LUGAR

GEOMÉTRICO DE
LAS RAICES
R(s) C(s) 𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
+- G(s) =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
Ec. Característica: 1+G(s)H(s)=0
H(s)



G(s)H(s)= -1 G(s)H(s) es un numero complejo 

Se puede representar como a+jb en su forma cartesiana o ej en su forma polar

G(s)H(s)= -1 se representa en el plano complejo:
En forma compleja: G(s)H(s)= ej =  (cos  +j sen )
 cos  +j  sen  =-1
 cos  = -1
=1 |G(s)H(s)|=1 (Condición de magnitud)
= , 3, 5,… (2K+1) (K=0,1,2,3…) (Condición de ángulo)
Estas dos condiciones definen el lugar geométrico de las raíces
𝑠+𝑐1 𝑠+𝑐2 𝑠+𝑐3 … 𝑝(𝑠)
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =𝓒 =𝓒
𝑠+𝑝1 𝑠+𝑝2 𝑠+𝑝3 … 𝑞(𝑆)
Ganancia
Al variar la ganancia los polos del sistema en lazo cerrado cambian para cada valor de 𝓒
𝑝(𝑠)
1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 0 1+𝓒 =0 𝑞 𝑆 + 𝓒 𝑝(𝑠) =0
𝑞(𝑆)
Si 𝓒=0 𝑞 𝑆 =0 calculamos los polos
1 𝑞 𝑆
Si multiplicamos por : + 𝑝 𝑠 =0 𝑝(𝑠) =0 Calculamos los ceros
𝓒 𝓒
Si 𝓒 
El LGR parte de los polos y termina en los ceros de G(s)H(s)
El LGR de todas las raíces de la ecuación característica cuando se varia 𝓒 desde cero
hasta infinito.
(𝑠+𝑐1) p1 𝓒 = 𝟎 Im
Ejemplo: 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = X
(𝑠+𝑝1)(𝑠+𝑝2) 𝟎<𝓒< 
c1 𝓒 
Cero infinito R
1+𝓒
(𝑠+𝑐1)
=0 X𝓒 = 𝟎
(𝑠+𝑝1)(𝑠+𝑝2) p2
El LGR esta dado por:
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 + 𝓒 (𝑠 + 𝑐1)=0 donde 0  𝓒< 
Ejemplo: (𝑠+1)
𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =
(𝑠+2+𝑗3)(𝑠+2−𝑗3)

(𝑠+1)
1+𝓒 =0 𝑠 + 2 + 𝑗3 𝑠 + 2 − 𝑗3 + 𝓒 (𝑠 + 1)=0
(𝑠+2+𝑗3)(𝑠+2−𝑗3)
𝑠1,2 = −2  j3 (𝓒=0); 𝑐1= −1 (𝓒 )

X
Como saber si un punto pertenece a un LGR sin trazarlo?
El lugar geométrico de las raíces (LGR) son las raíces de un sistema en lazo cerrado
que cumplen con la condición de ángulo Seleccionar un punto de prueba y verificar la
condición de ángulo
EJERCICIO
Trazar el LGR
 1
Determinar el LGR de: 𝐺 𝑠 = 𝐻 𝑠 =1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

1. Determinar polos y ceros (lazo abierto)

s1=0, s2=-1, s3=-2

2. Obtener el lugar de las raíces en el eje real

G(s)H(s) =  (2K+1) (K=0,1,2,3…)

Intervalo [0, >

- s1 - s2 - s3 =0° En este intervalo no
-0° - 0° - 0° = 0° hay LGR
 Intervalo [-1, 0 ]
En este intervalo si
- s1 - s2 - s3 = hay LGR
-180° - 0° - 0° = -180°
Intervalo [-2, -1 ]
En este intervalo no
- s1 - s2 - s3 =
hay LGR
-180° - 180° - 0° = -360°
Intervalo <-, -2 ]
- s1 - s2 - s3 = En este intervalo si
-180° - 180° - 180° = -540° hay LGR
3. Centroide de las Asíntotas
σ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − σ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 0−1−2−0
𝑐 = = = -1
𝑛−𝑚 3−0

n=3, m=0
4. Ángulo de las Asíntotas
2𝑘+1 180° 2𝑘+1 180°
𝜃𝑎𝑠𝑡 = = =(2k+1)60°
𝑛−𝑚 3

K=0, 𝜃𝑎𝑠𝑡 = 60°

K=1, 𝜃𝑎𝑠𝑡 = 180°
K=2, 𝜃𝑎𝑠𝑡 = 300°
K=3, 𝜃𝑎𝑠𝑡 = 420°
(Encima de 60°
desde aquí repite)
5. Puntos de ruptura y/o ingreso
Se realiza desde la ecuación característica: 1+KG(s)H(s)=0
1
KG(s)H(s)=-1 𝐾 = −1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

Despejamos para K: 𝐾 = −𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2 = −𝑠 3 − 3𝑠 2 − 2𝑠
𝑑𝐾
Diferenciando la ecuación con respecto a s: = −3𝑠 2 − 6𝑠 − 2 = 0
𝑑𝑠
𝝈𝒓 𝒔𝟏 = −𝟎. 𝟒𝟐𝟐 pertenece al LGR
𝒔𝟐 = −𝟏. 𝟓𝟕 No pertenece al LGR
 6. Ganancia crítica y punto de cruce por eje imaginario 1+KG(s)H(s)= 0
1 𝑠 𝑠+1 𝑠+2 +𝐾 𝑠 3+3𝑠2+2𝑠+𝑘
1+KG(s)H(s)= 1 + 𝐾
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) = 𝑠 𝑠+1 𝑠+2 = 𝑠 𝑠+1 𝑠+2 = 0
En el cruce del eje imaginario: s=jw
(𝑗𝑤)3 +3(𝑗𝑤)2+2 𝑗𝑤 +𝐾 −𝑗𝑤 3−3𝑤2+𝑗2𝑤+𝑘 −3𝑤2+𝑘 +𝑗(−𝑤3+2𝑤)
1+KG(jw)H(jw)= = = =0
𝑗𝑤(𝑗𝑤+1)(𝑗𝑤+2) 𝑗𝑤(𝑗𝑤+1)(𝑗𝑤+2) 𝑗𝑤(𝑗𝑤+1)(𝑗𝑤+2)

−𝑤 3 + 2𝑤 = 0 𝑤=  2
−3𝑤 2 + 𝑘 = 0 k=6