Ampliación de Robótica Industrial

4º curso del Grado en Ingeniería Electrónica Industrial

Tema 5: Generación de Trayectorias

 Índice
• Introducción.
• Funciones del planificador/generador de
trayectorias
• Tipos de trayectorias.
– Trayectoria trapezoidal
• Interpolación de trayectorias
– Interpolación lineal
– Interpolación cúbica
• Elección de puntos para interpolar.
• Interpolación de la orientación.
Ampliación de Robótica Industrial
Generación de Trayectorias 2
 Introducción
COMPUTADOR
MUNDO: PIEZAS,
HERRAMIENTAS,
PROGRAMAS, ETC.

MOVIMIENTOS:
TRAYECTORIAS +
TIEMPOS

• Sistema complejo  niveles (organizar)

Ampliación de Robótica Industrial
Generación de Trayectorias 3
 Planificador/generador de trayectorias
PROGRAMA

Puntos Origen y Destino (6 coord. mundo)

Tipo de trayectoria
Tiempo empleado o velocidad
Precisión
Modelo Cinemático
GENERADOR DE (transferencia directa e
TRAYECTORIAS inversa, Jacobiana)
MUESTREO Restricciones movimiento
Aproximaciones
Trayect. Articul.muestreadas qdes(kTs) q des (kTs )
q real (kTs ) CONTROLADOR
EJERC
qreal(kTs) Voltajes, etc.
SENSORES ACTUADORES ¿Qué es más fácil: Ir de A a B
sin tray. mundo definida, o
MUNDO con tray mundo especificada?

Ampliación de Robótica Industrial

Generación de Trayectorias 4
 Funciones del Planificador/generador de
trayectorias
a) Obtener la trayectoria en coordenadas cartesianas en
función del tiempo p(t)
b) Seleccionar puntos intermedios en la trayectoria
cartesiana (generalmente conjunto de 6-tuplas): pj
c) Obtención de las coordenadas propias para cada punto
intermedio usando la cinemática inversa: qj
– Tener en cuenta la posibilidad de múltiples soluciones,
ausencia soluciones, puntos singulares
– Asegurar la continuidad de la trayectoria.
d) Tramos: Interpolación entre puntos intermedios: qj (t)
– la trayectoria debe aproximarse a la especificada
– qj (t) al menos de clase C1
e) Muestreo (“sampling”) de los tramos. Periodo Ts: qj (k Ts )
– Generar las referencias para el control de los actuadores
Ampliación de Robótica Industrial
Generación de Trayectorias 5
Funciones del Planificador/Generador de
trayectorias: ejemplo

q1 q2

0 T t 0 T t
Ampliación de Robótica Industrial
Generación de Trayectorias 6
Ejemplo: Tray. SCARA Plano sin
Interpolación

Ampliación de Robótica Industrial

Tema 5: Generación de Trayectorias 7
Ejemplo: Tray SCARA Plano Interpolada

Ampliación de Robótica Industrial

Tema 5: Generación de Trayectorias 8
 Índice
• Introducción.
• Funciones del planificador/generador de
trayectorias
• Tipos de trayectorias.
– Trayectoria trapezoidal
• Interpolación de trayectorias
– Interpolación lineal
– Interpolación cúbica
• Elección de puntos para interpolar.
• Interpolación de la orientación.
Ampliación de Robótica Industrial
Generación de Trayectorias 9
 Tipos de trayectorias (i)
• Trayectorias punto a punto: cada articulación evoluciona
desde un punto inicial a uno final sin conocimiento del
estado o evolución de resto de articulaciones, cada
actuador trata de alcanzar el punto final lo más rápido
posible.
– Movimiento eje a eje: se mueve un eje cada vez; hasta que no
acaba el movimiento de una articulación no se mueve la
siguiente.
– Movimiento simultáneo de ejes: todas las articulaciones se
mueven simultáneamente con una velocidad especificada.
– Trayectorias coordinadas o isócronas: los movimientos se hacer
de forma que todas las articulaciones acaben su movimiento en
el mismo instante.
• Trayectorias continuas: se exige una trayectoria que debe
seguir el extremo de robot (en programación: recta o arco).
(Por aprendizaje: cualquier forma)
Ampliación de Robótica Industrial
Generación de Trayectorias 10
 Tipos de trayectorias (ii)

a) Movimiento eje a eje

b) Movimiento simultáneo de ejes.
c) Trayectoria coordinada o isócrona
d) Trayectoria continua

Ampliación de Robótica Industrial

Generación de Trayectorias 11
 Trayectoria BANG-BANG (trapezoidal)
• Si es tray coordinada o isócrona, cada coord
propia tendrá diferentes parámetros.
• Se realizan en menos tiempo posible 
amax, vmax, aunque más consumo.
• Véase: vmax = amax tc.
• Variante: si dan duración tf : hay que hallar tc
 1
 q0 + a max t 2
; 0  t  tc
2

q(t ) = q0 + amaxtc (t − tc /2) ; tc  t  t f − tc

q1 − 1 amax (t f − t ) 2 ; t f − tc  t  t f
 2
1 t f amax − 4(q1 − q0 )
2
tf
tc = −
2 2 amax

Ampliación de Robótica Industrial

Generación de Trayectorias 12
 Interpolación de trayectorias
• Una vez conocida la secuencia de configuraciones
articulares qj por las que debe pasar el robot.
– Hay que unir esos puntos de manera que se respeten los
tiempos de paso y las restricciones de velocidad y
aceleración de los actuadores del robot.
• Para ellos se usarán funciones q(t) (generalmente
polinómicas) cuyos parámetros serán las condiciones
de contorno (posición, velocidad, aceleración)
• Estas funciones deben ser los suficientemente simples
para permitir un calculo en tiempo real, ya que serán
usada para generar las consignas para los actuadores.

Ampliación de Robótica Industrial

Generación de Trayectorias 13
Interpolación de trayectorias: Interpolación lineal

• Sencillo. Sólo continuidad en

posición.
• Pero velocidad no constante
y aceleración infinita.
• Válido sólo si controlador
“suaviza” (Imprecisión)
Para cada tramo t(ti-1, ti)
q(t ) = m(t − t i −1 ) + b;
q i − q i −1
m= ;
t i − t i −1
b = q i −1

Ampliación de Robótica Industrial

Generación de Trayectorias 14
Interpolación de trayectorias: Interpolación cúbica
• Si sólo dos puntos: 4 Condiciones de Contorno (2 posiciones y 2
velocidades)  4 ecuaciones 
• Se pueden determinar hasta 4 coeficientes = grado polinomio+1 
grado=3.

• Despejando para calcular coeficientes a,b,c,d para cada tramo t(ti-1, ti)

Ampliación de Robótica Industrial

Generación de Trayectorias 15
Algoritmo para la elección de los puntos de
interpolación
• No es fácil hallar analíticamente
el error en función de la
interpolación.
• Sea trayectoria recta de q0 a q5
• Se va dividiendo en coordenadas
propias por la mitad hasta que
error del tramo (en coordenadas
mundo) sea < 
• Error variable en f(q).
• Más puntos  más precisión,
pero más computación.
• Tantos puntos como pueda
computar la CPU, con margen de
seguridad

Ampliación de Robótica Industrial

Generación de Trayectorias 16