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El Método Del Lugar de Las Raíces PDF
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GH(S) = K
S(S+2)
Para encontrar los polos de lazo cerrado se resuelve la ecuacin caracterstica
1+ GH(S) =0
1+ K =0
S(S+2)
S2 + 2 S + K =0
Resolviendo queda :
S1,2 = -1 1K
K=0 S1 = 0 S2 = -2 K= 1 S1= -1 S2 = -1
K=2 S1= -1 + j S2 = -1 j K= . S1= -1 + j S2 = -1 -j
Si extendemos los puntos en una grfica en el plano S se tiene
X K= .jw
X K= 2
K=0 K=0
X X K=1 X
-2
X K= 2
X K= .
Por lo complicado que sera el trazo para todos los valores de K y ecuaciones de
orden superior a 2 se prefiere usar el trazado del lugar de las races usando reglas
de construccin y los criterios de ngulo y de magnitud.
Criterio de magnitud
GH(S) = 1
Criterio del ngulo
Forma rectangular S = x +J y
Forma trigonomtrica
S = r (cos +j sen )
Forma polar.
S= r
Forma exponencial. S= r e j
2.- Lugares en el eje real.- se ubican los polos y ceros de lazo abierto en el
plano complejo (en el ejemplo anterior no hay ceros).
Reglas para K>0. hay puntos del lugar de las races sobre el eje real que
quedan hacia la izquierda de un numero impar de polos y ceros finitos.
Reglas para K<0. hay puntos del lugar de las races sobre el real que quedan
hacia el eje izquierdo del numero par de polos y ceros finitos.
Ejemplo :
3.- La trayectoria del lugar de las races siempre comienza en un polo K=0 y
termina en un cero K = .En caso de que el numero de polos sea mayor al de
ceros, se consideran ceros infinitos, por lo que existen polos y ceros finitos e
infinitos.
4 Determinar las asntotas de los lugares de las races. En las distancias
alejadas al origen en el plano S, las ramas del lugar de las races tienden hacia
un conjunto de asntotas en lnea recta. Estas asntotas salen de un punto en el
n n de polos
m n de ceros de GH
los ngulos entre las asntotas y el eje real esta dado por:
el nmero de asintotas es n m.
I es el n de ramas.
Es el punto donde la trayectoria sale del eje real hacia la parte imaginaria.
Se considera el valor mximo de K sobre el eje real y se usa el criterio de
magnitud.
Se usa la siguiente formula:
6 Cruce por el eje Jw
1 + GH(s) = 0
s(s+1)(s+2) + K = 0
s3 + 3s2 + 2s +K =0
s3 1 2
s2 3 K
s1 (6 K )
3
0 K
s
3( j w )2 + 6 = 0
w = 2
El cruce se da en 2 J
Tg( x+ y ) = tg x + tg y se considera S= + j w
1 - tg x tg y
G(s) = K (s + 3 + j ) (s +3 j )
(s + 1 + 3j ) ( s + 1 3j )
1 - (w + 1) (w - 1) 1 - (w + 3) (w - 3)
+3 +3 +1 +1
+3 = +1
(+3) (2 + 2 + 1- w2 + 9) = (+1) (2 + 6 + 9 - w2 + 1)
2 + w2 =10
s = -1+3j
x
s = -3+j
s = -3-j
x
s = -1-3j
s s + 4 s + 2 + 2 j s + 2 2 j = 180
+2 2
tg 1 tg 1 tg 1 tg 1 = 180o
+4 +2 +2
+2 2
tg 1 tg 1 = tg 1 + tg 1
+4 +2 +2
Aplicando las frmulas
+2 2 (2 + 4)
+
( )( + 4)
- +2 +2 =
+2 2
1 ( )( ) 1 ( )( )
+2 +2 +4
2 4 + 8 = 2 + 4 2
2 2 + 8 2 2 + 8 = 0
2 + 4 2 + 4 = 0
2 + 4 + 4 = 2
( + 2) 2 = 2
( + 2) =
Lo cual es la ecuacin de una recta . El lugar de las races quedara :
8 ngulo de partida de un polo complejo