SEMANA 10

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

 Lugar Geométrico de las Raíces

Condiciones de ángulo y magnitud.

Considérese el sistema de la Figura 6-1. La función de transferencia en lazo cerrado es

La ecuación característica para este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo que el
denominador del lado derecho de la Ecuación (6-1) sea igual a cero. Es decir,
 o bien

Aquí se supone que G(s)H(s) es un cociente de polinomios en s. Debido a que

G(s)H(s) es una cantidad compleja, la Ecuación (6-2) se divide en dos ecuaciones
igualando, respectivamente, los ángulos y magnitudes de ambos lados, para obtener:

1. Condición de magnitud:

2. Condición de ángulo::
Obsérvese que, para empezar a dibujar los lugares de las raíces de un sistema mediante el
método analizado aquí, se debe conocer la localización de los polos y los ceros de G(s)H(s).

Recuérdese que los ángulos positivos de las cantidades complejas que se originan a partir de los
polos y los ceros en lazo abierto para el punto de prueba s se miden en sentido contrario al de las
agujas del reloj.
Trazar el lugar geométrico de las raíces cuando K varia de 0 a + infinito
Regla 1. Situar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s.
Las ramas del lugar de las raíces empiezan en los polos en lazo abierto y terminan
en los ceros (ceros finitos o ceros en el infinito).

Para el problema ejemplo,

Ceros: - - - -
Polos: 0, -1, -2

Regla 2. Determinar los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real

Regla 3. Determinar las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces (LGR).

Cantidad de asíntotas = n – m .
Nota: Si n-m=0. Entonces la
n: cantidad.de polos de G(s)H(s)
regla 3 no se aplica
m: cantidad de ceros de G(s)H(s)
.
(Nota: Si n – m = 0; de la regla 2 pasar a la regla 4)
K= infinito jw
0

K=0

Plano S

K=0 K=0

0 Eje real
-2 -1 K=0
 n-m=3 Para el problema
Punto en el que se inician las asíntotas, ơa : ejemplo
Ơ a = (-3)/3 = - 1

( suma.de. polos )  ( suma.de.ceros )

a 
nm

Para el problema:
Ángulos= +- 60°(2k+!)
K=0, +60°, -60°
K=1, +180°, -180°
ơa
Regla 4. Encuentre los puntos de desprendimiento y/o de ingreso al eje real.

Se plantea la ecuación característica.

Despegue K.

Luego derive K respecto a la variable compleja s.

Regla 5. Determine el ángulo de salida (ángulo de llegada) de un lugar geométrico de las
raíces a partir de un polo complejo (un cero complejo).
 Ejemplo del calculo del ángulo de salida de un polo complejo

Angulo de salida = 180° - ( Ɵ1 + Ɵ2 ) + Ø

Para el ejemplo que estamos realizando no hay polos complejos ni ceros complejos.
Por lo tanto, pasamos a la siguiente regla.
Regla 6. Encuentre los puntos en los que los lugares geométricos de las raíces cruzan el eje
imaginario.

Los puntos en donde los lugares geométricos de las raíces intersecan el eje jw se encuentran
con facilidad por medio de:

(a) El criterio de estabilidad de Routh - Hurwitz, o

(b) Suponiendo que s = jw en la ecuación característica, igualando con cero la parte real y la parte
imaginaria y despejando w y K. En este caso, los valores encontrados de w representan las
frecuencias en las cuales los lugares geométricos de las raíces cruzan el eje imaginario. El
valor de K que corresponde a cada frecuencia de cruce produce la ganancia en el punto de
cruce.
(a) Usando el criterio de estabilidad de Routh – Hurwitz
La ecuación característica para el sistema ejemplo es:
(b) Haciendo que s = jw en la ecuación característica, igualando con cero la parte real y la
parte imaginaria y despejando w y K.
La ecuación característica para el sistema ejemplo es:
Dibujar los lugares de las
raíces, tomando como
base la información
obtenida en los pasos
anteriores, tal y como se
muestra en la Figura 6-6.