Simulación de un modelo de control de

altura de líquido en un depósito

Abstract– This article shows the Si el sistema tiene una ganancia de lazo
development and simulation of a variable, la ubicació n de los polos en
system to obtain and graph the lazo cerrado depende del valor de la
geometric place of the roots from a ganancia de lazo elegida. Los polos en lazo
transfer function with the use of tools cerrado son las raíces de la ecuació n
such as MatLab Sisotools. The process característica.
describes from the obtaining of the
transfer function and its roots that La técnica del Lugar Geométrico de las
represent the dynamic behavior of the Raíces (LGR) es un método grá fico para
system and through the use of the tool dibujar la posició n de los polos del
it is determined if the system is stable sistema en el plano complejo a medida
or not. que varía un pará metro, la informació n
que proporciona este método es utilizada
I. INTRODUCCIÓN para el aná lisis de la estabilidad y
funcionamiento del sistema.
Cuando se trata de sistema de control es
sumamente importante conocer la
ubicació n de las raíces de la ecuació n
característica del lazo cerrado, lo cual
puede conocerse utilizando un método
sistemá tico y sencillo que muestra el
movimiento de dichas raíces cuando se
modifica un pará metro de la ecuació n. Figura 1. Sistema Realimentado
Dicho método permite elaborar lo que se
La figura 1 muestra un sistema en lazo
conoce como el lugar geométrico de las
cerrado, en donde la constante k es el
raíces (LGR), el cual no es otra cosa que
pará metro que se va a variar para trazar
las soluciones de la ecuació n
el LGR, la variació n de k es desde cero
característica a lazo cerrado cuando se
hasta infinito (0≤ k<∞).
varia un pará metro.
Un punto del plano s hace parte del LGR
A continuació n se detallara el método
de G(s), si cumple con las condiciones de
para construir una aproximació n del lugar
magnitud y ángulo.
geométrico de las raíces y se analizará el
cambio que puede tener en el mismo ante
Condición de Magnitud y ángulo
la modificació n de la funció n de
transferencia. Esto puede obtenerse
Dada la funció n característica del sistema:
haciendo uso de numerosas herramientas
computacionales que son de gran utilidad
en el diseñ o de sistemas de control. 1+kG ( S )=0
Y despejando
II. MARCO TEÓRICO kG ( S )=−1
Se tiene
Lugar geométrico de las raíces ¿ kG ( S )∨¿ 1
La característica bá sica de la respuesta
∠ kG ( S )=180 ° ± n360 ° n=0 ,± 1 ,± 2 … … .
transitoria de un sistema en lazo
cerrado se relaciona estrechamente con
la ubicació n de los polos en lazo cerrado.

1
 Reglas de construcción para el lugar
geométrico de las raíces. σ1=
∑ raices polos de G ( s )−∑ raices ceros de G ( s )
N
Se explicará las reglas mediante un
ejemplo: ( 0−2−8 )−(0) −10
σ1= = =−3.33
3 3
Encontrar el lugar de las raíces de:

K
G ( s ) H ( s )=
s( s+2)( s+8) 6. Lugar de las raíces sobre el eje
1. Puntos de origen (k=0) real
Puntos de origen del lugar de las raíces
son los polos de G ( s ) que hallan en el Un punto del eje real del plano S
plano S finito y en el infinito pertenece al lugar de las raíces si el
nú mero total de polos y ceros de G ( s )
Polos finitos s=0 , s=−2 , s=−8 que hay a la derecha del punto
considerado es impar
2. Puntos terminales (k=∞)
Puntos terminales del lugar de las raíces 7. Ángulos de salida y llegada
son los ceros de G ( s ), se hallan en el
plano S finito y en el infinito. El á ngulo de salida del lugar de las
raíces de un polo o el ángulo de llegada de
Ceros finitos = no hay un cero de G ( s ) puede determinarse
suponiendo un punto S1 muy pró ximo al
3. Numero de ramas separadas polo o al cero aplicando la siguiente
N=n−m ecuació n
n= # polos finitos
m= # ceros finitos ∠ G ( s )=∑φ n−∑φ m=180(2 k +1)
N= #ramas separadas
En el ejemplo
N=3−0=3
−φ 0−φ 4−φ5=180
4. Asíntotas del lugar de las raíces
180−φ4 −0=180
±180 ° (2 ( k ) +1)
θA=
N φ 4=0
k =0,1,2,3 … … hasta N −1=n−m−1 8. Intersección del lugar de las
raíces con el eje imaginario
N=3 para k =0,1,2
Sobre el eje imaginario el valor de s es jw,
180 °(2 ( 0 ) +1) por eso se cambia en la ecuació n
θ1 = =60
3 característica. Se obtiene el valor de w y
180 ° (2 (1 )+1) de k.
θ2 = =180
3
1+G ( s ) H ( s )=s3 +8 s2 +16 s+ k=0
180 ° (2 ( 2 )+ 1)
θ3 = =300
3 ( jw )3 +8 ( jw )2 +16 ( jw ) + k=0
5. Intersección de las asíntotas con el eje
real j=√−1
3 2
− jw −8 ( w ) + j16 w +k =0

2
Se separa la parte real de la imaginaria
III. SIMULACIÓN
Partiendo de las ecuaciones obtenidas y
basados en el diagrama de bloques
obtenido en la modelació n hemos
introducido ésta en Simulink, para
desarrollar la simulació n de nuestro
proceso.
Figura 2. Simulación del sistema de control
de líquido en Simulink.
Una vez obtenida la simulació n del
sistema procedemos a realizar los
estudios para obtener una vista clara del
comportamiento del sistema.
A continuació n, se procede a realizar el
aná lisis de la respuesta del sistema para
distintos valores de las constantes de
nuestro sistema.
Análisis del comportamiento del sistema
Considerando los siguientes valores
dados el el planteamiento del modelo del
sistema, la respuesta del sistema es:
3
Figura 3. Respuesta del sistema para las
condiciones del análisis 1.
Como se observa en la figura 6, con los
valores dados por el problema obtenemos
una respuesta del sistema con una rápida
estabilizació n del mismo siendo el tiempo
de amortiguamiento de 6 segundos
aproximadamente. Podemos concluir que
el sistema se mantendrá el en nivel de
flujo proporcionando una estabilidad
continua en el control.
Análisis 1
Considerando una entrada con un valor,
U(s)=15, la respuesta del sistema es:
Figura 4. Respuesta del sistema para las
condiciones del análisis 1.
Como se observa en la figura 7, la
respuesta del sistema para el control del
líquido en un depó sito sufre una
perturbació n elevada debido al aumento
en la tensió n de referencia por lo cual el
sistema tarda mucho má s en mantener la
estabilidad (8 s aprox.) provocando un
mayor esfuerzo de todas las partes que lo
componen.
 IV. CONCLUSIONES nivel, pp. 7.

Por medio del desarrollo del modelado

y simulació n de un sistema de control se
puede establecer que:

Los sobre impulsos y tiempos de

asentamiento observados el proceso
simulado (Figuras 6 - 7) son
aproximadamente iguales para cada valor
de de U(s), es decir que la diná mica del
proceso es constante.

El modelo implementado, responde

coherentemente a las modificaciones
realizadas, de acuerdo con la teoría de
estabilidad de los sistemas de control.

La herramienta Simulink de Matlab

constituye una herramienta de gran
utilidad a la hora de realizar el estudio,
aná lisis y simulació n de sistemas de
control ya que brinda la oportunidad de
modificar cualquier variable y observar de
forma inmediata sus efectos.

Referencias
[1] Dorf, R.C. y Bishop, R. H. (2005).
Modern Control Systems.10th
Edition, Prentice Hall. Fatih
University Faculty of
Engineering.

[2] Anzurez, J; Padilla, J & Cuevas,

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de nivel de líquidos de dos
tanques interconectados,
RIEE&C Revista de ingeniería
eléctrica, electrónica y
computación Vol5. N2,
diciembre de 2008.

[3] K. Ogata, Dinámica de sistemas,

1ª ed., Ed. Prentice Hall, Inc.,
1987

[4] Gaviria, C. (2007). Modelado y

simulación de un proceso de