m~lodo de Holzer, pero esto ~e vuelve más complicuu~. Lu
cons1ante de una hélice impulsada, o de una tracción sobre camino ho consll¡ íunc1611 forumtc en cada masa es
tuye sino un desplazamiento constame del elemento el~stlco. Esto produce el
mismo efecto que el de una carga est~tica. La función forzantc proviene sola·
M(t ) = M,' cos o>t+ M 1 :;en '°'
y la amplitud de cada masa es
mente del motor o máquina.
Si considerarnos dos o más máquinas o motores en paralelo o en tándem, o 01 = K; cos wt+A, sen,¡,r
si consideramos un sistema de varias masas en el que se fuerza u ml!s de unA
masa, o si la resistencia impulsada es variable, como en el caso de Usando el mismo proc.:dímienlo que ames, se obtienen las ecuaciones shnul-
láncas
una compresora reciprocante de aire, podemos superponer solucionci.
siempre que el sistema no tenga alinealidades. Habrá probablemente una di·
ferencia de fase en el movimienio de una man con respecto a otra y es ml1
t (J,w'A,+c,wK1-M1)=0
,_,
probable que se encuentre presente más de una frecuencia, pero utos hechos (9. 11)
se desprenderán de la solución. t,(I,w'K,-c,wA -M,1• 0
,_ 1
Tantos problemas prácticos con1istcn de una fuerza excitante ilnica ac-
tuando sobre sólo una masa, que es muy útil considerar UIC sencillo problc¡, l!stas co1u1ituyen un sistema conjugado de cAlculos tabulare¡ y son tcdlosa.1
ma. Sólo se hace necesario modificar la Ec. 9.7 para Incluir una función for- d~ res~lver aun con. la ayuda de la computadora. Exlstcn mejores m~todot
zantc M(wf} • M, seo wl. Para la masa particttlar que se utá forzando, el par d1spombles de soluetón.
de torsión M , se sumarla al par de torsión inercial. Para todas las otras,
M , ; O. Es posible que dos o más masas sean forzadas con la misma frecuenr
cia y en fase, pero esto es altamente improbable. Esta es la ratón por la que se PROBLEMA EJEMPLO 9.1
toman simplemente las funciones forzantcs y se superponen las solucionci. Un molor de gasolina de cuatro ciUndros, está ncoplodo en f011111 dllec.:ca 11
Pero también esto hace que la solución de la amplitud torsional de la vibra·
un generador eléctrico. Se ha reducido el sistema 1·eal a cinco masa¡ rl¡ida¡
 l
1

11
Jll f'IOtlACJON TOHSJQNAL, , 1 YIDHACIO/\' FORZAl)A DE SISTEAIAS TORSIQNAlts J/9
·¡· ·
. . . 1
conectadas por secciones de flecha d!sprov1stas de ¡ asa. El momen10; Í Para el módulo elástico de la flecha
inercia efectivo de las partes rotativas de cada cilindr. ºJs
1 kg·m•. ~I momé.
to efectivo de inercia del generador es 2 kg-m 1. El ¡l'ódulo elásttco del 1 2 1 1
- =- - - + +- -
gUeftal de 40 mm entre cada cilindro es 1.5 x JO'N·flllradián. La flech~ K, l.5xl0' l.SxJO' 2xlO'
50 mm de di{!metro que acopla al molor con el generhdor, tiene un mód~ K, = 0.4 x 1O' N · m/radian
elástico efectivo de 2 x JO'N ·mlradiAn. 1 .

~
Determinense, usando el m~todo de Holzer, Ja frecuencia y forma de .¡\)'~ Usando estos valores, I~ frecuencia natural del sistema simplificado es
!ii •
do de la primera frecuencia natural en torsión. 11 ,¡
.! •·.•
... w1 =K[.!.+..!.]=0.4x
'¡¡ 1o'[~42
+l] = 3x 10•s- 1
> lf $
.11 •
-~I P.~r fortuna, éste es un número redondo, pero sí no lo hubiera sido, Jo hu-
¡! ·,.1b1esemos redondeado a cualquier número de prueba convemente.
(!¡'. ' Un cálculo la bular es un buen modo de organizar los cákulos cuando se
_.., usa el método de Holzer. En la segunda columna, se colocan en sucesión Jos

" ·~ momentos de inercia de cada masa. En la tercera columna se disponen las

amplitudes. Como sabemos, éstas son arbitrarias, de modo que e, se pone

'Sot11cl6m
I, orno 1 radián. Esto es más que sólo una conveniencia, pues también norma-
'..• iza al vector modal. El producto 1,,,,10, es el par de torsión inercial contri-
~ 1 uido o coda masa. La :su1na I:¡.1/ ""''E>, e~ el par de torsión inercial total en Ja
'(a) Se puede encontrar de cualquiera de dos modos, ¡la fr~cuencia nat · asa i que deflexionará la flecha elástica entre Ja·masa elástica i y la masa
·un sistema, usando el método de Holzer . El pnmero1 ons1ste en busc . + l. En la primera fila, esta entrada será el par de torsión inercial que
frecuencia natural por medio de una serie de pruebas, usando _en cada 11
1
usa la deflexión del ~íglleñal entre el cílindro 1 y el cilindro 2. Si dividimos
éstas una frecuencia que se supone es!á cercana a lal recuencia natunlU r el módulo del cigUcftal, tendremos el desplazamiento natural relativo
La serle se concluye cuando 1 J , ntre 0 1 y0 2 • Sus1rayendo, 9 1 - f1>2 de0 1o se tiene el v.alor de 6 2 • Esto se re-
1 . 1.~¡ ite para e,, e, y e,.
f I,w'e, ~o. 1 ·'I~.
1~1 I' Pruébese w' = 3 X 10' s-• :
Para comenzar, 1se debe tener una idea del orden magnitud de la dí ~¡' I, 8, I,w'a, ¿ ~w'a, a,-e1••
1
ra frecuencia natural. El sistema de cinco masas se p1/ de simplificar de ,
maneras, pero una más lógica serla le de agrupar td as las masas del · , 1
Kw+H
l
1 1 1.0000
en un Jugar, creando un sistema de dos masas. Si loc1Hi1.amos la masa el i!.
de los cuatro cilindros en el punto intermedio del molclr, tendremos q ·
2
3
1 0.8000
0.4400
, 3.0000 X ) O'
2.4000x JO'
3.0000x 10•
5.4000x 10'
J.SXJO'
J.5 X JO'
0.2000
0.3600 I'
l ' l.3200x 10• 6.7200x 10' l.Sx JO' 0.4480
un ajuste del módu lo elástico. 4 l - 0.0080 .!o.OJ60x 10• 6.7040X 10'
1
. .¡ _ 2X JO' 0.3352
s 2 - 0.3432 J.2.0592 X 1O' 4.645 8 X lO'
1
'
1 i w2 = 3 x 10' s-2.fuera una frecuencia natural, i::1. 11,,,,2 0 , = O, Jo que no

. .
1 K
1

t
J_
sel caso. Esto requeriría un par de torsión externo de 4.6458 x JO'N ·m pa-
a impulsar el sistema de cinco masas cuando el vector modal de la columna
, 0, tenga una amplitu;d de 1 radián en movimiento armónico a una frecuen-
1
Para el molor, el momento de inercia efectivo es IJ. urna, ia de w = 173.2 s- 1• ~ta frecuencia es menor que la primera frecuencia na-

1, = 11 + I; + I, + 1~ = 4 kg · ~t
urai. Si ~ta estuviera levemente arriba de aquella, la suma I:l.1/ ,,,,29, habrla
ido negativa. 1
1
 fl/BRACIONFUN/AIJJI 111'. .\l\/l/U~\ IOH\ION A l l \ JJI
Jl/J nBRACIQN TOll$10NAl
Las pruebas sucesivas convergirán en la pritncra frccucncin no1u 1ul t t'~•I.
Trátese w' = 4 X 1o<s·• . w1' = 4.595 X 10' s·•.

l, 9, ,..,•a, E 1.<-'e, K"..1·11 e,- e ... ~ e, 1.411 28 1 E r...' e, KH••H e. .... ,

1 1.0000 4.0000 x 10' 4 .0QOO X t0' l.5 X tO' 0.2666 t l.0000 4.595C x tO' 4.5950 )( 10' l.S )(
---
tO' 0.3063
0.7333 2.9333X lo' 6.9333x tO' l.5 )( 10' 0.4622 2 0.6937 3.1873x 10' 7.7824x IO' l.S X JO' O.SIKK
2 t
0.2711 1.0844 X 10' 8.0177X 10' 1.5 )( 10' 0.5345 3 0.1748 0.8033x lO' 8.5857x 10' l.5>< 10' 0.5114
3 1
- 0.2634 - 1.0536 )( 10' 6.964t X 10' 2>< 10' 0.3482 4 1 -0.3976 -1.8271 X 10' 6.7586x 10' 2 )( 10' 0.3378
4 1
5 2 -0.6ll6 - 4 .8928 X 10' 2.0713>< tO' s 2 - 0.7354 -6.7585)(10' o
Esia es la primera frecuencia natural ya que r;1,1 O. 1...,•e, ..
Esta es o1ra vez demasiado baja, pr10 está mh cerca de la primera írccucncia Aunque éste e¡ un modo elaborado de encomrar frecuencias naturales, pro·
natural, ya que el resto de la columna 5 es menos de lo que era cuanUo supusi· porciona dos dividendos. Uno es el veclor modal, columna J, y ci 01ro es una 1

mos w = 3 x JO' s·2• evaluación del momento cortante de la ílecha eléslicn, columna ~· Ambos se
dc1ern1inan simulláneamcme a la frecuencia natural.
Trúlc:sc w 1 - S >< 1º' .-..
1, e, 1
liw 81 E r,.,•o, Ku,~n e,-eH, e,
s .oooox JO' s.oooox 10• l.S X 10' ().3333
l l.0000
2 0.6667 J.JJJJX 10' 8.3333 x 1o• 1.5 X 10' o.ssss
0. 1111 0.5556X 10' 8.8889 X 10' 1.5 x JO' 0.5926
3
- 0.48 15 -2.407SX 10' 6.4814 )( 10• 2X 10' 0.3241
4 1
5 2 -0.8056 - 8.0560X 10' -1.s146 x 1o•

Esta prueba es demasiado al1a 1:1.,1...,•e, ~ -1.5746 x 10' N·mlrodián,

Una simple graficación del par de torsión externo )'(w1) • ¡;;¡,,f,w'9, vs "''• 17.7824 X IO'J (85857 x 10')
permitirá la interpolación de aproximaciones cada vez más cercanas. 14.595. lo')

(6.7586 . 10•1

A partir del momento cortante, sólo hay un paso para determinar el es·
ruerzo cortante nominal en la flecha.
• 16M _ 16(8.5857 X 10•) . 1 •
T wd' - n(0.0 4 )' 6832 MN/111 /radian
 J11 n8NACION T0HSl01'1'Al YIBRACIQN FORZADA Df:: SISTEMA.f TORSIONALf.S JlJ

. . 1 •
Para el primer modo, el esfuerzo cortante máximo ocu re dentro del motp Comparando el vector modal y el valor de y(w2), es posible determinar si [
entre los·cilindros 3 y 4, y serla de 6 832 MN/m 2 para unjd~splazamiento d~\ . un valor panicular de w2 se encuentra por arriba o por abajo de una frecuen-
radián en el cilindro número 1. Es obvio que el despla~ ' miento no puede i
de un radián, pero podr!a hacerse una gráfi~a de to~si 1 del desplazamie~ .
real en el cilindro I, y medirse el desplazamiento. St só o fuera 0.001 rad1á
. • cía natura l. Por ejemplo, en (a), w' = 3 x JO' s-2 yw2 = 4 x 1o• s-' el valor
,• · de y(w 2) es positivo. Sabemos que w2 = S x 10' s- 2 estaba arriba de w1' por-
; • " que y(w') era negativo y el vector modal tenla sólo un modo o un cambio de
1
en la frecuencia natural, esto indicarla un esfuerzo con!hte nominal máxii¡;..
de 6.832 MN/ m2, que es por completo satisfactorio para una ílecha de acer,o
aun considerando la concentración de esfuerzos en los ibarrenos para accft.
,
t signo. Si hubiésemos tratado w' = SO x JO' s-•, y(w') tambi~n habría sido
negativo, pero el vector modal habría tenido tres modos.

etc. . :¡ ~ ··-1-- - - - - - - - - -- -- - - - - -- - - - --
1~.,;~ j

~·~~~~u
(b) El segundo modo de utilizar el método de Holler, consiste en nP. PROBLEMA 9.l
I:1.1/,w20 1 = y(w') y graficar lo demás como función de w'. Ya que
ecuación es otra forma de la ecuación de frecuencia, s1.1s ralees serán las ff, Dc1erminense las dos frecuencias naturales y las for-
mas de modo para esas frecuencias si
cuendas naturales. Adelante se grafica J(w') vs w2 most~kndo cuatro frecu!:·
clns naturales. Nótese que la función pasa a través del Jorigen confirma&!,
que existe una frecuencia natural degenerada en w' = 1 . · ·tit. I, =0.2 kg · m' K, = 100 N·m/radián
12 = 0.1 kg · m' K, ~ 200 N·m/radián
I, • 0.4 kg · m'

BO
1 .
;·'*:l Respuesras: w12 = 500 s'"''
e\'' = 1.00
e~·· =o
w.,,'·= 3500 s- 2
0\" = l.00
0\" = -6.00
· ~' 6 \" = - 0.50 e~2>= J.00

J¡ ·,
~ ~
PROBU:MA 9.3
Determinen.se las dos frecuencias naturales y las for·
mas de modo para e-sas frecuencias si
¡; '' . K, . K, 1.-· ) 1 = 1 kg · m1 K, = 10000 N·m/ radián
' $' 11 lt 1 11 = 1 kg · m' K , • 5000 N·m/ rnólán
1
y(.,.I/
• • 1, =2kg·m'
lo' RespueSlas:
l• 60
2
1.&>1 = 4313s - 2
0\"= 1.0000
"'" = 23 187 ,-•
6\" = 1.0000
~, 0\"• 0.5687 0\"= -1.3187
'f 0\11 a 0.7844 8\" = 0.1594

t PROBLEMA 9.4
Delermlncnse las dos frecuencias natu rales y las for-
mas de modo para esas frecuencias si.
t, = l kg · m' K, = 10 000 'N•m/radian
1, =2 kg · m' K, =20 000 N·m/radién
1, ~ lOkg · 111'

PROBLEMA 9.S
Repítase el Proli. 9.3, usttndo el método de Holzer .
JU J'IBHACJON TOHSIONAL YIBllACIOIW f01l7All~ 111 ·"\ltAI O ltJH\UJrt U,.\ JJJ

P ROIJLEl\IA 9.6
Repilase <I Prob. 9.4, usa ndo el

PROBLEMA
U11
111~t0J o

~
1

9.7 gcuenu.lor ~onsislc en u 1 motor 1

equi1X> motor
diese! de $eis cilindros en llncn y un generad 1·. Cad~
cilindro del motor Licue un mo111enlo polar inercia ·
1

de masa efectivo de 15 kg·m1 • CI cigOcftal Lic 1c, entre ·

¡
de Holzcr.
.
e:
:T~ il]P "'-t•IÓIJI

cada cilindro, una rigidez torsioual de 2<1° x 10'¡:

N·m/111clián. El ro1or del ¡¡enerador tiene un Fomcn· j¡ PRODLEMA 9.12
to polar tk inercia de 50 ka·m', y la Oecha eu~e el ge-¡r Determínese la .stgunda frecuencia oalural y la forn1a

¡
nerador ! el motor tiene una ri_gidcz tors:ional de· de modo para el sisltma de turbina de gas.
300 x 10' N·m/radiin. Oetcnnlnese la frbcncia
natural y la forma de modo del primer 11140. Respucs1a: .,.' = 3.866 x tO' s·•

PROBLEMA 9.8
Dc1ermln<1e la scaunda írecucncia naturel y la forma .
de modo parn el !'rob. 9. 7.
PROBLl!MA 9.9
fijando J(w') = Z::J. 11,.,•9,, ,ranquese )'("'') ltast•!l
"', = 1<1 s-t.
PROBLEMA 9.10
E.I diáme1ro normal de un ci¡¡Ocnal es ele 100 mm.
Detcrnúnese el esfueno cortanlc por grado de ampli·
tud en el cilindro número 1.
Respuesti: 6S9.6 MN/m 1/grado
PROBLEMA 9.IJ
Para la caracter\slica, arenque.se el mo1nento tor-
sional como una runcl6n de In Pll•lción ulal a lo lar·
go de la ílechR. (P• ra una fletha uniforme, ¿en d611·
de se encuentra el csfuerio cortanlc mb.iwo'l)
1.
i:
PROBLEMA 9.14
l Uua unfdad mndna dlescl de motor y bomba, consis-
te de un motor marino de seiscilindros, de dos ciclos,
con potencia nominnl de 240 caballos, caldero a 400
rpm, un volante, un ncoplrunicnlo 1 un aurnentador
de velocidad y una bomba tic:nu1íuga. DeLen olnese,
u.sando el mtlodo de l lol.zcr 1 Ja pri1ncra frecuencia
natural y la rom1a de rnodo. Se han corregido las
constantes del siswna para la velocidad del 0101or
diese!.

PROBUMA 9.11
Se presenta adelante, en disposición csqucm6tka, el
rotor de'"ª turbina de &M· Dc•p1~clc1c la l11crcia de
las fleclta1 y dctermlneS<i In rrccuencla ru11damc11tal y
la fo rma de modo del sistema en vibración torsional.
/ (rotor del compresor) • 10 kg·m'
I (rotor de la turbinn) = S kg·m' 1.,
1 (armadtira dcJ generador) = .s kg·m2
I (acopla111ien10) m 1 kg·m'
Cil Mr' • 36 k¡i · 1111
6
K1 • 2 x lO'N·rn/radián Cil Mr' • 80 k¡¡ · 1111
7
K, .• IO'N·m/ radián Cil 8
Mr'•9 1rg ·rn'
Cil Mr' • t 2 ta · 111'
9
Kespucst<: w 1' • 0.9)tl6 x 10' s· • 01 10 Mr'•60 ka · ni'
 1¡

,
J1' JJIBUA CION 1'0N.fl0NAL YIDNACION FORZ.AOA l> E S ISTE/'olAS TDRSIONAL li.S JJ1

K,_, •s-•~ 1850000 N · m)/adián

'I
K,,_, = 3 000 000 N · m/ladián
l'ROBLEMA 9.19
Un 1nando turbocléctrico tiene las sigu ientes
1-
K,_,= 2 500 000 N · m/\adilm caracteristicas: __
K,_, = 2 650 000 N · m/1adilln
K,..,.=4000000 N · m/ladian I (rotor de la turbina) • 3 500 kg·m'
f (piftón de la turbina) = SO kg·rn'
Respuesta:f, • 12.04 Hz i1 ' ' I (engrane del generador) J 000 kg·m'
I (armadura del generador) a s 000 kg·m'
PROBLEMA 9.15 l1 ~
Determ!nense la segunda fiecuencia natural y la fq¡;¡·J
El módulo elAstlco de Ja flecha de la turbina es
l:
1
ma dé modo.

PROllU'.MA 9. 16
1

1
Dctcrrnlnese el mbimo esfuerio oorranrc nomin
j :
1.2 x 101N·m/radiAn. El módulo elAslico de la
flecha del generador es2 x JO'N·m/radiAn. La velo-
cidad de la turbina es de 5 400 rpm. La velocidad del
L
generador es de l 800 rpm. Despréciese la inercia de
por grado de amplitud para los modos primero y SO:i' las flechas y determlnensc las frecuencias naturales
gundo, si eJ ciguen.al tiene lun diámetro nominal 4e''
1
correspondientes a Jos modos de vibración 1 y 2.
100 mm. Nótese que la respuesta es1ar6. e11 t~nnincft
1

1 , de un grado de amplitud a¡\\n número de masa J.i .~ Respuesta:/, • 3.075 Hz;/2 = I0.17 Hz

l
¡ .
Respuesta: 55.4 MN/m'¡ r ado ·
-183.3 MN/m: I grado . '
PROBLEMA 9.20
PROBLEMA 9.17
Se muestra el sistema de impulsi611 por un motor
1
rino de combustóleo de seis cilindros. Determín
primern frecuenc.ía natural .)e la instalación.
•ii .
ni '
~terminese la frecuencia natural mfls baja del si.ste-
ma torsional mostrado. La necha 2-3 estA engranada
para trabajar a tres veces la velocidad de las flechas
3.4 y 1-3,
I_
Momcnlos de hi~rcla efectivos
H~lice
Acoplamiento deslizable
• 9.S kg·m'
m 2.5 kg·m'
r.
= 1.0 kg. m'
!, = l.Okg · m'
I_
Cada cilindro • 8.0 kg·m2 1, = 1.5 kg · m'
¡ Compresor de aire = 6.0 kg·m'

Módulos de flecl1a efeclivos

I pinón • 0.5 kg · m'
I engrane= 3.0 kg · m' I_:
K,. = 4000 N · m/radiiln
Flecha del compresor de air~ :-~· K,. = 4000 N · m/radiAn
I¡ CigUeftal entre cilindros
¡j =
1
600 000 N·m/ra416

500 000 N·m/radÍÁ.

1 •
Jt. K., = 10000 N · m/ radiAn
1·
' 1¡ . Flecha de acoplamiento de~lizable ·· .!li!,· PROBLEMA 9.21
· I ~ 1 000 000 N•m/
Flecha de la h~Jlce 1
1 = 10 000 N·m/r
Detcrm1ncsc la frecuencia natural mlts baja del siste-
ma torsional mostrado. /) trabaja a dos vcc-es la velo -
cidad de 11, e 1., e J., 11 e1, trabajan a la misma velo-
1
Respuesta: / 1 • 5.48 Hz cidad.

PROBLEMA 9.18 :¡ K , = K, = K, = 10' N · m/rad

Dctcrmlncsc la segunda frecuencia 1> = Il • 0.4 kg · m~
1" Prob. 9.17 /,(engrane)= 0.2 kg · m'
•I / 2(piftón) 0.025 kg · m'
1
N

Respuesra: / 2 ~ 17.9 Hz (, = O.S kg · m'

1
1
1
118 Jl/8/VI CIO/'i TOHSIONAL 1 JllORACIOiV f(JUZ~ IJA nE SISTEMA.\º l"(JllSIONAtl:.S .IJ'I

Jndic:io: Como una primera ~proxi111ación,¡ considCf PHODLEMA 9.25

rcse q ue los engranes están Ojos. Esto es, un modo dJ Oe1erminese, usando el método de Ho lzcr, la íre·
los mism1>s. ¡~· cuenda funda111e1111al de Ja disposición Quad G-71 de.:
Respuest~ : W o
2
=2.0804 X JO•s-2 ¡· la Cia. General f'w1oLors
e~n= l.00 e~º= 0.16 '
e~º=i.oo e~', • -4. ts Volante, / 1 Mr' • 3.3472 kg · m'
1 Cilindro 6, 1, Mr' ~ O.O'i76 kg · m'
PROBLEMA 9.22 1. C ilill<lros 2·5, JJ.. /s Mr' s 0.0431 kg · m2
Dctcrm111-ese la segunda frecuencia natural !del siste.. \ Cilindro I, /, Mr'= 0.0756 kg · 111'
ma torsional del Prob. 9.21 Cubo del amortiguador, Mr' • 0 .04<12 kg · m'
disco y hule, / 1
PIWBLEMA 9.23 Amorliguador ligero, f, Mr' • 0:0442 kg m'
Un sistema de lrnnsmjsi6n epicíclico para un 1noto~ . Amortiguador pe.sado, / 10 Mr 1 eJf 0.7 7 l kg · m1
aeronáuti;o radial, consiste de un engrane f ó_nico A.._to
K 1 = 2 U5 kN ·m/radián
aseguradc• al cig1Je1lal del 1110/or y cuatro 'f.'granes '
p/anetari~s cónicos C, libres de girar en brazos cortos
K,., = 1 446 kN·m/radián
1 K, • t 175 kN·m/radian
integrales con la necha de la hélice. La redt)cción da . K, ... 746 kN·in/radiA1•
velocidad entre el cigOenal y la necha de la t•élice, es K, = 565 kN ·m/radiAn
de 2: 1. El enganche cónico A del cigüenaJ ylel engra·
ne cónico fijo D, tienen el mismo número dé dientes, t Respuesta: w1' • 8.375 X 10' s·•
que es trt.'S vecc.s cJ de cada cnHra11e planctafio. Cada ~
engrane planeta.rio llene una masa de 1 kg, un
rnomentopolardeincrciade0.003 kg·m', yé:slfl loca~
litado a 100 mm a partir del eje de la flecha de la hé.li '
ce. El memento de inercia polar efectivo de los bra-
zos cortos planelarios es de 0.03 kg·m2• El momento
de inercia efectivo del engrane cónico del cigüeñal es
de 0.02 kg·m'. Dctcrmlnese el momento efectivo de
inercia de masa del sisle1na de engranes epicíclico, re- <'
ferido a Ja velocidad de la ílttha de Ja h~lice.
Respuesta: 0.2 395 kg»n'

PHOOLllMA ?.24
Oll1ermi1l;nse las dos prhncru frecuencias y formas de
111odo 11a:urnles para In lran1u1l1J611 de au10111óvil.
Se dan la1 constantes del slslcma. Nótese que el mo·
n1cnlo de inercia de las ruedas posteríorcs es por lo
general grande, ya que éstas no pueden vibrar inde·
pcndicntcmenle de la carrocería a menos que el
vehículo se soporte separado del piso. Respue.~ t a: a' = - 0.00815 rndlfiu:
a,. 0.00227 rndián;
Molor = 0.20 kg·m' (~, = - 0.000422 radián
Engranes • 0.25 kg· m'
Kuedas y carroceria = 10.0 kg·m'
Ci20eñal = 2 x )()$ N·m/radiá11 PIWLILBMA 9.27
Se a1>hca una pnreja arn1ó11lca M :o: to sen·
Flc<ha lllOLriZ a 8 X 102 N·m/ radiiln
donde w' = 15 790 s·• o 20 rps y M se ene
 JJI ntJNACION T()RSlfJftlAL.
I~
en N·m. a 1, del !'rob. 9.l. Dc1cnnlnesc la amplilud
fona<fn de ;ad• ma.a.

l'ROllU:MA 9.28 ¡
1
A 14161·p11, la 1crcera armbnlca del par de rorslon
0.1 - - ~

t 11

J ...
- J
7\
•
aplicado a ca.do ctlindro, se encuentra cerca de la res·
puesta del primer modo del mo1or del Prob. 9.7.
Odermlnest la amplirnd resonante para una terctr• \1 1
J ni .
...¡:
4006
'/

1100 ll!IO 43(1)

" 1400
~

1500
armónica d: la cual se ha determinado separad1mcn·
te qdc 1ienc un valor mliklmo de 9 000 N·m. Se
muestra lll curva de resonan'cla del inotor según se ha
de1erminado por una gráric:n ele torsión. Se .supone
l
Ytli)Cjdafl ,,.
que iodos 'w cilindros lientn el mismo efecto sobrt
la ro1ae:i611 y caractcrislicas de amortiguación sbnila·
res. Nótcsc qut estos desplazamientos no ronsthuytn
el desplazamiento torsional lOtal 1 ya que se cncon1r1·
1

,I DIEZ
l
rán prescnles otras armbnlcas, pero éstas cs1án lejos
de la resonanda. 1

Respuesta: 0, • 0.51' SISTEMAS DISCRETOS

MATRICES DE ECUACIONES DE MOVIMIENTO 1
Bxisten otros metodos numéricos para encontrar los valores caracterlsticos y
formas de modo de un sistema vibratorio con muchos grados de libertad.
Uno de los mb útiles, es la integración numérica de una matriz cuadrada de-
rivada a partir de la ecuación de movimiento. Hay una ecuación de movi-
1
miento para cada grado de libertad, y si se usan coordenadas generalizadas,
existe una coordenada generalizada por cada grado de.libertad . Esto hace que
la matriz de las ecuaciones de movimiento renga un número igual' de filas
1
que de columnas, es decir. que sea cuadrada. La tecnica de iteración se basa
en el comportamiento de las propiedades de una matriz cuadrada de conver-
ger sobre el veccor característico a trovb de multiplicaciones sucesivas de Ja
matriz por si IT\Uma. El conocer el vector caracterlstico o forma de modo, de-
1
termina tambifo Jos valores caracterlstícos.
Para mostrar un ejemplo del proceso de iteración de matriz, consideremos
un sistema de tres masas. En la Flg. 10.1 se muestra un sistema semejanic. 1
tanto en forma torsional como lineal. Matemá1icamente, los dos problemas
son idénticos.
a~ribiendo las tres ecuaciones de movimiento. 1
m 1.i 1 = - k 12(x 1 - x,) - k,x,
111 2 .i, = -k21 (x2 - x,)-k23(x1 - x,)
n1 1 i 3 = - k32(x, - x,)
1
1
 IJJ S!STJúH1IS' IJISCNEJ'OS
C'()l:.F/C'll·Nl'€S IJl1 INfl. C/I N t.'IA J IJ
l<lg. 10.1

I
Expandiendo Jas e<::uacioncs de 1novirniento, otra ío nna de i:stas ;;cdo

•• [
+ k, , +k¡
- k,,
o
-O
k13
k,,
l!X
Xi
X3
! ["''
1

=w2 O
O
O
111 l

O
La primera matriz es la matl'iz de rigidez [K). La segunda es la lllatriz de m;isa
[J\f). La ecuación se puede escribir como

(K)(X} = w2[M){X ) (10.4)

En donde se ha simtolizado cada matriz. Las matrices de columna IX) se
diferencian por un diferente conjunto de corchetes, de las matrices cuadrndas
[MJ y (K].
Multiplicando cack lado de la ecuación matricial 10.4 por la matriz inversa
•• (M- 1] , lo que define la rnat·riz para l:t cual e l pr~ducto {J\1~ 1 ) [Al] c.s fu n1ntrir.
unidad [/],
[/W 1 ][K]{X} = w2 [M- ')[Mü{X) = w' {X}
• 1
Pa~a movimie11to armónico en un modo principal, todos los partes del si••! Ahora, si definimos una matriz [AJ como el prqducto de In 111ultlpllc11ci611 de
lema •e mueven en un modo, con la misma frecuencia. t" ln matriz inversa [M ' 1) por la matriz de rigidc1 [KJ,
x, := X 1sen wt [M- 1](K] ~ (A] :
(10.5)
X2 === X 2 sen t.JJt [A ){X}= w ' {f }
XJ=X::. Senrut Este es el valor propio o caracteristico del problFma, que se satisface para ca·
Susthuyendo en las ecuaciones de movimiento Y escribiéndolas en ~o· rn1· de .·. da vector caracterlslico [X'"I con una frccucnci? natural correspondieme w.'.
n1atnz, a ·

[(k,2+~i•m,w2) (k,. +~:':m,w')

- k,,
-~2> ]{~~1~0
(k32 - m,w2) X,
10.2 COEFICIENTES DE INFLUENCIA
También puede resolverse el problema mcdiar 1e el uso lle coeficientes de
influencia, los que han sido adoptados exlensa¡nculc en la in¡¡cnierlo esl ruc-
Para_ evitar una solución trivial, esta ecuación sólo se puede satisfacer si· 1d lural.
terminante e e-
Los coeficientes de influencia describen el desplazamiento u lo h1rgo de
una coordenada cuando la carga se realiza en )a dirección de esa o de cual·
Del(w ') a
(k., + k , - m 1w2) - k.,
0
] "u
quier otra coordenada. Para el ejemplo de la Fig. 10. 2, es el desplnzn111 ic11 ·
~2 1 ~O
-
[ (k,. + k23 - m,w') - k,, lO en Ja dirección dex, debido a una carga unitaria a1Jlici1da en la dirección de

-k,. (k,,- m,w') x1 ; a 12 es el desplazamiento en Ja dircc(ión de x , debida a una unidad de cnrga

aplicada en Ja di reccibn de x,,. .. a, es el dcspla¡w111ie111 0 de Ja coordenada x,
( 10.2 )
para una unidad de carg¡1 aplicada en la dirección dcx,. El des11laiam iento to-
Algunos reconocerán inmediatamen1e este determinante como una a !'
tal en xv se puede cx;¡rcsar entonces como la suma ele Jos desplazamientos
2 ~ Jg~~
11
ain1ga, Ja ccuac.ión frecuencia. Las raíces w 2. ,,, t
"'ª'"'c1crlslicos del detcnninantc. i i Y ""' ...on lo.-, valu1es ocasio nado:i por to do.a Jo3 ct,rgaJ aplicuda.;. Se ~u po ne que cxi:i;l cn .suficicutes
grados de libcl'lad 11ara describir por completo el dcs1¡Jazamicn to total en ca-
 11
1

JJI SISTEMAS l>ISCRETOS

ITERAC/ON OE MATHIZ JJS

Mg• .10.2 Estas ecuaciones son de la forma

1
[B){X}=-{X},,,2 (10.8)
'
la que es similar a la Ec. 10.4, excepto por una matriz [BJ en Jugar de [AJ y un
módulo llw 1 en lugar de w 2• Este es cambi~n un problema de valor
caracteristico, pero esla vez se puede satisfacer por un veccor caracceristico
t'
(X"' I para un módulo correspondiente que es el inverso de la frecuencia na-

. .r
tural l/w, '.
Esto no debe sorprender ya que las ecuaciones de movimiento (10.7) se
:!

n
pueden definir ademas como
o
i
['"
a,, ª"
a,,

ª" ª"
a 23
033
O
o o
m,
m ºfl
o x,
X3
= ~2 x,
Xi
(10.9)

1 o
da punto discreto, debido a las fuerzas aplicadas o ruerzas componentes . Se 1
[/\'IM]{XJ =_!,(X}

u5an cargas unitarias y los coeficientes de influencia se expr san como despla-
zami;ntos por unidad de fuerza (N/m, o radianes/N·m). ·
;r1 ~ a,F, + a, 2 F2 + a0 F3 + · · ·
Para cargas dinámicas, las fuerzas estáti~s se reemplaza11 por fuerzas iner-
ciales. El resultado es un conjunto de ecuaciones de mc;r imiento, que se
1
puede expresar tambi~n en forma matricial.
x1 = - a 11 tn 1 X1 - a 12 rniX2 - a 13 1n3 X3
Xi ; - a21nt1X1 - ª 22 ttt2X2 - i'.
a23 n13 3
x3 = - a 31 m.,x, - a 32 rn2 .i2 - a,,m,x,
Usando una convención positiva hacia abajo como se muestra, las fuerzas
inerciales ser~n hacia arriba. Estas se reflejan en los signq~ negativos . Para
movimiento armónico en un modo principal, la aceler~ción tiene signo
opuesto al del desplazamiento y
X, - a 11 1n 1w2X 1 -1-ántn 1uJ2 X2 + a1 3 m 1 w~¡Xl
X2 = a21 m 1 w2 X 1 +a,2 m1 w2 X1 + a 23 m 3 w~X,
X3 = ª:u'"•w2x1 +t,32n12w2x2+a33m3wrr3
Redispornendo términos y en particular, dividiendo por w'~lse puede esc1 ibir
el juego de ecuaciones :
l
(10. 10)
"'
La primera matriz es la matriz de flexibilidad, que es la inversa de Ja matriz
de rigidez, y Ja segunda es Ja matriz de masa.
La preparación académica de la mayor parte de Jos ingenieros mecánicos,
les permite escribir ecuaciones de movimiento sin dificultad, p~ro su conoci-
miento de los coeficientes de influencia dura poco. La preparación de Ja ma-
. yor parte de los ingenieros civiles o estructurales incluye cierta facilidad con .
los coeficientes de influencia, pero menos preparación en dinámica avanza-
' da.
Pocos reconocen que Ja Ec. 10.9 se puede escribir directamente a panir de
11 : Ja Ec. 10.3, que demuestra cuán intercambiables son los métodos de itera-
1ción . La inversión ·de ·matrices es un problema de computación y puede tor-
1 narse un problema pequei\o o grande, dependiendo de la matriz. La matriz
1 inversa de otra [A J se define como Ja matriz adjunta [A 'I divid ida por el valor
¡ del determinante de [AJ. "La matriz adjunta es una matriz de Ja cual los ek-
i mentos son los cofactores de la matriz [AJ con los indices intercambiados (en
otras palabras, la transpuesta de Ja matriz de los cofact~res).
(10.6)
.
[A +] • [A - ') (10.11)
IA I
10.3 ¡ITERACJON DE MATRIZ

[::: : ::: : :~:::] {~~1 ~2{~~.}

1

l Para determinar los valores caracteristicos y los vectores característicos aso-

= (10.7) . 1, ciados con el problema del valor característico se usa un proceso numérico de
a :u ni, a 32 nr 2 a:5 3 n 13 X3 ,,
X~
i p teración.
1
1
1
 JJ6 SISTEA-IA.\' DISCRE1'0S
tAS l:X,'UACIONI;'.', 1)1'; IJ UNXl:.Hl.t~· v-.\(}IJ lllWltl I, Jll

Por ejemplo, considercn1os Ja ecuación característica 10.8 Sí multiplicamos otra vez por [B]
[B]{X) ~ _!,{X}
w i (B]{ v,}
m [JJJ'{Vol =e, C,2)'tx'"!
Suponiendo un vector a rbilrario ·!Vol en Jugar del (X) y multiplic?ndo (~;).
por [B), tendremos una primera aproximación del valor caracterlstJco l/wfi y +c,c~.)'{x'"'l+ ... ., (·,c.:..r1x'"1
una primera aproximación del vector caracterlstico (V1J. Si el vcctdr arbit~¡¡¡
rio no es el vector caracterlstico, el nuevo vector f V11se puede usa~ como Wri "' Es obvio que en multiplicaciones s ucesivas, los módulos más grandes d~­
vector de prueba mejorado. Una secuencia de transformaciones 1¡neales Ue minarán la suma. Ya que estamos usando la recíproca l/w 2, el módulo donn·
vectores de prueba sucesivos, conducirá a un vector que, cuando se¡ multipJ(· nante será la recíproca <e la primera frecuencia natural y el vcct?r de prueb_n
que por (BJ se reproduzca a sí mismo. Ya que el vector satisface l~l, se parecerá al primer vector caractcristico. Después de 11 1terac1ones sucest·
ecuaciones caractcrlsticas, éste debe ser un vector característico. La tonstanl. vas,
de proporcionalidad será el valor característico dominante. En este 4aso, se¡A'·
la inversa de la frecuencia natural mAs baja, w12• 1 ~. lítn[B.I{ ~·~,} =-\
w,
{V'."}
Si comenzáramos con Ja Ec. 10.5, :i.· ti _,, 00

(A){X} = w'{Xj n
~ Cada desplazamiento del vector caracteristico resultante te.ndrá las mismas
constantes de proporcionalidad con el elemento correspond1entc en el vector
el procc:so iterativo convergirá en el valor característico más grande ,ele w 2• ~(
vector correspond iente será el vector característico para la frecuencif' nalu rd de prueba. . , ál 1 cJel
rnás alta. ' En la práctica, un número finito de il erac1ones daré un 1>ucn. c. cu, o
primer modo, dependiendo del número de iteraciones de la prcc1s1ón desea-
La explicación de este fcnó1ueno requiere un conocin1icnto del comport~­ da. La utilidad verdadera del método sólo puede ser den1ustrada por medio
miento de las matrices , pero brevemente, el vector arbitrario f V J se pue~e1
0 de ejemplos.
escribir como. una expresión lineal

~ LAS ECUACIONES DE DUNKERLEY-S<j>UTHWELL

en donde x •JI ' Xª 1• • •• , x 1n son los vectores 1nodales carac1erlsticos para lt»
1nodos correspondjen tes, y ch c2 ... , e, son constantes, aunque desconocidas,
Multiplicando por la matriz (BJ se obtiene la expresión
Ya que cada término satisface la ecuación característica, se puede reescribir
expresión co1no
'
Un método aproximado que tiene cierta similitu~ con las técnicas de iteración
de matriz, se atribuye a :;. Dunkerley y R. V. ?,outbwel!. S. Dunkerley de·
sarrolló emplf'ican1cnte 'J n modo de encontrar la ,rrecucnc1a natural de una VI·
ga en nexíón cargada con masas concentradas, h'allando por separado una se-
rie de frecuencias naturales individuales para la viga soportando las masas
la coneemradas individuales, una a In vez. Por esa razón, el método se relaciona
con el ele Jos coeficientes de inílilcncia. . . .
Retornando a la Be. t0.6, otro modo ele expresar la ccuac1611 ele h'ecuenc1a

CBJWol; c, C~2)1x<nJ+c,(.~.)¡xn».+ ··· +c.C2)1x"'> en fonna matricial., serla

Este es también un nuevo vector (Y,J (a n11- ~2 )

11 a 12 1n1 a 13 nt:1

Det(w 2) = a,_ 1 nt1 (a22m.- ~,) o2 1 Hl j =O (10.12).

Aún se desconocen las conslantes, pero éstas son nroporcion:.les a la.s cons-
tantes para 1v.1. a31 n1 1 ª)2'112 ( il.ulH3 - ü~J)
m SISTEMAS OISCRliTO.! ORT()(;ONAl.IDAO DE f;fODOS PRINCtrALE.5 JJ9

Expandiendo la matriz 11 ORTOGONALIDAD DE MODOS PRINCIPALES

Det(w2) = w6(m 1 m2 m 3) Se puede encontrar un módulo caracterlstico dominanle, tal como w' o su
2
X (a 11 0.,_1 a3 3 +2a11ü\30u - a21a,, - ll:nll-aljr ª"~32
) reciproco 1/w'; por medio de la iteración de una matriz cuadrada. Subsiste
- w'(m 1 m1 (a 22 a 1 1 - a212 ) + m,m,(a33 a,. - d 1,') aún el problema de determinar los valores y vecrores caracrerísticos que no
+ m 2 m 3 (a 22 a 33 - a 2,2)) + w 2 (a , 1111 1 + a22 m 2~a,,m,)+ .1 =O corresponden a las frecuencias naturales máxima y m!nima. Esros se cn-
cuenrran por sostenimiento de la convergencia del módulo dominante, usan-
Esta es la ecuación de frecuencia cl)n ralees w11, w21 , J ~12 o do la otorgonal1dad de los modos principales.
Este principio es simple de explicar haciendo referencia a nuestro ejemplo
Det(w') = (1~
2
-w, )(w )(w - w 32) ~ O
2 2 2 2
- 1v, original. Designando el primer modo principal correspondienre a .,12 con un
Expandiendo esta segunda ecuación, indtce (1 ), el segundo modo principal correspondiente a wz' con un indice (2),
cada modo principal debe satisfac.e r las ecuaciones de movimiento.
Del(•>') = w6 -w 4 (w 1 2 +w,2+w,2) 1

+w2 (w 12 w22 +w/w,' + w 11 w32)-w,•,.,,2 "'32 = O rn,X\º<•.' = k,xt,n+ k,,(X\ll- X\'>) 1

m 2 X\ >!,,
1
k2 1(X\
2
1 =
1>-J0, 1>
)+
k,,(J021l - X,•>¡
Ya que las ecuaciones son idénticas, Dunkerley razonó qu4 os coeficientes de .,
los términos w', w' y .,• eran idénticos. En particular, pa~/I el término w',
y
m,X!,ll!.,•= k,,(X!,'>- X\'>) (j
_1_+-1-+-1-=a,.m,+a 22 m 2 +a33 h~3 (10.14) . m,X\''l.i,2 = k 1X\1>+ k12(X\2)- X\")

E l ejemplo podría e:::nd'::e ~::

incluir un mayor nú1 ¡ ro de masas. '
m 2.Jei2>wz' = k,, (.Jei2l- x<,") + k,,(x<,2> _ J<'.,'l)
m ,X',2' w,2 = k32 (X!,') - X12" )
1
1
Para el caso en que w,'>>wl»w 11, se pueden despreciar 19 dos thminos que
incluyen las frecuencias mas altas. El res~ltado es una ex~ cslón aproximada
para w1'. que sera alta. Esta es la ecuación de Dunkerley¡
Multip~icando el primer; juego de ecuaciones por X 1' " , X,"', y X,"', y el se-
gundo Juego de ecuaciones por X 1"'• X 2'" y X 1" ' y susrrayendo un conjunto 1
l/w ,•=a11m, +a22m1+a,,m, .'I (10.15)
~el otro,

(w,
2
- w,2){m 1 X\"X\2'+ m,~nX',21 + m,A1''X!,2>} =O.
en 1érminos de a11 m1 , a,.m,. a,,m,. que son las frecuencias naturales de cada
masa actuando separadamente. Su precisión es muy depclndiente de que w,• ¡i Si w, 2 ,ow,Z, esto sólo puede ser cierro si
sea mucho más baja que w/ o que w·l ·
R. V. Southwell, demostró que existía una ecuación complementaria usan-
1
·t t f n1;X!i>X!k) =O (10. 17)
do constantes de resorle en lugar de coeficientes de iníluehcia. Comenzando
con la Ec. 10 .2 y permitiendo un desarrollo similar,
•
¡,
·-·
' Esla ecuación es una expresión de un principio conocido como de la oror-
l l 1 ~onalidad de los ~odos principales. Este se deriv_a en forma directa de las
.,,•-- - + --
a, 1 m, a 21 tn 2
+- -
a33 n13
i
1
(10.16)
• . 'ícuactones de mov1m1en10, y represenla una relación física entre los modos
il Rrincipales . Debe tenerse cuidado de observar que se usa la expresión corree-
La ecuación de Dunkerley es un método aprox imado p~ra encontrar la frc· · !~ del principio de olorgonalidad, por ejemplo, en un cilindro que rueda con
cucncia natural más baja y la ecuación deSoulhwell es uAJ.~étodo aproxima- .¡ 1
do (>ara encontrar la frecuencia más alta. Otra vez, la prec1s1ón depende de la f.
separación entre las frecuencias naturales . Estas ecuacion:ds son de uso Jimira-
i tina velocidad .t, el término inercial incluye roración, y no es simplemcnre m.I'.
fil lhmino onogonalidad es una interpretación geométrica referente a los
1ctores orlogonales A y B, en la que
do, pero son sencillas~ per.miren una aproximación rápid{ al valor de las fre- '
cuencias naturales má baJa y más alta, a partir de los mismos datos. . l A · B ~O

~i
 1. :',¡"
I~. ~·
I· , ·,
UD SISTEJ.-f1l$ OISCRfiTOS : l. ~1 CQOllDENAOAS PHllV(~·11•Atf!S .l'J
i ' (, \61
Si combinamos el principio de oo"LO~onalidad
con la Ec. 10.5, Ja ecLación 1 ..· ' En f onn:t de rnalriz_, Ja~ ecuaciones anteriores quedan
matricial convcrgiril sobre el valor más grande de w', que se ortogona1 al va- 1 •

{:~¡E¡:~:: ;: : '~::i¡ :¡
lor más alto de w 2 • Inversamente, si hubiéramos usado coeflcieo\tes de
infl~e~cia y combinado la Ec. 10.8 con el principio d·e ortogonali~ad, la
ecuación matricial convcrgirla sobre e: valor más grande de l/w', que tiene ( 10.19)
vectores característ icos ortog<males a los de la frecuencia natural má~ l¡aja. q, x~» ~" X<f' "'
Esta seria la segunda frecuencia natural 1nás baja y su vector caracLtrístico
Puede verse con facilidad que la· matr· 1 •
correspondiente.
Repitiendo este proceso, podemos detcnninar succsivan1entc cada ftccuen- :~:~;~: ~~c~:,~:~·~: 1·~~d:~·~~~
uoo ele l~se;,;d~:ª~~~u~:~~sªdes~~~~a~i~~I~~~~
cia naturitl y vector caracteristico, comenzando ya sea con la frecuen?ia n1as que !Odas las partes del . pl . U~~ def1~1c16n de una frecuencia natural es
alta, o con la frecuencia más baja. un d . 1 . , . sis en1a v1 ralono p~san, en un n1on1ento dado . or
csp azam1ento
lo Esta . mmomo y por un . desplazamiento n1áx1n10
. P ..
en otro rnon1cn
de. d. s so_n c_xactamente las palabras que se han usado para definir las coor-
na as pdroncopales. Los modos principales y las coordenadas princi¡>ales se
correspon en estando asoc ·ad d
10.6 COORDENADAS PRINCIPALES .se asocia con '13 frecuencia ~at~r~~ .ª coorderad~ con un •nodo t>eparado. P1
, . "'11 P2 se asVt.:1a l:un la frecuencia natural
Como aprendimos en el estudio de dos grados de libertad, es posible d'escribir w2, Y aSl suces1va1nente.
el movimiento de un sistema con dos grados de libertad, usando coordenadas , Para encontrar
. p '' p '' ',.' " e11 térmonos
· de las coordenadas general" d
principales. Lo mismo es verdad para ;istemas de más de dos grados de liber- so1o se requiere reenipla·zar q,, q,, q,. en la columna modal apropiada. iza as,
tad, y subsisten las mismas definiciones. Si se puede describir el movimiento

r·
de todas las partes del sistema por mediQ de una coordenada única, sin hacer ' X',"
referencia a ninguna otra, esa coordenada es una coordenada princípal. Una
~J)
1 J

Q2 X~'.l > Xº¡

X\X~J>"]-
coordenada principal es también una coordenada generalizada, que es el tér·
1nino que se da a un juego de coordenadas que reconocen la re$1ric.ción. Las q, X',"
p, (10.20a)
Mn A 1 cos <o , t ·> D, SC•1'o, t
[~"
coordenadas principales se sin1bo,1iz.an por la letra p, esto es, PH pz, p 3, •• . , p ...
ExisLen tantas coordenadas principales como grados de libertad existan.
Cada coordenada generalizada es una combinación lineal de todas lasco-
X~'> X':,2' Xl"
,2

x~2>
ordenadas principales, a menos que la coordenada generalit.ada sea por sí i ,
X'( I )
' X"'
J
misma una coordenada principal. Por motivos de claridad, usemos Qi. q,. q 1, ~: q,
[X\''
como coordenadas generalizadas, en lugar de x 1, x,. x 3• Esto evitará cualquier .'
confusión entre coordenadas y los vectores modales. ~.~
Xl'' Q2 xiX"J
» ¡ ¡

x , =q, = X',"¡> 1 + X\21 p2 + X'," p,, '.

/J2 =
Xº'

[x~.,~."
l
~·
X\'l •
x<,')
""]•A,=""' 8, """"
( 10.20b) J
x, = q, = X','lp, + X',2Jp,+ X~''v, (IO. l8l' X\º X~" x~~>
)(\2) x•»
J

X',2>
'
[X\" q, ]
X';') q,
q.,,
,.T;.
Lo anterior significa que el primer rnodo representado por la coordenada ' x~I)
principal p 1, se encuentra presenle en las coordenadas generalizadas q 1, Xl '> xm
q1, en proporción al vector caracteristico del primer modo. El segundo modo'·
se encuentra presente tambitn en proporción a su vector carncleristico, as!
J
X';'' X?TA, oo.... ' . , ..,,. ..
e¡,
(l0.20c)
como e\ tercero, cuarto, cte., dependiendo de cuámos grados tic liucotad · Xt;., x~i · XV'
pueda haber. X'" ,
J
xt2) x cn
'
 1
11 J
JI/ SISTEMAS OISCRfl'OS 'I
Habiendo establecido las condiciones iniciales, es simpl9 trabajo de álgebra
' t'IBRACION f'OR2ADA DE

Usando la regla de Cramcr y t'

. .
SIS TEMA$ CON iWUCUOS GRAl)OS DF. LlfJl:.'HTt l () J</,I
1~1
de las Fuerzas en las columnnssus .'luyendo sucesivamente el vector columna
llegar a las ecuaciones de movimiento, en términos de la~coordenadas princi- •
pales. Para encontrar las ecuaciones de movimiento en t,cSrminos de las .coor- ,
pnmera, segunda y tercera,
l 'i
.J
denadas generalizadas, debemos volver a las Ecs. 10.q( Para resolver por .
- k, 2
comple10, si exislen tres grados de liberlad, necesitarenJbs seis coordenadas [ o,
Iniciales para obtener las seis constantes arbitrarias A 1, ~"A,, B,. B,, y B, .• 02 (k21 + k,,- m 2w') - ok,, ]

l
En este punto, deben quedar muy claras dos cosas ..¡Una es que, no se X,= O, k12 (k,. m)w2) 1
pueden fijar las condiciones iniciales ·para las coordenadas generalizadas sin - k., o
resolver las coordenadas principales: La condición inicidl de que q,(O) = O
cuando 1 ~ O, no significa nada. Todos los modos posi~les pueden hallarse
presentes en la coordenada q 1• No podemos evaluar las cAnstantes arbitrarias '
rk 12+k,-m,w2)
- k ,2
o
(k2 1+ k11 - m 2w') -k23 ] I_
1
- kn (k,, - m,w2)
para q 1, sin evaluar simultáneamente todas las constnntes arbi1rarias. El se-
gundo punto es la observación de por que hemos hecho tanto hincapié sobre
o, -k12 o
los valores caracterlsticos y Jos vectores característicos. ¡con muchos grados 02 (k21 + k,1 - 111,10 2) -k, ]
de libertad, los valores caracterlsticos y los vectores car~cterísticos constitu- =[
yen las claves para una descripción general del movimif 10.
01 -k,2 (k,, m:w2) (10.22 a)
Det(w')

rk,, +k,-m,w2) o. o
10.7 V!BRACION FORZADA DE SISTEMAS CON 11ucHOS '. - k.,
GRADOS DE L!BER'FAD .1
X,= O
º•
o,
- k,, ]
(k,. m 1w2)
La vibración de sis1cmas con muchos grados de liberta~, forzados por Funi [(k.,+k 1 - m 1w2) k., o
clones Forzantes armónicas, se puede tratar en forma m\IY sencilla como un•,
extensión de nuestros mHodos matriciales. Considérense las Funciones ForL
-k21 (k,. + k23 - m 2w2) -k., ]
zantes F 1(1) = Q1e'••, F1(i) = Qie"", y F1(1) = Q1e••• C:Omo aplicadas en I~~ o -k12 ( k32 - m 3w2)
dirección de las coordenadas generalizadas, q., q2, y Q 1· Se han usado lo$~ o,
slmbolos Q 1, Q,. y Q3 para hacer énfasis sobre el sutil punto de que éstas so¡l;: rk12+k, - m,w') o
Fuerzas gcneraliz.adas en la dirección de las criordenad~~ generalizadas. lf -k21 o, -k23 ]
Se puede reescribir cada una de las tres ecuaciones qe movimiento = o,
m1 x1 - -k11(x 1 - x,) - k,x, + O,e""'
m 2 x2 = - k. 1 (x,- x 1)-k32(x2 - x3 ) + O~
'l ""'
o
Det(ro2)
(k,, - m3 w')'
(J0.22b)

rk12+k,-m,<b2) - k,2 o,
m 3 X.3 = -: k32(x3 -x2 ) + 0 1 e;,,,
Para movimiento annónico a .una frecuencia w, las
miento es fornla matricial se vuelven
·1
~cuacioncs de movi~
! r
'. 1 8-. .- [(k"
x -
- k,.

+ k,
o·
m 1 w')
(k21 + k2 3 -
-k12
- k12
m 2 w')

01
02

o
]
(k +k
11

[ -k,O
1
-m 1
2
10 ) -k 12
(k~ 1 + k2 , - m.,w2)
O ·~{X'} {º'}.
Q2
-k"
o
(k21 + k 23 - m2 w2) -k,, ]
1

- k,,
- k"
2
(k32 - m 3 oi )
X = 2

X, O, ·j"
11

(10.2 rk12+k,-m,w2)
-k32
-k,,
(k,, - m,w')
O,
Este es el mismo juego que el de la Ec. 10.l, excepto que el juego es igual a'!' s -k21 1 (k2, + k.,- m 2w2) 02
vcclorcs de Fuerza Q 1, Q,. Q, y no-es igual a cero.
füte juego de ecuaciones se puede resolver explicitamente para X 1, X,
·li · = o ' -T(i2
Det(w')
ó, J. (I0.22c)
X1. 1 IJ-
,J
Jf.
 l
J# Sl$rEMAS OISCNET°OS !1 VllJUA CIO!V FOUZADA DE s 1sn:;llfAS CON M UCllOS GRAIJQS l>li L llJl:U J'¡.1/1 JI>

La frecuen~ia para la cual se hace in finila Ja ¡rcceptancia,

En cada. caso, el denominador es el valor del determinante de la fr~cuencia .
es Ja fr:ecucnci;l 11a.
tural .del sistema ..El. concepto es simplemente otra forma de establecer
forzante w', Detw2 . 1
ecuaciones de n10,'1nuento, que ciertos ingenieros hallan convcnicnlc p·1ra
Merece mención especial una variación particular de C$le análisis! Si sólo ellos. 1 •
actúa una fuerza y todas las demás valen cero, Jos desplazamiemos X, y .f.••
X,, son Jos productos de ta fuerza Q, y tos respectivos cofactorcs del petcnnii
nante de frecuencia, divididos por el valor determinante de írecuenfia.
• 1 PllOBLEMA EJl!.~HPLO JO./

Q, - k11
Dclerminensc las f1ccu_encias naturales y fo rmas tle modo para el sistema de
(k 21 + J<:,,, - m2w 'l

~
ti es 1nasas, usando la Jte.rac1ón de 111atriz.
[ -k,,
X,=
(k 12 + k, - m 1 w') - k,.
- k.. (k 2 ,+ k,3 - m 2 w,)
[
o -k,,
(k 12 + k.,- m 2 w') - k,, J
[ - k,, ~k32 - m ,w2} Q _ Q
Oe l(w2) . '- tXu '

La fracción se denomina la receptunc:ia y se sin1boliza con10 a 11 .

dcsplazamientO X,

-k ,i - k,2 ]
[ O (k ,,-m,,.') O _ . O
1 21 1
Del(w ' ) - "

Es obvio el paralelo con Jos coeflcientes de influencia.

X, =<l' 11 Q1 + a 12 Q, +a.,9"
a 11 , o:u,:··• ~21 , a 23, ... son receptancias·cruz., según se diferencian de las re~~
ceptancras drrectas a- 11 , a u. ªu· ~
En alguna literatura se hace mucho con la receptancia. Esta es efectiva••.
01cn tc 1n ndrnitancia rnecánica, y &~ puede evaluar pora una 111asa, ro&ortc ~·
amort iguador únicos , o para cualquier combinación de elementos discmoS1· Para movimiento m 1116nico en un modo principal, x 1
 11
l' IDNA CIO/V FON.ZADA b t; SISTHftlAS CON ft l UCU OS CNAl)O.S DE Lllll;~N1'AD U1

sen ,.1y x, • x, sen wt. Disponiendo las ecuaciones de nlovimiento en forma Usando la Ec. 10.7 y factorizando las conscanres 111/k
de 1na1 ri1. 1t t

7 m lm l m

~1¡lX'1 x,
(4k-2mw1) -k x,
-k (2k-mw1 ) -k x. =0
12 k 6k 12 k
O
[ Jm 2 111
o -k (4 k- 2 mw 2 ) X, 1m
x, :;;w11 x,
3 k 3k 3k
Haciendo el determinante igual a cero, "1 1 m lm 7 m
. r¡ . 12 k 6k' 12 k x, x, J
(4k-2rnw 2 ) 2(2k - ;,,w 2)- 2k2 (4k - 2111¡i'l =O 1
la ecuación matricial es¡fl lista ahora para ileración.
de lo cual las tres frecuencias naturales son

fJ,) 11 = -
111
k
il
1 [1 i 11{~:} m~,·{H:} =

Como vector de prueba, supongamos el vec1or arbitrarío X, = 1, X, = 1,

2k X3 e 1
( 1) 1=-
2 J1t

l&Jj
1 3/c
::o.:i -
111

Las formas de modo córrespondientes, normalizando e~ X1o son ·Esro establece q ue un vector de prueba mejorado sería X, = t, X 2 = iy, y
k 1X 3= 1, y la primera aproximación del módulo es klmw2 = '4.
para (t.) ¡2
m'
X',"= 1, ~"= 2, ! ~·''.;=: 1 Usando el vector de prueba mejorado e ileraciones sucesivas,

, 2k
x\» = 1. x~1'=
para ú>2 ; : ; - .
111
[1 ! tJ{d ={:J=ttH}
[1~ 1]{~} ={;} =H{~}
12 (!; 12 1 42- t

7
= 24k ª21 •
1
6k
[l ~ JJ{~} {~}=m {~}
., • ., 1
=
ffi 1

lt,J{'Jif} {~}
11
"

l~.
/.¡ i~ *! =W {I}
ª 02
t
= 6k ª 22 = 3k
2
ª"l 6k
1 [
., 1 ,, 1
=
m H~ 1
1

. ª" ª w
1
.ª 01 ª 6k
1
an•kh l. En este punto, deberá quedar muy claro que el módulo klmw' esrá conver-
&iendo sobre 1 000, a partir de Jo cual w12 ic kl tn.
 1

J'8 SIS1't.M.4S OISC/UffOS 1 ~- YUJRACION FOHZAIJA U6 S/.)'1'/iAIAS CON /11UC llOS CllA/J(A~' 1)1? 1 1111!,U 1'11IJ

1ambi~n
J.fll

El vector de prueba está convergiendo sobre X,J =. 11'

X,"' = 2, y X,'" = J. Después de cinco pruebas, el error es me~or que,,-'
0.3%. ! •
Iteración de 111atr~t. ." sando ecuaciot1tj' de. r:ioviTniento. Escribie1do
ecuaciones de movumento en la forma mawc1al de la Ec. 10.3 ,

[ -4kOk -2k
k ºJlx'}
-1 X 2 =w' [2mO
-k 4k X, O
- º1]{ v~}-{-~}mJ.lj>{
- r. 1 - TTI I Z'l 1;!}
-:rnJ"
La inversa de la matriz de masa es o 1 m 1

[Nr')=.2..[~
4
~ -~] Esta vez mw'lk = W, u w,' = 2.992(k/ m), que oLra vez se encuentra muy
cerca del valor verdadero w,'
3(k/m).
m O O. 2 E

Multiplicando ambos lados de la ecuación matricial de movirniej1to

[M-'J. PROBLEMA EJEMPLO 10.1

_I
4 [~ ~ ~][~~
m O O 2 O -k
; : -~]{~~1 =w'{~~1
4k X" X,
Usando los resultados del problema anterior, d~termli1ensc los despla1.1mierh
tos x 1 , x 1 y x3 como función del tiempo, si en ~l tie111po 1 = Ose desplaza la
primera masa en una distancia de 25 .4 mm a partir del re1>oso y se le libera
Factorizando las ~onstantes klm y multiplicando las matrices, entonces. No se desplazan las masas segunda y t'e rcera en el tiempo 1, sinu que
permanecen en reposo hasta que t >O.

[ 2 -~ º]{X'}
-1
O
x, =";''{X'}
_;
X, ,
x,
-1
X:o
2
Soluclórt:
Las coordenadas gencrali7.adas son

x. :: q, = x~nP1 + x<.2 >p, + x~~>p='

Esta forma de matriz eslá lista ahora para iteración. Como vector de prueba).
podriamos usar el vector arbitrario X 1 ~ I, X, = l, y X 3 E 1, como se hizo x2 = 'h = X~" p, + .)0,2 1p, + X~'' Pi
antes, pero ya que este proceso iterativo convergirá sobre la frec uencia natu- x3 =- q3 = X\ºv1 + x<l2>p~ + XC33>p_,
ral m~s aira, usemos ahora un vector arbitrario que tiene dos cambios de sis·'"
no, X 1 = 1, X 2 :; -1, X 1 = l. o en íomm de malriz,

[-¡ ~1 -~J{-:} {-H=~f-:}

x\>1
= x121
X\''
Usando el vector de prueba mejorado, e iteración sucesiva,
en donde la matriz modal es
x<,n X\"
X~º
[ X'¡''
X~2> X\"'] ['2
x~3• =
X~" X~
1
l
 1

11
'I
J.fiJ .t lS1'1!AIAS OISCNt..,.(J,\' 11 YIJJRACION FO/l2Al)A DE SISratASC()N ,\fUCHOS GRADOS De llBERTAD Jj/
1

Cada.coordenada principal es una función armónica del tiempo La coordenadas principales son
1
p 1 = A 1 cos w 11+ B, senw 11
p2 = A 2 cos w.it + B2 senw 2 1 ¡ p, =~cos V~n
iI ,
p,=A 3 cosw,r+B3 senw3 1 i
Para las cond iciones iniciales x1(0)
Ec. 10.20 para p,, p,, y p,.
1, x (0) ~ O, y x,(o¡
1
1 1
= O. Usando la I_!
'
1

1
-2 1
11
y las coordenadas genernlizadas x,. x1 , y x, son
-8 4

:¡
il
!j

1 1 1 11
2 o o 1

A,=[~
1 r l o -2
=-s=4
1
il 1
~]
1

r
PROBLEMA 10.3
o Establ~zease una ecuad6n de ilcracion para el sisle-
-1 ma, usando coeficientes de Influencia. Determlncnse
la rrecuencia y la forma de modo, del modo nalutal
mls bajo. Supóngase sólo movlmienio lineal. 'l
Para las condiciones iniciales .X1(0) a 81 ~ B, = O.
Para las frecuencias na1urales,

.1 I·' m
Rcspuma: "'•' = l .43SS -

PROBLEMA I0.4
k

'" 1
l Establézcase una. ecuación de iteración para el siste·
ma del Pro b. 10.3 usando las ecuaciones de rnovi·
'"22 ='¡ ,k- miento. Determinense la írccuen~ia y la fornla~ de
"' modo del. modo narural más alto. Supóngase movi-
mien10 lineal.

k
Respuesta: ~ 2 1 a .S.S62 -
m

' ¡
\
 1 YllJ/l,4CJ(JN f'VUZAVA l>fi SIS'l'IJMAS CQN AtLICllO~ GHAIJOS IJI? UHl:UTA IJ J \J
JJJ SISTEMAS OISCRtiriJS

PROíll..J'1>1A 10.5 l'l!Ol!LEMA J0.9

1
El peso de una viga elástk"a empotrada en suf extre· Usando iteración de matriz, dctcnnincsc la frecuc11-
mos, es desp reciable. Unn masa d e 4 kg haciquc la 1 .cia natural mfls baja y su forma de mo d o correspon ~
" iga se íleitione 6 mtff. Se soporta una segun a masa d ie11te. para el siste1na de tres masas. Cada masa se
de 2 kg como se muestra, poi' fnedio de un resorte ¡. mueve s in fricción a lo largo de las ba1HIS de guia.
con constante de 4 <XX> N/m. Cak(Jlese la fr uencia ! : k
nalural más baja del :;islcma, usando el me\odo d e ! 1'i, ,' Respues1a: '".'=0.2991-; X'," = 1.0000;
no
los coeíici!ontes de influencia. ' }
X\" = 2.05 l3 ; X'; ' =2.9270

'•
___ ,._
PROll.LEMA '111.6
Se repite d empaque de resortes some1 idos ~ la ten-
sión de .Prob. 8.23. El paquete interior está sbporta· PROIJI,EMA 10.10
do por resones a tensión, desde la caj a txte~ior. La Usand o iteración de matriz. delermínense la frccuen·
elasticidad de la caja se mueslra como un resorte k. cia naluraJ inés alta y la forma de modo eorrcspon·
fslablézc.a~ una ecuación matrichtl paru el Sish:um. diente.
y d ctennioense por iteración las dos frecuencias natu· k
:$.. rales. Respuesla: oo,' = 2.563 - ; X',"= l.000 ;
~lt
f8huu 27/&,1;,,., , ., .%%&
"'

l'l!OULl::MA 10. 11
l'ROllLEMA 10.7
Se usa un sistema de tractor y remolque, pel'a 1rans· Demuéstrese que los modos pl'ime10 y segundo del
Prol>. 9. 2 son oJlogOnRlcs.
portar ~randes cilindros (de papel, tubos, etc.) eu
una plantri industrial. Encuénlrense la s rrecuencias y
n1odos naturales del sis1ema. Supóngase que el CÍ·
lind ro rueda sin deslizar sobre el remolque. El tract or
y el remolque tienen cada uno una masa de 3 000 kg y
el cilindl'Ogrande, 6nico, tiene una lllasa de 6 000 kg. PltOllLEMA 10.12
El resorte tiene una elasticidad de 17 5 N/nun. Demué$trese q ue los mo dos primero y segundo del
l'rob. 9.3 son ortogonales.

PJIOllLEMA 10.S l'llOBLEMA 10.13

Dctermlntsc la frecuencia nalural mAs baja y la for. Detcr111incMc las frecuencias 11aturalcs y íor111as de
ma de 1nodo del sistema de t.rcs masas. 1112 no gira en modo primcm y segunda!, para la flechn que glrn e11 ·
ninguno d: los modos. (111 1 = nt¡ = ,,,, 1u1 • 2.111.) los coji11etcs y soporta dos mil.ID! co11m1tn1úas 111 1 y
n1 2 , siendo 111 1 = 2n1l.
k
Respuesta: w,' =0.219-; >..",'' ~ l.0000;
"' Rcspuesta : m,, • 0,868 J]l.~ w," ==S.53...!.l.
11141: 1
,
X'," e 0.7807 ; x'." = 1.0000 11111'
 JJf .fJSTEJifA ,\' 01.\'CHETOS

PllOIJLEMA I0.14 l
11

De,erm,oense, usando el prin¿ pio de or1ogonalidad 1

w··
nBRA'C'/Of' l"ORZ~OA ve SISF€.M"4S €0N /t'fllf'U(J.~ CNAJJO.\' f)J' /;. IHISH'fAI) Jj \

P ROB1.EM'A 10.18
Determinense·IUs f11ttutntias y. formoi de 111oc:lo nMu·
l
1
''' segundn frecuencia na1ural rorma de modo del raJes. para eF si:sttruu. mostrado, us.ando hcl'uclón <h•·
l'rob. J0.9. 1 matrhz y_ el' pcinci~io de o r:togomdidad . Sup611gusc:
k • que 11tngu.na de la.s masas. gira. Todos. Jos vcsortcs y
Respues1a: •v·i 2 = l.3044 -- ;
m
~,,, = 1.000;
. masas son idéntkos. lndi'cio: nornrnliccsc .::.obre·""• o.
'">•
x~1' a:: 0.544; x)2'=- t.787
pues la ireración de m:tLciz. no convcrgcr(i. sí ~e
normaliza sobre m2• ¿Por quC no?
1
Respuesta: m1• = k- ; cul ' =3k
- ; w'.l' =4k
- ,
1,
1n '" ,,,
.
PROBLEMA J0.15 I PROBLEMA 10.19
Determinen.se Ja frecuencia y forma de 1nodo de los O.termlnense las coordenadas principales del Prob.

'~
modos segundo y tercero del lfrob. 10.8, usando el 10.9 en 1érminos de las coordenadas gcncralitadasx1 ,
principio de oriogonalidad e iteración de matriz. In- xi. x,. Indicio: úsense las respuestas de los Probs .
dicio: Normalícese sobre nr, 1!1n31 pues la iteración 10.9, 10.10 y 10.14.
de matrlt no coverger(l si se ndrmaliza sobre m,.

w,'=2.2L~- I_
PROBLEMA 10.20
Respuesta:..,'=!; De1ermlnese la respuesca para la vibración libre de
111 q n1 cada masa del Prob. 10.9, si la masa 111, se desvla es-
11tL i~111cutc JO111111 y ~e liLc-1<1 dcstlc ht po:liciúo de 11.....

I~
PROBLEMA 10.16 poso.
Se soporta •Jna polea de mas~ /11 por medio de un
cable y un resorte de rigidez l/c. Una segunda masa l'ltOBU::MA 10.21
igual a In primera, se soporta pqr n1edio de un resorte Dos masas idéiiticas, cada una de 2 kg, se suspenden
idéntico desde el eje de la r4lea. Detennlnense las
dos frecuencias y formas de •i•r do naturales para el
movimiento vertical. La polea Fs libre de girar al rede·
dor del eje que pasa por el c~ntro geométrico y el
en un marco vertical como se muestra. Se desplaz.a la
masa del lado derecho 20 m1n hacia la derecha, y IO
mm hacia abajo y se sostiene en su p('SiciOn a la masa
izquierda en su posición original . Se liberan ambas
1
l
cable no desliza. masas simuliáneamente desde el reposo. Descríbasc
' el movimiento de ambas masas. Puede considerarse
k
Respuesta: o,'" O. 741 - ; w,' 3.59 .!!. que los desplazamienlos de JO y 20 mm son pe-
quenos. (k1 = 4kNlm, k 2 = 2 kN/m.)
"'
PROBLPMA 10.17
111 1

Dcterm1nenie, usando itcraci6n de matriz y coeficien-

1·
.1
tes de inOurncla, la frecuenci~ 1natural más baja y Ja
fonM de modo.
Respuesta: ,, ,' = 0.198-
k
1
1
1
"'
w,' = 1.55496 -k 1
"'
1
k
w,' = 3.246% -
"'

1
 JS6 1 ' SISTEM.:fS· DISCNETOS VIB l~A CION FORZADA VE SIST6MAS CON 'MUCu o...-r GHAl){}S 1)15, l IH1~·1n·,;10 J,1

··l.!os nlodbs flOtmales son i>HOiJÜlMA 10.-26

Dete·rmtnese, para el Prob. 10.3, la am litud de UlO·
X',"= 1.00000 X\" = 1.00000
1
de
vimiento fon:ado cada lllasa. si la m a inferior se
' ' fuerw por F(t) . 1'20sen 501. Usensck = 2 tXJO N/111
.x~·- o.so192 X\"= - 0 .55499 y m = 2 kg.
x\" • 0.44504 >.~" =- 1.24706 1
Respuesta: X, = -6.15 mm; X 2 = -f4.62uun
;,,t ' ' .
Pafa el modelo, todos los resortes tienen u n
de 4 000 N/m y cada masa es de l kg. E.stand
tema en reposo, se golpea la masa e.xtrerna
¡
l>ola de O.l kg, la que imparte a dicha masa 1 '

PROIJLEMA to;:u
Pare el Prob. 10.18, k • 2 000 N/ml• aadp·
de 3 kg, Si se fuc1:za la masa 2 por medl •
Respuesta: 6.83 Hz. ción .art\1ónica l~t) = Fe'... , en domJQ
F • .40 N•. dcteri111\nense les amplil~~q¡ ~
table de'"' y m2l .· , / 1
l'llOBLllM.\ 10.24
Una a rmadura de puente tiene una frecuencia natural PROIJLEMA 10!~9
de 6. l Hz, determinada por prueba y se flexiona 3
mn1 a medio claro bajo la carga de un ve.l1íclllo de
1O000 kg. Aproxímese la frecuencia natural del
puente y el 1·ehlculo.

Respuesta: l .07 Hz.

l'ROULEMA 10.25
Una torre para transmisión de acero, de 20 m,
muestra una frecuencia resonante de S Hz cuando se PltoDLEMA 10.30
le hace vibrar por medio de un agitador excéntrico
dispuesto en la cruceta. La masa del agitador es de 2l
kg. Con una masa adicional de 30 kg en la cruceta, se
hace disminuir la frecuencia resonante a 4 Hz. ¿Cuál
es la frecuencia natural fundan1cr11al de la torre?
piso.
k,= 5 >< tO' N/~
k. = 9 >< lo' N/111
k., • 14>< JO" N/111
 Yl:...CTORl!.'i Dt ES1'ADO Y 1\fATR/CES OE TRAN.fFf,.Nl:.'NC/A JJ'I

,... .. o.sx iO"·~g

'"•=0.6x 10' kg
Fíg. 10.3
. r---ff01¡ l
rn,=0,7.x l O' kg f~p L3)
Respuesta;
Xi: = +3mm
~->-'< '
(•) (b)
'.,,, l
X3 ia- 1.S mm
X,=+11 mm

O))·, C}
10.8 VECTORES DE ESTADO Y MATRICES
DE TRANSFERENCIA
1

1
.°f:' (e) Id) p
1
1 l
La iteración usa las propiedades del comportamiento de na matriz cuadrada :'. · x,. El vector de estado 1x,) es simplemente
y es una excelente técnica para resolver t i problema deljvalor característico,
pero tiene ciertas limitaciones. Una de éstas es, que los crrlores son acumulaf.i•' '
vos. Si existe un error residual en el primer vector caract~rlstico, al detenerse' (z,} = {~} (I0.26a)
la i'teración, ese error habrá entrado en la matriz, si se usa la técnica de orto .
go~alidad. El segundo.vector caracterlstlco tendrá un errbr heredado del pri~
• 11 . •
me · vector caracterls1Jco. Después de dos, tres o mQs 11e~rc1ones sucesivas, rn dcsplazamieutu ~>ial y la f\lerza axial describen los estados de desplaza-
l
err r tot~I puede llegar a ser bastante grande. Por supues o, el uso de la co miento y fuerza. fu{ la Fig. J0.3b, el par de torsión T, y el desplazamiento an-
puiadora moderna y de un gran número de cifras signirl ativas, puede red
cir l1os errores en los modos ml\s altos. En segundo luga¡t aunque los erro
q
de Cálculo sólo hacen lenta la convergencia del proceso iteración, los err
gular 4>1 describen el estado de fuer~a y desplazamiento. En la Fig. 10.Jc, lo
hacen el momento flexionantc M, y el desplazamiento angular O,. En la Fig.
J0.3d, lo hacen el corte V, y el desplazamiento vertical y,.
l
rcs 1 en la matriz original impedirán una resolución co recta y los error'
pu4den volverse muy diílciles de detectar. Final!l)eme, clllamano de la mat~i
auir.enta en relación a n 2 , el cuadrado del número de gr~fos de libertad. L9 {z,}={~} (10.26b)
pr9b1emas aqul mostrttdos son bastante sencillos, con dQF• tres o cuatro grJ
dol de libertad que requieren matrices de dos-por-dos, tres-por-tres y cuatro·
· po •cuatro. Cien grados de libertad es un gran número dJ grados , pero alg {z,}= {~,} (10.26c)
1
no., problemas complejos requieren ·de cien coordenadas~eneralizadas pa
de5friblr el movimiento . Esto requerirá 10' terminales de lmacenamiento
un panco de memoria. Aun para una gran computadora oderna, la técniq !
de iteración. de matriz es lenta y tediosa. Como alterna¡ l 1va, se pueden usá
/z,)= { ~ } . U0.26d) 1
vectores de estado y ~atrices de t~ansferencia para limit r el tamnHo de 1a
ma rices al número d.Í thminos necesario para describí por completo
vec ores de fuerza y d~splazamiento en cuaquier punto ado.
11 Puede ocurrir cualquier combinación de dos, tres o cuatro fuerzas, requirien-
do cuatro, seis u ocho vectores en el vector de estado. Por ejemplo, si ocurren
conjuntamente corte y momento flexionante
1
n vector de estado~s un vector columna que tiene to ; as las componen!~ ·
de as fuerzas¡,Y. despla~am iemo en un punto, tal como uJ\r localización i. ~
est incluimos al par c(e torsión, corte y momento ílexionante en la descri~
ció 1 generalizada de fuerza y desplazamiento angular ! ~ lineal en "la de! Y1) '
1
90 (z,}= '~' . • (10.26e)
cri ción generalizada
F!'
desplazamiento. : ;[
or ejem plo, en la g. JO.Ja la fuerza axial F, ocasion~ un desplaz.a~1ien(
1 •
1 1
1
• 1
1
 VEO:TORES DC t:\"TA!IJO Y flfA1'RIClfS 06 1 J61
Si se usan1odas las cuatro 1 .

X¡ De la ecuai::ion de niovitniehto.,
y,
o, . ,,
. 1{~. - F¡_, = ,,,~
{z,}= '"•
11
(10 .261)
Para 1novin1iento annónico.·en.un 1nodÓ principal, x, ~ Xle'""'', y cslns do:>
ecuaciones se pueden ~cdiSpO~er como ;
M,
V, X,= r•-•
¡:; 1 F¡ = Ff-1 -; Nf(~).? X;
La disposición de términos es arbitrtria, ya que cada término del v •ctor co- En forma de matriz
lumna está conectado con una fila en la matriz de transferencia, q e es una
descripción de esa fuerza o desplaza:niento particular. Como una rma de {X'} [ 1 º]{X;-•}
·· F'¡ = -rnw¡ l fj_,
conveniencia, las filas se pueden intercambiar. ( 10.27)
La matriz de transferencia transílere Jos vectores de estado de una ocaliza-
ción a otra. Recucrdese que se está trabajando con sistemas dJscre10. , con 10-
¡x,)
F (P,,,_ 1'{x•-t}
'
=F 11
i-1
das las propiedades inerciales concentradas en puntos discretos separ dos por Una matriz de 1ra11sfere11cia de campo, transfiere al vector en In estación i
elementos elAsticos desprovistos de masa. La separación de C-1tas pro ledndes a lrav~s de una distnncla espacial denominada cnmpo. El de~plntamlcnto en
requiere dos matrices de transferencia separadas y diferentes
'Una matriz de trarts/erericia de punto trnnsfiere el vector en la estación
la estación 1no es el mismo ¡¡uc en In esl~ci611 1- 1. Para
sa, 1
u¡
resorte sht·nui'-
¡ - 1 al vector en la.estación i, en donde i e i - 1, son dos lados d 1 mismo
punto. Haciendo referencia a la I' ig. 10.4, existen dos ecuaciones q~e descri-
ben el desplazamiento y Ja fuerza, una cinemática y Ja otra cinética. Ya que la
masa m está concentrada en un punto, Jos desplazamientos en la estación
; - 1 y en la estación i, son los mismos.
LF=O
F, = F.-o=k(X; - X 1 •• ,)
olra vez, fiJando éstas co1no dos ecuaciones para 1novi1n1en o armónico,
l
!

1
x,_. =X¡

l!'ig. 10.4 i- 1 ¡
l 1

. ---l"t·
F1... 1..,,...
'O'
1
.f"I---~
1
L _,.. L_,..
" fi'1
Una ventaja de usar m~triccs de transferencia, es quP., una vez.que éstas
1t¡-1 1 X¡
han sido determinadas, se pueden usar oira vez. Todos los resortes sin masa
tienen la misma matriz de transferencia de campo; excepto por el vulor del
módulo y todas :as masas concentradas tienen Ja misma. matriz de transíercn-
cia de punto, excepto por las propiedades inerciales. ,
i- 1 i Se puede usar los vectores de estado y las tiiatrices de transferencia para
1 1
1 l. lograr ventajas en sistemas grandes. Se puede modelar un sistema por una su•
. Fi-t
1 \IV\!\.\1\1\1\1\1\ 1
F¡ cesión de resortes y masas, sin aumentar el numero de términos de la matriz
1 1 más allá del necesario para describir el vector de estado.
~ -- .... 1-- - >
X¡ .. ¡ X¡ Ya que cada coordenada generalizada se acampana.por una fuerta genera-
lizada, el al111acc11a111iento de computadora necesnrio se limita a 211 términos.
 1¡
JU SISTSMAS DISCRETOS

El vector de estado en un punto se relaciona oon el vect

YllJRACI01V FORZA DA Y MA TR ICF.S F.XTENfJIQAS .16J

Esrn ecuación es la misma que la Ec. 10.27, con el 1érmino adicional {~}
l.
por la multiplicación de matrices sucesivas.
{z;. 1} = [A ]{r,}
fl;} = lBRz,_,¡
Para acomodar el término adicional en una matriz, podemos anadir una ler-
cera ecuación a las dos que ya tenemos. 1
{z,.,} =[AIBRz,. ,l l = [O oJ{~~: }+ 1 (10.29)
l
No existe limite para el número de multiplicaciones de mauiz que se puedo
hacer y teóricamente no hoy limite p,llra ti número de gládos de libertad que Esta es slmplemenle la identidad 1 a l. Combinando, la ma1riz extendida
puede mat1ejarsc. Cada grado de libCrtad requerir6 un pA!lo adicional de mul-
tiplicación. Las condiciones de llmite de1ermina11 el valor de los vectores de
para la masa d i~rcta es
I_
estado en cada cxcremo de la cadena, y una vez cslableddas las condiciones X,} [ 12 O O]{X,_,}
{·1Fi . = o ol - 1F F.-1
- mru ( 10.30)

I~
de llmice, podemos determinar ecuaciones para la fuem i y el desptazomienco.
1
Reeuérdese que cada fila de la eeuación rnacricial es una ecuación de fuerza o
detplaz.amienco. Las ecuaciones de fuertt determinan la ecuación de frecucn 1
Cln forma similar, la ecuación de malriz extendida para un resorle es
cío; las ecuaciones de desplazamiento determinan la forma de modo. ',

10.9 VlDRAC!ON FORZADA Y MATRICES EXTENhlDAS

U1J modo alterno de munejar vibraciones forzadas, usan~lo vectores de es1a\1~
F. . o ~ o
.{x'}=[1
1
º]{x,_
¡:¡_,,}
o o
1
1
(l0.3 t )
'~
y 1J1a1rices de 1ransfercncia, es cx1e11der las matrices en 1jna flln y en una c~f,
lu1rno, para acomodar las fuerzas. Por ejemplo, la mnia dlscreia de In Flg',1 '
1

Los problemas que surgen de In vibración forzada de los sisccmns discre-

10,S t111nbién lleva aplicada la fuerza armónica F(t) e Jre'••. Cpn la ndlcl~~
de ¡esta fuerza, la ecuación de movimiento es
LF,=mi,
1'il
¡ Fr-r;_,+F•'"'=mx, 'i ¡r
Es)a es la primera de dos ecuaciones necesarias para dcsb~ibir el es1ado de lo~,
vehores de fuerza y d,esplazamiento en la estación i y e~ estación / - 1, Lp ,
segunda es la declaraaión cinemlllica de que los desplaumicntos en la esc~­
cion i y en la estación'. ; - 1, son idénticos, estando la masa concentrada en
un1pun10. 1
1.
tos, se pueden resolver usando los veccores de escado y tas·mntrices de trans-
ferencia de la misma manera·que en los de vibraciones 1llbrcs. El camano de la
macriz ha sido extendido :para incluir la adición de una fuerza aplicada. No
obstante, estas ecuaciones no son homogéne.as, y se pueden resolver
l
expllcilamente·para amplicud y fuerza. Por supuesto, 1podrlamos cxlender es-
tas ecuaciones aún mb.
PROBLEMA EJEMPLO JO.JI

1 . ·X1 =X,_,

Esl~ dos eeu~~iones iº{~'u}cen{ ~}la ·e[cut1ci6n ~a)t{r~i~:·}:

RC!luelvase, para la:frecuencia na1ural de un sistema simple dc~csorce y mue_.
usando veccores de es:ado y matrfaes de otr.ansftrcn6ia. 1
j :m?éffl 1
-- ----·@
1
W:!t
1 1 F, + F = -mc• 2 1 F,_,

Flg. 10.5
'I

F¡
¡ 1 1

\t_ ___,01-'---"'.-;'~ -... ; I· --A~---©

1 ~ .,: P¡ Il- -- -------<V 1
 1
1
J61,, .}'fS'rl~ IAS /JISCNt l'O.\'
VIOllA CION F~RZAUA .Y MA 'l'RICE.y k Y rnNUllJAS .U>

' Sol11,~!ó11:
Yibrac/611forzada...!'ara,ll\ 1Vil>racion por.Fl{I) ~ Fe'"', el vato máx.im.o de 1.,
•T odas las propiedades inerciales estl1n con1'cnidas en la masa suspe
función forzante armónica es F. E n este c11so, las c-0nd1c1onc de hmotc son
!,.a malri.z ele transferencia es

·1 º] F, = F, y x. = {OXO}tra [~~z ~enemos d~s 'fculac{1·o:e}s 1

[!', _,] = [ - mw 2 1

Todas las propiedades elilsticas están contenidas en el rcsol'le: La

campo es
¡;~ .·~ -11w 2 ( 1- ~1:2) Fj,

1 Fo
1 ..!.] P<,=k
[F,_.J~ [ o ~¡
F~ (1 - '"º'~)F.
k 1 ,º
El vector de estado en!In estación 1, se pucd~ encontrar a partir del o, rcdispouiendo téÍininos:
estado en la estación 2
F
{z,} =(F,_0 )(z,J x, - ( ')
y, k 1 "~
{ t 2\ =[P,_ ,)\ z ,\ = [P2 _ 1} F 1_ 0 )\z0}
que es la familiar respuesta de un sistema simple con grado de libertad único,
Si multiplicamos las dos matrices, podemos determinar la fuerza y e\ despla- a una función forzante armónica. 1
zamiento en la estación 2 directamente a partir de la estación 1 )

PROIJLEMA EJEMl'LO JO.J2 11

{x,} [ 1 º][1 .!.Jf
~ 1F.o
F2 = - "'" 2
}
1 . .O Resuélvase, para las frecuencias naturales y formas de modo en un s istema de
dos masas consistente ~e dos resortes igua~e1 y dos masas igualef, usando vec-
tores de estado y matnces de transferencia. .

1::1-..:w. ('-:;')J1::i
[
1
=='t='¿',&, ®
,.
·~

Vibración 11/Jre. Se establecen, para la vibración libre, las condiciones de

limite F, ; O y X 0 =
O: Esto conduce a dos ecunciones, --Or- :~
y,
X _F;,
,- k ---,----'-@
2
1nw ) ----:.k- ----@
0 = ( 1-- k- F;,

La primera es una expresión para el desplazamiento de la masa en términos

_Il ____ ©
de la fuer-,a en el res9rtc. La segunda es la ecuación ele frecuencia Sol11ció11:
Este es el mismo problema de la Fig . 3.3 para el que
(~ - fi) k ' (3+ 15) k
w l.=---- y (11 2 =----
1 2 n-1 2 n1
 11
J66 Sl$'r tWM'lllSCRE:1'0S ,1 YIBRA CJON FORZ Al)A Y A1ATlllCES EX1'RNVI OAS J67

Pura tlos masas, .las matrices de transferencia de punto s?n O,

CP._,]= [P,_,]= [ _,:".» ~]

Para los dos resortes, las matrices de transferencia de caMpo son
11
[ o ~ ]

[FM]=[F,_o]"'
!
. [1
o
r]
l
:11
~' [_"~' '.][__, ·-~;']
Se puede encontrar el vector de estado en la estación 4, a J,artir del vector d~t-- y,
es!ado en la estación O, si seguimos la multiplicación sucl 1va . ~:
' ~
{z 1} = [F1_ 0 ]{z0 } ~ .
{z,} = [P2 _ 1 ]{z 1} , · j~..
{z3 } = [F3 _ 2 ){z 2} ¡ID
{z 4} = [P4 _ 3 ){z3) : ,J~i
o, ' 1 . (' , Este sisten\a coloca a fa rt1atriz producto en posición para ser multiplicada
1 (z.J = [P. _,][F,_2][P,_ ,][F ,...,]{z 0) ! , por la siguiente matriz de la cadena.

B~ realizar esta multipHcación sucesiva es una labor quel~equiere

una 'técni
ca. tna ile·csLas técnicas consiste en colocar la matriz que¡ e va a multipli
en ,la •pa:ne ·superior y el fnult iplicador a la izqu ierda de la atrizque va as
el ,pr, dueto de los dos . l\sl, 1
1 [ o
l
k

¡_ _,:][
,[F, ~o 1
1

''k
- mwi mw 2
1--
k

2
'1 -~
k

l
mw2
[ o '.][ - lnw 2 1--
k
Cu = b 11 ·a .. +1> 12 ·11 2 1

[_~,
2
é 12= h 11 · a 12+ h 12 · fi n . · 2 t7Íw
. ¡;-:--¡¿;:-
:¡ ,,
,
2
.
mw 2 ·rnw 2
{zo} = fz.}
"
- meo
2
(¡-¡¿;:-)+1-k
1

1 ' J•
1
166 SISTRMl'IS 'l>ISCRl::ros- ·· '. >1l ,, • j'
Vibración líbre. Para vibración libre: Jas condiciones
F, = O. Esto es
e
1
líi~~
• ;

2
_ mw
1
k
1n 2 tü ..
[ -k--2mw1

Este establecimiento de matriz se compone de dos ecuaciones

2 mw')
X.= (-
k --
k2- F:o y para w2'= [(3 +,/5°)/2]k/m.
y,
(2¡¡-7 2 2 1

O=F., [ -mw·2

La última es la ecuación de frecuencia

kJ
n1w ) + l -tnw (z,I• [
()
k
J{:.H :. ,.{ ·:-J
(2¡¡-7
..... [ ]¡ l·1 f .' e¡ l
1 1 2
2 n1ei1 ) r-nw
- mw +1 --k- =O
O l.OOtl
(-l-J5)t·0
k2

. . .¡
k P¡ , - -- - - J.tílHk
w•-3 - w'+-=O 2
111 1n~
a partir de la cual, 1- "'"'l
-
k
(3 - JS) k
W¡
2
• --2--;;; y -- -2 --111k
.,,,_(3+J5)
' '!

[
Aunque éste parece ser un modo complicado de encontrar la ecuación de freJ "'""
1- -
cuencja, puede acortarse, por ejemplo, si notamos que la primera columna sd!í' k
(z.}=
multi~lica por la condición de Límite X 0 = O para encontrar la fuerza F, no '. l: m2w,.
-k- - 2mw 2
se necesita evaluar esa primera columna. Esta no entra en el cálculo. .'
Los modos normales se pueden oblener a panir de los vectores \le eslado. El
Modos normales, Para establecer los modos normales, debe normaliz.arse la priiner modo .es l.000 y 1.618, el segundo modo es. 1.000 y - 0.6'8.
amplitud en una de las dos masas, fijando F0 /k e 1.000.
w,'= [(3-VS)/2] (klm) PROBLEMA EJEl\fl'LO 10.JJ
:
Resuélvase el ·Prob. Ej. 10.32 para w' = 1 000 s-2, si k e 1 ()()() N/m y

]{;}~{ -~ }={l.~}
1
m = 2 kg.
(z,I•[ k
o

]¡ ¡ ¡
Sol11ci6111
... El uso mlls común de los vcclores de cslado y las matrices de transferencia,

[
para re.~olver problemas de vibración, se Ucya a cabo a lrnvés do¡ métodos ·

"". .º) f ) 1.000)

P = ( - L+./5)1',, =
numéricos y usando com¡lUtadoras. Para cualquier sislema de más de dos o
tres grados de lib~rtad, la multiplicación de matrices conlenientes de
11 2. 0.6 181.: slmbolos para masa, claslicidad o desplazam iento en lugar de números, es
una tarea imposilile.
 MATRICES 06 TRJ4NSFEHENCIA PARA· VIGAS J11
J'/IJ SIS'fEA,,.IS DISCNETOS

•fü~;,:~·~"" '""'"'• • ·[~ ~ff: ~7·:í"]i'"" [ o

0.001] [ 0.6180 0.00162]1 } ·¡
l - 381.97 0.61SO Zu • z,}

1
o
1
J[ -236.1
0.6180 0.00162]1
O }- {Z4l
Zu -

La matriz de transferencia de masa, para mw' = 2(1 ) 1~

[-~w2 ~~J;[-2~00 ~] I
·~qol, 1111 = Oy w1 = 190.98 s·• es una frecuencia natural. Se desprende por
ló~ica, graficar 11,., como función de .-2• Las ralees de esta función serán llis
Realizando la misma secuela de multiplicaciones que an' es, 1 il'l;e'cuencias naturales.

~~t
I' ,
1
Q
0.001]{
J
¡·_{'
[ Zo - 7'1
iJ,
[ -2~00 o J[- 2ú00
1 0.001] 2 1
¡- <
,!,
/
-~ ¡-
- '
-1 < 2

1
1
0.001] [ -2 o J{z~ -;o(¡z;
1 1
... Ol---XJ.~-'---'-~..__-'-~'-"'t-'---'-
w
1
ir. • 1309 sec""2

1 -2QOO - 1
·~ '
[
0
200~ 1400 1600

[-2~00 ~ ][_i~o -~} 2J =1r· I~

a -1.0
JEI resultado final es una ecuación matricial en la cual VF~I
1 }'; ¡
.. ¡; .
la ):!c. 4 se fija en t~rminos del vector de estado en la est ció? ·_, ¡
qu'e contiene los número u11 , u,,. 1121 , y 1122 !., !· Esto recuerda mucho el método de Holzer, y sin duda, es el mismo. La di-

{z,) ~ [ U 11
11
fe ' ncia se encuentra en gue los vectores de estado y las matrices de transfe-
1111
lf:n
'']!zol '¡I ., ¡!, c.
¡e 1
~ia están
!
adaptados para el uso de una computadora. En efecto, éste es un
1 • !In ,pdo de Holzer moder'nizado. , ~
~'I fara determinar el veckor de estado en cualqu ier estación, slm¡Ílementc se
1
'·/matiza sobre la prilnha . masa, fijando F01k = 1 000 o usando
,'=
.
0.0005 N. Los vectÓres de estado estarán en términos de 1 m de despla-
' .
El?l.? compren.de e~ v1rdad dos afirmaciones,
, ,. , X 4 :2 U1 1Xo + U12Fo
•
F.= u21 X 0 + u 22 F0
·
j
1
·•
""(

~
iento en la primera masa.
i
Por
-
supuesto, podrla'mos

.
• .
haber. 11ormalizado la
['..!~ unda masa o cualquier masa si hubiera mlls que estas dos.
~
<J

, '°I
Para las condiciones e limite, X 0 = Oy F, = O, u12 de
to¡no es' w' 'b 1 000,
· :Supóngase que hu ATRICES DE TRANSFERENCIA PARA VIGAS
1 problema de la vibración <lateral de las vigas, es un 'Problema de vibración
y'se puede resolver con:;6xifo us~nd 0cvc1:tores de estado y matrices de tr¡ins-
encia. Las prbpiedades1 inerci~es de la masa ,se concentran en un punto en
matriz de tr~nsfer"Cnclli" llc1 p~ntb•Yl'ás propiedades elásticas de la viga se
tribuyen en Jna m4tri~;d~ ~rl\~~ferencia de c;i.p1po. r
 Jl l .\.IS1'E.',d AS OISCRETOS i MA1'1UC€.S v R }ru1tNSFHUJ;.NC:IA l'A U 11/GA:• J/.I

,La longitud/ es _de una,sc~cif'Q,P{'.iformc de I~¡viga y es finita. El ~ambio en

curvatura angular de la viga es
M 1l V112
LF=O E>, :;:0.1- 1~ EI -IBr 1

1
Se considera la viga como si fuera un voladizo aorto cargado en sus¡exiremos .
El signo para la deflexion angular por el momepto flcxionante es ppsitivo. ya
que convencionalmente se acepta una curvatura cóncava hacia al>ajo como
Fi¡¡. 10.6 curvatura positiva. Ya Que el cor~e ocasiona u1,a curvatura convex~, es ncga·
•1-1(.:::::-=-..:=f~c~-·____v; J · tiv.o. Sustituyendo para M , y V, ¡
M,_,\ : :::it7,==::----..:_1 01
=e +(M,_, + v,_,/Dt_ v,_,12
1 : M¡ 1-1 E/ . 2EI
' (10.32c)
1 1
M,_1 v,_,1f
,,r.. ,
,, e 1
,,t " 1'ª ,_,+fil+ 2EI
1
fa) 1
La el<: flexión se encuentro, silnHanncnlc
. V,I~ MI'
Y, - Y, _, = 0 1_ 1 /-fit,+Z~I

Sustituyendo ¡lara
1
l (J0.32d)
1
Las Ecs. l0.32c y d íijan a 0, y Y, en términQs de desplazamient lateral,
desplazamiento angular, momento llcxionante y corte, en la estaci ni - l.
Estal cuatro ecuaciones son todo lo que necesitamos para convuir 111)3
1 1
matriz de transferencia que describa las propiecjades elásticas de una .seccióo
V;-1J~tV¡ de viga de longitud 1 y rigide1. contra ílcxión EJ.

F l'

l
Y, )'1 -1
2 BI 6E'I
/21
e, {) !i El 2EI
(~• - 1 (10.33)

M, o o l I· f\1¡ _¡
fcJ
V¡ o .o . \ 1' v,_,
y Existen cuatro cérminos en el veccor de escudo, lo que lo hace más grande
que el juego anterior, pero si dclerminamos una vez 111 rnncr'iz de transferencia
para una viga, ésla se puede u'sar para todas las secciones de la misma longi -
M, _, = M; - V,/ tud y misma rigidez contra ncxion. .
M , = M, _, +V¡_, I
l,a malt'ÍZ de cransferencia correspondiente para uml masa puntual, debe
 11
MArR/CF.S ve rNANSFSll/iNCIA Al)IMh:NSl(JNAl r:S JJS
JN SIST/iMAS.DISCRF.1'0S

tener·también cuatro t~cminos en el vectcr de estada. Sn 'Fig. ·I. 10.866 ~1 1~· MATRICES DE TRANSFERENCIA ADIMENSl0NALES
1J •
tir de la ecuación de ·me•imiemo, 1 ¡l
:; ,~~n varias secdones pre~edentes, se ha considerado a la masa y a la elastici-
2: F ; my 1
'~ ,dad como can tidades discretas constituyentes de propiedades distintas ele un
V;_1 - V1 =111)' = - mY,w'1 .'. punto o de una sección corta, dependiendo de si las cantidades van a presen-
' :. •tarsc en una matriz de punto o en una matriz de campo. Siempre se ha simbo-
y .para un punto,
~·~, !ri7.ado la masa por m, un resorte ha tenido un módulo elástico k, y una sec-
Y¡ - Y¡_I ~'t'.t'ción corta de viga ha tenido una rigidez contra ílexión El. No es conveniente
de lo que, ·
V,= v.:1J·, +moi 2
Y1-1 ,-," jmantener estos slmbolos cuando se trabaja con matrices de transferencia . Las
¡¡¡. •1matriccs de transferencia sólo son convenientes cuando usamos números y
La matriz ele transferencia de punto es ·~,:· . teenicas numéricas. De otra manera, aun el inás sencillo de los problemas se
1

'!\Y,l [ o
, .e;,
. M,, Q
1
O
1 o
O O
O ¡. O
oºJlY,_
e,_,,!'
M,_,
1
:,. '. convierte en una experiencia monumental.
°'<' Cada thmino de la matriz de iransfe¡encia tidne un diferente juego de uni-
·.'i; clades. Por ejemplo, en la matriz de transferencia para una viga, en la prime-
1ª fila, el primer número, es pn número p11ro., el segundo tiene unidades en
;_ 1v, 111w' o o 1 v,_, i
11)1;¡
, el tercer~ 1ie'ne unidades de kg" 1 , y el ctlahq, de kg· 1-cm· 1• Para evitar la
11.as primeras tres·filas son simplemente identidades. La eCLlació'n probabilidad)de ~rrores. de transcripción se pueden usar ma1rices de transfe-
mismo es la cuarta. 'Nótese que al escribir esta matriz deltransfcrl: cncia aditncnsionales. En una matriz adinlensibnal, cada término es un nú..
tie~e signo positivo, en<ranto que en la sección anterior n)!,,• era ndg ero puro.
la convención de signos•mhs usada para una viga, la cu71amra CQ! Para la matriz de transferencia elástica para un viga, la primer ecuación o
dc~cxión positiva son hacia abajo y, el corte V,.,. V, es ¡¡ositivo. Si rimera fila se puede manejar adimensionalmente, dividiendo por l. Y , es un
rllOf usado curvaturas cóncavas hacia arriba y deílexión positiva h'aci · • , 1úmero adimensiorial, Y,//
corno convención positiva , se invertirian nuestros signos! ª que ~.. y =jj= Y,_, _ e + M,_,t+ V¡ _,1 2
poi'tiva . Debemos recqrdar que los signos son sólo una onvenci.p ' I I ~ ,_, 2El 6ET
usa se según convcijga\ Cualquier convención que usem s no es,t~
La segunda ecuación es adimcnsional, pero la t~rcera y cuarta no lo son.
nu ,a diferencia, con t~I que ésta se conserve a través del 111 pro~íé
a tercera se puede hacer adime11sionat multiplicando por //El, y la cuarta se
li',~ra un resorte,en ·contacto con la viga en un punto, usando ,la
uede hacer adimensional mulliplicando por t/ 2 /EI . Estas cantidades son
·corlvt nción de signos ~ .haciendo referencia a la Fig. I0.6c, .
1 ". ombinaciones arbitra¡ias de dimensiones fi$icas,. pero un poco de cxper.i-
L Fª O 1 1
entación con números adimensionalt;s demosfrará que son únicas. EstG>cs,

! V;_,= V, +kY1 !' ! 0 1 ="v,_,.~ ti.'.::!.!+

fif
v,_,1'
2 EI
¡
a partir de lo cual la •nlatriz de transferencia es 11 ·.¡
- M,l M, _ ,1 Vj _:, 12
M¡, =.- a· - -+ ; - -
E/ .J.i/ 11 · >'.Gi· •
. Jlly'l
·o, [ o º]!Y,_,l:
.
: . .l 'M,
'V,
= O
-k
1 o1 o o o,_,
O 1 O
0 0 1
M,_,
Y,~ 1 ,
l1

: •úl.
v,_,17

1 1 ' 1 1
Tenemos ahora l r~ componentes. una sección de vig , un' r
!. ~ l1• l1 j ,

·-masa concentrada co~ los cuales modelar nuestros pro.!> em:ls.

¡}CJ derá ahora en gran¡parte de qué tan bueno es.nuestro: ol!elo',
nu strns matemáticas:/ ' 1 : '
J76 .'iJS1'f.'/llAS O/SCRIJ'/YJS

::iolufió11: ¡ 1
La 1natriz:de transferencia para una sección corta dC una viga, rsahora ltn Se puede encou1rnr el vector de estado qn la estación l, a p~rl i r del vt-.:1or ele
e-0njunto de núrneros puros. estado en la estación O, usandO la mat1~z de tran:;ferenda para una viga
EX:istc una matriz de Lransferencía adímensional correspOndic1lc para una
niasa puntual. A parlir de la ecu~ción di: 1noviln iehto · · {z 1} = [F1 ~o]{zol

L F=my
1 .

¡'
,' , I'
Y,· Yu .
2JEi
l ,,
v,_1 - v, = - ntw'"Y1 3El
Para hacer adimcnsional la fuerza de corte, debe multiplicarse e· da término
e, o 0o
por 12/EJ.
-
V, =
-
2
n1w P
v,_,+7Ef Y, _, - M, o o fil. 2El M.,
v, o o o v..

i ~ ·~ ~· ~]· \i~:·~_;I
1
Se puede encontrar.el vector de estado i n la estación 2.• a p:irlir del vector de ·
estado en la estación l. ' 1
ml

n['
{2 2} = [P,_l,]{20 ) 1 .
111 1
V.. ;; ' oo 1:. 1 o o. 1

Para un resorte que actúa como soporte, debemos multiplicar ci cla

por 12 /EJ.
Ll'=O
V¡_, = V¡+ .kY¡
·
1
l~rmino

o con1binando,
0,
M, F
V2 /JlW
o
O
2
1 o
O
o o
1
1
!]fü
- - kl' -
V,= v,_, - El Y, 1 ¡2 .t>
Y, o o o 1 Yo
l o o. o y,_, 21i/ 3EI

o l o o 0,_, e, o o o o 1 ElI 2El

I'
@u
M. ~ o o ¡ o M, _, M, o o o o o 1 1 Mo
kl' v,
BJ
o o niw 1
o o l o o o 1 v...
Multiplicando las dos matrices de transferencia, se IJcgu 11 In ecuod6n malti·
cial, •J
:
PROBLEMA EJEMPLO 10.34
Y,
I' 1' 1'
Yu
2EI 2EI 6Ei
Determínese la frecuencia natural de una viga en voladizo, que soporta en uh
extremo una masa m, Y. está empotrada en una pared rigida en el otro. e, o 1'
El 2EI ª"
M, o o l M.,
rnw 2 1'2 mw 1')
2
v, lllW
2
111w
1
1
2SJ
( l,,t~ Vn
 1
1 11
M "ifTR!Cl::S DE l'RANSFP.RENCIA AOIMl:../\'SIO/\'Al.f:S Jl9

Exisien cuatro condiciones de limite Y0 = O, y 8o = O6n la pared y M, = O\, la incfuyendo ~ dd\l masa wtal' en· el centrlil• del: ciar.e. Así , 1~
y V, = Oen el extremo de la viga. Esto conduce a eslalilecer, matricialmen(e '-
M=insoo + 5(5)(52.09)}+ MlOO = 4300..84 kg

{ :} = [m~1/2 (i +,:.,.,1 13)J {~J} ·f~ Nuestra solución•sólo será tan buena. como la valídcz de este modelo.
Usand'o matrices: de lransfercneia adimensionar-es, sólo será necesario eva-
luar mw'l'IEI. Pata w2 =· 10' s1, t = 2"5' m,
I~
Para que esto sea verdad, el valor
2Ef 6El
~I determinante de~e ser cero, mw-2 12 (4300.84)(1()4)(2'.S)'
--¡¡¡-= (5)(205X !0 )(94.48 x 10-•) = 6 ·9392
9
l
Det((jj1 )= ( 1 +~
. ''') - ~'13 = O

o
· 6EI 2El , Come111.ando con Ja estación Oen la pared derecha y en la esrnción 3 a la iz-
quierda, l
JEJ

'~
wz = -
ml' 1 •• fP,. 1) es la matriz adimensionnl de transferencia para el motor diese! y lama-
que es la frecuencia natural de una viga en voladizo que soporta una ·mhsai sa efect iva de la losa,
'
concentrada en un extremo. 11 i¡ \··
, Deberlamos hacer¡una cuidadosa comparaci6n entt~ este problema Y. ~1¡
r~·ob. Ej. 10.32. Ya que tenemos cuatro términos en eljvector de estadoU ::
1 gar de dos, nuestraJecuación de frccu:ncia se dctcnrhnará por una ma.l r1Zi\
d cuatro términos e!J lugar de sólo uno. Se deduce qud,ki hubiésemos ten'c\9i
(P,_,]=[ ~
6.9392
; ~ ~1
o o o
o o 1
I~
u~ vector de estado dé seis términos, nuestra ecuación d~ frecuencia habrl ' "
el? determinada por una matriz de nueve términos. [1 ' [F3- 2] y [F,. 0] son matrices de transferencia id~niicas para una mitad de In vi-
1 ' ga
!WOBLEMA EJEMPLO 10.35 ! 1
1 1 •
!lt
~
na losa de concret~, de 7 500 kg y 5 m por 4 m, desJ nsa sobre vigas : o
J l1
[F,_.) = O O 1 1 = [F,_,]
~f? de 5 m de largo separadas entre si un metro. Las ~igas estlln emp [
s en ambos· extremos. En el centro de la losa desca~sa un equipo o o 1 o
diesel generador de 1 000 kg. Las vigas tienen una mah de 52.09 kg/
tif nen un momento de inercia de área dé 94.48 x 10•¡ tmm)' . Detennl Usando multipfü:ación de matrices
u ·ando métodos num~ricos, vectores de estado y matrices de transfere
u 1 valor para la frecµe ncia natural. '. 1·...
lrl
·l 1 .
[
•l
·eº -
._
o ... 1 ~
o
1
o , ·1

~:
1

¡· o o o
: . = {z ,}
11
_,
1

.Lución: •; ~ fl
l

ste ststema se pued~ modelar dividiendo la viga en dos secciones, pad

d las cuales sea iguá! a la mitad dda viga total La losd 1de concreto ke
,, i
[ ]'
. o
'
6.9~92
o o
1 o IQ ·
o L o
o· o i
~ i
1

'
l,
0' ·
p
1
1
o
"6.9392 6.9392 3.4696
1
2

1 '
t
~

iri
2.1~65 ~:
0o
'•
~
= {z,}
 JIJO SISTé('.fAS l)ISCRErns

o
1
1
l
i'AJ[Z.1565 3.1565 2.5783 1.526:]¡ f
'
1 '
J.4696 4.4696 °3.7348 '2.5783
0
ªº :..; ·'(a')'~ Decerrnh1csc 1{, mau·iz ele tnuuíctcfd a para el
· ~·;' 1 resorte torsio1lal.
r
MA7'1UCES IJP. l'NAIV.\l'IJHtif\'CIA Al)l4fJ.;N.\' ll J\'Al.I-.\' J81

[o o o
o o
1 l 6;9392 6!9392 4.4696 3.1565
·1 ' '" 6.9392 6.9392 3.4696 2.1565
Mo
v.,
i(b) ·! Oelermínese
• i•
P lt0 11LEMA J0.37
Ja frc<.:ucncia nalurnl d 1 si..o;l cmu .
:
j
{a) Detcmli nese Já maLriz de transforcni'ia de IJunl o
Como f', = Y o = O, y 0, = 8 0 = Oson condiciones de limite, · para un cilindro que rueda sin desli ar sobre uu
ducen la declaración matricial de que , ' p)auo ho"rizon!at.
(b), Uscsc el incisd (a) para encontrar 1, frecuencia
{oº} ~["'3. u,•]{q.'}
""'' u,. v.
natural del sisterua mostrado.
41<
1.
Re!)puesta: (b) <•>,.2 = -
2 4 3111
Para que w = 10 sea una frecuencia 'natruaJ, u13u1-4·Uas.Uu. == O.
Una comprobación rápida de la matriz final .muestra
PR OULEMA J0.38
U 13 U¡4 - U13 ll14 = (2.578J)(2.578J)-(J.7J4$)(1.5261) = 0.94 &tablézcnnse las riatrit:.'CS de pun10 y tra?sfercncia y
resuélvase para la!> cfr1.~ írr:cur.nrias mHurafes y fornrns
lo que significa que. w 1 = JO' no es una frecuencia natural. de modo del sistefl\a (111·1 = 111, m 1 = ~1n). Nótese
Y(w') = 11.,11,.- 11 23 11,., y graficando y /w•) como función de w', que debe encontnt(se primero la matl'iz de transfe-
rencia de punto para un cilind1·0 rodunlc (consúl te~c
el Pro b. I0.37). ,

'
W2 --
k
m

Pl!O!ILEMA I0.39 1
Se rcplte el Prob. 10.J, con k = 2 ~ N/Jn y
n1g = 2 kg. Resuélvanse usando matri~e.s . extendi-
8 9 10
das, las an1plitudes foiiadas de cada masp si la masa
inferior se fuert.a p<>.r F(t) = 20 sen 501. !Nótcsc que
csle problema es id~ntico al Prob. J0.26~ ·

. Eitu ecuación tiene sólo una rali, ya que hemos modelado el si$lema ~9!\-"
sólo una 111asa. La /reoucncia natural es"'' = 34.586 s-', o J 776 rpm, lo q te
puede causar cierta difícultad ~I opernr el cq~ipo motor generador.
P)IOULEMA I0.36
Una barra elástica horizontal, con rigidez contra
x.ión El, tiene una mas.a rn en un e~tremo y gira
dedor del olro en un cojinete sin fricción. Un resorte
torsiouaJ de-módulo K sopor1n :i la bn1·ru y ~ In mQ~~
en p-0sici611 horizontal. ·i
PROULEMA 10.40
BI fuselaje de un aeroplano co11 rnotor de chon o,
tiene una 111asa de S 000 k¡. !,a mitad della longitud
de \•salas es de 6 m, y" saue que la tlgldet contrn
nexi611 de media ala es de 3 x 10' N·m1• SI se trnnl •
po~"la comuusliblc adicional en dos tanques de cxtre-
0 10 de ala, cada uno de los cueles tiene una tnruia de
300 kg, determínese el valor de la frecuencia natural
de Ja vibración nexionante, usando iteración de·
matriz.
Respuesta: "'~e 93.12 s -•
l' R0 11.LEMA 10.41
U n equipo turbina-generadol', se monto sobre una ci-
mentación de acero. Co1110 una primeru aproximn·
 11
JIJ SIS1'8.MAS IJISCll/i f<)S

'1
1

ci6n. se puede describir la inst4 aci6n como una ma~('

concentrada sobre una viga sdvortada a su Ve'l sobre '
1-
columnas flexibles. Determlne$e la frecuencia natur .
de vibración libre. ! ¡ 1
'

l
i
IJ
ONCE
1 I~
k
SISTEMAS DISTRIBUIDOS
Respuesta: w2
m[ ·¡-+-
1 -
2 6 El
kl'1
INTRODUCCJON
1
PROBL~MA 10.42. 1 ji .' · En un sistema discreto, la elasticidad y la masa se modelan como propiedade.~
l
Para el S!Stcmll tors1onal de q atro masas mostraf r : discretas. Se pueden resolver muchos problemas usando sistemas discretos,
determlnense las frecuencias¡ aturates de vibr ! pero existen ciertas desventajas, siendo las más obvias que la masa y la elasti- '
torsiorial: usando vectores d

!
transferencia . .Indicio: Com
póngase que w2 = 1 000 s·1.'
1 cidad no siempre se pueden separar en los modelos matemáticos de los siste-
1 mas reales. Un método alterno. de modelar serla distribuir la elasticidad y la
masa. Los sistemas en los que se considera que la elasticidad y la masa son
I'
1
r, • 200 kg. m' parámetros distribui?os, son sistemas distribuidos. Las vig:i~ .. barras,
·I·
'
r, = 400 kg. m'
r, = 100 kg. m'
r. = 300 kg. m'
1 flechas, cables y cuerdas se pueden modelar con precisión como sistemas
distribuidos.
Son necesarias tres •sup0 siciones para formar un modelo matemático d.e un.
1
Respuesta1 w,' • 805.5 s·•
w 22 = 1225 s·I
W32 ~8l00 s~2
sistema distribuido. La primera es que el material debe ser homogéneo; la so-
gunda es que debe ser1elástico, lo que significa que ~lgue la ley ile Hooke; y la
última es que debe ser isotrópico . Estas suposiciones son restrict ivas, pero
son necesarias.
l
1
Se proporcionarán tres muy buenos ejempl o~ de sistemas distribuidos. Es-
tos tienen forma matemática id~ntica y han sido.muy difundidos en los te~­
los, aunque sus aplicaciones práclicas son liinitadas.
1
Vibración longitudinal de uno barra uniforme. Consi_deremos la transmisión
i del esfuerzo longitudinal:a lo.largo de una barra elástica que tiene un área A
¡· de sección transversal ,uniforme y un módulo elástico E. En la Fig. 1J.la, un
elemento de sección transvers~J ,'•que tiene un espesor infinitesimal dx, se ha
movido una distancia .u bajo el esfuerzo elástico debido a la fuerza P, d~~de

i
.1
 J.'tf ~W.)11:.J\MS t>tSTNllJtJllJOS ,, \' • IN 1'HOU4J 't '/(JN •lj

/i'i~. JJ.1 e elasticidad son ce ns1a11tcs.

l '.
Eg~=a'u l ( l l.l)
,~ ·ax' at 1 i
p~"P + h- "'
dx La Ec. IL 1 es la ecuación de movimiento par4 la propagación de¡ esíucrzo
1- • ~ 1-~ dx . long1tudmal en una barra longitudinal.
•• )!~~ - .
•,. . Vibració n torsional de unn borra u;1lforme. De la mism a manera.lpodcmus
\ encontrar la ecuación de movirniento para la tr, ns1nisión de csfuer~o corta11~
¡¡rf' ' ce en una·barra longitudinal. Otra vez, el área de la sccción transvcrlsal es A y
·-.¡ es uniforme. El noódulo de rigi<.lez en torsión es G. En Ja Fig. 1J.J b. un ele-
.· 111en1 0 de sección cransversal de ha desplazado a11gul.arme11tc en un~valor Oa
(b) partir de su posición de c:quilibrio ." El elemenco se ha corcido cambié con de-
1.f\¡r mación elástica una cantidad -y ~ r(iJO!iix), en donde res el mó ulo de la
i tlarra. Sumando los momentos aplicados al clemenlo dx alredcddr del eje
.: geométrico de la barra,
'
L M, = IÓ '
¡
~-- · --..J . aT 1• 1.J'u j!
ni 1 T +- dx -T=-J dx,- ·2 ·
.Jx g ·ar
(<)
El momento de inercia de masa del elemento delgado alrededor de sj eje geo-
mhrico, es el producto de le masa por unidad de longitud, y el scgt ndo mo-
mento polar de área cQn respecto al mismo eje . Cancela ndo dx.y ree nplaz.an·
do el par de torsión T por la ecuación elástica, !
r = o/X=
r
01~
ax
a (o¡ª'!\ µJiPu
~ a'X;=g ar'
Para una barra uniforme, no varlan con x ni el segundo momcnlo polar úc
área, ni el módulo de rigidez x, '!'
LF = n1X t Gg a2 0 · 1i'u (l l.2)
al' o2 -; ax'~ ar'
P + - dx - P =!! Adx ~
ilx g at'
·~ aceleración del ·elemento es a•u/Ot' ~p
La Ec ..1J.2 es la ccuadon de movimicnlo .11nra lu propuguclón del esfuerzo
. corlantc en una·barra.longitudinal.
barra. La fuerza es p = EA• S t"t ' Yd /' es la denstdad ponderal de Ja .
•. us ' uyen o para P Ye., Y cancelando dxf< •·
Vlbracl6n trnnsvcrsal de un• cuerda o cable. La vibración lateral de un:i cucr·
~(EA ou) = Aµ.il u 2
'· da o cable tensos, lienc unn ecuación de 111ovlrnicnto similnr. Considérese una
8.t ax g arz cuerda o cable estirados baju una lcn3i611 ·rcntrc dos punlns fijos. c-on10 en la
 JKll SISTl?ftM.\' 01,f-J'HlllUIJJOS
I " ·

;
'

Fig. 1i.le. El cable 1iene un peso por unidad de longimd e w. Sumando

1
J la$~i: 1
1
ruerT.as en In dirección-y, que es transversal a la cuerda, ,¡ ' $1
. 'I 1
1
iJ y
2
iJO ) IV
Tsen( o+~dx -TienO =- dx -:;
ax g <JI · .. 1
L ------ -
, ..

Usando lrigonometr!a,

( ªº ) iJll
sen 11+- dx =,sen O+ cos O-dx
1
,.,1

~~-'--~-
· r) x : ·' · iix

a'y · wa' y '1·1 · f,

t:_J____ ·. .
Tcos O- = - -2
clx' g il1
1 >t·'
,¡¡¡ !
, "
2
gHil y = iJ y
. 2
1
,(11.3¡}
, .
f<x -
ma móvil de 'cocirden'a d':ls, si 'i¡.(x, '1¡' = f(z)' .;: cl).'Í'ara mostrar que
ésta es una solución a la ~cuación de on¡la, tómense las derivadas parciales
~~1
2
, w iix' <11 ¡ aq, a,p dx ·a,p
Esta~es la ecuación de 1novimiento para una cuerda en vÚJración. '
1
- =- - =c-
S la distancia entre los s'óportes es tan grande que la cbbrda cuelga, cos n ... a1 ax dr ax
es d fereme de cero, pero Tcos O = H, la componente hb~izontal de la ten. •t .y
sión en la cuerda. Esta es una constante, lo que se puede H rificar con facili' '
dad or simple estadistica. 1 · ¡
r 2
·a ,p a (ª"')dx 2
1 a q,
ái' = iJx at ate e iix1
IEs~a ~s la .;;u'aciÓ~'de ~~Ja en' una di~erisió~·: Cu~lquiera ytoda'~:t;s formas
1 ' 1 1 1

11.2 LA~CUACION DE ONDA "

lcte onda que. tiene.n onda ~O!JStantc en un sj~terua de coordenadas' que se
mueven con ·¡.ºª ~e1o<:N~d :c•..ie~~r&n,,~.sta ~~úacfon c1e'¡;¡o~.i~\cn1ó. ,
Los tres problemas anteríores son mareméticamenre icl~n icos. Toctds ello Volvlenclo a .~u~strp~ ,t~~s problemas orr~iQ~les, podemos coi:ip.\etnr las
imp ican una función 91(\r, /)que se expresa :orno función (Je dos variables x tres velocidades de propagación para ondas viajeras. , , . .. ·
t, d9
acuerdo con la ect~ación diferencial parcial de movi~ lento, , i . -
: ' ,
.
a•q, a',p
c' -ax' =-~1·
1
, r ara ondas de esfuerzo ·longitudirial en, una barra horizontal: e= ~~g
t 1

Esruj 1
se conoce como la lecuaci6n de onda. .. .' r
S le llama la ecuación de onda porque se le puede describir como una
¡
IPara ondas de esfuerzo cortante•en una·barra horizontal: e ~ ~~g
da e tacionaria, si usamos· un sistema de coordenadas que se mueva con (11.5)
r.e~ll rbación. En la Fig. ·11 ,2, una onda viajera se mueve e~lla dirección x p
s1t1v con una velocidad e y una forma que permanece sinlcambio mientr Y para ondas transversales en• una cuerda:
viajd. En un sistema de c'oo,denadas que se mueve en la,mistna direccióil: co
la orlda, Y con la misma yelocidad e, el desplazamiento en ql sistema móvil
coorLcnadas es • . . Debe hacerse una observación sutil. Si la,propagación de esfuerzo elástico
' ' . ,.. 1 ' ,• en una barra horizontal imr>lica esfuerzos 1anto axia'I como de con e.en la per-
. f Z = X - el . 1 ¡ , ll turbación, las ond~~. de e~fy~rzt:¡ cortaofe se retra.~aran, distorsimiando la
1·tutbación'sees1ab~ece como una función del despla, riento'en eI'sist
1
La forma de onda· viajera) J senarfihclose por completo, lo que constituye una

¡ ' .
1 1
 l, A ' l~CUA (.'10/\' U ; ON IJA 11\1
Jifi S/S'f~llflfS l) IS1'Hl f1UllJ0.S
1

i
w.. w,. (ll 7)
{ ( x)= Coos - x+ Dsen- x
·2 · e J e

La solución completa para <J>(x. 1) es asi 1

' ; <f>(x, 1) ~ (A cos w)+,Bsenw"t)( C\ cos :" x+ Dsen '~·1x) (11.8)

<P(x, t) = f, (t)f2(x)° ~ísten cuatro constantes a1 bitrnnas, determinadas por las conc~1c1011es 1111-
2
a' q, = i1 f,(1) f: ( ·) Íaies y las condiciones de lím.ite. j i
a1• i)t 2 2 X ' 1

2 !
a•q, = iJ h(x)f ( )
ax' ax' 1
( 1

Suslituye~do en las ecuaciones diferencia!es de movimiento . ;. cterminesc el desplazamiento de una sección¡transversal latera l d~ una barra
.. · · . ,,,, .in'fl uniforme, con un extremo fijo y el otro libre; si la barra vibra 19nsitudi11al-
il'f,U> l >= ,.i' f,<x>r ) ,,,, 1ndntc. 1
ai• 12 X, C iJx' 1(1 ~ 1
Las f unciones
· ~
se pueden separar por división, lo que conduce•
_ l_ d' f.(1) _....::__ d2 f.,(x) •1
1
f ,( t) dt' - / 2(x)-;¡;;:- 1
J..
Ya que las funciones están separadas, no se necesitan más las .
c1ales. · . 1· : · · ·•' n .rst,

· El único_ modo de que dos variabies de ·runcilines ¡11(¡

p~ed.an ser iguales emre sí, es que éstas sean iguales ~--url~"c'
tantees arbitraria y, por razones de conveniencia y prevlst6
Solucló11:
1
constante corno -w,,2. · '10 '
La ecuación de movimiento para el desplazamiento longiludin'al u(x, 1) de
_ 1_ d'f.(1),= - 2 upa sección transversal lateral de una barra uniforme, es
{¡(1) dt2 ' W,;
a'u a'u
e' d (x)
--·---a
2
-"'" /1
2
c'-=-
·ux' 01 2

f ,(x) dx' 11t; 1 '

De la Be. 11.8, el dcsplazaml~nto ti es
Es.tas conduccu a dos ecuaciones díferenciales de mov~id~{o1 $e
IA>nX w"X)
d ' f ,(r) 2
u(x, t)=(A oosw,,r+ B senw"ri ( Ccos7 + Dsc117
dT+w,, / 1(1) = 0
de lo que, Para una de las condiciones de límite, 11 ~· O en x = O, ya que la barra está
f,(1) = A .cos w. 1+.B senw,,r en¡polrada en el cxtrcmQ. fijo .
y, Oa (A oos w,,t + B scnw.,t)C
d'f,(x)
dx 2
+ (.,")'' ( )- O
e iz. x - y C = O. Para el extremo li bre de In bnrra, 'puede no haber fucmj aplicada.

..
JIJO ~IS'l'fíMA.\' fJIS'l'RllUJl/JOS
11

Usando esto como segunda condición de limite, EA(dulox} I= O ax

. ' ¡,
= I
l,A tCUACION OC ONI)A

El desplazamiento'µ exhibirá todos los módos . En consecuenciá , e l' desplaza-

J91

1:
8u O · w. w) miento total será la suma
-= =(A cosw.1+Bsenw.1)D - cos ~

&10 sólo puede ser cierto si

Ux e c1 •
u(x, 1) =
~ 111TX
L. sen-(A. cosw,.r+B.,senw. 1)
21
11 - l ..J,j
l
w.I O
cos-=
e
Las constantes arbitrarias A. y B. deben determi.narse a partir de las condi-
ciones \niciales. I~
Es la e$ la ecuación de frecuencia, Sus rni~s son los valores caracterislicos pa-
ra este problema part icular ·,

«>,,I "' 3w 5w
-¡- =2,2 .2 ..... 211w. n·&1endo
. . 'I
impar
PROBLEMA EJEMPLO JJ.1

Una barra unifo rme, con .un extremo fij o y el otro libre, se estira baj o una
l
carga estética y se libera súbiramente desde el reposo en el momento 1 = O. A

+
"'1 'ª • ,
2
3f· s. ..... , . ..: con .n surn.,Jda
2 2
partir de estas condiciones in iciales, delerminese el dcsplazamíento longitudi-
nal u(x, 1). · 1

'
1
X

1 l
1

Redis1 niendo l~rminos, las írecuencias naturales son

,~.,
111r
= 2i 'i
/Eg
µ:, n siendo impar p
'.
y,
1 Solució11: . .
'.I· 'IT /Eg I¡ En el momento de la liberación súbita de Ja.barra, el desplazamiento longitu-
"l·=21v;- 1 di¡ial es linealmente proporcional a la dis1ancia x a partir del extremo fijo de
i1 1
- 1
la barra. En el extremo fijo, el desplazamiento u = O. En x = 1, el desplaza-
miento 11 = El, siertdo f la deformación longitudinal. Una condición de llmile
·1 ol1=-y-. 1
•
21 /Eg
.• 3,,.. µ

. ,· swvEg . .
.

ij
1 1 es u = EX cuando ) = O, y la otra es que 11 = O cuando t = O.
El desplazamiento u(x, 1) dc ,una barra uniforme vibrando longltudinn.1-
mente es
1
• •¡,=-21 -µ . 1
. \=- >l'ITX
u(x, r) = L. sen- (A,. cos w,,1+B. sen w,.1)
El de$ · lazamiento "· reprbenta el desplazamiento en un mltci'o principal. n • O.l.S • 21
' , . ¡I y
.., tt-11X
11 ú(x, t) = l) .. - (B,. cosw,.1- A.scnw,.r)
q¡0 sen-
,.- f.3.S 2/
1

1
 J'JJ s 1sr6MAS l)J.~1'NlltUJIJOS
t .11 t•C ll,11( UIN tn flfVll 1 J,t

,Pe la primern condlción,de limile,

So/11cló11 : 1
... =
• ...
~
'- A .. sen-11'1TX
- La ecuación ue movimiento P'1r~ el dcsplat•.micnlo longi111di1v11 11(•, 1) do
"=' J. \ 2/ una sección 1ra11svcrsal lateral1de la barra u111formc, es otra vef
y de la segunda,
2 a"Ju (,2 .,
0- ' 8 ,..w.. sen--
- '-
... 1.J.1
ll7rX
21 e ax2 • ª''J
1
Fou~ier, y,
w.x D sen ~)
Recordando nuestro conocimiento de los coeficientes de
11(x, 1) ~(A . l(c:T cos~+
_21' •xcos tl1TX dx
A,,-¡
oosw,,t+JJscnw,,I e¡
21 La comliclón de lim ite en el extremo fijo de la barra es 11 = O en x • O.
=2•(1!.)'1'
1 111'
(":"x)oos !.'.7!! (~)
21 21 d 21
O= (A cos w.r +U ~11w.1)C
_ 8•1 [
sen -n-rrx]' SEi C= O
1111
--z-i - =- -scn- 2
'"2
~sta lia sido desplazada ~or la fuerza
n .,, 21 o " 2
En el exuemo inferior de la barra,
Ya que " e:, i111vu1 • .;I .)en n•/2 = ::t: J, u
mg + EA[ª~]
é>x ....¡
EA[ª"]
ax • • •
que es uno fuerza elástica qur acelera o la

y, rnasa 111.

-EA - " )
~
1
B,, • O n M -,1 u
2
El desplazamiento es entonces, X a-1 JI
SEi
u (x, t )•-¡
•
L (- J)'"- ll11
se
n= Esta es la segunda condición de limite.
'1T "-i.JJ 11 2 n2t cos w,..t
w,,l\w.
-EA (A oos w.t + B scnw.t )(D cos -¡-¡--;
PROBLEMA li./&.fPl, 0 JJ.J

• -M(A cosw,r+Bsenw.1) w02 O sen-"'"'

De.termínese el dcsplnza1.11ícnto de una sección tronsversal lateral de una barra e
uniforme que v1brn long11ud111almcntc, si un extremo est6 rijo y el otro sopo •
ta una rnasn conccntrudu M . r de lo que,
M,,I SA
tan- • - -
c Mw,,c
B~

•
recordando que c2 ==
µ. . :

1 w.l
-tan-e- -
e e Mg
w.l A¡LI

Esta es la ecuación de frecuencia. Sus mices son los valores caracterlstícos pa-
ra este problema, pero se determinan con menor facilidad ¡Xlrquc In cx11nci611
es trascendente.
Redisponícnclo t~rmi11os :
M1+BAI "".
-l 1 __ _ , w,.I A1~/ e
lon - • - - -
C M& w,,I
 ~
LA F,CUA CION /Jli ()Nt)A J9S 1
Si hace1nos
, 1PRQll l, l!:MA 11.4 .
Aµ/ e Determinese ·el tiempo queioma a una onda 1ransver.
y - - = <b1
.Mg w,.J
1

Esta ecuaci6$transcendente se satisface cuando </> 1 = q,,. biraficando ambas

sal viajar a lo·largo de una línea,de 1ransmisi6,1, des·
de una torre a o tra, si la componcn4c horizontal de la
.tenlión del cable es de 25 000 N, las tprres estAn sepa·
l
como funci6 de w,//c para Aµ/ = mg. Las primera\! tres ralees son
w,flc = 0.8 , w,/lc =· 3.460, Yw,llc .= 6.437. ¡ radas 300 m, y el cable tiene un.a maia de 1.5 kg/m de
!ario.
l
. ., 'I
Respuesta: 2.32 s
: • <l>t ,,, •' )
- .. .
MI 1
l
,.,, ' . '
c = 0.860
l'!tOBLEMA li.S .
!,::>-'w,'I• 3.460)- . Determínese la velocidad de (a) las ondas longi1udi-
nales •y (b) la.s ondas de corre (torsionales) en una
barra deacero sólida circular. (Usese E a 205 X 10'
l
'iN/m' y G = 82.5 x 10' N/m'.)

l
1 ~i- I ".' !I ~
1' t'
PRODJ,EMA 11.6
El extremo superior de una barra uniforme de una

,.: u•bsa•wt .
boniba reclProCarite'para pozó1'J)rofun0o, 'r&ibe un
movimiento u = b sen wr. Describanse la vibración
.de est'ad~ estable de la barra, u(x) en términos de la '¡
'
Pdra lá primera frecuqncia natural, hemos reemplazado il.l/L' por tan w,l/c 1
1
1 amplitu~I ben el ex1 remo superior y las rrecuencias
que fs la linea recta interrumpida
__t_ naturales de la misma. Jgn6resc el efecto de levantar
la colunina. de fluido en el pozo.

o, 1 Respuesta: u= b
·
(oos -+lafl
wx wt
e
wx)
-:-~ en- s~nrut
· e e
1._;jl
t 1 Aµl Eg Aµ/

1
"'2=- --=---
" 12 Mg
AE
µ.12 Mg 1·_I·
·~~~ctivo AEll. ~'
l' ROOJ,EMA. 11.7 ,

Esto¡s lógi;o, ya que eli :6du: es k. =

El c1·ror ai hacer esta l\proximaclón es de 14%, que no e~ muy grande con· ..,..
Una barra longitudinal hace impacto sobre una
perficié rjgida y esto provocn una vibración longilu·
dina! en aqu~lla. Oelermln<se la presiM entre la
SU·

t{
sider ndo nuestra supos\clon de que la masa de la barra e p. igual ~ la mas~J
del p so sujeto a su extr~rno . Para Aµllmg m 0.1 , w 1/lc ~ 0.3113, Hacien~I
e.lo 1, misma aproximación, de que tan o:,llc = w.lle, el error e.s de sólo i
íli 1
,.1
1
bana y la superficie rlg_ida, mientras la barra perma·
nece en contacto con la superficie, si el impacto
ocurre. teniendo la barra una velocidad inicial de )le· 1·
i

1 CrafiqucsC In variación de fuerza con el tiempO, an·

1 .5•~ . En ·cada caso, la respuesta aproxi mada resulta en u1 cál~• IQ más alto1
~,

W$J. tes de qbe ocurra el rcboLc.

de la írecuencia natural , que el del cálculo más correcto. Eslo 'erad~ esperar- '?/2?//2J$#/R)))Q/QY.
se. ! 4 EAv0
Respuesia: P = - -
'71"C
f.' -1 sen-nnc1
t ,l,:\ rr 21
ll
_l

1 1
 J9"6 SJS'r F
...MAS 01.5 l 'N/fJU//)0$ 1' 10/lACIQ/\' 1'1IA.~1sv1:H.\'/ll. u e •' I GAS u IFOHM ES J'I/

Esta ecuación se parece a Ja.ecuación de \'nda, pero no lo es .La segunda

J J _J YIBRACLON TRANSVERSAL DEYlGAS UNIFORMES parcial del momento M con respecto a x, qs igual a la segu 11d i parcial del
La vibración transversal de, vigas uniformes es otro problerna de vibraci~n en desplauuniento y con respecto al tienipo. Se oecesila un pn~o ·1dic.:io11al, la
el cual se distribuyen'la masa y la elasticidad. 1 representación del 1non1ento íl.exionantc eu tCrrninos del cambio i n pcudieute.
BxistCn varias aplicaciones muy in1portnntc."i de csLe problcrna . Una es la
de las velocidades criticas de !lechas y rotores en rotación, y otra es la de .M= - El"ifi
aly 1

vibración transversal de cables suspendidos, tales como los de las

de transmisión Sustituyendo en la Be. J l. 9.
En la Fig. 11.3, se ha aislado un elemento delgado de una viga.
xionarse la viga en vibraciones transversales, el elemento se moverá
-~(Erª2 Y) ~~a>y 2 2
1 (11.10)

atrás y hacia adelante en la dirección-y, y también girará muy leve ente. 1 ' ax' ox 1 g a1 r'

Despreciando las propiedades inerciales del elemento en rotación y supo ien- , S~ la viga es uniforme, la rigidez contra íltxi6n es constante c n el dcspla-
do n101nentos, zanuento .y ! . ..·

I M=·O -Elr¿=i!r
ax g 1
a1 ~
j .t(ll.ll)

Vdx=-dx
.~M
ax Esta es una ecuación direrencial parcial de cua1to orden, pe se resuelve
de Ja misma manera que la ecuación de onda, por separación de variables. Si
l:
o
hacemos que la función y(x, t) sea el producto de dos funcionqs separadas,
una de x y una de 1, 1
En la dirección-y, la suma de fuerzas es y(x, t) = f,(t)f2 (x)
1

1
,¡2y = dif,(t) f (x)
2 1 2
dt dt
d'y - d'f,(x.) f (t)
dx 14 dx" 1

o, combinando las dos ecuaciones, Sustituyendo en la Ec. 11. 11 y separando variables

1
a2 M wa' v _1_ d f,(t) "'_ Elg d'f2 (x),. - w 2
a_,, e¡; ,,,; ( 11.9) { 1(1) dt2 wf,(x) dx' "

Pera que estas dos runclon~ ahora Independientes sean iguales, deben ser
fllg. 11.3 iguales a una constante, convenientemente - w,'. Como antes,

d~;;r) +w,,'f,(t) ~ O
. h~
O,
M( jo¡ )M.:~ d• f 1(1) = A cos "'·' +n senw., t (11. 12)
V : V+¡;d.t en ronna si1nilar,
1
y
(11.13)
 ,¡
JfS SIS'l'EMAS l>ISTRlllUIVOS JI El. l::;lfliCTO oe l A CAHG,,1 ..I XIAI. J'I,

. Esto és di.feren'te', ést·a es una ecuación diferencial de cuar( orden . Llamando Combinando y sustituyendo .
'fJ' = ww.u/ etg, la so'lución es · · · • 2
¡ • , ' iJ ( iJ'y) µ.l iJ2 y wiJ'y
. . f,(x j =e,.cosli f.lx +e, senh /3x +e, cos {lx -itc.sen {lx • - ilx' El ox2 +g
ilt2 ilx1 =g ilt 2
(11.16)

-l{
La diferenciación verificará que/2(x) es una solución . LJ [ olución completa 1
para Y "' (X, 1) es , ¡ r Esta tiene un término adicional más que la simple Ec. 11 .11 y este términ'p
e.s una cruz-derivada. Es una corrección a la ecuación . más simple, y es de
1
y(.<, 1) "' (A co~ w.1 + B se~_w.,t)(C, cosli {lx +():',senh (Jx cierta importancia en vigas de secciones profundas.
El corte es otro efecto que tiene influencia sobre las ecuaciones de movi-
+ C,,cos flx + C, ien/3x)
Para resolver esta ecuación general de la vibración trank~ersal de una viga,
necesitaremos dos condiciones iniciales y cuatro cond ici~hes de limite. Con
miento. En presencia de grandes fuerzas ele corte. el elemento de viga es obli-
' cuo. Esto es , no todo el cambio en la pend1cr¡\~¡deJa ,viga se debe a la ílexión.
Parte del cam bio se débe a la incli nación debi~a al corte. Como consecuen-
l
las ,cuatro condiciones de limite encontraremos rn,;\bién los valores cia , M> El(iJ'yliJx'). Ello conduc~ a una muy complicada ecuación de mo~i­
caracterlsticos de la ecuación de frecuenciu que estarán en¡forminos de ciertos miento, que sólo es más precisa en un pequefic;> porcentaje. En la mayor parte
valores especlficos de {JI,, ciué es adimensional. Esto es, las frecuencias nacura- de los casos el aumento de precisión logrado el'.incluir el corte y la rotación, es
les estarán en términos de {31. · i mucho menor que lo ju11ifieado por los errores de modelado. En general, la
t corrección par~ el ~?r~e . es , n1a1yor que 1(1. sor ~ecci~~ .Pªrfl fº,~f.~.ió.~. pero
1
1
l.
" . /El
.w~ = f.l'I~ Ywt~ . (11.15) , .·
,, 1
, pueden clesp~ec1arse a,'?~?~ ~i I~ )o~~it,ud de spél~ es gra~de ~nfO!Pparación
1
cpn ' la i>rcifupdldad d~ I~ secr,i6~1.,d~,.~iJl~· Lo ~ue ~'~ n~r~a\-io' es; tener en
. . ! ·¡ ¡
· cuenta que estas corrccc1ones existen.
' " ' • ., .. .¡ »':

ROTA~ION CO~TE
J •• ,~ .. " 1 i.:• .. ! . .. ; . . . . .

11.4 EF 'cros_oE y 1 :¡¡·. ,:;.'5 1EL EFECT0 DE i:~ C~RG~ ~XIA~,, '. ,;,'.
1

' '
!ª
En ecuación de movimiento para ·1a vibración 1ransver al de una viga, sl¡ . 1 ! i. :·
l Lord Rayleigh considerb el.,caso·de la vibración dc1una,viga ,uniforme con
. ); ¡ • • •

desP,reciaron las propiedades inerciales de una sección de ~sta en rotación. Si ·

hf
se bieran incluido. la ecuación de movimiemo en la clire~ión o habrla sidó · !carga axi~I, estableciendo la ecuación de movimiento•para lai barra., pero sin
i resolverla. Esencialmente, los .cables en vibración: y. los alambres"tehsores son
"
. "
~ M = µ.l dx a'a2
g ilt
1
'
I :
1' 1
1ejemplos de este problema,. En· forma ocasional¡ el problema ha;aparecido en
·¡ ciertos lugares, pero sus aplicaciones sqn limitadas aEsta es, no •obstante ,.una
· avitx) + vdx
(V++-- aM µ.J a•ol
- - - dx =- dx-:::21 ¡
' variación muy interesante<Clel problema de vibracióh transversal en vigas uní·
formes. Se puede encontrar la frecuencia natural de un cable en vibración
px 2 · 2 dx g a 1' 1
· considerándolo como el equi,1<,lenle de· una cuerda. Pero lo anterior desprecia
º· ., la
las propiedadeg, elásticas del cab1e y ílexi(IQ del mismo cerca de los puntos
V=ªM.¡! µ.fifü¡ ,, 1¡ ;l de soporte, que ocasion~.fallas. ,En conse~uencia, no se puede ignorar la rigi-
' ; . . ax• . g a1> .• . 11 ~ ; dez contra flexión. . ' ' . ,¡ ,'
1
•

En iste cas_o', les el s;gund? momento,de.área y no el mo/.iento de inercia i!l La liberación regular de véFtices•desde el cable en un viento leve, se acepta
maJa. El s.u nbolo e~ cohvcnc•.~nal, pero confusori o. Jf, ¡] . por lo 'general como lai co'u~tl 1liMlca·'de ~a •vlbrnción de aquél. Sin embargo,
1 n la dirección-y, la:ecuac1on de mov1:1emo perman~reria sin can;ibio :l existe poca' conexión oortoeidh eF\t/ert:sw~a\\sa ·y su efetfó .final:· el dal\o al
cable por fatiga. Básicamei1t$i''la caúsa de.Ja ·vibración inducida por elViento,
i 1 ' LF,,;dm!l2 11 o eoliana, es una muy. senojJla. •B ajo ciertas condiciones, al fluir el airc'alre-
a1 I! lt !' · dedor de un table 0 'á1ambre ~ilíhd~i~o. el !patrón de ílujo no es simét rico', si-
no que se interrurlipe con regl'ilaridacl debido ala formación de vórtices en la
1
1 ilV · · wcly 1
par1.e.pos1eripr del cable. 'Asta,!\l\~PP}iti611 asimétrica de ílujo.allqta la dislri-
ilx =g: ar' 1
 400 SIS'flJl.fAS JJtSrHlllUllJ(I.\. 1'~ J:..,if;(,."1.Q IJt:: /.A CA l.'C A 11.\'IAI, •1111

1 J<i~. 11.4
T ele separación de variables. Si se puede escribi1jla solución como el iroducto de
dos funciones separatlas que ,dependen en fo¡ma individual de x de/, ésl as

1 se pueden expresar c9mo 1 ¡ 1

Y(x, r) = f ,(1)/.(x)
1 ·

j
=ª'ri<x>'i<,> a•y =~W2r<1>
1
a'y = a f,(1J f (x)
~·
¡¡•y
ilt' · ar'
2

1
'
2
ax• ax 2 1 • ax" vx"'I ·
1 •• • Las ecuaciones diferenciales componcnte1 son '
ª"
1
1
fi .:\+:·
1 Ir~ '--

: qft . ·
. d.x
~+!!ds
, d'f,<.!)_+
d(l .
'f (
w,. 1
)=O (1 1.18)

y, 1\.v+ªvd,a. 1
El4•¡2 (x) - Hd'f,(x) _ iw w. 'f (x) ~ 0 . (11 .19)
1 t ix
dx2 dx'
1 t
··Y ,
/,;
g ' '
Por supuesto, la solución liempo-dependien(e es •
1

1'

bución de presiones alre~edor

del cable. Ya que los vórtic~s.
o remolinoi son
áreas de presión r.educida , su formación 1>~rióclica resulta en una diíere¡icial
/ 1 (1) =A cos w0 1+ psen w,.t
Usando la sustitución exponencial acostud1brada, x = Ce" er¡ la solución
1

de presión que tuerza alternativamente a! cable hacia arriba y hacia abaj'o. Si ; tien1po tie1npo.. iJ1dependicntc 1 se obtiene la Ccuación caraclcríst ca,
esru periodicidad corresponde a 'una frecuencia resonante, la amplitub de · i
r,.- H ,:z _ W<d"l =O l.
1 vibración aumentará hasla que la energía impartida al cable por el vienta ha-
ga juego con la energia disipada por histéresis en el mismo. Bn esta ílexió'.n al-
1ernativa del cable, cuando es lo bastante severa, la qµe produce fatigas ep las Llamando k y>- a las
El 15T~
ralees cuatlráticas de la ecuación caraclcr1sLica,
1

sujeciones, ojillos y cualquier otra parte en la que un cable o tensor se f~tiga

en extremo. La vibración simpática de los.elementos estructurales puede tam- H'
[ 4(El)'
ww.' )"' H
bién produór fatiga en éstos. ' K' = + g(E/)2 + 2EI 1 (1 1.20)
Haciendo referencia a la Fig. 11.4, un J'CQueño elemento del cable, cix, se 2 H' ww.' ' ]" H
1
¡·
entuentra sometido a fuer.zas de tensión, corte y a momentos ílexionantes. A = [ 4(ET)' + g(E/)2 - 2EI
Estas fuerzas no equilibradas causan la.aceleración del elemento·de cable en
La solución se puede expresar tanto en forma exponencial como de fu11cio11es
fa dirección ·vertical. La ecuación de movimiento del cable en vibración es
circulares o hiperbólicas. Ya que hemos usado ames funciones circulare.~ e hi-
L F =~g. dx.¡¡,2
il'y perbólica~. no es muy diílcil demostrar que fi(x) es una solución, si

f,(x) "'e, cosh I(/+C,scnh KX +e, cos Ax+ c. sen Ax (ll.21)

av a y . w · il'y,
-dx+H-dx=-clx-
2
Las constantes arbitrarias C1, C2 , C, y C, , se determinan por satisfacción de
1 iJx iJx2 g iJt•

Usando fas relaciones.generales para la deflcxión, corle y momento ílc-

xionante, otra vez, la íorma final de la ecuación de movimiento es una
las condiciones de limile apropiadas. '
Pura una viga simplemente soportad u, las condiciones de l11nite para extre-
mos articulados son tales que el desplazamiento vertical y el momento 11e·
ecuación difer.encial parcial de cuarto ord~n .. xionanle valen ambos cero todo el tiempo. La imposición de las condiciones
de limite conducir:\ a la ecuación de frecuencia, a partir de la cual las frecuen-
ª'.(e1ª 2Y). -H~ 2y dx+~il·y2 = O
2 1
+ (11.17) cias naturales son
ax ilx i!x g ()1
(11.22)
Otra vez; se puede tener la solución de la Ec. 11.17 por el método clásico
 'º} .w.n l·f\'fl1S IJIS1'NlfJ Ull>OS
• o~~~~~~,-,.~~~~-,~~-.--:-r-i
1:.'l ' lc.' PIZCTO DJI l.A CARGA A.'<1111. ltJJ
1
Flg. Jl15 to. En ambos casos, la adición de la rigidez contra ílexión·eleva la frecuencia
91---1---l--'P>-1-+~~~~~t-~-,¡--r-i
al--!---l--!-+:>,1-+-~~..,.--1-~~-t-~
71---1--+~f-+-Pt--~~~-1-~~t-rt-1
natural.
La Fig. 11.6 muestra cuantitativamente las formas·que 1endrlan los diagra-
mas de deflexión y momento flexionante para las condiciones de limite im-
1
61---l---11--t--l-t-t-"<c-~~-:--t-;:=::::=1=+i="'l
puestas de sujeción y articulación. Nótese que, en con.traste con el caso de la
~
• 4
gaza ari iculada (a), se hace aparente un alto momento flexionante para el ca-
so de ex iremos sujetos (b) . El momento llexionante, que alterna entre un má- l.
.i ximo negativo y un máximo positivo, durante la resonancia , es la causa prin-

!ª
ú
~ 3 _ _ ,. cipal de la falla por fa1lga de los hilos del cable .

PROJJLEMA EJEMPLO 11.8

l
2
Determlnese la frecuencia natural de la • ibrnción lateral de,una :viga .unifor-
me simplemente soponacla. " l
5, ~ 1 n 9 10
Í •.WIW\C4,lb
. 20
r+~
1,
! . '! . 1
1
1
el tér~ino>.deberá enco~t_r~rse
a partir de :a.solución d.e 1
+ecuación fre- ; d~ 1
1

cilen1ia. Despreciando la.rig,dez contra ílexión, la ecuac1ó11~·e frecu~ncrn ~lc­ t

y
gener 1ró al caso normalifado de la cuerda 'ibran1c. Despr ti ando la 1cns1ó11
axial, la ecuación degenerarA; al familiar caso de la viga uni brme simplemen- S"l11ció11:
te so ortada, En la Fig. 11 .S, se ha hecho una comparació !ele frecuencias y
... longi!udes de gaza entre el caso de lu cuerda vibrante y unl bable ti pico. P.or ,
La cleflexión y(x, t) se describe pór la ecuación
cond~ciones de extremo,. uno está simplemente soportado, ylcl otro está suie- y(x, t) ~ (A¡cos w,.t + D sen «>,.1)
• 1
x(C, cosh {Jx+ C2 senh {Jx + e_. cos /3x+C sen{Jx)4
¡ .. 1
Las condioiones·de limite·sOll' las,mismas- en X• = •Oy x = /; I& deflexión y
11/.8· JJ.6 1 '
ty~"~:t:::::~:::::;::::::::::::::::=--41 el momento flexionante valen ambos cero. Usando estas condiciones, en
X e: º• 1
t
1
1 ·- 1
1
I'
y(O, 1) = O= (A co~ w,,t + B sen 1o>,.f)
M 1 o 1 o
1 (•) x(C, co;K'J3x + C2 se1(f3x +e_, cos/x + C4 senftx)
1
a=-c.. -i.¡c,
.1 34 .
¡ M = - EJ-{= o ~ - B({J (A cos w,.t 1-.,. /J sen ;.,,.1)
4
ax '
1
! /
• .;,. (l
X ( C 1 C-OYf /)X + C, myf(:lX - C, COS fo - C senfo)o
1
4

' O=C,-C,
./tu S ISTff.AIAS 01,' iTNIOUll)QS
~i¡ l!:ffCm f) f; l.A CA RG,¡ AXMI. (Qj

Por tanto, C, = C, = O. En X = I Solut lún:

i
1

y(/, 1).= O= (A 00$ ""·' + Usen w,,t)( C,scuh /JI+ c. sen/JI) La dcflexi611 será la nds111a q~e f ara una viga sünplcn1entc sopo¡)lada.
y y(x, r) = (A cos w,,r + B ~cnw,,t)
a>y X (C , <:osh /Jx ~· C2 senh (3x+iC 3 t'OS {Jx+ C,scn Áx)
M(l.1)= -El , x2 =0
1
= - El/31 (A cos w.,t + B scnw. r)(C,senh (Jl - C, scu{JI)
L:as consrnntes .arbitrarias·C:\ e,~
e, y e, serár diferentes, ya quJ las eondi-
c1oncs de llnute son diferC'nt<¡¡; En el ei remo· empotrado,! y = o y
Estas dos ecuaciones se pueden escribir, 1
dyldx = O. En el extremo lib~c, t•nto el mom nto ílexionanle coi 10 In fuer-
1
za c.ortunte valen cero. Eti x = 11Ú1 • • '

~cn h (JI .1cn (Jlj{C2} =

[ scnh (31 -sen(JI C O
{º} 1
~ '
y(O, 1) = O= (A cos·w.i'+ B sen m.,1)
1
'
4
' ¡, " ' ), .J
No considerando la solución t,dvial C2 = C, O, y haciendo el ~ detenni~an- x{C, co~(Jt + C2 sc1j1f'{:Jx ll- C3 C<JI< {Jx +c. sc1y>x)
' .
tc igual a cero, se tiene la ecuación de írecucncia , O=C, +C, 1
1
2scnh 2 /JI sen /JI - O ¡
Ya que el sen b /31>0 para todos los valores de {j/ * O, lns únicas raices Jara (~:)(o, r) =O= (3(A cos w.,I+ D senw. 1)
esta ecuación son {JI = Q, ~, 211". 3w, . .. ll"K 1
x(C, scr4x~ C 2 coylfJx:i-c,s5'f:Jx +c. fx)
O= C2 +c. ·
Rcesen'b'ccndo Ja deílexión , sustituyendo e,- e e, ye, = - ci 1

y= (A cos w.,I + 8 scnw. r)

en donde n es el entero que indica la armónica. x [C,(cosh (3x - cos fJx)+ C2 (senh J3x 7 se11{Jx)]

Imponiendo las condiciones de límite en x = /,

.PROBLEMA EJEMPLO JJ.9
~y·
M =-El ux' =O= - ElfJ (A cos m..1+ B scnw.1)
1

Determínese la frecuencia natural de la vibración latera¡ de una viga unifor-

me en voladizo. x (C,(cosh ¡:JI + cos {31) + C1 (senh (JI +sen/3J)).
u'y .J
V= -El ax'= O= -EI/3 3(}\ eos w,,t+ B scnw,,1)

x[ C,(senh fJI - sen {.l/) + C,(oosh (31 + cos (JI)]

Estas ecuaciones se pueden resurnir

N
1
1
(cosh (31 + cos ¡'.JI)
[ (senh fJl - scn¡'.JI)
(senh {:JI +sen(J/)
(cosh (31 + oos (31)
]{e'e,} =0
1
1
lo que conduce a la cc:unción de frccucndu
t
1
cosh fJI cos (31 = - J
JIJ6 :"itSTliMtf.\' J>IS1'RIBUJ/JOS

PllODLEMA l J. 11
El.. EFEC'fO JJF. l.A CAN()A 11.\'l<ll, 4tl 1
1
Dctcrmlnesc una expre5i6n para las frecuencias nAlu-
rales de una barra empotrada y empernada, en vibra ~
ción lare1·al. l.
Respuesta: tan ni = rnn h ni
I_
PROllLRMA 11.12
Determínese la expresión para las írtcuencias nacura-
les de la vibradón lateral de una vjga uniforme, em-
(,
potrada en ambos extremos.

'~
Respuesta: C-OS (JI Co,5h (JI =

i
,J.'ROllLEMA 11.lJ
:Una plataJor~o consiste de dos vigas 1 empotradas
I_
IIsla es también una c:l:uudón tn1s<.:c:11dt::nle. Si hacc..-nos dY,:s (ji - ~y - J /co~h i en sus cxiremos. Lus vigas son d~ stcci6n nor11rnliza·
¡)¡ = t/>, se satisface la ecuación en r/> 1 e q,,. De las i~(ersecciones, da con proíundiitad de 114.25 mm, lohgilt1d de 1.525
I (3,/ G l,87 5, {J,1=4.694, (3,1 = 7.855, (3.1 = 10[996, (3, 1= 14.137
m, área de secci6n transversal de 3 852(mm)'. mo-
de inercia ·25.05 x 106 (mtrl) 4 • E vale
J, arn modos más altos,
'I
I
1
1
1
mento
205 x 10' N/m'. La masa de estas vigas es de 30.l

~
(3,.1=(2"2- 1).,;. kg/m. Una carga unifOrmem1t1ue distribuida de
1
¡ 14 235 N conschuyc el piso de la pla1aíorma. ¿Cuáles
1 $01'\ las dos primeras frecuenciasi naturales de la
·
ustltuyen do e1 va1or apropiado
• n se obtendrá 11
para ,,1, la frecuencia natural 1
es1 rucn1ra?
1
1 = n>p /Elg '
1 t w,. fJ v ·w/4 1
1 PROBLEMA :1\.\4 1
"
Un marco cons}~le f~ una barr~ unifonne fija en An·
... 1
~

:i;
gulo recio a 01ra litirra que eslá empó1rad~ en lapa-
1 red. Deterrninense las frecuencias naturales delmarco.
PROBLEMA 11.10
Determlnese una expresión ~ ra las frecuencias natu-
rales de la vibración lateral e la viga uniforme sus··. t•
1
1
:i;
' ' '1

.~endid• como pénd~lo.

1 . '
11
,;.
J \

f, li
1
1 1·r'
d 1
 . 1
REFERENClAS :C(u(l))=-
s
l
!l'(1)=1
s
Existen muchos buenos libros sobre el tema de las vibraciones mecá icas. B·
lugar de listarlos todos, lo que no podría hacer, y que seria de dud0sa ufli)
dad, recomiendo siete, considerando que éstos son los mejores. 1 1';
1 1 •

l. Vibra/ion Problems in E11gi11eering, S. Timoshenko, D. Van Nbs1ra'rld,. 1 .<t'(senal) = s- z+

'-' a- 2
1
3a. Edición, 1955. " ,
2. Mecha11ica/ ·Vibra1íon, J. P . Den Hartng, McOraw-Hill , 1956, '.4a. !.!di;. s
1 .'C'(cosa/) n - -
ción. · ~ s2 + a'
3. Engi11eeri11g Vibralio1is, L. S. Jacobscn y R. S. Ayre, McOrnw-Hili, , a
1958. ..\ !t(e- •• sen al) = [(s + b)'+ 02 )
4. The Mechanics o/ Vibra/ion, R. F. D. Bishop y D. C . Johnson"
Cambridge University Press, 1960. · • s+ b
!t(e- ' cos at) - [(s +b)' +a•]
5. Tlleory o/ Vibrations a11d Applicatio11s, W. T. Thomson, Prentice-HaJl1 f .J
1
1972. . '$; ' 2
6. Shock a11d Vibratio11 Hundbook. C. M. Hurris y C. E. Crecle, McOr~w'-' : f .2'( le_..,) "' - - -2
; (s + a)
Hill, 1961 . . 'i·' f 2as
7. Ele111e111s o/ Vibralio11 A1wlysis, L. Meirovilch, McOraw-Hill, 1975. ,; ~ . 2:(1 SCll!JI) = (- 2 -;:-)
s +a · 2
(s' - a2)
.:t'(laosw) (s 2 + a 2) 2

.<i{~ (/(1))] Q sP(s) - f{O')

1
d (/(1)) ] =s 2 F(s )- s/(0•
.'f.[ dl' clf(O'l
)-d.
11
1 ,. \ 1\\'

1~
l
I_
INDICE ALFABETICO
I_
- A· - - C-

Absorben1cs dinámicos de l b raciones, Centro de percusión, 73, 78

298-301 \ 1 Ciclo, 61
Acelcrnción, 18,•20, 26 E:inemAtica, 17·18
t flngular, 2 1, 26 CinC1ica, 17, 36, 40
1celerOme1ro, 127, 239 Cocficie1lle de rcstiluciOn, 46
i>;coplamienlo, 2871:28g, 105
~islamiento de vib1fáciOn, ,.,,~.1se
1
de 1ransinisi6n
1
Relación
Coc íicien te~· dc inílucncia, 333'346
Colun111a1 •matrii de. 213 , 33'5
Coodiciones inici::11cs. 168, 292. 350
Consefvación
l
mortiguación, 58, 119, 120. 121', 1971228
constante, 198 de la e11ergía , 45, 85
crílica, 199 del 010111en1um, 46
de Cooloinb o por fricc.~iór: seca, 197 Convolución, 188-190
especifica , 205, 214 COOl'deoada principal, i..•éase COOl'denadas

1
0

histérésica o sÓlida, 197, 210-2 14, 246 Coordenadas, 22. SS, 86

no lineal, 157, 197-228 acopladas, 287-288
P-0' fricción seca, y¿ase Arnortiguaci6n genernlizada.,, 23 , 24, 340, 34 1
1
relación de, 200.203 , 212 p1·incipales, 241, 284-287, 340-342
sólida, véase Amortiguación
viscosa equivalente, 250 1 1252-.254· ..
mplitud de ralz cuado¡da de nromedio1 •
Cramcr. regla de, 297
1€rllica, amonig,uación , vt!ase
A mor1iguación ·
1
1 cuad1'á tico, 2~9. 26o . "· · ·
11
1nális is ttnnónico, l ~l, 143 ,
ngular
desplaza01ienlo, 21, 26
,. .'• 1,.,,:
,¡.-,ff
-0- 1
velocidad, 21 ,.2611 1 ·. 1. .. ·1 Oe<;remcnlo logaritmico, 202, 203, 214
ngulo de fase, .61, 234, 2A7· 252 ; , f" Den Har1og, J. P .. 2SO, 303
 4 11 JNQICE A LFAIJl;'TICO
1No~ c1:: A ,1·1ii.' i, ."t: ·o 11J

Dc nsid~ldespectral, 260 de paso rectangular, 168. 169.

ele mas:1, 272, 333 Recepta11citt, J1M
de polellcia, lléast Densidad espec1ral 183, 184 de rigidez, 273, 333 l{claci6o
Desequilibrio rotaiivo, 122. 12J, 234 de rampa, 169 cxtcndid•, 362 de a.1npliricacióu, 123, 23.
Desplazamiento angular, 2 1
Métodos de energo•, 85, 86, 87-1 18 de a1n1ilit11d, 122. 2l2, 23. , 247, 248, 2511,
lineal, 18
-G- de Rayleigh, 87, 99, IOS 253 . 302, 303
Dinámica, 17-55
Dos grados de libertad, 108-112, ·271-308 ~1odo principal, 24, 275, Z84-287, 339 • de frecuencia, 122
Du ffing, G.. 158
Galileo, 17 Modos normales. 275, 312 de tfansmisión, 125, 237, 24~. 30'1
Duhamcl, integral de, 189
Generalizadas, coordenadas, véase Mome1uum Re:K1nancia, 122, 124, 127
Dunkcrlcy, S., 337, 338
Coordenadas auguJar, JN, 44 subdrmOnica, 161
Orados de libertad, 58 lineal, 46 Resputsla, \réirse ResonanciA
Movi111icnlo Restiu~ción, coeficiente de, Yéáse
- E- annónico, 60~62. 1 20~ 122., 230-234 cbeficicntc de restitución
-H -
simJ)le, 60, 87 Rcstri&ión, 22
Ecuación de la base, vl:asc Movin:iento"'clcl pioo Rigidez compleja, 214-215
carac1eristica, 59, 199 Hertz, Hz, 6 1
del ¡iiso, vtuse Vibración íoriada Ruido 'blanco, 262
de frecu encia, 27J, 275, 3 11. J32 Histerésica, amorliguación. véase
de onda, 286-289 Amortiguación - N-
&uaciones cinern!uiea&, 26, 27 1--1:>17.er, Método de, Jl:l, 314
- S-
Energía l·l•ygens, 17 New1011, 17, 36

1 cinética, 44, 86, 87, 88 , 98, 99, 100, IOI,

108, 109 .
disipada en la amortiguación· viscosa,
- 1-
ley de, 18, J6, 37, .l8, 69

- o-
Sistem~ lnteinacional (SI), ~q
Sistemas 1
c1nt!1caincntc equlvalcnlc , ' 10 1, 155, 31•.l
discretos, 309-382
204, 211

1 métodos de, véase M~lodos de energía;

Trabajo y energia
Jiupacto, 45
Impulso, 45
1
"
Ortogonalidad de modos principales, 339
engranados, 316
ra1uif1.cados, 3 12
Soulwell, R. V.. 337
1 ,
1
potencial, 48, 85-90, 99- lOl , l08 Instrumentos -P -
Equilibrado, véase Desequilibrado rotativo medidores ele vibrad6n, 127, 238-241

1 Espacio de estado, vdase Plano de fase

-F -
!ÍSmic9s, 127, 2J8-240
llcración, 335-337, 345.349
de matriz, 336, J37, 345-348
Parámetros distribuidos, 99,
Péndulo, 18
compuesto, 7 1. 7J, 77. SI
383 ~407 -T-

Timoshcnko, S .• 18, 303

1

mar, 74 T1·abajo por ciclo, 143

Fenómeno de salto, 159 simple, 70, 7 1 y energía. 44
- L.-
Forma de modo, 88, 97, 98, I00, •101 lorsional, 70, 76 Transitoria, 119, IZI. 167, 163 l(o9, _2JO
principal, 24 , 339 Periodo, 61
Laplacc, uansrorrnndas e.Je, véase 10111úiétr Plaoo de rase, 181-184
Fouricr, Serie de, IJ8
Avtndicc - V-
Fracción Posición de rcíerendu, 89
de· Rayleigh , 109 l'ruebes de resonancia, 232, 253 /
Modal, 98, 274, 276 -M-: Valores .
Frccucnci;1 - Q- carnctcrls1icos, 24, 59, 108, 112, 286,
circular natural, .,,, 59, 88, IQI , 111, 201 314, 3J2.
Manómetro, 63, 90
273, 275, 335, 390, 398, J9'), 401 Q, 232, 233, 263 propios, ··~"se Valores caract<;ri~tic;;os
Matrices.de t;ansfercncia, 358~ 37J, 374 Veclor, l8 ·
nn111r:1I, /.. , 61 ·
•dimensionales, 375, 376
Frecuencia naturaJ
1rta.J'l! -R- caraclcristi<:o, 112, J l2, 336
oe campo, 361, 374 propio, ~ase Característico
P1·ccuc11cins degeneradas, 31 J
de punto, 360 Radio de giro, 72, 77 Vectores de csrndo, 358
f•u11cló11 Ma1riz
~le l)ílSO cxpo11cncial1nentc decreciente, Rayleigh Velocidad
171) de columna. 273. JJJ lord , 18, 87, 108, 198, 39° tu1guhu·, 2 1, 24
de nexibilidad, 335 P rincipio de, 88, 108- 11. lineal, 18, 19, 26
 11
-~
"
<

l..
111 INDICE AtFABETICQ

. 1
Vibración amor11guac.Ja, 198-20 , 222- 224
aleatoria, 57, 259-263 npu iódicn, 57
alea1oria de banda ancha, 261-263
aleatoria dci banda ang osta, 26 1, 262
de estado esiable, 119, 316
no amor! igunct:t, 27 1, JJ]
no lineal. 58
lineal, 58
1
for1,1da, 11 9, 120, 122 periódica, 57, 58-~4
con grado único de libertad, 58,
12().165
con muchos gn1dos de liberlíld , 342-344
101.,ionnl, 68-70, 309.3 O. 385
Vibrncbncs no lineales, R
ViJlll uni fo nne, J73, 396, 397
lorga nxinl de, 399-403
l
de dos grados de libertad, 296-298
prnmovimiento del piso, 125, 218
fort ada amoriiguada, 119, 229-270
forzada de: sistemas corsionale:t, 316, 317
hec1os de CO<'l c en, .19
1
for7.ada no linc~I. 155- 161
lib!'e, 198-202 W ilson. W. Ker, 315
l
F.STA IMPRESION OE 1 000 EJEMPLARES
SE TBRMINO EN MARZO DE 1991,
EN LOS TALLERES DE LYCSA IMPRf!SORES,
NAUTLA 150-2, COL. <;ASA llLANCA,
1 1

11'
MEXICO, D.F.

l.
1.