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Implantacin de un
robot industrial
Diseo y control de una clula robotizada
Caractersticas a considerar en la seleccin
Seguridad en instalaciones robotizadas
Mercado de robots
Lay-out de la clula
robotizada
Seleccin, definicin, situacin (y diseo) de
elementos de la clula
Elementos activos (robots, mquinas CNC, etc.)
UPM-DISAM
Caractersticas a considerar
en la seleccin de un robot (I)
Area de trabajo
Especificada por un dibujo acotado
UPM-DISAM
Conceptos de resolucin,
precisin y repetibilidad
UPM-DISAM
Caract. cinemticas
Velocidad nominal mxima
Aceleracin y deceleracin
Caract. dinmicas
Fuerza
De agarre
Carga mxima
Control de fuerza-par
Frecuencia de resonancia
Tipo movimientos
Movimientos punto a punto
Movimientos coordinados
Trayectorias continuas (CP)
Modo programacin
Enseanza (guiado)
Textual
Tipo accionamiento
Elctrico (c. alterna o c. continua)
Neumtico
Hidrulico
Comunicaciones
E/S Digitales/Anal\gicas
Comunicaciones lRnea serie
Servicio proveedor
Mantenimiento, Servicio TJcnico, Cursos de formaci\n
Coste
PR O C E SA D O E N S A M BL A D O
Sistem a de p rog ra m a cin E levad a p recisin y ra pid ez
5-6 g rad os de liberta d C am po d e a ccin sim ilar al h u m an o
C a m p o de accin sim ila r a l h um a n o P oten cia del sistem a d e p rogra m a cin
C on trol de tra yectoria con tin ua S istem a sen soria l
dos ejes.
Movimiento independiente de cada uno de los ejes. Movimientos limitados y con trayectorias simples.
Trayectorias complejas.
Campo de accin fuera del volumen cubierto por la Campo de accin dentro del volumen abarcado por
propia mquina. Espacio de trabajo no reconocido la mquina.
fcilmente.
Campo de accin solapado con el de otras Normalmente sin solapamiento del campo de
mquinas y dispositivos. accin.
Medidas de seguridad
90% de accidentes en operaciones de
mantenimiento, ajuste, programacin, etc.
Normativa europea adoptada en Espaa: UNE-EN
775:
UPM-DISAM
y acsticas)
Prueba progresiva del programa del robot
(ejecucin a velocidad lenta y paso a paso)
Formacin adecuada del personal que
manejar la planta
Ja p n 250 3 % 4 1 3 .5 7 8
UPM-DISAM
S u e cia 60 9 % 5 .9 1 1
A lem a n ia 58 9 % 5 6 .1 7 5
Ita lia 55 12 % 2 5 .0 9 6
E s ta d o s U n id o s 35 7 % 6 5 .1 9 8
F r a n cia 33 12 % 1 4 .3 7 6
E spa a 22 22 % 5 .3 4 6
D e n s id a d d e ro b o ts = n d e ro b o ts c a d a 1 0 .0 0 0 tra b a ja d o re s d e la in d u s tria
10000
T otal
9000
Excepto Automvil
8000
UPM-DISAM
7000
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99
Rusia
USA
Suecia
UPM-DISAM
Singapur
Rep. Checa
Reino Unido
Ko rea
Italia
Francia
Espaa
B enelux
A lem ania
Ind. no
manufacturera Otros
Ind.
UPM-DISAM
4% 5%
manufacturera
31%
Vehculos a
motor
60%
Educacin 82 9 0 91
Equipos elctricos 162 14 0 176
Industrias manufactureras 47 1 0 48
Investigacion y desarrollo 81 9 0 90
Madera y muebles 2 1 0 3
Papel, impresin y edicin 1 0 0 1
Qumica, plsticos 227 115 0 342
Textil 12 0 0 12
Transformados metlicos 904 112 0 1016
Vehculos a motor 2641 483 0 3124
Varios 277 75 0 352
Total 4516 830 0 5346
7%
Aplic.
materiales
8%
Soldadura
55%