Lugar Geométrico de Raíces (LGR)

El lugar geométrico de las raíces es un método grafico que permite estudiar la estabilidad
de un sistema de control.

Una gráfica de L.G.R consta del lugar geométrico de los polos de una función de
transferencia cuando se varia el parámetro K desde 0 hasta el ∞

Para construir el L.G.R, se requiere la expresión G(s)H(s) y se grafica en el plano complejo

(Plano S)
R(s) Y(s)
K Gp(s)
Proceso

H(s)
Retroalimentación

G(s)H(s) = K G(s)H(s)= K Q(s)

P(s)
Donde:

G(s): ganancia de lazo abierto

H(s): retroalimentación del sistema
K: ganancia proporcional (Parámetro K)
Gp(s): ganancia del proceso o planta
Q(s): polinomio numerador de G(s)H(s)
P(s): polinomio denominador de G(s)H(s)
Eje Imaginario

Semi-plano Semi-plano
Izquierdo Derecho

0
Eje real
Existen 2 reglas de oro para la construcción e interpretación del L.G.R

Regla # 1

La grafica del L.G.R, es siempre simétrica respecto al eje real, es decir, lo graficado sobre el
eje real será idéntico a lo graficado en la parte inferior del mismo eje.

Regla # 2

En toda la gráfica del L.G.R, lo graficado en el semi-plano izquierdo (S.P.I) es estable

mientras que lo graficado en el semi-plano derecho (S.P.D) es inestable.

Para construir el LGR se utilizara el método de los 8 pasos, los cuales se describen a
continuación:

Paso #1: Polos y ceros (finitos)

Los ceros de una función son los valores para los cuales la función se anula. Los valores de
la variable para los cuales la función se hace infinito (o inversa a cero) son los polos. En
una función racional como G(s)H(s), los ceros son las raíces del numerador y los polos son
las raíces del polinomio denominador.

Ceros: raíces del polinomio numerador Q(s)

Polos: raíces del polinomio denominador P(s)

Ejemplo:

𝑘(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 4)(𝑠 + 5)(𝑠 + 6)

Q(s) = (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

P(s) =s2 (𝑠 + 4)(𝑠 + 5)(𝑠 + 6)

Ceros: S= - 1; S= -2; S= -3; S= ∞; S= ∞

Polos: S= 0; S= 0; (2 veces); S= -4; S= -5; S= -6

Nota: debido a que el número total de polos debe ser igual al número total de ceros se
completo los ceros con 2 raíces S= ∞, debido a que el total de polos excede en 2 a los
ceros.
Los ceros se identifican en la gráfica mediante (0) y los polos se identifican por medio de la
(x)
Paso #2: Asíntotas, centroide y ángulos asintóticos

En este paso de determina la cantidad de asíntotas, el punto sobre el eje real de donde
saldrán dichas asíntotas (centroide) y los ángulos con los cuales saldrán las asíntotas desde
el centroide (ángulos asintóticos)

2.1- Números de asíntotas (Nº As)

Las asíntotas son unas líneas continuas hacia los cuales tienden la gráfica L.G.R (ramas)
cuando el parámetro K tiende a infinito (K ∞), estos parten desde el centroide.

El número de asíntotas (Nº As) siempre es igual al número de ramas (R) del L.G.R y se
calcula según la fórmula:

Nº As= R= Np – Mz

2.2- Centroide de las asíntotas (𝜎)

El punto de partida sobre el eje real desde el cual divergen (parten) las líneas asintóticas
se llama centroide y se obtiene según la formula

∑(𝒅𝒆 𝒍𝒐𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 𝒇𝒊𝒏𝒊𝒕𝒐𝒔)−∑(𝒅𝒆 𝒍𝒐𝒔 𝒄𝒆𝒓𝒐𝒔 𝒇𝒊𝒏𝒊𝒕𝒐𝒔)

𝝈=
𝑹

2.3- Ángulos asintóticos (θk)

Los ángulos con respecto al eje real positivo con que salen las asíntotas se denominan
ángulos de las asíntotas o ángulos asintóticos y están dados por:

(2𝑘+1)180°
Para k ≥ 0 : θk = en grados k= 0,1,2………..,R-1
𝑅

(360°) 𝑘
Para k< 0: θk = en grados k= 0,1,2………..,R-1
𝑅

Nota: en este curso solo se graficará el LGR para k ≥ 0, por lo tanto, no será necesario
calcular θk para k< 0. Además, es importante recordar que el parámetro K varía desde 0
hasta el infinito (∞), es decir, que no se considerará valores negativos para K
Paso #3: Segmento en el eje real

En este paso se identifican los intervalos o segmentos sobre el eje real donde existe L.G.R,
y por ello, se deben seguir los siguientes pasos:

3.1- Graficar el eje real y ubicar en el todos los polos y ceros reales.
3.2-Dividir el eje real en intervalos (segmentos), partiendo desde (-∞) y deteniéndose en
cada raíz (polo o cero) hasta llegar a (+∞)
3.3-Ubicar un punto arbitrario en cada uno de los intervalos y cuente el número de raíces
(polos más cero) que existen a la derecha de dicho punto arbitrario.
3.4-Existirá un L.G.R en aquellos intervalos donde la suma de las raíces a la derecha del
punto arbitrario es impar. En caso contrario se dice que en ese intervalo no existe L.G.R.

Nota: las señales siempre parten desde los polos y siempre llegan a los ceros

X
0

Paso # 4: Punto de separación o ruptura

En este paso se determinan los puntos de convergencia y los puntos de divergencias

(puntos de ruptura) sobre el eje real.

Para que existan puntos de separación debe cumplirse 2 condiciones

4.1-En el segmento sobre el real exista L.G.R

4.2-Que dicho segmento este formado por dos polos o dos ceros. Si está formado por 2
polos el punto es de ruptura, mientras si es constituido por 2 ceros será de convergencia.

La gráfica del L.G.R sale del punto de ruptura sobre el eje real con una ganancia K que es el
valor máximo posible del parámetro K en esa región del eje real.

La gráfica del L.G.R entra al punto de convergencia sobre el eje real con una ganancia K
que es el valor mínimo posible del parámetro K en esa región del eje real.

Para obtener los puntos de separación se debe seguir los siguientes pasos:

a) Verificar que se cumplan las 2 condiciones para la existencia de puntos de separación.

b) Como los puntos de separación se obtienen cuando el parámetro K es un extremo

relativo (máximo o mínimo) basta con resolver la ecuación:
 𝑑𝑘
= ∅
𝑑𝑠
Partiendo del polinomio característico
𝑄(𝑠)
Pc = 1 + G(s) H(s) = 1 + k 𝑃(𝑠) = 0

Se despeja K:

𝑃(𝑠)
K = − 𝑄(𝑠) (*)
Posteriormente, se procede a derivar K y se iguala a 0

𝑑𝑘 𝑃´(𝑠)𝑄(𝑠)−𝑃(𝑠)𝑄´(𝑠)
= −[ [𝑄(𝑠)]2
]=0
𝑑𝑠

Entonces

𝑑𝑘
𝑑𝑠
= 𝑃´(𝑠)𝑄(𝑠) − 𝑃(𝑠)𝑄´(𝑠)=0 (*)
c) Se seleccionan las raíces del (*) que se encuentran en los intervalos obtenidos en el
paso a

Paso #5: ángulos de partida (∅𝒑)

En este paso se haya los ángulos con que la gráfica del L.G.R sale desde los polos
complejos.

El ángulo de partida (∅𝑝) correspondiente a un polo complejo de referencia (PR), se

encuentra según la siguiente igualdad:

∑∡ PPR + N∅𝑝 - ∑ ∡ ZPR= (2𝑘 + 1)180° donde:

∑∡ PPR: suma de todos los ángulos desde los polos al polo complejo de referencia.
∑ ∡ ZPR: suma de todos los ángulos desde los ceros al polo complejo de referencia.
N: veces que se repite el polo complejo de referencia.
K: K=0,1,2………..(generalmente K=0)

Nota: por simetría el ángulo de partida desde el polo conjugado ∅𝐩´ debe ser de valor
igual y opuesto al del polo complejo de referencia
∅𝐩´ = ∅𝐩
Paso #6: ángulos de llegada ( ∅𝒍𝒍)

En este paso se haya los ángulos con que la gráfica del L.G.R entran a los ceros complejos.

El ángulo de llegada ( ∅𝒍𝒍) correspondiente a un cero complejo de referencia (ZR), se

encuentra según la siguiente igualdad:

∑∡ PZR - M∅𝒍𝒍 - ∑ ∡ ZZR= −(2𝑘 + 1)180° donde:

∑∡ PZR: suma de todos los ángulos desde los polos al cero complejo de referencia.
∑ ∡ ZZR: suma de todos los ángulos desde los ceros al cero complejo de referencia.
M: veces que se repite el cero complejo de referencia.
K: K=0,1,2………..(generalmente K=0)

Nota: por simetría el ángulo de llegada al cero conjugado ∅𝒍𝒍´ debe ser de valor igual y
opuesto al del cero complejo de referencia ∅𝒍𝒍

∅𝐥𝐥´ = ∅𝐥𝐥

Es importante resaltar, que los pasos # 5 y 6 se realiza solo si existen ceros o polos
complejos.

Paso # 7: Estabilidad y corte con el eje imaginario

Este paso se determina mediante el criterio de Routh, el rango del parámetro K para el
cual el sistema es estable y los cortes con el eje imaginario de la gráfica L.G.R.

Para determinar los cortes con el eje imaginario de la gráfica del L.G.R se debe seguir los
siguientes pasos:

7.1- tomar los valores extremos de los intervalos del rango del parámetro K que
previamente se obtuvo usando el criterio de Routh, considerando solo los valores de K
positivos no nulos.

Estos valores de K positivos no nulos se denominan valores de K críticos (Kc), y son los
valores para los cuales el sistema es marginalmente estable. Esto es, donde la gráfica del
L.G.R está en la frontera entre el semi-plano izquierdo (S.P.I) y el semi-plano derecho
(S.P.D), es decir, sobre el eje imaginario.

7.2- se procede a sustituir los valores críticos (Kc) en la ecuación auxiliar S2 del arreglo de
Routh y se iguala a 0

7.3- se determina por despeje los valores de S que resuelven la ecuación del paso (7.2)

Estos valores de S son los cortes con el eje imaginario.

Ejemplo

Procedimiento para el cálculo para los cortes imaginarios:

Aplicamos el criterio Routh :

( Ejemplo)

𝑆5 a c e
𝑆4 b d k
𝑆3 f g
𝑺𝟐 h k
𝑆1 i
𝑆0 k

Suponemos que la solución es 0 < K < K1 ; donde K1 ∈ |R+

El valor de K para el cual el sistema es marginalmente estable K=K 1

La Ecuación de la fila 𝑆 2 de Routh:

h 𝑆 2 +k = 0
−𝒌 −𝒌𝟏
𝑺𝟐 = =
𝒉 𝒉
𝒌𝟏
𝑺 = ±√− 𝒉

𝒌𝟏
𝑺 = ±𝒋√− Cortes con los ejes.
𝒉

y luego se determina el valor de K donde el sistema es marginalmente estable;

ese valor se sustituye en la ecuación que corresponde a los coeficientes de la fila
𝑆 2 de Routh, a ese polinomio se le calculan las raíces. Esas raíces complejas
obtenidas son los cortes con el eje imaginario.
Paso # 8: Grafica del L.G.R

En este paso se construye sobre el plano S la gráfica del L.G.R usando los pasos previos y
las siguientes consideraciones:

8.1- Se debe construir la gráfica del L.G.R mediante la regla de oro (Regla #1)
8.2- Las ramas del L.G.R siempre salen desde los polos y siempre llegan a los ceros.
8.3-En la gráfica del L.G.R los polos se representan con (X), los ceros con (0), el centroide
con (Δ), las asíntotas con líneas punteadas o puede usar líneas continuas pero de otro
color, los puntos de separación y los cortes con el eje imaginario con (.) y las ramas del
L.G.R con curvas continuas con flechas indicando hacia donde se mueve cuando el
parámetro K aumenta ( )
8.4- Debido a que el número de polos finitos es mayor o igual al número de ceros finitos
(Np≥Mz) entonces es posible que haya un exceso de polos cuyas señales partan de ellos y
no tengan a donde ir por la falta de ceros finitos. En este caso se completa esta falta de
ceros ubicando los ceros faltantes en el infinito (ceros infinitos), es decir, que lo
ubicaremos al final de las asíntotas.