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FUNDAMENTOS

DE TEORÍA
DE MÁQUINAS
3ªEdición
Por

Antonio Simón Mata


Catedrático de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Málaga

Álex Bata/fer Torras - Juan A. Cabrera Carrillo


F. Ezquerro -Antonio J. Gómez Fernández - F. Nada/
Antonio Ortiz Fernández
Profesores de Ingeniería Mecánica
ETS Ingenieros Industriales de la E. U. Politécnica
Universidad de Málaga

BELLISCO
Ediciones Técnicas y Científicas MADRID
1ª Edición 2000
2ª Edición 2004
3ª Edición 2009
© A. Simón - A. Bataller - J.A. Cabrera - F. Ezquerro - A.J. Guerra -
F. Nada/ - A. Ortiz
© BELL/SCO. Ediciones Técnicas y Científicas
Cebreros 152. Local Posterior
28011 MADRID

Teléfono: 914641802 - Fax: 9146418 28


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Impreso en España
Printed in Spain

ISBN: 978-84-96486-87-4
Depósito Legal: M-43963-2009
Prólogo
El libro que presentamo s al juicio del lector es la tercera edición de
Fundamentos de Teoría de Máquinas, publicada en su primera edición en esta
misma editorial en febrero de 2000. El planteamiento que guía esta edición sigue
siendo el mismo: abordar de manera muy didáctica aquellos temas fundamentales
que deberían ser incluidos en un curso básico de Teoría de Máquinas y
Mecanismos.

Es necesario aclarar que no se trata de una reimpresión, sino que incluye


novedades importantes. En primer lugar se ha revisado a fondo el contenido de
todos los temas. Algunos capítulos han sido redactados de nuevo, cambiando
sustancialmente el planteamie nto anterior. Además se han incluido numerosos
ejemplos y ejercicios resueltos.

Principalmente se han modificado a fondo los Temas 2, 3 y 4. En el


primero de ellos, Tema 2, dedicado a algo tan fundamental como es el análisis
cinemático de mecanismo s planos, se han eliminado las soluciones gráficas puras,
para resolver los polígonos de velocidades y aceleraciones operando con los
vectores de forma analítica. Se han incluido además numerosos ejercicios resueltos
(17).

El Tema 3 dedicado al análisis cinemático utilizando métodos analíticos,


también ha sido revisado incluyendo hasta 18 ejercicios resueltos.

El Tema 4, análisis dinámico, ha sido modificado en profundidad e


igualmente se han incluido numerosos ejercicios resueltos ( 18) tanto del método de
1ensiones en las barras como del método matricial.

Se mantiene el tema dedicado a Síntesis de Mecanismos, incluyendo


además el módulo de síntesis en la nueva versión del programa WinMecc, que
realiza la simulación del análisis cinemático y dinámico de mecanismos planos, y
que se suministra con este libro.

También se mantiene el tema dedicado abordar una Introducción a la


Cinemática y Dinámica de Robots, que creemos imprescindible en un curso,
aunque sea introductor io, de Teoría de Mecanismo s y Máquinas.

Creemos que en el actual proceso de elaboración y puesta en marcha de


nuevos Planes de Estudios, basados en las directrices definidas en el llamado
"proceso de Bolonia ", y en el que las materias tratadas en este libro se han
,·unsiderado en los nuevos títulos de Grado como "competencias de la rama
;n4ustrial", los temas tratados en este libro cobran especial relevancia.
Todo lo anterior pennite pensar que este libro ofrece suficientes razones
como para ser utilizado como texto básico en los programas de las materias citadas,
dejando siempre a criterio del Profesor ampliar o reducir algunos de sus temas.

Se incluye, al igual que en ediciones anteriores, una clave para realizar la


descarga del programa WinMecc, a través de Internet.

Se trata de un programa de simulación de mecanismos planos, que pennite


realizar, no sólo el análisis cinemático y dinámico de cualquier mecanismo plano
que queramos diseñar y analizar, sino también un módulo de síntesis para la
realización tanto de la de síntesis de generación de trayectorias, como la de
generación de funciones, aplicadas a cualquier punto de interés de cualquier
eslabón de cualquier mecanismo.

Sus características generales son similares a las ya conocidas: permite la


simulación en pantalla de cualquier mecanismo, obtenido de forma muy sencilla y
rápida por adición de diadas a los mecanismos fundamentales, pudiendo modificar
de manera interactiva, y en tiempo real, una serie de parámetros tales como
longitudes de los eslabones, posición de los puntos fijos, posición de puntos de
interés etc.

Podemos destacar que entre sus posibilidades está la de utilizar una entrada
lineal, lo que pennite la simulación de órganos aprehensores y otros mecanismos,
cuyo eslabón motor sea una deslizadera lineal.

Ofrece también la posibilidad de visualizar en pantalla no sólo los vectores


de las velocidades y aceleraciones de cualquier punto, sino la posición de los CIR o
incluso la base y la ruleta de un eslabón, todo ello en tiempo real y con el
mecanismo en movimiento.

Por último queremos agradecer el interés mostrado por tantos compañeros


por sus favorables comentarios, así como por la sugerencia de mejoras que nos
han realizado, y que hemos intentado incluir en esta tercera edición. A todos ellos
nuestro agradecimiento.

Málaga, Septiembre de 2009


Los Autores
INDICE
TEMA l. INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MECANIS-
MOS DE MÁQUINAS. CONCEPTOS BÁSICOS .. . 1
1.1.- Introducción. Ubicación de la cinemática . . . . . . . . . . . . ........... 1
1.2.- Conceptos básicos . . . . . . . . . . .. . .. .. . . . . . . . . . .. .. . .. . . . . . . ........... 2
1.3.- Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.- Determinación del grado de libertad . . . . . . . . .. . . . . . . . ............ 9
1.5.- Inversión cinemática . ... . . . .. . .. .. . . . . .. .. .. . .. . .. . ... . ............. 14
1.6.- La condición de Grashof . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7.-Ventaja mecánica....... .. ............................................ 17
1.8.- Punto muerto .. . . . . .. . . . . . . . .. . . . . . . . .. .. . . . . . . .. .. .. . . . . . . . . . 18
1.9.- Diagramas cinemáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. .. . . . . . . . .............. 19
1.10.- Aplicaciones de diversos mecanismos en distintas utilida-
des........ . ............................................................. 21

TEMA2. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS


PLANOS. MÉTODOS GRÁFICOS .................... . 23
2.1.- Velocidades en las máquinas.................................... 23
2.1.1.- Posición, desplazamiento y velocidad de un punto . . . . 23
2.1.2.- Posición, desplazamiento y velocidad angular de 26
un sólido ................................. ... .. .. .... ........ .
2.1.3.- Método de las velocidades relativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.1.4.- Método de los centros instantáneos de rotación . . . . . ... 50
2.2.- Aceleraciones en las máquinas . . . .. . . . . . . . . . .. .. . . . .. . . . . . . . . . . 63
2.2.1.- Aceleración de un punto . .. .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 63
2.2.2.- Aceleración relativa de dos puntos cualesquiera . . . . . . . 66
2.2.3.- Aceleración relativa de dos puntos de un mismo
sólido rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.2.4.- Cálculo de las aceleraciones de un mecanismo . . . . . . .. 70
2.2.5.- La componente de Coriolis de la aceleración . . . . . . . . . .. 77
2.3.- Ejercicios resueltos . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 84

TEMA3. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS


PLANOS. MÉTODOS ANALÍTICOS . . . . . . . . . . . . . . . ••• 121
3.1.- Métodos analíticos .............................. · · · · · · ·. ·...... ... 122
3.1 .1.- Método trigonométrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.1.2.- Método de Raven ............. .. ............................ 123
3.1.3.- Análisis de mecanismos complejos .......... ·......... .. 144
3.2.- Ejercicios resueltos ....... ........................................ . 147
TEMA 4. ANÁLISIS DINÁMICO DE MECANISMOS PLA-
NOS. MÉTODOS GRÁFICOS Y ANALÍTICOS ••• 157
4.1.- Estática de máquinas ......................................................... .. 158
4.1.1. - Trasmisión de fuerzas en mecanismos ................. . 158
4.1.2.- Condiciones para el equilibrio estático ................. . 159
4.1.3.- Principio de superposición ............ ................... . 168
4.1.4.- Método de las tensiones en las barras ................... . 171
4.2.- Análisis dinámico .............. ................................. . 176
4.2.1.- Equilibrio dinámico de una partícula con masa ........ . 177
4.2.2.- Componentes de inercia de un eslabón en movimien- 177
to plano .................... ............... ... ..... .......... .
4.2.3.- Componentes de inercia de un eslabón plano .......... . 180
4.2.4.- Análisis de las fuerzas de inercia en un mecanismo .. . 183
4.3.- Análisis dinámico. Método matricial ......................... . 194
4.4.- Ejercicios resueltos .............................................. . 208

TEMAS. EQUILIBRADO DE MASAS . . . .. . •. . . . . .• . . . . . . . . •. . . •.. 213


5.1.- Equilibrado de rotores......... .................... .............. 213
5.1.1.- Introducción .......... ... ... ....... ............ .............. 213
5.1.2.- Equilibrio estático.......................................... 215
5.1.3.- Equilibrio dinámico ..... ........... .. .................... .. 216
5.1.4.- Método analítico .. . .. . . . .. .. .. . . . .. . . . .. . . . . .. .. .. .. . . .. . . .. 223
5.2.- Equilibrado de motores ...... .... :: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .. . 227
5.2.1.- Motores monocilíndricos . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . 227
5.2.2.- Motores multicilíndricos .. .. .. .. . . .. .. . .. . . .. . .. . . .. . . .. .. 238
5.3.- Ejercicios resueltos . . ... . . . . . . . . . . . . . . .. .. . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . 246

TEMA6. DINÁMICA DE SISTEMAS CON UN GRADO DE


LIBERTAD. CÁLCULO DE VOLANTES DE
INERCIA ••.•••••••...•• .•. .•••••..•••• •• •••••• •.. ••• ••••. . ••• 251
6.1.- Fuerzas y pares en mecanismos................................. 251
6.2.- Ecuación general del movimiento de un mecanismo........ 252
6.3.- Períodos de marcha de una máquina cíclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
6.4.- Régimen permanente .. . .. . . .. . . .. . .. . .. . . .. . . . . . . . . . . .. .. .. .. .... 256
6.5.- Volantes de inercia... ... .................... ........... .. ........ 257
6.6.- Ejemplos de aplicaciones de volantes de inercia . . . . . . . . . . . . . 259
6.7.- Coeficiente de fluctuación . ... . .. . . . . . . . .. .. . . . . . . . .. . . . . . .. . .... 261
6.8.- Diseño de un volante de inercia................................. 262
TEMA 7. VIBRACIONES DE UN GRADO DE LIBERTAD .• 271
7. l.- Introducción al movimiento oscilatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 271
7. l. l.- Conceptos fundamentales en vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . 272
7.1.2.- Concepto de grado de libertad......... . ... ............... 273
7.1.3.- Parámetro de un sistema mecánico . .. . .. . ................ 275
7 .1.4.- Caracterizado de los sistemas oscilatorios . . . . . . . . . . . . ... 276
7.1.5.- Movimiento annónico y periódico. Régimen estacio-
nario y transitorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
7 .2.- Sistemas de un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
7 .2.1.- Modelo básico discreto de 1 g.d.l. . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . ... 279
7 .3.- Vibraciones libres en sistemas de un grado de libertad . . . ... 280
7.3.1.- Vibraciones libres no amortiguadas en sistemas con
1 g.d.l. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 281
7.3.2.- Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso . . . . . . 287
7.4.- Vibraciones forzadas en sistemas de un grado de libertad.. 293
7 .4.1.- Vibraciones forzadas con excitación annónica . . . . . . ... 293
7.4.2.- Otras excitaciones armónicas . . . . .. . . . . .. . . . . . . . . . . .. . . ... 297
7.4.3.- Aislamiento de vibraciones . . . . .. . .. . . . . ... . . . .. . . . . . . . . .. 302

TEMA 8. CINEMÁTICA DEL ENGRANE. TIPOS DE


ENGRAJES. CONCEPTOS FUNDAMENTALES .• 303
8.1.- Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
8.1.1 .- Características del movimiento transmitido por cur- 303
vas en contacto .......... ............. . ..... ........ ... .... .
8.1.2.- Relación de velocidades entres dos curvas en con- 304
tacto ............. . .................... ... ..... ....... ....... . .
8.1.3.- Ruedas de fricción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 305
8.2.- Engranajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 306
8.3.- Condición para la relación de velocidades constante. Ley
fundamental del engranaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 307
8.4.- El perfil de evolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 307
8.5.- Definición de parámetros básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
8.6.- Características de funcionamiento de los dientes de evol-
vente .............. . ...... ................. . ........................ 313
8.7.- Relación de contacto.... . .... . .... .... ... . .. .. .. ........... . ... . . 315
8.8.- Las circunferencias base son una características de las
ruedas dentadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 318
8.9.- Interferencias en los engranajes de evolvente. Límite de
la altura de cabeza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 319
8.10.- Clasificación de engranajes . . . . . . . . . . .. . ... .. . . . .. ... ..... .. ... 321
8.11.- Fabricación de ruedas dentadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 325
8.12.- Normalizaci ón........... ................ .. .. ................. ... 328
8.13.- Engranajes helicoidales .. .... ............. ........ ............ . 329
8.13.1.- Conceptos fundamental es....... ....... ... ............... 329
8.13.2.- Relaciones entre los dientes de ruedas helicoidales .. 330
8.13.3.- Relación con engranajes rectos . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . .. 331
8.13.4.- Proporciones de los dientes . . . . .. . . . . . . .. . .. . . . . . . . . . .... 333
8.14.- Engranajes cónicos.... ... .... ... .. .. ............ . ..... .... ..... 333
8.14.1. - Engranajes cónicos. Conceptos fundamentales . . . . . . . 333
8.14.2.- Diseño de un sistema de engranajes cónicos ......... . 335
8.14.3.- Engranajes cónicos de dientes rectos . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 337
8.14.4.- Engranaje recto equivalente. .......... .. .......... .. ..... 338
8.14.5.- Proporciones de los dientes en los engranajes cóni-
cos rectos . . . . .. . .. . ... .. . .. . .. . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .... 339
8.15.- Análisis de fuerzas en engranajes .. ......... ... ... ............ 340
8.15.1.- Fuerzas en engranajes rectos . . .. .. .. .. .. .. .. . . .. . . .. . .. . 340
8.15.2.- Fuerzas en engranajes helicoidales . . . .. . .. . . . .. .. .. .. .. 342
8.15.3.- Fuerzas en engranajes cónicos .. . .. .. .. . ... . . . . . . . .. . .... 343

TEMA 9. TRENES DE ENGRANAJES. ORDINARIO S Y


EPICICLOIDALES ......... ................ ...... .. ...... .. 345
9.1.- Introducción . .. . ... . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . .. 345
9.2.- Clasificación de trenes de engranajes . . . .. .. .. .. . . . . . . . . . .. .... 346
9.3.- Tren ordinario..... ...... .. ................. ...... .. ........ ... .... 346
9.3.1.-Tren simple....... ................. .... ... .. .. ... .. .......... 346
9.3.2.- Tren compuesto.. ................. ....... ......... .... ... ... 347
9.3.3.- Cambio de velocidades .. .. .. .. . . . . . . . . .. .. .. .. .. .. .. . .. .. . 349
9.4.- Tren planetario o epicicloidal .... ..... ....... ............ ....... 351
9.4.1.- Método basado en el movimiento relativo . .. . . . . . .. . . .. 352
9.4.2.- Método basado en la velocidad ... . .......... .. 353
9.4.3.- El diferencial .. .. . .. . . .. .. . .. .. . . . . .. . . . .. . . .. . .. . . .. . .. ..... 354
9.5.- Ejercicios resueltos . . .. . . . . . .. . .. .. .. . . . . . .. . . .. .. . . .. . . .. .. . . . ... 357

TEMA 10. INTRODUC CIÓN A LA SÍNTESIS DE MECA-


NISMOS PLANOS .. . .. . . . . . . . .. .. . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . .. .. 363
10.1.- Introducción. Tipos de síntesis . . .. . . . .. .. . . .. .. .. .. . .. . .. . . ... 363
10.2.- Síntesis de generación de funciones.... ..... ... .............. 369
10.2.1.- Métodos gráficos . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . . .. . .. . . . . . . . . ... 371
J0.2.2.- Métodos analíticos. Ecuación de Freudenstein. ....... 374
J0.3.- Síntesis de generación de trayectorias .. .. .. .. .. .. .. .. .. . .. ... 376
10.3.1.- Métodos gráficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...
378
10.3.2.- Métodos analíticos ... . .. . . . . . . . .. . . .. .. . .. . .. . . . . . .. .. . ...
380

10.4.- Aplicación de las técnicas de optimización a la síntesis


385
de mecanismos
··········································
10.4.1.- Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .······· ··
. . . . . . ... 385
10.4.2.- Formulación general del problema de optimización .
385
10.5.- Métod o de optimización basado en los algoritmos
genéticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
10.6.- Aplicación a la síntesis de generación de funciones.
Análisis de la función objetivo . ... .. . .. . . . . .. . .. . .. . . . . . . . . ... 392
10.7.- Aplicación a la síntesis de generación de trayectorias.
Análisis de la función objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 393

TEMA 11. ANÁLISIS MECÁNICO DE ROBOTS .. . . . . . . . . . . . . ... 397


11.1. - Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
... 397
11.1.1.- Camp os de aplicación de análisis de robots . . . . . . . . . ..
399
11.2.- Cinemática de robots . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .. . .. . . . . . .. .. . . .. . . . ...
400
11.2.1.- Introducción. Problemas planteados . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
400
11.2.2.- Posición y orientación de un sólido rígido . . . . . . . . . . . .
400
11.2.3.- Problema de posición en manipuladores de cadena
abierta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
11.2.4.- Problema de velocidad en manipuladores de cade-
na abierta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 42 l
11.3.- Dinámica de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.. 427
11.3.1.- Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...
427
11.3.2.- Formulación de Newton-Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
428

ANEXO l. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE POSICIÓN POR


MÉT ODO TRIG ONO MÉT RICO ........ ........ ....... 433
l. l.- Análisis de la posición del mecanismo de cuatro barras 433
.... .
1.2.- Análisis de la posición del mecanismo biela-manivela ...... 436
.
1.3.- Análisis de la posición del mecanismo de deslizadera ...... 437
.
I.4.- Barras 5 y 6 de un mecanismo ....... ....... ....... ....... ..... 438
.

ANEXO 11. MÉT ODO DE FREUDENSTEIN PARA LA


RESOLUCIÓN DE LAS ECUACIONES DE
POSI CIÓN DEL MECANISMO DE 4 BARRAS ··•• 441
11.1.- Análisis de Posición de un mecanismo de cuatro barras
por Raven ....... ....... ....... ....... ....... ....... ....... ....... . . 441
11.2.- Resolución del sistema de ecuaciones con el método de
Freudenstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 442

ANEXO III. VELOCIDADES CRÍTICAS EN EJES............... 445


111.1.- Introducción. Vibraciones a flexión en ejes .............. ... 445
111.2.- Ejes con un solo disco ....... ................... ............... . 446
111.3.- Ejes con varios discos ................................ ......... · 452
111.4.- Método de Rayleigh ......................... ................... . 453
111.5.- Ecuación de Dunkerley .... .................... ................ . 458
111.6.- Velocidad crítica de un eje uniforme debida a su propia
masa ................................. ......... .... ............... . 459
111.7. - Factores que afectan a las velocidades críticas .. ..... ...... . 462

ANEXO IV. ESTUDIO CINEMÁTICO Y DINÁMICO DE UN


MECANISMO .. . .. . .. .. . . ..... ... . .. .. . .. . ... ... . . . . .. ... .. 463
IV. l.- Mecanismo de transporte ............ ...................... .. 463
IV.2.- Introducción. Estudio inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 464
IV.3.- Velocidades relativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 466
IV.4.- Velocidades por centro instantáneos de rotación . . . . . . . . ... 467
IV.5.- Aceleraciones relativas...... ................................. .. 468
IV.6.- Método matemático................. ............................ 469
IV.7.- Masas, momentos de inercia, fuerzas de inercia y pares
de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 472
IV.8.- Estudio de fuerzas por el método de las tensiones en las
barras .... .............. ..... ........... .......................... 474
IV.9.- Estudio de fuerzas por el método matricial .. .. .. . . ... . . ..... 478
1:EMA l. INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA
DE MECANISMOS Y MÁQUINAS.
CONCEPTOS BÁSICOS.

1.1. Introducción. Ubicación de la cinemática.


La Mecánica es una de las ramas de la Física. Se ocupa del análisis
científico de los movimientos, del tiempo y de las fuerzas. Se divide en dos
partes: estática y dinámica. La estática estudia las condiciones de equilibrio de
los sistemas estacionarios (sin tener en cuenta su movimiento). Por otro lado, la
dinámica estudia los sistemas en movimiento (cambiantes con el tiempo) y las
fuerzas que actúan sobre ellos. A su vez, la dinámica podemos desglosarla en
cinemática y cinética. La cinemática sólo estudia el movimiento de los cuerpos,
sin considerar las fuerzas que lo producen. Por el contrario, Ja cinética considera
las fuerzas de los sistemas en movimiento.
MECANICA

Estática

Cinemática Cinética

Figura 1.1
2 Curso de Teoría de Máquinas.

1.2. Conceptos básicos.


Se denomina Teoría de Máquinas y Mecanismos (T.M.M.) a la
ciencia aplicada encargada de comprender las relaciones entre la geometría y
los movimientos de las piezas de una máquina o de un mecanismo y las fuerzas
que generan tales movimientos. Dentro de la T.M.M. se distingue entre la
síntesis o diseño y el análisis.
Síntesis o diseño es el proceso creativo mediante el cual es posible
generar un modelo o patrón, para satisfacer una necesidad, cumpliendo las
restricciones cinemáticas y dinámicas que definen el problema.
Análisis es el estudio del comportamiento de un mecanismo conocido,
con el fin de determinar si es adecuado para el trabajo al que está destinado.

1.3. Definiciones.
1.3.1. Grados de libertad (G.D.L.)
Definimos grado de libertad (G.D.L.) de un sistema como el número
de parámetros independientes necesarios para definir unívocamente su posición
en el espacio en cada instante de tiempo. Por ejemplo:

• La posición de un punto que sólo se puede mover en un plano,


necesita dos parámetros para quedar totalmente definida. La posición
de una barra con movimiento en un plano, queda definida
unívocamente por medio de tres parámetros; por ejemplo dos que
definan las coordenadas de un punto de la misma (x, y) y un tercero
que defina el ángulo eque forma con el eje de abscisas (figura 1.2).

• La posición de la misma barra en el espacio queda unívocamente


definida por medio de seis parámetros, tres para la posición de
cualquier punto de ella y tres para la inclinación de la barra con
respecto a cada plano coordenado.

.. 0
/ :
e/ :ly
X

Figura 1.2
Introducción a la teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 3

1.3.2. Eslabón y par cinemático.


Un eslabón es un sólido rígido con dos o más uniones con otros
eslabones. A estas uniones se les denomina elementos de enlace. Para estudios
cinemáticos, se considera al eslabón como un sólido rígido sin masa, ya que se
analiza su movimiento sin considerar el efecto de ]as fuerzas.
El número de eslabones cinemáticos en un mecanismo no depende del
número de piezas que éste tenga o de la función de las mismas, sino de su
movimiento. Así pues, dos piezas de una máquina que se mueven
solidariamente, son un único eslabón cinemático.
Se denominan binarios, temarios o cuaternarios según tengan dos, tres
o cuatro elementos de enlace (figura 1.3)

(a) Eslabón binarú>. (b) Eslabón ternarú>. (c) Eslabón cuaternario.

Figura 1.3

Un par cinemático es un conjunto de dos eslabones cuyo movimiento


relativo está condicionado por el elemento de enlace que los une. En función
del tipo de movimiento existente entre ambos eslabones podemos distinguir, en
el plano, dos tipos de pares: el par prismático, que es aquel que sólo permite
movimiento relativo de traslación, y el par de rotación, aquel que sólo permite
rotación relativa, por ejemplo, dos eslabones unidos mediante un pasador.

(a) Par prismático. (b) Par de rotación

Figura 1.4
4 Curso de Teoría de Máquinas.

1.3.3. Clasificaciones de pares cinemáticos.


Según el número de grados de libertad permitidos, los pares
cinemáticos se clasifican en:
• Pares con un grado de libertad: Son pares de eslabones cuyo
movimiento relativo está limitado a un grado de libertad. Por ejemplo, los
pares prismático y de rotación representados en la figura 1.4.

• Pares con dos grados de libertad. El movimiento relativo entre los


eslabones tiene dos grados de libertad. La figura 1.5 muestra un ejemplo
de este tipo de par, donde los eslabones pueden tener un movimiento
simultáneo de rotación y traslación en la dirección de uno de los
eslabones conectados.

Figura 1.5 Par con dos grados de libertad Figura 1.6. Par con cierre de fuerza

• Pares con tres grados de libertad. Sólo se emplean en mecanismos


espaciales. Por ejemplo, un par formado por dos eslabones unidos con una
rótula tiene tres grados de libertad, ya que el enlace permite el giro
relativo entre los eslabones alrededor de los tres ejes de un sistema de
coordenadas en el espacio.
Según el tipo de contacto entre Los elementos, los pares cinemáticos se
pueden clasificar en:

• Par superior: El contacto se produce en una línea o punto. Todo par con
más de un grado de libertad suele ser un par superior (la rótula, sin
embargo, es una excepción). En el par de la figura 1.5, el contacto entre
los eslabones se produce a lo largo de una línea de contacto entre una
superficie plana y una cilíndrica.
• Par inferior: El contacto tiene lugar en una superficie. Los pares de la
figura 1.4, son pares inferiores por existir contacto entre dos superficies
planas, en el caso del par prismático, y entre dos superficies cilíndricas,
en el caso del par de rotación.
Introducción a la teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 5

Según la manera de asegurar el enlace entre los eslabones, los pares se


clasifican en:
• Cierre de forma. La forma de los eslabones unidos asegura el enlace de
los mismos. En los pares mostrados en las figuras 1.4 y 1.5, el
movimiento relativo entre eslabones está limitado por la forma de éstos.
El movimiento es siempre el previsto a no ser que se produzca una rotura.
• Cierre de fuerza: Se requiere de alguna fuerza externa para mantener el
contacto o cierre. Por ejemplo, una corredera sobre una superficie. Las
fuerzas externas pueden ser la gravedad, la proporcionada por un resorte,
etc. La figura 1.6 muestra un par prismático similar al ya representado en
la figura 1.4, pero con la diferencia de que el movimiento vertical de la
deslizadera no está impedido por la forma de la pista, sino por su propio
peso. Este tipo de cierre es menos fiable que el cierre de forma ya que si
aparece en el sistema alguna fuerza superior a la de cierre, el movimiento
de los eslabones deja de estar controlado.

1.3.4. Cadena cinemática, mecanismo, máquina y esquema


cinemático.
Se define cadena cinemática como un conjunto de eslabones unidos
con elementos de enlace que limitan el movimiento relativo entre ellos.
Ejemplos de cadenas cinemáticas son la de cuatro barras y la de deslizadera.

(a) (b)
Figura 1.7
Se define mecanismo como una cadena cinemática en la que un
eslabón está fijo al sistema de coordenadas, de modo que se genera un
movimiento de salida controlado, en respuesta a un movimiento de entrada. De
esta forma, si en las cadenas anteriores, fijamos los eslabones inferiores, se
obtendrán el mecanismo de cuatro barras y el mecanismo de biela-manivela,
respectivamente.
6 Curso de Teoría de Máquinas.

Se define esquema cinemático como el dibujo que representa, de


forma simplificada, a un mecanismo para facilitar su estudio cinemático. Las
figuras 1.8 (a) y (b) muestran los esquemas cinemáticos del mecanismos de
cuatro barras y del mecanismo motor o biela-manivela.

Figural.8 (a)

Biela

Figura 1.8 (b)

Se define máquina como un conjunto de mecanismos dispuestos para


transmitir fuerza y realizar trabajo.

(a) (b)
Figura 1.9
Introducción a la teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 7

Por ejemplo, el mecanismo biela-manivela se emplea dentro de


máquinas con aplicaciones distintas, como pueden ser los motores de explosión
y los compresores de aire. La figura 1.9 muestra un motor altemati vo de
combustión interna y su esquema cinemático.

1.3.5. Clasificaciones de movimientos.


Se define ciclo cinemático como el proceso a lo largo del cual un
conjunto de piezas de una máquina vuelve a la posición de partida, después de
pasar por todas las posiciones intermedias que puede ocupar. El tiempo
invertido en completar el ciclo es el periodo.

Expansión Escape Admisión Compresión


1
1

Figura 1.10

La figura 1.1 O muestra las fases del motor de combustión interna


alternativo de cuatro tiempos. Su ciclo termodinámico se repite cada 72(J' de
giro de la manivela, mientras que su ciclo cinemático lo hace cada 36(J'.
Según sus dimensiones, los movimientos de los eslabones se pueden
clasificar en:
• Plano: Todos los eslabones del mecanismo se mueven en un plano o en
planos paralelos. Puede ser de traslación, de rotación o
una
combinación de ambos. Por ejemplo, en el mecanismo de biela-
manivela, el pistón tiene un movimiento de traslación, la manivela
presenta un movimiento de rotación, mientras que la biela describe un
movimiento que es combinación de ambos.
8 Curso de Teoría de Máquinas.

• Espacial: El movimiento se produce en el espacio. Como ejemplos


se podrían mencionar el movimiento que realiza un tornillo al
roscar (movimiento helicoidal) y el que describe el regulador de
bolas (movimiento esférico) de la figura 1.11.
Según la libertad de movimientos, se pueden clasificar en:
• Libre: Tiene lugar en los cuerpos que no están materialmente
unidos con otros y están sometidos a fuerzas externas. Su
movimiento depende de las fuerzas aplicadas.

• Desmodrómico: Los cuerpos están materialmente unidos y su


movimiento está siempre definido. El movimiento no depende de
las fuerzas que actúan sino del tipo de unión. Un ejemplo de este
tipo de movimiento lo encontramos en los mecanismos de cuatro
barras y de biela-manivela, puesto que, si movemos un eslabón, los
demás se moverán de un modo controlado y es posible conocer la
posición de cualquier eslabón conociendo sólo la de uno de ellos.

Figura 1.11

Según la continuidad del movimiento, se clasifican en:


• Continuo: Un eslabón tiene movimiento continuo cuando no
realiza ninguna parada a lo largo del ciclo cinemático del
mecanismo. Ejemplo: la manivela (eslabón 2 de los mecanismos de
cuatro barras y de biela-manivela).
Introducción a la teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 9

• Intermitente: Un eslabón tiene movimiento intermitente cuando


realiza una o más paradas a lo largo del ciclo, sin cambiar el sentido
de su movimiento. Ejemplo: la Cruz de Malta, que gira mientras el
"tetón" de la rueda esté dentro de una sus ranuras. (figura l.12).

Figura 1.12

• Alternativo: Cuando un eslabón se detiene e invierte el sentido de


su movimiento dentro del ciclo cinemático, se dice que el eslabón
presenta un movimiento alternativo. Ejemplo: el pistón del
mecanismo de biela-manivela.

1.4. Determinación del grado de libertad.


Los grados de libertad (GDL) de un mecanismo dependen del número
de eslabones y el número y tipo de elementos de enlace.
Un eslabón en el plano tiene tres grados de libertad. Por tanto un
sistema de N eslabones no conectados tendrá 3N grados de libertad. Así pues,
para dos eslabones tendremos seis grados de libertad.
Si conectamos dos eslabones con un elemento de enlace, eliminamos
uno o dos grados de libertad según el tipo de unión.
Además, cuando un eslabón se le liga al sistema de coordenadas y
queda fijo, se le eliminan los tres grados de libertad. Por otra parte, ya se ha
definido un mecanismo como una cadena cinemática con un eslabón fijo, por lo
que todos los mecanismos tienen un eslabón sin ningún grado de libertad.
Este razonamiento da lugar a la ecuación de Grübler, que para el caso
de N eslabones, se expresa como:
GDL = 3N - 21 - 3G
donde:
GDL son los grados de libertad del mecanismo.
10 Curso de Teoría de Máquinas.

N representa el número de eslabones.


J es el número de pares.
G es el número de eslabones fijos.

El valor de "G" siempre será igual a uno, puesto que en caso de haber
más de un eslabón fijo al sistema de coordenadas, se crearía un eslabón mayor
que englobaría a los anteriores. De esta forma, la ecuación queda:

GDL=3(N-l)-2J
Los valores para "J" serán los siguientes:
J = 1 por cada par con un grado de libertad.

J = 112 por cada par con dos grados de libertad.


También se puede usar la modificación de Kutzbach para la ecuación
de Gruebler:

(···· .···· ···.··········---g


: GDL = 3(N -1) - 211 - J 2
·--·-·------ -
donde:
11 es el número de pares con un grado de libertad.
12 es el número de pares con dos grados de libertad.
Para aplicar de forma correcta la ecuación de Kutzbach, cuando se
unen más de dos eslabones con un elemento de enlace, tendremos tantos pares
como eslabones se unen menos uno. La figura 1. 13 muestra un conjunto de tres
eslabones (2, 3 y 4) unidos por un elemento de enlace giratorio. Este conjunto
está formado por dos pares cinemáticos. Si tomamos como eslabón de
referencia el 3 y lo unimos con los eslabones 2 y 4, tendremos los pares 3-2 y 3-
4. Se puede considerar como eslabón de referencia cualquiera de los tres
eslabones, pero en todos los casos se obtendrán dos pares cinemáticos.

Referencia

Figura 1.13
Introducción a la teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 1/

1.4.1. Mecanismos bloqueados.


Cuando GOL es nulo, el movimiento en el mecanismo está impedido
y se denomina estructura.
Cuando GDL es negativo, entonces el número de restricciones es
redundante, y se denomina estructura estáticamente indeterminada o
estructura precargada.
. El mecanismo de la figura 1.14, presenta 3 eslabones que forman 3
pares de un grado de libertad. La ecuación que nos proporciona el número de
grados de libertad del mecanismo quedará:
GOL= 3(N-I)- 21 1- 12 = 3·(3-1)-2·3 =O
Por tanto se trata de un mecanismo con movimiento impedido y
estáticamente determinado.

Figura 1.14

1.4.2. Mecanismos con un grado de libertad.


Cuando GDL es positivo nos encontramos ante un mecanismo, donde
los eslabones tendrán movimiento relativo entre sí. En el caso de que el número
de grados de libertad sea uno, se puede conocer el movimiento de todos los
eslabones del mecanismo, conocido el movimiento de uno de ellos. Este es el
tipo de mecanismo más empleado, ya que para controlarlo basta con gobernar el
movimiento de uno de los eslabones.
El mecanismo de biela-manivela que se puede contemplar en la figura
1.15 consta de 4 eslabones unidos formando 4 pares de un grado de libertad. Al
igual que en el ejemplo anterior, en este mecanismo no existen pares de dos
grados de libertad. Con todo ello, la expresión de Kutzbach, queda del siguiente
modo:
GDL=3(N-l)-21 1 -1 2 =3(4-l)-2·4= 1
12 Curso de Teoría de Máquinas.

1.

Figura 1.15

En el caso del mecanismo de cuatro barras (figura 1.16), el


número de eslabones que constituyen el mecanismo es 4, así como el número de
pares de un grado de libertad. Tampoco en este mecanismo existen pares de dos
grados de libertad. Por tanto, el número de grados de libertad del mecanismo es:

GDL = 3(N-l)-2J 1-J2 = 3·(4-1)- 2·4 = 1

Figura 1.16

Otro ejemplo de mecamsmo con un grado de libertad es el


denominado mecanismo de retroceso rápido de Withworth, cuyo esquema
cinemático se muestra en la figura 1. 17.
Este mecanismo consta de 6 eslabones que se mantienen unidos
formanáo 7 pares de un grado de libertad. Así pues, el número de grados de
libertad lo proporcionará la siguiente expresión:
GOL= 3(N-I)- 21 1-1 2 = 3·(6-1)- 2·7 = 1
Este mecanismo se puede esquematizar, considerando un eslabón
menos y un par de dos grados de libertad donde están permitidas.la traslación y
la rotación. Este nuevo mecanismo que se muestra en la figura 1.18, está
constituido por 5 eslabones que forman 5 pares de un grado de libertad y 1 par
de dos grados de libertad. Con estos datos la ecuación de Kutzbach queda:
GDL = 3(N-l)- 21 1-12 = 3·(5-1)- 2·5- 1=1
Introducción a La teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 13

Figura 1.17 Figura 1.18

Se comprueba por tanto, que si se sustituyen los pares formados por


los eslabones 4-5 y 5-6, con un grado de libertad cada uno de ellos, por un solo
par de dos grados de libertad que conecte los eslabones 4 y 5, el número de
grados de libertad del mecanismo no varía.

1.4.3. Mecanismos con más de un grado de libertad.


Estos mecanismos son menos empleados que los anteriores,
puesto que es necesario controlar tantos eslabones como grados de libertad
tenga el mecanismo.
La figura 1.19 muestra un ejemplo de este tipo de mecanismos.
Se puede comprobar que está formado por 7 eslabones conectados entre sí
formando 8 pares de un grado de libertad. En esta ocasión no hay ningún par de
dos grados de libertad. Por tanto, el número de grados de libertad del
mecanismo vendrá dado por la siguiente ecuación:
GOL= 3(N-I)- 21 1-1 2 = 3·(7-1)- 2·8 = 2
Al tener dos grados de libertad, es preciso conocer el movimiento de
dos eslabones, como pueden ser el 2 y el 7, para poder conocer el movimiento
del resto de eslabones.
14 Curso de Teoría de Máquinas.

Figura 1.19

Finalmente, otro ejemplo de mecanismo de dos grados de libertad es


el que aparece en la figura 1.20.
Este mecanismo está constituido por 4 eslabones, que forman 3
pares de un grado de libertad y l par de dos grados de libertad, considerando
que el eslabón 3 rueda y desliza sobre la 4. La ecuación de Kutzbach da para
este mecanismo el siguiente resultado:
GOL= 3(N-I)- 2J 1-J 2 = 3·(4-1)- 2·3- l =2

Figura 1.20

1.5. Inversión cinemática.


La inversión cinemática se obtiene fijando diferentes eslabones de la
cadena cinemática al sistema de referencia. Por tanto hay, como máximo, tantas
inversiones como eslabones tenga Ja cadena cinemática.
Introducción a la teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 15

No todas las inversiones generadas presentan mov1m1entos


específicamente diferentes. Las inversiones con movimientos específicamente
diferentes se denominan inversiones específicas. Para servir de ejemplo, en la
siguiente figura se han mostrado las cuatro inversiones de la cadena cinemática
de deslizadera (figura 1.2 la).

--' -
.....
I
31
I

--',..,
I
/'...
I I
I I
1
\
\
' ---
....... / /

(a) (b) (e) (d) (e)


Figura 1.21

La inversión Nº l (figura l.2lb) toma como referencia el eslabón l,


considerándolo en reposo, produciéndose un movimiento de traslación pura en
el pistón. Da lugar al mecanismo de biela -manivela o mecanismo motor.
En la inversión Nº 2 (figura l.2lc) se fija el eslabón 2 produciendo en
el pistón un movimiento de rotación y traslación combinados. Da lugar al
mecanismo de deslizadera que estudiaremos más adelante.
La inversión Nº 3 (figura l.2ld) procede a fijar el eslabón 3,
produciéndose un movimiento de rotación alternativa en el eslabón 4.
Por último, en la inversión Nº 4 (figura l.2le) se bloquea el eslabón 4.
Se usa en mecanismos impulsados a mano para bombas de pozo.

1.6. La condición de Grashof.


Esta condición predice el comportamiento de las inversiones de una
cadena cinemática de cuatro barras, basándose en las longitudes de los
eslabones. La condición de Grashof asegura que, para que al menos un eslabón
del mecanismo de cuatro barras, pueda dar una vuelta completa con respecto al
16 Curso de Teoría de Máquinas.

marco de referencia, es necesario que la suma de las longitudes del eslabón más
largo y más corto sea menor o igual que la de los otros dos:
a + d c +b donde a < b < c < d
De no ser cierta la desigualdad ningún eslabón será capaz de dar una
revolución completa respecto al sistema de referencia. Otra característica de
esta condición es su independencia del orden en que los eslabones sean
conectados entre sí y al sistema de referencia.
Los movimientos posibles con un mecanismo de cuatro barras
dependerán de la longitud de los eslabones y del tipo de inversión. Se puede ver
en la siguiente figura, los movimientos que se generan cuando se satisface la
condición de Grashof.

/ / , ....
' ',
/
/ \
I \
I \
I \
1 1
1 1
1 1
1
1
\
) d
\ I
\ I
\ /
/
\
',', /
,/

Figura 1.22. Dos inversiones no específicas de manivela-balancín

'
'
\
\
1
\
\

\ 1
1
\
\
','\., 1
1 \
1

'-"'---
1 1 \
1 1
1 I \
I
I \
I
I
\
I
I
\
I \
' I
\
\,',,_
- ////
/ \

1
'........... /"" 1
""-, ___ ___________ _// \
\
'

p;gura J.23. Invmión de doble manivela. Figura J.24. Inversi6n de doble bale.
llc¡ll
Introducción a la teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 17

1.7.- Ventaja mecánica.


La ventaja mecánica se define como la relación entre par de salida
obtenido y el par motor aplicado. En un mecanismo de cuatro barras es
directamente proporcional al seno del ángulo y, e inversamente proporcional al
seno de J3 (figura 1.25). La ventaja mecánica varía por tanto para cada posición
del mecanismo.

Figura 1.25

A continuación vamos a ver que es lo que ocurre en distintas posiciones


del mecanismo de la figura 1.25.
En la figura 1.26, el ángulo es igual a cero, por lo que el sen J3 = O y
por consecuencia la ventaja mecánica es oo. Con un pequeño par motor de
entrada, podemos vencer cualquier par resistente por grande que sea.
B

Figura 1.26

En la posición de J3 = 1800, la mostrada en la figura 1.27, ocurre lo


mismo que el caso anterior, el sen = O. Véase que si cambiamos los eslabones
motor y resistente, es decir el eslabón motor -el 4 y el eslabón resistente el 2,
entonces J3 y y cambian también, haciéndose en esta dos posiciones y = O, con lo
cual es rendimiento mecánico es cero.
Por último, en la figura 1.28, se muestra una posición donde y es
bastante pequeño, con lo cual el rendimiento mecánico disminuye mucho. En
18 Curso de Teoría de Máquinas.

general no se debe usar el mecanismo con un y< 45º, pues la ventaja mecánica
disminuye demasiado.
B
B

Figura 1.27 Figural.28

1.8.- Punto muerto.


Se denomina así a aquellas posiciones de un mecanismo en las que
existen dos eslabones alineados, y que por lo tanto dan lugar a un rendimiento O
ó oo dependiendo de la situación del eslabón motor. Las figuras 1.26 y 1.27
muestran los dos puntos muertos del mecanismo de cuatro barras de la figura
1.25.

/
,,
1
I

'
1

,1
1
/
/
/ \
_,, / \

Figura 1.29

En el mecanismo de cuatro barras de la figura 1.29, la posición


definida por 2' y 4' marca un punto muerto del cual no se puede salir, desde una
posición estática. siendo el eslabón 2 el motor (la ventaja mecánica es cero). La
posición definida por 2" y 4" define otro punto muerto, salvable por el
mecanismo por si sólo (con ventaja mecánica oo).
Introducción a la teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 19

1.9. Diagramas cinemáticos.


Se denomina diagrama cinemático a la representación gráfica, en un
sistema de coordenadas cartesianas, de dos variables, una en función de la otra.
Las variables que se representan suelen ser la posición, velocidad y aceleración
de un punto o eslabón del mecanismo en función de la posición del eslabón
motor del mismo.
3

B
3,43 23,04 38,7
1 1 1
1 1 1 1
o 12,27 32,27 40
9

Figura 1.30

Un ejemplo sencillo sería el diagrama cinemático de desplazamientos


del mecanismo biela-manivela. Se trata de representar el movimiento circular
que describe el eslabón 2 frente al lineal que describe el punto B del pistón. Se
toman 12 posiciones del punto A, equidistantes entre sí, a las que le
corresponderán otras 12 posiciones del punto B en su desplazamiento rectilíneo.
En este diagrama se observa cómo las dos carreras del pistón son simétricas.
Punto B
(mm)
o
o
.o 40
..,E 38,7
-¡¡
'O 32,27
B
e
"' 23,04

i5. 12,27
"'
3,43

o 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Posiciones de la manivela

Figura 1.31. Diagrama de desplazamiento de B respecto al giro de la manivela.


20 Curso de Teoría de Máquinas.

Otro ejemplo de diagrama cinemático puede ser el del mecanismo de


retomo rápido que se usa en limadoras (figura 1.32). Se representan posiciones
angulares del extremo A de la manivela frente a los desplazamientos lineales del
punto e del carro.
En el diagrama se observa cómo la carrera de trabajo es mayor que la
carrera del retomo de la herramienta, ya que estos mecanismos están diseñados
para minimizar el tiempo necesario para que la herramienta regrese a la posición
inicial para comenzar un nuevo ciclo de trabajo. Es decir, mientras la carrera de
trabajo se realiza despacio, (no puede superar una velocidad por encima de la
cual la herramienta no funciona correctamente), el retomo en vacío se realiza a
gran velocidad, con giro a velocidad uniforme del eslabón motor (eslabón 2).

B 5
--
e

Figura 1.32

4 5 6 7 8 9 10
carrera de trabajo 1 carrera de retomo
Angulos de la manivela

Figura 1.33. Diagrama cinemático de C.


Introducción a la teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 21

1.10. Aplicación de diversos mecanismos en


distintas utilidades.

Mecanismo de apertura y cie"e de capota en vehículo


Figura 1.34

'
''
''

Mecanismo trazador de paralelas


Figural.35
22 Curso de Teoría de Máquinas.

1¡1

Mecanismo de capota de vehículo Yugo escocés


Figura 1.36 Figura l.37

Mecanismo de cuchara o pala


Figura 1.38

Mecanúmo de garra recolectora


Figura 1.39
TEMA 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE
MECANISMOS PLANOS.
VELOCIDADES Y ACELERACIONES
RELATIVAS. CENTROS
INSTANTÁNEOS DE ROTACIÓN.

El análisis cinemático de un mecanismo consiste en el cálculo de la


posición, velocidad y aceleración de cualquier punto o eslabón del mecanismo.
Para poder realizar este análisis necesitamos conocer las dimensiones del
mecanismo, así como la posición, velocidad y aceleración de tantos puntos o
eslabones del mismo como grados de libertad tenga el mecanismo.

2.1. Velocidades en las máquinas.


Se van a exponer dos métodos para calcular la velocidad de un punto
o de un eslabón de un mecanismo: el método de las velocidades relativas, y el
método de los centros instantáneos de rotación. Sin embargo, antes de entrar
a estudiar estos métodos, vamos a introducir los conceptos básicos necesarios
para su desarrollo.

2.1.1. Posición, desplazamiento y velocidad de un punto.


Para analizar el movimiento de un sistema, hay que definir
inicialmente su posición y desplazamiento. El movimiento se considera como
una serie de desplazamientos en el tiempo, siguiendo posiciones sucesivas.
24 Curso de Teoría de Máquinas.

2.1.1.1. Posición de un punto.

La posición de un punto se define en función de un marco de


referencia o sistema de coordenadas. El sistema de coordenadas en el plano,
puede ser cartesiano o polar.
En cualquier sistema, hace falta definir los siguientes elementos:

1) Origen de coordenadas a partir del cual medir.

2) Ejes de coordenadas: direcciones y sentidos establecidas a


partir de las cuales medir, también ofrecen rectas y planos
para definir ángulos.

3) Sistema de unidades para cuantificar distancias.


Si se emplea un sistema de coordenadas polar, la posición de un punto
se define con un vector que va del origen del sistema de referencia al punto, y lo
denotaremos por R PO .

y y

o
X X

(a) Sistema de coordenadas cartesiano. (b) Sistema de coordenadas polar

Figura 2.1

En la mayoría de las situaciones prácticas, se usa un sistema de


referencia considerado como primario o fundamental (sistema absoluto). Se
define la posición absoluta de un punto como su posición vista desde el sistema
de referencia absoluto.
Normalmente se elige como sistema absoluto un sistema estacionario,
sus coordenadas no dependen del tiempo. Esta elección, de todas formas, no es
fundamental en cinemática, dado que los movimientos a estudiar siempre serán
relativos.
Análisis cinemático de mecanismos planos. 25

Por ejemplo, la suspensión de un coche, donde sus mov1m1entos


pueden referirse a la estructura, sin que nos interese si el vehículo está en
movimiento o no. Los movimientos de la suspensión, los podemos considerar
absolutos con respecto a la estructura.
Por tanto, si el sistema de referencia se considera estacionario, la
posición de un punto respecto a él se denomina posición absoluta, mientras
que, si el sistema de referencia se mueve con respecto a un sistema estacionario,
la posición del punto se denomina posición relativa.
2.1.1.2. Desplazamiento de un punto.

Cuando un punto cambia de posición, se dice que se ha producido un


desplazamiento del mismo. Si en un instante t el punto se encuentra situado en
P, y en el instante t+Llt está en P', el desplazamiento durante el tiempo L1t se
define como el cambio neto de posición:

P'

o X

Figura2.2
Por tanto, el vector desplazamiento M no depende de la trayectoria
seguida, sino del estado inicial y final. Es un vector que va del punto P en el
instante t, al punto P' en el instante t+At.
2.1.1.3. Velocidad de un punto.

La relación entre el desplazamiento de un punto y el tiempo empleado


en el mismo, se denomina velocidad media del punto. Por tanto, la velocidad
M
media será un vector de módulo tJ.t y de dirección y sentido iguales a los del

vector desplazamiento M . Si el tiempo a lo largo del cual se produce el


desplazamiento es dt, la velocidad del punto se denomina velocidad
instantánea, o simplemente velocidad:
26 Curso de Teoría de Máquinas.

v= lim M = dR
At--tO A/ dt

El módulo del vector velocidad instantánea será d%_t , pero en un


cambio de posición infinitesimal, el vector desplazamiento coincidirá con la
trayectoria, y entonces, podemos expresar el módulo de la velocidad instantánea
como:

V = dR = ds = de . R = aJ· R
p dt dt dt p p

La dirección de esta velocidad, es la misma que la de dR que, a su


vez, es tangente a la trayectoria del movimiento del punto (figura 2.3).
p
' ......_..,
' dR ......
-+1 P'
R.,'
r...
.,,, ,
' d0
'' ',
y '
' ,
, ...
' ,' R1"
' ,
', ,'
o X
Figura 2.3

2.1.2. Posición, desplazamiento y velocidad angular de un


sólido.
Cualquier mov1m1ento de un sólido se puede suponer como
combinación de dos movimientos: el desplazamiento de un punto del sólido y
un giro del sólido alrededor del punto.
En el apartado anterior hemos definido el desplazamiento de un punto.
Resta por tanto estudiar el giro de un sólido para poder definir completamente
su movimiento.
1.1.1.1. Posición angular de un sólido.

Para definir la posición angular de un sólido basta con conocer el


ángulo que forma una línea AB del mismo con el eje del sistema de
coordenadas.
Análisis cinenuítico de mecanismos planos. 27

o
X
Figura2.4

2.1.2.2. Desplazamiento angular de un sólido.

Cuando un sólido cambia de posición angular, se dice que se ha


producido un desplazamiento angular del mismo.

0 A 'B' = 0 AB + d0 AB
Por tanto el desplazamiento angular de un só1ido ABAJJ no depende de

-
- · \
la trayectoria seguida, sino de la posición angular inicial y final.

.r{±)····· ·G
lJ
y

f;Jt
- -······· .... -· 1

o X

Figura2.5

2.1.2.3. Velocidad angular de un sólido.

La velocidad media angular de un sólido se define como la relación


entre su desplazamiento angular y el tiempo empleado en el mismo. Si este
tiempo es un dt, la velocidad se denomina velocidad angular instantánea o
simplemente velocidad angular.

{j) =--
d8An
A/J dt
28 Curso de Teoría de Máquinas.

2.1.3. Método de las velocidades relativas.


2.1.3.1. Velocidad rela.tiva entre dos puntos.

Sea un punto A, que en un Lit se desplaza desde la posición A a la


posición A', y un punto B que en el mismo intervalo de tiempo pasa de la
posición B a la B'.
Los desplazamientos absolutos de los puntos A y B vendrán dados por
-
los vectores MA y M
-
8 • El desplazamiento relativo de B respecto al punto A
vendrá dado por el vector M
- A de
8 forma que se cumple que:
-
MH =MA +MBA
- -

--- - ___ __..,.A'


i

-
I ,

B

i'.1Rs

. ...... -
LiR_BA

B"
Figura 2.6

Es decir, se puede considerar que el punto B se ha desplazado a la


-
posición B' con un desplazamiento M A idéntico al del punto A, para llegar a
la posición B", seguido de otro desplazamiento M 8 A de B" a B'. Éste último
coincide con el vector cambio de posición relativa. También, podemos afirmar
lo mismo del desplazamiento de A, de modo que se cumple:

- -
Evidentemente M BA y M AB , serán vectores con la misma dirección
y módulo pero de sentidos contrarios.
Sí consideramos estos desplazamientos infinitesimales, y los
relacionamos con el tiempo dt en el que se han producido, obtendremos el valor
de la\ velocidades relativa11 con las siguientes ecuaciones:
Análisis cinemático de mecanismos planos. 29

- -
dR 8 _ dRA dR A -
-
- -
- - - - - + -8- =:::> VB =VA +VBA
dt dt dt

dRA _ dRJJ
8 dRA - - -
-----+-- => VA =vB +vAB
dt dt dt
Por lo tanto, la velocidad de un punto se puede calcular a partir de Ja
velocidad conocida de un segundo punto y de Ja velocidad relativa del primero
respecto del segundo.

Igual que ocurría con los desplazamientos relativos, v BA y v AB serán


vectores iguales en dirección y módulo, pero con sentidos contrarios:

2.13.2. Velocidad relativa entre dos puntos del mismo eslabón.

Sea el cuerpo AB que se ha desplazado a A'B' durante un instante de


tiempo Lit

:' "
1,.,,
;

''
:'
9
.......
.óRll
:'
:
B'

a) (b) (e)

Figura2.7

La ecuación vectorial para el desplazamiento de B será, según hemos


estudiado en el apartado anterior (figura 2.7b):

En este caso, al pertenecer A y B al mismo sólido, la distancia AB no


puede variar, por Jo que el único movimiento posible de B respecto a A es un
giro con radio AB. Por tanto, el desplazamiento relativo MJJA será siempre un
giro de B alrededor de A.
30 Curso de Teoría de Máquinas.

Si dividimos estos desplazamientos por el intervalo de tiempo en que


se han producido, obtendremos la siguiente ecuación:

VBnitd = VAmed + VBAmed


El valor de
- (velocidad media relativa de B respecto a A) se
VBA,..,d

puede calcular con la siguiente ecuación:

V
IJA •.,J
=Ó.RBA=
Ó.t
(ªºJ
2sen -
/)J
2 AB

donde LiOes el desplazamiento angular del cuerpo (figura 2.7c).


Si los desplazamientos tienen lugar durante un periodo infinitesimal
dt, entonces las velocidades medias pasan a ser velocidades instantáneas:

Por tanto, la velocidad de un punto B puede obtenerse sumando a la de


otro punto A del mismo eslabón, la relativa entre ambos, V8 A.

Para obtener el módulo de la velocidad instantánea relativa V8 A,


sustituimos en la ecuación de V11A,,,,J los intervalos por diferenciales. Por otro
lado, recordando que sen (d O) . cuando d O tiende a cero, es igual ad B:

2sen(d%) dB
·AB=- ·AB= m·AB
. dt dt
-
Por lo tanto, la velocidad relativa V8 A de un punto B cualquiera de un
sólido respecto a otro punto A del mismo sólido es un vector cuyo módulo es
igual al producto de la velocidad angular del cuerpo por la distancia entre
ambos puntos, su dirección es la perpendicular a la recta que une los puntos
considerados y su sentido viene dado por el sentido de la velocidad angular del
cuerpo. Podemos por tanto representar esta velocidad relativa mediante el
producto vectorial:
Análisis cinemático de mecanismos planos. 31

Figura2.8

2.1.3.3. Aplicación del método de velocidades relativas a un eslabón.

La ecuación antes obtenida V8 =VA + VtJA es la base del método de


velocidades relativas. Se trata de una ecuación vectorial, que permite calcular
una incógnita vectorial o dos incógnitas algebraicas como un módulo y una
dirección, dos módulos o dos direcciones.
La figura 2.9a muestra los puntos A, B y C que pertenecen a un
eslabón que se mueve con una velocidad angular m desconocida. Supongamos
que conocemos la velocidad VA y la dirección de la velocidad del punto B.
Para calcular el módulo de la velocidad de B aplicamos la siguiente ecuación:

A continuación estudiaremos cada uno de los términos de esta


ecuación:

• VA es un vector conocido en módulo y dirección, definido por


vA =VA) +vA.J
• V8 es un vector de dirección conocida y módulo desconocido.
Suponiendo su sentido hacia arriba y a la izquierda (figura 2.9a), la
velocidad vale V8 =V8 cos8Í + V8 sen8]
32
Curso de Teoría de Máquinas.

• VBA es un vector de módulo desconocido ya que no sabemos el


valor de la velocidad angular del sólido ( (J)) y dirección
perpendicular al segmento AB. Por tanto:
-
l
-
J
-
vBA =mAAB= o o = -wAB,i+ wAB,Í + ok
ABX AB1•

Siendo ABX = AB cos 8AB y ABy =


ABsen (}AB
y

J. AB/
1
1

b
e
(a) (b) ,,./
Figura 2.9

Si sustituimos en la ecuación vectorial de velocidades: /


VB cosei + V8 sen8 J=VAx 7+VA.1 1-. - wABy i + wABx -1·

En esta ecuación, si separamos las componentes de los vectores


obtenemos dos ecuaciones algebraicas:

VB cose= VAx - W· AB.I'


V8 sen8 = VA 1 + m· ABx

Siendo en estas ecuaciones desconocidos el módulo V8 y la velocidad


angular (1), con lo cual el problema esta completamente definido. El sentido de
{J} y de la velocidad V B se obtendrán de la resolución del sistema de ecuaciones
anterior. En el ejemplo de la figura 2.9a, el punto B se mueve respecto a A hacia
abajo, por lo que el sólido debe estar girando en sentido horario y la velocidad
Análisis cinemático de mecanismos planos. 33

V8 va en sentido contrario al que se estableció con el ángulo 0, por lo tanto Jos


valores que se obtienen de la ecuación anterior tienen que resultar negativos
tanto para la velocidad angular ro, como para el módulo de la velocidad V8 •

Otra forma de resolver la ecuación vectorial es gráficamente, a partir


del polígono de velocidades (figura 2.9b). En este caso se dibuja a partir de un
punto (polo de velocidades), el valor de la velocidad conocida VA y se cierra el
polígono dibujando desde el polo, la dirección conocida de la velocidad V8 y
- -
desde el extremo de la velocidad VA , la dirección de la velocidad V8 A, que es
perpendicular al segmento AB.

2.1.3.4. Cálculo de las velocidades en un mecanismo de cuatro barras.

La figura 2.1O representa un mecanismo de cuatro barras del que se


conocen las dimensiones de todos sus eslabones: 0 2A, AB, 0 4B y 0 20 4 • Al ser
éste un mecanismo con un grado de libertad, podemos calcular la posición y
velocidad de cualquiera de sus eslabones, a partir de la posición y velocidad de
uno de ellos. Supongamos que conocemos (Ji y y pretendemos calcular los
valores de 83, 84, y W4. Para calcular 83 y 84, podemos simplemente dibujar el
mecanismo a escala en la posición ()2 (figura 2.1O) o plantear mediante
trigonometría las ecuaciones necesarias (ver Anexo I).

B
0204=r,
A 02A=r2
AB=r3
04B=r4

Figura 2.10

Una vez conocidas las posiciones de las barras, podemos empezar con
el cálculo de las velocidades. En primer lugar calcularemos la velocidad, VA ,
del punto A:

• El módulo y la dirección de VA viene dado por la expresión:


34 Curso de Teoría de Máquinas.

-i - k
-
VA =O>i /\'2 = o
J
o líJi
r2 cos82 r2sen82 o
Ya que A tiene un movimiento de rotación alrededor de 02 con radio
r2=02A y velocidad angular aJi. La dirección de VA será perpendicular a
0 2A y su sentido viene dado por el sentido de giro de que en este caso
es el sentido horario, por lo que üJi tendrá un valor que consideramos
negativo (ver figura 2.1 la).
-
Comprobamos así que la velocidad VA es conocida tanto en módulo
como en dirección. Estudiemos ahora la velocidad del punto B:


-
El módulo y dirección de V11 será:
-l k
- -
V11 =((}4 /\r4 =

Ya que B gira alrededor del punto fijo 0 4 con radio r4=04B y velocidad
-
angular ca,. No podemos calcular el módulo de V,1 , ya que desconocemos
el valor de w4 . La dirección de la velocidad del punto B debe ser
perpendicular a su radio de giro 0 48.
-
,.,. Para hallar el módulo de la velocidad V8 , podemos aplicar el método
de las velocidades relativas:

-
En esta ecuación vectorial conocemos el vector VA , y el vector V8
-
sólo en dirección. Estudiemos a continuación el vector V8 A para averiguar el
número total de incógnitas que tenemos.

• El módulo y la dirección de la velocidad del punto B en su giro


alrededor de A, vale:
Análisis cinemático de mecanismos planos. 35

-l -
j k
V BA =lü.3 /\ r3 = o o %

Puesto que la velocidad angular del eslabón 3 es desconocida, no


-
podemos calcular el módulo de V8 A. La dirección de V8 A sí es conocida,
-
ya que la velocidad relativa de un punto que gira respecto a otro es
siempre perpendicular al radio que los une. En este caso, la dirección será
perpendicular a AB.

(a) (b)
Figura2.ll
Nos encontramos, por tanto, con una ecuac1on vectorial con dos
incógnitas que son los módulos de ro4 y <0.3. Para obtener sus valores resolvemos
la ecuación vectorial:
-i -j k
-i -
j k
-
i
-j k
o o W4 = o o Wi + o o %
r4 cos04 r4 sen04 o r2 cos02 r2 sen02 o r3 cos03 r3 sen03 o
Desarrollando y separando sus componentes, obtenemos las dos
ecuaciones algebraicas siguientes de donde podemos despejar ffi.3 y '°4:
r4 sen84 = r2 sen82 ·ali+ r3sen83 · %
• W4

r4 cos04 • W4 = r2cos82 ·ali+ r3cos03 • %

Una vez obtenidas las velocidades angulares, podemos representar las


- - - .
velocidades VA , V8 y V8 A según sus componentes (figura 2.11 b).
Supongamos ahora que añadimos un punto C al eslabón 3 del mismo
mecanismo anterior, tal como se muestra en la figura 2.12a, y queremos calcular
36 Curso de Teoría de Máquinas.

su velocidad. En este caso el valor del ángulo 0' 3 es conocido, ya que el ángulo
Mc es un dato, por lo tanto = 360-( BAC - 83 )
_lBC
'

I
.lAC
(a) (b)
Figura2.12

Para hallar la velocidad del punto C una vez conocidas VA , V8 y


-
- -
VBA' usamos la ecuación vectorial ve= VA+ VeA' donde, VCA es perpendicular a
CA, y vale.
- -
i j k
-
V CA =OJJ ¡\ AC = o o
o
-
El vector VcA se obtiene directamente operando en la ecuación
anterior ya que se conoce el valor de la velocidad angular <.0:3. De este modo Ve
queda completamente definida. También se podría calcular la velocidad del
punto C en función de la del punto B, utilizando la siguiente ecuación vectorial:

Una vez obtenidos los valores de velocidad podemos representarlos


(figura 2.12b).
2.1.3.5. Cálculo de las velocidades en un mecanismo de biela-manivela.

Para calcular las velocidades de los eslabones del mecanismo de biela-


manivela de la figura 2.13, empezaremos calculando las posiciones de los
eslabones 3 y 4. Suponemos conocidas las dimensiones 02A y AB, así como la
distancia "y" entre 0 2 y la trayectoria del pistón. Dibujando el mecanismo a
escala, obtenemos la posición de los eslabones 3 y 4 para posición 8i del
Análisis cinemático de mecanismos planos. 37

eslabón 2. También podemos obtener su posición por trigonometría, con las


siguientes ecuaciones (ver Anexo 1):

µ = arcsen ( r:2 senrB.3 2 + y J

trayectoria del
.. y pistón conocida

..
i

Figura 2.13

A partir de ahí, el cálculo de la velocidad del punto A es idéntico al


realizado en el mecanismo de cuatro barras:

i j k
VA=ü>i./\ri= o o á!i
r2 cos02 r2 sen02 o
Como el movimiento del punto A es un giro respecto del punto fijo
0 2, la dirección de la velocidad VA es perpendicular a r2=02A y su sentido viene
dado por el sentido de la velocidad angular del eslabón 2, a).¡.

Estudiemos ahora la velocidad VJJ :

• Al tener el punto B un movimiento rectilíneo, no podemos calcular


el módulo de su velocidad en función de una velocidad angular y un
radio de giro. Por tanto el módulo de VJJ es desconocido.

• La dirección de VJJ es la de la trayectoria del pistón XX'. Por tanto


Ja velocidad V8 queda representada como:
Para calcular V8 tenemos que recurrir al método de las velocidades
relativas, planteando la siguiente ecuación:

VB =VA+ VBA
-
El módulo y dirección del vector VBA viene dado por:
-l -J k
- BA =-{J)?, /\ -'3 =
V o o %
r3 cos83 r3sen83 o
.
Con estos datos, y sustituyendo en la ecuac1on vectorial de
velocidades obtenemos:
-l -J -
k
-
l
-J -
k
-
Vi-
B - o o lüi + o o %
r2 cos82 r2sen82 o r3 cos83 r3sen83 o
Separando sus componentes se obtienen las dos ecuaciones
algebraicas siguientes:
V8 = üJi - r3sen83 · al.3
·

Ü = r2COS 82 · üJi + r3COS 83 • ál.3

De las cuales se calculan el módulo de la velocidad V8 y la velocidad


angular WJ. Una vez que se conocen las velocidades podemos representarlas
como se muestra en la figura 2. l4b.
._ AB

x'

(a) (b)
Figura2.14

2.1.3.6. Análisis de velocidades en un mecanismo de deslizadera.

Para analizar el mecanismo de deslizadera de la figura 2.15a


empezaremos calculando la posición de los eslabones 3 y 4. Al igual que en los
Análisis cinemático de mecanismos planos. 39

ejemplos anteriores, conocemos la longitud y la posición del eslabón 2, así


como la distancia entre apoyos fijos r1=02 0 4 • Gráficamente la posición del
eslabón 4, queda definida por la dirección de la línea que une 0 4 con A. Si
resolvemos por trigonometría las ecuaciones son (ver Anexo 1):

84 = arccos ( r,cos8,
- - J
0 4A
e

(a) (b)
Figura 2.15

Si nos fijamos en el dibujo, el punto A representa, al igual que en los


mecanismos de cuatro barras y de biela-manivela, un punto que pertenece al
eslabón 2 y al 3. No es necesario distinguir entre A2 y A3, ya que en realidad son
el mismo punto. Sin embargo, existe otro punto A4 en el eslabón 4 que en el
instante representado en la figura 2.15a, coincide con A2 • Pero el punto A4 gira
alrededor del centro fijo 0 4, mientras que A2 gira alrededor de 0 2 , por lo tanto
siguen trayectorias distintas con velocidades distintas.
La velocidad de A2 es perpendicular a 0 2A y su módulo y dirección
viene representada por:
-i j k

V A2 = {J)i /\ '2 = o o líl¿
r2 cos82 r2 sen02 o
La velocidad de es perpendicular a y su módulo es
desconocido, ya que depende de la velocidad angular del eslabón 4. Y como el
40 Curso de Teoría de Máquinas.

punto Pu, pertenece al eslabón 4 y este gira alrededor del punto fijo Ü4, esta
velocidad viene representada por:
-
l
-
J k
V A4 =(J)4 /\ 04A = o o lV4
0 4AcosB4 0 4AsenB4 o
-
Para calcular VA 4 , recurrimos al método de las velocidades relativas:
- - -
VA2 = VA4 + VA2A4
Para calcular las velocidades y resolver esta ecuación vectorial,
tenemos que estudiar primero el vector VA 2A4 :

• El módulo de VA 2A4 es desconocido y representa la velocidad con


que desliza el eslabón 3 sobre el 4.

• La dirección de VA 2A4 coincide con la dirección O,,A. Por tanto esta


velocidad viene representada con la siguiente ecuación:
-
V A2A4 = VA 2A4cos 84i + VA 2A4sen 84 j
-
Encontramos de nuevo una ecuación vectorial con dos incógnitas
algebraicas (la velocidad angular ro.i y el módulo de la velocidad VA 2 A4 ):
-
i
-j k
-i -j k
o o mi = o o - -
(J)4 + VA2A4 cos84i + VA2A4sen84j
'2 cos82 r2sen82 o 0 4Acos84 0 4Asen84 o
Que se pueden resolver separando sus componentes:

-r2sen82 ·ali =-04&en84 · aJ4 + VA 2A4cosB4


'2COS82 ·mi =04Acos84 ·lV4 +VA2A4sen84
Una vez obtenidas las velocidades podemos representarlas en un
polígono como se muestra en la figura 2. l 5b.
2.1.3.7. Imagen de las velocúlades.
En el polígono de velocidades de la figura 2.12, el triángulo abe tiene
todos sus lados perpendiculares a los lados del triángulo ABC del mecanismo,
Análisis cinemático de mecanismos planos. 41

ya que las velocidades relativas son siempre perpendiculares a barras, por


tanto, los triángulos abe y ABC son semejantes, con una razón que es función
de <0:3. Se dice que el triángulo abe es la velocidad imagen del eslabón ABC.
Dicha imagen será una figura semejante al eslabón, girada 9ü° en sentido de <0:3.

(a) (b)
Figura2.16

Además, cada lado o eslabón tiene su imagen en el polígono de


velocidades. Así, ab, be y ae, son las imágenes de AB, BC y AC,
respectivamente. El vector que parte del polo, oa, es imagen de 0 2A y ob de
Ü4B. Además, la imagen del eslabón uno (fijo), es el polo o, que tiene velocidad
cero. Podemos comprobar que las velocidades que parten de o son siempre
velocidades absolutas, mientras que las velocidades que parten de cualquier otro
punto son velocidades relativas.
Si añadimos un punto M al eslabón 3 del mecanismo de la figura
2. l 6a, podremos obtener su velocidad en el polígono de velocidades buscando
su imagen. Al ser semejantes los triángulos ABC y abe, se debe cumplir que:

ae = me me=MC ae
AC MC AC
En resumen, vez obtenida la imagen Ja .v.e.lo.ddad de un
eslabón, es muy sencillo ·fovefocicfacf punto del mismo.
Bastará con-eñcoi1tiar la imagen el e,Q!.(g9Q.P..Sk xelo..cidades. El
·vector qúe une coñ'<lfcfia la velocidad del punto.
2.1.3.8. Aplicación a pares superiores.

Este ejemplo puede aplicarse a levas o dientes engranando. Se


considera que el eslabón 2 es el órgano motor (conductor) y, por tanto, es el que
conduce al eslabón 3 (conducido).
42 Curso de Teoría de Máquinas.

T'

JI TT' .·

N o
T
(a) (b)
Figura2.17

En el instante considerado, el punto A2 del eslabón conductor coincide


con el A3 del conducido. Además la velocidad angular del eslabón conductor,
mi, es conocida.
Por otra parte sabemos que se cumple la suma vectorial de
velocidades siguiente:

VA3 =V A2 +V A3A2
La velocidad del punto A2 será perpendicular a su radio de giro 0 2A y
viene representada por:
-i J k
- -
V A2 =Oh A 02A = o o a1i
0 2 Acos82 0 2 Aien82 O

La velocidad del punto A3 será perpendicular a OJA, su módulo es


desconocido ya que ignoramos el valor de y viene representada por:
-i j k
V A3 =fJ>J A 03A = o o %
0 3 Acos83 0 3 Aien83 o
La velocidad relativa del punto A3 respecto aJ punto A2, tendrá VA3A2,

un módulo desconocido. Para detenninar la velocidad desconocida necesitamos


saber la dirección de V113112 • Como los eslabones son rígidos, no hay
Análisis cinemático de mecanismos planos. 43

movimiento relativo en la dirección de la normal NN', ya que no se puede


introducir un eslabón en el otro.
Por tanto el movimiento relativo se produce a lo largo de la tangente a
la superficie en el punto A Así pues, la dirección de VA3A2 es la de la tangente
TI':

Podemos entonces conocer la velocidad angular ll>J, planteando la


ecuación vectorial y despejando las componentes de las velocidades:

-03 A · sene3 · =-02 A · sene2 · üli + VA 3 A2 coser


0 3 A·cose3 =02 A·cose2 ·tlli +VA 3 A2 sener

§i!mplo..J-, Calcular la velocidad V8 y Ve del mecanismo de cuatro


barras resuelto en el apartado 2.1.3.4, si las dimensiones de este son:
r1=0204=]5 cm, rz=02A=6 cm, r3 =AB= 11 cm, cm, AC=8 cm,
BAC =30°, el ángulo de entrada 82=60º y el mecanismo se mueve con
velocidad angular toi=20 rad/s, con sentido horario.

Figura2.18

Siguiendo el método trigonométrico desarrollado en el Anexo 1,


podemos obtener 03, 04 y 0' 3:

s =.J15 2 + 6 2 -2·15·6·cos6D°=13,08cm

/3 =aresen (!l..·s sene 1) -6- · sen6D°) =23, 41º


=aresen (13,08

<P = arcos
( 112+13,082 _92
2 . 11 . 13, 08 -
)-42 '
81º
44 Curso de Teoría de Máquinas.

b= ·sen;)= arcsen( )=56,17"

= 360º-( íiiC-83) = 349,4°


Para calcular la velocidad del punto B, aplicamos el método de las
velocidades relativas, obteniendo los siguientes valores para las velocidades:
-i - k
-
- - -
V A = (J)]_ /\. '2 = o o
J
-20 = 103, 9i-60j
- -
6cos60º 6sen60º o
operando obtenemos: IVA 1= 120 cm 1 s V,:" = 330°
-i -
J k
- - -
V BA =M /\ r3 = o o % =
11cos(19,4º) llsen (19,4º) o
- k
i J
- - -
Vn =W4 l\r4 = o o l04 = -8, 85l04-¡ - 1, 62l04 ]
9cos(100,4º} 9sen{100,4º) o
Por lo tanto despejando las componentes de la ecuación de vectorial
- - -
de velocidades V8 =VA+ V8 A, obtenemos el siguiente sistema:

-8,85w4 =103,9-3,65%
-1,62w4 =-60+10,38%

a partir del cual calculamos Jos siguientes valores para Ja velocidad angular
COJ=7.16 rad/s y C.04=-8.78 rad/s. Podemos ahora obtener la velocidad de B:

Vs = 77,757+14,28] jv8 j = 79, 1 cm/ s Ya= 10,4°


V 11A =-26,137 + 74,32] jv11"I = 78,78 cm Is V:= 109,4°
Para el cálculo de la velocidad del punto C, aplicamos la ecuación de
velocidades relativas Ve =V,. + Yc.4 donde VA es conocido, y VcA vale:
Análisis cinemático de mecanismos planos. 45

-j k
V CA = ü>3 /\ AC = o o 7,16 =10,53i+56,3j
·- -
8cos(349,4º) 8sen(349,4º) o

IVcAl=57,28cm/s \Z:=79,4°
y despejando de la ecuación de velocidades relativas obtenemos

V e = 114,47-3,7} IVcl = 114,46 cm/ s "V;= 358,1°


Ejemplo 2. Calcular la velocidad V8 del mecanismo de biela-
manivela resuelto en el apartado 2. J.3.5, si las dimensiones de este son
r2=02A=3 cm, r3=AB=7 cm, y=l.5 cm, el ángulo de entrada (Ji=60º y el
mecanismo se mueve con velocidad angular a>i=lO rad/s, con sentido horario.

trayectoria del
pistón conocida
't_j __Y

Figura2.19
En este caso el problema de posición del mecanismo viene dado por:

µ = arcsen ( r2sen82 +y] = arsen (3·sen6ü°+1,5J = 35, 80


r3 7

x 8 = r2 cos82 + r3 cosµ = 3 · cos60º+7 · cos(35,8º) = 7,17 cm

83 =360-µ =324,2º

la velocidad del punto B se obtiene con la ecuación V8


-
=V-A + V-HA , donde:
-i -j k
VA=OJz/\'2= o o -10 =25,98f-15]
3cos60º 3sen60º o
46 Curso de Teoría de Máquinas.

- -j k
- - -
l

V = 013 /\ =
BA '3 o o % =4,09%7 +5,68%]
7 cos(324,2º) 7sen (324,2º) o
-
V B = V8 i

Quedando las siguientes ecuaciones algebraicas:


VB =25,98+4,09%
0=-15+5,68%
Obteniendo los siguientes valores para la velocidad angular ©3=2,64
rad/s y V8 =36, 78 cm/s. Por lo tanto las velocidades:
- -
V B = 36,78i 1v81=36,78cm / s VB = cr
-
V BA = 10,797+15} IVoAI = 18,48cm Is = 54,24º

Ejemplo 3. Calcular la velocidad Ve del mecanismo de deslizadera


resuelto en el apartado 2.1.3.6, si las dimensiones de este son r2 =02A=3 cm
0204=5 cm , 04C=9 cm, el ángulo de entrada 82=160º y el mecanismo se
mueve con velocidad angular rad/s, con sentido antihorario.
e

Figura2.20
El problema de posición viene dado por:

O,A =Js2 + 32 - 2 · 5 · 3 · cos( 270º-160º) = 6.65cm


Análisis cinemático de mecanismos planos. 47

84 = arccos ( 3·cos160°) = 115,08º


6,65

Para calcular la velocidad del punto C, primero calcularemos la de un


punto A. que coincide en ese instante con el punto A2 pero que pertenece a la
barra 4, es decir VA 2 = VA 4 + VA 2A4 .

i
-j k
V A2 = ll'2 /\ Y2 = o o 10 =-10,267-28,19]
3cos160º 3sen160º o

i j k
V A4 = {t}4 /\ 04A = o o {t)4 = -6, 02CtJ4 7- 2, 82CtJ4 ]
6, 65cos115, 08º 6, 65sen 115, 08º o
- -·
V A2A4 = -0, 42VA2A4 i +O, 9VA2A4 j

Por lo tanto aplicando la ecuación vectorial VA 2 = VA 4 + VA 2 A4 Y


despejando las componentes se obtiene:
-10, 26 = -6, 02CtJ4 - O, 42VA2A4
-28, 19 =-2,82CtJ4 +0, 9VA2A4

Calculamos los valores de velocidad angular 0'4=3.19 rad/s y el


módulo de V A 2A4=-21.32 cm/s. El signo negativo indica que el ángulo de V A 2A4
no es 04 sino 04+180º. Por lo tanto los valores de velocidad son:

VA4 =-19,27-9] IVA 41=21,2cml s V.:: =205,1º


VA2A4 = 8, 957-19, 19] IVA 2 A4 1=21,32cm / s VA 2 A 4 = 295º-
Para calcular la velocidad del punto C, aplicamos:

i j k
Vc=CtJ4A04C= O O 3,19 =-267-12,17}
9cos115, 08º 9sen 115, 08º o

jvcl = 28,7 cm/ s -


Ve= 205, 1º
48 Curso de Teoría de Máquinas.

Ejemplo 4. En la máquina amasadora de la figura, calcular La


velocidad del punto extremo C de la pala, sabiendo que el motor de La
amasadora se mueve con una velocidad angular de 95.5 rpm en sentido
antihorario y que el ángulo 92=0º (dimensiones en centímetros):

-r-'YHJ\ 4 0204 r1 = e
02A = r2
...... ,....
,....

e
(a) (b) (e)
Figura2.21

El esquema cinemático del mecanismo que compone la máquina


amasadora se muestra en la figura 2.21 b. Para determinar la posición del
mecanismo, es decir el valor del ángulo 9 3 y la distancia A04, aplicamos las
siguientes relaciones trigonométricas:

µ =an:tan( :: )= 32,47º; O,A = + r22 =13,04cm; 83 =90º+µ=122,47"

y convertimos la velocidad del motor a rad/s: lí>-


-i
=95,5 rpm · 27&
60 =10 rad/
7s 5

Para calcular la velocidad del punto C, primero tenemos que resolver


la velocidad de un punto Ü3 que en el instante indicado coincide con el punto
0 4, pero que pertenece a la barra 3. Para calcular esta velocidad, relacionamos
las velocidades del punto A y de este punto 0 3 • Estos dos puntos pertenecen a la
barra 3, por lo tanto el movimiento relativo entre ellos, es un giro de uno
respecto del otro, y podemos aplicar el método de las velocidades relativas
- =vA- + -
vmA •
·• -·
i j k
-·- ·-
-....
VA=M/\T2= o o 10 =70j
7 o o
Análisis cinemático de mecanismos planos. 49

j k
V 03A = 0>.3 /\ A03 = o o - -

A03 cos(122,47º) A03 sen(122,47º) o


operando obtenemos: V03 =?O} +(-t

Pero de la ecuación vectorial anterior no conocemos ni la dirección,


ni el módulo de la velocidad V03 . Para tener alguna información de esta
velocidad, relacionamos la velocidad de este punto 0 3 con la del punto Ü4,
mediante la siguiente ecuación vectorial:

Vm = +
En esta ecuación la velocidad del punto 0 4 es cero, V04 =O, ya que es
un punto fijo. Por lo tanto la velocidad del punto 0 3 tiene el mismo valor de
módulo y dirección que la velocidad relativa entre el punto 0 3 y Ü4. Esta
velocidad tiene la dirección del eslabón 3, ya que el movimiento relativo es una
traslación del eslabón 3 sobre la deslizadera 4. Con lo que la velocidad del
punto 0 3 queda definida como:

V03 =V03 cos(122,47º)t + V03sen(122,47º)}


Igualando las dos expresiones de la velocidad del punto Ü3:

V03 cos(t22,47º)Í + V03 sen(122,47º)} =10} + (-t l<qt- 7tq])

y separando las componentes:


V03 cos ( 122.47º) = -1 ltq

V03sen(t22.47º) =

Obtenemos los siguientes valores para la velocidad angular 00:3=2,88


rad/s y para el módulo de la velocidad del punto 0 3, V 03=58,71 cm/s2 • Por lo
tanto la velocidad del punto 0 3 será:

Vm =-3l,5Ú+49,53] IV03 1=58,71cm/ s2 ---


V03=122,47º

Por último para calcular la velocidad del punto C, aplicamos la


siguiente ecuación de velocidades:
50 Curso de Teoría de Máquinas.

Ve =VA +VCA
Donde la velocidad relativa entre los punto C y A, vale:
-
l
-J k
- -
V =<0:3 /\ AC =
CA o o 2,88 = 51,037 +32,45]
ACcos(302,47º) O
L---i> ojo
Por lo tanto la velocidad del punto C, será:
,.,......
Ve =10]+VcA =51,03l+102,45} IVcl=114,4cm/ s 2 Ve =63,52º

Una vez conocidas todas las velocidades podemos representarlas en el


polígono de velocidades (ver figura 2.21c).

2.1.4. Método de los centros instantáneos de rotación.


2.1.4.1. Centro instanttíneo de rotación de un sólido rígido.

Cualquier desplazamiento de un sólido rígido en el plano, se puede


considerar como una rotación pura alrededor de un punto. A este punto se le
denomina centro instantáneo de rotación (C.l.R.).
Sea un sólido que se desplaza de la posición AB a la posición A 'B'. El
cambio pudo ser debido a una rotación pura del triángulo OAB alrededor de O,
punto que surge de la intersección de las mediatrices de los segmentos AA' y
BB'. Podemos obtener los desplazamientos de los puntos A y Ben función de la
distancia al centro O y del desplazamiento angular del sólido LIB.
AA' = aRA = 2-(0A) sen (a0/2)
BB' = aR 8 = 2·(0B) sen (.10/2)
Calculando estos desplazamientos para un tiempo infinitesimal, se
puede considerar que el cuerpo gira alrededor de O como centro instantáneo de
rotación. Los desplazamientos valdrán:
dO dO
dR =2·(0A)sen-=OA ·dO dR8 = 2-(0B) sen - = OB ·dB
A 2 2
Dividiendo estos desplazamientos por el tiempo transcurrido dt,
encontramos las velocidades instantáneas de A y B. Sus direcciones son
perpendiculares a los radios OA y OB respectivamente, y sus módulos valen:
Análisis cinemático de mecanismos planos. 51

d(} d(}
VA =OA ·-=OA ·OJ V =OB ·-=OB ·OJ
dt B dt

Figura2.22

Con lo cual se demuestra que el punto O es, en ese instante, el centro


de giro de los puntos A y B. El módulo de la velocidad de cualquier punto del
sólido valdrá:

V= úJ R
donde:
a>, se expresa la velocidad angular del sólido en radianes por unidad
de tiempo.
R, es el radio instantáneo de rotación del punto.
Las velocidades de todos los puntos de un eslabón deben tener
direcciones perpendiculares a sus radios instantáneos de rotación. Por lo tanto,
_si _velQCidades-4e-oos--puntGS--de--un--eslabónl
de Jas_perp_endiculares_
a amba_s,
Supongamos que en la barra de la figura 2.23, conocemos el módulo y
la dirección de la velocidad del punto A y la dirección del punto B. El C.l.R.
- -
debe estar situado en la intersección de las perpendiculares a VA y V8 ; aunque
ésta última no es conocida, sí conocemos su dirección. Una vez definido el
C.l.R. del eslabón, podemos calcular la velocidad angular de éste, ya que
52 Curso de Teoría de Máquinas.

VA = OA · úJ, por lo que . Finalmente, conociendo el centro de giro y OJ = VA


OA
la velocidad angular del eslabón, podemos calcular la velocidad de cualquier
punto del eslabón. El módulo de la velocidad del punto C vale Ve =OC · úJ y
su dirección debe ser perpendicular a OC.
En numerosas ocasiones es más cómodo calcular el módulo de las
velocidades con métodos gráficos. La figura 2.23 (b), muestra la forma de
calcular las velocidades V8 y Ve una vez conocido el CIR de un sólido y la
- -
velocidad de un punto del mismo (en este caso VA). Abatiendo los puntos By C
sobre la línea OA, se debe cumplir que los triángulos rectángulos con los catetos
formados por cada velocidad con su radio de giro, sean semejantes, ya que:

VA VB Ve
-=-=--=OJ
OA OB' OC'
B'r--- B'.----__,,.----
1 - - - - .......... 1 Ve
1 ............. ,
..... 1
11 ..... ..... __ 1
1
1
1
1 1
1 1
C' t--- C' 1-------=---W
1 - ................... e 1 Ve
1 .... 1
1 1
1 / 1
1 / 1
A¡oi:;.._,,..._._/

/
/
/
dirección de Yc: -
A i---.,,.-..,.¡
y,.
(dato)
/ /
/ /
/ //
/ /
/ /
1 / /
1 ///

(a) (b)
Figura2.23

En el caso de que el sólido se mueva en un plano con velocidad


angular nula (traslación pura), su C.l.R. se encuentra en el infinito, ya que la
velocidad de cualquier punto del sólido tiene la dirección del desplazamiento y
las perpendiculares a los vectores velocidad se cortan en el infinito.
Análisis cinemático de mecanismos planos. 53

Evidentemente, en este caso, todos los puntos del sólido tienen la misma
velocidad (figura 2.24).

.·.·.. ·· ·
. ·. •.·

Figura2.24

2.1.4.2. Centro instantáneo de rotación de una pareja de eslabones.

Hasta ahora hemos hablado del CIR de un eslabón respecto a un


sistema de referencia estático. Sin embargo, podemos definir el C.l.R. de una
pareja de eslabones, sin tener en cuenta si uno de ellos es fijo o no. Este CIR de
un eslabón respecto a otro, es el punto alrededor del cual puede considerarse
que uno de los eslabones, gira con respecto al otro en un instante dado.

Figura2.25

En la figura 2.25, el punto 0 12 , es el C.l.R. del eslabón 2 respecto al l;


es decir, el eslabón 2 gira respecto al eslabón 1 alrededor de ese punto. Este CIR
es la única pareja de puntos (uno de cada eslabón) con velocidad relativa nula.
Sí consideramos al eslabón uno en movimiento, la condición de C.l.R. es que
los puntos (de cada eslabón) que coinciden en el mismo, deben tener la misma
velocidad absoluta, o lo que es lo mismo, velocidad relativa nula.
Para ayudamos a comprender el significado del CIR de un eslabón
respecto a otro, vamos a calcular los correspondientes a un mecanismo de
cuatro barras.
Fijémonos en el mecanismo de la figura 2.26. Hay un C.l.R por cada
dos eslabones. Para conocer el número total, tendremos que establecer todas las
combinaciones posibles de cuatro elementos (el número de eslabones del
54 Curso de Teoría de Máquinas.

mecanismo), tomados de dos en dos, ya que el "ij" es el mismo que el "ji". Por
tanto, el número de CIR para el mecanismo de cuatro barras, será:

donde: N es el número de C.l.R.


n es el número de eslabones.
Son obvios los siguientes: 12, 23, 34 y 14 ya que cada pareja de
eslabones forman un par de rotación unido por un enlace que no es más que el
punto de giro de un eslabón respecto a otro. Para encontrar el CIR 13,
recordemos que la velocidad de cualquier punto de un eslabón debe ser
perpendicular a su radio instantáneo de rotación. Por lo tanto, considerando que
los puntos A y B pertenecen al eslabón 3, el C.l.R. 13 está en la intersección de
las perpendiculares a los vectores velocidad de los puntos A y B del eslabón 3,
(figura 2.26).
13
/\
I \
1 \
/ \
I \
\
\ ...
I
1
\
\ Va

Figura2.26

El 24 se obtiene del mismo modo que el 13, pero considerando la


inversión de la figura 2.27 ., ya que, en las inversiones de una cadena
cinemática, se mantienen los movimientos relativos entre sus eslabones.
2.J.4.3. Teorema de los tres centros o de Kennedy.

Este teorema se utiliza para encontrar los CIR de un mecanismo sin


necesidad de hacer inversiones cinemáticali, como en el ejemplo del apartado
anterior.
Aruílisis cinemático de mecanismos planos. 55

El teorema de Kennedy, dice que los tres CIR relativos de tres


eslabones con movimiento plano, deben de estar siempre alineados en una línea
recta.

....
V
B\
\
\
\
\
\
\
\4
\
\
\
\
\
\

14

Figura2.27

Para demostrar este teorema, nos fijamos en la figura 2.28, que


representa un conjunto de tres eslabones ( l, 2 y 3) con movimiento re la ti vo
entre ellos. Los eslabones 2 y 3 están unidos al eslabón 1 formando dos pares
giratorios, por tanto los CIR 12 y 13 son fácilmente localizables.
Los eslabones 2 y 3 no están físicamente unidos, pero según hemos
estudiado al inicio de este capítulo, existe un punto alrededor del cual el eslabón
2 gira respecto al 3 en un instante. Este punto es el CIR 23, que inicialmente no
sabemos donde localizarlo, por lo que vamos a suponer que coincide con el
punto A.

Figura2.28

En ese caso, el punto A se comportaría como una articulación entre 2


y 3. Es decir, se podría considerar como un punto que pertenece al mismo
tiempo al eslabón 2 y al 3. Si consideramos que es un punto del eslabón 2, su
velocidad debe ser perpendicular a su radio de giro en el eslabón 2 (en este caso
56 Curso de Teoría de Máquinas.

12-A), pero si consideramos que pertenece al eslabón 3, debe girar alrededor de


13 con radio 13-A y ambas direcciones no son coincidentes.
Para que se cumpla estas dos condiciones el CIR 23 no puede estar en
el punto A, sino que debe estar en la recta definida por 13 y 12 (figura 2.28).
La ley de los tres centros sigue siendo válida para cualquier tema de
eslabones que tenga movimiento relativo plano, aunque ninguno de ellos sea el
eslabón estático de referencia.
2.1.4.4. Localización de los CIR de un mecanismo.

Para localizar los CIR correspondientes a los eslabones de un


mecanismo, aplicaremos las siguientes reglas:
l°. Identificaremos los correspondientes a dos eslabones unidos por un
par de rotación: el CIR seá el punto que identifica el eje del par.
2º. En eslabones unidos por un par de traslación, el CIR estará en el
centro de curvatura del eslabón soporte. Como caso particular, si el
deslizamiento es recto, el centro estará en el infinito.
3º. Podemos también encontrar el CIR de un eslabón respecto de otro
trazando perpendiculares a las velocidades de dos puntos, y
obteniendo su punto de intersección.
4º. El resto deberá ser obtenido a través del teorema de Kennedy
aplicándolo a los grupos de tres eslabones de mecanismo.

Ejemplo 5: Obtener los CIR del mecanismo de biela-manivela de la figura 2.29.

/(
/ 1
/ 1
// 1

..I', /
//
/ 1
1
1
/ 1
1 '
1
1 00
1 ICIR 14
12
1
l 34

Figuro 2.29
Aruílisis cinemático de mecanismos planos. 57

Identificamos los centros 12, 23, 34 y 14 que corresponden a los


cuatros pares cinemáticos del mecanismo. A continuación aplicamos el teorema
de Kennedy a los eslabones 1, 2 y 3: los CIR 12, 23 y 13 deben estar alineados.
Del mismo modo, tomando los eslabones 1, 3 y 4, los CIR 13, 34 y 14, deben
estar alineados. Dibujando las dos rectas, encontramos la posición del CIR 13.
Para encontrar el CIR 24, actuamos del mismo modo, relacionando los
eslabones 1, 2, y 4 por un lado, y 2, 3 y 4 por otro.
Ejemplo 6: Se trata de calcular los CIR del mecanismo de cuatro eslabones de
la figura 2.30.
34

í
I
I
I
I
23\ /
\ I
\ I

\\ /
/
\ /
\ /
'
\ /
I 2
\ I
\ I
\ /
\ I
\/
O)
13
4 3

(a) (b)
Figura2.30

Para hacer el listado de todos los CIR, nos vamos a ayudar de un


polígono con tantos lados como eslabones tenga el mecanismo que vamos a
analizar. En este caso haremos un polígono con cuatro lados. A continuación
numeramos los vértices del 1 al 4 figura 2.30 (b). Cada lado o diagonal del
polígono, representa un CIR. En este caso, los lados representan a los CIR 12,
23, 34 y 14. Las dos diagonales representan a los centros 13 y 24. De todos
estos lados o diagonales dibujaremos con línea continua los que representen
CIR conocidos, y con línea discontinua los desconocidos.
En el ejemplo de la figura 2.30, los CIR 12, 23, 34 y 14 son
conocidos. Los CIR 24 y 13 son desconocidos. Para encontrar el CIR 24,
aplicamos la ley de los tres centros, ayudándonos del polígono dibujado. Para
encontrar los dos CIR con los que se encuentra alineado, definimos un triángulo
con dos lados que representan dos CIR conocido.s (por ejemplo en 23 y el 34), y
el tercer lado el CIR desconocido (en este caso el 24). Repetimos la operación
58 Curso de Teoría de Máquinas.

con los CIR 12, 14 y 24. En la intersección de la línea 23-34 y 12-14,


encontramos el CIR 24. Para buscar el CIR 13, definimos los triángulos 12, 23,
13 y 14, 43, 13. El CIR 13 está en la intersección de las líneas 12-23 y 14-43.

Ejemplo 7: Encontrar los CIR del mecanismo de la figura 2.31.

2
' '',/ /
/

34 /''
' -"oc /
/
'
4 3

(a) (b)
Figura 2.31.

Ejemplo 8: En el mecanismo de la figura 2.32, el eslabón 2 es una excéntrica


que gira alrededor de 0 2, trasmitiendo un movimiento de rotación con
rodadura sin deslizamiento al eslabón 3. Este es un rodillo unido en el punto A
al eslabón 4 que se mueve dentro de la guía 1 con movimiento rectilíneo.
Solución: Los CIR conocidos son 14, 12, 23 y 34. El CIR 13 está en la
intersección de 12-23 y 14-43, y el CIR 24 en la intersección 12-14 y 23-34.
14 14
en oo
--
en oo
___ __ ,..
- 1 2 ', 1
1 ·- /
1 , "/t. /
¡ / ·.
' /

4 3
14
enoo
-

14
A--+--f ___ ____ _en
."'!"--+--{ ___oo..,.

(a) (b)
Figura 2.32.
Análisis cinemático de mecanismos planos. 59

Ejemplo 9: Encontrar los CIR del mecanismo de cinco eslabones


representado en la figura 2.33 (a).El movimiento entre el eslabón 2 y 3 es de
rodadura con deslizamiento.

(a) (b)
35i ,
__ , . , ,., --11-·-/¡:
,,.. ,,., 11 1
/ 1
/ 1
/ : 15

3
//
//
1/ normal
:len oo
1
..._
/:/ a2y3 :
1
1
1
1

(e)
Figura 2.33.

2.1.4.5. Aplicación de los C.l.R. al cálculo de la velocidad.

Hemos estudiado el método de las velocidades relativas para encontrar


las velocidades de los distintos eslabones o puntos de un mecanismo. Aunque es
un método sencillo de aplicar, tiene el inconveniente de que para encontrar la
velocidad de un eslabón hay que calcular necesariamente la velocidad de todos
los eslabones que lo unen con el eslabón motor.
El cálculo de las velocidades utilizando los centros instantáneos de
rotación, nos permite calcular directamente la velocidad de cualquier punto del
mecanismo sin necesidad de calcular primero las velocidades de otros puntos.
60 Curso de Teoría de Máquinas.

La figura 2.34 muestra un mecanismo de seis eslabones en el que se


conoce la velocidad del punto A. Para calcular la velocidad del punto D con el
método de las velocidades relativas tenemos que calcular primero las
velocidades de los puntos B y C.

Figura2.34

Con el método de los CIR, no es necesario calcular la velocidad de un


punto que una físicamente dos barras (en el ejemplo anterior, el punto A), sino
que calculando la velocidad del CIR relativo de dos eslabones podemos
considerar que conocemos la velocidad de un punto que pertenece
indistintamente a cualquiera de los dos eslabones.
Es importante resaltar que el CIR se comporta como si perteneciera
simultáneamente a ambos eslabones, por tanto su velocidad debe ser la misma si
la obtenemos en base a uno u otro eslabón.
El proceso completo para el cálculo de velocidades por CIR es el
siguiente:

1) Se identifican los eslabones a los que pertenecen: a) El punto de


velocidad conocida; b) El punto de velocidad desconocida; y, c) El
eslabón de referencia o barra fija. En el ejemplo de la figura 2.34, el
eslabón de velocidad conocida es el 2, el de velocidad desconocida
el 6, y el estático el l .

2) Se hallan los tres C.l.R. relativos correspondientes a las barras


citadas (en el ejemplo anterior, 12, 16 y 26), que estarán alineados
según nos indica el teorema de Kennedy.
Análisis cinemático de mecanismos planos. 61

3) Se calcula la velocidad del C.I.R relativo de los dos eslabones no


fijos (el 26), considerándolo como un punto perteneciente a Ja barra
de velocidad conocida ( por tanto gira alrededor de 12).

4) Se considera la velocidad hallada (V26) como Ja de un punto del


eslabón cuya velocidad queremos hallar. Conociendo la velocidad
de un punto del eslabón (V26) y su centro de giro (16), podemos
encontrar la velocidad de cualquier otro punto del mismo.
2.1.4.6. Aplicación de 1.os CJR a un mecanismo de cuatro ba"as.

La figura 2.35 muestra un mecanismo de cuatro barras en el que se


supone conocido el vector velocidad del punto A (VA) y queremos hallar el del
punto B (Ve). Los pasos a seguir son:

1) Identificamos la barra a la que pertenece el punto de velocidad


conocida, V A· en este caso, Ja barra 2; la del punto que se quiere
haIJar, V e. o sea, la barra 4; y la referencia 1).

2) Situamos los C.I.R. comunes a las tres barras, que serán: 1}, (4' y 2-f.
La línea recta que forman Ja usaremos como línea de abatimiento.

¿A
1
Figura 2.35 './
'1
L\ ;
3) Hallamos la velocidad del polo común a las barras no fijas,
considerándolo un punto de la barra de velocidad conocida, o sea,
hallamos V24 como perteneciente a la barra 2. La figura 2.35 muestra
el cálculo de esta velocidad de forma gráfica. Si la queremos calcular
analíticamente haríamos:
v24 =o 2 - 24J<»i VA =(12 - 23J<»i
Dividiendo y despejando V 24 •
62 Curso de Teoría de Máquinas.

V =(12-24)V
24 ( J2-23) A

4) Traspasamos la velocidad V24 a la barra donde esta el punto cuya


velocidad se quiere hallar, con lo que la traspasamos a la barra 4,
obteniendo gráficamente por triángulos semejantes la velocidad del
punto B. Analíticamente obtendríamos:

Dividiendo y despejando V 8 .

V =V (14-34)
B 24(14-24)

Puede ser necesario hallar las velocidades angulares de las barras. La


velocidad angular de la barra 4 será:

OJ. =úl - - -
(12-24)
m = Vu {J) = V 24
4 2 (14-24) 2 (12-24) 4 (14-24)
2.1.4.7. Aplicación de los CIR a un mecanismo biela- manivela.

Se supone conocido el vector velocidad del punto A (VA) y se quiere


hallar el del punto B (Ve).

1) La barra de la velocidad conocida es la barra 2, la de la velocidad


que se quiere hallar es la 4, mientras que la barra fija es la 1.

2) Los tres C.I.R. correspondientes a las barras encontradas serán: el


12, el 24 y el 14.

3) La velocidad del polo común a las as no fijas tomado como un


punto de la barra de veloci conocida será V 24 como punto de la
barra 2.

V24 V -V (12-24)
VA= (12-23)líJi
24- A{J2-23)

4) Traspasamos la V24 al eslabón 4, donde está el punto del que


queremos hallar/conocer su velocidad. Observamos que todos los
puntos del eslabón 4 tienen una velocidad igual y horizontal, por
Análisis cinemático de mecanismos planos. 63

tanto si conocemos la de un punto del eslabón 4, V24, conocemos la


de B, por tanto: V24 =V 8 •

....
Vs 4 B

Figura 2.36

2.2. Aceleraciones en las máquinas.


2.2.1. Aceleración de un punto.
La aceleración de un punto es la relación entre el vector cambio de
velocidad de dicho punto y el tiempo.

o
Figura 2.37

El punto A se mueve de la posición A1 a la A2 sobre la curva de la


figura y cambia su vector velocidad de vi- -
a v2 .

La relación v/ , o sea, la variación de velocidad entre el tiempo


que tarda en producirse el cambio, es la aceleración media. Si se consideran
64 Curso de Teoría de Máquinas.

tiempos infinitesimales, entonces llV/llt pasa a dV/dt , donde dV/dt es la


aceleración instantánea.

En la figura 2.37 se observa que se cumple que ll V


-
=mn + -nq ,
donde. Como el módulo de V1 es igual al de , podemos afirmar que:

1) nq representa el cambio de módulo (cambio escalar) de la


velocidad del punto A, cuando este pasa de una posición a otra. Su
módulo es la diferencia entre los módulos de V2 y V1 •

mn representa el cambio de dirección de la velocidad V1 , de


- -
2)

fonna que V1 + mn = on . Como ya hemos visto, ;;;; es un vector

con la dirección de V2 , y el módulo de V1 •

Relacionando estos cambios de velocidad, con el tiempo en que se han


producido, obtenemos el vector aceleración media del punto A, al pasar de la
posición A1 a A2.

-A llV mn nq
=-=-+-
m /lt flt flt
Esta aceleración media tiene por tanto dos componentes. Una
responsable sólo del cambio de dirección (",nn/flt) ,y otra responsable del
cambio del módulo de la velocidad (;;;// M).
Podemos calcular los módulos de mn y nq en la figura 2.37:
f1(}
mn=V1 ·2·sen-
2

En el límite cuando tiende a cero, las direcciones de mn y nq son


respectivamente perpendicular y al vector velocidad V 1, o lo que es lo
mismo, y tangencialeS a la en el punto A. Por ello, estos
- - - --
vectores reciben el nombre de aceleración normal y tangencial, A n y A 1 •
Análisis cinemá.tico de mecanismos planos. 65

Los valores de los módulos de estas componentes siguientes:

t:,.8]
2 sen- d8 vi
An = lim v 1
t:.J-+O
[ l:,.t
2 = - ·V =W·V =(1)2 ·R=-
dt R

, . v 2 - v 1 dv d w dR dR
A= hm--=-=-·R+W·-=a·R+W·-
t:.J-+O l:,.t dt dt dt dt
donde: V es la velocidad lineal del punto A
R es el radio de la trayectoria en el punto A.

wes la velocidad angular del radio


a es la aceleración angular del radio
dR/dt es la variación del radio respecto al tiempo.
En resumen, la aceleración de un punto se puede descomponer en dos
componentes:

• La primera denominada n , tiene la dirección


normal a la trayectoria, con el sentido hacia el centro de la misma
(fig.2.38). Esta componente es la __de
del Pll!J:t_Q y __módulo vale:
?
y-
A n ={J)2 ·R=-
R

• La segunda componente, denominada aceleración A' ,


tiene la dirección tangente a la idéntica al
vector velocidad del punto. Su sentido puede ser igual o contrario al
del vector velocidad, dependiendo de que el módulo de esta
aumente o disminuya. La aceleración tangencial es la responsable
del cambio del módulo de la velocidad, y su valor es:
··--- - ···- · -·· --·· ....... . - -·-'-· ·-··--·-··

1:¿! =a· R+ w · dR/ dt


1
__

Si el radio de la trayectoria es constante, dR/ dt es cero, y el valor


de la aceleración tangencial es A' = a· R
Para calcular el módulo del vector aceleración en función de los
66 Curso de Teoría de Máquinas.
r------··
A= (A')z +(An)2
........... ... .

Figura2.38

Por fin, el ángulo que forma el vector aceleración con la dirección


n_Q11nal a la trayectoria viene por: ··-· .... · · ·... ··· ·· __ ,,,

·· A' Ra a
<I> =arctg - =arctg - - =arctg -
An Rol ol \
----------.]
Esta última igualdad sólo es válida en el caso de que el radio sea
constante.

2.2.2. Aceleración relativa de dos puntos cualesquiera.


La aceleración relativa de un punto A respecto al otro B, es la
relación entre el vector cambio de velocidad relativa de un punto respecto al
otro y el tiempo.
Supongamos un punto que se mueve de la posición A 1 a la A2 en el
mismo tiempo que B1 se desplaz.a a B2. La variación de las velocidades de los
puntos A1 y B1 (vA y VB) vendrá dada por los vectores avA y avB (figura
2.39), de forma que en el instante 2, las velocidades valdrán:
Análisis cinemático de mecanismos planos. 67

Figura2.39

Por otro lado, podemos calcular la velocidad relativa VBA en los


instantes 1 y 2, planteando:
En el instante 1 ( figura 2.40a ):

En el instante 2 ( fig1ua 2.40b ):

(vHA +óVHA)=(V11 +óVB)-(vA +óvA)

VeA

(a) (b)
Figura2.40

Si sustituimos el valor de la velocidad relativa VBA , calculada en el


instante 1, en esta última ecuación, obtenemos:
68 . Curso de Teoría de Máquinas.

Quedando finalmente:

L\VBA = L\VB -L\VA

o lo que es lo mismo

Por tanto, dividiendo por el tiempo transcurrido L\t, obtenemos

L\VB L\VA L\VBA


--=--+--
L\t !1t L\t

o lo que es lo mismo AmediaB = AmediaA + AmediaBA, tomando un L\t que tiende a


cero, obtendremos aceleraciones instantáneas:

'AB =AA +ABA

Por tanto, el vector aceleración del punto B es igual a la suma de los


vectores aceleración del punto A más el vector aceleración relativa B respecto
de A. Esta última aceleración a su vez u_m1 normal y otra
tangencial. -· . . . ·-

2.2.3. Aceleración relativa de dos puntos de un mismo


sólido rígido.
Al no variar la distancia entre los puntos de un sólido rígido, el
movimiento relativo entre ellos es un giro de uno alrededor del otro. El vector
aceleración relativa de los dos puntos, B y A, puede desglosarse en dos
componentes:

La componente normal , es siempre perpendicular al vector


velocidad relativa de dichos puntos y dirigida-haclaeI centrodec urvatura dela
trayectoria 'seguida, en este caso, dirigida hacia A (ver figura 2.41).
La componente tangencial lleva la dirección del vector velocidad
- ··- ., "'"º "• ' • •• • • • ' • • ... . . _

relativa. En este caso como la aceleración tangencial tiene sentido contrario a la


angular, la componente tangencial de la aceleración tiene sentido
contrario a la velocidad relativa.
Análisis cinemático de mecanismos planos. 69

Figura2.41

En un eslabón AB que se mueve con una velocidad angular ro, y una


aceleración angular a. (ver figura 2.41), los valores de las componentes normal
y tangencial de la aceleración relativa entre By A, serán:

A/J = AA + fi;A +
- 1
AaA =a/\ AB

El ángulo que forma el vector aceleración relativa-coa- la dirección


nonnal a la trayectoria será:
··-··-·· , ..
A' aAB a
<I> = are tg --1M... = arctg =arctg-2
''!
A;A a/AB {J)

·---
1
1
1
- · -··· -- - - -- --.1

es decir, el ángulo <I> es independiente de la distancia AB, solo depende de la


aceleración y la velocidad angular.
Con estas componentes, podemos calcular la aceleración de B,
una vez conocida la de A:

An = AAA.-i + A -j + {J) /\V BA +a/\ AB


Ar

Para el caso de un sólido rígido que gira alrededor de un centro fijo O,


figura 2.42, el vector aceleración absoluta de un punto cualquiera P del sólido
será la aceleración relativa al punto fijo O.
70 Curso de Teoría de Máquinas.

_,
APo =aAOP
- -

Ap =Ao + A;o + = + A;
p

Figura2.42

2.2.4.- Cálculo de aceleraciones de un mecanismo.


Para explicar el método de aceleraciones relativas, se va a proceder al
cálculo de las aceleraciones en el mecanismo del Ejemplo 1 representado en la
figura 2.43 del que se conocen la velocidad angular Ct>z=20 rad/s (horario), y la
aceleración angular a 2= 150 rad/s2 (antihorario) del eslabón motor, así como los
datos geométricos del mecanismo. Partimos de los resultados del Ejemplo 1:

83 =19,4° =349,4° 84 =100,42° =7,16 'ª'Y. líJ4 =-8,78'0 '1/.


-- -
V A =103, 9i - 60 j
- Vs =77,75l+14,28] VsA =-26,13t+74,32J
- -
Ve =114,4i-3,7j
- -
V CA= 10,53i + 56,3j
-

Figura2.43

Empezamos aplicando la ecuación vectorial que relaciona las


A
aceleraciones de los puntos B y A: 8 = AA + A8 A= AA + A;A +
Análisis cinemático de mecanismos planos. 71

En An ya que son función


de las mientras A' depender serán las incógnitas.

a) Calculamos el vector aceleración del punto A:


El punto A gira respecto al punto fijo 0 2, por lo que la componente
normal del su vector aceleración viene expresada por:
-i j k
_,,
AA = Oh /\ V A = o o -20
103,9 -60 o
-1200t-2078] = 2400cm/ s 2 240º

Se puede comprobar que la dirección de este vector es


perpendicular a VA y su sentido dirigido hacia el centro de
curvatura de la trayectoria de A, es decir, desde A hacia 02.
La componente tangencial del vector aceleración del punto A, viene
expresada por:
-i j k
rz = o o
-1
AA= a2 A 150
6cos60º 6sen60º o
=-779,42t+450] s2 =150º

En este caso la dirección es paralela a la velocidad V A· pero con


sentido contrario, ya que la aceleración angular <Xz es contraria a la
velocidad angular roi. Con esto tenemos definido el punto "a" del
polígono de aceleraciones (figura 2.44).

b) Hallamos la aceleración relativa de B con respecto A:


Al ser el movimiento relativo un giro de B alrededor de A, la
componente normal de la aceleración relativa de B respecto de A,
viene expresada por:
-i j k
o o -
=-532, 13i-187, -
ABA = 01:3 /\ V BA =
- n
7,16 1j
-26,13 74,32 o
Curso de Teoría de Máquinas.

1=564,06cm / s 2
-- = 199,4º
La dirección de este vector es perpendicular a la velocidad VBA con
sentido hacia el centro de la trayectoria de B, es decir, de B a A.
La componente tangencial del vector aceleración relativa entre By
A, viene expresada por:
-i -1 k
-
o
-1

ABA = a3 /\ n = o ª3 = -3,65a3 i +10,;


11cos(19.4º) 11sen(19.4º) o

En este caso su valor depende de a 3, que se calculará más adelante.

c) Hallamos la aceleración de B. Este punto gira con centro 0 4,


por lo que la componente normal de su aceleración será:
-i - k
-n
AB = 014 /\V B = o
1
o -
-8,78 = 125,37i-682,64j -
77,75 14,28 o
IA;I = 694,06cm / s 2 A;= 280,4º

Se puede observar que la dirección de este vector es perpendicular a


Va y con sentido hacia el centro de curvatura de la trayectoria de B,
es decir, de B hacia Ü4.
La aceleración tangencial, viene definida en este caso por la
siguiente expresión:
-i -j k
o o a 4 = -8,85a4 i-1,62aJ
9cos100,4º 9sen100,4º o

Esta componente es función de <X..J, que es la otra incógnita que


necesitamos conocer. Para determinarla sustituimos los velores
obtenidos en la ecuación vectorial de aceleraciones:
Análisis cinemático de mecanismos planos. 73

(125,37l-682,64])+(-B,85a4 l-1,62a4 7)=

(-1200Í-2078])+(-779,42Í +450])+
(-532, 13Í-187, 1])+(-3,65a3 f + 10,38a3 })

Separando las componentes, obtenemos:


125, 37 -8,85a4 = -1200- 779, 42-532, 13- 3,65a3
-682,64-1,62a4 = -2078+450-187,1+10,38a3
Resolviendo el sistema, obtenemos las aceleraciones angulares,
<l3= 58,81 rad/s 2 322,21 rad/s 2, con las cuales calculamos
los valores de las aceleraciones que nos quedaban por determinar:

= -214,657 + 610,48} = 647,08cm / s 2 = 109,37º

-2851,557-522} = 289cm / s 2 190,37º

d) Por último hallamos la aceleración del punto C, mediante la


ecuación vectorial:

De esta ecuación conocemos AA y podemos calcular las


componentes de la aceleración relativa del punto C respecto del
punto A:
-i -j k
-11

AcA = OJJ /\ V CA = o o 7,16 = -403,llÍ +75,39]


10,53 56,3 o
1=410, lcm / s 2 =169,4º

i
-j k
-1
AcA =a3 /\AC= o o 58,81
8cos(349,4º) 8sen(349,4º) o
74 Curso de Teoría de Máquinas.

Con lo que la aceleración absoluta del punto C será:

Ac =(-12ooi-207s])+(-779,42i + 450])+
( -403,lÚ +75,39])+( 86,547 +462,45])

Ac = -22967-1090, 16] IAcl = 2541,66cm / s2 = 205,4°

Una vez obtenidas todas las aceleraciones, podemos representarlas y


obtenemos el siguiente polígono de aceleraciones:

11048

11 AB ·
l.AB

llOiA

Figura2.44

En el polígono de aceleraciones de la figura anterior se define el


triángulo abe como los extremos de las aceleraciones absolutas de los puntos A,
B y C. Igual que cuando se estudió el problema de velocidad, el triángulo abe es
semejante al triángulo ABC.

ab ac be
-=-=-
AB AC BC
Análisis cinemático de mecanismos planos. 75

2.2.4.1. Aplicación al mecanismo biela - manivela.

La figura 2.45 muestra el mecanismo biela-manivela resuelto para el


caso de velocidades en el Ejemplo 2. La manivela tiene una velocidad angular
constante de 1O rad/s en sentido horario. Se pide hallar la aceleración del punto
B de la biela.

trayectoria del
pistón conocida
t; y
J_

Xs

Figura2.45
Partimos de los resultados obtenidos en el Ejemplo 2:

83 = 324,26° ül.3 = 2,64 rad / s


V A= 25, 98f-15] V HA= 10,797+15] V¡¡= 36,78i

Para calcular las aceleraciones, aplicamos la ecuación vectorial que


relaciona la aceleración del punto B con la del punto A:

AH = AA +ABA = AA + A;A + A;IA


a) Hallamos el vector aceleración del punto A:
La componente normal del vector aceleración del punto A, viene
expresada por:

i j k
-n
AA =(J'2 /\V A = o o -
-10 =-150i-259,8j
-
25,98 -15 o
-240º
AnA-

Se puede observar que la dirección de este vector es


perpendicular a VA y con sentido hacia el centro de curvatura de
la trayectoria de A, es decir, de A hacia 0 2 •
76 Curso de Teoría de Máquinas.

La componente tangencial del vector aceleración del punto A, vale


cero, ya que en este caso ai=O.

b) Hallamos la aceleración relativa de B respecto de A:


La componente normal del vector aceleración relativa de B respecto
de A, viene expresada por:
- -
1
-
k
-
l
-
= = o o
-n
ABA {Üj /\V BA 2,64 = -39,6i + 28,49 j
10,79 15 o
IA:..1=48,78cm/ s2 A;A =324,27º

La dirección de este vector es perpendicular a la velocidad VBA con


sentido hacia el centro de la trayectoria de B, es decir, de B a A.
La componente tangencial del vector aceleración relativa de B
respecto de A, viene expresada por:
-i -j k
/\ '3 = o o
- 1 - -·
AnA = a3
7 cos ( 324, 26º) 7 sen ( 324, 26º) O

= 4,09a3 i + 5,68a3 j
- ·1 - -
AnA

En este caso para conocer su valor tenemos que hallar a 3•

c) Para calcular la aceleración del punto B, hemos de tener en


cuenta que este tiene un movimiento de traslación pura según la
trayectoria definida por la recta horizontal xx'. La dirección de esta
aceleración coincidirá con la de la trayectoria, por lo que será:

Sustituyendo los valores anteriores en la ecuación An = AA + :


A8 l =(-lSOÍ-259,8])+ (-39,67 + 28,49 J)+ ( 4,09a3l J)
Y separando las componentes de los vectores, se obtienen las siguientes
ecuaciones algebraicas:
Análisis cinemático de mecanismos planos. 77

A 8 =-150-39,6+4,09a3
O= -259,8 + 28,49 + 5,68a3

De donde obtenemos la aceleración angular, a 3= 40,72 rad/s 2 y el


módulo de la aceleración de -23,04 cmfs2, con lo cual los valores de las
aceleraciones que nos quedaban por determinar serán:

An = -23,047 IA 1=23,04cm / s
8
2

Una vez obtenidas todas las aceleraciones, podemos representarlas


en el siguiente polígono de aceleraciones:

Figura2.46

2.2.5.- La componente de Coriolis de la aceleración.


Siempre que s_e _u na trayectoria definida
sobre !:!n Y si el la aceleración de
- ·---
un punto cualquiera del primer cuerpo relativa a un punto coincidente del
seiunoo- ·cuerpcr--teñora;- .además .de º fas--compc»neñtes.. y tangencial
esttidiadas-hastaahora, nueva, denominada aceleración de Coriolis ..
- ,_· ·- - ·· · ····----·-···--
En la figura 2.47 el eslabón 3 representa una deslizadera que se mueve
con trayectoria rectilínea sobre la línea 0 2F del eslabón 2. El punto P3 del
eslabón 3 se encuentra sobre el punto P2 del eslabón 2, de forma que los dos
coinciden en el instante representado en la figura.
78 Curso de Teoría de Máquinas.

1
1
1
1
2
1

Figura2.47

La aceleración de P3 se puede calcular como:

Pues bien, la aceleración relativa AP3P2 tiene, además de las


componentes nonnal y tangencial estudiadas hasta ahora, una nueva
componente denominada aceleración de Coriolis:
-n -1 -e
AP3P2 = AP3P2 + AP3P2 + AP3P2
Para demostrar la existencia de esta nueva componente, nos fijamos
en la figura 2.48 donde la deslizadera 3 se mueve con velocidad relativa
constante sobre el eslabón 2 que a su vez está girando con velocidad angular
constante, donde:
P3 es un punto de la deslizadera 3 que se mueve a lo largo de la
trayectoria OF del cuerpo 2.
P2 es un punto del cuerpo 2, fijo en el camino.
P3, P2 son coincidentes en este instante.
La velocidad angular del cuerpo 2 es roi y por tanto también es la de
la trayectoria. La velocidad de P3 relativa a P2 es V P3P2·

En un intervalo de tiempo ••dt", la línea OF rotará un ángulo "d0" y


pasará a la posición OF'. Durante ese mismo intervalo de tiempo el punto P2 se
mueve hasta P2'. Además f3 se ha movido hasta P3' y ese desplazam iento puede
ser considerado como la suma de los desplazamientos P2P2', P2'B y BP3'.
Análisis cinemático de mecanismos planos. 79

2 f
I
I

I
. /

' I
: I

cri
Figura2.48

El desplazamiento P 2P2' se realiza con velocidad constante ya que OP2


y IDi son constantes. También P2'B se realiza con velocidad constante porque
VP3P'2 es constante. Sin embargo, se mostrará como el desplazamiento BP3' es el
resultado de una aceleración en esa dirección.

Pero, P2'B =V P3P2 dt y d0 = IDi · dt con lo que, entonces:


Arco BP3' = VP3P'2 · IDi · (dt)2
La velocidad de P 3, perpendicular a la línea OF, y su valor es OP3 · roi.
Como O>i es constante y OP3 se incrementa en una proporción constante, la
velocidad de P3, perpendicular a la línea OF, se incrementa en un radio
constante. Un desplazamiento con aceleración constante viene dado por la
expresión:

1 2
ds=-A(dt)
2
1 2
Entonces: Arco BP'3 = -A(dt)
2

Por tanto:

Finalmente: A=2 VP3P2 {J)z


80 Curso de Teoría de Máquinas.

donde A se denomina componente de Coriolis de la aceleración del punto P3,


en honor del celebre matemático francés del siglo XIX. La componente de
Coriolis de la aceleración es un vector perpendicular al vector velocidad
relativa, cuya dirección y sentido son los del vector VP3P2 girado 90º en el
sentido de roi. y puede expresarse vectorialmente como:

Ji= 2. (aii "v P3P2)


El caso general de movimiento relativo de dos cuerpos en un plano se
muestra en la figura 2.49.
Aquí, de nuevo, P2 es un punto del sólido 2 y P3 es un punto del
eslabón 3 que tiene un movimiento relativo respecto al cuerpo 2.

Figura2.49

La aceleración absoluta del punto P3 es: Ap3 = AP2 + AP3P2


o bien,

A-nP3 + A-,P3 =A-nP2 + A-,P2 + A-nP3P2 + A-,P3P2 +AcP3P2


donde la componente de Coriolis es parte de la aceleración relativa de P3
respecto a P2, Y viene representada por:

= 2. (M. /\V P3P2)


Análisis cinemático de mecanismos planos. 81

La trayectoria de P 2 es un círculo de radio OP2. Por tanto, los vectores


aceleración normal y tangencial del punto P 2 valen (figura 2.49):
-n
=ü>i /\V n =a2 /\ OP2
-1 - -
AP2 An

El movimiento de P 3 relativo al cuerpo 2 se produce a lo largo de la


trayectoria representada con línea discontinua en la figura 2.49. Las
componentes normal y tangencial de la aceleración de P 3 relativa a P2 son
normal y tangente a la trayectoria en el instante considerado y valen:

= a, /\ CP
-1 - -
APJn
donde CP es el radio de curvatura de la trayectoria en el instante considerado.
2.2.5.1.-Aplicación a un mecanismo de retorno rápido.

En el mecanismo de la figura 2.50 el eslabón 2 es el motor. Se pide


hallar la velocidad y aceleración angular del eslabón 4. Los datos de las
longitudes de las barras y la velocidad angular ro 2, son los mismos que en el
Ejemplo 3. La aceleración angular a 2del eslabón motor es cero.
e

Figura2.50

Partimos de los resultados obtenidos en el Ejemplo 3:

84 =115,08° ltl¿ =10 'ª'fs W4 =7,/9'ª'fs

V A2 = -10, 267 - 28, 19] VA4 =-19,27-9]

VA2A4
-
=8,95i-19,19j
- Ve =-267-12,17]
82 Curso de Teoría de Máquinas.

Para calcular las aceleraciones, planteamos la siguiente ecuación:

+ = + + + +
A continuación estudiamos el valor de cada componente, empezando
por la aceleración del punto A1:
-l - k
(1 \ J
-n
AA2 =(J)2 /\ V A2 = o o -
10 =281,9i-102,6j
-
-10,26 -28,19 o
=340º
-1 -
AA2 = a2 /\ ri =O
De la aceleración del punto A. conocemos:
-i - k
'¡ J
-n
AA4 ={J}4 /\V- A4 = o o - -
3,19 = 28, 7 li - 61, 23 j
-19,2 -9 o

11
- -
' ' i j k
/\ = o o a4 =-6,oía4 t-2,s2aJ
0 4 Acos(l 15,08º) 0 4 Asen (I 15,08º) O

Estudiamos ahora el valor de las componentes de la aceleración


relativa del punto A 2 respecto al punto A..
-n
La componente normal AA2A4 =O ya que el movimiento relativo del
punto A 2 respecto al sigue una trayectoria rectilínea, y la componente
tangencial tiene la dirección la barra 4. Por lo tanto:
7.
=fSj:os (115, 08° )i + (115,08º)]
Por último calculamos la componente de la aceleración de Coriolis:
Análisis cinemático de mecanismos planos. 83

-i -j k
= 2. (m4 "v A2A4) = 2. o o -
3,19 =122,43i+57 ,1j
-
8,95 -19,19 o

La ecuación vectorial de aceleraciones viene expresada por:

( 281,97-102,6 ]) = ( 28, 7IÍ-61,23]) +(-6,02a47-2,82a4 ]) +

( cos(l 15,08º)7 + (115,08º) ]) + ( 122,437 + 57, l])

Y separando las componentes, obtenemos las siguientes ecuaciones:

281,9 = 28, 71-6,0Za4 + + 122,43

Obtenemos así el valor de la aceleración angular °'4=-11,56 rad/s 2 y el


valor del módulo de la aceleración relativa = -145, 63 cm/s 2 • Quedando
por lo tanto el valor de las aceleraciones:

= 61, 737 -131, 9] I= 145, 63cm I s 2 = 295, 08º

Para calcular la aceleración del punto C:

i j k
-n
Ac = W4 /\ V e = o o 3,19 = 38,827 -82, 94]
-26 -12,17 o

s2 =295,08º

i
-j k
-1
Ac =a4 "04 C =
- -
O O -11,56 =94, 23i- + 44, lj-
0 4 Ccosl 15,08º 0 4 Csenl 15,08º o
84 Curso de Teoría de Máquinas.

Una vez obtenidas las aceleraciones se representarán en el polígono


de aceleraciones (ver figura 2.51).
1 / }.. \
\ 'J
o

--
At/12A4

Figura2.51

2.3. Ejercicios resueltos. ( 6)


Ejemplo JO.En el mecanismo de la máquina amasadora del Ejemplo 4, calcular
-la del punto C por el método de los C./.R., conocida la velocidad del
punto A. Calcular la aceleración del punto C, sabiendo que el motor se mueve a
velocidad angular constante w 2 =10 rad/s es decir con a2=0.

....
....

e
(a) (b)
Figura2.52

Empezamos calculando la velocidad del punto C por el método de tos


C.l.R. Como el punto de velocidad conocida A pertenece al eslabón 2 y 3 Yel
punto C pertenece al eslabón 3. Por lo tanto hay que encontrar los centros
instantáneos de la tema (1, 2 y 3), es decir (1 ,2), (1,3) y (2,3). Estos centros Jo
encontramos en la figura 2.53
Análisis cinemático de mecanismos planos. 85

Figura2.53

Para el cálculo de la velocidad, en primer lugar obtenemos la


velocidad del centro instantáneo (2,3), como perteneciente al eslabón 2:

Esta misma velocidad pero referida al eslabón 3, sería:

Una vez conocida la velocidad angular del eslabón 3, obtenemos la


velocidad del punto C, sabiendo que V A= 70cm/s (ver ejemplo 4):

A04
(13-23 ) =--=24,289cm
senµ

V
= A ) - 2,88rad / s
(13-23

Ve +AC 2 -2 · (13-23}AC.cos83

Ve =114,4cml s .
86 Curso de Teoría de Máquinas.

Para el cálculo de aceleraciones, partimos de los resultados obtenidos


en el Ejemplo 4:

Vm =Vo304 =-31,52l+49,53}
-
V e = 51, 03i + 102, 45 j
-
-
VmA =-31,68i-20,16j
- - -
V CA= 51,03i -32,45j
-
Empezamos calculando la aceleración del punto 0 3 del eslabón 3, que
en ese instante coincide con el 0 4 • Podemos escribir su aceleración en función
de la aceleración del punto A o en función de la del punto Ü4.

=A; + + A;;3A +

= + + +
En estas ecuaciones los valores de la aceleración =O, ya que la
aceleración angular del eslabón 2 es cero. La aceleración Ao =O, porque el
4

punto Ü4 es fijo, y la aceleración =O, debido a que el movimiento


relativo del punto 0 3 respecto al 0 4 sigue una trayectoria rectilínea.
Las componentes de aceleración restantes, tienen los siguientes
valores:
-i -j k-
- -
AA =(Jh /\ V = o o lO =-700i
--n
A

o 70 o

=700cm/ s 2 1800
-i - -
k
J
- n
AmA =OJJ /\ V mA = o
- -
o 2,88 = 58,06t-91,24]
- 31,68 -20,16 o

AnJJ•I=
I "("
I08,15cm/ s2 A"<J3A -302
- '
47º
Análisis cinemático de mecanismos planos. 87

-j k
_, - -
AmA = aJ /\ A0 = 3 o o a 3 =-1
A03 cos(122,47º) A03sen(122,47º) O

Las componentes de aceleración relativa tendrán los siguientes


valores:

A:nu4 = A;n04 cos ( 122, 47º) 7+ A;,304 sen ( 122,47º) J


i j k
= 2 ·{ /\ v0304 ) = 2. o o -
2,88 =-285,29i-181,56j
-
-31,52 49,53 o

Igualando las dos ecuaciones vectoriales que definen el valor de la


aceleración del punto Ü3, e introduciendo los valores calculados, obtenemos:

{-1007) + ( 58, 067 - 91, 24}) + (- l la37- 7a 3 ]) =


(--0,54A;,304 7 +0,843A;,304 J) + (-285,297-181,56})

Separando sus componentes:

-700+58,06-1 la3 =--0,54A;n04 -285,29


-91,24-7a3 =0,843A;, 304 -181,56

Obtenemos un valor para la aceleración angular a.3=-19,3 rad/s y el


módulo de la aceleración relativa tangencial A;n 04 = 267,37 cm/ s 2 • Por último
para calcular la aceleración de C, aplicamos la siguiente ecuación:

Ac
Las aceleraciones relativas pueden ser halladas;

i
-j k
- ·n
o o - -
2,88 =-93,46i + 146,97 j
AcA = lV.3 /\V CA =
51,03 32,45 o
88 Curso de Teoría de Máquinas.
-i -J k
o o -19,3 =-341,94l-217,59]
11, 27 -17' 71 o
Por lo tanto la aceleración de C, vale:

Ac ={-700-93,46-341,94)7 +{146,97 -217,59)]


.-....
IAcl = 1137,6cm/ s2 Ac =183,56º
Una vez resuelto el problema de aceleraciones, podemos representar

-
los vectores obtenidos y dibujar el polígono de aceleraciones:

Figura2.54

§je.mpk¿1l_ La figura 2.55 representa un mecanismo que es parte de una


máquina calculadora para realizar multiplicaciones y divisiones. En el instante
mostrado, sabiendo que 0 2A=l cm, 0 28=0,5 cm, que la entrada de la
calculadora (x) es igual a 0,25 cm y que el eslabón 2 se mueve con velocidad
angular constante de 1 rad/s en sentido antihorario. Calcular: a) La, constante
(k) por la que hay que multiplicar la entrada (x), para obtener la salida (y), es
decir, cuanto vale k en la ecuación y = k·x. b) Vector velocidad de los puntos
A, B, C y D por el método velocidades relativas. c) Vector aceleración de C. d)
Vector velocidad del punto C por método de los C./.R utiliza,ndo la velocidad de
A calculada en el apartado b).

a) Calculando x e y en función de 02:

y 02A 2
La constante k vendrá dada por: k =- == =
X 02B
Análisis cinemático de mecanismos planos. 89

t
.y
'
6

"' 1
"O !

rr. :
·I ! as
><

¡...--- 1

J 1 cmi----..1·
! -- o
.4 1
r'l'l' .( ' VAs=Vc
'" Figura2.55

b) Para calcular la velocidad de A, necesitamos conocer 02 :

y =k · x= 2·0,25cm =0,5cm y=l · sen82 =arcsen( 0 ; 5 )=30º

Planteamos ahora la relación entre la velocidad del punto As y la de un punto


A 6, que coincide en ese instante con él pero que pertenece al eslabón 6,

V AS = V A6 +V ASA6
Obteniendo en este caso los siguientes valores en las velocidades:

i j k
V AS= (JJi /\ 02A = o o - -
1 =-0,5i +0,866j
1cos30º 1sen30º o

- =
VA5A6 VA5A6
-
j
es un punto del eslabón 6 con un movimiento rectilíneo con
dirección horizontal. El movimiento relativo entre los puntos As y es
90 Curso de Teoría de Máquinas.

también un movimiento rectilíneo pero en la dirección vertical. Introducimos


estos valores de las velocidades en la ecuación original:
- - -
-0,Si +0,866 j = VA6i + VASA6 j
-
Separando las componentes obtenemos directamente las incógnitas:

VA 6 =-0,Sl jvA61= O,Scm / s -V,::= 180º


VA 5A6 =0,866} IVA5A6 I =0,866cm / s V:,: = 90º
El eslabón 6 que se mueve con un movimiento rectilíneo de
traslación, por lo que todos sus puntos tienen la misma velocidad. Como el
punto C pertenece a este eslabón, su velocidad valdrá:

Ve =VA6 =-0,Sl IVcl=0,5cm/ s =180º

Para el cálculo de la velocidad del punto D, procedemos de forma


similar. Primero tenemos que calcular la velocidad del punto B:

V 03 = V 84 +V 8384
Donde las velocidades vienen expresadas por:
-l -j k
- ·-
Vs3 =M A0 B= 2 O O 1 =0,43i+0,25j
- -
0,5cos300º 0,5sen300º O

-
v8384
-
= v8384 i

Introduciendo estos valores en la ecuación original obtenemos:


- - -
0,43i +0,25j = V84 j + V0384 i
-
Por lo tanto las velocidades serán:

v8384 = 0,437 IVB3841=0,43cm / s VB3B4 =Oº


Como el punto D pertenece al eslabón 4 que se tiene un movimiento
rectilíneo, su velocidad valdrá:
Análisis cinemático de mecanismos planos. 91

...-..
=V114 =0,25} 1Vvl=0,25cm/ s V0 =90º

Una vez obtenidas las velocidades, las podemos representar en el


polígono de velocidades (ver figura 2.55).

c) Para el cálculo de la aceleración del punto C, comenzamos con


la siguiente ecuación, que relaciona las aceleraciones de los puntos A5 del
eslabón 5 y del eslabón 6:
-n -n -n -e
= AA6 + AA6 + AA5A6 + AA5A6 + AA5A6
-1 -1 -1
AAs +A As

Las componentes de las aceleraciones vienen expresadas como:


-i -j k
- - _,
o
-n
A AS = Oh. A V A5 = o 1 = -0,866i-0,5 j AAS =0
-0,5 0,866 o
=O =o
Obteniendo la siguiente ecuación:
- -
-0, 866i-O, 5 j = AA6i + AA5A6 j
- -
Despejando las componentes se obtienen los siguientes valores para las
aceleraciones:

-
AA5A6 =270º
Como el punto C pertenece al eslabón 6 que se mueve con un
movimiento de traslación rectilíneo, la aceleración del punto C vale:

Ac =AA6 = -0,8667 IAcl =0,866cm / s 2 -


Ac =180º
Una vez obtenidas las aceleraciones podemos representarlas según el polígono
de aceleraciones (ver figura 2.56).
92 Curso de Teoría de Máquinas.

as
Figura2.56

d) Para el cálculo de la velocidad del punto C por el método de los


C.l.R., procedemos calculando los centros instantáneos de los eslabones 1
(eslabón fijo), 2 (eslabón al que pertenece el punto A) y 6 (eslabón al que
pertenece el punto C).
¡ (1 ,6)•
LLLL " 1

TJl',7:/
1

6 '
1
1
1
1

:'
1
1
1
'
1 (5,6)•

, 2

________ j (1,4)-

(3.•>-

Figura2.57

Una vez calculados los tres centros instantáneos ( 1,2), ( 1,6) y (2,6), se
procede al cálculo de la velocidad del centro instantáneo (2,6). El punto (2,6)
pertenece en ese instante aJ eslabón 2 y 6, por lo tanto como punto del eslabón
2. gira con centro en 0 2 y tendrá una velocidad:
VA =ltlz ·(12-A)
Análisis cinemático de mecanismos planos. 93

V 1
v26 = A ·(12-26)=-·0,5=0,Scm/ s
(12-A) 1

Por otra parte el centro instantáneo (2,6), también pertenece al


eslabón 6 que tienen un movimiento de traslación rectilíneo, y todos sus puntos
tienen la misma velocidad. Por lo tanto el módulo de la velocidad de C es:
Ve =V26 =0,Scml s
Con dirección y sentido como se muestra en la figura 2.57.

Fjef!H?IO 12. La figura 2.58 representa un mecanismo de yugo escocés que es


empleado ;;¡la línea de producción de una cadena de montaje. Para el instante
indicado, donde el ángulo 92=60º y la velocidad angular del eslabón 2 es
constante y vale <üi=l rad/s en sentido horario. Calcular:a) la aceleración del
punto C. b) la velocidad del punto C por el método de los C.l.R., conociendo la
velocidad del punto B.(DATOS: 0 2A=l m, 0 2B=l,2 m)

Figura2.58

a) En primer lugar calculamos las velocidades, para ello aplicamos Ja


siguiente ecuación vectorial:

V A3 = V A4 +V A3A4
A continuación obtenemos las expresiones de cada una de estas
componentes. Empezamos calculando V A3 sabiendo que 0 2A forma 1500 con
la horizontal y ro2 =- 1 rad/s.
94 Curso de Teoría de Máquinas.

- -J k
- - -
l
-
VA3=0Ji/\02A= o o -1 = O,Si +0,866j
lcos150º lsen150º o

la trayectoria del eslabón 4 forma l 7CJ1 con la horizontal, por lo que:

VA 4 = VA 4 cos{170º)l + VA 4sen {170º)]

y el moviendo relativo de A 3 respecto de At sigue una trayectoria rectilínea que


forma 8CJ1 con la horizontal, por lo que:

VA3A4 = VA3A4cos{80º)l + VA3A4sen {80º)]

Sustituyendo estos valores en la ecuación de velocidades relativas:

o.si +0,866] =-0, 985VA4¡ +O, 174VA4] +O, 174VA3A47 +O, 985VA3A47
Y separando las componentes de los vectores obtenemos las dos
ecuaciones algebraicas siguientes:
0,5 = -0, 985VA4+O,174VA3A4
0,866=O,174VA4 +O, 985VA3A4
Obtenemos así el valor del módulo de la velocidad del punto A¡,
VA4 = -0,34 mis y el módulo de la velocidad relativa VA 3A4 =O, 94 mis,
quedando el valor de las velocidades:
- - - ..-...
v.o\4 =O, 335i - O, 059 j IVA 4 I=O, 34 m I s VA 4 = 350º

VA 3A4 =O, 1637 +O, 925] I


jvA3 A4 =O, 94 m Is = 800

Y como el eslabón 4 tiene un movimiento rectilíneo de traslación, la


velocidad del punto e es la misma que la del punto At.

Ve =0,3357-0,059} 1Vcl=0,34ml s Yc =350º


Representando las velocidades obtenemos el polígono de velocidades
que se nwestra en la figura 2.58.
Para el cálculo de la aceleración aplicamos la siguiente ecuación:

A.u =AA4 + AAJA4


Análisis cinemático de mecanismos planos. 95

Donde las componentes de las aceleraciones vienen expresadas como:


-i -j k
-n
A,<J =Oh /\V A3 = o o - -
-1 = 0,866i-0,5j
0,5 0,866 o
-1
AAJ =0

AA 4 = AA 4 cos(170º)t + AA 4 sen {170º)]


AA 3 A4 = AA 3 A4 cos ( 80º) 7 + AA 3 Aéen ( 80º)]

Sustituyendo en la ecuación de aceleraciones relativas:

Y separando las componentes y resolviendo las ecuaciones se obtiene:

0,866 = -0, 985AA4+O,174AA3A4


-0,5=O,174AA4 +O, 985AA3A4

AA4 =0,9267-0,163] IAA 4l=0,94 mi s 2

AA3A4 = -0, 0597 - O, 335] IAA 3 A4I = 0.34 m I s 2 -


AA3A4 = 260º

Y como el eslabón 4 tiene un movimiento rectilíneo de traslación, la


aceleración del punto C es la misma que la del punto At.

Ac =O, 9267-0, 163] IAcl =0,94 mi s 2 Ac = 350º


Representando las aceleraciones obtenemos el siguiente polígono:

ºNAA4=Ac -- 84

AA;A4
3
83

Figura2.59

b) Calculamos ahora la velocidad del punto C por el método de los


C.l.R. Como la velocidad conocida pertenece al eslabón 2 (punto B), y la
velocidad que queremos determinar pertenece al eslabón 4 (punto C), tenemos
96 Curso de Teoría de Máquinas.

que determinar los centros instantáneos de los eslabones 1, 2 y 4, es decir (1,2),


(1,4) y (2,4). Estos centros están determinados en la figura 2.60.

Una vez tenemos los centros instantáneos calculados procedemos en


primer lugar al cálculo de la velocidad del centro (2,4). Como punto
perteneciente al eslabón 2, gira con centro en 0 2 y tiene una velocidad:

V8 = liJi -(12 - B) = 1, 2 m I s

V8 12 -
V24 = -(12-24)=-'- · 0 2 A ·sen(20º) = 0,34 mis
(12-B) 1,2

Y como todos los puntos del eslabón 4 tienen movimiento rectilíneo


de traslación, el centro instantáneo (2,4) nos da la velocidad de cualquier punto
del eslabón 4. La velocidad de C, será:

Ve =V24 =0,34 mis


Con dirección y sentido como se muestra en la figura 2.60.

(1,4)-

(3.4)-

-+ :
V2•f
--------'

Figura2.60

..EJe"!Plo !J. la figura 2.61 representa un '!'ecanismo de con las


siguientes dimensiones: 0204= 25 mm, 02A= 30 mm, AB= 50 mm, 048= 0 4C=
45 mm y CD=50 mm. Se desea calcular la velocidad del punto D del pistón
para la posición Bi= 225º y velocidad lí>i= 80 rpm del eslabón motor por el
método de los C.J.R.
Análisis cinemático de mecanismos planos. 97

Figura2.61

Consideramos que el punto D de velocidad desconocida está en el


eslabón 6 (también se puede considerar_que está en el 5), y el punto de
velocidad conocida A pertenece al eslabón 2 (también es un punto del 3).
Hallaremos los centros instantáneos de los eslabones 1, 2 y 6, por lo que
tenemos que determinar los centros (1,2), (1,6) y (2,6).
,/

6 3

--
Yo ,,.,.. ,. ,.,,-
1
1
1 16
I enoo

Figura 2.62

La determinación de los centros se muestra en la figura 2.62. Por


tanto la velocidad del punto D, será:

VA =ali -(12 - A)

VA -(12-26)
(12-A)
98 Curso de Teoría de Máquinas.

Y como todos los puntos del eslabón 6 tienen la misma velocidad:


V
v 0 = V26 = A • (12 - 26)
(12-A)

Con dirección y sentido como se muestra en la figura 2.62.

Ejemplo 14. El mecanismo de la figura 2.63 representa la segunda inversión de


la-::adenacinemática de deslizadera, donde la trayectoria de deslizamiento es
un arco de circunferencia de radio R=24,4cm. El mecanism o tiene las
dimensiones siguientes: ri=02P=JO cm, 0204= ri=14,85cm. Se supone que el
eslabón 2 gira con velocidad angular constante de 12 rad/s en sentido horario y
que en el instante mostrado Oi.=180". Se pide, hallar la velocidad y la
aceleración del eslabón 4. Considerar que en ese instante el punto Q del
eslabón 4 está superpuesto con el punto P, extremo del eslabón 2.

\ \ N'
\

C R
-............ --
\
\
--
\
\
\
\
\
\
\
\

R\

Figura2.63

Empezamos resolviendo el problema de posición por el método


lrigonométrico. En el triángulo Ü402P, aplicando el teorema del coseno:

r4 = 'i2 + rl - 2 · 'i · r2 · cos 90° = 17. 9cm


Análisis cinemático de mecanismos planos. 99

Proyectando r4 sobre el eje X:

r4 • cos( 84 -180") = r2

84 =180º+arccos(J.Q_) = 236,06º
17,9

En el triángulo 0 4QC, aplicando el teorema del coseno:

2R2 _ r.2J
r42 = Rz + R 2 - 2R 2cos <l> <l> = arccos ( 2R 2 = 43, 04º
4

2p + <l> = 180º P= 1802º-<l> = 68, 48º


En la figura se observa que la dirección de la normal a la trayectoria
NN' viene definida por 0NN' = 04 - 180" + = 124,54°, y la dirección de la
tangente a la trayectoria por 0-rr· =04- 180º + - 90º = 34,54º.
Aplicando el método de las velocidades relativas a los puntos P y Q:
- -
VP =VQ +VPQ
-

donde la velocidad absoluta del punto P extremo del eslabón 2 será:

j k
o o -12=120j
10cosl80º 10senl80º o

y la velocidad V PQ tendrá la dirección tangente a la trayectoria que describe el


eslabón 3 cuando se desliza sobre la guía del eslabón 4, mientras que su módulo
será una de las incógnitas del problema de velocidad:
-
V PQ = VPQ ( cos 81T' i + sen87T' j)
-

Dicha velocidad relativa también se puede expresar como el


producto vectorial de la velocidad angular de R por el vector definido desde el
centro de curvatura C hasta la posición del punto P.

V PQ = OJR /\ CP
La velocidad de Q será:
100 Curso de Teoría de Máquinas.

-i -j k
-
VQ =tü4 A04Q= o o <»4 = 14,85@4i-l0@4j
- -
r4 cos84 r4sen84 o
Introduciendo cada vector en la expresión de las velocidades relativas
y separando sus componentes, obtenemos el sistema de dos ecuaciones con dos
incógnitas, ro4 y VPQ siguiente:

0=14,85m4 +0,823VPQ} VPQ =106,96cm/ s}


120:;:-10m4 +0,561VPQ tü4 =-5,94rad / s

con ello las velocidades de Q y PQ, cuyos argumentos ya son conocidos, serán:

VPQ =88,Ü +60,64} ¡v PQ' = 106,96cm / s;


vº =-88,2Ü+59,4] jvº'
.-....
= 106,33cml s; VQ = 146,06º

En la figura 2.64 se encuentra construido el polígono de velocidades


llevando los vectores velocidad absoluta a partir de un punto del plano.

Figura2.64

Una vez definido el vector VPQ podemos calcular que será


necesario para resolver el problema de aceleraciones.
Análisis cinemático de mecanismos planos. JO/

-i -j k
V PQ =WR /\ CP = o {J)R o
Rcos(ONN'+180º) Rsen(ONN'+180º) O

-{J)R · R · sen304, 54ºi + {J)R · R · cos 304, 54º] =88, Ü+ 60, 64]

88•1 =4,38rad / s
despejando se obtiene: R · sen304,54º
Finalmente resolvemos el problema de aceleraciones. La velocidad
angular del eslabón 2 es constante, por lo que su aceleración angular es nula.
Planteando la expresión vectorial de aceleraciones relativas entre P y Q:

Ap = ,.\ + APQ; A; = + + + A;Q +


Y analizando cada vector de la expresión tendremos:

i j k
,4; =0>i /\ v p = o o -12 = 1440i
o 120 o

La aceleración normal de Q será:


-j k
=352,62i- +523,97 -j
l

o o 5,94
-88,21 59,4 o

La aceleración tangencial de Q será:

i j k
=ll4 A04Q= 0 0 a4 =l4,85a4-i-10a4-j
17, 9 · cos236, 06º 17, 9 · sen236, 06º o

La aceleración nonnal de PQ será:


Curso de Teoría de Máquinas.
102
-i -J -
k
- -
A;Q =WR ¡\VPQ = o o 4,38 =-265,62i + 385,9 j
88,l 60,64 o
-n 1=468,lcml s 2 ; ---
A;Q =124,54º
1APQ

La aceleración tangencial de PQ será:


- j k
l
-
=llR ACP= o o ªR = 20,laRi +13,83aRj
24,4·cos304,54º 24,4·sen304,54º o

Y la aceleración de Coriolis de PQ será:


-i -
J k
A;Q =2(<04 ¡\V PQ) =2 o o -5,94 = 720,45l-1046, 7]
88,1 60,64 o

s2 ; =304,54º

Sustituyendo estos valores en la expresión de la aceleración relativa Y


separando las componentes, obtenemos el siguiente sistema de dos ecuaciones
con dos incógnitas, <lR y a..:
1440-352,62+ 265,62-720,45=14,85a4 + 20,laR} a 4 =14, 77 rad I s 2 }
-523,97-385,9+ 1046, 7=-1üa4 +13,83aR aR = 20,56rad 1s2
Finalmente obtenemos los vectores aceleración tangencial Q y PQ:

A:, =219,33l-147,7] s2 ; =326,06º

=413,267+284,34] s2 ; =34,54º

Quedando definido el polígono de aceleraciones en la figura 2.65.


Análisis cinemático de mecanismos planos. 103

Figura2.65

Ejemplo 15. Realizar el análisis cinemático completo de la prensa de


palanca de la figura 2.66, cuando 8z=241° y w 2 =10 radls en sentido
antihorario. La.s dimensiones del mecanismo se encuentran en la figura.
Utilizar los métodos de las velocidades y aceleraciones relativas.
y

= =
02A r2 1,4 cm
AB = r3= 3,5 cm
=
048 1,6 cm
=
X04 -3,1
Y04 = -1,6 cm
04C = r4= 3,7 cm
CD= rs= 5 cm
=
OsD 1,2 cm
XOs= Ocm
YOs =-2,8 cm
OsE = 1,5 cm
B = 67,51!
EF =r1= 2,3 cm

Figura2.66

Antes de realizar el cálculo de las velocidades, es necesario resolver el


problema de posición de los eslabones. Para ello usamos el método
trigonométrico que está desarrollado en el Anexo l.
104
------·· Curso de Teor(a de Máquinas.

Empezaremos realizando el análisis de la posición del mecanismo de 4


barras situado entre los puntos fijos 0 2 y 0 4 (figura 2.67).

1j +YJ4 +1,62 =3,49cm

81 =180º+arctg( Yo 4
Xo4
J=207,3º
En el triángulo aplicando el teorema del coseno:

s = 1j2 + rf -21jr2 cos( 82 -81 ) = 2,45cm


y

Figura2.67

y el teorema del seno en el mismo triángulo

r2sen ( 82 -81) =s·sena => a=arcsen ( 1, 4sen(33, 7°)) =18,47º


2,45

p= 81 -180°-a=27,3º-18,47º=8,83º
Aplicamos ahora el teorema del coseno en el triángulo
Análisis cinemático de mecanismos planos. 105

(04 8) 2 +r32 -2 · s · r3 cos(<l>)

J
<l> =arceas ( 2•45 2 + 3•52 - l, 62 = 23,81º
2· (2,45)· (3,5)

por tanto:
83 =180°+P +<1> = 1800+8,83º+23,8 Iº= 212,64°
Finalmente aplicamos el teorema del seno en el triángulo

s:
u= 180°-arcsen (3,5sen(23,81º)l =117,980
1,6

obteniendo

84 = 360º+P-ó= 360º+8,83°-111,98º= 250,85º


Seguiremos realizando el análisis de la posición del mecanismo de 4
barras situado entre los puntos fijos 0 4 y 0 6 (ver figura 2.68).

'i. =
0

X 04 -X 06 ) 2 +( Y04 -Y06 ) 2 = = 3,32cm

81' = arctg (Y.04 -Y.06


Yo6 - Xo4
J= arctg (12)
-'- = 21, 16º
3,1

En el triángulo Ü406C, aplicamos el teorema del coseno:

s= + r¡' 2 -2r¡' ( 04 C}cos( + 8;) = 3, 99cm


y el teorema del seno en el mismo triángulo:

, ')
0 4 C·sen ( 84 +81 =s·sena a=arcsen (2,1sen(92,0lº)J =31,735º
3,99

P=a+8'1 =52,895º

Ahora, en el triángulo 0 6CD, aplicamos el teorema del coseno:

0 6D 2 = Js 2 + rl -2 · s·r5 cos( <l>) 3 992 +5 2 -122 )


<l> = arccos ( '
2·3,99·5
' = 8,32º

por tanto: e5 =360º-P-<l> = 360º-52,895º-8,32º= 298,sP


106 Curso de Teoría de Máquinas.

\
\
\
\
\
\
\
\
\s\
\
\
\
\
\

' \
. \
\
\
\

D
Figura2.68

Aplicando de nuevo el teorema del seno el triángulo 06CD:

5 · sen(8,32º)J
0 6Dsen (1800-8) =r5sen4> => 8 = 1800-arcsen ( = 37, 08
0

1,2

por tanto:
86 =1800-p + 8=1s00-52,895º +142,92º= 2100
Finalmente, tenninaremos con el análisis de la posición del
mecanismo de biela manivela formado por los eslabones 6,7 y 8 (figura 2.69).

0 6 E ·sen (86· - 86 ) =r, ·senµ=>µ =arcsen (l,5·sen(67,5º)J =37, 05º


2,3

Por tanto:
8, =270- µ =232.95°
Análisis cinemático de mecanismos planos. 107

0'6=0s+67.5°=337.5°

u.
>-

Figura2.69

Proyectando 0 6E y r7 sobre la dirección vertical:

0 6 E · cos( -86 ) + r1 cosµ = Y¡;06


Yp06 =1,5 · cos67,5º+2,3 · cos37,05º= 2,41 cm
Y¡;02 = Y06 +Yp06 =-2,8-2,41 =-5,21 cm
Una vez resuelto el problema de posición del mecanismo podemos
abordar el problema de velocidad.
Empezaremos realizando el análisis de velocidades del mecanismo de
4 barras situado entre los puntos fijos 0 2 y 0 4 .
La velocidad del punto A, extremo de la manivela 2, será:

i j k
o o mi - -
= 12,24i-6, 79 j
0 2 A·cos02 0 2 A · sen02 O

jvAl=I4cmls; VA=331º

Teniendo en cuenta que el punto A también pertenece al eslabón 3,


podemos calcular la velocidad de otro punto del mismo eslabón, el B, por medio
de la expresión de las velocidades relativas:

VB =VA +VBA
La velocidad del punto B del balancín 4 será:
- -·······
108 Curso de Teoría de Máquinas.

i
-j k
VB=W4/\04B= o o @4 = 1,511@4l-0,525t»4J
0 4B·cos84 0 4 B·sen84 o
Y la velocidad de B relativa a A, la podemos expresar como:
-i -j k
o o -
ál.3 = 1, 888áJ.3 i - 2, 947'°3 j
-
AB·cos83 AB ·sen83 o
Sustituyendo estos vectores en la anterior ecuación de las velocidades
relativas y separando sus componentes, obtenemos:

12,24+1,888'°J =1,511W4 } áJ.3 =-1,11 rad / s }


-6, 79- 2,947 '°J = -0,525W4 W4 = 6, 71 rad / S

Conocidas las velocidades angulares de los eslabones se pueden


calcular las velocidades lineales de sus puntos:

VB =10,17f-3,55]; lvsi =10,77 cm/ s; VB =340,85º

V =-2, ti+ 3, 27] ;


BA lv 1= 3, 885 cm / s;
8A Ya.: = 122, 6º
-l -J k
- -
Ve =aJ4 A0 C= o - -
4 O {()4 =-13,31i+4,62j
0 4C 0 4 C·sen8'4 o
lvel= 14,lcm / s; = 160,85º

Continuaremos realizando el análisis de la velocidad del mecanismo


de 4 barras situado entre los puntos fijos Ü4 y 06.
Considerando ahora que el punto C pertenece al eslabón 5, podemos
calcular la velocidad de otro punto D del mismo eslabón, por medio de la
expresión de las velocidades relativas:
-- -
Vo=Vc+Voc
La velocidad del punto D del eslabón 6 será:
Análisis cinemático de mecanismos planos. 109

-i -j k
VD = W6 /\ 06D = o o (t)6 = -1, 2w6i
0 6 D·cos86 0 6 D·sen86 o
La velocidad relativa de D respecto de C, se puede expresar como:
-
i j k
V l)C = Ws A CD = O o -
á>s = -4, 382üJs i - 2, 409üJs j
-
CD·cos85 CD·sen85 o
Sustituyendo estos valores y separando las componentes obtenemos:

-1,2% = 13,3 l -4,382üJs} á>s = -1,92 rad Is }


O = -4, 62 - 2, 409üJs % = -18, 09 rad I s

Por lo que la las velocidades de los puntos D y E del eslabón 6 serán:

V/) =-21, 717 ;¡vDI= 21, 71cm / v;; = 180º s;

V De =-8,4Ü-4,625]; ¡v ocl =9,6cml s; = 208,8º

-i j k
V¡; = W6 /\ 0 6E = o o á16
-
=-10,38i-25,07 j
-
0 6 E ·cosfi 6
0 6 E·sen8' •
o
¡v,,¡ = 27, 13cm / s vf.' = 247,5º
Finalmente, terminaremos con el análisis de la velocidad del
mecanismo de biela manivela formado por los eslabones 6, 7 y 8.
Relacionamos las velocidades de los puntos E y F:

Vp=VE+VFE

La velocidad del punto F del eslabón 8 será un vector en la dirección


del eje OY ya que el desplazamiento del pistón se realiza a lo largo de una
trayectoria vertical. Por tanto la velocidad de F la podemos expresar como:

La velocidad de F respecto a E, la podemos expresar como:


llO Curso de Teoría de Máquinas.

- -J k
- - - -
l

V FE =(J)¡ /\ EF = o o ca,· =1,835. OJ,i-1,385. OJ, j


EF ·cos87 EF · sen87 o
Sustituyendo estos valores en la ecuación de las velocidades relativas
y separando sus componentes, obtenemos:

o= -10,38+1,835. OJ, } ca, =5,65rad / s }


v,.. =-25,07-1,385 . OJ, V,.. =-32,91cm/ s

v,..=-32,91] lv,..1=32,91cm/s; Y;=270º

v n: = 10,377-7,83]; ¡v ffl = 12,995cm / s; --


v,..E =322,9º
- e
Voc

Figura2.70
En la figura 2.70 se ha construido el polígono de velocidades llevando
todos los vectores de velocidad a escala a partir de un punto del plano, o,
llamado polo de velocidades.
Una vez resuelto el problema de posición y velocidad del mecanismo
podemos abordar el problema de aceleración.
Empezaremos realizando el análisis de la aceleración del mecanismo
de 4 barras situado entre los puntos fijos 02 y Ü4.

La aceleración del punto A será:


Análisis cinemático de mecanismos planos. ll J

-i j k
= lüi /\V A = o o
-
10 = 67,9i + 122,4j
-
12,24 -6,79 o

A'A--o

Planteándonos la expresión vectorial de aceleraciones relativas entre


dos puntos, A y B, del eslabón 3:

Y analizando los vectores restantes de la expresión tendremos:


La aceleración normal de B será:

i j k
A; ={1)4 /\ VB = o o {1)4 = 23, 637 + 68, 05]
10, 17 -3,55 o
s2 ; A; =70,85º
La aceleración tangencial de B será:

i j k
=a4 "º4B= o o a4 =l,511a4-i-0,5249a4 -j
r4 • cos84 o
La aceleración normal de BA será:

i j k
A;A = OJJ /\ V BA = o o li)_¡ = 3,63i- + 2,326j-
-2.1 3.27 o
lcm / s 2 ;

La aceleración tangencial de BA será:


112 <.:ursa ae l eorza de Máquinas.

-l -J k
=a3 AAB= o o -
a3 = l,888a3 i-2,947a3 j
-
r3 • cos83 o
Introduciendo cada vector en la expresión de la aceleración relativa y
proyectando sobre el eje OX y OY, llegamos al sistema de dos ecuaciones con
dos incógnitas, a.3 y °'4 siguiente:

23,63+1,5ll·a4 =67,9+3,63+1,888·a3 } a 3 =31,9rad I s 2 }

68,05-0,525·a4 =122,4+ 2,326-2,947 · a 3 a4 =11,48rad / s2


Los vectores aceleración absoluta de B, C y el de la relativa de B
respecto a A serán:

An = 131,67 i +30,53]; IABI = 135,16cm/ s 2;

ABA= 63,85 i -91,69 ]; IABAI = 111, 73cm / s 2;


ABA
---- = 304, 85º
- - n -1 - - - - -
Ac = Ac + Ac = líJ4 /\V e +a4 /\ 0 4C =-172,82 i-40,08j
l!tcl=l77,41cm/ s 2 ; A;_: =193,lº

Continuaremos realizando el análisis de la aceleración del mecanismo


de 4 barras situado entre los puntos fijos Ü4 y 0 6•
Planteando la ecuación vectorial de las aceleraciones relativas entre
los puntos C y D:
- - - -n -1 -n -1 -n -1
Ao = Ac + Aoc; Ao + An = Ac + Ac +Ave + Aoe

Y analizando los vectores restantes de la expresión tendremos:

Ao =Ao + Ao =Wii /\V o + a6 /\ 0 6D = 392, 7 j + 1, 2a6 i


- -11 -1 - - - - -

=(as ACD)=4,38a 5

- n - - - -
Aoc = líJs /\ V oc = -8, 88 i + 16, 15 j

Sustituyendo estos valores en la expresión de las aceleraciones


relativas y separando las componentes, obtenemos:
Análisis cinemático de mecanismos planos. J/3

l,2a6 =-172,82-8,88+4,38a5 } a 5 =172,9rad / s 2 }


392, 7=-40,08+16,15 +2,4la5 a6 = 419,6rad / s 2
Los vectores aceleración absoluta de D, E y el de la relativa de D
respecto a C serán:

Av =515,52Í +392,7]; IADl=696,13cm/s 2 ; =34,3º

Ave =748,42Í +432,84]; IAvcl=864,57cm/s 2 ; A1x =30,04º

A,,.= (J)6 /\V¡.;+ a6 /\ 0 6 E =-178,2 i +852,5}


IA,,.¡ = 870,93cm / s 2 ; A;= 101,8º
Finalmente realizamos el análisis de la aceleración del mecanismo de
biela manivela formado por los eslabones 6, 7 y 8.
Planteamos la ecuación de aceleraciones relativas entre los puntos E y
F del eslabón 7:
-11 -1 -11 -1
AF =A,,- +A,,- + A1·'E + Af'E
Analizando los vectores desconocidos de esta expresión tendremos:

AF =AFj

=O>¡/\ V n: = 44,24Í +58,6]


= (a1 /\ EF) = l,836a7 i-l,386a7]
Sustituyendo estos valores en la ecuación de aceleraciones relativas y
separando sus componentes, obtenemos el siguiente sistema de dos ecuaciones
con dos incógnitas, <J.1 y AF:

0=-178,2+44,24+1,836a7 } a 1 =72,96rad s 2 }
A,.. =852,5+58,6-l,386a7 A,.. =810cm/ s

El vector aceleración relativa de F respecto a E será:

An· = 178,19 f-42,52]; IAn:I = 183,19cm / s 2 ; An: =346,58º


/J4 Curso de Teoría de Máquinas.

Figura2.71

En la figura 2. 71 se representa el polígono de aceleraciones llevando


los vectores aceleración absoluta a partir de un punto "o" del plano, y uniendo
los extremos de los vectores aceleraciones absolutas están los vectores
aceleraciones relativas. Se le recomienda al lector la realización de esta tarea
para una mejor comprensión de las direcciones de los vectores del problema.

J;jempW M. El mecanismo de la figura 2. 72 es parte de una máquina


calculadora y es el encargado de realiuir la operación aritmética inversa. En el
instante mostrado, sabiendo que la entrada de la calculadora (Y) es igual a
Análisis cinemático de mecanismos planos. 115

1,87 cm y que el eslabón 4 se mueve con una velocidad lineal constante de 0,5
cmls en sentido ascendente, se pide resolver el problema de posición, velocidad
1
y aceleración, sabiendo que a = J3 y b= J3.

b=J3

Figura2.72

1) Comenzaremos resolviendo el problema de posición por cl método


trigonométrico, planteando las siguientes relaciones:

0 2 A · sen82 = Y} Y
tg82 =-
· (
=> 82 =arctg.
1'r::;87)
3 =47, 19º
0 2 A · cos 82 = b b ""'
116 Curso de Teoría de Máquinas.

y 1,87
0 2 A=-- = =2,55cm
obtenemos: sen82 sen41, 19º
Analizando la posición del punto B:

obtenemos: X =02B·cos82 =0,79·co s47,19º= 0,535cm

Podemos comprobar que se cumple que el valor de Y es el inverso


del valor de X.
2) Una vez calculadas las posiciones de los eslabones del mecanismo,
podemos resolver el problema de velocidad.
El eslabón 4 tiene un movimiento de traslación siguiendo una
trayectoria vertical con velocidad ascendente de 0.5 cm/s, y todos sus puntos se
mueven con la misma velocidad, por lo que la velocidad del punto A situado
sobre el eslabón 4 será:
-
VA =0,Sj
-
Como el punto A es común entre los eslabones 3 y 4, podemos
llamarlo AJ, y plantear la expresión de las velocidades relativas entre los puntos
superpuestos de los eslabones 3 y 2:
- - -
V Ai =V A 2 + V A}Ai
La velocidad del punto A del eslabón 2 será:
-l k
J ,
- -
=(J)i A02A= o o üli =1,87@if-1,730J,j
2,55cos(82 +1800) 2,55sen(82 +1800) o

La velocidad del punto A3 respecto al punto A2 vendrá definida por la


díre.cción de deslizamiento del eslabón 3 sobre el 2:

VAiAi =VAiAi cos47, 19ºi +VAiAi sen47, 19°]


Análisis cinemático de mecanismos planos. l/7

Sustituyendo los valores en la ecuación de las velocidades relativas y


separando sus componentes, obtenemos un sistema de dos ecuaciones con dos
incógnitas, ©i y V A3A2:

0=1,87w2 +0,679VA1A2 } lVi =-0,13rad / s}


0.5=..,..l,73lVi +0,734VA,Az VA,A, =0,367cm/ s

La velocidad del punto A del eslabón 2 será:

V A2 =-0,2431Í+0,2249] ¡vA2 I= O, 331 cm/ s


y el vector V A 3A 2 queda definido por:
- -
V A1A2 =O, 249i +O, 269 j
-
Para resolver las velocidades de los eslabones 5 y 6, relacionamos las
velocidades entre dos puntos superpuestos de los eslabones 2 y 5:

V B, =V B + V B,IJ,
2

Como el punto B 5 también pertenece al eslabón 6, y todos los puntos


de este eslabón tienen la misma velocidad en la dirección horizontal, tendremos:

V H, =VH i
'
La velocidad del punto B del eslabón 2 será:

i j k
Vn2 =M A02 B= O O -0,13 =0,075l-0,069]
0 2 B · cos82 0 2 B · sen82 O

lv821=0,102cm / s; V::= 317,19º

La velocidad del punto B5 respecto a la del punto B2 vendrá definida


por la dirección de deslizamiento del eslabón 5 sobre el 2:

V8 ,B, = V8 ,n, {cos 82 l + sen82 ]) =O, 619V8,n, i +O, 733V8,82 ]

Sustituyendo los valores en la ecuación de las velocidades relativas y


separando sus componentes, obtenemos:

V8 ,=0,015+0,619V11 ,a,} V8,=0,139cmls}


O = -0, 069+O,133V8 , 02 V8 , 82 =O, 94cm / s
118 Curso de Teorfa de Máquinas.

V Bs = O, l 39i jv Bs j = O, 139 cm I s = Oº

VBsBi =0,639Í+0,688J jvBsBij=0,94cm/ s =47,19º

3) Finalmente, resolvemos el problema de aceleraciones teniendo en


cuenta que la aceleración del eslabón 4 es nula. Para ello, planteamos la
ecuación de las aceleraciones relativas entre dos puntos superpuestos, A2 y A3,
de los eslabones 2 y 3:
-
AAi
- -
=AAi + AA3Ai
- - n
AAi =AA¡ + AA2+
- t - n -1
+ AAiA2 +
- e

Ya que el punto A3 también pertenece al eslabón 4 tendremos:

Y analizando el resto de los vectores de la expresión anterior:


-i - k
-n -
=M " = o o
J
-
-0,13 = 0,029i +0,03lj
-
-0,2431 0,2249 o

-
i
-j k
-1
=a2 A02A= O O a 2 = l,87a2 i-1, 73a2 ]
2,55cos( 82 +1800) 2,55sen (82 +1800) o
El movimiento relativo entre A2 y A3 sigue una trayectoria rectilínea
definida por el eslabón 2, por tanto la componente nonnal de la aceleración
relativa de AJA2 es nula, y la tangencial tiene la dirección del eslabón 2:
-n
AA:JAi =0

-,
Y la componente de Coriolis queda definida por la expresión:
-i j k
-
=2 . (0i " v,u.u ) =2 · o o --0,1 = o,oii-o,0641]
0,249 0,269 o
Análisis cinemático de mecanismos planos. 1/9

Sustituyendo los valores en la ecuación de las aceleraciones relativas,


y separando sus componentes, obtenemos:

0=0,029+1,87a2 } a 2 =--0,375rad / s 2 }

0=0,031-1, 73a2 -0,0647 +O, =--0,425cml s 2

Una vez obtenido el valor de la aceleración angular del eslabón 2, para


obtener los valores de aceleración del punto B5, planteamos la ecuación de las
aceleraciones relativas entre dos puntos superpuestos, B2 y B 5 :
-n -1 -n -1 -e
An5 = An! +AH, + AB,B, + AB,B, + AB,,B,
Como el punto B 5 también pertenece al eslabón 6, y todos los puntos
de este eslabón tienen la misma velocidad en la dirección horizontal, tendremos:

Y analizando el resto de los vectores aceleración de la ecuación de las .


aceleraciones relativas planteada más arriba:
-j k
o o -
-O, 13 = --0, 0089i - O, 0097 j
-
0,075 --0,069 o
_ ,, 1
IAB, = 0,013cm / s2 = 227,19º

i j k
- 1
An, =a2 /\02 B= O O
-
--0,375 =0,217i'-0,2j
-
O, 79cos( 47, 19º) O, 79sen ( o
1=O, 296cm / s 2
1AB, =317,19º
-1

El movimiento relativo entre los puntos B 5 y B 2 sigue una trayectoria


rectilínea definida por el eslabón 2, por lo tanto la componente normal de la
aceleración relativa de B 5 respecto a B 2 es nula, y la componente tangencial
tiene la dirección del eslabón 2:
-n
Ao,n, =0

Y la componente de Coriolis quedaría definida por la expresión:


Curso de Teoría de Máquina
s.
120
-l -
J
-
k
= 2· (Oh /\ VBsB2 ) =2 ' O O -0,13 =0,178t -0,166]
0,639 0,688 o
/ = 0,243cm I s 2

Sustituyendo los valores anteriores en la ecuación de las aceleraciones


relativas, y separando sus componentes, obtenemos:

AB5 =-O, 0089 +O, 217+O,178 +O, ABs =O, 734cm / s 2 }


o= -O, 0097 -o, 2- O, 166 +O, 5 2
=0,512cm/ s2

La aceleración del eslabón 6 viene dada por:

A =Ans =0,734l /Aa /=0,734cm/ s


6 5
TEMA 3. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE
MECANISMOS PLANOS. MÉTODO DE
RAVEN.

A lo largo de la historia de la Teoría de Máquinas y Mecanismos, los


métodos gráficos han jugado un papel fundamental en la resolución de
mecanismos. Sin embargo en los últimos años, debido principalmente a la
aparición de las calculadoras programables y ordenadores personales, los métodos
matemáticos de análisis de mecanismos han pasado a un primer plano.

Los métodos gráficos tienen ante todo un gran interés pedagógico y son
interesantes para resolver mecanismos en una sola posición, pues además de ser
sencillos, nos dan una clara visión de su funcionamiento. La solución matemática
es más complicada, siendo por tanto mayor el tiempo que hay que invertir, y los
errores más fáciles de cometer y difíciles de detectar. Sin embargo la capacidad del ·
ordenador para conservar y reutilizar todas las operaciones, hace que el análisis
matemático pueda llevar a un gran ahorro de tiempo cuando deseamos realizar el
estudio de un mecanismo, variando algunos parámetros como la longitud de las
barras o la posición, velocidad y aceleración del eslabón motor. También permiten
obtener con facilidad, los diagramas de las variables a lo largo de una revolución.

Básicamente, los métodos matemáticos tratan de obtener una expresión


analítica de las variables que queremos determinar (posición, velocidad y
aceleración de los distintos eslabones), en función de los parámetros que definen
122 Curso de Teoría de Máquinas.

las dimensiones del mecanismo (r1, r2, r3, ... ) y la posición y tipo de movimiento del
eslabón motor (02, ro2 y a.2).

3.1. Métodos analíticos.


Entre los distintos planteamientos matemáticos, destacan el análisis
trigonométrico, el análisis por números complejos y el análisis vectorial. El
primero trata de determinar la posición de los distintos eslabones de un mecanismo
en función de alguno de los parámetros anteriormente citados (02, ri. r2, r3 ... ).
Derivando dos veces las ecuaciones obtenidas, calculamos primero la velocidad y
luego la aceleración de cada eslabón.

Tanto el análisis por números complejos, como el vectorial, presentan


como principal virtud la sencillez de planteamiento del problema: Ambos parten
de sustituir las barras de un mecanismo por vectores, de forma que se obtiene un
polígono cerrado (figura 3.1 ). Planteando la ecuación de cierre del circuito,
determinamos la ecuación vectorial de partida de donde hemos de despejar las
incógnitas. Su derivada nos lleva a la obtención de una nueva ecuación en la que
aparecerán las velocidades de las barras y, derivando por segunda vez, aparecerán
las aceleraciones.

...............
_...
r1 +r4 = r2 +n

(a) (b)
Figura3.J

Este libro incluye el programa de simulación WinMecC, que


implementado en un ordenador personal, realiza el análisis de mecanismos planos
articulados con un grado de libertad. El WinMecC permite obtener las posiciones,
velocidades, y aceleraciones de cualquier punto o eslabón de un mecanismo
complejo, bien en una posición determinada. o bien a lo largo de un ciclo
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 123

completo. El programa presenta además en pantalla el mecanismo en movimiento,


así como los diagramas cinemáticos de cualquier punto o eslabón del mismo.

El método de resolución está basado en la descomposición de un


mecanismo complejo en los mecanismos fundamentales de cuatro eslabones:
cuatro barras, biela-manivela y deslizadera, con sus correspondientes inversiones.
Una vez resuelto el primero, los resultados obtenidos sirven de entrada para el
siguiente y así sucesivamente.

3.1.1. · Método trigonométrico


Este método puede ser adecuado para calcular la posición de los
eslabones en mecanismos de cuatro eslabones, sin embargo, no se utiliza para
calcular velocidades y aceleraciones, ya que derivar dos veces es complicado (en
muchos casos imposible), y además las ecuaciones que se obtienen son demasiado
complejas. Esto hace que el análisis trigonométrico sólo se use en casos concretos.
Este puede ser el caso de los tres mecanismos elementales: cuatro barras, biela-
manivela y deslizadera.

En el anexo 1 se incluyen resueltos los mecanismos de 4 barras, biela-


manivela y deslizadera como ejemplos ilustrativos del método.

3.1.2.- Método de Raven.


3.1.2.1.- Análisis de un mecanismo de cuatro han-a. Posición, velocidad, y
aceleración angular de sus eslabones.

El análisis por números complejos parte de la ecuación de cierre y


sustituye los vectores por números complejos expresados en forma exponencial.
Pasando a la forma trigonométrica y separando la parte real y la parte imaginaria y
planteando un sistema de ecuaciones lineal, para despejar las incógnitas que se
desean calcular. Este método recibe el nombre de método de Raven. En ambos
casos el principal inconveniente es la dificultad para resolver los sistemas de
ecuaciones planteados, especialmente en los mecanismos con más de cuatro
barras. Este inconveniente queda solucionado en parte cuando el análisis del
mecanismo pretende llevarse a cabo con un ordenador, ya que existen métodos
numéricos de resolución, que proporcionan la solución de los sistemas de
124 Curso de Teoría de Máquinas.

ecuaciones. Más adelante se resuelven algunos mecanismos de cuatro eslabones,


utilizando el método de Raven, facilitando así su comprensión.

Vamos a desarrollar las ecuaciones genéricas para calcular la posición,


velocidad y aceleración del mecanismo de cuatro barras utilizando el método de
Raven. Supondremos conocidas las dimensiones de las barras (r,, r1, r3 y r4) y la
posición, velocidad y aceleración de la barra 2, como eslabón de entrada, (02, IDi y
a2) . Pretendemos calcular la posición de las barras 3 y 4 (03 y 04), su velocidad (O>.i
y <Ui) y su aceleración (a3 y cx.i). Como ya se ha explicado, empezaremos
planteando la ecuación de cierre del mecanismo, pero esta ecuación de cierre del
mecanismo no es única, depende del sentido de los vectores asignados a los
distintos eslabones. Para el mecanismo de la figura se pueden usar diferentes
ecuaciones de cierre:

í2 =Ti+ í3 +T4
n =r2 +n +r4.

TI TI

(a) (b)
FiguraJ.2

a) Posición angular de los eslabones.

Tomando la ecuación última de las tres propuestas (figura 3.2 b) y


expresando los vectores mediante números complejos en su forma módulo
argumental, obtenemos la ecuación de partida para el análisis. de posición del
mecanismo por el método de Raven.

Pasando a la forma trigonométrica y separando la parte real y la


imaginaria. llegamos a un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas ( 8J y "4).
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 125

{
TI COS 01 =f2 COS 02 + f3 COS 03 + f4 COS 04
r1 sen 0 1=r 2sen 0 2 + r 3sen 03 + r4sen 04

Resolviendo el sistema obtenemos los valores de y 84 en función de


Bi. r1, ri. r1 y r4. Podemos usar para resolverlo un método mumérico, de los que se
incluyen en paquetes de software comercial. También podemos utilizar el método
trigonométrico desarrollado en el anexo 1 o en el caso del mecanismo de cuatro
barras, podemos utilizar el método de Freudenstein que se explica en el Anexo 11.

b) Velocidad angular de los eslabones.

Para obtener la ecuación de partida para el análisis de velocidades,


derivamos respecto del tiempo la ecuación de cierre del mecanismo en su forma
módulo-argumental:

Por ser 81 = o: la ecuación anterior queda:


,?
,,\·../
Derivando respecto al tiempo:

rieiBi" i_d82 + i lJ; • d 81 + i(J4 • d 84 _ 0


- - _ r1e i - - r4e i - - -
'., dt dt dt
Donde la derivada del ángulo que posiciona cada eslabón respecto al
tiempo, es la velocidad angular del eslabón en cuestión:

Pasando a forma trigonométrica. y separando parte real e imaginaria:

rz{J}z(i cósB2 - sen82 )+ r1á)J(i COS83 - sen83 )+


+ r4 wAi cos84 - sen84) =O
126 Curso de Teoría. de Máquinas.

R : - r2 roi sen 02 - f3 C0.3 sen 03 - r 4 004 sen 04 = O


{
1: r2 roi cos 02 + r3 C0.3 cos 03 + r4 004 cos 04 = O

De esta fonna, podemos calcular la velocidad angular de los eslabones 3


y 4 a partir de la velocidad angular conocida liJ.1, de la posición angular de los
eslabones Oi. 83 y 84, y de las longitudes de los eslabones r¡, r 2 , r 3 y r 4 •

(J)j =--rz sen( {}z - {}4) {J}z


n sen( 8r {}4)

e) Aceleración angular de los eslabones.

Finalmente, obteniendo la segunda derivada de la ecuación de cierre


inicial y operando de un modo similar a los anteriores, llegaremos a un tercer
sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas a3 y a¡ en función de ai, liJ.1, ai,,
Bi. 84, r,, rz, r3 y r4.

Considerando 81 =O y derivando:

rzei011·d{}z
- - + r3ei(J 1
·d83+ i(J ·d84
- - r4e 1--=
3 04

dt dt dt
Volviendo a derivar:

Separando la parte real e imaginaria:

cose, cos8, +a,sen9,)-r.(aii cose4 +a4 sen9.):o


I. -tli cos83 )-r4 (w;sen94 -a4 cosBJ-0
La diferencial de la velocidad angular de cada eslabón respecto del
tiempo es la aceleración angular del eslabón considerado y la denominamosa
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 127

De este modo podemos hallar la aceleración angular de los eslabones 3 y


4, despejando a3 y ·li4 y sustituyendo las expresiones deducidas antes para y

014 rim/ cos( 8r 83 )+ r4 m/ cos( 83 -84 )+ r3m/


a4 = -a2 +-----------'---------
m2 r4 sen( Br {}4)

3.1.2.2.- Análisis del mecanismo de cuatro barras. Posición, velocidad y


aceleración lineal de cUillquier punto.

Para calcular la posición, velocidad y aceleración de un punto de un


mecanismo, hemos de calcular previamente las posiciones, velocidades y
aceleraciones de los eslabones del mismo. Por lo tanto, son conocidas las
dimensiones del mecanismo (r., r2 , r3 y r4 ), las posiciones de sus barras (0 1, 0 2 , 03 y
0), y sus velocidades ( eoi, ID:3 y <ü¡) y sus aceleraciones (a 2, a 3 y Cl4).

Por otro lado, para poder definir la posición de los puntos, tendremos
que definir un sistema de coordenadas. La figura 3.3 muestra el sistema elegido,
con el origen de coordenadas en 0 2, y el origen de los ángulos definido por el eje
X que pasa por 0204.

a) Posición lineal de un punto.

La posición de un punto P dentro de un eslabón cualquiera se define con


un vector g respecto al origen de la barra. Este vector tendrá un módulo "g" fijo y
un ángulo 0g variable. Este ángulo lo podemos escribir en función del ángulo 0; de

la barra, más el ángulo el> que forma g con la barra:

De este modo, para definir la posición de un punto en un eslabón, bastará


con dar su distancia al origen de la barra (g), y el ángulo que forma la línea que lo
une al origen de la barra con la propia barra (cp).
128
Curso de Teoría de Máquina:;,

Figura3.3

- Para un punto P2 del eslabón 2, P2, su vector de posición viene dado por

hi- que coincide con g 2 • Escribiendo h-2 en fonna exponencial:

Respecto al sistema de referencia cartesiano con origen en 0 2 y eje OX


en la dirección 0204 definido en la figura 3.4, las componentes del vector de
posición quedan:

XP2 = g2 COS ( cl>2 + 9:?)

- El vector de posición de un punto P3 del eslabón 3,


- será:

Respecto al mismo sistema cartesiano, las componentes del vector de


posición
- serán:

-
- Para un punto P4 del eslabón 4, su vector de posición, h4 será:

donde:
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 129

-
Las componentes cartesianas del vector de posición, h4 , respecto al
sistema cartesiano anterior serán:

En el ejemplo de la figura 3.3, (J4 es un ángulo negativo, por ir en


sentido horario.

b) Velocidad lineal de un punto.

Derivando la expresión del vector de posición de cada punto de cada


eslabón en su forma módulo argumental tendremos las componentes de la
velocidad lineal para cada punto.
\

- Para el punto P2 del eslabón 2:

Sus componentes respecto del sistema cartesiano serán:

V2x =- gz O>i sen (02 + <l>z) V2v =gz O>i cos (82 + <l>z)

- Para el punto P 3 del eslabón 3:

Sus componentes respecto del sistema cartesiano serán:

V3.\ =- r2 roi sen 0i - g 3 0>.3 sen (03 + <!>J) V3y=r2 O>i cos 0i + g3 0>.3 cos (BJ + <l>J)

Para el punto P4 del eslabón 4:


130 Curso de Teoria de Máquinas.

Y sus componentes cartesianas serán:

Finalmente, el módulo y dirección del vector velocidad de cada punto P;,


se detennina con las siguientes expresiones:

Vy
(} =arctg-'
V, V X;

Como ya hemos comentado, para hallar la velocidad lineal de algún


punto de cualquier eslabón se necesita conocer la velocidad angular del eslabón en
cuestión. Por otro lado, el sentido positivo de giro para la velocidad angular de
cada eslabón es, al igual que para los ángulos, el antihorario. Es fácil verificar que
los módulos de las velocidades de los puntos P2 y P4, valen respectivamente gi·OJi
y g4·0J, y sus direcciones son 8 + ; + 90" y 84 + ; + 90º.
2 2 4

Podemos también comprobar, que la ecuación obtenida para un punto P1

direcciones de VA y VPJ A perpendiculares a las barras 2 y a AP3 respectivamente.

e) Aceleración lineal de un punto.

Derivando respecto del tiempo el vector velocidad de un punto de un


eslabón tendremos la aceleración lineal de dicho punto.

- Para el punto P2 del eslabón 2:

=di'
a z !{¡ig ZLV¿
r..... l81+;1>) =;2 g 2
{J)2ei<82+;1>.!!_( (Ji+ fJ2 )+
dt

+i g / 81+;1 ,!!_( {J)z) = - g 81+;1, + i g ia2e;' 81+;1> =


z dt
= -(g2 - i g za2 )ei( 81+;1>
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 131

Sus componentes respecto del sistema cartesiano serán:

a2x = - g2 (rol cos + a 2 sen

a2y= - g2(rol sen - a 2 cos

- Para el punto P3 del eslabón 3:

a3 = :t (ir2m2/ 81 + i g 3oJJe;18j+;j¡ )= - + i ria2/ 81

- g + i g 3'a3ei<oJ+;j¡ = + ia2 )r2e;81 +


+ + i a3) g 3e;1 o,+;j¡

Las componentes de este vector serán:

a3x = - r2 (rol cos 02 + Clz sen 02) - g3 ( 00:32 cos(03 +<PJ) + a 3 sen(03 +<!>3))

a3y = - r2 (rol sen 02 - <X2 cos 02) - g3(00:32 sen(03 +<PJ) - a 3 cos(03 +<PJ))
- Para el punto P4 del eslabón 4:

Las componentes de la aceleración serán:

El módulo y dirección del vector aceleración de cualquier punto P; de


cualquier eslabón i será:

a
8 a; = are t g-2'.!..
QX;

Se comprueba con facilidad que el módulo de la componente tangencial


de la aceleración de los puntos P 2y P 4 es respectivamente gi-QQ y
132 Curso de Teoría de Máquinas.

3.1.2.3. Análisis del mecanismo biela.-ma.nivekz. Posición, velocidad y


aceleración de sus esla.bones.

Consideramos el mecanismo excéntrico biela-manivela de la figura 3.4


en el que r2 y r3 son las longitudes de los eslabones 2 y 3 respectivamente. La
medida de la excentricidad viene dada por r 1 = y y 81 = - 90º. Además, 8i y nos
dan la posición angular de los eslabones 2 y 3 considerando positivo el sentido
antihorario.

Las magnitudes fijas son r1, r2, r3, 81 - 90º y 84 = Oº. El ángulo 8i es el
de entrada y se supone conocido.

a) Posición de los eslabones.

Planteamos la ecuación de cierre en su forma módulo argumental para el


mecanismo de la figura 3.4:

y(-)

Figura3.4

Separando parte real e imaginaria y considerando que 01= - 90" y (},,= Oº:
I '

R: \1'4 ; r2 cos
.... ;¡= 0i + r3 cos 6J:. ..
-1. L 0\1.\'.
J

1: - r1 =r2 sen 0i + r3
Resolviendo el sistema de dos ecuaciones anterior, obtenemos el valor
de r, y 8, en función de 8i (posición angular del eslabón motor) y de r1, r2 y r3:
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 133

1
83= arcsen(--=-( r 1 +r2 sen82 ))
r3

b) Velocidad de los eslabones.

Derivando respecto al tiempo la ecuación de cierre anterior en su forma


módulo argumental, obtenemos:

Separando parte real e imaginaria y considerando 84 = O:

Así, podemos hallar la velocidad angular ffiJ del eslabón 3, y la


velocidad V4 del eslabón 4, a partir de la velocidad angular del eslabón motor, la
posición angular de los eslabones (Ji y 83 , de las longitudes de los eslabones del
mecanismo r2 y r3, y de la excentricidad "y" de la carrera del eslabón 4.

e) Aceleración de los eslabones.

Finalmente, obteniendo la segunda derivada de la ecuación de cierre


inicial y operando, de un modo similar a los anteriores, llegaremos a un tercer
sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas y a3 en función de a2, tüi. IJ.i,
8:3, r2 y r3.
134 Curso de Teoría de Máquinas.

a4e;º4=iri(ieith(dfh )+
dt / dt 2
+in!ie;''( d81 !' + ), d 28,)
dt dt 2
a4 = cos(}i + isen(} 2)+ ir2al cos(}z + isen(}2 )-
cos(}3 + isen(}3 )+ir3af. cos (} 3 + isen(J3 )

Separando parte real e imaginaria:

De este modo, podemos hallar la aceleración angular del eslabón 3, a3, Y


la aceleración del eslabón 4.

3.1.2.4.- Análisis del mecanismo de biela-manivela. Posición, velocidad Y


aceleración lineal de cualquier punto.

En este caso, se trata de determinar la posición, velocidad y aceleración


lineal de cualquier punto de los eslabones 2 y 3, ya que el eslabón 4 se mueve con
traslación pura, y por lo tanto todos los puntos del mismo se mueven con la misma
velocidad y aceleración.

a) Posidón lineal de un punto.


Definimos la posición de un punto P; de un eslabón i del mecanismo. en
función de la distancia fija g; y el ángulo que fonna g con la barra i.
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 135

Figura3.5

• Para un punto P2 del eslabón 2, el vector de posición h2 , coincide con


el vector g 2 . Escribiendo hz en forma exponencial:

Respecto a un sistema de referencia cartesiano con origen en 0 2


y eje OX en la dirección y sentido del vector de posición r 4 , las
componentes del vector de posición quedan:

• Para un punto del eslabón 3, P3, su vector de posición, , será:

Las componentes del vector de posición, , respecto del


mismo sistema cartesiano anterior serán:

b) Velocidad lineal de un punto.


Derivando la expresión del vector de posición de cada eslabón en su
forma módulo argumental, tendremos las componentes de la velocidad lineal para
cada punto.

• Para un punto P 2del eslabón 2, su velocidad vale:


136 Curso de Teorf.a de Máquinas.

Sus componentes respecto del sistema cartesiano serán:

• Para un punto P3 del eslabón 3, su velocidad viene dada por:

v; = i rieie2 d:2 + i g1ie1+1P1J d:1=iri(J)2eifh+i81(1)1ei(03+¡p3J


Y sus componentes cartesianas serán:

V 3x =-r2 O>i sen 0i - g3 ID:3 sen (03 + <!>J) V3y = r2 O>i cos 02 + g3 <OJ cos (03 + <P:l)

e) Aceleración lineal de un punto.


Derivando respecto al tiempo el vector velocidad para cada punto de
cada eslabón tendremos la aceleración lineal de cada punto:

• La aceleración de un punto P2del eslabón 2 valdrá:

Las componentes cartesianas serán:

a2x=-g1 <Xi sen (0i + cl>i) - g2 roi2 cos (0i + cl>i)


a2y =g1 <Xi cos (0i + cl>i) - g2 roi 2 sen ( 0i + c!>i)

• Para un punto del eslabón 3, P3, la expresión de su aceleración será:

a3=irz(i/'i(d(Ji l+eie2d282 )+ig (iei<01+;3J(d(('3+</J1))2 +


dt dt 2 3 dt
2
+ =-rieiB2 + i r2a2e;o2 - g J +i 81a1e;' 81+;11

Las componentes cartesianas serán:

a3. =-r2 <Xi sen 9i - r2 COi 2cos 0i - g3 a3 sen (B:J + '3) - g3 ID.J2cos (S:l + <!>J)

= r2ai cos 9i - r2 <Oi2sen 0i + g3 <l3 cos (S:l + tJ) - g3 ID.J2sen (S:l + '3)
Andlisis cinemático de mecanismos planos. M é todos analíticos. 137

El módulo y dirección del vector aceleración de cualquier punto P, de


cualquier eslabón i viene dado, respectivamente, por las expresiones siguientes:

a;= ..Jax, 2 +ay, 2 ; Ba, = arctg-·


ª'"·
ª ·"
3.1.2.5.- Análisis del mecanismo de deslizadera. Posición, velocidad y
aceleración de sus eslabones.

Vamos a realizar el análisis cinemático del mecanismo de deslizadera de


la figura 3.6, donde se considera que el eslabón 4 gira con excentricidad c. En este
caso, r, y rz son fijos, es la posición angular del eslabón motor que es un dato
conocido y queremos hallar r 4 y 84 .

a) Posición angular de los eslabones.


Planteamos la ecuación de cierre siguiente:

En forma de números complejos quedaría:

Sustituyendo {}¡ = Oº y f4 = 84 + 270º, en la ecuación anterior:

_
r1 - r2e
102 + r4e ;04 + e e;r e4+2?0º)
r1 =r 2( cos(}2+ isen(}2 )+ r 4( cos{}4+ isen {}4 )- c(i cos {J4 - sen(J4)

Figura3.6
138 Curso de Teoría de Máquinas.

Separando en parte real e imaginaria llegamos a un sistema de dos


ecuaciones con dos incógnitas (r4 y 84). Resolviendo el sistema obtenemos los
valores de r4 y 84 en función de r1, r2, e y Oi:

Para hallar las expresiones de 84 y r4, procedemos como sigue:

• En la segunda ecuación despejamos r4 en función de {),¡:

senf}4

• Sustituimos r4 en la primera ecuación:

y operando:

Sustituyendo sen 84 y cos 84 por sus expresiones correspondientes en


función del ángulo mitad:

operamos y definimos los parámetros A, By C:

2( {}4 2 84
(risen82-c)tg 2)+ (rrr2COS8 2 )tg(-¡J+(rise nDrc)=0

A tg2(84) + Btg(84) +C =0
2 2

donde:
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 139

quedará finalmente:

·-
_
04 ,,,>- 2arctg - - - ' - - - - -
2A

O sea, para cada valor de la posición del eslabón motor, {Jz, se obtienen
dos valores de 84 y r4 que dan lugar a dos posibles configuraciones del mecanismo
(con la excentricidad "c" por encima o por debajo de 0 4).

b) Velocidad angular de los eslabones.


Derivando respecto al tiempo la ecuación de cierre anterior en su forma
de número complejo, obtenemos:

Es conveniente destacar que en este caso r 4 no es constante en el tiempo.


Por tanto, su derivada, dr4 /dt, nos da la velocidad de la deslizadera sobre el
eslabón 4, o sea, VnP4·

Separando la parte real y la imaginaria llegamos a un sistema de dos


ecuaciones con dos incógnitas, Vnp4 y lü,. Y resolviendo el sistema se encuentran
los valores para VnP4 y lüt en función de r1, r2, r4, e, Oi. 84 y ltJ.1.

R: -012 r2senB2- r4m4senB4+ V PzP•cosB4+c m4cosB4 =O


I: m2 r2cosB2+ r40J4COS84+V PzP.sen(}4+c OJ4Sen(}4 =O

Despejando VnP4 de la segunda ecuación y sustituyendo en la primera,


podemos obtener el valor de lü,, después de operar y simplificar:

{J)4 = - r 2 OJ2COS( 82 -(}4)


r4

Finalmente, podemos obtener el valor de Vnp4:


140 Curso de Teoría de Máquinas.

Es necesario destacar que si la excentricidad e estuviera situada por


debajo de la línea de unión de los centros 0 20 4, entonces el ángulo 4 tendría como
valor: Be =84 + 90º, y esta última ecuación quedaría como sigue:

e) Aceleración angular de los eslabones.


Obtenemos la segunda derivada de la ecuación de cierre inicial y
operando de un modo similar a los anteriores, llegaremos a un sistema de dos
ecuaciones con dos incógnitas anp4 y Q4:

+ ia2 Jr2e; 82 + + ia4 )r4e;84 + + ia4 )e e;< 84+27ºº> +


+( aP2P• + 2 i V PzP40J4 )e;84 =O

Separando parte real e imaginaria:

R: - - a2rzSen82 - - a4r4sen84-
-w}:: sen84 + a,,c cos 84 +a PiP• cos 84 - 2V =O

I: - + a2r2COS82- + a4r4COS84 +
+w}:: COS84 + a,,C sen84 + Op1 p,sen84 + 2V p1 p 4 aJ4COS84 = 0

Despejando anp4 de una de las dos ecuaciones y sustituyéndola en la


otra, obtenemos el valor de a,:

3.1.2.6.- Análisis del mecanismo de desli1.tlllera. Posición, velocidad y


aceleración lineal de cualquier punto.

a) Posición lineal de un punto.


La posición de un punto, P de un eslabón vendrá dado por la distancia
fija g y el ángulo ; (Figura 3.7). Para un punto P 2 del eslabón 2, su vector de
-
posición viene dado por hi que coincide con g2:

h2 = g2i(fl1+l1J
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 141

Nótese, que para el caso de la figura 3.7, rpz será un ángulo negativo por
ir en sentido horario.

Las componentes del vector de posición quedan:

YP2= g2 sen (<Pi+ 0i)

• Para un punto del eslabón 3, P3, su vector de posición, h:, , será:

Figura3.7
En este caso t/>1 será un ángulo negativo por estar medido en sentido
horario. Por otra parte, la posición, del eslabón 3 es igual que el de la barra 4, de
esta forma: 81 = (),,.

Respecto al mismo sistema cartesiano, las componentes del vector de


posición será:

• Para un punto del eslabón 4, P4, su vector de posición, h4 , será:

- + g- 4_- r I e;e, + g 4 e;' 84+1P,J = r.1 + g 4 e;' 8,+i>,J


h- 4_- Ti

donde:
142 Curso de Teoría de Máquinas.

Las componentes cartesianas del vector de posición h4 respecto al


sistema cartesiano serán:

b) Velocidad lineal de un punto.


Derivando la expresión del vector de posición de cada punto de cada
eslabón en su nonna módulo argumental tendremos las componentes de la
velocidad lineal para cada punto.

• Para un punto del eslabón 2, P2, será:

- ., .. ) d( 82 + f/J 2) - • g e''( (} 2+.,,2


.. )
V 2-_ 1• g 2e, 92+.,,2 dt - 1 2LV2

Las componentes del vector velocidad respecto del sistema cartesiano


serán:

• Para un punto del eslabón 3, P3, será:

V:= i rie;ei d:2 + i gJe;1e1+;11d:3 =i r2w2/º1+ i g3W3ei<e1+;1>


Las componentes cartesianas serán:

VJx =-r2Ct>i sen 0i - g3 WJ sen + '3) V3y = r2 Ct>i cos 02 + g3 IDJ cos (03 +

De nuevo, señalar que la velocidad angular, del eslabón 3 es


coincidente con la del eslabón 4: =
• Para un punto del eslabón 4, P47 será:
- =i g4 (1)4 e;' iJ,,+;,,>
V4

y sus componentes cartesianas serán:


Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 143

e) Aceleración lineal de un punto de un eslabón.


Partiendo de la expresión de la vector velocidad y operando de idéntica
fonna, podemos hallar la aceleración lineal de cualquier punto de cualquier
eslabón.

• Para un punto del eslabón 2, P2:

Las componentes cartesianas serán:

a2x =-g2 <Xi sen (02 + <l>z) - g2 O>i.2cos (02 + <l>z)

a2y =g2 <X2 cos (02 + <l>z) - g2 O>i.2 sen (0z + <l>z)

• Para un punto del eslabón 3, P3:


-=-
a1 r2 e;81 + i ria2 e;81 - e;< o,+;,i + i g 3a1e;r o,+;,i

Las componentes cartesianas serán:

a3x = - r2 <Xi sen 02 - r2 IDi. 2 cos 02 - g3 <X3 sen (03 + <1>3) - g3 00:32 cos (03 + <!>J)

a3y =r2 <X2 cos 02 - rz IDi. 2 sen 02 + g3 <X3 cos (03 + cj>3) - g3 00:3 2 sen (03 + <i>J)

La aceleración angular del eslabón 3, a3, es coincidente con la del 4: a 3


= CY.¡.

• Para un punto del eslabón 4, P4:


• ) i( {J,+;,)
a4 = -( g 4 liJ4 - i a4 e

Las componentes cartesianas serán:


144 Curso de Teorla de Máquinas.

3.1.3.· Análisis de mecanismos complejos.


3.1.3.1.- Posición angular.

Cuando el mecanismo tiene más de cuatro eslabones, debemos plantear


más de una ecuación de cierre. Su número será, para el caso de mecanismos de 1
grado de libertad:

u ,
a
,, . ,, • (n - 2)
umero ue ecuaciones ue cierre =- -
2
Si n es el número de eslabones eliminaremos el de referencia y el de
entrada (variable independiente) y dividimos por 2 porque cada ecuación de cierre
nos resuelve dos incógnitas.

(a) (b)
FiguraJ.8

El mecanismo de la figura 3.8, es un ejemplo de mecanismo complejo.


La determinación de la velocidad y aceleración de los distintos se puede
hacer siguiendo el mismo método empleado en los mecanismos sencillos resueltos
anterionnente. Sin embargo, en este caso no podemos resolver el problema de
posicionamiento por trigonometría, y debemos plantear un sistema de ecuaciones
lineal sinúlar a los planteados para el cálculo de velocidades y aceleraciones en los
mecanismos sencillos.
Volviendo aJ mecanismo de seis barras de la figura 3.8 (a).observamos
que podemos plantear má.4' de una ecuación de cierre. En la figura 3.8 (b). se han
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 145

sustituido las barras por vectores. Tal y como se han definido los vectores, las
ecuaciones de cierre son:

r2: f3: h_+ rs_= ft}


r6+ r4 + rs= rr

Expresando los vectores en forma compleja exponencial:

rie i82 + rJe i83 + r4' e i84 + rse i85 = r1e i81}
;e6
r4e
;94
+ rse
;(Js
+ r6e =rre ;(J r
Separando la parte real e imaginaria, obtenemos un sistema de cuatro
ecuaciones que nos ha de permitir resolver las cuatro incógnitas: 03, 04, 05 y 06 en
función de las longitudes de las barras y de las constantes 0i. 01' y la variable 92•
/

R: ricosB2 + nCOS83 + r4-COS(J4 + r 5cos(J5 = r 1cos(J1


I: risen(J 2 + nsen(J3 + r 4-sen(J4 + rssenB5 = r 1sen(J1
R: r4COS(}4 + rsCOS(J5 + r6 COS86 = rrCOSBr
I: r4 sen(}4 + r 5 senBs + r6 senB6 = rrsenBr

A pesar de que el mecanismo elegido solamente tiene seis barras, la


resolución del sistema es muy tediosa. En caso de que el mecanismo tenga ocho
barras, el número de ecuaciones de cierre que hemos de plantear es de tres, con lo
que obtenemos un sistema parecido al anterior pero con seis ecuaciones y seis
incógnitas, complicándose la resolución notablemente.

3.1.3.2.. - Velocidad Angular.

Derivando las ecuaciones obtenemos las ecuaciones de partida para


determinar las velocidades de los eslabones:

La suma de la parte real e imaginaria de las ecuaciones, nos lleva a


plantear un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas (w3, w4, ws y w6):
146 Curso de Teoría de Máquinas.

R: - r 2w 2sen(}2 - r3w3sen{}3 - r4' W4 sen(J4 - rs w5 sen(}5 =O


I: riw2cos(}2+ r 3w 3cos(}3 + r4·w4 cos(}4 + rsw5cos05 =0
R: - r 4 w 4 sen(}4 - r5 w 5 sen(J5 - r6 w 6 sen(}6 =O
1: r4W4COS(}4 + rs WrCOS(}5 + r6 W6 COS86 = 0

La resolución del sistema nos ha de llevar a obtener las expresiones de


las velocidades angulares en función de las longitudes de las barras, sus ángulos de
posición, y la velocidad del eslabón motor O>z.

3.1.3.3.-Aceleración Angular.

Derivando las ecuaciones de velocidad respecto al tiempo, obtenemos


las siguientes ecuaciones de aceleración:
2 i82 + . i82 3 ifJ3 + . ifJ3
- riw2e r2a2ze - nw3e na31e -
2 i84 +
- r4· W4e
. ifJ4
r4·a4l e - rs wse
2 ifJ5 + . ifJ5 -
rsasl e -
o
2 i84 . i84 2 ifJ5 . ifJ5
- r4W4e + r4a4ze - rswse + rsa51e -
- r6 Wóe
2 jf}(¡ + . ifJ6
r6a6ze =
o
Y separando la parte real e imaginaria, obtenemos un tercer sistema de
cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas: a 3, cx.i, as y °'<,.

R: - ri - ria2sen82 - n na3 sen8r

- r4·a4sen84- rsw;coses- rsa5sen85 =0


l: - ri + ria2cose2 - r 3 + na3coser
- r4 sen84 + r4a4COS84 - rs w;cosBs + rsa5 sen85 =O
R :- r4 - r4a4sen84 - rs w;cos85 - rsa5 sen85 -

- T6 COS86 - T6 a6 sen86 = 0

l :- r4 + r4a4COS84 - rs w; sen85 + rsa5COS85 -


- T6 sen86 + Tó a6 COS86 = 0

Resolviendo el sistema. obtendremos los valores de las aceleraciones de


barra\ en función de las longitudes de las mismas, sus posiciones y velocidades
angulares, y la aceleración del eslabón motor ni.
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 147

No es necesario hacer hincapié en la dificultad de la resolución manual


de los sistemas, por lo que el método de Raven en el análisis de mecanismos
necesita de métodos numéricos de resolución, aunque computadores e incluso
calculadoras de bolsillo incluyen programas adecuados para resolverlos
fácilmente.

3.2. Ejercicios resueltos.


kEjempf]_En el mecanismo de 4 barras de la figura 3.9 calcular
mediante el método de Raven, los ángulos fh y (h las velocidades y aceleraciones
angulares de los eslabones 3 y 4, y la velocidad y aceleración del punto C. Las
dimensiones del mecanismo son r1=020 4=15 cm, r2=02A=6 cm, r3=AB=l 1 cm,
cm, AC=8 cm y iiAC =30°. El eslabón de entrada forma un ángulo
82=60º y se mueve con velocidad angular {Oz=20 radls en sentido horario y
aceleración angular a2=150 radls2 en sentido antihorario.

Tomando la ecuación de cierre de la figura, las ecuaciones que


determinan la posición del mecanismo de 4 barras son:

ricos 01 =r 2 cos 0 2 + f3 cos 03 + r4 cos 0 4


{
ri sen 01 =r 2 sen 02 + r3 sen 03 + r4 sen 04

Figura3.9

Teniendo en cuenta las dimensiones del mecanismo y el valor del


ángulo de entrada 02:
148 Curso de Teoría. de Máquinas.

15=6cos60º+11cose3 + 9cosB4
{
0= 6sen60º+ l lsenB3+9senB4

En el sistema de ecuaciones anteriores las dos incógnitas 0:3 y 04, se


pueden despejar por medio de métodos iterativos como el de Newton-Raphson,
pero también podemos despejar estas incógnitas con el método de Freudenstein,
que está desarrollado en el anexo 11.

Aplicando el método de Freudenstein, obtenemos los siguientes


valores para las incógnitas:

84 = 280,4º

Una vez resuelto el problema de posición, calcularemos los valores


de velocidad angular, mediante las expresiones halladas en el apartado 3.1.2.1:

Que particularizando para nuestro problema nos dan:

O)J
º·
= _i_ sen( 60°-28 4º) -(-20) = 7 16 rad / s
llsen(l9,4º-280,4º) '

üh = sen( 60°-l 9. 4º) (-20) = -8, 78 rad / s


9 sen(l9,4º-280,4º)

Y por último calcularemos los valores de aceleración angular,


mediante las siguientes expresiones desarrolladas anteriormente:

a, = -a2
Oh + ri(J)/__
cos( 8r
......;;..__.,; r4 (J)/
)+__
(J3;,.__ ..;.._cos(
___ 8r (J4
___)+ n(J)/
_

Que para nuestro problema nos dan los siguientes resultados:


Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analfticos. 149

a= 7,16 _150 6(-20) 2 cos(-220,4º)+11· (7,16) 2 ·cos(-261º )+9(-8,78) 2


3
-20 11·sen(19,4º-280, 4º)
a 3 == 58,8 rad / s2

a4 = -8, 78 . 150 + 6C:-20)2 cos( 40,6º )+9· (-8, 78) 2 ·cos(-261º )+ 11 · (7,16) 2
-20 9·sen(19,4°-280,4 º)
a4 = 322, 2 rad / s2
Para el cálculo de la velocidad del punto C, aplicamos las
ecuaciones desarrolladas en el apartado 3.1.2.2, donde g 3=8 cm y <1>3= -30":

Vcx= - r2 o>i sen 02 - g3 Ct>J sen (03 + <l>J) Vcy= r2 o>i cos 6 2 + g3 Ct>J cos (0J + <l>J)

Vcx= - 6 (-20) sen 60"- 8 (7,16) sen (19.4º-30")= 114,4 cmls

Vcy= 6 (-20) cos 60" + 8 (7,16) cos (19.4º-30")=-3,7 cm/s

Ve- = arctan (Ve)


_Y
Vex
= 358, lº

En cuanto a la aceleración del punto C, esta viene dada por:

Acx= - r2(o>i2 cos 62 02)- g3(Ct>J 2 cos(63 +<j>3) + CX.3 sen(03 +<l>J))

Acy= - r2(o>i2 sen 02 - cos 0 2)- g3(Ct>J 2 sen(03 +<l>J) - CX.3 cos(03 +<l>J))

Aex = - 6 ((-20)2 cos 60" + 150 sen 60") - 8 (7, 162 cos(-10,6º) + 58,8 sen(-10,6º))
Aex=-2296 cmls2

Acy= -6((-20)2 sen 60" - 150cos 60")-8(7,162 sen(-10,6º) - 58.5 cos(-10,6º))


Aey=-1090, 16 cm/s2

- =arctan (Acv)
Ac - · =205,4°
Aex

el mecanismo de biela manivela de la figura 3. JO,


calcular la aceleración de los puntos G1 y G4=B, sabiendo que 0 2A=3 cm, AB=7
cm, AG3 =2 cm, 92=60º, OJi=-20 rad/s y ai=-100 radls2
150 Curso de Teoría de Máquinas.

Figura3.10

Para calcular la aceleración de los puntos G3 y G4, hay que calcular


primero las aceleraciones de los eslabones del mecanismo. En primer lugar
estudiaremos el problema de posición, cuyas ecuaciones, para los vectores
definidos en la figura 3.10 serán:

O= r2 sen 0i + r3 sen 9:3

Para este ejemplo: r2=3, r3=7 y 02=60°. Las incógnitas que hay que
calcular son: r4 y 03.

r4 = 3 cos60° + 7 cos 03

0= 3 sen 60° + 7 sen 9:3

Despejando de la ecuación anterior, obtenemos:

03= 338,2° r4=8 cm

Para el cálculo de la velocidad, utilizamos las ecuaciones que se


desarrollaron en el apartado 3.1.2.3:

_ 3(-20}cos60° _ 4 62 ·-"/
(1)3 -- - , ruu s
7cos338,2º

V4 =-3(-20)sen60"-7 · 4,62 · sen338,2º= 63.97 cm/ s


Análisis cinemá,tico de mecanismos planos. Métodos analíticos. 151

Para el problema de aceleración, utilizamos:

ª3 -______
_ r2w2sen(Ji- r2a__;2;_cosB
2
________ _
2+ r3w3sen83
2

rJCOS83

_ 3(-20) 2 sen60º-3{-100)cos60+7{4,62) 2 sen338,2º 2


a3- =114,44rad/s
7cos338,2º

a4 = -3(-20) 2 cos60º-3(-100)sen60º-7( 4,62) 2 cos338,2º-7·174.4 · sen338,2<·


a4 = -25,45 cm/ s 2

Por último para calcular la aceleración del punto G3, aplicamos las
ecuaciones que se desarrollaron en el apartado 3.2.1.4:

aJx = - r2 az sen 02 - r2 ©i.2 cos 02 - Ki <X.3 sen (03 + <!>J) - g3 '"32 cos (03 + cp3)

a3y = r2 a.2 cos 02 - r2 ©i.2 sen 02 + g3 a.3 cos (03 + <j>3) - g3 '"'32 sen (03 + <!>J)

Que para nuestro problema <!>J=O, g3=AG3=2 cm:

Ac3x =-3(-100)sen60º-3(-20)2 cos60º-2·174,4· sen338,2º-


-2·4,622 ·cos338,2º=-250,26cm/s 2

Ac3 .v = 3{-100)cos60º-3(-20)2 sen60º+2·174,4·cos338,2º-


-2 · 4,62 2 · sen338, 2º= -849,45 cm/ s 2

1Ac31=885,55 cm/ s 2 ;\;"; = 253,58°

Y como la aceleración del punto B es la misma que la de G4 , tenemos:

IAc 1=25,45 cm/ s


4
2 = 180º

:JEn la máquina amasadora de la.figura 3.11, analizada en el


ejemplo 4 del capítulo anterior, resolver el problema de po_sición mediante el
152 Curso de Teoría. de Máquinas.

método de Raven, sabiendo que el ángulo 82=0º. Las dimensiones están en


centímetros.

Figura3.11

En primer lugar planteamos la ecuación de cierre:

r2+r3='i
r2e;o + r3ei8J = r¡e;90

Una vez planteadas la ecuación y puesta en forma exponencial compleja


y teniendo en cuenta que r2 = 7 cm y r 1 = 11 cm. Despejando en parte real e
imaginaria. obtenemos las siguientes ecuaciones:

Por lo tanto el valor de las incógnitas r3 y será:


. .1.(J t <¡O

°' =arctan( )=122,4º


11
r3 = =13,04 cm
senl22,4º

Eemplo i\..En el mecanismo de la figura, plantear el problema de


posición mediante el método de Raven, sabiendo OJA = J cm, 02B=0,5 cm y que
x(entrada)=0,25 cm.
Análisis cine1nático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 153

%
lcm

Figura3.12

En este ejemplo el número de eslabones del mecanismo es de 6, con


lo cual el número de ecuaciones de cierre es:

{n-2) 6-2
Número de ecuaciones de cierre = - - = - - = 2
2 2

Las ecuaciones de cierres planteadas se muestran en la figura 3.12:

1) r2 = f¡ +y
r2ei8i. =r¡e¡o + yei90
2) r2 =fi +.X
' '

· ;(a.. +270)
r2e =r¡e'·210 + xe'·o
Despejando de estas dos ecuaciones la parte real e imaginaria, y
teniendo en cuenta que x=0.25, rz=l y r'z=0.5, siendo' las incógnitas para este
problema: y, ri. r' 1 y 82• Obtenemos las siguientes ecuaciones:
154

J ·sen'2 =y
J·cos62 = lj
0,5· sen( 82 + 270) =-t¡·
+270)=0,25

Obteniendo los siguientes valores paras las

0,25 31V\O
82 + 270º= arcos--= vv
0,5
r¡' =--0,5 · sen300°= 0,433 cm
r¡ = 1· cos 300 = O, 866 cm
y= l · sen30º= 0,5 cm

[Ñemplo -3:n la máquina eliptica de gimnasia de la figura, plantear el


problema de posición mediante el método de Raven. Sabiendo OJJ = 70 cm.
= 20 cm, AB = 140 cm, DF =70 cm, 02D = 40 cm, 0 20 4 =152,J cm, 81 = 208,2.59
y el ángulo de entrada 82 =300".
Igual que en el ejemplo anterior, como el número de eslabones es de 6,
las ecuaciones de cierre son:

Número de ecuaciones de cierre = ( n-2) = 6 - 2 = 2


2 2
En este caso las ecuaciones de cierre que se plantean se muestran en la
figura 3.14, y las incógnitas serían: 04, 03, r' 3 y 05•

o ;¡+r2='4+'3
r.i9i
1
+ '2.. eifJ.i. -- r:4eifJ4 + r:3ei9j
;¡ + ;2 = '4 + + '5
' '
2)
r.eif!i + ,· i8i. = r: ei84 + r ei9j + r.5ei85
1 2 4 3
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 155

º•
....,,,,

.
. _./
02

('.'.:;o -

Figura3.13

e,

13

Figura3.14

Despejando de estas dos ecuaciones la parte real e imaginaria y


conociendo que r1 = 0204, r2 = 02A, r3 = AB, r4 = Ü4B, rs = DF, r' 2 = 0 2D,
obtenemos las siguientes expresiones:
1) 152,1·sen208,25º+20sen300º= 70sen84 +140sen83
2) 152,1·cos208,25º+20cos300º=70cos84 +140cos83
3) 152, l ·sen 208, 25º +40sen300º= ?Osen 84 + sen 83 +?Osen 85
4) 152, l · cos 208, 25º +40cos 300º = 70cos 84 + cos 83 + 70cos 85

De la ecuación 1 y 2 mediante el método de Freudenstein explicado


en el anexo II, calculamos los valores de 04 y 03:
156

93=188,6° 94 = 281,9°

Con estos valores, obtenemos los valores del resto de inc6gnitas r· J


YOs de las ecuaciones 3 y 4:
8.5 =204º r') =65 t lcm
TEMA 4. ANÁLISIS DINÁMICO DE
MECANISMOS PLANOS. MÉTODOS
GRÁFICOS Y ANALÍTICOS.

Podemos distinguir básicamente dos tipos de problemas en el estudio


de las fuerzas que actúan sobre un mecanismo. Por un lado, determinar el tipo
de movimiento producido por una fuerza conocida. Por otro lado, conocido el
movimiento de un mecanismo, detenninar las fuerzas que lo producen.
Nosotros vamos a ceñirnos al segundo problema.
Las fuerzas que actúan sobre un mecanismo pueden ser debidas a
diversos motivos, como el propio peso de los eslabones (fuerzas de gravedad),
cargas externas, el rozamiento (fuerzas de rozamiento), las aceleraciones
sufridas por los eslabones (fuerzas de inercia), etc. Sin embargo, normalmente
el peso de los eslabones es despreciable frente a las otras fuerzas mencionadas.
Además, si el mecanismo está bien lubricado, es posible despreciar las fuerzas
de rozamiento y obtener resultados suficientemente precisos, simplificándose el
problema notablemente. En este texto, se considerarán sólo las cargas externas y
las fuerzas de inercia.
Estudiaremos primero la acción de las cargas externas, aplicadas sobre
un mecanismo que no se mueve. Empezaremos pues desarrollando un análisis
estático de las máquinas. Además de facilitar la comprensión de la transmisión
de las fuerzas en las máquinas, servirá para explicar métodos que
posterionnente serán aplicados al considerar la fuerza de inercia de los
eslabones, es decir, al realizar el análisis dinámico.
Únicamente vamos a estudiar la acción de las fuerzas en mecanismos
articulados de movimiento plano. Para ello, supondremos que todas las fuerzas
se producen en un mismo plano, y no en planos paralelos. En caso de que los
momentos despreciados fueran considerables, sería necesario hacer un segundo
158

análisis en un plano perpendicular al primero.

4.1. Estática de máquinas.


En este capítulo, desarrollaremos un análisis de las fue17.as estáticas
que actúan sobre un mecanismo en reposo. Nos basaremos para ello en las
condiciones de equilibrio estático de un sólido rígido. Antes que nada es
interesante estudiar la forma de transmitirse las fuerzas en los mecanismos.

4.1.1. Transmisión de fuerzas en mecanismos.


La fuerza se transmite entre los eslabones de un mecanismo siempre
por los puntos de contacto entre los mismos, es decir por los enlaces de los
pares cinemáticos. En dichos puntos aparecen las reacciones entre los distintos
miembros del mecanismo, dependiendo la dirección de estas del tipo de par que
forman los eslabones. En mecanismos articulados únicamente existen pares
inferiores deslizantes o giratorios. Veamos pues el tipo de reacción que aparece
en cada uno de estos pares.

• En el primer caso, par prismático, la dirección de la reacción es indepen-


diente de las fuerzas que actúan sobre cada eslabón, y la fuerza se
transmite siempre perpendicular a las superficies en contacto. Para
conocer su módulo y sentido será necesario plantear las ecuadones de
equilibrio (figuras 4. la y 4.1 b).
• En el segundo caso, par de rotación, la dirección de la reacción es función
de las fuerzas que actúan sobre cada uno de los eslabones en contacto. A
priori no podemos pues conocer la dirección de la reacción de un eslabón
sobre otro si no es planteando las ecuaciones de equilibrio (figura 4. lc).

dirección f41 ¿dirección Ft4?


1
1
dirección f34

1(' .,
1
, ,
1
1
1
1

(a) (b) (e)


Figura4.1

En adelante utilizaremos la nomenclatura Fjk para referimos a la


fuerza ejercida por el eslabón "j" sobre el "k".
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 159

4.1.2. Condiciones para el equilibrio estático.


Para que un cuerpo rígido esté en equilibrio estático, es necesario que:
l) La suma vectorial de todas las fuerzas que actúan sobre el mismo sea
cero: L.F=O.
2) La suma de los momentos respecto a cualquier eje de todas las
fuerzas que actúan sobre el cuerpo sea cero L. M = O.
En el plano, podemos calcular el momento de una fuerza respecto a
un punto P, multiplicando el módulo de la fuerza por la distancia "h"
de su línea de acción al punto, medida sobre una dirección
perpendicular a ella, ya que:

M = r /\ F M = r. F . sen a M = r. h
/

rr/\h
r-
La dirección del vector momento es perpendicular al plano formado
por los vectores F y r , y su sentido depende del sentido del giro de
r alrededor de P por acción de 1a fuerza i <regla de la mano
derecha). Por Jo tanto podremos operar con los momentos en un plano
de manera algebraica, considerando su sentido positivo o negativo
según el sentido de giro de r.
En resumen, para que un sólido esté en equilibrio estático, si todas las
fuerzas que actúan sobre el mismo se en un plano, bastará con que
se anulen las siguientes sumas algebraicas

siendo "A" un punto del plano, y X e Y ejes qrtogonales del mismo.


4.1.2.1. Equilibrio de un mecanismo considerando el equilibrio de cada uno
de los eslabones que lo forman.

Para que un mecanismo esté en equilibrio, es condición necesaria y


suficiente que todos y cada uno de sus eslabones está en equilibrio.
Podremos plantear, para cada eslabón, un sistema de tres ecuaciones
/(j()

algebraicas, que nos permite determinar ottas tantas incógnitas. De este modo
podemos calcular todas las reacciones que se producen entre los distintos
eslabones.
Veamos como plantear gráficamente las ecuaciones de equilibrio en
un eslabón sobre el que no actúa ningún par exterior.
a) Eslabón con dos fuerzas.

B F23+ F43 =O
(a) (b)
Figura4.2

Supongamos un eslabón 3 sobre el que actúa una fuerza Fn ejercida


-
-
por el eslabón 2 y otra F43 ejercida por el eslabón 4 (figura 4.2.a).

En este caso es obvio que para que se cumpla que L F = O, las dos
-
fuerzas han de tener igual dirección y módulo, y sentido contrario (figura 4.2.b).
Por otro lado, las fuerzas han de pasar por los elementos de enlace que
unen a los eslabones. Para que se cumpla que la suma de todos los momentos
aplicados sobre el eslabón 3 sea nula, L M3 = O es necesario que las dos
fuerzas vayan dirigidas según la recta definida por A y B, ya que en cualquier
otro caso se aparece un par de fuerzas que producen un momento no
equilibrado.
b) Eslabón con tres fuerzas.
dirección f 13
dirección f 43 / I
(dato) '......._ /

(a) (b)
Figura4.3
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 161

Supongamos un eslabón 3 (figura 4.3a), sobre el que actúan tres


fuerzas
- -
F F
13 , 23
-
y F 43 de las cuales conocemos la dirección, módulo y sentido
- -
de una de ellas (por ejemplo F 23 ) y la dirección de otra (por ejemplo F'4 3 ).

Si analizamos el problema observamos que nos falta conocer F'13


tanto en módulo como en dirección y el módulo de F43 • Tenemos por tanto un
problema con tres incógnitas que podemos resolver aplicando las ecuaciones de
equilibrio al eslabón.

Para que se cumpla L M3 =O, las tres fuerzas han de cortarse en un


punto. En cualquier otro caso, la resultante de dos cualesquiera de las fuerzas
produce un momento con la tercera. Aplicando esto a nuestro problema,
podemos determinar la dirección de ft; 3 , ya que por un lado ha de pasar por el
elemento de enlace que une el eslabón 1 al 3, y por otro, por el punto N,
intersección de las rectas de acción de F23 y F43 (figura 4.3a).

Para que se cumpla ¿ ¡ =O , ha de cerrarse el polígono de fuerzas.


Conociendo la dirección de las tres fuerzas y el módulo de F23 , construimos el
- -
polígono y determinamos los módulos y sentidos de F 13 y F'43 (figura 4.3b).

Ejemplo l.En el mecanismo de cuatro barras de la figura 4.4, se conoce la


fuerza que actúa sobre el eslabón 4. Se desean calcular las reacciones en
las cuatro articulaciones y el par que es necesario aplicar al eslabón 2 para
que el mecanismo permanezca en equilibrio.
B

Figura4.4
'
162 • · CIUSO M T«>ria lk M6qlliltta.

Empecemos analizando el eslabón 4. Además de la fuerza externa P. .


-
actúan sobre el mismo las reacciones F; 4 y F34 •
-
Para que el sistema esté en equilibrio, debe cumplirse que
p 4 + ¡ 14 + ¡ 34 = O. Además las tres fuerzas han de cortarse en un punto para

que L .M 4 = O. Sin embargo, inicialmente no conocernos más que el módulo,


dirección y sentido de P4 • Tenemos, pues, cuatro incógnitas: las direcciones y
los módulos de É'¡ 4 y F34 • Si analizamos el eslabón 3 podemos detenninar la
-
dirección de la fuerza F34 y disminuir el número de incógnitas a tres.
1.
B l1- - rurección f 34 y f43
-"11N
1
1
1
1
1
1

(b)
(a)

- -
F32 + F12 =0

........
f23 + f43 =o
Oi
(e)
(d)

Figura4.4

Sobre el eslabón 3 actúan las fuerzas F43 y F23 • Hemos visto


anteriormente, que estas dos fuerzas han de ir dirigidas según el eslabón 3 (recta
AB) para que LM 3 =O. De este modo, conocemos la dirección de F43 •
La fuerza F34 tiene el mismo módulo y dirección que F43 y sentido
contrario. Por tanto, volviendo al eslabón 4, podemos determinar la dirección de
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analfticos. 163

la fuerza F'¡ 4 , ya que sabemos que ha de pasar por el punto de corte de las líneas
de acción de P4 y F 34 (figura 4.4a).

Con el polígono de fuerzas (figura 4.4b) obtenemos el módulo y


- -
sentido de F¡ 4 y F 34 • A continuación sabiendo que ¡ 43 = - F 34 planteamos el
equilibrio del eslabón 3 como:

F23+ ¡43=0
determinando así la fuerza F23 (figura 4.4c).

Por último analizamos el eslabón 2. Sobre él actúan F 32 Y F'i2,


-
además de un momento M 2 que debe equilibrar a la fuerza P4 • La fuerza
-
F32 = - F23 es conocida, tanto en módulo como en dirección y sentido.
Haciendo F32 + F; 2 =O determinamos F; 2 , que tendrá el mismo módulo y
dirección que F32 , pero sentido contrario (figura 4.4d).

El momento M 2 , debe equilibrar al momento producido por la fuerza


F 32 • Por tanto, su módulo será M 2 = F32 • h y sentido horario (figura 4.4c). El
problema queda así totalmente resuelto.

Ejemplo 2. Resolver el ejemplo 1 suponiendo que la fuerza externa actúa sobre


el eslabón 3.
Solución:
'j'
// \
1¡ \
I I \
I I
I
I

¡>;" + f:;+ F,", =O

Figura4.5
164

Ejemplo 3. Resolver el problema anterior suponiendo que la Jwrz.a Ulema


actúa. sobre el eslabón 2.
Solución:

Figura 4.6

Ejemplo 4. Sobre el eslabón 4 del mecanismo biela-manivela de la figura 4. 7.


actúa una fuerza P4 conocida. Calcular las reacciones entre los distintos
eslabones y el momento M2 que equilibra el sistema.
Solución:

1) Planteamos el equilibrio de 4. Necesitamos conocer datos sobre


F34·

2) Planteamos el equilibrio de 3. Al existir sólo dos fuerzas F43 y


F23 aplicadas, tienen que tener la dirección del eslabón. Podemos
volver al eslabón 4 conociendo la dirección de F 34 y resolver.

3) Hallada F23 , planteamos el equilibrio de 2. Podemos hallar


entonces F12 y M 2 .

R;

:- ·..-,._. __ ,
'--" Fi2 '-,
Mi:: f32 . h
Figura4.7
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 165

Ejemplo 5. Sobre el eslabón 4 del mecanismo de retroceso rápido de Whitworth


de la figura 4.8, actúa una fuerza P4 conocida. Determinar las reacciones
entre eslabones y el valor de la fuerza P6 que hay que aplicar en 6 para
equilibrar el sistema.
Solución:

,,
\
/

X
/ N "'
\ "<....
.
. .\..! ('..
\ ' !
.

--
\
\
\
\
\
\
¿¡
º -- --F16

-- -- -- =
P6
\

Fs6 + F16 + P6 O

Figura4.8

Además F 32
- = F-12 = F-43 =O, ya que el equilibrio de P4 se consigue

Ejemplo 6. Sobre el eslabón 6 del mecanismo de la figura 4.9 actúa una fuerza
P6 conocida. Se desean calcular las reacciones entre eslabones y el par que es
necesario aplicar al eslabón 2 para que el mecanismo permanezca en
equilibrio.
166 C11rso de Teorla de MóqllÍlllU

Solución:

F 21
I

°'-- )Mo
I
I
t--.¡
h
2 I
I

'
f;,/g,
I
I
1--1
h

P:°+ f;+
'j.f 1_'\ 7 :l
--
falabon S

fo +fo =0 f;;+ fu+ Fw=O-


falabon4

f:+f;=O
3
-- --
&labon2
F12 + Fn =0
-Mi+Eu·h =0

Figura 4.9

4.1.2.2. Equilibrio de un mecanismo como un único sólido libre.

Si aplicamos las ecuaciones de equilibrio a un mecanismo completo,


tendremos que considerar por un lado las fuerzas externas que actúan sobre el
mismo y por otro, las reacciones en los apoyos, de forma que se ha de cumplir
que:

Ejemplo 7. Sobre el mecanismo de cuatro barras de la figura 4.10 actúan tres


fuerzas exteriores P2 ,
- - -
y P4 • El mecanismo se mantiene en equilibrio
- -
estático gracias a las fuerzas de reacción F12 y F14 , y al momento de reacción
M 2 • Comprobar que el mecanismo está en equilibrio.
Análisis dinámico de mecanismos plarws. Métodos gráficos y anaLfticos. 167

fu
4
I
I

Figura4.10

Para que el mecanismo esté en equilibrio deberá cumplirse que:

F12+ P2+ P1+ p4=0


L, M02 F'¡ 4 • i - ·g - · f + Pi ·e+ M2 =O
Normalmente utilizamos estas ecuaciones del equilibrio del
mecanismo para comprobar los resultados obtenidos con otro
método, aunque también se pueden utilizar para hallar F 12 y M 2 , si
previamente se ha calculado F'¡ 4 •

•• 1
1
1
1
1
- - - -- ---- ----·-----·---4¡1
'

Figura 4.11

Para plantear la ecuación de momentos respecto a 02, en la figura 4.11


168

se han supuesto conocidas las fuerzas f'.- 2 y F-14 • Si fueran vectores


desconocidos, la distancia i entre la fuerza f'. 4 y el apoyo O:z seria
desconocida. Podemos apreciar que hay demasiadas incógnitas, y por lo tanto
no se pueden calcular las reacciones con este método.

4.1.3. Principio de superposición.


En todos los problemas resueltos hasta ahora, solamente actúa una
fuerza exterior sobre uno de los eslabones del mecanismo. Cuando existen
varias fuerzas actuando en distintos eslabones, el problema se complica. ya que
es más difícil conocer la dirección de las reacciones entre eslabones. Una forma
sencilla de resolver este tipo de problemas, es aplicar el principio de
superposición.
El principio de superposición aplicado al análisis de fuerzas en
mecanismos, nos __qu.e producido en un yarjas
fuerzas que actúan sobre el mismo, es igual ala suma de los efeetos producidos
por cada: una deJas Es decir, que sf"Cios--sisiemas ·de
fuerzas distintos aplicados por separado sobre un mecanismo lo mantienen en
equilibrio, el sistema formado por superposición de estos dos sistemas
mantendrá al mecanismo igualmente en equilibrio.
Por tanto, si sobre un mecanismo actúan varias fuerzas en distintos
eslabones, y queremos calcular las reacciones que se producen en los enlaces y
el par equilibrante, podemos hacerlo determinando las reacciones y el momento
equilibrante para cada fuerza por separado, considerando en cada caso, que
sobre los demás eslabones no actúa fuerza exterior alguna. Sumando las
reacciones y el par equilibrante debido a cada fuerza, obtenemos la solución del
problema.
Al sumar las reacciones debidas a las distintas fuerzas, hay que tener
especial cuidado con los subíndices, y sumar la fuerza Fjk debida a la carga
exterior P, con la fuerza F'jk debida a P', y nunca sumar Fjk con F'kj
En caso de que sobre un mismo eslabón actúen varias fuerzas
conocidas, podemos simplificar el problema considerando únicamente la
resultante.
Ejemplo 8. En el mecanismo de cuatro barras de la figura 4.12 se conocen las
fuerzas P-2 , -y- que actúan respectivamente sobre los eslabones 2, 3 y 4.
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analftico.Y. 169

Determinar las reacciones en las cuatro aniculaciones y el par que es


necesario aplicar al eslabón 2 para que el mecanismo permanezca en
equilibrio.

Figura4.12

En realidad el problema está resuelto parcialmente con el ejemplo


(carga ), el problema 1 (carga A) y et problema 2 (carga 'Pi). Conocemos
por tanto las reacciones y el momento equilibrante para cada fuerza por
separado.
El problema se reduce a una suma vectorial de las distintas reacciones
en cada unión, y una suma algebraica de los distintos pares equilibrantes. Para
diferenciarlas, denominaremos F;; a las reacciones debidas a , F;; a las

debidas a A, y f';'; Pi . La misma nomenclatura utilizaremos


a las debidas a

para diferenciar los distintos momentos equilibrantes M'; y M';.

i 34 =i 34 + i

nos da el valor de las reacciones Fii debidas a Ja acción


La figura 4 . 13

del sistema de fuerzas 1onnado por P2 ' AY P4 ·


170 C11no T de Mdq1Urt.u.

(a) (b)
Figura 4.13

El módulo del par equilibrante del sistema valdrá:

siendo h', h" y h2 la distancia de las fuerzas ft;


2, y "Pi a 02.

En la Figura 4.13 (b) también podemos calcular el momento


equilibrante total como:

M 2 = F32 · h + Pi ·hi
Como comprobación al problema, podemos plantear el equilibrio del
mecanismo con las fuerzas externas que actúan sobre él y reacciones en los
apoyos figura 4.14 (a).

/
/
/
/
/
/
/
/
/

/
/ ,..
F14

J
I

--· J
F12 (
1
I
1

I
d3 Jlo,
( d 1
J
--- - ------ -- --- -----· ------ --)loj

(a) (b)
Figura4.14
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 171

Para que se cumpla L F =


O , se tiene que cerrar el polígono de
fuerzas figura 4.14 (b ). Por otro lado podemos comprobar que se cumple que
L M = O respecto de 02:
F14 · d - P4 · c4 - P3 · d3 + P2 ·di - Mi= O

4.1.4. Método de las tensiones en las barras.


La resolución de problemas de fuerzas utilizando el princ1p10 de
superposición, es sencilla pero lenta, ya que prácticamente supone resolver un
problema por fuerza aplicada. Existen otros métodos más rápidos como el
método de las tensiones en las barras que vamos a desarrollar a continuación.
Para ello, vamos a considerar el mecanismo de cuatro barras del
ejemplo 8 sobre el que actúan tres fuerzas conocidas (Figura 4.15).

Figura4.15

Como ya hemos visto, si planteamos el análisis del mecanismo


considerándolo como un único sólido rígido, el número de incógnitas se eleva a
cinco: el módulo y dirección de F; 4 y F; 2 y el módulo del momento M2 . Por
lo tanto, para resolverlo tenemos que plantear el equilibrio de cada uno de sus
eslabones.
Empecemos analizando los eslabones 3 y 4. Se deben cumplir las
siguientes de fuerzas: ,¿., 111 ,I,., :.
· -/
P 3+ ft 43 + ft 21 =o -P4 + ft 14 + ft 34 =o
Observamos que existen ocho incógnitas: el módulo y la dirección de
las fuerzas F23, F43 , F34 y F14 . Sin embargo, sabiendo que F34 = -F43 , el
172

número de incógnitas se reduce a seis. El problema es pues resoluble planteando


el equilibrio de los dos eslabones simultáneamente.
En general, _podremos-realizar el de un mecanismo
plano · las ecuaciones de de cada parq;;
de
__ c1e1
eslabón motor el equilibrio del
El método de las tensiones en las barras consiste d\ plantear el
equilibrio de un par de eslabones, descomponiendo la fuerza de su enlace en dos
componentes con la dirección de los propios eslabones. De este modo al tomar
momentos respecto al otro extremo del eslabón, se eliminará la componente que
tiene su dirección.

Consideremos el equilibrio del eslabón 4 planteando


. LM 04 =O .
Para ello descomponemos la F34 en una componente dirigida según O..B i'.;:'*
y otra con la dirección AB F:i 3, de forma que sólo esta última componente
produce par respecto a 04 (figura 4.16a).

f 34

/
/
/
/
/
r- ,
1 '-. /

(a) (b)
Figura 4.16

Para plantear la ecuación del equilibrio de los momentos, necesitamos


saber el sentido de la fuerza desconocida En este caso, al haber solamente
dos fuerzas, su sentido será aquel que produzca un par contrario al producido
por . Sin embargo si existieran otras fuerzas o momentos tendríamos que
suponer su sentido de modo arbitrario. Si al calcular el módulo, el resultado es
positivo, validaremos el sentido supuesto, y si es negativo, habrá que cambiarlo.
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 173

Planteamos LM 04 = O tomando como sentido positivo de


momentos el antihorario:

de donde:

_ p4 •a
F 34N3 - --
k

Considerando ahora el equilibrio del eslabón 3, planteamos


L MA = O (figura 4.16b ). Conociendo la fuerza F que será igual que
pero con sentido contrario, podemos determinar F,/; 4 ya que F23 no
produce momento respecto al punto A. Tomando el mismo criterio de signos
que antes, y suponiendo un sentido de la fuerza F,/; 4 (figura 4. l 6b ), se obtiene:

por tanto:

F N4_ p3 ·b
43 - d

De este modo quedan totalmente definidas F43 y F 34 . Los polígonos


de fuerzas de los eslabones 3 y 4 permiten calcular el módulo y la dirección de
- -
las fuerzas F23 y F'¡ 4 (figura 4.17a y 4.17c).

(a) (b) (e)


Figura4.17

Volviendo al inicio del problema, comprobamos que hemos reducido


174

a tres el número de incógnitas que aparecen al plantear el equilibrio dd


mecanismo completo. Podemos calcular F'¡ 2 , construyendo el polígono de
fuerzas fonnado por
- - P-2 , f'.- 2 y f'.- 4 que se ha de cerrar para que el
mecanismo esté en equilibrio (figura 4. l 7b).
P1+ p4+ P2+ i'12+ i'u=O
El valor del momento equilibrante M 2 lo podemos detenninar
planteando el equilibrio de momentos alrededor de Oi. considerando todas
fuerzas que afectan al equilibrio del mecanismo en su conjunto (figura 4.18).
M 2 +F'¡ 4 ·i+Pi ·g=O
I
/
/
/ g
/
I
/
/
/
/
I
/
I
/

Figura4.18

Para obtener la fuerza F'¡ 2 y el momento M 2 , también podemos


plantear las ecuaciones del equilibrio del eslabón 2 (ver figura 4.19).
Suponiendo que el sentido de M 2 es horario:

i'2+ f'32 + F12= o

Dibujando el polígono de fuerzas podemos calcular la fuerza F'¡ 2 en la


primera ecuación, y despejando algebraicamente en la ecuación de momentos,
obtenemos el valor de M 2 •
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 175

Figura 4.19

Ejemplo 9. Sobre el mecanismo de contramanivela de la figura 4.20, actúan las


fuerzas conocidas P4 , y P6 • Determinar sin utilizar el método de
superposición, las reacciones entre eslabones, y el par que es necesario aplicar
sobre el eslabón 2 para que el mecanismo permanezca en equilibrio.

Figura4.20

Solución:
• Empezamos planteando el equilibrio de los eslabones 5 y 6 para
obtener F54 (figuras 4.20 y 4.2lc). Para ello podemos seguir los
pasos del ejemplo 4.
• Analizamos a continuación los eslabones 3 y 4 con el método de
las tensiones en las barras.

• Planteando LM 04 =O en el eslabón 4 calculamos:


176

NJ P" ·a + F >1 ·b
F 34 = --'-------
e
P1 ·d
• Planteando LM A =O en el eslabón 3: F "'f = e

• Sumando vectorialmente ft:_ 3 y ft:_• determinamos F34 ·


• Calculamos F32 (figura 4.21a) y f. 2 =

• Mediante el polígono de fuerzas del mecanismo completo.


determinamos Fi 4 (figura 4.21 b).

• El módulo del par equilibrante será M 2 = F;2 ·h y el sentido


contrario al supuesto en la figura 4.20

NOTA: También se podía haber determinado ft. 4 a partir del polígono


de fuerzas del eslabón 4. Igualmente se podía haber calculado M2 haciendo
I M2 =O, considerando todas las fuerzas externas que actúan sobre el
mecanismo completo.

(a) (b) (e)

Figura4.21

4.2. Análisis dinámico.


Hasta ahora hemos realizado el análisis estático de fuerzas en un
mecanismo. Su estudio es interesante en si mismo, y además nos ha pennitido
desarrollar una serie de técnicas de resolución de gran interés.
Sin embargo el tema verdaderamente interesante es el análisis dinámico
del mecanismo: plantear el equilibrio de fuerzas del mismo, considerando no solo
las fuerzas externas aplicadas sino también las acciones generadas por el
movimiento, es decir las fuerzas de inercia.
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 177

4.2.1. Equilibrio dinámico de una partícula con masa.


La segunda ley de Newton nos pennite plantear una ecuación en la que
se establece el equilibrio dinámico de una partícula o también de un sólido en el
cual suponemos toda su masa concentrada en su centro de gravedad. En su forma
más habitual esta ley nos dice:

D' Alembert propone modificar este planteamiento aplicando una nueva


fuerza que se denomina fuerza de inercia, y cuyo valor es -m · A y pasar a
considerarla como una fuerza exterior más, y pasando a plantear el equilibrio.
El equilibrio de la partícula vendrá dado por

"i -m·A=O
La fuerza de inercia es por tanto un ténnino de módulo m · A con la
misma dirección que la aceleración y sentido contrario.

4.2.2. Componentes de inercia de un eslabón en


movimiento plano.
Si el eslabón objeto de estudio tiene un movimiento plano, podemos
suponer que las fuerzas de inercia que se generan están en el mismo plano.

-dmA1>c:;
y

Figura4.22
178.

Podemos considerar que el eslabón está compuesto de un gran número


de partículas, en cada una de las cuales aparece una fuel7.a de inercia según hemos
visto. Sea el sólido de la figura 4.22 del cual se conocen su nwa m, la posición de
su centro de gravedad G, y su velocidad y aceleración angular, (1) y a. También se
conoce la aceleración de G, y la aceleración relativa de un punto P respecto a G.
Consideremos una masa dm asociada al punto P.
Obtenemos la aceleración del punto P expresándola en función de la
aceleración de G:
- - -
Ap = .\; + APG

Podemos escribir esta misma ecuación descomponiendo APG en sus dos


-
componentes normal y tangencial:

Ap = ,\, + +
Donde el vector A; 0 = iiJ A ( iiJ A f) tiene un módulo AºPO = cJ r,
dirección definida por el segmento P-G y sentido de P hacia G. Y la componente
tangencial =ii A r es un vector con módulo A1ro = a r , dirección igual a la
de Vro y sentido según a..
Podemos plantear el equilibrio dinámico de la partícula con las
componentes de fuerza de inercia obtenidas multiplicando los ténninos de la
expresión de la aceleración por dm y cambiando su signo:

-Ap ·dm=-1\, ·dm-A;0 ·dm

Podemos estudiar el efecto de la inercia sobre el sólido completo


integrando la expresión anterior a lo largo de todo el volumen del mismo.

F;nercia = 1dFG + 1dF;G + 1f';G


Debemos obtener no sólo la resultante de cada una de las sino
también el momento resultante respecto de G.

f;nercia = 1r/\ dFG + i ¡ A dF;G + 1¡ A f';G


Vamos a estudiar el valor de una de estas tres componentes de
fuerza y momento:
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 179

a) La fuerza y momento de inercia debidos a la aceleración del centro de gravedad


valen:

el valor de la resultante del momento es nulo, ya que r es el radio vector respecto


al centro de gravedad G, y por lo tanto, la expresión f r·dm vale cero.
b) El término la fuerza de inercia debida a la aceleración normal vale:

=fdF;G =-f ii>A(ÜJ/\ r)·dm=O

En cuanto al momento será:

Tanto las fuerzas como los momentos producidos por la componente normal de la
aceleración son nulas, ya que f r ·dm =O
c) La componente de fuerza de inercia debida a la aceleración tangencial vale:

i';G = - f (a /\ r) ' dm = Ü

y es nula por la misma razón que las anteriores. El momento respecto a G será:

f
f;G =- r /\(a/\ r)·dm =O

sabiendo que el ángulo que forman los vectores entre sí es de 90", obtenemos la
expresión del módulo:

r;G = Ja·r2· dm=/0·a


siendo /G el momento de polar de inercia respecto a su centro de gravedad.
Así pues, el efecto de la inercia sobre el eslabón de la figura 4.22 se
reduce a dos vectores: una fuerza de inercia y un par de inercia, que tienen le
dirección de la aceleración del centro de gravedad y angular del cuerpc
respectivamente, y sentido contrario.

- Una fuerza de inercia de valor i'; =F0 =-m · Í\,


180

- Un par de inercia dado por f; =-10 · á

-E=-mAo -

Figura4.23

4.2.3. Componentes de inercia de un eslabón plano.


Todas las fuerzas debidas al movimiento, que actúan sobre un eslabón
rígido plano de un mecanismo pueden reducirse a una única fuerza. Su módulo.
depende del valor de la aceleración AG del centro de gravedad del eslabón y de la
masa del eslabón m, de forma que:
f¡=m·Aa
-
Por otro lado, la dirección de esta fuerza de inercia es igual a la de .\; , y
su sentido contrario (figura 4.24).
Existe además, en todo eslabón plano que se mueve con aceleración
angular distinta de cero, un par de inercia de módulo:
T¡ =lo · a.
donde IG es el momento de inercia del eslabón respecto al centro de gravedad G, y
a es la aceleración angular del mismo. El sentido del par de inercia es siempre
contrario al de la aceleración angular a..

Figura4.24
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 181

Quedan así totalmente determinados los efectos de inercia sobre un


eslabón con movimiento plano.
Al realizar el análisis dinámico utilizando el método de las tensiones,
podemos operar directamente con el Par de Inercia como un término más en la
ecuación de equilibrio de momentos.

Ejemplo JO. Del mecanismo biela.-manivela de la figura 4.25, se conoce su


polígono de aceleraciones así como la masa y momento de inercia de cada
eslabón. Determinar la faerza de inercia que actúa sobre cada uno de los
eslabones.

cm= cte

(a) (b)
Figura4.25
Obtenemos del polígono de aceleraciones los valores de Am , Ac.; 3 y
Av Conociendo .las masas de los eslabones m2, m3 y 114, podemos calcular el
4 •

valor de las fuerzas de inercia:


- -
F;2 =- Ac2 ·m2 - =- AcJ
F ;3
- ·m3
-
F;4=- -
Ac4 ·m4
Por otro lado, para calcular el valor del par de inercia que actúa sobre
cada eslabón, necesitamos primero calcular el valor de la aceleración angular de
cada eslabón.
• La aceleración angular del eslabón 2 (a.2) es cero, pues se mueve con
velocidad angular roi constante.
• La aceleración angular eslabón 4, es igualmente nula, ya que el
movimiento de éste es rectilíneo.
• Solamente el eslabón 3 tiene aceleración angular distinta de cero. Su
valor se puede determinar a partir de la aceleración tangencial de B
-T
respecto de A ABA :

T
ABA
a3==
AB
182 CIUSO tk tk

-T
El sentido de a3 depende del vector A'" . En este caso será contrario al
de las agujas del reloj (ver figura 4.26).
El valor de los pares de inercia será por tanto:

Las fuerzas de inercia están aplicadas en los centros de gravedad Gi. G3


- 2,
y 0 4, coincidiendo sus rectas de acción con las de .\, -
. \ ,3
-
y .\,4 •

Figura4.26

Nótese que el eslabón 2, a pesar de moverse con velocidad angular


constante, está sometido a una fuerza de inercia Fi2 distinta de cero. Esta fuerza
de inercia es debida a la aceleración normal y se denomina fuerza centrífuga.

Ejemplo 1J. Determinar el efecto de la inercia que actúa sobre el eslabón 6 de la


figura 4.27. Se supone conocido el polígono de aceleraciones del mecanismo
(figura 4.28), la masa m6' el momento de inercia IG6 y el centro de gravedad G6 de
dicho eslabón.

Figura4.27

Empezaremos determinando el valor de la fuerza de inercia f';6 • Para


'
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodm gráficos y analíticos. 183

ello necesitamos conocer el valor de la aceleración de G6 • Sin necesidad de acudir


al polígono de aceleraciones, podemos observar que dicha aceleración ha de ser
nula, pues G6 coincide con 0 6 que es un punto fijo. Por consiguiente el valor de la
fuerza de inercia F'¡6 es nulo.

Figura4.28

Sin embargo, existe una aceleración angular O{> que debe producir un par
de inercia de módulo b · O{>, según vimos en el apartado 4.3.1 de este capítulo.
Para determinar su valor necesitamos calcular O{). Observando la figura 4.27,
podemos observar que la aceleración angular del eslabón 6 ha de ser igual a la del
eslabón 4, pues el giro de los dos eslabones se produce de forma solidaria.
Conocido el polígono de aceleraciones, obtenemos el valor de la
aceleración tangencial de E respecto de C ( A.r:c ). A continuación calculamos 04:
T
Aff
a4===a6
EC
Con O{> y el momento de inercia lc;6 (dato del problema), calculamos el
par de inercia, cuyo sentido será contrario al de O{).

P6= I G6 ·a6

4.2.4. Análisis de las fuerzas de inercia en un mecanismo.


Una vez calculadas las fuerzas de inercia que actúan sobre los distintos
eslabones de un mecanismo, nos interesa conocer el efecto de éstas sobre los
apoyos, así como el par que actúa sobre el eslabón motor para producir la
velocidad y aceleración con que se mueve el mecanismo. Para ello, podemos
184

considerar la fuerza de inercia resultante que actúa sobre cada eslabón como una
carga estática, resolviendo el aplicando cualquiera de los métodos
explicados en el apartado 4.1.
Es interesante también, una vez calculadas las fuerzas de obte11er
la resultante de las mismas. Esta fuerza, que como se verá más adelante, se le
llama trepidación, debe ser considerada al calcular la bancada. La trepidación
puede además llegar a producir vibraciones importantes en las máquinas, que
habrán de ser objeto de un estudio a fondo.
A continuación, y a modo de ejemplo, vamos a hacer un análisis
completo de las fuerzas de inercia que actúan sobre un mecanismo de cuatro
barras.

Ejemplo 12. En el mecanismo de cuatro barras de la.figura 4.29a, determinar la


reacción entre los distintos eslabones y el valor del par motor que actúa sobre el
eslabón 2, en la posición dada. Se supone conocido el polfgono de aceleraciones,
además de las masas, centro de gravedad y momentos de inercia de los eslabones
2, 3 y 4. El eslabón 2 gira con una velocidad una aceleración a2 conocidas.

En primer lugar, hemos de calcular el módulo de la fuerzas de inercia


resultante que actúa sobre cada eslabón. Para ello necesitamos conocer el valor de
la aceleración del centro de gravedad de cada uno de ellos. En la figura 4.29 (c) se
muestra el polígono de aceleraciones con los valores de .Av2 , Av3 y 1\;4
- -
calculados por imágenes a partir del polígono original (figura 4.29b).
Los módulos de las fuerzas de inercia serán por tanto:
F;2= Aa2·m2 F ;3 =Aca ·m1 F;4= AG4 ·m4

B
o
gi

b
b

(a) (b) (e)


Figu,ra 4.29
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 185

Son vectores situados en el centro de gravedad (G) de cada eslabón, con


direcciones iguales a las de i\, 2 , i\, 3 y A04 , y sentidos contrarios.
Para determinar los Pares de Inercia, hemos de calcular los valores de a 2,

• a2 es dato del problema.

.
• a3 == tiene
AB
ºd . .
senti o opuesto al de las agujas del reloj .

• a4 = tiene sentido opuesto al de las agujas del reloj .


Q4B

Los Pares de Inercia se oponen a la aceleración angular de cada eslabón,


y su valor será:

La figura 4.30 muestra el mecanismo con las fuerzas y pares de inercia


que actúan sobre los distintos eslabones.

Figura4.30

A continuación podemos calcular las reacciones entre los apoyos y el par


equilibrante del sistema que actúa sobre el eslabón 2, utilizando cualquiera de los
métodos de análisis estático de fuerzas en mecanismos. En este ejemplo
utilizaremos el método de las tensiones en las barras.
-· NJ
Empezando por el eslabón 4, podemos determinar el valor de F34 ,

tomando momentos respecto al punto 0 4 • El valor de será igual y contrario a


/8() Cuno de Teoría de Máqllilttu.

-N3
F34 (figura4.31a).

(a) (b)
Figura4.31

Planteando el equilibrio del eslabón 3 tomando momentos alrededor del


punto A, podemos detenninar 4 (figura 4.31 b).

Con el polígono de fuerzas del eslabón 3 (figura 4.32b) calculamos i'!J.

Finalmente planteamos el equilibrio de los eslabones 2 y 4, para obtener


-
las reacciones en los apoyos F; 2 y F'-i 4 (figuras 4.32 a y c).

(a) (b) (e)


Figura4.32

Tomando momentos alrededor de 0 2 de las fuerzas que actúan sobre el


Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 187

eslabón 2, obtenemos el valor equilibrante Mi. que en realidad es el par que actúa
sobre el mecanismo para producir el movimiento. Considerando positivos los
momentos con sentido antihorario:

M 2 +f'; 2 • e- F32 • a =O
En la figura 4.33 se muestra las reacciones en los apoyos y el par motor.

Se define la trepidación de un mecanismo como la resultante de la


acción que ejerce el mecanismo sobre el bastidor o eslabón de referencia. Para
calcular la trepidación ,que es en realidad la acción de las fuerzas de inercia
sobre el bastidor, bastará sumar las reacciones en los apoyos, obteniendo así, tanto
su módulo como su dirección y sentido, ya que Fs será igual a F; 2 + F; 4 pero de
sentido contrario.

Figura4.33

También podemos hallarla sumando las fuerzas de inercia F'; 2, Fi3 Y


F¡ 4 , ya que recordando que el mecanismo debe estar en equilibrio tendremos:

F.2 + F.4 + F';2 + f';3 + F'¡4 :;:: o

-F.s + F';2 + f';3 + F'¡4 =O


188

Si sumamos directamente las fuerzas de inercia i';2 , f';3 y F;.. podemos


también obtener el módulo de F5 , pero no su línea de acción, ya que estarna.
sumando fuerzas que actúan sobre distintos eslabones del mecanismo, y no
estamos teniendo en cuenta la forma de transmitirse éstas dentro del mismo (figwa
4.34).
Sin embargo, podemos también determinar la recta de acción de la
trepidación, sin necesidad de calcular primero las reacciones en Jos apoy05.
tomando momentos respecto a un punto cualquiera del plano definido por las
fuerzas de inercia. El momento producido por la trepidación debe ser igual a la
suma de los momentos producidos por cada una de las fuerzas y pares de inercia.
Esto se muestra en la figura 4.34. Tomando momentos respecto a (h, considerando
positivos los momentos con sentido antihorario:

de donde:

d = F ;2 ·a + F i3 ·b + F ;4 ·e+ 7;2 -1'¡3 -1'¡ 4


Fs

Figura4.34

De este modo, la trepidación puede ser determinada sin necesidad de


realizar un análisis completo de las fuerzas de inercia.
El valor de las fuerzas de inercia varía a lo largo del ciclo cinemático del
mecanismo. Es obvio por tanto, que si la trepidación debe ser considerada al
calcular el bastidor, nos interesará hacer el análisis de las fuerzas de inercia para la
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analfticos. 189

posición de máxima aceleración del mecanismo, ya que normalmente,


dará el máximo valor de la trepidación. En caso de que la masa de alguno de los
eslabones del mecanismo sea considerablemente mayor a la de los demás, es
posible que la trepidación tome su máximo valor en la posición de máxima
aceleración de dicho eslabón, aunque en ese instante la aceleración del resto de los
eslabones sea núnima. Todo esto obliga a un tanteo previo, para que los efectos
calculados de las fuerzas de inercia sobre el bastidor sean realmente los más
desfavorables.

Ejemplo 13. La manivela 2 del mecanismo de La figura 4.35a se mueve con


velocidad angular a>.i constante. Sobre el eslabón 6 actúa una faena P6 conocida
que, según se aprecia en La figura, se opone al movimiento. Determinar Las faenas
entre eslabones y el valor del par que actúa sobre el eslabón 2 para producir el
movimiento.

(a) (b)
Figura4.35

Se suponen conocidos los momentos de inercia 102, Im e b. así como


las masas m 2, m3 y 114 y las situaciones de los centros de gravedad 02, 03 y 04. En
la figura 4.35 (b) se muestra el polígono de aceleraciones, del cual podemos
obtener las aceleraciones de los centros de gravedad. Podemos también calcular las
aceleraciones angulares de los eslabones a partir de las componentes tangenciales
de aceleración.
190

Una vez conocidas todas estas aceleraciones, calcularnos la fuerza y d


par de inercia que actúa sobre cada eslabón. En la figura 4.36 (a) se muestran toda\
las fuerzas y los pares de inercia que actúan sobre el mecanismo.
Empezaremos el estudio analizando los eslabones 5 y 6, y caJculando
la fuerza que se transmite entre los dos eslabones.

(b)

(a) - (e)
Figura4.36

Planteamos el equilibrio del el eslabón 6. Sobre él actúan las fuerzas


conocidas
- y F¡- F'-¡ 6, 6 de dirección conocida y módulo desconocido, y f 56
-
desconocida tanto en módulo como en dirección (figura 4.36b).
- -H -
Descomponemos F56 en sus componentes F56 y . Como f'.- 6 no tiene
componente horizontal, podemos determinar la componente horizontal de
-H
como F56 =F'-¡ 6
- · - H -
+ P6 • El sentido de F56 será opuesto al de P6 y F'¡6 •
-

Para determinar la componente vertical , recurrimos al


eslabón 5, y calculamos tomando momentos respecto a B. Considerando
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodns gráficos y analíticos. 191

positivos los pares con sentido antihorario y suponiendo que va dirigida hacia
abajo (4.36c), para que LM 8 =O:
·d- F;s ·e+ ·f +T¡ =0
Despejando , obtenemos su módulo y su sentido. La fuerza
F65 queda por tanto totalmente definida como:

Volviendo al eslabón 6 comprobamos que han quedado determinadas


todas las fuerzas que actúan sobre el ya que F56 = - F65 y F16 = -F;;,
(figura 4.37a).

Planteando L: F =O en el eslabón 5, determiriamos F45 que es la única


fuerza desconocida que actúa sobre el mismo. El polígono de fuerzas se muestra
en la figura 4.37b.

(a) (h)
Figura4.37

A continuación analizamos los eslabones 3 y 4, y calculamos la fuerza


que se transmite entre ellos. Según vimos en el apartado 4.1.1, la dirección de esta
fuerza debe ser perpendicular al eslabón 4 (figura 4.1 b ).
Consideremos primero el equilibrio del eslabón 4 sobre el que actúan las
fuerzas y F54 conocidas en módulo y dirección, F34 de dirección conocida

pero línea de acción desconocida y ft. 4 totalmente desconocida (figura 4.38a).


192

(a) (b)
Figura 4.38

-
Tenemos pues cuatro incógnitas. La situación de la fuerz.a F_'4
dependerá de la distribución da las fuerzas en la zona de contacto entre la
deslizadera 3 y la barra 4.
Para resolver este problema vamos a apoyarnos en el eslabón 3. Al
existir un par de inercia actuando sobre él (figura 4.38 b), la reacción del eslabón 4
-
sobre el 3 F43 , deberá estar situada de forma que equilibre dicho par, ya que la
otra fuerza que actúa sobre 3 F23 , pasa por el punto A y no produce momento
respecto al mismo. Por tanto F43 se encuentra a una e distancia de G3, de forma
que:
F 41 ·e= l w ·a1

El par F43 ·e , se opondrá a I c; 3 • a 3 • Sin embargo, al no conocer el módulo de


- -
F43 , no podemos determinar el valor de e. Sabemos que F34 debe producir un par
igual y contrario al producido por F43 , es decir, que coincide con el Par de Inercia
del eslabón 3, tanto en módulo como en sentido. Por tanto podemos suponer que
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 193

sobre el eslabón 4 actúa un par de módulo /G 3 ·a3 , y que F34 actúa sobre el punto
A que coincide con G3 (figura 4.39).

Planteando LM 04 =O podemos determinar F34 :

de donde:

1 ---
Figura4.39

El polígono de fuerzas del eslabón 4 nos da el módulo, dirección y


sentido de F'i 4 (figura 4.40a).

(a) (b)
Figura4.40
194

Volviendo al eslabón 3, ya podemos conocer el valor que define ta


situación de F 43 :

lu1·a1
e=---
F41

Por otro lado, el polígono de fuerzas que se muestra en la figura 4.40>


nos da el valor de F23 •

-
..
-

(a) (b)
Figura 4.41

Por último, la figura 4.41a muestra las fuerzas que actúan sobre el
eslabón 2. La dirección y el módulo de F 23 se obtienen del polígono de fuerzas,
figura 4.41 b.
El momento que está actuando sobre el eslabón 2 para mover el
mecanismo con la velocidad y aceleración dadas, tiene sentido horario, y su valor
se obtiene tomando LM 02 =O , de forma que:

M 2= FJ2'P
,,
4.3. Análisis dinámico. Método matricial.
Los métodos gráficos de análisis de fuerzas en mecanismos planos
expuestos hasta ahora tienen indudables aspectos positivos, ya que son de una gran
claridad expositiva y tienen un gran valor didáctico, características que son
comunes a los métodos de análisis cinemático gráfico de mecanismos. De la
misma manera que en este último, existen métodos analíticos que pueden ser
empleados en el análisis dinámico de un mecanismo plano articulado, los cuales
vamos a ver a continuación.
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 195

Existen dos tipos de problemas dinámicos. En el primero de ellos, los


movimientos de todos los eslabones están definidos en función del movimiento del
eslabón de entrada, y necesitamos conocer las fuerzas y momentos asociados, con
el movimiento así definido. Es decir en definitiva: dado el movimiento, hallar las
fuerzas que hay que aplicar para producirlo. Es el denominado problema inverso.
El segundo tipo es el problema directo: dado un sistema de fuerzas obtener el
movimiento que se produce a través de la integración de un sistema de ecuaciones
diferenciales no lineales.

Nos ocuparemos de resolver el primer tipo de problema. Para ello vamos


a utilizar el método matricial.
De manera resumida podemos decir que el método consiste en plantear
un sistema de (n - 1) ·3 ecuaciones, obtenido al plantear aisladamente el equilibrio
de cada uno de los eslabones que componen un mecanismo, considerando todas las
fuerzas que actúan sobre él. Para ello plantearemos, para cada eslabón, las
condiciones de equilibrio dinámico, es decir, la 2ª ley de Newton:

así como el equilibrio de momentos respecto de g :

"'M
L. g =Ig ·ii

El sistema resultante es lineal y puede ser resuelto fácilmente,


obteniendo las fuerzas de reacción en los pares así como el par motor, cuando se
conoce el análisis de aceleraciones.
Para exponer y desarrollar el método, vamos a hacer aplicación al
mecanismo de cuatro barras que tenemos en la figura 4.42.
Emplearemos la siguiente nomenclatura para definir las características
del eslabón j: masa mj ; el momento de inercia respecto del centro de gravedad será
Jj; la posición angular, velocidad y aceleración serán tq y aj. Así mismo hay
que señalar que los enlaces cinemáticos vienen definidos por un número incluido
en un círculo.

Las fuerzas que actúan en los enlaces vienen dados por fjk , que
representa la fuerza que ejerce el eslabón j sobre el eslabón k Además podrán
existir unas fuerzas y unos momentos exteriores aplicados en cada eslabón, dados
por L Fj y por L ,que son diferentes del momento equilibrante T,, , que es el
par motor aplicado en el eslabón motor.
196 Curso Teoría tk MáqllÍltlll

Figura4.42

En la figura 4.42 están representados todos los parámetros que


intervienen en el análisis dinámico del mecanismo. Sólo hemos representado las
fuerzas que ejerce el eslabón (j + /) sobre el j, ya que jkj = -Jjk . Así sólo
consideraremos como incógnitas en el caso del mecanismo de cuatro barras, las
- - - -
fuerzas Í21 , f32' f43 Y Ít4 ·

La distancia dj define la posición de un punto de la línea de acción de


L Fj respecto de gj (centro de gravedad del eslabón j). Los vectores pj y {/j
definen la posición del centro de gravedad (c.d.g.) del eslabón j, respecto de los
enlaces je (j - 1).
La figura 4.43 representa el diagrama de sólido libre de cada eslabón
mostrando asimismo las fuerzas y parámetros que intervienen.
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 197

Las ecuaciones del movimiento del eslabón j pueden ser escritas en la


forma:

lu+1¡j- Jj<j-Jl+L,ftj=mjA..u

Estas ecuaciones genéricas pueden ser aplicadas a cada uno de los


eslabones que componen el mecanismo de cuatro barras, utilizado como ejemplo.
Obtendremos así las siguientes ecuaciones:

Eslabón 2:

Eslabón 3:

Eslabón4

En donde hemos reordenado los términos, de manera que en el primer


miembro han quedado las incógnitas y parámetros dimensionales, y en el segundo
las fuerzas y momentos exteriores o de inercia, que son datos conocidos.
Las ecuaciones que plantean el equilibrio de fuerzas, las
descompondremos en sus dos componentes según X e Y. Además podemos
desarrollar los productos vectoriales de dos vectores r y f que se encuentra en
el mismo plano:

r /\ f = r . ·! - r y ·! X
l \'
198

Figura 4.43

Tendremos entonces las siguientes ecuaciones:

f 32x-f 21x=m2 ·Ag2x-LF2x

f 32y - f 21y = m2 • Ag2.v - L F 2.v

P 2x -J 32y - P 2y .¡ 32x - q 2x •f 2/y + q 2y •J 2Jx + TO = f 2 -jj 2 - L T2 - ( d 2 A L F1 )


f 43x-f 32x=m3 ·Ag3x-LFJx

f 43y - f J2y = m3 • AgJy - L F J.v

P Jx -J 43y - P3y •f 43x - q 3x •f 32y = q 3y •f 32x = f 3 • ii3 - L T3 - ( d3 A L F3 )


f /4x - f 43x= m4 ·Ag4x- LF 4x

f 14.v - f 43.v = m4 • Ag4.v - L F 4y

P 4x -J /4y - P 4y •f 14x - q 4x •f 43y + q 4y •Í 43x = f 4 ·ii4 - L T4 - ( d4 A L F4 )


Las componentes qx , . Px , qy , P.v se pueden calcular fácilmente
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos yana.líticos. 199

conociendo las distancias entre los centros de gravedad y los enlaces entre
eslabones, así como los ángulos f/J y Bde cada eslabón.

Obtenemos así nueve ecuaciones que nos resuelven las nueve incógnitas
que tenemos:fz1:x.Íz1y.ÍJ2x,ÍJ2y,fis3x.f43y,fl4x y ÍJ4y además de T,,.
El sistema de ecuaciones puede ser puesto en forma matricial:

f
-/ o J o o o o o o
2/z
mz A 8 z,- L Fi,
o -/ o 1 o o o o o f 21,. mz A8 z..--L Fz_..
qz_.. -qz, - Pz, Pz, o o o o J j JZx /zarLTr(dz" LFz)
o o -/ o J o o o o j JZy fflJ AgJx-L FJx
o o o -1 o J o o o f 4Jx :;: m3A1 3,. -LFJy
o o qJy -qJx - PJ,. PJ, o o o /3arI:Tr(dJ" LF3)
f 4Jy
o o o o -1 o J o o ffl4 Ag4x - L F 4x
Í 14x
o o o o o -/ o J o ffl4 A84,. - L F 4y
o o o o q4)' -q4, - P4,. P4, o f /4y

T,
/4arl:Tr( d4 " LF4)

En forma simbólica tendremos:


[L] [Q] = [F]
Siendo:
[F] = Matriz de fuerzas y momentos exteriores aplicados,
incluyendo como tales los de inercia.
[L] =Matriz de parámetros geométricos del mecanismo.
[Q] =Matriz de fuerzas y momentos incógnita.
Podemos entonces despejar la matriz de incógnitas:
[Q] =[L)- 1 [F]
El sistema es lineal por lo que puede ser resuelto fácilmente (el método
de la eliminación de Gauss, por ejemplo).
Puede ser interesante obtener la combinación de las reacciones que se
ejercen sobre el eslabón 1. Recordemos que a esa resultante se le denomina
trepidación F; y su valor será: •

Fs=J21-J/4
200

o bien a través de sus componentes:

Fsx = f 2lx - f Ux

Ejemplo 14. En el mecanisnw de biela-manivela de la figura 4.44 se 01 11 l

datos geométricos, junto a la masa y momento de inercia de cada e l


También son conocidas las aceleraciones de los eslabones y de sus centroS de
gravedad y el valor de la fuerza F4 que actúa sobre el pistón. Se desean obteMr
las reacciones en los enlaces y el par motor T<>

' . ,

Figura4.44

En la figura 4.45 se muestran los diagramas de sólido libre de cada


eslabón.

-
f34=- f43--
Figura4.45

Planteando el equilibrio de cada eslabón, obtenemos:


Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos grdficos y analfticos. 201

Eslabón 2:

f 32 - f 21 =m2 ·Ag2

<fi 2 A J32 J-<q2 A J21 J+ rº =I 2 ·a 2

Eslabón 3:

143- 132=m3 ·Ag3


<fi 3 A J4 ) - <q3 A J32 J= / 3 · a3
Eslabón 4:

En el eslabón 4 no planteamos el equilibrio de momentos ya que el


sistema de fuerzas es concurrente y además a. 4 = O. Desarrollando las ecuaciones
planteadas obtendremos:

f J2x - f 21x = m2 • A 82x

f 43x - f 32x = m3 • A113x

f 43y - f 32y = m3 • A113y

P3x • Í 43y - P3y • Í 43x - q3x • Í 32y + q 3y • Í 32x = /3 • a3

f 14x - f 43x = m4 • A114x - F 4x

f 14y-f43y=m4 ·Ag4y-F4y

En estas dos últimas ecuaciones sabemos que:

Í14x = F4y = Ag4y =O


La ecuación matricial será:
202 1-
1 i
1.. -' &:. r., Cw • T«Jl'fo tll ,,.,.,.__

o o bo
.., .1

' ' '.1


./ o 1 o f 21x m2A121
o J o o o o
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q2y ·qix ·Pi, Pix o o o J f J21 /2a2
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o o o -1 o l o o l 4J.r m1A111
o o qJ.v ·qJx • P1.v P1x o o
..
./ fl
f 4Jy 1Ja1
) Q<
o o o o -1 o o o f ¡4_y m4A6'.r - F•x
,,
¡ (C
o o o o o -1 1 o To
o

Las componentes qx, Px , qy , p1 se calculan a partir de distancias


conocidas y del ángulo fJ de cada eslabón. En este ejemplo los valores son:

q2x= 0 2g 2 ·cos( 82 +180º) ; q 2.v=

p 2x=Ag 2 ·cos(82 ); p 2 y=Ag 2 ·sen(02 )

q3x= Ag3 ·cos{83 -180º) ; q3 y= Ag3 ·sen{6-l-180º)

p 3x= Bg3 ·cos(83 ); p 3 y= Bg3 • sen(83 )

Nos quedan ocho ecuaciones con las siguientes incógnitas:Ji1.n fi 1y,f12o


/32y , .f0x , /43y , fl4y y To ; por lo tanto el sistema es resoluble y podemos hallar el
valor de las mismas.
Ejemplo 15. Realizar el andlisis dindmico del mecanismo de la jigW'Cl 4.46. Se
suponen conocidas las aceleraciones de los eslabones y de los centros de
gravedad y que no ha.y aplicadas fuerzas exteriores. El punto 8 3 del eslabón 3,
coincide en el instante de la figura con 04, centro de giro del eslabón 4.
A

e
Flgura4.46
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 203

Empezamos dibujando los diagramas de sólido libre (figura 4.47) y


planteando las ecuaciones de equilibrio de cada eslabón.
Eslabón 2:

l 32 - l 21 = m2 · ÁK2
( P2Al 3)-Cq2Al 21 J+fo=fi· ii2
Eslabón 3:

l43- l32=m3 ·Á8 3


(ed + e4) A 14)- ( q3A 13) = / 3 · {i3

La fuerza f 43 debe ser perpendicular al eslabón 4, pero no sabemos su


punto de aplicación. Sabemos que no puede pasar por B3 ya que en ese caso no se
.L M=O
-
cumple la ecuación al no quedar el par de inercia del eslabón 3
equilibrado. Para situar la fuerza f 43 debemos introducir una incógnita nueva e
4 •

Figura4.47
Eslabón 4:

l 14 - l 43 =m4 · ,4 114 =o J14 = J43


al ser el punto g4 fijo, su aceleración es nula.

(0 /\ j 14 ) - (-e4/\f- -
43 )=/ 4 ·ii4=/4 ·a3
204

ya que la aceleración angular del eslabón 4 es igual a la del 3.

Además hemos de añadir la condición de que la reacción / 43 es


perpendicular al eslabón 3. Esta condición se impone con el producto escalar

e4 ·143=0, o lo que es lo mismo, ¡¡ 43=0' siendo: e4= eJI. Es decir ü es el
vector unitario de la dirección e4, la cual es conocida ya que depende de 9J.

A partir de las ecuaciones anteriores, podemos plantear las ecuaciones en


función de las componentes x e y, siguiendo los mismos pasos que en el ejercicio
anterior. Serán nueve ecuaciones a las que debemos añadir la última, obteniendo
por tanto diez ecuaciones que nos permiten resolver las diez incógnitas: h1i, /i1_,.
ÍJix,ÍJ2y,Í43x.f43y.fl4x.fl4.v• e4 y To. No obstante podemos simplificarlo:
a) Puesto que As4 = O, tendremos a partir de la ecuación de equilibrio de
fuerzas en el eslabón 4:

f
- f-43
14=

b) La ecuación de equilibrio de momentos del eslabón 3 podemos expresarla:

(J /\ 143 J+ ( e 4 /\ 14)- ( q 1/\ l 12 J= IJ ·a1


Recordando que la ecuación de equilibrio de momentos del eslabón 4 es:

-( e4/\ l 43) =l 4 · ii1


Podemos sustituir esta en aquella y quedará:

(d /\]4)-(q3/\l12)=/3 ·ii3+/4 ·ii3

Eliminamos así la incógnita e4 que junto a ü ·/ 43 = O nos permite


plantear la siguiente ecuación matricial con siete ecuaciones e incógnitas:
-1 o 1 o o o o Í 21x m2A 8 2x
o -1 o 1 o o o f 2Jy m3A 8 2.v

q2y -q2x -p2y P2x o o 1 J 32x I2a2


o o -1 o 1 o o f 32y = m3A 8 3x

o o o -1 o 1 o Í 43x m3A 8 3.v


o o q3y -q3x -dy dx o f 43y ( I 3+ I 4)a3

o o o o Ux Uy o To o
Los valores p, q, d y u se pueden calcular del siguiente modo:
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y anaUticos. ( 205

q 2x = 0 2 g 2 • cos ( 8 2 + 180°) ; q 2 Y = 0 2 g 2 · sen ( 8 2 + 180°)

p 2 x= Ag 2 ·cos( 82 ) ; p 2 Y = Ag 2 ·sen( 82 )

q 3x= Ag3 ·cos{83 ) ; q 3.v= Ag3 ·sen(83 }

dx = B3 g 3 · cos( 83 +180º) ; d.v = B3 g3 ·sen( 83 +180º}

ux=cos{83 +180º); uy=sen(83 +180º)

Sustituyendo estos valores podemos obtener las incógnitas buscadas.


Ejemp!.Q 16. En el mecanismo de retorno rápido de la figura 4.48, se conocen los
datos geométricos, así como el polígono de aceleraciones y la fuerza exterior que
actúa en el pistón F6 • Hallar las fuerzas en los enlaces y el par motor T1Jo

Figura4.48

La figura 4.49 muestra los diagramas de sólido libre de cada eslabón.


Las ecuaciones de equilibrio de cada uno de ellos serán:
Eslabón 2:

J J =mz ·Ac2
12 - 21
curso de Teor
ia de Mdqilinru
206

-
f 43 - f- 32 ::: m3 ·As3
- f- ::: f 3 • (Í3
e" 43
. e es dese onocida.
En donde \a d. tancta
is

Figura4.4
9

Eslabón 4:

f s4 + f f
14 -
'An4
43= m4

( P4 " f +( q f
s4 )
4"
(e+ d) A 14
14 )-
3 = I 4 • ii4
La distancia
de los valores
d se supone co
de 8¡ que son nocida en fu
nción de lo
conocidos. s datos geo métricos Y
Eslabón 5:
Análisis dinámico de mecanisnws planos. MétodiJs gráficos y analíticos. 207

Eslabón 6:

No hay ecuación de momentos ya que todas las fuerzas pasan por g6 Y


además a6 = O.

De las ecuaciones planteadas anteriormente podemos obtener un sistema


de 14 ecuaciones y 16 incógnitas. Nos faltan por tanto dos ecuaciones. La primera
de ellas la obtenemos eliminando una incógnita: Ji =O, ya que sabemos que la
6x

reacción que se ejerce sobre un pistón tiene solamente componente vertical.


La segunda ecuación que necesitamos, la obtenemos imponiendo la
condición de que la fuerza f 43 que ejerce el eslabón 4 sobre el 3 tiene su dirección
perpendicular al eslabón 3. Esto es:

e·¡-43 =O
Podemos sustituir esta ecuación por: ü · ] 43 O , siendo: e= e· ü
es decir, Ü es el vector unitario en la dirección de e, la cual es conocida por
tratarse del eslabón 4 cuya posición es conocida.
Así pues descomponemos las ecuaciones de fuerzas en sus componentes,
y desarrollamos los productos en las ecuaciones de momentos, sustituyendo la
ecuación de momentos del eslabón 3 en la del eslabón 4, con lo cual obtenemos:

sabiendo que Cl3 = ll4·


Obtenemos entonces el siguiente sistema:

f J2x - f 21x =m2 .Ag2x

f 32y -f 2/y =m2 ·Ag2".

P 2x ·J32y _p 2y .f Jix
- q 2x ·! 2/y +q 2.1' ·! 2/x +To=/2 ·a2

f 43y
-f 32y =m1 ·As1»

f 54:r +f /4x -
f 43x ::: m1 ·Ag4x
208

f 54.\' + f Uy- f 43y= m4


P4x ·J 54.1· - P4.v ·J 54x + q4x ·J Uy -q4.1· ·J Ux -d x ·J 43_, + d_., ·J41z =( / 1+ / 4 )·a4
f 65x - f 54x =ms ·Agsx
f 65.1' - f 54y = ms • Ags_,.

f 16.v - f 65y =m6 • Asó.1· =O


Debemos además añadir: ü ·J43 = O , es decir: ux •f 43x + u_ f 1• • 431 =O

Expresando matricialmente el sistema quedará:


f21x
mzA•.z.
-1 o l o o o o o o o o o o o !21_.
o -/ o l o o o o o o o o o o mzA,z.
f 32,,
q2y - q4x - Pzy P2., o o o o o o o o o 1 lzaz
o o J 12.v
-1 o o o o o o o o o o m1A,.t.
o o o -1 o l o o o o o o o o 14.lx m1A,1_.
o o o o -/ o 1 o 1 o o o o o /4.ry '"4Ar.,
o o o o o -/ o 1 o 1 o o o o J54.r '"4Ar,
o o o o d. -d .• - P4y p4, -q4y q4x o o o o f 54,\' =
( I J + /4 )a4
o o o o o o -/ o o o I o o o J,4., m.• A,.t,
o o o o o o o -1 o o o 1 o o
o o o o o o q,, - q,, o o - Ps_, Ps., o o fu." msA1s,
f,fü /.•as
o o o o o o o o o o -l o o o
o o o o o o o o o o o -1 1 o J 6S.v1116 ArA, - p

o o o o U.1· lly o o o o o o o o f16y o


To
o

Una vez calculados los valores qx , qy , Px .py , d» dy. u» Uy podemos


resolver el sistema y obtener los valores de las fuerzas y pares desconocidos.

4.4. Ejercicios resueltos.


Ejemplo 17. Calcular el valor del par motor por el método
Matricial. Sabiendo que el centro de gravedad del cigüeña.l esta en el punto
02, el de la biela esta en GJ y el del pistón en el punto B. La masas y
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 209

momentos de inercia de los eslabones son: m2=2kg, h= 0.00Jkgm2,


mJ=0.5kg, b=0.01 kgm2, 11l4=0.5kg y 14=0.002 kgm2. Se sabe que
02A=3cm, AB=7cm, AGJ=2cm, 82=60º, {JJ]=-20rad/s, ai=-100radls2 y
que la fuerza exterior F4 tiene un módulo de 1Okg.

Figura4.50

En primer lugar necesitamos calcular el valor de 93=338.2º y obtener


las aceleraciones de los centros de gravedad y de los eslabones. Esto ya ha sido
resuelto en el Ejemplo 2 del Tema 3, donde se obtuvieron los siguientes valores.

A8 ix =0 Ag 2 y =O a 2 =-100 rad / s 2
A83 x =-250.26 cm/ s 2 A83 Y =-849.45cm/s 2 a 3 =174.44radls 2
A84 x = -25.45 cm/ s 2

A continuación planteamos el equilibrio de cada eslabón, para obtener


el sistema de ecuaciones de idéntico modo que en el Ejemplo 14 de este mismo
tema, dando como resultado el siguiente sistema matricial:

-1 o 1 o o o o o Í21x m2A 8 2x
o -1 o l o o o o f 2/y m2A 8 2y
q2y -q2x -P2y P2x o o o l Í 32x 12a2
o o -1 o l o o o f 32y mJAgJx
=
o o o -1 oo o l Í 43x mJAgJy
o o qJy -qJx -PJy PJx o o f 43y / 3a3

o o o o -1 o o o f 14y m4A¡¡4x- F4x

o o o o o -1 o Tu
o

Donde los valores de p y q:


210

qix=02 g2 ·cos(82 +180º)=0 q1_v=0282 ·sen{92 +180°)=0

Pix= Ag 2 ·cos( 82 ) = 1.5 cm p 2>.= Ag2· sen(92)= 2.6cm

qJx = Ag3 • cos (83 -180°) =-1.86 cm q3Y= Ag3 • sen ( 93 -180°) =O.74 cm
P3x= Bg 3 ·cos(83 ) =4.64 cm p 3_v= Bg3 • sen{93 ) =-l.86cm

Con lo cual el sistema matricial queda definido como:

-1 o 1 o o oo o f 2/x o
o -1 o o oo o f 2/y o
o o -2.6.10-2 1.5.10-2 o oo ] f 32x --0.1 ( Nm)
o o -1 o oo o f 32y -1.25 (N)
o o o -1 o o o = -4.25(N)
f 43x
o o 0.74.10-2 1.86.10-2 1.86.10-2 4.64.10-2 o o f 43y 1.74 (Nm)
o o o o -1 o o o f /4y 98(N)
o o o o o -1 1 o To
o
Resolviendo la ecuación matricial, se obtienen los siguientes valores:

f 2/x -96.75 (N)


f 2/y 68.86(N)
f 32x -96.75(N)
f 32y 68.86(N)
=
f 43x -98.0 (N)
f 43y 64.61 (N)
Íuy
64.61 (N)
-3.65(Nm)
Tu

Ejemplo 18. Calcular el valor del par motor por el método Matricial
de la máquina amasadora de la figura. En el instante indicado existe una
faerza externa de 100 N en el punto C que lleva la dirección y sentido
contrario a su velocidad. Suponemos que el único eslabón que tiene masa Y
momento de inercia es la pala, despreciando la masa y momento de inercia de
los demás. La masa de la pala es de 1Okg y su momento de inercia 0.1 kgm2•

Aná.lisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 2//

:::

Figura4.51

En primer lugar calculamos los valores de aceleración angular de los


distintos eslabones y aceleración lineal de los centros de gravedad. Este
problema fue resuelto en el Ejemplo 1O (Tema 2) con los siguientes resultados:

Ve =63.52º 03 =122.47º B3 g 3 =l3.04cm

F3x = 100· cos(243.52 º) = -44.59 N


F_l.v =l00·sen(2 43.52º)=-8 9.51 N

Axzx =0 A82 -" =0 a2 =0


A g 3 x = -700 cm/ s 2 A83 y =0 a 3 =-19.3 rad I s 2
Ag4x =0 A114 _v =0 a 4 =-19.3 rad I s2

También el equilibrio dinámico del mecanismo fue resuelto en el


Ejemplo 15 de este mismo tema, pero en este caso tenemos una fuerza externa
aplicada al eslabón 3, quedando las ecuaciones de equilibrio del siguiente modo:

l41-l12+F3=m1 ·A.113
((J + e4J /\ 143) -(q3/\ l 12 )+<c3 /\ F3 )= 11 • a1
Por lo tanto la ecuación matricial que se plantea, la cual para el resto de
eslabones tienen las mismas ecuaciones que las planteadas en el Ejemplo 15, será:
212 Cuno M Teorla M

-1 o 1 o o o o f 21x m2A12r
o -1 o 1 o oo f 21.Y m1A,2r
q2y -qh -p2_v Pix o o 1 f 1u f 1a1
o o -1 o 1 o o f 32y =
o o o -1 o 1 o 143.r
o o qJy -qJx -d, dx o f 4Jy ( I 1+ f 4)a1-{c3xf;,
o o o o Ux Uy o To o
Donde los valores p, q, d, c y u se pueden calcular del siguiente modo:

q2x=02 g2 ·cos(82 +180º)=0 q 2Y=02 g 2 ·sen(82 +180º)=0


p 2x= Ag 2 ·cos( 82 ) =7 cm p 2.v = Ag 2 · sen(82 )=0

q3x= Ag3 • cos ( 83 ) = O q 3.v = Ag3 • sen ( 83 ) = O


dx = B3 g3 • cos (83 ) = - 7 cm d.v = B3 g3 ·sen( 83 ) = 11 cm
c 3x= AC ·cos( 83 +180) = 11.27 cm c 3.v = AC ·sen( 83 +180) =-17.71 cm
ux = cos( 83 +180º) = 0.54 u.v =sen( 83 +180º) =-0.84

Obtenidos los valores p, q, d, c y u, el sistema matricial queda:

-1 o 1 o o oo f 21.r o
o -1 o 1 o oo f 2/y o
o o o 7 .10-
2 o o 1 f 32.r
o
o o -1 o 1 oo f 32y = -25.41 (N)
o o o -1 o 1 o f 43.r
89.51 (N)
o o o o -11 ·10- -7 .10- o
2 2
f 43y 16.05 (Nm)
o o· o o 0.54 -0.84 o To o
Resolviendo la ecuación matricial, se obtienen los siguientes resultados:

J 2/x -78.14 (N)


f 2/y -156.08 (N)
f 32.r -78.14(N)
f 32y = -156.08 (N)
J 43x -103.55(N)
f 43y -66.57 (N)
To 10.93(Nm)
TEMA 5. EQUILIBRADO DE MASAS.

En el tema anterior se han estudiado las fuerzas que aparecen en un


sólido debidas al movimiento, a las cuales hemos denominado de inercia, así
como el efecto que producen en un mecanismo.
En la mayoría de las ocasiones, la consecuencia que se deriva de la
aparición de estas fuerzas, es negativa para la máquina que estemos estudiando,
ya que causan unos esfuerzos parásitos sin ningún aspecto positivo. El
importante problema de las vibraciones, que será objeto de unos temas más
adelante, tiene su origen en ellas.
En la mayoría de los casos, lo mejor que se puede hacer es intentar
eliminarlas ó en su defecto, equilibrarlas con otra fuerza. Al proceso de estudio
y modificación de la máquina que conduce a la eliminación 6 al menos
reducción de estas fuerzas parásitas, se le denomina equilibrado.
Los dos tipos de movimientos básicos a que puede estar sometido un
eslabón, esto es rotación o traslación, dan origen a dos procesos bien distintos:
equilibrado de masas en rotación y equilibrado de masas en movimiento
rectilíneo alternativo. Ambos son tratados a continuación.

5.1. Equilibrado de rotores.


5.1.1. Introducción.
El equilibrado de rotores es una operación de gran importancia en el
diseño y construcción de cualquier máquina.
214

Para comprobar su basta estudiar la fuena que se gaaa


debido a un pequeño desequilibrio, cuando el régimen de giro es alto.
El volante de inercia de un coche pesa 5 Kg. y gira a 6.000 r.p.m.,
alrededor de un eje que está montado por un error, con una excentricidad de 1
mm. Vamos a calcular la resultante de sus fuerzas de inercia.
Cuando un sólido, en este caso el volante de inercia, gira respecto de
un eje, cada diferencial de masa genera una fuerza centrífuga de valor
dm · ro2 · r . Cuando el centro de gravedad está situado en el eje de giro, cada
una de estas fuerzas está equilibrada por otra situada en su simétrico.
Cuando esto no sucede, como es el caso del volante que estamos
estudiando, existen una serie de masas que no están equilibradas por sus
simétricas, por lo que aparecen unas fuerzas desequilibradas.
= =
Al ser OJ = cte., no existe par de inercia: Tinercia la·a O. La fuerza
de inercia la podemos suponer por tanto aplicada en el centro de gravedad del
volante, con la dirección de la ANG y sentido contrario.

FiguraS.1

La representación esquemática del desequilibrio del volante sería:

m=5 Kg.

r= 1 mm.

Figura5.2
Equilibrado de masas 215

El valor de la fuerza de inercia o centrífuga, aparece debido a la


excentricidad de su centro de gravedad, se calcula como: \,
2
n 2 6000· 2·ll' )
F¡=m·AG=m·w ·r=5 · ( 60 ·0,001=:2000N.

Se puede observar que la fuerza que se ha creado es 40 veces superior


al peso del volante, y como consecuencia de ella, se van a generar unas
reacciones en los cojinetes, con dirección variable, y que debemos evitar si es
posible.

5.1.2. Equilibrio estático.


Un rotor está equilibrado estáticamente cuando su centro de gravedad
se encuentra en el eje de giro. En ese caso, en cualquier posición angular que se
le sitúe permanecerá inmóvil, ya que estará en equilibrio.
B/
/

rt-'

11 /" .,.
( .
- "''

fl'r ¡¡
, .
r:.
,
1 l..,
'/
y1 \.-
' ' ('

A ¡ · ·: ,..,
/ 7
Figura 5.3
e__-µ 'O o
Condición de equilibrado estático: No v" J._,

n .
\ ' ,/'. :)
"' . .

°"'m .·r=O
J J
1

Esta condición se cumple cuando el centro de masas esta situado en el eje de


rotación AB.
La única fuerza que actúa en el equilibrio estático es el propio peso
del rotor.
216 Curso de Teoría cú M6quiltas.

5.1.3. Equilibrio dinámico.


Para que un rotor esté equilibrado dinámicamente, deben cumplirse las
ecuaciones de equilibrio de las fuerzas debidas al movimiento de
inercia o centrifugas), esto es:

Siendo M¡ el momento producido por la fuerza de inercia f¡ respecto


de cualquier punto.

rru
FiguraS.4

Las fuerzas de inercia y los momentos respecto a un punto O que se


producen en el giro del rotor son:
Fuerzas: Momentos:

F¡- =m1 • w2 · fj- M1 = (OA1) /\ F¡

M2 =(OA2)AF2

-
- =m. ·W2 ·r.
F.
J J J

Para que el sistema esté en equilibrio, se debe de cumplir:

a) Equilibrio de fuerzas:

¿F; =0=> Imj ·w ·0 =0=> w Imj ·0 =O


2 2•

b) Equilibrio de momentos:
Equilibrado de masas 217

n
LM; =0=> L(OAj) Amj · w2 ·rj =0=> w2 • ·0 =O
1

Las condiciones que, por tanto, deben cumplirse son:

"m.·r. =O
J J "oA.·m. ·r.=O
J J J

siendo estas las Condicio nes de equilibrio dinámico.


Comprobamos así que, para que un rotor este dinámicamente
equilibrado, la primera condición que debe cumplir, es que lo esté
estáticamente.

Ejemplo 1. Equilibrado de una masa giratoria.


Supongamos una masa m 1 perteneciente a un rotor, gira a una
velocidad angular constante. La distancia del c.d.g. de la masa al eje del giro es
r1• Para que el referido rotor éste en equilibrio se tiene que cumplir:

"F =0=> '1m.J ·r.J =0


1

(tomando un plano de referencia situado a una distancia a)


Para conseguir equilibrar la masa m 1 debemos colocar otra masa de
equilibrado m2 tal que cumpla mz ·r2 =m1 • ij . La solución más sencilla sería
situar una masa igual a un radio exactamente igual y a 180º.

ffi¡ 1
1 Plano de

-
ro=cte.
referencia
::!
E lr2
,,..L.. ....
1
1
i
m2
L4 a
,..,1
1

Figura 5.5

Ejemplo 2. Equilibrado de las masas m 1 y m2 situadas en distintos planos de


rotación pero todas ellas situadas en un mismo plano, que contiene al eje.
218 Curso tk T«>ria tk M6qllilttu.

Si suponemos que el rotor ya estaba equilibrado estáticamente (con m,


y m2), las masas m3 y "" que debemos añadir para conseguir el equilibrado
dinámico (m3 y m4 ) deben cumplir:

ffil
1 > r/ ',
"-1'
1
'' 1

1
eo=cte 1 f3 ITll
1
1
1
1
1
1
1 f2

i
1
:r4
ffi2
: 1 r '-.
r ' ,1
__ _.íl.2_______··_
···--!:_¡
\
m. - - - - - a - 4_ _ de
1 referencia
:
Figura 5.6

Esto es equivalente a decir que el par producido por m, y m3 debe ser


igual al producido por m, y m2, pero de signo contrario.
Si m 1 y m2 no estuvieran equilibradas estáticamente, podría
equilibrarse totalmente el sistema con una masa m4 que cumpliera

m¡ · ¡¡ +mi · '2 + m4 · r4 =O, ya que también L M; = O podría cumplirse con


una única m4.
Ejemplo 3. Equilibrado de varias masas incluidas en un plano perpendicular al
eje.
Es claro que cualquiera que sea el plano de referencia, se cumplirá

L M;=O , si el sistema está equilibrado estáticamente.


Si no está equilibrado, una m0 situada en el mismo plano a una
distancia r11 bastará para equilibrarlo.
Equilibrado de masas 219

Figura 5.7

Esto lo podemos resolver gráficamente utilizando vectores a escala


0
que representan los valores mj • proporcionales a las fuerzas centrífugas. Se
facilitan así los cálculos, ya que no se consideran los términos de ol.

FiguraS.8

Obligando a que el polígono se cierre, obtenemos el valor de m"r 0 •

Podremos tornar una masa pequeña a una gran distancia, o una masa grande a
una distancia pequeña.

Ejemplo 4. Equilibrado de masas en diferentes planos transversales.


Sean las masas m 1, m2 y m3 situadas en diferentes planos de rotación.
Para equilibrarlas vamos a operar de forma similar a ejemplos anteriores.
Cualquiera que sea el número de masas en desequilibrio, estas pueden ser
equilibradas con sólo dos contrapesos.
220 Curso tk Teorla tk M6qlliNu.

____--!. _ ___ i
----r---------: ! -
,--1 --
i
-------+-:
i i i
i 1 ' i 1
i 1 mi 1
i i i
' '
1 '
' 1
'1
i
i m.1
1
! i
...
1
1
¡
a
b
...¡ 1
1

Figura 5.9

Para comprobar esta afirmación es necesario recordar que cualquier


sistema de fuerzas puede reducirse a una fuerza y un par:
- - - -
Fj+F2 +F3 + ... =R
- - -
M +M +M 3 + ... =M
1 2
-
Por tanto para equilibrar el sistema bastarán dos masas m0 y m0 ' que
produzcan un par igual a - M
- -
y además produzcan una fuerza centrífuga - R.

Ejemplo 5. Equilibrar el sistema compuesto por tres masas giratorias m 1, m2 y


m3 con dos masas m0 y m0 ' situadas en los planos Rp0 y Rp0 '.

Plano Masa Radio a e Mr Mra


1 15 4 4 300 60 240
2 30 4 -4 1500 120 -480
3 15 5 8 2700 75 600

Para resolverlo, utilizaremos dos polígonos: uno proporcional al de


fuerzas y otro proporcional al de momentos. Las direcciones del primero
vendrán dadas por los vectores rj.
Las del segundo, es fácil comprobar que serán perpendiculares a las
direcciones de las fuerzas (ver figura 5.9), de forma que podemos suponer que
la dirección de los momentos coincide con la de las fuerzas, obteniendo así el
Equilibrado de masas 221

polígono original girado 90º. Esto no modifica el resultado. El vector m0 • f,, · a0


que cierre dicho polígono, nos dará directamente la dirección del vector f,, que
define la posición de mo.

p R'o! 1tb 1
. 1 i
ª'
..,.,.,____,a.,.o·___ P.Ro
1 1

FiguraS.10

"m ..r..oi => "m ..r = o


n

L.J11
j=l
L.J11
j=I
n
"m.
11

·r .aJ ·a1 => "m


L.J11
j=I
·r ·a1 =0
L.J¡¡
n

j=I

Los pasos a seguir son por tanto:


1) Construir un polígono proporcional al de momentos respecto de
PRi (sería dividir este por al) y con las direcciones de las fuerzas.
Obtenemos así un valor de m0 'r0 'ao que equilibra el sistema
dinámicamente. Fijando a0 obtenemos mo'r0 ' . Para ello debemos
eliminar el término de mor,,, tomando el plano que contiene a mo
como plano de referencia para tomar los momentos.

''
'
''
''
moro& '
''
'
'''
'.., ""' z ut>. ''
''
FiguraS.11
222 Curso tú Teoría tú M6qllilwu.

2) Construir un polígono proporcional al de (con m¡r,J


incluyendo mo'r0 ', de fonna que el vector l'floTo que cierra dicho

polígono nos da directamente la dirección de y módulo de "V,,.

o
Figura 5.12

Plano Masa Radio a 8 mr Mra


l 15 4 4 300 60 240
2 30 4 -4 1500 120 -480
3 15 5 8 2700 75 600
O' *16 •(j *10 131° 96 960
o *30 .··' ·4,88
*º . 1465
. .. . , .
· o

* Para dibujar los polígonos es necesario tomar una escala de fuerzas


y otra de momentos. Una vez obtenido el valor de m 0 r0 y m0 'r0 ', dando una
valor al radio obtenemos la masa, o viceversa.

Ejemplo 7. Equilibrar gráficamente el rotor de la figura suponiendo m = cte.

..
Plano .•
Masa ··Radio a 9 Mr ··· . · Ml"a
1 200 2 2 900 400 800
2 400 1 4 900 400 1600
3 300 3 8 225º 900 7200
Equilibrado de masas 223

m1
m2

i
2 2 2 i 2
i
1

i
i
1

A' ie
FiguraS.13

Resultado:

Plano Masa Radio a 9 Mr mra


A 325 2 o 250º 650 o
B 479 2 6 28º 958 5748

/ /Í /

V
FiguraS.14

5.1.4. Método analítico.


El método consiste en descomponer las fuerzas de inercia o
centrífugas que hay en cada una de las masas, en dos componentes x e y con el
224 Curso de Teorú:l Móqflitttn

fin de crear un sistema de ecuaciones, que nos pennita resolver inc6gnitas


del problema. Estas incógnitas serán las masas, radios y distancias a a los
planos de referencia.

y
. ...,. 1
.

Jmi l1ll
m1
I\ '¡
1
"/
: ro 1
1

1
l r'o
z
1
1
/ .... ,
' i
1
ffi3 '1/m'o
P.Ro ;
1
83
1...
,..,P.R'o
I•
ao ... 1

FiguraS.15

Plantearemos el equilibrio de las proyecciones de las fuerzas sobre los


ejes x e y, incluyendo las fuerzas generadas por mº y m ' 0 , obteniendo dos
ecuaciones:
n l....
L Fx =O=> 1ni · lj · ol ·cos B¡ + m r oi ·cos 82 + 1n:3 • r3 • oT ·cos 83 +
2 • 2 •
j=l

+m0 • r0 al· cos8 + m'


0 0 • r'0 oi · cos8'0 =O
n
L Fr =O=> m 1• r¡ ·al · sen81 + m2 • r2 • oi · sen82 + m3 • r3 • al .sen83 +
J=I
+m0 • r0 ·al· sen8 0 + m '0 • r'0 • oi · sen8'0 =O

Tomando momentos respecto del plano PRo' alrededor de eje y para


las componentes Fx obtendremos la tercera ecuación:

n 2
L M r =O => m 1 • lj · al ·cos Di · a, - m 2 • r2 • {J) • cos 8 2 • a 2 +
ªº =o
j=I
+m3 · 13 •al .cos 83 . Ü3 + m(} '1:, . al . cos (Jo .
Equilibrado de masas 225

Y por último, tomando momentos alrededor de eje X para las


componentes Fy formaremos la cuarta ecuación:

L., Mx =0=> m 1 ·r.1 ·ol- ·sen{},1·a


1 -m 2·r
2 .oJ- ·senB2·a
2+
j=I

+m 3 • r3 • ol · senB3 • a 3 + m o · ro · oJ- ·sen(}o ·a =O


()

Reduciendo las ecuaciones a un solo radio común, R, de forma que


(m1 · r¡ =m1 · R ; m1 · r2 =mi · R ; · · · ) obtendremos el siguiente sistema de
ecuaciones:

LFx =0=> (m ·cos8 +m ·cos8


n

1 1 2 2 ·cos83 +m0 ·cos80 +


j=I

+m' ·cosB' ) · R·ol =0


() {}

L Fx = O=> L mi · cos Bi =O
n n
por lo tanto nos quedaría:
j=I j=I

El resto de ecuaciones tendrán la forma:

LFr =0=> ¿mi ·senBi =0


n n

j=l j=l

LMr =0=> ¿mi ·cosBi ·ai =0 L M x =O=> L mi · senBi ·ai =O


n n n n

j=l j=l j=I j=l

Ejemplo J. Equilibrar con una masa en A y otra en B, suponiendo que w =cte.


Datos: m1= 200 gr. m2 =400 gr. m3 = 300 gr.;
226 Curso ck

m1

2 2 2 2
í
j
i
i ITb
i
A! 8

Figura 5.16

LFx =O=>mj ·cos(}j =0 LFr


n n
·sen O¡ =0
1 1

LMr =0=> mj ·cos8¡ ·aj= O


n n
LM X m j . sen oj .aj =o
1 1

Para utilizar las ecuaciones anteriormente descritas hay que unificar


los radios. Vamos a considerar que el radio común es R=2, por lo que las
nuevas masas serían:

m1 ·lj =m '1• R =>m '1 =--=


m¡ · t¡ 200 gr.
R

Sustituyendo en las ecuaciones se obtiene:


(1) 200 ·cos90º+200·cos90º+450·cos225º+mA ·cos8A +m8 ·cos88 =0

(2) 200 · sen 90º +200 ·sen 90º +450 · sen 225º +mA • sen 8A + m8 • sen 88 =O

200·cos90º·2+ 200·cos90º-4+450· cos225º·8+mA ·cos8A ·O+


(3)
+mJJ · cos81l • 6 =O
Equilibrado de masas 227

200· sen90º·2+ 200·sen90º·4+450· sen 225º·8+mA ·senBA ·O+


(4)
+mil ·senBIJ ·6=0

Simplificando, llegamos a las expresiones:

..fi
(1) 2·450=mA ·cosBA +m8 ·cos88

(2)

.Ji 450·-·8
.Ji
(3) 450·-·8 =6 ·mil ·cos88 =::> mB = 2
2 6·cos88

.Ji
450·-·8-1200=6·m
2 B ·seno -..

(4) =::> 450· .Ji. 8 _ 1200 = 6 · 450· .Ji ·8. sen OB =::>
2 6· 2 cosOJJ
4·450· .Ji-1200
=::> tg8B =::> 8/J = 27,86º
450·v2 ·4
Resolviendo las ecuaciones se obtiene:
0n= 27,86º 0A= 250,88º
mn= 479,88 gr. mA = 323,81 gr.

5.2. Equilibrado de motores.


5.2.1. Motores monocilíndricos.
Para plantear el equilibrado de un motor monocilíndrico, hemos de
conocer previamente la actúa sobre cada uno de los
eslabones del mecanismo motor. Empezaremos por estudiar el pistón,
continuaremos con la biela y terminaremos con el cigüeñal (manivela).
Consideramos que el eslabón 2 es el motor y que se mueve con velocidad ro
constante.
228

Figura 5.17

5.2.1.1. Efecto de la, inercia sobre el pistón.

Al tener un movimiento de traslación pura, el pistón se ve sometido a


una fuerza de inercia de valor F; = m . a.

1
1
__ 11 ________ _ F;
M

L+R

Figura 5.18

Vamos a obtener la expresión que define la posición x de la corredera


o pistón, en función del ángulo 8 de la manivela. Derivando dicha expresión
obtendremos la velocidad y aceleración, y multiplicando esta última por la
masa, tendremos la expresión de la fuerza de inercia.

d d2
a=-
2 Fj =m · a
dt dt
Debemos por tanto obtener x:
x= R+ L - OB = R+ L - ( OM + MB) = R + L - (R · cos8+L ·cos f/>)
Equilibra do de masas 229

Para eliminar el ángulo ;, establecemos la relación:

AM = R·sen8 = L·sen; ,,. R·sen8


=> sen., ,=---
L
Para obtener cos ; tendremos:

Hemos conseguido tener el ángulo ; en función de 8. Desarrollamos


en serie del binomio este término para simplificar su derivada.

[ 1- L J 1 ·(R
=1- 2
2
L · sen8) - 21. 4 . (R
4
L·sen8) -

- 3- ·(R ·sen8)
6
2·4·6 L
Tomamos sólo los dos primeros términos del desarrollo, y los
sustituimos en la expresión de x anterior. El resto los despreciamos, ya que el
error que se comete es muy pequeño.

x= R+ L-R ·cos8- L·cos ;= R ·(l-cos 8}+ L·(l-cos</J) =

n 8 J=
R
= R·(l-c os8)+ L·.( 1-1+l -·-·se 2
2
2 L2

= R·(l-c os8}+ L· ( -·-·se


1 R2 n 2 8
2 L2
J=>

Derivando la expresión anterior obtenemos la velocidad del pistón:

dx 2
v =- = dB 1 R d()
R ·sen 8 · - +- · - · 2 ·sen 8 · cosB · - =
& 2 L
R2
=R. sen8· w+-· sen8·c os8· W=>
L
230 Curso de Teorla de MÓl/flilttU.

=> v=R·m{sen8+ ·sen8·cos8)

Derivando la expresión de la velocidad obtendremos la de la


aceleración del pistón en función de (}. Recordemos que hemos considerado (J) =
cte.

dv
a=-=R ·(J)· ( cosB·-+-·
d B R (cos 2 8-sen 2 B) ·d-
B)
dt dt L dt

a= R · cJ { cos8+ ·cos(28))

Por lo tanto, una vez calculada la aceleración de pistón, ya podemos


conocer la fuerza de inercia de éste para cualquier posición de la manivela:

F; =m · a =m · R · m2 { cos8+ ·cos(28))

R2
F¡ =m · R · al- ·cosB+m·¿· al- ·cos(2B)

Como se puede observar, la fuerza de inercia del pistón está


compuesta por dos términos. Al primero se le denomina fuerza de inercia
primaria, y su valor varía según una ley armónica simple con frecuencia
angular (J) (siendo w la velocidad de la manivela). Al segundo se le denomina
fuerza de inercia secundaria, tiene una frecuencia 2 ·a\ y su módulo es
R
- · Fprimaria ·
L ·-
'" <:'i'
V,
Observando el diagrama podemos ver como la amplitud de fuerza
secundaria es proporcional a la amplitud de la fuerza primaria, siendo la fuerza
secundaria como máximo el 50 % de la fuerza primaria, ya que la relación R/L
no suele ser mayor de 0,5.

Podemos observar que para la posición de B = Oº y B = 180º, las


fuerzas primaria y secundaria, toman su valor máximo. Se aprecia en el
diagrama anterior que en la posición B = 180º (punto muerto inferior}, la fuerza
primaria queda en parte equilibrada por la fuerza secundaria; y para la posición
B =Oº (punto muerto superior) ambas fuerzas suman su efecto.
Equilibrado de masas 231

FiguraS.19

400

300 -

200 -

100 -
···· ·- ·
..,
.. -,1-·- t-
\ ,' '\ - - F . Primarias
o
4 0 - - - -F. Secundarias
-100

-200

-300

FiguraS.20

Si transmitimos la fuerza de inercia primaria lo largo del mecanismo


llegamos a obtener F2 1, reacción del eslabón 2 sobre el bastidor.
Podemos observar que F11x = Fi primaria· Esto nos sugiere la idea de
situar una masa 2 · m0 '. r0 ' en la prolongación de la manivela, de manera que se
cumpla que
2 ·m0 ,·r ,0 ·{J)2 =m · R ·{J)2
232 Curso th Teoria tk

2mo'ro'ro2cos0

2mo'ri·ro sena

Figura 5.21

La proyección horizontal de esta fuerza. 2 · m0 '· l(J · ar ·cos 8 será


entonces igual y contraria a Fi primaria• con lo cual habremos conseguido
equilibrarla. Sin embargo, la componente 2 · m0 '· r0 · ar ·sen 8 quedará
desequilibrada.
A lo largo de una vuelta ambas componentes son iguales solo que
desfasadas, por tanto lo único que hemos conseguido es convertir una fuerza
horizontal en una vertical de igual valor. Volveremos sobre este tema más
adelante.
En cuanto a la fuerza de inercia secundaria, no puede ser equilibrada.
ya que tiene frecuencia 2 · ro .
5.2.1.2. Efecto de la inercia de la biela.

Una vez analizada la fuerza de inercia del pistón vamos a estudiar las
fuerzas de inercia debidas a la biela. Dado que el movimiento de la biela es de
rotación y traslación combinadas, vamos a simplificar el problema, reduciendo
la biela a un sistema dinámicamente equivalente formado por dos masas
puntuales. La primera de ella la situamos en el bulón del pistón (B), y la
segunda en un punto (E).
Esta disposición de la masa de la biela debe ser dinámicamente
equivalente a la biela original. Para ello se deben cumplir las siguientes
ecuaciones:

"'3 = mB + mE La masa no cambia

mB · hn = mE · hE El c.d.g. no cambia
Equilibrado de masas 233

El momento de inercia no cambia

FiguraS.22

Con las dos primeras ecuaciones obtenemos:

De igual manera se obtiene que m1-.: es:

Una vez obtenido el valor de las porciones de masas las introducimos


uación tercera, resultando:
en la ec
h 2
. _!}_ · ht· + 11l:3
h .
· -hE · h/J2
h
=IG = m3 · k 2 hE · hJJ · ( hE, + hB ) = k 2
. h
234

siendo k el radio de giro, parámetro que valora la inercia del sistema.


Con esta ecuación se muestra que las dos distancias h1: y ha son
mutuamente dependientes. Por tanto, si se especifica hs por adelantado. la
longitud hE queda fijada mediante la ecuación 3. Teniendo en cuenta que
1G =GE· BG · m se debe de cumplir que: GE· BG = k 2 • O sea, que si fijamos
parte de la masa de la biela en el punto B, la otra masa debe ir situada en el
punto E, que es el centro de percusión para que el sistema sea dinámicamente
equivalente.
Pero el punto E sigue teniendo un movimiento de rotación y traslación
combinados, con lo cual el problema no se ha simplificado. Lo ideal hubiera
sido asociar la masa de la biela a los puntos A y B, ya que estos tienen
movimiento puros de rotación y traslación respectivamente. Por ello, vamos a
replantear el sistema original fijando el punto B y las distancia h8 , y trasladando
el punto E hasta A, tomando por tanto hA. De este modo, sobrará la tercera
ecuación del sistema anterior, y estaremos cometiendo un error, ya que el
momento de inercia del nuevo sistema de masas es distinto del de la biela, por
lo que no será dinámicamente equivalente. Tendremos:

La aproximación realizada es aceptable ya que la distancia EA es


pequeña y por tanto el error cometido es pequeño.

Además la forma de las bielas de los distintos fabricantes es muy


parecida, ya que se diseñan para soportar los esfuerzos de tracción y compresión
(pandeo) que aparecen sobre la misma. Esto hace que la posición del centro de
gravedad sea similar en las distintas bielas, encontrándose aproximadamente a
0,7 h del punto By 0,3 h de A.
Utilizando estos valores, podemos calcular m8 =O, 3 · y
mA =0,7 · m3 y asociar estas masas al pistón y la manivela respectivamente.
5.2.1.3. Efecto de la inercia sobre el cigüeñal.

De acuerdo con el apartado anterior, la masa mA de la biela se suma a


la masa de la manivela, aunque situada en el punto A, y se equilibra con ésta.
Equilibrado de masas 235

Para equilibrarla sólo necesitamos colocar dos masas en prolongación del radio,
de manera que:

1 1
1 1ro
1ro 1
,....,,
1 , ...,
1 .\._)
"-""
mo mo

FiguraS.23

5.2.1.4. Equilibrado del motor.

Para el equilibrado del motor, tenemos que tener en cuenta cada una
de las partes estudiadas anteriormente, por lo que la inercia del pistón hay que
incrementarla en la parte de masa de la biela mn. de modo que la fuerza de
inercia primaria vale:

La fuerza de inercia secundaria no se considera ya que tiene el doble


de frecuencia que el motor, y no podemos equilibrarla con una masa asociada a
la manivela, que siempre se moverá a la frecuencia primaria. Por otro lado,
como ya hemos comentado, su valor es menos del 50 % de la fuerza de inercia
primaria.
El proceso es idéntico al que ya hemos visto y que estaba referido sólo
a la masa del pistón.
Considerando únicamente la fuerza de inercia primaria, el sistema
resultante sería el esquematizado en la siguiente figura:
236 Cuno de Teoria de Máqú,,u.

1 ' /
1 ----
2mi F2l
- - 2mo'ro'cJ sene
'ociro
Fo=2mo CJÍ"ro

FiguraS.24

Podemos observar, que con las masas mo' se ha equilibrado la


componente horizontal de la fuerza de inercia, pero aparece una componente
vertical. Lo que realmente se ha hecho es desfasar 90° la fuerza horizontal.
Por tanto para equilibrar el motor completo colocamos dos pares de
masas, uno para equilibrar la manivela y la parte de biela asociada ( 2 · m0 • r0 ), y
el otro ( 2 · m'0 • r '0 ) para equilibrar la fuerza de inercia primaria del pistón y la
parte de biela asociada, obteniendo como ecuación de equilibrio:

2. mo . ro . ar + 2. m 1
o• r o oi = mz . r.G2 • ol- + mA . R. ol- +
1

+(m8 +m4 )·or ·R


Para no desfasar totalmente la F 12x. lo que se suele hacer es tomar un
2 m'0 · r '0 entre %·{m + m 8 4) ·R y ,Yi ·{m
8 + m4 ) · R .
Podemos representar en una gráfica (ver figura 5.25) la fuerza de
trepidación del mecanismo, Fs , para los casos: a) que no se equilibre el
mecanismo, b) que se equilibre la componente horizontal de la fuerza
alternativa primaria (masa del pistón y la parte de biela asociada) y la fuerza de
inercia del cigüeñal (incluida parte de la biela) y c) que se equilibre el
mecanismo tomando 2/3 de la masa alternativa primaria mas la masa del
cigüeñal (incluida parte de la biela). Obteniendo las siguientes fuerzas:
• Masa giratoria del cigüeñal (incluido parte de la biela)

lf'cl=mc ·R·ai =OA F;; =9


• Masa alternativa primaria
Equilibrado de masas 237

IF"PI = mP · R · oJ ·cos8= AC F,, =O" o 180º(depende decos8)


• Masa alternativa secundaria

IF"sl = mp. R. ·cos(2· e)= DF o 180"(depende decos28)

• Masa del contrapeso que hemos de colocar

IF"nl=mn · R·ol- F8 =8+180º

Si representamos gráficamente esas fuerzas para cada posición del


cigüeñal, obtenemos el siguiente gráfico (figura 5.25).

.s \7:. ' Q\.) E

\,,{) 0J1 1

I/I
.. '

a) Curva sin equilibrar

c) Curva compensada 2/3

b) Curva componente horizontal


equilibrada

FiguraS.25

Analizándolo concretamente en la posición de e= 30º podemos


observar que la recta OA representa la fuerza Fe , y que la fuerza debida a la
masa alternativa primaria queda representada por la recta AB, siendo su valor
AB = mP · oi · R , pero lo que nos interesa de esta fuerza es su

representado por AC, siendo su valor Ae =mp • oi . R . cose =1Fp I ·


238 Curso de de Máqllilttu.

Para obtener gráficamente la fuerza secundaria tendremos que trazar


OD con ángulo 29, y tras obtener DE (la fuerza secundaria), al igual que antes.
nos quedamos con la proyección DF, de valor DF =mP • R · R · cos 28 .
L
Este segmento DF lo llevamos a continuación de C obteniéndose el
segmento CG. El punto G será entonces la resultante de las fuerzas de inercia no
equilibradas (curva sin equilibrar). Hemos pues de añadir aquí la fuerza F8 que
se mueve con el ángulo (0+ 1800) y que se produce por el contrapeso.
quedando: Fe+ FP + Fs + F8 = Fs, en donde Fs es la fuerza de trepidación.

Para el caso que la fuerza Fu sea cero, la fuerza de trepidación vale:


Fe + FP + Fs = Fs , que es representada en la figura como curva sin equilibrar.
Si queremos equilibrar por completo las fuerzas horizontales
tendríamos que colocar una fuerza F8 de valor GH=BO, con lo que sólo se nos
quedarían sin equilibrar la componente horizontal de Fs . Esto lo habríamos
conseguido a base de obtener una fuerza vertical muy grande, por lo que sólo se
hace para los 2/3 de la masa alternativa primaria y nos quedaremos en el punto
K, obteniéndose así una pequeña componente horizontal pero también una
vertical menor, no quedando equilibrado totalmente.

5.2.2. Motores multicilíndricos.


Hemos visto que no es posible equilibrar las fuerzas de inercia del
pistón en un motor monocilíndrico a lo largo de una revolución. Sólo podemos
modificar la dirección de la componente que se transmite al apoyo del cigüeñal
para reducir en lo posible su efecto negativo.
Sin embargo, si disponemos de más de un pistón, podemos estudiar la
distribución de las muñequillas del cigüeñal para que las fuerzas de inercia de
los distintos pistones se anulen entre sí, de modo que el motor podría quedar
totalmente equilibrado, o en caso contrario obtener los contrapesos necesarios.
(Equilibradg_de masas] 239

Válvula
Admisión

FiguraS.26

Por ejemplo en un motor de 2 cilindros a 1800, si estudiamos los


diagramas de Fp y Fs en los dos pistones podemos ver que las dos se anulan en
instante, sin embargo aparece un par debido a las fuerzas de inercia
que no está equilibrado. Será por tanto necesario realizar un estudio completo.

Fs Fp

F'p F's
Manivela= Cigüeñal

Biela'

FiguraS.27

En este capítulo vamos a estudiar los motores con n cilindros en línea,


de modo que podremos comparar el equilibrado que se obtiene para las distintas
disposiciones de las muñequillas del cigüeñal y elegir la mejor de ellas.
240 Curso de Teoría ik MáqfUntu.

200 ......' "

• • • -Fp I
--Fs
o
-Fp'
-100 ..-_--:-.,,.__--:k---7':-----'i.-:------1 . ----···fS'
-200 . ... ··· ··-·-' ·
" '- ..
-300
400 .___ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _____.

FiguraS.28

Recordemos que el ciclo termodinámico de un motor de cuatro


tiempos tiene una duración de 720", por lo que el ángulo que debe fonnar las
muñequillas del cigüeñal entre sí será

720º
número de cilindros n

Para el caso de un motor de 4 cilindros será 180º, y para el caso de un motor 6


cilindros será de 120".

Para su estudio se designarán como ángulos ( 8) aquellos que nos dan


la posición angular de cada muñequilla y ( f/J) su posición relativa respecto a la
muñequilla nº 1. Tomando como ejemplo un motor de cuatro cilindros, se
cumplirá que:

81 = 81 +Oº , 82 = 81 + r/Ji , 83 = 81 + f/>J •••• ••••• •• •••••• 8j = 81 +(Ji

La nomenclatura utilizada en las ecuaciones que se desarrollan a


continuación es la siguiente:

8 j =Ángulo de la muñequilla j con la horizontal


f/Jj= Ángulo entre la muñequillaj y la primera
a j = Distancia axial entre la muñequilla j y la primera
Para que el motor éste equilibrado dinámicamente, deben estarlo tanto
las fuerzas primarias como las secundarias. Las condiciones que deben se
Equilibrado de masas
241

cumplirse son ya conocidas L F = o Y "L..M =O· Comenzaremos imponiendo


n

1
n

1
estas condiciones referidas a las fuerzas pnmanas:
• •

n n
LFP =O::> Im1 ·ai ·R ·cosfJ =O
1 1 J J

mJ · oJl · R1 · cos ( 81 + f/J1 ) =O

FiguraS.29

Por relaciones trigonométricas desarrollamos la expresión:

cos ( 81 + t/Jj ) =cos Bj · cos t/Jj - senfJ1 • senf/J1

que dará:

al · ± mj ·Rj(cosB1 ·cosrp1 -senB1 · senrpJ=O


1

n n
al .
L..J
m .. R .. cos 81 • cos rpj -
J J
ai ·L1 mj · Rj · sen81 • senrp1 =O
1

Para que se cumpla la expresión anterior se debe cumplir


simultáneamente que:
n

al .L mj
n
. Rj . cose, . cos </J1 =o ai. ,Lm1 · R1· sen81 • senf/J1 =O
1
1

o bien:
242 Cursotk Teorla de M.,,,.__

n n
ar. mj . Rj ·cos81. Icos;j =0 uJ ·mj ·Rj Isen;j =O
1 1

quedando finalmente:

Además el sumatorio de momentos de las fuerzas primarias respecto a


un plano de referencia elegido arbitrariamente debe ser nulo:
n n
_LMpj =0=> _LFpj ·a=O
1 1

n
"' mJ. .
"-'
ar .R .. a .. cos (},1 • cos
J J
A.
'l'J
=o
1

°"'
n

"-'
1
mJ. · ar ·R . · a . · sen8,
J J 1 • senAt
'l'J
. =O

quedando finalmente:
n n
Lªj ·cosf/Jj =0 La j · sen f/Jj =O
1 1

Ahora veamos el equilibrio de las fuerzas de inercia secundarias:

Sustituyendo:

R2 n
20j = 201 +2f/Jj => ,Lmj · oi · Lj · cos( 201 +2f/Jj) =O
1 j

Por relaciones trigonométricas sustituimos:

n
ar .¿ mj . - 1 . ( cos 20 . cos 2;j
1 - sen201 • sen2;j) =o
1 Lj

Para que se cumpla la expresión anterior, se debe de cumplir:


Equilibrado de masas 243

n
oJ ·L., m' · · -L '· sen2(},1 • sen2<P; =O
1 j

o bien:
R2 n R2 n
oi ·m ·--¡:·cos281 • Icos2<Pi =O oi ·m ·--¡:·sen281 • ¿sen2<Pi =0
1 1

quedando finalmente:
n n
Icos 2<Pi =0 Isen2<Pi =0
1 1

Por último, el sumatorio de momentos de las fuerzas secundarias


respecto a un plano de referencia elegido arbitrariamente debe ser nulo:
n n
LMsj => LFs j ·a =O
1 1

n R2 n

L., J
-oi ·L-
1 ·a. ·cos28 ·cos2"" · =0=>
; 1 'f'; Li ; ·cos 2""·
'f'¡
=0
1 j 1

n R2 n

L., J L
·a.·sen28
' 1 ·sen2""-=0=>
'f'; Li ' 'f';
1 j 1

Obtenemos así las ocho ecuaciones que deben cumplirse para que el
motor esté equilibrado:
n n
¿cos<P=O Ia·cos<P=O
1 1
n
Lª ·senfj=O
n
Isen<P=O
1 1

n
n
Icos29'=0 n
Lª ·cos2fj=O
1
1 LMs = Fs ·a =0=> n
n
Isen29'=0
1
Lª ·sen2fj=O
1
1
244

Si se cumplen las ocho condiciones podremos afirmar que el motor


está totalmente equilibrado. Si alguna de las ecuaciones es distinta de cero.
existe algún desequilibrio. El valor numérico de este desequilibrio será mayor
para las componentes primarias que para las secundarias, y mayor para
fuerzas que para los momentos.

Ejemplo l. Motor de 2 cilindros en lfnea.

Existen dos posibilidades de diseño del cigüeñal:

2
1 1
1
1 1

...
1
....
1
P.R.
a 360" Muñequillas a 180"

(a) (b)
FiguraS.30
Nºde Posición
cilindro .l_ cos+ sen+ a a·cos+ a·sen+ cosl+ seol+ a-cosi+
1 Oº 1 o o o o 1 o o o
2 360" 1 o 1 1 o 1 o 1 o
SumaI: 2 o 1 o 2 o 1 o
1 Oº 1 o o o o 1 o o o
2 180º -1 o 1 -1 o 1 o 1 o
SumaI: o o -1 o 2 o 1 o

Comprobamos que de las dos configuraciones estudiadas, la segunda


es la mejor, ya que consigue equilibrar las fuerzas de inercia primarias.

Ejemplo 2. Motor de 6 cilindros en línea.


Equilibrado de masas 245

2º 5º

)t-.•·.6·
3º,4º

FiguraS.31

Nºde
cilindro
1
.j
Posición
cos+ sen+ a a·sen+ cosl+ sen2+ a·coslf a·senlf
Oº 1 o o o o 1 o o o
2 120º .fj _.1 .,fj _.L -../3 -../3
_J. T 1 -.l -4-
2
2 T 2 4 2

_J. -../3 -2·./3 ..fj _1. bll.


3 240 -2- 2 -1. -2- -.l
2 2 2 4 2 4

_.t -../3 _]. -3·../3 -.l .,fj _]. bli


4 240° 2 -2- 3 2 -2- 2 4
4 2
_.t .,fj -±2 -4 ·../3 -.l -../3 -±2 -4 ../3
5 1200 2 T 4 -2-
2 -4- 4

6 Oº 1 o 5 .1 o 1 o 5 o
2

Suma E o o o o o o o o

Comprobamos que se equilibran todas las componentes, tanto las


fuerzas como los momentos, por lo que es la mejor configuración posible para
un motor con cilindros en línea.

Ejemplo 3. Motor de 4 cilindros en línea.

1º,3º

i
2º,4º
2º 4º
246

Iº 4º

2º 3º
2º,3º

FiguraS.32

Nºde Posición
cilindro ji
cos• sen• a a·cos• coslt sen2t a-cos2+ •-seal+
l ()" 1 o o o o 1 o o o
2 180" -1 o 1 -1 o 1 o l o
3 ()" 1 o 2 2 o 1 o 2 o
4 180" -1 o 3 -3 o 1 o 3 o
Sumar. o o -2 o 4 o 6 o
l ()" 1 o o o o 1 o o o
2 180" -1 o 1 -1 o 1 o 1 o
3 1800 -1 o 2 -2 o l o 2 o
4 ()" l o 3 3 o l o 3 o
Sumar. o o o o 4 o 6 8

La segunda distribución de cilindros permite equilibrar tanto las


fuerzas como los momentos primarios, siendo por tanto la mejor solución para
un motor de cuatro cilindros en línea.

5.3. Ejercicios resueltos.


Ejemplo 4. En la figura se muestra una máquina equilibradora de neumáticos,
que tiene dos sensores de fuerzas en los apoyos 1 y 2. La gráfica muestra los
valores de la fuerza de desequilibrio existente en cada apoyo en relación al
ángulo girado, obteniendo los siguientes resultados para el neumático que
queremos equilibrar. Apoyo 1: Módulo de la fuerza= JO N, ángulo desfase 81 =
45º. Apoyo 2: Módulo de la fuerza = 20 N, ángulo desfase 82 = 90º. Calcular
las masas de equilibrio y su ángulo en los dos planos de corrección, sabiendo
que el radio de la llanta es de 15 cm, la velocidad angular del eje (J) = 1500
rpm, D = 20 cm, a1 = 30 cm y a2 =20 cm.
Equilibrado de masas· 247

10

.
j
'
.f

FiguraS.33

Para plantear el problema, sustituimos las fuerzas de los apoyos 1 y 2


por un sistema dinámicamente equivalente formado por las fuerzas centrífugas
F1 y F2. En la gráfica se aprecia que estas fuerzas están desfasadas 45º entre sí.
Para equilibrar la rueda utilizarnos dos masas de equilibrio colocadas en dos
planos de corrección, uno en cada cara del neumático. La figura 5.34 muestra un
esquema similar al empleado en los ejemplos de equilibrado de rotores.
y

F1=10 N

10cm·

30cm

50cm

FiguraS.34

Tenernos que calcular los módulos de las fuerzas f3 Y f4 y los ángulos


03 y 04 , de las masas de equilibrio. Planteando las ecuaciones de equilibrio de
fuerzas y momentos, se obtiene:
248 Curso de Teorla tú Máquinas.

LFx =0
n
l) 10·cos45+20+F3 ·cos83 +F,. ·cos84 =O
1

LFr =0
n
2) IO·sen45+0+F; ·sen83 +F4 ·sen84 =O
1
n
3) ¿M:'anº 4 =0 10·50·sen45+0+10·F3 ·sen83 =O
1
n
4) ¿M; an° 1 4 =0 10·50·cos45+20·30+10·F3 ·cos83 =0
1

Resolviendo el sistema de ecuaciones, se obtienen los siguientes


valores paras las incógnitas:
F3 =101,7N 83 = 200,34º
F4 =73,91 N 84 = 22,49º
Para conocer las masas que hay que colocar en cada cara del
neumático, despejamos:

m = F3 = 101,7 =0,027kg
3
ah ( 1500:)' · 15 -10-2

m = F4 =
' ah (1500: J.
73,91
¡5 -10-2
= 0,020 kg

Ejemplo 5. En la figura se muestra un dispositivo para equilibrar el mecanismo


de biela-manivela. El dispositivo consiste en un eslabón 5 que gira con Ja
misma velocidad que el cigüeñal (2), pero en sentido contrario, además Jos
ángulos de la barra 5 y 2 medidos como se muestran en la figura son iguales en
todo el ciclo de fancionamiento. Conocemos la masa del cigüeñal m 2 2kg Y =
suponemos que su c.d.g. está en el punto A, la masa de la biela m 3 = 1kg con su
c.d.g. en el punto H3 y la masa del pistón m 4 = 1 kg con c.d.g. en el punto B.
Además r5 = 0 2A = 0 2M = 3 cm, AB = 12 cm y AH3 = 3 cm. Calcular el valor
de me5 y me2 para que el mecanismo este completamente equilibrado
(despreciar la componente secundaria de la fuerza de inercia del pistón).
Equilibrado de masas 249

Figura 5.35

En primer lugar calculamos las masas asociadas a los puntos A y B,


debido al efecto de la biela:

m8 =0,25kg

La figura 5.36 muestra los efectos producidos por la fuerza de inercia


del pistón (Fpfy del cigüeñal (Fe) en los apoyos del mecanismo:

Efe.!;tQJ1,1eaª inen:;iª cigü.eñaJ


¡F21=Fc

92!
B

Figura5.36
250 Curso de Teorla tú Máqllintu

Donde los valores de Fp y Fe son los siguientes:

Tenemos que equilibrar la suma de las reacciones en los apoyos del


mecanismo Fs = Fe + FP . Para ello utilizamos los contrapesos mes Y me2 que
producen las siguientes fuerzas:

Masa egulibrado 2 Mª$ª 5

FiguraS.37

Planteando el equilibrio de fuerzas horizontales y verticales:

(m4 +m0 )w2r2 cos82 +{m2 +mA)air2 cos82 -me2 arr2 cos82 -me5 oir2 cosfJ2 =0
(m2 + mA )m212sen82 -me2oir2sen82 + me5air2sen82 =O

1,25 + 2, 75-me2 -mes= O


2,75-me2 +mes =0

De donde se obtienen los valores de las masas de equilibrio:

me2 = 3,375 kg mes =O, 625 kg l


TEMA 6. DINÁMICA DE SISTEMAS
,
CON
UN GRADO DE LIBERTAD. CALCULO DE
VOLANTES DE INERCIA.

Las oscilaciones en el par torsor que actúa sobre un eje a lo largo de


un ciclo, producen variaciones en la velocidad de giro que pueden afectar al
correcto funcionamiento de la máquina.
Un volante de inercia es una masa con movimiento de rotación que se
utiliza como acumulador de energía para reducir dichas oscilaciones. Las
variaciones de velocidad admisibles, y por lo tanto la regularidad de giro,
dependerán de la aplicación de la máquina. En este capítulo estudiaremos cómo
diseñar un volante que absorba las oscilaciones del par para conseguir la
regularidad deseada.

6.1. Fuerzas y pares en mecanismos.


Las fuerzas y pares que se aplican en puntos concretos de los
mecanismos, darán lugar a otras fuerzas y pares en otros puntos, que serán
capaces de realizar un trabajo útil además de comunicarles el movimiento
deseado.
Estas fuerzas y pares que se aplican sobre los diferentes miembros de
un mecanismo, pueden clasificarse en tres grandes grupos:
252 Curso de Teoría de Máqllinas

1) Fuenas y pares internos. Puesto que estamos considerando los


eslabones como sólidos rígidos indefonnables, no tendremos en cuenta estas
fuerzas para el balance energético, ya que están en equilibrio y no producen
trabajo.
2) Fuerzas y pares externos. Las fuerzas exteriores directamente
aplicadas sobre distintos eslabones del mecanismo, se pueden dividir en:
a) Peso de los eslabones. En general, es despreciable frente al valor de
otras fuerzas externas. Esto es debido a que los eslabones de las máquinas se
diseñan para que tengan la mínima masa posible, ya que se ven sometidos a
aceleraciones elevadas, lo que produce grandes fuerzas y pares de inercia. En
aquellas máquinas en las que los eslabones tienen dimensiones elevadas, la
velocidad de funcionamiento será reducida y el peso de los eslabones puede
llegar a ser considerable.
b) Las fuerzas y pares motores o motrices son los que dan lugar al
movimiento y realizan un trabajo positivo.
c) Las fuerzas y pares resistentes son los que se oponen al movimiento
y realizan un trabajo negativo. Se pueden dividir en dos grupos:
Fuerzas y pares útiles, son las realmente aprovechadas para la
realización del trabajo útil (para el que está diseñada la máquina).
Fuerzas pasivas, son pérdidas en rozamiento. Nonnalmente los
eslabones de las máquinas funcionan en ambientes lubricados,
por lo que suelen ser despreciables, y por tanto no despreciable.
3) Las fuerzas y pares de inercia son, como ya sabemos, aquellas
que aparecen debido a las aceleraciones, y pueden alcanzar valores muy
importantes. Realizan un trabajo positivo en una parte del ciclo, y negativo en
otra, siendo al final del ciclo su balance energético nulo. Es decir, no aportan ni
consumen energía a lo largo de un ciclo completo.

6.2. Ecuación general del movimiento de un



mecanismo.
Un mecanismo es un sistema de masas al que se le puede aplicar el
Teorema de las fuerzas vivas: "En un sistema de masas en movimiento, al que
se aplican una serie de fuerzas exteriores, el trabajo que estas realizan en un
intervalo de su movimiento, es igual a la variación de su energía cinética".
Dinámica de sistemas con un grado de libertad. Cálculo de volantes de inercia. 253

Es decir, el trabajo T12 realizado por las fuerzas exteriores entre dos
instantes 1 y 2 del movimiento, será:

Siendo:

Ec2 , la energía cinética del mecanismo en el instante 2.


Ec1 , la energía cinética del mecanismo en el instante l.
En el término T 12 estarán incluidos:

• Trabajo motor (Tm): Aquel que está producido por las fuerzas y
pares motrices aplicadas al mecanismo para producir su
movimiento.

• Trabajo resistente (Tr): Aquellos que están provocados por


fuerzas y pares que se oponen al movimiento. Dentro de él,
podemos distinguir:
Trabajo útil (T0 ), que es aquel que está producido por
las fuerzas que hay que vencer para realizar la misión
del mecanismo ó máquina.
Trabajo pasivo (Tp). que es aquel que se realiza para
vencer las resistencias pasivas.
Tendremos por tanto:
T12 = Tm -Tr = Tm -Tu -Tp
En cuanto a la energía cinética, se obtiene a partir de la suma de la
energía producida por masas en movimiento de traslación, más la de las masas
en movimiento de rotación:

Esta ecuación se puede simplificar utilizando el momento de inercia


de la máquina reducido a un eje, es decir, aquel que colocado en el eje de
reducción y girando con él, tiene la misma energía cinética que el mecanismo
completo.
Siendo el momento de inercia reducido a un eje IR y la velocidad de
giro del eje de reducción se cumple que:
254 Curso de Teoría MáqllÍNU

l
-JR (J)R
2
2 =L l
-m. v.2 +
2 1 1
Ll-/.
2 1
(J).
2
1

Despejando tendremos el momento de inercia reducido:

Utilizando IR, podemos expresar la energía cinética de la máquina


como:

con lo que el trabajo realizado entre dos instantes 1 y 2 será

1 2 1 2
T12=Tm-Tr=-/R (J)R2--/R (J)RI
2 2
En adelante, utilizaremos I y m para referimos al momento de inercia y
velocidad reducida a un eje IR y úl?, de manera que escribiremos:

'.I'ii = l- ] 2
(JJ2 - - /
1
(J)I
2

2 2
6.3. Períodos de marcha de una máquina cíclica.
La mayoría de las máquinas que se encuentran en la práctica son de
tipo cíclico, pues este sistema permite mantener indefinidamente el
funcionamiento por repetición de sucesivos ciclos.
Se dice que una máquina es cíclica cuando sus diagramas de posición
respecto al tiempo están formados por bloques que se repiten y que se
denominan ciclos cinemáticos. Normalmente los ciclos cinemáticos coinciden
con los ciclos de trabajo, aunque en algunas máquinas, como el motor de cuatro
tiempos, un ciclo de trabajo incluye más de un ciclo cinemático. Si se repiten
también los diagramas de velocidad y aceleración a lo largo del tiempo, la
velocidad al inicio y al final del ciclo es la misma, y por lo tanto la energía
cinética de la máquina no sufre variación. En ese caso la máquina se encuentra
funcionando en un periodo de régimen permanente. Los otros dos periodos en
el funcionamiento de estas máquinas son el periodo de arranque y el de
parada. Veamos las condiciones de funcionamiento de estos tres periodos:
Dinámica de sistemas con un grado de libertad. Cálculo de volantes de inercia. 255

Arranque. La velocidad inicial m1=0, ya que parte del reposo.


Después de un determinado tiempo, llega a una velocidad w.i = {(). Aplicando Ja
ecuación anterior:

Tm -Tr =_!_/ oi-_!_¡ ol1


2 2 2

se obtendrá:

Tm =Tr +-21 /{J)


2

Por tanto, es posible comprobar que el trabajo motor es igual al


trabajo resistente realizado, más un cierto trabajo suplementario, igual a

_!_ I{J)2 que es almacenado por la máquina al incrementar la velocidad de sus


2
eslabones. A este trabajo, que será devuelto en el periodo de parada, se le llama
trabajo de inercia y ha de ser considerado al calcular T m· Durante el periodo de
arranque se verificará, por tanto que:

Tm >T,
Régimen permanente. La velocidad es constante, ©1 = ©z = ro.
Aplicando la misma ecuación que en el caso anterior:

Tm =Tr
con lo que en este período, el trabajo motor es igual al trabajo resistente.
Parada. La velocidad roz=O. Aplicando iguales expresiones que en los
puntos anteriores, se llega a:

Tm =T-_!_I
r 2
ol1
256 Curso de TttJria de MáqllÍlllls

En este período se devolverá todo el trabajo acumulado durante la


puesta en marcha y que se encontraba almacenado en forma de energía cinética.

Tm <T,

6.4. Régimen permanente.


Hemos comentado al inicio del capitulo, que podemos clasificar las
fuerzas que hay aplicadas en una máquina en dos tipos: motrices y resistentes.
Las fuerzas motrices aportan energía al sistema por lo que su trabajo será
positivo. Las resistentes por el contrario consumen energía y su trabajo será
negativo.
Para estudiar el comportamiento dinámico de una máquina vamos a
representar los diagramas de par producidos por las fuerzas motrices y
resistentes a lo largo de un ciclo. En general, representaremos el par motor Mm y
el par resistente Mr que actúan sobre el eje de entrada y eje de salida. En la
práctica podemos utilizar cualquier otro eje sin que esto afecte al resultado.
En numerosas máquinas, uno de los diagramas de par es constante y el
otro variable. Por ejemplo un motor de explosión (Mm variable) que mueve un
generador eléctrico (Mr se puede considerar constante) 6 al contrario, un motor
eléctrico (Mm se puede considerar constante) que mueve una prensa o un
compresor de aire (Mr variable).
Consideremos el primer caso, es decir una máquina con Mm variable y
un Mr constante, y representemos sus valores a lo largo de un ciclo de trabajo:

Figura 6.1
Dinámica de sistemas con un grado de libertad. Cdlculo de volantes de inercia. 257

En este ejemplo, podemos observar que Mr es negativo y constante,


mientras que Mm tiene valores positivos de 0° a 180° y de 360º a 540º, y
valores negativos de 180º a 360º y de 540° a 720°.
Las oscilaciones del par hacen que la velocidad de la máquina varíe de
un instante a otro dentro de un ciclo. Sin embargo es posible conseguir que la
velocidad media sea la misma a lo largo de sucesivos ciclos. Como ya hemos
visto en el apartado anterior, en este caso, se dice que la máquina funciona en
régimen permanente.
Para que esto se verifique, es necesario que cada ciclo sea idéntico al
anterior, lo que significa que la máquina llegará al final del ciclo con la misma
energía cinética con la que lo empezó. Se debe de cumplir que:

(L\Tm )ciclo +(L\Tr tic/o =O


Podemos calcular el trabajo en cada instante del ciclo, multiplicando
el par por el desplazamiento angular. Por lo tanto, podemos obtener el trabajo a
lo largo del ciclo, calculando el área encerrada entre la curva de par y el eje de
abe isas.
Para que se cumpla la condición de permanencia, la suma de las
áreas encerradas por las curvas de Mm y M, , considerando como positivas las
que se encuentren por encima del eje de abcisas y negativas las que se
encuentren por debajo, debe ser cero.
Si se cumple esta condición, la máquina vuelve a empezar cada nuevo
ciclo con la misma Ec y por tanto la misma velocidad con la que empezó el
anterior, de modo que la velocidad media a lo largo de sucesivos ciclos
permanece constante.

6.5. Volantes de Inercia.


Recordemos que el Teorema de las fuerzas vivas nos dice que el
incremento de trabajo es igual al incremento de energía:

Me = L\Trabajo
El hecho de que la energía cinética de la máquina varíe dentro de un
ciclo significa que la velocidad del eje principal no es constante. La velocidad
oscilará entre los valores (J)¡ y <t>i dentro de cada ciclo, aunque de un ciclo a otro
su valor medio (J) se mantenga constante. La variación de velocidad que dará
lugar al incremento de la energía cinética de la máquina, dependerá de su
258 Curso de Teorúi de MáqWna.s

Momento de Inercia. Cuanto mayor sea el Momento de Inercia. menor será la


variación de la velocidad. Las variaciones de velocidad admisibles dentro de un
ciclo para el correcto funcionamiento de la dependerán de la
aplicación de la misma.
La irregularidad de la velocidad puede reducirse añadiendo un volante
a la máquina, aumentando así su momento de aunque nunca podrá
hacerse desaparecer totalmente.
Un volante es por tanto, una masa rotativa que aumenta el momento
de Inercia de la Máquina. Podríamos decir que el volante es empleado como
acumulador de energía. Si la velocidad aumenta lo hace también la energía
cinética del volante y si disminuye, el volante devuelve la energía almacenada.
Los efectos que provoca un volante sobre la máquina son variados y
es posible resumirlos en los siguientes puntos:
• El volante permite reducir las variaciones de velocidad dentro de
un ciclo. El volante va a disminuir la irregularidad de marcha, puesto
que, al aumentar el momento de inercia reducido, cualquier variación
de energía cinética va a tener un menor efecto sobre la velocidad del
eje.
• El volante almacena energía y permite un nivel de energía alto.
Este efecto es importante, sobre todo, en aquellas máquinas donde, en
algún instante del ciclo, pueda existir una gran diferencia entre la
curva de par motor y la de par resistente.
Tal sería el caso, por ejemplo, de una punzonadora, en la que el
par motor suministrado por un motor eléctrico es aproximadamente
constante, mientras que el par resistente tiene un fuerte incremento en
el instante en el que el punzón penetra en la chapa, siendo
prácticamente nulo en el resto del tiempo de trabajo. La pérdida de
energía cinética que se produce en el punzonado es tan acusada que,
si no existiese el volante (con su correspondiente energía acumulada),
nos veríamos obligados a montar un motor mucho más potente para
evitar que la máquina se detuviera.

• El volante reduce los esfuerzos máximos a los que están


sometidos algunos elementos de la máquina. Esto ocurre tanto
cuando la irregularidad tiene como origen un exceso de par resistente,
como cuando es debida a un exceso de par motor. En general, para
disminuir los esfuerzos en la transmisión se debe colocar el volante lo
Dinámica de sistemas con un grado de libertad. Cálculo de volantes de inercia. 259

más próximo posible a la fuente de la irregularidad. Los únicos


miembros que soportarán las oscilaciones del par, serán, además del
propio volante, los que lo enlacen con el eslabón donde se encuentre
aplicado el par irregular. Así, por ejemplo, en un automóvil se suele
añadir un volante en el eje de salida del motor para evitar que las
eventuales irregularidades se transmitan a la caja de cambios,
consiguiéndose una marcha más suave del motor cuando funciona
embragado. Sin embargo, en una punzonadora, se montará el volante
lo más cerca posible del punzón, aislando al motor y a los elementos
que lo unen con el volante, de las oscilaciones del par resistente.
• El volante alarga las fases de arranque y parada de la máquina.
Este efecto, provocado por el aumento de la inercia del conjunto,
puede resultar en algunos casos beneficioso y en otros perjudicial.
Resultará positivo en aquellas máquinas en las que se pretende que la
parada no resulte muy rápida, caso de, por ejemplo, las turbinas
hidráulicas, ya que si se detuviesen bruscamente, el agua conducida
producirá un fuerte choque (golpe de ariete) que podría dañarla. En
cambio, el volante resulta pernicioso en máquinas donde son
frecuentes cambios de velocidades (por ejemplo, un automóvil) ya
que éstos se desarrollan más lentamente.

6.6. Ejemplos de aplicaciones de volantes de inercia.


Cuando tanto el par motor como el par resistente que actúan sobre una
máquina son constantes, no aparecen oscilaciones de velocidad, y por lo tanto,
no es necesario montar un volante de inercia. La irregularidad del par en las
máquinas puede ser debida a:
• Par motor constante frente a variaciones del par resistente.
• Oscilación del par motor frente a un par resistente constante.
• Irregularidad debida a par motor y par resistente variables.
Cuando una máquina monta un motor eléctrico, se considerar
que su par motor es constante, mientras que si monta un motor alternativo, su
par será variable. Ejemplos de máquinas con par resistente variable son las
punzonadoras, estampadoras y compresores de aire, mientras que los
generadores eléctricos son máquinas con par resistente constante.
260 C11TSO de Teoría tk M4qllinas

A continuación se describen algunos ejemplos de aplicaciones de


volante de inercia:
- En una punzonadora movida por un motor eléctrico, el par motor se
puede considerar constante, mientras que el par resistente es variable. A lo largo
de la mayor parte del ciclo, el par resistente es nulo, mientras que en el instante
del punzonado su valor es muy grande. Esto significa que la potencia necesaria
en el instante del punzonado es elevada, por lo que si no montamos un volante
de inercia, será necesario un motor con suficiente potencia en ese instante para
que la máquina no se detenga. Sin embargo, montando un volante, este
almacena la energía durante todo el intervalo entre punzonados y en ese
momento la devuelve, con lo que será suficiente un motor con menos potencia.
Veamos un ejemplo:
Ejemplo l. Una punzonadora que gira a 30 r.p.m, realiza una
operación de punwnado durante 113 de segundo. Se supone que el trabajo
necesario en cada punzonado es de 1.570,8 Julios (este valor depende de la
fuerza que opone el material a ser deformado y del espesor del mismo).
En el caso de no montar volante la potencia del motor necesario será
la que permita generar un trabajo de 1.570,8 Julios en 1/3 de segundo.
Suponiendo que el trabajo es constante a lo largo del tiempo:

P= T = 1570,81=4712 4 W
t 13 1/ seg. '

1570,SJ - - -

t
1 seg 2 seg

Figura 6.2
Dinámica de sistemas con un grado de libertad. Cálculo de volantes de inercia. 261

Podemos estimar en ese momento el doble de potencia instantánea necesaria en


el motor para que la punzonadora no se detenga, es decir 9.424,8W.
En caso de montar un volante de inercia, el trabajo a realizar es el
mismo, pero basta con aplicarlo a lo largo del ciclo completo, ya que el volante
acumulará la energía que sobra durante la parte del ciclo en la que el motor gira
en vacío, y lo devolverá en el momento del punzonado.

p = T = 1570, 8 J =785, 4 W
t 2 seg.

Con un motor de 785,4 W sería suficiente. La potencia desarrollada


por el motor durante 1/3 de segundo del punzonado es sólo de 261,8 Julios, por
lo el volante aporta los 1.309 Julios restantes.
- En un generador eléctrico mandado por un motor monocilíndrico
de combustión interna de cuatro tiempos, las variaciones de velocidad serán
importantes, ya que el par motor es muy irregular debido a que sólo se produce
una carrera de empuje cada cuatro carreras del pistón, mientras que el par
resistente se puede considerar constante. Como la frecuencia de la corriente
eléctrica producida por el generador es función de la velocidad, la variación de
esta producirá una oscilación en los valores de la frecuencia de la corriente
generada. El volante en este caso asegura una mayor regularidad en la velocidad
de rotación a lo largo de cada ciclo.
Al final del capítulo se incluye un ejemplo con el diseño completo de
un volante de inercia para un generador eléctrico.

6.7. Coeficiente de fluctuación.


Hemos visto que girando a régimen permanente, el incremento de
trabajo de máquina (y por lo tanto el incremento de energía cinética) es nulo al
final de cada ciclo. Sin embargo, el diagrama de par de la figura 6.1 muestra que
el par motor y el resistente no son iguales en todo momento sino que dentro
cada ciclo hay posiciones en las que el trabajo motor es mayor que el trabajo
resistente y otras en las que el resistente es mayor que el motor.
Esto produce variaciones de velocidad dentro del ciclo. El máximo
valor admisible de esta oscilación, dependerá de Ja aplicación de la máquina.
Siguiendo con los ejemplos anteriores, está claro que debemos ser mucho más
262 Curso de Teoría de Máquinas

exigentes en la regularidad de giro del generador eléctrico, que en el caso de la


punzonadora.
Para diseñar el volante de una máquina, es necesario fijar la máxima
fluctuación de velocidad permitida durante un ciclo. Para ello, se define el
coeficiente de fluctuación o grado de irregularidad como:

donde OJ1 es la velocidad máxima del volante dentro de un ciclo, es la


velocidad mínima y wes la velocidad media.
En los volantes donde la masa se concentra en una llanta, también se puede
definir como:

donde v es la velocidad lineal de un punto de la llanta (en realidad puede ser la


velocidad de cualquier punto del volante distinta de cero).
Los valores de ovarían aproximadamente entre 0,2 para la
punzonadora y 0,002 para generadores de electricidad. A continuación se
incluyen los valores de orecomendados para algunas máquinas:
Generador eléctrico: 0,002
Maquinas eléctricas: 0,003
Transmisión con engranajes: 0,02
Máquinas herramientas: 0,03
Máquinas de estampación: 0,2

6.8. Diseño de un volante de inercia.


La diferencia entre el trabajo motor y el trabajo resistente en un
instante determinado dentro del ciclo, produce una variación de velocidad, que a
su vez da lugar a una variación de la energía cinética del sistema. Recordando el
Teorema de las fuerzas vivas, podemos conocer la variación de la energía
cinética a partir del trabajo motor y resistente:

L\Trabajo =L\Tm +L\Tr=L\Ec


Dinámica de sistemas con un grado de libertad. Cálculo de volantes de inercia. 263

Vamos a considerar dos instantes l y 2 del ciclo tales que el dEc


entre ellos es el máximo que podemos encontrar en el ciclo. La energía cinética
en el instante l será:

y en el instante 2 será:

El incremento de energía cinética es pues:

=Me= Ec1 -Ec2 = Yz ·I ·( m -m;) =2


1

= Yi. I . ( (JJI - (1)2). ( (J)I + (1)2) = Yz. I . ( (JJI : (1)2) . 2{ (JJI (1)2 } (J) =

= Yz·f·((J)1-(J)2)·2{ (JJI

= M = I · m2 • t5

Por lo tanto, la variación de velocidad que dará lugar a la variación de


energía cinética, dependerá del momento de inercia reducido a un eje de la
máquina. Cuanto mayor sea el momento de inercia, menor será la variación de
velocidad.
Utilizando la ecuación obtenida anteriormente, y conociendo el
momento de inercia del sistema, podemos calcular el momento de inercia del
volante necesario para absorber la energía (LJEc) a una velocidad determinada
( (J)}, limitando la oscilación de la velocidad ( 8).

El incremento &e lo podemos obtener a partir del diagrama del par


motor y par resistente. Tomamos el mayor &e que se produce a lo largo de un
ciclo. A continuación se exponen dos métodos para calcular el valor de &e
264

1) Podemos lntearar la curva de par tonwxlo como varilblc d


ángulo 0 girado. Está integración nos proporciona el trabajo ruli7.ado 4f, que
como sabemos es igual al AEc.
Por tanto, el Atrabajo y el AEc entre dos posiciones dentro de un ciclo.
lo podemos obtener a partir del diagrama de par motor y par resistente.
Podemos integrar el diagrama de par anterior y obtener el trabajo
realizado. Para ello es más cómodo obtener previamente el diagrama M., + M,..
sumando ambos, y a continuación integrar:

Mm+Mr

Figura 6.3

Recordemos que los valores cero de (Mm + Mr). es decir los


3600 y 540 º, corresponden a máximos o mínimos de LJT.
Dinámica de sistemas con un grado de libertad. Cálculo de volantes de inercia. 265

Este diagrama nos permite hallar el L1Ec que existe entre dos instantes
1 y 2 del ciclo. En el caso de que haya varios máximos y mínimos, tomaremos
el máximo valor de L1Ec

2) En realidad al integrar la curva de par, estamos calculando el área


encerrada por la curva. Por lo tanto, otro modo de calcular el trabajo en un ciclo,
es midiendo el área encerrada entre la curva de par y el eje de abcisas. Podemos
medir LJT (diferencia entre los valores absolutos de trabajo motor y resistente),
midiendo en el diagrama de par, la diferencia entre las áreas encerradas
por las curvas Mm y Mr.
En primer lugar vamos a representar las curvas Mm y Mr con sus
valores absolutos.

Figura 6.4

A continuación mediremos las áreas encerradas entre las dos curvas.


En el ejemplo mostrado en la figura, las áreas A, B y C. Cada una de ellas nos
permite conocer la diferencia entre el trabajo motor y el trabajo resistente en
distintas fases del ciclo.
Conociendo las escalas utilizadas para representar las curvas de par M
y los desplazamientos angulares 8, podemos obtener el valor de LJT o L1Ec en
cada una de esas fases. El calculo del Momento de Inercia necesario en el
sistema para asegurar la regularidad deseada, se realizará tomando el máximo
valor de L1Ec.

Ejemplo 2. Cálculo del volante de la punwnadora del ejemplo 1 conociendo su


diagrama de par en un ciclo. La velocidad de giro es de 30 r.p.m. y el
coeficiente de fluctuación admisible es de 0,2. Suponer que el volante de inercia
266 Curso de Teoria tk Máquinas

es un disco de acero con una densidad de 7,8 gr/cm3 y un diámetro máximo dt


1500mm.

La figura muestra los diagramas de par motor y par resistente.


M

0
1t 4/31t 21t

Figura 6.5

Entre los instantes 1 y 2 se produce una disminución de la velocidad, de


manera que la mínima velocidad dentro del ciclo corresponde a la posición 2.
mientras que en el resto del ciclo, la velocidad aumenta hasta alcanzar su valor
máximo en la posición 1.

Para calcular el L1Ec que se produce entre la posición 1t y 4/31t,


calculamos el área encerrada entre la curva de par motor y la curva de par
resistente:

1C 1C
M. = - · 250 N · m - - · 1500 N · m = -1309 N · m
e 3 3
El signo negativo indica que reproduce una disminución de la
velocidad. Este L1Ec es igual y de sentido contrario al que se produce en el resto
del ciclo, donde el par resistente es nulo, y se produce un aumento de la
velocidad:

M. = 21C • 250 N · m + 250 · JC N · m = 1309 N · m


e 3
También podemos calcular la L1Ec entre las posiciones 7t Y 4/31t
integrando la curva:
Dinámica de sistemas con un grado de Libertad. Cálculo de volantes de inercia. 267

.r-· '

,:' Ms}= j(Mm-M,)·d8=(250-1500): =-1309N·m


· - ------ 1í

Con este valor podemos calcular el momento de inercia necesario en la


máquina, para que la fluctuación de velocidad sea la deseada. Despreciando la
inercia de los eslabones de la máquina, el momento de inercia del volante será:

I = Me ): 1309 N ·m =667 15 Kg ·m2


Ó· í'.,?/ 2
O 2· ( 30· 21& radl
) '

' 60 Is

Sabiendo que el momento de inercia de un disco es de masa m y radio


R:

1 2
l=-m·R
2
que la masa de un disco de espesor e y densidad p vale m=1t·R2·e·p. Podemos
calcular el espesor del volante despejando su valor de la siguiente ecuación:

Ejemplo 3. Diseño del volante en un motor cuyo diagrama de par motor a 9000
r.p.m. se representa en la figura 6.4. El grado de irregularidad debe ser tal que
no pennita variaciones de más de J50 r.p.m. girando a dicho régimen.
Considerar que el volante es un disco de acero con un diámetro máximo de 20
cm. La escala empleada en abcisas es de J cm = J3.3º, mientras que la de
ordenada es J cm = 20 N·m
Para empezar tendremos que calcular el par motor medio. Para ello
medimos el área encerrada entre la curva de par motor y el eje de abscisa.
El área total encerrada por la curva será:

A1 - A2 + A3 = Atotal
71 - 36 + 33 = 68 cm2
268 Curso de de Máq11inas

Mm
Par(N m) Mr

llcm

9 (rad)

1... 27cm

Figura 6.6

Podemos calcular el par medio, dibujando en la gráfica un rectángulo


con base 27 cm (equivalente a los 3600 de 0) y que encierre 68 cm2 •

A 68cm 2
A=b ·h =2.52cm
b 21cm
Sabiendo que la escala empleada en ordenadas es 1 cm = 20 N·m.
calculamos el valor del par medio:

pmedio = 2.52 cm. 20N·%m = 50.4 N. m


El par resistente Mr de valor constante que se puede aplicar al sistema,
lo obtenemos de la condición de permanencia. Esta condición nos dice que las
áreas comprendidas entre el eje de abcisas y las curvas Mm + Mr. deben ser
iguales. Por lo tanto, los valores absolutos de Mm medio y el Mr constante son
iguales a lo largo del ciclo.

Para calcular el LiT, comprobamos en la gráfica los instantes en Jos


que la diferencia entre el Mm y Mm medio es mayor. Para ello calculamos las
áreas encerradas entre la curva Mm y el Mm medio entre los instantes 1-2, 2-3 Y
3-4, y comprobamos que el área encerrada entre los instantes 1 y 2 es la mayor
y tiene un valor de 41.5 cm2• Las curvas de par suelen dibujarse con programas
informáticos que nos permiten calcular áreas con la precisión deseada.
Dinámica de sistemas con un grado de libertad. Cálculo de volantes de inercia. 269

Mm
Par(N m) Mr

0 (rad)

27cm

Figura 6.7

Para conocer el correspondiente al intervalo 1-2, a partir del área


calculamos la escala de trabajo:

2 K
lcm =1cm·1cm=20N·m·13 3º·-rad=4 64N·m
' 180 '

Por lo tanto tl.T = 41, 5 cm 2 • 4, 64 N·%m2 =192, 6 N · m


Esta energía debe ser almacenada en el volante con un incremento de
velocidad menor de 150 r.p.m.
Para obtener el grado de irregularidad o coeficiente de fluctuación,
utilizamos la ecuación:

0 = m2 -m1 = tl.m = 150 r.p.m. =-1-


m m 9.000 r.p.m. 60
El momento de inercia del volante debe ser:

I _ tl.T _ 192, 6 N · m _O O13 K . 2


- m2 • 8 - (942 5 rad ) 2 • 11 - ' g m
' s 760
Considerando que por limitaciones en el espacio disponible, el radio
del volante debe ser menor de l O cm., calculamos su espesor suponiendo que
tiene forma de disco y que está fabricado de acero al carbono con densidad 7 ,8
gr/cm\
Curso Ttorla lk,,.,,,.,.,

m =densidad· volumen = 7800 K%J ·e· K ·O, 12 • m2 =245 ·e· Kg


donde e es el espesor en metros. El momento de inercia de un disco vale

1
l =-m·R 2
=-1( 245·e ) ·Kg·R2
2 2
donde R es el radio en metros. Despejando el espesor

e- 2· / - 2·0,0132 - o 0106 m- l 06 cm
- 245·R 2 - 245·0,10 - ' - '
TEMA 7. VIBRACIONES DE UN GRADO
DE LIBERTAD.

7.1. INTRODUCCIÓN AL MOVIMIENTO


OSCILATORIO.
Un sistema mecánico puede estar sometido a esfuerzos que pueden ser
constantes ó variables en el tiempo, siendo su comportamiento radicalmente
diferente cuando está sometido a unos u otros, aunque el orden de magnitud de
dichos esfuerzos sea el mismo.
Tradicionalmente, en los procesos de diseño no se consideraban las
variaciones con el tiempo de los esfuerzos y se realizaba un cálculo basado en
los esfuerzos máximos a los que estaba sometido el sistema. Quedaba a criterio
del diseñador y de su experiencia incrementar más o menos coeficiente de
seguridad cuanto mayor fuera el carácter variable de las cargas, en previsión de
lo que pudiera suceder.
Con la aparición de métodos teóricos de análisis se pueden estudiar las
características y el comportamiento dinámico de los sistemas con gran
precisión. Estas cargas dinámicas, variables con el tiempo, provocan en los
cuerpos elásticos unas deformaciones, cuya variación con el tiempo da origen a
los procesos vibratorios.
El estudio de las vibraciones está relacionado con el movimiento
oscilatorio de los cuerpos y con las fuerzas asociadas a ellos. Todos los cuerpos
con masa y elasticidad son capaces de vibrar.

7.1.1. Conceptos fundamentales en vibraciones.


Una vibración mecánica se define como el movimiento oscilatorio
elástico de un cuerpo, alrededor de su posición de equilibrio.
272 Curso de Teoría Máquinas

La primera distinción que conviene hacer, es la diferencia entre


movimiento de un sólido rígido y movimiento de un sólido deformable. Es este
segundo tipo de movimiento el que da lugar a las vibraciones, (por otra parte es
necesario recordar, que el sólido rígido no existe como elemento integrante de
un sistema mecánico. Por esta razón hablaremos indistintamente de sólido
deformable o de sólido a secas). Podría decirse que las vibraciones son
pequeñas oscilaciones en sólidos deformables.

!
t t t t tt
Aplicamos una F.xterior para sacar Las Fino:rnas del sólido deformable Las Filamos actúan de ooevo en
al sistema del equilibrio lo devuelve a su posición de sentido contrario, al haberse
equilibrio superado la posición de
equilibrio

Figura 7.1

De esta manera cuando un sólido deformable es desplazado de su


posición de equilibrio estable, se genera una vibración, ya que el sólido
reacciona en el sentido de recuperar el equilibrio gracias a la aparición de las
fuerzas internas que tienden a la recuperación. Sin embargo en este proceso, el
sólido tiende a sobrepasar la posición de equilibrio debido a la inercia. Como
este proceso se puede repetir indefinidamente, el sistema se mantiene oscilando
alrededor de la posición de equilibrio, dando lugar al fenómeno vibratorio.
El tiempo que transcurre para que el sólido deformable ejecute un
ciclo completo de su movimiento, se denomina periodo. El número de ciclos
que suceden por unidad de tiempo, se denomina frecuencia. Y el
desplazamiento máximo medido desde la posición de equilibrio amplitud.
En la práctica es difícil evitar las vibraciones, que a veces están
producidas por desequilibrios, en los elementos giratorios y alternativos, pero
otras son debidas a las tolerancias de fabricación y holguras.
En ocasiones pequeñas fuerzas de desequilibrio pueden excitar las
resonancias del sistema, y dar origen a importantes esfuerzos y deformaciones.
Sin embargo no siempre son negativas, ya que a veces se aprovechan
para realizar alguna misión: vibradores de hormigón, taladradoras, martillos
neumáticos ó alimentadores vibratorios.
Hay dos clases genéricas de vibraciones: libres y forzadas. Se dice que
es una vibración libre, cuando el movimiento se mantiene en ausencia de
fuerzas exteriores, siendo las únicas fuerzas responsables del movimiento las
Vibraciones con un grado de libertad 273

internas del sólido deformable. La amplitud de la vibración se amortiguará más


o menos rápidamente en función de la capacidad de disipar energía del sistema.
Cuando se desprecian los efectos del rozamiento, se dice que las vibraciones
son no amortiguadas; aunque en realidad todas las vibraciones son más o
menos amortiguadas, ya que el rozamiento es un elemento inherente a todo
sistema mecánico real. Así un sistema sometido a vibración libre lo hará a una o
más veces su frecuencia natural, que es una característica del sistema
dinámico, establecida por su distribución de masa y rigidez.
Si el movimiento ocurre a causa de fuerzas exteriores variables con el
tiempo, se dice que es una vibración forzada, pudiendo clasificarse en función
de dichas fuerzas excitadoras en:
• excitaciones armónicas: varían senoidalmente.
• excitaciones periódicas : repiten valores cada cierto tiempo.
• excitaciones impulsos o choques : fuerzas de gran intensidad que
actúan en tiempos infinitesimales.
• excitación general: fuerzas que varían arbitrariamente.
La diferencia que define el concepto de vibración frente al de
oscilación es el concepto de energía. En una oscilación, por ejemplo el péndulo
simple, los tipos de energía que intervienen son la cinética y potencial
gravitatoria. Pues bien, para poder hablar de vibración de un sistema mecánico,
tiene que aparecer la energía de deformación o la energía potencial elástica o la
elasto-plástica.
El estudio de las vibraciones de un sistema lleva a la posibilidad de
realizar un diseño adecuado del mismo, con el cual se puedan disminuir los
esfuerzos dinámicos internos que aparecen en él, y las pérdidas de energía y
darle suficiente rigidez dinámica.
7.1.2. Concepto de grado de libertad.
Como ya sabemos, se define grado de libertad de un sistema
mecánico, al número de parámetros independientes que definen la configuración
deformada del sistema. La necesidad de definir estos parámetros, surge en el
análisis dinámico de los sistemas físicos reales por medio de modelos
matemáticos, que simulan su comportamiento a lo largo del tiempo. Así una
partícula con movimiento genérico en el espacio tendrá tres grados de libertad,
mientras que un sólido rígido tendrá seis, tres para definir la posición de uno de
sus puntos, y otros tres para los ángulos que definen su orientación
Ejemplo: En el sistema con masas concentradas de la figura, que representa la
masa suspendida y no suspendida de un automóvil, serán necesarios tantos
274 Curso de Teoría de Máqllinas

grados de libertad como masas diferentes tenga el sistema. donde cada


parámetro, grado de libertad, define la posición de cada masa:

m -----X2
C2

m --t--1--- X1

Figura 7.2

Ejemplo: En la estructura de barras esbeltas articuladas de la figura, hay tantos


grados de libertad como direcciones posibles para los desplazamientos de los
nudos.

- Xs

Figura 7.3

Ejemplo: En sólidos elásticos continuos, su configuración deformada queda


especificada por infinitos grados de libertad, tres para cada punto. Las
incógnitas son las funciones de desplazamiento que se deben obtener integrando
el sistema de ecuaciones generales de la Elasticidad, con las fuerzas de inercia
introducidas como fuerzas de volumen, y completadas con las condiciones de
Vibraciones con un grado de libertad 275

contorno. El problema resultante es muy complejo y sólo en unos pocos casos


sencillos se encuentra una solución analítica.
Para resolver estos problemas se suele proceder de dos maneras:
1) Se atribuye a partes de tales sólidos, la propiedad de ser
perfectamente rígidas, sin masa y sin capacidad para disipar energía,
y se sustituye al sistema físico real por uno dinámicamente
equivalente, que tiene un número finito de grados de libertad
(sistemas de parámetros concentrados). De hecho un número muy
grande de problemas de vibraciones, pueden ser tratados con
suficiente precisión si se reduce el sistema completo, a uno con unos
pocos grados de libertad.
2) Se discretiza el sistema real en un número finito de grados de libertad,
donde cada elemento tiene masa, se deforma y disipa energía
(proceso conocido como dicretización de un problema continuo),
obteniéndose una solución tan exacta como refinada sea la
discretización realizada (sistema de parámetros distribuidos).
7.1.3. Parámetros de un sistema mecánico.
Los parámetros son símbolos donde quedan reflejadas las propiedades
físicas y las características de un sistema real, que se está analizando por medio
de un modelo matemático. Los parámetros fundamentales son la masa, la
rigidez y el amortiguamiento. Estas tres características están relacionadas con
los tres tipos de fuerzas más comunes en los problemas de vibraciones: las
fuerzas de inercia, las elásticas y las de disipación de energía.
Estos tres parámetros suelen ser un dato en los problemas de análisis
teórico de vibraciones, y normalmente, se supondrá que no varían con el
tiempo, ni con la deformación del sistema.
En los modelos matemáticos (con un número finito de grados de
libertad) con los que se pretende estudiar sistemas físicos reales (con infinitos
grados de libertad), se realiza la siguiente aproximación: se supone concentrado
en determinados elementos o puntos, las características del sistema. Se dice que
son sistemas de parámetros concentrados. Unos ejemplos de todo ello serán:
a) Atribuir a resortes ideales toda la capacidad de absorción de energía
elástica, definidos por la ecuación F = k · x
b) Atribuir a masas indeformables toda la energía cinética
c) Atribuir a amortiguadores viscosos toda la capacidad de disipación de
energía, definidos por la ecuación F = e · x
276 Cuno de Teoría de Máquinas

kx ex
e

m m

Fc(t) fr(t)

Figura 7.4

Otra posibilidad es la de suponer que cada elemento tiene masa, se


deforma y disipa energía, estos modelos se denominan de parámetros
distribuidos. Estos sistemas discretos de parámetros distribuidos permiten
aproximarse con mayor exactitud a los sistemas físicos que representan. Un
ejemplo de este método de discretización es el de los Elementos Finitos.

7.1.4. Caracterización de los sistemas oscilatorios.


Los sistemas oscilatorios pueden ser caracterizados como lineales o no
lineales. Para los sistemas lineales se cumple el Principio de Superposición, y
las técnicas matemáticas para su tratamiento están bien desarrolladas. En
contraste, las técnicas para el análisis de sistemas no lineales son menos
conocidas y difíciles de aplicar. Sin embargo, es deseable conocer los sistemas
no lineales, ya que todos los sistemas tienden a ser no lineales con el incremento
de la amplitud de la oscilación.
Se dice que un sistema dinámico, cumple el Principio de
Superposición y que por lo tanto es lineal, si ante una entrada consistente en la
suma ponderada de diversas entradas, la salida es simplemente la superposición,
o sea, la suma ponderada de las respuestas del sistema a cada una de esas
entradas.
En la práctica, casi ninguno de los sistemas físicos reales tienen un
comportamiento lineal. Sin embargo, puede suponerse que lo tienen para un
amplio rango de sus variables dependientes, siendo el error cometido, en la
mayoría de los casos despreciable. Las principales causas de no linealidad son
provocadas por:
a) Grandes deformaciones.
b) Cierto tipo de rozamiento o amortiguamiento.
e) No-linealidad en las leyes de comportamiento del material.
Vibraciones con un grado de libertad 277

7.1.5. Movimiento armónico y periódico. Régimen


estacionario y transitorio.
El movimiento oscilatorio se puede repetir regularmente, como el
balanceo del péndulo de un reloj de pared, o puede mostrar una irregularidad
considerable, como en un terremoto. Cuando el movimiento se repite en
intervalos de tiempo iguales, T, se le llama movimiento periódico. Dicho
intervalo de tiempo T, que se repite, se llama periodo de la oscilación, y su
inversa, f=lff, se denomina frecuencia. Si el movimiento se designa por la
función temporal x(t), entonces cualquier movimiento periódico debe satisfacer
la relación x(t) = x(t+T).
Se dice que un sistema dinámico está en régimen estacionario
cuando su variación con el tiempo reviste un carácter periódico, o sea, las
variables del problema repiten valores cada T segundos, siendo T el periodo.

Cuando no existe este carácter periódico, entonces se dice que el


sistema está en régimen transitorio.
La forma más simple de mov1m1ento periódico es el
movimiento armónico. Se puede demostrar por medio de una masa suspendida
de un muelle. Si la masa se la desplaza desde su posición de equilibrio estable,
oscilará arriba y debajo de dicha posición. Su movimiento se puede grabar sobre
una tira de papel que se mueva pasando a velocidad constante por detrás de la
masa, de modo que un punto de la masa pintará en la tira de papel el
movimiento, que puede expresarse por la ecuación:
t
x= Asen21l-
T

Figura 7.5

donde A es la amplitud de la oscilación, medida desde la posición de equilibrio


de la masa, y Tes el periodo. El movimiento se repite cuando t=T.
278 Curso de Teorla de Máquint:u

El movimiento armónico frecuentemente se representa como la


proyección sobre linea recta horizontal de un punto que se está moviendo sobre
un círculo con velocidad constante.
Si la velocidad angular de la línea OP, es ro, el desplaz.amiento. "x".
puede escribirse como:
x = Asenmt

Figura 7.6

La cantidad ro se mide generalmente en radianes por segundo y se


refiere a la frecuencia circular. Como el movimiento se repite cada 2x radianes.
tenemos la relación:
21l
m=-= 2tif
T
donde T y f son el periodo y la frecuencia del mov1m1ento armomco.
normalmente medidos en segundos y ciclos por segundos, respectivamente.

7.2. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD.


Son aquellos que requieren una sola coordenada para describir su
movimiento. Se estudian por:
a) Ser muchos problemas prácticos aproximados por sistemas de 1 g.d.I.
b) Que muchas propiedades de estos sistemas se presentan en problemas
con más de un g.d.l ..
Vibraciones con un grado de libertad 279

c) Que los sistemas con "n" g.d.I., pueden resolverse superponiendo "n"
sistemas de l g.d.I.
7.2.1. Modelo básico discreto de 1 g.d.I.
Un sistema mecánico puede ser representado por el sistema de
parámetros concentrados y se llama sistema discreto básico de 1 g.d.I.

f(t) m
e

Figura 7.7

Se supone que la energía cinética del sistema es almacenada en la


masa indeformable "m", la energía elástica se concentra en el resorte sin masa
de constante "k", y la capacidad de disipación de energía en el amortiguador
viscoso, que se mueve con velocidad proporcional a la fuerza, con constante de
proporcionalidad "e".
El sistema queda definido por la coordenada "x", que define el
desplazamiento horizontal de la masa "m". El sistema se supone lineal, por lo
que "m", "k", "c" deben ser constantes y no depender de la variable "x".
La ecuación del movimiento del sistema de la figura será:

kx
f(t) m
ex
Figura 7.8

"LF=m·a

f (t )- k · x - e · x=m · x
m · x(t) + e · x(t} + k · x(t) = f (t)
280 Cuno de Teoría tk Máqllinas

El Principio de Superposición permite estudiar el sistema discreto


básico considerando exclusivamente las fuerzas dinámicas. Las fuerzas
estáticas, si las hubiera, pueden estudiarse separadamente, sabiendo que deberán
equilibrarse con las tensiones elásticas que aparecen en el resorte.
La ecuación diferencial anterior es común a todos los sistemas lineales
de 1 g.d.l y es la utilizada para plantear y resolver cuestiones teóricas comunes a
todos ellos.

7.3. VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE


UN GRADO DE LIBERTAD.
La ecuación diferencial ordinaria de 2º orden de los sistemas lineales
con l g.d.l. es de la forma:

m · x(t )+e· x(t )+ k · x(t) = J(t)


La solución de esta ecuación para el caso de vibraciones libres, es
decir, sin presencia de fuerzas exteriores, y por tanto provocadas por unas
condiciones iniciales será:
Se supone que son conocidas la deformación y la velocidad en el
instante t=to :
xo=x(to)

xo = x(t0 )
Las soluciones buscadas serán de la forma:
x(t)= A est
Derivando y sustituyendo en la ecuación diferencial que queremos
resolver:
A m s2 est +A s c est + A k est =O
A(m s2 +c s + k) est =0
Las soluciones buscadas (A e 81), lo serán de la ecuación diferencial
para aquellos valores de "s" que satisfagan la última ecuación. Estos valores son
las raíces de la ecuación característica siguiente:
m s2 +c s + k=O
El valor de las raíces será:

-c±.Jc2 -4km
s=
2m
Vibraciones con un grado de libertad 281

7.3.1. Vibraciones libres no amortiguadas en sistemas con 1


g.d.I.
Para el caso de vibraciones libres no amortiguadas se cumplirá que:
c=O. Por tanto nos queda:

Por otra parte: "klm "es una constante positiva. Haciendo:

k
m 2 =-
m
Resultan para "s" los siguientes valores:

2 =± wi
entonces la solución general de la ecuación diferencial vendrá dada por la
expresión:
x(t) = A1e;wi + Aie-iwi

donde "A1", "A2" son constantes reales o complejas.


Otra forma de expresar la solución es en su forma trigonométrica:
x(t)=A cos cot + B sen cot
Siendo:
A=A1+A2
B= i(A1-A2)
Haciendo un nuevo cambio:
A=Xcos 0
B=X sen 0
en donde:

X= .J A2 + B 2
B
8= arctg-
A
Quedando la solución de la forma:
x(t)=X (cos 0 cos cot +sen 0 sen rot)
--.......,_.______._

282 Cuno de Tt!Oria dt! MáqllÍlllU

o bien:
x(t)=X cos (cot -9)
donde A, B, X, 8, son siempre reales, además cualquiera que sean las constantes
elegidas deben ser determinadas con las condiciones iniciales.
Para determinar A, B, imponemos las condiciones iniciales para t=O
en la expresión de la solución y su derivada:
x(O)= A · 1+ B ·O A= x0
X
x(O) = x0 = -A · {J) · O+ B · {J) · 1 B = -º-
{J)
la solución del problema será por tanto:

X
x(t) = x 0 cos{J) t + _Q_ sen{J) t
{J)
La máxima amplitud de la vibración será:

por lo que podemos expresar también la respuesta como:

2
2 x x0
2 cos( m t -
0
x( t) = x0 +- arctg - - )
{J) Xo{J)

La solución de las vibraciones libres no amortiguadas es una función


armónica de frecuencia

que depende de los parámetros físicos del sistema: k, m, pero no del tiempo ni
de las condiciones iniciales. No importa cuales sean estas, el sistema siempre
vibrará con la misma frecuencia, una o más veces la frecuencia natural.
Para realizar el análisis de vibraciones de un sistema de un grado de
libertada podemos seguir los siguientes pasos:
1) Seleccionar la variable x que define el desplazamiento del sistema.
2) Dibujar un diagrama del sólido libre en el que se incluyan las fuerzas
y el desplazamiento x.
Vibraciones con un grado de libertad 283

Figura 7.9

3) Aplicaremos la segunda ley de Newton:


a) Para movimientos lineales:

IF=m ·x
b) Para movimientos rotacionales:

siendo: ET los pares aplicados


J momento de inercia a lo largo del eje de rotación
4) Usaremos las ecuaciones de equilibrio estático para eliminar
incógnitas que no dependan del desplazamiento x y de sus derivadas.
5) Plantearemos la ecuación diferencial del movimiento.
6) Obtendremos el valor de la frecuencia natural del sistema.

Ejemplo 1 La, pluma de la figura soporta una carga de 20 Kg. Se desea estudiar
la repuesta a la vibración que aparece cuando se le imponen unas condiciones
iniciales de desplazamiento x0 = 1 cm y una velocidad de 1 cm/s. La, elasticidad
del braw de la pluma se supone conocida con dos posibles valores:
a) 8.000N/m

b) 16.000 N/m
284 Curso de Teoría de Máqllinas

Figura 7.10

1) La variable elegida es el desplazamiento x de l masa.


2) El diagrama del sólido libre será

Fm= k · x

T
k
m
X,V
m·g

Figura 7.11

3) Ecuación del sistema:

m·x+k·x-m·g =O
4) Primer caso:
La frecuencia natural será:

OJ=
v;;
fk = 20 rad
s
(J)
f =-=3.183cps
2tr
Vibraciones con un grado de libertad 285

1
T=-=0.314s
f

Representado esta respuesta:

.1.001116. 1.5

0.5

x( l) o

0.5

• 1.001213. - ¡_5
o 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4

·º· .1.3.

Figura 7.12

Segundo caso:
La frecuencia natural será:

v;;
m= {k = 28.28 rad
s
{J)
f = - = 4.502cps
27!
1
T=-=0.222s
f

Se observa como la respuesta del sistema está solo afectada por su


masa y su rigidez. De este modo el primer sistema recorre 3.183 ciclos en un
segundo mientras que el segundo supera los cuatro ciclos en un segundo. Por
tanto cuanto más rígido es un sistema, sometido a vibraciones libres sin
286 Cwso de Teoría de Máquinas

amortiguamiento, mayor es el número de ciclos tiende a recorrer por unidad de


tiempo.

2
,1.001116

X 1( t)

JI( t)

' 1.001213 2
o 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
0.9
·º·
Figura 7.13

7.3.1.1 Vibraciones torsional.es.

De forma similar al caso de sistemas sometidos a vibraciones libres


donde la fuerza recuperadora actúa en un movimiento rectilíneo, podemos
estudiar el caso en el que la acción recuperadora (momento recuperador) lo hace
en un movimiento angular.
Por ejemplo, consideremos un disco circular fijado al extremo de un
eje de longitud, L. El módulo de rigidez transversal o de cizalladura del material
que compone el eje será G, y el momento de inercia polar del área de la sección
transversal del eje, J. El otro extremo del eje está fijo.

lz

Figura 7.14

Si mediante un agente externo, se hace girar el disco alrededor de la


directriz del eje, la respuesta del sistema le hará tender a volver a su posición de
equilibrio por la aparición de un par recuperador, M 2 ,. Idealizamos el problema
concentrando toda la acción elástica en el eje y todos los efectos de inercia en el
disco, de modo que se cumple por analogía con el caso rectilíneo:

K1 B=M z
••
Vibraciones con un grado de übertad 287

siendo 12 el momento polar de inercia del disco.


La frecuencia natural de oscilación torsional será:

OJn I
z

El desplazamiento angular del disco debido al perturbación a la que es


sometido el disco será:
8(t)=A cos rot +B sen rot
donde A, B son constantes de integración a partir de la condiciones iniciales. De

esta forma, si 8=80 ye=ºº 'para t=Ü, tenemos:

O(t) = 80 cos {K t+ sen fK: t


VI: K, VI:
Iz
Recuérdese que la constante de rigidez torsional del eje, Ki. viene
expresada a partir de la resistencia de materiales como:

K =GJ
I L

Sustituyendo esta expresión en la de <.Oii quedará:

OJ -
n
-{f-[G ·
Jz
J
-- --
Jz · L
-[tr·d
-
32 · l
4

z ·L

7.3.2. Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso.


Los sistemas mecánicos reales tienen un rozamiento interno que
provoca un amortiguamiento de las vibraciones, que conduce a su extinción.
Simulando este fenómeno con un amortiguador viscoso que introduce una
x,
fuerza e· podemos resolver el problema.
Recordemos la expresión obtenida anteriormente:

m·s 2 +c·s+k =0
cuya solución es:
288 C11rso de Tl!oria de Máqllintu

-c± .Jc -4km 2


s=------
2m
Las dos raíces pueden ser, dependiendo del signo del radicando. reales
y distintas, reales e iguales, o complejas conjugadas.
El radicando se anula para el siguiente valor de "c":

c=.J4·k·m
que también podemos expresarlo como:

es decir
-
c=2mOJ
a este valor del amortiguamiento se le denomina amortiguamiento crítico.
Definiremos también el amortiguamiento relativo o relación de
amortiguamiento, como el cociente entre el amortiguamiento del sistema "c" y
el amortiguamiento crítico:

;- e - e
---
e e
- e - 2 · m · OJ - 2·m· -
[
K · 4·m2 2
]_1_
m m
operando queda

q= e i

[4·m·K]2
Sustituyendo en la expresión de "s" queda de la siguiente forma:

s = -q (J) ± q2 (J) 2 _ (J) 2 = -q (J) ± (J) q2_ ¡


Dependiendo del valor del amortiguamiento crítico es decir de los
valores relativos entre c y e, se nos pueden presentar tres casos.
a) Amortiguamiento crítico, e= e, q= 1.
El valor de "s" será:
Vibraciones con un grado de libertad 289

e 2mm
s= -- = --= -m (raíz doble)
2m 2m
La solución siguiente del problema tiene la siguiente forma:
x(t) = (c1 +c2 t)e- 111 '
esta solución no tiene carácter oscilatorio (ya que es exponencial) y no
presenta interés en el análisis dinámico.
b) Amortiguamiento supercrítico, e> e, q >l.
La solución tiene la siguiente forma:
= =
x(t) = c1e-q1111+1111 +c2 e-q1111-1111

donde:

la solución se puede expresar en función del seno y coseno hiperbólico


quedando como sigue:

x(t) = e-qwi (A t +B t)

de nuevo la solución no es oscilatoria, sino exponencial, y por tanto


tiene reducido interés en el análisis dinámico de mecanismos.
c) Amortiguamiento subcrítico, e< e, q < 1.
El valor de "s" tiene dos raíces complejas conjugadas de la forma
siguiente:

la solución es de la forma siguiente:

x(t) = e-qra ·(A· cos OJD t + B ·sen mD t)

o bien

siendo
290 Curso de Teoría de Móqllilttu

De estas expresiones se obtiene que la solución es una función


armónica de frecuencia "roo" llamada frecuenci a de vibración amortigua da y
cuya amplitud tiende a cero. La frecuencia de oscilación no es la natural. pero
será muy parecida ya que el amortiguamiento es menor que la unidad
y al cuadrado todavía menor.
Las constantes A, B, X, 8 , las obtenemos imponiendo las condiciones
iniciales siguientes:
x(O) =x0
x(O) =x 0

Por tanto:
x(O) = x 0 =A

x(O) BW0 = x0
B= t:Ot7o +xo
(J)D

Con lo que la solución queda de la siguiente forma:

x(t) = (x 0 cos W 0 t + t:Ot7o + Xo sen W 0 t)


(J)D

Respuesta a vibraciones libres


Amortiguadas subcríticas

1,5
1

-
e)C.
0,5
o
l-X(t) l

-0,5 0,03 0,04 O, 5


-1 -
t
Figura 7.15

O bien, teniendo en cuenta la segunda expresión:

x(t) =
Vibraciones con un grado de libertad 291

Debido al amortiguamiento un sistema sometido a vibraciones libres


presenta influencia sobre su frecuencia natural. Esta influencia supone la
disminución de la amplitud de la vibración con el tiempo como se observa en la
figura. Este efecto es el esperado debido a que el amortiguador actúa como un
disipador de la energía del sistema.

Ejemplo 2. Un instrumento de medida de precisión tiene una masa de 1 Kg. Y


está soportado por un muelle y un amoniguador. La constante del muelle es
K=3.000 N/m y la del amortiguador e = 4 N·f,,.. Se apona 20 mm. de la
posición y se desea estudiar el movimiento y en panicular la amplitud de la
vibración después de 5, 1Oy 20 oscilaciones.

k CI

Figura 7.16

La frecuencia natural será:

El amortiguador relativo será:


e 4
q= 1 = 1 = 0,036
(4 · K · m }2 (4 · 3000·1}2
Teniendo en cuenta que la respuesta del sistema vale:

x(t)=e-§ax ( x0 ·cosm0 t+ .X0 +q·m·x0 · senm0 t )


{J)D

Considerando que i 0 = O y los restantes valores el segundo término


del paréntesis es despreciable, quedará:
x(t) = x0 • e-§ax · cosm1) t
292 Curso de Teoría lk Mdqllina.J

siendo
1
(J)D = (J). (J - p- : 54,66

es decir, prácticamente roo =ro. Quedará por tanto:


x(t) = 0,02 · e-o.o3<>-54•1· 1 • cos 54,6 · t

0,025000 - - - - - - - - - - - - - - - - - . . ,
0,020000 - --- . - ··-···.
0,015000
0,010000
...... 0,005000
e
11( 0,000000
-0,005000
-0,010000
-0,015000
-0,020000 ·' - - - - - - - - - - - - - - - - -

Figura 7.17

La amplitud de la vibración vale

X = 0,02 · e- 1•97·'
Para hallar el tiempo transcurrido con 5, 1O y 20 oscilaciones,
hallaremos el periodo T:
2·1& 2·1&
T =- =- =0,115 seg
{J)D 54,6
paran= 5 => T = 5 · 0,115 =0,575 seg . La amplitud vale
X= 6,44· 10-3 m
Paran= JO

X= 2,07 ·10-3 m
Paran= 20

X =0,21.10-3 m
Podemos ver claramente como se amortigua la respuesta.
Vibraciones con un grado de libertad 293

7.4. VIBRACIONES FORZADAS EN SISTEMAS


DE UN GRADO DE LIBERTAD.
Las vibraciones forzadas son las que aparecen en los sistemas
mecánicos en presencia de fuerzas exteriores variables con el tiempo. Los tipos
de solicitaciones variables con el tiempo que se van a estudiar, son las
excitaciones armónicas. Son interesantes de estudiar porque son fáciles de
reproducir físicamente y de estudiar teóricamente. Además, permiten
caracterizar muy bien el comportamiento dinámico del sistema.

7.4.1. Vibraciones forzadas con excitación armónica.


Las vibraciones forzadas están definidas por la siguiente ecuación
diferencial:
m x(t)+ e x(t)+ k x(t)= f(t)
Si suponemos que la fuerza excitadora es armónica y tiene la forma:

f(t) = f 0ei(J),t = fo< cosmJ + isenmJ)


La solución de la ecuación del movimiento tendrá dos partes:
• La primera será la solución general ecuación homogénea, que será
la misma que aparecía en la vibraciones libres:
x(t)= X e-qra cos( m/)t - 8)
• La segunda parte será la solución particular de la ecuación
completa, ensayamos soluciones de la forma siguiente:
x(t) =A ei(J),,
siendo A una constante compleja.
Sustituimos la solución en la ecuación diferencial representativa de las
vibraciones forzadas:
(-mm;+ i e m+ k) A e;(J),, = f 0e;(J),,
y obtendremos:
294 Curso de Tt!Oria de MáqllÍlllU

donde:

ol =!._ '' =- e2 " p = (J)


m mw
es la relación entre la frecuencia de la fuerza excitadora (roe) Y la frecuencia
natural del sistema (ro).
La solución general de la vibraciones forzadas con excitación
armónica será:

Ío
x(t) =X e-qra cos ( wDt - B) + 2 k q p . /m,i
o-p )+2 z
Dependiendo de la forma de la excitación armónica, la solución se
particularizará de la siguiente forma:
a) La excitación es senoidal: tomamos el primer sumando de la
solución y la parte imaginaria del segundo sumando.
b) La excitación es cosenoidal: tomamos el primer sumando de la
solución y la parte real del segundo sumando.
Los dos términos del segundo miembro de la solución general tienen
el siguiente significado:
• El primer término representa una componente transitoria de la
respuesta, que desaparece después de cierto tiempo ya que su
amplitud tiende a cero.
• El segundo término representa una componente estacionaria de
la respuesta y estará presente mientras la excitación esté aplicada.
Estudiando este segundo término tenemos:

x(t)- fo 1 i@,1

- k (1- p2 ) + 2 qpi e
Podemos definir una función H( roe), denominada función de
transferencia, cuyo valor será:

1
H( (J) k
p2 )+ 2 q p i
)-
e - (J -

Esta función tiene la propiedad, de que si aplicamos en el sistema una


fuerza excitadora de la forma:
Vibraciones con un grado de libertad 295

entonces, el sistema proporciona una respuesta:

x(t)= H( me) fo e;w,1

Al factor fofk se le denomina desplazamiento estático, por ser el


desplazamiento que tendría el sistema si la carga fuera aplicada estáticamente,
es decir, con frecuencia nula.
Este segundo término de la solución también puede expresarse en
forma módulo-argumental o polar. Teniendo en cuenta que:

(1- p 2 )+ 2 · q· P·i = [(1- p 2 )2 +(2 · q·p)2 f · e;.;


f -;i
x(t)= _fl e /ra =X e;r w.i-;i

k p2 / +(2 q p / -
donde:

</J = are tg qp
2
(1-p2)
Y el módulo será:

Se llama factor de amplificación dinámica, D, a la relación entre el


módulo de la respuesta estacionaria, X, y el desplazamiento estático, fofk:

Podemos representar el factor de amplificación dinámico, D, en


función del parámetro p, relación entre las frecuencias de la fuerza
excitadora y la natural, para distintos valores del amortiguamiento relativo,

Además, es interesante señalar que las expresiones del factor de


amplificación dinámica, D, y del módulo de la función de transferencia, H,
están relacionadas a través de la constante de rigidez, k.
En la figura anterior se ha representado el factor de amplificación
dinámica D, en función de la relación de frecuencias para varios valores de
296 Curso de Teoría de Máqllincu

o1

(D)

(:}11
Figura 7.19

Si comparamos los valores obtenidos con D = 1, que corresponden al


valor estático, podemos observar que para = O, 1 (valor muy normal) se
alcanzan valores D = 5, e incluso valor infinito para = O, todo ello en la
cercanía de = 1, es decir, par una frecuencia de excitación OJe = (1) =
frecuencia natural del sistema. Se dice entonces que está en condición de
resonancia.
Esta zona deberá estar prohibida como zona de trabajo, ya que los
esfuerzos que aparecen, pueden provocar graves daños 6 incluso la rotura de la
pieza sometida a tal situación.
Podemos sin embargo trabajar en un zona superior (J3 > 1,5) sin
peligro, para lo cual será necesario superar la zona peligrosa (J3 : :; 1) lo más
rápidamente posible.
Es interesante hallar el valor máximo del factor de amplificación
dinámica, D, para ello derivamos dicho factor respecto e igualamos a cero:

dD _ _!_ 2(1- /J 2 )(-2/J )+ 4qfJ2q =O

d/J - 2 /32 / +(2q/J lf


Podremos obtener que el valor del factor de ampl1.f.1cac1·ó n dinámica•
D máximo será:
Vibraciones con un graá.o de libertad 297

1
Drnax = J-

Para valores pequeños del amortiguamiento relativo, puede


obtenerse una buena aproximación considerando p ligeramente inferior a 1 y el
factor de amplificación dinámica máximo será:
1
Drnax =

La obtención experimental del amortiguamiento relativo, es una


cuestión de gran interés. Existen distintos métodos, aunque ninguno de ellos
sencillo, para determinarlo: el método del decremento logarítmico ó los
métodos basados en el factor de amplificación dinámica, son algunos de los más
empleados.
7.4.2. Otras excitaciones armónicas.
Existen dos aplicaciones que se representan con gran frecuencia en
Teoría de Máquinas, son:
a) Máquina desequilibrada que provoca y transmite vibración sobre su
soporte.
b) Máquina que está sometida a una vibración transmitida por su
soporte.
7.4.2.1. Rotación desequilibrada.

El desequilibrio en elementos de máquinas con movimiento de


rotación, es una de las principales fuentes de vibraciones.

Figura 7.20
298 Curso de Teoría de Mát¡Minas

Consideramos el sistema masa- muelle- amortiguador que está


restringido a moverse en la dirección vertical y está excitado por una parte de
una máquina con movimiento de rotación desequilibrado. El desequilibrio se
representa por una masa excéntrica, m, con excentricidad, r, que está rotando
con velocidad angular ro.
La fuerza excitadora es la componente vertical de la fuerza centrífuga
de la masa m, que gira con velocidad angular co:

f(t) = m(J); r sen (J)et


o bien de manera más general:
f(t) =m(J); r lm( eiOJ,t)

La respuesta a la fuerza de excitación armónica será la parte


imaginaria del producto de la fuerza compleja, f(t), por la función de
transferencia, H(roe)

Obteniendo después de operar:


1
x(t) =m(J); r k 1 Im (e;( OJ,t-<P J) =
1 - /3 2/ + (2; /3 / f
=; /32 r 1 Im( ei(OJ,1-<PJ)
f
J

1 - /32 / + (2 ; /3 /
Para tener una medida de la transmisibilidad de la vibración, interesa
evaluar el módulo de la fuerza excitadora, y el de la fuerza que llega a la
estructura que soporta al sistema mecánico. La fuerza que llega a esta estructura
es la composición de las fuerzas en el resorte y en el amortiguador:
Fk=kX
Fe =C{J)eX =2;k px
Por tanto, la fuerza en el soporte del mecanismo será:

F1rans.alsoporte = + =kX +(2;/J l


Definimos la transmisibilidad, Tn como la relación entre el módulo
de la fuerza transmitida al soporte, Ftrans. a1 soporte• y el módulo de la fuerza
excitadora, lf(t)I:
Víbracíonu con un grado de libertad

1F trans. al
Tr= lf(t)I

T, = J¡ / =DJI ¡'
P2 l +(2qp /f
Podemos observar que su valor es igual al factor de amplificación
dinámico D, corregido por el término + (2 · q·/J}2
7.4.2.2. Soporte en movimi.ento

En muchos casos el sistema dinámico está excitado por el movimiento


de la bancada.
Para el sistema de la figura 7.21, el soporte está sometido a un
movimiento armónico de amplitud: Xo.
Sea x(t) el desplazamiento absoluto de la masa m y Xr(t) el
desplazamiento relativo de la masa respecto del soporte, que debe ser igual a la
diferencia entre los desplazamientos absolutos y del soporte:
xrft)= x(t)- xo(t)

xo(t)

Figura 7.21

La ecuación diferencial que se obtiene de establecer el equilibrio de


fuerzas que actúan sobre la masa m será:
m x(t)+ c(x(t)- xo(t))+ k (x(t)- Xo(t))= o
300 Cuno de T tk MáqMinaJ

x(t)
m

k (x - xo) e (x - xo)
Figura 7.22

Restamos en ambos miembros la misma cantidad m · x (t) :


0

m(x(t)- xo(t))+ c(X(t)- .X0 (t))+ k (x(t)- x 0 (t))= - m.Xo(t)


Por tanto, la ecuación diferencial del sistema discreto básico, se
cumple aplicada al movimiento relativo entre la masa m y el sopone,
introduciendo como fuerzas excitadoras las de inercia generadas en el
movimiento del soporte del mecanismo:
m x,(t)+ e .X,(t)+ k x,(t)= - mxo(t)
Supongamos que el soporte está sometido a un movimiento senoidal
(se procedería de modo análogo para un movimiento cosenoidal):
xo(t) = X o sen {J)et = X 0 Im ( ei(J),,)

.Xo(t) = X o{J)e COS {J)et = X 0 {J) Re( /(J)•' )

xo(t) =-X o{J); sen{J)i =-X o{J); Im( eiOJ,I)


La fuerza excitadora es la fuerza de inercia antes comentada, que
tendrá la forma:

f(t)= m Xo aJ; lm(eim,t)


La respuesta del sistema será la parte imaginaria del producto de la
fuerza compleja por la función de transferencia:
x,(t) =m{J); X 0 Im( H( {J)e) eiOJ,i)

Entonces el movimiento absoluto, será la suma del movimiento del


soporte (movimiento de arrastre) y del movimiento relativo:
x(t)= Xolm( eiw,i )+ X 0 m{J); lm(H( {J)e )eiOJ,t )=

= X 0 lm[(l + m {J); H( {J)e)) eit»,i]


El módulo del desplazamiento absoluto será:
Vibraciones con un grado de libertad 301

1+2qp i 2
= Xo 2 = X oD l + (2qf3)
(1- p )+2qp i

En este caso, se define la transmisibilidad como la relación entre el


módulo del desplazamiento de la masa m y el módulo del desplazamiento del
soporte:

f
Xo
En ambos casos se obtiene la misma expresión. Si representamos la
transmisibilidad, Tr , en función de p y para los distintos valores de
amortiguamiento relativo en la figura siguiente, se observa que, en general,
interesa que la frecuencia de excitación, O>e, sea al menos dos veces la
frecuencia natural del sistema, ro. Por tanto, los parámetros k y m deben ser
elegidos con objeto de satisfacer este requerimiento.

JS

-· ¡•O
Jo •
.. 0. 1

10

l.S

1o

o.s

O.l 1.0 l.S

Figura 7.23

Para valores de p próximos a la unidad (frecuencia natural del sistema


muy similar a la de excitación) el sistema entre en resonancia, provocando
esfuerzos y desplazamientos muy grandes.
302 Cuno tk Teorla de Mdquinas

Si estuviésemos obligados a trabajar en condiciones de resonancia,


conviene usar amortiguamientos elevados, para tener poca transmisibílidad. Por
el contrario, si las frecuencias de excitación son mucho más altas que la natural
se usarán amortiguamientos pequeños.

7.4.3.- Aislamiento de vibraciones.


A partir de los resultados obtenidos en el apartado anterior se puede
estudiar cada problema particular de aislamiento de vibraciones en máquinas y
obtener los valores k y c que minimizan la transmisibilidad T,.
En general interesará disminuir la frecuencia natural para lo cual
debemos aumentar la masa del sistema. Una solución interesante será la que se
representa en la figura.

.. . .·... . ' . ... ....

Figura 7.24
TEMA 8. CINEMÁTICA DEL ENGRANE.
TIPOS DE ENGRANAJES. CONCEPTOS
FUNDAMENTALES.

8.1. Introducción.
Antes de estudiar el funcionamiento de los engranajes, debemos
estudiar el movimiento transmitido por un par de eslabones que tienen
supetficies curvas en contacto.
Estas superficies en contacto pueden tener cualquier forma, y pueden
moverse entre sí con rodadura pura, deslizamiento puro o con combinación de
los dos anteriores.

8.1.1. Características del movimiento transmitido por


curvas en contacto.
Consideremos la figura 8.1, donde todos los puntos del eslabón motor
2 giran alrededor de 02 y todos los del eslabón conducido 3 lo hacen respecto
de0 3 •
La velocidad de cualquier punto de los elementos 2 y 3, será
perpendicular a su radio de giro.
El punto de contacto P coincide en cada instante con los puntos Q2 Y
Q3 de los eslabones 2 y 3 respectivamente.
304 Curso Tmrla tú Máquinas.

Se puede transmitir movimiento por contacto directo, siempre que


haya fuerza normal a las superficies en contacto.

\ \
\J .\ J

Figura 8.1

Cualquiera que sea la velocidad de Q2 y Q3, sus componentes en la


dirección de la normal común, NN', serán iguales. Es necesario que esto sea así,
para que los elementos en contacto no se separen, ni entre uno dentro del otro.
Sus componentes tangenciales estarán situadas sobre la tangente común, IT'. La
diferencia entre estas componentes nos da el grado de deslizamiento.
En el caso de que las componentes tangenciales sean iguales, el grado
de deslizamiento es cero y el movimiento es de rodadura pura. En este caso, el
punto de contacto Q coincidirá con el centro instantáneo 123 , y estará situado en
la línea que une los dos centros giro (figura 8.1 ).

8.1.2. Relación de velocidades entre dos curvas en contacto.


Dada una velocidad angular para el elemento 2, el módulo de la
velocidad del punto Q1, vendrá dado por la expresión:

La velocidad angular del elemento 3 será:

Por tanto la relación de velocidades angulares será:

03 Q?i
-(J)2 -_ V2

(J)J a2Q2
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 305

Ahora bien, según el Teorema de Kennedy el centro instantáneo de


rotación b de los eslabones 2 y 3 debe de ser el punto Ji3 de la figura 8.1, ya
que debe de estar situado en la línea de centros 0 20 3. También debe estar
situado en la línea normal de contacto para que la componente normal de Ja
velocidad relativa sea cero, o lo que es lo mismo, las componentes normales de
los dos puntos en contacto deben ser iguales.

Podemos por tanto expresar la velocidad V1,, en función del eslabón 2


ó del 3:

De donde

{J)2 - 03/ 23
(JJ3 02123

Por lo tanto, las velocidades angulares son inversamente


proporcionales a los segmentos en que la recta que une los centros, queda
dividida por la normal común NN' en el punto de contacto.
Además, para que la relación de velocidades angulares sea constante,
dicha normal común NN', debe dividir a la recta que une los centros, en
segmentos que guarden una relación fija. Si las posiciones de los centros son
fijas, el punto 123 debe ser fijo.

8.1.3. Ruedas de fricción.


La manera más sencilla de transmisión de fuerzas y mov1m1ento,
consiste en dos ruedas planas de sección circular puestas en contacto, de manera
que la fuerza de rozamiento entre sus superlicies sea suficiente para transmitir
movimiento de rotación de un eje a otro.
En este caso, la relación de velocidades angulares permanece
constante, mientras la fuerza transmitida, es decir la resistencia opuesta al
movimiento, no supere a la fuerza de rozamiento entre las superficies de las
ruedas de fricción. El punto de contacto está situado en la línea entre centros y
coincide con el centro instantáneo 123. El funcionamiento es entonces de
rodadura pura, sin deslizamiento. ·
Se debe cumplir que:

F =Ftransmitida :S µN
306 Curso de Teoría de MáquÍNlS.

siendo "µ" el coeficiente de rozamiento entre superficies y N la fuerza nonnal a


las superficies en el punto de contacto. La figura 8.2 se han representado dos
ruedas de fricción que transmiten una fuerza F gracias a Ja acción del muelle a
compresión que actúa sobre el centro de la rueda 3.
Por tanto se podrán transmitir potencias limitadas por la fuerza de
rozamiento, cuyo valor será:

siendo:

Muelle

Figura8.2

La relación de velocidades angulares será:

{J) M R
_2 = - - 3 = - 3 =cte Sl F<F
-
.
Rozum1en10
{JJ3 M2 R2

8.2. Engranajes.
Podemos considerar los engranajes como ruedas de fricción a las que
se han "añadido" unos dientes, de manera que el contacto se realiza a través de
ellos. Las superficies de contacto de los dientes deben tener una forma tal, que
el movimiento transmitido sea idéntico al de las ruedas de fricción con rodadura
pura. Cinemáticamente, las ruedas de fricción y los engranajes son por tanto
iguales, pero estos se usan para transmitir potencia con cualquier valor, ya que
esta no está limitada por la fuerza de rozamiento entre las superficies en
contacto, sino por la resistencia de los dientes.
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 307

8.3. Condición para relación de velocidades


constante. Ley fundamental del engranaje.
Para que las ruedas de un engranaje transmitan el mismo movimiento
que su rueda de fricción equivalente es necesario que los perfiles de los dientes
tengan una determinada forma.
/

I
T I \

pnmu1vas '
Figura 8.3

La condición cinemática que se debe cumplir es la de mantener en


todo momento su relación de velocidades constante.
La figura 8.3. muestra un par de dientes engranando. Las
circunferencias de las ruedas de fricción equivalentes, reciben el nombre de
circunferencias primitivas, y son tangentes entre sí en el punto P situado sobre
la recta que une los centros. Para que los perfiles de los dientes en contacto
cumplan la condición relación de velocidades constante, la normal común NN'
en el punto de contacto Q debe dividir a la recta de centros según una relación
constante. Esta condición se denomina ley fundamental del engrane. Cuando
los centros de las ruedas tienen posiciones fijas, se impone que la normal común
NN' debe cortar a la recta de centros en un punto fijo, que es el punto de
tangencia de las circunferencias primitivas, llamado punto primitivo "P".
Entonces la relación de velocidades es la misma que en las circunferencias
primitivas de rodadura:
(l)
- 2
op
= - 3 - =constante
lü.¡ 0 2P

8.4. El Perfil de evolvente.


De las configuraciones posibles para la geometría de los dientes, la
evolvente y la cicloide son las más comunes. De estas dos formas, la evolvente
308 Curso de Teorla de Máquinas.

es usada en casi todos los casos, excepto en relojes y aparatos de medida como
micrómetros, en los que se usa la forma cicloidal. Este tipo de perfil tiene un
funcionamiento más preciso, pero exige también mayor precisión en la
fabricación y montaje.
La evolvente tiene varias ventajas, las dos más importantes son:
• Son fáciles de fabricar con herramientas simples.
• La tolerancia en el montaje es elevada. ya que la relación de
transmisión se mantiene constante incluso modificando la distancia
entre centros de las ruedas del engranaje.
El perfil de evolvente se define como la curva descrita por un punto de
una recta que rueda sin deslizar sobre una circunferencia fija (figura 8.4). La
recta es perpendicular, en cada instante, a Ja curva generada y tangente a la
circunferencia sobre Ja que rueda. A esta circunferencia se le denomina
circunferencia base deJ perfil de evolvente, y es el lugar geométrico de Jos
centros de curvatura de Ja evolvente (0,1,2,3,4 ... ).

Circunferencia base

'

Figura8.4

Un perfil de evoJvente se puede generar de las siguientes maneras:

a) Es la curva descrita por un punto determinado de una cuerda


inextensible, que se mantiene tirante y se desenrolla sobre una
circunferencia fija.
b) Es Ja curva descrita por un punto de una cuerda que se mantiene
tirante haciéndola pasar por una polea, sobre una cartulina que gira
solidaria con Ja circunferencia base alrededor de un punto fijo.
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 309

Figura 8.5 Figura 8.6

Quedándonos con este último procedimiento, si en vez de enrollar la


cuerda en la polea lo hacemos en otra circunferencia que gira en sentido
contrario a la primera circunferencia, manteniendo la cuerda tensa y con
cartulinas unidas a cada una de las circunferencias, el punto de la cuerda que
genera la evolvente en la cartulina de la primera circunferencia, generará a su
vez otra evolvente en la cartulina de la segunda circunferencia. A estos dos
perfiles se les denominan perfiles conjugados. La normal a los perfiles en el
punto generado en cada instante, viene definido por la dirección de la cuerda,
que es tangente a ambas circunferencias base. Esta dirección se mantiene
invariable y por tanto corta a la línea de centros siempre en el mismo punto.
(figura 8.7)
La curva de evolvente tiene las siguientes propiedades:
• La normal a la evolvente en cualquier punto de la curva es tangente
a la circunferencia base.
• En la figura 8.7 comprobamos que la longitud de la normal al perfil
T 2B es igual a la longitud del arco T2B'. Esto se cumple para todos
los puntos de un perfil de evolvente.
• La distancia medida sobre la normal común en cualquier punto
entre dos evolventes de la misma circunferencia base es siempre la
misma.
310

• Dos perfiles de evolvente cualesquiera IOf1 mutuamente


conjugados. independientemente de los diámetros de sus
circunferencias base.
Dos perfiles de evolvente permanecen conjugados aunque su distancia
entre centros cambie.

Circunferencia base 3

Normal común
a los perfiles

Circunferencia base 2

Figura 8.7

8.5. Definición de parámetros básicos.


Para facilitar el estudio de los engranajes se definen una serie de
parámetros normalizados. Las definiciones referentes a las ruedas dentadas
vienen expresadas en función de una sección recta de la rueda (figura 8.8).
Superficie primitiva es la superficie que tiene la rueda de fricción
que es equivalente cinemáticamente a la rueda dentada.
Circunferencia primitiva es una sección recta de la superficie
primitiva.
Circunferencia base es la que sirve para generar los perfiles de
evolvente de los dienteH.
Circunferencia exterior o de cabeza es la que limita los dientes en
su parte más alejada al entro del engranaje.
Circunferencia de fondo es Ju que! limita los dientes en su parte más
cercana al centro del engranaje.
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 311

Circunferencia base es la circunferencia imaginaria usada en los


engranajes de evolvente para generar los perfiles de los dientes. Además, es
concéntrica con cada una de las ruedas de un engranaje y tangente a la línea de
acción que definiremos más adelante.

Aaneo

.....
.....
.....
''
''
, ' ,, ' Circ. primitiva
' .' ' Circ. de fondo
Circ. base
Figura 8.8

Altura de cabeza o Addendum, es la distancia radial entre la


circunferencia primitiva y la de cabeza.
Altura de base o Dedendum, es la distancia radial entre la
circunferencia primitiva y la de fondo.
Altura de diente, a+d, es la suma del addendum y dedendum.
Huelgo o espacio libre de fondo es la diferencia de altura de base de
una rueda y la altura de cabeza de la rueda con la que engrana.
Cara de un diente es la superficie de engrane situada entre la
circunferencia primitiva y la exterior.
Flanco de un diente es la superficie de engrane situada entre la
circunferencia primitiva y la de fondo.
Espesor del diente, e, es la distancia entre las dos caras de un diente,
medida sobre un arco de la circunferencia primitiva.
Ancho del hueco o entredientes, h, es la distancia entre dos dientes
consecutivos, medida sobre la circunferencia primitiva.
312 Curso de Teorúi de Máq11inas..

Juego es la diferencia entre el espesor del diente de una rueda y el


ancho del hueco de la rueda con la que engrana.
Paso o paso circular, Pe. es la suma del espesor de un diente y el
ancho del hueco, medida sobre la circunferencia primitiva. Su valor se puede
calcular dividiendo el desarrollo de la circunferencia primitiva (1fD) entre el
número de dientes (Z):
K·D
Pc=--
z
Paso base, Pb, es la suma del espesor de un diente de una rueda y el
hueco, medidos sobre la circunferencia base. Este parámetro se utiliza para
calcular la relación de contacto que estudiaremos más adelante.
Módulo o paso diametral, m, es la relación entre el diámetro
primitivo y el número de dientes.
p D
m=-=-
7! z
Entre dos ruedas engranadas se definen los siguientes conceptos
básicos (figura 8.9):
Piñón, es la rueda con menor número de dientes de un engrane y
rueda es la de mayor número de dientes de una pareja de engranajes.
Punto primitivo, P, es el punto de tangencia de las dos
circunferencias primitivas. Es el punto de contacto entre las ruedas de fricción
cinemáticamente equivalentes a las ruedas.
Línea de acción o de presión, es la normal, en el punto de contacto, a
los perfiles de los dientes engranados, y debe ser tangente a las circunferencias
base. En la figura 8.9 se muestra un segmento de la línea de acción entre los
puntos de tangencia T2TJ.
Tangente común (MN en la figura 8.9) es la línea tangente a las dos
circunferencias primitivas en el punto primitivo P, y por tanto perpendicular a la
línea entre centros.
Ángulo de presión, es el ángulo entre la línea de acción y la
tangente común.
Relación de velocidades de una pareja de engranajes (µ) es el
cociente entre la velocidad angular de la rueda motriz o entrada ( OJ e) y la
velocidad de la rueda conducida o salida (OJs):
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptosfundamentales. 313

Teniendo en cuenta que la velocidad Vp del punto primitivo es la


misma para la rueda y el piñón tendremos:

VP =me ·Re =ms ·Rs


podemos expresar "µ" como:

w, R, m·Z, Z,
µ= - = - = - - = -
w, Re m·Z, z.
donde Re. R., Ze y Z, son los radios primitivos y número de dientes de la rueda
de entrada y de salida.

8.6. Características de funcionamiento de los


dientes de evolvente.
La normal común a una pareja de dientes de evolvente en el punto de
contacto (figura 8.7), es tangente a las dos circunferencias base, y se llama línea
de presión o de acción. El punto de contacto de la pareja de perfiles de
evolvente de diente está siempre sobre esta línea.
A continuación vamos a estudiar como determinar el segmento de esta
línea en el cual tiene lugar el contacto. En la figura 8.9 se muestran las dos
circunferencias primitivas, de base y de cabeza de dos ruedas engranadas.
Consideramos que la rueda 2 es la motriz. El contacto entre los dientes de las
ruedas comienza en A, punto intersección de la línea de acción con la
circunferencia de cabeza de la rueda conducida 3. Al girar las ruedas, el punto
de contacto se traslada por la línea de acción, pasando por P, el punto primitivo,
hasta que llega al punto B, definido por la intersección de la línea de acción con
la circunferencia de cabeza de la rueda motriz 2.
Si el movimiento de las ruedas continua, los perfiles de los dientes se
separan, marcando el punto B el final del contacto. La línea APB define la
curva de engrane.
El perfil del diente de la rueda 2 en el instante del inicio del contacto,
define un punto C en su corte con la circunferencia primitiva. Al arco CP se le
denomina arco de acercamiento, por ser descrito en el movimiento del diente
de acercamiento a la línea de centros.
u.r o de T o r la de f áqufr .

-
... .........
.........

...... .....
CC2
'cP2

motriz

Figura.8.9

El mismo diente en el instante en el que finaliza el engrane, define un


punto C' en su corte con la circunferencia primitiva. Al arco PC' e le denomina
arco de alejamiento, por ser descrito en el · movimiento del diente de
alejamiento de la línea de centros.
El ángulo "a2",ángulo de acercamiento, es el que forma la línea 0 2C
con la de centros y se corresponde con el arco de acercamiento.
El ángulo de alejamiento, es el que forma la línea 0 2C'
con la de centros y se corresponde con el arco de alejamiento.
El arco de acción, es la suma de los arcos de acercamiento y de
alejamiento. El ángulo de acción, es la suma de los ángulos de acercamiento y
alejamiento.
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 315

Para la rueda 3, los arcos de acercamiento y alejamiento son idénticos


que los de la rueda 2 ya que sus circunferencias primitivas representan a dos
ruedas de fricción que ruedan, sin deslizar, una sobre otra. Sin embargo los
ángulos correspondientes, a 3 y (33, son diferentes a a 2 y (3i ya que los radios de
las circunferencias primitivas de las ruedas 2 y 3 son distintos.

8.7. Relación de contacto.


La relación entre el arco de acción y el paso, se denomina relación de
contacto, Re, y puede considerarse como el promedio de pares de dientes en
contacto dentro de un ciclo de engrane. Su valor debe ser mayor que la unidad,
(siempre debe haber, como mínimo, una pareja de dientes engranados), ya que
antes de que acabe el contacto entre una pareja de dientes, debe iniciarse el
contacto en otra. Una razón de contacto de 1.2 indica que durante el 80% del
tiempo de engrane hay un par de dientes en contacto y que durante el 20%
restante hay dos parejas de dientes en contacto. Las figura 8.1 O y 8.11 muestran
dos ruedas engranando con dos pares de dientes en contacto en los puntos A, E
y F, B respectivamente. Una razón de contacto mayor normalmente se traduce
en funcionamiento más uniforme de las ruedas dentadas, en un aumento de la
capacidad de transmitir carga y rigidez, ya que la misma carga será transferida
por más de una pareja de dientes en contacto. Sin embargo, para poder tener una
razón de contacto elevada, los perfiles de los dientes deben ser fabricados con
precisión elevada.
CF1

Figura8.JO

En las figura 8.1 O y 8.11 se muestran dos pares de dientes en contacto.


En la figura 8.1 O uno de los pares está en Ja posición de inicio del contacto y en
la figura 8.11, en la posición donde finaliza el contacto. Entre estas dos
posiciones, el punto de contacto entre los dientes se mueve a lo largo de la línea
316 Curso de Teorla Máquinas..

de acción. Como hemos visto, los instantes del inicio y final del contacto se
determina por la intersección de la circunferencia de cabeza de la rueda y del
piñón con la línea de presión respectivamente. El contacto se inicia en el punto
A y termina en el B.
Los puntos T2 y T3 muestran los puntos de tangencia entre la línea de
presión y la circunferencia base de cada engranaje.

CFJ ........ _
C83,
-- --

, CCi

---
CPi
/
/ ,
' ' 'CB2
' Cfi
Figura8.ll

Ya hemos definido la relación de contacto medida sobre la


circunferencia primitiva como el cociente entre el arco de acción (CC') y el
paso.
Podemos definir también la relación de contacto, a partir de
parámetros medidos sobre la sobre la circunferencia base, como el cociente
entre el arco de acción medido sobre la circunferencia base (NN') y el paso base
(pb). En las figuras 8.1 O y 8.11, la longitud del arco NN' coincide con la del
segmento AB, ya que la distancia que recorre el punto de contacto a lo largo la
línea de presión, es igual a la distancia curvilínea medida sobre la circunferencia
base, siempre que el perfil sea de evolvente.
En la figura 8.12 se observa la relación existente entre T 2A y T3B con
los radios de las circunferencias de cabeza y base. También se muestra en dicha
figura la relación entre T2P y T3P con los radios primitivos y de base.
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 317

03

T2

02
Figura8.12

A continuación se utilizan dicha relaciones para obtener la ecuación


de la relación de contracto entre dos engranajes.
CC' AB g 1 + g 2 T;A-T;P+T2B-T2P
e=--=-= = =
P Pb Pb 21rrb
z
r,.3 2 - rbJ2 - rpJ sen tP + ---r.-1>2-2 - rp2 sen tP
= _
2Kr
_P cos<P
-

z
-(r"3 +r" 2 )sen<P
=
m1rCOSfP

donde:
T 2• T 3 : son los puntos de tangencia de la línea de acción con las
. unferencias base.
clfC
318 Curso de Teoría de Máquinm.

A,B: son los puntos de intersección de la línea de acción con las


circunferencias de cabeza de las ruedas que intervienen en el engrane.
P: es el punto primitivo.
rci. rc2: son los radios de las circunferencias exteriores de cabeza.
rb1, rb2: son los radios de las circunferencias base.
<fl: es el ángulo de presión.

8.8. Las circunferencias base son una característica


de las ruedas dentadas.
El ángulo de presión que forma la línea de engrane con la tangente
común, es fijo mientras lo sean los centros de las ruedas, por tanto el ángulo de
presión no es una característica propia del engranaje, sino que depende del
montaje. Lo mismo ocurre con los radios primitivos. Sin embargo, los perfiles
de evolvente de los dientes si son fijos y por tanto las circunferencias base
también. Por tanto las circunferencias base son una característica invariable de
las ruedas dentadas.

Figura8.13

Consideremos el caso de la figura 8.13 en que el centro Ü3 de la rueda


3 se mueve, separándose de 0 2. Por tanto la dirección de la tangente común a
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 319

las circunferencias base, varía para mantener la tangencia a las circunferencias


base, sufre un giro antihorario y corta a la línea de centros en un nuevo punto
P', por encima del anterior P. Por tanto, el ángulo de presión <j> y los radios de
las circunferencias primitivas han variado.
Volviendo a la figura 8.13, comprobamos que:

r. r.
r, '=_h.._.-· r =-¡,,-
P,
· cosy n.•' · cos</J
p,

Por tanto, aunque los radios primitivos han variado, su relación es en


todo momento idéntica a la relación entre los radios base, y por lo tanto
permanece invariable:

r r ' r.
...!i. =..!!.__ =_.!2...

Recordando el valor de la relación de velocidades,

Es decir, la relación de velocidades angulares es inversamente


proporcional a la relación de los radios de las circunferencias base. Puesto que
las circunferencias base no cambian al variar los centros, la relación de
velocidades angulares permanece invariable y las circunferencias primitivas
deben cambiar sus dimensiones, aunque la relación entre sus radios se mantiene
constante.

8.9. Interferencias en los engranajes de evolvente.


Límite de la altura de cabeza.
La línea de acción es tangente a las circunferencias base en T 2y T 3• En
un funcionamiento correcto, la curva de engrane debe quedar comprendida en
su totalidad, entre los puntos de tangencia de la línea de acción con las
circunferencias base.
En la figura 8.14 se observa como la circunferencia de cabeza del
piñón 2, que es el conductor, corta a la línea de acción en B3 y la circunferencia
de cabeza de la rueda 3 corta a la línea de acción en B2•
320 Curso de Teorla tk Móqlúnas.

El contacto producido en el punto Ai-82 tiene lugar en un punto


exterior al segmento T2 -T3 de la línea de presión, por tanto el contacto se
produce en un punto del perfil del diente, donde el perfil no es de evolvente. A
este fenómeno se le conoce como interferencias.
Por tanto, habrá interferencias siempre que el contacto entre los
perfiles de los dientes, no se produzca a lo largo del tramo de la línea de acción
comprendida entre los puntos de tangencia T2 y T 3 .
Para eliminar la interferencia de una pareja de ruedas fabricadas se
podría seguir alguno de los procedimientos siguientes:
• Impedir el contacto fuera de los puntos de tangencia, acortando el
diente que interfiere, o sea, reduciendo el diámetro de la
circunferencia de cabeza.
• Rectificar el borde del diente, vaciando el flanco del diente
ligeramente.
• Aumentando el ángulo de presión se puede mover el punto de
tangencia, hasta que llega a la circunferencia de cabeza, entonces
no habrá contacto fuera del segmento definido por los puntos de
tangencia de la línea de acción a la circunferencia básica, y la
interferencia se elimina. Para ello se aumenta la distancia entre
Ü2Ü3.

,,
' '\. '\. CC2
\\
\ 'CPi
CB2

Motriz

Figura8.14
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 321

Lo que se hace en realidad, es realizar un estudio teórico de las


interferencias antes de tallar los engranajes, de forma que en el caso de que
preveamos que el funcionamiento no va a ser correcto, se pueden tallar los
dientes del piñón más alejados de su centro de giro. De este modo, se retrasan
tanto el inicio como el final del contacto, consiguiendo así que el perfil del
diente en el punto de inicio de contacto sea de evolvente.

8.10.- Clasificación de engranajes.


Atendiendo a las superficies sobre las que se han tallado los dientes de
las ruedas, los engranajes se clasifican en:
l) Engranajes cilíndricos. Tienen sus dientes tallados sobre
superficies cilíndricas. Dentro de los engranajes cilíndricos y
atendiendo a la disposición de los ejes de las ruedas, los engranajes
se clasifican en:
a) Engranajes paralelos. Tienen sus ejes paralelos.
Se subdividen, atendiendo al tipo de dientes, en:
• De diente recto. La generatriz del diente es paralela al eje de
la superficie primitiva. El acoplamiento entre sus dientes es
brusco, ya que el inicio del contacto se produce con un choque
entre los dientes. Su principal ventaja es que son los más
baratos de fabricar, y su principal inconveniente que son los
más ruidosos.

Piñón con rueda externa Piñón con rueda interna


Curso tú Teoria tú Máquinas.

Crema/,lera con piñón

Figura 8.15

• Helicoidales. Su generatriz es una hélice tallada sobre la


superficie primitiva. Son por tanto de diente oblicuo. Para se
montados en ejes paralelos es necesario que los ángulos de
hélice de las dos ruedas sean iguales y de sentido contrario. El
acoplamiento entre dientes es más gradual que en los de
diente recto, y por ello son menos ruidosos. La relación de
contacto es mayor que en los dientes rectos, pudiendo
transmitir mayores pares y girar a mayor velocidad. Su
principal inconvenientes introducen una componente de
fuerza axial sobre el eje que obliga a fijar axialmente el
engranaje y encarece el diseño de los apoyos. Son más
complicados de tallar que los rectos y por tanto más caro.

J!,ngranaje helicoida.l simple Engranqje doble helicoidal.


Las componentes axiales se anulan
Figura 8.16

b) Engranajes de ejes que se cruzan. Sus ejes se cruzan. Se


subdividen en:
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 323

• De tomíllo y rueda Cuando la inclinación del diente es muy


grande (cercana a los 90°), el piñón se convierte en un tomillo
sin fin que puede llegar a tener un sólo diente. Este tipo de
engranaje se utiliza para relaciones de velocidad muy altas.
También es interesante la posibilidad de irreversibilidad de la
transmisión. Si el ángulo de inclinación de la hélice del diente
es mayor de 85º, se consigue que la rueda no pueda hacer
girar al tomillo.

Engranaje de tornillo sin fin


Figura8.17

• Helicoidales. El ángulo de montaje de los ejes igual a la suma


de los dos ángulos de hélice, pudiendo estos tener cualquier
valor. Producen mucho rozamiento, tienen poco rendimiento.
Son poco usados.

. c1·l1'-"n·cos
Engrana1es ''"' helicoidales para ejes
. que
Los "os tienen ángulo de hélice
se cruzan. "'
45º con el mismo sentido
FiguraB.18
324 Curso de Teorfa de Máquinas.

2) Engranajes cónicos. Tienen sus dientes tallados sobre superficies


cónicas. Se subdividen, según la disposición de sus ejes en:
a) Engranajes cónicos de ejes que se cortan. Se subdividen.
según la clase de diente, en:
• Diente recto. Son baratos de fabricar y hay muchos tamaños
disponibles.
• Diente oblicuo. Presentan las mismas ventajas e
inconvenientes, que los engranajes cilíndricos paralelos
helicoidales, frente a los que tienen diente recto.

Engranajes cónicos rectos


Figura8.19

b) Hipoides. La superficie primitiva es un hiperboloide de


revolución transmiten movimiento entre ejes que se cruzan.
Sólo se fabrican con dientes inclinados. Son los más suaves y
silenciosos y también los más caros.

Engranaje cónico helicoidal Engranaje hipoide


Los ejes se cortan Los ejes se cruzan
Figura8.20
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 325

8.11. Fabricación de ruedas dentadas.


Existen algunos procesos de fabricación de engranajes poco
empleados como fundición (con molde de arena, a la cera pérdida, a presión), a
partir de una pieza lisa por electro-erosión (EDM), con fresadoras de Control
Numérico (CNC) e incluso por extrusión. Las ruedas dentadas hechas de
polímeros, aluminio, magnesio y materiales de ese tipo, pueden ser extruidos y
tallado a la medida del ancho solicitado. Las ruedas dentadas delgadas pueden
ser cortadas de una pieza de chapa.
La fabricación por tallado con fresa de forma y por generación, son
los métodos más empleados para la fabricación de ruedas dentadas.
La fresa de forma tiene la forma del espacio libre entre dientes. Por lo
tanto, técnicamente se necesita una fresa diferente para cada módulo de
engranaje y cada número de diente, puesto que la forma del espacio entre
dientes varía con el paso y el número de dientes. Pero en realidad, el cambio en
espacio no es significativo en muchos casos. Para un módulo dado y
dependiendo del número de dientes, solo son requeridas ocho fresas para tallar
cualquier engranaje con precisión razonable. Sin embargo, tales engranajes no
son suficientemente precisos para velocidades altas.

(a) (b)
Tallado por generación de una rueda dentada con una crema/Jera
Figura8.21

El tallado por generación es el engrane progresivo de una pieza en


bruto cilíndrica, con la herramienta de corte que tiene dientes y que serán los
conjugado de los dientes tallados en la pieza en bruto. La acción de corte es
siempre ortogonal al lado de la futura rueda dentada. En el proceso de tallado, la
fresa parece una rueda dentada, pero está hecha de un material mucho más duro.
Cuando la rueda dentada es tallada, la fresa con dispositivo de vaivén, se mueve
además radialmente respecto a la pieza en bruto, hasta que la circunferencia
326 Cur1t1 tk ''°"'• w, tm,

primitiva de la fresa y la de la rueda dentada que se e.U llllllldo eoa . .,....


Después de cada canera dtil, la freta es alzada sobre la p6ea en m.o
y ambos
giran sobre sus circunferencias primitivas un pequefto jnplo. El pnxao
continua hasta que todos los dientes son tallados.
La fresa también puede tener forma de una cremallera. F.n ate alO, Ja
circunferencia primitiva de la herramienta de corte es una línea recta tMJCI* a
la circunferencia primitiva de la rueda dentada que se eltá tallando. El díenre de
la rueda dentada se talla con un movimiento alternativo del diafe de la
cremallera sobre el eje z como muestra la figura 8.21 (b).
El tallado con fresa madre es un método de generación de dicnee de
rueda dentada que es geométricamente similar a la generación del díenre con
una cremallera. El diente de la fresa de forma es igual que los de la cmnallera.
Sin embargo, el diente es ejecutado en trayectoria helicoidal sobre una
herramienta cilíndrica. La fresa parece un tomillo sin fin con dientes taflados en
este. La acción de la fresa madre se muestra en la figura 8.23b y la máquina de
tallado en la fig 8.22a.

:' ,,f
'
i ,'/

(a) (6)
Tallado d1 '"'"" d1nlada con /rflfl ...,,.
Pl1um8.22

En ha máquina de talludo, el diente de h' madre se tttt\M el


eje del díente de la rueda dentddü. La fresa y In ptt.!itt en bruto Mando
continuamente con una relación do velocidad fttlJYh\r npropiada y k\ se
mueve lentamente a través de bt onohura del toch<l un lado tl otro
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 327

hasta formar el diente. El proceso de tallado es el más popular entre los de


mecanizado, ya que produce la mayoría de los dientes en un tiempo dado y se
puede usar la misma herramienta para tallar ruedas dentadas helicoidales así
como de dentado recto.

Las ruedas dentadas que deben soportar grandes cargas en proporción


al tamaño de sus dientes son hechas normalmente de materiales resistentes tales
como el acero. Si la producción es pequeña, se pueden fabricar usando EDM,
CNC o fresado horizontal con una fresa de forma; sin embargo, cuando se
ponen en juego un gran número de unidades, la fabricación se hace
nonnalmente con una cremallera de generación.
Para producciones elevadas la fabricación de engranajes requiere los
pasos siguientes:
1. Fabricación del cilindro base
2. Formación del diente.
3. Refinado del diente.
4. Tratamiento térmico
5. Rectificado, desbarbado y limpiado.
6. Revestido final
La fabricación completa de la pieza, incluye la formación del buje y el
chavetero. La generación del diente incluye la fabricación del diente de rueda
dentada usando uno de los procesos descritos anteriormente. La operación de
refinado incluye corrección de pequeños errores de paso y de perfil, rectificado,
bruñido (rodando un engranaje con otro templado y rectificado) y rectificado
con abrasivos sueltos, que son usados para mejorar la precisión del diente de la
rueda dentada. Estos son necesarios para eliminar las marcas de fabricación y
mejorar la calidad de la rueda dentada. Por engrane de pares de ruedas se genera
la mayor calidad de ruedas dentadas, las mayores potencias de salida y el menor
ruido. El tratamiento térmico incluye un temple superficial, que es necesario en
las ruedas dentadas, para mejorar la resistencia del diente por exceso de presión
y falta de lubricación. El desbarbado y el limpiado son esenciales para todas las
ruedas dentadas, independientemente de cómo hayan sido fabricados o de la
precisión deseada. El revestimiento final incluye procesos tales como
anodización de aluminio, deposición electrolítica de partículas de diamante,
pero puede incluir solo engrasar o pintar. El objetivo es mejorar la resistencia a
la corrosión, reducir la fricción y revestir, o simplemente mejorar la apariencia.
328 Curso de Teoria de Máquúm.

8.12. Normalización.
Si dos ruedas dentadas engranan, es necesario que sus módulos sean
igualan. Puesto que el paso base, el paso y el módulo están unívocamente
relacionados, todas estas medidas serán las mismas para ambas ruedas dentadas.
Las ruedas dentadas fabricadas con dimensiones normalizadas son
intercambiables, en el sentido de que dos ruedas dentadas cualesquiera pueden
ser engranadas juntas. Es conveniente usar ruedas intercambiables por
cuestiones de disponibilidad en el mercado, tanto de ruedas dentadas como de
herramientas de tallado, y además por facilidad de cambio si se estropea alguna.
Por tanto, la normalización es más una conveniencia que una necesidad.
Para que las ruedas sean intercambiables es requerido que los
siguientes parámetros sean iguales en ambas ruedas:
l. módulo
2. ángulo de presión de generación
3. addendum y dedendum de generación
4. espesor de diente (igual a la mitad del paso)
Para que las ruedas sean intercambiables se establece una relación
entre el módulo, addendum, dedendum, espesor de diente y ángulo de presión
para obtener la intercambiabilidad de ruedas de cualquier número de dientes,
siempre que tengan el mismo módulo. En España se sigue la norma ISO:
cremallera tipo normalizada con <1>=20º para dos tipos de dientes, con el módulo
"m" expresado en "mm":
1) diente normal:
a: addendum = m
d: dedendum =l.25m
e: espesor= 0.5m1t
c: espacio libre de fondo = 0.25m
2) diente corto:
a=0.75m
d=m
e= 0.5m1t
c =0.25m
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 329

8.13. Engranajes helicoidales.


8.13.1. Conceptos fundamentales.
Los engranajes helicoidales se generan al igual que los rectos, sobre
una superficie primitiva cilíndrica, pero a diferencia de estos, que tienen una
generatriz recta y paralela al eje de dicha superficie, los dientes helicoidales son
tallados con una generatriz que tiene forma de hélice, manteniéndose la curva
de evolvente para el perfil de los dientes.

Punto inicial
del contacto

Figura8.23

Esta diferencia le proporciona una serie de ventajas, frente a los


engranajes rectos:

• El contacto se realiza de forma progresiva, iniciándose en el vértice


de un diente y aumentando poco a poco hasta llegar a todo el diente
a través de una línea oblicua. En los rectos este proceso se realiza
bruscamente.
• Gracias al proceso anterior el funcionamiento es mucho más suave
y silencioso. Además se reducen las cargas dinámicas.
• Las velocidades de funcionamiento pueden ser aumentadas.
• La relación de contacto es mayor.
• El reparto de la carga transmitida se realiza a lo largo de la línea
oblicua, por lo que las cargas de flexión que origina en el diente son
menores.

• El desgaste de los dientes es menor.


También tienen algunos inconvenientes frente a los rectos:

• La carga se transmite perpendicularmente al perfil del diente. Esto


genera una componente axial, que crea algunos problemas en el
diseño que deben ser tenidos en cuenta.
330 Curso tk Teoría de Máquinas.

• El tallado es más complicado, y sólo se puede obtener por


generación.
• Son más costosos de fabricar.
El balance general es, sin embargo, netamente favorable a los
engranajes helicoidales.

8.13.2. Relaciones entre los dientes de ruedas helicoidales.


La forma de Jos dientes en estos engranajes, es la de una helicoide de
evolvente. En cada sección del diente es una evolvente, pero sobre el cilindro
base, los puntos forman una hélice y no una recta.
En la figura se representa una parte de una cremallera helicoidal, en la
que podemos ver los principales parámetros que intervienen:

\ ljl

Figura8.24

• 'Pes el ángulo de hélice medido sobre la circunferencia primitiva


• AB es el paso circular, Pe, medido en la circunferencia primitiva
• AC es el paso normal, P" , medido en el plano normal al eje.
Relacionados por: Pn = •COS f//

• AD es el paso axial, Px , es decir el paso medido en la dirección del


diente.

Se cumple que: P=-


x tgff

• Módulo normal, mn , módulo medido en el plano normal


Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 331

Siendo:

• Módulo circunferencial, lllc , módulo medido en la circunferencia


primitiva.

Se cumple que:

Además las relaciones entre los módulos son las siguientes:

m _ P,, _ -=P,._·c_o_s"''--}
n - J[ - J[ mn P,. · COSf//
- P,.
me - - m, P,
J[

Quedando finalmente : mn =me . cos f/I

De la misma manera se define el ángulo de presión nonnal, cl>n , en el


plano normal al diente, y el ángulo de presión circunferencial, cl>c , definido en el
plano diametral.
La relación entre estos ángulos viene dada por:

Además, otras relaciones establecidas para engranajes rectos, se


pueden aplicar al plano circunferencial de un engranaje helicoidal.

8.13.3. Relación con engranajes rectos.


La intersección del plano normal con el engranaje, será una elipse,
cuyo semieje menor vale Dp /2.
El diámetro equivalente es el radio de curvatura de la elipse en el
punto primitivo. Para hallarlo, partimos de la ecuación de una elipse:
xi y2
-+-=l
ª2 b2
Teniendo en cuenta la ecuación que define el radio de curvatura:
332 Curso de tk Máquinas.

Realizando estas operaciones en base a la ecuación de la elipse,


obtenemos para x=O, el radio de curvatura en el punto primitivo, que será:

p=-
ª2
b
Teniendo en cuenta que:

D D
a -- . b=-
'
2 · COSVf 2
y que

D equivalente
p=-'"---
2
Quedará finalmente:

D = D
eq cos 2 V'

Figura8.25

Siendo Deq, el diámetro de un engranaje equivalente de diente recto,


tomado en el plano normal. Podemos también definir el número equivalente de
dientes como:
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 333

Sustituyendo las expresiones anteriormente obtenidas:

D 1
z =
eq 2 ·----
cos r¡t m · cos r¡t
Queda finalmente:

z = z
eq cos 3 "'
Es decir un engranaje helicoidal con Z dientes, es equivalente a una
rueda recta de dientes rectos, con un número de dientes igual a Zeq.

8.13.4. Proporciones de los dientes


Las proporciones de los dientes helicoidales no están normalizadas,
aunque esto no es algo imprescindible, ya que el propio concepto de los
engranajes helicoidales es poco propicio a la intercambiabilidad, por tanto
raramente se utilizan de forma intercambiable. Habitualmente se modifica
ligeramente el diseño del diente para permitir que puedan ser talladas con
herramientas estándar, lo cual sí que tiene un gran interés.
Los dos engranajes puestos en contacto, deben tener por supuesto los
mismos parámetros: 'I'· <l>n, <l>c etc, aunque el tallado de la hélice será en uno de
ellos a derechas, y en el otro a izquierdas.
Los valores normalmente utilizados para los distintos parámetros son:
ángulo de hélice 'I' =15°-30º; ángulo de presión normal <l>n = 20º. Las alturas de
diente suelen ser iguales a los valores normalizados engranajes rectos, es
decir profundidad de trabajo 2m, y altura total 2,25m.

8.14. Engranajes cónicos.


8.14.1. Engranajes cónicos. Conceptos fundamentales
Son aquellos que tienen un cono por superficie primitiva. La
condición exigida a ambas superficies, para que su funcionamiento cinemático
334 Curso de Teorla de Máqllinas.

sea correcto, y no exista deslizamiento, es que los vértices de ambos conos


coincidan. El ángulo que fonnan los ejes de los conos puede ser cualquiera.
aunque lo más frecuente es que sea 90°. Se emplean para transmitir un
movimiento entre dos ejes que se cortan.
Los parámetros a tener en cuenta son:

• .r : Ángulo entre ejes


• q>1: Ángulo primitivo del piñón

• q>2: Ángulo primitivo de la rueda

• <f>e: Ángulo de cara o exterior

• q>r: Ángulo de fondo

• a: Angulo de addendum

• o: Ángulo de dedendum
• D: Diámetro primitivo

• De: Diámetro exterior

• De: Diámetro de fondo

El dentado tallado en la superficie cónica primitiva puede ser recto,


helicoidal y espiral. Los primeros, que tienen el dentado recto, es decir paralelo
a la generatriz de la superficie primitiva. Son los más fáciles de proyectar y
fabricar, sin embargo, para altas velocidades son los más ruidosos. Los
helicoidales son, al igual que en los engranajes cilíndricos con generatriz
helicoidal. Tienen además similares ventajas. En cuanto a los espirales, sus
dientes son curvas espirales, aunque generalmente aproximadas por arcos de
circulo. Son los más suaves y silenciosos, y se utilizan para aplicaciones que se
mueven a gran velocidad.
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 335

1
Ángulo del ¡)
cono posterior ll I I '- '- / / / I 1¡
1 1 ' / I ¡I
11, 1 ', // 1 ,1
1 1 ' / 1 1'
11
1 1 ', fc. / I 11
11 1 I 11
1 I 0r I ¡ 11
1 D

Figura8.26

8.14.2. Diseño de un sistema de engranajes cónicos


Si estudiamos dos superficies cónicas en contacto como las de la
figura, cuyas características son:
• Los ángulos de cono de las superficies primitivas son <pi y <p2.
• Los radios primitivos, que son medidos en el extremo mayor, son
D¡/2 y D2/2.
336 Curso de Teorla de Máqllinas.

• El engrane más pequeño se le denomina piñón y al mayor, corona.


Lo nonnal en un proyecto de engranajes cónicos será conocer el
ángulo E que deben de fonnar los ejes, así como la relación de velocidades que
se quiere transmitir, de donde podemos deducir los diámetros primitivos o el
número de dientes, N 1 y N2, que deben de tener.
La relación de velocidades será:

OJ _ D _ N
-2 - -1 - -1
m, D2 N2

Para hallar el valor de los ángulos primitivos tendremos:

D2 . D1
OP = , o bien, OP =
2 ·sen <p2 2 ·sen <p1
igualando ambas expresiones:

D D
sen <p1 = - 1 ·sen <p2 :::::> sen <p, = - 1 • (sen(E- <p1 )) :::::>
D2 D2
D
:::::> sen <p1 = - 1 • (sen E· cos <p1 - cos E· sen <p1 )
D2
Dividiendo por cos <p1:

Por lo que operando nos quedaría finalmente:


D
- 1 senI:
D
tg <p, = _ __;2_ __ senI: senI:
D D2
+cosI:
z +cosI:
1+-1 cosI: - - 2
D2 D1 Z1
Análogamente obtendríamos:
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 337

senI:
t
g<p2 = z
- 1 +cosI:
Z2
Si el ángulo fonnado por los ejes es r. = 90", tendríamos que:

senI: = 1}
cos I: = O ::::::> tg <p, =z
1
_2 +O
z,

8.14.3. Engranajes cónicos de dientes rectos


Cuando explicábamos la forma de generar un perfil de evolvente,
hablamos de un punto de una cuerda que al "desenrollarse" sobre la
circunferencia base, generaba dicho perfil. Pero con ese ejemplo, podríamos
generar el perfil en un solo plano perpendicular al eje de giro de la
circunferencia base. Para poder generar la superficie de evolvente de la cara de
un diente, necesitaríamos "desenrollar" un plano (en lugar de una cuerda) sobre
un cilindro base.
En el caso de los engranajes cónicos, para generar el perfil de diente,
hemos de hacerlo con un plano sobre un cono, y de esta manera cualquier punto
del plano generará un perfil de evolvente. El problema es que dicho perfil no se
traza sobre un plano perpendicular al eje del cono, sino sobre una esfera, ya que,
según se aprecia en la figura 8.27, al "desenrollarse" el plano tangente al cono,
la distancia OP se mantiene fija.
Plano 1angcu1e al L'ouo

Pcrlil di.: e\'Qlvcnlt'


talludo sohn: una esfera
de radio OP = op•

Figura8.27
338 Curso de Teoría de MáqMÍNll.

En realidad los dientes no se trazan sobre una esfera. sino sobre un


cono cuyas generatrices son perpendiculares a las del cono primitivo. A esto se
le llama aproximación de Tredgold.

Figura8.28

8.14.4. Engranaje recto equivalente.


Si nos fijamos en la figura 8.26 podemos obtener fácilmente las
siguientes expresiones:

DI
2 DI
COS(/J1 =-D => Deql =
eq cos<pl
2
y análogamente

D - D2
2 -
eq COS<p2

donde el número de dientes equivalente será:

Deq D Z
z =-=---
eq m m. cos<p cos <p

cuyo valor será normalmente decimal (m es el módulo en el extremo mayor del


diente).
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 339

1'
1
' '\ Cono tterior
.
1 '
'
1 ' ' . /
/
1 ' 1 /
1 ' ,./ /
: t,
D

FiguraS.29

8.14.5. Proporciones de los dientes en los engranajes


cónicos rectos.
El ángulo de presión empleado en la gran mayoría de ruedas cónicas
de dientes rectos es de 20º.
Los engranajes cónicos no son intercambiables. Se fabrica una rueda
para un piñón definido, y se suele emplear el método de corrección del perfil sin
variar la distancia entre centros.
La AGMA ha normalizado los valores de dicha corrección, de forma
que nos viene dados en una tabla del tipo:

• Relación de velocidades: -
z1
Z2
• Profundidad de trabajo: 2 m

• Profundidad total del diente: 2, 188 m

• Angulo entre ejes: 90º

• Angulo de presión: <P =20º


En lo que respecta al addedum dependerá del tamaño de diente que se
escoja, que igualmente estará tabulado.
340 Curso de T de MáqMinas.

8.15. Análisis de fuerzas en engranajes.


Las fuerzas que actúan en Jos engranajes a Ja hora de transmitir una
potencia determinada son transmitidas a los ejes, por lo que es importante tener
conocimiento pleno de las direcciones, sentido y valor de las fuerzas que se
producen, con el fin de poder dimensionar los árboles de transmisión y
consecuentemente los apoyos de éstos (cojinetes o rodamientos).
Al igual que en el capitulo 4, utilizaremos la nomenclatura de f¡j para
referirnos a la fuerza ejercida por el engranaje "i" sobre el engranaje "j", o la
fuerza que ejerce un engranaje "i" sobre el eje "j", por lo que para diferencia
entre engranajes y ejes se denominaran con números los engranajes y con letras
los ejes.
A continuación vamos a realizar el análisis de las fuerzas que
aparecen en la transmisión de engranajes rectos, helicoidales y cónicos.

8.15.1.- Fuerzas en engranajes rectos.


En la figura 8.30 se muestra una pareja de engranajes formada por un
piñón (2) montado sobre un eje "a" y girando a una velocidad roi en sentido
horario, y otro engranaje (3) montado sobre un eje "b" girando a una velocidad
O>J en sentido antihorario. El valor de ©.3 puede ser calculado conociendo la
relación de velocidades. El engranaje motor es eJ piñón, mientras que, el
engranaje 3 es la rueda conducida.

línea de acción

Figura8.30
Cinemátí a del engrane. Tipo. de ngrt1tu1jefi, o ' 'JIM• /11111/LJ, 'l/Jln MI

acción, por lo que las fue z t a miti ·


a lo largo de la lín a de acción. ta ·j ' íóof el IS"'
,

ntaao n la rue-Oa, empuja a ésta con una fW!C/-.a 1•2


un re:· tencia y opone y ejerce sobre 2 un.a f
o I· figurn 8.31 obser la. f t:u: f 't'
l m ntaj anteri rmentc descrito,

I 1 ura J

I
342 Curso de Teorla de MáqlliNu.

El par transmitido valdrá

donde r2 es el radio primitivo del piñón.


Es interesante relacionar el par transmitido con la potencia. Para ello
basta recordar que:

2·1t
Pot(W) =F, (N) · V(m / s) =F(N) · - · n(rpm) · r(m)
60
El par T será:

T(N. m) = F, (N). r(m) = Pot(W) · 60 = 9,55 · Pot(W)


2 · 1t · n(rpm) n(rpm)

Para pasar la potencia a caballos de vapor recordemos que


Por(W) = Pot(CV) · 736

8.15.2.- Fuerzas en engranajes helicoidales.


En la figura 8.33 se muestra las fuerzas que actúan contra el diente de
un engranaje helicoidal. El punto de aplicación de las fuerzas está situado sobre
la superficie primitiva, en el centro de la cara del engranaje. Fijándonos en la
figura podemos determinar el valor de las componentes de la fuerza total del
diente, las cuales son
Fr = F ·sen 'f'
ti\ n

m · sen 'I'
Fa = F · cos 'f'n

donde F es la fuerza total, Fr la componente radial, F, la componente tangencial


o carga transmitida y Fa la componente axial o carga de empuje.
Además 'JI es el ángulo de hélice y <l>n es el ángulo de presión en el
plano normal y q,1 lo es en el tangencial. Ambos están relacionados por

tg <l>n = tg <l>t · COS 'I'

Las tres componentes las hallaremos una vez conocida Fi. que será
obtenida a partir de la potencia.
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 343

La diferencia fundamental con los engranajes rectos, es que aparece


una fuerza axial ó longitudinal, que es muy importante tener en cuenta en el
proceso de diseño.

/ Cilindro primitivo
1
1 1

\ " z i
'" --------

Figura8.33

8.15.3.- Fuerzas en engranajes cónicos.


Para determinar las cargas que soporta un árbol de transmisión y sus
apoyos, cuando realizamos una transmisión de potencia mediante engranajes
cónicos, se hace la hipótesis de utilizar la carga tangencial o transmitida que
ocurriría, si todas las fuerzas se concentraran en el centro o punto medio del
diente, cosa que realmente no ocurre, ya que la resultante real estaría situada
entre el punto medio y el extremo grande del diente. De esta manera tendremos
que la carga transmitida valdrá

F1 =___!_
rmed

donde "T" es el par torsor y "r" es el radio de paso en el centro del diente del
engrane.
344

Figura8.34

Si nos fijamos en la figura 8.34, podemos observar como la fuerza F,


al igual que en los engranajes helicoidales, tiene tres componentes, una
tangencial, otra radial y una última axial, las cuales son perpendiculares entre sí.

Fr =Ft · tancj> · cos 'Y


TEMA 9. TRENES DE ENGRANAJES:
ORDINARIOS Y EPICICLOIDALES.

9.1. Introducción.
Se denomina tren de engranajes a un conjunto de engranes
organizados por parejas, que están encadenadas entre sí.
Son por tanto, cadenas cinemáticas en donde el movimiento se
trasmite enteramente por medio de engranajes
Las razones por las que se utilizan los trenes de engranajes son
diversas:
1) Por motivos de espacio, debido a la necesidad de transmitir entre
ejes muy alejados. En tal caso, tendríamos que colocar dos ruedas
de grandes dimensiones. Con esta solución se producen más
pérdidas que con tres ruedas de dimensiones menores.
2) Si la relación de transmisión es demasiado grande o demasiado
pequeña. Para salvar dicha relación de transmisión solamente con
dos ruedas, es necesario que el diámetro primitivo de una de ellas
sea mucho mayor que el de la otra. Esta solución presenta
problemas de interferencia, así como también más pérdidas, que si
adoptamos la solución de colocar más de dos ruedas.
3) Si se necesita cambiar la dirección de giro de la salida.
4) Si se necesitan varias salidas para una sola entrada.
346 Curso de Teoría ch Máquinas

9.2. Clasificación de trenes de engranajes.


1) Tren ordinario. Sus ejes están fijos en el espacio.
a) Tren simple. Hay una sola rueda por eje.
b) Tren compuesto. Hay más de una rueda en al menos uno de los
ejes del tren.
2) Tren planetario o epicicloidal. Al menos uno de sus ejes se mueve
con sus apoyos en el espacio.

9.3. Tren ordinario.


9.3.1. Tren simple.
Es aquél que tiene una única rueda dentada por eje. La relación de
velocidades del tren será el cociente entre la velocidad angular de la rueda
conductora y la conducida:

{J)m-2 {J)m-1

wm-1 wm
El sentido de rotación se deduce mediante el análisis del croquis, ya
que si se considera algún criterio de signos al resolver problemas con ejes que
se cortan o cruzan, el criterio puede inducir a confusión.
Además, se cumple que cada par de ruedas que engranan tienen el
mismo módulo, por tanto se verificará la siguiente relación:

D D.
m; =mj _i =-}

Z¡ Zj

La relación de velocidades completa será:


Trenes de engranajes: fijos y epicicloidales. 347

Eje de entrada
--- ¡
2

4
·- _,..
-· FJe de salida

Figura 9.1

El valor de la relación de velocidades es igual a la relación entre el


número de dientes de la última rueda conducida, y el número de dientes de la
primera rueda conductora, afectado por un signo menos si las velocidades de
entrada y salida tiene sentido opuesto. A las ruedas intermedias se las llama
locas 6 parásitas, ya que no afectan a la relación de velocidades, solo varían el
sentido de giro de la última rueda. A veces se utilizan estas ruedas para salvar
una gran distancia entre dos ejes, o aunque esta no sea muy grande, permite
emplear engranajes más pequeños.

Entrada Salida

Ruedas parásitas

Figura 9.2

9.3.2. Tren compuesto.


Es aquel que tiene más de una rueda dentada en al menos uno de los
ejes. La relación de velocidades será:
348 Curso tk Teorla tk Mdqllinas

Por tanto, la relación de velocidades va a ser igual al cociente del


producto del número de dientes de las ruedas conducidas, entre el producto del
número de dientes de las ruedas conductoras, afectado de un signo menos, si el
sentido de giro de la salida es contrario al de la entrada.
La inversa de la relación de velocidades, se le denomina factor de
tren (i), y es más práctico su uso. ya que el referido factor multiplicado por la
velocidad de entrada (normalmente se conoce) obtenemos la velocidad de
salida.

(l)salida = j · (l)entrada

. producto del número de dientes de las ruedas conductoras


producto del número de dientes de las ruedas conducidas

Eje de entrada
----- ....

Eje de salida

Figura 9.3

En el caso que el eje de entrada esté alineado con el eje de salida, se


denomina tren recurrente, calculándose la relación de velocidades con el
procedimiento anteriormente descrito.
Trenes de engranajes: fijos y epicicloidales. 349

Eje de salida

4 3

Eje de entrada
z,.z,
Factor de tren = Zi. . 'ZA

Figura 9.4

9.3.3. Cambio de velocidades.


Una de las aplicaciones más importantes de los trenes de engranajes,
está en el cambio de velocidades de una máquina determinada.
Este cambio de velocidad, se consigue variando la posición de
determinadas ruedas dentro del tren. Estas ruedas móviles se denominan ruedas
de cambio.
La aplicación más importante es sin duda la caja de cambios de un
automóvil. Vamos a ver el funcionamiento de un cambio de tres velocidades,
más la marcha atrás. Una caja de cambios de 4 y 5 velocidades, será
exactamente igual pero con una o dos parejas más de engranajes.
Podemos observar en la figura 9.5, que la caja de cambios está
compuesta por tres ejes, que son:
• Eje primario, que está conectado al cigüeñal del motor mediante el
embrague, y es la entrada de movimiento en la caja.
• Eje intermedio, que tiene montados en él diversos engranajes, todos
ellos solidarios al eje.
Eje secundario, siendo este último la salida de movimiento cie la caja,.
y por tanto el que transmite el movimiento a las ruedas a través del diferencial.
4
Eje secundariO

JO
Eje intermedio

9
8
6 7

Figura9.5

El funcionamiento es el siguiente:

Los engranajes 1-6 están siempre engranados, denominándose a esta


pareja "toma constante", por lo que siempre que gire el eje primario lo hará eJ
eje intermedio, aunque no conecte con ningún engranaje del eje secundario (es
decir, cuando estemos en la posición de punto muerto).
Para transmitir movimiento a las ruedas del vehículo, tendremos que
manipular la palanca de la caja de cambios, introduciendo una velocidad.
Dependiendo de la pareja de engranajes que seleccionemos podremos conseguir
mayor o menor velocidad, o lo que es lo mismo, menor o mayor par. Para eJJo,
la palanca de la caja deslizará los engranajes 4 y 5 por el eje secundario, el cual
es estriado, consiguiéndose las distintas combinaciones, que son:

• Engranajes 1-6-8-5. Con ello conseguimos la primera velocidad, en


la cual tendremos el máximo par y la menor velocidad.

• Engranajes 1-6-7-4. Tenemos la segunda velocidad, obteniendo un


par y una velocidad intermedia.
• Engranajes 2-3. Es Ja tercera velocidad o la que se denomina
directa, ya que conectamos directamente el eje primario con el eje
secundario, transmitiendo en relación 1: l el par de salida del
cigüeñal al régimen de giro de éste.
Trenes de engranajes: fijos y epicicloidales. 351

• Engranajes 1-6-9-10-5. Obtenemos con esta combinación la marcha


atrás, invertimos el sentido de giro de la caja de velocidades a
través del piñón intermedio l O.

De manera resumida, podemos decir que el funcionamiento de una


caja de cambios es el comentado anteriormente. Existen otros elementos que se
utilizan en las cajas como son los sincronizadores, los cuales se utilizan para
igualar la velocidad del eje secundario a la del intermediario, cuando se produce
un cambio de velocidades, con el fin de que se facilite la operación de engrane
de una pareja, sobre todo a la hora de disminuir de marcha.

9.4. Tren planetario o epicicloidal.


En los trenes de engranajes planetarios, uno ó varios de los ejes
cambian de posición (girando alrededor de otro). Se pueden obtener así
relaciones de velocidades muy elevadas con pocos engranajes.
Los trenes epicicloidales tienen dos grados de libertad; es decir,
necesitamos conocer el movimiento de dos elementos del tren para poder definir
el movimiento del resto. En el tren de la figura 9.6 distinguimos:

• Una rueda llamada rueda solar o simplemente sol (rueda 1). Puede
estar bloqueada como en el tren de la figura, o tener un movimiento
conocido.
• Una o varias ruedas que giran alrededor de la rueda solar, son
llamadas ruedas planetarias o simplemente planetas o satélites
(ruedas 3).

• Un brazo portasatélites que gira alrededor de la rueda solar (brazo


2).

Figura9.6
Curso de Teorfa tü Mdqrlinas

Para detenninar la relación de velocidades y el sentido de giro se van


a ex.poner dos métodos: el método de la tabla y el método de la fórmula.

9.4.1. Método basado en el movimiento relativo.


Se denomina método de la tabla, y se basa en que el movimiento
angular de cualquier rueda, es igual al movimiento angular del brazo más el
movimiento relativo de la rueda respecto al brazo.
Para la comprensión del método, vamos a analizar un tren de
engranajes simple. Se considera sentido de giro positivo al giro en sentido
horario, y negativo al giro en sentido antihorario.

Figura 9.7

Se trata de un engranaje 1, que está fijo, engranado con 3. Ambos


están soportados por el brazo 2, que puede girar alrededor del centro de 1.
Para aplicar el método, creamos una tabla con un número de
columnas ígual al número de engranajes del tren, más el brazo portasatélites, y
tres filas, donde descompondremos el movimiento del tren del siguiente modo:

Jº.- Se mueven todos los engranajes solidarios con el brazo.


'r.- Se bloquea el brazo, y se estudia el tren como un tren ordinario.
3º.· Sumamos los dos movimientos relativos anteriores para obtener el
movimiento real de los elementos del tren planetario.

en nuestro ejemplo, en la fila A consideramos que todo el conjunto


está unido bruzo, y hacemos ginir a éste una vuelta en sentido positivo.
En lu fila B consideramos el brazo fijo, y hacemos girar la rueda solar,
una vuelt# a la anterior, es decir, en sentido negativo. De esta manera su
velocidad tot'tl Cf1 el apartado C Hcrá cero. Considerundo el brazo bloqueado, si
Trenes de engranajes: fijos y epicicloidales. 353

la rueda 1 gira 1 vuelta en sentido negativo, la rueda 3 girará Z 1/ Z 3 vueltas en


sentido positivo.
La fila C es la suma de los giros efectuados en A y B,
obteniéndose el movimiento real de cada una de las ruedas y el brazo en el tren
planetario.

1 2 3
A 1 1 1
B -1 o Z1
+-
Z3
e o 1 z
l+-1
Z3

La relación de velocidades entre el brazo 2 y la rueda 3 del tren


epicicloidal será:

9.4.2. Método basado en la velocidad aparente.


Se define la relación de transmisión aparente, µª, como aquella que
tendría el tren planetario si estuviera funcionando como un tren ordinario, es
decir, como si el brazo tuviera velocidad angular nula:

oo' e Z,
µ =-=-
ª (l) s
1 ze
ro' e = velocidad angular de la rueda de entrada del tren ordinario
ro' s = velocidad angular de la rueda de salida del tren ordinario
el __ de _de las _y la_8-
CO[lduct()rns,_irá afecta_dQ _si_gno__ __ §t!ll!iºº <!_e_gix()
__entra®, supuesto el funcionamiento como tren ordinario.
Para conseguir que el tren planetario funcione como ordinario, se
comunica a cada eje un giro igual al del brazo, pero de sentido contrario,
quedando la siguiente expresión para la relación de velocidades aparente:
354 Curso de Teoria tú Máquinas

o>c =velocidad angular de la rueda de entrada del tren epicicloidal


C1ls = velocidad angular de la rueda de salida del tren epicicloidal
En el caso del tren de la figura 9.7, el brazo 2 gira a una cierta
velocidad angular, y la rueda 1 está parada. Si queremos saber la relación de
velocidades entre el brazo y la rueda 3 será:

OJ' 1 = (t)I - (t)2

(t)' 3 OJ3 - (t)2

En definitiva, obtendríamos

.r
En definitiva, para un caso general tendremos que la relación de
velocidad aparente será:
{J)' e {J) e - {J)b producto del número de dientes de engranajes conducidas
oi s {J)s - {J)b producto del número de dientes de engranajes conductoras

donde las velocidades angulares O>e, <Os y van con el signo según el sentido de
giro.

9.4.3. El diferencial
Una de las aplicaciones más importante de los trenes epicicloidales es
el diferencial, empleado principalmente en la transmisión de los vehículos de
cuatro o más ruedas. Su misión fundamental es la de ajustar la velocidad de las
ruedas interior y exterior de un vehículo, cuando este está trazando una curva.
Según podemos observar en la figura 9.8, el diferencial está
compuesto por una corona (2), que recibe el movimiento del engranaje (1)
denominado piñón de ataque. Además, la corona actúa como el brazo
portasatélites, siendo los engranajes 3, los satélites del tren epicicloidal. Los
Trenes de engranajes: fijos y epicicloidales. 355

engranajes 4 y 5 van unidos a las ruedas del vehículo por medio de dos ejes,
denominados árboles de transmisión o palier.
La corona gira libremente sobre los árboles de transmisión,
comportándose de diferente manera según los siguientes casos:

• Si el vehículo va en línea recta, las ruedas 4 y 5 giran con la misma


velocidad, moviéndose todo como un bloque, transmitiéndose el
movimiento del brazo 2 a las ruedas 4 y 5, por medio de los
planetarios 3, que sólo sirven de llaves de enclavamiento.

• Si el vehículo inicia un giro, las ruedas de la derecha y de la


izquierda ya no giran a la misma velocidad, produciéndose un giro
de los satélites 3 alrededor de las ruedas 4 y 5, siendo su
funcionamiento el de un tren planetario.
Hemos visto como el diferencial adapta la diferencia de velocidades
entre la rueda derecha, y la izquierda cuando el vehículo lleva una trayectoria
curva, ya que si ambas fuesen a la misma velocidad, una de ellas forzosamente
tendría que deslizar sobre el asfalto.
Piñón de
ataque

Corona

A la rueda A la rueda
izquierda ·· - derecha

4
5

Figura 9.8

Vamos a ver lo que ocurre cuando levantamos una rueda del suelo. La
otra rueda que queda apoyada, ofrece una resistencia a girar mucho mayor que
la que está levantada, por lo que sólo girará esta última. Estudiemos con qué
356 Curso de Teoria de Máquinas

velocidad girará la rueda que está levantada. Supongamos que levantamos la


rueda unida a 5 (rueda derecha), todo el movimiento será transmitido a ésta, la
izquierda estará como bloqueada respecto a la derecha, por lo tanto el engranaje
4 no se moverá. La velocidad con la que gira la rueda levantada será:

1 2 3 4 s
A 1 1 1 1 1
B - -- o
-Z4
-1 Z4 Z3
- ·-
Z3 Z3 Zs
e - -- 1 1+Z4
-
o 1+-4
z
Z3 Zs

En la tabla, el engranaje 4 es la rueda solar, y la corona es el brazo


portasatélites. El piñón 1 no entra a formar parte del tren epicicloidal, sino que
forma junto a la corona un tren ordinario que tendremos que estudiar para
conocer el movimiento del brazo. Sabiendo que los engranajes 4 y 5 son
iguales, podemos calcular las vueltas que gira la rueda 5 cuando el brazo da una
vuelta:
z
4 =1+-
1+-
z
4 =1+1=2
Zs Z4
Es decir, que cuando la corona da una vuelta, la rueda 5 da dos en el
mismo sentido. Supongamos un vehículo que está parado e intenta iniciar la
marcha con una rueda apoyada sobre hielo y otra sobre asfalto. Toda la tracción
pasa a la primera rueda, girando esta al doble de velocidad que la corona, y
permaneciendo estática la rueda que está apoyada en el asfalto.
Para eliminar este problema, algunos automóviles montan
autoblocantes o un diferencial bloqueado que no es más que un pequeño
embrague entre uno de los ejes de la rueda y la corona. En línea recta todo gira
como un bloque y no hay deslizamiento entre los discos del embrague. Cuando
entran en una curva se produce un pequeño deslizamiento entre los discos, que
cuando aumenta demasiado debido a que una rueda haya perdido adherencia, la
fricción entre los discos aumenta, limitando la diferencia de velocidad entre la
corona y la rueda, transmitiéndose pues parte del movimiento a la otra rueda.
Para comprobar el perfecto funcionamiento de un diferencial, se
introduce un giro por la rueda izquierda, idéntico al de la derecha pero en
Trenes de engranajes: fijos y epicicloidales. 357

sentido contrario. Si el diferencial esta funciona correctamente, la corona no


debe moverse. Si se mueve, la rotación de la corona mide el error.

9.5.- Ejercicios resueltos.


Ejemplo l. Determinar la relación de velocidades en el tren de engranajes de la
figura 9.9, y determinar el sentido de giro de la rueda M respecto de a rueda A.
Datos: ZA=l5, Zn=20, Zc=30, Z 0 =15, Z,,·=14, Z¡:=45, ZG=30, ZH=25, Z1=25,
Z1=15, ZK=25, ZL=35, ZM=l5. ,

Figura 9.9

producto del número de dientes de las ruedas conducidas


µ = producto del número de dientes de las ruedas conductoras

El sentido de giro de la rueda M será el mismo que el de la rueda A.

Ejemplo 2. La figura 9. JO muestra un tren de engranajes cónicos, rectos y


tornillo sin fin. El piñón cónico está montado sobre un eje movido por medio de
una polea y correa trapezoidal. La polea 1 gira a 1.200 r.p.m. en el sentido
indicado. Hallar velocidad y sentido de rotación de la rueda 8. Datos:
; 1=12mm, f/>z=20 mm, Z 3 =18, Z4=38, Z5=20, Z7=3, Zs=36.
358 Curso de Teoria de Máqllituu

Vamos calcular el factor de tren, por lo que tendremos que


. producto del número de dientes de las ruedas conductoras
producto del número de dientes de las ruedas condueidas

i = 12 . 18 . 20 . 3 =0,00987
20·38·48·36
En definitiva, la velocidad de la rueda 8 será
n 8 =i·n 1 =0,00987 · l200=11,84r.p.m.
girando en el sentido de las manecillas del reloj.

,r
2
3

6 5

8
7 Corona
Tomillo sin fin

-
a derechas
Figura9.10

Para entender mejor cómo funciona el conjunto tomillo sin fin y


corona, podemos hacer la comparación con un tomillo y su tuerca. Si tomamos
un tomillo con rosca a derechas en la posición indicada en la figura 9. I I,
podemos observar que si giramos el tomillo en sentido horario, mirando desde
su cabeza, la tuerca sube; es decir, se acerca a la cabeza del tornillo.
Trenes de engranajes: fijos y epicicloidales. 359

En la misma figura, observamos un tomillo con rosca a izquierdas.


ReaJizando el mismo giro que en el caso anterior, la tuerca baja y se aleja de la
cabeza del tomillo.

(__) (__)

Rosca a Rosca a
'
derechas izquierdas

Figura9.11

"{.,-Ejemplo 3. Calcular mediante el método de la tabla y el de la fórmula la


relación de velocidades entre el brazo 2 y la rueda 3, sabiendo que la rueda 1
esta fija a la bancada. Datos: Z 1=99, Z 3 =100, Z4 =101, Z5=100.
Este montaje es un tren epicicloidal compuesto, ya que las ruedas 4 y
5 están conectadas a un mismo eje, por lo que giran a la misma velocidad.

Salida .1"2 - brazo

3
1 - fija

Figura9.JZ

Método de la tabla
Construimos una tabla con 5 columnas ya que tenemos cuatro
engranajes y el brazo portasatélites, poniendo en cada una de las celdas la
relación de velocidades que corresponda la tipo de movimiento que se esté
realizando, tomando el criterio de signos que se consideró en el apartado 9.4.1.
de presente tema.
360 Curso de Teorfa th MáqllÍNU

• Fila A: consideraremos todo el conjunto sólidamente unido al brazo


y hacemos girar a éste una vuelta en sentido positivo. Vemos como
ha girado él resto del conjunto.

• Fila B: consideraremos el brazo rígido y hacemos girar la rueda tija


(en este caso la rueda solar) una vuelta opuesta a la anterior, o sea.
en sentido negativo.

• Fila C: es la suma de los giros efectuados en A y B, obteniéndose la


velocidad de cada una de las ruedas y el brazo.
1 2 3 4 s
A 1 1 1 1 1
B -1 o Z1 ·Z4
- Zs Z1 z,
·Z3 Zs Zs
e o 1 Z1 ·Z4 1 z, Z1
1+-
1- +-
Zs ·Z3 Zs Zs

Por lo tanto la relación de velocidades a calcular será

n2 1
=----

sustituyendo el número de dientes de cada una de las ruedas se obtendrá:

n2 - 1
=1-0,9999
1 =10000
n3 1- 99·101
100· 100
Como se puede observar en este ejemplo se ha obtenido una relación
de velocidades muy grande.

Método de la fórmula
En el apartado 9.4.1 de este capítulo dijimos que de forma general la
relación de velocidad aparente de un conjunto es
(J)', (J)e - (J)b producto del número de dientes de engranajes conducidas
(lj, {J)s - {J)b producto del número de dientes de engranajes conductoras
Trenes de engranajes: fijos y epicicloidales. 361

Para aplicarlo a este ejemplo dejaremos el brazo 2 fijo y consideramos


el engranaje de entrada 1 y el de salida el 3, y tomando el conjunto como un tren
fijo compuesto, podemos observar que las ruedas 1 y 4 son conductoras y las 3
y 5 conducidas, por lo que la ecuación quedaría de la siguiente forma

_\J.1¡

que tras sustituir y operar obtendremos

CV2
-=-----=- =10000
z 1 • z4
1- - - -
1 - 99 . JO 1
Zs ·Z3 100·100

Ejemplo 4. Hallar la velocidad de la rueda externa (corona) de la figura 9.13 si


la rueda J gira a 100 r.p.m. en el sentido de las agujas del reloj, y el brazo 2
gira a 200 r.p.m. en sentido contrario. Datos: Z 1 = 40 , Z3 =20, Z4 =80.

Figura9.13

Método de la tabla
En este caso vamos a considerar que el brazo da 200 vueltas en vez de
una, por lo que cuando se fija el brazo al conjunto si se gira el brazo 200 veces
el conjunto lo hará otras 200 veces.
Al igual ocurre con la rueda solar 1, en este caso no esta fija, sino que
gira 100 vueltas en sentido contrario al brazo, por lo que si se ha dado 200
vueltas al conjunto en sentido antihorario, habrá que dar ahora 200 vueltas en
sentido horario más 100 vueltas que ha girado por su propio movimiento,
obteniendo como resultado la siguiente tabla
362 Cwso Tmrla de MáqltÚIUU

1 2 3 4
A -200 -200 -200 -200
B 300 o -600 -150
e 100 -200 -800 -350

por lo que se puede observar que la corona o la rueda externa 4 a girado 350
vueltas en sentido contrario a las agujas del reloj, es decir gira a 350 r.p.m.

Método de la fónnula
Igualmente, resolviendo el problema por este otro método obtenemos
que efectivamente la corona gira a 350 r.p.m. en sentido antihorario.
lV1 - ttJ2 Z3 . Z4
--""'-= - - - -
l»4 - <»2 Z1 · Z3

100+ 200 80
---=--=><»4 =-350r.p.m.
l»4 + 200 40
TEMA 10. INTRODUCCIÓ N A LA
SÍNTESIS DE MECANISMOS PLANOS

10.1. Introducción. Tipos de síntesis.


El diseño de un sistema en Ingeniería Mecánica debe encontrar la
respuesta del mismo ante diversas solicitaciones. Los dos primeros pilares sobre
los que se asienta el diseño deben ser el análisis y la síntesis de mecanismos.
El análisis permite hallar por ejemplo, las características de la función
generada por una manivela, la trayectoria descrita por un punto de acoplador, la
velocidad de un punto, o las consecuencias de las acciones de la inercia. En
resumen el análisis de mecanismos, permite estudiar de una manera crítica el
comportamiento de un determinado mecanismo ya existente, con el fin de
detenninar si es adecuado para cumplir con el cometido que se le exige.
Inversamente, y dadas unas exigencias de diseño, el mecanismo debe
ser resuelto de manera que cumpla con los requisitos especificados. Esto es lo
que se conoce con el nombre de síntesis.
La síntesis de mecanismos permite encontrar por ejemplo las
dimensiones de un mecanismo de cuatro barras tal, que el eslabón de salida
genere una función con una serie de puntos de precisión, o que un punto siga
una trayectoria determinada. Según esto la síntesis permite determinar el
mecanismo capaz de ofrecer una respuesta definida de antemano.
La síntesis de mecanismos dispone actualmente de un conjunto de
métodos y leyes que permiten resolver muchos problemas de diseño de
mecanismos mediante una metodología propia. No obstante, al ser una
disciplina bastante joven, tiene muchos problemas todavía por resolver.
En el Tema 1 ya se incluyó una definición del concepto de síntesis. Se
decía:
364 Curso de Teoría de Máquinas

Síntesis o diseño es el proceso creativo mediante el cual es posible


generar un mecanismo capaz de satisfacer una necesidad, cumpliendo las
restricciones impuestas que definen el problema.

Figura 10.1 Ejemplo de mecanismo: Brazo robot para operaciones de laparoscopia

Podríamos aportar otras definiciones, pero en todas ellas estará la idea


de crear mecanismos que tengan un movimiento dado, o de manera más general
que cumplan con unos requerimientos determinados, expresada de una u otra
manera.
También se han propuesto numerosas clasificaciones sobre los
distintos tipos de síntesis. Básicamente las áreas de interés de la síntesis se
pueden agrupar en dos grandes ramas que a su vez se subdividen en otras:
1.- Síntesis estructural. Trata de la selección de tipos de mecanismos
y de las diversos métodos que podemos utilizar para desarrollar las cadenas
cinemáticas y los mecanismos. Se subdivide en:
a) Síntesis de tipo ó de Reuleaux. Se plantea el problema desde su
punto de partida más básico: definidas las necesidades requeridas
en un problema, ¿cual será el tipo de mecanismo más adecuado?, 6
¿qué tipo de elementos utilizará?. Podrá estar basado en eslabones,
engranajes, elementos flexibles ó levas. Desarrolla configuraciones
Introducción a la síntesis de mecanismos plano 365

con unos requisitos dados, y establece criterios para valorar las


cualidades del mecanismo.
b) Síntesis de número ó de Grübler. Se plantea cual es el número de
grados de libertad necesarios, o en el caso particular de los
eslabonamientos determina su número, tipo y configuración.
También analiza la topología, las configuraciones cinemáticas de un
número de barras dado, así como criterios de movilidad.
Se introducen en ella una serie de conceptos que ya han sido definidos
en los primeros capítulos de este libro: eslabón y sus distintos tipos, par
cinemático, cadena cinemática, mecanismo, inversión, grado de libertad,
criterios de movilidad, y otros.

Figura 10.2 Ejemplo de eslabón terciario, leva, pareja de engranajes, mecanismo de eslabones

También propone métodos para obtener nuevos mecanismos.


Podemos exponer uno de los más utilizados: el método de adición de diadas.
Llamamos diada al conjunto de dos eslabones unidos formando un par
cinemático. Las más sencillas y también las más utilizadas son la diada R, en
ella el par cinemática es de rotación, y la diada P, par prismático.
En la figura 10.3, se puede observar la obtención de un nuevo
mecanismo por adición de diadas:
Si tomamos una manivela 0 2A, y le añadimos en el punto A una diada R
definida por AB04, y una diada P, CD067 obtenemos el nuevo mecanismo final:
0 2AB04CD06• ( figura 10.3,a)
Si el orden de adición se invierte obtendremos un mecanismo diferente. ( figura
10.3,b)
366 Curso de Teoría de Máquinas

(a)

A A

Ch/+
..
,. .,_,.·.

(b)
Figura 10.3 - Obtención de mecanismos por adición de diadas

También podemos obtener nuevos mecanismos por equivalencia


cinemática: la figura 10.4 muestra como a partir de un mecanismo de cuatro
barras, sustituyendo un par de rotación por otro prismático, podemos generar
dos mecanismos nuevos.

4 => =>

(a) (b) (c)

Figura 10.4 - Obtención de mecanismos por equivalencia cinemática

Otro método empleado es el de la degeneración cinemática: Si


hacemos que la longitud del eslabón 4 en el mecanismo de cuatro barras
0 2AB04 (figura 10.5,a) sea infinito, el par de rotación B se convierte en un par
prismático (figura 10.5,b)
Introducción a la síntesis de mecanismos plano 367

(a)

o. o.
00
00

(b) (e)

Figura 10.5 - Obtención de mecanismos por degeneración cinemática

2.- Síntesis dimensional. Aborda en este caso el problema de obtener


las dimensiones características de un mecanismo ya preestablecido, que debe de
ser capaz de cumplir con unos requerimientos dados. Será por tanto necesario
definir las longitudes de sus eslabones o la distancia entre pares cinemáticos
fijos, posiciones, sobre el tamaño y forma del eslabón de referencia, ángulos o
posición inicial y final.
Dentro de esta última podemos a su vez subdividirla en:
a) Generación de funciones. En ella las condiciones establecidas se
refieren a las relaciones que deben de existir entre los
movimientos del eslabón de entrada y de salida, definidos por las
variables que identifican sus posiciones respectivas <p y \JI (figura
10.6,a) (estos parámetros son equivalentes a las 02 y 04 utilizadas
hasta ahora, y son los utilizados habitualmente en síntesis),
definiendo para ello tablas de puntos de correspondencia 6 a
través de funciones con puntos de precisión (puntos cuya
correspondencia es exacta) ó funciones de error.

<p,

"'' 1 1 :: 1

(a)
368 C11r10 de Teorfa de MdqllÍNU

'
ai.b1,c1.d1
az. In. a. cb
al, I». CJ, cb


(b) (e)
Figlll'tJ 10.6- <dneración de fu.nciones

En la figura 10.6,c), se representa distintas familias de valores de los eslabones


y establecen
(a¡, b¡, C¡, d¡) 1 que definen diferentes soluciones para el mecanismo,
una correspondencia entre los eslabones de entrada y salida.

b) Generación de trayectorias. Estudia y proporciona métodos para


obtener mecanismos en los que alguno de sus puntos realice una
determinada trayectoria dada.
4 o Regu:hado · I e \Ooi::umenlos\Pubíteac1ones\Cihem 6\Hueva Meean1smo ANAL Mee l Rlil

o o§if] :.Irle.,
.•
Cio1Q 1OÍQ

§)
¿;; .. ·':\
I : "\,
f
1

.. 15.662311007S • " lll1455000

Fl1ura 10. 7- Generacldn tú lray1ctorias con WinM1cc

1 Es frecuente en los temas de síntesis utilizar las letras a.b,c,d para identificar los
eslabones de un mecanilmo de cuatro barras y en general de cuatro eslabones. Así la
haremos aquí a partir de ahora en sustitución de las letras utilizadas hasta ahora.
Introducción a La síntesis de mecanismos plarw 369

De manera genérica, y para resolver estos problemas, se han propuesto


distintos métodos que podemos agrupar en tres tipos:
a) Métodos gráficos. Aportan ventajas en cuanto a que son muy
didácticos y ayudan a entender el problema, aunque están muy
limitados en las posibilidades que ofrecen.
b) Métodos analíticos. Resuelven el problema planteando una serie
de ecuaciones matemáticas basadas en el establecimiento de las
condiciones que deben de cumplir.
c) Métodos basados en técnicas de optimización. Obtienen una
solución óptima del problema a partir de la minimización de una
función objetivo, y del establecimiento de una serie de
restricciones. Existen distintas técnicas que es posible aplicar.

10.2. Síntesis de generación de funciones.


Podemos definirla como aquella parte de la síntesis general, que
estudia el establecimiento de relaciones entre las posiciones del eslabón de
salida de un mecanismo y su eslabón de entrada. En particular en la síntesis
dimensional obtendremos las dimensiones de un mecanismo dado a partir de la
imposición de esas relaciones.
Podemos concretar estas relaciones estableciendo una relación
biunívoca entre un conjunto de posiciones del eslabón de entrada y sus
correspondientes en el eslabón de salida, ó bien definiendo una función continua
entre las variables que relacione la posición de uno y otro eslabón, y una serie
de puntos de precisión en los que la correspondencia necesariamente deben ser
exacta. También se puede definir en este último caso una función error y fijar
unos valores máximos para ella (figura 10.8).
También podemos diseñar mecanismos que realicen operaciones
matemáticas complejas: sumatorio, derivación, integración, o combinación de
ellas. Las primeras computadoras que fueron desarrolladas, eran de naturaleza
mecánica, y estaban basadas en mecanismos de este tipo. (Figura 10.9)
370
-- ......,_IUS

-----

1
,,.,,..- 1
1
P2 / 1
'1'2 - - - - - - - 1
'l'l - - ; ; ; PI--
/ 1 1
'lfO-- 1 1
1 1
<pj q>n <pn+I

Figura 10.8-Función e"or en síntesis de generación de trayectorias

En el mecanismo de la figura 10.9, los que definen la posición de los eslabones


4 y 6, están relacionados por la función matemática 'I' = <1>2

Figura 10.9-Mecanismo que realizafunciones matemáticas


/ntroducci6n a la síntesis de mecanismos plano 371

10.2.1. Métodos gráficos


De igual forma que en otros temas de la teoría de mecanismos, han
sido propuestos bastantes métodos gráficos para resolver el problema de la
síntesis de generación de funciones. Las ventajas de este tipo de métodos ya han
sido comentadas: aportan ventajas en cuanto a que son sencillos, muy
didácticos y ayudan a entender el problema.
Expondremos un método que está basado en las propiedades del polo:
Para obtener el polo del movimiento plano de un eslabón, debemos
realizar los siguientes pasos: (figura 10.10)

Bi - .......... .._ 1mb

_..... ,·
A1
.... B2

A1 / "7\:J
1 I
1 I
1 I
1 I
1 I
1 I
1 I
1 I
1 I
1/
1/
RP12

(a) (b)
Figura Propiedades del polo

1. Identificamos dos puntos cualesquiera A y B del eslabón.


2. Tomamos dos posiciones 1 y 2 del eslabón y por tanto de los puntos
señalados, que designaremos como A1, B 1 y A2, Bz.
3. Tomamos los segmentos A 1A 2 y B 1B2 y trazamos las mediatrices ma
y mb, de cada segmento.
4. El punto de corte de ambas P 12 es el polo buscado.
5. Podemos mover el eslabón de la posición 1 a la 2 a través de un giro
= = = =
012 A 1P12A2 012A B1P12B2 0 12B Para demostrar esta igualdad
basta observar la figura 1O.7 - b. En ella se puede observar que se
=
cumple que el ángulo a= A,P 12B 1 A 2P12B2, ya que los triángulos
372 Curso de Teoría de Máquinas

correspondientes son iguales por tener iguales dos a dos sus lados.
Entonces se puede plantear que:

(}12A =a+ p} (}12A = (}128 = (}12


fJ1w = P+a :=::)

Aunque el polo tiene también otras propiedades, bastará con esta


última para desarrollar el método propuesto:

Síntesis dimensional de un 48 para un giro dado de los eslabones de


entrada y salida
Se desea obtener un mecanismo de 4 barras que cumpla con la
condición de que a un giro <p 12 del eslabón de entrada, le corresponda un giro
'lf 12 del eslabón de salida. Realizaremos los siguientes pasos (figura 10.11)
l. Tomamos un punto arbitrario que será el polo P 12 . Tomamos una
línea LA, y un punto 02 dentro de ella.
2. Elegimos un valor a para Ja manivela, y tomando arbitrariamente el
punto 0 2 como origen, se trazan las posiciones A 1 y A2 simétricas con
respecto a LA, y con la condición de que el ángulo que forman
L(A102A2) sea igual al <p 12 especificado.
3. Se unen los puntos A1 y A2 con P12 de manera que se forma el ángulo
L (A1Pi2AJ
4. Tomando P 12 como origen, se traza otra línea arbitraria Le, sobre la
que se toma el punto 04.
5. Tomando como origen el punto P12 trazamos dos líneas con la doble
condición de que el ángulo formado sea igual a A 1P 12A 2, y de que Le
sea su bisectriz.
6. Tomando como origen el punto Ü4 trazamos dos líneas con la
condición de que el ángulo formado sea igual a 'lf 12, y de que Le sea
su bisectriz.
7. Los puntos de corte entre estas cuatro líneas nos definen los puntos B1
y B2.
8. La solución obtenida será el mecanismo formado por 0 2A 1B 10 4, que
tendrá una segunda posición dada por 02A2B2Ü4.
Introducción a la síntesis de mecanis11Ws plano 373

Figura 10.n • Síntesis dimension al de un 4B para un giro dado de los eslabones de entrada
y
salida

Existen otros métodos gráficos que también pueden aportar algunos


aspectos positivos. El método del Overlay s es uno de ellos y es ampliamente
utilizado, (aunque no será incluido en este texto). Permite realizar la síntesis
dimensional, de manera aproxim ada, de un mecanismo de cuatro barras con un
número no limitado de puntos de precisión.
El resultado obtenido con la aplicación de estos métodos, y también
con algunos de los que expondr emos a continuación, para resolver los
problemas planteados en síntesis de generación de trayectorias, conducen
frecuentemente a mecanis mos de cuatro barras que no cumplen la condición de
Grashof, es decir que no existe ningún eslabón que pueda dar vueltas completas.
Esta condición será necesari a para accionar el mecanismo con algún tipo de
motor con rotación continua . Existe un método para añadirle una diada R, tal
que cumpla con dicha condició n (figura 10.12):
Los pasos que hay que realizar son los siguientes:
1. Conside ramos el eslabón 0 4 A y su intervalo de variación <¡> 12, que es
el eslabón de entrada del mecanismo que ya ha sido sintetizado por
algún método anterior. Tomamo s los puntos A, Y A2 situados a la
misma distancia, y trazamo s el segmento A1A2 y su mediatriz m.
2. Prolongamos el segment o A,A2, y tomamos en él un punto O' 2•
314 CurMJ tk dt Máq11inas

3. Trazamos una circunferencia con centro en o· 2 y radio la mitad del


segmento A1A2, obteniendo los puntos A·, y A' 2•
4. El resultado se muestra en la figura 10.12. y e8 un mecanismo de
cuatro bams con giro completo del eslabón 2' y balancín que será el
eslabón 2.

&labon 3
F.slabon 3

-
A1
/

Distacia arbitraria
F.slabon 3

Figura 10.12-Adición de diadas

10.2.2. Métodos analíticos. Ecuación de Freudenstein.


Este método tiene como punto de partida la ecuación vectorial de
cierre ya utilizada en el planteamiento analítico de los problemas cinemáticos de
un mecanismo estudiados en el capítulo 3, (figura 10.13).
Aunque el método puede ser aplicado a cualquier mecanismo, se va a
exponer haciendo aplicación al mecanismo de cuatro barras:

__ ..,.._
"H' • a+b

Flgura JO, l.l ... /Ceuaclón de cl1m


lntroducci6n a Ja síntesis de mecanismos plano 375

La ecuación de cierre será:

a+c =d+b
Proyectando según ejes de ordenadas y abcisas:
a cos tp + e cos (} = d + b cos '//
a sen tp + e sen (} = b sen '//
En este sistema debemos de eliminar la variable 0, para así poder
obtener la relación 'I' = f( cp) buscada.
Para ello operamos en el sistema anterior, dejando en un lado de las
igualdades, el término en 0 :
e cos (} = d + b cos lf/ - a cos rp
e sen(}= bsenlf/ - a senrp

Elevando al cuadrado y sumando, y recordando que:


cos ('// - <p) = cos lf/ cos <p + senlf/senrp
quedará:

c 2 = d 2 + b 2 + a 2 + 2db cos 'lf- 2ab cos ('//- rp) - 2da cos <p
definiendo los coeficientes R¡ como:
d d d i +b2 +a2 -c2
R, =- R2 = - R3 = - - - - - - -
a b 2ab
quedará finalmente:
R, cos lf/ - R 2 cos tp + R 3 = cos ('// -rp)
La ecuación anterior es conocida como ecuación de Freudenstein.
Esta ecuación proporciona una eficaz herramienta para realizar la
síntesis de generación de funciones: podemos obtener las longitudes de los
eslabones a, b, c, d, de un mecanismo de cuatro barras, si conocemos tres
parejas de puntos de las posiciones de los eslabones de entrada/salida: (q>1, '1'1),
(<pi, '1'2), (<t>J 'lf3), a los que se les denomina puntos de precisión.

Sustituyendo estos valores en la ecuación de Freudenstein, obtenemos


un sistema de tres ecuaciones con tres incógnitas: R., R2 , R3:
376 Curso de Teoría de MáqNinas

R1 cos 'f/1 - R2 cos rp, + R3 = cos ( 'f/1 -<p, )


R1 cos 'fl2 - R2 cos <p2 + R3 = cos ( '!'2 - <p2 )
R1 cos 'f/3 - R2 cos <p3 + R3 = cos ( 'f/3 - <p3 )

Este sistema es determinado y lineal y se puede resolver fácilmente.


obteniendo R 1, R2 y R3 • A partir del valor de estos parámetros, y utilizando lali
expresiones que las definen, podemos obtener la longitud de los eslabones a, b.
c, d, asignando para ello un valor arbitrario a uno de ellos (d = 1).
El tamaño del mecanismo obtenido dependerá del valor asignado a d,
pero podemos escalarlo hasta el tamaño que deseemos.
El método ha sido expuesto haciendo aplicación al mecanismo de
cuatro barras, pero puede ser extendido a otros mecanismos siguiendo los
mismos pasos.
Si deseamos elevar el número de puntos de precisión impuestos,
debemos aumentar el número de incógnitas en la ecuación utilizada. Para ello
podemos hacer lo siguiente:
- Cuatro puntos: de precisión: Podemos utilizar la ecuación de
Freudenstein antes de definir las constantes R¡, con lo cual la
ecuación empleada tiene cuatro incógnitas: a, b, c. d.
Particularizando esta ecuación para los valores de cuatro puntos de
precisión obtendremos un sistema de cuatro ecuaciones y cuatro
incógnitas fácilmente resoluble.
- Cinco puntos de precisión: Para poder aumentar el número de
incógnitas, se añaden los valores <¡>0 y 'lfo. Si utilizamos la ecuación
de Freudenstein en función de las R¡, tendremos cinco incógnitas y
necesitaremos cinco ecuaciones obtenidas a partir de cinco puntos
de precisión.
- Seis puntos de precisión: El método es similar al anterior pero
utilizando la ecuación sin los parámetros R¡. Tendremos seis
incógnitas y necesitaremos seis ecuaciones obtenidas a partir de seis
puntos de precisión.

10.3. Síntesis de generación de trayectorias


En esta parte de la síntesis, estudiaremos de manera geneml lu
correspondencia entre la trayectoria seguida por un punto de un eslabón dl' un
mecanismo y el movimiento de otro eslabón, que generalmente será d de
entrada.
Introducción a Ja sfntesis de mecanismos plano 377

En particular y dentro de la síntesis dimensional, nos ocuparemos de


obtener las dimensiones de un mecanismo dado, con la condición de que un
punto de interés de un eslabón, describa una trayectoria determinada.
A partir de estas definiciones, el objetivo deseado puede ser diferente.
Básicamente podemos:
Hacer un planteamiento de tipo general y realizar una síntesis
dimensional de un mecanismo dado, proponiendo una determinada trayectoria
para un punto dado.
Efectuar un planteamiento más específico, realizando la síntesis
dimensional de un mecanismo que imponga alguna condición particular del tipo
de: que sea simétrica a un eje, que tenga algún tramo casi recto o casi circular, o
que genere la misma curva que otro mecanismo dado.
El problema de mayor interés y por tanto el más habitual es el de
obtener una determinada trayectoria definida a través de la condición de
imponer que pase por un número de puntos de precisión o de que el error
cometido, diferencia entre trayectoria deseada y trayectoria obtenida, sea
mínimo (figura 10.8), o algún planteamiento similar.
Para resolver este problema se han propuesto distintos métodos, tanto
gráficos, como analíticos. Expondremos a continuación algunos de ellos.
Es muy habitual desarrollar los distintos métodos haciendo aplicación
al mecanismo de cuatro barras y prestando atención a la trayectoria descrita por
un punto P del eslabón c, ó eslabón acoplador.
Las curvas que describen la trayectoria de este punto P de interés, se
denominan curvas de acoplador, y han sido tradicionalmente muy estudiadas,
siendo clasificadas en distintos tipos según su geometría.
En la figura se presenta una de estas curvas obtenida con el módulo de
síntesis del programa WinMecC.

@f MilPdft§QH f N ;@! xi
J ._ . ... 0..- iiJ ....... ... 0¡..oJ"., . .......

tlflfJE: t 3 ¡¡ . lil·l"''" 3 6
r-"' , _ t-r.;....... " ¿;) .... .....
u
&.·
(· a§¡ ,,.

378 Curso de Teoría de Mdquinas

10.3.1. Métodos gráficos


Vamos a presentar dos métodos, aplicados al mecanismo de cuatro
barras, que por su sencillez pueden ser útiles en aquellos casos en los que
debamos de resolver problemas en los que las condiciones exigidas se limitan a
dos o tres puntos de precisión.
Síntesis para dos posiciones del eslabón acoplador
Un primer método que puede ser utilizado, está basado en las
propiedades del polo anteriormente vistas.
Para ello operamos de la siguiente forma (figura 10.14):
1. Se suponen conocidas dos posiciones de un eslabón AB
2. Se unen los puntos A1A2 por un segmento y se traza su mediatriz
Ma.
3. Se unen los puntos B1B2 por un segmento y se traza su mediatriz
Mb.
4. El punto de corte entre ambas será, como ya sabemos, el polo P12.
5. Tomando un punto cualquiera de M8 , será el punto fijo 02, Y un
punto cualquiera de Mb, será 0 4 ya que podemos pasar de la
posición A1 ( B1 ) a la A2 ( B2 ) a través de un giro alrededor de 02
( 04 ).
6. Tendremos el mecanismo buscado con 0 2A1B 10 4
BI
.......... 1Mb

,M. __

---,. A2 /
\ I
\ I
1 I
\ I
\ I Ü4
\ I
\ /

\ I \ /
\ I \ /
\ I \ I
\1 I
#P12 \/
p· . .
igura 10.14 • Slntesls para do ..
s posiciones del eslabón acopla.dor
Introducción a Ja sínJesis de mecanismos plano 379

Síntesis para tres posiciones del eslabón acoplador


Permite obtener un mecanismo de cuatro barras con Ja condición de
que el eslabón acoplador pase por tres posiciones especificadas(figura JO. J5).
Para ello operamos de la siguiente forma:
1. Se suponen conocidas tres posiciones de un eslabón AB,
identificadas con los subíndices 1, 2 y 3.
2. Se unen los puntos A 1A 2 por un segmento y se traza su mediatriz
Ma 1• Se unen los puntos A 2A 3 por un segmento y se traza su
mediatriz Ma2.
3. El punto de corte entre ambas será el punto fijo 02.
4. Se unen los puntos B 1B 2 por un segmento y se traza su mediatriz
Mb 1• Se unen los puntos B2B3 por un segmento y se traza su
mediatriz Mb2·
5. El punto de corte entre ambas será el punto fijo Ü4.
6. Tendremos el mecanismo buscado con 02A1B104

I
I
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I
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0>)(
O 15 - Síntesis para tres posiciones del eslabón acoplador
Figura 1 •
380 Curso de Teoría de Máquinas

10.3.2. Métodos analíticos


La trayectoria seguida por un punto puede ser obtenida en fonna de
expresión analítica. Se puede obtener una ecuación de grado sexto de la fonna:
F( x,y,a,b,c,d,g,f,y )=O
Se puede obtener esta ecuación para cualquier mecanismo, aunque lo
haremos para el mecanismo de cuatro barras, (caracterizado en su nomenclatura
por la figura 10.16).

y
P(x,y)

d
X

Figura 10.16-Nomenclatura utilizada

A partir de la figura l 0.16, podemos plantear el siguiente sistema de


ecuaciones, obtenido al definir las coordenadas ( x,y ) del punto P por dos
caminos posibles:
X= a COS (/) + g COS ( a + 8 )
y = a sen <p + g sen ( a + e )
X= d + b COS lf/ + f COS (a+ 8 + y)

y = b sen lf/ + f sen ( a + e + r)

En este sistema debemos eliminar las variables <p y 'I'· Para ello
despejamos en las dos primeras ecuaciones los términos en sen <p y cos <p, y
elevando al cuadrado y sumando podemos eliminar <p.
De la misma manera despejamos en las dos segundas ecuaciones los
términos en semv y cos'Jf, y elevando al cuadrado y sumando podemos eliminar
'I'·
lntroducci6n a la síntesis de mecanis mos plano 381

Obtend remos:

a2 = x 2 + y 2 -2gx cos(a +B)-2 gy sen(a+ B)


b2 = (x-d) 2 + y 2 + / 2 -2(x- d) f cos(a+ O+ y)-2.fy sen(a+O+ y)
Todavía se pueden elimina r los término s en (a+0), y obtener la
ecuación anterior mente coment ada:

F( x,y,a,b,c,d ,g,f,y )=0


Esta ecuació n nos puede servir no sólo para representar la trayectoria,
sino también para compar ar con la trayecto ria obtenid a y haHar el error.
Generación de trayect orias con tres puntos de precisión
Se puede propon er un método , basado en el uso de Jos números
complejos, que permite realizar la síntesis de un mecanismo de cuatro barras
cuando se conocen tres puntos, Pi. P2 , y P3 , que debe de alcanzar el punto de
interés P del eslabón acoplad or (figura JO. J 7).

Figura 10.17 - Generaci ón de trayectori as con tres puntos de precisión


382 Curso de Teorfa de MáquintJs

La posición del punto de interés P, puede ser definida por dos


ecuaciones de cierre planteadas por la izquierda ó por la derecha del
mecanismo:

r1=z1+a+g
--+ --+ --+ --+ --+
r1 = Zt+d +b+ f
Analizaremos por separado cada una de las ecuaciones de cierre, ya
que no existen incógnitas comunes. En primer lugar de la ecuación planteada
por la izquierda podremos obtener las incógnitas que intervienen en ella:
Particularizando la primera expresión para las posiciones l y 2,
tendremos:
--+
ra = Zt e;a, +a e;"" + g e;e,
--+
r 2 = z1 e;a, +a e;"'2 + g e;92
--+
Para obtener el vector desplazamiento 012 restaremos ambas
expresiones:
--+ --+ -+
012 = r2 - r1 =a (e;"'2 - e;"")+ g (e;0z - e;ei)
Podemos operar en esa expresión:

siendo:

-+
Al pasar al punto P3 obtendremos el vector desplazamiento 013 ,
siguiendo un proceso idéntico al anterior:
-+ --+ -+
013 = r3 - r1 =a (e;'l'l - ei<Pi )+ g (e; 83- e;e,)
Yoperando:

siendo:
Introducción a la síntesis de mecanismos plano 383

Tendremos por tanto el siguiente sistema de ecuaciones:

..... ..... .....


0 13 = a ( e;9 " - l ) + g ( e;813 - l)

A partir del cual podemos despejar a y g .

-+ -+
012 ei'Pt2 -1 012
-+ -+
-+
013 eí8¡3 -1 -t e;"" 3 -1 013 .
a g
eí'Pt2 -1 -1
e;""J -1 eí8¡3 - e;'PtJ -1 e;eJJ -1

Para obtener b y f repetiremos los pasos anteriores, aplicados a la


segunda de las ecuaciones de cierre, es decir planteada por la parte derecha del
mecanismo:
Particularizando la segunda expresión para las posiciones 1 y 2,
tendremos:
.....
r1 = z1 e;ª• +de;p. +be;"''+ f e;o,
.....
ri = Z1 eiª2 + deiP2 +be;"'i + f ei"2
.....
Para obtener el vector desplazamiento 812 restaremos ambas
expresiones:
..... -+ -+
812 = ri - r1 =b(e;"'2 - ew' )+ f (e; 82 - e;o,)
Podemos operar en esa expresión:

siendo:

El argumento 0 de los vectores g y f es el mismo ya que se trata del


mismo eslabón.
Curso de Teorla de Máquinas

-+
Al pasar al punto P3 obtendremos el vector desplu.amiento Ou,
siguiendo un proceso idéntico al anterior:
-+ -+ -+
013 = r3 - r1 =b(e;"3 - f - e;e,)

siendo: VJ'13 = VJ'3 -Vt, ' y 813 = 83 - e.


Tendremos por tanto el siguiente sistema de ecuaciones:

Ó 12 = b (e;" 12 - 1 ) + f (e ; 812 - 1)

A partir del cual podemos despejar b y f .

012

013
-j
-
ei'lfi2

ei'lfi3
-1
-1
012

013
b
-1
!= -1
ei'lfi2 ei'lfi2 -
ei'lfi3 -1 - ei'lfi3 -1 -

Para obtener z, y d podemos hacerlo a partir de las ecuaciones de


cierre planteadas:

Zt = Tt - a- g
-+ -+ -+ -+ -+
d = r1 - Zt - b - f
Podemos por tanto obtener los valores de los eslabones de un
mecanismo de cuatro barras, identificados como a, b, e y d, cuando se conocen
tres posiciones de un punto P de interés perteneciente al eslabón acoplador,
siendo además conocidos los valores de los ángulos girados por los eslabones.
Introducción a la síntesis de mecanismos plano 385

10.4. Aplicación de las técnicas de optimización a la


síntesis de mecanismos
10.4.1. Introducción.
En un entorno tradicional, el ingeniero trata de resolver sus problemas
de diseño, y en particular los problemas de síntesis de mecanismos que nos
ocupan, probando diferentes alternativas con la intención de llegar a la mejor
solución. Gracias al desarrollo de técnicas de programación matemática y a los
rápidos avances producidos en los computadores y en el software, en la
actualidad es posible formular el problema de diseño como un problema de
optimización, con el objetivo de minimizar una determinada función objetivo, y
siempre que se satisfagan las condiciones especificadas de diseño. Podemos así
obtener la solución óptima.

10.4.2. Formulación general del problema de optimización.


Un problema de optimización puede plantearse de la siguiente
manera: Determinar los valores de las variables x 1, x2, •.• , Xn que minimizan la
función objetivo f(x), cuando está sujeta a un conjunto de restricciones. Esto es,
se busca:
Minimizar
sometida a:
hj(X¡, X2, ... , x0 ) j =1,2, ... ,m
gk (X¡, X2, •. . , Xn) =O, k= 1,2, ... ,p
A la función f se le llama función objetivo, y a las funciones hj y gk se
les denomina restricciones del problema, de desigualdad y de igualdad
respectivamente.
En el contexto del diseño en ingeniería, los conceptos anteriores se
definen como:
Función objetivo: Función que expresa algún aspecto fundamental
del problema planteado, y de la cual se busca un extremo (mínimo o
máximo) en el proceso de optimización del diseño. También suele
llamarse función de mérito. Pueden formularse también funciones
multiobjetivo en las que son varias las características que se
minimizan o maximizan, y en donde cada una de ellas irá
386 Curso de de Máqllinas

ponderada con un peso en función de la importancia que se le


quiera dar.
Variables independientes de diseño: Este tipo de variables
representan la geometría del modelo. Suelen tomarse como tales las
dimensiones de los elementos que componen el mecanismo, como
son la longitud, espesor, etc.
Variables dependientes: Son parámetros que es necesario incluir en
la formulación de la función objetivo o en las restricciones, pero
que son función de las variables de diseño.
Restricciones: Son funciones matemáticas que definen relaciones
entre las variables de diseño, que deben ser cumplidas por cada
conjunto de valores de estas que definan un posible diseño. Las
restricciones pueden ser de tres tipos:
Restricciones de desigualdad: Normalmente, son
limitaciones de comportamiento o restricciones de
seguridad ante un tipo de fallo bajo determinadas
condiciones.
Límites de variables. Son un caso particular de las
anteriores.
Restricciones de igualdad: Son condiciones que el
diseño debe satisfacer estrictamente para ser aceptable.
Según el aspecto que se considere, los problemas de diseño pueden
clasificarse de diversas formas. Las dos más utilizadas se describen a
continuación.
Clasificación basada en la existencia de restricciones
Problemas de optimización sin restricciones
Problemas de optimización restringida
Clasificación basada en la naturaleza de las ecuaciones (función
objetivo y restricciones)
Problema de optimización lineal, si tanto la función
objetivo como las restricciones son lineales.
Problema de optimización no lineal, si la función
objetivo y/o las restricciones son no lineales.
Atendiendo a loH tipos de restricciones que modelan el problema de
nos encontramoH ante un problema de optimización restringida no
lineulf en el cual se plantea un problema de programación matemática con
objetivo no lineul y restricciones no lineales.
Introducción a la s{ntesis de mecanismos plano 387

10.S. Método de optimización basado en los


algoritmos genéticos.
El método que se propone aquí, es el fundamento del utilizado en el
módulo de síntesis del programa de simulación Winmecc, está basado en los
algoritmos genéticos, que han sido utilizados con éxito en optimización, y que
están basados en los mecanismos de selección natural y las leyes de la genética
natural.
En ellos se define una población inicial, la cual va evolucionando
mediante mecanismos naturales a otras poblaciones nuevas que cada vez van
mejorando la función objetivo.
La gran ventaja de este método deriva de la sencillez para la
implementación de los algoritmos, con un coste computacional bajo y de que
además no necesitamos conocer si el espacio de búsqueda es continuo, derivable
y otras condiciones matemáticas que se requieren en los algoritmos de
búsquedas tradicionales.

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J- • ,... ..
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Figura 10.18 - Módulo de s{ntesis de Winmecc.


388 Curso de Teoría de MáqMintu

Describiremos el algoritmo utilizado para la optimi7.aeión de


mecanismos planos que podrá ser aplicado tanto a la síntesis de generación de
funciones como a la de trayectorias. El módulo de síntesis del Winmecc • 4.3
permite aplicarlo a cualquier mecanismo y a un punto de cuaJquier eslabón
(figura 10.18).
La estrategia principal de los métodos evolutivos para problemas de
optimización, consta en primer lugar en la generación de una población inicial.
que en nuestro caso estará generada por las variables de diseño para obtener el
mecanismo plano a sintetizar.
En esta población inicial, que puede estar creada de fonna aleatoria.
cada individuo ("cromosoma") representa una solución del problema planteado.
Este individuo estará compuesto de parámetros ("genes"), que para un problema
concreto, representan las variables de diseño que se utilicen para la definición
de un problema dado.
Podemos representar el individuo (cromosoma), formado por
parámetros reales (genes), es decir si las variables que forman el individuo son
reales, representamos este mediante un vector que lo identifica:
X= [x1 x 2 • • xJ \ixe 9t
Una vez que se establece una población inicial de individuos, estos
deben de satisfacer una función objetivo, es decir hay que establecer un espacio
de búsqueda mediante esta función.
Generalmente esto se representará:
min. f (g 1(X), g2 (X), ... , gn (X))
sujetoa:
hj(X) '?:.O j = 1,2, .. ,m
X¡ e [li¡,ls;] 'Vx¡ e X
Donde las funciones gk(X) representan propiedades que constituyen
los objetivos del sistema a ser optimizado y hj(X) representan restricciones que
debe cumplir el sistema, por lo tanto la función f. tal como se ha definido, es la
función objetivo del problema a resolver, y cada individuo X obtendrá un valor
de (fitness) siendo nuestro objetivo el de minimizar este valor.
Una vez definida la población inicial hay que evolucionar hacia
poblaciones en donde los individuos constituyan un valor más óptimo del
problema planteado. EHto se consigue mediante la selección natural,
reproducción, mutación y otros operadores genéticos. Estos operadores se
implementan de la siguiente forma:
Jntroducci6n a la síntesis de mecanisnws plano 389

En la selección se escogen dos individuos de la población, los cuales


formaran una pareja para la reproducción. Esta selección se puede realizar de
varias formas, siendo la · más sencílla de forma aleatoria pura con una
distribución de probabilidad uniforme. También se puede elegir aleatoriamente,
pero aplicando a cada individuo un peso que dependerá del valor que haya
obtenido en la función objetivo (fitness). En este caso la distribución de
probabilidad no es uniforme, sino que los individuos mejores tienen más
probabilidad de ser elegidos.
En nuestro caso para formar las parejas para la reproducción,
seleccionaremos de la población al mejor individuo y a otros dos individuos
elegidos aleatoriamente, con distribución de probabilidad uniforme en toda la
población. Con ellos formaremos un vector V, que llamaremos perturbado, el
cual lo reproducimos con el individuo X¡ de la población, para generar el
individuo X¡ de la siguiente población. Formalmente sería:
X;: i e [l,NP]
V = X bes/ +F. (X rl - X r2)
Donde Xbest es el mejor de la población de NP individuos, y X, 1 y X,2
son los dos individuos elegidos al azar de entre la población. El factor F es un
valor real que regula la perturbación del mejor individuo. Este esquema es
llamado evolución diferencial.
Una vez que tenemos los dos individuos para la reproducción, los
cruzamos para generar uno nuevo. A este operador se le llama crossover. En la
reproducción natural los genes de los padres se intercambian para formar los
genes del hijo o los hijos. Esto lo veremos mejor de forma esquemática en la
figura 10.19.
En nuestro caso los padres X; y V se reproducen como se muestra en
la figura anterior para generar X;N, que es el nuevo descendiente. Se pueden
diseñar distintos métodos de asignación de los genes del descendiente. Puede
ser uno a uno y asignados aleatoriamente de uno de los padres. Otro método
consiste en asignarlos por bloques. Este tipo de cruce, representado en la figura,
es multipunto y los puntos de cruce son (j,j+k), siendo elegidos los valores j y k
de forma aleatoria con distribución de probabilidad uniforme. Los puntos de
cruce pueden estar a lo largo de todo el cromosoma y distribuidos de forma
aleatoria.
Si el descendiente creado X¡N es "mejor" que su antecesor X;, este es
sustituido por él, por lo tanto la población nueva no aumentará ni disminuirá su
número. La valoración se realiza utilizando la función objetivo definida, siendo
tanto mejor cuanto menor sea su valoración.
390
Curso de Teoría de Máquinas

Crossover:

V1 .... V¡ ... Vj+k Vj+k+1 Vn

Figura 10.19- Esquema seguido en la reproducción

En el proceso de intercambio de genes en el cruce, se puede definir


además un operador genético denominado mutación, que modifica el valor del
gen en el proceso. Este operador es una mutación sobre parámetros reales, y
consiste fundamentalmente en elegir aleatoriamente un valor entre el intervalo
(x¡,i, X¡, 1±rango), de manera que si el parámetro que mutamos es el X¡,i, se
sumará o se restará el valor del rango dependiendo de la dirección de mutación.
Todos estos operadores serán realizados dependiendo de una probabilidad que
en nuestro trabajo definiremos como CP E [O, 1], para el cruce y MP E [O, I ],
para la mutación.
El esquema de trabajo se puede ver en el siguiente diagrama:
Introducción a la síntesis de mecanismos plano 391

Creación de la población
inicial aleatoriamente
número individuos =NP

Selección individuos
para el cruce
Xi.Xr1.X12
V=Xoe.,+F.(Xr1-X12)

Cruce y mutación
nueva generación
X;N

En el esquema anterior el algoritmo se ejecuta de forma secuencial,


aunque la ventaja de este método es que de una forma fácil se puede
implementar para que se ejecute paralelamente, aumentado la velocidad de
convergencia considerablemente.
392 Curso de Teoría de Máquinas

10.6. Aplicación a la síntesis de generación de


funciones. Análisis de la función objetivo
Anteriormente se ha definido la síntesis de generación de funciones
como aquella que establece una relación entre el eslabón de salida y el de
entrada en un mecanismo. Por lo tanto el desarrollo de la función objetivo hay
que realizarlo para el mecanismo concreto que se vaya a estudiar.
En nuestro caso se estudiará la síntesis de función de un mecanismo
de cuatro barras (Figura 10.20) donde se establecerá la relación entre el
parámetro 'I' que define la posición del eslabón de salida y el parámetro <p del de
entrada.

Figura 10.20- Ecuación de cierre

Nos basaremos en la ecuación de Freudenstein que fue obtenida


anteriormente, y en el método de resolución incluido en el Anexo 11 de este
libro:
R1 coslfl-Ri =cos(lfl-<p)
De ella podemos obtener la relación entre el ángulo de salida \lf y el
ángulo de entrada <p que vendrá dada por:

lfl = 2 · arctan
2·A

siendo:
A =cos<p-R1 -R2 ·cos<p+R3
B=-2·sen<p
C = R1 - ( R2 + 1) ·cos <p + R3
/11troducción a la síntesis de mecanismos plano 393

donde R1, R2 y R3 son las funciones de a, b, e y d ya conocidas.


La función objetivo en este caso, será minimizar en primer lugar la
diferencia cuadrática entre el ángulo de salida obtenido y el deseado es decir:

sujeto a:
xj e [lij,lsJ Vxj e X donde X =(a,b,c,d]
En el primer caso los valores de ángulo de entrada son introducidos
dentro de la función que obtiene los valores del ángulo de salida. Otra posible
solución del problema es obt