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FIEE

1

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica (FIEE)

SEPARATA Nº 2 DE CONTROL I

(EE-615)

Autor:

Ing. Daniel Carbonel Olazábal

Laboratorios que contiene:

- Nº1: “LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR)”

- Nº2: “DIAGRAMAS DE BODE (sintaxis para Bode)”

- Nº3: “POLOS Y ZEROS EN BODE Y SU APLICACIÓN EN LA DETERMINACIÓN DE UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA”

2008

FIEE

2

LABORATORIO Nº 1

“LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR)”

Objetivos:

-

Comprender el concepto del Lugar Geométrico de las Raíces y su procedimiento para su obtención.

-

Aplicar comandos que nos ayuden a obtener el LGR y obtener información importante de estabilidad.

Es un método gráfico-analítico, empleado para localizar las posibles ubicaciones de los polos de la F.T. de Lazo Cerrado, de acuerdo a la variación de un parámetro que comúnmente es la Ganancia (K).

R(s) + Y(s) G(s) - H(s)
R(s) +
Y(s)
G(s)
-
H(s)

Y(s)

G(s)

=

R(s)

1

+ G(s)H(s)

(F.T. de lazo cerrado)

G(s) H(s) F.T. de lazo abierto

1 + G(s) H(s) = 0 Ec. Característica

Para aplicar este método de análisis, sólo se requiere conocer los polos y ceros de la F.T. de lazo abierto y no se requiere que la ecuación característica sea factorizada.

GH(s) =

K N(s)

=

K (

s

m 1

+

a

m

s

m

1

+

+

a

0

)

normalmente

m

n

D(s)

(

s

n +

b

n

1

s

n

1

+

 

+

b

0

)

,

 

Donde:

 

N(s) polinomio numerador finito D(s) polinomio denominador finito

 

Por lo tanto en la F.T. de lazo cerrado:

 

Y(s)

=

 

G(s)

G(s) D(s)

=

 
 

R(s)

1 +

 

K N(s)

D(s)

+

K N(s)

   

D(s)

Entonces la nueva ecuación característica, que nos informa de la ubicación de los polos en lazo cerrado es:

D(s) + K N(s) = 0

De donde puede concluirse, que:

1.-

Las ubicaciones de las raíces (en el plano s), varía a medida de que se varía la K (ganancia de lazo abierto).

2.-

Si: K = 0, entonces la raíces son las raíces de D(s), que son los polos de GH(s).

3.-

Si: K→ ∞ (o simplemente es muy grande), entonces las raíces tienden a ser las raíces de N(s), que son los ceros de GH(s).

Entonces:

FIEE

3

PROCEDIMIENTO PARA EL TRAZADO DEL LGR

1.- Número de lugares o número de ramas, se determina así:

Número de ramas = Número de polos de GH(s) = n

2.- Lugares o ramas en el eje real, (con K>0), Existirá LGR en el eje real, cuando a la derecha del punto de análisis existe un número impar de polos y ceros finitos

3.-

Asíntotas

3.1.-

Centro de las asíntotas

3.2.-

Número de asíntotas

3.3.-

Angulo de las asíntotas

n m ∑ p i − ∑ z i i = 1 i = 1
n m
p
i
− ∑
z
i
i
=
1
i
=
1
σ
c =
n
− m

# asint. = n - m

β

=

n

m

(2k

+ 1)

π

k = 0, 1, 2,

, (# asint-1)

4.- Puntos de bifurcación (σσσσ b ), donde dos o mas ramas parten o llegan al eje real. Se puede aplicar uno de dos métodos:

4.1.-

Empleando la ecuación característica obtenida:

D(s) q(s) = D(s) + K N(s) = 0, ⇒ K = − N(s) dK
D(s)
q(s) = D(s) + K N(s) = 0,
K = −
N(s)
dK =
Entonces aplicando:
0
obtenemos los puntos (σ b )
ds

4.2.-

Empleando la fórmula:

n

m

1

i

=

1

 

 

  =


i

=

1

 

 

σ

b

p

i

σb

zi

1

5.- Intersección con el eje imaginario, también tenemos la posibilidad de aplicar uno de dos métodos:

5.1.- Aplicando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz (para estabilidad límite) en la ecuación característica.Así, por medio de la ecuación auxiliar (fila inmediatamente arriba de la fila de ceros), determinamos los valores de dichas intersecciones.

FIEE

4

Entonces:

q(s) = q(jω) = 0

 

Re(q)

= 0

 

Im(q)

= 0

6.- Angulos de partida (θθθθ D ) desde un polo complejo y el ángulo de llegada (θθθθ A ) a un cero complejo, estan dados por:

θ D = 180°- (Σ

θ D = 180°- ( Σ polos - Σ zeros)

polos - Σ

zeros)
zeros)

θ A = 180°- (Σ zeros - Σ polos)

θ A = 180°- ( Σ zeros - Σ polos)
θ A = 180°- ( Σ zeros - Σ polos)

Ejemplos de aplicación para ángulos de partida y de llegada:

1 jω j φ 1 σ -1 0 θ 1 -2 - j 2
1
j
φ 1
σ
-1
0
θ 1
-2
- j
2

Angulo de partida

EJEMPLO # 1:

Para:

GH

jω j 1 θ 2 θ 1 σ 0 -1 φ 1 2 - j
j
1
θ
2
θ
1
σ
0
-1
φ
1
2
- j

=

Angulo de llegada

k (s

+

2)

(s

+

1

+

j)(s

+

1- j)

k > 0

Determine el ángulo de partida del polo complejo (s+1-j):

pero:

θ D (1)

= 180° − (polos zeros)

zeros = φ 1 = 45° polos = θ 1 = 90°

Luego, (3) y (2) en (1):

θ D (1)

= 180° − (90° − 45°) = 135°

(1)

(2)

(3)

FIEE

5

EJEMPLO # 2:

Para

GH

=

k (s

+

j) (s

j)

s (s

+

1)

k > 0

Determine el ángulo de llegada al zero complejo (s-j):

θ A (1)

= 180° − (zeros polos)

pero:

zeros = φ 1 = 90° polos = θ 1 + θ 2 = 45°+ 90°= 135°

Luego, (4) y (5) en (6):

θ A (1)

= 180° − (90° − 135°) = 225°

Ejemplos de trazado del L.G.R.:

Ejemplo # 3

Dado:

G(s)

Trazar su L.G.R.

=

k (s

+

2)

s

2 +

2s

+

3

H(s) = 1

Resolución

De los datos:

# de zeros = m = 1 # de polos = n = 2

1.-

Número de ramas = # de polos = n = 2

2.-

Centro de las asíntotas (σ c ):

σ =

c

n m

i

=

1

p

i

i

=

1

z

i

n

m

σc

=

(

1

+

j 2)
j
2)

+

(

1

j 2)
j
2)

(

2)

=

 

2

1

0

3.-

4.-

Ángulos de las asíntotas (β):

β =

Como el # de las asíntotas es:

(2k

+

1)

π

n

m

n – m = 2 – 1 = 1

(2(0) + 1) π ⇒ k = 0 ⇒ β = = π rad =
(2(0)
+
1)
π
⇒ k = 0
β =
= π
rad
=
180
°.
2
1
n
m
1
1 
Puntos de bifurcación:
 =
σ
− p
σb
− zi
b
i
 
i
=
1
i
=
1
1
1
1
Aplicando:
+
=
+
1
+
j
2
+
1
j
2
2
σ b
σ b
σ b +
Desarrollando:
4
σ
1
=
0
b +
σ 2 b +
σ − 0.27
=
(X)
b
De donde obtenemos:
σ − 3.73
=
(
)
b

^

(4)

(5)

(6)

k > 0

FIEE

6

Es decir sólo es solución el valor de –3.73, que esta dentro del LGR., mientras que en la zona donde caería –0.27, no existe LGR

5.- Intersección con el eje imaginario:

aplicando:

q(s) = q(jω) = 0

k (s

+

2)

=

+

s

2

+

(2

+

k) s

+

(3

+

2k)

 

s

2

+

2s

+

3

2k)

=

0

q(s)

=

1

+

GH

=

1

+

s 2 +

s

2

(2

+

2s

+

k) s

+

+

3

(3

luego de :

Reemplazando s = jω

(ω 2 + 3 + 2k) + jω (2 + k) = 0 + j0

de donde obtenemos:

Entonces no existen intersecciones con el eje imaginario.

ω 2 + jω (2+k) + (3+2k) = 0

k = -2

, pero k > 0

= 0

6.- Angulos de partida (θ D ): 144° jω 1 j 2 φ σ -2
6.- Angulos de partida (θ D ):
144°
1
j
2
φ
σ
-2
-1
0
θ

θ D = 180°- (Σ∠polos - Σ∠zeros)

φ = 54°

θ = 90°

De:

θ = 180° − (polos zeros)

D (1)

θ = 180° − (90° − 54°) = 144°

D (1)

El LGR trazado con MatLab es:

FIEE

7

jω θ = 144° j 2 σ 0 θ = 216° σ b = -
θ = 144°
j
2
σ
0
θ = 216°
σ b = - 3.73

El programa en MatLab es:

num=[0 1 2]; den=[1 2 3]; rlocus(num,den) v=[-5 1 –2.5 2.5]; axis(v); grid

Ejemplo # 4:

Dado:

G(s)

Trazar su L.G.R.

k

=

s(s

+

2)(s

+

4)

H(s) = 1

Resolución

De los datos:

# de zeros = m = 0 # de polos = n = 3

1.-

Número de ramas = # de polos = n = 3

2.-

n

=

i

1

p

i

m

=

i

1

z

i

2)

n

= −

m

2

Centro de las asíntotas (σ c ):

σc

=

(

0

)

+

(

σ

4)

c

+

=

(

3

0

^

k > 0

FIEE

8

3.-

4.-

Ángulos de las asíntotas (β):

β

=

Como el # de las asíntotas es:

k = 0, 1, 2

β =

(2k

+

1)

π

n

m

n – m = 3 – 0 = 3

(2k

+

1)

π

n

m

=

60

+

180

°

° .

60 °

Puntos de bifurcación:

n

=

i

1

1

σ

b

p

i

=

Aplicando:

1

1

1

 

+

σ

b

σ

b

+ 2

σ b

+

4

+

=

0

m

=

i

1

1

σb

zi

Desarrollando:

3σ

2 b

+

De donde obtenemos:

12

σ

b +

σ

σ

8

b

b

=

=

=

0

3.15

0.85

(X)

( )
(
)

Es decir sólo es solución el valor de –0.85, que esta dentro del LGR., mientras que en la zona donde caería –3.15, no existe LGR

5.-

Intersección con el eje imaginario:

aplicando:

q(s)

=

1

+

GH

=

1

+

k

s(s

+

2)(s

+

4)

q(s) = q(jω) = 0

=

s

3

+

6

s

2

+

8s

+

k

s(s

+

2)(s

+

4)

Luego de:

Reemplazando s = jω

s 3

+

6

s

2

+

8 s

+

k

=

0

-jω 3 + 6ω 2 + j8ω + k = 0

= 0

(k - 6ω 2 ) + j (8ω - ω 3 ) = 0 + j0

de donde obtenemos:

8ω - ω 3 = 0

ω 2 = 8

ω = 2.83

finalmente de

:

k - 6ω 2 = 0

k = 48

6.-

Al no haber polos ni ceros complejos conjugados, no existen ángulos de partida ni de llegada.

El LGR trazado con MatLab es:

FIEE

9

jω k = 48 j 2.83 σ 0.85 - j 2.83 σb = − k
k = 48
j 2.83
σ
0.85 - j 2.83
σb = −
k = 48

El programa en MatLab es:

num=[0 0 0 1]; den=[1 6 8 0]; rlocus(num,den) v=[-6 1 -5 5]; axis (v); grid

ALGUNOS EJEMPLOS MÁS DE APLICACIÓN

CASO I)

Determinar el LGR de G(s)H(s) =

entrada escalón unitario determinar y(t).

k / (s+1)(s+3). Para una ganancia de k = 20 y una

Polos = n = 2;

Ceros = m = 0;

P 1 = -1;

P 2 = -3;

n-m = 2

Determinación del punto de convergencia de las asíntotas en eje real:

FIEE

10

n m

 

p

i

z

i

1

 

3

 

0

 

σ

 

=

i

=

1

i

=

1

=

c

n

m

 

2

 

Ángulos de las asíntotas (β):

β

= − 2

=

(2k

+

1)

π

n

m

Como el # de las asíntotas es:

k = 0, 1

β =

n – m = 2 – 0 = 2

(2k

+

1)

π

n

m

=

+

9

0

°

+

270

°

.

Determinación del punto de ruptura (bifurcación)

k =

dk

ds

s

2

+

4s

+

3

=

2s

1

+

4

=

0

Por lo que el punto de bifurcación obtenido es:

s = σ b = – 2

k = dk ds s 2 + 4s + 3 = 2s 1 + 4 =

FIEE

11

Para una ganancia k = 20, una entrada R(s) = 1/s y una H(s) = 1:

FIEE 11 Para una ganancia k = 20, una entrada R(s) = 1/s y una H(s)
FIEE 11 Para una ganancia k = 20, una entrada R(s) = 1/s y una H(s)

Graficando:

FIEE

12

FIEE 12 CASO II) Determinar el LGR de GH(s) = k (s + 1)(s + 3)

CASO II)

Determinar el LGR de

GH(s) =

k

(s

+

1)(s

+

3)

(s

+

1.8)

con el compensador (s

+

0.9)

Para una ganancia k = 20 y una entrada escalón unitario determinar y(t).

k = 20 y una entrada escalón unitario determinar y(t). Determinación del punto de convergencia de

Determinación del punto de convergencia de las asíntotas en eje real:

FIEE

13

n

=

i

1

p

i

m

=

i

1

z

i

=

3

1

0.9 - (-1.8)

 

2

β

=

(2k

+

1)

π

 
 

n

m

σ

c

=

n

m

Ángulos de las asíntotas (β):

=

1.55

Como el # de las asíntotas es:

n – m = 2 – 0 = 2

(2k

+

1)

π

n

m

=

0

β =

9.1

k = 0, 1

Determinación del punto de ruptura (bifurcación)

k =

dk

ds

s

3

+

4.9s

2

+

6

.6s

+

2.7

 

(s

+

1.8)

 

=

2s

3

+

10.3s

2

+

17.64s

+

=

+

9

0

°

+

270

°

.

Por lo que el punto de ruptura obtenido es:

s = σ b = – 0.93

el punto de ruptura obtenido es: s = σ b = – 0.93 Para una ganancia

FIEE

14

FIEE 14 Graficando
FIEE 14 Graficando

Graficando

FIEE

15

FIEE 15

FIEE

16

APLICACIÓN DEL MATLAB PARA EL TRAZADO DEL LGR

Se considerará el sistema de control siguiente:

+ R(s) G(s) Y(s) - H(s)
+
R(s)
G(s)
Y(s)
-
H(s)

Ejemplo #1:

Considere el sistema de control mostrado G(s) cuya función de transferencia es:

G(s)

K(s

+

2)

s 2

+

2s

+

3

K > 0

H(s) = 1

Los ceros y polos en lazo abierto están localizados en

Ceros del lazo abierto:

Polos del lazo abierto:

s = −2 s = −1 + j

2
2

s = −1 j

2
2

Un programa de MATLAB para obtener el lugar de las raíces para este sistema se muestra en el programa siguiente. El lugar de las raíces generadas por el computador se mostrará. Pero, obsérvese que el lugar de las raíces se sitúa en el extremo izquierdo del diagrama. Si se desea dibujar el lugar de las raíces cerca del centro del diagrama, es necesario anular la característica de escalado automático de ejes de la orden “plot” y seleccionar manualmente los límites del dibujo. Si se desea seleccionar el “eje x” desde –5 hasta 1 y el “eje y” desde –2.5 hasta 2.5, introduzca la siguiente orden:

v = [-5 Axis(v)

1

–2.5 2.5]

Aplicando en el Programa en MATLAB siguiente:

% Programa de aplicación del Lugar de las raíces

num=[0 1 2]; den=[1 2 3]; rlocus(num,den) grid title (‘Lugar de la Raíces de G(s)=K(s+2)/s^2+2s+3)’)

% Ahora colocando la variación numérica de ejes deseada para el LGR

num=[0 1 2]; den=[1 2 3]; rlocus(num,den) v=[-5 1 –2.5 2.5]; axis(v); grid title (‘Lugar de la Raíces de G(s)=K(s+2)/s^2+2s+3)’)

FIEE

17

Ejemplo #2:

Sea el sistema

G(s) =

K

s(s^2

+

4s

+

5)

% El Programa en MATLAB será

num=[0 0 0 1]; den=[1 4 5 0]; rlocus(num,den) v=[-4.5 1 –3 3]; axis (v); Grid Title (‘ Lugar de las raíces de G(s)=K/[s(s^2+4s+5)]’)

Ejemplo #3:

Sea el sistema

G(s) =

K

s(s^2

+

6s

+

25)

% El programa en MATLAB será

K > 0

H(s) = 1

K > 0

H(s) = 1

num=[0 0 0 1]; den =[1 6 25 0]; rlocus(num, den); v=[-6 6 –6 6]; Axis(v); Grid Title (‘Lugar de las raíces de G(s)= K/[s(s^2+6s+25)]’)

Ejemplo #4:

Sea el sistema:

G(s)

=

K(s^2

+

1.5332s

+

0.2666)

s(s^2

+

1)

% El programa en MATLAB será:

K > 0

H(s) = 1

num=[0 1 1.5332 0.2666]; den=[1 0 1 0]; rlocus(num,den); v=[-5 1 –3 3]; axis(v); Grid Title(‘Lugar de las raíces de G(s)=K(s+0.2)(s+1.3332)/[s(s^2+1)]’)

FIEE

18

SINTAXIS DEL COMANDO rlocus

Para obtener el lugar de las raíces, MatLab dispone del comando rlocus. Las diferentes Sintaxis para utilizar este comando son:

rlocus(NUM,DEN) calcula y dibuja el lugar de las raíces cuando se trabaja con la función de transferencia donde NUM y DEN son los vectores de los coeficientes en potencia descendiente de S de los polinomios del numerador y denominador de la función de transferencia G(S). MatLab generará automáticamente un conjunto de valores de la ganancia K.

rlocus(NUM,DEN,K) calcula y dibuja el lugar de las raíces cuando se trabaja con la función de transferencia y ha sido previamente definido el rango de valores de K. Por ejemplo de 0 a 100 con incrementos de 10: k=0:10:100

R = rlocus(NUM,DEN,K) o [R,K] = rlocus(NUM,DEN) no dibuja el lugar de las raíces pero almacena en la matriz R, de longitud igual al número de elementos de K, la localización de las raíces. R tendrá tantas columnas como raíces existan, estas pueden además ser complejas.

Rlocus(A,B,C,D), R=rlocus(A,B,C,D,K), o [R,K]=rlocus(A,B,C,D) son equivalentes a las Sintaxis anteriores pero empleando las matrices de estado para hallar el lugar de las raíces. Para la siguiente forma modificada de la ecuación característica de un sistema se desea hallar el lugar de las raíces mediante MatLab:

>>num=[0,0,0,1];

>>den=[1,3,2,0];

>>rlocus(num,den)

MatLab dispone del comando rlocfind que permite determinar los polos del sistema para una valor dete rminado de k. Su sintaxis es:

[K,POLES] = rlocfind(num,den) permite determinar los polos para un valor determinado de k, cuando se trabaja con la función de transferencia. Por medio del curso en el lugar de las raíces se selecciona una localización, MatLab retorna el valor de k para esta localización y los polos asociados a esta ganancia.

Cuando se trabaja con las matrices de estado, las Sintaxis para el comando rlocfind es:

[K,POLES] = rlocfind(A,B,C,D). Al ejecutar el comando rlocfind con la función de transferencia anterior, MatLab activa la ventana de figuras en espera de que el usuario seleccione un punto del lugar de las raíces mediante el cursor. En este caso el punto seleccionado fue -2.4623 en la parte real y – 0.0132 en la parte imaginaria.

% Ejemplo de aplicación

[k,poles]=rlocfind(num,den) % ahora selecciona un punto en la ventana del gráfico

selected_point = -2.4623 - 0.0132i

k =

FIEE

19

poles =

% entrega los tres polos completos

-2.4625

-0.2688 + 0.7773i -0.2688 - 0.7773i

Para seleccionar el punto en el cual calcular los polos del lugar de las raíces sin usar el cursor se agrega un parámetro al comando rlocfind. Este debe ser el punto o los puntos en donde se desea tomar el valor de k. La nueva Sintaxis es:

[K,POLES] = rlocfind(A,B,C,D,P) o [K,POLES] = rlocfind(num,den,P) P debe definirse previamente indicando la parte real e imaginaria del mismo. Por ejemplo: P=3+0i o P=1 -0.555i.

PROBLEMAS QUE APLICAN LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

Sea el sistema mostrado en el siguiente diagrama de bloques:

planta

R(s) + 0.2 ( 2 Y(s) s + 2) K 2 s + 2s +
R(s)
+
0.2 (
2
Y(s)
s
+ 2)
K
2
s
+
2s
+
26
-

Se le pide:

1.-

Dibujar el Lugar Geométrico de las Raíces para saber cómo varían los polos del sistema en Lazo Cerrado.

2.-

Determine aproximadamente el valor de K, de manera que el sistema en Lazo cerrado tenga un máximo sobrepico de 25%. Para este valor de K, determine aproximadamente:

- el tiempo de subida

- el error en estado estable ante un escalón de magnitud 3

- dibujar la respuesta temporal aproximada, indicando en ella parámetros importantes como tiempo de subida, error en estado estable y máximo sobrepico.

3.-

Determine aproximadamente el valor de K, de manera que el sistema en Lazo cerrado tenga un tiempo de subida de 0.25 sg. Para este valor de K, determine aproximadamente:

- el Máximo sobrepico

- el error en estado estable ante un escalón de magnitud 3

- dibujar la respuesta temporal aproximada, indicando en ella parámetros importantes como tiempo de subida, error en estado estable y máximo sobrepico.

FIEE

20

4.-

Determine aproximadamente el valor de K, de manera que el sistema en Lazo cerrado tenga un error en estado estable alrededor de 10% para un escalón de magnitud 3. Para este valor de K, determine aproximadamente:

- el tiempo de subida

- Máximo sobrepico

- dibujar la respuesta temporal aproximada, indicando en ella parámetros importantes como tiempo de subida, error en estado estable y máximo sobrepico.

5.-

Empleando el simulink, simule el sistema de control para cada uno de los casos anteriores, verificando la validez de los resultados.

6.-

Supongamos que la Función de Transferencia de paso directo, realmente era:

G1(s) =

0.2 K (

s

2

+ 2)

2

+

2s

+

1)

2

(

s

26)(0.02s +

- Empleando el simulink, compare las respuestas de la planta primera con ésta última (G1(s)) ¿Qué tanto se diferencian? ¿por qué? ¿la respuesta era la esperada por Ud.?.

- Simular y comparar las respuestas en Lazo cerrado de la planta primera con G1(s), repitiendo para éste último caso los pasos 2, 3 y 4 del procedimiento. De comparar ambas ¿qué puede concluir?

DETERMINACIÓN DEL LGR

Para las siguientes Funciones de Transferencia en lazo abierto, se le pide bosquejar el LGR y posteriormente confirmar su bosquejo con el MatLab.

a)

GH(s) =

b) GH(s) =

c) GH(s) =

d)

GH(s) =

K

(s

+

1)

3

 

K

s

(s

+

1)

2

 

K

 

s

2

(s

+

1)

 

s

2

+

4s

+

16

s

(

s

2

+

s

+

1)

K

> 0

H(s)

=

1

K

> 0

H(s)

=

1

K

>

0

H(s)

=

1

K

>

0

H(s)

=

1

FIEE

21

LABORATORIO Nº 2

DIAGRAMAS DE BODE (Sintaxis para bode)

Consideremos la Función de Transferencia en Lazo Abierto mostrada:

O para el matlab:

GH(s) =

100

s

3

+

2

s

2

+

3s

+

4

num = [0 den = [1

0

2

0

3

100]

4]

Donde para representar sus diagramas de Bode (Magnitud y Fase), tenemos diferentes opciones como:

1.- bode(num,den),

mediante este comando y al definir el polinomio numerador

(num) y el denominador (den), el matLab definirá automáticamente el rango de frecuencias, obteniéndose:

% Programa de aplicación

num=[0 0 0 100]; den=[1 2 3 4]; bode(num,den) grid title('Diagrama de Bode de: GH(s)=100/(s^3+2s^2+3s+4)')

num=[0 0 0 100]; den=[1 2 3 4]; bode(num,den) grid title('Diagrama de Bode de: GH(s)=100/(s^3+2s^2+3s+4)')

FIEE

22

2.- bode(num,den,w), mediante este comando y al definir el polinomio numerador (num) y el denominador (den), el usuario definirá el rango de frecuencias a graficar.

Así, si nuestra necesidad hubiese sido, que el rango de frecuencias vaya de 0.1 rad/seg a 10 rad/seg, se habría introducido el comando:

w = logspace(-1,1,100)

que hace que se generen 100 puntos logaritmicamente espaciados por igual, entre 0.1 rad/seg a 10 rad/seg, asi:

% Programa de aplicación

num=[0 0 0 100]; den=[1 2 3 4];

w=logspace(-1,1,100);

bode(num,den,w) grid title('Diagrama de Bode de: GH(s)=100/(s^3+2s^2+3s+4)')

de Bode de: GH(s)=100/(s^3+2s^2+3s+4)') Donde se puede apreciar que la presentación es ahora la

Donde se puede apreciar que la presentación es ahora la deseada con respecto al rango de frecuencias.

FIEE

23

3.- margin(num,den), mediante este comando y al definir el polinomio numerador (num), el denominador (den) y el rango de frecuencias a graficar (w), se obtienen los valores del Márgen de Ganancia (Gm) y Márgen de Fase (Pm). Los Márgenes de ganancia y de fase, son Parámetros que nos informan acerca de la estabilidad en Lazo cerrado del Sistema.

% Programa de aplicación

num=[0 0 0 100]; den=[1 2 3 4]; w=logspace(-1,1,100); margin(num,den)

0 100]; den=[1 2 3 4]; w=logspace(-1,1,100); margin(num,den) Ahora veamos el caso de los polos imaginarios

Ahora veamos el caso de los polos imaginarios puros, que son muy frecuentes en Funciones de Transferencia de algunas plantas industriales, así:

Diagramas de Bode (Magnitud y fase), para un par de polos imaginaros puros:

Finalmente, obtengamos los diagramas de la Función de transferencia en lazo Abierto

siguiente:

1

s 2 + 1

GH(s) =

% Programa de aplicación

num = [0 0 1]; den = [1 0 1]; bode(num,den); grid; title('Diagramas de Bode para: GH(s) = 1/(s^2+1)')

FIEE

24

FIEE 24 Donde se deja para el alumno el análisis de la respuesta obtenida, para que

Donde se deja para el alumno el análisis de la respuesta obtenida, para que incluso sea comparada con la que algunos textos del curso ó separatas de Bode muestran.

4.- bode(A,B,C,D), mediante este comando se pueden obtener los diagramas de Bode para un sistemas representado en el Espacio de Estados.

Así, sea:

A

=

0

0

4

1

0

3

0

1

2

B =

0

0

1

 

 

C =

(1

0

0)

D

=

(0)

% Programa de aplicación

A=[0 1 0;0 0 1;-4 -3 -2];

B=[0;0;1];

C=[1 0 0];

D=[0];

bode(A,B,C,D); grid; title('Diagrama de Bode para un sistema representado en el Espacio de Estados')

FIEE

25

FIEE 25 Por lo que sea que tengamos una representación en el espacio de Laplace, ó

Por lo que sea que tengamos una representación en el espacio de Laplace, ó sea que se tenga una representación en el espacio de estados, siempre tendremos un comando de Bode que nos permita obtener sus Diagramas de Magnitud y de fase.

LABORATORIO Nº 3

“POLOS Y ZEROS EN BODE Y SU APLICACIÓN EN LA DETERMINACIÓN DE UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA”

Objetivos:

-

Familiarizarnos con los diagramas asintóticos en la determinación de los Diagramas de Bode.

-

Aplicación de los Diagramas de Bode en la Determinación de la Función de Transferencia de una caja Negra.

Una Función de Transferencia de Lazo abierto puede tener elementos como, Ganancia, Polos (zeros) en el origen, Polos (zeros) reales, Polos (zeros) complejos conjugados y formar una función genérica como la mostrada (se muestran sólo un elemento de cada tipo, pero pueden tener multiplicidad):

GH(s) =

K (s

+

a)

s (s

+

b)(s

2

+

2ξ ω

n

s

+

ω

n

2

)

FIEE

26

Donde reemplazamos s = jω y obtenemos la Función que nos servirá para trasladarla al papel semilogaritmico y obtener los Diagramas de Bode:

 

GH( jω ) =

 

K

a

b ω

n

2

1 +

jω

a

(

jω

)

1 +

 

   

jω


b

1

  ω

 

n

2

ω

+

j 2ξ

 

ω  

n

ω

 

Nótese que en el primer paréntesis, se encuentra la Ganancia es estado estacionario (ó Ganancia de Bode), quien se involucrará después de haber graficado todos los otros elementos.

GH(jw) GH(jw) GH(jw) 20log(K) w w 0º K 0dB +20dB/dec 90º w 0dB w jω
GH(jw)
GH(jw)
GH(jw)
20log(K)
w
w
K
0dB
+20dB/dec
90º
w
0dB
w
1
1
w
w
0dB
1
-90º
- 20dB/dec
+20dB/dec
90º
jω 
w
w
0dB
 1 +
a
a/10
a
10a
a
1
a
a/10
a
10a
w
w
0dB
jω 
 1 +
-90º
- 20dB/dec
a

FIEE

27

Para el caso de Polos (zeros) complejos conjugados, los mostramos a continuación:

 

GH(jw)

   

GH(jw)

GH(jw)
GH(jw)
 

1

 
wn -40dB/dec
wn
-40dB/dec

-180º

wn/10 wn 10wn
wn/10
wn
10wn

1

ω

2

ω

+ j2ξ

0dB

ω

n

ω

n

   
+40dB/dec wn
+40dB/dec
wn
wn/10 wn 10wn
wn/10
wn
10wn

180º

1

ω

2

ω

0dB

ω

n

+ j2ξ

 

ω

n

FIEE

28

POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS

FIEE 28 POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS DETERMINACION LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UNA PLANTA A PARTIR DE

DETERMINACION LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UNA PLANTA A PARTIR DE LOS DIAGRAMAS DE BODE

El procedimiento es el siguiente:

1.-)

En el Diagrama de Magnitud, se trazan las asintóticas (es decir las rectas que más se ajustan a las pendientes de cada tramo), estas deben tener pendientes múltiplos de ± 20 dB/dec.

2.-)

Ayudados del diagrama de fase, se debe concluir el elemento involucrado en cada tramo. En los casos de encontrarse en la disyuntiva de poder ser un par de polos (zeros) complejos conjugados ó dos polos (zeros) reales en la misma posición, se sugiere asumir de que son un par de polos (zeros) complejos conjugados, ya que con el valor del factor de amortiguamiento, sabremos si realmente eran unos u otros.

FIEE

29

GH(s) GH(s)
GH(s)
GH(s)
w z
w z

180º

0

w (rad/seg)

-180º

w p w (rad/seg)
w p
w (rad/seg)

Así, w p (w z ) es la frecuencia de partida para el polo (zero) y que es considerada en la fórmula para la determinación del factor de amortiguamiento (ξ). La fórmula a aplicar, involucra el w p (w z ), determinados y la frecuencia natural no amortiguada w n , así:

ξ = −

ω

  

ln

p

ω

n

ln(4.81)

4.-) Una vez que ya tenemos todos los elementos (polos o zeros reales o en el origen y polos ó zeros complejos conjugados), sólo nos faltaría la determinación de la Ganancia (K), ella se determina a partir de verificar cuanto es que ha subido ó bajado el Diagrama de Magnitud y relacionarlo con la ganancia estática (K B ), que aquí llamaremos GANANCIA DE BODE

Mostraremos un ejemplo de aplicación para verificar el procedimiento indicado:

Ejemplo # 1:

Para los Diagramas de Bode y de Fase Mostrados, se le pide que determine la Función de Transferencia en Lazo Abierto

180
180

FIEE

30

En primer lugar, obviamente, supondremos que todos los puntos de las frecuencias de corte están en el rango de frecuencias mostrado (salvo posibles valores en el origen).

En la gráfica de módulo se observan tres rectas de distinta pendiente:

- Recta con pendiente de 20 dB/década hasta w = 50 rad/seg, lo que sería un posible cero simple en el origen.

- Recta con pendiente de – 20 dB/década entre 50 rad/seg y 4000 rad/seg, lo que significa que podrían ser un par de polos complejos conjugados ó un par de polos reales ubicados en la misma posición (de multiplicidad 2), ello debido a que la pendiente cambió de + 20 dB/década a – 20 dB/década.

- Desde w = 4000 rad/seg la recta tiene pendiente de – 40 dB/década, ello es definitivamente producido por un polo real.

Por lo que la Función de Transferencia en Lazo Abierto sería:

GH(s) =

K s

(s

2 +

2ξ ω

n

s

+

ω

n

2

)(s

+

p)

Todas las conclusiones anteriores, han sido apoyadas por el Diagrama de Fase, que en el caso de un par de polos (zeros) complejos conjugados, la figura que se forma en Fase en una “S” ó “S invertida”, que mientras más cerrada se encuentre, significará que el

factor de amortiguamiento es más pequeño (cercano a cero).

Así por ejemplo:

- El valor angular de partida (fase) es de 90º, por lo que nos confirma de que realmente el primer elemento es un zero en el origen.

- El polo en w = 50 rad/seg es claramente un par de polos complejos conjugados (“S invertida” cerrada), donde el wp ó inicio del descenso, es aproximadamente 20 rad/seg.

ξ

= −

ln   20

50

= 0.58

ln(4.81)

- Además se ve que en Fase (para w = 4000 rad/seg) se produce un descenso gradual de 90º, lo que confirma la suposición del polo real.

- Finalmente, nos falta la determinación de la Ganancia (K), entonces determinemos del gráfico la Ganancia estática. En w = 1 rad/seg, la ganancia debería ser 0 dB, pero es de 20 dB, entonces:

20 = 20 log(K B )

K B =

K

(2500)(4000)

=

10

K B = 10

K = 10 8

GH(s) =

10

8

s

(s

2

+

58 s

+

2500)(s

+

4000)

FIEE

31

DIAGRAMAS DE BODE (MAGNITUD Y FASE)

dB

dB

40 40 30 30 20 20 10 10 0 0 -10 -10 -20 -20 -30
40
40
30
30
20
20
10
10
0
0
-10
-10
-20
-20
-30
-30
-40
-40
-50
-50
-60
-60
90º
90º
45º
45º
-45º
-45º
-90º
-90º
-135º
-135º
-180º
-180º
-225º
-225º
-270º
-270º
-315
-315

FIEE

32

Resolución:

Tal como en el ejemplo previo, trazaremos las líneas asintóticas, para verificar las posiciones de los polos ó zeros, desde el Diagrama de Magnitud. El Diagrama de Fase nos servirá para confirmar las observaciones realizadas del Diagrama de magnitud y para determinar el Factor de amortiguamiento para posibles polos ó zeros complejos conjugados.

Polo

Zero Polo complejo complejo Real conjugado conjugado w=800 Polo: Partida en wp = 370 rad/seg
Zero
Polo
complejo
complejo
Real
conjugado
conjugado
w=800
Polo: Partida en
wp = 370 rad/seg
180º
180º

Zero: Partida en wz = 0.33 rad/seg

Determinemos los factores de amortiguamiento para el zero complejo conjugado (ξz) y el polo complejo conjugado (ξp):

- para los posibles zeros complejos conjugados en wn = 1 rad/seg:

ξz

=

log

0.33

1

log (4.81)

=

0.706

- para los posibles polos complejos conjugados en wn = 1000 rad/seg:

FIEE

33

ξp

=

log

370

1000

log (4.81)

=

0.63

Los valores de los factores de amortiguamiento obtenidos, confirman que sí son zeros y polos complejos conjugados, por lo que la Función de Transferencia en Lazo abierto que se estaría obteniendo hasta el momento es:

 

K

( s

2

+

2(0.706)(1) s

+

1

2

)

(s

+

800)(s

2

+

2(0.63)(1000) s

+

2

1000 )

 

K

( s

2

+

1.412 s

+

1)

 

(s

+

800)(s

2

+

1260 s

+

10

6

)

GH(s) =

GH(s) =

Donde para determinar el valor de K, vemos que la ganancia estática (ó de Bode), es:

K

B =

K

6

(800)(10 )

Y del Diagrama de Magnitud, vemos que esa Ganancia es – 160 dB, entonces:

Entonces:

20 log(K )

log(K )

K

B

= −

8

= −

8

B

B

=

10

K

6

(800)(10 )

=

10

8

160

K

=

8

Por lo que finalmente se obtiene la Función de Transferencia solicitada:

GH(s) =

 

8 (s

2

+

1.412 s

+

1)

(s

+

800)( s

2

+

1260 s

+

10

6

)

(Rpta)

Se dejan a continuación algunos ejemplos para que sean realizados por el alumno y así asegurar la comprensión del procedimiento. Se sugiere finalmente, probar la Función de Transferencia obtenida por medio del matLab y así comprobar su respuesta

FIEE

Ejemplo # 3:

34

Para los Diagramas de Bode y de Fase Mostrados, se le pide que determine la Función de Transferencia en Lazo Abierto

que determine la Función de Transferencia en Lazo Abierto Ejemplo # 4: Para los Diagramas de

Ejemplo # 4:

Para los Diagramas de Bode y de Fase Mostrados, se le pide que determine la Función de Transferencia en Lazo Abierto

# 4: Para los Diagramas de Bode y de Fase Mostrados, se le pide que determine

FIEE

Ejemplo # 5:

35

Para los Diagramas de Bode y de Fase Mostrados, se le pide que determine la Función de Transferencia en Lazo Abierto

35 Para los Diagramas de Bode y de Fase Mostrados, se le pide que determine la